Drives de controle de movimento ABB Manual de firmware ... · Lista de manuais relacionados *) Um guia de instalação rápida em vários idiomas acompanha a entrega. Os manuais e

Drives de controle de movimento ABB

Manual de firmwareACSM1 programa de controle de movimento

Lista de manuais relacionados

*) Um guia de instalação rápida em vários idiomas acompanha a entrega.

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Manuais de hardware do drive *) Código (inglês) Código (português)

ACSM1-04 Drive Modules (0.75 to 45 kW) Hardware Manual

3AFE68797543 3AUA0000033978

ACSM1-04 Drive Modules (55 to 110 kW) Hardware Manual

3AFE68912130

ACSM1-04Lx Liquid-cooled Drive Modules (55 to 160 kW) Hardware Manual

3AUA0000022083 3AUA0000052450

Manuais de firmware do drive

ACSM1 Speed and Torque Control Program Firmware Manual

3AFE68848261 3AUA0000036014

ACSM1 Motion Control Program Firmware Manual 3AFE68848270 3AUA0000035984

Manuais de ferramentas de PC do drive

DriveStudio User Manual 3AFE68749026

DriveSPC User Manual 3AFE68836590

Guias de aplicação

Application guide - Safe torque off function for ACSM1, ACS850 and ACQ810 drives

3AFE68929814

Functional Safety Solutions with ACSM1 Drives Application Guide

3AUA0000031517

System Engineering Manual 3AFE68978297

Manuais de opção *)

FIO-01 Digital I/O Extension User’s Manual 3AFE68784921

FIO-11 Analog I/O Extension User’s Manual 3AFE68784930

FEN-01 TTL Encoder Interface User’s Manual 3AFE68784603

FEN-11 Absolute Encoder Interface User’s Manual 3AFE68784841

FEN-21 Resolver Interface User’s Manual 3AFE68784859

ACSM1 Control Panel User’s Guide 3AUA0000020131

http://search.abb.com/library/ABBLibrary.asp?DocumentID=3AFE68797543&LanguageCode=en&DocumentPartId=1&Action=Launch



http://search.abb.com/library/ABBLibrary.asp?DocumentID=3AUA0000022083&LanguageCode=en&DocumentPartId=1&Action=Launch














ACSM1 Programa de Controle de Movimento

Manual de Firmware

3AUA0000035984 REV HPT (Brazil)

EM VIGOR: 26/06/2015

2015 ABB Oy. Todos os direitos reservados.

5

Índice

Índice

Introdução ao manual

O que este capítulo contém . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13Compatibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13Instruções de Segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13Leitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13Conteúdo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14Consultas de produtos e serviços . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14Treinamento de produto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14Fornecimento de feedback sobre manuais de Drives ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

Start-up

O que este capítulo contém . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Como fazer o start-up do drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Como controlar o drive através da interface de I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Progromando o drive usando as ferramentas do PC

O que este capítulo contém . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29Informações Gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29Programação por meio de parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30Programação do aplicativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

Blocos de função . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31Parâmetros do usuário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31Eventos de aplicativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31Execução de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32Licenciamento e proteção do programa aplicativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32Modos de operação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Controle e recuros do drive

O que este capítulo contém . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35Controle Local vs. controle externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35Modos de operação do drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Modo de controle de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Modo de controle de torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Cadeia de controle do drive para controle de velocidade e torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Controle de posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38Controle de sincronização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38Controle de homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39Controle de velocidade de perfil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Índice

6

Cadeia de controle do drive para posicionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40Recursos de controle do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

Controle escalar do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41Autophasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42Flux braking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44Proteção térmica do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

Recursos de controle de tensão CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47Controle de sobretensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47Controle de subtensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47Limites de controle e desarme de tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47Braking chopper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48Modo Low voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

Recursos de controle de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50Jogging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50Regulação do controlador de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

Recursos de feedback do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54Função de engrenagem do encoder do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

