Upload
thegioidong
View
556
Download
6
Embed Size (px)
DESCRIPTION
bai tap ly thuyet dieu khien tu dong
Citation preview
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP.HCM
KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN TỬ
Bài báo cáo thí nghiệm điều khiển tự động
GVHD: TH.S Huỳnh Minh Ngọc
SVTH: Bùi Văn Hải 07709981
Trần Danh Cầu 07707361
Trần Ngọc Ca 07705741
Lớp : DHDT3
Bài 1: thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha dùng phương pháp biểu đồ bode
R(s)
Sao cho Kv = 10 , độ dự trữ biên bằng 12dB, độ dự trữ pha bằng 500.
Bài làm.
1. Tính toán lý thuyết.
Khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha có dạng: Gc(s) = Gc1(S)*Gc2(s).
a) Thiết kế khâu sớm pha Gc1(s)Hàm truyền khâu hiệu chỉnh sớm pha cần thiết kế là:
Gc 1 (s )=Kc1+∝T . s(1+T . s ) với ∝>1
B1: xác định Kc.
Hệ số vận tốc của hệ sau khi hiệu chỉnh là:
K v¿=lim
s →0s . Gc (s ) .G (s ) ¿ lim
s →0(s .¿¿Kc
1+∝T . s(1+T . s )
.20
s ( s+1 )(s+2))¿¿ = 10K c
Gc(s)20
s (s+1 )(s+2)
⇨ K c=K v
¿
10=
1010
=1
B2: Đặt G1 (s )=K c G ( s )= 20s ( s+1 ) ( s+2 )
B3 : Tần số cắt của hệ trước khi hiệu chỉnh.
|G1 ( jwc )|=1⟺| 20j w c ( jw c+1 ) ( j wc+2 )|=1⟺
20w
c√wc+12 √wc+4
2
=1⟺wc √wc+1
2 √wc+42 −20=0
⟺w c6+5 wc
4+4 wc2−400=0⟺[ w c
2=5.88
wc2=−5.44
⟹wc=2.43 (rad/s)
Vậy tần số cắt biên trước khi hiệu chỉnh là w c=2.43( rads
)
B4 : độ dự trữ pha của hệ khi chưa hiệu chỉnh là
∅M=1800+φ1 (w c )⟹∅M=1800+arg(| 20j wc ( j wc+1 ) ( jw c+2 )|)=1800−[900+arctg (w c
1 )+arctg(w c
2 )]⟹∅M=1800−[900+arctg (2.43
1 )+arctg ( 2.432 )]=1800−900−680−510=−290
B5 : Góc pha cần bù
φmax=∅ M¿ −∅M+θ ; với θ=50÷ 200 chọn θ=50
⟹φmax=500−(−29¿¿0)+50=840 ¿
B6: Tính α
α=1+sin φmax
1−sin φmax
= 1+sin 840
1−sin 840 =364
B7: Tính tần số cắt mới.
¿
⟺ [ wc' 2=50.9
wc' 2=−27.98
⟹wc' =7.14(rad/s)
B8: Tính T
T= 1
w c' √α
= 17.14√364
=0.0073
αT =364∗0.0073=2.67
Vậy khâu hiệu chỉnh sớm pha cần thiết kế là:
Gc 1 (s )= 1+2.67 s(1+0.0073 s )
B9 : Kiểm tra lại điều kiện về biên độ bằng biểu đồ bode.
Hàm truyền sau khi hiệu chỉnh sớm pha là
Gsp(s) = G(s)*Gc1(s) = 20
s (s+1 ) ( s+2 ) *1+2.67 s
(1+0.0073 s )=
10 (2.67 s+1 )s ( s+1 ) (0.5 s+1 ) (0.0073 s+1 )
b) Thiết kế khâu trễ pha Gc2(s)
Hàm truyền khâu hiệu chỉnh trễ pha cần thiết kế là:
Gc ( s)=Kc1+βT . s(1+T . s ) với β<1
B1 : Xác định Kc.
