FAGOR AUTOMATION S.COOP Accionamientos Brushless … · 12 meses para el usuario final. Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestros ... MOTORES

LOGOTIPO [FAGOR].jpg

FAGOR AUTOMATION S.COOP.

Accionamientos Brushless AC

~ Serie MCS ~

Ref.0911

Título Accionamientos Brushless AC. Serie MCS

Tipo de documentación Descripción, instalación y puesta en marcha de motores yreguladores digitales.

Denominación MAN REGUL MCS (CAS)

Referencia Ref.0911

Software Versión 02.0xWinDDSSetup Versión 06.0x

Documento electrónico man_mcs.pdf

Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP.Bº San Andrés 19, Apdo. 14420500 ARRASATE- MONDRAGÓ[email protected]

La información descrita en este manual puede estar sujeta avariaciones motivadas por modificaciones técnicas. FAGORAUTOMATION, S. Coop. se reserva el derecho de modificar elcontenido del manual, no estando obligada a notificar las variaciones.

Se han contrastado los contenidos de este manual y suscoincidencias con el producto descrito. Aún así, es posible el deslízde algún error introducido de manera involuntaria y, es por ello que,no se garantiza una coincidencia absoluta. No obstante, escomprobada regularmente la información contenida en eldocumento, procediéndose a realizar las correcciones oportunasque quedarán incluídas en una posterior edición.

Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ningunaparte de esta documentación, transmitirse, transcribirse,almacenarse en un sistema de recuperación de datos o traducirse aningún idioma sin permiso expreso de Fagor Automation S. Coop.

34-943-719200

34-943-771118 (Servicio de Asistencia Técnica)

MCS-2/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0911

GARANTÍAGARANTÍA INICIAL

Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garantía de12 meses para el usuario final.

Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestrosalmacenes hasta la llegada al usuario final no juegue en contra de estos 12 mesesde garantía, el fabricante o intermediario debe comunicar a FAGOR el destino, iden-tificación y fecha de instalación de la máquina a través de la Hoja de Garantía queacompaña a cada producto.

La fecha de comienzo de la garantía para el usuario será la que figura comofecha de instalación de la máquina en la hoja de garantía.

Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garantía al usuario.

FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalación yventa del producto, de forma que la fecha de comienzo de garantía puede ser hastaun año posterior a la salida del producto de nuestros almacenes, siempre y cuandose nos haya remitido la hoja de garantía. Esto supone en la práctica la extensión dela garantía a dos años desde la salida del producto de los almacenes de Fagor. Encaso de que no se haya enviado la citada hoja, el período de garantía finalizará a los15 meses desde la salida del producto de nuestros almacenes.

FAGOR se compromete a la reparación o sustitución de un producto desde su lan-zamiento, y hasta 8 años después de la fecha de su desaparición de catálogo.

Compete exclusivamente a FAGOR determinar si la reparación entra dentro del marcodefinido como garantía.

CLAUSULAS EXCLUYENTES

La reparación se realizará en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera degarantía todos los gastos de transporte o los ocasionados en el desplazamiento desu personal técnico para realizar la reparación de un equipo, aún estando éste dentrodel período de garantía antes citado.

La citada garantía se aplicará siempre que los equipos hayan sido desinstalados deacuedo con las instrucciones, no hayan sido maltratados o sufrido desperfectos poraccidente o negligencia y no hayan sido intervenidos por personal no autorizado porFAGOR.

Si, una vez realizada la asistencia o reparación, la causa de la avería no es imputablea nuestro producto, el cliente está obligado a cubrir todos los gastos ocasionadosateniéndose a las tarifas vigentes.

No están cubiertas otras garantías implícitas o explícitas y FAGOR AUTOMATIONno se hace responsable bajo ninguna circunstancia de otros daños o perjuicios quepudieran ocasionarse.

CONTRATOS DE ASISTENCIA

Están a disposición del cliente Contratos de Asistencia y Mantenimiento tanto parael período de garantía como fuera de él.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0911 MCS-3/92

DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD

Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.

Bº San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Guipúzcoa - (SPAIN)

Declara: bajo su exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:

Sistema de regulación AC Brushless Fagor

compuesto por los módulos reguladores:

MCS- 05L, MCS-10L, MCS-20L, MCS- 30L, MCS- 04H, MCS- 08H, MCS-16H

y los servomotores de eje de avance:

FXM1, FXM3, FXM5, FXM7, FKM2, FKM4, FKM6

Nota. Algunos caracteres adicionales pueden seguir a las referencias de los modelos indicadosarriba. Todos ellos cumplen con las Directivas listadas. No obstante, el cumplimiento puedeverificarse en la etiqueta del propio equipo.

al que se refiere esta declaración, con las normas:

Seguridad

Compatibilidad Electromagnética

De acuerdo con las disposiciones de las Directivas Comunitarias 2006/95/EC de BajaTensión y 2004/108/CE de Compatibilidad Electromagnética.

En Mondragón a 1 de Julio del 2009

PRESENTACIÓNFagor le ofrece una amplia gama de accionamientos (motor AC Brushless + reguladordigital) para aplicaciones entre 1,2 y 33,6 Nm, a velocidades de 1200 a 4000 rev/minpara motores FXM y entre 1,7 y 23,5 Nm, a velocidades de 2000 a 6000 rev/min paramotores FKM.

Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a pasoen la instalación y ajuste del accionamiento.

Si es la primera vez que realiza la instalación léa este documento completo.

Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cual-quiera de las oficinas subsidiarias.

Gracias por elegir Fagor.

EN 60204 -1:2006

Seguridad de maquinaria. Equipamiento eléctrico de máquinas.Parte 1: Requisitos generales.

EN 61800-3:2004

Norma de EMC para regulación.


ÍNDICE GENERAL

MOTORES BRUSHLESS AC, FXM ............................................................................7

Introducción..................................................................................................................7Dimensiones ..............................................................................................................11Conectores de potencia y salida del encóder ............................................................13Características del freno ............................................................................................14Referencia comercial .................................................................................................15

MOTORES BRUSHLESS AC, FKM..........................................................................16

Introducción................................................................................................................16Dimensiones ..............................................................................................................19Conectores de potencia y salida del encóder ............................................................21Características del freno ............................................................................................22Referencia comercial .................................................................................................23

A.C. SERVODRIVE ...................................................................................................24

Introducción................................................................................................................24Características generales ..........................................................................................24Dimensiones ..............................................................................................................25Datos técnicos............................................................................................................25Conectores.................................................................................................................26Operador de programación ........................................................................................28Panel frontal y patillaje de los conectores..................................................................30Placa de características .............................................................................................33Referencia comercial .................................................................................................33

INSTALACIÓN...........................................................................................................34

Consideraciones generales........................................................................................34Conexiones eléctricas ................................................................................................35Conexión de potencia. Regulador - motor .................................................................38Cableado....................................................................................................................40Conexión de la señal de consigna analógica.............................................................44Conexión MCS-PC. Línea serie RS-232....................................................................45Esquema del armario eléctrico...................................................................................45Inicialización y ajuste .................................................................................................47

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS .........................................................51

Notación empleada ....................................................................................................51Grupo B. Entradas - salidas no programables ...........................................................53Grupo C. Corriente.....................................................................................................53Grupo D. Diagnósticos ...............................................................................................57Grupo E. Simulador de encóder.................................................................................59Grupo G. Generales...................................................................................................59Grupo H. Hardware ....................................................................................................63Grupo I. Entradas.......................................................................................................63Grupo K. Monitorización.............................................................................................65


Grupo M. Motor ..........................................................................................................66Grupo O. Salidas analógicas y digitales ....................................................................67Grupo Q. Comunicación.............................................................................................70Grupo R. Sensor del rotor ..........................................................................................72Grupo S. Velocidad ....................................................................................................73Grupo T. Par y potencia .............................................................................................79Grupo W. Generador interno......................................................................................79

MENSAJES DE ERROR ...........................................................................................81

LISTA DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs ModBus.................88


MOTORES BRUSHLESS AC, FXM

Introducción

Excitación Imanes permanentes de tierras raras (SmCo)

Medidor de temperatura Termistor

Terminación del eje Cilíndrico con chaveta (opción: sin chaveta)

Montaje Brida frontal

Forma de montaje IM B5, IM V1, IM V3 (según IEC-34-3-72)

Tolerancias mecánicas Clase normal (según IEC-72/1971)

Equilibrado Clase N (Clase R opcional) según DIN 45665

Vida de los rodamientos 20000 horas

Ruido De acuerdo con DIN 45635

Resistencia a la vibraciónSoporta 1 G en la dirección del eje y 3 G en la dirección lateral. Considérese G=10 m/s2.

Aislamiento eléctrico Clase F (150°C ~ 302°F)

Resistencia de 500 V DC, 10 M o superior

Rigidez dieléctrica 1.500 V AC, 1 minuto

Grado de protección Configuración estándar IP 64; opción retén IP 65

Tª de almacenamiento De - 20°C a + 80°C (- 4°F a 176°F)

Tª ambiente permitida De 0°C a + 40°C (32°F a 104°F)

Humedad ambiente De 20% al 80% (no condensado)

FrenoOpción en todos los modelos. Véase el apartado: “características del freno “

CaptaciónEncóder TTL incremental (FXM con bobinado F)Encóder SinCosTMo SinCoderTM(FXM con bo-binado A)

IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo ycontra proyecciones de agua.

Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se mantenga por debajo de 150°C (302°F).

Los servomotores síncronos FXM son deltipo AC Brushless, de imanes permanentes.

Son apropiados para cualquier aplicaciónque requiera una gran precisión en el posi-cionamiento.

Tienen un par de salida uniforme, altafiabilidad y bajo mantenimiento.

FXM1 FXM3 FXM5 FXM7

Están diseña-dos según lanorma de pro-tección IP 64, ypor tanto, no seven afectadospor líquidos nisuciedades.

Incorporan uncaptador quevigila la temper-atura interna.

Pueden incor-porar opcional-mente un frenoelect romecá-nico

Significado delos códigos de laforma de mon-taje:

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IM V3 IM V1



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FX

M33

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.

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43,8

FX

M34

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A.

.

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463.

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FX

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FX

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.

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Dimensiones

LC [ ENCODER ]LC [ RESOLVER ]LBTIPO

16.0 [0.62]5 [0.19]5 [0.19]

F

FXM1

TIPO GD

14 [0.55] j6

R

20 [0.78]

D

M5 x 12.5 [0.49]

GA ST

33.5 [1.32]

33.5 [1.32]

33.5 [1.32]

33.5 [1.32]

171 [6.7]

136 [5.35]

206 [8.11]

241 [9.48]

FXM11

FXM13

FXM12

FXM14

46 [1.81]

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46 [1.81] DGA

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GD

ST

F

FXM1 SERIES mm (inches)


257 [10.12]

222 [8.74]

152 [5.98]

187 [7.36]

6 [0.24]

LB

FXM31

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TIPO F

TIPO

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LC [ ENCODER ]

33.5 [1.32]

LC [ RESOLVER ]

6 [0.24]

GD

30 [1.18]

R

33.5 [1.32]

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33.5 [1.32]

19 [0.75] j6

D

21.5 [0.85]

GA

GA D

ST

GD

R

M6 x 16.0 [0.63]

ST

F


FXM5 SERIES mm (inches)STGADRGDFTIPO

307 [12.09]

272 [10.71]

237 [9.33]

8 [0.31]

LB

FXM55

TIPO

FXM5

FXM54

FXM53

LC [ ENCODER ]

46 [1.81]

46 [1.81]

46 [1.81]33.5 [1.32]

7 [0.27]

33.5 [1.32]

LC [ RESOLVER ]

33.5 [1.32]

40 [1.58]

GA

24 [0.94] j6 27 [1.07]

D

GD

ST

M8 x 19.0 [0.75]

R F


LB

10 [0.39]

256 [10.08]

291 [11.46]

326 [12.83]

361 [14.21]

TIPO

FXM7

F

FXM74

FXM73

TIPO

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8 [0.31]

GD

50 [1.97]

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32 [1.26] k6

D

35 [1.38]

GA

46 [1.81]

46 [1.81]

46 [1.81]

46 [1.81]

LC [ ENCODER ]

33.5 [1.32]

33.5 [1.32]

LC [ RESOLVER ]

33.5 [1.32]

33.5 [1.32]

GA D

M10 x 22 [0.86]

ST

ST

GD

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FXM78

MC-23 BASE

33.5 [1.32] 46 [1.81]431 [16.97]

35 [1.38]

40 [1.57]

FXM77

MC-46 BASE

C1

396 [15.59] 46 [1.81]33.5 [1.32]


Conectores de potencia y salida del encóderIncluye los conectores propios del freno (E, F). El eje queda libre con tensiones entre22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completa-mente el motor antes de hacerlo girar por primera vez. Cuando los bobinados del motorson alimentados con la secuencia indicada en el conector (U, V, W), el rotor gira en sen-tido horario (CWR, clockwise rotation).

Los pines I y J del conector del encóder corresponden al termistor para la vigilancia delcalentamiento del motor.

CONECTORES DE POTENCIA Ejemplo: MC - 23

CONECTOR MOTOR MC Recto

AMC Acodado

CORRIENTE 23 Amperios

BASE DE CONEXIÓN DE UN ENCÓDERReferencia I0.

BASE DE CONEXIÓN DE POTENCIA AL MOTOR.

MC 23 ó AMC 23

A

BC

DE

F

PIN SEÑAL

A Fase UB Fase VC Fase W

D Tierra

E Freno (+)

F Freno (-)

IOC-17PIN SEÑAL

A AB *AC +5 VdcD Tierra

E B

F *B

G Z

H *ZI Termistor

J Termistor

K U

L *U

M V

N *V

O WP *W

Q Pantalla + chasis

AB

C

DE F G

H

I

JK

L

M

N O

PQ

1

2

2

Nota. Las vistas de las bases de conexión vienen dadas desde el exterior del motor.

1


Características del freno

La serie de motores FXM dispondrá opcionalmente de freno que actuará por fricciónsobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje enmovimiento. Sus características más relevantes según tipo de freno son:

Motor Par nominal de frenada estática

Potencia absorbida

Tiempoon/off

Margen de tensión de desbloqueo

Mto. de inercia

Masa

Unidades N·m (in·lb) W (HP) ms V DC kg·cm2 kg (lbf)

FXM1 Mo del motor 12 (0,016) 19/29 22-26 0,38 0,3 (0,66)

FXM3 Mo del motor 16 (0,021) 20/29 22-26 1,06 0,6 (1,32)

FXM5 Mo del motor 18 (0,024) 25/50 22-26 3,60 1,1 (2,42)

FXM7 Mo del motor 35 (0,047) 53/97 22-26 31,80 4,1 (9,03)

Nota. La velocidad máxima de todos ellos es 10000 rev/min excepto el de la serie FXM7 quees 8000 rev/min.

¡ No utilizar nunca el freno para detener un eje en movimiento !

El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.

Tensiones entre 22 V y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no seaplican tensiones superiores a 26 V que impidan el giro del eje.

En la instalación del motor debe comprobarse que el freno liberacompletamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.


Referencia comercial

0 Sin ventilador

12 1200 rev/min 30 3000 rev/min20 2000 rev/min 40 4000 rev/min

FXM . . . - XMOTOR SÍNCRONO FAGOR

TAMAÑO 1, 3, 5, 7

LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5

VELOCIDADNOMINAL

BOBINADO

F 220 V AC

TIPO DECAPTACIÓN

BRIDA Y EJE

0 Estándar Norma IEC

OPCIÓN DEFRENO

0 Sin freno

VENTILACIÓN

A 400 V AC

1 Con ventilador estándar

1 Con freno estándar (24 V DC)

1 Eje liso (sin chaveta)

Nota: Podrán disponer de encoder incremental I0 los motores con tipo de bobinado F. El resto de los captadores sólo estarán disponibles en motores con tipo de bobinado A.

9 Con ventilador especial

CONFIGURACIÓNESPECIAL

X

01 ZZESPECIFICACIÓN

¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !

8 Estándar NEMA (USA) 9 Especial

I0 Encóder Incremental (2500 ppv) A1 Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv)

E1 Encóder SinCoder (1024 ppv)


MOTORES BRUSHLESS AC, FKM

Introducción

Excitación Imanes permanentes de tierras raras (Nd-Fe-B)

Medidor de Termistor PTC KTY84-130

Terminación del eje Cilíndrico liso sin chaveta (opción: con chaveta)

Montaje Brida frontal con agujeros pasantes

Forma de montaje IM B5, IM V1, IM V3 (según IEC-34-3-72)

Tolerancias mecánicas Clase normal (según IEC-72/1971)

EquilibradoClase N (Clase R opcional) según DIN 45665Equilibrado a media chaveta

Vida de los 20.000 horas

Ruido De acuerdo con DIN 45635

Resistencia a la vibración

Soporta 1 G en la dirección del eje y 3 G en la dirección lateral. Considérese G=10 m/s2.

