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nerezza-guglielmi
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Prof. Gino Dini – Università di Pisa
Programmazione on – lineProgrammazione on – line
Programmazione off – line Programmazione off – line
Linguaggi orientati al livello dei giuntiLinguaggi orientati al livello dei giunti
Linguaggi orientati al livello del braccioLinguaggi orientati al livello del braccio
Istruzioni di movimentazioneIstruzioni di movimentazione
Istruzioni di gestione I/OIstruzioni di gestione I/O
Istruzioni logiche e matematicheIstruzioni logiche e matematiche
Istruzioni tecnologicheIstruzioni tecnologiche
V_PTP = 50%V_PTP = 50% Settaggio velocitàSettaggio velocità
VAI PTP A Pos1VAI PTP A Pos1 Movimento a Pos1Movimento a Pos1
Grip = 0Grip = 0 Apertura gripperApertura gripper
ASPETTA FINCHE SincNC = 1ASPETTA FINCHE SincNC = 1 Attesa pezzoAttesa pezzo
SPOSTA LINEARE ESATTO Disp1SPOSTA LINEARE ESATTO Disp1 Approccio al pezzoApproccio al pezzo
Grip = 1Grip = 1 Chiusura gripperChiusura gripper
VAI LINEARE PER Pos2 A Pos3VAI LINEARE PER Pos2 A Pos3 Movimento a Pos3Movimento a Pos3
SPOSTA LINEARE ESATTO Disp2SPOSTA LINEARE ESATTO Disp2 Approccio alla MUApproccio alla MU
Grip = 0Grip = 0 Apertura gripperApertura gripper
• Numero assi: 8 + 2 assi
commutati
• Ingressi/uscite standard: 16 / 16
• Ingressi/uscite max: 1024 con PLC integrato
• Linguaggio di programmazione:
PDL2
• Configurazioni speciali: gestione fino a 16 assi
configurabili in 4
arm
• Ingombro: 880 x 1400 x 500
mm
Stop di emergenza
Carica da disco
RipristinoHoldInterruttore consolle
Stand by
RunCycle start
Azzeramento assi
Controllo LED
ErroreRobot in emergenza