Hệ số vận tốc của hệ sau khi hiệu chỉnh là:
K v¿=lim
s →0s . Gc (s ) .G (s ) ¿ lim
s →0(s .¿¿Kc
1+βT . s(1+T . s )
.10(2.67 s+1)
s (s+1 ) (0.5 s+1 )(0.0073 s+1))¿¿ = 10K c
⇨ K c=K v
¿
10=
1010
=1
B2: Đặt G2 ( s)=K c G ( s )= 10(2.67 s+1)s ( s+1 ) (0.5 s+1 )(0.0073 s+1)
B3: xác định tần số cắt biên mới
Ta có: φ1 (wc' )=−1800+∅M
¿ +θ ; chọn θ=50
⟹arg(| 10(2.67 s+1)jw c
' ( j w c' +1) (0.5 s+1) (0.0073 j wc
' +1 )|)=−1800 +500 +50
⟹− [900+arctg (0.02 w c' )+arctg (0.0042 wc
' ) ]=−1250
⟹arctg (w c' )+arctg (0.5 wc
' )+arctg (0.0073 wc' )−arctg (2.67 wc
' )=350
⟹ tan (arctg (wc' )+arctg (0.5 wc
' )+arctg (0.0073 w c' )−arctg (2.67 wc
' )¿)=tan(¿350)=0.7¿¿
Áp dụng công thức tan (a ±b )= tan (a)± tan(b)1∓ tan(a) tan(b)
ta tính được
w c' =2.32 (rad/s)
B4: tìm β
Ta có : |G1 ( j wc' )|= 1
β⟺| 10 (2.67 s+1 )
j wc' ( j w c
' +1) (0.5 s+1 ) (0.0073 j wc' +1)|=1
β
⟺10√((2.67 wc
' )¿¿2+1)
wc'
√( (wc' )¿¿ 2+1)√((0.5wc
' )¿¿2+1)√( (0.0073 wc' )¿¿2+1)=
1β¿¿
¿¿
⟺10√((2.32∗2.67 )¿¿2+1)
2.32√( 2.32)2+1√( (0.5∗2.32)¿¿ 2+1)√( (2.32∗0.0073 )¿¿2+1 )=1
β¿¿¿
⟹ β=¿0.143
B5: Chọn zero của khâu trễ pha
1Tβ
≪w c' =2.32 ⟹chọ n
1Tβ
= 0.1
⟹ βT=¿10
B6 : Tính thời hằng T:
1T
=β1
βT=¿ 0.143*0.1 = 0.0143
⟹T=¿70
Ta có hàm truyền khâu trễ pha là Gc 2 (s )=Kc1+βT . s(1+T . s ) =
1+10 s(1+70 s )
Vậy hàm truyền khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha cần thiết kế là: Gc(s) =
1+2.67 s(1+0.0073 s )
∗1+10 s
(1+70 s )
2. Thực hiện bằng sisotool.
Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha
Khai báo hàm truyền G(s) ,H(s) và gõ lệnh sisotool trong vùng làm việc của matlab
>> G=tf(20,conv([1 1 0],[1 2]))
Transfer function:
20
-----------------
s^3 + 3 s^2 + 2 s
>> H=tf(1)
Transfer function:
1
>> sisotool
Import các hàm truyền vào hệ thống.
Biểu đồ bode và quỹ đạo nghiệm của hệ trước hiệu chỉnh.
10-2
10-1
100
101
102
-270
-180
-90
P.M.: -28.1 degFreq: 2.43 rad/sec
Frequency (rad/sec)
-100
-50
0
50
100
G.M.: -10.5 dBFreq: 1.41 rad/secUnstable loop
Open-Loop Bode Editor (C)
-6 -4 -2 0 2-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4Root Locus Editor (C)
Real Axis
Thiết kế khâu sớm pha
vào add pole or zero chon lead để thêm khâu hiệu chỉnh sớm pha.
Dùng chuột di chuyển các cực và zero để hệ thống thỏa điều kiện.
