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长城国瑞证券研究所
分析师:
黄文忠
huangwenzhong@ gwgsc.com
执业证书编号：
S0200514120002
研究助理：
周豫
zhouyu@ gwgsc.com
周鹏
zhoupeng@ gwgsc.com
胡晨曦
Huchenxi@ gwgsc.com
联系电话：0592-2079823
地址：厦门市思明区深田路 46
号深田国际大厦 19-20楼
长城国瑞证券有限公司
2017 年 1 月 25 日 证券研究报告
工业机器人专题报告
中国工业机器人市场前景广阔，稳做全球增长引擎
投资要点：
◆工业机器人产业链构成。机器人分为上游核心零部件：包
括减速器、伺服系统、控制器；中游本体生产商；下游系统集成
商。从市场规模来看，2015 年减速器、伺服系统、控制器国内市
场规模分别为 11.5 亿元、10.6 亿元、3.5 亿元，中投顾问预测，
到 2020年市场规模有望分别达到 40亿元、47亿元、12亿元。
◆减速器、伺服系统主要依靠进口，控制器一般由本体企业
自产。全球高精度机器人减速器市场日本纳博特斯克和哈默纳科
两家产品的市场占有率达 75%，国内公司在机器人精密减速器国产
化方面已取得一定的突破，但主要依靠进口；伺服电机从市占率
来看，国产品牌约占 20%左右的市场份额。当前我国中低端伺服系
统已经能够实现大规模量产，但高端伺服系统尚未形成商品化和
批量生产能力；控制器成熟机器人厂商一般自行开发控制器，市
场份额基本跟机器人本体一致，未来可能会出现提供控制器模块
的平台型企业。
◆本体低端产品过热，高端产品供给严重不足。2015 年我国
机器人的新增量为 6.6 万台，其中国产自主品牌工业机器人销量
为 2.2万台，市场占比仅为 33%。据工信部初步统计，我国涉及生
产机器人的企业超过了 800 多家，其中超过 200 家是机器人本体
制造企业，大部分以组装和代加工为主，处于产业链的低端，产
业集中度很低，总体规模小。应用于汽车制造、焊接等高端行业
领域的六轴或以上高端工业机器人市场主要被日本和欧美企业占
据，占到了 85%的市场份额。
◆系统集成商存在规模瓶颈，整体市场有望维持高增长。
系统集成企业因行业壁垒的原因也使其很难跨行业去扩张，规模
行业研究
投资评级 看好
评级变动 首次评级
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也很难上去，系统集成厂商中，小公司众多。2018 年机器人本体
市场规模可达 375 亿左右，系统集成市场规模则有望达到 1125亿
元，未来 3年复合增长率达到 31%。
◆成本优势、产业需求、政策推动三大因素驱动机器人产业
发展。人工成本的上涨，以及工业机器人成本的逐步降低，将迫
使制造企业选择工业机器人替代人工来从事大规模和重复性劳动；
制造业产业升级助推工业机器人发展；构建以智能制造为根本特
征的新型制造体系，将加快工业机器人在生产过程中的应用；国
家出台系列产业政策推动我国工业机器人领域的技术进步和产业
升级。
◆全球工业机器人市场增长稳定，中国市场稳做增长引擎。
IFR估计，从 2016-2018年，工业机器人安装量年复合增长率至少
达 15%，2018年全球工业机器人总销量将达到约 40万台。工业机
器人应用领域不断扩大，家电、3C 行业对工业机器人应用的需求
与日俱增，并极有可能在未来成为工业机器人应用的新增长点。
中国机器人使用密度在 2014年仅达到了 36台/万人，低于全球平
均 66 台/万人的使用密度，具备十分广阔的提升空间。2018 年，
中国工业机器人市场销量有望超越 15万台将继续成为全球市场增
长的最强劲驱动力。
投资建议：
从工业机器人产业链盈利能力来看，呈现经典的微笑曲线模
式，上游和下游企业盈利能力强，国内机器人上市公司主要以本
体和集成企业为主，我们建议沿着三个逻辑线条配置，一是具有
一定核心零部件开发能力的本体及集成公司，二是其产品应用领
域面向家电、3C 等新增长领域的公司；三是关注核心零部件产业
化方面走在前列的公司。
风险提示：
核心零部件国产化进程不及预期；本体企业成本居高不下；
引发产业政策调整；汽车、家电、3C等下游行业需求萎缩。
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目 录
1 工业机器人定义及分类 ............................................ 4
2 工业机器人产业链分析 ............................................ 5
2.1 工业机器人产业链构成 ........................................ 5
2.2 减速器、伺服系统主要依靠进口，控制器一般由本体企业自产 ...... 8
2.3 本体低端产品过热，高端产品供给严重不足 ..................... 12
