0

Instytut Automatyki i Robotyki

Politechnika Warszawska

LABORATORIUM ROBOTYKI

Cwiczenie LPR-7

SYMULACJA ZROBOTYZOWANYCH STANOWISK

PRODUKCYJNYCH

Opis programu COSIMIR

Pakiet symulujacy prace robotów przemyslowych

Warszawa 1999 r.

1

Spis tresci

1 Informacje ogólne o programie COSIMIR .......................................................................................................... 2 2 Program symulacyjny COSIMIR – podstawowe informacje ........................................................................... 2

2.1 Wczytywanie programu ..................................................................................................................................... 5 3 Obsluga programu symulacyjnego COSBMIR................................................................................................... 6

3.1 Srodowisko pracy robota ................................................................................................................................... 6 3.2 Wczytanie srodowiska pracy robota................................................................................................................ 7 3.3 Ustawienie widoku.............................................................................................................................................. 7 3.4 Modyfikacja srodowiska pracy robota .......................................................................................................... 10 3.5 Tryb Teach-in. ................................................................................................................................................... 12 3.6 Symulowanie programu robota....................................................................................................................... 24

4 Edytor programów COSIPROG – podstawowe informacje ........................................................................... 26 5 Jezyk sterowania robotami firmy Mitsubishi..................................................................................................... 28

5.1 Struktura programu MRL ................................................................................................................................ 28 5.2 Opis komend ...................................................................................................................................................... 29

6 Slownik terminów .................................................................................................................................................. 39

1

2

1. Informacje ogólne o programie COSIMIR

COSIMIR jest narzedziem sluzacym do programowania i symulowania pracy robo-

tów w zastosowaniach przemyslowych, jak równiez do nauki i doskonalenia tych

umiejetnosci. Pakiet COSIMIR sklada sie z nastepujacych podprogramów:

??COSIMIR1 - program symulacyjny

??COSIPROG - edytor programów

??SLOWNIK TERMINÓW

Oprogramowanie to, pracujace w srodowisku Windows, zapewnia latwa kontrole i obslu-

ge. Czesciej uzywane polecenia i komendy maja swe przyciski skrótów na pasku narzedzi.

Program symulacyjny COSIMIR sluzy do uruchamiania gotowych programów (napi-

sanych w jezyku MRL badz SRPL). Aby te czynnosc wykonac nalezy wczytac plik

(*.mod) zawierajacy model robota wraz z opisem urzadzen majacych z nim wspólpraco-

wac, a nastepnie wczytac plik zawierajacy program pracy robota (*.mrl).

Za pomoca edytora COSIPROG jest mozliwe pisanie wlasnych programów, jak

równiez wnoszenia pewnych poprawek w ich tresc. Aby skompilowac taki program nalezy

zadeklarowac liste polozen (pliki: *.pos lub *.psl), w których maja sie znalezc poszcze-

gólne czlony robota oraz plik *.mod.

SLOWNIK TERMINÓW umozliwia zapoznanie sie z opisem kilkudziesieciu hasel

w jezyku angielskim, niektóre z nich posiadaja stosowne ilustracje. Wystepuja liczne od-

wolania, dzieki którym istnieje mozliwosc zrozumienia podstawowych terminów robotycz-

nych (na przyklad programowanie PTP).

2 Program symulacyjny COSIMIR – podstawowe informacje

Program uruchamiany jest z paska zadan poprzez otwarcie folderów: Programy,

Festo Didactic a nastepnie skrót COSIMIR. Po uruchomieniu programu pojawia sie ekran,

z którego sa dostepne nastepujace polecenia:

1 Oprogramowanie opisywane w niniejszej pracy jest wersja demonstracyjna, a w zwiazku z tym niektóre

z opcji (np. niektóre jezyki programowania) sa niedostepne.

3

Menu File (plik):

? ? New (utwórz nowy plik),

? ? Open (otwórz istniejacy

plik),

? ? Exit (wyjscie z programu),

? ? Odwolania do ostatnio uzy-

wanych plików.

W menu Window (okno), istnieje mozliwosc automatycznego

ustawienia wygladu otwartych okien:

? ? Cascade (kaskada) otwarte okna ulozone jedno na

drugim

? ? Tile vertically (ulozenie pionowe)

? ? Arrange Icons (porzadkowanie ikon)

? ? Close All (zamknij wszystkie).

Menu Help (pomoc)

? ? Index - alfabetyczny spis odwolan

? ? Search... - poszukiwanie hasel poprzez wpisywanie ich

nazw

? ? Keyboard - hasla pomocy zwiazane z obsluga

programu za pomoca klawiatury

? ? Mouse - hasla pomocy zwiazane z obsluga programu

za pomoca myszy

? ? Commands - hasla pomocy zwiazane z komendami

dostepnymi we wszystkich menu

? ? Lexicon of Robotics - odwolanie do SLOWNIKA

TERMINÓW

? ? Using Help - odwolanie do plików pomocy MS

Windows

? ? Info - informacja o wersji programu i wlascicielu

licencji.

5

2.1 Wczytywanie programu

Po uruchomieniu programu COSIMIR nalezy:

??wczytac plik opisujacy strukture robota, oraz urzadzenia i obiekty z nim wspólpracu-

jace:

? ? uruchomic komende Open w menu File,

? ? wybrac zadany plik o rozszerzeniu *.mod, np. bp70_m1.mod,

? ? zatwierdzic wybór klawiszem OK.,

??wczytac program sterujacy robotem:

? ? uruchomic komende Open w menu File,

? ? w oknie dialogowym wybrac wyswietlanie plików typu *.mrl,

? ? wybrac zadany plik – w tym wypadku rvm1.mrl,

? ? zatwierdzic wybór klawiszem OK.,

??uruchomic symulacje:

? ? maksymalizowac okno,

? ? zainicjalizowac symulacje poprzez uruchomienie w menu Execute polecenia Start,

badz wykonanie tej komendy za pomoca klawisza skrótu znajdujacego sie na

pasku narzedzi.

Sugerowany powyzej program bp70_m1.mod symuluje dzialanie robota Mitsubishi

RV-M1 we wspólpracy z dwoma stolami obróbczymi, narzedziem, jego podstawa oraz pa-

leta z szescioma obrabianymi czesciami. Praca robota (program zapisany w rvm1.mrl)

polega na przeniesieniu dwóch czesci obrabianych na stoly obróbcze, wykonaniu zabiegu

technologicznego za pomoca narzedzia i odlozeniu ich na palete.

Zarówno przed jak i w trakcie wykonywania sie programu istnieje mozliwosc zmiany

punktu, z którego dokonywana jest obserwacja pracy robota. Mozna przesunac, obrócic,

badz tez przeskalowac obraz. Aby tego dokonac nalezy upewnic sie, ze okno przedstawia-

jace model robota jest aktywne, jak równiez:

??aby przesunac obraz – trzymajac wcisniety klawisz Shift oraz lewy przycisk myszy

przemieszczac kursor w pozadanym kie runku,

??aby obrócic obraz – trzymajac wcisniety klawisz Ctrl oraz lewy przycisk myszy

przemieszczac kursor w pozadanym kie runku,

6

??aby przeskalowac obraz – trzymajac jednoczesnie wcisniete klawisze Shift, Ctrl oraz

lewy przycisk myszy przemieszczac kursor w kierunku prawo-góra aby powiekszyc

obraz oraz lewo-dól, aby go zmniejszyc.

Jesli istnieje potrzeba ogladania kilku miejsc w przestrzeni roboczej robota jednoczesnie,

w duzym powiekszeniu, mozna za pomoca polecenia New, w menu View otworzyc

dodatkowe okno.

3 Obsluga programu symulacyjnego COSBMIR

3.1 Srodowisko pracy robota

Pod pojeciem srodowiska pracy robota rozumiemy zarówno miejsce, w którym robot

jest umieszczony, jak i czynniki, na których dzialanie jest narazony. Srodowiskiem

nazywamy równiez samego robota (jego typ, liczbe stopni ruchliwosci, czesci skladowe,

itp.), narzedzia, czesci obrabiane, palety, róznego rodzaju uchwyty mocujace, dodatkowe

wyposazenie, wlaczajac w to równiez uklad wspólrzednych wzgledem, którego robot jest

pozycjonowany.

Podstawowa wersja programu COSIMIR zawiera pliki zródlowe ze zdefiniowanymi

srodowiskami pracy. Formatem tych plików jest *.mod. Tabela 1. przedstawia opis

predefiniowanych srodowisk pracy.

