Linearmodule Food & Packaging (MKR 20-80) · MKR 20-80 190 10 Standard 17 420 221 121 110 60 8 700 370 6 0001) 3,202) 0,0095 1,4 1784) 2104) Resist NR II 12 300 205 110 6,603) 260

Linearmodule Food & Packaging (MKR 20-80)

R310DE 2406 (2013.04)

Firmensitz / Headquarters: Stuttgart, Registrierung / Registration: Amtsgericht Stuttgart HRB 23192 Vorstand / Executive Board: Vorstand: Dr. Karl Tragl (Vorsitzender), Vorsitzender / President; Dr. Georg Hanen; Reiner Leipold-Büttner; Dr. Stefan Spindler Vorsitzender des Aufsichtsrats / Chairman of the Supervisory Board: Vorsitzender des Aufsichtsrats: Dr. Siegfried Dais

Bosch Rexroth AG Ernst-Sachs-Straße 100 97424 Schweinfurt Tel. +49 9721 937-0 Fax +49 9721 937-275 www.boschrexroth.com

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Katalog "Linear Module F & P (MKR20-80)" R310XX 2406 (2013.04) Sehr geehrte Damen und Herren, Die Ausgabe 2013-04 ersetzt die Ausgabe 2009-02. Dieser Ausgabe (2013-04) gibt es momentan nur als PDF Version (keine gedruckten Kataloge zur Zeit erhältlich). Änderungen/Ergänzungen:

o 2 Produktvarianten (ohne und mit Ablaufbohrungen) o Überarbeitung der technischen Daten o Integration „Motor- Reglerkombinationen“ o Integration der Seite „Aufbau“ o Neues Kapitel „Berechnung“ mit Berechnungsbeispiel o Überarbeitung des Kapitels“ Komponenten und Bestellung (Optionstabellen)“ o Überarbeitung der Maßbilder o Hinweise auf Lage des Motorstecker o Überarbeitung der Kapitel Motoren o Neues Kapitel „Weiterführende Informationen“ o Integration „Auswahl- und Bestellbeispiel“

_____________________________________________________________________ Catalog " Linear Modules for Food & Packaging " R310XX 2406 (2013.04) Dear Ladies and Gentlemen, The edition 2013-04 replaces the 2009-02 edition. The edition 2013-04 is currently only available as PDF file (printed catalogs currently not available) Changes / additions:

o 2 product variants (without and with drainage holes) o Revision of the technical Data o Integration „Motor-Controller Combinations“ o Integration of the side “Structural Design” o New chapter „Calculations” with Calculation example o Revision of the chapter ”Components and Ordering Data (Option tables) “ o Review of the Dimension o Note the orientation of the motor connectors o Revision of the chapters Motors o New chapter „Further Information“ o Integration „Selection and Ordering Example“

Mit freundlichen Grüßen/ best regards Bosch Rexroth AG 10.06.2013 / DC-IA / MKT43 Peter Gary

M K R 20 -80

2 LM F & P | Produktinformation

Bosch Rexroth AG, R310DE 2406 (2013-04)

Linearmodule Food & Packaging

Linearmodule Typ Führung Antrieb

MKR

Kugelschienenführung

ZahnRiementrieb

Systematik der Kurzbezeichnungen Typ Größe

Linearmodul (Beispiel) =

System = LinearModul

Führung = Kugelschienenführung

Antrieb = ZahnRiementrieb

Kennmaßder Führung =

Profilkennmaß =

Weitere Linearmodule siehe Hauptkatalog “Linearmodule” R310DE 2402

Produktinformation | LM F & P 3


Linearmodule Food & PackagingProduktbeschreibung 4

Motor- Reglerkombinationen 6

Aufbau 7

Allgemeine technische Daten 8

Tragzahlen und Momente 8

Antriebsdaten 10

Durchbiegung 12

Berechnung 14

Komponenten und Bestellung 24

Maßbilder 26

Befestigung 28

Motoren 30

IndraDyn S - Servomotoren MSK 30

IndraDyn S - Servomotoren MSM 32

Weiterführende Informationen 34

Normale Betriebsbedingungen 34

Konstruktionshinweise 34

Bestimmungsgemäße Verwendung 34

Nicht bestimmungsgemäße Verwendung 34

Parametrierung (Inbetriebnahme) 35

Schmierung 36

Dokumentation 36

Internetseiten Linear- und Montagetechnik 38

Auswahl- und Bestellbeispiel 40

Formular Anfrage/Bestellung 42



ProduktbeschreibungHerausragende Eigenschaften

Linearmodule Food & Packaging sind für den Einsatz in Umgebungen, bei denen es auf Hygiene und Reinigungsfreundlichkeit ankommt konzipiert. Sie sind mit Kugelschienenführung und Zahnriementrieb ausgestattet und bestechen durch hohe Leistung bei kompakten Abmessungen.

Eigenschaften der Linearmodule Food & Packaging (Variante 1 und Variante 2): – kompaktes, eloxiertes Aluminiumprofil ohne Nuten mit glatter Oberfläche – dadurch besonders reinigungsfreundlich – einbaufertig in beliebiger Länge bis Lmax

– integrierter Rexroth-Kugelschienenführung – Tischteil mit verschließbaren Gewinden und Zentralschmierung – vorgespannter Zahnriemen – Antriebszapfen aus Vergütungsstahl – Rillenkugellager (in den Endköpfen) in nichtrostender Ausführung – einer Abdeckung durch ein nichtrostendes Stahlband nach DIN EN 10088 – Vorsatzgetriebe (Planetengetriebe) zum Motoranbau (optional) – AC-Servomotor (optional) – Antriebsregler und Steuerungen

Variante 1

Linearmodule Food & Packaging ohne Ablaufbohrungen



Variante 2

Linearmodule Food & Packaging mit Ablaufbohrungen Besonderheiten:

– integrierte Rexroth-Kugelschienenführung Resist NR II aus korrosionsbeständigem Stahl

– Ablaufbohrungen im Aluminiumprofil (standardmäßig mit Abdeckkappen verschlossen - bei Bedarf lassen sich zum Öffnen der Ablaufbohrungen die Abdeckkappen entfer-nen)

Motormontage (wenn optional bestellt)

Bei angebauten Servomotor erfolgt die Auslieferung aus-schließlich gemäß der dargestellten Motormontage. (Lage der Motorstecker beachten)!

Ablaufbohrungen mit Abdeckkappen(beidseitig und in der Bodenfläche)



IndraDyn S - Servomotoren MSK IndraDyn S - Servomotoren MSM

Linearmodule sind komplett mit Motor, Regler und Steuerung lieferbar.

Motor- Reglerkombinationen

Empfohlene Motor- Reglerkombinationsiehe Kapitel „Motoren“

HinweisDie Motoren sind komplett mit Regelge-räten und Steuerungen lieferbar. Weitere Motortypen und nähere Informationen zu Motoren, Regelgeräten und Steuerungen finden Sie im Kapitel Motoren.

DigitalesRegelgerät

IndraDrive Cs

HCS 01Kompakte, dyna-mische Lösung für den kleinen

Leistungsbereich

Digitales Regelgerät IndraDrive Cs

HCS 01Kompakte, dynamische Lösung für

den kleinen Leistungsbereich

DigitalesRegelgerät

IndraDrive C

Leistungsteil HCS

Steuerteil CSH

IndraDyn S - Servomotoren MSK IndraDyn S - Servomotoren MSM

Um für jede Kundenanwendung die optimale Lösung zu realisieren, stehen mehrere Motor-Regler-Kombinationen zur Verfügung. Bei der Dimensionierung des Antriebs ist stets die Kombination Motor-Regelgerät zu betrachten.

Linearmodule sind komplett mit Motor, Regler und Steuerung lieferbar.

Empfohlene Motor- Reglerkombinationsiehe Kapitel „Motoren“

HinweisDie Motoren sind komplett mit Regelge-räten und Steuerungen lieferbar. Weitere Motortypen und nähere Informationen zu Motoren, Regelgeräten und Steuerungen finden Sie im Kapitel Motoren.