Controle do freio mecânico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55Recursos de controle de posição/sincronização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

Cálculo da posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59Estimativa da posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60Função de engrenagem do encoder de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61Gerador de perfil de posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64Limitador dinâmico de referência de posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66Correção de posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

Parada de Emergência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82Recursos diversos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

Backup e restauração do conteúdo do drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83Link Drive to Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84Lógica de controle do ventilador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

Conexões padrões da unidade de controle

O que este capítulo contém . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

Parâmetros e blocos de firmware

O que este capítulo contém . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89Tipos de parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89Blocos de Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90Grupo 01 ACTUAL VALUES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

ACTUAL VALUES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91Grupo 02 I/O VALUES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94Grupo 03 CONTROL VALUES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101Grupo 04 POS CTRL VALUES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103Grupo 06 DRIVE STATUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105Grupo 08 ALARMS & FAULTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113Grupo 09 SYSTEM INFO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118Grupo 10 START/STOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

DRIVE LOGIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

Índice

7

Grupo 11 START/STOP MODE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126START/STOP MODE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

Grupo 12 DIGITAL IO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129DIO1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129DIO2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129DIO3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129RO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131DI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

Grupo 13 ANALOGUE INPUTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133AI1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133AI2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

Grupo 15 ANALOGUE OUTPUTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137AO1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137AO2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

Grupo 16 SYSTEM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140Grupo 17 PANEL DISPLAY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143Grupo 20 LIMITS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

LIMITS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145Grupo 22 SPEED FEEDBACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

SPEED FEEDBACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149Grupo 24 SPEED REF MOD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

SPEED REF SEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155SPEED REF MOD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

Grupo 25 SPEED REF RAMP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158SPEED REF RAMP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

Grupo 26 SPEED ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162SPEED ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

Grupo 28 SPEED CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167SPEED CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168

Grupo 32 TORQUE REFERENCE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175TORQ REF SEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176TORQ REF MOD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

Grupo 33 SUPERVISION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179SUPERVISION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

Grupo 34 REFERENCE CTRL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183REFERENCE CTRL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

Grupo 35 MECH BRAKE CTRL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187MECH BRAKE CTRL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

Grupo 40 MOTOR CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190MOTOR CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

Grupo 45 MOT THERM PROT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193MOT THERM PROT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

Grupo 46 FAULT FUNCTIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197FAULT FUNCTIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

Grupo 47 VOLTAGE CTRL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202VOLTAGE CTRL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

Grupo 48 BRAKE CHOPPER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204BRAKE CHOPPER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204

Grupo 50 FIELDBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206FIELDBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206

Índice

8

Grupo 51 FBA SETTINGS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210Grupo 52 FBA DATA IN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212Grupo 53 FBA DATA OUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213Grupo 55 COMMUNICATION TOOL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214Grupo 57 D2D COMMUNICATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215

D2D COMMUNICATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215Grupo 60 POS FEEDBACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219

POS FEEDBACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220Grupo 62 POS CORRECTION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224

HOMING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224PRESET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226CYCLIC CORRECTION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228

Grupo 65 PROFILE REFERENCE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234PROFILE REF SEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

Grupo 66 PROFILE GENERATOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243PROFILE GENERATOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244

Grupo 67 SYNC REF SEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246SYNC REF SEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

Grupo 68 SYNC REF MOD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249SYNC REF MOD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249

Grupo 70 POS REF LIMIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252POS REF LIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253

Grupo 71 POSITION CTRL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255POS CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

Grupo 90 ENC MODULE SEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258ENCODER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259

Grupo 91 ABSOL ENC CONF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263ABSOL ENC CONF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

Grupo 92 RESOLVER CONF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268RESOLVER CONF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268

Grupo 93 PULSE ENC CONF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269PULSE ENC CONF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269

Grupo 95 HW CONFIGURATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272Grupo 97 USER MOTOR PAR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273Grupo 98 MOTOR CALC VALUES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276Grupo 99 START-UP DATA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

