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CURSO BÁSICO DE ADAMS
INDICE DEL CURSO ( Día 1)
1. Introducción2. Ensambles y exportación desde CAD3. Simulador dinámico4. Entorno visual y de simulación5. Herramientas básicas de Adams6. Marcos de referencia
INTRODUCCIÓN
ADAMS que viene de sus siglas en inglés Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems
0( ) ( , ) ( )H q q C q q q B q G q
Sim
ula
ción
num
éri
caODE’s • MATLAB• MATEMATICA• EASY5• Etc.
Sim
ulac
ión
diná
mic
a DAE’s• CATIA• ABAQUS• MSC/ ADAMS• Ect.
INTRODUCCIÓN
• PIEZAS• ENSAMBLES• ESTUDIO DE
MOVIMIENTO• PROPIEDADES
FÍSICAS DE LOS MATERIALES
CAD
• ANALISIS DINÁMICO• MARCOS DE
REFERENCIA• VARIABLES DE
ESTADO• CONTROL
CAE
INTRODUCCIÓN
ENSAMBLES
ESTUDIO DE MOVIEMINTO
PROPIEDADESFÍSICAS
GRAVEDAD
ACTIVAR EL ESTUDIO DE
MOVIEMINTO
*ENSAMBLES COMPLETOS
EXPORTAR A ADAMS
EXPORTAR DE SOLID A ADAMS
EXPORTAR DE SOLID A ADAMS
Crear una carpeta en donde se Encuentran las piezas y el ensamble
EXPORTAR DE SOLID A ADAMS
EXPORTAR DE SOLID A ADAMS
EXPORTAR DE SOLID A ADAMS
EXPORTAR DE SOLID A ADAMS
EXPORTAR DE SOLID A ADAMS
EXPORTAR DE SOLID A ADAMS
EXPORTAR DE SOLID A ADAMS
Cursor
Regresar
Color/piezas
Posición
Medir
Simulación interactiva
Animación
Graficar
Expandir
Rotar
Vista por caras
Isométrico
Centrar vista con un punto
Zoom
Vista por tres puntos
Cantidad de vista en unaSola ventanaColor de fondo
Proyección de perspectivay ortográfica
Mallado
RenderizadoOcultar iconos
Herramientas básicas de ADAMS
Crear piezas
Articulaciones
Conectores , fuerzasy restricciones
Vista por recuadro
Mover en el plano
Vista por ejes
Visualizar ejeprincipal
Movimiento
Herramientas básicas de ADAMS
Ejercicio
A partir de las piezas y ensambles de SolidWorks crear estudio de movimiento y exportar a ADAMS.
En ADAMS abrir el modelo, renderizarlo y jugar con las vistas.
Cambiar el color de fondo
Cambiarle el color a las piezas
Marcos de referencia
Marcos de referencia
Para obtener los marcos de referencia es necesario obtener la cadena cinemática serial.
Marcos de referencia
0x0y
0z
1z
1x1y
2z
2x
3z
3x
3y2y
Marcos de referencia
Marcos de referencia
Marcos de referencia
Marcos de referencia
Marcos de referencia
INDICE DEL CURSO ( Día 2)
1. Contactos y restricciones2. Control (en ADAMS)3. Variables de estado posición4. Variables de estado velocidad5. Variables deseadas6. Torques y fuerzas7. Pruebas
Contactos y restricciones
Contactos y restricciones
NombreTipo
1er Solido2do Solido
*
Marcos de referencia
Control
q qKp Kd
q q qKp Kd Ki dt
P D
P I D
Control
q qKp Kd P D
q deseadaq q
q deseadaq q
Error de posición angular
Error de velocidad angular
Asignación de variables de estado
Nombre de la variable
Función
CI
Asignación de variables de estado
Asignación de variables de estado
Asignación de variables de estado
Tipo de función
Asignación de variables de estado (posición)
Tipo de Función
(Desplazamiento)
Asignación de variables de estado (posición)
Desplazamientoalrededor de z
Asignación de variables de estado (posición)
Punto fijoPunto móvil
Asignación de variables de estado (velocidad)
Ejercicios
Asignar los marcos de referencia necesariospara el robot
Obtener posiciones y velocidades del robot
INDICE DEL CURSO ( Día 3)
1. Control PID ADAMS2. Asignación de parte integrativa del control3. Cinemática directa del robot