2.4 系统集成商存在规模瓶颈，市场整体有望维持高增长 ............. 13
3 成本优势、产业需求、政策推动三大因素驱动机器人产业发展.......... 13
4 全球工业机器人市场增长稳定，中国市场稳做增长引擎 ............... 15
4.1 全球工业机器人市场增长稳定，应用领域不断扩大 ............... 15
4.2 中国工业机器人市场前景广阔，稳做全球增长引擎 ............... 17
5 投资建议及重点公司介绍 ......................................... 19
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1 工业机器人定义及分类
工业机器人定义。机器人是具有感觉、思维、决策和动作功能的智能机器。根据机器人的应
用环境可以将机器人分为工业机器人、服务机器人。工业机器人指应用于生产过程与环境的机器
人。国际机器人联合会（IFR）根据 ISO 8373 定义，工业机器人是一种固定或移动地应用在工业
自动化中的可自动控制、可重复编程、多用途、三轴或更多轴机器。
工业机器人分类。工业机器人可以按照程序输入方式、运动坐标形式、驱动方式、应用领域
等四个方面进行分类。按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类；按运动坐标形式分
为关节式机器、圆柱坐标机器人、直角坐标机器人、并联机器人、SCARA（平面关节型）机器人
等五种；按驱动方式分为液压驱动、气压驱动、电气驱动等；从应用领域来看，主要有焊接、装
配、搬运码垛、上下料、打磨喷涂、切割加工机器人等。下游应用行业主要有汽车、电子电气、
橡胶塑料、冶金、食品、药品化妆品等。
图表 1 工业机器人分类及下游应用行业
资料来源：长城国瑞证券研究所
运动坐标形式
工业机器人 驱动方式
示教输入
编程输入
应用领域
焊接
装配
搬运码垛
上下料
打磨喷涂
切割加工
输入信号方式
关节式
液压
气动
电动
并联
圆柱
直角坐标
SCARA
下游主要应用行业
汽车
电子电气
橡胶塑料
食品
冶金
药品化妆品
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图表 2 工业机器人按运动坐标形式分类类别
资料来源：IFR，长城国瑞证券研究所
2 工业机器人产业链分析
2.1 工业机器人产业链构成
工业机器人通常由控制系统、驱动系统、执行系统、感知系统、决策系统及软件部分、人-
机器人-环境交互系统组成。
图表 3 工业机器人各系统主要功能
组成部分 主要功能
控制系统 控制驱动系统、让执行系统按照规定的要求工作，是机器人的指挥系统，需要
核心控制算法（如路径计算、判断等）
驱动系统
向执行系统提供动力，通常由电力驱动，电动式驱动系统主要包括伺服电机与
减速器：伺服电机是控制机械元件运转的原动机，可将电压信号转换为转矩、
转速，以驱动控制对象；减速器的主要功能是在原动机和执行机构之间匹配转
速、传递转矩，使驱动系统能够正常运转
执行系统 执行作业的部分，主要包括机身、机械臂、末端执行器等部分
感知系统 主要用于感知外界环境的信号刺激，如温度、声觉、光觉、力觉等，并非必须
配置
决策系统及软件部分 指根据感知系统等来源提供的信息自动调整控制算法的软硬件支持部分，并非
必须配置
人-机器人-环境交互系统 将机器人、人、外部环境联系起来并相互协调的系统，其中人机交互系统主要
包括指令给定装置、信息显示装置等
资料来源：福德股份公开转让说明书，长城国瑞证券研究所
关节型机器人 圆柱机器人 并联机器人 直角坐标机器人 SCARA机器人
原型
图片
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图表 4工业机器人的工作原理
资料来源：福德股份公开转让说明书，长城国瑞证券研究所
机器人自动化行业按产业链分为上游、中游和下游。上游核心零部件：包括减速器、伺服系
统、控制器；中游本体生产商：包括工业机器人本体、服务机器人本体；下游系统集成商：包括
单项系统集成商、综合系统集成商。
图表 5 工业机器人产业链
数据来源：华恒股份公开转让说明书，长城国瑞证券研究所
工业机器人成本结构大致如下：本体 22%、伺服系统 25%、减速器 38%、控制系统 10%以及其
他 5%。在所有核心零部件中，减速器的毛利率最高，达到 40%，伺服电机和控制器毛利率分别为
35%和 25%。
从市场规模来看，2015 年，减速器、伺服系统、控制器国内市场规模分别为 11.5亿元、10.6
上游核心零部件
中游本体生产商
下游系统集成商
减速器
伺服系统
控制器
工业机器人本体
服务机器人本体
单体系统集成商
综合系统集成商
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亿元、3.5亿元，中投顾问预测，到 2020年市场规模有望分别达到 40 亿元、47 亿元、12 亿元。
图表 6工业机器人成本构成 图表 7工业机器人核心零部件国内市场规模（亿元）