2

1

3

56

7

44

8

9

10



Aufbau1 Endkopf Antriebsseite2 Bandabdeckung3 Tischteil mit Führungswagen

(Führungswagen optional auch in nichtrostender Ausfühung)

4 Bandhalterung5 Endkopf Spannseite6 Zahnriemen (unter Bandabdeckung)7 Kugelschiene (optional auch in

nichtrostender Ausfühung) 8 Hauptkörper9 Motor10 Übertragungselemente (Getriebe)

Ausführungen AntriebMA01 und MA02Mit Antrieb (MA), ohne Getriebe, i = 1, Antriebszapfen rechts oder links.MA03Wie MA01 und MA02, Antriebszapfen beidseitig.MG01 und MG02Mit Vorsatzgetriebe, Adapterflansch für direkten Motoranbau

Varianten Tischteil(mit Kugelwagen in Standard- oder nichtrostender Ausführung)

TischteilLca 190 mm Lca 260 mm

Aufbau

MG01 und MG02MA01 und MA02 MA03

Ausführungen HauptkörperVariante 1: ohne AblaufbohrungenVariante 2: mit Ablaufbohrungen geschlossen

Variante 1 Variante 2

Ablaufbohrungen mit Abdeckkappen(beidseitig und in der Bodenfläche)

y

x

z

M L/Mz m

ax

Mt/M

x max

Fz C

ML/My m

axF

Cy

z

yx



Linear -modul

Tischteil-länge

Längen-zuschlag

Dynamische Kennwerte Maximal zulässige Belastungen MinimaleLänge

MaximaleLänge

Masse des Linearsystems Flächenträgheitsmoment

Führung Dynamische Tragzahl

DynamischeTragmomente

Maximal zulässigeMomente

Maximal zulässigeKräfte

Konstanten (Masse) Bewegte Eigenmasse

Lca Lad Typ C Mt ML Mx

max

My

max

Mz

max

Fy max Fz max Lmin Lmax kg fix kg var mca Iy Iz

(mm) (mm) (N) (Nm) (Nm) (Nm) (Nm) (Nm) (N) (N) (mm) (mm) (kg/mm) (kg) (cm4) (cm4)

MK

R 2

0-80

190

10

Standard 17 420 221 121110 60 60 8 700 8 700 370 6 0001)

3,202)

0,00951,4

1784) 2104)Resist NR II 12 300 205 110 6,603)

260 Standard 28 300 359 1 840180 920 920 14 150 14 150 430 6 0001)

3,202)

0,00952,2

Resist NR II 19 900 330 1 290 6,603)

Allgemeine technische DatenTragzahlen und Momente

Im Hinblick auf die erwünschte Lebensdauer haben sich im allgemeinen Belastungen bis etwa 20 % der dynamischen Kennwerte (C, Mt, ML ) als sinnvoll erwiesen. Hierbei dürfen nicht überschritten werden:

– das maximal zulässige Antriebsmoment – die maximal zulässige Belastung – die zulässige Geschwindigkeit – die maximal zulässige Beschleunigung

Sinnvolle Belastung(Empfohlener Erfahrungswert)

Hinweis zu dynamischen Tragzahlen und Tragmomenten

Die Festlegung der dynamischen Tragzahlen und Tragmomente basiert auf100 000 m Hubweg nach DIN ISO 14728-1. Häufig werden jedoch nur 50 000 m zugrunde gelegt. Hierfür gilt zum Vergleich:Werte C, Mt, und ML nach Tabelle mit 1,26 multiplizieren.

1) Bei Ausführung mit Bandabdeckung zulässig bis Länge L = 3500 mm Standard = Kugelschienenführung (Schiene und Wagen) aus Stahl Resist NR II = Kugelschienenführung (Schiene und Wagen) aus korrosionsbeständigem Stahl

2) Ohne Getriebe3) Mit Getriebe4) Werte inklusive der Kugelschienenführung

Kapitel „Berechnung“ beachten!

ms = kg fix + kg var • L + mca



Linear -modul

Tischteil-länge

Längen-zuschlag

Dynamische Kennwerte Maximal zulässige Belastungen MinimaleLänge

MaximaleLänge

Masse des Linearsystems Flächenträgheitsmoment

Führung Dynamische Tragzahl

DynamischeTragmomente

Maximal zulässigeMomente

Maximal zulässigeKräfte

Konstanten (Masse) Bewegte Eigenmasse

Lca Lad Typ C Mt ML Mx

max

My

max

Mz

max

Fy max Fz max Lmin Lmax kg fix kg var mca Iy Iz

(mm) (mm) (N) (Nm) (Nm) (Nm) (Nm) (Nm) (N) (N) (mm) (mm) (kg/mm) (kg) (cm4) (cm4)

MK

R 2

0-80

190

10

Standard 17 420 221 121110 60 60 8 700 8 700 370 6 0001)

3,202)

0,00951,4

1784) 2104)Resist NR II 12 300 205 110 6,603)

260 Standard 28 300 359 1 840180 920 920 14 150 14 150 430 6 0001)

3,202)

0,00952,2

Resist NR II 19 900 330 1 290 6,603)

ms = Masse des Linearsystems (kg)mca = bewegte Eigenmasse (kg)kg fix = Konstante für den fixen Anteil an der Masse (kg)kg var = Konstante für den längenvariablen Anteil an der Masse (kg/mm)L = Länge des Linearsystems (mm)

Masse des Linearsystems msGewichtsberechnung ohne Motor

E = 70 000 N/mm2Elastizitätsmodul E

Längenberechnung

Lca = TischteillängeLad = Längenzuschlag

L = (Hub effektiv + 2 • Überlauf se) + 2 • Lad + Lca

Der Überlauf se muss größer als der Bremsweg sein. Als Richtwert für den Bremsweg kann der Beschleunigungsweg angenommen werden.



Antriebsdaten

Linear -modul

Getriebe Übersetzung Max. Antriebs-moment

Vorschub-konstante

MaximaleGeschwindigkeit

Tischteillänge Reibmoment BewegteEigenmasse

Massenträgheitsmoment Durchmesser Riemenrad

Riemen-typ

Max. Riemen-betriebskraft3)

Elastizitäts-grenze4)

Max. zul. Beschleuni-gung

Konstanten

Typ i MP u vmax Lca MRs mca kJ fix kJ var kJ m d3 F Fzul amax

(Nm) (mm/U) (m/s) (mm) (mm) (kg) (mm) (N) (N) (m/s2)

MK

R 2

0-80

ohne 11) 32,0205,00 5,00 190 1,80 1,4 2 110,000 0,37900 1065,043

65,27 50AT5 980 3 500 50

1 2) 27,0

11) 32,0205,00 5,00 260 2,30 2,2 2 970,000 0,37900 1065,043

1 2) 27,0

Vorsatz-getriebe(PG070)

3 10,7 68,66 5,00190 0,90 1,4 294,444

0,04211 118,338260 1,07 2,2 390,000

5 6,4 41,00 4,10190 0,56 1,4 134,400

0,01516 42,602260 0,66 2,2 168,800

10 3,2 20,50 2,05190 0,33 1,4 71,100

0,00379 10,650260 0,38 2,2 79,700

1) Für Ausführungen 1 oder 2 Antriebszapfen, Klemmnabe oder Klemmnabe mit 2. Zapfen2) Ausführung mit Passfedernut3) Maximale Kraft, die über die im Riemenrad eingreifenden Zähne übertragen werden kann.4) Die zulässige Zugbelastung des Riemenquerschnitts (Elastizitätsgrenze) wird zur besseren Vergleichbarkeit angegeben.

Dieser Wert stellt die Belastungsgrenze bezüglich der plastischen Verformung dar und darf nicht zur Ermittlung des max. zul. Antriebsmoments herangezogen werden.

Allgemeine technische Daten

Kapitel „Berechnung“ beachten!