Tabela 1 Predefiniowane srodowiska pracy

Nazwa pliku

Typ robota

Opis

BP70_M1.MOD Mitsubishi RV-M1 Pakiet treningowy Festo BP70. Proces i paletyzacja czesci obrabianych

BP70_M2.MOD Mitsubishi RV-M2 Pakiet treningowy Festo BP70. Proces i paletyzacja czesci obrabianych

MPS.MOD Mitsubishi RV-M1 System MPS Festo. Dystrybucja, proces i magazy-nowanie przy uzyciu robota przemyslowego

N601.MOD Niko N601 Zgrzewanie karoserii przy uzyciu robota bramowego

NIKO.MOD Niko N900/I Pakiet treningowy Festo BP70 z dodatkowym trans-porterem liniowym. Proces wraz z paktowaniem przy uzyciu sygnalów I/O

PORTAL.MOD Niko N601 Zastosowanie robota w stanowisku maszynowym

SCARA.MOD Bosch SR80 Paletyzacja czesci przy uzyciu robota SCARA

VWG8.MOD VWG8 Robot Szlifowanie fragmentu czesci obrabianej

7

3.2 Wczytanie srodowiska pracy robota

Poza opisem srodowiska pracy robota, pliki formatu *.mod zawieraja równiez odwo-

lanie do uzywanego ostatnio programu sterujacego, wygladu, ustawien i liczby obslugiwa-

nych okien. Dzieki temu w momencie zaladowania pliku *.mod, zostana wyswietlone

wszystkie okna, z którymi pracowano ostatnio. Stanowi to duze ulatwienie przy

indywidualnej pracy z wieloma projektami. Nalezy tylko pamietac, ze w momencie

ustalenia wygladu wszystkich interesujacych nas okien nalezy po zakonczonej edycji

zapisac zmiany. Aby wczytac srodowisko pracy robota nalezy:

??uaktywnic komende Open w menu File – na ekranie pojawi sie okno wyboru pliku,

??w razie koniecznosci zmienic sciezke badz litere dysku; pliki predefiniowane znajduja

sie w katalogu COSIMIR,

??zadeklarowac jako typ pliku – Robot cell (*.mod),

??wybrac nazwe pliku i zatwierdzic przyciskiem OK.

3.3 Ustawienie widoku

Po wczytaniu pliku, w zaleznosci od ustawien zapamietanych z wczesniejszych

uruchomien pojawia sie przynajmniej jedno okno – jest to widok robota. Nazwa

wczytanego pliku wyswietlona jest na obramowaniu okna. Jesli zachodzi potrzeba mozna

zwiekszyc liczbe okien poprzez komende New w memu View. Kazde nowe okno bedzie

przedstawiac robota z tego samego – domyslnego punktu. Aby zmienic punkt obserwacji

mozna wykorzystac jedno ze standardowych ustawien:

Default Setting 0 – ustawienie domyslne

Front View V – widok z przodu

Rear View U – widok z tylu

Top View A – widok z góry

Left Side View L – widok z lewej strony

Right Side View R – widok z prawej strony

Full Format F – dostosowanie wymiarów

okna do rozmia rów robota

8

Korzystajac z dalszych komend menu View mozna równiez: przesunac, obrócic lub

przeskalowac obraz:

??Move – komenda ta umozliwia przesuwanie obrazu. Dokonuje sie go przez

wywolanie powyzszego polecenia, a nastepnie, po umieszczeniu kursora

myszy nad obszarem edytowanego rysunku, nacisniecie lewego klawisza.

Ruch moze byc realizowany w dwóch z trzech kierunków. O dostepnych

przesunieciach informuje operatora wyglad kursora. Jesli wyglada on jak

na rysunku obok, oznacza to, ze mozliwe sa przesuniecia w plaszczyznie

XZ, zablokowana jest natomiast os Y (zaznaczona przerywana linia). W

czasie przemieszczania nalezy caly czas trzymac wcisniety klawisz myszy.

Jesli zamiast lewego nacisniemy prawy klawisz dostepna sie stanie os Y.

Komenda ta moze byc równiez wykonana przy uzyciu klawisza Shift

i myszy (pkt 2.2.),

??Rotate – komenda ta umozliwia obracanie obrazu. Dokonuje sie tego przez

wywolanie powyzszego polecenia, a nastepnie, po umieszczeniu kursora

myszy nad obszarem edytowanego rysunku, nacisnieciu lewego klawisza.

Obrót moze byc realizowany dookola dwóch z trzech osi. O dostepnych

obrotach informuje operatora wyglad kursora. Jesli wyglada on jak na

rysunku obok, oznacza to, ze mozliwe sa obroty dookola osi X i Z, zablo-

kowana jest natomiast os Y (zaznaczona prze rywana linia). W czasie edycji

nalezy caly czas trzymac wcisniety klawisz myszy. Jesli zamiast lewego

nacisniemy prawy klawisz dostepna sie stanie os Y. Komenda ta moze byc

równiez wykonana przy uzyciu klawisza Ctrl i myszki (pkt 2.2.),

??Zoom – komenda ta umozliwia przeskalowanie obrazu w oknie. Dokonuje

sie tego przez wywolanie powyzszego polecenia, a nastepnie, po umiesz-

czeniu kursora myszy nad obszarem edytowanego rysunku, nacisnieciu

lewego klawisza (kursor wyglada wtedy jak na rysunku obok). Przemiesz-

czenie kursora w kierunku prawo-góra powoduje powiekszenie obrazu, zas

w lewo-dól jego zmniejszenie. Wcisniecie prawego klawisza myszy umoz-

liwia natomiast zaznaczenie obszaru, jaki chcemy ogladac (powiekszyc),

??Zoom in – zwiekszenie skali,

??Zoom out - zmniejszenie skali,

??Look at (Ctrl+L) – uruchomienie powyzszej komendy umozliwia ustawia-

nie stanowiska obserwacji. Okno dia logowe wyglada jak na rysunku obok.

9

Ustalamy wspólrzedne punktu, z którego dokonujemy obserwacji – Viewpoint,

oraz wspólrzednych punktu,

na który patrzymy –

Reference Point. Ten ostatni

punkt pokazywany jest

zawsze w centrum okna.

Opcja Rotation pozwala na

obrócenie obrazu o

okreslony kat dookola Reference Point (wartosc tego obrotu podawana jest w

stopniach). Zaznaczenie opcji: as default Setting spowoduje, ze parametry

znajdujace sie aktualnie w oknie dialogowym, po zatwierdzeniu przyciskiem

OK, stana sie ustawieniami domyslnymi.

??Rendering... (Ctrl+D) – wyglad stanowiska roboczego. Opcja ta umozliwia

zmiane jakosciowego wygladu robota i jego otoczenia. Sa dostepne trzy

rózne ustawienia:

? ? Wire-frame (F11) – widoczne sa wszystkie krawedzie elementów.

Opcja ta wymaga stosunkowo malej ilosci obliczen, a w zwiazku z tym

jest polecana w przypadku korzystania z komputera nizszej klasy badz

tez w przypadku, gdy zalezy nam na skróceniu czasu wykonywania

symulacji.

? ? Filled-in area (Shift+F11) - w tej opcji wszystkie powierzchnie sa wy-

pelnione kolorem. Widoczne sa tylko te powierzchnie które nie sa zas-

loniete przez inne. Dzieki temu operator ma mozliwosc latwiejszej

orientacji w relacjach pomiedzy poszczególnymi elementami.

10

? ? Flat-shaded (Ctrl+F11) – wystepuje tutaj obraz o wysokiej jakosci,

wszystkie powierzchnie sa cieniowane, widoczne sa tylko te z nich,

które nie sa zasloniete. Wiaze sie z tym duze obciazenie komputera przy

generowaniu obrazu. Nalezy pamietac, ze przy wiekszej liczbie okien

ulega znacznemu zmniejszeniu jakosc i plynnosc animacji.

? ? Po nacisnieciu klawisza detailed>> okno rozwinie sie, a w dodatko-

wych opcjach pojawia sie:

?? Quality – jakosc. Powtórzenie ostatnich trzech ustawien

?? Projection – rodzaj rzutu:

? orthogonal – ortogonalny

? perspective - perspektywiczny

?? Hidden-surface Removal – usuwanie powierzchni niewidocznych

?? 3D-Clipping – opcja ta zapewnia wlasciwy wyglad obserwowanego

obszaru. Jej uzycie zapobiega chwilowemu zaslanianiu przez

ruchome elementy calego obszaru obrazu:

? on – wlaczone

? off – wylaczone

?? Lighting - umozliwia oswietlanie obrazów o jakosci Flat-shaded

w niemalze dowolny sposób (osiem zródel, dowolnie rozmieszczo-

nych, o zróznicowanej jasnosci).

3.4 Modyfikacja srodowiska pracy robota

Jesli z jakichs wzgledów zachodzi potrzeba adaptacji istniejacego juz stanowiska

pracy robota (np. zmiana polozen poszczególnych elementów), wtedy nalezy uzyc komend

znajdujacych sie w menu Edit:

??Select Objects – zaznaczanie obiektów do edycji. Polega

ona na wybraniu z listy tych obiektów, których ustawienie

chcemy zmienic. Zaznaczenie wiekszej liczby elementów

moze sie równiez odbyc poprzez nacisniecie klawisza

Shift, wskazanie zadanych obiektów kursorem i

zatwierdzeniu wyboru lewym klawiszem myszki. O za-

znaczeniu informuje operatora niebieskie podswietlenie

nazwy obiektu w oknie dialogowym oraz zmiana koloru

11

obiektu. Ostateczne zatwierdzenie wyboru dokonuje sie poprzez nacisniecie klawisza

Close.