Aislamiento eléctrico Clase de calentamiento F (150 °C ~ 302 °F)

Resist. de aislamiento 500 V DC, 10 M o superior

Rigidez dieléctrica 1.500 V AC, 1 minuto

Grado de protección Configuración estándar IP 64; opción retén IP 65

Tª de almacenamiento De - 20°C a + 80°C (- 4°F a 176°F)

Tª ambiente permitida De 0°C a + 40°C (32°F a 104°F)

Humedad ambiente De 20% al 80% (no condensado)

FrenoOpción en todos los modelos. Véase el apartado: “ características del freno “

CaptaciónEncóder TTL incremental (FKM con bobinado F)Encóder SinCosTM o SinCoderTM(FKM con bobi-nado A)

IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo ycontra proyecciones de agua.

Los aislamientos de clase F en el motor mantienen suspropiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo semantenga por debajo de 150°C (302 °F).

Los servomotores síncronos FKM son del tipoAC Brushless, de imanes permanentes.

Son apropiados para cualquier aplicación querequiera una gran precisión en el posiciona-miento. Tienen un par de salida uniforme, altafiabilidad y bajo mantenimiento.

FKM2 FKM4 FKM6

Diseñados según lanorma de protec-ción IP 64, no se venafectados por líqui-dos ni suciedad.

Incorporan un cap-tador KTY84-130que vigila la tem-peratura interna.

Pueden incorporaropcionalmente unfreno electrome-cánico.

Disponen de conec-tores de captación ypotencia girables.

Significado de loscódigos de la formade montaje:

IM B5

IM V3

IM V1


Mot

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Par a rotor parado


Velocidadnominal


Corriente de pico

Potencia

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Inductanciapor fase

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5,0

7,0

FK

M22

.30A

.

.

3,2

1330

002,

410

1,0

1,3

7,0

16,

3,95

2,9

5,3

10,2

13,0

FK

M22

.50A

.

.

3,2

1350

004,

016

1,7

0,8

11,7

5,8

1,4

2,9

5,3

6,7

13,0

FK

M22

.60A

.

.

3,2

1360

004,

518

2,0

0,7

14,0

4,6

1,1

2,9

5,3

11,2

FK

M42

.30A

.

.

6,3

2530

004,

619

2,0

1,4

10,7

8,6

1,45

8,5

7,8

21,9

FK

M42

.45A

.

.

6,3

2545

006,

928

3,0

0,9

16,0

3,9

0,67

58,

57,

814

,6

FK

M42

.60A

.

.

6,3

2560

008,

534

3,9

0,7

21,3

2,6

0,45

8,5

7,8

11,2

FK

M44

.30A

.

.

11,6

4730

008,

233

3,6

1,4

11,2

4,2

0,54

16,7

11,7

22,6

FK

M44

.40A

.

.

11,6

4740

0010

,743

4,9

1.1

14,9

2,4

0,31

516

,711

,717

,3

FK

M62

.30A

.

.

8,9

3530

007,

128

2,8

1,3

14,4

7,2

0,77

16,0

11,9

20,0

FK

M62

.40A

.

.

8,9

3540

009,

337

3,7

1,0

19,1

4,1

0,44

16,0

11,9

15,4

FK

M64

.30A

.

.

16,5

6630

0012

,148

5,2

1,4

14,0

3,8

0,28

529

,517

,121

,8

FK

M66

.20A

.

.

23,5

9420

0010

,542

4,9

2,2

9,5

4,6

0,31

543

,022

,335

,2

1/ V

alor

del

mom

ento

de

iner

cia

del m

otor

sin

fren

o.

2/ V

alor

de

la m

asa

del m

otor

sin

fren

o.

No

ta:

El r

egul

ador

rec

omen

dado

par

a go

bern

ar c

ada

mot

or o

frec

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la c

orrie

nte

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inal

nec

esar

ia p

ara

extr

aer

del m

otor

su

par

nom

inal

.

Tab

la d

e ca

ract

erís

tica

s d

e lo

s m

oto

res

FK

M n

o v

enti

lad

os

de

bo

bin

ado

A (

400

V A

C)


Dimensiones

40 [1.57]

FKM2 SERIES mm (inches)

Ø 8

0 [

3.1

5]

j6

54 [2.12]LB

L

3 [0.11]

8 [0.31]

80 [3.15]

18 [0.70]

139.5

[5.4

9]

97 [3.81]

Ø 100 [3.93]

Ø 115 [4.52]

Ø 7 [0.27]40 [1.57]

LLBTYPE

21.5 [0.84]6 [0.23]6 [0.23]

F

FKM2

TYPE GD

19 [0.74] j6

R

30 [1.18]

D

M6 x 16 [0.63]

GA ST

208 [8.19]

232 [9.13]138 [5.43]

114 [4.48]FKM21

FKM22

DGA

R

GD

ST

F

50 [1.96]

Ø 1

10 [

4.3

3]

j6

10 [0.39]

3.5 [0.13]

L

FKM44

FKM42 143 [5.62]

185 [7.28] 289 [11.38]

247 [9.72]

STGA

M8 x 19 [0.75]

D

40 [1.57]

R

24 [0.94] j6

GDTYPE

FKM4

F

8 [0.31] 7 [0.27] 27 [1.06]

TYPE LB L


LB 54 [2.12]

18 [0.70]

80 [3.15]

Ø 150 [5.90]

Ø 130 [5.11]

Ø 9 [0.35]

126 [4.96]

168.5

[6.6

3]

50 [1.96]

DGA

R

GD

ST

F


DGA

R

GD

ST

F


58 [2.28]

Ø 1

30 [

5.1

1]

j6

3.5 [0.13]

12 [0.47]

L

LB 54 [2.12]

99 [3.89]

20 [0.78]

158 [6.22]

200.5

[7

.89]

Ø 12 [0.47]

Ø 165 [6.49]

Ø 190 [7.48]

58 [2.28]

LLBTYPE

35 [1.37]8 [0.31]10 [0.39]

F

FKM6

TYPE GD

32 [1.26] k6

R

50 [1.96]

D

M10 x 22 [0.86]

GA ST

260 [10.24]

296 [11.65]184 [7.24]

148 [5.82]FKM62

FKM64


Conectores de potencia y salida del encóderIncluye los conectores propios del freno (pines 4 y 5). El eje queda libre con tensionesentre 22 V y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera com-pletamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez.

Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el conec-tor (U, V, W), el rotor gira en sentido horario (CWR, clockwise rotation).

Los pines 3 y 4 del conector del encóder corresponden al termistor PTC KTY84-130 parala vigilancia del calentamiento del motor.

CONECTOR DE POTENCIA Ejemplo: MC - 20/6

CONECTOR MOTOR MC-20/6 Recto

CORRIENTE 20 A

2

1 FASE U

FASE V

PIN SEÑAL

6 FASE W

3 TIERRA

4 FRENO (+)

5 FRENO (-)

BASE DE CONEXIÓN DE POTENCIA DEL MOTOR

97 [3.82]

80 [3.15]

1

1

Nota. La vista de la base de conexión viene dada desde el exterior del motor.

91 [3.58]

62[2.44]

9

8 COS

CHASIS

7 -485

10 GND

11 N.C.

12 + 8 Vdc

2

1 REFCOS

+485

PIN SEÑAL

3 KTY 84 (-)

4 KTY 84 (+)

5 SIN

6 REFSIN

BASE DE CONEXIÓN DE UN ENCÓDER "SINCOS". Referencias A3 y E3.

2

2

Nota. La vista de la base de conexión viene dada desde el exterior del motor.


Características del freno

La serie de motores FKM dispondrá opcionalmente de freno que actuará por fricciónsobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje enmovimiento. Sus características más relevantes según tipo de freno son:

Motor Par nominal de frenada estática

Potencia absorbida

Tiempo on/off

Margen de tensión de desbloqueo

Mto. de inercia

Masa

Unidades N·m (in·lb) W (HP) ms V DC kg·cm2 kg (lbf)

FKM2 4,5 (39,8) 12 (0,016) 7/35 22-26 0,12 0,28 (0,62)

FKM4 9 (79,6) 18 (0,024) 7/40 22-26 0,54 0,46 (1,01)

FKM6 18 (159,3) 24 (0,032) 10/50 22-26 1,15 0,90 (1,98)

Nota. La velocidad máxima para todos es 10000 rev/min.

¡ No utilizar nunca el freno para detener un eje en movimiento !

El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.

Tensiones entre 22 V y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no seaplican tensiones superiores a 26 V que impidan el giro del eje.

En la instalación del motor debe comprobarse que el freno liberacompletamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.



0 Conectores acodados girables

20 2000 rev/min 45 4500 rev/min 30 3000 rev/min 50 5000 rev/min

FKM . . . - KMOTOR SÍNCRONO FAGOR

TAMAÑO 2, 4, 6

LONGITUD 1, 2, 4

VELOCIDADNOMINAL

BOBINADO

A 400 V AC

TIPO DECAPTACIÓN

I0 Encóder Incremental (2500 ppv) A3 Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv) E3 Encóder SinCos (1024 ppv)

BRIDA Y EJE 0 Eje con chavetero (equilibrado a 1/2 chaveta)

OPCIÓN DEFRENO

0 Sin freno

CONEXIONADO

F 220 V AC

1 Salida de cables sin conectores



40 4000 rev/min 60 6000 rev/min

9 Especial


K


¡ Sólo si dispone de configuración especial (K) !

Nota: Podrán disponer de encoder incremental I0 los motores con tipo de bobinado F. El resto de los captadores sólo estarán disponibles en motores con tipo de bobinado A.

2 Eje con chavetero y retén

3 Eje liso con retén


A.C. SERVODRIVEIntroducción

La familia MCS Servodrives es una familia de reguladores monobloque de velocidaddiseñada para el control de motores síncronos AC Brushless.

Dispone de dos series atendiendo a la tensión de alimentación a la que pueden conec-tarse: Así, se hablará de:

donde cada una de ellas dispondrá de los siguientes modelos según su corriente de pico:

Para la serie MCS-H:

Para la serie MCS-L:

Características generales

Sus características principales son:

MCS (serie H) si la tensión de alimentación es de 400 V ACMCS (serie L) si la tensión de alimentación es de 220 V AC

MCS-04HMCS-08HMCS-16Hcon corrientes de pico de 4, 8 y 16 amperios eficaces.

MCS-05LMCS-10LMCS-20LMCS-30Lcon corrientes de pico de 5, 10, 20 y 30 amperios eficaces.

Alimentación trifásica. Frenado dinámico en caso de caída de red. PWM IGBTs. Realimentación por encóder TTL incremental de 2500 pulsos/vuelta ó encóder vol-

tio pico a pico senoidal.

Salida simuladora de encóder programable. Linea serie RS422. Dos entradas lógicas dedicadas para el control del motor, <Speed Enable> y <Drive

Enable>.

Una entrada lógica programable. Una salida lógica programable. Dos salidas analógicas programables. Funciones integradas. Cambio de parámetros “on-line”. Operador de programación integrado. Protecciones típicas en reguladores de velocidad. Interfaces de comunicación RS232, RS422 y RS485. Protocolo de comunicación: ModBus.


Dimensiones

Datos técnicos

220 V (serie L) 400 V (serie H)

05 10 20 30 04 08 16

Corriente nominal de salida 2,5 5 10 15 2 4 8

Corriente de pico (0,5 s) (Arms) 5 10 20 30 4 8 16

Alimentación de potencia 3 AC 220/240 V ±10%

50/60 Hz ±10%3 AC 400/460 V ±10%

50/60 Hz ±10%

Consumo (Arms) 5,6 11,1 22,2 33,3 4,4 8,9 16,7

1 En modelos monofásicos (9,5)1 (18,5)1

Protección de sobretensión 430 V DC 803 V DC

Ballast interno () 112 56 28 18 132 132 66

Potencia de Ballast interna (W) 150

Disparo de Ballast 416 V DC 780 V DC

Protección térmica del radiador 90°C (194°F)

Tª de funcionamiento 5°C/45°C (41°F/113°F)

Tª de almacenamiento - 20°C/60°C (-4°F/140°F)

Grado de protección IP20 a/

Dimensiones del módulo 67 x 280 x 245 mm (2,48 x 11,8 x 9,05 pulgadas)

Masa del módulo 3,85 kg (8,5 lb)

a/ IP20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12,5 mm, pero no contra sal-picaduras de agua. Por tanto el equipo deberá ubicarse dentro de un armario eléctrico.

Los módulos MCS-05L y MCS-10L (220 V AC) pueden también ser alimen-tados con tensión de potencia monofásica.

67 mm (2.63") 245 mm (9.64")

28

0 m

m

(1

1.0

2")

33

0 m

m

(1

2.9

9")

30

0 m

m

(1

1.8

")6 mm (0.23")

11 mm (0.43")

MCS

i


Conectores

Terminales de potencia

POWER INPUTS L1, L2, L3. Bornes de entrada de la tensión de alimentacióndesde la red eléctrica.

POWER OUTPUTS U, V, W. Bornes de salida de la tensión aplicada al motor.Control de corriente mediante PWM sobre una frecuencia portadora de 8 kHz.En la conexión al motor deberá vigilarse la correspondencia entre fases U-U, V-V y W-W.

L+, Ri, Re. Bornes de configuración y conexión de la resistencia de Ballastexterna.

CONTROL POWER INPUTS L1, L2, GROUND (X3). Bornes de entrada dela tensión de alimentación de los circuitos de control del regulador desde lared eléctrica. La sección máxima de los cables en estos terminales depotencia es de 2,5 mm2. Aislamiento total entre los circuitos de potencia yde control.

ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO. El ventilador interno querefrigera los elementos de potencia del regulador se pone en marcha con lahabilitación de la señal Drive_Enable. El ventilador se detendrá cuando latemperatura del refrigerador sea inferior a 70 °C desde la deshabilitación delDrive_Enable. Este método reduce el tiempo de funcionamiento delventilador aumentando su vida útil.

Señales de control

Tensiones ± 12V (pines 1, 2, 3 de X1). Salida de una fuente de alimentacióninterna para que el usuario pueda generar fácilmente una señal de consigna.Ofrece una corriente máxima de 20 mA limitada internamente.

Consigna de velocidad (pines 4, 5 y 6 de X1). Entrada de la consigna develocidad para el motor. Admite un rango de ± 10 V y ofrece una impedanciade 22 k.

Entrada analógica programable (pines 4 y 7 de X1). Entrada de laconsigna analógica que es utilizada por alguna de las funciones integradas.Ofrece una impedancia de 10 k.

Salida analógica programable 1 (pines 8 y 10 de X1). Rango de tensionesde ± 10 V.


Salida analógica programable 2 (pines 9 y 10 de X1). Rango de tensionesde ± 10 V. Ofrecen el valor analógico de un conjunto de variables internasdel regulador.

Salida digital programable 1 (pines 1 y 2 de X2). Salida optoacoplada encolector abierto que refleja la salida de algunas de las funciones integradas.

Común (pin 5 de X2). Punto de referencia para las señales siguientes:

Drive Enable (pin 4 de X2). A 0 V DC no es posible circulación de corrientepor el motor, quedando sin par.

Speed Enable (pin 3 de X2). A 0 V DC se impone una consigna interna develocidad nula.

Drive Ok (pines 6 y 7 de X2). Contacto de relé que se cierra cuando el estadointerno del control del regulador es correcto. Debe incluirse en la maniobraeléctrica.

Entrada digital programable (pines 8 y 9 de X2). Entrada digital que es uti-lizada como entrada a algunas de las funciones integradas (0 y + 24 V). Pordefecto está seleccionada como reset de errores.

Motor feedback input + motor temp. sensor. Entrada de las señales deencóder instalado en el motor para la captación de posición + velocidad, yde las señales de sonda térmica en el motor.

Encoder simulator output. Salida de esas mismas señales de encóderdivididas por el factor preseleccionado que permite cerrar el lazo de posicióndel control.

Communications RS422/RS232/RS485. Conector por el que se realiza lacomunicación con otros equipos cuando es utilizada la línea serie RS422,RS232 ó RS485.

Estas señales de control se activan con +24 V DC.

La sección máxima de los cables de conexión con estos terminales es de0,5 mm2. Véase el capítulo de instalación.