Linear -modul

Getriebe Übersetzung Max. Antriebs-moment

Vorschub-konstante

MaximaleGeschwindigkeit

Tischteillänge Reibmoment BewegteEigenmasse

Massenträgheitsmoment Durchmesser Riemenrad

Riemen-typ

Max. Riemen-betriebskraft3)

Elastizitäts-grenze4)

Max. zul. Beschleuni-gung

Konstanten

Typ i MP u vmax Lca MRs mca kJ fix kJ var kJ m d3 F Fzul amax

(Nm) (mm/U) (m/s) (mm) (mm) (kg) (mm) (N) (N) (m/s2)

MK

R 2

0-80

ohne 11) 32,0205,00 5,00 190 1,80 1,4 2 110,000 0,37900 1065,043

65,27 50AT5 980 3 500 50

1 2) 27,0

11) 32,0205,00 5,00 260 2,30 2,2 2 970,000 0,37900 1065,043

1 2) 27,0

Vorsatz-getriebe(PG070)

3 10,7 68,66 5,00190 0,90 1,4 294,444

0,04211 118,338260 1,07 2,2 390,000

5 6,4 41,00 4,10190 0,56 1,4 134,400

0,01516 42,602260 0,66 2,2 168,800

10 3,2 20,50 2,05190 0,33 1,4 71,100

0,00379 10,650260 0,38 2,2 79,700

L

L/2

fmax F

F =

1500

N

F =

2000

N

F =

2500

N

F =

1000

N

F =

1250

N

F =

750

N

F =

500

N

F =

250

N

5,0

4,5

4,0

3,5

3,0

2,5

2,0

1,5

1,0

0,5

0

f (

mm

)

1000 2000 3000 4000 5000 60000

L (mm)

fmax

F =

0 N

MKR 20-80 F & P



Das Diagramm gilt für: – feste Einspannung

(200 bis 250 mm je Seite) – 6 bis 8 Schrauben je Seite – festen Unterbau

Linearmodul MKR 20-80: L = 2 500 mm F = 500 NAus Diagramm 20-80: f = 0,49 mmfmax = 3,2 mm

Beispiel

Durchbiegung

Eine besondere Eigenschaft von Linear-modulen ist die Möglichkeit des freitra-genden Einbaus. Dabei muss jedoch die Durchbiegung beachtet werden: Sie begrenzt die mög-liche Belastung.Beim Über schreiten der maximal zuläs-sigen Durchbiegung muss zusätzlich unterstützt werden.

c Linearmodul nicht an Traversen oder Endköpfen unterstützen!

Die Durchbiegung f liegt deutlich unter der maximal zulässigen Durchbiegung fmax, daher ist kein zusätzliches Unterstüt-zen notwendig.

Maximal zulässige Durchbiegung fmax

Die maximal zulässige Durchbiegung fmax ist abhängig von der Länge L und der Last F.

c fmax darf nicht überschritten wer-den! Bei hohen Anforderungen an die Systemdynamik sollte alle 300 bis 600 mm unterstützt werden.

Allgemeine technische Daten



Mx Mxmax

Fz Fzmax

Fy Fymax

My Mymax

Mz Mzmax

+ + + + < 1



Last Linearsystem

Konfiguration

Antriebsstrang

Übertragungselemente Motor Regler

Die korrekte Dimensionierung und Beurteilung einer Anwendung erfordert die strukturierte Betrachtung des gesamten Antriebs-strangs.Das Grundelement des Antriebsstrangs bildet die Konfiguration, die das Linearsystem, das Übertragungselement (Getriebe) und den Motor umfasst und in dieser Konstellation gemäß Katalog bestellt werden kann.

Maximal zulässige BelastungenBei der Auswahl von Linearsystemen sind maximale Grenzen für zulässige Belastungen und Kräfte zu berücksichtigen, die im Kapitel „Allgemeine technische Daten“ zu finden sind. Die dort hinterlegten Werte sind systembedingt, d.h. diese Grenzen haben ihren Ursprung nicht nur in der Tragzahl der Lagerstellen, sondern beinhalten darüber hinaus konstruktions- bzw. materialbedingte Grenzen.

Berechnung

Antriebsstrang

Berechnungsgrundlagen

Berechnungsgrundlagen 14Antriebsstrang 14Lebensdauer der Linearführung 15

Antriebsauslegung 16Grundlagen 16Berechnungsbeispiel Antriebsauslegung 21

Bedingung für kombinierteBelastungen

L10 =( ) · 105Fcomb

C 3

L10h = 3600 · vm

L10

Fcomb = Fy + Fz + C · + C · + C ·Mx

Mt

My

ML

Mz

ML

z 1

y

x

z

M L/Mz m

ax

Mt/M

x max

Fz C

ML/My m

axF

Cy

z

yx



Kombinierte äquivalente Lagerbelastung der Führung

Nominelle LebensdauerNominelle Lebensdauer in Metern

C = Dynamische Tragzahl (N)Fcomb = Kombinierte äquivalente Lagerbelastung (N)Fy = Belastung durch eine resultierende Kraft in y-Richtung (N)Fz = Belastung durch eine resultierende Kraft in z-Richtung (N)L10 = Nominelle Lebensdauer (m)L10h = Nominelle Lebensdauer (h)ML = Dynamisches Längstragmoment (Nm)Mt = Dynamisches Torsionsmoment (Nm)Mx = Dynamisches Torsionsmoment um die x-Achse (Nm)My = Dynamisches Torsionsmoment um die y-Achse (Nm)Mz = Dynamisches Torsionsmoment um die z-Achse (Nm)vm = Mittlere Geschwindigkeit (m/s)Z1 = Angriffspunkt der wirkenden Kraft (mm)

Nominelle Lebensdauer in Stunden

Lebensdauer LinearführungDie Linearführung des Linearsystems muss die Last und eventuell auftretende Prozesskräfte aufnehmen.

LebensdauerFür die in einem Linearsystem enthaltenen Wälzlagerstellen kann die Lebensdauer anhand nachfolgender Formeln ermittelt wer-den. Die lebensdauerrelevanten Wälzlagerstellen in einem Linearsystem mit Zahnriemenantrieb ist im Regelfall die Linearführung.

c Die rechnerische Lebensdauerangabe für das Linearsystem wird durch den Lebensdauerwert der Linearführung be-stimmt.

Z1 (mm)MKR 20-80 59,6



Berechnung

Last Linearsystem

Mechanik Antrieb

Antriebsstrang

Übertragungsele-mente

Antriebsauslegung am Referenzpunkt Motorzapfen

Motor Regler

GrundlagenFür die Antriebsauslegung lässt sich der Antriebsstrang in die Bereiche Mechanik und Antrieb unterteilen. Der Bereich Mechanik umfasst die Komponente Linearsystem (inklusive Übertragungselement Getriebe) sowie die Berücksichtigung der Last.Als elektrischer Antrieb wird eine Motor-Regler-Kombination mit den entspre-chenden Leistungswerten bezeichnet.Die Auslegung bzw. Dimensionierung des elektrischen Antriebs erfolgt am Referenzpunkt Motorzapfen.Für eine Antriebsauslegung müssen sowohl Grenzwerte als auch Basiswerte berücksichtigt werden. Die Grenzwerte sind einzuhalten, um die mechanischen Komponenten vor Beschädigungen zu schützen.

Mechanik

LastLinearsystem inklusive

Übertragungselement Getriebe

Gewichtsmoment (Nm) Mg 5) —

Reibmoment (Nm) — 4) MRs 3)

Massenträgheitsmoment (kgm2) Jt 1) JS 2)

max. zulässige Geschwindigkeit (m/s) — vmax 3)

max. zulässige Drehzahl (min-1) — nP1

max. zulässiges Antriebsmoment (Nm) — MP 3)

1) Wert gemäß Formel ermitteln2) Längenabhängiger Wert, Ermittlung gemäß Formel3) Wert aus Tabelle Seite 10 entnehmen4) Zusätzlich auftretende Prozesskräfte sind als Lastmoment zu berücksichtigen 5) Bei vertikaler Einbaulage: Wert gemäß Formel ermitteln

Technische Daten und Formelzeichen der Mechanik

Bei den technischen Werten für das Linearsystem sind bereits die relevanten Getriebedaten sowie die Berücksichtigung der Über-setzung enthalten. D.h. dass die entsprechenden maximal zulässigen Grenzwerte für Antriebsmoment und Geschwindigkeit sowie die Basiswerte Reibmoment und Massenträgheitsmoment mit Bezug auf die Motorwelle reduziert sind und direkt aus Tabellenentnommen werden können ! „Antriebsdaten“ im Kapitel „Allgemeine Technische Daten“.Folgende technische Daten mit den zugehörigen Formelzeichen werden für den Bereich Mechanik in den Grundlagenbetrach-tungen der Antriebsauslegung verwendet. Die in der nachfolgenden Tabelle aufgelisteten Daten befinden sich im Kapitel „Allge-meine Technische Daten“ oder sie werden mit Formeln gemäß den Beschreibungen auf den nachfolgenden Seiten ermittelt.