??Move Objects – przemieszczenie zaznaczonych obiektów. W tej komendzie po wpisa-

niu wspólrzednych dla trzech osi (X,Y,Z) do okna dialogowego Translation sa mozli-

we trzy operatory – Operators:

? ? accept – przedmiot przemiesci sie do punktu

opisanego wspólrzednymi,

? ? positive – przedmiot przemiesci sie o wektor

opisany wartosciami w kierunku zgodnym ze

zwrotem osi,

? ? negative – przedmiot przemiesci sie o wektor

opisany wartosciami w kie runku przeciwnym do

zwrotu osi.

Po wybraniu jednej z powyzszych opcji, w celu dokonania przemieszczenia nalezy nacis-

nac przycisk Move. W chwili, gdy aktywne jest okno dialogowe istnieje mozliwosc zwiek-

szenia badz zmniejszenia liczby edytowanych obiektów poprzez nacisniecie klawisza Shift

i zaznaczenie kursorem myszy obiektu. Aby wyjsc z opcji nalezy nacisnac Close (zatwier-

dzenie zmian) lub Cancel (anulowanie zmian).

??Rotate Objects - obracanie zaznaczonych obiektów. W oknie dialogowym wystepuja

nastepujace polecenia:

? ? Coordinate System - wybór ukladu wspólrzednych, wzgledem, którego dokonuje

sie obrotu:

? World (globalny)

? Object (zwiazany z obiektem)

? ? Operators – operatory (zastosowanie wyjasnione

w poprzednim podpunkcie)

? ? Rotation – okreslenie kata obrotu dookola osi:

? Roll – Z

? Pitch – Y

? Yaw –X

? ? Maintaining object orientation – zachowanie orientacji obiektu: przy obrocie

dookola osi ukladu globalnego osie obiektu pozostaja równolegle do odpowiednich

osi ukladu wspólrzednych globalny.

12

W chwili, gdy aktywne jest okno dialogowe istnieje mozliwosc zwiekszenia badz zmniej-

szenia liczby edytowanych obiektów poprzez nacisniecie klawisza Shift i zaznaczenie

kursorem myszy obiektu. Aby wyjsc z opcji nalezy nacisnac Close (zatwierdzenie zmian)

lub Cancel (anulowanie zmian).

??Color Objects – komenda ta umozliwia zmiane kolorów obiektów. W oknie dialogo-

wym wystepuja nastepujace polecenia:

? ? Selection Level – miejsce, w którym

definiujemy typy obiektów do edycji:

? Object – wybieranie calych obiektów,

? Unit – wybieranie czesci skladowych

obiektów, np. jedno z ramion robota,

? Components – wybieranie czesci

elementarnych obiektów, np. szczeka

chwytaka,

? ? Color Areas... - otwarcie okna dialogowego do edycji kolorów plaszczyzn

? ? Color Lines... - otwarcie okna dialogowego do edycji kolorów krawedzi

? ? Original colour for selected components – zaznaczenie tej opcji umozliwia przypi-

sanie na stale edytowanemu obiektowi okreslonych wczesniej kolo rów.

Aby wyjsc z opcji nalezy nacisnac Close (zatwierdzenie zmian) lub Cancel (anulowanie

zmian).

3.5 Tryb Teach-in.

Tryb Teach-in w programie COSIMIR umozliwia poruszanie symulowanym robo-

tem, zblizanie sie nim do pozadanych pozycji i ich zapamietywanie. Dzialanie to jest

analogiczne do recznego sterowania robotem przemyslowym. Istnieje mozliwosc

stworzenia listy pozycji jak równiez kompletnego programu w jezyku SRPL.

3.5.1 Opcje trybu Teach-in

Do korzystania w pelni z mozliwosci trybu Teach-in, konieczne jest poznanie dzialania

opcji ustawien z menu Options.

??Robot position – opcja dotyczaca wartosci wspólrzednych opisujacych aktualne badz

pozadane polozenie robota. Sa tu dostepne nastepujace mozliwosci:

? ? Show Joint Coordinates (F7) – komenda ta otwiera okno, w którym pokazane sa

aktualne wspólrzedne polozen poszczególnych czlonów robota. Wyswietlone sa one

13

w stopniach katowych dla czlonów obrotowych, i w milimetrach dla czlonów

liniowych,

? ? Show World Coordinates

(Shift+F7) – komenda ta

otwiera okno, w którym

pokazane jest aktualne

polozenie centralnego

punktu narzedzia (TCP) ro-

bota. Wyswietlone jest ono

w milimetrach dla przemieszczen wzdluz odpowiednich osi i w stopniach katowych

dla obrotów dookola tychze osi,

? ? Set Joint Coordinates... – komenda ta otwiera okno dialogowe, w którym istnieje

mozliwosc ustawienia zadanych obrotów badz przemieszczen dla poszczególnych

ramion robota. Po wprowadzeniu zmian nalezy wcisnac klawisz OK (w celu zat-

wierdzenia zmian) lub Cancel (w celu anulowania). Uruchomienie tej komendy jest

równiez mozliwe poprzez dwukrotne klikniecie lewym klawiszem myszy w obsza-

rze okna dialogowego Teach-in w chwili, gdy aktywna jest opcja Joint Coordinates

? ? Set World Coordinates – komenda ta otwiera okno dialogowe, w którym istnieje

mozliwosc ustawienia zadanych obrotów badz przemieszczen dla centralnego

punktu narzedzia. X, Y i Z sa to wspólrzedne punktu, w którym ma znalezc sie

TCP, natomiast pozostale trzy wspólrzedne odpowiadaja za obrócenie narzedzia

wzgledem ukladu globalnego:

? Roll – obrót dookola osi Z

? Pitch – obrót dookola osi Y

? Yaw – obrót dookola osi X.

Nalezy pamietac, aby kolejne punkty nie byly zbyt od siebie oddalone. W przypadku

nieprzestrzegania tego zalecenia, w czasie wykonywania programu moze pojawic sie

komunikat informujacy o niemozliwosci osiagniecia danej pozycji – Position cannot be

reached – pomimo tego, ze w rzeczywistosci znajduje sie ona w przestrzeni roboczej

robota. Wynika to z faktu, iz program tak steruje robotem, aby osiagnal on zadany punkt

po najkrótszej drodze – linii prostej. W zwiazku z tym moze sie zdarzyc, ze robot prze-

mieszczajac sie, przekroczy zakres jednego z ruchów i zglosi blad. Uruchomienie tej ko-

14

mendy jest równiez mozliwe poprzez dwukrotne klikniecie myszka w obszarze okna

dialogowego Teach-in w chwili, gdy aktywna jest opcja World Coordinates.

??Wejscia i wyjscia dyskretne

W trakcie programowania robota jak równiez w czasie

wykonywania przez niego pracy moze zaistniec potrzeba

uzyskania informacji o stanie wejsc lub wyjsc np. sprawdze-

nie czy chwytak jest zamkniety. Aby tego przeprowadzic,

nalezy wybrac opcje Inputs/Outputs w menu Options:

? ?Show Inputs (F9) – opcja ta uruchamia okno, w którym pojawiaja sie wartosci wszyst-

kich dostepnych wejsc. Dwukrotne klikniecie myszka w obszarze okna aktywuje okno

Force input value umozliwiajace reczna zmiane wartosci wejsciowych

? ? Show Outputs (Shift F9) – opcja ta uruchamia okno, w którym pojawiaja sie wartosci

wszystkich dostepnych wyjsc. Dwukrotne klikniecie myszka w obszarze okna aktywuje

okno Set output umozliwiajace reczna zmiane wartosci wyjsciowych

? ?Force Input Value... – opcja ta sluzy do ustalenia stalych (niezmiennych w czasie) war-

tosci wejsc dyskretnych. Wywolanie jej uaktywnia okno dialogowe, w którym mozna

wybrac odpowiedni sygnal wejsciowy Input. Nastepnie nalezy zaznaczyc w opcji

continuously jedno z mozliwych rozwiazan:

? to 1-Signal – sygnal zawsze w stanie wysokim

? to 0-Signal – sygnal zawsze w stanie niskim

? interactive – wartosc sygnalu jest sprawdzana w trakcie wykonywania programu,

a jego wartosc jest wyswietlana w oknie dialogowym

? connected – wejscie jest polaczone z elementem aktywnym

? ?Set Outputs – opcja sluzy do zmiany wartosci sygnalów wyjsciowych. Wywolanie jej

uaktywnia okno dialogowe, w którym mozna wybrac odpowiedni sygnal wyjsciowy

Output. Nastepnie nalezy zaznaczyc w opcji Set jedno z mozliwych rozwiazan:

? to 0 – sygnal uzyskuje stan niski

? to 1 – sygnal uzyskuje stan wysoki.

? ?Connect Inputs/Outputs – opcja ta sluzy kojarzeniu sygnalów we/wy elementów

aktywnych (magazyny, stoly obrotowe itp.) z sygnalami we/wy robota. Wywolanie jej

uaktywnia okno dialogowe, w którym jest dostepnych kilka opcji. W opcji Output

nalezy wprowadzic nazwe obiektu – Object, którego wyjscia maja byc polaczone,

nazwy tych wyjsc – Output oraz rodzaj wyjsc (analog – analogowe lub digital –

15

dyskretne). W opcji connected to nalezy wprowadzic nazwe obiektu – Object, do

którego wejsc maja byc polaczone wyjscia z poprzedniej opcji oraz nazwy tych wejsc –

Input. Wystepowanie przed nazwa sygnalu wejsciowego lub wyjsciowego wykrzyknika

oznacza, ze sygnal jest zanegowany.