Operador de programación

El operador de programación consta de 4 displaysnuméricos de 7 segmentos, un piloto de signo y uncodificador rotativo con pulsador de confirmaciónincorporado en el mismo mando.

El sentido de giro puede ser:

Sentido horario permitiendo:

Recorrer el listado de parámetros, variables ycomandos con el fin de visualizar uno de ellosen el display.

Modificar su valor en sentido ascendente (caso de parámetros).

Sentido antihorario permitiendo:

Un efecto igual al anterior pero de modo descendente.

El pulsador dispone de dos opciones de pulsado:

Pulsación corta.

Pulsación larga.

El siguiente diagrama es representativo de las secuencias a seguir parapoder visualizar parámetros, variables y comandos; modificar el valor deun parámetro, confirmar su nuevo valor, ...

JOGPUSH TO CONFIRM

SV1(VelocityCommand)

CV3(CurrentFeedback)

SV2(VelocityFeedback)

C

C

C

C

L

C

…

C

L

CC

L

CC

L

CC

L


Existen además un conjunto de variables y comandos de características especiales cuyosignificado y secuencias a seguir quedan definidas en el apartado “Inicialización y ajuste”de este manual.

Interpretación de la simbolos utilizada en algunos de los esquemas de este manual.

Representación del estado intermitente de los dos dígitos visualizados más a la derecha en el display.

Representación del estado intermitente de los dos dígitos visualizados más a la izquierda en el display.

Pulsación larga sobre el operador de programación.

Pulsación corta sobre el operador de programación.

Codificador rotativo sobre el operador de programación.

L

C


Panel frontal y patillaje de los conectores

Nótese que la etiqueta donde figura la inscripción 220 V AC mostrará 400 V AC enlos modelos correspondientes.

-12V

+12V

MC

S

CO

MM

UN

ICA

TIO

NS

RS

422

/RS

232

/RS

485

CONTROL POWERINPUTS

D

E

F

A

B

C220 V AC

A. CONECTOR X1

Fuente de alimentación± 12 V

-12V

+12V

Consignas

Monitorización

B. CONECTOR X2

Salida digitalprogramable

Habilitaciones

Drive ok.

Entrada digitalprogramable

C. CONECTOR X3Alimentación de control

Terminales de entrada de potencia a la fuente de alimentación auxiliar


Pin Señal Función

1 N.C. No conectado

2 R x D R x D (232)

3 T x D T x D (232)

4 + 5V Alimentación

5 GND GND

6 T x D + T x D + (422)

7 T x D - T x D - (422)

8 R x D + R x D + (422)T x D / R x D + (485)

9 R x D - R x D - (422)T x D / R x D - (485)

CHASIS Tornillos

Pin Señal Función

1 A + Señal A +

2 A - Señal A -

3 B + Señal B +

4 B - Señal B -

5 Z + Señal Z +

6 Z - Señal Z -

7 + 485 Señal de transmisión de línea serie tipo RS4858 - 485

9 N.C. No conectado

10 N.C. No conectado

11 GND 0 voltios

12 REFCOS Nivel ref. señal coseno

13 COS Señal coseno del encóder

14 REFSIN Nivel ref. señal seno

15 SIN Señal seno del encóder

CHASIS Tornillos

9

61

5

D. Conector de comunicaciones

1

5

6

10

11

15

E. Conector de salida de la simula-dora de encóder


Pin Señal Función

1 A + Señal A +

2 B + Señal B +

3 Z + Señal Z +

4 U - Conmut. fases U -

5 W - Conmut. fases W -

6 V - Conmut. fases V -

7 N.C.No conectado8 N.C.

9 N. C.

10 A - Señal A -

11 B - Señal B -

12 Z - Señal Z -

13 U + Conmut. fases U +

14 W + Conmut. fases W +

15 V + Conmut. fases V +16 N.C. No conectado

17 SELSEN Información dada al regulador (por hardware) del sensor instalado18 SELSEN

19 + 485 Línea serie RS-485 para encóder SinCosTM ó SinCoderTM 20 - 485

21 KTY - Sonda térmica del motor KTY84-13022 KTY+

23 + 8 V Alimentación del encóder SinCosTM ó SinCoderTM

24 + 5 V Alimentación del encóder incremental

25 GND 0 voltios

26 CHASIS Pin

CHASIS Tornillos

19

269

1

18

10

F. Conector de entrada de la cap-tación motor y del sensor de tem-peratura


Placa de características

Los términos CTR, POT, VAR y FR señalan aspectos relativos a su fabricación (ver-siones de diseño de hardware) que son de utilidad en el caso de consultas técnicas yreparaciones.


Codificación de la referencia comercial de los reguladores Fagor.

Ejemplo de la placa decaracterísticas que acom-paña a cada reguladorMCS Digital Fagor.

REGULADOR MCS DIGITAL Ejemplo: MCS - 05 L

MODELO MCS

CORRIENTE Nominal De pico (0,5 s)

05 2,5 A 5 A

10 5 A 10 A

20 10 A 20 A

30 15 A 30 A

TENSIÓN DE ALIMENTACIÓN 220 V AC

REGULADOR MCS DIGITAL Ejemplo: MCS - 04 H

MODELO MCS

CORRIENTE Nominal De pico (0,5 s)

04 2 A 4 A

08 4 A 8 A

16 8 A 16 A

TENSIÓN DE ALIMENTACIÓN 400 V AC

AC SERVODRIVEFagor Automation S. Coop.(Spain)

MODEL: MCS -10 LS.N.: 22-01090003

CTR00A

FRVAR00A

POT00A

INPUT : 3 X 220 VAC / 50-60 Hz

IoImax

510

AmpAmp

W: 3,8 Kg


INSTALACIÓN

Consideraciones generales

En el motorElimínese la pintura antioxidante del rotor y la brida antes de la instalación del motoren máquina.

El motor admitirá las formas de montaje B5, V1 y V3.

Vigilar las condiciones ambientales señaladas en el apartado de características gen-erales y además:

Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar labores de man-tenimiento. (Recuérdese que el grado de protección es IP 64).

Facilitar su refrigeración.

Evitar ambientes corrosivos e inflamables.

Proteger el motor con una cubierta ante salpìcaduras.

Disponer de acoplamientos flexibles para transmisión directa.

Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor.

En el regulador

El módulo debe ser instalado en un armario eléctrico, limpio y seco, libre de polvo, aceitesu otros contaminantes.

Nunca debe instalarse en entornos con presencia de gases inflamables. Evitar el excesode calor y de humedad. La temperatura ambiente no debe superar nunca los 45 °C (113°F). Instalar los módulos en forma vertical, evitar vibraciones y respetar los espacioslibres para facilitar la circulación del aire. Véase figura.

ATENCIÓN: ¡ Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalación depoleas o engranajes para la transmisión !

Empléese alguna herramienta que se apoye enel agujero roscado del eje para la inserción de lapolea o engranaje.

Recuérdese que el grado de protección es IP 20.


En el conexionadoEs necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar lasinterferencias en el control del motor provocadas por la conmutación del PWM.

La pantalla del cable de potencia deberá conectarse al tornillo de chasis en la parteinferior del módulo, y éste, a su vez, conectado a la tierra de la red eléctrica.

Las líneas de la señal de consigna deben ir trenzadas y apantalladas.

La pantalla debe conectarse a la referencia de tensiones en el módulo (pines 2, 4 y 10de X1).

Todos los pines con el símbolo de GND (2, 4 y 10) son un mismo punto eléctrico y puedeninterconectarse.

Conexiones eléctricas

Esquema básico de interconexión Véase apartado: Conexión de la realimentación por encóder.

Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.

M6

M6

>50mm

>50mm>10mm>30mm

CNC

Mains

FXM or FKM

IECD Cable

MPC Cable

* SEC Cable

Ballast(optional)

MC

S D

IGIT

AL

Mains

SEC-HD Cable EEC CableEEC-SP Cable

(*) Nótese que el cableSEC será el utilizado enconexiones con el CNC8055 y el cable SEC-HDen conexiones con el CNC8040 ó CNC 8055i.


Conexión de potencia. Red eléctrica - reguladorLa alimentación del regulador será trifásica, salvo en los módulos MCS-05L y MCS-10L que también puede ser monofásica. Véase parámetro GP16.

La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que aparecenen la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso de ubicarlos en laslíneas de entrada desde la red, sus corrientes máximas dependerán del valor de esatensión de red.

La utilización de transformador no es obligatoria.

Modelo Corriente de pico (Arms) Fusible (A)MCS-05L 05 04MCS-10L 10 08MCS-20L 20 16MCS-30L 30 25

MCS-04H 04 04MCS-08H 08 08MCS-16H 16 16

L1L2

X3

220 V ACR

S

T

N

380 V AC

CO

NT

RO

LP

OW

ER

IN

PU

TP

OW

ER

IN

PU

TS

R

S

T

N

380 V AC

High FloatingVoltage

Autotransformer orthree -phase transformerAutotransformer or

three -phase transformer

Warning. Never make this connection because there is a risk of destroying the module.

k1 power switch

fuses

2x2.5 mm2

L3

L1L2220 V AC

fuses

X3C

ON

TR

OL

PO

WE

R I

NP

UT

L1L2220 V AC

L1L2

220 V AC

PO

WE

R I

NP

UT

S

k1 power switch

2x2.5 mm2

L3

Note. Only in ACSD-05L and ACSD-10L models

SINGLE - PHASE

L1L2

X3

220 or 380 V ACR

S

T

N

380 V AC

CO

NT

RO

LP

OW

ER

IN

PU

TP

OW

ER

IN

PU

TS

R

S

T

N

380 V AC

High FloatingVoltage

Autotransformer orthree -phase transformer

Autotransformer orthree -phase transformer

Warning. Never make this connection because there is a risk of destroying the module.

k1 power switch

fuses

3x2.5 mm2

L3

L1L2220 or 380 V AC

fuses

X3

CO

NT

RO

LP

OW

ER

IN

PU

T

L1L2220 or 380 V AC

L1L2

220 or 380 V AC

PO

WE

R I

NP

UT

S

k1 power switch

3x2.5 mm2

L3

THREE PHASE

Note. Only in MCS-05L and MCS-10L models


Conexión de potencia. Resistencia de Ballast externaSi la aplicación requiere una resistencia de Ballast con una potencia superior a 150 W:

Retirar el cable que une los bornes Ri y L+.

Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+.

Vigilar que el valor óhmico de la resistencia de Ballast externa sea idéntico al de laresistencia interna de ese módulo. Véase valor en la tabla de datos técnicos.

Indicar al regulador mediante KV41 que le ha sido conectada una resistencia de recu-peración externa.

Nota. Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.

Importante. Los bobinados secundarios deben conectarse en estrella y su puntomedio debe llevarse a una conexión de tierra.

L+

Re

Ri

2,5 mm2

Ballast externo

L+

Re

Ri

MCS DRIVE

Ballastinterno

MCS DRIVE


Conexión de potencia. Regulador - motor

Cables de potencia

Codificación de la referencia comercial de los cables de potencia Fagor.

Si el motor no dispone de freno Si el motor dispone de freno

MPC - 4 x 1,5 MPC - 4 x 1,5 + (2 x 1)

MPC - 4 x 2,5 MPC - 4 x 2,5 + (2 x 1)

Nota: La longitud del cable de potencia MPC deberá especificarse bajo pedido (en metros).

Regulador MCS

CONECTORDE SALIDA AL MOTOR(situado en la parteinferior del módulo)

Cables FAGORMPC- 4x1,5+(2x1) ,MPC- 4x2,5+(2x1) ,

W

U

VM

3

Freno de sujeción(Opcional)

24V Eje liberado

ED A

C BF

Base MC-23

W

U

V

MPC- 4x1,5MPC- 4x2,5

1 6

5

42

Base MC-20/6

Lado del motor

Terminales del conector de potenciapara motor síncrono FKM

M3(6)

(1)

(2)

(5)

(4)

(3)W

U

V M3(C)

(A)

(B)

(F)

(E)

(D)

W

U

V

3

FKM FXM

0V Eje sujeto

Terminales del conector de potenciapara motor síncrono FXM

CABLE DE POTENCIA - MOTOR

Nº de hilos

Motor Power Cable

Ej. MPC 4 x 0,5

Sección de cada hilo (mm2)

Ej. MPC 4 x 0,5 + (2x1)

Nº de hilosSección de cada hilo (mm2)Nº de hilos x sección (para el freno)

En motores sin freno

En motores con freno


Conexión de las señales de control y monitorización

Conexión de la realimentación por encóder

Las señales generadas por el encóder se llevan al ENCODER INPUT del regulador MCS.Éste, amplifica estas señales, pudiendo dividir su frecuencia. El factor de división vienedado por EP1 (véase parámetro) y la secuencia entre las señales A y B por el parámetroEP3. El regulador MCS ofrece estas señales por el conector ENC. SIMUL. OUT. Elencóder debe girar solidario al eje del motor y no será válida su instalación en otro puntode la cadena de transmisión.

810

9PROG.ANALOG.OUT1PROG.ANALOG.OUT2

Señales de monitorización:Señales de habilitación:

Señal de funcionamiento correcto del Servodrive:

V

V

43

5

SPEEDDRIVE

76

DR.OKA la cadena deseguridades.

COMMON 0 V

24 V

Contacto Drive OK: 0.6A - 125Vac

0.6A - 110Vdc

2A - 30Vdc

Señales de habilitación utilizando la tensión ±12V:

X1

SPEEDDRIVECOMMON

21

3

-12 V

+12 V

X2

X2

45

X2

X1

3

Salidas digitales programables:

21

X2

C

E

+ 24 Vdc

21

X2

C

E

+ 24 Vdc

Máxima corriente

Máxima tensión

100 mA

50 Volts

Entrada digital programable:

98

X2


Los encóders que pueden encontrarse en los motores según la serie son:

Con captación motor E1 ó E3, la salida de la simuladora de encóder multiplica por 4 elnº de pulsos del captador (1024x4 4096 ppv). Este valor (4096) es el máximo parame-trizable en EP1. Véase que es programable (no fijo).

CableadoFagor suministra las conexiones completas (cables+conectores): SEC, SEC-HD, IECD,EEC y EEC-SP.

Cable de conexión a la simuladora de encóder, SECEn función de la captación motor, el regulador puede generar un conjunto de señalesque simulan las de un encóder TTL unido al rotor del motor. Mediante el cable SEC setransfieren estas señales desde el regulador al CNC 8055.

En servomotores FXM

I0 : Encóder TTL incremental (2500 ppv)

E1 : Encóder SinCoderTM (1024 ppv)

A1: Encóder SinCosTM multivuelta (1024 ppv)

En servomotores FKM

I0 : Encóder TTL incremental (2500 ppv)

E3 : Encóder SinCosTM (eje cónico) (1024 ppv)

A3: Encóder SinCosTM multivuelta (1024 ppv)

Yellow

Purple

Blue

Grey

Green

Brown

Pink

Black

White

Ready Made Cable Fagor SEC 1/3/5/10/15/20/25/30/35(Length in meters; including connectors)

654321

78

Cable 4x2x0,14 + 2x0,5

11

Pin

Twisted pair. Overall shield.Metallic shield connected to CHASSIS pin( at the 8055 CNC end and at the Drive end )

8

1

15

9

( Sub-D, M15 )Front View

654321

7811

Pin

*ZZ

*BB

*AA

0 volt

Signal

CHASSISTO 8055 CNC

1

5

(HD,Sub-D,F15)

Front View

11

15

TO DRIVE

( Sub-D, M15 )

(HD,Sub-D,F15)


Cable de conexión a la simuladora de encóder, SEC-HDEn función de la captación motor, el regulador puede generar un conjunto de señalesque simulan las de un encóder TTL unido al rotor del motor. Mediante el cable SEC-HDse transfieren estas señales desde el regulador al CNC 8055i ó CNC 8040.

Cable de conexión a encóder TTL, IECD

Mediante el cable IECD se transfieren las señales de captación motor con encóder TTLincremental al regulador.

Cable de conexión a un encóder senoidal, EECMediante el cable EEC se transfieren las señales de captación motor con encódersenoidal al regulador. Dispone de pantalla general y pares trenzados.