Antriebsauslegung

MR = MRs

Jex = Js + Jt + Jc

Js = (kj fix + kj var · L)· 10–6

Jt = mex · kj m · 10–6

MR = MRs

Jex = Js + Jt + Jc


Jt = mex · kj m · 10–6

MR = MRs

Jex = Js + Jt + Jc


Jt = mex · kj m · 10–6

MR = MRs

Jex = Js + Jt + Jc


Jt = mex · kj m · 10–6

MR = MRs

Jex = Js + Jt + Jc


Jt = mex · kj m · 10–6



Antriebsauslegung am Referenzpunkt MotorzapfenFür die Antriebsauslegung müssen alle relevanten Rechenwerte der im Antriebsstrang enthaltenen mechanischen Komponenten zusammengefasst bzw. reduziert auf den Motorzapfen ermittelt werden. Für eine Kombination mechanischer Komponenten inner-halb des Antriebsstrangs ergibt sich somit jeweils ein Wert für:

– Reibmoment MR

– Massenträgheitsmoment Jex

– max. zulässige Geschwindigkeit vmech (max. zulässige Drehzahl nmech) – max. zulässiges Antriebsmoment Mmech

Reibmoment MR

Ermittlung des translatorischen Massen-trägheitsmoments der Fremdmasse

Ermittlung des Massenträgheitsmoments der Komponente Linearsystem(inklusive Getriebe)

Bei Motoranbau über Getriebe

Massenträgheitsmoment Jex

Jex = Massenträgheitsmoment der Mechanik (kgm2)Js = Massenträgheitsmoment des Linearsystems ohne Fremdmasse (kgm2)Jt = Translatorisches Fremdmassenträgheitsmoment bezogen

auf den Linearsystem-Spindelzapfen (kgm2)kj fix = Konstante für fixen Anteil am Massenträgheitsmoment (—)kj m = Konstante für massenspezifischen Anteil am Massenträgheitsmoment (—)kj var = Konstante für längenvariablen Anteil am Massenträgheitsmoment (—)L = Länge des Linearsystems (mm)mex = Bewegte Fremdmasse (kg)

Ermittlung der Werte für die im Antriebsstrang enthaltenen Mechanik bezogen auf den Referenzpunkt Motorzapfen

Im Wert für das Reibmoment des Linearsystems ist die Reibung eines entsprechend konfigurierten Getriebes bereits enthalten und bezogen auf den Motorzapfen reduziert.

Bei Motoranbau über Getriebe (oder Direktanbau ohne Getriebe):

Mmech = Mp

vmech = vmax

nmech = vmech · i · 1000 · 60

p : d3



Berechnung

Der jeweils kleinste Wert (Minimum) des zulässigen Antriebsmoments aller im Antriebsstrang enthaltenen mechanischen Kom-ponenten bestimmt das maximal zulässige Antriebsmoment der Mechanik, das als Antriebsgrenze bei der Motorauslegung zu berücksichtigen ist.

Mmech = Maximal zulässiges Antriebsmoment der Mechanik (Nm)Mp = Maximal zulässiges Antriebsmoment des Linearsystems (Nm)

vmech = Maximal zulässige Geschwindigkeit der Mechanik (m/s)vmax = Maximal zulässige Geschwindigkeit des Linearsystems (m/s)nmech = Maximal zulässige Drehzahl der Mechanik (min-1)d3 = Durchmesser Riemenrad (mm)i = Getriebeuntersetzung (—)

Maximal zulässige Geschwindigkeit vmech bzw. maximal zulässige Drehzahl nmech

Im Wert für die maximal zulässige Geschwindigkeit des Linearsystems ist die zulässige Drehzahl eines entsprechend konfigu-rierten Getriebes bereits berücksichtigt.

Bei Motoranbau über Getriebe (oder Direktanbau ohne Getriebe)

Maximal zulässige Drehzahl

Maximal zulässige Geschwindigkeit


Maximal zulässiges Antriebsmoment Mmech


Antriebsauslegung

V = Jm + Jbr

Jex

nmax ≥ nmech



V = Verhältnis der Massenträgheitsmomente von Antriebsstrang und Motor (—)

Jex = Massenträgheitsmoment der Mechanik (kgm2)Jm = Massenträgheitsmoment des Motors (kgm2)Jbr = Massenträgheitsmoment der Motorbremse (kgm2)

Für die Vorauswahl können folgende Erfahrungswerte für eine hohe Rege-lungsgüte herangezogen werden.Hierbei handelt es sich nicht um starre Grenzen, jedoch erfordern Werte über diesen Grenzen eine genauereBetrachtung der Anwendung.

Anwendungsbereich VHandling ≤ 6,0Bearbeitung ≤ 1,5

Bedingung 2:Betrachtung des Verhältnisses der Massenträgheitsmomente von Mechanik und Motor. Das Verhältnis der Trägheitsmomente dient als Indikator für die Regelungsgüte einer Motor-Regler-Kombination. Das Massenträgheitsmoment des Motors steht in direktem Bezug zur Motorgröße.

Trägheitsmomentenverhältnis:

nmax = Maximaldrehzahl des Motors (min-1) nmech = Maximal zulässige Drehzahl der Mechanik (min-1)

Grobe Vorauswahl des MotorsEine grobe Vorauswahl des Motors kann anhand folgender Bedingungen vorgenommen werden.

Bedingung 1:Die Drehzahl des Motors muss größer oder gleich der erforderlichen Drehzahl der Mechanik sein (bis zum maximal zulässigen Grenzwert):

Mstat

M0

Mg = d3 ·(mex + mca) · g

2000 · i

≤ 0,6

Mstat = MR + Mg



Im Kapitel !„Komponenten und Bestellung“ können für die verschiedenen Linearsystem-Baugrößen standardmäßig Konfigurati-onen inklusive Getriebe und Motor durch Auswählen von Optionen erstellt werden.Durch Erfüllung der Bedingungen wird überprüft, ob ein in der Konfiguration ausgewählter Standardmotor von der Baugröße her grundsätzlich für die Applikation geeignet ist.

Exakte AntriebsauslegungDie grobe Vorauswahl des Motors ersetzt nicht die erforderliche genaue Antriebsberechnung mit detaillierter Momenten- und Drehzahlbetrachtung. Für eine exakte Berechnung des elektrischen Antriebs mit Berücksichtigung des zugrunde liegenden Bewe-gungsprofils sind die Leistungsdaten aus den Katalogen „IndraDrive C“ und „IndraDrive Cs“ heranzuziehen. Bei der Antriebsauslegung müssen die maximal zulässigen Grenzwerte für die Geschwindigkeit, das Antriebsmoment und die Beschleunigung eingehalten werden, um die Mechanik vor Beschädigungen zu schützen.

Bedingung 3:Abschätzung des Drehmomentenverhältnisses vom statischen Lastmoment zum Dauerdrehmoment des Motors. Das Drehmoment-verhältnis muss kleiner oder gleich dem empirischen Wert 0,6 sein. Durch diese Bedingung werden die noch fehlenden Dynamik-werte eines exakten Bewegungsprofils mit den erforderlichen Motormomenten überschlägig berücksichtigt.

Drehmomentenverhältnis:

Statisches Lastmoment:

Gewichtsmoment:Nur bei vertikaler Einbaulage!