? ?Rename Inputs/Outputs – opcja ta sluzy do zmiany nazw wejsc i wyjsc. Otwiera ona

okno dialogowe, w którym opcja Object sluzy do deklaracji nazwy obiektu zwiazanego

z edytowanymi we/wy. W opcji Inputs/Outputs nalezy wybrac pomiedzy: edycja

wejscia lub wyjscia, rodzajem sygnalu: analogowy lub cyfrowy. W tak przygotowanym

oknie mozna wybrac aktualna oraz wpisac nowa nazwe wejscia lub wyjscia.

??Sledzenie trajektorii TCP

Komenda TCP Tracking umozliwia przedstawienie trajektorii TCP w postaci czerwonej

linii na ekranie, w czasie wykonywania sie symulowanego programu. Ulatwia to dokladne

sledzenie pracy robota i odszukiwanie bledów w programie.

??System ukladów wspólrzednych

W trakcie korzystania z trybu Teach-in zachodzi

czasami potrzeba uzycia róznych ukladów

wspólrzednych. Dzieki opcji Coordinate Systems w

menu Options istnieje mozliwosc wyswietlenia na

monitorze:

? ? Show Tool Centre Point – ukladu zwiazanego z

centralnym punk tem narzedzia

? ? Show World Coordinate System – ukladu zwiazanego z podstawa robota (uklad glo-

balny)

? ? Show Base Coordinate System – ukladu bazowego

? ? Show Object Coordinate System – ukladów zwiazanych z poszczególnymi obiektami

? ? Show Grip Points – ukladów zwiazanych z przedmiotami, które moga byc uchwycone

? ? Settings – okna umozliwiajacego zmiane dlugosci oraz koloru osi poszczególnych

ukladów.

??Ustawienia

Dalsze opcje zwiazane z ustawieniami sa dostepne poprzez komende Settings:

16

? ? Object selection – sluzy do okreslenia koloru wyrózniajacego obiekty zaznaczane za

pomoca komendy Select Objects (pkt 3.4.). Mozna zdefiniowac kolor plaszczyzn

zaznaczonych obiektów (Selection Color – Areas) lub ich krawedzi (Selection Color –

Lines),

? ? Floor – komenda umozliwia zmiane wygladu symulowanej podlogi. Znajduje sie ona

zawsze w plaszczyznie XOY ukladu globalnego. Widoczna jest jako siatka. Istnieje,

mozliwosc zmiany:

? polozenia srodka podlogi wzgledem ukladu globalnego – Position

? rozmiaru podlogi – Size

? liczba pól – Grid

? kolorów linii – Line Color...

? kolorów plaszczyzn – Area Color... ,

? ? Grip – komenda umozliwiajaca wlaczenie alarmu w postaci wyswietlonego na

monitorze komunikatu w przypadku, gdy chwytak zamyka sie (otwiera) nie chwytajac

(puszczajac) zadnego obiektu:

? Warnings ot Gripping – ostrzezenie przy zamykaniu,

? Warnings ot Releasing – ostrzezenie przy otwieraniu,

? ? IRDATA Interpreter – komenda dotyczaca programów *.ird:

? IRDATA Program in Window – projekcja okna z programem *.ird w chwili jego

wywolania i wywolania,

? Source Code Sequence Trace – projekcja okna z kodem zródlowym *.mrl oraz pod-

swietlenie aktualnie wykonywanej linii,

? ? TCP Offset – opcja dotyczaca przesuniecia ukladu wspólrzednych zwiazanego z pun-

ktem TCP wzgledem ukladu wspólrzednych zwiazanego z koncem ostatniego czlonu

robota.

??Lista pozycji

Jesli otwarty jest plik o rozszerzeniu *.psl, aktywne staja sie opcje komendy Position list:

? ? Show – opcja ta powoduje wyswietlenie ukladów wspólrzednych we wszystkich

punktach, w których ma znalezc sie TCP - punkty z listy.

? ? Check Reachabilities – wszystkie pozycje z listy sa

sprawdzane pod katem mozliwosci osiagniecia ich przez

robota.

17

? ? Object-> World coordinates – wspólrzedne zdefiniowane w ukladzie lokalnym

(obiektu) moga zostac za pomoca tej komendy przetworzone na wspólrzedne globalne.

? ? World-> Object coordinates – wspólrzedne zdefiniowane w ukladzie globalnym moga

zostac za pomoca tej komendy przetworzone na wspólrzedne lokalne (obiektu).

3.5.2 Tryby sterowania robotem

Sposoby sterowania mozna podzielic na:

??sterowanie w ukladach wspólrzednych zwiazanych z poszczególnymi osiami robota

(tyle ukladów ile czlonów),

??sterowanie w ukladzie wspólrzednych globalnych,

??sterowanie w ukladzie wspólrzednych narzedzia.

Podstawa definiowania trybu sterowania jest sposób, w jaki realizowany jest ruchu

efektora (np. chwytaka).

Jesli robot jest sterowany przy pomocy ukladów wspólrzed-

nych osiowych, wtedy ruch kazdego z czlonów jest mierzony

oddzielnie. W czlonach obrotowych dokonuje sie pomiaru

przemieszczen katowych, w liniowych pomiaru drogi

przebytej przez czlon. Zastosowanie tego rodzaju sterowania

moze byc korzystne z róznych powodów, np. jezeli robot ma

przemiescic sie z punktu A do B i jest mozliwe aby osiagnal

ten punkt poprzez ruch jednego tylko ramienia, to tak sie

wlasnie stanie.

Jezeli robot jest sterowany w ukladzie wspólrzednych

globalnych, ruch chwytaka jest zlozeniem przemieszczen

poszczególnych ramion. Srodek ukladu wspólrzednych

znajduje sie w podstawie robota. Ruch z punktu do punktu

odbywa sie po linii prostej – uruchamianych jest kilka czlo-

nów, a czas dojscia jest mozliwie krótki. Orientacja

koncówki chwytnej pozostaje niezmieniona.

18

Sterowanie robota w ukladzie wspólrzednych zwiazanym

z narzedziem jest podobne do sterowania we wspólrzednych

globalnych. Uklad jest ukladem kartezjanskim, jego poczatek

pokrywa sie z centralnym punktem narzedzia. Sterowanie

tego typu jest stosowane wtedy, gdy ruch polega na

przemieszczeniu TCP w kierunku jednej z osi ukladu

zwiazanego z tymze punktem.

3.5.3 Sterowanie w ukladach wspólrzednych zwiazanych z poszczególnymi osiami robota

Podobnie jak w przypadku rzeczywistych robotów przemyslowych, tak i w progra-

mie COSIMIR istnieje mozliwosc przemieszczania poszczególnych ramion robota. Aby

uruchomic ten tryb nalezy:

??uruchomic komende Robot Position w menu Options

??wybrac opcje Show Joint Coordinates - w oknie Joint Coordinates widoczne sa

aktualne ustawienia wszystkich czlonów

??uruchomic komende Teach-In...F8 w menu Options.

Uaktywnia ona okno jak na rysunku obok. Za jego pomoca mozna edytowac polozenie

poszczególnych ramion robota. Po lewej stronie sa

wypisane wszystkie czlony robota (np. w RV-M1 jest

ich piec). Obok znajduja sie klawisze umozliwiajace

zwiekszanie badz tez zmniejszanie wartosci kata (lub

przesuniecia). Jego aktualna wartosc mozna odczytac w

oknie Joint coordinates. Po dwukrotnym kliknieciu

lewym klawiszem myszy w obrebie opisu czlonów pojawi sie okno dialogowe, w które

mozna wpisac zadane ustawienia wszystkich czlonów robota. Ponizej klawiszy sterujacych

robotem znajduje sie poziomy suwak. Jego polozenie determinuje predkosc, z jaka mozna

poruszac poszczególnymi czlonami. Polozenie lewe to minimalna predkosc, prawe

maksymalna. Istnieje równiez mozliwosc za pomoca tego okna otwierania / zamykania

chwytaka - klawisz Open Gripper/Close Gripper.

3.5.4 Sterowanie w ukladzie wspólrzednych globalnych

Robot moze byc równiez sterowany w ukladzie wspólrzednych globalnych. Wtedy

nie jest konieczna znajomosc schematu kinematycznego modelu robota. Orientacja chwy-

19

taka w przestrzeni jest niemalze dowolna - ograniczona tylko przez wymiary czlonów ro-

bota. Aby uruchomic te opcje nalezy postapic podobnie

jak w punkcie powyzej, a nastepnie w oknie

dialogowym zaznaczyc opcje World Coordinates. W

oknie staja sie dostepne trzy komplety klawiszy od-

powiedzialnych za wszystkie trzy osie. Sluza one do

przemieszczania liniowego i obracania chwytaka

dookola odpowiednich osi ukladu wspólrzednych globalnych. Po dwukrotnym kliknieciu

lewym klawiszem myszy w obrebie ukladu wspólrzednych pojawi sie okno dialogowe, w

które mozna wpisac zadana pozycja i orientacje TCP. Ponizej klawiszy sterujacych

robotem znajduje sie poziomy suwak. Jego polozenie determinuje predkosc, z jaka mozna

poruszac robotem. Polozenie lewe to minimalna predkosc, prawe maksymalna. Istnieje

równiez mozliwosc za pomoca tego okna otwierania /zamykania chwytaka – klawisz Open

Gripper/Close Gripper.