数据来源：广东省智能机器人研究院，中投顾问，长城国瑞证券研究所
图表 8工业机器人产业链上下游毛利率比较
数据来源：华恒股份公开转让说明书，长城国瑞证券研究所
在工业机器人产业链中，控制器在国内大部分知名机器人本体制造公司均已实现自主生产，
但和国际水平仍有差距；而另两个关键基础部件——伺服电机和减速器，目前国内公司与国外竞
争对手相比尚缺乏竞争力，技术差距较为明显，国产化率很低。机器人本体制造这一环节对公司
技术水平也有较高要求，但整体技术难度低于核心零部件制造，目前在这一环节，国内公司的技
术水平与竞争力正在逐渐接近国外竞争对手。关键零部件大量依靠进口，导致国内本体生产公司
成本压力大，比之于外企，国内公司要以高出近 4倍的价格购买减速器，以近 2倍的价格购买伺
服驱动器（数据来源：赛迪研究院），严重压缩国内机器人公司的盈利空间，进而削弱了国内机
减速器
38%
伺服系统
25%
控制器
10%
机器人本
体22%
其他
5%
11.5 10.6
3.5
40
47
12
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
减速器 伺服系统 控制器
2015
2020E
25%
35%
40%
15%
35%
0%
5%
10%
15%
20%
25%
30%
35%
40%
45%
控制器 伺服系统 减速器 本体 系统集成
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器人公司的国际竞争力。在机器人功能应用实现与系统集成环节，国内公司因具备工程师红利等
成本优势，竞争力较强。因此，目前我国的工业机器人行业普遍采取制造与成套设计相结合的经
营模式，在自行进行机器人制造的同时，也大量外购机器人本体及关键零部件产品，并按照客户
需求进行方案设计与系统集成，最终向客户提供非标准的解决方案。
2.2 减速器、伺服系统主要依靠进口，控制器一般由本体企业自产
减速器-技术难度最高，毛利率最高，两家日本企业占据 75%的市场份额
减速器在机械传动领域是连接动力源和执行机构之间的中间装置，其利用齿轮的速度转换器，
将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。目前，
成熟并标准化的减速器有：圆柱齿轮减速器、涡轮减速器、行星减速器、行星齿轮减速器、RV减
速器、摆线针轮减速器和谐波减速器，其中 RV 减速器和谐波减速器是精密减速器中重要的两种
减速器。
RV 减速器由一个行星齿轮减速器的前级和一个摆线针轮减速器的后级组成，RV 减速器具有
结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功，而且振动小，噪音低，能耗低。
谐波传动减速器主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构件组成，是一种靠波发生
器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。
图表 9 RV减速器 图表 10 谐波减速器
数据来源：互联网，长城国瑞证券研究所
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图表 11 谐波减速器主要部件
数据来源：互联网，长城国瑞证券研究所
全球高精度机器人减速器绝大多数市场份额被日本企业占据，具备绝对领先优势。纳博特斯
克（NABTESCO）产品的全球市场占有率达 60%，特别在中/重负荷机器人上，其 RV 减速器市场占
有率高达 90%，哈默纳科（HARMONIC DRIVE）的谐波减速器约占 15%。其他的生产企业中，也有
住友重机械株式会社（Sumitomo Drive）等日本公司及 SPINEA 等欧洲公司也各占有约 5%的市场
份额。
图表 12 全球减速器主要生产公司
公司名称 国家 市场占有率
纳博特斯克 日本 60%
哈默纳科 日本 15%
住友重机械株式会社 日本 5%
SPINEA 斯洛伐克 5%
其他
15%
数据来源：华恒股份公开转让说明书，长城国瑞证券研究所
国内公司在机器人精密减速器国产化方面取得了一定的突破。如苏州绿谐波减速器的 2015
年出货量达到 3万台，其谐波减速器价格比进口品牌要便宜 30%-40%，用户数量已经超过 500家。
在中国市场上，已经对哈默纳科造成了较大的冲击；华恒股份 RV 减速器已应用于公司自主研发
的焊接、搬运等机器人设备上达 2000 套，最长工作时间超过 4 年；南京振康 RV 减速器 2015 年
在手订单超过 5000 台。涉足减速器的上市公司有上海机电、秦川发展、双环传动、巨龙智能等
公司，非上市公司有浙江恒丰泰、洛阳奥森轴承、北京中技克美、武汉市精华减速器制造等。苏
州绿的等国产减速器产业化进程的加快，将有利于国产本体厂商加强成本控制，提升市场竞争力。
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图表 13 国产减速器公司业务进展