Yellow

Purple

Blue

Grey

Green

Brown

Pink

Black

White

Ready Made Cable Fagor SEC - HD 1/3/5/10/15/20/25/30/35(Length in meters; including connectors)

654321

78

Cable 4x2x0,14 + 2x0,5

11

Pin

Twisted pair. Overall shield.Metallic shield connected to CHASSIS pin (at the CNC end and at the Drive end)

654321

7811

Pin

*ZZ

*BB

*AA

0 volt

Signal

CHASSIS

15

11

(HD, Sub-D,F15)

Front View

5

1

TO DRIVE

1

5

(HD, Sub-D,M15)

Front View

15

11

TO 8040 CNC TO 8055i CNC

[ HD,Sub-D, F15 ][ HD,Sub-D, M15]

(HD,Sub-D,M26)

Front View

Ready Made CableIECD- 5/7/10/15/20/25/30

FE

LK

BA

GH

M

Yellow

Blue

Black

Grey

White/Green

White

A+A-B+ B-Z+

Z-

+ 5 VDC

W+

V+

110

123

134

22

15

21

145

6

24

U+ U-

V-

W-

Brown/Green

Purple

Yellow/Brown

Pink

White/Pink

NOPI

DC

JGrey/Brown

(HD,Sub-D,M26) IOC-17

IOC-17

TO DRIVE TO MOTOR

112

Red

White/GreyRed/BlueGrey/Pink

25GND

Length in meters, connectors included

PinPinSignal

Cable 15 x 0.14+ 4 x 0.5

F ED

C

BAKJ

I

HG

LM

NO

PQ

19

26

1

9

STM1 or KTY84 (-)STM2 or KTY84 (+)

Q


Cable de conexión a un encóder senoidal, EEC-SPMediante el cable EEC-SP se transfieren las señales de captación motor con encódersenoidal al regulador. Dispone de pantalla general y pares trenzados apantallados. Estecable mejora la inmunidad del sistema ante perturbaciones y proporciona mejores pro-piedades de flexibilidad que el cable anterior EEC.

Adviértase que las mangueras tipo I y tipo II del cable EEC-SP que segui-damente se representan son iguales salvo el color de hilos. El usuario deberácomprobar cual de ellos coincide con el que está a punto de instalar.

9

1

26

19

(HD,Sub-D,M26)

Blue

Grey

Green

Purple

Pink

White

Red

Ready Made Cable EEC 1A/3/5/7/10/15/20/25/30/35/40/45/50(Length in meters; including connectors)

10

26518

34

12

REFCOSSIN

REFSIN+485-485GND

temp/kty84-

+8 V

COS

72019112101

2122

26

2523

Yellow

Black

Cable 4x 2x 0.14+2x 0.5Signal Pin Pin

Twisted pair. Overall shield.The shield must be connected to pin 26 of the chassis at the drive end and to the metallic housing at the motor end.

Chassis

E0C 12

123

411

101278

65

9

Front view

Front view

to DRIVE

to MOTOR

Brown

temp/kty84+

Note. El cable EEC-1A tiene una longitud de 1,25 metros.

i

(HD,Sub-D,M26)

Orange

Black

Green

Brown

Grey

Red

Blue

Brown - Red

Ready Made Cable EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50(Length in meters; including connectors)

10

26518

34

12

REFCOSSIN

REFSIN+485-485GND

TEMP/KTY84 (-)TEMP/KTY84 (+)

+8V

COS

72019112101

212226

2523

Yellow

Brown - Blue

9

Cable 3x2x0.14+2x0.14+2x0.5Signal Pin Pin

CHASSIS

E0C 12

123

411

101278

65

9

Front View

Front View

[ 0.5 mm2 ]

[ 0.5 mm2 ]

TO DRIVE

TO MOTOR

Shielded by pairs of cables, and overall shield.All the shields of the twisted pairs must be connected to each other and to the common pin of Chassis (only at the drive end).The overall shield is connected to both connector housingsThe 26-pin connector housing must be conductive (metallic).

19

26

1

9

TIPO I


Codificación de la referencia comercial de los cables Fagor

CABLE ENCODER - DRIVE Ejemplo: IECD - 20

CABLE DE ENCODER INCREMENTAL

LONGITUD (m) 5, 7, 10, 15, 20, 25, 30

CABLE ENCODER - DRIVE Ejemplo: EEC - 20

CABLE DE ENCODER SinCos™ ó SinCoder™

LONGITUD (m) 1A, 3, 5, 7, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50

EEC-1A tiene una longitud de 1. 25 metros.

CABLE ENCODER - DRIVE Ejemplo: EEC -SP - 20

CABLE DE ENCODER SinCos™ ó SinCoder™

LONGITUD (m) 5, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50

(HD,Sub-D,M26)

Blue

Black

Green

Brown

Grey

Purple

White

Red

Ready Made Cable EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50[ Length in meters; including connectors ]

10

26518

34

12

REFCOSSIN

REFSIN+485-485GND+8V

COS

72019112101

212226

2523

Yellow

Black

9

Cable 3x2x0.14 +4x0.14+2x0.5Signal Pin Pin

CHASSIS

E0C 12

123

411

101278

65

9

Front View

Front View

TO DRIVE

TO MOTOR

[ 0.5 mm2 ]

Shielded by pairs of cables, and overall shield.All the shields of the twisted pairs must be connected to each other and to the common pin of Chassis (only at the drive end).The overall shield is connected to both connector housingsThe 26-pin connector housing must be conductive (metallic).

[ 0.5 mm2 ]

19

26

1

9

TEMP or KTY84 (-)TEMP or KTY84 (+)

TIPO II

SUB-DHD M26 IOC-17

SUB-DHD M26 EOC-12

SUB-DHD M26 EOC-12


Conexión de la señal de consigna analógica

La consigna que gobierna el motor puede ser de velocidad o de corriente. Todas laslíneas de señales de consigna deben ir apantalladas y trenzadas. La pantalla iráconectada a la referencia de tensiones en el módulo (pines 2, 4 y 10).

La impedancia de entrada de la consigna de velocidad es de 56 k (rango de ±10 V).La impedancia de entrada de la consigna de corriente es de 56 k (rango de ±10 V).

CABLE ENCODER - CNC 8055 Ejemplo: SEC - 20

CABLE DE SIMULADORA DE ENCODER

LONGITUD (m) 5, 10, 15, 20, 25, 30, 35

CABLE ENCODER - CNC 8055i o CNC 8040

Ejemplo: SEC -HD - 20

CABLE DE SIMULADORA DE ENCODER

LONGITUD (m) 5, 10, 15, 20, 25, 30, 35

SUB-DM15

SUB-DHD F15

SUB-DHD M15

SUB-DHD F15

Con

sign

ade

cor

rien

te

Uref

0V

X1

Tornillo de chasis

Entrada de consigna de corriente

Entrada de consigna de velocidad diferencial

54

6

Con

sign

ade

vel

ocid

ad

rango de ± 10V

Uref

0V

VEL+

VEL-

X1tornillo de chasis


Conexión MCS-PC. Línea serie RS-232

Conectar un ordenador PC compatible con un regulador MCS vía RS232 permite para-metrizar y monitorizar variables del sistema facilitando así el ajuste del mismo. Puedeactualizarse a través de esta línea la tabla de motores en la E2PROM.

El cable de conexión es:

Esquema del armario eléctrico

Este es un esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico. Este esquemapuede ser modificado según las necesidades de cada aplicación.

Incluye un circuito sencillo para la alimentación del freno de los servomotores.

Atención. Cuando se instale un autotransformador, el secundario deberáconectarse en estrella y su punto medio debe ser llevado a GND.

Atención. Es obligatorio el uso de fusibles.

Con

sign

ade

vel

ocid

ad 54

6Uref

21

3

-12 V

+12 V10 k

VEL+

VEL-

X1Tornillo de tierra

Generación de la consigna de velocidad invertida y aplicación al regulador

86432

5

Pin

Overall shield.Metallic shield connected to CHASSIS pin - at the Drive end and at the PC end -

86432

5

Pin

CTSDSRDTRTxDRxD

GND

Signal

CHASSIS

1

5

(Sub-D, F9)

Front View

6

9

to DRIVE

CTSDSRDTRTxDRxD

GND

Signal

1

5

(Sub-D, F9)

Front View

6

9

to PC

COMMUNICATIONS RS422 / RS232 / RS485 CONNECTOR


Esquema de conexión a red y maniobraEl retraso de la desconexión de los contactos D3 sirve para que:

La señal Drive Enable permanezca activa mientras el motor frena a par máximo.

El freno sujete el motor después de que haya parado.

X1

98

10

-12 V

+12 V

21

3

54

67

76

DR.OK

43

5

SPEEDDRIVECOMMON

DR. X

12

98

X2

L2

L1

X3

D3

D4

OK

L2

L1


Inicialización y ajuste

Tras el inicio del arranque del sistema motor-regulador, las posibilidades de visualizacióny modificación de parámetros, variables y comandos quedan determinadas atendiendoa un nivel de acceso codificado como nivel Fagor, nivel de usuario o nivel básico limi-tando, según el nivel, acceder a todos o parte de ellos.

Este nivel de acceso se determina introduciendo su código correspondiente en la varia-ble GV7.

Así, sin ningún tipo de acceso pueden visualizarse únicamente por este orden, las varia-bles:

SV1: VelocityCommand.

SV2: VelocityFeedback

CV3: CurrentFeedback

Para acceder al resto, es necesario localizar GV7 y maniobrar como se indica en lasiguiente figura:

Si el código es correcto, girando el codificador rotativo podrá accederse a todos los pará-metros, variables y comandos que dicho nivel permite. Si no es correcto, se visualizarán4 líneas horizontales y seguidamente GV7 donde deberá nuevamente editarse el códigode nivel.

Si el sistema está formado por la conexión de un regulador MCS con un motor con encó-der incremental I0, deberá informarse al regulador del tipo de motor que debe gobernarmediante el parámetro MP1. Si se conecta un motor con encóder SinCosTM ó SinCo-derTM, esto no será necesario ya que el encóder informará al regulador del tipo de motorsobre el que está instalado.

Aunque es menos habitual, también cabe la posibilidad de que éste no suministre estainformación, debiéndose editar el parámetro MP1 siguiendo el mismo procedimiento quecon el encóder incremental I0. Para operar de este modo es necesario deshabilitar lainicialización automática del encóder poniendo el parámetro GP15 = 0.

Localizado MP1, girando el codificador hasta visualizarlo en el display deberán seguirselas secuencias indicadas en la explicación del parámetro MP1 en el apartado “pará-metros, variables y comandos” de este manual.

CV3CurrentFeedback

SV2VelocityFeedback

SV1 VelocityCommand

Su visualizaci n en display s lo se muestra cuando el c digo que almacena la variable GV7 en ese instante, para definir el nivel de acceso, no es correcto.


Definido el motor, es necesario realizar una inicialización mediante el comando GC10con el fin de establecer los valores iniciales correspondientes al regulador contrastadoscon el motor seleccionado. Localizado el comando GC10, girando el codificador hastavisualizarlo en el display, la secuencia a seguir es la indicada en la figura:

Además de estos dos comandos cuyas secuencias han quedado reflejadas en las dosfiguras anteriores, existen otros que siguen las mismas secuencias diferenciándose úni-camente en el mnemónico de funcionalidad del propio comando y que podrá visualizarsesegún se indica en la figura de la siguiente página.

Tras localizar el comando, mediante una pulsación corta se visualiza el mnemónico defuncionalidad del comando. Una pulsación larga confirma su ejecución mientras que unacorta lo vuelve a posicionar en su estado inicial.

Durante la ejecución del comando, se muestra en el display el término rUn (en coman-dos de ejecución muy rápida este término no llega a visualizarse).

Si la ejecución del comando ha sido correcta, el display muestra el término dOnE. Porel contrario, si se ha producido algún error mostrará el término Err.

Todo lo real izado hasta ahora quedaalmacenado en memoria RAM pero no deforma permanente, de modo que si serealizara un reset, todas estas modificacionesno se tendrían en consideración ya que elregulador vuelve a establecer la configuraciónde la que dispone en su E2PROM en un nuevoarranque.

Por tanto, para almacenar de forma per-manente todas estas modificaciones, esnecesario pasar la información almace-nada en memoria RAM a E2PROM me-diante el comando GC1. Localizadomediante el conmutador hasta visualizar-lo, la secuencia a seguir es la indicada enla figura:

C

L

C

C

OK? sino

C

C

L

C

C

OK? sino

C


En cualquiera de ambas situaciones con una pulsación corta se vuelve al estado inicial.

Para obtener información del tipo de regulador (sólo es informativo, no manipulable)coherente con el motor seleccionado localícese GV9 y siguiendo las indicaciones de lafigura adjunta irán apareciendo en el display los diferentes campos donde quedan refle-jadas sus características:

Si por alguna razón debe utilizarse un cambio de nivel de acceso, habrá que visualizarla variable GV7 y editar el nuevo código. Seguidamente deberá visualizarse GC1 y apli-car el comando como se detallaba anteriormente. Finalícese el proceso con un reset.

Además en su ajuste se debe:

Verificar que la consigna de velocidad ó de corriente está seleccionada. Es, por tanto,necesario asegurarse de una correcta parametrización de todos los parámetros queintervienen (SP45, WV4, ...).

Verificar que se suministra la consigna analógica a los pines apropiados en caso deconsigna analógica externa.

C

L

C

C

OK? sino

C

MCSModelo:

Corriente de pico

Tensión de alimentación:

L 220 Vac

H 400 Vac

Incorporaciones futuras


Si la consigna es analógica deberán darse los valores adecuados a los parámetros SP20y SP21 para obtener una respuesta deseada a la consigna de velocidad introducida.

Ajustar mediante el parámetro CP20 el valor máximo de la corriente de pico delregulador para obtener la mejor respuesta dinámica.

Ajustar la ganancia del PI de velocidad mediante el parámetro SP1 (K proporcional)y SP2 (K integral) hasta obtener el comportamiento deseado del sistema.

Ajustar el offset de velocidad mediante el parámetro SP30.

Enviar al regulador una consigna de velocidad de 0 V (uniendo los pines 4, 5 y 6 delconector X1).

Medir la velocidad del motor y ajustar el offset mediante el parámetro SP30 hasta queel motor se detenga. Téngase en cuenta que por este método únicamente se ha eli-minado el offset del regulador. El CNC podrá tener otro offset diferente y por tantotambién deberá ajustarse.

Para realizar un ajuste del offset de todo el lazo de control:

Colocar el CNC en modo visualizador con las señales Drive_Enable y Speed_Enableactivas.

Modificar el parámetro SP30 hasta conseguir que el motor esté parado.

Un segundo procedimiento consistiría en fijar a través del CNC una posición para el ejey ajustar el parámetro SP30 hasta conseguir un error de seguimiento simétrico.

WinDDSSetup

Aplicación para PC de Fagor. Establecer previamente conexión entre el equipo MCSy el PC a través del puerto serie. El usuario, desde el interfaz que ofrece la aplicaciónpodrá leer, modificar, almacenar en archivo PC y volcar desde archivo PC todos losparámetros y variables del regulador así como ver el estado del conjunto regulador-motorfacilitando así la labor del ajuste final del sistema de regulación de manera cómoda yrápida. A su vez, se facilita la fabricación en serie de máquinas que disponen de equiposMCS.

Atención. Únicamente pondrán comunicar con la aplicación WinDDSSetup instaladaen el PC aquellos equipos MCS que lleven instalada una versión de software 2.04o superior. La versión de la aplicación WinDDSSetup deberá ser la 06.08 o superior.


PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Notación empleada

< Grupo > < Tipo > < Indice > donde:

Grupo. Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro ó lavariable.

Existen los siguientes grupos de parámetros:

Tipo. Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la información.Puede ser:

Parámetro (P) que define el funcionamiento del sistema.

Variable (V) legible y que se modifica dinámicamente.

Comando (C) que lleva a cabo alguna acción concreta.

Indice. Número identificador dentro del grupo al que pertenece.

Ejemplos de la definición

SP10: Grupo S, (P) Parámetro, (Nº) 10.

CV11: Grupo C, (V) Variable, (Nº) 11.

GC1: Grupo G, (C) Comando, (Nº) 1.

GRUPOS DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Nº FUNCIÓN GRUPO LETRA1 Señales de control Bornero B

2 Lazo de control de corriente Corriente C

3 Diagnóstico de errores Diagnósticos D

4 Simulador de encóder Encóder E

5 Generales del sistema Generales G

6 Hardware del sistema Hardware H

7 Entradas analógicas y digitales Entradas I

8 Temperaturas y tensiones Monitorización K

9 Propiedades del motor Motor M

10 Salidas analógicas y digitales Salidas O

11 Comunicación del sistema RS232/422/485 < ModbusTM > Q

12 Propiedades de la captación Rotor R

13 Lazo de control de velocidad Velocidad S

14 Parámetros de par y potencia Par T

15 Generador interno de funciones Generador interno W


Nivel de acceso.