3.5.5 Sterowanie w ukladzie wspólrzednych narzedzia

W tym przypadku równiez istnieje mozliwosc przemieszczania TCP na tyle dowolnie

na ile pozwala budowa kinematyczna robota. Aby

uruchomic te opcje nalezy postapic podobnie jak w

punkcie powyzej, a nastepnie w oknie dialogowym

zaznaczyc opcje Tool Coordinates. W oknie staja sie

dostepne trzy komplety klawiszy odpowiedzialnych za

wszystkie trzy osie. Sluza one do przemieszczania

liniowego i obracania chwytaka wzdluz /dookola odpowiednich osi ukladu wspólrzednych

narzedzia. Po dwukrotnym kliknieciu lewym klawiszem myszy w obrebie ukladu

wspólrzednych pojawi sie okno dialogowe, w które mozna wpisac zadana pozycja i

orientacje TCP wzgledem ukladu globalnego. Ponizej klawiszy sterujacych robotem

znajduje sie poziomy suwak. Jego polozenie determinuje predkosc z jaka mozna poruszac

robotem. Polozenie lewe to minimalna predkosc, prawe maksymalna. Istnieje równiez

mozliwosc za pomoca tego okna otwierania/zamykania chwytaka – klawisz Open

Gripper/Close Gripper.

20

3.5.6 Tworzenie listy pozycji

Lista pozycji moze byc tworzona w trybie Teach-in poprzez sterowanie robotem

i równolegle zapisywanie kolejnych

pozycji ustawienia robota. W celu

stworzenia tej listy nalezy zaladowac

plik ze srodowiskiem pracy robota, a

nastepnie otworzyc nowa liste pozycji.

Aby to zrobic nalezy w menu File uru-

chomic komende New, a nastepnie w oknie Window type wybrac Position list. Do

tworzenia listy pozycji niezbedna jest znajomosc komend menu Edit. Sa one dostepne

tylko wtedy, gdy oknem aktywnym jest wlasnie okno z lista. Wykonuja one nastepujace

polecenia:

??Copy (Ctrl + Insert) kopiuje podswietlona pozycje do bufora,

??Cut (Shift + Delete) kopiuje podswietlona pozycje do bufora, jednoczesnie usuwajac ja

z edytowanej listy,

??Pastle (Shift +Insert) wstawia skopiowana do bufora pozycje w zaznaczone miejsce

??Delete (Delete) kasuje podswietlona pozycje,

??Insert position (Shift + F2) wstawia wspólrzedne pozycji jaka aktualnie zajmuje robot

linie wyzej niz podswietlone miejsce,

??Accept position (CTRL + F2) wstawia wspólrzedne pozycji jaka aktualnie zajmuje

robot w linii, która jest podswietlona,

??Edit (F2) - otwiera okno dialogowe, w którym dostepne sa parametry ustawien robota.

Istnieje mozliwosc edycji nastepujacych parametrów pozycji zajmowanej przez robota:

? ? Position Name – sklada sie z nazwy pozycji z jej numeru „POS" + numer

np. POS1,

? ? Type – rodzaj ukladu w jakim podawane sa wspólrzedne poszczególnych

pozycji. Zmiana typu powoduje automatyczne przetworzenie wspólrzed-

nych z jednego ukladu na drugi. Mozna równiez zmieniac wartosci po-

szczególnych wspólrzednych poprzez wstawianie odpowiednich danych

liczbowych,

? ? Object – innym sposobem na okreslanie wspólrzednych robota jest

pozycjonowanie wzgledem obiektu – Relative to Object. Polega ono na

wybraniu w oknie Object obiektu, wzgledem którego chcemy

21

pozycjonowac. Wszystkie wspólrzedne zostana wtedy wprowadzone

automatycznie (wspólrzedne obiektu oraz aktualne polozenie robota

wzgledem obiektu). Takie sterowanie umozliwia ustawienia chwytaka

dokladnie centralnie wzgledem czesci, która ma zostac chwycona,

? ? convert – przy pomocy opcji mozna przetworzyc wspólrzedne globalne na

wspólrzedne obiektu i odwrotnie.

3.5.7 Programowanie w trybie Teach-in

Programowanie w trybie Teach-in jest latwa metoda programowania robotów prze-

myslowych. Operator tworzy program robota obslugujac okno Teach-in. Za jego pomoca

mozna wprowadzac wszystkie ruchy, funkcje, operacje matematyczne i logiczne w kolej-

nosci w jakiej beda pózniej wykonywane w czasie rzeczywistego cyklu automatycznego.

SRPL (Simple Robot Program Language) jest jezykiem, którym mozna programowac

róznorodne struktury kinematyczne, posiadajac tylko ogólna wiedze o programowaniu

robotów.

Aby rozpoczac programowanie SRPL, nalezy otworzyc nowe okno o rozszerzeniu

SRL: w menu File opcja New, a nastepnie SRPL program. Ruch robota z punktu spoczyn-

kowego do nastepnego zdefiniowanego punktu nosi nazwe kroku. Kazdy program SRPL

sklada sie z poszczególnych kroków, które opisuja sekwencje przemieszczen i ruchów

ramion robota. Kazdy krok zawiera:

? ? wspólrzedne punktu, który nalezy osiagnac i ewentualnie punktu posredniego,

? ? typ ruchu,

? ? funkcje kroków.

22

??Typy ruchu – Movement Type

Dla kazdego z kroków poza wspólrzednymi zadanego punktu nalezy równiez okreslic cha-

rakter ruchu jakim ma sie to przejscie dokonac. Róznice pomiedzy poszczególnymi typami

sa nastepujace:

? ? PTP (Point to Point) – ruch chwytaka odbywa

sie po niezdefiniowanej krzywej. Wszystkie

czlony sa uruchomione i zatrzymane w tej samej

chwili (synchroniczne sterowanie PTP),

? ? Linear – ruch chwytaka odbywa sie po linii

prostej (interpolacja liniowa),

? ? Circual (*) point – ruch chwytaka z punktu

poprzedniego do nastepnego -Circual End Point odbywa sie poprzez punkt posredni –

Circual Intermediate Point w ten sposób, ze trajektoria stanowi wycinkiem kola.

Wprowadzanie kroku powinno odbywac sie wedlug nastepujacego klucza:

? ? wczytac plik ze srodowiskiem pracy robota oraz nowy plik *.srl,

? ? przemiescic robota do zadanej pozycji (nalezy pamietac o wzglednie malych ruchach w

celu unikniecia bledów programowych),

? ? podswietlic wlasciwa linie w programie SRPL,

? ? w menu Edit wybrac opcje Insert Position,

? ? zaznaczyc odpowiedni krok w oknie SRPL Program,

? ? wybrac odpowiedni typ ruchu.

Jezeli zamiast Insert zaznaczona zostanie opcja Accept Position, krok który byl zaznaczo-

ny (podswietlony) zmieni wspólrzedne punktu docelowego na aktualnie zajmowane przez

robota z ostatnio zaznaczonym typem ruchu.

Wprowadzanie kroku zawierajacego trajektorie kolowa powinno odbywac sie wedlug

nastepujacego klucza:

? ? wczytac plik ze srodowiskiem pracy robota oraz nowy plik *.srl,

? ? przemiescic robota do zadanej pozycji posredniej,

? ? podswietlic wlasciwa linie w programie SRPL,

? ? w menu Edit wybrac opcje Insert Position,

? ? zaznaczyc Circual Intermediate Point w oknie SRPL Program,

? ? przemiescic robota do zadanej pozycji koncowej,

? ? w menu Edit wybrac opcje Accept Position,

23

? ? zaznaczyc Circual End Point w oknie SRPL Program.

??Funkcje kroków

Program SRPL jest gotów do pracy po ustaleniu wspólrzednych punktów podporowych i

typów ruchu. Jednak oprogramowanie COSIMIR umozliwia równiez dolaczenie do

poszczególnych kroków dodatkowych funkcji. Zalecane jest, aby najpierw stworzyc caly

program, a nastepnie edytowac kazdy krok oddzielnie. Wstawianie funkcji kroków do

gotowego programu polega na:

? ? zaznaczeniu okna SRPL

? ? podswietleniu kroku, który ma byc edytowany

? ? uaktywnieniu opcji Step Function w menu Edit

? ? uaktywnieniu zadanej funkcji i przeprowadzeniu niezbednych zmian.