相关公司 业务进展
上市公司
上海机电 与纳博特斯克合资成立上海纳博特斯克传动设备有限公司（持股比例 51%），
开展工业机器人核心部件-精密减速器业务的合作。
秦川机床 BX减速器已完成 E系列 7种、C系列 4种、F系列 1种共 12种规格的结构设
计，2015年已实现小批量销售。
双环传动 精密减速器已完成设计、测试等各技术环节。2016年将进入生产线建设和工
艺优化阶段，达成小批量供货。
巨轮智能 高精度 RV减速器的国产化和产业化研究方面取得重大突破，掌握了主要面
向轮胎和机械加工行业的智能成套装备组线技术。
华恒股份 RV减速器已应用于公司自主研发的焊接、搬运等机器人设备上达 2000套，
最长工作时间超过 4年。
非上市公司
苏州绿的 2015年出货量达到 3万台
南通振康
浙江恒丰泰 已批量生产
洛阳奥森轴承 已批量生产
北京中技克美
武汉市精华减
速器制造 已研发成功，立项产业化
数据来源：各公司年报、官网、招股说明书，长城国瑞证券研究所
伺服电机-国产品牌约占 20%左右的份额，中低端伺服系统实现大规模量产
伺服电机是自动控制装置中被用作执行元件的微特电机，其功能是将电信号转换成转轴的角
位移或角速度，是工业机器人的动力系统，一般安装在机器人的“关节”处。
机器人的关节驱动离不开伺服系统，关节越多，机器人的柔性和精准度越高，所要使用的伺
服电机的数量就越多。机器人对伺服系统的要求较高，必须满足快速响应、高起动转矩、动转矩
惯量比大、调速范围宽，要适应机器人的形体做到体积小、重量轻、加减速运行等条件，且需要
高可靠性和稳定性。伺服电机分为交流伺服电机和直流伺服电机两大类，目前，工业机器人使用
较多的是交流伺服电机。
在中国工业机器人市场，主流的供应商包括：日本松下、安川、三菱，以及欧洲和美国的伦
茨和博世力士乐等，国产公司有上市公司机器人、新时达、汇川技术、埃斯顿等及非上市公司广
州数控、南通振康等。从市占率来看，日本品牌占比约 50%；欧美品牌占比约 25%，而国产品牌
约占 20%左右的市场份额。
当前我国中低端伺服系统已经能够实现大规模量产，但高端伺服系统尚未形成商品化和批量
生产能力，国内对精密伺服电机控制系统的需求主要依赖进口。随着扶持政策对机器人产业的推
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动，以及国产伺服技术的不断提升，我国伺服系统进口替代的步伐将加快。
图表 14 伺服电机
资料来源：互联网，长城国瑞证券研究所
图表 15 伺服电机主要品牌及市场份额
品牌 市场占比 代表公司
欧系机器人伺服系统 50% 伦茨、博世、力士乐、西门子、贝加莱等。
日系机器人伺服系统 25% 发那科、安川、松下、三菱、三洋等
国产机器人伺服系统 20%
上市公司 机器人、新时达、汇川技术、埃斯顿等。
非上市公司 广州数控、南通振康、雷赛智能、国高科技、
清能德创等。
数据来源：广东省智能机器人研究院，长城国瑞证券研究所
控制器-一般由本体企业自产，机会在于标准化
工业机器人控制器是决定机器人功能和性能的主要因素，其主要任务是控制工业机器人在工
作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、
友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。控制器因神经中枢的地位和门槛相对较
低，成熟机器人厂商一般自行开发控制器，以保证稳定性和维护技术体系，国际四大机器人公司
均自产控制器。因此，控制器的市场份额基本跟机器人本体一致。
随着技术和应用经验的积累，国产机器人控制器产品已经较为成熟，所采用的硬件平台和国
外产品相比并没有太大差距，差距主要体现在控制算法和二次开发平台的易用性方面，是机器人
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产品中与国外产品差距最小的关键零部件。
现有的机器人控制器封闭构造，带来开放性差、软件独立性差、容错性差、扩展性差、缺乏
网络功能等缺点，已不能适应智能化和柔性化要求。开发模块化、标准化机器人控制器，各个层
次对用户开放是机器人控制器的一个发展方向，存在巨大发展空间。机器人接口统一是大趋势，
控制器的机会在于标准化和开放性，未来可能会出现提供控制器模块的平台型企业。
2.3 本体低端产品过热，高端产品供给严重不足
机器人本体是机器人机体结构和机械传动系统，也是机器人的支撑基础和执行机构，由传动
部件、机身及行走机构、臂部、腕部和手部构成。
欧洲和日本是工业机器人本体主要供应商，ABB、库卡、发那科、安川电机四大机器人巨头
占据全球工业机器人本体约 50%的市场份额，中国市场也以四大巨头为代表的外资企业占据。国
产工业机器人行业仍处在起步阶段，代表性企业有新松机器人、埃夫特、广州数控、埃斯顿、博
实股份、巨星科技、新时达等。根据 IFR及中国机器人产业联盟统计，2015 年我国机器人的新增
量为 6.6万台，其中国产自主品牌工业机器人销量为 2.2万台，占比仅为 33%。
