FAGOR AUTOMATION S.COOP Accionamientos · PDF fileModo de ejecución de una tabla ... Tolerancias mecánicas Clase normal (según IEC-72/1971) Equilibrado Clase N (Clase R opcional)

LOGOTIPO [FAGOR].jpg

FAGOR AUTOMATION S.COOP.

AccionamientosBrushless AC

~ Serie MCP ~

Ref.1104

MCP-2/120 Regulación AC Brushless digital - Ref.1104

Título Accionamientos Brushless AC. Serie MCP

Tipo de documentación Descripción, instalación y puesta en marcha de motores yreguladores digitales.

Denominación MAN REGUL MCP (CAS)

Referencia Ref.1104

Software Versión 01.0xWinDDSSetup Versión 06.2x

Documento electrónico man_mcp.pdf

Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP.Bº San Andrés 19, Apdo. 14420500 ARRASATE- MONDRAGÓ[email protected]

La información descrita en este manual puede estar sujeta a varia-ciones motivadas por modificaciones técnicas. FAGOR AUTOMA-TION, S. Coop. se reserva el derecho de modificar el contenido delmanual, no estando obligada a notificar las variaciones.

Se han contrastado los contenidos de este manual y sus coinciden-cias con el producto descrito. Aún así, es posible el deslíz de algúnerror introducido de manera involuntaria y, es por ello que, no segarantiza una coincidencia absoluta. No obstante, es comprobadaregularmente la información contenida en el documento, procedién-dose a realizar las correcciones oportunas que quedarán incluídasen una posterior edición.

Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ningunaparte de esta documentación, transmitirse, transcribirse, almace-narse en un sistema de recuperación de datos o traducirse a ningúnidioma sin permiso expreso de Fagor Automation S. Coop.

34-943-719200

34-943-771118 (Servicio de Asistencia Técnica)

Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP-3/120

GARANTÍAGARANTÍA INICIAL

Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garantía de12 meses para el usuario final.

Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestrosalmacenes hasta la llegada al usuario final no juegue en contra de estos 12 mesesde garantía, el fabricante o intermediario debe comunicar a FAGOR el destino, iden-tificación y fecha de instalación de la máquina a través de la Hoja de Garantía queacompaña a cada producto.

La fecha de comienzo de la garantía para el usuario será la que figura comofecha de instalación de la máquina en la hoja de garantía.

Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garantía al usuario.

FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalación yventa del producto, de forma que la fecha de comienzo de garantía puede ser hastaun año posterior a la salida del producto de nuestros almacenes, siempre y cuandose nos haya remitido la hoja de garantía. Esto supone en la práctica la extensión dela garantía a dos años desde la salida del producto de los almacenes de Fagor. Encaso de que no se haya enviado la citada hoja, el período de garantía finalizará a los15 meses desde la salida del producto de nuestros almacenes.

FAGOR se compromete a la reparación o sustitución de un producto desde su lan-zamiento, y hasta 8 años después de la fecha de su desaparición de catálogo.

Compete exclusivamente a FAGOR determinar si la reparación entra dentro del marcodefinido como garantía.

CLAUSULAS EXCLUYENTES

La reparación se realizará en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera degarantía todos los gastos de transporte o los ocasionados en el desplazamiento desu personal técnico para realizar la reparación de un equipo, aún estando éste dentrodel período de garantía antes citado.

La citada garantía se aplicará siempre que los equipos hayan sido desinstalados deacuedo con las instrucciones, no hayan sido maltratados o sufrido desperfectos poraccidente o negligencia y no hayan sido intervenidos por personal no autorizado porFAGOR.

Si, una vez realizada la asistencia o reparación, la causa de la avería no es imputablea nuestro producto, el cliente está obligado a cubrir todos los gastos ocasionadosateniéndose a las tarifas vigentes.

No están cubiertas otras garantías implícitas o explícitas y FAGOR AUTOMATIONno se hace responsable bajo ninguna circunstancia de otros daños o perjuicios quepudieran ocasionarse.

CONTRATOS DE ASISTENCIA

Están a disposición del cliente Contratos de Asistencia y Mantenimiento tanto para el período de garantía como fuera de él.


DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD

Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.

Bº San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Guipúzcoa - (SPAIN)

Declara: bajo su exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:

Sistema de regulación AC Brushless Fagor

compuesto por los módulos reguladores:

MCP- 05L, MCP-10L, MCP-20L, MCP- 30L, MCP- 04H, MCP- 08H, MCP-16H

y los servomotores de eje de avance:

FXM1, FXM3, FXM5, FXM7, FKM2, FKM4, FKM6

Nota. Algunos caracteres adicionales pueden seguir a las referencias de los modelos indicadosarriba. Todos ellos cumplen con las Directivas listadas. No obstante, el cumplimiento puedeverificarse en la etiqueta del propio equipo.

al que se refiere esta declaración, con las normas:

Seguridad

Compatibilidad Electromagnética

De acuerdo con las disposiciones de las Directivas Comunitarias 2006/95/EC de BajaTensión y 2004/108/CE de Compatibilidad Electromagnética.

En Mondragón a 1 de Julio del 2009

PRESENTACIÓNFagor le ofrece una amplia gama de accionamientos (motor AC Brushless + reguladordigital) para aplicaciones entre 1,2 y 33,6 N·m, a velocidades de 1200 a 4000 rev/minpara motores FXM y entre 1,7 y 23,5 N·m, a velocidades de 2000 a 6000 rev/min paramotores FKM.

Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a pasoen la instalación y ajuste del accionamiento.

Si es la primera vez que realiza la instalación léa este documento completo.

Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cual-quiera de las oficinas subsidiarias.

Gracias por elegir Fagor.

EN 60204 -1:2006

Seguridad de maquinaria. Equipamiento eléctrico de máquinas.Parte 1: Requisitos generales.

EN 61800-3:2004

Norma de EMC para regulación.


ÍNDICE GENERAL

MOTORES BRUSHLESS AC, FXM ............................................................................7

Introducción..................................................................................................................7Dimensiones ..............................................................................................................11Conectores de potencia y salida del encóder ............................................................15Características del freno ............................................................................................16Referencia comercial .................................................................................................17

MOTORES BRUSHLESS AC, FKM..........................................................................18

Introducción................................................................................................................18Dimensiones ..............................................................................................................21Conectores de potencia y salida del encóder ............................................................24Características del freno ............................................................................................25Referencia comercial .................................................................................................26

A.C. SERVODRIVE ...................................................................................................27

Introducción................................................................................................................27Características generales ..........................................................................................27Características de interfaz hardware .........................................................................27Características de interfaz software...........................................................................28Tipos de posicionamiento ..........................................................................................28Dimensiones ..............................................................................................................29Datos técnicos............................................................................................................29Conectores.................................................................................................................30Indicadores (leds).......................................................................................................34Pulsadores .................................................................................................................34Panel frontal y patillaje de los conectores..................................................................35Placa de características .............................................................................................39Referencia comercial .................................................................................................40

INSTALACIÓN...........................................................................................................41

Consideraciones generales........................................................................................41Conexiones eléctricas ................................................................................................42Cableado....................................................................................................................46Conexión de la señal de consigna analógica.............................................................50Conexión MCP-PC. Línea serie RS-232....................................................................50Esquema del armario eléctrico...................................................................................51Inicialización y ajuste .................................................................................................52Interfaz software.........................................................................................................53Tipos de posicionamiento ..........................................................................................53Sintaxis del editor de tablas .......................................................................................54Estructura del bloque de posicionamiento .................................................................57Modo de ejecución de una tabla ................................................................................59Variables del estado de posicionamiento...................................................................62Configuración del posicionador..................................................................................62


PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS .........................................................67

Notación empleada ....................................................................................................67Grupo A. Aplicación ...................................................................................................69Grupo B. Entradas - salidas no programables ...........................................................69Grupo C. Corriente.....................................................................................................69Grupo D. Diagnósticos ...............................................................................................73Grupo E. Simulador de encóder.................................................................................75Grupo G. Generales...................................................................................................76Grupo H. Hardware ....................................................................................................78Grupo I. Entradas.......................................................................................................78Grupo K. Monitorización.............................................................................................80Grupo L. Motion Control .............................................................................................81Grupo M. Motor ..........................................................................................................86Grupo N. Configuración del eje lineal ........................................................................87Grupo O. Salidas analógicas y digitales ....................................................................89Grupo P. Lazo de posición.........................................................................................92Grupo Q. Comunicación.............................................................................................98Grupo R. Sensor del rotor ........................................................................................100Grupo S. Velocidad ..................................................................................................101Grupo T. Par y potencia ...........................................................................................106

REGISTROS DEL PLC DEDICADOS .....................................................................107

Notación empleada ..................................................................................................107

MENSAJES DE ERROR .........................................................................................108

AVISOS....................................................................................................................115

LISTA DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs ModBus...............116

REGISTROS DEL PLC DEDICADOS .....................................................................118


MOTORES BRUSHLESS AC, FXM

Introducción

Excitación Imanes permanentes de tierras raras (SmCo)

Medidor de temperatura Termistor

Terminación del eje Cilíndrico con chaveta (opción: sin chaveta)

Montaje Brida frontal

Forma de montaje IM B5, IM V1, IM V3 (según IEC-34-3-72)

Tolerancias mecánicas Clase normal (según IEC-72/1971)

Equilibrado Clase N (Clase R opcional) según DIN 45665

Vida de los rodamientos 20000 horas

Ruido De acuerdo con DIN 45635

Resist. a la vibraciónSoporta 1 G en la dirección del eje y 3 G en la dirección lateral. Considérese G=10 m/s2.

Aislamiento eléctrico Clase F (150°C ~ 302°F)

Resist. de aislamiento 500 V DC, 10 M o superior

Rigidez dieléctrica 1.500 V AC, 1 minuto

Grado de protección Configuración estándar IP64; opción retén IP65

Tª de almacenamiento De - 20°C a + 80°C (- 4°F a 176°F)

Tª ambiente permitida De 0°C a + 40°C (32°F a 104°F)

Humedad ambiente De 20 % al 80 % (no condensado)

FrenoOpción en todos los modelos. Véase el apartado: “características del freno “

CaptaciónEncóder:TTL incremental - FXM con bobinado F -

SinCosTMo SinCoderTM- FXM con bobinado A -

IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y contraproyecciones de agua.

Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se mantenga por debajo de 150°C (302°F).

Los servomotores síncronos FXM son del tipo ACBrushless, de imanes permanentes.

Son apropiados para cualquier aplicación querequiera una gran precisión en el posiciona-miento.

Tienen un par de salida uniforme, alta fiabilidady bajo mantenimiento.

FXM1 FXM3 FXM5 FXM7

Están diseñadossegún la norma deprotección IP 64, ypor tanto, no se venafectados por líqui-dos ni suciedades.

Incorporan un cap-tador que vigila latemperatura inter-na.

Pueden incorporaropcionalmente unfreno electromecá-nico

Significado de loscódigos de la formade montaje:

IM B5

IM V3IM V1


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Dimensiones

Serie FXM1

Cota LBUnidades mm pulg.FXM11 136 5,35FXM12 171 6,70FXM13 206 8,11FXM14 241 9,48 Cotas en mm (pulgadas)

DGA

R

GD

ST

FCota ØD j6Unidades mm pulg.FXM1 14 0,55

Cota F GD R GA STUnidades mm pulg. mm pulg. mm pulg. mm pulg. mmFXM1 5 0,19 5 0,19 20 0,78 16 0,62 M5x12,5


Serie FXM3

Cota LBUnidades mm pulg.FXM31 152 5,98FXM32 187 7,36FXM33 222 8,74FXM34 257 10,12 Cotas en mm (pulgadas)

DGA

R

GD

ST


Cota F GD R GA STUnidades mm pulg. mm pulg. mm pulg. mm pulg. mmFXM3 6 0,24 6 0,24 30 1,18 21,5 0,85 M6x16


Serie FXM5

Cota LBUnidades mm pulg.FXM53 237 9,33FXM54 272 10,71FXM55 307 12,09 Cotas en mm (pulgadas)

DGA

R

GD

ST


Cota F GD R GA STUnidades mm pulg. mm pulg. mm pulg. mm pulg. mmFXM5 8 0,31 7 0,27 40 1,58 27 1,07 M8x19


Serie FXM7

Cota C1Unidades mm pulg.Con ficha base MC 23 35 1,38Con ficha base MC 46 40 1,57

Cotas en mm (pulgadas)

Cota LBUnidades mm pulg.FXM73 256 10,08FXM74 291 11,46FXM75 326 12,83FXM76 361 14,21FXM77 396 15,59FXM78 431 16,97

DGA

R

GD

ST

FCota ØD k6Unidades mm pulg.FXM7 32 1,26

Cota F GD R GA STUnidades mm pulg. mm pulg. mm pulg. mm pulg. mmFXM7 10 0,39 8 0,31 50 1,97 35 1,38 M10x22


Conectores de potencia y salida del encóderIncluye los conectores propios del freno (E, F). El eje queda libre con tensiones entre22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completa-mente el motor antes de hacerlo girar por primera vez. Cuando los bobinados del motorson alimentados con la secuencia indicada en el conector (U, V, W), el rotor gira en sen-tido horario (CWR, clockwise rotation).

Los pines I y J del conector del encóder corresponden al termistor para la vigilancia delcalentamiento del motor.

CONECTORES DE POTENCIA Ejemplo: MC - 23

CONECTOR MOTOR MC Recto

AMC Acodado

CORRIENTE 23 Amperios

BASE DE CONEXIÓN DE UN ENCÓDERReferencia I0.

BASE DE CONEXIÓN DE POTENCIA AL MOTOR.

MC 23 ó AMC 23

A

BC

DE

F

PIN SEÑAL

A Fase UB Fase VC Fase W

D Tierra

E Freno (+)

F Freno (-)

IOC-17PIN SEÑAL

A AB *AC +5 Vdc

D Tierra

E B

F *B

G Z

H *ZI Termistor

J Termistor

K U

L *U

M V

N *V

O WP *W

Q Pantalla + chasis

AB

C

DE F G

H

I

JK

L

M

N O

PQ

1

2

2

Nota. Las vistas de las bases de conexión vienen dadas desde el exterior del motor.

1


Características del freno

La serie de motores FXM dispondrá opcionalmente de freno que actuará por fricciónsobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje enmovimiento. Sus características más relevantes según tipo de freno son:

Motor Par nominal de frenada estática del freno

Potencia absorbida

Tiempo on/off

Margen de tensión de desbloqueo

Mto. de inercia

Masa

Unidades N·m W (HP) ms V DC kg·cm2 kg (lbf)

FXM1 Mo del motor 12 (0,016) 19/29 22-26 0,38 0,3 (0,66)

FXM3 Mo del motor 16 (0,021) 20/29 22-26 1,06 0,6 (1,32)

FXM5 Mo del motor 18 (0,024) 25/50 22-26 3,60 1,1 (2,42)

FXM7 Mo del motor 35 (0,047) 53/97 22-26 31,80 4,1 (9,03)

Nota. La velocidad máxima para todos los frenos es de 10000 rev/min excepto para el frenoque puede incorporarse en los motores de la serie FXM7 que es 8000 rev/min.

¡ No utilizar nunca el freno para detener un eje en movimiento !

El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.

Tensiones entre 22 V y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no seaplican tensiones superiores a 26 V que impidan el giro del eje.

En la instalación del motor debe comprobarse que el freno liberacompletamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.


Referencia comercial

0 Sin ventilador

12 1200 rev/min 30 3000 rev/min20 2000 rev/min 40 4000 rev/min

FXM . . . - XMOTOR SÍNCRONO FAGOR

TAMAÑO 1, 3, 5, 7

LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5

VELOCIDADNOMINAL

BOBINADO

F 220 V AC

TIPO DECAPTACIÓN

BRIDA Y EJE

0 Estándar Norma IEC

OPCIÓN DEFRENO

0 Sin freno

VENTILACIÓN

A 400 V AC

1 Con ventilador estándar

1 Con freno estándar (24 V DC)

1 Eje liso (sin chaveta)

Nota: Podrán disponer de encoder incremental I0 los motores con tipo de bobinado F. El resto de los captadores sólo estarán disponibles en motores con tipo de bobinado A.

9 Con ventilador especial

CONFIGURACIÓNESPECIAL

X

01 ZZESPECIFICACIÓN

¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !

8 Estándar NEMA (USA) 9 Especial

I0 Encóder Incremental (2500 ppv) A1 Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv)

E1 Encóder SinCoder (1024 ppv)


MOTORES BRUSHLESS AC, FKM

Introducción

Excitación Imanes permanentes de tierras raras (Nd-Fe-B)

Medidor de temperatura Termistor PTC KTY84-130

Terminación del eje Cilíndrico liso sin chaveta (opción: con chaveta)

Montaje Brida frontal con agujeros pasantes

Forma de montaje IM B5, IM V1, IM V3 (según IEC-34-3-72)

Tolerancias mecánicas Clase normal (según IEC-72/1971)

EquilibradoClase N (Clase R opcional) según DIN 45665Equilibrado a media chaveta

Vida de rodamientos 20000 horas

Ruido De acuerdo con DIN 45635

Resistencia a la vibración

Soporta 1 G en la dirección del eje y 3 G en la dirección lateral. Considérese G=10 m/s2.

Aislamiento eléctrico Clase de calentamiento F (150°C ~ 302°F)

Resistencia de aislamiento

500 V DC, 10 M o superior

Rigidez dieléctrica 1500 V AC, 1 minuto

Grado de protección Configuración estándar IP 64; opción retén IP 65

Tª de almacenamiento De - 20°C a + 80°C (- 4°F a 176°F)

Tª ambiente permitida De 0°C a + 40°C (32°F a 104°F)

Humedad ambiente De 20% al 80% (no condensado)

FrenoOpción en todos los modelos. Véase el apartado: “características del freno “

CaptaciónEncóder:TTL incremental - FKM con bobinado F -SinCos o SinCoder - FKM con bobinado A -

IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y contraproyecciones de agua.

Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus propiedadesdieléctricas mientras la temperatura de trabajo se mantenga por de-bajo de 150°C (302°F).

Los servomotores síncronos FKM son del tipoAC Brushless, de imanes permanentes.

Son apropiados para cualquier aplicación querequiera una gran precisión en el posiciona-miento. Tienen un par de salida uniforme, altafiabilidad y bajo mantenimiento.

FKM2 FKM4 FKM6

Diseñados según lanorma de protecciónIP 64, no se ven afec-tados por líquidos nisuciedad.

Incorporan un cap-tador KTY84-130 quevigila la temperaturainterna.

Pueden incorporaropc iona lmente unf reno e lec t rome-cánico.

Disponen de conecto-res de captación ypotencia girables.

Signi f icado de loscódigos de la forma demontaje:

IM B5

IM V3 IM V1


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2,0

0,7

14,

04

,61

,12,

95,

35

,611

,2

FK

M4

2.3

0A.

.

6,3

253

000

4,6

19

2,0

1,4

10,

78

,61

,45

8,5

7,8

21,9

FK

M4

2.4

5A.

.

6,3

254

500

6,9

28

3,0

0,9

16,

03

,90

,67

8,5

7,8

14,6

FK

M4

2.6

0A.

.

6,3

256

000

8,5

34

3,9

0,7

21,

32

,60

,45

8,5

7,8

11,2

FK

M4

4.3

0A.

.

11,6

473

000

8,2

33

3,6

1,4

11,2

4,2

0,5

41

6,7

11,7

22,6

FK

M4

4.4

0A.

.

11,6

4740

0010

,74

34

,91.

11

4,9

2,4

0,31

16,7

11,7

17,3

FK

M6

2.3

0A.

.

8,9

353

000

7,1

28

2,8

1,3

14,

47

,20

,77

16

,011

,920

,0

FK

M6

2.4

0A.

.

8,9

354

000

9,3

37

3,7

1,0

19,

14

,10

,44

16

,011

,915

,4

FK

M6

4.3

0A.

.

16,

566

30

001

2,1

48

5,2

1,4

14,

03

,80

,28

29

,517

,121

,8

FK

M6

6.2

0A.

.

23,

594

20

001

0,5

42

4,9

2,2

9,5

4,6

0,3

14

3,0

22,3

35,2

1/ V

alor

del

mom

ento

de

iner

cia

del m

otor

sin

fren

o.

2/ V

alor

de

la m

asa

del m

otor

sin

fren

o.

No

ta:

El r

egul

ador

rec

omen

dado

par

a go

bern

ar c

ada

mot

or o

frec

erá

la c

orrie

nte

nom

inal

nec

esar

ia p

ara

ext

raer

del

mot

or s

u pa

r no

min

al.

Tab

la d

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ract

erís

tica

s d

e lo

s m

oto

res

FK

M n

o v

enti

lad

os

de

bo

bin

ado

A (

400

V A

C)


Dimensiones

Serie FKM2


Cota LB LUnidades mm pulg. mm pulg.FKM21 114 4,48 208 8,19FKM22 138 5,43 232 9,13

Cota ØD j6Unidades mm pulg.FKM2 19 0,74

Cota F GD R GA STUnidades mm pulg. mm pulg. mm pulg. mm pulg. mmFKM2 6 0,23 6 0,23 30 1,18 21,5 0,84 M6x16


Serie FKM4


Cota LB LUnidades mm pulg. mm pulg.FKM42 143 5,63 247 9,72FKM44 185 7,28 289 11,38

Cota ØD j6Unidades mm pulg.FKM4 24 0,94

Cota F GD R GA STUnidades mm pulg. mm pulg. mm pulg. mm pulg. mmFKM4 8 0,31 7 0,27 40 1,57 27 1,06 M8x19


Serie FKM6

Cota LB LUnidades mm pulg. mm pulg.FKM62 148 5,82 260 10,24FKM64 184 7,24 296 11,65FKM66 220 8,66 332 13,07 Cotas en mm (pulgadas)

Cota ØD k6Unidades mm pulgFKM6 32 1,26

Cota F GD R GA STUnidades mm pulg. mm pulg. mm pulg. mm pulg. mmFKM6 10 0,39 8 0,31 50 1,96 35 1,37 M10x22


Conectores de potencia y salida del encóderIncluye los conectores propios del freno (pines 4 y 5). El eje queda libre con tensionesentre 22 V y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera com-pletamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez.

Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el conec-tor (U, V, W), el rotor gira en sentido horario (CWR, clockwise rotation).

Los pines 3 y 4 del conector del encóder corresponden al termistor PTC KTY84-130 parala vigilancia del calentamiento del motor.

CONECTOR DE POTENCIA Ejemplo: MC - 20/6

CONECTOR MOTOR MC-20/6 Recto

CORRIENTE 20 A

2

1 FASE U

FASE V

PIN SEÑAL

6 FASE W

3 TIERRA

4 FRENO (+)

5 FRENO (-)

BASE DE CONEXIÓN DE POTENCIA DEL MOTOR

97 [3.82]

80 [3.15]

1

1

Nota. La vista de la base de conexión viene dada desde el exterior del motor.

91 [3.58]

62[2.44]

9

8 COS

CHASIS

7 -485

10 GND

11 N.C.

12 + 8 Vdc

2

1 REFCOS

+485

PIN SEÑAL

3 KTY 84 (-)

4 KTY 84 (+)

5 SIN

6 REFSIN

BASE DE CONEXIÓN DE UN ENCÓDER "SINCOS". Referencias A3 y E3.

2

2

Nota. La vista de la base de conexión viene dada desde el exterior del motor.