Dostepne sa nastepujace funkcje:

? ? Speed Override – deklarowana predkosc z jaka

moga przemieszczac sie czlony robota. Predkosc

jest podawana w procentach predkosci

maksymalnej, w przedziale l-100%,

? ? Acceleration Override – deklarowane

przyspieszenie jakiemu moga byc poddawane

czlony robota. Jest ono podawane w procentach

przyspieszenia maksymalnego, w przedziale

l - 100%,

? ? Continuous Motion – praca ciagla. Robot po dojsciu do zadanej pozycji pozostaje

w niej przez chwile – opcja wylaczona (domyslna) lub przemieszcza sie do nastepnej

bez zatrzymania – opcja wlaczona,

? ? Waiting Time – czas oczekiwania. Pozwala na sprecyzowanie ile czasu ma czekac

robot po osiagnieciu zadanej pozycji na wykonanie nastepnego kroku programu,

? ? Set Output – ustaw sygnal. Po osiagnieciu zadanej pozycji przez robota uklad ustawia

stan wysoki lub niski na okreslonym wyjsciu. Jezeli operator chce zrezygnowac z tej

opcji nalezy w oknie dialogowym ustawic <no output>. W kazdym kroku mozna

przesterowac tylko jedno wyjscie,

? ? Pool Input – czekaj na sygnal. Po osiagnieciu zadanej pozycji przez robota uklad czeka

na odpowiedni stan na okreslonym wejsciu. Tylko jeden sygnal moze byc sprawdzany

24

w jednym kroku. Jezeli operator chce zrezygnowac z tej opcji nalezy w oknie

dialogowym ustawic <no input >,

? ? Subroutine – funkcja ta umozliwia umieszczenie w podswietlonym kroku procedury.

Mozna wywolac dowolny program SRPL jako procedure. Wskazane jest aby wlaczac

czesto powtarzajace sie sekwencje ruchów jako procedury do programu glównego.

Ulatwia to i przyspiesza wprowadzanie zmian w programie.

Sa dwa sposoby wywolywania procedur: wywolanie warunkowe i bezwarunkowe. W pier-

wszym przypadku sekwencja ruchów jest wykonywana wylacznie wtedy, gdy sygnal o ok-

reslonej wartosci jest podawany na okreslone wejscie do ukladu sterowania. W drugim nie

ma takiego wymogu i procedura zaczyna byc wykonywana w chwili jej wywolania. Mozli-

we jest wlasciwie nieograniczone zagniezdzanie procedur. Po wybraniu opcji Subroutine

nalezy wybrac nazwe programu, który ma byc wywolywany jako procedura i ewentualnie

okreslic warunek, pod jakim ma sie ona zaczac wykonywac.

3.6 Symulowanie programu robota

Oprogramowanie COSIMIR umozliwia równiez symulowanie programu pracy robo-

ta. Sluzy do tego celu menu Execute. Sa dwa sposoby uruchamiania programu. Moze to

byc komenda Start lub Start Cycle.

??Start (Ctrl + Q) – komenda ta uruchamia dzialanie

programu od kroku, który jest podswietlony. Wykonane

zostana wszystkie kroki, a zakonczenie ostatniego z listy

bedzie równoznaczne z zakonczeniem dzialania programu,

??Start Cycle (Ctrl + Y) – komenda ta uruchamia cykliczne

dzialanie programu od kroku, który jest podswietlony.

Wykonane zostana wszystkie kroki, a zakonczenie ostatniego z listy powoduje

rozpoczecie wykonywania programu od poczatku,

??Stop (Ctrl + S) – komenda sluzy do natychmiastowego zatrzymania wykonywania pro-

gramu w dowolnym jego miejscu. Jest ona dostepna wylacznie w chwili, gdy robot jest

w ruchu,

??Reset Program (Ctrl + Page up) – wywolanie tej komendy powoduje zresetowanie za-

trzymanego programu – czyli podswietlenie pierwszego kroku,

??Waiting Position – pozwala na przemieszczenie robota do pozycji oczekiwania. Opcja

jest aktywna tylko wtedy gdy aktywne jest okno z programem SRPL, wtedy robot

przemieszcza sie do pozycji, która wystepuje w pierwszym kroku,

25

??Approach Step – robot przemieszcza TCP z punktu aktualnie przez niego zajmowanego

do punktu podswietlonego na liscie kroków zgodnie z parametrami okreslajacymi ruch

do tego punktu (zadany punkt moze pochodzic z dowolnego kroku programu),

??Next Step – nastepny krok – komenda staje sie aktywna jesli robot znajduje sie w po-

zycji ustalonej (wykonal pelen krok programu lub zostal zatrzymany), a nastepny krok

nie posiada parametrów ruchu typu:

? ? Continuous motion - praca ciagla,

? ? Setting of outputs - ustawianie wyjsc,

? ? Interrogating inputs - sprawdzanie wejsc,

? ? Subroutine calls - odwolanie do procedury,

??Previous Step - poprzedni krok – komenda staje sie aktywna jesli robot znajduje sie

w pozycji ustalonej (wykonal pelen krok programu lub zostal zatrzymany), a poprzedni

krok nie posiada nastepujacych parametrów ruchu:

? ? Continuous motion – praca ciagla,

? ? Setting of outputs – ustawianie wyjsc,

? ? Interrogating inputs – sprawdzanie wejsc,

? ? Subroutine calls – odwolanie do procedury,

??Simulation - komenda ta uruchamia okno dialogowe o tej samej nazwie, za pomoca

którego to okna istnieje mozliwosc ustawienia:

? ? Simulation Cycle – czestotliwosci pulsowania zegara, wedlug którego jest taktowa-

ny wykonywany program. Ustawienie tej stalej czasowej na 0,3 s powoduje, ze sy-

mulacja odbywa sie w przyblizeniu w czasie rzeczywistym. Ustalenie tej wartosci

nie wplywa w zadnym stopniu na jakosc wykonywanego programu, zmienia tylko

czas trwania symulacji,

? ? Graphic 's Update – parametrów odswiezania grafiki. Mozna tu wybrac nastepu-

jace opcje:

? Only Simulation Cycle – odswiezanie tylko w trakcie wykonywania programu

w cyklu pracy,

? Show End Position – obraz zawsze jest odswiezany w momencie osiagniecia

przez robota koncowej pozycji,

? Skip Waiting Time – obraz nie jest odswiezany w czasie gdy robot np. oczekuje na

sygnal zewnetrzny.

26

W trakcie symulowania programu moze zaistniec potrzeba sterowania stanem wejsc

i wyjsc. W takim przypadku nalezy wykorzystac funkcje Inputs/Outputs w menu Options

(pkt. 3.5.1.).

4 Edytor programów COSIPROG – podstawowe informacje

Program uruchamiany jest z paska zadan, w folderach Programy, Festo didactic

a nastepnie skrót COSIPROG 2.

Obsluga ogranicza sie do napisania

programu, skompilowania go, i

wypróbowania jego dzialania przy

pomocy COSIMIR'a.

Po uruchomieniu programu

pojawia sie ekran, z którego sa

dostepne nastepujace polecenia:

W menu File:

??New – nowy plik – moze to byc

plik umozliwiajacy pisanie nowego

programu lub lista pozycji – Position List,

??Open (Ctrl + F 12) – otwarcie istniejacego pliku,

??Save (Shift + F 12) – zapis zmian w istniejacym pliku,

??Save as (F12) – zapis do nowego pliku,

??Page setup – ustawienia strony do wydruku (marginesy, stopki, naglówki itp.),

??Print – drukowanie pliku z programem lub listy pozycji,

??Printer setup – ustawienia drukarki,

??Compile – kompilacja napisanego programu,

??Compiler setting – ustawienia kompilatora. Wywolanie tej komendy powoduje

otwarcie okna dialogowego, w którym nalezy zadeklarowac:

? ? typ robota (Robot),

? ? srodowisko pracy robota (Robot cell),

? ? liste pozycji (Position List),

??Exit – wyjscie z programu.

2 Ze wzgledu na to, iz program jest wersja demonstracyjna, wiekszosc funkcji i polecen zwiazanych ze wspólpraca komputera z rzeczywistym robotem jest tutaj niedostepna. Dzialaja wylacznie opcje dotyczace edycji gotowego programu , pisania nowego oraz umozliwiajace wydrukowanie istniejacego pliku.

27

Do edycji programu pomocne jest menu Edit. Pliki z Kodem zródlowym sa plikami teks-

towymi, a zatem wystepuja tutaj standardowe polecenia spotykane w innych edytorach

srodowiska Windows. Sa to:

??Cut – kasowanie zaznaczonego tekstu (polecen) z

programu i umieszczanie go w buforze,

??Copy – kopiowanie zaznaczonego tekstu (polecen) i

umieszczanie go w buforze,

??Pastle – wklejanie informacji z bufora w miejsce, w

którym znajduje sie kursor,

??Search – znajdowanie okreslonego ciagu znaków,

??Replace – zamiana okreslonego ciagu znaków na

inny,

??Renumber – zmiana istniejacej numeracji linii (kroków) programu na inna. Dokonuje

sie tego poprzez okreslenie (Area) pierwszej (From line) i ostatniej linii (To Line),

których numeracja ma byc zmieniona, a nastepnie okreslenie numeru pierwszej z zaz-

naczonych linii (First line) i skoku pomiedzy kolejnymi liniami (Line interval). Po

dokonaniu tej operacji skoki do okreslonych linii w programie zachowuja swój

porzadek (sa poprawne).