本土企业低端产品过热，高端产业供给严重不足。据工信部初步统计，我国涉及生产机器人
的企业超过了 800 多家，其中超过 200 家是机器人本体制造企业，大部分以组装和代加工为主，
处于产业链的低端，产业集中度很低，总体规模小。同时各地方还有超过 40个以发展机器人为
主的产业园区。同时，我国本土企业高端品牌机器人供给能力严重不足。应用于汽车制造、焊接
等高端行业领域的六轴或以上高端工业机器人市场主要被日本和欧美企业占据，占到了 85%的市
场份额（数据来源：工信部）。
从机械结构看，2015 年，坐标机器人、国产多关节机器人、平面多关节机器人销量分别为
10600台、6000 台、2179 台，占比分别为 47.62%、26.95%、9.79%（数据来源：中国机器人产业
联盟）。
从应用领域看，2015 年有超过六成的国产工业机器人应用在搬运与上下料领域，焊接和钎焊
是国内产机器人应用的第二大领域，约占总销量的 17%，其中主要以钎焊机器人为主（数据来源：
中国机器人产业联盟）。
从应用行业看，通用设备制造业与电子产品制造业是国内产机器人的主要市场。以物料搬运
设备制造、金属加工机械制造为代表的通用设备制造业和以电子器件、视听设备、通信设备为代
表的电子产品制造业，在国产工业机器人销售总量中的占比最高，分别占 18.9%和 17.1%（数据
来源：中国机器人产业联盟）。
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2.4 系统集成商存在规模瓶颈，市场整体有望维持高增长
机器人系统集成是指在机器人本体上加装夹具及其他配套系统完成特定功能，是工业机器人
自动化应用的重要组成。复杂的系统集成还需要安装眼睛(视觉控制)、触觉(力控)等完成相应动
作及功能，甚至提供工作站或配套生产线。工业机器人系统集成商为终端客户提供应用解决方案，
负责工业机器人应用二次开发和周边自动化配套设备的集成。相较于机器人本体供应商，机器人
系统集成供应商还要具有产品设计能力、对终端客户应用需求的工艺理解、相关项目经验等，提
供可适应各种不同应用领域的标准化、个性化成套装备。
系统集成企业的工作模式是非标准化的，从销售人员拿订单到项目工程师根据订单要求进行
方案设计，再到安装调试人员到客户现场进行安装调试，最后交给客户使用，不同行业的项目都
会有其特殊性，很难完全复制。如果专注于某个领域，可以获得较高的行业壁垒，但这个壁垒也
使系统集成企业很难跨行业去扩张，其规模也很难上去。因此，系统集成厂商中，小公司众多。
国际机器人系统集成企业除了机器人本体企业的集成业务，知名的独立系统集成商还包括德
国杜尔、徕斯和意大利柯马等。国内工业机器人行业普遍采取制造与成套设计相结合的经营模式，
在自行进行机器人制造的同时，也通过向 ABB、库卡、安川及发那科四大机器人企业及其他海外
机器人供应商外购机器人本体及关键零部件产品，按照客户需求进行方案设计，进行系统集成。
国内独立的系统集成上市公司有智云股份和瑞凌股份。智云股份为国内诸多汽车生产厂商提供自
动化制造工艺系统研发及系统集成服务，还为诸多国内知名 3C 产品、新能源电池公司提供定制
化智能装备生产服务；瑞凌股份提供机器人焊接系统集成服务。
系统集成市场规模一般可达机器人本体市场规模的三倍，IFR预计，2018 年中国工业机器人
市场销量有望超越 15万台，按均价 25万测算，2018年机器人本体市场规模可达 375亿左右，系
统集成市场规模则有望达到 1125亿元，未来 3年复合增长率达到 31%。
3 成本优势、产业需求、政策推动三大因素驱动机器人产业发展
未来推动工业机器人产业规模扩大的主要因素包括：
成本优势。随着我国人口老龄化情况的加剧，近几年劳动力成本每年以 10%以上的速度大幅
上升，2014年我国制造业就业人员平均工资达到 51369元，低端制造业赖以生存的成本优势逐渐
消失。目前，全球工业机器人均价约 30 万元，随着技术进步，价格呈下行趋势，特别是中国市
场，核心零部件逐步国产化，价格下降速度将快于全球市场。人工成本的上涨，以及工业机器人
成本的逐步降低，将迫使制造企业选择工业机器人替代人工来从事大规模和重复性劳动，加速推
进工业机器人的应用。
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图表 16 城镇非私营单位制造业就业人员平均工资 图表 17 全球工业机器人均价（万美元）
资料来源：Wind，长城国瑞证券研究所
制造业产业升级助推工业机器人发展。我国制造业企业多数仍处于自动化的早期阶段，以粗
放型发展模式为主，产品附加值低，产品质量稳定性也有较大的改进空间。而工业机器人及智能
制造成套装备及生产线的出现加快了原有的生产速度，大大提高了劳动效率，还提高了产品质量
的稳定性。随着未来人们对产品质量要求的提升，我国工业制造业也将朝着集约化、智能化的方
向进行产业升级，自动化程度将会越来越高，对以工业机器人为代表的自动化设备的需求亦将会
逐步释放。
制造过程柔性化、智能化需求。产品生命周期缩短及多样化需求将促进柔性制造技术进步，