Características del frenoLa serie de motores FKM dispondrá opcionalmente de freno que actuará por fricciónsobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje enmovimiento. Sus características más relevantes según tipo de freno son:

Motor Par nominal de frenada estática

Potencia absorbida

Tiempo on/off

Margen de tensión de desbloqueo

Mto. de inercia

Masa

Unidades N·m (in·lb) W (HP) ms V DC kg·cm2 kg (lbf)

FKM2 4,5 (39,8) 12 (0,016) 7/35 22-26 0,12 0,28 (0,62)

FKM4 9 (79,6) 18 (0,024) 7/40 22-26 0,54 0,46 (1,01)

FKM6 18 (159,3) 24 (0,032) 10/50 22-26 1,15 0,90 (1,98)

Nota. La velocidad máxima para todos es 10000 rev/min.

¡ No utilizar nunca el freno para detener un eje en movimiento !

El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.

Tensiones entre 22 y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se aplicantensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje.

En la instalación del motor debe comprobarse que el freno liberacompletamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.



0 Conectores acodados girables

20 2000 rev/min 45 4500 rev/min 30 3000 rev/min 50 5000 rev/min

FKM . . . - KMOTOR SÍNCRONO FAGOR

TAMAÑO 2, 4, 6

LONGITUD 1, 2, 4

VELOCIDADNOMINAL

BOBINADO

A 400 V AC

TIPO DECAPTACIÓN

I0 Encóder Incremental (2500 ppv) A3 Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv) E3 Encóder SinCos (1024 ppv)

BRIDA Y EJE 0 Eje con chavetero (equilibrado a 1/2 chaveta)

OPCIÓN DEFRENO

0 Sin freno

CONEXIONADO

F 220 V AC

1 Salida de cables sin conectores



40 4000 rev/min 60 6000 rev/min

9 Especial


K


¡ Sólo si dispone de configuración especial (K) !

Nota: Podrán disponer de encoder incremental I0 los motores con tipo de bobinado F. El resto de los captadores sólo estarán disponibles en motores con tipo de bobinado A.

2 Eje con chavetero y retén

3 Eje liso con retén


A.C. SERVODRIVE

IntroducciónLa familia MCP Servodrives es una variante de la familia de reguladores monobloquede velocidad MCS diseñada especialmente para cubrir las necesidades en aplicacionessencillas dentro del entorno de Motion Control.

Incorpora un posicionador (modo tabla) integrado.

Tanto los elementos que conforman la tabla del posicionador como los parámetros delregulador podrán ser modificados desde un elemento externo que disponga de un inter-faz serie (RS-232, RS-485 o RS-422) y basado en protocolo de comunicaciones ModBus(RTU o ASCII).

Todos los parámetros del regulador (salvo algunas excepciones) serán modificables online.

Características generalesLa familia MCP Servodrives dispone de dos series atendiendo a la tensión de alimen-tación a la que pueden conectarse:

Así, se hablará de:

donde cada una de ellas dispondrá de los siguientes modelos según su corriente de pico:

Para la serie MCP-xxH:

Para la serie MCP-xxL:

Características de interfaz hardwareEl regulador posicionador MCP dispone de las mismas entradas y salidas que elregulador de velocidad MCS, si bien el primero incorpora además:

Una salida digital optoacoplada “IN POSITION”.

Una entrada de captación directa para un encóder incremental externo TTL o paraun encóder senoidal de señales Vpp.

Una salida simuladora de encóder, por la que pueden obtenerse hasta el mismo

MCP (serie H) Tensión de alimentación: 400 V ACMCP (serie L) Tensión de alimentación: 220 V AC

MCP-04HMCP-08HMCP-16Hcon corrientes de pico de 4, 8 y 16 amperios eficaces.

MCP-05LMCP-10LMCP-20LMCP-30Lcon corrientes de pico de 5, 10, 20 y 30 amperios eficaces.


número de pulsos del encóder de la captación motor para motores con encóders TTLincrementales de 2500 ppv o hasta 4096 ppv si la captación motor es un encóderStegmann de 1024 ppv.

Un conector de comunicaciones capaz de conectarse a una línea serie RS232, RS485o RS422 indistintamente. El protocolo de comunicación es el estándar ModBus (RTU).

Un display de estado de cuatro dígitos.

Un conector de entradas- salidas con:

8 salidas optoacopladas a 24 V.

16 entradas dedicadas activas a 24 V:

Características de interfaz softwareEl método de programación del sistema se realiza en modo tabla. Se trata de un modode programación en el que el programa de PLC así como el de posicionamiento y elde Motion Control se integran en una única línea de comando. Se hace uso de una sin-taxis especial que facilita la programación.

Esta sintaxis propia de programación ha sido diseñada con la finalidad de cubrir las posi-bles aplicaciones en las que se prevé utilizar el equipo.

Tipos de posicionamientoLos tipos de posicionamiento para los que se ha diseñado el regulador MCP son para:

Ejes lineales con captación motor

Ejes lineales con captación directa

Ejes lineales con ambas captaciones

Ejes rotativos con captación motor

Ejes rotativos con captación directa

Ejes rotativos con ambas captaciones

Entrada final de carrera derecha “ FW LIMIT “Entrada final de carrera izquierda “ REV LIMIT “Entrada automático/manual “ AUTOM/MAN “Entrada Start “ START “Entrada Stop “ STOP “Entrada de pulsador de velocidad manual + “JOG + “Entrada de pulsador de velocidad manual - “JOG - “Entrada de Reset “ RESET “Entrada External Fast IN “ FAST INPUT “Entrada de leva de búsqueda de I0 “ HOMING SW. “Entrada de comando de búsqueda de I0 “ HOMING “Entradas de selección del número de bloque de Start del programa “S0, S1, S2, S3, S4“.


Dimensiones

Datos técnicos

220 V (serie L) 400 V (serie H)

05 10 20 30 04 08 16Corriente nominal de salida 2,5 5 10 15 2 4 8

Corriente de pico (0,5 s) (Arms) 5 10 20 30 4 8 16

Alimentación de potencia 3 AC 220/240 V ±10 % 50/60 Hz ±10%

3 AC 400/460 V ±10 % 50/ 60 Hz ±10%

Consumo (Arms) 5,6 11,1 22,2 33,3 4,4 8,9 16,7

1 En modelos monofásicos (9,5)1 (18,5)1

Protección de sobretensión 430 V DC 803 V DC

Ballast interno () 112 56 28 18 132 132 66

Potencia de Ballast interna (W) 150

Disparo de Ballast 416 V DC 780 V DC

Protección térmica del radiador 90 °C (194 °F)

Temperatura de funcionamiento 5 °C / 45 °C (41 °F / 113 °F)

Temperatura de almacenamiento - 20 °C / 60 °C (- 4 °F / 140 °F)

Grado de protección IP 20 a/

Dimensiones del módulo 67 x 280 x 245 mm (2,48 x 11,8 x 9,05 pulgadas)

Masa del módulo 3,85 kg (8,5 lb)

a/ IP 20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12,5 mm, perono contra salpicaduras de agua. Por tanto el equipo deberá ubicarse dentro de unarmario eléctrico.

Los módulos MCP-05L y MCP-10L (220 V AC) pueden también ser alimen-tados con tensión de potencia monofásica.

67 mm (2.63") 245 mm (9.64")

28

0 m

m

(1

1.0

2")

33

0 m

m

(1

2.9

9")

30

0 m

m

(1

1.8

")

6 mm (0.23")

11 mm (0.43")

MCP

i


ConectoresTerminales de potencia

POWER INPUTS (L1, L2, L3). Bornes de entrada de la tensión dealimentación desde la red eléctrica.

POWER OUTPUTS (U, V, W). Bornes de salida de la tensión aplicadaal motor. Control de corriente mediante PWM sobre una frecuenciaportadora de 8 kHz. En la conexión al motor deberá vigilarse la corres-pondencia entre fases U-U, V-V y W-W.

L+, Ri, Re. Bornes de configuración y conexión de la resistencia deBallast externa.

CONTROL POWER INPUTS L1, L2, GROUND (X3). Bornes deentrada de la tensión de alimentación de los circuitos de control delregulador desde la red eléctrica. La sección máxima de los cables enestos terminales de potencia es de 2,5 mm2. Aislamiento total entrelos circuitos de potencia y de control.

ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO: El ventilador internoque refrigera los elementos de potencia del regulador se pone enmarcha con la habilitación de la señal Drive Enable. El ventilador sedetendrá cuando la temperatura del refrigerador sea inferior a 70°Cdesde la deshabilitación del Drive Enable. Este método reduce eltiempo de funcionamiento del ventilador aumentando su vida útil.

Señales de control

Tensiones ± 12V (pines 1, 2, 3 de X1). Salida de una fuente de ali-mentación interna para que el usuario pueda generar fácilmente unaseñal de consigna. Ofrece una corriente máxima de 20 mA limitadainternamente.

Consigna de velocidad (pines 4, 5 y 6 de X1). Entrada de la con-signa de velocidad para el motor. Admite un rango de ±10 V y ofreceuna impedancia de 22 k.

Entrada analógica programable (pines 4 y 7 de X1). Entrada dela consigna analógica que es utilizada por alguna de las funcionesintegradas. Ofrece una impedancia de 10 k.

Salida analógica programable 1 (pines 8 y 10 de X1). Rango detensiones de ± 10 V.

Salida analógica programable 2 (pines 9 y 10 de X1). Rango detensiones de ± 10 V. Ofrecen el valor analógico de un conjunto devariables internas del regulador.


Salida digital IN POSITION OUTPUT, (pines 1 y 2 de X2). Salidaoptoacoplada en colector abierto que refleja la salida EN POSICIÓN.

En búsqueda de cero: Siempre que se inicia una búsqueda decero se desactiva la salida “en posición” (si ya estaba activada).Cuando finaliza la búsqueda de cero vuelve a activarse.

En modo manual:

Incremental: Se desactiva cada vez que se presiona el pulsa-dor y se inicia el movimiento. Se activa la salida cuando finalizael movimiento incremental.

Continuo: Se desactiva en el inicio del movimiento y se activacuando se detiene (mientras no sea debido a un error).

En modo automático:

Se activa siempre que se haya alcanzado la posición progra-mada (dentro del rango de la ventana).

Se desactiva siempre que se inicie un movimiento diferente.

Común (pin 5 de X2).Punto de referencia para las señalessiguientes:

Drive Enable (pin 4 de X2). A 0 V DC no es posible circulación decorriente por el motor, quedando sin par.

Speed Enable (pin 3 de X2). A 0 V DC se impone una consignainterna de velocidad nula.

Drive Ok (pines 6 y 7 de X2). Contacto de relé que se cierra cuandoel estado interno del control del regulador es correcto. Debe incluirseen la maniobra eléctrica.

Entrada digital programable (pines 8 y 9 de X2). Entrada digital quees utilizada como entrada a algunas de las funciones integradas (0y +24 V). Por defecto está seleccionada como reset de errores.

Motor feedback input + motor temp. sensor. Entrada de las seña-les de encóder instalado en el motor para la captación de posición+ velocidad y de las señales de sonda térmica en el motor.

Auxiliary position input. Entrada para la captación directa.

Encoder simulator output. Salida de esas mismas señales de encó-der divididas por el factor preseleccionado que permite cerrar el lazode posición del control.

Estas señales de control se activan con +24 V DC.

La sección máxima de los cables de conexión con estos terminaleses de 0,5 mm2. Véase el capítulo de instalación.


Communications RS422/RS232/RS485. Conector por el que serealiza la comunicación con otros equipos cuando es utilizada la líneaserie RS-422, RS-232 o RS-485.

Entradas

GND (pin 1 de X5). Pin de GND, referencia de todas las señales delconector X5.

S0, S1, S2, S3 y S4 (pines 2, 3, 4, 5 y 6 de X5), respectivamente:Entradas para la selección del número de bloque de comienzo de pro-grama. Permiten seleccionar el número de bloque que se ejecutarácuando se active START. Activas a +24 V determinando el númerode bloque en binario. Marca reflejo RG4.

Entrada START (pin 7 de X5). En modo de operación automático,un pulso de +24 V con duración mayor de 1 ms en esta entrada iniciael bloque de posicionamiento automático. Marca reflejo LV15.

Entrada STOP (pin 8 de X5). Un pulso de 0 V con duración mayorde 1 ms en esta entrada detiene el bloque de posicionamiento, elcomando de Homing y las funciones de JOG.En modo bloque de posicionamiento activando nuevamente laentrada START, el bloque de posicionamiento sigue ejecutándosecomo estaba previsto.En Homing y funciones de JOG simplemente se anula el comando.Marca reflejo LV16.

Entrada RESET (pin 9 de X5). En modo de funcionamiento auto-mático y bloque de posicionamiento en ejecución, un pulso de +24V con duración mayor de 1 ms en esta entrada aborta el posiciona-miento. Si se reanuda la ejecución del bloque de posicionamiento,éste se ejecutará nuevamente desde el principio. Marca reflejo LV17.

Entrada AUTO / MAN (pin 10 de X5). En esta entrada se conectaráun conmutador que permita seleccionar entre el modo automático yel modo manual. Marca reflejo LV13.

Entrada JOG + (pin 11 de X5). Entrada de pulsador de velocidadmanual en sentido positivo. Seleccionado el modo de operaciónmanual, alimentando esta entrada con + 24 V se ejecutará el movi-miento en modo manual dependiendo del valor prefijado en la varia-ble LV19 <KernelManMode> (modo de operación en manual).LV19=0 prefija el modo de operación a manual continuo. El valoralmacenado en el parámetro LP22 <JogVelocity> (mm/min o gra-dos/min) indica el valor del avance en sentido positivo al que semoverá el eje cuando esté activada esta entrada. LV19=1 prefija elmodo de operación a manual incremental. Esto significa que cada vez

0 V Modo automático+ 24 V Modo manual


que sea activada esta entrada se producirá el avance en posición ensentido positivo determinado por el parámetro LP23 <JogIncre-mentalPosition>. Marca reflejo LV20.

Entrada JOG - (pin 12 de X5). Entrada de pulsador de velocidadmanual en sentido negativo. Su funcionalidad es la misma que la dela entrada anterior pero el sentido de los avances se producirá ensentido negativo. Marca reflejo LV21.

Entrada FW LIMIT (pin 13 de X5). Entrada de final de carrera (dere-cha). La activación de esta entrada evita que el eje se desplace másallá de donde se encuentra ubicado este fin de carrera siendo posibleel movimiento en sentido opuesto.

Entrada REV. LIMIT (pin 14 de X5). Entrada de final de carrera(izquierda). La activación de esta entrada evita que el eje se desplacemás allá de donde se encuentra ubicado este fin de carrera siendoposible el movimiento en sentido opuesto.

Entrada HOMING (pin 15 de X5). Entrada de comando de búsquedade I0, en la que puede conectarse un conmutador de orden de bús-queda de I0. Esta entrada es activa a +24 V. Comando reflejo PC148.

Entrada HOMING SW (pin 16 de X5). Entrada de leva de búsquedade I0, en la que se conecta el final de carrera de búsqueda de I0. Estaentrada es activa dependiendo de PP147.1.

Entrada FAST INPUT (pin 17 de X5). Entrada External Fast IN.Cuando aparece un pulso de +24 V de una duración de más de 1 msen esta entrada se activa la marca de INIFAST que se interpreta enla tabla de posicionamiento.

Salidas

EXT. + 24 V (pin 1 de X6). Entrada de la tensión de + 24 V externautilizada para activar las salidas OUT1 ... OUT8.

EXT. GND (pin 2 de X6). Entrada de GND externa utilizada para acti-var las salidas OUT1 ... OUT8.

OUT1 ... OUT8 (pines 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 y 10 respectivamente deX6). Salidas en emisor abierto, activas a +24 V y protegidas contracortocircuitos. Corriente de carga: 250 mA.

Su estado está definido por el valor contenido en el campo PRO-GOUT de la tabla de posicionamiento.

0 V Activado+ 24 V Desactivado

0 V Activado+ 24 V Desactivado

PP147.1=0 Lógica positiva. Se activa con +24 VPP147.1=1 Lógica negativa. Se activa con 0 V


Service

Conector reservado para uso del personal técnico de Fagor Auto-mation S. Coop.

Indicadores (leds)

EXT.24V OK. Indicador situado entre los conectores X5 y X6. Semantiene iluminado mientras esté presente la tensión externa de +24V que alimenta a las salidas del conector X6.

OUTPUTS OVERCURRENT. Indicador situado entre los conectoresX5 y X6. En estado luminoso indica que se ha producido un corto-circuito en el cableado externo de alguna de las salidas del conectorX6. Deja de iluminarse cuando desaparece el cortocirucito. Seentiende como cortocircuito una corriente superior a 0,5 A.

CROWBAR (ON). Indicador situado a la derecha del display STA-TUS. En estado iluminado indica que la tensión del bus interno hasuperado los valores de tensión prefijados y se ha activado la resis-tencia de recuperación.

VBUS OK. Indicador situado a la derecha del display STATUS. Enestado iluminado indica que la tensión de potencia está presente.

STATUS. Display de 7 segmentos que permite visualizar el estadodel regulador y las alarmas.

Pulsadores

RESET. Pulsador que permite hacer un reset del sistema.

COMM SETTINGS. Pulsador que activado durante un período detiempo superior a 5 s hace que se configuren automáticamente todoslos parámetros (por defecto) de comunicación de la línea serie(conector COMMUNICATIONS RS422 / RS232 / RS485).

Estos parámetros son:

Velocidad de 9600 baudios, no paridad, 8 bits de datos, 1 bit de stop,protocolo de comunicación ModBus RTU 232 y nº de nodo 1.


Panel frontal y patillaje de los conectores

Nótese que la etiqueta donde figura la inscripción 220 V AC mostrará 400 V AC enlos modelos correspondientes.

MO

TO

R

FE

ED

BA

CK

IN

PU

TA

UX

ILIA

RY

P

OS

ITIO

NIN

PU

TE

NC

. S

IMU

L. O

UT

CO

MM

UN

ICA

TIO

NS

RS

422

/ R

S 2

32

SERVICE

COMM.SETTINGs

STATUS

MC

P.

L1

L2

DR

IVE

PO

SIT

ION

IN

A

B

D

F

G

I

220 V AC

H

C

E

A. CONECTOR X1

Fuente de alimentación± 12 V

-12V

+12V

Consignas

Monitorización

B. CONECTOR X2

Salida “In Position”

Habilitaciones

Entrada digital programable

C. CONECTOR X3Alimentación de control

Terminales de entrada de potencia a la fuente de alimen-tación auxiliar

Drive ok.


D. CONECTOR X5

GND

+24V

5

SELECTOR DENº DE BLOQUEPROGRAMA

E. CONECTOR X6

+24V

GNDR21

R22

R23

R24

R25

R26

R27

R28

POWERSUPPLY 24V

+

-

6


Pin Señal Función

1 N.C. No conectado

2 R x D R x D (232)

3 T x D T x D (232)

4 + 5V Alimentación

5 GND GND

6 T x D + T x D + (422)

7 T x D - T x D - (422)

8 R x D +R x D + (422)T x D / R x D + (485)

9 R x D -R x D - (422)T x D / R x D - (485)

CHASIS Tornillos

Pin Señal Función

1 A + Señal A +

2 A - Señal A -

3 B + Señal B +

4 B - Señal B -

5 Z + Señal Z +

6 Z - Señal Z -

7 + 485 Señal de transmisión de línea serie tipo RS4858 - 485

9 N.C. No conectado

10 N.C. No conectado

11 GND 0 voltios

12 REFCOS Nivel ref. señal coseno

13 COS Señal coseno del encóder

14 REFSIN Nivel ref. señal seno

15 SIN Señal seno del encóder

CHASIS Tornillos

9

61

5

F. CONECTOR DE COMUNICACIONES

1

5

6

10

11

15

G. CONECTOR DE SALIDA DELA SIMULADORA DE ENCODER


Pin Señal Función

1 A + Señal A +

2 B + Señal B +

3 Z + Señal Z +

4 U - Conmut. fases U -

5 W - Conmut. fases W -

6 V - Conmut. fases V -

7 N.C.

No conectado8 N.C.

9 N. C.

10 A - Señal A -

11 B - Señal B -

12 Z - Señal Z -

13 U + Conmut. fases U +

14 W + Conmut. fases W +

15 V + Conmut. fases V +

16 N.C. No conectado

17 SELSEN Información dada al regulador (por hardware) del sensor instalado18 SELSEN

19 + 485 Línea serie RS-485 para encóder SinCosTM o SinCoderTM 20 - 485

21 KTY - Sonda térmica del motor KTY84-13022 KTY+

23 + 8 VAlimentación del encóder

SinCosTM o SinCoderTM

24 + 5 VAlimentación del encóder incremental

25 GND 0 voltios

26 Chasis Pin

Chasis Tornillos

19

269

1

18

10

H. CONECTOR DE ENTRADA DELA CAPTACIÓN MOTOR Y DELSENSOR DE TEMPERATURA.


Placa de características

Los términos CTR, POT, IOs, VAR y FR señalan aspectos relativos a su fabricación (ver-siones de diseño de hardware) que son de utilidad en el caso de consultas técnicas yreparaciones.

Pin Señal Función

1 A + Señal A +

2 A - Señal A -

3 B + Señal B +

4 B - Señal B -

5 Z + Señal Z +

6 Z - Señal Z -

7 + 485Línea serie RS 485

8 - 485

9+ 5 V Alimentación

10

11GND Tierra

12

13N. C. No conectado

14

15 Chasis Tornillos

Placa de características que acompaña a cada regulador MCP Digital Fagor.

I. CONECTOR DE ENTRADA DE LACAPTACIÓN DIRECTA

1

5

10

6

15

11

AC SERVODRIVEFagor Automation S. Coop.(Spain)

MODEL: MCP -10 LS.N.: 22-01090003

CTRxxA

FRVARxxA

POTxxA

INPUT : 3 X 220 VAC / 50-60 Hz

IoImax

510

AA

W: 3,8 kgIOsxxA



Codificación de la referencia comercial de los reguladores MCP de Fagor.

REGULADOR MCP DIGITAL Ejemplo: MCP - 05 L

MODELO MCP

CORRIENTE Nominal De pico (0,5 s)

05 2,5 A 5 A

10 5 A 10 A

20 10 A 20 A

30 15 A 30 A

TENSIÓN DE ALIMENTACIÓN 220 V AC L

REGULADOR MCP DIGITAL Ejemplo: MCP - 04 H

MODELO MCP

CORRIENTE Nominal De pico (0,5 s)

04 2 A 4 A

08 4 A 8 A

16 8 A 16 A

TENSIÓN DE ALIMENTACIÓN 400 V AC


INSTALACIÓNConsideraciones generales

En el motorElimínese la pintura antioxidante del rotor y la brida antes de la instalación del motoren máquina.

El motor admitirá las formas de montaje IM B5, IM V1 e IM V3.

Vigilar las condiciones ambientales señaladas en el apartado de característicasgenerales y además:

Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar labores de man-tenimiento.

Facilitar su refrigeración.

Evitar ambientes corrosivos e inflamables.

Proteger el motor con una cubierta ante salpicaduras.

Disponer de acoplamientos flexibles para transmisión directa.

Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor.

En el reguladorEl módulo debe ser instalado en un armario eléctrico, limpio y seco, libre de polvo, aceitesu otros contaminantes.

Nunca debe instalarse en entornos con presencia de gases inflamables. Evitar el excesode calor y de humedad. La temperatura ambiente no debe superar nunca los 45°C(113°F). Instalar los módulos en forma vertical, evitar vibraciones y respetar los espacioslibres para facilitar la circulación del aire. Véase figura.

Recuérdese que el grado de protección es IP 64

ATENCIÓN: ¡ Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalación depoleas o engranajes para la transmisión !

Empléese alguna herramienta que se apoye enel agujero roscado del eje para la inserción de lapolea o engranaje.

Recuérdese que el grado de protección es IP 20.