Pomocne w czasie pisania programu jest równiez menu Options. Jego opcje to:

??Hide/Show symbols bar – chowanie i pokazywanie paska

symboli. Jest to pasek skrótów z wazniejszymi (czesciej

uzywanymi) poleceniami

??Display programming commands – komenda uruchamia pomoc dla programisty

w postaci okna dialogowego. Sa w nim wyszczególnione wszystkie dostepne komendy.

W celu ulatwienia obslugi zostaly one podzielone na kilka grup:

? ? Motion – komendy zwiazane z przemieszczaniem robota,

? ? Program – komendy zwiazane z programowaniem robota,

? ? Inputs/Outputs – komendy zwiazane z obsluga wejsc i wyjsc.

Aby skorzystac z tej opcji nalezy, po pojawieniu sie okna dialogowego:

??wybrac jedna z grup,

??wybrac nazwe komendy,

??zapoznac sie z opisem dzialania i przykladowym zastosowaniem. Dokladniejsze in-

formacje dostepne sa po nacisnieciu klawisza Help...,

28

??ewentualnie okreslic numer linii, w

której ma pojawic sie ta komenda i

zatwierdzic wybór przyciskiem

Insert.

5 Jezyk sterowania robotami firmy Mitsubishi

5.1 Struktura programu MRL

Aby napisany program kompilowal sie wlasciwie, musi posiadac odpowiednia

strukture:

??komendy zawierajace wartosci wejsciowe do programu (PD, GF i SC) musza znajdo-

wac sie na poczatku programu,

??procedury musza znajdowac sie poza programem glównym,

??tylko jedna komenda RT (Return – powrót) moze wystepowac w procedurze. Wew-

natrz procedury mozna przemieszczac sie za pomoca komend GT (Go to – idz do),

których moze byc wieksza liczba,

??program glówny musi znajdowac sie na poczatku (za wartosciami wejsciowymi), badz

na koncu programu.

Przykladowa struktura programu MRL:

PD... * definiowanie pozycji GF... * wlasnosci czesci chwytnej chwytaka SC... * Ustalenie wartosci poczatkowej licznika ... * Program glówny (jesli na poczatku) ... GS 1000 * Odwolanie do procedury ... ... ... ... ED * Koniec programu glównego ... ... 1000 * Poczatek pierwszej procedury ... ...

29

2000 RT * Koniec pierwszej procedury ... ... * Dodatkowe procedury ... ... ... * Program glówny (jesli na koncu) ... ... ... GS 1000 * Odwolanie do procedury ... ... ... ... ED * Koniec programu glównego

5.2 Opis komend

Niniejszy rozdzial zawiera opis dzialania wiekszosci dostepnych komend. Nie zosta-

na tu omówione komendy zwiazane z trybem on-line ze wzgledu na niemozliwosc ich zas-

tosowania w tej wersji programu. Znajduja sie tutaj nastepujace podpunkty:

??Funkcja – opis dzialania, jakie sie wykona po uzyciu komendy

??Format – format w jakim zostaje zapisana komenda wraz z wymagana struktura

? ? < > – parametry komendy

? ? [ ] – dodatkowe parametry komendy (ich wprowadzanie nie jest obowiazkowe)

??Przyklad – typowe zastosowanie funkcji.

5.2.1 AN And

Funkcja: dodaje do wartosci odczytanej z rejestru podana wartosc.

Format: AN <wartosc, która ma byc dodana>

-32768 ? wartosc, która ma byc dodana (kod dziesietny) ? 32767

&8000 ? wartosc, która ma byc dodana (kod szesnastkowy) ? &7FFF

Nalezy pamietac, ze przed liczba w kodzie hex nalezy wstawic znak „&".

Przyklad: AN &OOOF

5.2.2 CL Couter Load

Funkcja: laduje wartosc z rejestru do zadeklarowanego licznika.

Format: CL <numer licznika>

l ? numer licznika ? 99

Przyklad: CL 3

30

5.2.3 CP Compare Counter

Funkcja: laduje wartosc licznika do wewnetrznego rejestru porównan.

Format: CP <numer licznika>, l ? numer licznika ? 99

Przyklad: CP 20

5.2.4 DC Decrement Counter

Funkcja: odejmuje l od aktualnej wartosci licznika. Wartosc nie moze w trakcie

wykonywania programu przekroczyc -32768.

Format: DC <numer licznika>

l ? numer licznika ? 99

Przyklad: DC 65

5.2.5 DS Draw Straight

Funkcja: powoduje przemieszczenie robota z pozycji aktualnie przez niego zajmo-

wanej o wektor zadany ta funkcja (interpolacja liniowa).

Format: DS

[<Skladowa X>], [<Skladowa Y>], [<Skladowa Z>]

Konieczne jest wpisanie trzech skladowych. Jezeli w danej osi nie ma

potrzeby dokonywania ruchu nalezy wpisac „0".

Przyklad: DS 50.1, -28.5, 66.0

5.2.6 DW Draw

Funkcja: powoduje przemieszczenie robota z pozycji aktualnie przez niego zajmo-

wanej o wektor zadany ta funkcja (przemieszczenie o dowolnym prze-

biegu)

Format: DW

[<Skladowa X>], [<Skladowa Y>], [<Skladowa Z>]

Konieczne jest wpisanie trzech skladowych. Jezeli w danej osi nie ma

potrzeby dokonywania ruchu nalezy wpisac „0".

Przyklad: DW 75.1, 34.5, -90.0

31

5.2.7 ED End

Funkcja: koniec programu. Obecnosc tej komendy jest konieczna dla programów,

które sa uruchamiane na komputerze. Nie jest konieczna jesli program

pracuje w petli zamknietej.

Format: ED

Przyklad: ED

5.2.8 EQ If Equal

Funkcja: powoduje skok w programie do zadeklarowanej linii jesli wartosc znaj-

dujace sie w rejestrze jest równa zadanej wartosci.

Format: EQ

<Porównywana wartosc>, <Numer linii>

-32768 ? Porównywana wartosc (kod dziesietny) ? 32767

&8000 ? Porównywana wartosc (kod szesnastkowy) ? &7FFF

Przyklad: EQ 128,1025 lub EQ&80,1025

5.2.9 GC Grip Close

Funkcja: zamkniecie chwytaka.

Format: GC

<numer chwytaka>

Jesli wystepuje wiecej niz jeden chwytak, stosowana jest nastepujace

konwencja numerowania:

<0>: chwytak l (domyslny)

<1>: chwytak 2

Przyklad: GC

5.2.10 GO Grip Open

Funkcja: otwarcie chwytaka

Format: GO

<numer chwytaka>

Jesli wystepuje wiecej niz jeden chwytak, stosowana jest nastepujace

konwencja numerowania:

<0>: chwytak l (domyslny)

<1>: chwytak 2

32

Przyklad: GO

5.2.11 GS Go Sub

Funkcja: powoduje skok do podprogramu (procedury), który zaczyna sie w okre-

slonej linii programu.

Format: GS

<Numer linii> [,<Nazwa programu >]

Przyklad: GS 2535

5.2.12 GT Go To

Funkcja: powoduje skok w programie do okreslonej linii.

Format: GT

<Numer linii>

Przyklad: GT 1235

5.2.13 HE Here

Funkcja: definiuje wspólrzedne punktu, w którym znajduje sie TCP i zapisuje je

jako pozycje o podanym numerze.

Format: HE

<Numer pozycji>

Przyklad: HE 5

5.2.14 HLT Halt

Funkcja: powoduje przerwanie ruchu robota i operacji programu. Po ponownym

uruchomieniu program wystartuje z kroku nastepujacego po komendzie

HLT.

Format: HLT

Przyklad: HLT

5.2.15 IC Increment Counter

Funkcja: zwieksza stan okreslonego licznika o jeden.

Format: IC

<Numer licznika>

l ? numer licznika ? 99

33

Przyklad: IC 25

5.2.16 ID Input Direct

Funkcja: powoduje odczytanie wartosci wejscia niezaleznie od stanu portu wejsc.

Wartosc ta zostaje przeslana do rejestru porównan.

Format: ID

Przyklad: ID

5.2.17 IN Input

Funkcja: powoduje odczytanie wartosci wejscia.

Format: IN

Przyklad: IN

5.2.18 BP Increment Position

Funkcja: powoduje przemieszczenie robota z pozycji aktualnie przez niego zajmo-

wanej do pozycji o numerze o jeden wyzszym.

Format: IP

Przyklad: IP

5.2.19 LG If Larger

Funkcja: powoduje skok w programie do okreslonej linii jesli wartosc z rejestru

jest wieksza od wartosci wpisanej w komendzie.

Format: LG

<Porównywana wartosc>, <Numer linii>

-32768 ? Porównywana wartosc (kod dziesietny) ? 32767

&8000 ? Porównywana wartosc (kod szesnastkowy) ? &7FFF

Przyklad: LG 128,1025 lub LG&80,1025

5.2.20 MA Move Approach

Funkcja: powoduje przemieszczenie TCP z pozycji biezacej do punktu, którego

wspólrzedne sa suma odpowiednich wspólrzednych punktów (a) i (b).

Dodatkowo mozna okreslic stan chwytaka: otwarty: O, lub zamkniety: C.

