Višemotorni pogoni sa izrazito elastičnom osobinom mehaničke veze pogonskih vratila

Više motorni pogoni - Uvod 1

• Pogoni sa elastično povezanim vratilima preko predmeta obrade

• Elastično povezani pogoni preko konstruktivnih elemenata postrojenja

Pogoni sa elastično povezanim vratilima preko predmeta obrade

• Mehanička veza postoji u toku procesa proizvodnje. – Visoka tačnost regulacije brzine. – Visoka tačnost regulisanja sile u materijalu.

• Periodi pripreme za proizvodnju – Ne postoji mehanička povezanost pogona. – Potrebna tačnost regulisanja brzine.

Više motorni pogoni - Uvod 2

Upravljanje brzinama pogona

Paralelno upravljanje brzinom

Više motorni pogoni - Uvod 3

Upravljanje brzinama pogona

Kaskadno upravljanje brzinom

Više motorni pogoni - Uvod 4

Analiza rada dva pogona sa paralelnim upravljanjem brzinom

Više motorni pogoni - Uvod 5

Blok dijagram

Više motorni pogoni - Uvod 6

Matematički model

Više motorni pogoni - Uvod 7

Motor broj 1:

Matematički model

Više motorni pogoni - Uvod 8

Motor broj 2:

Matematički model

Više motorni pogoni - Uvod 9

Njutnove jednačine:

Matematički model

Više motorni pogoni - Uvod 10

Jednačine mehaničke veze pogona:

Analiza ponašanja za prvi pogon

Više motorni pogoni - Uvod 11

Povećano opterećenje na P1

Povećana referentan brzina na P2 za 2%

Analiza ponašanja za drugi pogon

Više motorni pogoni - Uvod 12

Povećano opterećenje na P1

Povećana referentan brzina na P2 za 2%

Analitičko objašnjenje

Više motorni pogoni - Uvod 13

Regulacija raspodele opterećenja

Više motorni pogoni - Uvod 14

Regulator sile naprezanja materijala

Više motorni pogoni - Uvod 15

Analiza ponašanja prvog pogona sa regulatorom raspodele opterećena

Više motorni pogoni - Uvod 16

Povećano opterećenje na P1

Povećana referentan brzina na P2 za 2%

Komanda za smanjenje momenta koji napreže materijal

Analiza ponašanja drugog pogona sa regulatorom raspodele opterećena

Više motorni pogoni - Uvod 17

Povećano opterećenje na P1

Povećana referentan brzina na P2 za 2%

Komanda za smanjenje momenta koji napreže materijal

Regulacija sile u materijalu

Više motorni pogoni - Uvod 18

Merenje sile u materijalu

Analiza ponašanja prvog pogona sa regulatorom sile u materijalu

Više motorni pogoni - Uvod 19

Povećano opterećenje na P1

Povećana referentan brzina na P2 za 2%

Komanda za podešavanje sile u materijalu na 0,1r.j.

Analiza ponašanja drugog pogona sa regulatorom sile u materijalu

Više motorni pogoni - Uvod 20

Povećano opterećenje na P1

Povećana referentan brzina na P2 za 2%

Komanda za podešavanje sile u materijalu na 0,1r.j.

Kombinovano upravljanje po brzini i momentu

Više motorni pogoni - Uvod 21

Princip kombinovanog upravljanja

Kombinovano upravljanje za dva pogona

Više motorni pogoni - Uvod 22

Regulator momenta naprezanje materijala

Analiza ponašanja prvog pogona sa kombinovanim upravljanje po brzini i momentu

Više motorni pogoni - Uvod 23

Povećano opterećenje na P1

Promena signala za upravljanje momentom

Promena signala za upravljanje momentom

Analiza ponašanja drugog pogona sa kombinovanim upravljanje po brzini i momentu

Više motorni pogoni - Uvod 24

Povećano opterećenje na P1

Promena signala za upravljanje momentom

Promena signala za upravljanje momentom

Kombinovano upravljanje po brzini i sili u materijalu

Više motorni pogoni - Uvod 25

Regulator sile u materijalu

Analiza ponašanja prvog pogona sa kombinovanim upravljanje po brzini i sili

Više motorni pogoni - Uvod 26

Povećano opterećenje na P1

Direktno delovanje na referentni moment M2

Promena signala za upravljanje silom

Analiza ponašanja drugog pogona sa kombinovanim upravljanje po brzini i sili

Više motorni pogoni - Uvod 27

Povećano opterećenje na P1

Direktno delovanje na referentni moment M2

Promena signala za upravljanje silom

Primena opisanog načina upravljanja

Više motorni pogoni - Uvod 28

Promena strukture sistema, rad sa i bez materijala. Detekcia:

• Foto senzor. • Elektromagnetni senzor • Senzor sile

Paralelno prosleđivanje ref. brzine sa reg. sile u materijalu

Više motorni pogoni - Uvod 29

U trenutku uspostavljanja mehaničke veze: • Zadaje se ref. sila zatezanja u materijalu • Oslobađa integralno dejstvo regulatora sile.

Analiza ponašanja prvog pogona sa paralelnim prosleđibvanje ref. brzine i reg. silie

Više motorni pogoni - Uvod 30

Uspostavljanja veze

Prekid veze

Analiza ponašanja drugog pogona sa paralelnim prosleđibvanje ref. brzine i reg. silie

Više motorni pogoni - Uvod 31

Uspostavljanja veze

Prekid veze

Primena opisanog načina upravljanja

Više motorni pogoni - Uvod 32

Regulator promenljive strukture za kombinovano upravljanje po brzini i sili u materijalu

Kombinovano upravljanje

Više motorni pogoni - Uvod 33

U trenutku uspostavljanja mehaničke veze: • Drugi pogon prelazi iz režima upravljanja po brzini na upravljanje po sili u materijalu. • Zadaje se sila zatezanja. • Oslobađa integralno dejstvo regulatora sile.

Analiza ponašanja prvog pogona sa kombinovanim upravljanjem pri uspostavljanju i prekidu mehaničke

veze

Više motorni pogoni - Uvod 34

Uspostavljanja veze

Prekid veze

Više motorni pogoni - Uvod 35

Uspostavljanja veze

Prekid veze

Analiza ponašanja drugog pogona sa kombinovanim upravljanjem pri uspostavljanju i prekidu mehaničke

veze

Zaključak

• Moguća primena oba načina upravljanja. • Konačan izbor zavisi od:

– Broja pogona u sistemu. – Vrste mehaničke veze, trajan ili povremena. – Tehnoloških zahteva i uslova.

Više motorni pogoni - Uvod 36

Primer- karton mašina završna obrada

Više motorni pogoni - Uvod 37

Šema postrojenja

Više motorni pogoni - Uvod 38

Regulacija sile zatezanja

Više motorni pogoni - Uvod 39

Regulacija raspodele opterećenja

Više motorni pogoni - Uvod 40

Premotač !!

Više motorni pogoni - Uvod 41

Mehanička veza pogona preko konstruktivnih elemenata

Pogon karton mašine – partija formera

Više motorni pogoni - Uvod 42

Šema postrojenja

Više motorni pogoni - Uvod 43

Šema upravljanja

Više motorni pogoni - Uvod 44

Transporteri sa gumenom trakom !!

Više motorni pogoni - Uvod 45