En el conexionadoEs necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar las inter-ferencias en el control del motor provocadas por la conmutación del PWM.

La pantalla del cable de potencia deberá conectarse al tornillo de chasis en la parte infe-rior del módulo, y éste, a su vez, conectado a la tierra de la red eléctrica.

Las líneas de la señal de consigna deben ir trenzadas y apantalladas. La pantalla debeconectarse a la referencia de tensiones en el módulo (pines 2, 4 y 10 de X1).

Todos los pines con el símbolo de GND (2, 4 y 10) son un mismo punto eléctrico y puedeninterconectarse.

Conexiones eléctricas

Conexión de potencia. Red eléctrica - reguladorLa alimentación del regulador será trifásica, salvo en los módulos MCP-05L y MCP-10Lque también puede ser monofásica. Véase el parámetro GP16.

Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.

La utilización de transformador no es obligatoria

M6

M6

>50mm

>50mm>10mm>30mm

L1L2

X3

220 or 380 V ACR

S

T

N

38

0 V

AC

CO

NT

RO

LP

OW

ER

IN

PU

TP

OW

ER

IN

PU

TS

R

S

T

N

38

0 V

AC

High FloatingVoltage

Autotransformer orthree -phase transformer


Warning. Never make this connection because there is a risk of destroying the module.

- KM1 power switch

fuses

3x2.5 mm2

L3

L1L2220 or 380 V AC

fuses

X3

CO

NT

RO

LP

OW

ER

IN

PU

T

L1L2220 or 380 V AC

L1L2

220 or 380 V AC

PO

WE

R I

NP

UT

S

- KM1 power switch

3x2.5 mm2

L3

THREE PHASE


La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que aparecenen la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso de ubicarlos en las líneasde entrada desde la red, sus corrientes máximas dependerán del valor de esa tensión de red.

Conexión de potencia. Resistencia de Ballast externaSi la aplicación requiere una resistencia de Ballast con una potencia superior a 150 W:

Retirar el cable que une los bornes Ri y L+.

Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+.

Vigilar que el valor óhmico de la resistencia de Ballast externa sea idéntico al de laresistencia interna de ese módulo. Véase valor en la tabla de datos técnicos.

Indicar al regulador mediante KV41 que le ha sido conectada una resistencia de recu-peración externa.

Modelo Corriente de pico (Arms) Fusible (A)MCP-05L 05 04MCP-10L 10 08MCP-20L 20 16MCP-30L 30 25MCP-04H 04 04MCP-08H 08 08MCP-16H 16 16

Nota: Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.

Importante: Los bobinados secundarios deben conectarse en estrella y su puntomedio debe llevarse a una conexión de tierra.

X5

L1L2

X3

220 V ACR

S

T

N

38

0 V

AC

CO

NT

RO

LP

OW

ER

IN

PU

TP

OW

ER

IN

PU

TS

R

S

T

N

High FloatingVoltage



Warning. Never make this connection because there is a risk of destroying the module.

- KM1 power switch

fuses

2x2.5 mm2

L3

L1L2220 V AC

fuses

X3

CO

NT

RO

LP

OW

ER

IN

PU

T

L1L2220 V AC

L1L2

220 V AC

PO

WE

R I

NP

UT

S

2x2.5 mm2

L3

SINGLE - PHASE

38

0 V

AC

- KM1 power switch

Note. Only in MCP-05L and MCP-10L models

L+

Re

Ri

2.5 mm2

Ballast externo

L+

Re

Ri

Ballastinterno

MCP DRIVE MCP DRIVE


Conexión de potencia. Regulador - motor

Cables de potencia

Codificación de la referencia comercial de los cables de potencia Fagor.

Si el motor no dispone de freno Si el motor dispone de freno

MPC-4x1,5 MPC-4x1,5+(2x1)

MPC-4x2,5 MPC-4x2,5+(2x1)

Nota: La longitud del cable de potencia MPC deberá especificarse bajo pedido (en metros).

Regulador MCP

CONECTORDE SALIDA AL MOTOR(situado en la parteinferior del módulo)

Cables FAGORMPC- 4x1,5+(2x1) ,MPC- 4x2,5+(2x1) ,

W

U

VM

3

Freno de sujeción(Opcional)

24V Eje liberado

ED A

C BF

Base MC-23

W

U

V

MPC- 4x1,5MPC- 4x2,5

1 6

5

42

Base MC-20/6

Lado del motor

Terminales del conector de potenciapara motor síncrono FKM

M3(6)

(1)

(2)

(5)

(4)

(3)W

U

V M3(C)

(A)

(B)

(F)

(E)

(D)

W

U

V

3

FKM FXM

0V Eje sujeto

Terminales del conector de potenciapara motor síncrono FXM

CABLE DE POTENCIA - MOTOR

Nº de líneas

Motor Power Cable

EJ. MPC 4 x 0,5

Sección de cada línea (mm2)

EJ. MPC 4 x 0,5 + (2 x 0,5)

En motores sin freno

En motores con frenoNº de líneas

Sección de cada línea (mm2)Nº de líneas x Sección (para el freno)


Conexión de las señales de control y monitorización

Conexión de la realimentación por encóderLas señales generadas por el encóder se llevan al ENCODER INPUT del regulador MCP.Éste, amplifica estas señales pudiendo dividir su frecuencia. El factor de división vienedado por el parámetro EP1(véase más adelante) y la secuencia entre las señales A yB por el parámetro EP3. El regulador MCP ofrece estas señales por el conector ENC.SIMUL. OUT.

El encóder debe girar solidario al eje del motor y no será válida su instalación en otropunto de la cadena de transmisión.

Los encóders que pueden encontrarse en los motores según la serie son:

En servomotores FXMI0. Encóder TTL incremental (2500 ppv)E1. Encóder SinCoderTM (1024 ppv)A1. Encóder SinCosTM multi-vuelta (1024 ppv)

En servomotores FKMI0. Encóder TTL incremental (2500 ppv)E3. Encóder SinCosTM (eje cónico) (1024 ppv)A3. Encóder SinCosTM multi-vuelta (1024 ppv)

810

9PROG.ANALOG.OUT1PROG.ANALOG.OUT2

Señales de monitorización:Señales de habilitación:

Señal de funcionamiento correcto del Servodrive:

V

V

43

5

SPEEDDRIVE

76

DR.OKA la cadena deseguridades.

COMMON 0 V

24 V

Contacto Drive OK: 0.6A - 125Vac

0.6A - 110Vdc

2A - 30Vdc

Señales de habilitación utilizando la tensión ±12V:

X1

SPEEDDRIVECOMMON

21

3

-12 V

+12 V

X2

X2

45

X2

X1

3

Salidas digitales programables:

21

X2

C

E

+ 24 Vdc

21

X2

C

E

+ 24 Vdc

Máxima corriente

Máxima tensión

100 mA

50 Volts

Entrada digital programable:

98

X2


Con captación motor E1 o E3, la salida de la simuladora de encóder multiplica por 4 elnº de pulsos del captador (1024x4 = 4096 ppv). Este valor (4096) es el máximo para-metrizable en EP1. Véase que es programable (no fijo).

CableadoFagor suministra las conexiones completas (cables+conectores): SEC- HD, IECD,EEC, EEC-SP.

Cable de conexión a la simuladora de encóder, SEC-HDEn función de la captación motor, el regulador puede generar un conjunto de señalesque simulan las de un encóder TTL unido al rotor del motor. Mediante el cable SEC-HDse transfieren estas señales desde el regulador al CNC 8055/55i.

Yellow

Purple

Blue

Grey

Green

Brown

Pink

Black

White

Ready Made Cable SEC-HD- 1/3/5/10/15/20/25/30/35Length in meters; including connectors

654321

78

Cable 4x2x0.14+2x0.5

11

Pin

Twisted pair. Overall shield.Metallic shield connected to CHASSIS pin- at the CNC end and at the Drive end -

654321

78

11

Pin

*ZZ

*BB

*AA

GND

Signal

CHASSIS

1

5

(HD,Sub-D,F15)

Front View

11

15

to DRIVE

1

5

(HD,Sub-D,M15)Front View

15

11

to 8055 CNC - X1, X2, X3 or X4 - to 8055i CNC - X10, X11, X12 or X13 -


Cable de conexión a encóder TTL, IECDMediante el cable IECD se transfieren las señales de captación motor con encóder TTLincremental al regulador.

Cable de conexión a un encóder senoidal, EECMediante el cable EEC se transfieren las señales de captación motor con encódersenoidal al regulador. Dispone de pantalla general y pares trenzados.

Ready Made cable IECD- 5/10/15/20/25

65

1211

21

78

13

Yellow

Blue

Black

Grey

White/Green

White

A+A-B+ B-Z+

Z-

+ 5 V DC

W+

V+

110

123

134

22

15

21

145

6

24

U+ U-

V-

W-

Brown/Green

Purple

Yellow/Brown

Pink

White/Pink

141516

9

43

10Grey/Brown

112

Red

White/GreyRed/BlueGrey/Pink

25GND

Length in meters, connectors included

PinPinSignalCable 15x0.14+4x0.5

(HD,Sub-D,M26)

to DRIVE

Front view

stm1 or kty84 -stm2 or kty84 +

Front view

6 54

3

211110

9

87

1213

1415

1617

IOC-17

to MOTOR

9

1

26

19

9

1

26

19

(HD,Sub-D,M26)

Blue

Grey

Green

Purple

Pink

White

Red

Ready Made Cable EEC 1/3/5/7/10/15/20/25/30/35/40/45/50Length in meters; connectors included

10

26518

34

12

REFCOSSIN

REFSIN+485-485GND

sptm1 or kty84 -

+8 V

COS

72019112101

2122

26

2523

Yellow

Black

Cable 4x2x0.14+2x0.5Signal Pin Pin

CHASSIS

E0C 12

123

411

101278

65

9

Front view

Front view

to DRIVE to MOTOR

Brown

stpm2 or kty84 +

Twisted pair. Overall shield.The shield must be connected to pin 26 of the chassis at the drive end and to the metallic housing and to pin 9 of the connector at the motor end.

9

(0.5 mm2)

(0.5 mm2)


Cable de conexión a un encóder senoidal, EEC-SPMediante el cable EEC-SP se transfieren las señales de captación motor con encódersenoidal al regulador. Dispone de pantalla general y pares trenzados apantallados. Estecable mejora la inmunidad del sistema ante perturbaciones y proporciona mejores pro-piedades de flexibilidad que el cable anterior EEC.

Adviértase que las mangueras tipo I y tipo II del cable EEC-SP que segui-damente se representan son iguales salvo el color de hilos. El usuario deberácomprobar cual de ellos coincide con el que está a punto de instalar.

i(HD,Sub-D,M26)

Blue

Black

Green

Brown

Grey

Purple

White

Red

Ready Made Cable EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50Length in meters; connectors included

10

26518

34

12

REFCOSSIN

REFSIN+485-485GND

stpm1 or kty84 -stpm2 or kty84 +

+8 V

COS

72019112101

2122

26

2523

Yellow

9

Cable 3x2x0.14+4x0.14+2x0.5Signal Pin Pin

CHASSIS

E0C 12

123

411

101278

65

9

Front view

Front view

to DRIVE

to MOTOR

(0.5 mm2)

(0.5 mm2)

Shielded by pairs of cables and overall shield.The shields of twister pairs must be connected to each other and only at the drive end joined to the common pin of the chassis (pin 26).The overall screen must be connected to the connector housing at the drive end and to the metallic housing and to pin 9 of the connector at the motor end. The housing of the 26-pin connector must be conductive (metallic).

Black

9

1

26

19

Tipo I

(HD,Sub-D,M26)

Orange

Black

Green

Brown

Grey

Red

Blue

Brown-Red

Ready Made Cable EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50Length in meters; connectors included

10

26518

34

12

REFCOSSIN

REFSIN+485-485GND+8 V

COS

72019112101

2122

26

2523

Yellow

9

Cable 3x2x0.14+4x0.14+2x0.5Signal Pin Pin

CHASSIS

E0C 12

123

411

101278

65

9

Front view

Front view

to DRIVE

to MOTOR

(0.5 mm2)

(0.5 mm2)

Brown-Blue

9

1

26

19

Shielded by pairs of cables and overall shield.The shields of twister pairs must be connected to each other and only at the drive end joined to the common pin of the chassis (pin 26).The overall screen must be connected to the connector housing at the drive end and to the metallic housing and to pin 9 of the connector at the motor end. The housing of the 26-pin connector must be conductive (metallic).

stpm1 or kty84 -stpm2 or kty84 +

Tipo II


Codificación de la referencia comercial de los cables Fagor

CABLE ENCODER - DRIVE Ejemplo: IECD - 20

CABLE DE ENCODER INCREMENTAL

LONGITUD (m) 5, 7, 10, 15, 20, 25, 30

CABLE ENCODER - DRIVE Ejemplo: EEC- 20

CABLE DE ENCODER SinCos™ o SinCoder™

LONGITUD (m) 1, 3, 5, 7, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50

CABLE ENCODER - DRIVE Ejemplo: EEC-SP - 20

CABLE DE ENCODER SinCos™ o SinCoder™

LONGITUD (m) 5, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50

CABLE ENCODER - CNC 8055/55i Ejemplo: SEC-HD - 20

CABLE DE SIMULADORA DE ENCODER

LONGITUD (m) 5, 10, 15, 20, 25, 30, 35

SUB-DHD M26 EOC-12

SUB-DHD M26 EOC-12


Conexión de la señal de consigna analógicaLa consigna que gobierna el motor puede ser de velocidad o de corriente. Todas laslíneas de señales de consigna deben ir apantalladas y trenzadas. La pantalla irá conec-tada a la referencia de tensiones en el módulo (pines 2, 4 y 10).

La impedancia de entrada de la consigna de velocidad es de 5,6 k (rango de ±10 V).La impedancia de entrada de la consigna de corriente es de 5,6 k (rango de ±10 V).

Conexión MCP-PC. Línea serie RS-232Conectar un ordenador PC compatible con un regulador MCP vía RS-232 permite para-metrizar y monitorizar variables del sistema facilitando así el ajuste del mismo. Puedeactualizarse a través de esta línea la tabla de motores en la E2Prom.

4

7

Con

sign

ade

cor

rien

te

Uref

0V

X1

GND

Tornillo de chasis

Entrada de consigna de corriente

Entrada de consigna de velocidad diferencial

54

6

Con

sign

ade

vel

ocid

ad

rango de ± 10V

Uref

0V

VEL+

VEL-

X1tornillo de chasis

Con

sign

ade

vel

ocid

ad 54

6Uref

21

3

-12 V

+12 V10 k

VEL+

VEL-

X1Tornillo de tierra

Generación de la consigna de velocidad invertida y aplicación al regulador


El cable de conexión es:

Esquema del armario eléctricoEste es un esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico. Este esquemapuede ser modificado según las necesidades de cada aplicación.

Incluye un circuito sencillo para la alimentación del freno de los servomotores.

Esquema de conexión a red y maniobraEl retraso de la desconexión de los contactos D3 sirve para que:

La señal Drive Enable permanezca activa mientras el motor frena a par máximo.

El freno sujete el motor después de que se haya parado.

Atención. Cuando se instale un autotransformador, el secundario deberá conec-tarse en estrella y su punto medio debe ser llevado a GND.

Atención. Es obligatorio el uso de fusibles.

86432

5

Pin

Overall shield.Metallic shield connected to CHASSIS pin - at the Drive end and at the PC end -

86432

5

Pin

CTSDSRDTRTxDRxD

GND

Signal

CHASSIS

1

5

(Sub-D, F9)

Front View

6

9

to DRIVE

CTSDSRDTRTxDRxD

GND

Signal

1

5

(Sub-D, F9)

Front View

6

9

to PC

COMMUNICATIONS RS-422 / RS-232 / RS-485 CONNECTOR

X1

98

10

-12 V

+12 V

21

3

54

67

76

DR.OK

43

5

SPEEDDRIVECOMMON

DR. X

12

98

X2

L2

L1

X3

D3

D4

OK

L2

L1


Inicialización y ajuste

El proceso de inicialización y ajuste únicamente puede llevarse a cabo mediante la apli-cación para PC denominada WinDDSSetup desde su versión v.06.03. Tras conectar elcable línea serie de comunicación entre regulador y PC y realizar el arranque del sistemamotor-regulador será necesario mantener pulsado durante 5 segundos el pulsadorCOMM SETTINGS, configurando así, de manera automática, los parámetros pordefecto de comunicación de la línea serie que son:

Velocidad de transmisión 9600 baudios, no paridad, 8 bits de datos, 1 bit de stop, pro-tocolo de comunicación ModBus RTU 232 y nº de nodo 1.

Todas las posibilidades de visualización y modificación de parámetros, variables ycomandos serán accesibles únicamente desde la aplicación WinDDSSetup y su dis-ponibilidad quedará supeditada a un nivel de acceso determinado.

Los niveles de acceso posibles son: nivel Fagor, nivel de usuario o nivel básico restrin-giendo el acceso, según el nivel, a todos los parámetros o a parte de ellos. El nivel deacceso, por defecto, será el básico.

Para cambiar el nivel de acceso se introducirá su código correspondiente en el campoque se despliega tras activar las etiquetas SetUp > Acces level desde la ventana principaldel WinDDSSetup.

Seguidamente:

Si el sistema está formado por la conexión de un regulador MCP con un motor con encó-der incremental I0, deberá informarse al regulador del tipo de motor que debe gobernarmediante el parámetro MP1.

Si se conecta un motor con encóder SinCosTM o SinCoderTM, esta operación no seránecesaria ya que el encóder informará al regulador del tipo de motor sobre el que estáinstalado.

Aunque es menos habitual, también cabe la posibilidad de que éste no suministre estainformación, debiéndose editar el parámetro MP1 siguiendo el mismo procedimiento quecon el encóder incremental I0. Para operar de este modo es necesario deshabilitar lainicialización automática del encóder poniendo el parámetro GP15=0.

Definido el motor, es necesario realizar una inicialización mediante el comando GC10con el fin de establecer los valores iniciales correspondientes al regulador contrastadoscon el motor seleccionado.

Todo lo realizado hasta ahora queda almacenado en memoria RAM pero no de formapermanente, de modo que si se realizara un reset, todas estas modificaciones no se ten-drían en consideración ya que el regulador vuelve a establecer la configuración de laque dispone en su E2PROM en un nuevo arranque.

Por tanto, para almacenar de forma permanente todas estas modificaciones, es nece-sario pasar la información almacenada en memoria RAM a E2PROM mediante elcomando GC1 y seguidamente realizar un SoftReset (GV11).

Para obtener información del tipo de regulador (sólo es informativo, no manipulable)coherente con el motor seleccionado localícese GV9. Si por alguna razón debe utilizarseun cambio de nivel de acceso, habrá que editar el nuevo código de acceso en el campoque se despliega tras seleccionar SetUp > Acces level.

Seguidamente deberá ejecutarse el comando GC1. Finalícese el proceso con un reset.


Además en su ajuste se debe:

Verificar que la consigna de velocidad o de corriente está seleccionada. Es, por tanto,necesario asegurarse de una correcta parametrización de todos los parámetros queintervienen (SP45, WV4, ...).

Verificar que se suministra la consigna analógica a los pines apropiados en caso deconsigna analógica externa.

Si la consigna es analógica deberán darse los valores adecuados a los parámetros SP20y SP21 para obtener una respuesta deseada a la consigna de velocidad introducida.

Ajustar mediante el parámetro CP20 el valor máximo de la corriente de pico del regu-lador para obtener la mejor respuesta dinámica.

Ajustar la ganancia del PI de velocidad mediante el parámetro SP1 (K proporcional)y SP2 (K integral) hasta obtener el comportamiento deseado del sistema.

Ajustar el offset de velocidad mediante el parámetro SP30.

Enviar al regulador una consigna de velocidad de 0 voltios (uniendo los pines 4, 5 y6 del conector X1).

Medir la velocidad del motor y ajustar el offset mediante el parámetro SP30 hasta queel motor se detenga. Téngase en cuenta que por este método únicamente se ha eli-minado el offset del regulador. El CNC podrá tener otro offset diferente y por tantotambién deberá ajustarse.

Interfaz software

El método de programación del sistema se realiza en modo tabla (estructura en formatabulada). En este modo de programación, tanto el programa de PLC como el de posi-cionamiento y el de Motion Control se integran en una única línea de comando utilizandouna sintaxis especial haciendo la programación más sencilla. Esta sintaxis ha sido dise-ñada de tal manera que todas las aplicaciones previstas para ser llevadas a cabo poreste equipo queden cubiertas.

Tipos de posicionamientoLos tipos de posicionamiento para los que se ha diseñado el regulador MCP son para:

Ejes lineales con captación motor.

Ejes lineales con captación directa.

Ejes lineales con captación motor y captación directa.

Ejes rotativos con captación motor.

Ejes rotativos con captación directa.

Ejes rotativos con captación motor y captación directa.


Sintaxis del editor de tablasLa tabla consta de los siguientes campos:

Nº_BLOQUE

POS_MODE

POS_VAL

VELPOS

EVENT_TYPE

FAST INPUT

TIME

PROGOUT

LOOP

NEXT

INCR - CNT

CNDTNL_JMP

Nº_bloqueEn este campo se especifica el nº de bloque que se asigna a la línea actual.

En modo automático, el comienzo de ejecución de programa se activa con la entradaSTART y la ejecución comienza a partir del nº de bloque definido por el código binarioformado por las entradas S0 a S4.

Pos_modeEn este campo se determina el modo de posicionamiento que debe realizarse en elbloque actual. Posibles modos:

MODOS FUNCIÓN

ABSOLUTEModo de posicionamiento absoluto. El eje se desplazará a la posi-ción absoluta especificada en POS_VAL y a la velocidad dada enVELPOS.

INCREMENTALModo de posicionamiento incremental. El eje se desplazará a laposición relativa especificada en POS_VAL con respecto a laposición actual y a la velocidad dada en VELPOS.

+ INFINITEMovimiento infinito en sentido positivo. El eje se desplazará sinobjetivo alguno a la velocidad dada en VELPOS.

- INFINITEMovimiento infinito en sentido negativo. El eje se desplazará sinobjetivo alguno a la velocidad dada en VELPOS.

STOPEl eje del motor no se mueve y cambia al siguiente bloque segúnel evento seleccionado.


Pos_valEn este campo se determina la posición objetivo del movimiento. Este valor puede serpositivo o negativo. La unidad base es la decimicra de metro (para movimientos lineales)o la milésima de grado (para movimientos rotativos).

vel_posEn este campo se determina la velocidad a la que debe realizarse el movimiento. Estevalor no dispondrá de signo. Las unidades base son mm/min (para movimientos lineales)o grados/min (para movimientos rotativos).

even_typeEn este campo se determina el tipo de evento que deberá producirse para que se tenganen cuenta las órdenes y condiciones especificadas en los campos que siguen: TIME,PROGOUT, LOOP y NEXT. Posibles eventos:

EVENTOS FUNCIÓN

INRPOSEl eje se encuentra en posición real. El evento se dispara cuandola posición alcanzada por el eje está dentro de la banda de posiciónespecificada en el parámetro PP57 <PositioningWindow>.

INTPOSEl eje se encuentra en posición teórica. El evento se dispara cuan-do la consigna de posición generada por el generador de consignase encuentra en la posición objetivo teórica del bloque.

INBANDEl evento se dispara cuando el eje se encuentra dentro de la bandade posición especificada en el parámetro LP49 <InBand Posi-tion>. Véase el aviso de la siguiente página.

ACTSPEED

El evento se dispara cuando en proceso de aceleración del mo-vimiento se ha alcanzado la velocidad de posicionamiento espe-cíficada en VEL_POS del bloque actual. Tiene la mismafuncionalidad que una función de velocidad alcanzada. Véase fi-gura inferior.