Format: MA

<Pozycja nr (a)>, <Pozycja nr (b)>

34

[,<O lub C>]

Przyklad: MA 2,3,C

5.2.21 MC Move Continuous

Funkcja: powoduje przemieszczenie TCP z pozycji biezacej (a) do punktu (b) - in-

terpolacja liniowa przez wszystkie pozycje o numerach: (a,a+l,a+2 ...

b-2,b-l,b). Dodatkowo mozna okreslic stan chwytaka: otwarty: O lub

zamkniety: C.

Format: MC

<Pozycja nr (a)>, <Pozycja nr (b)>

[,<O lub C>]

Przyklad: MC 101,200

Oznacza to, ze robot przemiesci TCP z pozycji o numerze 101 przez 99

kolejnych pozycji, az do punktu 200.

5.2.22 MO Move

Funkcja: powoduje przemieszczenie chwytaka do pozycji o zalozonym numerze

w okreslonym stanie.

Format: MO

<Numer pozycji>

[,<O lub C>]

Przyklad: MO 2, C

5.2.23 MR Move R

Funkcja: powoduje przemieszczenie chwytaka po linii prostej do pozycji (a) a na-

stepnie po trajektorii kolowej do pozycji (c) przez pozycji (b).

Format: MR

<pozycja numer (a)>, <pozycja numer (b)>, <pozycja numer (c)>

[,<O/C>]

Przyklad: MR 10,20,30,O

5.2.24 MRA Move RA

Funkcja: powoduje przemieszczenie chwytaka z punktu biezacego do pozycji

wpisanej do komendy po luku.

35

Format: MRA

<Numer pozycji> [,O/C]

Przyklad: MRA 1,O

5.2.25 MS Move Straight

Funkcja: powoduje przemieszczenie chwytaka z punktu biezacego do pozycji

wpisanej do komendy po linii prostej. Droga ta zostaje podzielona na

zadeklarowana liczbe odcinków, a w czasie wykonywania programu

robot osiaga kolejno kazda z nich.

Format: MS

<Numer pozycji>, <Liczba punktów posrednich>

[,O/C]

Przyklad: MS 2,5,O

5.2.26 NE Not Equial

Funkcja: powoduje skok w programie do okreslonej linii jesli wartosc z rejestru

nie jest równa wartosci wpisanej w komendzie.

Format: NE

<Porównywana wartosc>, < Numer linii >

-32768 = Porównywana wartosc (kod dziesietny) = 32767

&8000 = Porównywana wartosc (kod szesnastkowy) = &7FFF

Przyklad: NE 128,1025 lub NE&80,1025

5.2.27 NT Nest Position

Funkcja: powoduje ustawienie robota w pozycji wyjsciowej. Stosowana po

awaryjnym zatrzymaniu robota.

Format: NT l

Przyklad: NT

5.2.28 NX Next

Funkcja: powoduje przerwanie wykonywania petli RC.

Format: NX

Przyklad: NX

36

5.2.29 OB Output Bit

Funkcja: umozliwia ustawianie stanów wysokiego badz niskiego na wyjsciu.

Format: OB <+ lub -> < Numer wyjscia >

Przyklad: OB +1

5.2.30 OG Origin

Funkcja: powoduje przemieszczenie robota do pozycji zadeklarowanej wczesniej

za pomoca funkcji HO.

Format: OG

Przyklad: OG

5.2.31 PA Palett Assign

Funkcja: definiuje liczbe miejsc na palecie oraz jej rozmiary.

Format: PA

<Numer palety>, <Liczba miejsc w pionie>, <Liczba miejsc w

poziomie>

l ? Numer palety ? 9

1 ? Liczba miejsc w pionie ? 32767

1 ? Liczba miejsc w poziomie ? 32767

Przyklad: PA 3, 20, 30

5.2.32 PL Position Load

Funkcja: powoduje zmiane wspólrzednych punktu (a) na wspólrzedne punktu (b).

Format: PL

<Pozycja numer (a)>, <Pozycja numer (b)>

Przyklad: PL 5, 7

5.2.33 PX Position Exchange

Funkcja: powoduje zmiane wspólrzednych pozycji (a) na wspólrzedne pozycji (b).

Zmianie podlega równiez stan chwytaka.

Format: PX

<Pozycja numer (a)>, <Pozycja numer (b)>

Przyklad: PX 2, 3

37

5.2.34 RC Repeat Cycle

Funkcja: powoduje powtarzanie pewnej czesci programu okreslona liczbe razy.

Aby wlasciwie pracowala konieczne jest zastosowanie na koncu petli

komendy NX.

Format: RC

<Liczba cykli>

Przyklad: RC 26

5.2.35 RT Return

Funkcja: zakancza podprogram i powoduje powrót do programu glównego.

Format: RT

Przyklad: RT

5.2.36 SC Set Counter

Funkcja: wstawia okreslona wartosc do wlasciwego licznika. Wszystkie liczniki

maja domyslnie wpisana wartosc „0".

Format: SC

<numer licznika>, [,< wartosc >],

l ? Numer licznika ? 99

-32768 ? Wpisywana wartosc (kod dziesietny) ? 32767

&8000 ? Wpisywana wartosc (kod szesnastkowy) ? &7FFF

Przyklad: SC 12, 254

5.2.37 SD Speed Define

Funkcja: definiuje predkosc ruchu ramion i stala czasowa. Stala ta ma wplyw na

jakosc interpolacji ruchów robota – im wieksza stala tym parametry jako-

sciowe ruchu sa wyzsze.

Format: SD

<Predkosc> [,<Stala czasowa>]

0 ? Predkosc ? 500.0 (mm/s)

80 ? Stala czasowa ? 300 (ms)

Przyklad: SD 125.0,100

38

5.2.38 SF Shift

Funkcja: suma odpowiednich wspólrzednych punktów (a) i (b) staje sie

wspólrzednymi nowego punktu (a).

Format: SF

<Pozycja numer (a)>,< Pozycja numer (b)>

Przyklad: SF 10, 20

5.2.39 SM If Smaller

Funkcja: powoduje skok w programie do okreslonej linii jesli wartosc z rejestru

jest mniejsza od wartosci wpisanej w komendzie.

Format: SM

<Porównywana wartosc>, <Numer linii>

-32768 ? Porównywana wartosc (kod dziesietny) ? 32767

&8000 ? Porównywana wartosc (kod szesnastkowy) ? &7FFF

Przyklad: SM 128,1025 lub SM&80,1025

5.2.40 SP Speed

Funkcja: ustalenie predkosci

Format: SP

<Predkosc>

0 ? Predkosc (dla RV-M1) ? 9

0 ? Predkosc (dla RV-M2) ? 20

Przyklad: SP 15

5.2.41 TB Test Bit

Funkcja: sprawdza stan okreslonego bitu w rejestrze. W zaleznosci od jego

wartosci dokonuje sie lub nie skok do zadeklarowanej linii w programie.

Oczekiwany stan wysoki: „+", niski: „-". jesli stan rzeczywisty pokrywa

sie z oczekiwanym program wykona skok.

Format: TB

<+ lub ->

<Numer bitu>

<Zadeklarowana linia>

Przyklad: TB +7, 1025

39

5.2.42 TBD Test Bit Direct

Funkcja: sprawdza stan okreslonego bitu w wejsciu zewnetrznym. W zaleznosci

od jego zawartosci dokonuje sie lub nie skok do zadeklarowanej linii w

programie. Oczekiwany stan wysoki: „+", niski: „- ". jesli stan

rzeczywisty pokrywa sie z oczekiwanym program wykona skok.

Format: TBD

<+ lub -> <Numer bitu>, <Zadeklarowana linia>

0 ? Numer bitu ? 32767

l ? Zadeklarowana linia ? 9999

Przyklad: TBD+19, 100

5.2.43 TI Timer

Funkcja: zatrzymanie na okreslony czas wykonywania programu

Format: TI <Czas>

0 ? Czas ? 32767

Przyklad: TI 20

5.2.44 TL Tool

Funkcja: okreslenie odleglosci pomiedzy czescia chwytna narzedzia a jego

koncem roboczym - TCP.

Format: TL <Dlugosc narzedzia>

0 ? Dlugosc narzedzia ? 300,0 (mm)

Przyklad: TL 137

5.2.45 * Comment

Funkcja: umozliwienie wprowadzenia w kod zródlowy programu komentarzy.

Format: * [lancuch informacji w kodzie alfa numerycznym]

Przyklad: * Cosimir

6 Slownik terminów

„Slownik terminów” umozliwia zapoznanie sie z opisem kilkudziesieciu hasel.

Uruchomienie programu odbywa sie z paska zadan poprzez otwarcie folderów: Programy,

Festo Didactic a nastepnie skrótu COSTEACH. Po lewej stronie pojawi sie wtedy okno

40

z alfabetycznym spisem wszystkich dostepnych w slowniku hasel. Klikniecie lewym

klawiszem na okreslonej nazwie spowoduje wyswietlenie objasnien. Przy pomocy symboli

znajdujacych sie w prawym górnym rogu operator ma mozliwosc (od lewej):

??cofniecia sie o jedno haslo w porzadku alfabetycznym

??przesuniecia sie do przodu o jedno haslo w porzadku alfabetycznym

??wlaczenia/wylaczenia znacznika terminów

??powrót do spisu tresci

??wyjscie z programu.