Dados de parâmetros

O que este capítulo contém . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283Termos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283Equivalente de fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284Formato de parâmetro de ponteiro na comunicação fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284

Ponteiros de valor inteiro de 32 bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284Ponteiros de bit de inteiro de 32 bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285

Sinais reais (Grupos de parâmetros 1…9) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286Grupos de parâmetros 10…99 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290

Índice

9

Rastreamento de falha

O que este capítulo contém . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307Segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307Indicações de Alarme e Falha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307Como reinicializar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308Histórico de falha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308Mensagens de alarme geradas pelo drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309Mensagens de falha geradas pelo drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318

Blocos de função padrões

O que este capítulo contém . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333Termos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333Índice alfabético . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334Aritmético . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335

ABS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335ADD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335DIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335EXPT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336MOD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336MOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337MUL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337MULDIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337SQRT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338SUB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338

Binário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339BGET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339BITAND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339BITOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340BSET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340REG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341SR-D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342

Bitstring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343AND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343NOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343OR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344ROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344ROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345SHL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345SHR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346XOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347

Borda e biestável . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348FTRIG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348RS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348RTRIG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349SR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350

Chave e Demux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351DEMUX-I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351DEMUX-MI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351

Índice

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SWITCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352SWITCHC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353

Comparação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354EQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354GE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354GT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354LE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355LT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355NE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356

Comunicação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357D2D_Conf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357D2D_McastToken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358D2D_SendMessage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358DS_ReadLocal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360DS_WriteLocal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361

Contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362CTD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362CTD_DINT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362CTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363CTU_DINT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364CTUD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365CTUD_DINT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367

Conversão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369BOOL_TO_DINT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369BOOL_TO_INT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370DINT_TO_BOOL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371DINT_TO_INT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372DINT_TO_REALn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372DINT_TO_REALn_SIMP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373INT_TO_BOOL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374INT_TO_DINT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374REAL_TO_REAL24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375REAL24_TO_REAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375REALn_TO_DINT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376REALn_TO_DINT_SIMP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376

Estrutura do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378BOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378ELSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378ELSEIF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378ENDIF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379IF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379

Extensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381FIO_01_slot1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381FIO_01_slot2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382FIO_11_AI_slot1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383FIO_11_AI_slot2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385FIO_11_AO_slot1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387FIO_11_AO_slot2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388FIO_11_DIO_slot1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390FIO_11_DIO_slot2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391

Índice

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Feedback e algoritmos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392CYCLET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392DATA CONTAINER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392FUNG-1V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393INT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394MOTPOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396RAMP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398REG-G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399SOLUTION_FAULT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401

Filtros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402FILT1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402

Parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403GetBitPtr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403GetValPtr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403PARRD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403PARRDINTR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404PARRDPTR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404PARWR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405

Seleção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406LIMIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406MAX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406MIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406MUX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407SEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407

Timers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408MONO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408TOF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409TON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409TP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410

Programa de aplicação modelo

O que este capítulo contém . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411

Apêndice A - Controle Fieldbus

O que este capítulo contém . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427Visão geral do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427Configuração da comunicação através de um módulo adaptador de fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . 428Ajustando os parâmetros de controle do drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430Fundamentos da interface do adaptador de fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431

Palavra de Controle e Palavra de Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432Valores reais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432

Perfil de comunicação FBA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432Referências de Fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432Diagrama de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434

Índice

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Apêndice B – Link Drive to Drive

O que este capítulo contém . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435Informações Gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435

Fiação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435Conjunto de Dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436Tipos de mensagens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437

Mensagem master ponto a ponto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438Mensagem de leitura remota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438Mensagem de follower ponto a ponto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439Mensagem de multidifusão padrão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439Mensagem de transmissão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440Mensagem multidifusão em cadeia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441

Exemplos de uso de blocos de funções padrão em comunicação Drive to Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443