Berechnung

M0 = Dauerdrehmoment des Motors (Nm)Mstat = statisches Lastmoment (Nm)Mg = Gewichtsmoment am Motorzapfen (Nm)MR = Reibmoment am Motorzapfen (Nm)mex = bewegte Fremdmasse (kg)mca = bewegte Eigenmasse Tischteil (kg)g = Erdbeschleunigung (= 9,81) (m/s2)d3 = Durchmesser Riemenrad (mm)i = Getriebeuntersetzung (—)

!bei direktem Motoranbau (ohne Getriebe): i = 1

20 kg 20 kgF = 0 N

1000 mm

L



MR = MRs

MKR 20-80: MRs = 0,66 Nm

Berechnungsbeispiel Antriebsauslegung

Bestimmung der Länge L:

L = (Hub effektiv + 2 · Überlauf se) + 2 · Lad + Lca

Überlauf: se = 2 · u = 2 · 41 = 82 mm

L = 1000 + 2 · 82 + 2 · 10 + 260

L = 1444 mm

Reibmoment MR:(inklusive Getriebe mit Übersetzung i = 5)

Ausgangsdaten:Bei einer Handhabungsaufgabe soll eine Masse (mex) von 20 kg mit einer Ge-schwindigkeit von 1,5 m/s um 1000 mm bewegt werden. Gewählt wurde aufgrund der technischen Daten und der Bauraumbedingungen:

Linearmodul MKR 20-80 F & P: – Tischteillänge = 260 mm – mit Bandabdeckung – Motoranbau über Vorsatzgetriebe, i = 5 – mit AC Servomotor MSK 050C ohne

Bremse

Als allgemeiner Richtwert für den Überlauf genügt in den meisten Fällen 2 x Vorschubkonstante (u). Der Überlauf muss größer als der Not-Aus- Anhalteweg sein, der bei einer exakten Auslegung des elektrischen Antriebs berechnet wird.



nmech =

Max. zul. Geschwindigkeit: vmech = vmax = 4,1m/s

Max. zul. Drehzahl: nmech = = 5998 min–1

Jex = Jsd + Jt

MKR 20-80: JS = (kJ fix + kJ var · L) · 10–6 = (168,800 + 0,01516 * 1444) · 10–6 = 190,691 · 10–6 kgm2

Fremdmasse: Jt = mex · kJ m · 10–6 = 20 * 42,602 · 10–6 = 852,040 · 10–6 kgm2

Trägheitsmoment: Jex = 190,691 · 10–6 + 852,040 · 10–6 = 1042,731 · 10–6 kgm2

Geschwindigkeit: vmech = 1,5 m/s

Drehzahl: nmech = = 2195 min–1

Mmech = MP

Antriebsmoment: Mmech = 6,4 Nm

Maximale Drehzahl der Anwendung nmech:(Motoranbau über Getriebe)Grenzwert Anwendung

(vmech · i · 1000 · 60) p · d3

1,5 · 5 · 1000 · 60p · 65,27

(4,1 · 5 · 1000 · 60)p · 65,27

Massenträgheitsmoment Jex:(inklusive Getriebe mit Übersetzung i = 5)

Maximal zulässige Drehzahl nmech:(Motoranbau über Getriebe, ohne Berücksichtigung des Motors) Grenzwert Mechanik

Maximal zulässiges Antriebsmoment Mmech:(Motoranbau über Getriebe)Grenzwert Mechanik

BerechnungBerechnungsbeispiel Antriebsauslegung

Drehzahl: nmax ≥ nmech

6000 ≥ 2195; Bedingung erfüllt - Motorgröße in Ordnung

Überprüfung der Motorvorauswahl:gewählter Motor MSK 050C ohne Bremse

Bedingung 1:



Trägheitsmomentenverhältnis: V =

Motorträgheit: Jm = 330 · 10–6 kgm2

Bremsenträgheit: Jbr = 0 kgm2 (ohne Bremse)

Trägheitsverhältnis: V = = 3,16

Bedingung Handling: V ≤ 6;

3,16 ≤ 6; Bedingung erfüllt - Motorgröße in Ordnung

1042,731 · 10–6 (330 · 10–6)

Jex

Jm + Jbr

Bedingung 2:

Bedingung 3:Drehmomentenverhältnis: Mstat / M0 ≤ 0,6

Statisches Lastmoment: Mstat = MR + Mg (Horizontale Einbaulage: Mg = 0) = 0,66 Nm

Dauerdrehmoment des Motors: M0 = 5 Nm

Drehmomentenverhältnis: 0,66 / 5 = 0,132;

0,132 ≤ 0,6; Bedingung erfüllt - Motorgröße in Ordnung

Linearmodul MKR 20-80Länge: L = 1444 mmVerfahrweg max.: smax = 1164 mmTischteillänge Lca = 260 mmZahnriemenantriebmit BandabdeckungMotoranbau über Vorsatzgetriebe, Übersetzung i = 5Vorauswahl Motor: MSK 050C ohne Bremse

Für die exakte Auslegung des elektrischen Antriebs ist stets die Kombination Motor-Regelgerät zu betrachten, da die Lei-stungsdaten (z.B. maximale Nutzdrehzahl und maximales Drehmoment) vom verwendeten Regelgerät abhängig sind. Hierbei sind folgende Daten zu berücksichtigen.

Reibmoment: MR = 0,66 NmMassenträgheitsmoment: Jex = 1042,731 · 10-6 kgm2

Geschwindigkeit: vmech = 1,5 m/s (nmech = 2195 min-1)Grenzwert für Antriebsmoment: Mmech = 6,4 Nm => Das Motormoment muss antriebseitig auf 6,4 Nm begrenzt werden!Grenzwert für Beschleunigung: amax = 50 m/s2

Grenzwert für Geschwindigkeit: vmech = 4,1 m/s (nmech = 5998 min-1)

Nach Ermittlung des Not-Aus-Anhaltewegs bei der exakten Auslegung muss überprüft werden, ob der gewählte Überlauf ausreicht oder ob gegebenenfalls eine Anpassung vorgenommen werden muss.

Neben dem Vorzugstyp MSK 050C können auch andere Motoren mit identischen Anbauabmessungen adaptiert werden, wobei die ermittelten Grenzwerte nicht überschritten werden dürfen.

Ergebnis:



Komponenten und Bestellung

1) Unbefettet (konserviert)2) Befettet

Materialnummer, LängeR1140 160 20, .... mm

Führung Antrieb Tischteil Motoranbau Motor4) Abdeckung5) Dokumentation

KSFStd.

KSFNR II*)

Antriebs- zap fen

Lca = 190 mm Lca = 260 mm Unter- setzung

i =

Anbausatz 3) mit

Getriebe

für Motor ohne mit ohne mit Standard-protokoll

Mess-protokoll

Aus führung

KW

Std

.

KW

NR

II1)

*)

KW

NR

II2)

*)

KW

Std

.

KW

NR

II1)

*)

KW

NR

II2)

*)

Bremse Bandabdeckung

i = 1 i = 3 i = 5 i = 10

02 06 07 12 16 17

– 00 – 00

00

10 ohne Dichtleiste

01

02Reib moment

05Positionier- genauigkeit

mit

Ant

rieb

(MA

),

ohne

Get

riebe

(i =

1)

MA01

01 11Zapfenrechts

01 – – 00 – 00

MA02

01 11Zapfen

links01 – – 00 – 00

MA03

01 11Zapfen

beid seitig02 – – 00 – 00

mit

Ant

rieb,

m

it Vo

rsat

zget

riebe

(M

G) MG01 MG02

01 11

Getrieberechts/

links–

10

i = 3 01MSK 040C 86 87i = 5 10

i = 10 20i = 3 02

MSM 041B 74 75i = 5 11i = 10 21i = 3 04

MSK 050C 88 89i = 5 14i = 10 24

15 mit Dichtleiste

Getrieberechts/

links–

11mit

zweitem Zapfen

Lca = Länge TischteilKSF = KugelschienenführungKW = KugelwagenStd. = StandardausführungNR II = Korrosionsbeständiger Stahl

Resist NR II

Bestellbeispiel siehe Anfrage/Bestellung

c Bitte prüfen, ob ausgewählte Kom-bination zulässig ist (Tragzahlen, Momente, maximale Drehzahlen, Motordaten etc.)!