Tras el identificador ID, atendiendo al nº que le acompaña se define el nivel de acceso.Así:

Nivel Fagor

Nivel de usuario

Nivel básico

Ejemplos de nivel de acceso

SP10 básico : Grupo S, Parámetro P, Nº 10, Nivel de acceso (básico)

CV11 Fagor, RO: Grupo C,Variable V, Nº 11, Nivel de acceso (Fagor), variable de sólolectura (RO).

Variable modificable.

Cualquier variable modificable, es decir, tanto de lectura como de escritura, llevará juntoal nivel de acceso la etiqueta (RW) que la identifica como tal. Si aparece el término (RO),la variable será de sólo lectura.

Nótese que todos los parámetros llevarán la etiqueta (RW), es decir, tanto de lecturacomo de escritura.

Ejemplo de variable modificable

DV32 Fagor, RW: Grupo D, Variable V, Nº 32, Nivel de acceso (Fagor), variablemodificable (RW) .


Grupo B. Entradas - salidas no programables

Función: Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de controldel regulador. 24 voltios en la entrada eléctrica suponen un1 lógico en los bits de esta variable.

Grupo C. Corriente

Función: Valor de la acción proporcional del PI de corriente.

Valores válidos: 0, ..., 999.

Valor por defecto: Depende del conjunto motor - regulador.

Función: Valor de la acción integral del PI de corriente.


Valor por defecto: Depende del conjunto motor - regulador.

Función: Los parámetros CP10 y CP11 definen la relación que existeentre la tensión de la entrada analógica IV2 y la corriente queesta entrada genera en IV3.

BV14 FAGOR, RO NotProgrammableIOs

Bit Función

15, ..., 4 Reservados

3 Entrada programablePines 8-9 del bornero X2Función por defecto (IP14=4), reset de errores

2 Salida de Drive_OkPines 6-7 del bornero X2

1 Entrada Speed_EnablePin 3 del bornero X2

0 Entrada Drive_EnablePin 4 del bornero X2

CP1 FAGOR, RW CurrentProportionalGain

CP2 FAGOR, RW CurrentIntegralTime

CP10 USUARIO, RW VoltageAmpVolt


Valores válidos: 1,000, ..., 9,999 V.

Valor por defecto: 9,500 V.

Función: Véase parámetro CP10.

Valores válidos: 1,00, ..., 50,00 A. Depende del regulador conectado.

Valor por defecto: MP3. Corriente nominal del motor (en amperios).

Función: Límite de la consigna de corriente que llega al lazo decorriente del sistema.

Valores válidos: 0,00, ..., 50,00 Arms. CP20 nunca podrá superar el mínimode los valores dados por la corriente de pico del motor ( 5 xMP3 ) y del regulador.

Valor por defecto: CP20 toma el menor de los valores dados por la corriente depico del motor y del regulador.

Función: Parámetro encargado de habilitar/deshabilitar el filtro decorriente.

Valores válidos:

Función: Establece la frecuencia natural (en Hz) de un filtro corta-banda que actúa sobre la consigna de corriente.


Valor por defecto: 0.

CP11 USUARIO, RW AmpAmpVolt

CP20 BÁSICO, RW CurrentLimit

CP30 FAGOR, RW CurrentCommandFilter1Type

Valor Función

1 Habilita el filtro

0 Deshabilita el filtro (por defecto)

CP31 FAGOR, RW CurrentCommandFilter1Frequency

CP11

CP10

A

V


Función: Establece el ancho de banda (en Hz) de un filtro cortabandaque actúa sobre la consigna de corriente.



Función: Este parámetro se utiliza para determinar la fuente de con-signa del lazo de corriente.

Valores válidos: 0, 1, 2 y 3.

CP32 FAGOR, RW CurrentCommandFilter1Damping

CP45 USUARIO, RW CurrentCommandSelector

Valor Función0 Funcionamiento normal. La consigna de

corriente proviene del lazo de velocidad.

1 Generador de funciones. Valor de WV5 si la sal-ida del generador de funciones se aplica al lazo de corriente (WV4 = 2).

2 Digital. Valor de CV15 modificable a través de línea serie.

3 Analógica externa.Se aplica el valor de la entrada auxiliar externa (pines 4 y 7 del conector X1) tras ser tratada, IV3 si el valor de IP17 es el correcto (IP17=1).



Función: Visualización del valor de feedback de corriente que circulapor la fase V.

Valores válidos: - 50, ..., + 50 A (valores instantáneos).


Función: Visualización del valor de feedback de corriente que circulapor la fase W.

Valores válidos: - 50, ..., + 50 A (valores instantáneos).


Función: Visualización de la corriente eficaz que circula por el motor.

Valores válidos: 0, ..., 50 Arms (valores eficaces).


CV1 USUARIO, RO Current1Feedback

CV2 USUARIO, RO Current2Feedback

CV3 USUARIO, RO CurrentFeedback

CP45

Del lazo de velocidad

Del generador de funciones

Consigna digital

IV3Consigna analógica

IP17

0

12

WV5

CV15

WV4

1

2

3

01

2

0

LECTURA DE CORRIENTES

CV1

AD

_sin

CV2

CV10

CV11IW

IV

_cos


Función: Valor de la compensación automática del offset de captaciónde corriente de la fase V.

Valores válidos: - 2000, ..., + 2000 mA (depende del regulador conectado).


Función: Valor de la compensación automática del offset de captaciónde corriente de la fase W.

Valores válidos: - 2000, ..., + 2000 mA (depende del regulador conectado).


Función: En esta variable se registra el valor de la consigna decorriente digital.

Valores válidos: - 50.00, ..., + 50.00 Arms.

Valor por defecto: 0.00 Arms.

Grupo D. Diagnósticos

Valores válidos: Todos los códigos de error posibles incorporados en lavesión de software cargada. El código 0 es no error.

CV10 FAGOR, RO Current1Offset

CV11 FAGOR, RO Current2Offset

CV15 USUARIO, RW DigitalCurrentCommand

DV17 USUARIO, RO HistoricOfErrors

Función: Registro de 5 Words en el que sealmacenan los números de los 5últimos errores que se han pro-ducido en el módulo regulador.

El operador de programaciónpermite ir visualizando en el dis-play cada uno de estos 5 erroresrealizando sucesivamente 5 pul-saciones cortas recorriendo asílos números de error que hansido almacenados, desde elerror que se ha originado másrecientemente hasta el más anti-guo.

C

C

C

C

HistoricOfErrors (0)Error más reciente

HistoricOfErrors (4)Error más antiguo


Función: La variable DV31 contiene un dato numérico que codificadoen 16 bits del sistema binario representa la situación delsistema en varios aspectos según la tabla adjunta. Bits (demás a menos significativo).

Función: La variable DV32 contiene un dato numérico que codificadoen 16 bits del sistema binario representa las señales de con-trol que actúan sobre el regulador vía línea serie.

DV31 FAGOR, RO DriveStatusWord

Bit Función

15, 14 Power & Torque Status.(0,0) DoingInternalTest (DRVSTS_INITIALIZATING)

(0,1) ReadyForPower (DRVSTS_LBUS)

(1,0) PowerOn (DRSTS_POWER_ON)

(1,1) TorqueOn (DRSTS_TORQUE_ON)

13 Error bit

12 Warning

11 OperationStatusChangeBit

10...7 Reservados

6 ReferenceMarkerPulseRegistered

5 ChangeCommandsBit

4...1 Reservados

0 DriveStatusWordToggleBit

DV32 FAGOR, RW MasterControlWord

Bit Función

15 Speed Enable

14 Drive Enable

13...7 Reservados

6 Homing Enable

5...1 Reservados

0 MasterControlWordToggleBit


Función: Reset de los errores del equipo. En el caso de que seproduzca un error, este comando permite resetearlo y rear-mar el equipo, actualizando primero el bit de error de DV31,DriveStatusWord y posteriormente poniendo el regulador enestado de ReadyForPower. Nótese su diferencia con el resetdel equipo ya que la acción llevada a cabo por este comandomantiene intacta la memoria RAM y por tanto la parame-trización del equipo.

Función: Reset de la variable DV17 HistoricOfErrors (array). Medianteeste comando se pone a 0.

Grupo E. Simulador de encóder

Función: Nº de pulsos que genera el simulador de encóder por cadavuelta del rótor. Si el encóder es de ref. I0 (2500 ppr) el valorde la salida simuladora de encóder se parametriza en incre-mentos de 5 ppr y si es de ref. E1, E3 ó A0 en incrementosde 2 ppr.

Valores válidos: 0 ... , 4096.

Valor por defecto: Nº de pulsos del captador seleccionado.

Función: Selección del sentido de giro del encóder simulado.

Valores válidos: 0/1 Giro horario (por defecto) / Giro antihorario.

Grupo G. Generales

Función: Tras la desactivación del Speed_Enable y cumplido untiempo GP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva elpar automáticamente y se genera el error E.004. Si el motorse detiene dentro del tiempo GP3, también se desactiva el

DC1 USUARIO, RW ResetClassDiagnostics

DC2 USUARIO, RW ResetHistoricOfErrors

EP1 BÁSICO, RW EncoderSimulatorPulsesPerTurn

EP3 BÁSICO, RW EncoderSimulatorDirection

GP3 BÁSICO, RW StoppingTimeout


par aunque sin generar error. Para hacer este tiempo infinito(nunca se genera error E.004) debe introducirse en esteparámetro el valor 0.

Valores válidos: 1 ... 9999 ms, 0 (infinito).

Valor por defecto: 500 ms.

Función: Este parámetro representa la versión de la tabla deparámetros que hay cargada en el regulador.

Función: Tras la parada del motor como consecuencia de ladeshabilitación de la función Speed Enable, la deshabilitaciónde la función Drive Enable (que implica PWM-OFF) se retrasael tiempo indicado por GP9. Resulta de utilidad en ejes nocompensados con freno blocante. Para hacer este tiempoinfinito debe introducirse el valor 0 y para eliminarlo el valor 1.

Valores válidos: 1... 9999 ms, 0 (infinito).


Función: Valor del tiempo que se utiliza en las funciones OutFunc1 yOutFunc2.

Valores válidos: 0 ... 9999 ms.


Función: En el caso de tener instalado un encóder SinCosTM ó Sin-CoderTM, habilita la lectura del parámetro MP1 directamentedel sensor y en consecuencia la carga automática de ciertosparámetros del regulador. Véase el apartado “Inicializacióny ajuste” de este manual.

Si GP15=0, no se comprueba el formato de MP1.

Valores válidos: 0. Deshabilitado

1. Habilitado (por defecto).

GP5 BÁSICO, RO ParameterVersion

GP9 BÁSICO, RW DriveOffDelayTime

GP11 USUARIO, RW IOFunctionsTime

GP15 FAGOR, RW AutomaticInitialization


Función: Los reguladores MCS-5L y MCS-10L (220 V) pueden traba-jar con tensión de potencia monofásica sin que salte el testigo<falta de fase>. En el resto de equipos este parámetro no ten-drá efecto.

Valores válidos: 0. Deshabilitado (por defecto)

1. Habilitado.

Función: Visualiza la versión de software en uso.

Función: Registra el valor del checksum de la versión de softwarecargada en el regulador.

Valores válidos: - 32768 ... 32767 (aunque desde el operador únicamentepodran visualizarse los 4 dígitos de menor peso). Ej: Si GV5 = 27234, el display del operador muestra 7234.

Función: Variable en la cual se introduce la contraseña para cambiarel nivel de acceso. El sistema cambiará de nivel de accesocorrespondiente a la contraseña introducida.



Función: Esta variable informa de la denominación comercial delregulador. Véase el apartado “Inicialización y ajuste” deeste manual.

Función: Variable que realiza un reset del equipo por software.

Valores válidos: 0 y 1 (con 1 se realiza el reset).


GP16 BÁSICO, RW MonoPhaseSelector

GV2 BÁSICO, RO ManufacturerVersion

GV5 BÁSICO, RO CodeChecksum

GV7 BÁSICO, RW Password

GV9 BÁSICO, RO DriveType

GV11 BÁSICO, RW SoftReset


Función: Versión de la tabla de motores.

Función: Listado de los números de error activos en el equipo.



Función: Comando de ejecución de paso de parámetros de RAM aE2PROM.

Función: Comando que permite activar la secuencia de Autophasing.

Procedimiento a seguir:

Conectar al regulador el motor con el encóder SinCosTM

ó SinCoderTM instalado (cables de potencia y de capta-ción) y en vacío (sin carga en el eje).

Suministrar tensión de control y potencia.

Habilitar la entrada de Drive Enable del regulador (pin 4de X2).

Seleccionar GC3 y realizar una pulsación corta en elselector del operador. El display mostrará TUNN.

Realizar una pulsación larga. El display mostrará RUN.Nótese que si el regulador no está habilitado se visualizaERR, saliendo de esta situación con una pulsación corta.

El motor comenzará a posicionarse y al cabo de aproxima-damente 30 o 40 segundos se visualiza DONE en el display(ejecútese una pulsación corta para salir). En este instanteel nuevo Rho ha sido calculado. Puede visualizarse su valoren la variable RV3.

Seleccionar MP1 y editar el tipo de motor.

Seleccionar RC1 y ejecutarlo para grabar los nuevos valo-res de RV3 y MP1 en la E2Prom del encóder.

GV16 USUARIO, RO MotorTableVersion

GV75 FAGOR, RO ErrorList

GC1 BÁSICO, RW BackupWorkingMemoryCommand

GC3 FAGOR, RW AutophasingCommand


Función: Comando de inicialización de parámetros. Este comandorealiza la carga de parámetros del regulador, por defecto,para el motor cuya matrícula se almacena en el parámetroMP1. Véase el apartado “Inicialización y ajuste“ de estemanual.

Grupo H. Hardware

Función: Versión del software instalado en las PLDs del equipo.

Grupo I. Entradas

Función: Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la entradaprogramable (pines 8 y 9 de X2).

Valores válidos: 0. No invertida.

1. Invertida.

Valor por defecto: 0. No invertida.

Función: Determina la función asignada a la entrada digital con quecuenta el equipo. La entrada digital programable (pines 8 y9 de X2) queda configurada como entrada remota de resetde errores (IP14=04).


GC10 BÁSICO, RW LoadDefaultsCommand

HV5 BÁSICO, RO PLDVersion

IP6 USUARIO, RW DigitalInputPolarity

IP14 USUARIO, RW DigitalInputFunctionSelector

Valor Función Descripción

0 No hay

1 InFunc1 Reset de la acción integral del lazo de velocidad

X2.9

PROG_DIGI_INPUT

X2.8

IV10

0

1 IP6


Valor por defecto: 4. Reset de errores.

Función: Determina la función analógica asignada a la entradaanalógica programable.



Función: Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analógica1 (pines 5-6 de X1). Su visualización es en voltios.

Función: Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analógica2 (pin 7 de X1). Su visualización es en voltios.

Función: Contiene el valor de la consigna analógica auxiliar (pin 7 deX1; típicamente consigna de corriente) después de estarafectada por CP10 y CP11. Nunca se superará el valor dela corriente máxima del equipo.

Valores válidos: - 50,00 ... + 50,00 Arms.


2 InFunc2 Inversión de la consigna de velocidad

3 InFunc3 Función de Halt (gobierno del regulador)

4 InFunc4 Reset de errores (ResetClassDiagnostics, DC1=3)

IP17 USUARIO, RW AnalogFunctionSelector

IP17 Función

IV3 como entrada a la función nº

00 No hay

01 Func1

02 Func2

IV1 BÁSICO, RO AnalogInput1

IV2 USUARIO, RO AnalogInput2

IV3 USUARIO, RO CurrentCommandAfterScaling

X1.6

X1.4

X1.5VEL +

VEL -

14 Bit

IV1 X1.7

X1.4

10 Bit

IV2

PROG ANALOGINPUT


Función: Es la variable que refleja el estado de la entrada digital pro-gramable de los pines 8-9 del conector X2. El estado de estavariable está afectado por IP6.

Valores válidos: 0 (por defecto) y 1.

Grupo K. Monitorización

Función: Contiene el valor de la potencia de la resistencia de Ballastexterna.

Valores válidos: 200, ..., 2000 W.

Valor por defecto: 200 W.

Función: Contiene el valor del pulso de energía disipable por laresistencia de Ballast externa.

Valores válidos: 200, ..., 2000 J.

Valor por defecto: 200 J.

Función: Temperatura del motor en grados centígrados. (Actualmentesólo es válida para los motores de la familia FKM).

Valores válidos: - 20, ..., 200 °C.

Función: Visualiza la temperatura a la que se encuentra el refrigeradorde la etapa de potencia.