Exemplo de mensagem master ponto a ponto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443Exemplo de mensagem de leitura remota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444Indicações de liberação para comunicação follower a follower . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444Exemplo de mensagem de follower ponto a ponto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445Exemplo de mensagem multidifusão de master a follower(s) padrão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446Exemplo de mensagem de transmissão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446

Apêndice C – Métodos de homing

O que este capítulo contém . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447

Apêndice D – Exemplos de aplicação

O que este capítulo contém . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491Configuração do controle básico de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492Exemplo – Comissionamento do sistema de posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494

Procedimento de comissionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494Exemplo – Posicionamento linear absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 495Exemplo – Posicionamento linear relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496Exemplo – Sincronização por meio do link Drive to Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497Exemplo – Sincronização por meio do link Drive to Drive com engrenagem de sincronização . . 499Exemplo – Sincronização de came . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501Exemplo – Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503

Apêndice E – Diagramas da cadeia de controle e da lógica do drive

O que este capítulo contém . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505Consultas de produtos e serviços . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513Treinamento do produto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513Fornecendo feedback sobre manuais de Drives ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513Biblioteca de documentos na Internet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513

Índice

13


O que este capítulo contém

O capítulo inclui uma descrição do conteúdo do manual. Além disso ele contém informações sobre a compatibilidade, segurança e o público alvo.

Compatibilidade

O manual é compatível com o programa de controle de movimento ACSM1 versão UMFI1880 e posterior. Consulte o parâmetro 9.04 FIRMWARE VER ou a ferramenta PC (View - Properties).

Instruções de Segurança

Siga todas as instruções de segurança fornecidas com o drive.

• Leia todas as instruções de segurança antes de você instalar, comissionar ou utilizar o drive. Instruções de segurança completas são apresentadas no início do Manual de Hardware.

• Leia as advertências e observações específicas da função do software antes de alterar os ajustes defaults da função. Para cada função, são fornecidas adver-tências e observações neste manual na seção que descreve os parâmetros ajus-táveis pelo usuário correlatos.

Leitor

O leitor do manual deve ter conhecimento a respeito das práticas de fiação elétrica padrões, componentes eletrônicos e símbolos esquemáticos para circuitos elétricos.


14

Conteúdo

O manual é composto pelos seguintes capítulos:

• Start-up instrui sobre o setup do programa de controle e sobre como controlar o drive através da interface de I/O.

• Progromando o drive usando as ferramentas do PC apresenta a programação através da ferramenta de PC (DriveStudio e/ou DriveSPC).

• Controle e recuros do drive descreve os locais de controle e modos de operação do drive e os recursos do programa aplicativo.

• Conexões padrões da unidade de controle apresenta as conexões padrões da Unidade de Controle JCU.

• Parâmetros e blocos de firmware descreve os parâmetros do drive e os blocos de função de firmaware.

• Dados de parâmetros contêm mais informações sobre os parâmetros do drive

• Rastreamento de falha lista as mensagens de advertência e falha com as possíveis causas e correções.

• Blocos de função padrões

• Programa de aplicação modelo

• Apêndice A - Controle Fieldbus descreve a comunicação entre o drive e um fieldbus.

• Apêndice B – Link Drive to Drive descreve a comunicação entre os drives contectados junto ao link Drive to Drive.

• Apêndice C – Métodos de homing descreve os métodos de homing 1…35.

• Apêndice D – Exemplos de aplicação.

• Apêndice E – Diagramas da cadeia de controle e da lógica do drive.

Consultas de produtos e serviços

Encaminhe quaisquer perguntas sobre o produto para seu representante ABB local, citando o código de tipo e número de série da unidade em questão. Uma listagem dos contatos de vendas, suporte e serviço da ABB pode ser encontrada navegando para o endereço www.abb.com/drives e selecionando Drives – Sales, Support and Service network.

Treinamento de produto

Para informações sobre o treinamento de produto da ABB, navegue para www.abb.com/drives e selecione Drives – Training courses.