*) Nur Variante 2

L

– +Lca

Lad

se

Lad

se




Führung Antrieb Tischteil Motoranbau Motor4) Abdeckung5) Dokumentation

KSFStd.

KSFNR II*)

Antriebs- zap fen


i =

Anbausatz 3) mit

Getriebe


Mess-protokoll

Aus führung

KW

Std

.

KW

NR

II1)

*)

KW

NR

II2)

*)

KW

Std

.

KW

NR

II1)

*)

KW

NR

II2)

*)


i = 1 i = 3 i = 5 i = 10

02 06 07 12 16 17

– 00 – 00

00

10 ohne Dichtleiste

01

02Reib moment


mit

Ant

rieb

(MA

),

ohne

Get

riebe

(i =

1)

MA01

01 11Zapfenrechts

01 – – 00 – 00

MA02

01 11Zapfen

links01 – – 00 – 00

MA03

01 11Zapfen


mit

Ant

rieb,

m

it Vo

rsat

zget

riebe

(M

G) MG01 MG02

01 11

Getrieberechts/

links–

10

i = 3 01MSK 040C 86 87i = 5 10

i = 10 20i = 3 02

MSM 041B 74 75i = 5 11i = 10 21i = 3 04

MSK 050C 88 89i = 5 14i = 10 24

15 mit Dichtleiste

Getrieberechts/

links–

11mit

zweitem Zapfen

Hub effektiv

3) Anbausatz auch ohne Motor lieferbar (bei Bestellung: für Motor „00“ eintragen)4) Steckerlage des Motors beachten (siehe Seite 5)5) Bandabdeckung zulässig bis L = 3500 mm und v = 2,5 m/s

Länge L Verfahrrichtung



Ø66h7

Ø18h7

Ø66h7

8010

1043

50 58,5 43 58,5

130

50

70 70 7025

60

260

55

103

100

41

50

75

81,5

91,5

Lad (10)

L

L/2

62,5

Lca (260/190)

12

13

62,5

107

100

Lad (10)

Ø66h7

Ø18h7

Ø66h7

Ø18h7



Maßbilder

MA01, MA02 MA03

Zentralschmierung beidseitig (Fettschmierung):Trichterschmiernippel DIN 3405-AM6

Ablaufbohrungen3x je Seite(nur bei Variante 2)

M6 – 10 tiefÜberlauf

M4 – 8 tief 4x je Seite

Überlauf

Alle Maße in mm. Darstellungen in unterschiedlichen Maßstäben

Tischteil Lca = 260für Schaltwinkel (M4)

Hub effektiv/2

Verfahrweg max./2

M8 – 14 tief (8x)

Hub effektiv/2

Verfahrweg max./2

60

81,510

0

8094

L ge

L m

D

*

70 7025

15 58,5 43 58,5

137,5

15

190

60

43

18

1

1

1



MG01, MG02 Motor1) Maße (mm)Getriebe Motor

Lg D Lm

MG01MG02

ohne Bremse

mit Bremse

MSK 040C 135 82 185,5 215,5MSK 050C 145 98 203,0 233,0MSM 041B 140 80 157,5 191,5

Dichtleiste im Tischteil

für Schaltwinkel (M4)

Tischteil Lca = 190

Variante 1

Variante 2

M8 – 14 tief (8x)

1) Steckerlage des Motors beachten (siehe Seite 5)

Variante 1 Variante 2mit Ablaufbohrungen (1)

* Bei Antrieb Option 11: zweiter Zapfen Ø18 x 43

D

BC

CC

A

A

BC A

F

H

94108123

M6

8.8 (Nm) 9.5



Allgemeine Hinweise

SpannstückeDie Befestigung erfolgt mit Spann-stücken an den Flanschen des Haupt-körpers.

c Linearmodul nicht an Traversen oder Endköpfen unterstützen!

Spannstücke

Empfohlene Anzahl an Spannstücken pro Meter und Seite:

– Typ 1: 6 Stück – Typ 2: 4 Stück – Typ 3: 3 Stück

Typ 1 Typ 2 Typ 3

Linear-modul

für Typ Anzahl Bohrungen Maße (mm) Materialnummer

N A B C D F HMKR 20-80 M6 1 1 25 – – 11,5 19,3 7,5 R1175 192 00

2 2 62 11 40 R1175 192 013 4 142 11 40 R1175 192 02

Bohrung 6,6 mm für Schrauben M6

ISO 4762Anzahl N

Befestigung

Anziehdrehmoment



ØE

ØD

C Lm

A

ØG

ØF

H

Mmax

M0

M (Nm)

n (min–1)

nmax



Motor Maße (mm)A C ØD ØE ØF ØG H Lm

h6 h7 ohne Haltebremse mit HaltebremseMSK 040C-0600 82 30 14 50 95 6,6 124,5 185,5 215,5MSK 050C-0600 98 40 19 95 115 9,0 134,5 203,0 233,0

Motordaten

Motor nmax M0 Mmax Mbr Jm Jbr mm mbr

(min-1) (Nm) (Nm) (Nm) (kgm2) (kgm2) (kg) (kg)MSK 040C-0600 7 500 2,7 8,1 4 0,000140 0,000023 3,6 0,3MSK 050C-0600 6 000 5,0 15,0 5 0,000330 0,000107 5,4 0,7

Jbr = Massenträgheitsmoment der HaltebremseJm = Massenträgheitsmoment des MotorsLm = Länge des MotorsM0 = StillstandsdrehmomentMbr = Haltemoment der Haltebremse in ausgeschaltetem ZustandMmax = Maximal mögliches Motordrehmomentnmax = Maximaldrehzahl

Motorkennlinie (Schematisch)

MotorenIndraDyn S - Servomotoren MSK



Hinweise: – Die Motoren sind komplett mit Regelgeräten und Steuerungen lieferbar. Siehe nachfolgende Tabelle

Motor- Reglerkombinationen. – Die angegebenen Leistungsdaten der Motoren gelten für Umgebungstemperaturen von 0… 40 °C.

Bei Überschreitung der angegebenen Grenzen müssen die Leistungsdaten der Motoren reduziert werden. Nähere Informationen hierzu finden Sie im Rexroth Katalog R911296288.

– Weitere Motortypen und nähere Informationen zu Motoren, Regelgeräten und Steuerungen finden Sie in den folgenden Rexroth Katalogen zur Antriebstechnik:

– Antriebssystem Rexroth IndraDrive, R999000018 – Rexroth IndraDyn S Synchronmotoren MSK, R911296288 – Rexroth IndraDrive C Antriebsregelgeräte, R911314904 – Rexroth IndraDrive Cs Antriebssysteme mit HCS01, R911322209.

Ausführung: – Glatte Welle mit Wellendichtung – Multiturn-Absolutgeber M1(Hiperface) – Kühlung: natürliche Konvektion – Schutzart IP65 (Gehäuse) – Mit und ohne Haltebremse

Optionsnummer1) Motor Materialnummer Ausführung TypenschlüsselHaltebremseOhne Mit

86 MSK 040C-0600 R911306060 X MSK040C-0600-NN-M1-UG0-NNNN87 R911306061 X MSK040C-0600-NN-M1-UG1-NNNN88 MSK 050C-0600 R911298354 X MSK050C-0600-NN-M1-UG0-NNNN89 R911298355 X MSK050C-0600-NN-M1-UG1-NNNN

1) aus Tabelle „Komponenten und Bestellung“

Empfohlene Motor- Reglerkombination

Motor ReglerMSK 040C-0600 HCS 01.1E-W0008

HCS 01.1E-W0018MSK 050C-0600 HCS 01.1E-W0028

mit HNL01.1E

ØE

ØD

C Lm

ØG

ØF

H

A

Mmax

M0

M (Nm)

n (min–1)

nmax



Motor Maße (mm)A C ØD ØE ØF ØG H Lm

ohne Haltebremse mit HaltebremseMSM 041B-0300 80 35 19 70 90 6,0 93 112,0 149,0

Motordaten

Motor nmax M0 Mmax Mbr Jm Jbr mm mbr

(min-1) (Nm) (Nm) (Nm) (kgm2) (kgm2) (kg) (kg)MSM 041B-0300 4 500 2,40 7,10 2,45 0,0000870 0,0000075 2,30 0,80

