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道路標識認識システム

安全運転支援のための

最新画像技術　その１

警報スピーカー

ANIMATION

車載カメラ

道路標識認識処理の流れ

ANIMATION

道路標識認識処理の流れ 道路標識認識処理の流れ

2

ANIMATION

道路標識認識処理の流れ

道路標識認識処理の流れ 道路標識認識処理の流れ

ANIMATION

道路標識認識処理の流れ

‘赤系’，‘青系’，‘黄系’，‘白系’

以外の色を除外する．

演算の負荷を軽くし，

処理速度を上げるため．

ANIMATION

道路標識認識処理の流れ

ANIMATION

3

道路標識認識処理の流れ 道路標識認識処理の流れ

ANIMATION

道路標識認識処理の流れ

道路標識認識処理の流れ 道路標識認識処理の流れ

4

道路標識の検出

ANIMATION

x

y y=ax+b を決めたい！

道路標識の検出

ANIMATION

x

y y=ax+b を決めたい！

x1

y1

a

b

b=-x1a+y1

道路標識の検出

ANIMATION

x

y y=ax+b を決めたい！

x1

y1

x2

y2

a

b

b=-x1a+y1

b=-x2a+y2

道路標識の検出

ANIMATION

x

y

a

b y=ax+b

x1

y1

x2

y2

x3

y3

y4

x4

b=-x4a+y4

b=-x3a+y3

b=-x2a+y2

b=-x1a+y1

道路標識の検出

x

y

a

b y=ax+b

x1

y1

b=-x4a+y4

x2

y2

x3

y3

y4

x4

b=-x3a+y3

b=-x2a+y2

b=-x1a+y1

a1

b1

よって、直線は y=a1x+b1

ANIMATION

直線のハフ変換から一般化ハフ変換へ

点の分布から、その点によって構成される 直線を決定

点の分布から、その点によって構成される 曲線（数式的に表せる曲線）を決定

点の分布から、その点によって構成される 面（平面、数式的に表せる曲面）を決定

一般化ハフ変換

ANIMATION

点の分布から、その点によって構成される 任意の図形（2次元，3次元図形）を決定

5

直線のハフ変換から一般化ハフ変換へ

点の分布から、その点によって構成される 直線を決定

点の分布から、その点によって構成される 曲線（数式的に表せる曲線）を決定

点の分布から、その点によって構成される 面（平面、数式的に表せる曲面）を決定

一般化ハフ変換

ANIMATION

点の分布から、その点によって構成される 任意の図形（2次元，3次元図形）を決定

道路標識認識処理の流れ

道路標識認識処理の流れ 道路標識認識処理の流れ

道路標識認識　‐対象標識‐

見落としたら、重大な事故につながる可能性が

　　　　　　　　　　　高いと考えられる標識12種類

最高速度３種類

進入禁止

指定方向外進行

禁止６種類 一時停止

徐行

ANIMATION

FT FT

IFT テンプレート 入力データ

ピークの番地の パターンを出力する

x y 相関係数

ｆ＊ｇ

ANIMATION

演算結果

6

FT

MEMORY

＊

IFT OUTPUT PLANE

空間的複素フォルタリングによるパターン認識

Fmn( u,v )

ABCDEFG BCDEFGA DEFABCA EFGABCD ABCDEFG fmn ( x,y )

ABCDEFG HIJKLMN OPQRSTU VWXYZ0123456789

K X

ANIMATION ANIMATION

ANIMATION

ANIMATION ANIMATION

7

道路標識認識処理の流れ 道路標識認識処理の流れ

道路標識認識処理の流れ

警報スピーカー

車載カメラ

道路標識と交通信号の同時認識

速度制限３種類

進入禁止

指定方向外進行禁止

６種類

一時停止

徐行

交通信号灯器の赤信号、黄信号 矢印信号灯器５種類

ANIMATION

道路標識と交通信号の同時認識

速度制限３種類

進入禁止

指定方向外進行禁止

６種類

一時停止

徐行

交通信号灯器の赤信号、黄信号 矢印信号灯器５種類

ANIMATION

色情報を

積極的に利用

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道路標識・交通信号の検出・認識例

認識状況

道路標識・信号認識システム

検出状況

ANIMATION

道路標識・交通信号の検出・認識例

認識状況

道路標識・信号認識システム

検出状況

ANIMATION