NEXTSPEED

El evento se dispara cuando en proceso de enlace de bloque seha alcanzado la velocidad específica en el bloque siguiente al ac-tual, estableciéndose dicho enlace en POS_VAL de bloque en cur-so. Su objetivo es enlazar movimientos sin que la velocidad debapasar por cero. Véase figura inferior.

NONE No se espera ningún evento.

Bloque con evento ACTSPEED - NEXTSPEED

posición final de bloque 1

Velocidadbloque 1

Velocidadbloque 2

ACTSPEED

NEXTSPEED


inifastEste evento se produce cuando se activa la entrada rápida EXTERNAL FAST IN. Esteevento es condición OR para el paso de bloque.

timeEn este campo se especifica el tiempo que debe transcurrir tras producirse el eventoindicado en el campo EVEN_TYPE para que se actualicen las salidas tal y como se indicaen PROGOUT y se dé paso a la interpretación de los siguientes campos LOOP y NEXT.Las unidades vendrán dadas en ms.

progoutEn este campo se determina el estado que deben tomar las 8 salidas programables trashaberse producido el evento especificado en EVEN_TYPE y transcurrido el tiempoespecificado en TIME. La estructura del formato consiste en una cadena de bits tal como:

loopEn este campo se determina el nº de veces que se repite el movimiento especificadoen el bloque actual. Una vez repetido el bloque actual tantas veces como se indica enLOOP se interpreta el campo NEXT.

nextEn este campo se determina el nº de bloque de posicionamiento al que se cede el controlcuando finaliza la ejecución del bloque actual. Posibles valores:

Cualquier nº de bloque válido en el rango de 1 a 128.

NEXT. Indica el bloque que debe ejecutarse seguidamente, en el bloque siguiente(nº de bloque actual +1).

END. Indica que tras la ejecución del bloque de posicionamiento actual finaliza la tablade posicionamiento. Para volver a ejecutarla será necesario pulsar START nueva-mente.

incr-cnt / cndtnl_jmpEn un inicio de movimiento tras pulsar START, el motor del posicionador almacena enmemoria el valor dado por el registro RG1 < PiecesCount > (nº de piezas a realizar).Cada vez que en la tabla de posicionamiento se encuentra el campo INCR-CNT activado,

No confundir el evento INBAND con INRPOS. La ventana especificada enel parámetro PP57 es de posicionamiento y afecta a todos en su totalidad.La ventana especificada en el parámetro LP49 únicamente afecta al eventoINBAND

OUT8 OUT7 OUT6 OUT5 OUT4 OUT3 OUT2 OUT1

Ejemplo:

PROGOUT10110011

donde muestra las salidas activadas (8, 6, 5, 2 y 1) y las desactivadas (7, 4 y 3).

i


incrementa en una unidad el nº de piezas realizadas. Este valor se irá reflejando en elregistro RG2 < ActualPiecesCount > y cuando este valor sea igual a RG1 <Pieces-Count > el siguiente bloque no será NEXT sino CNDTNL_JMP.

Estructura del bloque de posicionamiento

Direccionamiento base de los bloquesLa dirección base para los bloques de movimiento es la 6000h. Cada bloque de movi-miento consta de 16 words. Se reserva un bloque completo para los datos de las ver-siones, por tanto, el bloque nº 1 se encontrará en la dirección base de bloques demovimiento 6010h.

Direccionamiento del bloque completo

Dirección ModBus

Nº de registros

Direccionamiento a una parte del bloque

Dirección ModBus

Nº de registros

En decimal: 24576 + (16 · nº de bloque)

En hexadecimal: 6010h + (10h · nº de bloque h)

El nº de registros es de 16 pero únicamente sólo 12 de ellos sonútiles.

En decimal: 24576 + (16 · nº de bloque) + nº word de bloque

En hexadecimal: 6010h + (10h · nº de bloque h) + nº word de bloque h

El nº de registros es el requerido por el campo concreto. P. ej:tiempo de evento del bloque 4. Dirección: 6010h + (10h · 4) + 7= 8037h. Nº de registros: 2

Descripción del campo

Reserv. LOOP NEXT PROGOUTEVENTO

TIPO TIEMPO

Valor 0000h0000h

aFFFFh

0001h a 0080h

“ OR ”Cnt piezas

SC00h

END=xxFEh 1/

00000000h a

000000FFh

InRpos (real) 0001h

0000h a

FFFFh

InTpos (teórico) 0002h

InBand 0003h

ActSpeedReached 0004h

NextSpeedReached 0005h

“OR”

FastInput 2/ 0100h

Nº WORD 15-12 11 10 9-8 7 6


Descripción del campo

VELPOSPOSDEST

VALOR MODO

Valor00000000h

aFFFFFFFFh

00000000ha

FFFFFFFFh

Absoluto 0000 0001 hIncremental 0000 0002 h+ Infinito 0000 0003 h- Infinito 0000 0004 hStop 0000 0005 h

Nº WORD 5-4 3-2 1-0

1/ El word nº10, <siguiente bloque> consta de dos bytes con diferentes funcionalidades.Byte bajo: indica el nº del siguiente bloque a ejecutar (valores válidos entre 1 y 127 y ademásel 254).Byte alto: SC (Salto Condicional). Si se desea que al final del bloque aumente el contador depiezas realizadas (RG2), este byte deberá tomar un valor distinto de cero. Cuando el contadorde piezas coincida con el nº de piezas deseadas (RG1) el siguiente bloque a ejecutar será elindicado en este byte.END (xxFEh): indistintamente del valor que posea el byte alto (xxh), si se introduce (FEh) enel byte bajo, supondrá el bloque final del programa.

2/ Si se desea que la condición de paso de bloque sea "posición teórica alcanzada" o activaciónde la entrada rápida "fast input", el valor a introducir será 0102h.


Modo de ejecución de una tablaLa ejecución de una tabla se realiza según diagrama:

MO

DE

AU

TO

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V1

3 ó

IN

PU

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O/M

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AU

TO

MÁ

TIC

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Descripción del procesoEs posible gobernar el regulador posicionador MCP de forma remota a través de ModBusmediante la línea serie del regulador. Configúrese el parámetro LP48 < PositionAc-tionsSelect >.

La selección “hardware/software” se realiza de modo total o individual. Véase el pará-metro LP48 < PositionActionsSelect >.

Hardware (0), el estado de las “entradas hardware” dedicadas al kernel queda reflejadoen su variable correspondiente.

Software (1), el estado de las “entradas hardware” no tendrá efecto alguno sobre suvariable y el control de la funcionalidad de tal variable sera totalmente vía software.

Los comandos kernel afectados por el parámetro LP48 son:

RG4 - PositionBlockIni -

LV13 - KernelOperationMode -

LV15 - KernelStartSignal -

LV16 - KernelStopSignal -

LV17 - KernelResetSignal -

LV20 - JogPositiveSignal -

LV21 - JogNegativeSignal -

PC148 - DriveControlledHoming -

PC150 - ChangePosFB12 -

El proceso varía dependiendo del modo de operación seleccionado en la variable LV13< KernelOperationMode > (automático o manual).

Los límites “hardware” de recorrido están siempre activos y los límites “software” de reco-rrido definidos en los parámetros: PP49 < PositivePositionLimit > y PP50 < NegativePositionLimit > lo estarán si seactivan mediante el parámetro PP55 < PositionPolarity Parameters >.

Modo de operación manual

Este modo se selecciona con LV13 = 1 < KernelOperationMode >.

En modo manual puede realizarse el movimiento según submodo:

En submodo continuo se establece un movimiento continuo con unavelocidad prefijada por el parámetro LP22 < JogVelocity > mientrasse mantiene pulsado JOG + o JOG.

En submodo incremental se establece un movimiento incrementalcon un incremento de posición para cada pulsación de JOG + o JOG-dado por el parámetro LP23 < JogIncrementalPosition >.

Las variables asociadas a las entradas JOG+ y JOG- en movimientomanual son LV20 < JogPositiveSignal > y LV21 < JogNegativeSig-nal> respectivamente.

Continuo LV19 = 0 < KernelManMode >Incremental LV19 = 1 < KernelManMode >


Modo de operación automáticoEste modo se selecciona con LV13 = 0 < KernelOperationMode >

En modo automático puede determinarse la manera de recorrer latabla de posicionamiento editada:

Modo bloque a bloque. LV14 = 1 < KernelAutoMode >

Trás realizar una pulsación sobre la entrada START, el bloque inicialse refleja en el registro de PLC, RG4 < PositionBlockIni > .

Este valor estará definido por las entradas “ hardware ”, S0 a S4, siem-pre que el parámetro LP48 < PositionActions Select > esté a 0.

Simultáneamente carga el valor de RG1 < PiecesCount > (contadordel nº de piezas a fabricar).

Seguidamente comienza la ejecución del bloque indicado, finalizán-dose el posicionamiento cuando acaba de ejecutarse el bloque.

Si se desea que el posicionamiento continúe en el nº de bloque dadopor el campo NEXT de la tabla de posicionamiento debe nuevamenteactivarse la entrada START y así, bloque a bloque hasta que finalicela tabla (cuando en el campo NEXT se lea un END o cuando el con-tador de piezas fabricadas dado por RG2 sea igual al nº de piezasa fabricar dado por RG1).

Modo continuo. LV14 = 0 < KernelAutoMode >

Proceso idéntico al anterior, salvo que para que se establezca el pasode bloque a bloque no será necesario activar la entrada START,siendo continuo hasta la finalización del programa editado.

Si mientras se está ejecutando una determinada tabla de posicio-namiento se activa la señal LV16 < KernelStopSignal > se inte-rrumpe el posicionamiento. Activando la entrada START se reanudael movimiento justamente desde el punto de parada.

Si en cualquier punto, durante el proceso de ejecución del programa,se desea reiniciar el movimiento desde el principio de la tabla, sedetendrá la ejecución pulsando STOP y a continuación la entradaRESET, LV17 < Kernel ResetSignal > o Input RESET.


Variables del estado de posicionamientoTodas las variables del posicionador están disponibles para ser visualizadas o utilizadaspor otras aplicaciones a través de ModBus. Este grupo de variables dan una visión dela situación del posicionamiento en curso. Las variables disponibles son:

Configuración del posicionadorExiste un grupo de parámetros que determinan la configuración del posicionador quese desea implementar. Se recomienda introducir los valores de estos parámetros segúnel orden con el que se describen a continuación. Se agrupan así:

Grupo generalSet de parámetros que configuran el posicionador de modo general. Son:

Modo de operación del regulador. Su valor define una de las siguientes configuracionescomo regulador de:

VELOCIDAD < 0 -1- 2 >. Equivalente al funcionamiento del regulador MCS.

POSICIÓN CON CAPTACIÓN MOTOR < 3 >. El elemento de medida de la posiciónde la aplicación es la captación integrada en el propio motor (encóder TTL incrementalde 2500 ppv o encóder SinCosTM o SinCoderTM).

POSICIÓN CON CAPTACIÓN DIRECTA < 4 >. El elemento de medida de la posiciónde la aplicación es un elemento de captación externo (encóder TTL incremental de2500 ppv o encóder SinCosTM o SinCoderTM).

RG3 RunningBlock Refleja el nº de bloque que se está ejecutando actualmente.

LV35 BlockTravelDistance Refleja la posición objetivo del bloque actual.

LV158 TargetPosition Posición objetivo final en el eje absoluto del posicionador.

LV36 BlockCoveredDistance Intervalo de distancia recorrido hasta ese momento en el bloque actual.

PV51 PositionFeedback1 Posición absoluta recorrida hasta el momento (captación motor).

PV53 PositionFeedback2 Posición absoluta recorrida hasta el momento (captación directa).

LV159 PositioningVelocity Velocidad a la que se está produciendo el posi-cionamiento en el bloque actual.

PV189 FollowingError Error de seguimiento del lazo de posición.

RG2 ActualPiecesCount Nº de piezas fabricadas hasta el momento.

AP1 PrimaryOperationMode


POSICIÓN CON CAPTACIÓN MOTOR o DIRECTA < 5 >. El elemento de medidade la posición de la aplicación se establece desde cualquiera de las dos captaciones.El cambio de captación puede realizarse en modo ONLINE por software o hardware.Los movimientos en este modo serán exclusivamente incrementales. Los cambiosde captación deberán realizarse siempre con el motor parado. Si la orden de cambiose da cuando el motor aún no se ha detenido, no será efectiva hasta que finalice elmovimiento.

Cambio de captación (por software)

Comando PC150 (ChangePosFB12), con IP14 (DigitalInput FunctionSelector) dis-tinto de cero y LP48 (PositionActions Select) como control de cambio de captaciónpor software individual (bit 8) o total.

Cambio de captación (por hardware)

Seleccionable desde la entrada digital de X1 con IP14 (DigitalInputFunctionSe-lector) igual a cero y LP48 (PositionActionsSelect) como control de cambio de cap-tación por hardware individual (bit 8) o total.

Determina si la configuración del sistema mecánico es para eje lineal o rotativo. Parael caso rotativo también especifica si la configuración es en formato módulo o absoluto.

Ventana de posicionamiento. Determina la banda de posición considerada válida paraadmitir que se está en la posición.

Ventana de error de seguimiento. Determina la banda máxima de error de seguimientopermitido para que no se dé error de seguimiento.

Ventana que determina el rango de posición para el que se considera que puededispararse el evento INBAND en la tabla de posicionamiento.

Los bits de este parámetro determinan aspectos de la puesta en marcha del sistema,y son:

Límites activados/desactivados “vía software“ (PP49 y PP50).

Interpretación de la consigna de posición invertida. Tiene efecto en el lazo.

Valor del límite absoluto máximo de posición “software” positivo.

Valor del límite absoluto máximo de posición “software” negativo.

PP76 PositionDataScalingType

PP57 PositionWindow

PP159 MonitoringWindow

LP49 InBandPosition

PP55 PositionPolarityParameters

PP49 PositivePositionLimit

PP50 NegativePositionLimit


Grupo de configuración del eje

Parámetro común tanto para eje lineal como rotativo. Véase “grupo general” expuestoanteriormente para más detalles.

Valor del módulo de un eje rotativo.

Modo de búsqueda de cota para ejes rotativos. Puede indicar que la búsqueda deposición se realiza en:

sentido de giro horario.

sentido de giro antihorario.

sentido de giro más corto.

Captación motor

Estos parámetros determinan la relación mecánica existente entre el eje del motor y eleje final del movimiento.

Avance lineal por cada vuelta de husillo, es decir, el paso del husillo.

Captación directaSet de parámetros que permiten configurar diversos aspectos relacionados con lacaptación directa. Son:

Estos parámetros determinan la reducción mecánica existente entre el punto de mediday la entrada al regulador.

Paso de la regla. Para regla de tipo lineal se especificará el valor del paso en dµm(decimicras).

Resolución de la captación directa en el caso de encóder de tipo rotativo. Su valor seráespecificado en pulsos por vuelta (ppv).

Resolución de la captación directa en el caso de regla. Su valor será especificado endµm (decimicras).

PP76 PositionDataScalingType

PP103 ModuleValue

LP143 ModuleCommandMode

NP121 InputRevolutions

NP122 OutputRevolutions

NP123 FeedConstant

NP131 InputRevolutions2

NP132 OutputRevolutions2

NP133 FeedConstant2

NP117 ResolutionOfFeedback2

NP118 ResolutionOfLinearFeedback


Configuración de la instalación. Este parámetro permite seleccionar como captacióndirecta una regla lineal o un encóder rotativo. Además uno de sus bits indica al reguladorsi la captación de posición generada por la captación directa debe invertirse o no en ellazo de posición.

Grupo de ajuste del lazo de posición

Ganancia proporcional del lazo de posición.

Ganancia proporcional del lazo de posición con captación directa.

Ajuste del feedforward del lazo de posición.

Feedforward del lazo de posición con captación directa.

Aceleración del posicionamiento. Determina cuál será la aceleración con las que serealizan los posicionamientos.

Aceleración del posicionamiento con captación directa.

Grupo de búsqueda de ceroSet de parámetros que permiten configurar la búsqueda de cero. Son:

Velocidad lenta de la búsqueda de cero. Determina la velocidad a la que se realiza labúsqueda de cero en su etapa de acercamiento final (después de haber pulsado el home-switch).

Velocidad rápida de la búsqueda de cero. Determina la velocidad de la búsqueda de ceroen su etapa de acercamiento (hasta que pulsa el home-switch).

Valor de la aceleración durante el proceso de la búsqueda de cero.

Distancia de referencia. Valor de la posición aportado al lazo de posición cuando esdetectado el I0.

PP115 PositionFeedback2Type

PP104 PositionKvGain

PP105 PositionKvGain2

PP216 VelocityFeedForwardPercentage

PP218 VelocityFeedForwardPercentage2

LV160 PositioningAcceleration

LV161 PositioningAcceleration2

PP1 HomingVelocitySlow

PP41 HomingVelocityFast

PP42 HomingAcceleration

PP52 ReferenceDistance1


Distancia de referencia con captación directa. Valor que se asigna al contador deposición cuando en la búsqueda de cero con captación directa se detecta I0.

Configuración de la búsqueda de I0. Determina ciertos aspectos en la maniobra debúsqueda de I0.

Si se considera o no el Home-Switch.

Si se realiza con la captación motor o la captación directa.

Si se considera o no invertida la señal de Home-Switch.

Si el sentido de la búsqueda es siempre horario o antihorario.

Si se considera o no el I0 del captador del motor.

Comandos

Comando de inicio de búsqueda de cero. Cuando se ejecuta este comando se inicia labúsqueda de cero. Debe tenerse en cuenta que con el control soft del kernel (parámetroLP48 activado), la entrada dedicada a este comando no tiene ningún efecto.

Comando de cambio de captación. Asignándole un valor “3” la regulación se realizarácon captación directa y asignándole un valor “0” con captación motor.

El control de las entradas digitales seleccionado es totalmente por hardware (véaseel parámetro LP48) pero IP14 es distinto de cero (función 0).

El control de las entradas digitales seleccionado es totalmente por software (véaseel parámetro LP48).

El control de las entradas digitales seleccionado es individual (véase el parámetroLP48) pero el bit 8 se pone a 1 (control de software)

PP54 ReferenceDistance2

PP147 HomingParameter

PC148 DriveControlledHoming

PC150 ChangePosFB12


PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Notación empleada

< Grupo > < Tipo > < Indice > donde:

Grupo. Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro o lavariable.

Existen los siguientes grupos de parámetros:

Tipo. Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la información.Puede ser:

Parámetro (P) que define el funcionamiento del sistema.

Variable (V) legible y que se modifica dinámicamente.

Comando (C) que lleva a cabo alguna acción concreta.

Indice. Número identificador dentro del grupo al que pertenece.

Ejemplos de la definición

SP10: Grupo S, (P) Parámetro, (Nº) 10.

CV11: Grupo C, (V) Variable, (Nº) 11.

GC1: Grupo G, (C) Comando, (Nº) 1.

GRUPOS DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Nº FUNCIÓN GRUPO LETRA1 Modo de operación Aplicación A

2 Señales de control Bornero B

3 Lazo de control de corriente Corriente C

4 Diagnóstico de errores Diagnósticos D

5 Simulador de encóder Encóder E

6 Generales del sistema Generales G

7 Hardware del sistema Hardware H

8 Entradas analógicas y digitales Entradas I

9 Temperaturas y tensiones Monitorización K

10 Motion Control y PLC MC y PLC L

11 Propiedades del motor Motor M

12 Configuración lineal Eje lineal N

13 Salidas analógicas y digitales Salidas O

14 Lazo de posición Posición P

15 Comunicación del sistema RS232/422/485TM Modbus Q

16 Propiedades de la captación Rotor R

17 Lazo de control de velocidad Velocidad S

18 Parámetros de par y potencia Par T


Nivel de acceso.

Tras el identificador ID, atendiendo al nº que le acompaña se define elnivel de acceso.

Así:

Nivel Fagor

Nivel de usuario

Nivel básico

Ejemplos de nivel de acceso

SP10 Básico :Grupo S, Parámetro P, Nº 10, Nivel de acceso (Básico)

CV11 Fagor, RO: Grupo C, Variable V, Nº 11, Nivel de acceso (Fagor),variable de sólo lectura (RO).

Variable modificable.

Cualquier variable modificable, es decir, tanto de lectura como de escritura,llevará junto al nivel de acceso la etiqueta (RW) que la identifica como tal.Si aparece el término (RO), la variable será de sólo lectura.

Nótese que todos los parámetros llevarán la etiqueta (RW), es decir, tantode lectura como de escritura.

Ejemplo de variable modificable

DV32 Fagor, RW: Grupo D, Variable V, Nº 32, Nivel de acceso (Fagor),variable modificable (RW).


Grupo A. Aplicación

Función. Establece el modo de funcionamiento según la configuracióndel sistema.

Valor por defecto: AP1=3, consigna de posición con captación motor.

Grupo B. Entradas - salidas no programables

Función. Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de controldel regulador. 24 voltios en la entrada eléctrica suponen un1 lógico en los bits de esta variable.

Grupo C. Corriente

Función. Valor de la acción proporcional del PI de corriente.

Valores válidos. 0, ..., 999.

Valor por defecto. Depende del conjunto motor - regulador.

AP1 FAGOR, RW PrimaryOperationMode

Valor Función

2 Consigna de velocidad (sin lazo de posición)

3 Consigna de posición con captación motor

4 Consigna de posición con captación directa

5 Consigna de posición con captación motor o captación directa

Atención. Con AP1= 5 sólo podrán ser realizados movimientos incrementales y nopodrán realizarse búsquedas de cero. Además, el cambio de captación sólo seráefectivo con el motor parado.

BV14 FAGOR, RO NotProgrammableIOs

Nº BIT Función

15, ..., 4 Reservados

3 Entrada programable. Pines 8-9 del bornero X2Función por defecto (IP14=4); RESET de errores.

2 Salida de Drive_OK. Pines 6-7 del bornero X2.

1 Entrada de Speed_Enable. Pin 3 del bornero X2.

0 Entrada de Drive_Enable. Pin 4 del bornero X2.

CP1 FAGOR CurrentProportionalGain


Función. Valor de la acción integral del PI de corriente.


Valor por defecto. Depende del conjunto motor - regulador..

Función. Los parámetros CP10 y CP11 definen la relación que existeentre la tensión de la entrada analógica IV2 y la corriente queesta entrada genera en IV3.

Valores válidos. 1,000 ... 9,999 V.

Valor por defecto. 9,500 V.

Función. Véase parámetro CP10.

Valores válidos. 1,00, ..., 50,00 A. Depende del regulador conectado.

Valor por defecto. MP3 en A. Corriente nominal del motor.

Función. Límite de la consigna de corriente que llega al lazo decorriente del sistema.

Valores válidos. 0,00, ..., 50,00 Arms. CP20 nunca podrá superar el mínimode los valores dados por la corriente de pico del motor (5 xMP3) y del regulador.

Valor por defecto. CP20 toma el menor de los valores dados por la corriente depico del motor y del regulador.

Función. Habilita / deshabilita el filtro de corriente.

Valores válidos. 0/1 Habilita/Deshabilita.

Valor por defecto. 0 Habilita

CP2 FAGOR CurrentIntegralTime

CP10 USUARIO VoltageAmpVolt

CP11 USUARIO AmpAmpVolt

CP20 BÁSICO CurrentLimit

CP30 FAGOR CurrentCommandFilter1Type

CP11

CP10

A

V


Función. Establece la frecuencia natural (en Hz) de un filtro corta-banda que actúa sobre la consigna de corriente.