生产方式向柔性、智能、精细转变，而机器人在柔性化、智能化和信息化方面具有强大优势。构
建以智能制造为根本特征的新型制造体系，将加快工业机器人在生产过程中的应用。
产业政策推动行业发展。国家出台的一系列产业政策为我国工业机器人领域的快速发展提供
了充分的保障，推动我国工业机器人领域的技术进步和产业升级。
《十三五规划纲要》提出大力推进机器人产业化，提升产业支撑作用。
《中国制造 2025》聚焦智能制造，提出加快工业机器人在在生产过程中的应用，大力推动机
器人产业突破，围绕汽车、机械、电子、危险品制造、国防军工、化工、轻工等工业机器人、特
种机器人，以及医疗健康、家庭服务、教育娱乐等服务机器人应用需求，积极研发新产品，促进
机器人标准化、模块化发展，扩大市场应用。突破机器人本体、减速器、伺服电机、控制器、传
感器与驱动器等关键零部件及系统集成设计制造等技术瓶颈。
工业和信息化部、国家发展改革委、财政部等三部委联合印发了《机器人产业发展规划
0.00%
2.00%
4.00%
6.00%
8.00%
10.00%
12.00%
14.00%
16.00%
18.00%
20.00%
0.00
10,000.00
20,000.00
30,000.00
40,000.00
50,000.00
60,000.00
就业人员平均工资:制造业 元 同比
5.49
6.33
4.73 5.14
5.46 5.33
4.67
0.00
1.00
2.00
3.00
4.00
5.00
6.00
7.00
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(2016-2020年)》，为十三五期间我国机器人产业发展描绘了清晰的蓝图。该规划提出到 2020年，
自主品牌工业机器人年产量达到 10万台，六轴及以上机器人 5万台以上;服务机器人年销售收入
超过 300亿元;培育 3家以上的龙头企业，打造 5 个以上机器人配套产业集群;工业机器人平均无
故障时间达到 8 万小时；完成 30 个以上典型领域机器人综合应用解决方案，并形成相应的标准
和规范，实现机器人在重点行业的规模化应用，机器人密度达到 150 以上。关键零部件取得重大
突破，在六轴及以上工业机器人中实现批量应用，市场占有率达到 50%以上。
图表 18 2015年以来机器人产业相关政策
序号 发布时间 发布部门 名称
1 2015年 3月 工信部 《工业和信息化部关于开展 2015年智能制造试点示范专项行
动的通知》工信部装〔2015〕72号
2 2015年 5月 国务院 《中国制造 2025》（国发〔2015〕28号)
3 2016年 3月 国务院 中国国民经济和社会发展第十三个五年规划纲要
4 2016年 3月 工信部 发改委 财
政部
《机器人产业发展规划（2016-2020 年）》（工信部联规〔2016〕
109号）
5 2016年 3月 工信部 《工业和信息化部关于开展智能制造试点示范 2016专项行动
的通知》 工信部装〔2016〕125号
6 2016年 7月 国务院 《“十三五”国家科技创新规划》（国发〔2016〕43号）
资料来源：国务院、各部委网站，长城国瑞证券研究所整理
工信部继 2015 遴选 46 个的重点智能制造试点示范项目进行推广后，2016 年遴选了 63 个以
上的重点智能制造试点示范项目。
4 全球工业机器人市场增长稳定，中国市场稳做增长引擎
4.1 全球工业机器人市场增长稳定，应用领域不断扩大
根据 IFR（国际机器人联合会）的数据，2015 年全球工业机器人销量 24.76万台，同比增长
8%，全球 75%的工业机器人被销往五个国家：中国、韩国、日本、美国、德国，销量分别为 6.6
万台（中国机器人产业联盟统计数据）、3.7万台、3.5万台、2.7万台、2万台，中国仍是全球
最大的工业机器人市场。IFR估计,从 2016-2018 年，工业机器人安装量将再次增长，年复合增长
率至少达 15%，2018年全球工业机器人总销量将达到约 40万台。
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图表 19 全球工业机器人销量（万台）
数据来源：IFR，长城国瑞证券研究所
图表 20 全球最大 5个市场工业机器人销量（台）
数据来源：IFR，长城国瑞证券研究所
从下游行业应用来看，汽车产业是工业机器人最重要的应用行业，同时汽车产业大大增加了
全球工业机器人领域的投资，2015年汽车产业约销售 95000台工业机器，占比 38.37%。电气/电
子行业(包括电脑设备、无线电、电视、通信设备和装备、医疗、精密和光学仪器)工业机器人销
量同比增长 10.12%，共计约 53300台，占工业机器人总销量的 21.53%，电气/电子行业将是工业
机器人应用最具潜力的行业。2015年冶金、橡胶和塑料、食品、药品化妆品行业销量分别为 34600
7.816.86
8.159.72
12.0111.11 11.37 11.30
6.00
12.06
16.6015.93
17.81
22.93
24.76