Valores válidos: 0, ..., 200 °C.

Función: Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de cargainterna del cálculo i2t en el regulador en forma de porcentajeutilizado sobre el máximo.

Valores válidos: 0 (por defecto), ..., 100 %.

IV10 USUARIO, RO DigitalInputs

KP3 USUARIO, RW ExtBallastPower

KP4 USUARIO, RW ExtBallastEnergyPulse

KV6 BÁSICO, RO MotorTemperature

KV10 USUARIO, RO CoolingTemperature

KV32 USUARIO, RO I2tDrive


Función: Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de cargainterna del cálculo i2t en el motor en forma de porcentaje uti-lizado sobre el máximo.

Valores válidos: 0 (por defecto), ..., 100 %.

Función: Muestra el porcentaje de carga sobre la resistencia de Ballasten un regulador. Útil para la protección i2t de dicharesistencia. Un valor superior a 100 % en esta variable harásaltar el error E.314.

Valores válidos: 0 (por defecto), ..., 100 %

Función: Selector que determina si la resistencia de recuperación esexterna o interna.

Valores válidos: 0. Externa

1. Interna (por defecto)

Grupo M. Motor

Función: Identificación del motor. Del valor que tome MP1 dependentanto los límites de algunos parámetros (por ejemplo: el límitesuperior de SP10 es el 110% de la velocidad nominal delmotor) como la propia inicialización de los parámetros pordefecto de él a través de GC10. Véase el comando GC10.Para gobernar un motor no Fagor debe introducirse en elprimer campo de MP1 el valor NULL.

KV36 USUARIO, RO I2tMotor

KV40 USUARIO, RO IntBallastOverload

KV41 USUARIO, RW BallastSelect

MP1 BÁSICO, RW MotorType

TAMAÑO

ALTURA DE EJE

VELOCIDAD MÁXIMA

BOBINADO

CAPTADOR VENTILADOR

FRENO

BRIDA Y EJE

TIPO DE

MOTOR


Función: Contiene la constante de par del motor síncrono, (par motoren función de la corriente eficaz).

Valores válidos: 0,0, ..., 10,0 Nm/Arms

Valor por defecto: Depende del motor conectado (Nm/Arms).

Función: Contiene la corriente nominal del motor. Si se manipula MP3puede afectar directamente al parámetro CP20. Véase elparámetro CP20.

Valores válidos: 0,00 ... 50,00 Arms. Depende del motor conectado.

Valor por defecto: Depende del motor conectado (Arms).

Grupo O. Salidas analógicas y digitales

Función: Identifican a las variables analógicas internas del reguladorque serán plasmadas en las salidas eléctricas y serán afecta-das por la ganancia OP3 y OP4, respectivamente. Canal 1(pin 8 de X1) y canal 2 (pin 9 de X1).

Valores válidos: Nombre de cualquier parámetro o variable de la tabla.

Valor por defecto: 04 en el caso de OP1 y 07 en el de OP2.

MP2 FAGOR, RW MotorTorqueConstant

MP3 FAGOR, RW MotorContinuousStallCurrent

OP1 USUARIO, RW DA1IDN

OP2 USUARIO, RW DA2IDN

OP1 VARIABLE NOMBRE OP2 VARIABLE UNID.

00 SV15 DigitalVelocityCommand 00 SV15

rev/min01 SV1 VelocityCommand 01 SV102 SV6 VelocityCommandAfterFilters 02 SV603 SV7 VelocityCommandFinal 03 SV704 SV2 VelocityFeedback 04 SV205 TV1 TorqueCommand 05 TV1 dN·m06 TV2 TorqueFeedback 06 TV207 CV3 CurrentFeedback 07 CV3 cA08 WV5 GeneratorOutput 08 WV5 -------09 IV1 AnalogInput1 09 IV1 mV10 IV2 AnalogInput2 10 IV211 RV1 FeedbackSine 11 RV1 bits12 RV2 FeedbackCosine 12 RV2


Función: Definen la ganancia del canal 1 (pin 8 de X1) y el canal 2 (pin9 de X1). Se obtienen 10 voltios en estas salidas cuando lavariable seleccionada alcance este valor.

Unidades: Las unidades de la variable que se visualiza.


Valor por defecto: 4000 y 3000, respectivamente.

Ejemplo: Sea OP1 = 04 [SV2] (VelocityFeedback, en rev/min) y OP3 = 3000.

El significado es que cuando el valor de SV2 sea de 3000 rev/min la salida analógica será de 10 voltios y cumple estarelación rpm/voltios para todo el rango ± 10 voltios.

Función: Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la salidadigital programable (pines 1 - 2 de X2).

Valores válidos: 0. No invertida (por defecto)

1. Invertida

OP3 USUARIO, RW DA1ValuePer10Volt

OP4 USUARIO, RW DA2ValuePer10Volt

OP6 USUARIO, RW DigitalOutputPolarity

X2.2

X2.1

0

1 OP6OV10


Función: Determinan la activación de las diferentes salidas defunciones digitales disponibles.

Función: Selector del warning (aviso) que aparecerá por la salida pro-gramable cuando está seleccionada la función OutFunc7.

Valores válidos: 0. I2t Motor (por defecto)

1. I2t Ballast.

2. I2t Drive.

Función: La variable OV10 contiene el valor del estado en que seencuentra la salida de las diferentes funciones que puedenser seleccionadas con OP14.

Valores válidos: 0 y 1.


OP14 USUARIO, RW DigitalOutputFunctionSelector

OP14 Función

00 No hay

OV10 como salida desde la

función nº

01 OutFunc1

02 OutFunc2

03 OutFunc3

04 OutFunc4

05 OutFunc5

06 OutFunc6

07 OutFunc7

OP15 USUARIO, RW DigitalOutputWarningSelector

OV10 USUARIO, RO DigitalOutputs

OV10I2tMOTOR

I2tBALLAST

I2tDRIVE

OP15

2

0

1


Grupo Q. Comunicación

Función: Determina cual es el modo de comunicación hardwareestablecido (RS232, RS485, RS422) con protocolo de comu-nicación MODBUS y se establece a través del conector delínea serie COMMUNICATIONS.


Valor por defecto: 0 (RTU) & RS232.

Función: Determina los parámetros de comunicación de la UART (Uni-versal Asynchronous Receiver/Transmitter) de la línea serie:velocidad, paridad, nº de bits, nº de bits de stop.

QP14 USUARIO, RW ProtocolTypeSelector

Valor MODBUS

0, 1, 2 (RTU) & RS232

3 (RTU) & RS485

4 (RTU) & RS422

5 (ASCII) & RS232

6 (ASCII) & RS485

7 (ASCII) & RS422

QP16 USUARIO, RW SerialSettings

Bit Función

15, ..., 12 Reservados

11, 10 Bits de stop1 bit de stop2 bit de stop

9, ..., 6 Bits de datos7 bits de datos8 bits de datos

5, 4 Bits de paridad0 no hay paridad1 paridad par2 paridad impar

3, ..., 0 Velocidad de comunicación (en baudios)0 2400 Bd 4 9600 Bd1 3600 Bd 5 19200 Bd2 4800 Bd 6 38400 Bd3 7200 Bd


Valor por defecto: 1540 (9600, no paridad, 8 bits de datos, 1 bit de stop).

Para la edición de este parámetro, el operador de progra-mación cuenta con un submenú como el de la figura:

Función: Variable donde se reflejan los parámetros que sonreajustados por el regulador cuando éste da el error E.502(parámetros incompatibles). Los parámetros se listan por suidentificador de bus (el WinDDSSetup muestra los nombresde los parámetros directamente).

Valores válidos: Cualquier identificador de bus de los parámetros.


Función: Esta variable contiene el número de nodo asignado alregulador para establecer comunicación.



QV22 FAGOR, RO IDNListOfInvalidOperationData

QV96 USUARIO, RW SlaveArrangement

Valor Protocolo ModBus

0 Nº de nodo 0 (no utilizado habitualmente)

1, ..., 127 Nº de nodo asignado al equipo en unacomunicación tipo bus.

C L

L C

Entra a modificar elcampo seleccionado.El display parpadea

Sucesivas rotacionesrecorren los posiblesvalores del campo

Una pulsación largavalida el valor que

aparece en el display

CL CL CL

Una pulsación larga encualquiera de los campos valida

el valor del parámetro QP16


Grupo R. Sensor del rotor

Función: Compensación (modo ganancia proporcional) de la ampli-tud de la señal seno/coseno que llega al regulador desde lacaptación motor. Introducir 4096 es el equivalente a multi-plicar por 1. Para dar una ganancia de 1,5 a la señal senodebe introducirse el valor 6144 (= 4096 x 1,5) en RP1.

Valores válidos: 0 (0%) ... 8192 (200%).

Valor por defecto: 4096 (100%).

Función: Compensación (modo offset) de la señal seno/coseno quellega al regulador desde la captación motor.

Valores válidos: - 2000, ..., 2000.


Función: Seno y coseno de la captación que llega al regulador desdeel motor como variables internas del sistema.


Función: Corrige el desfase entre el eje del encóder y el eje del rotordel motor. Los motores salen ajustados de fábrica y el valorde esta variable queda almacenado en la memoria delencóder.

Valores válidos: 0, ..., 65535 aunque desde el operador únicamente podránvisualizarse los 4 dígitos de mayor peso. Ej: Si RV3=27500,el display del operador muestra 2750.

RP1 FAGOR, RW FeedbackSineGain

RP2 FAGOR, RW FeedbackCosineGain

RP3 FAGOR, RW FeedbackSineOffset

RP4 FAGOR, RW FeedbackCosineOffset

RV1 USUARIO, RO FeedbackSine

RV2 USUARIO, RO FeedbackCosine

RV3 FAGOR, RO FeedbackRhoCorrection


Función: Comando que permite grabar el contenido de MP1 y RV3en la E2PROM del encóder SinCosTM ó SinCoderTM.

Grupo S. Velocidad

Función: Valor de la acción proporcional / integral del PI de velocidad.

Valores válidos: SP1: 0, ..., 999,9 mArms/(rev/min).

SP2: 0,1, ..., 999,9 ms.

Valor por defecto: Depende del conjunto motor-regulador.

Función: Valor de la acción derivativa del PI de velocidad.

Valores válidos: SP3: 0, ..., 9999.

Valor por defecto: SP1: 0.

RC1 FAGOR, RW EncoderParameterStoreCommand

SP1 BÁSICO, RW VelocityProportionalGain

SP2 BÁSICO, RW VelocityIntegralGain

SP3 BÁSICO, RW VelocityDerivativeGain

SP1SP2

SP1

SP2


Función: Límite de velocidad máximo que puede tomar SV7 (Veloci-tyCommandFinal).

Valores válidos: 0 ... 110 % de la velocidad nominal del motor en rev/min.

Valor por defecto: 1000 rev/min.

Función: Su objetivo es corregir la posible diferencia de la consignaanalógica que se produce para lograr que la velocidad enambos sentidos de giro sea exactamente la misma.

Función: Los parámetros SP20 y SP21 definen la relación que debeexistir entre la tensión de consigna analógica y la velocidaddel motor. Corresponden a la referencia del concepto CNCG00 Feed.

SP10 BÁSICO, RW VelocityLimit

SP19 BÁSICO, RW SymmetryCorrection

Valores válidos: - 500, ..., + 500 mV

Valor por defecto: 0 mV.

SP20 BÁSICO, RW VoltageRpmVolt

Valores válidos: 1,00, ..., 10,00 V.

Valor por defecto: 9,50 V.

SP60SP66SP10

SV1

SP66

0

X (-1)

1X (-1)SP60

IV101

0SP43

IP14 = 2

IP14 2

SP19

SP20

SP1

V

SP21

rev/min


Función: Véase SP20.

Valores válidos: 10, ..., velocidad nominal del motor (rev/min)

Valor por defecto: velocidad nominal del motor (rev/min).

Función: Corrección del offset de la consigna analógica develocidad. Se aplica tras haber sido tratada la entradaanalógica por SP19, SP20 y SP21.

Valores válidos: - 2000, ..., + 2000 (rev/min) x10 -2

Valor por defecto: 0 (rev/min) x10 -2.

Función: Nivel de velocidad por encima del cual se activa la variableOV10 cuando la función OutFunc3 (MotorSpeed > SP40)está activada.

Valores válidos: 0, ..., velocidad nominal del motor en rev/min.


Función: Ventana de velocidad asignada a la función de velocidadalcanzada. Se utiliza para conocer cuándo la velocidad deun motor (SV2) ha alcanzado la consigna suministrada(SV7) dentro de los márgenes de esta ventana SP41.

Valores válidos: 0, ..., 12 % de SP10 (límite de velocidad) en rev/min.


Función: Determina el valor del margen de velocidad en las proximi-dades de cero que se interpretará como velocidad nula.

Valores válidos: 0, ..., velocidad nominal del motor en rev/min.


SP21 BÁSICO, RW RpmRpmVolt

SP30 BÁSICO, RW VelocityOffset

SP40 USUARIO, RW VelocityThresholdNx

SP41 USUARIO, RW VelocityWindow

SP42 USUARIO, RW StandStillWindow


Función: Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la con-signa de velocidad en aplicaciones específicas. Esteparámetro no sirve para solucionar un problema de reali-mentación positiva.

Valores válidos: 0/1 No invertido / Invertido.

Valor por defecto: 0 No invertido.

Función: Este parámetro se emplea para determinar la fuente deconsigna de velocidad.

Valores válidos: 0, 1 y 2.


SP43 BÁSICO, RW VelocityPolarityParameter

SP45 BÁSICO, RW VelocityCommandSelector

Valor Función

0 Analógica. Introducida por los pines 5 y 6 delconector X1 tras ser adaptada por SP19,SP20 y SP21.

1 Generador de funciones. Valor de WV5 si la salida del generador de funciones se aplica al lazo de velocidad (WV4=1).

2 Digital. Valor de SV15.

0

X (-1)

1X (-1)

IV101

0SP43

IP14 = 2

IP14 2

0

1

2

CP45

Generador de funciones

01

2WV5

WV4

SV15

SP19

Al lazo de corriente

SV1


Función: Determina el valor de la rampa de aceleración que se aplicaa la consigna de velocidad. Parametrizar este parámetro conel valor 0 implica la no aplicación de rampas.

Valores válidos: 0,0, ..., 400,0 (rev/min)/ms.


Función: En parada de emergencia. Si cae la tensión de bus o seinterrumpe potencia al equipo en régimen de aceleración,deceleración o potencia constante, el regulador entrará ensecuencia de frenado dinámico. Se detiene con rampa deemergencia hasta alcanzar velocidad nula, siempre ycuando la energía mecánica almacenada en el motor lopermita. Limita, por tanto, la aceleración de la consigna parala detención del motor. Si durante algún momento de lasecuencia se interrumpe el Drive Enable, el motor girará porinercia. Con SP65=0 se anula su efecto limitador.



SP60 BÁSICO, RW VelocityAccelerationTime

SP65 BÁSICO, RW EmergencyAcceleration

SP60SP66

SP66SP60

SV6

Motor free

Power Off

Drive Enable

Power Off

Speed Enable

Motor Speed

Drive Enable

Speed Enable

Motor Speed


Función: Determinan el valor de la rampa de deceleración que seaplica a la consigna de velocidad. Parametrizar esteparámetro con el valor 0 implica la no aplicación de rampas.



Función: Consigna de velocidad después del selector SP45.

Valores válidos: - 6000, ..., 6000 rev/min.

Función: Realimentación de velocidad.

Valores válidos: - 9999, ..., + 9999 rev/min.

Función: Consigna de velocidad después de la aplicación de limita-ciones, rampas, ...


Función: Consigna final de velocidad que se aplica al lazo.


Función: Consigna digital de velocidad.

Valores válidos: - 6000, ..., 6000 rev/min.

SP66 BÁSICO, RW VelocityDecelerationTime

SV1 BÁSICO, RW VelocityCommand

SV2 BÁSICO, RO VelocityFeedback

SV6 BÁSICO, RO VelocityCommandAfterFilters

SV7 BÁSICO, RO VelocityCommandFinal

SV15 USUARIO, RW DigitalVelocityCommand

SP60SP66

SP66SP60

SV6


Grupo T. Par y potencia

Función: Parámetro que determina el umbral de par a partir del cualse activa OV10 cuando la función OutFunc2 (TorqueLimit-ModeCeroSearch) está activada.

Unidades: Fracción del valor nominal del par del motor.

Valores válidos: 0, ..., 100 %.

Valor por defecto: 5 %.

Función: Visualización de los valores de la consigna y realiment-ación de par.