Valor por defecto. 0.

Función. Establece el ancho de banda (en Hz) de un filtro corta-bandaque actúa sobre la consigna de corriente.

Valores válidos. 0, ...,1000.


Función. Este parámetro se utiliza para determinar la fuente de con-signa del lazo de corriente.

Valores válidos. 0, 1, 2 y 3.


CP31 FAGOR CurrentCommandFilter1Frequency

CP32 FAGOR CurrentCommandFilter1Damping

CP45 USUARIO CurrentCommandSelector

Valor Función

0 Funcionamiento normal. La consigna de corriente procede del lazode velocidad.

1 Reservado.

2 Digital. Valor de GV15 modificable a través de línea serie.

3 Analógica externa. Se aplica el valor de la entrada auxiliar externa(pines 4 y 7 del conector X1) tras ser tratada, IV3, si el valor de IP17es el correcto (IP17=1).


Función. Visualización del valor de feedback de corriente que circulapor la fase V.

Valores válidos. - 50, ..., +,50 A (valores instantáneos).

Función. Visualización del valor de feedback de corriente que circulapor la fase W.

Valores válidos. - 50, ..., +,50 A (valores instantáneos).

Función. Visualización de la corriente eficaz que circula por el motor.

Valores válidos. 0, ..., 50 Arms (valores eficaces).

Función. Valor de la compensación automática del offset de captaciónde corriente de la fase V.

Valores válidos. - 2000, ..., + 2000 mA (depende del driver conectado).

CV1 USUARIO, RO Current1Feedback

CV2 USUARIO, RO Current2Feedback

CV3 USUARIO, RO CurrentFeedback

CV10 FAGOR, RO Current1Offset

Del lazo de velocidadCP45

1

2

3

IV3Consigna analógica

CV15

IP170

1

2

0

Consigna digital

LECTURA DE CORRIENTES

CV1

AD

_sin

CV2

CV10

CV11IW

IV

_cos


Función. Valor de la compensación automática del offset de captaciónde corriente de la fase W.

Valores válidos. - 2000, ..., + 2000 mA (depende del driver conectado).

Función. En esta variable se registra el valor de la consigna decorriente digital.

Valores válidos. - 50,00, ..., 50,00 Arms.

Valor por defecto. 0,00 Arms.

Grupo D. Diagnósticos

Función. Registro de 5 words que almacena los números de los 5 últi-mos errores originados en el regulador.

Valores válidos. Todos los números de los posibles errores de la versión desoftware cargada. El código 0 significa no error.

Valor por defecto. 0 (no error).

Función. Contiene un dato numérico que codificado en 16 bits delsistema binario representa la situación del sistema en variosaspectos según la tabla adjunta. Se listan los bits de más amenos significativo.

CV11 FAGOR, RO Current2Feedback

CV15 USUARIO, RW DigitalCurrentCommand

DV17 USUARIO, RO HistoricOfErrors

DV31 FAGOR, RO DriveStatusWord

Nº BIT Función

15, 14 Power & Torque Status(0,0) DoingInternalTest (DRVSTS_INITIALIZATING)(0,1) ReadyForPower (DRVSTS_LBUS)(1,0) PowerOn (DRSTS_POWER_ON)(1,1) TorqueOn (DRSTS_TORQUE_ON)

13 Error bit

12 Warning

11 OperationStatusChangeBit


6 ReferenceMarkerPulseRegistered

5 ChangeCommandsBit


0 DriveStatusWordToggleBit


Función. Contiene un dato numérico que codificado en 16 bits delsistema binario representa las señales de control que actúansobre el regulador vía línea serie.

Función. Refleja (bit a bit) los diferentes posibles errores del regulador.

DV32 FAGOR, RW MasterControlWord

Nº BIT Función

15 Speed Enable

14 Drive Enable


6 Homing Enable


0 MasterControlWordToggleBit

DV50 FAGOR, RO ErrorBitArea

Nombre del error Código en display Bit asociadoINTERNAL_FAULT E.001 Bit 0STOP_TIME E.004 Bit 1TEMP. DRIVE E.106 Bit 2TEMP. MOTOR E.108 Bit 3OVER_SPEED E.200 Bit 4I2T_MOTOR E.201 Bit 5I2T_DRIVE E.202 Bit 6OVER_CURRENT E.214 Bit 7OVER_VOLTAGE E.304 Bit 8BUS_MIN E.307 Bit 9FALTA_FASE E.003 Bit 10I2T_BALLAST E.314 Bit 11NO_ENCODER E.801 Bit 12ENCODER_FAULT E.802 Bit 13RESERVADO -------- Bit 14RESERVADO -------- Bit 15ENCODER_VOID E.803 Bit 16SINCODER_SIGNALS E.605 Bit 17MP1_INCORRECT E.510 Bit 18RESERVADO -------- Bit 19RESERVADO -------- Bit 20RESERVADO -------- Bit 21POS_FOLLOWING E.156 Bit 22NO_MOTOR_TABLE E.506 Bit 23PARAM_INCOMPATIBLE E.502 Bit 24


Función. Variable que refleja (bit a bit) los diferentes avisos (warnings)posibles del regulador.

Función. Reset de los errores del equipo. En el caso de que seproduzca un error, este comando permite resetearlo y rear-mar el equipo, actualizando primero el bit de error de DV31(DriveStatusWord) y posteriormente poniendo el reguladoren estado ReadyForPower. Nótese su diferencia con el resetdel equipo ya que la acción llevada a cabo por este comandomantiene intacta la memoria RAM y por tanto la parame-trización del equipo.

Función. Reset de la variable DV17 (HistoricOfErrors) (array). Medianteeste comando se pone a 0.

Grupo E. Simulador de encóder

Función. Nº de pulsos que genera el simulador de encóder por cadavuelta del rótor. Si el encóder es de ref. I0 (2500 ppr) el valorde la salida simuladora de encóder se parametriza en incre-mentos de 5 ppr y si es de ref. E1, E3 o A0 en incrementosde 2 ppr. Nótese que el equipo puede limitar el ancho debanda de la salida de la simuladora. Así, si el encóder es:

I0 (2500 ppr), entonces no se limita.

SinCos y el motor es de 3000 rpm o menos, entonces nose limita.

SinCos y el motor es de más de 3000 rpm, entonces selimita a 2048 pulsos de salida.


Valor por defecto. Nº de pulsos del captador seleccionado.

DV51 FAGOR, RO WarningBitArea

Nombre del error Código en display Bit asociadoI2T_MOTOR E.201 Bit 0I2T_DRIVE E.202 Bit 1I2T_BALLAST E.314 Bit 2NO_BALLAST E.003 Bit 3ABSMOV_WITHOUT_HOMING E.911 Bit 4POSITIVE_POS_LIMIT E.917 Bit 5NEGATIVE_POS_LIMIT E.917 Bit 6POS_BLOCK_INI E.157 Bit 7

DC1 USUARIO ResetClassDiagnostics

DC2 USUARIO ResetHistoricOfErrors

EP1 BÁSICO EncoderSimulatorPulsesPerTurn


Función. Selección del sentido de giro del encóder simulado.

Valores válidos. 0/1 Giro horario (por defecto) / Giro antihorario.

Función. Limitación del ancho de banda de la salida de la simuladorade pulsos. Sólo hace efecto con captaciones de motor tipoSinCosTM. Véase parámetro EP1.

Valores válidos. 0/1 Activar/Desactivar.

Valor por defecto. 0 Limitación activada. La alta frecuencia de la salida simu-ladora de encóder no se habilita.

Grupo G. Generales

Función. Tras la desactivación del Speed_Enable y cumplido untiempo GP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva elpar automáticamente y se genera el error E.004. Si el motorse detiene dentro del tiempo GP3, también se desactiva elpar aunque sin generar error. Para hacer este tiempo infinito(nunca se genera error E.004) debe introducirse en esteparámetro el valor 0.

Valores válidos. 1, ..., 9999 ms, 0 (infinito).

Valor por defecto. 500 ms.

Función. Representa la versión de la tabla de parámetros cargada enel regulador. P.ej. para el software V01.08, el valor deGP5=108.

Función. Tras la parada del motor como consecuencia de ladeshab i l i tac ión de la func ión Speed Enable , ladeshabilitación de la función Drive Enable (que implica PWM-OFF) se retrasa el tiempo indicado por GP9. Resulta deutilidad en ejes no compensados con freno blocante. Parahacer este tiempo infinito debe introducirse el valor 0 y paraeliminarlo el valor 1.

Valores válidos. 1, ..., 9999 ms, 0 (infinito).


EP3 BÁSICO EncoderSimulatorDirection

EP4 BÁSICO EncoderSimulatorHighFreqEnable

GP3 BÁSICO StoppingTimeout

GP5 BÁSICO ParameterVersion

GP9 BÁSICO DriveOffDelayTime


Función. Tiempo utilizado en las funciones OutFunc1 y OutFunc2.

Valores válidos. 0, ..., 9999 ms.


Función. Con encóder SinCosTM o SinCoderTM, este parámetro habi-lita o deshabilita la lectura del parámetro MP1 directamentedel sensor y en consecuencia la carga automática de ciertosparámetros del regulador. Véase el apartado inicializacióny ajuste de este manual.

Si GP15 = 0, no se comprueba el formato de MP1.

Valores válidos. 0/1 Deshabilita / Habilita (por defecto).

Función. Los reguladores MCP-5L y MCP-10L (220 V) pueden traba-jar con tensión de potencia monofásica sin que se active eltestigo “falta de fase”. En el resto de equipos este parámetrono tiene efecto.

Valores válidos. 0/1 Deshabilitado (por defecto) / Habilitado.

Función. Registra la versión de software en uso.

Función. Registra el valor del checksum de la versión de software car-gada en el regulador.

Valores válidos. - 9999, ..., 9999 (aunque el rango se extiende hasta 65535al ser una variable de 16 bits). Desde el operador únicamentepodran visualizarse los 4 dígitos de menor peso.

Ej: Si GV5 = 47234, el display del operador muestra 7234.

Función. Variable en la cual se introduce la contraseña para cambiarel nivel de acceso. El sistema cambiará de nivel de accesocorrespondiente a la contraseña introducida.


Función. Informa de la denominación comercial del regulador. Véaseapartado inicialización y ajuste de este manual.

GP11 USUARIO IOFunctionsTime

GP15 FAGOR AutomaticInitialization

GP16 BÁSICO MonoPhaseSelector

GV2 BÁSICO, RO ManufacturerVersion

GV5 BÁSICO, RO CodeChecksum

GV7 BÁSICO, RW Password

GV9 BÁSICO, RO DriveType


Función. Realiza un reset del equipo por software.

Valores válidos. 0 y 1 (con 1 se realiza el reset).

Función. Versión de la tabla de motores.

Función. Listado de los códigos de error activos en el equipo.


Función. Comando de ejecución de paso de parámetros de RAM aE2PROM.

Función. Comando de inicialización de parámetros.

Realiza la carga de los parámetros (por defecto) del regu-lador para un motor que previamente haya sido seleccionadocon el parámetro MP1. Véase el apartado inicialización yajuste de este manual.

Grupo H. Hardware

Función. Versión del software instalado en las PLDs del equipo.

Grupo I. Entradas

Función. Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la entradaprogramable (pines 8 y 9 de X2).

Valores válidos. 0/1. No invertida (por defecto) / Invertida.

GV11 BÁSICO, RW SoftReset

GV16 USUARIO, RO MotorTableVersion

GV75 FAGOR, RO ErrorList

GC1 BÁSICO BackupWorkingMemoryCommand

GC10 BÁSICO LoadDefaultsCommand

HV5 BÁSICO, RO PLDVersion

IP6 USUARIO DigitalInputPolarity

X2.8

IV10

0

IP6

X2.9

1

PR

OG

_DIG

_IN

PU

T


Función. Determina la función asignada a la entrada digital con quecuenta el equipo. La entrada digital programable (pines 8 y9 de X2) queda configurada como entrada remota de resetde errores (IP14 = 04).


Valor por defecto. 4 (reset de errores).

Función. Determina la función analógica asignada a la entradaanalógica programable.



Función. Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analógica1 (pines 5 - 6 de X1). Su visualización es en voltios.

IP14 USUARIO DigitalInputFunctionSelector

Nº BIT Función Descripción00 InFunc0 Selección de la captación activa para el posicionador según

la entrada digital.Entrada digital a “0” captación motorEntrada digital a “1” captación directa

01 InFunc1 Reset de la acción integral del lazo de velocidad02 InFunc2 Inversión de la consigna de velocidad03 InFunc3 Función de Halt (gobierno del regulador)04 InFunc4 Reset de errores (ResetClassDiagnostics, DC1=3)

Atención. Con AP1=5 será seleccionada automáticamente la función InFunc0, esdecir, IP14=0.

IP17 USUARIO AnalogFunctionSelector

IP17 FUNCIÓN

IV3 como entrada a la función nº

00 No hay función

01 Func1

02 Func2

IV1 BÁSICO, RO AnalogInput1

X1.5

X1.4

VEL +

X1.6

+-VEL -

IV114 bit

X1.4

X1.7

-

+IV2

10 bit

PROG_ ANALOG_INPUT


Función. Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analógica2 (pin 7 de X1). Su visualización es en voltios.

Función. Contiene el valor de la consigna analógica auxiliar (pin 7 deX1; típicamente consigna de corriente) después de estarafectada por CP10 y CP11. Nunca se superará el valor dela corriente máxima del equipo.

Valores válidos. - 50,00, ..., + 50,00 Arms.

Función. Refleja el estado de la entrada digital programable de lospines 8 - 9 del conector X2. El estado de esta variable estáafectado por IP6.

Valores válidos. 0 y 1.

Función. Contiene un dato numérico que codificado en sistema binariorepresenta la situación (activa/inactiva) de cada una de lasentradas digitales.

Grupo K. Monitorización

Función. Contiene el valor de la potencia de la resistencia de Ballastexterna.

Valores válidos. 200, ..., 2000 W.

Valor por defecto. 200 W.

Función. Contiene el valor del pulso de energía disipable por laresistencia de Ballast externa.

Valores válidos. 200, ..., 2000 J.

Valor por defecto. 200 J.

Función. Temperatura del motor en grados centígrados. Actualmentesólo es válida para los motores de la familia FKM.

Valores válidos. - 20, ..., 150 °C.

Función. Temperatura del refrigerador de la etapa de potencia.

Valores válidos. 0, ..., 105 °C.

IV2 USUARIO, RO AnalogInput2

IV3 USUARIO, RO CurrentCommandAfterScaling

IV10 USUARIO, RO DigitalInputs

IV11 USUARIO, RO DigitalInputsCh2

KP3 USUARIO ExtBallastPower

KP4 USUARIO ExtBallastEnergyPulse

KV6 BÁSICO, RO MotorTemperature

KV10 USUARIO, RO CoolingTemperature


Función. Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel decarga interna del cálculo i2t en el regulador en forma de por-centaje utilizado sobre el máximo.

Valores válidos. 0, ..., 100 %.

Función. Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel decarga interna del cálculo i2t en el motor en forma de porcen-taje utilizado sobre el máximo.


Función. Muestra el porcentaje de carga sobre la resistencia deBallast en un regulador. Útil para la protección i2t de dicharesistencia. Un valor superior a 100 % en esta variable acti-vará el error E.314.


Función. Selector que determina si la resistencia de recuperación esexterna o interna.

Valores válidos. 0/1 Externa / Interna (por defecto)

Grupo L. Motion Control

Función. Se emplea como valor asignado al parámetro V (VELOCITY)dentro de la aplicación de MC (*. mc) en el módulo JOG.Velocidad para todos los movimientos en modo manual(JOG).

Valores válidos. 0, ..., 6000 rev/min.

Valor por defecto. 1000 rev/min.

Función. Desplazamiento realizado por cada movimiento en modomanual incremental con cada flanco de subida de las señalesde JOG. Se emplea como valor asignado al parámetro D(DISTANCE) en los movimientos de JOG incremental pro-gramados en el módulo manual del programa de Motion Con-trol.

Valores válidos. 0, ..., 214 748 mm.

Valor por defecto. 1 mm.

KV32 USUARIO, RO I2tDrive

KV36 USUARIO, RO I2tMotor

KV40 USUARIO, RO IntBallastOverload

KV41 USUARIO, RW BallastSelect

LP22 FAGOR JogVelocity

LP23 FAGOR JogIncrementalPosition


Función. Permite gobernar el kernel del posicionador de forma remotaa través de ModBus utilizando la línea serie del regulador.

La selección “hardware/software” se realiza de modo total oindividual. Si el control seleccionado es:

Valor por defecto. 0 (hardware).

LP48 FAGOR PositionActionsSelect

Valores válidos. 0. (hardware), el estado de las “entradas hardware”dedicadas al kernel queda reflejado en su variablecorrespondiente.

1. (software), el estado de las “entradas hardware” notiene efecto sobre su variable asociada y el control dela funcionalidad de la variable es totalmente porsoftware.

Véase apartado: Descripción del proceso

bit

12

bit

11

bit

10

bit

9

bit

8

bit

7

bit

6

bit

5

bit

4

bit

3

bit

2

bit

1b

it 0

Fu

nci

ón

x x x x x x x x x x x 0 0

todo

ha

rdw

are

x x x x x x x x x x x 0 1

todo

so

ftwar

e

0 [hard] [bloques]

0 [hard]

0 [hard]

0 [hard]

0 [hard]

0 [hard]

0 [hard]

0 [hard]

0 [hard]

0 [hard]

0 [hard]

1 x

cont

rol

indi

vidu

al

1 [soft][OV11]

1 [soft]

1 [soft]

1 [soft]

1 [soft]

1 [soft]

1 [soft]

1 [soft]

1 [soft]

1 [soft]

1 [soft]

bit

s as

ign

ado

s a

las

entr

adas

Sel

ect D

igita

l O

utpu

ts s

ourc

e

I_fa

st

Hom

e S

witc

h

Pos

ition

Lim

it S

elec

t

1_2

cap.

Sel

ect

Hom

ing

Jog

+,

Jog

-

Aut

o/M

an

Res

et

Sta

rt, S

top

S0-

S4

Blo

que

de in

icio

(x) Indiferente Únicamente gobernado por software mediante protocolo DeviceNet, CANopen y Profibus-DP.

ATENCIÓN. En el caso de que esté seleccionado el cambio de captación (por hard-ware) según parámetro LP48, el parámetro IP14 (DigitalInputFunctionSelector) to-mará automáticamente el valor cero.

LP48. bit 12 Este bit determina si la variable OV11 refleja o no el valor de las salidasprogramadas en la tabla de bloques. Así, con:

LP48.12 = 0 Salidas digitales físicas = OV11= Salidas en el programa de bloques. LP48.12 = 1 Salidas digitales físicas = OV11.


Función. Ventana que determina el rango de posición para el que seconsidera que ya puede producirse el evento INBAND en latabla de posicionamiento.



Función. En ejes rotativos y seleccionado el formato módulo (véasebit 7 de PP76), la interpretación de la consigna de posicióndepende de este parámetro.

Valores válidos. 0, 1 y 2.


Función. Indica cual es el modo de operación del kernel.

Valores válidos. 0. Modo automático (por defecto tras el arranque del drive).

1. Modo manual.

Función. Indica cual es el modo de ejecución del kernel tanto para elmodo automático como para el modo manual.

Valores válidos. 0. Continuo (por defecto).

1. Bloque a bloque.

LP48. bit 13 Este bit determina como se habilita el equipo cuando éste dispone de busde campo CAN DeviceNetTM o ProfibusTM como interfaz de comunica-ción.

LP48.13 = 0 Con bus de campo CAN DeviceNetTM o ProfibusTM dispuesto en el equi-po como interfaz de comunicación , su habilitación se realiza medianteuna lógica “AND” entre las entradas digitales Drive Enable y Speed Ena-ble y las señales <Enable> del bus.

LP48.13 = 1 La habilitación del equipo depende exclusivamente de las entradas di-gitales Drive Enable y Speed Enable. Con bus de campo CAN Device-NetTM o ProfibusTM dispuesto en el equipo son omitidas las señales<Enable> del bus.

LP49 FAGOR InBandPosition

LP143 FAGOR ModuleCommandMode

Nº BIT Significado

15 (MSB), ..., 2 Reservados

1, 0 (LSB) = 00. Giro horario

= 01. Giro antihorario

= 10. Giro por el sitio más corto (por defecto)

= 11. Reservado

LV13 FAGOR, RW KernelOperationMode

LV14 FAGOR, RW KernelAutoMode


Función. Señal digital que establece con su flanco de subida (paso de0 a 1) el arranque de la ejecución del programa de MC en modoautomático o manual. El inicio de la ejecución a través deesta señal de START es necesario siempre tras el encendidodel sistema, o bien tras la activación de las señales de STOPo RESET. También es necesario generar un flanco de subidaen esta señal para continuar con la ejecución cuando se estáen modo “ bloque a bloque ” o “instrucción a instrucción“.

Valores válidos. 0. Continuo (por defecto).

1. Bloque a bloque.

Función. Señal digital que establece con su flanco de subida (paso de0 a 1) la suspensión momentánea del bloque de movimientodeteniendo el giro del motor. Esta señal no da el bloque porfinalizado (únicamente lo interrumpe), de forma que, cuandose activa la señal START LV15 < KernelStartSignal > con-tinua con la parte pendiente.

Función. Señal digital que establece con su flanco de subida (paso de0 a 1) el reinicio (reset) de la ejecución del programa deMotion Control. Esta señal detiene la ejecución, restaura lascondiciones iniciales y el regulador se queda en espera deuna nueva señal de arranque LV15 < KernelStartSignal >.

Función. Indica cuál es el submodo de funcionamiento dentro delmodo manual (LV13 =1).

Valores válidos. 0. Submodo continuo (por defecto).

1. Submodo incremental.

Función. Señal digital empleada dentro de la aplicación de MC (*.mc)en el módulo JOG para activar el movimiento de jog en sen-tido positivo.

Función. Señal digital empleada dentro de la aplicación de MC (*.mc)en el módulo JOG para activar el movimiento de jog en sen-tido negativo.

LV15 FAGOR, RW KernelStartSignal

LV16 FAGOR, RW KernelStopSignal

LV17 FAGOR, RW KernelResetSignal

LV19 FAGOR, RW KernelManMode

LV20 FAGOR, RW JogPositiveSignal

LV21 FAGOR, RW JogNegativeSignal


Función. Devuelve el valor de la distancia total a recorrer del bloquede posicionamiento actual, o del último que se haya ejecu-tado de no haber ninguno en marcha. Su valor se actualizacada vez que se lanza un nuevo bloque de posicionamiento.

Valores válidos. - 214748, ..., 214748 mm.

Función. Devuelve (para un instante dado) la distancia recorrida en elbloque de posicionamiento actual o del último que se hayaejecutado de no haber ninguno en marcha. Su valor se actua-liza por el interpolador en cada ciclo de interpolación.


Función. Posición final para el bloque de posicionamiento en curso.Nótese que en el modo de funcionamiento actual la posiciónfinal especificada en la sentencia MOVE en ejecución secopia a la variable LV158 < TargetPosition >.

Valores válidos. - 214748, ..., 214 748 mm o grados.

Unidades. Para ejes rotativos (grados) y para ejes lineales (mm).

Función. Velocidad de posicionamiento máxima para el bloque deposicionamiento en curso (en módulo). Nótese que en elmodo de funcionamiento actual la velocidad de posiciona-miento especificada en la sentencia MOVE en ejecución secopia la variable LV159 < PositioningVelocity >.

Valores válidos. 0, ..., 214748 m/min.

Función. Aceleración máxima aplicada a todos los bloques de posi-cionamiento (en módulo).