0.00
5.00
10.00
15.00
20.00
25.00
30.00
2001 2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008 2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015
20,000.00
27,000.00
35,000.00
37,000.00
66,000.00
0.00 10,000.00 20,000.00 30,000.00 40,000.00 50,000.00 60,000.00 70,000.00
德国
美国
日本
韩国
中国
2015
2014
2013
2012
2011
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台、21200 台、7200 台、2100 台，占工业机器人总销量的比例分别为 13.97%、8.56%、2.91%、
0.85%。
图表 21 2015年全球工业机器人主要应用行业销量及占比（台，%）
数据来源：IFR，长城国瑞证券研究所
工业机器人应用领域不断扩大。家电、3C行业对工业机器人应用的需求与日俱增，并极有可
能在未来成为工业机器人应用的新增长点。此外随着国内关键岗位机器人替代工程、安全生产少
(无)人化专项工程和新的应用示范政策的不断落实，工业机器人的应用领域将有望延伸到劳动强
度大的纺织、物流行业，危险程度高的国防军工、民爆行业，对产品生产环境洁净度要求高的制
药、半导体、食品等行业，和危害人类健康的陶瓷、制砖等行业。
4.2 中国工业机器人市场前景广阔，稳做全球增长引擎
中国机器人密度仍然很低。自 2013 年起，中国成为世界最大的工业机器人市场，机器人使
用密度在 2014年仅达到了 36台/万人，不仅远低于韩国、日本、德国水平，且低于 2014年全球
平均 66台/万人的使用密度。渗透率还处于较低水平，未来随着我国机器人研发技术的进步，工
业机器人市场具备十分广阔的提升空间。
15900
2100
7200
21200
34600
53300
95000
0 20000 40000 60000 80000 100000
其他
药品和化妆品
食品
橡胶和塑料
冶金
电气/电子
汽车 38.37%
21.53%
13.97%
8.56%
2.91%
0.85%
6.42%
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图表 22 全球主要市场机器人密度(台/万人)
数据来源：IFR，长城国瑞证券研究所
中国机器人市场前景广阔。IFR 预计，2018 年中国工业机器人市场销量有望超越 15 万台将
继续成为全球市场最强劲的驱动力。《机器人产业发展规划(2016-2020年)》提出到 2020年，自
主品牌工业机器人年产量达到 10万台，意味着 2016-2020年,我国自主品牌机器人年复合增长率
达到 35%%。中国巨大的制造业规模和发展潜力使得中国成为最大的机器人市场。
图表 23 中国市场工业机器人销量及增速
数据来源：IFR，长城国瑞证券研究所
478.00
314.00 292.00
164.00
36.00 66.00
韩国 日本 德国 美国 中国
全球
14,978.00
22,577.00 22,987.00
36,560.00
57,096.00
66,000.00 171.10%
50.73%
1.82%
59.05% 56.17%
15.59%
0.00%
20.00%
40.00%
60.00%
80.00%
100.00%
120.00%
140.00%
160.00%
180.00%
0.00
10,000.00
20,000.00
30,000.00
40,000.00
50,000.00
60,000.00
70,000.00
2010 2011 2012 2013 2014 2015
销量：台 同比
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5 投资建议及重点公司介绍
从工业机器人产业链盈利能力来看，呈现经典的微笑曲线模式，上游和下游企业盈利能力强，
国内机器人上市公司主要以本体和集成企业为主，我们建议沿着三个逻辑线条配置，一是具有一
定核心零部件开发能力的本体及集成公司，二是其产品应用领域面向家电、3C等新增长领域的公
司；三是关注核心零部件产业化方面走在前列的公司。
图表 24 国内工业机器人产业链主要相关上市公司
公司 上游零部件
中游本体 下游系统集成 减速器 控制系统 伺服电机
上海机电 √
秦川机床 √
双环传动 √
巨轮智能 √
华恒股份 √
机器人 √ √ √ √ √
新时达 √ √ √ √
华昌达 √ √
埃斯顿 √ √ √ √
汇川技术
√ √
慈星股份 √ √ √ √
巨星科技 √ √
华中数控 √ √ √ √
软控股份 √
三丰智能 √
英威腾 √
博实股份 √ √
亚威股份 √ √
科远股份 √ √ √ √
佳士科技 √ √
智云股份 √