Valores válidos: -99,9, ..., + 99,9 Nm.

Grupo W. Generador interno

Función: Indica la forma de onda del generador de consigna interna.

Valores válidos: 0. Senoidal, 1. Cuadrada, 2. Triangular

Función: Indica el período de la señal del generador de consignainterna.

Valores válidos: 2, ..., 9999 ms.


TP1 USUARIO, RW TorqueThresholdTx

TV1 USUARIO, RO TorqueCommand

TV2 USUARIO, RO TorqueFeedback

WV1 USUARIO, RW GeneratorShape

WV2 USUARIO, RW GeneratorPeriod

TV1

_D_rel

TV2


Función: Indica la amplitud de la señal del generador de la consignainterna.

Valores válidos: 0, ..., 9999 rev/min si la consigna es de velocidad.

0, ..., 9999 Arms x 10-2 si la consigna es de corriente.

Función: Especifica sobre qué magnitud se aplica la consigna interna.

Valores válidos: 0. Generador desconectado (por defecto)

1. Generador conectado. Consigna de velocidad.

2. Generador conectado. Consigna de corriente.

Función: Variable en la que se refleja el valor de la señal generadapor el generador interno de funciones.


Función: Para la generación de señales cuadradas (WV1=1), estavariable especifica la relación del ciclo de trabajo. Por ejem-plo, para simular un ciclo S6-40%, WV6=40.

Valores válidos: 1, ..., 99 %.

Valor por defecto: 50 %.

Función: Permite introducir un offset en la señal del generador deconsigna interna.

Valores válidos: - 9999, ..., + 9999 rev/min. Velocidad.

- 9999, ..., + 9999 Arms x 10-2. Corriente.

WV3 USUARIO, RW GeneratorAmplitude

WV4 USUARIO, RW GeneratorType

WV5 USUARIO, RO GeneratorOutput

WV6 USUARIO, RW GeneratorDutyCycle

WV9 USUARIO, RW GeneratorOffset

WV6 Duty %WV1 = 0

WV9WV

3

WV20

1

2

WV5

WV4

Al lazo de corriente

WV1 = 1 WV1 = 2


MENSAJES DE ERROR

Contactar con Fagor Automation.

Causa. Error. En presencia de par, es probable que alguna de las fases de lalínea haya caído.

Warning. En el proceso de arranque del equipo puede ser que:

Alguna de las fases de la línea trifásica haya caído.

Un equipo de 400 V AC haya sido alimentado a 220 V AC.

No haya sido instalado el conector de la Resistencia de Ballast.

La resistencia de Ballast se encuentre abierta.

Solución. Comprobar el correcto estado de las fases de la línea y de losreguladores en el sentido anteriormente indicado y volver a arrancar elsistema.

Causa. Se ha intentado parar el motor deshabilitando Speed Enable. El sistemaha intentado parar el motor a máximo par pero no ha conseguido queéste pare en el tiempo prefijado por el parámetro GP3 (StoppingTi-meout = tiempo máximo permitido para frenar, antes de considerar elerror por imposibilidad de parada en el tiempo estipulado) o bien, el pará-metro que determina cuándo el motor se considera parado (SP42)Umbral de velocidad mínima, es excesivamente pequeño. Téngase

E.001 Interno

E.003 En la alimentación del bus de potencia

E.004 Parada de emergencia con superación del tiempo límite GP3

Time

“E.003”

Power Supply

BV14.0Drive Enable

Speed EnableBV14.1

1, 2 or 3 1 line lost

Time

lines lost


en cuenta que velocidad cero (ausencia absoluta de velocidad) noexiste, mínimamente se dispone de un pequeño ruido de velocidaddebido a la captación.

Solución. La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla enel tiempo prefijado por GP3 y deberá aumentarse el valor de esteparámetro.

El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) esdemasiado pequeño y deberá aumentarse el valor de este parámetro.

El funcionamiento del módulo es deficiente e incapaz de parar el motor.Probablemente el módulo esté estropeado.

Causa. El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en exceso losdispositivos de potencia.

Solución. Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigidoal regulador.

Causa. El motor se ha calentado en exceso. Los cables de medición de la tem-peratura del motor (manguera del sensor de posición) o el propio ter-mistor están deteriorados. Pudiera ser que la aplicación esté exigiendofuertes picos de corriente.

Solución. Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigidoal motor. Ventilar el motor.

E.106 Temperatura extrema en el radiador (de los IGBT)

E.108 Sobretemperatura del motor

If t1 < GP3 then after GP9 motor torque ON = 0;else (motor torque ON = 0 and “E.004”)

Time

SV2GP9t1

SP42


Causa. La velocidad del motor ha superado el valor de SP10 en un 12%.

Solución. El cableado del sensor de posición o de potencia del motor pueden estardeteriorados o realizando una mala conexión.

El lazo de velocidad puede no estar bien ajustado. Puede existir unsobrepasamiento excesivo de la respuesta del sistema en velocidad.Reducir el sobrepasamiento.

Causa. El ciclo de trabajo exigido al motor es superior al que puede proporcionarhaciendo saltar la protección I2t del motor.

Solución. Modificar su ciclo de trabajo.

E.200 Sobrevelocidad

E.201 Sobrecarga del motor

Time

Rated Motor Speed

1.12 x Rated Motor Speed

Sp

eed

SV2

“E.200”

TV2

MP3

f (MP3)

KV36

“E.201”

Time


Causa. El ciclo de trabajo exigido al regulador es superior al que puedeproporcionar haciendo saltar la protección I2t del regulador.

Solución. Modificar su ciclo de trabajo.

Causa. Es detectado un cortocircuito en el módulo regulador.

Solución. Realizar un “reset de errores”. Si persiste el error quizás sea debido a:

Una secuencia errónea en la conexión de los cables de potencia ovarios de ellos haciendo contacto generando el cortocircuito.

Algún parámetro no correcto ó algún fallo en el regulador.

Si el problema persiste, contactar con Fagor Automation.

Nótese que posteriormente a la visualización del E.214 aparece algunode los códigos que se describen en la tabla adjunta informando delregulador en el que se ha detectado la alarma.

E.202 Sobrecarga del regulador

E.214 Cortocircuito

CV3

DRIVE NOMINAL CURRENT

f (DRIVE NOMINAL

CURRENT) KV32

“E.202”

Time

1L El 1 de la parte baja

1H El 1 de la parte alta

2L El 1 de la parte alta


3L El 3 de la parte baja


CR El de Ballast


Causa. El hardware del módulo regulador ha detectado una tensión excesivaen el bus de potencia.

Solución. Comprobar la conexión de la resistencia de Ballast externa (si procede)y el correcto estado de la misma.

Desconectar la alimentación y comprobar que el conexionado del cir-cuito de Ballast es correcto.

Causa. La tensión de red es inferior a la tensión mínima admisible.

Solución. Desconectar la alimentación del equipo y comprobar el correcto estadode las líneas de potencia.

Causa. Sobrecarga de la resistencia de recuperación debido al exigente ciclode funcionamiento impuesto al circuito.

Solución. Dimensionar la resistencia de recuperación para el ciclo de funciona-miento impuesto, o bien establecer un ciclo de funcionamiento menosexigente.

Suavizar el ciclo de funcionamiento incorporando rampas de acelera-ción.

Causa. Incompatibilidades en la parametrización del regulador.

Ej: Sea un regulador que va a gobernar un motor. El motor admite unacorriente de pico de 20 A. El parámetro del regulador que establece ellímite de corriente queda parametrizado CP20=20.

Se conecta ahora a ese mismo regulador otro motor que sólo admiteuna corriente de pico de 16 A. El valor de CP20 anteriormente esta-blecido está por encima del permitido para este nuevo motor.

El regulador se da cuenta de esta incompatibilidad y reajusta (en lamemoria RAM) ciertos parámetros relacionados con la velocidad y lacorriente activando además el E.502. La variable QV22 informa de losparámetros entre los que se dan incompatibilidades para poder para-metrizarlos adecuadamente.

E.304 Sobretensión en el bus de potencia del regulador

E.307 Tensión baja en el bus de potencia

E.314 Sobrecarga en el circuito de Ballast

E.502 Parámetros incompatibles


Nótese que realizar un reset del equipo sin salvar parámetros provocanuevamente una repetición del error. Para evitarlo, ejecutar el comandoGC1 que hace que los parámetros reajustados por el regulador en laRAM con sus valores correctos, sean almacenados de manerapermanente en la memoria E2PROM.

Solución. Contactar con Fagor Automation.

Causa. Motor no aceptado por el regulador al que ha sido conectado.

Motor cuya tensión de potencia es diferente a la del regulador al queha sido conectado. Por ejemplo conectar el motor FXM34.40A.E1.000de bobinado A (400 V AC) al regulador MCS-20L (220 V AC).

Solución. Comprobar que la combinación motor-regulador seleccionada escoherente.

Causa. Alguna de las señales seno o coseno del encóder ha alcanzado un nivelde pico inferior a 150 mV.


Causa. El regulador no ha detectado el sensor de rotor.

Solución. Establecer una coherencia entre el sensor seleccionado y la captacióninstalada y si el error persiste, contactar con Fagor Automation.

E.506 Falta la tabla de motores

E.510 Combinación incoherente de matrícula de motor y captador

E.605 Atenuación excesiva de las señales analógicas del captador motor

E.801 Encóder no detectado

+ 0.15 V

- 0.15 V


Causa. Error de comunicación en presencia de un encóder SinCosTM ó Sin-CoderTM.

Incoherencia de las señales U, V y W en presencia de un encóder incre-mental I0.



E.802 Encóder defectuoso

E.803 Encóder no inicializado


LISTA DE PARÁMETROS, VARIABLESY COMANDOS. IDs ModBus

Mnem. Nombre Nivel IdBus Ac Mín. Máx. Def. Unidades Pág.