Valores válidos. 0, ..., 65535 mm/s2.

Valor por defecto. 50 mm/s2.

Función. Aceleración máxima aplicada a todos los bloques de posi-cionamiento cuando se realimenta con captación directa.

Valores válidos. 0, ..., 65535 mm/s2.

Valor por defecto. 50 mm/s2.

LV35 FAGOR, RO BlockTravelDistance

LV36 FAGOR, RO BlockCoveredDistance

LV158 FAGOR, RO TargetPosition

LV159 FAGOR, RO PositioningVelocity

LV160 FAGOR, RW PositioningAcceleration

LV161 FAGOR, RW PositioningAcceleration2


Función. Marca indicativa de que el interpolador ha alcanzado laposición final; es decir, se activa cuando la consigna deposición PV47 < PositionCommand > alcanza LV158 < Tar-getPosition>-.


Grupo M. Motor

Función. Identificación del motor. Del valor que tome MP1 dependentanto los límites de algunos parámetros (p. ej: el límite supe-rior de SP10 es el 110 % de la velocidad nominal del motor)como la propia inicialización de los parámetros por defectode él a través de GC10. Véase comando GC10. Para gober-nar un motor no Fagor debe introducirse en el primer campode MP1 el valor NULL.

Función. Constante de par del motor síncrono, (par motor en funciónde la corriente eficaz).

Valores válidos. 0,0, ... ,10,0 Nm/Arms.

Valor por defecto. 1,0 Nm/Arms.

Función. Corriente nominal del motor. Si se manipula MP3 puede afec-tar directamente al parámetro CP20. Véase el parámetroCP20.

Valores válidos. 0,00, ..., 50,00 Arms. Depende del motor conectado.

Valor por defecto. 10,00 Arms.

LV242 FAGOR, RO TargetPositionAttained

MP1 BÁSICO MotorType

MP2 FAGOR MotorTorqueConstant

MP3 FAGOR MotorContinuousStallCurrent


Grupo N. Configuración del eje lineal

Función. Resolución del captador en la captación directa.

Unidades. Si el captador es lineal (una regla), el período de la señal decaptación se da en micras (µm). Para reglas FAGOR (cristalgrabado) la resolución es de 20 micras. es decir, NP117=20.

Si el captador es rotativo (un encóder), la resolución de laseñal de captación se da en pulsos por vuelta.


Valor por defecto. 4096 ppv del captador rotativo.

Función. Resolución del captador lineal empleado como captacióndirecta. Para un captador rotativo este parámetro notiene ningún efecto. Si la señal de captación es modificadapor un multiplicador externo, el valor debe reflejar su efecto.

Unidades. El período de la señal de captación se da en micras (µm).Para reglas FAGOR (cristal grabado) la resolución es de 20µm. es decir, NP118=20.

En el caso de reglas Fagor (fleje metálico) la resolución esde 100 µm, es decir, NP118=100.

Si se aplica un multiplicador (x5) a una regla Fagor COVX (20mµ), entonces, NP118 = 4.

Valores válidos. 0, ..., 6553,5 µm.

Valor por defecto. 20 µm.

Función. Definen la relación de transmisión entre el eje del motor y eleje final que mueve la máquina. Por ejemplo, si 5 vueltas deleje del motor suponen 3 vueltas de husillo de la máquina, elvalor de estos parámetros es:

Valores válidos. 1, ..., 65535 vueltas.

Valor por defecto. 1 vuelta en ambos parámetros (acoplo directo).

NP117 FAGOR ResolutionFeedback2

NP118 FAGOR ResolutionOfLinearFeedback

NP121 FAGOR InputRevolutions

NP122 FAGOR OutputRevolutions

NP121 = 5, NP122 = 3


Función. Define la relación entre el desplazamiento lineal de lamáquina y el eje que la mueve. Por ejemplo, si cada vueltade husillo supone un desplazamiento de 4 mm de la mesa,el valor para este parámetro es:

Valores válidos. 0, ..., 214748 mm.

Valor por defecto. 5000 µm (5 mm por vuelta).

Función. Definen la relación de transmisión entre la captación directay el movimiento de la carga. Por ejemplo, si 5 vueltas del ejedel encóder de la captación directa son debidas a 3 vueltasde husillo de la máquina, el valor de estos parámetros deberáser:

Valores válidos. 1, ..., 65535 vueltas.

Valor por defecto. 1 vuelta en ambos parámetros (acoplamiento directo).

Función. Define el desplazamiento lineal de la máquina por vuelta delencóder de la captación directa. Para máquina rotativa:

Para máquina lineal con captación directa lineal:

Para máquina lineal con captación directa rotativa:

Valores válidos. 0, ..., 214768 mm.

Valor por defecto. 5 mm.

NP123 FAGOR FeedConstant

NP123 = 4

Si el eje es rotativo: NP123 = 360 (360° por vuelta)

NP131 FAGOR InputRevolutions2

NP132 FAGOR OutputRevolutions2

NP131 = 5, NP132 = 3

NP133 FAGOR FeedConstant2

NP133 = 0 (no tiene sentido en esta aplicación)

NP133 = 0 (no tiene sentido en esta aplicación)

Si R1=R2, NP133 = 0

El desplazamiento lineal frente al nº de vueltas de ambos encóders es el mismo.

Si R1R2, NP133 0

Parametrizar el valor NP133 para que la captación quede bien definida.

Si NP133 = 0

Tomar como paso de husillo el valor dado en NP123.


Grupo O. Salidas analógicas y digitales

Función. Identifican a las variables analógicas internas del reguladorque serán plasmadas en las salidas eléctricas y serán afecta-das por la ganancia OP3 y OP4 respectivamente. Canal 1(pin 8 de X1) y canal 2 (pin 9 de X1).

Valores válidos. Nombre de cualquier parámetro o variable de la tabla.

Valor por defecto. 04 en el caso de OP1 y 07 en el de OP2.

Ejemplo I :Ataque del motor con correa dentada con una relación de transmisión 1: 2, paso de husillo de 10 mm y encóder externo solidario al husillo.NP121 = 1, NP122 = 2, NP123 =10 mmNP131 = 1, NP132 = 1, NP133 =10 mm (puede dejarse a cero)

Ejemplo II :Aplicación de Motion Control (rodillos cíclicos) con rueda de medida.Desarrollo de los rodillos: NP121 = 5, NP122 = 2, NP123 =100 mmDesarrollo de la rueda: NP131 = 1, NP132 = 1, NP133 =314,15 mmCAPTACIÓN MOTOR y HUSILLO MESA.

Ejemplo III :Eje rotativo con reducción de 40 y con encóder externo unido por correa dentada con relación de transmisión 2:1.NP121 = 40, NP122 = 1, NP123 = 360° por vueltaNP131 = 2, NP132 = 1, NP133 = 360° por vueltaNo será necesario introducir valores tanto en NP123 como en NP133, en presencia de ejes rotativos. Internamente tomarán ambos el valor de 360° por vuelta.

OP1 USUARIO DA1IDN

OP2 USUARIO DA2IDN

OP1 VARIABLE NOMBRE OP2 VARIABLE UNIDADES00 SV15 DigitalVelocityCommand 00 SV15

rev/min01 SV1 VelocityCommand 01 SV1

02 SV6 VelocityCommandAfterFilter 02 SV6

03 SV7 VelocityCommandFinal 03 SV7

04 SV2 VelocityFeedback 04 SV2

05 TV1 TorqueCommand 05 TV1dNm

06 TV2 TorqueFeedback 06 TV2


Función. Definen la ganancia del canal 1 (pin 8 de X1) y el canal 2 (pin9 de X1). Se obtienen 10 V en estas salidas cuando lavariable seleccionada alcance este valor.

Unidades. µm (eje lineal), m° (eje rotativo).


Valor por defecto. 4000 y 3000, respectivamente.

Ejemplo. Sea OP1= 04 (SV2) (VelocityFeedback, en rev/min) yOP3=3000. El significado es que cuando el valor de SV2 seade 3000 rev/min la salida analógica será de 10 V y cumpleesta relación (rev/min)/V para todo el rango ± 10 V.

Función. Polaridad (invertida, no invertida) de la salida digital progra-mable (pines 1-2 de X2).

Valores válidos. 0 /1 No invertida (por defecto) / invertida.

OP1 VARIABLE NOMBRE OP2 VARIABLE UNIDADES

07 CV3 CurrentFeedback 07 CV3 cA

09 IV1 AnalogInput1 09 IV1mV

10 IV2 AnalogInput2 10 IV2

11 RV1 FeedbackSine 11 RV1bits

12 RV2 FeedbackCosine 12 RV2

13 PV189 FollowingError 13 PV189 dµm o m°

OP3 USUARIO DA1ValuePer10Volt

OP4 USUARIO DA2ValuePer10Volt

OP6 USUARIO DigitalOutputPolarity

X2.1OV10

0

OP6

X2.2

1


Función. Determinan la activación de las diferentes salidas de funcio-nes digitales disponibles.

Función. Selector del warning que aparecerá por la salida programa-ble cuando está seleccionada la función OutFunc7.

Valores válidos. 0 I2tMotor (por defecto)

1 I2tBallast

2 I2tDrive

Función. Contiene el valor del estado en que se encuentra la salidade las diferentes funciones que pueden ser seleccionadascon OP14.


Función. Dependiendo del valor del bit 12 del parámetro LP48:

LP48.bit 12 = 0 OV11 contiene un dato numérico que codi-ficado en el sistema binario (sólo la parte baja; la parte altareservada) representa la situación de las salidas digitales(conector X5).

LP48.bit 12=1 OV11 gobierna el estado de las salidasdigitales (conector X5).

Para más detalles, véase el parámetro LP48.

OP14 USUARIO DigitalOutputFunctionSelector

FUNCIÓN OP14 FUNCIÓN OP14OutFunc0 00 OutFunc4 04

OV10 como salida de la función nº

OutFunc1 01 OutFunc5 05



OP15 USUARIO DigitalOutputWarningSelector

OV10 USUARIO, RO DigitalOutputs

OV11 USUARIO, RW DigitalOutputsCh2

I2t Motor

OV10

0 OP15

12

I2t BallastI2t Drive


Grupo P. Lazo de posición

Función. Define la velocidad lenta en el proceso de búsqueda de cerocontrolado desde el propio regulador. Su parametrización esnecesaria cuando se realiza la búsqueda de cero controladadesde el regulador, PC148 <DriveControlledHoming>activo.

Valores válidos. 0, ..., 6000 rev/min del motor.

Valor por defecto. 100 rev/min del motor.

Función. Define velocidad rápida en el proceso de búsqueda de cerocontrolado desde el propio regulador. Su parametrización esnecesaria cuando se realiza la búsqueda de cero controladadesde el regulador, PC148 <DriveControlledHoming>activo.

Valores válidos. 0, ..., 6000 rev/min del motor.

Valor por defecto. 200 rev/min del motor.

Función. Define la aceleración aplicada en el proceso de búsqueda decero controlado desde el propio regulador. Su parametriza-ción es necesaria cuando se realiza la búsqueda de cero con-trolada desde el regulador, PC148 <DriveControlledHoming> activo.

Valores válidos. 0, ..., 65535 rad/s2.

Valor por defecto. 20 rad/s2.

Función. Delimitan la zona permitida para los movimientos del eje.

Estos límites son considerados sólo si previamente se harealizado una búsqueda de I0, es decir, el bit 0 de PV203 <PositionFeedbackStatus> vale 1 (se ha ejecutado elcomando PC148 <DriveControlledHoming>.

Si la variable PV47 <PositionCommand> genera un movi-miento del eje que lo aleja de la zona permitida se activaránlos avisos (warnings) 500 (si límite positivo) o 501 (si límitenegativo).

PP1 FAGOR HomingVelocitySlow

PP41 FAGOR HomingVelocityFast

PP42 FAGOR HomingAcceleration

PP49 FAGOR PositivePositionLimit

PP50 FAGOR NegativePositionLimit


Si la variable LV158 <TargetPosition> sobrepasa los límitesde posición, el regulador activa el bit 13 (TargetPosition Out-sideTheTravelZone) de DV158 <Class2Diagnostics (Warn-ings)>.


Valores por defecto.

Función. Con captación motor, este parámetro define la distanciaentre el cero máquina y el punto de referencia de la máquina.Es similar al parámetro REFVALUE (P53) de los ejes delCNC 8055/55i.



Función. Con captación directa, este parámetro define la distanciaentre el cero máquina y el punto de referencia de la máquina.Es similar al parámetro REFVALUE (P53) de los ejes delCNC 8055/55i.


Valor por defecto: 0.

Función. Registro de 16 bits utilizable para activar o desactivar los lími-tes de posición e invertir o no el signo del valor de la consignade posición. En motores rotativos, el giro será en sentidohorario si el signo de la variación de la consigna de posiciónes positivo.

Para ejes lineales:

PP49 = 214748 mm y PP50 = - 214748 mm Para ejes rotativos:

PP49 = 214748° y PP50 = - 214748°

PP52 FAGOR ReferenceDistance1

PP54 FAGOR ReferenceDistance2

PP55 FAGOR PositionPolarityParameters

Nº BIT Significado

15 (MSB), ..., 5 (reservados)

4 Estado de los límites de posición

= 0. No activos

= 1. Activos (por defecto). Véanse PP49 y PP50.

3, 2, 1 Reservados

0 (LSB) Signo del valor de la consigna de posición

= 0. No invertido

= 1. Invertido (por defecto)


Función. Establece la diferencia permitida entre la posición real y laposición final LV158 <TargetPosition> para considerar queel accionamiento está posicionado.

Valores válidos. - 214 748, ..., 214 748 mm en lineales y grados en rotativos.

Valor por defecto. 2 mm (lineales) y 2 grados (rotativos) sobre 360°.

Función. Registro de 16 bits que configura la escala de medidas parael posicionamiento. Todos los bits deben estar a ceroexcepto el bit 6 que estará siempre a 1 y el bit 7 (a 1 o a 0)para activar o no el formato módulo en las consignas reci-bidas.

Función. Valor del módulo. Si el bit 7 del parámetro PP76 seleccionael formato módulo, éste parámetro define el rango de trabajode los datos de posición.

Valores válidos. 0, ..., 214748 grados.

Valor por defecto. 360 grados (normalmente se emplea en ejes rotativos).

Función. Establece el valor de la constante de proporcionalidad Kv enel lazo de posición. Es similar al parámetro PROGAIN (P23)de los ejes del CNC 8055/55i. Se da en m/min de consignade velocidad programada por cada mm en el error de segui-miento.

Valores válidos. 0, ..., 65535 (m/min)/mm.

Valor por defecto. 10 (error de seguimiento de 1 mm para un avance F1000).

PP57 FAGOR PositionWindow

PP76 FAGOR PositionDataScalingType

Nº BIT Significado

15 (MSB), ..., 8 (reservados). Todos nulos.

7 Formato

= 0. Absoluto (por defecto)

= 1. Módulo. Véase PP103.


1, 0 (LSB) Método de escalado de la consigna de posición

= 01. Lineal (por defecto)

= 10. Rotativo

PP103 FAGOR ModuleValue

PP104 FAGOR PositionKvGain


Función. Establece el valor de la constante de proporcionalidad Kv enel lazo de posición cuando se realimenta mediante captacióndirecta. Se da en m/min de consigna de velocidad progra-mada por cada mm en el error de seguimiento.

Valores válidos. 0, ..., 65535 (m/min)/mm.

Valor por defecto. 10 (error de seguimiento de 10 mm para un avance F1000).

Función. Establece diferentes aspectos de la captación directa. El bit3 sirve para solucionar un problema de realimentaciónpositiva.

Función. Registro de 16 bits que establece la relación mecánica y eléc-trica del procedimiento de búsqueda de cero con la instala-ción de la máquina, el CNC o el regulador. Para elprocedimiento de búsqueda de cero controlado por el regu-lador únicamente serán aplicables los bits 0, 1, 2, 3, 5, 6 y7. Para el procedimiento de búsqueda de cero controlado porCNC, sólo son aplicables los bits 1, 2, 3 y 4.

Ejemplo :

PP104=10 significa que a una velocidad programada de 1000 mm/min (F1000 en elCNC) el error de seguimiento será de 1 mm.PP104=20 (a F1000 en el CNC) significa que el error de seguimiento será de 0,5 mm.Si se desea un error de seguimiento de 500 µm para F2500, Kv será de 2500/500, esdecir, PP104=5.

PP105 FAGOR PositionKvGain2

PP115 FAGOR PositionFeedback2Type

Nº BIT Significado


3 Sentido de contaje

= 0. No invertido

= 1. Invertido.

2, 1 Reservados

0 (LSB) Tipo de captación

= 0. Rotativo. Véase NP117.

= 1. Lineal.

PP147 FAGOR HomingParameters


Función. Rango permitido para el error de seguimiento. Si se excedeel valor dado por este parámetro, el regulador activa E.156(error de seguimiento excesivo). Con valor 0 no se estableceninguna vigilancia en el error de seguimiento.

Valores válidos. 0, ..., 214748 mm en movimientos lineales

0, ..., 214748 grados en movimientos rotativos

Recuérdese que si PP159 = 0 no habrá vigilancia en el errorde seguimiento.

Valor por defecto. 3 mm (lineal) o 3 grados (rotativo).

Nº BIT Significado


7 Posición tras el procedimiento controlado por el regulador (reservado)

6 Evaluación de la marca de I0 (reservado)

= 0. I0 del captador del motor evaluado (por defecto).

= 1. I0 del captador del motor no evaluado.

5 Evaluación del Home-Switch

= 0. Home-Switch evaluado (por defecto).

= 1. Home-Switch no evaluado.

4 Interpretación en el regulador (reservado)

3 Captación

= 0. Motor (por defecto).

= 1. Directa.

2 Conexión del Home-Switch (reservado)

1 Lógica de la señal eléctrica del Home-Switch

= 0. La pulsación del Home-Switch lleva un 1 a la entrada del PLC (lógica positiva, por defecto).

= 1. La pulsación del Home-Switch lleva un 0 a la entrada del PLC.

0 (LSB) Sentido del movimiento

= 0. Positivo. Giro del eje del motor en sentido horario (por defecto).

= 1. Negativo. Giro del eje del motor en sentido antihorario.

PP159 FAGOR MonitoringWindow

Atención. Es importante que PP159 adquiera un valordistinto de cero para evitar que los ejes se lancenincontroladamente. En el CNC también se vigila el máximoerror de seguimiento permitido indicado en su parámetrocorrespondiente en las tablas de parámetros de cada ejeen el CNC.


Función. Establece el grado de feedforward de velocidad aplicado. Essimilar al parámetro FFGAIN (P25) de los ejes del CNC 8055/55i. Indica el % de consigna de velocidad que se anticipa almovimiento, que no depende del error de seguimiento (lazoabierto).


Valor por defecto. 0 % (no se aplica el efecto de feedforward).

Función. Establece el grado de feedforward de velocidad aplicadocuando se realimenta con captación directa. Indica el % deconsigna de velocidad que se anticipa al movimiento, que nodepende del error de seguimiento (lazo abierto).


Valor por defecto. 0 % (no se aplica el efecto de feedforward).

Función. Consigna de posición aplicada al lazo de posición en cadaciclo del lazo de control. El regulador transfiere un valor alCNC para la visualización.

Valores válidos. - 214 748, ..., 214 748 mm (lineal) o grados (rotativo).

Función. El regulador transfiere estos datos al CNC para la visualiza-ción de la consigna de posición y de la captación de posicióna través de la captación motor (PV51) y de la captacióndirecta (PV53).

Valores válidos. - 214 748, ..., 214 748 mm (lineal) o grados (rotativo).

Función. En el proceso de búsqueda de cero, cuando el reguladordetecta la señal de I0, almacena en esta variable el valor dePositionFeedback1/2 (todavía no referenciada).

Valores válidos. - 214748, ..., 214748 mm (lineal) o grados (rotativo).

Función. Esta variable registra la diferencia entre la consigna deposición y el feedback de posición. PV189 = PV47 - PV51/53

FollowingError = PositionCommand - PositionFeedback1/2

Unidades. dµm en movimientos lineales y diezmilésimas de grado enmovimientos rotativos.

PP216 FAGOR VelocityFeedForwardPercentage

PP218 FAGOR VelocityFeedForwardPercentage2

PV47 FAGOR, RO PositionCommand

PV51 FAGOR, RO PositionFeedback1

PV53 FAGOR, RO PositionFeedback2

PV173 USUARIO, RO MarkerPositionA

PV189 FAGOR, RO FollowingError


Función. Este parámetro binario representa el estado lógico del inter-ruptor Home-Switch. Para que así sea debe asociarse estavariable a una de las entradas digitales del regulador a la quese llevará la conexión eléctrica del interruptor.

Valores válidos. 0. Switch inactivo.

1. Switch activo. El accionamiento está posicionado sobre elinterruptor.

Función. Esta variable binaria es activada cuando el regulador encuen-tra la marca de I0 en una búsqueda de cero.


Función. Comando que activa la búsqueda de cero.

Función. Comando de cambio de captación. Únicamente es efectivo si:

El control de las entradas digitales (véase parámetroLP48) es todo hardware pero IP14 es distinto de cero.

El control de las entradas digitales (véase parámetroLP48) es individual pero el bit 8 se pone a 1 (control desoftware)

Grupo Q. Comunicación

Función. Determina el modo de comunicación hardware establecido(RS232, RS485, RS422) con protocolo de comunicaciónModBus y se establece a través del conector de línea serie“COMMUNICATIONS”.


Valor por defecto. 2. RTU & RS232.

PV200 FAGOR, RO HomeSwitch

PV208 FAGOR, RO ReferenceMarkerPulseRegistered

PC148 USUARIO DriveControlledHoming

PC150 BÁSICO ChangePosFB12

QP14 USUARIO ProtocolTypeSelector

Valor ModBus

2 RTU & RS232

3 RTU & RS485

4 RTU & RS422


Función. Determina los parámetros de comunicación de la UART (Uni-versal Asynchronous Receiver/Transmitter) de la línea serie:velocidad, paridad, nº de bits, nº de bits de stop.

Valor por defecto. 1540 (9600, no paridad, 8 bits de datos, 1 bit de stop).

Función. Variable donde se reflejan los parámetros que son reajus-tados por el regulador cuando éste activa el error E.502(parámetros incompatibles). Los parámetros se listan por suidentificador de bus.

Valores válidos. Cualquier identificador de bus de los parámetros.

Función. Contiene el número de nodo asignado al regulador para esta-blecer comunicación.


QP16 USUARIO SerialSetting

Nº BIT Significado


11, 10 Bits de stop

= 1. Bit de stop

= 2. Bit de stop

9, ..., 6 Bits de datos

= 7. Bits de datos

= 8. Bits de datos

5, 4 Paridad

= 0. No hay paridad

= 1. Paridad par

= 2. Paridad impar

3, ..., 0 (LSB) Velocidad de comunicación (baudios)

= 0. Reservado = 4. 9600

= 1. Reservado = 5. 19200

= 2. Reservado = 6. 38400

= 3. Reservado

Atención. La velocidad de comunicación no puede ser inferior a 9600 baudios, portanto, el mínimo valor con el que puede parametrizarse QP16 es 4.

QV22 FAGOR, RO IDNListOfInvalidOperationDataForCP3

QV96 USUARIO, RW SlaveArrangement

Valor Protocolo ModBus

0 Nº de nodo 0 (no utilizable habitualmente)

1, ..., 127 Nº de nodo asignado al equipo en una comunicación tipo bus


Grupo R. Sensor del rotor

Función. Compensación (modo ganancia proporcional) de la amplitudde la señal seno/coseno que llega al regulador desde la cap-tación motor. Introducir 4096 es el equivalente a multiplicarpor 1. Para dar una ganancia de 1,5 a la señal seno debeintroducirse el valor 6144 (=4096x1,5) en RP1.