瑞凌股份 √
天奇股份 √
资料来源：各公司公告，长城国瑞证券研究所
重点公司介绍
机器人
公司作为国内领先的机器人与智能制造企业，主营业务主要划分为零部件、机器人、特种机
器人及工业 4.0四大板块。公司是国内最早实现机器人控制器自主化的企业，工业机器人系列产
品已达到数十种，从 6KG 到 500KG，应用覆盖了焊接、装配、打磨、抛光、码垛、涂装、冲压等
领域，为汽车、电子电器、电力、食品、医药等行业提供系统化服务。
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新时达
公司从事的主要业务包括：一、机器人与运动控制类产品的研发、生产及销售，主要产品包
括六自由度工业机器人系列产品、SCARA 工业机器人系列产品、机器人专用控制器、机器人专用
伺服系统、运动控制器/卡、总线及脉冲型各类通用交流伺服系统、汽车智能化柔性焊装线等，
应用于家电及 3C电子产品加工、汽车整车及零配件生产线、食品加工、数控机床、包装、电梯、
电子电器加工等领域，以及焊接、搬运、打磨、切割、折弯等各个制造环节。二、电梯控制系统
产品的生产、研发及销售和电梯物联网推广，主要包括电梯控制成套系统、电梯智能化微机控制
板、人机界面系统以及相关配件产品，广泛应用于各类电梯的制造、更新以及维修保养。三、节
能与工业传动产品的研发、生产及销售，主要包括高、低压各类工业控制变频器、电梯专用变频
器、电梯一体化驱动控制器等，广泛应用于电梯、起重、港口机械、橡塑、冶金、矿山、电力、
市政、水泥、包装印刷、空压机、机床等各个行业。
华昌达
公司致力于为汽车行业客户提供先进的工业机器人、智能制造装备及系统集成解决方案，包
括白车身柔性焊装生产线、总装自动化生产线、涂装自动化生产线、数字化工厂解决方案、智能
输送装备、工厂自动化系统、机器人先进制造系统等，并提供从研发、设计、制造、项目管理、
技术服务等覆盖全项目生命周期的产品与服务。公司长期致力于技术创新与知识积累，掌握行业
核心技术，并开发出适应高节拍、柔性化、高精度要求的关键设备及产品，以产品成套化、成线
化、模块化、柔性化的特点在市场中具备了较强的竞争优势。公司长期服务于包括通用、大众、
上汽、北汽、宝马、福特、沃尔沃、克莱斯勒、吉利、长安、日产、本田、丰田等全球汽车制造
领导厂商，成为他们的重要合作伙伴和优秀供应商。
埃斯顿
公司主要从事智能装备核心控制功能部件、工业机器人及智能制造系统的研发、生产和销售，
为客户提供个性化、多样化、系统化智能装备核心控制功能部件及智能制造系统解决方案。智能
装备核心控制功能部件主要产品包括：数控系统、电液伺服系统、运动控制及交流伺服系统，上
述产品现已应用到机床、纺织机械、包装机械、印刷机械、电子机械等机械装备的自动化控制。
在数控金属成形机床领域，公司的客户群体覆盖了全国大部分的行业主流厂家并且市场占有率较
高；在其他智能装备领域，公司产品在国产品牌市场占有率排名中名列前茅，得到高端智能机械
装备制造业广大客户的应用和认可。
埃斯顿工业机器人及智能制造系统主要产品包括：六轴通用机器人、四轴码垛机器人、SCARA
机器人、DELTA 机器人、机器人工作单元，智能制造系统等。工业机器人及其工作单元主要应用
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领域包括焊接、机床上下料、折弯、搬运码垛、装配、分拣、喷涂、打磨等领域。其六轴通用机
器人中约有 50%应用于焊接领域，其次是应用于搬运码垛领域，主要为袋式、箱式等的搬运码垛。
产品主要覆盖行业为汽车零部件、新能源、建材、家电、化工、农产品、食品等。
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股票投资评级说明
证券的投资评级：
以报告日后的6个月内，证券相对于市场基准指数的涨跌幅为标准，定义如下：
买入：相对强于市场表现20％以上；
增持：相对强于市场表现10％～20％；
中性：相对市场表现在－10％～＋10％之间波动；
减持：相对弱于市场表现10％以下。
行业的投资评级：
以报告日后的6个月内，行业相对于市场基准指数的涨跌幅为标准，定义如下：
看好：行业超越整体市场表现；
中性：行业与整体市场表现基本持平；
看淡：行业弱于整体市场表现。
我们在此提醒您，不同证券研究机构采用不同的评级术语及评级标准。我们采用的是相对评级体
系，表示投资的相对比重建议；投资者买入或者卖出证券的决定取决于个人的实际情况，比如当
前的持仓结构以及其他需要考虑的因素。投资者应阅读整篇报告，以获取比较完整的观点与信息，
不应仅仅依靠投资评级来推断结论。
本报告采用的基准指数：沪深 300指数。
法律声明：“股市有风险，入市需谨慎”
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范围内，本机构、本人以及财产上的利害关系人与所评价的证券没有利害关系。本报告中的信息
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