Biểu đồ bode và quỹ đạo nghiệm của hệ trước khi hiệu chỉnh trễ pha là:
10-2
100
102
104
-270
-180
-90
0
P.M.: 17.6 degFreq: 7.14 rad/sec
Frequency (rad/sec)
-200
-150
-100
-50
0
50
100
G.M.: 16.7 dBFreq: 19 rad/secStable loop
Open-Loop Bode Editor (C)
-400 -300 -200 -100 0 100 200-300
-200
-100
0
100
200
300Root Locus Editor (C)
Real Axis
Ta thêm khâu hiệu chỉnh trễ pha vào hệ :Dịch chuyển cực và zero mới để hệ thỏa điều kiện bài toán.Ta có biểu đồ bode của hệ sau khi hiệu chỉnh sớm trễ pha là:
0 500 1000 1500 2000 2500-270
-180
-90
0
P.M.: 51.8 degFreq: 2.32 rad/sec
Frequency (rad/sec)
-150
-100
-50
0
50
100
G.M.: 33.3 dBFreq: 18.7 rad/secStable loop
Open-Loop Bode Editor (C)
-400 -300 -200 -100 0 100 200-300
-200
-100
0
100
200
300Root Locus Editor (C)
Real Axis
Ta thấy Gm và Pm đều thỏa mãn điều kiện ,hệ hoạt động ổn định.Nhận xét: Với những bài toán đơn giản thì không cần vẽ biểu đồ bode ,nhưng với những bài toán phức tạp thì bắt buộc phải vẽ biểu đồ bode mới giải được.
Bài 2 : Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha dùng phương pháp biểu đồ bode
R(s)
Sao cho : Kv = 80 ,độ dự trữ biên bằng 10dB, độ dự trữ pha là 500
Bài làm
1. Tính toán lý thuyết.
Khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha có dạng: Gc(s) = Gc1(S)*Gc2(s).
Gc(s)80
s (0.02 s+1 )(0.05 s+1)
a) Thiết kế khâu sớm pha Gc1(s)
Hàm truyền khâu hiệu chỉnh sớm pha cần thiết kế là:
Gc 1 (s )=Kc1+∝T . s(1+T . s ) với ∝>1
B1: xác định Kc.
Hệ số vận tốc của hệ sau khi hiệu chỉnh là:
K v¿=lim
s →0s . Gc (s ) .G (s ) ¿ lim
s →0(s .¿¿Kc
1+∝T . s(1+T . s )
.80
s (0.02 s+1 )(0.05 s+1))¿¿ = 80K c
⇨ K c=K v
¿
80=
8080
=1
B2: Đặt G1 (s )=K c G ( s )= 80s (0.02 s+1 )(0.05 s+1)
Biểu đồ bode của hệ trước khi hiệu chỉnh sớm pha:
B3 : Tần số cắt của hệ trước khi hiệu chỉnh.
|G1 ( jwc )|=1⟺| 80j w c (0.02 j w c+1 ) (0.05 j wc+1 )|=1⟺
10w
c √0.02wc+12 √0.05wc+1
2
=1⟺wc √0.02wc+1
2 −80=0
⟺10(−6)w c6+0.00025 wc
4+0.0004 w c2−6400=0⟺[w c
2=1140.8
w c2=−2020
⟹wc=33.8 (rad/s)
Vậy tần số cắt biên trước khi hiệu chỉnh là w c=33.8( rads
)
B4 : độ dự trữ pha của hệ khi chưa hiệu chỉnh là
∅M=1800+φ1 (w c )⟹∅M=1800+arg(| 80j wc ( 0.02 j wc+1 ) (0.05 j w c+1 )|)=1800−[900+arctg (0.02 w c
1 )+arctg ( 0.05 wc
1 )]⟹∅M=1800−[900+arctg ( 0.676
1 )+arctg ( 1.691 )]=1800−900−340−590=−30
B5 : Góc pha cần bù
φmax=∅ M¿ −∅M+θ ; với θ=50÷ 200 chọn θ=50
⟹φmax=500−(−3¿¿0)+50=580¿
B6: Tính α
α=1+sin φmax
1−sin φmax
= 1+sin 580
1−sin 580 =12
B7: Tính tần số cắt mới.
¿
⟺ [ w c' 2=3410
wc 12' 2 =−3155
⟹wc' =58(rad/s)
B8: Tính T
T= 1
w c' √α
= 158√12
=0.0042
αT =12∗0.0042=0.05
Vậy khâu hiệu chỉnh sớm pha cần thiết kế là:
Gc 1 (s )= 1+0.05 s(1+0.0042 s )
B9 : Kiểm tra lại điều kiện về biên độ bằng biểu đồ bode.