BV14 NotProgrammableIOs fagor 8601 ro 0 65535 ----- ----- 53

CP1 CurrentProportionalGain fagor 00213 rw 0 999 ----- ----- 53

CP2 CurrentIntegralTime fagor 00215 rw 0 999 ----- ----- 53

CP10 VoltageAmpVolt usuario 08823 rw 1000 9999 9500 mV 53

CP11 AmpAmpVolt usuario 08825 rw 100 5000 5000 cA 54

CP20 CurrentLimit básico 08807 rw 0 5000 0 cA 54

CP30 CurrentCommandFilter1Type fagor 08809 rw 0 1 0 ----- 54

CP31 CurrentCommandFilter1Frequecy fagor 08817 rw 0 4000 0 Hz 54

CP32 CurrentCommandFilter1Damping fagor 08819 rw 0 1000 0 Hz 55

CP45 CurrentCommandSelector usuario 08821 rw 0 3 0 ----- 55

CV1 Current1Feedback usuario 08811 ro -5000 5000 ----- cA 56

CV2 Current2Feedback usuario 08813 ro -5000 5000 ----- cA 56

CV3 CurrentFeedback usuario 08815 ro -5000 5000 ----- cA 56

CV10 Current1Offset fagor 08803 ro -2000 2000 ----- mA 57

CV11 Current2Offset fagor 08805 ro -2000 2000 ----- mA 57

CV15 DigitalCurrentCommand usuario 08827 rw -5000 5000 0 cA 57

DC1 ResetClass1Diagnostics usuario 00199 rw 0 15 0 ----- 59

DC2 ClearHistoricOfErrorsCommand usuario 08997 rw 0 15 0 ----- 59

DV17 HistoricOfErrors usuario 09012 ro ----- ----- ----- ----- 57

DV31 DriverStatusWord fagor 00271 ro 0 65535 ----- ----- 58

DV32 MasterControlWord fagor 00269 rw 0 65535 0 ----- 58

EP1 EncoderSimulatorPulsesPerTurn básico 09193 rw 0 4096 --- ----- 59

EP3 EncoderSimulatorDirection básico 09197 rw 0 1 0 ----- 59

GC1 BackupWorkingMemoryCommand básico 00529 rw 0 15 0 ----- 62

GC3 AutophasingCommand fagor 09653 rw 0 15 0 ----- 62

GC10 LoadDefaultsCommand básico 00525 rw 0 15 0 ----- 63

GP3 StoppingTimeout básico 09597 rw 0 9999 500 ms 59

GP5 ParameterVersion básico 09601 ro ---- ---- ---- ----- 60

GP9 DriveOffDelayTime básico 00415 rw 0 9999 50 ms 60

GP11 IOFunctionsTime usuario 09645 rw 0 9999 2000 ms 60

GP15 AutomaticInitialization fagor 09643 rw 0 1 1 ----- 60

GP16 MonoPhaseSelector básico 09647 rw 0 1 0 ----- 61

GV2 ManufacturerVersion básico 00060 ro ---- ---- ---- ----- 61

GV5 CodeChecksum básico 09605 ro ---- ---- ---- ----- 61

GV7 Password básico 00535 rw 0 9999 0 ----- 61



GV9 DriveType básico 00280 ro ---- ---- ---- ----- 61

GV11 SoftReset básico 09609 rw 0 16 0 ----- 61

GV16 MotorTableVersion básico 09625 ro ---- ---- ---- ----- 62

GV75 ErrorList fagor 00750 ro ---- ---- ---- ----- 62

HV5 PLDVersion básico 08783 ro ---- ---- ---- ----- 63

IP6 DigitalInputPolarity usuario 10013 rw 0 1 0 ----- 63

IP14 DigitalInputFunctionSelector usuario 10015 rw 0 4 4 ----- 63

IP17 AnalogFunctionSelector usuario 10017 rw 0 2 0 ----- 64

IV1 AnalogInput1 básico 10003 ro -12000 12000 ---- mV 64

IV2 AnalogInput2 usuario 10005 ro -1200 1200 ---- cV 64

IV3 CurrentCommandAfterScaling usuario 10019 ro -9999 9999 ---- cA 64

IV10 DigitalInputs usuario 10007 ro 0 1 ---- ----- 65

KP3 ExtBallastPower usuario 10421 rw 200 2000 200 W 65

KP4 ExtBallastEnergyPulse usuario 10425 rw 200 2000 200 J 65

KV6 MotorTemperature básico 00767 ro -20 200 ---- ° C 65

KV10 CoolingTemperature usuario 10397 ro -20 200 ---- ° C 65

KV32 I2tDrive usuario 10410 ro 0 100 ---- % 65

KV36 I2tMotor usuario 10415 ro 0 100 ---- % 66

KV40 I2tCrowbar usuario 10423 ro 0 100 ---- % 66

KV41 BallastSelect usuario 10427 rw 0 1 1 ----- 66

MP1 MotorType básico 00282 rw ---- ---- ---- ----- 66

MP2 MotorTorqueConstant fagor 10593 rw 0 100 ---- dNm/A 67

MP3 MotorContinuousStallCurrent fagor 00223 rw 0 5000 ---- cA 67

OP1 DA1IDN usuario 10993 rw 0 13 4 ----- 67

OP2 DA2IDN usuario 10995 rw 0 13 7 ----- 67

OP3 DA1ValuePer10Volt usuario 10997 rw 0 9999 4000 ----- 68

OP4 DA2ValuePer10Volt usuario 10999 rw 0 9999 3000 ----- 68

OP6 DigitalOutputPolarity usuario 11025 rw 0 1 0 ----- 68

OP14 DigitalOutputFunctionSelector usuario 11021 rw 0 7 0 ----- 69

OP15 DigitalOutputWarningSelector usuario 11023 rw 0 2 0 ----- 69

OV10 DigitalOutputs usuario 11013 ro 0 1 0 ----- 69

QP14 ProtocolTypeSelector usuario 12213 rw 0 7 2 ----- 70

QP16 SerialSettings usuario 12217 rw 0 65535 1540 ----- 70

QV22 IDNListOffInvalidOperationData fagor 00044 ro ---- ---- ---- ---- 71

QV96 SlaveArrangement usuario 00193 rw 0 127 1 ----- 71

RC1 EncoderParameterStoreCommand fagor 11219 rw 0 15 0 ----- 73

RP1 FeedbackSineGain fagor 11193 rw 0 8192 4096 ----- 72

RP2 FeedbackCosineGain fagor 11195 rw 0 8192 4096 ----- 72

RP3 FeedbackSineOffset fagor 11197 rw -2000 2000 0 ----- 72

RP4 FeedbackCosineOffset fagor 11199 rw -2000 2000 0 ----- 72



RV1 FeedbackSine usuario 11205 ro -512 511 ---- ----- 72

RV2 FeedbackCosine usuario 11207 ro -512 511 ---- ----- 72

RV3 FeedbackRhoCorrection fagor 11209 ro 0 65535 ---- ----- 72

SP1 VelocityProportionalGain básico 00201 rw 0 9999 ---- dmArms/rpm 73

SP2 VelocityIntegralTime básico 00203 rw 0 9999 ---- dms 73

SP3 VelocityDerivativeGain básico 00205 rw 0 9999 0 ----- 73

SP10 VelocityLimit básico 00183 rw 0 9999 1000 rev/min 74

SP19 SymmetryCorrection básico 11431 rw -500 500 0 mV 74

SP20 VoltageRpmVolt básico 11433 rw 1000 9999 9500 mV 74

SP21 RpmRpmVolt básico 11435 rw 10 9999 4000 rev/min 75

SP30 VelocityOffset básico 11399 rw -2000 2000 0 crpm 75

SP40 VelocityThresholdNx usuario 00251 rw 0 9999 1000 rev/min 75

SP41 VelocityWindow usuario 00315 rw 0 9999 20 rev/min 75

SP42 StandStillWindow usuario 00249 rw 0 9999 20 rev/min 75

SP43 VelocityPolarityParameters básico 00087 rw 0 1 0 ----- 76

SP45 VelocityCommandSelector básico 11427 rw 0 2 0 ----- 76

SP60 AccelerationLimit básico 00277 rw 0 4000 0 drpm/ms 77

SP65 EmergencyAcceleration básico 11411 rw 0 4000 0 drpm/ms 77

SP66 VelocityDecelerationTime básico 11429 rw 0 4000 0 drpm/ms 78

SV1 VelocityCommand básico 00072 rw -6E7 6E7 0 dmrpm 78

SV2 VelocityFeedback básico 00080 ro -6E7 6E7 ---- dmrpm 78

SV6 VelocityCommandAfterFilters básico 11436 ro -6E7 6E7 ---- dmrpm 78

SV7 VelocityCommandFinal básico 11416 ro -6E7 6E7 ---- dmrpm 78

SV15 DigitalVelocityCommand usuario 11438 rw -6E7 6E7 0 dmrpm 78

TP1 TorqueThresholdTx usuario 00253 rw 0 100 5 % 79

TV1 TorqueCommand usuario 00161 ro -9999 9999 0 dN·m 79

TV2 TorqueFeedback usuario 00169 ro -9999 9999 ---- dN·m 79

WV1 GeneratorShape usuario 11793 rw 0 2 1 ----- 79

WV2 GeneratorPeriod usuario 11795 rw 2 9999 200 ms 79

WV3 GeneratorAmplitude usuario 11797 rw 0 9999 0 ----- 80

WV4 GeneratorType usuario 11799 rw 0 2 0 ----- 80

WV5 GeneratorOutput usuario 11801 ro -9999 9999 0 ----- 80

WV6 GeneratorDutyCycle usuario 11803 rw 1 99 50 % 80

WV9 GeneratorOffset usuario 11809 rw -9999 9999 0 ----- 80



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Ohio:FAGOR AUTOMATION OHIO BRANCHWesterville OH 43081Tel: 1 614-855-5720Fax: 1 614-855-5928E-mail: [email protected]

CANADAOntario:FAGOR AUTOMATION ONTARIOUnit 3, 6380 Tomken RoadMISSISSAUGA L5T 1Y4Tel: 1-905-6707448Fax: 1-905-6707449 E-mail: [email protected]

Montreal:FAGOR AUTOMATION QUEBECTel.: 1-450-2270588Fax: 1-450-2276132E-mail: [email protected]

Windsor:FAGOR AUTOMATION WINDSORTel.: 1-519 944-5674Fax: 1-519 944-2369

BRAZILFAGOR AUTOMATION DO BRASILCOM.IMP. E EXPORTAÇAO LTDA.Rua Homero Baz do Amaral, 331CEP 04774-030 SAO PAULO-SPTel.: 55-11-56940822Fax: 55-11-56816271E-mail: [email protected]

CHINABeijing:BEIJIN FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT Co.,LTD.C-1 Yandong Building, No.2 Wanhong Xijie, XibajianfangChaoyang DistrictBEIJING, Zip Code: 100015Tel: 86-10-84505858Fax: 86-10-84505860E-mail: [email protected]

Nanjing:

FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT LTD. NANJING OFFICERoom 803, Holiday Inn (Nanjing) 45 Zhongshan Beilu, 210008 NANJING, P.R. CHINATel: 86-25-83328259Fax: 86-25-83328260E-mail: [email protected]

Guangzhou:

Beijin FAGOR AUTOMATION Equipment Ltd. Guangzhou OfficeRoom 915 Lihao Plaza No. 18 Jichanglu Baiyun District510405 GUANGZHOU, P.R CHINA.Tel: 86-20-86553124Fax: 86-20-86553125E-mail: [email protected]

Shanghai:

Beijing FAGOR AUTOMATION equipment Ltd. SHANGHAI BRANCHRoom No.547 Tianmu Xilu20070 SHANGHAI, P.R CHINA.Tel: 86-21-63539007/63538919Fax: 86-21-63538840E-mail: [email protected]

Chengdu:

Beijing FAGOR AUTOMATION equipment Ltd. Chengdu OfficeRoom 912, No. 16 Dayelu610100 CHENGDU, P.R CHINA.Tel: 86-28-66132081Fax: 86-28-66132082E-mail: [email protected]

HONG KONGFAGOR AUTOMATION (ASIA) LTD.Room 628. Tower II, Grand Central Plaza138 Shatin Rural Committee RoadShatin, HONG KONGTel: 852-23891663Fax: 852-23895086 E-mail: [email protected]

KOREA, Republic ofFAGOR AUTOMATION KOREA, LTD.Room No. 707 Byucksan Digital Valley 2nd

481-10 Gasan-dong. Geumcheon-guSeoul 153-803, KoreaTel: 82 2 2113 0341Fax: 82 2 2113 0343E-mail: [email protected]

TAIWAN, R.C.O.FAGOR AUTOMATION TAIWAN CO., LTD.Nº 24 Ta-Kuang St. Nan-Tun Dist. 408Taichung, TAIWAN R.O.C.Tel: 886-4-2 3271282Fax: 886-4-2 3271283

SINGAPOREFAGOR AUTOMATION (S) PTE.LTD.240 MacPherson Road06-05 Pines Industrial BuildingSINGAPORE 348574Tel: 65-68417345 / 68417346Fax: 65-86417348E-mail: [email protected]

MALAYSIAFAGOR AUTOMATION (M) SDN.BHD. (638038-H)No.39, Jalan Utama 1/7Taman Perindustrian Puchong Utama47100 Puchong, Selangor Darul EhsanTel: +60 3 8062 2858Fax: +60 3 8062 3858E-mail: [email protected]

MCS - ANEXO 1/4

eed & Halt

ctionsSP2

SP1

CV15

SV7

SV2

CP20TV1

CONSIGNA DIGITAL

SP2SP1

PULSOS

Par motor ON

CP45

IP17

IV3CONSIGNA

ANALÓGICA

X

inado F.o A.

0 Conectores acodados girables

20 2000 rev/min 45 4500 rev/min 30 3000 rev/min 50 5000 rev/min40 4000 rev/min 60 6000 rev/min

FKM . . . - KSERIE DE MOTOR

TAMAÑO 2, 4, 6

LONGITUD 1, 2, 4

VELOCIDADNOMINAL

BOBINADO

A 400 V AC

TIPO DECAPTACIÓN

I0 Encóder incremental (2500 ppv) A3 Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv) E3 Encóder SinCos (1024 ppv)

BRIDA Y EJE

0 Eje con chavetero (equilibrado a 1/2 chaveta)

OPCIÓN DEFRENO

0 Sin freno

CONEXIONADO

F 220 V AC

1 Salida de cables sin conectores



9 Especial


K


¡ Sólo si dispone de configuración especial (K) !

2 Eje con chavetero y retén (sin chaveta) 3 Eje liso con retén

Nota: Podrán disponer de encoder incremental I0 tanto los motores con tipo de bobinado F.El resto de los captadores sólo estarán disponibles en motores con tipo de bobinado A.

0

1

2

3

2

1

0

X2.6 X2.7

DR. OK

ERROR DESCRIPCIÓN

E.003 Error/warning en la tensión de alimentaciónE.001 Watch Dog (vigilancia interna)

E.803 Encóder no inicializado

E.004 Tiempo de parada > GP3E.106 Sobretemperatura del reguladorE.108 Sobretemperatura del motorE.200 SobrevelocidadE.201 I2t MotorE.202 I2t ReguladorE.214 CortocircuitoE.304 Sobretensión en el BusE.307 Tensión baja del BusE.314 I2t BallastE.502 Parámetros incompatiblesE.506 Ausencia de la tabla de motoresE.510 Matrícula del motor y captador incoherentesE.605 Señales del captador atenuadas en excesoE.801 Encóder no detectadoE.802 Encóder defectuoso

Regulación AC Brushless digital - Ref.0911

SIMULADORDE ENCODER

ENCÓDER TTL

SALIDA DE SIMULADOR DE ENCÓDER

ENTRADA DEL SENSOR DEL MOTOR

I0: Encóder Incremental (2500 ppv)

EP1 EP3

WV3

WV2

WV9

WV1

0

1

2

WV5WV4 0

1

2

WV6 DUTY %

FUNCIONES DEL GENERADOR INTERNO WV1, WV2, WV3, WV6, WV9

+12 V

SP20SP21

SP20Volt

SP21rev/min

SP19X ( -1 )

SV15

0

2

SP45 SP43

CONSIGNA DIGITAL DE VELOCIDAD

SV1

SP60

SP66

SP66

SP60

SpEnable

Fun

IV10

14 BitIV1

SV6

Estado del regulador

L. buS

(rdy1)(.)

En espera de tensión de alimentaciónRegulador preparadoMotor en marcha

SP19

SP30

(rdy0) Velocidad del motor nula(rdy-) Regulador habilitado (ON) sin pulsos

SP10

Display

X1.3+12 V

1

ENCÓDER VOLTIO PP

E1: Encóder SinCoder (1024 ppv)

E3: Encóder SinCos (1024 ppv)

A1: Encóder SinCos multivuelta (1024 ppv)

A3: Encóder SinCos multivuelta (1024 ppv)

Con tipo de captador:

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD

0 Sin ventilador

12 1200 rev/min 30 3000 rev/min20 2000 rev/min 40 4000 rev/min

FXM . . . -SERIE DE MOTOR

TAMAÑO 1, 3, 5, 7

LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5

VELOCIDADNOMINAL

BOBINADO

F 220 V AC

TIPO DECAPTACIÓN

I0 Encóder incremental (2500 ppv) A1 Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv) E1 Encóder SinCoder (1024 ppv)

BRIDA Y EJE

0 Estándar Norma IEC

OPCIÓN DEFRENO

0 Sin freno

VENTILACIÓN

A 400 V AC

1 Con ventilador estándar



9 Con ventilador especial


X


¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !

8 Estándar NEMA (USA)

9 Especial

Nota: Podrán disponer de encoder incremental I0 tanto los motores con tipo de bobEl resto de los captadores sólo estarán disponibles en motores con tipo de bobinad

X1.2

X1.1 -12 V-12 V

VEL +

VEL -

X1.4

X1.6

X1.5

1

0

COMMON

X2.5

X2.3

X2.4

DRIVE_ENABLE

SPEED_ENABLE

GV2

GC10GV7

Versión de softwareCódigo de nivelParámetros por defecto

GV11 ResetGC1 Almacenaje de parámetros

Parámetros generales

GV9 Tipo de regulador

GV5 Checksum de código

GC3 Comando Autophasing

MP1

MP3MP2

Tipo de motorConstante de par

Corriente nominal

Parámetros del motor

MP1

MCS - ANEXO 2/4

OV10I2TMOTOR

I2TBALLAST

I2TDRIVE

OP15

2

0

1

OV10DR. OK

V. BUS OK

OV10

SV2

SV1

SV1 = SV2

SP

41

OP14 04 VELOCIDAD DE DESTINO

OP14 05 VELOCIDAD DE DESTINO < 0 REV/MIN

OP14 06 2º REGULADOR OK

tiempo

velocidad

OV10

SV20 rev/min

SP

42

velocidad

tiempo

OP14 07 AVISOS


FUNCIONES DE ENTRADA/SALIDA (I/O)

IV10 como entrada de la función nº:

ENTRADA DIGITAL PROGRAMABLE

X2.8

IV100

1IP6

SALIDA DIGITAL PROGRAMABLE

OV10

0

1OP6

SP42

Velocidad SV2

GP11

tiempo

GP11

SV2 < SP42

OV10

Par habilitado

TP1

TV1GP11

OV10

TV1 > TP1

GP11

t<GP11 GP11 t>GP11

SP40

OV10

SV2

INFUNC4

INFUNC3

INFUNC2

INFUNC1

NO FUNC.00

FUNCIÓN

01

02

IP14

03

04

00NO FUNC.

OP14FUNCIÓN

01OUTFUNC1

02OUTFUNC2

03OUTFUNC3

04OUTFUNC4

05OUTFUNC5

06OUTFUNC6

07OUTFUNC7

OV10 como salida desde la función nº:

+-

Kp

Ti

IV10

SP42

SV2

t1 GP9

tiempo

si t1< GP3 entonces tras GP9 PAR MOTOR ON = 0;sino (PARA MOTOR ON = 0 y E.004)

E.004

SV2 MOTOR TORQUE ON

0

1

SV6

SV7

SV1

SP65

SP65

IV10

error

Sólo si InFunc03 está seleccionada

SP43X(-1)

DC1IV10

IP14 01 CONTROL REMOTO P. / P.I.

IP14 02 SENTIDO DE GIRO DEL SERVOMOTOR

IP14 03 PARAR

IP14 04 RESET DE ERRORES

OP14 01 CONTROL DEL FRENO DEL MOTOR

Par motor

Par habilitado

OP14 02 LÍMITE DE PAR

tiempo

OP14 03 VELOCIDAD DEL MOTOR SUPERIOR A SP40

tiempo

velocidad

Speed Enable

X2.9

X2.1

X2.2

MCS - ANEXO 3/4

8 Bit

SALIDA ANALÓGICAPROGRAMABLE 1

00IP17 FUNCIÓN

0102

NO FUNC.FUNCIÓN 1FUNCIÓN 2

da

TV1

d

a programableCP20

X1.9

X1.8

SALIDA ANALÓGICAPROGRAMABLE 2

X1.4

8 Bit

na del límite de corriente externa

2

CP450

1

3


ENTRADA ANALÓGICAPROGRAMABLE

Corriente

Voltaje

CP11

CP10

2

CP450

TV1

IV3

X

OP3

XOP2

OP4

CP10, CP11

Desde el lazo de velocidad

CV15

Consigna analógica

1

3

Desde el generador de funciones

1

0

2IP17

Consigna digital

FUNCIONES ANALÓGICAS

IV3 como entraa la función nº:

Función 1

Desde el lazo de velocida

CV15 Consigna digital

IV3Desde la entrada analógic

IV3IV2

OP1

X1.7

X1.4

Consigna de corriente externa Función 2 Consig

10 Bit

UNIDADESrev/minrev/minrev/minrev/minrev/min10-1·Nm10-1·Nm10-2·A

mVmVbits

VARIABLEOP100 SV150102030405060708091011

SV1SV6SV7SV2TV1TV2CV3WV5IV1IV2RV1

VARIABLEOP200 SV150102030405060708091011

SV1SV6SV7SV2TV1TV2CV3WV5IV1IV2RV1

bits12 RV2 12 RV2

----

MCS - ANEXO 4/4

tiempo

SV2Velocidad nominal del motor x 1.12

"E.200"

KV40

"E.314"

f (KP3 & KP4)

Función "E.200" Sobrevelocidad

Función " E.314" Sobrecarga de Ballast

f(GV9)

KV41 1 Resistencia de Ballast interna

KV41 0 Resistencia de Ballast externa

Velocidad nominal del motor

tiempo

velocidad


tiempo tiempo

Drive Enable

Speed Enable

"E.003"

1, 2 or 3 líneas perdidas 1 linea perdida

tiempo

KV32

"E.202"

CV3

CORRIENTE NOMINAL DEL REGULADOR

f (Corriente nominal del regulador)

tiempo

KV36

f (MP3)

"E.201"

TV2

MP 3

Función "E.201" Sobrecarga del motor Función " E.202 " Sobrecarga del regulador

tiempo

KV2

"E.106"

Función "E.106" Sobretemperatura del drive

105 ºC

FUNCIONES ERROR

Tensión dealimentación

Función "E.003" Error en la fuente de alimentación

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