Valores válidos. 0 (0 %), ..., 8192 (200 %).

Valor por defecto. 4096 (100 %).

Función. Compensación (modo offset) de la señal seno/coseno quellega al regulador desde la captación motor.

Valores válidos. - 2000, ..., 2000.


Función. Seno y coseno de la captación que llega al regulador desdeel motor como variables internas del sistema.

Valores válidos. - 512, ..., 511.

Función. Corrige el desfase entre el eje del encóder y el eje del rótordel motor. Los motores salen ajustados de fábrica y el valorde esta variable queda almacenado en la memoria del encó-der.


Función. Comando que permite grabar el contenido de MP1 y RV3 enla E2Prom del encóder SinCosTM o SinCoderTM.

RP1 FAGOR FeedbackSineGain

RP2 FAGOR FeedbackCosineGain

RP3 FAGOR FeedbackSineOffset

RP4 FAGOR FeedbackCosineOffset

RV1 USUARIO, RO FeedbackSine

RV2 USUARIO, RO FeedbackCosine

RV3 FAGOR, RO FeedbackRhoCorrection

RC1 FAGOR EncoderParameterStoreCommand


Grupo S. Velocidad

Función. Valor de la acción proporcional / integral del PI de velocidad.

Valores válidos. SP1: 0, ..., 999,9 mArms/(rev/min).

SP2: 0,1, ..., 999,9 ms.

Valor por defecto. Depende del conjunto motor-regulador.

Función. Valor de la acción derivativa del PI de velocidad.

Valores válidos. SP3: 0, ..., 9999.

Valor por defecto. SP3 = 0.

Función. Límite de velocidad máximo que puede tomar SV7 (Veloci-tyCommandFinal).

Valores válidos. 0, ..., 110 % de la velocidad nominal del motor en rev/min.


SP1 BÁSICO VelocityProportionalGain

SP2 BÁSICO VelocityIntegralGain

SP3 BÁSICO VelocityDerivativeGain

SP10 BÁSICO VelocityLimit

SP1, SP2

SP2SP1

SP60, SP66

SP66

SP60SV1SP10-1

-1

IV10

SP43

1

0

1

0

IP14IP14=2

IP142


Función. Su objetivo es corregir la posible desviación de la consignaanalógica que se produce, para lograr que la velocidad enambos sentidos de giro sea exactamente la misma.

Valores válidos. - 500, ..., 500 mV.

Valor por defecto. 0 mV.

Función. Los parámetros SP20 y SP21 definen la relación que debeexistir entre la tensión de consigna analógica y la velocidaddel motor. Corresponden a la referencia del concepto CNCG00 Feed.

Valores válidos. 1,00, ..., 10,00 V.

Valor por defecto. 9,50 V.

Función. Véase el parámetro SP20.

Valores válidos. 10, ..., velocidad nominal del motor en rev/min.

Valor por defecto. Velocidad nominal del motor en rev/min.

Función. Corrección del offset de la consigna analógica de velocidad.Se aplica tras haber sido tratada la entrada analógica porSP19, SP20 y SP21.

Valores válidos. - 2000, ..., +2000 rev/min x 10-2

Valor por defecto. 0 rev/min x 10-2.

SP19 BÁSICO SymmetryCorrection

SP20 BÁSICO VoltageRpmVolt

SP21 BÁSICO RpmRpmVolt

SP30 BÁSICO VelocityOffset

SP19

SP20

SP21

rev/min

V


Función. Nivel de velocidad por encima del cual se activa la variableOV10 cuando la función OutFunc3 (MotorSpeed > SP40)está activada.



Función. Ventana de velocidad asignada a la función de velocidadalcanzada. Se utiliza para conocer cuándo la velocidad deun motor (variable SV2) ha alcanzado la consigna suminis-trada (variable SV7) dentro de los márgenes de esta ventanaSP41.

Valores válidos. 0, ...,12% del parámetro SP10 (límite de velocidad dado enrev/min).


Función. Establece el valor del margen de velocidad en las proximi-dades de cero que podrá interpretarse como velocidad nula.



Función. Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la con-signa de velocidad en aplicaciones específicas. Este pará-metro no sirve para solucionar un problema derealimentación positiva.

Valores válidos. 0/1. No invertido (por defecto) / Invertido.

Función. Establece la fuente de consigna de velocidad.


SP40 USUARIO VelocityThresholdNx

SP41 USUARIO VelocityWindow

SP42 USUARIO StandStillWindow

SP43 BÁSICO VelocityPolarityParameter

SP45 BÁSICO VelocityCommandSelector

-1

-1

IV10

SP43

1

0

1

0

IP14IP14=2

IP142



Función. Establece la rampa de aceleración que se aplica a la con-signa de velocidad. Su parametrización con valor 0 implicala no aplicación de rampas.

Valores válidos. 0,0, ..., 400,0 (rev/min)/ms.


Función. En parada de emergencia, si cae la tensión de bus o se inte-rrumpe el suministro de potencia al equipo en régimen deaceleración, deceleración o potencia constante, el reguladorentrará en secuencia de frenado dinámico. Se detendrá conrampa de emergencia hasta alcanzar velocidad nula, siem-pre y cuando la energía mecánica almacenada en el motorlo permita. Limitará, por tanto, la aceleración de la consignapara la detención del motor.

Si durante algún momento de la secuencia se interrumpe elDrive Enable, el motor girará por inercia. Con SP65=0 seanula su efecto limitador.

Valor Función

0 Analógica. Introducida por los pines 5 y 6 del conector X1 tras ser adaptada por SP19, SP20 y SP21.

1 Reservado

2 Digital. Valor de SV15.

SP60 BÁSICO VelocityAccelerationTime

SP65 BÁSICO EmergencyAcceleration

SV1SP450

1

2

SP19

SV15

SP60, SP66

SP66

SP60 SV6




Función. Establece la rampa de deceleración que se aplica a la con-signa de velocidad. Su parametrización con el valor 0 implicala no aplicación de rampas.



Función. Consigna de velocidad después del selector SP45.

Valores válidos. - 6000, ..., 6000 rev/min.

Función. Realimentación de velocidad.

Valores válidos. - 6E+7, ..., 6E+7 rev/min x 10-4.

Función. Consigna de velocidad después de la aplicación de limita-ciones, rampas, ...


Función. Consigna final de velocidad que se aplica al lazo.


SP66 BÁSICO VelocityDecelerationTime

SV1 BÁSICO, RW VelocityCommand

SV2 BÁSICO, RO VelocityFeedback

SV6 BÁSICO, RO VelocityCommandAfterFilters

SV7 BÁSICO, RO VelocityCommandFinal

Motor free

Power OffPower Off

Motor Speed

Drive Enable

Speed Enable

Motor Speed

Drive Enable

Speed Enable

SP60, SP66

SP66

SP60 SV6


Función. Consigna digital de velocidad.


Grupo T. Par y potencia

Función. Establece el umbral de par a partir del cual se activa OV10cuando la función OutFunc2 (TorqueLimitModeCeroSearch)está activada.

Unidades. Fracción del valor nominal del par del motor.


Valor por defecto. 5 %.

Función. Permiten visualizar los valores de la consigna y realimen-tación de par.

Valores válidos. - 99,9, ..., + 99,9 Nm.

SV15 USUARIO, RW DigitalVelocityCommand

TP1 USUARIO TorqueThesholdTx

TV1 USUARIO, RO TorqueCommand

TV2 USUARIO, RO TorqueFeedback

TV1

_D_relTV2


REGISTROS DEL PLC DEDICADOS

Notación empleada

< RG > < Indice > donde:

RG. Carácter identificador del registro de PLC dedicado.

Índice. Nº identificador del registro.

Existen los siguientes registros:

Función. Contador del nº de piezas que se desean fabricar.

Valores válidos. 0, ..., 65535 < nº de piezas >.


Función. Contador del nº de piezas que se han fabricado hasta el mo-mento.

Valores válidos. 0, ..., 65535 < nº de piezas >.


Función. Registro que refleja el nº de bloque que se está ejecutando.



Función. Registro que refleja el nº de bloque a ejecutar tras ser acti-vada la entrada START.



RG1 USUARIO, RW PiecesCount

RG2 USUARIO, RW ActualPiecesCount

RG3 USUARIO, RW RunningBlock

RG4 USUARIO, RW PositionBlockIni

Adviértase que será posible acceder a cualquier registro o bloque deposicionamiento de la tabla mediante comunicación línea serie RS232/RS422/RS485 con protocolo ModBus con cualquier dispositivo que realicela labor de MASTER (maestro) como por ejemplo un Video Terminal ESA.

i


MENSAJES DE ERROR

Contactar con Fagor Automation.

Causa. En presencia de par, es probable que alguna de las fases de la líneahaya caído.

Solución. Comprobar el correcto estado de las fases de la línea y de losreguladores en el sentido anteriormente indicado y volver a arrancar elsistema.

Causa. Se ha intentado parar el motor deshabilitando Speed Enable. El sistemaha intentado parar el motor a máximo par pero no ha conseguido queéste pare en el tiempo prefijado por el parámetro GP3 (StoppingTi-meout = tiempo máximo permitido para frenar, antes de considerar elerror por imposibilidad de parada en el tiempo estipulado) o bien, el pará-metro que determina cuándo el motor se considera parado (SP42)Umbral de velocidad mínima, es excesivamente pequeño.

Téngase en cuenta que velocidad cero (ausencia absoluta de veloci-dad) no existe ya que mínimamente existe siempre un pequeño ruidode velocidad debido a la captación.

E.001 Interno

E.003 En la alimentación del bus de potencia

Atención. En un arranque del equipo, cualquier fallo relacionado con la alimentaciónde potencia o bien la no instalación del conector de la resistencia de Ballast o la aperturade ésta, se avisará mediante el warning W.003.

E.004 Parada de emergencia con superación del tiempo límite GP3

Time

“E.003”

Power Supply

BV14.0Drive Enable

Speed EnableBV14.1

1, 2 or 3 1 line lost

Time

lines lost


Solución. La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla enel tiempo prefijado por GP3 y deberá aumentarse el valor de este pará-metro.

El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) esdemasiado pequeño y deberá aumentarse el valor de este parámetro.

El funcionamiento del módulo es deficiente e incapaz de parar el motor.Probablemente el módulo esté estropeado.

Causa. El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en exceso losdispositivos de potencia.

Solución. Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigidoal regulador.

Causa. El motor se ha calentado en exceso. Los cables de medición de la tem-peratura del motor (manguera del sensor de posición) o el propio ter-mistor están deteriorados. Pudiera ser que la aplicación esté exigiendofuertes picos de corriente.

Solución. Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigidoal motor. Ventilar el motor.

Causa. Se ha originado un error de seguimiento excesivo.

E.106 Temperatura extrema en el radiador (de los IGBT)

E.108 Sobretemperatura del motor

E.156 Error de seguimiento

If t1 < GP3 then after GP9 motor torque ON = 0;else (motor torque ON = 0 and “E.004”)

Time

SV2GP9t1

SP42


Causa. La velocidad del motor ha superado el valor de SP10 en un 12 %.

Solución. El cableado del sensor de posición o de potencia del motor pueden estardeteriorados o realizando una mala conexión.

El lazo de velocidad puede no estar bien ajustado. Puede existir unsobrepasamiento excesivo de la respuesta del sistema en velocidad.Reducir el sobrepasamiento.

Causa. El ciclo de trabajo exigido al motor es superior al que puede proporcionarhaciendo saltar la protección I2t del motor.

Solución. Modificar su ciclo de trabajo.

E.200 Sobrevelocidad

E.201 Sobrecarga del motor

Time

Rated Motor Speed

1.12 x Rated Motor Speed

Sp

eed

SV2

“E.200”

TV2

MP3

f (MP3)

KV36

“E.201”

Time


Causa. El ciclo de trabajo exigido al regulador es superior al que puede pro-porcionar haciendo saltar la protección I2t del regulador.

Solución. Modificar su ciclo de trabajo.

Causa. Es detectado un cortocircuito en el módulo regulador.

Solución. Realizar un “reset de errores”. Si persiste el error quizás sea debido a:

Una secuencia errónea en la conexión de los cables de potencia ovarios de ellos haciendo contacto generando el cortocircuito.

Algún parámetro no correcto o algún fallo en el regulador.

Si el problema persiste, contactar con Fagor Automation.

Nótese que posteriormente a la visualización del E.214 aparece algunode los códigos que se describen en la tabla adjunta informando del regu-lador en el que se ha detectado la alarma.

E.202 Sobrecarga del regulador

E.214 Cortocircuito

1L El 1 de la parte baja

1H El 1 de la parte alta

2L El 1 de la parte alta


3L El 3 de la parte baja


CR El de Ballast

CV3

DRIVE NOMINAL CURRENT

f (DRIVE NOMINAL

CURRENT) KV32

“E.202”

Time


Causa. El hardware del módulo regulador ha detectado una tensión excesivaen el bus de potencia.

Solución. Comprobar la conexión de la resistencia de Ballast externa (si procede)y el correcto estado de la misma.

Desconectar la alimentación y comprobar que el conexionado del cir-cuito de Ballast es correcto.

Causa. La tensión de red es inferior a la tensión mínima admisible.

Solución. Desconectar la alimentación del equipo y comprobar el correcto estadode las líneas de potencia.

Causa. Sobrecarga de la resistencia de recuperación debido al exigente ciclode funcionamiento impuesto al circuito.

Solución. Dimensionar la resistencia de recuperación para el ciclo de funciona-miento impuesto, o bien establecer un ciclo de funcionamiento menosexigente.

Suavizar el ciclo de funcionamiento incorporando rampas de acelera-ción.

Causa. Error generado en una comunicación DeviceNet. Tras establecerse unacomunicación entre los módulos maestro y esclavo se produce un errorde “timeout”, es decir, alguno de estos dos módulos ha superado eltiempo límite establecido en continuar con la comunicación.

Causa. Error generado en la trama en una comunicación DeviceNet provocadogeneralmente por:

Cable de comunicación en estado defectuoso

Tensión de comunicación baja o nula

Resistencia terminadora mal instalada.

E.304 Sobretensión en el bus de potencia del regulador

E.307 Tensión baja en el bus de potencia

E.314 Sobrecarga en el circuito de Ballast

E.420 TimeOut de comunicación entre maestro y esclavo

E.421 Error en la trama de comunicaciones


Causa. Incompatibilidades en la parametrización del regulador.

Ej: Sea un regulador que va a gobernar un motor de 4000 rev/min consus parámetros ya ajustados (p. ej. el límite de velocidad SP10 = 4400).

Se conecta ahora a ese mismo regulador otro motor de 2000 rev/min.El valor de SP10 anteriormente establecido está por encima del per-mitido para este nuevo motor.

El regulador se da cuenta de esta incompatibilidad y reajusta (en lamemoria RAM) ciertos parámetros activando además el E.502. La varia-ble QV22 informa de los parámetros entre los que se dan incompatibi-lidades para poder parametrizarlos adecuadamente.

Nótese que realizar un reset del equipo sin salvar parámetros provocanuevamente una repetición del error. Para evitarlo, ejecutar el comandoGC1 que hace que los parámetros reajustados por el regulador en laRAM con sus valores correctos, sean almacenados de manera perma-nente en la memoria E2PROM.

Solución. Contactar con Fagor Automation.

Causa. Motor no aceptado por el regulador al que ha sido conectado.

Motor cuya tensión de potencia es diferente a la del regulador al queha sido conectado. Por ejemplo conectar el motor FXM34.40A.E1.000de bobinado A (400 V AC) al regulador MCP-20L (220 V AC).

Solución. Comprobar que la combinación motor-regulador seleccionada es cohe-rente.

Causa. Alguna de las señales seno o coseno del encóder ha alcanzado un nivelde pico inferior a 150 mV.


E.502 Parámetros incompatibles

E.506 Falta la tabla de motores

E.510 Combinación incoherente de matrícula de motor y captador

E.605 Atenuación excesiva de las señales analógicas del captador motor

+ 0.15 V

- 0.15 V


Causa. El regulador no ha detectado el sensor de rotor.

Solución. Establecer una coherencia entre el sensor seleccionado y la captacióninstalada y si el error persiste, contactar con Fagor Automation.

Causa. Error de comunicación con encóder SinCosTM o SinCoderTM.

Incoherencia de las señales U, V y W en presencia de un encóder incre-mental I0.



E.801 Encóder no detectado

E.802 Encóder defectuoso

E.803 Encóder no inicializado


AVISOSLos avisos, también llamados warnings, indican que el regulador se está aproximandoa un límite de error.

Así:

Antes de visualizar en el display del regulador alguno de estos errores (E.201, E.202y E.314) se generará un aviso (warning) mediante un parpadeo rápido (0,5 s) en el indi-cador BUS ACTIVITY. Si este comportamiento continúa durante un tiempo superior a5 s entonces será mostrado en el display uno de los errores anteriormente mencionados.

Warning W.003. Aviso ante cualquier fallo que se origine durante el proceso de ali-mentación de potencia del regulador. Aparecerá en las siguientes circunstancias. Si sealimenta un equipo y:

No ha sido instalado el conector de la resistencia de Crowbar.

La resistencia de Crowbar está abierta.

Han sido alimentadas únicamente dos fases del equipo.

Ha sido alimentado un equipo de 380 V con 220 V.

Warning W.157. Bloque de inicio nulo o incorrecto. Este aviso se produce cuandose activa la señal START para ejecutar un inicio de bloque y los interruptores (switches)están direccionados a un nº de bloque vacío. Se hace extensible a cualquier bloque.

Warning W.911. Bloque de movimiento absoluto a ejecutar sin hacer una búsquedade I0, o bien, bloque de movimiento incremental con los límites activados (por software).

Warning W.917. Aviso de aproximación (por software) al límite de posición. Esta indi-cación señala que se está próximo a sobrepasar dicho límite.

Atención. Si los límites no están activados (por software) aunque no se haya realizadouna búsqueda de I0, podrá ejecutarse el bloque.


LISTA DE PARÁMETROS, VARIABLES YCOMANDOS. IDS MODBUS

Mnem. Nombre Nivel IdBus Ac Mín. Máx. Def. Unidades Pág.