Hàm truyền sau khi hiệu chỉnh sớm pha là
Gsp(s) = G(s)*Gc1(s) = 80
s (0.02 s+1 )(0.05 s+1)*1+0.05 s
(1+0.0042 s )= 80
s(0.02 s+1) (1+0.0042 s )
b) Hàm truyền khâu hiệu chỉnh trễ pha cần thiết kế là:
Gc 2 (s )=Kc1+βT . s(1+T . s ) với β<1
B1 : Xác định Kc.
Hệ số vận tốc của hệ sau khi hiệu chỉnh là:
K v¿=lim
s →0s . Gc (s ) .G (s ) ¿ lim
s →0(s .¿¿Kc
1+βT . s(1+T . s )
.80
s (0.02 s+1 )(0.0042 s+1))¿¿ = 80K c
⇨ K c=K v
¿
80=
8080
=1
B2: Đặt G2 ( s)=K c G ( s )= 80s (0.02 s+1 )(0.0042 s+1)
B3 : Tính tần số cắt mới w c' .
Ta có: φ1 (wc' )=−1800+∅M
¿ +θ ; chọn θ=50
⟹arg(| 80
jw c' (0.02 j wc
' +1) (0.0042 jw c' +1)|)=−1800 +500+50
⟹− [900+arctg (0.02 w c' )+arctg (0.0042 wc
' ) ]=−1250
⟹arctg (0.02 wc' )+arctg (0.0042 w c
' )=350
⟹ tan (arctg (0.02wc' )+arctg (0.0042 w c
' )¿)=tan(¿350)¿¿
⟹0.02 w c
' +0.0042 wc'
1−(0.02 w c' ) (0.0042 w c
' )=0.7⟹0.000058¿
⟺ [ wc' =27.2
wc' =−444.3
⟹w c' =27.2 (rad/s)
Vậy tần số cắt của hệ sau hiệu chỉnh là w c' =27.2 (rad/s)
B4: Tìm β
Ta có :
|G1 ( j wc' )|= 1
β⟺| 80
j wc' (0.02 j w c
' +1) (0.0042 j wc' +1)|= 1
β⟺ 80
wc'
√((0.02wc' )¿¿ 2+1)√((0.0042wc
' )¿¿2+1)=1β
¿¿
⟺ 80
27.2√ (0.02∗27.2)2+1√(( 0.05∗27.2) ¿¿ 2+1)=
1β
¿
⟹ β=¿0.39
B5: Chọn zero của khâu trễ pha
1Tβ
≪w c' =27.2 ⟹ chọ n
1Tβ
= 0.1
⟹ βT=¿10
B6 : Tính thời hằng T:
1T
=β1
βT=¿ 0.39*0.1 = 0.039
⟹T=¿25.6
Ta có hàm truyền khâu trễ pha là Gc 2 (s )=Kc1+βT . s(1+T . s ) =
1+10 s(1+25.6 s )
Vậy hàm truyền khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha là: Gc(s) =
1+0.05 s(1+0.0042 s )
∗1+10 s
(1+25.6 s )
B7 : Kiểm tra lại điều kiện về biên độ
Dựa vào biểu đồ bode
2. Thực hiện bằng sisotool.
Thực hiện tương tự như câu 2 bài 1.
Trên cửa sổ common window của matlab khai báo hàm truyền G(s) ,H(s). gõ lệnh sisotool
>> G=tf(80,conv([0.02 1 0],[0.05 1]))
Transfer function:
80
------------------------
0.001 s^3 + 0.07 s^2 + s
>> H=tf(1)
Transfer function:
1
>> sisotool
Thực hiện import vào hệ thống.
Thêm khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha ,dich chuyển cực và zero để thỏa điều kiện bài toán.