Motorkennlinie (Schematisch)

Jbr = Massenträgheitsmoment der HaltebremseJm = Massenträgheitsmoment des MotorsLm = Länge des MotorsM0 = StillstandsdrehmomentMbr = Haltemoment der Haltebremse in ausgeschaltetem ZustandMmax = Maximal mögliches Motordrehmomentnmax = Maximaldrehzahl

MotorenIndraDyn S - Servomotoren MSM



Ausführung: – Glatte Welle ohne Wellendichtung – Multiturn-Absolutgeber M0 (Absolutgeberfunktionalität nur mit Pufferbatterie möglich) – Kühlung: natürliche Konvektion – Schutzart IP54 (Gehäuse) – Mit und ohne Haltebremse

Optionsnummer1) Motor Materialnummer Ausführung TypenschlüsselHaltebremseOhne Mit

110 MSM 041B-0300 R911325143 X MSM041B-0300-NN-M0-CH0111 R911325144 X MSM041B-0300-NN-M0-CH1

1) aus Tabelle „Komponenten und Bestellung“

Ausführung: – Glatte Welle ohne Wellendichtung – Multiturn-Absolutgeber M0 (Absolutgeberfunktionalität nur mit Pufferbatterie möglich) – Kühlung: natürliche Konvektion – Schutzart IP54 (Gehäuse) – Mit und ohne Haltebremse

Empfohlene Motor- Reglerkombination

Motor ReglerMSM 041B-0300 HCS 01.1E-W0013

Hinweise: – Die Motoren sind komplett mit Regelgeräten und Steuerungen lieferbar. Siehe nachfolgende Tabelle

Motor- Reglerkombinationen. – Die angegebenen Leistungsdaten der Motoren gelten für Umgebungstemperaturen von 0… 40 °C.

Bei Überschreitung der angegebenen Grenzen müssen die Leistungsdaten der Motoren reduziert werden. Nähere Informationen hierzu finden Sie im Rexroth Katalog R911329337.

– Weitere Motortypen und nähere Informationen zu Motoren, Regelgeräten und Steuerungen finden Sie in den folgenden Rexroth Katalogen zur Antriebstechnik:

– Antriebssystem Rexroth IndraDrive, R999000018 – Rexroth IndraDyn S Synchronmotoren MSM, R911329337 – Rexroth IndraDrive C Antriebsregelgeräte, R911314904 – Rexroth IndraDrive Cs Antriebssysteme mit HCS01, R911322209.



Normale Betriebsbedingungen

Konstruktionshinweise c Bewegte Teile: Schutzvorrichtungen erforderlich

c Bei vertikalem Einbau: Absturzsicherung erforderlich

Bestimmungsgemäße Verwendung

Nicht bestimmungsgemäße Verwendung

Bei dem Produkt handelt es sich um eine Baugruppe.Das Produkt darf gemäß der technischen Dokumentation (Produktkatalog) wie folgteingesetzt werden:

– zum präzisen Positionieren im Raum.Das Produkt ist ausschließlich für die professionelle Verwendung und nicht für die private Verwendung bestimmt. Die bestimmungsgemäße Verwendung schließt auch ein, dass Sie die zum Produkt gehörende Dokumentation und insbesondere diese „Sicherheitshinweise“ vollständig gelesen und verstanden haben.Das Produkt ist ausschließlich dazu bestimmt, in eine Maschine bzw. Anlage einge-baut oder mit anderen Komponenten zu einer Maschine bzw. Anlage zusammenge-fügt zu werden.

Jeder andere Gebrauch als der in der bestimmungsgemäßen Verwendung beschrie-bene ist nicht bestimmungsgemäß und deshalb unzulässig. Wenn ungeeignete Produkte in sicherheitsrelevanten Anwendungen eingebaut oder verwendet werden, können unbeabsichtigte Betriebszustände in der Anwendung auftreten, die Personen- und/oder Sachschäden verursachen können.Das Produkt nur dann in sicherheitsrelevanten Anwendungen einsetzen, wenn diese Verwendung ausdrücklich in der Dokumentation des Produkts spezifiziert und erlaubt ist, beispielsweise in Ex-Schutzbereichen oder in sicherheitsbezogenenTeilen einer Steuerung (funktionale Sicherheit).Für Schäden bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung übernimmt die Bosch Rexroth AG keine Haftung. Die Risiken bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung liegen allein beim Benutzer. Zur nicht bestimmungsgemäßen Verwendung desProdukts gehört:

– der Transport von Personen

Weiterführende Informationen – Umgebungstemperatur 0 °C ... 50 °C

(Keine Taupunktunterschreitung) – Schutzart IP 54 – Temperaturgrenzen der Motoren beachten

CW

CCW

X

Bosch Rexroth AG D-97419 Schweinfurt Made in Germany

7210

MNR: R12345678TYP: MKR 20-80CS: 9876543210 20 07

FD: 483

smax (mm) u (mm/U) vmax (m/s) amax (m/s2) M1max (Nm) d i - - - - - - -

214

7 8 9 10 11 12 13

653



1 Materialnummer2 Typenbezeichnung3 Baugröße4 Kundeninformation5 Fertigungsdatum6 Fertigungsstandort7 smax = max. Verfahrbereich (mm)8 u = Vorschubkonstante ohne Getriebe (mm/U)9 vmax = max. Geschwindigkeit ohne Getriebe (m/s)10 amax = max. Beschleunigung ohne Getriebe (m/s2)11 M1max = max. Antriebsdrehmoment am Motorzapfen (Nm)12 d = Drehrichtung des Motors um in positiver Richtung zu verfahren

CW = Clockwise / im Uhrzeigersinn CCW = Counter Clockwise / gegen den Uhrzeigersinn13 i = Übersetzungsverhältnis

Parametrierung (Inbetriebnahme)

Einfache Inbetriebnahme durch integrierten AssistentenEasyWizard ist der, standardmäßig in das Rexroth-Engineering-Framework IndraWorks DS integrierte Assistent zur einfachen, schnellen und sicheren Antriebsinbetriebnahme von Linearsystemen. Bisher war die Inbetriebnahme von elekto mechanischen Achsen oft komplex, zeitaufwändig und fehleranfällig. Mit EasyWizard ändert sich dies grundlegend – vorkonfigurierte Datensätze und ein auf den Assistenten abgestimmtes Typenschild an den Linearsystemen machen die Inbetriebnahme einfach schnell und sicher.

Vorteile – Einfache, schnelle und intuitive Inbetriebnahme – Textbasierte und grafische Online-Hilfen zu den einzelnen Eingabefeldern – Plausibilitätsprüfungen bei freier Dateneingabe – Geeignet für alle Linearsysteme von Rexroth – Fehlparametrierungen werden durch die gleichartige Anordnung der Daten auf dem Typenschild und der Wizard-Eingabemaske

minimiert – Zur Systemoptimierung kann die Achse nach erfolgter Parametrierung im Test-Mode verfahren werden

Schnelle Inbetriebnahme durchEingabe der mechanischen Daten

M (N

m)

0

t (ms)

1



Schmierung

SchmierhinweiseDie Grundschmierung erfolgt durch den Hersteller. Die Linearmodule sind für Fettschmierung über Handpresse aus-gelegt.Die Wartung beschränkt sich auf das Nachschmieren der Führung über den Trichterschmiernippel (1) .Bei Tischteiloption 06 und 16 erfolgt die Lieferung unbefettet (siehe Komponen-ten und Bestellung, Seite 24).

Schmierstelle1 Trichterschmiernippel DIN 3405-AM6

für Führungswagen (beidseitig, wahl-weise nutzbar)

Linearmodul Fett DIN 51825

KonsistenzklasseDIN 51818

Empfohlenes Fett

Materialnummer (Kartusche 400 g)

MKR 20-80 KP2K NLGI 2 Dynalub 510 R3416 037 00

Empfohlene SchmierstoffeSchmierstoffmenge und Schmierstoff-intervalle siehe "Montageanleitung Linearmodule".

c Fette mit Festschmierstoffanteil (z. B. Graphit oder MoS2) dürfen nicht verwendet werden. Für Schmierung bei Kurzhub (< 50 mm) bitte rückfragen.