AP1 PrimaryOperationMode fagor 00065 rw 2 5 3 ----- 69

BV14 NotProgrammableIOs fagor 08601 ro 0 65535 ----- ----- 69

CP1 CurrentProportionalGain fagor 00213 rw 0 999 ----- ----- 69

CP2 CurrentIntegralTime fagor 00215 rw 0 999 ----- ----- 70

CP10 VoltageAmpVolt usuario 08823 rw 1000 9999 9500 mV 70

CP11 AmpAmpVolt usuario 08825 rw 100 5000 5000 cA 70

CP20 CurrentLimit básico 08807 rw 0 5000 0 cA 70

CP30 CurrentCommandFilter1Type fagor 08809 rw 0 1 0 ----- 70

CP31 CurrentCommandFilter1Frequency fagor 08817 rw 0 4000 0 Hz 71

CP32 CurrentCommandFilter1Damping fagor 08819 rw 0 1000 0 Hz 71

CP45 CurrentCommandSelector usuario 08821 rw 0 3 0 ----- 71

CV1 Current1Feedback usuario 08811 ro - 5000 5000 ----- cA 72

CV2 Current2Feedback usuario 08813 ro - 5000 5000 ----- cA 72

CV3 CurrentFeedback usuario 08815 ro - 5000 5000 ----- cA 72

CV10 Current1Offset fagor 08803 ro - 2000 2000 ----- mA 72

CV11 Current2Offset fagor 08805 ro - 2000 2000 ----- mA 73

CV15 DigitalCurrentCommand usuario 08827 rw - 5000 5000 0 cA 73

DC1 ResetClass1Diagnostics usuario 00199 rw 0 15 0 ----- 75

DC2 ClearHistoricOfErrorsCommand usuario 08997 rw 0 15 0 ----- 75

DV17 HistoricOfErrors usuario 09012 ro ----- ----- ----- ----- 73

DV31 DriverStatusWord fagor 00271 ro 0 65535 ----- ----- 73

DV32 MasterControlWord fagor 00269 rw 0 65535 0 ----- 74

DV50 ErrorBitArea fagor 24560 ro ----- ----- ---- ----- 74

DV51 WarningBitArea fagor 24571 ro ----- ----- ---- ----- 75

EP1 EncoderSimulatorPulsesPerTurn básico 09193 rw 0 pulsos ---- ----- 75

EP3 EncoderSimulatorDirection básico 09197 rw 0 1 0 ----- 76

EP4 EncoderSimulatorHighFreqEnable básico 09201 rw 0 1 0 pulsos 76

GC1 BackupWorkingMemoryCommand básico 00529 rw 0 15 0 ----- 78

GC10 LoadDefaultsCommand básico 00525 rw 0 15 0 ----- 78

GP3 StoppingTimeout básico 09597 rw 0 9999 500 ms 76

GP5 ParameterVersion básico 09601 ro ----- ----- ----- ----- 76

GP9 DriveOffDelayTime básico 00415 rw 0 9999 50 ms 76

GP11 IOFunctionsTime usuario 09645 rw 0 9999 2000 ms 77

GP15 AutomaticInitialization fagor 09643 rw 0 1 1 ----- 77

GP16 MonoPhaseSelector básico 09647 rw 0 1 0 ----- 77

GV2 ManufacturerVersion básico 00060 ro ----- ----- ----- ----- 77

GV5 CodeChecksum básico 09605 ro ----- ----- ----- ----- 77

GV7 Password básico 00535 rw 0 9999 0 ----- 77

GV9 DriveType básico 00280 ro ----- ----- ----- ----- 77

GV11 SoftReset básico 09609 rw 0 16 0 ----- 78

GV16 MotorTableVersion básico 09625 ro ----- ----- ----- ----- 78

GV75 ErrorList fagor 00750 ro ----- ----- ----- ----- 78

HV5 PLDVersion básico 08783 ro ----- ----- ----- ----- 78

IP6 DigitalInputPolarity usuario 10013 rw 0 1 0 ----- 78

IP14 DigitalInputFunctionSelector usuario 10015 rw 0 4 4 ----- 79

IP17 AnalogFunctionSelector usuario 10017 rw 0 2 0 ----- 79

IV1 AnalogInput1 básico 10003 ro - 12000 ----- mV 79

IV2 AnalogInput2 usuario 10005 ro - 1200 1200 ----- cV 80

IV3 CurrentCommandAfterScaling usuario 10019 ro - 9999 9999 ----- cA 80

IV10 DigitalInputs usuario 10007 ro 0 1 ----- ----- 80

IV11 DigitalInputsCh2 usuario 10009 ro 0 1 ----- ----- 80

KP3 ExtBallastPower usuario 10421 rw 200 2000 200 W 80

KP4 ExtBallastEnergyPulse usuario 10425 rw 200 2000 200 J 80

KV6 MotorTemperature básico 00767 ro - 20 200 ----- °C 80

KV10 CoolingTemperature usuario 10397 ro - 20 200 ----- °C 80



KV32 I2tDrive usuario 10410 ro 0 100 ----- % 81

KV36 I2tMotor usuario 10415 ro 0 100 ----- % 81

KV40 I2tCrowbar usuario 10423 ro 0 100 ----- % 81

KV41 BallastSelect usuario 10427 rw 0 1 1 ----- 81

LP22 JogVelocity fagor 12836 rw 0 500000 1000 mm/min 81

LP23 JogIncrementalPosition fagor 12838 rw 0 231-1 10000 dµm o m° 81

LP48 PositionActionsSelect fagor 12905 rw 0 1 0 ----- 82

LP49 InbandPosition fagor 12906 rw 0 231-1 5000 dµm o m° 83

LP143 ModuloCommandMode fagor 00787 rw 0 2 2 ----- 83

LV13 KernelOperationMode fagor 12819 rw 0 1 0 ----- 83

LV14 KernelAutoMode fagor 12821 rw 0 1 0 ----- 83

LV15 KernelStartSignal fagor 12823 rw 0 1 0 ----- 84

LV16 KernelStopSignal fagor 12825 rw 0 1 0 ----- 84

LV17 KernelResetSignal fagor 12827 rw 0 1 0 ----- 84

LV19 KernelManMode fagor 12831 rw 0 1 0 ----- 84

LV20 JogPositiveSignal fagor 12833 rw 0 1 0 ----- 84

LV21 JogNegativeSignal fagor 12835 rw 0 1 0 ----- 84

LV35 BlockTravelDistance fagor 12862 ro -231 231-1 0 dµm o m° 85

LV36 BlockCoveredDistance fagor 12864 ro -231 231-1 0 dµm o m° 85

LV158 TargetPosition fagor 00516 ro -231 231-1 0 dµm o m° 85

LV159 PositioningVelocity fagor 00518 ro -231 231-1 0 mm/min 85

LV160 PositioningAcceleration fagor 00520 rw 0 231-1 5000 mm/s2 o rad/s2 85

LV161 PositioningAcceleration2 fagor 00522 rw 0 231-1 5000 mm/s2 o rad/s2 85

LV242 TargetPositionAtteined fagor 00685 ro 0 1 ----- ----- 86

MP1 MotorType básico 00282 rw ----- ----- ----- ----- 86

MP2 MotorTorqueConstant fagor 10593 rw 0 100 ----- dNm/A 86

MP3 MotorContinuousStallCurrent fagor 00223 rw 0 5000 ----- cA 86

NP117 ResolutionOfFeedback2 fagor 00235 rw 0 65535 4096 ppv 87

NP118 ResolutionOfLinearFeedback fagor 00237 rw 0 65535 200 dµm 87

NP121 InputRevolutions fagor 00243 rw 1 65535 1 vueltas 87

NP122 OutputRevolutions fagor 00245 rw 1 65535 1 vueltas 87

NP123 FeedConstant fagor 00246 rw 0 231-1 50000 dµm o m° 88

NP131 InputRevolutions2 fagor 08453 rw 1 65535 1 vueltas 88

NP132 OutputRevolutions2 fagor 08455 rw 1 65535 1 vueltas 88

NP133 FeedConstant2 fagor 08456 rw 0 231-1 50000 dµm o m° 88

OP1 DA1IDN usuario 10993 rw 0 13 4 ----- 89

OP2 DA2IDN usuario 10995 rw 0 13 7 ----- 89

OP3 DA1ValuePer10Volt usuario 10997 rw 0 9999 4000 ----- 90

OP4 DA2ValuePer10Volt usuario 10999 rw 0 9999 3000 ----- 90

OP6 DigitalOutputPolarity usuario 11025 rw 0 1 0 ----- 90

OP14 DigitalOutputFunctionSelector usuario 11021 rw 0 7 0 ----- 91

OP15 DigitalOutputWarningSelector usuario 11023 rw 0 2 0 ----- 91

OV10 DigitalOutputs usuario 11013 ro 0 1 0 ----- 91

OV11 DigitalOutputsCh2 usuario 11019 rw 0 1 0 ----- 91

PC148 DriveControlledHoming fagor 00297 ro 0 15 0 ----- 98

PC150 ChangePosFB12 básico 10799 rw 0 15 0 ----- 98

PP1 HomingVelocitySlow fagor 00081 rw 0 1200 100 rev/min 92

PP41 HomingVelocityFast fagor 00083 rw 0 6000 200 rev/min 92

PP42 HomingAcceleration fagor 00084 rw 0 231-1 5000 mm/s2 92

PP49 PositivePositionLimit fagor 00098 rw - 231 231-1 231-1 dµm 92

PP50 NegativePositionLimit fagor 00100 rw - 231 231-1 231-1 dµm 92

PP52 ReferenceDistance1 fagor 00104 rw - 231 231-1 0 dµm o m° 93

PP54 ReferenceDistance2 fagor 00108 rw - 231 231-1 0 dµm o m° 93

PP55 PositionPolarityParameters fagor 00111 rw 0 65535 17 ----- 93

PP57 PositionWindow fagor 00114 ro - 231 231-1 20000 dµm o m° 94

PP76 PositionDataScalingType fagor 00153 rw 1 65535 1 ----- 94

PP103 ModuloValue fagor 00206 rw 0 231-1 360 grados 94

PP104 PositionKvGain fagor 00209 rw 0 65535 10 ----- 94

PP105 PositionKvGain2 fagor 00211 rw 0 65535 10 ----- 95

PP115 PositionFeedback2Type fagor 00231 rw 0 32 0 ----- 95


REGISTROS DEL PLC DEDICADOS


PP147 HomingParameter fagor 00295 rw 0 65535 0 ----- 95

PP159 MonitoringWindow fagor 00318 rw 0 231-1 30000 dµm o m° 96

PP216 VelocityFeedForwardPercentage fagor 00593 rw 0 120 0 % 97

PP218 VelocityFeedForwardPercentage2 fagor 10829 rw 0 120 0 % 97

PV47 PositionCommand fagor 00094 ro - 231 231-1 ----- dµm o m° 97

PV51 PositionFeedback1 fagor 00102 ro - 231 231-1 ----- dµm o m° 97

PV53 PositionFeedback2 fagor 00106 ro - 231 231-1 ----- dµm o m° 97

PV173 MarkerPositionA usuario 00346 ro - 231 231-1 ----- ----- 97

PV189 FollowingError fagor 00378 ro - 231 231-1 ----- dµm o m° 97

PV200 HomeSwitch fagor 00801 ro 0 1 0 ----- 98

PV208 ReferenceMarkerPulseRegistered fagor 00817 ro 0 1 ----- ----- 98

QP14 ProtocolTypeSelector usuario 12213 rw 2 5 2 ----- 98

QP16 SerialSettings usuario 12217 rw 0 65535 1540 ----- 99

QV22 IDNListOfInvalidOperationData fagor 00044 ro ----- ----- ----- ----- 99

QV96 SlaveArrangement usuario 00193 rw 0 127 1 ----- 99

RC1 EncoderParameterStoreCommand fagor 11219 rw 0 15 0 ----- 100

RP1 FeedbackSineGain fagor 11193 rw 0 8192 4096 ----- 100

RP2 FeedbackCosineGain fagor 11195 rw 0 8192 4096 ----- 100

RP3 FeedbackSineOffset fagor 11197 rw - 2000 2000 0 ----- 100

RP4 FeedbackCosineOffset fagor 11199 rw - 2000 2000 0 ----- 100

RV1 FeedbackSine usuario 11205 ro - 512 511 ----- ----- 100

RV2 FeedbackCosine usuario 11207 ro - 512 511 ----- ----- 100

RV3 FeedbackRhoCorrection fagor 11209 ro 0 65535 ----- ----- 100

SP1 VelocityProportionalGain básico 00201 rw 0 9999 ----- dmArms/rpm 101

SP2 VelocityIntegralTime básico 00203 rw 0 9999 ----- dms 101

SP3 VelocityDerivativeGain básico 00205 rw 0 9999 0 ----- 101

SP10 VelocityLimit básico 00183 rw 0 9999 1000 rev/min 101

SP19 SymmetryCorrection básico 11431 rw - 500 500 0 mV 102

SP20 VoltageRpmVolt básico 11433 rw 1000 9999 9500 mV 102

SP21 RpmRpmVolt básico 11435 rw 10 9999 4000 rev/min 102

SP30 VelocityOffset básico 11399 rw - 2000 2000 0 crev/min 102

SP40 VelocityThresholdNx usuario 00251 rw 0 9999 1000 rev/min 103

SP41 VelocityWindow usuario 00315 rw 0 9999 20 rev/min 103

SP42 StandStillWindow usuario 00249 rw 0 9999 20 rev/min 103

SP43 VelocityPolarityParameters básico 00087 rw 0 1 0 ----- 103

SP45 VelocityCommandSelector básico 11427 rw 0 2 0 ----- 103

SP60 AccelerationLimit básico 00277 rw 0 4000 0 (drev/min)/ms 104

SP65 EmergencyAcceleration básico 11411 rw 0 4000 0 (drev/min)/ms 104

SP66 VelocityDecelerationTime básico 11429 rw 0 4000 0 (drev/min)/ms 105

SV1 VelocityCommand básico 00072 rw - 6E7 6E7 0 dmrev/min 105

SV2 VelocityFeedback básico 00080 ro - 6E7 6E7 ----- dmrev/min 105

SV6 VelocityCommandAfterFilters básico 11436 ro - 6E7 6E7 ----- dmrev/min 105

SV7 VelocityCommandFinal básico 11416 ro - 6E7 6E7 ----- dmrev/min 105

SV15 DigitalVelocityCommand usuario 11438 rw - 6E7 6E7 0 dmrev/min 106

TP1 TorqueThresholdTx usuario 00253 rw 0 100 5 % 106

TV1 TorqueCommand usuario 00161 ro - 9999 9999 0 dNm 106

TV2 TorqueFeedback usuario 00169 ro - 9999 9999 ----- dNm 106


RG1 PiecesCount usuario 16387 rw 0 65535 0 ----- 107

RG2 ActualPiecesCount usuario 16389 rw 0 65535 0 ----- 107

RG3 RunningBlock usuario 16391 rw 1 127 0 ----- 107

RG4 PositionBlockIni usuario 16393 rw 1 127 0 ----- 107


Notas de usuario:


Oficinas subsidiarias de FAGOR.

SPAIN

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Bº San Andrés 19, Apdo. 144E-20500 ARRASATE-MONDRAGONwww.fagorautomation.comE-mail: [email protected]: 34-943-719200 / 34-943-039800Fax: 34-943-791712 34-943-771118 (Service Dept.)

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ITALYFAGOR ITALIA S.R.L.Pal. CD3 P.T. - Via Roma, 10820060 CASSINA DE PECCHI (MI)Tel.: 39-0295301290Fax: 39-0295301298E-mail: [email protected]

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Nanjing:

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Chengdu:

Beijing FAGOR AUTOMATION equipment Ltd. Chengdu OfficeRoom 912, No. 16 Dayelu610100 CHENGDU, P.R CHINA.Tel: 86-28-66132081Fax: 86-28-66132082E-mail: [email protected]

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KOREA, Republic ofFAGOR AUTOMATION KOREA, LTD.Room No. 707 Byucksan Digital Valley 2nd

481-10 Gasan-dong. Geumcheon-guSeoul 153-803, KoreaTel: 82 2 2113 0341Fax: 82 2 2113 0343E-mail: [email protected]

TAIWAN, R.C.O.FAGOR AUTOMATION TAIWAN CO., LTD.Nº 24 Ta-Kuang St. Nan-Tun Dist. 408Taichung, TAIWAN R.O.C.Tel: 886-4-2 3271282Fax: 886-4-2 3271283

SINGAPOREFAGOR AUTOMATION (S) PTE.LTD.240 MacPherson Road06-05 Pines Industrial BuildingSINGAPORE 348574Tel: 65-68417345 / 68417346Fax: 65-86417348E-mail: [email protected]

MALAYSIAFAGOR AUTOMATION (M) SDN.BHD. (638038-H)No.39, Jalan Utama 1/7Taman Perindustrian Puchong Utama47100 Puchong, Selangor Darul EhsanTel: +60 3 8062 2858Fax: +60 3 8062 3858E-mail: [email protected]

Regulación AC Brushless digital - Ref.1104 MCP - ANEXO 1/5

I0: Encóder Incremental (2500 ppv)

EP1 EP3

DRIVE_ENABLE

SP20SP21

SP20Volt

rev/min

SV15

SP45

SV1 SP66SP60

SpeedEnable & Halt

Functions

IV10

14 Bit

IV1

SP2

CV15

SV2

CP20TV1

CONSIGNA ANALÓGICA

SV6

PULSOS

001

003

004

106

156

200

202

201

214

304

307

506

-12 V

SP30

Par motor ON

CP45

Error

Error/warning en la tensión de alimentación

Tiempo de parada > GP3

Sobrevelocidad

Sobretemperatura del motor108

Sobretemperatura del regulador

I2t Motor I2t Regulador

Cortocircuito

Sobretensión en el bus

Tensión baja de bus

I2t Ballast

Matrícula motor - captador incoherente

MP1

Descripción

510

Señales del captador atenuadas en exceso

IP17IV3

Watch Dog (vigilancia interna)

605

801 Encóder no detectado

802 Encóder defectuoso

E1: Encóder Sincoder (1024 ppv])

E3: Encóder Sincos (1024 ppv)

A1: Encóder Sincos multivuelta (1024 ppv)

A3: Encóder Sincos multivuelta (1024 ppv)

CON TIPO DE CAPTADOR:

803 Encóder no inicializado

Ausencia de la tabla de motores

502 Parámetros incompatibles

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD

Error de seguimiento

314

420 TimeOut de comunicación maestro-esclavo

421 Error en la trama de comunicaciones

GV2

GC10GV7

Versión de softwareCódigo de nivelParámetros por defecto

GV11 ResetGC1 Almacenaje de parámetros

Parámetros generales

GV9 Tipo de regulador

GV5 Checksum de código

Estado del regulador

L. buS

(rdy1)(.)

En espera de tensión de alimentaciónRegulador preparadoMotor en marcha

(rdy0) Velocidad del motor nula(rdy-) Regulador habilitado (ON) sin pulsos

Display

X2.6 X2.7

DR. OK

X2.4

X2.3

X2.5

X1.5

X1.6

X1.4

X1.1

X1.2

X1.3 + 12 V

- 12 V

+12 V

VEL-

VEL+

0 Sin ventilador

12 1200 rev/min 30 3000 rev/min20 2000 rev/min 40 4000 rev/min

FXM . . . - XSERIE DE MOTOR

TAMAÑO 1, 3, 5, 7

LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5

VELOCIDADNOMINAL

BOBINADO

F 220 V AC

TIPO DECAPTACIÓN

I0 Encóder Incremental (2500 ppv) A1 Encóder Sincos absoluto multivuelta (1024 ppv) E1 Encóder Sincoder (1024 ppv)

BRIDA Y EJE

0 Estándar Norma IEC

OPCIÓN DEFRENO

0 Sin freno

VENTILACIÓN

A 400 V AC

1 Con ventilador estándar



9 Con ventilador especial


X


¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !

8 Estándar NEMA (USA)

9 Especial

Nota: Podrán disponer de encoder incremental I0 tanto los motores con tipo de bobinado F.El resto de los captadores sólo estarán disponibles en motores con tipo de bobinado A.

0 Conectores acodados girables

20 2000 rev/min 45 4500 rev/min 30 3000 rev/min 50 5000 rev/min40 4000 rev/min 60 6000 rev/min

FKM . . . - KSERIE DE MOTOR

TAMAÑO 2, 4, 6

LONGITUD 1, 2, 4

VELOCIDADNOMINAL

BOBINADO

A 400 V AC

TIPO DECAPTACIÓN

I0 Encóder Incremental (2500 ppv) A3 Encóder Sincos absoluto multivuelta (1024 ppv) E3 Encóder Sincos (1024 ppv)

BRIDA Y EJE

0 Eje con chavetero (equilibrado a 1/2 chaveta)

OPCIÓN DEFRENO

0 Sin freno

CONEXIONADO

F 220 V AC

1 Salida de cables sin conectores



9 Especial


K


¡ Sólo si dispone de configuración especial (K) !

2 Eje con chavetero y retén (sin chaveta) 3 Eje liso con retén

Nota: Podrán disponer de encoder incremental I0 tanto los motores con tipo de bobinado F.El resto de los captadores sólo estarán disponibles en motores con tipo de bobinado A.

MP1

MP3MP2

Tipo de motorConstante de par

Corriente nominal

Parámetros del motor

SALIDA DE SIMULADOR DE ENCÓDER

ENCÓDER TTL

ENCÓDER VOLTIO PP

ENTRADA DEL SENSOR DEL MOTOR

CONSIGNA DIGITAL DE VELOCIDAD

2

1

X ( -1 )

1

00

2

1

0 3

2

1

0

SP19

SP21 SP19SP43

SP10

SP66SP60

SP1SP2

SP1

SIMULADOR DE ENCÓDER

SPEED_ENABLE

COMMON

SV7

EP4


FUNCIONES DE ENTRADA/SALIDA (I/O)

X3.11

X3.12

ENTRADA DIGITALPROGRAMABLE

IP6

0

1

IP14 FUNCIÓN

00

0102

INFUNC0

INFUNC1

INFUNC2

IV10 COMO ENTRADADE LA FUNCIÓN Nº

03 INFUNC3

FUNCIÓN

00

0102

OUTFUNC

OUTFUNC1

OUTFUNC2

03OUTFUNC3

04OUTFUNC4

05OUTFUNC5

06OUTFUNC6

07OUTFUNC7

OP14

IV10

X3.27

X3.28

SALIDA DIGITALPROGRAMABLE

0P6

0

1

OV10 COMO SALIDADESDE LA FUNCIÓN Nº

OV10

OP14 00 VENTANA DE POSICIÓN

OV10

PP57Posición

Tiempo

IV10

Kp

Ti

IP14 01 CONTROL REMOTO P. / P.I. OP14 01 CONTROL DEL FRENO DEL MOTOR

SV1

IP14 02 SENTIDO DE GIRO DEL SERVOMOTOR

IP14 03 PARAR

SP430

1

-1

IP14 04 RESET DE ERRORES

IV10DC1

SV2

Si t1<GP3, entonces tras GP9, PAR MOTOR ON = 0;si no, PAR MOTOR ON = 0 y E.004

t1

SV2

GP9

SV7

SP42

E.004

MOTOR TORQUE ON

SP65

SV6 0

1

Error

Speed Enable

Sólo si InFunc03 está seleccionada

SV7SP65

IV10

Tiempo

GP11

Velocidad

OV10

SV2 < SP42

Tiempo

SV2

SP42

GP11

PAR HABILITADO

PAR HABILITADO

PAR MOTOR

OP14 02 LÍMITE DE PAR

GP11

OV10

Tiempo

TV1

TP1

GP11

TV1 > TP1

t < GP11GP11 t > GP11

OP14 03 VELOCIDAD DEL MOTOR > SP40

OV10

Velocidad

SP40

SV2

Tiempo

OP14 04 VELOCIDAD DE DESTINO

Tiempo

OV10

SV1

SV1 = SV2

SV2Velocidad

SP41

OP14 05 VELOCIDAD DE DESTINO < 0 REV/MIN

Tiempo

OV10

SV1SV2

Velocidad

SP420 rev/min

OP14 06 2º REGULADOR OK.

OV10DR. OK

V. BUS OK

OP14 07 AVISOS

OV10OP15

0

2

1

I2TMOTOR

I2TBALLAST

I2TDRIVE


VOLTAJE

X

X

Función 1 Consigna de corriente externa

FUNCIONES ANALÓGICAS

IV2 CP10

CP10 & CP11

CP1110 BitX1.7

X1.4

ENTRADA ANALÓGICAPROGRAMABLE

CORRIENTE

IV3

TV1CP45

IP17IV3

CV15CONSIGNA DIGITAL

DESDE DEL GENERADOR DE FUNCIONES

DESDE EL LAZO DE VELOCIDAD

CONSIGNA ANALÓGICA

OP1 VARIABLE OP2 VARIABLE UNIDADES

00 SV15

01 SV102 SV6

03 SV7

04 SV2

05 TV1

06 TV2

07 CV3

09 IV1

10 IV2

11 RV112 RV2

13 PV189

00 SV15

01 SV102 SV6

03 SV7

04 SV2

05 TV1

06 TV2

07 CV3

09 IV1

10 IV2

11 RV112 RV2

13 PV189

rev/minrev/min

rev/minrev/min

rev/min

dNm

dNm

cA

mV

mV

bitsbits

µm

1

2

3

0

21

0

Función 2 Consigna del límite de corriente externa

TV1CP45

IV3

CV15

DESDE EL LAZO DE VELOCIDAD

DESDE LA ENTRADA ANALÓGICA PROGRAMABLE

321

0

CP20

IP17 FUNCIÓN

00

0102

SIN FUNCIÓN

FUNCIÓN 1

FUNCIÓN 2

IV3 COMO ENTRADAA LA FUNCIÓN Nº

X1.8

X1.9

X1.4

SALIDA ANALÓGICAPROGRAMABLE 2

SALIDA ANALÓGICAPROGRAMABLE 1

8 Bit

8 BitOP4

OP2

OP3

OP2


tiempo

Speed Enable

1, 2 o 3 líneas perdidas

f (KP3 & KP4)

Función E.200 Sobrevelocidad

Función E.201 Sobrecarga del motor Función E.202 Sobrecarga del driver Función E.314 Sobrecarga de Ballast

Función E.106 Sobretemperatura del drive

KV41 1 Resistencia de Ballast interna

FUNCIONES ERROR

Tensión dealimentación

Función E.003 Error en la fuente de alimentación

E.003

E.201

tiempo

KV36

f(MP3)

MP3

tiempo tiempo

Velocidad

tiempo

KV41 0 Resistencia de Ballast externa

tiempo

Drive Enable

TV2

E.202

tiempo

KV32

Corriente nominaldel regulador

CV3

f(corriente nominaldel regulador)

1 línea perdida KV2

105 °CE.106

SV2

E.200

1.12 x Velocidad nominal del motor

Velocidad nominal del motor

f(GV9)

KV40

E.314


ESTRUCTURA INTERNA DE LA TABLA DE POSICIONAMIENTO

POS MODE POS VAL VELPOS EVENT & TIME PROGOUT LOOP & NEXT ****

EVENT TYPE TIME LOOP NEXT **** **** **** ****

HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD

HBYTE LBYTE HBYTE LBYTE

ABSOLUTE 0001h

De 00000000h a FFFFFFFFh

De 00000000h a FFFFFFFFh

NONE

01h

si I

NIF

AS

T00

h s

i no

INIF

AS

T

00h

De

000

0h a

FF

FF

h

Res

erva

dos

De

0000

h a

00F

Fh

De

000

0h a

FF

FF

h

01h

si I

NC

R-C

NT

00h

si n

o IN

CR

-CN

T

FFh END

Res

erva

dos

Res

erva

dos

Res

erva

dos

Res

erva

dos

INCREMENTAL 0002h INRPOS 01h

Nº

de

bloq

ue d

e 01

h a

80h

+ INFINITE 0003h INTPOS 02h

- INFINITE 0000h 0004h INBAND 03h

STOP 0005h ACTSPEED 04h

NEXTSPEED 05h

Nº BLOQUE DIRECCIÓN DWORD1 DWORD2 DWORD3 DWORD4 DWORD5 DWORD6 DWORD7 DWORD8

HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD HWORD LWORD

1 6010h 6010h 6011h 6012h 6013h 6014h 6015h 6016h 6017h 6018h 6019h 601Ah 601Bh 601Ch 601Dh 601Eh 601Fh



.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....

.... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... .... ....


DIRECCIONAMIENTO DESDE MODBUS A LOS REGISTROS DE LA TABLA

DIRECCIONAMIENTO A BLOQUE COMPLETO

DIR = 24576 + (16·Nº bloque) Decimal

DIR = 6010h + (10h·Nº bloque h) Hexadecimal

Documents

FAGOR AUTOMATION S.COOP Accionamientos · PDF fileModo de ejecución de una tabla ... Tolerancias mecánicas Clase normal (según IEC-72/1971) Equilibrado Clase N (Clase R opcional)