Ta có biểu đồ bode của hệ trước và sau hiệu chỉnh như sau:
0 200 400 600 800 1000 1200-270
-180
-90
P.M.: -3.41 degFreq: 33.8 rad/sec
Frequency (rad/sec)
-100
-50
0
50
G.M.: -1.16 dBFreq: 31.6 rad/secUnstable loop
Open-Loop Bode Editor (C)
-150 -100 -50 0 50-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100Root Locus Editor (C)
Real Axis
0 1000 2000 3000 4000 5000-270
-180
-90
P.M.: 54.8 degFreq: 27.2 rad/sec
Frequency (rad/sec)
-150
-100
-50
0
50
100
G.M.: 19.3 dBFreq: 109 rad/secStable loop
Open-Loop Bode Editor (C)
-800 -600 -400 -200 0 200-500
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
500Root Locus Editor (C)
Real Axis
Ta thấy biểu đồ bode của hệ sau hiệu chỉnh có Gm, Pm thỏa điều kiện bài toán . Hệ ổn định.
BÀI 3: xem xét mô hình bậc 2 của hệ thống điều khiển hành vi máy bay. Hàm truyền đối tượng là:
Gc ( s)= 4500s(s+361,2)
Thiết kế bộ điều khiển PD với hàm truyền Gc ( s)=k p+k D . s để các tiêu chuẩn thỏa mãn :
- Sai số xác lập với ngõ vào unit-ramp ≤ 0.001
- Vọt lố cực đại ≤ 5 % - Thời gian lên tr ≤ 0.005 sec
- Thời gian thiết lập ts ≤ 0.005 sec
A> Tính toán lý thuyết:Theo đề bài thì đây là dao động bậc 2. Nên ta có độ vọt lố được tính theo công thức
POT=exp x100%
Theo đề bài POT=exp < 0.05
−ξπ
√1−ξ2≤ ln 0.05 ≈−3 ↔ 1,05ξ ≥√1−ξ2 ξ ≥ 0.689
Chọn ξ =1
Do thời gian thiết lập ¿0.005 sec. dựa vào tiêu chuẩn 2%
Tqd=4
ξ ω n= 4
ωn ¿0.005 ωn > 800 chọn ωn = 810
Hàm truyền PD có dạng:
Gc ( s)=¿kp + kD.s
Phương trình đặt tính của hệ sau khi hiệu chỉnh:
1 + Gc ( s) G ( s )=0
↔ 1 + (kp + kD.s)( 4500
s (s+361,2)¿=0
↔ s2 + s(361,2 + 4500.kD) + 4500.kp = 0 (1)
Để hệ thống có cặp nghiệm phức ξ=1, ωn=810 thì phương trình đặc tính phải có dạng
s2 + 2ξωn s+ ωn2 = 0
hay s2 + 1620 s+ 656100 = 0 (2)
cân bằng nghiệm số (1),(2) ta được :
{361,2+4500 k D=16204500 k p=656100 { k D=0,28
k p=145,8
Vậy hàm truyền : Gc ( s)=¿145,8 + 0,28.s
B> Mô phỏng kiểm chứng :Nhập hàm truyền:
>> G1=tf(4500,conv([1 0],[1 361.2]))Transfer function: 4500
-------------s^2 + 361.2 s >> sisotool
+Đầu tiên ta thiết lập các hàm truyền: file/import…Lúc này cửa sổ import system data xuất hiện ta thiết lập hàm
truyền. thiết lập xong chọn Ok+ bây giờ ta xem hàm khi chưa hiệu chỉnh: vào menu chọn analysis/other loop pesponses chọn các thiết lập tương ứng ta được hình sau:
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000-180
-135
-90
P.M.: 88 degFreq: 12.5 rad/sec
Frequency (rad/sec)
-80
-60
-40
-20
0
G.M.: InfFreq: InfStable loop
Open-Loop Bode Editor (C)
-400 -300 -200 -100 0-6
-4
-2
0
2
4
6Root Locus Editor (C)
Real Axis
Step Response
Time (sec)
Am
plit
ude
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.450
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
theo yêu cầu đề bài ta xác lập các thông số theo yêu cầu chất lượng:
kích chuột phải vào đồ thị hàm truyền chọn:+Design constraints/ new+Hộp thoại xuất hiện ta chọn các thông số theo đề bài: độ vọt lố (precent
overshoot), thời gian thiết lập (setting time)…> chọn ok
Ta tiến hành thêm cực zero tương ứng như lý thuyết ta được:
Nhưng hàm này không đáp ứng được tiêu chuẩn nên ta tiến hành chỉnh sửa theo yêu cầu chất lượng:
Step Response
Time (sec)
Am
plit
ude
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.0180
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Bài 4: thiết kế khâu hiệu chỉnh trễ pha dùng phương pháp biểu đồ bode sao cho hệ thống sau khi hiệu chỉnh có kv* = 5: ΦM*≥ 40 ; GM* ≥ 10dB
R(s) C(s)
A) Tính toán lý thuyết:
Hàm truyền khâu hiệu chỉnh trễ pha cần thiết kế là:
Gc ( s)=Kc1+αTs1+Ts
,(α<1)
Hệ số vận tốc sau khi hiệu chỉnh là:
k v¿=lim
s → 0sGc ( s )G (s )=lim
s → 0sKc
1+αTs1+Ts
1(s+1 ) (s+5 ) s =Kc
Vậy Kc = K*V = 5
Đặt G1 (s )=K c G ( s) 1s ( s+1 )(0.5 s+1) ⇨ G1 (s )= 5
s ( s+1 )(0.5 s+1) tần số cắt mới:
φ1( ω’c) = - 180o + ΦM* +θ
⇨ -90o – arctan( ω’c) - arctan( 0.5ω’c) = - 180o + 40o + 5o
⇨ arctan( ω’c) + arctan( 0.5ω’c) = 45o
⇨ ω’c+0.5 ω’ c1−0.5 ω’ c
=tan ( 450 )=1 ⇨ ω’c = 0.56 (rad/sec)
Tính α:
|G1( jω’ c)|=1α
↔ ¿5
s ( s+1 )(0.5 s+1)∨¿s= j ω ’ c=
1α
¿
⇨ ¿5
j 0.56 ( j 0.56+1 )(0.5 x 0.56 j+1)∨¿s= j ω ’c=
1α
¿ ⇨ α = 0.133
Gc(s)1
s (s+1 )(0.5 s+1)
Chọn zero của khâu trễ pha:
1αT
≪ω’ c=0.56 ⇨ αT = 20
T = αT/α = 20/0.133 = 150
Vậy Gc ( s)=51+20 s
1+150 s
A>Mô phỏng bằng matlab:Khai báo hàm truyền :
>> G1=tf(1,conv([1 1 0],[0.5 1])) Transfer function: 1---------------------0.5 s^3 + 1.5 s^2 + s >> sisotoolTrước khi hiệu chỉnh
+Đầu tiên ta thiết lập các hàm truyền: file/import…Lúc này cửa sổ import system data xuất hiện ta thiết lập hàm
truyền. thiết lập xong chọn Ok
10-2
10-1
100
101
102
-270
-225
-180
-135
-90
P.M.: 32.6 degFreq: 0.749 rad/sec
Frequency (rad/sec)P
hase (
deg)
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
G.M.: 9.54 dBFreq: 1.41 rad/secStable loop
Open-Loop Bode Editor (C)
Magnitu
de (
dB
)
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4Root Locus Editor (C)
Real Axis
Imag A
xis
+ dựa vào hàm Gc(s) tìm được ta nhập vào matlab để xem sự thay đổi khi hiệu chỉnh.
Nhưng đầu tiên ta thiết lập: Kích chuột phải trong biểu đồ Root Locus Editor chọn: Edit Compensator……Hộp thoại sau xuất hiện:
Ta tiến hành thêm các cực tương ứng như lý thuyết vừa tính được ta có được như hình sau:
10-4
10-3
10-2
10-1
100
101
102
-270
-225
-180
-135
-90
P.M.: 40.6 degFreq: 0.562 rad/sec
Frequency (rad/sec)
Pha
se (
deg)
-150
-100
-50
0
50
100
G.M.: 12.5 dBFreq: 1.37 rad/secStable loop
Open-Loop Bode Editor (C)
Mag
nitu
de (
dB)
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4Root Locus Editor (C)
Real Axis
Imag
Axi
s
ta thấy rằng các thông số điều đáp ứng với đề bài.