Reibmoment M

Reibmoment M

Vorlauf RücklaufBeispieldiagramm

Im Standardprotokoll aufgeführte Kontrollen:– Funktionskontrolle mechanischer

Komponenten– Funktionskontrolle elektrischer

Komponenten– Ausführung gemäß Auftrags-

bestätigung

Dokumentation

Das Standardprotokoll dient als Be-stätigung dafür, dass die aufgeführten Kontrollen durchgeführt wurden und die gemessenen Werte innerhalb der zuläs-sigen Toleranzen liegen.

Standardprotokoll

Option 01

Reibmomentmessung des kompletten Systems

Option 02

Das Reibmoment M wird über den gesamten Verfahrweg gemessen.

M = Reibmoment (Nm)t = Verfahrzeit (ms)

Weiterführende Informationen

s (mm)

δ (µ

m)

25

–25

–50

–75

–100

0

175 252,5 350 612,5 7000 87,5 437,5 525

Pa

P

Ps/

2P

s/2

U



Positionsgenauigkeitnach VDI/DGQ 3441

Option 05

Über den Verfahrweg werden in ungleich mäßigen Abständen Messposi-tionen gewählt. Dadurch werden selbst periodische Abweichungen d in mm beim Positionieren erfasst.Jede Messposition wird mehrfach von beiden Seiten angefahren.Daraus werden die folgenden Kenn- größen ermittelt.

Positionsunsicherheit P Die Positionsunsicherheit ist das Maß für die Positionsgenauigkeit und entspricht der Gesamtabweichung. Sie umfasst alle systematischen und zufälligen Ab-weichungen beim Positionieren.

Umkehrspanne U

Beispieldiagramm

Positionsabweichung Pa

Positionsstreubreite Ps

In der Positionsunsicherheit sind fol-gende Kennwerte berücksichtigt:– Positionsabweichung– Umkehrspanne– Positionsstreubreite

Die Positionsabweichung entspricht der maximal auftretenden Differenz der Mittelwerte aller Messpositionen. Sie be-schreibt systematische Abweichungen.

Die Umkehrspanne entspricht der Diffe-renz der Mittelwerte der beiden Anfahr-richtungen.

Die Umkehrspanne wird in jeder Mess-position ermittelt. Sie beschreibt syste-matische Abweichungen.

Die Positionsstreubreite beschreibt die Auswirkungen zufälliger Abweichungen. Sie wird in jeder Messposition ermittelt.

d = Abweichung (mm)s = Messweg (mm)

http://www.boschrexroth.com/dcl

https://www.boschrexroth.com/eshop

1 2 3



1 Anleitungen und Kataloge im PDF Format und 3D CAD Generator

2 Gedruckte Kataloge und andere Druck-schriften

3 Konfigurator

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Auswahl- und BestellbeispielMaterialnummer, LängeR1140 160 20, .... mm

Führung Antrieb Tischteil Motoranbau Motor Abdeckung Dokumentation

KS

F S

td.

KS

F N

R II Antriebs-

zap fen


i =

Anbausatz mit

Getriebe


Mess-protokoll

Aus führung

KW

Std

.

KW

NR

II

KW

NR

II

KW

Std

.

KW

NR

II

KW

NR

II


i = 1 i = 3 i = 5 i = 10

02 06 07 12 16 17

– 00 – 00

00

10 ohne Dichtleiste

01

02Reib moment


mit

Ant

rieb

(MA

),

ohne

Get

riebe

(i =

1)

MA01

01 11Zapfenrechts

01 – – 00 – 00

MA02

01 11Zapfen links

01 – – 00 – 00

MA03

01 11Zapfen


mit

Ant

rieb,

m

it Vo

rsat

zget

riebe

(M

G) MG01 MG02

01 11

Getriebe rechts/

links–

10i = 3 01

MSK 040C 86 87i = 5 10i = 10 20i = 3 02

MSM 040B 74 75i = 5 11i = 10 21i = 3 04

MSK 050C 88 89i = 5 14i = 10 24

15 mit Dichtleiste

Getriebe rechts/

links–

11 mit

zweitem Zapfen

Anhand der Tabelle „Komponenten und Bestellung“

Bestellangaben ErläuterungOption OptionscodeLinearmodul und GrößeMaterialnummer, Länge

MKR 20-80R1140 160 20, 1030 mm

Linearmodul MKR F & P, Größe 20-80, Länge 1030 mm

Ausführung MG01 Mit Getriebe, montiert nach Bild MG01Führung 11 Kugelschienenführung Resist NR IIAntrieb 10 ZahnriementriebTischteil 06 Tischteil mit Länge Lca = 190 mm, mit Kugelwagen Resist NR II unbefettetMotoranbau 10 Anbausatz mit Getriebe i =5 für Motor MSK 040CMotor 86 Motor MSK 040C ohne BremseAbdeckung 15 Bandabdeckung aus Stahl, mit DichtleisteDokumentation 01 Messprotokoll: Standardprotokoll

Bestellbeispiel

L

– +Lca

Lad

se

Lad

se




Führung Antrieb Tischteil Motoranbau Motor Abdeckung Dokumentation

KS

F S

td.

KS

F N

R II Antriebs-

zap fen


i =

Anbausatz mit

Getriebe


Mess-protokoll

Aus führung

KW

Std

.

KW

NR

II

KW

NR

II

KW

Std

.

KW

NR

II

KW

NR

II


i = 1 i = 3 i = 5 i = 10

02 06 07 12 16 17

– 00 – 00

00

10 ohne Dichtleiste

01

02Reib moment


mit

Ant

rieb

(MA

),

ohne

Get

riebe

(i =

1)

MA01

01 11Zapfenrechts

01 – – 00 – 00

MA02

01 11Zapfen links

01 – – 00 – 00

MA03

01 11Zapfen


mit

Ant

rieb,

m

it Vo

rsat

zget

riebe

(M

G) MG01 MG02

01 11

Getriebe rechts/

links–

10i = 3 01

MSK 040C 86 87i = 5 10i = 10 20i = 3 02

MSM 040B 74 75i = 5 11i = 10 21i = 3 04

MSK 050C 88 89i = 5 14i = 10 24

15 mit Dichtleiste

Getriebe rechts/

links–

11 mit

zweitem Zapfen

= Markierung des Auswahlbereichs nach Entscheidung über Ausführung (anhand Tabelle Komponenten und Bestellung)

= Ausgewählte Option, die ins Bestellformular am Ende des Katalogs unter „Anfrage/Bestellung“ einzutragen ist

Anhand der Tabelle „Komponenten und Bestellung“

Länge L



Hub effektiv

Verfahrrichtung







Vom Kunden auszufüllen: Anfrage / Bestellung Linearmodul ____________________________

Materialnummer: R_____ ______ ______, Länge __________mm

Ausführung = Führung = Antrieb = Tischteil = Motoranbau = Motor = Abdeckung =Dokumentation =

Stückzahl Abnahme von:____ Stück, _____ monatlich, ______ jährlich, je Bestellung, oder ______________________

Bemerkungen:______________________________________________________________________________________________________________Absender

Firma: _______________________________________ Zuständig: ____________________________________________

Anschrift: ____________________________________ Abteilung: ____________________________________________

_____________________________________________ Telefon: ______________________________________________

_____________________________________________ Telefax: _______________________________________________

Formular Anfrage/Bestellung

Bosch Rexroth AGLinear Motion and Assembly Technologies97419 SchweinfurtDeutschland

Ihren lokalen Ansprechpartner finden Sie unter: www.boschrexroth.com/contact

Rexroth – Linearmodul F& P MKR 20-80



Ihre lokalen Ansprechpartner finden Sie unter:www.boschrexroth.com

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Linearmodule Food & Packaging (MKR 20-80) · MKR 20-80 190 10 Standard 17 420 221 121 110 60 8 700 370 6 0001) 3,202) 0,0095 1,4 1784) 2104) Resist NR II 12 300 205 110 6,603) 260