Fornecimento de feedback sobre manuais de Drives ABB

Seus comentários a respeito de nossos manuais são bem vindos. Vá para www.abb.com/drives e selecione Document Library – Manuals feedback form (LV AC drives).


www.abb.com/drives

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15

Start-up


Este capítulo descreve o procedimento de start-up básico do drive e instrui sobre como controlar o drive através da interface de I/O.

Como fazer o start-up do drive

O drive pode ser operado:

• localmente a partir da ferramenta de PC ou painel de controle

• externamente via conexões de I/O ou interface fieldbus.

O procedimento de start-up apresentado utiliza o programa de ferramenta de PC DriveStudio. Referências e sinais do drive podem ser monitorados com o DriveStu-dio (Data Logger ou Monitor Window). Para instruções sobre como usar o DriveStu-dio, consulte o DriveStudio User Manual [3AFE68749026 (Inglês)].

O procedimento de start-up inclui ações que precisam ser realizadas somente quando o drive é alimentado pela primeira vez (por exemplo, na introdução de dados do motor). Após o primeiro start-up, o drive pode ser alimentado sem o uso destas funções de start-up. O procedimento de start-up pode ser repetido posterior-mente se os dados de start-up tiverem que ser alterados.

Além do comissionamento da ferramenta de PC e da ativação do drive, o procedi-mento de start-up inclui as seguintes etapas:

• introdução dos dados do motor e execução do ciclo de identificação do motor

• setup de comunicação do encoder/resolver

• verificação dos circuitos de parada de emergência e Torque Seguro Desligado

• setup do controle de tensão

• estabelecimento dos limites do drive

• setup da proteção contra excesso de temperatura do motor

• regulação do controlador de velocidade

• setup do controle de fieldbus.

Se um alarme ou uma falha for gerada durante o start-up, consulte o capítulo Ras-treamento de falha para as causas possíveis e correções. Se o problema continuar, desconecte a alimentação da rede elétrica e espere 5 minutos para descarga dos capacitores do circuito intermediário e verifique o drive e as conexões do motor.

Antes de iniciar, certifique-se de ter em mãos a plaqueta de identificação do motor e os dados do encoder (se necessários.

Start-up

16

Segurança

O procedimento de start-up somente pode ser executado por um eletricista qualificado.

As instruções de segurança devem ser seguidas durante o procedimento de start-up. Consulte as instruções de segurança apresentadas nas primeiras páginas do manual de hardware apropriado.

Verifique a instalação. Consulte a lista de verificação da instalação no manual de hardware apropriado.

Verifique se a partida do motor não provoca nenhum perigo.

Desacople a máquina acionada se

- houver risco de danos no caso de um sentido de rotação incorreto, ou

- um ciclo de ID do motor normal (99.13 IDRUN MODE = (1) Normal) for requerido durante o start-up do drive, quando o torque de carga é superior a 20% ou o maquinário não for capaz de suportar o transiente de torque nominal durante o ciclo de motor ID.

Ferramenta de PC

Instale a ferramenta de PC DriveStudio no PC. Instale também o DriveSPC se houver necessidade de programação de bloco. Para obter instruções, consulte o DriveStudio User Manual [3AFE68749026 (Inglês)] e o DriveSPC User Manual [3AFE68836590 (Inglês)].

Conecte o drive ao PC:

Conecte a outra ponta do cabo de comunicação (OPCA-02, código: 68239745) ao link de painel do drive. Conecte a outra ponta do cabo de comunicação através do adaptador USB ou diretamente na porta serial do PC.

Energização

Ligue a energia elétrica. Display de 7 segmentos:

Observação: O drive indicará um alarme (2021 NO MOTOR DATA) até que os dados do motor sejam inseridos mais tarde neste procedimento. Isso é completamente normal.

Inicie o programa DriveStudio clicando no ícone DriveStudio na área de trabalho do PC.

Verifique se existe algum programa aplicativo usando a ferramenta DriveStudio Se existir, as linhas SOLUTION PROGRAM (SP) e SP EMPTY TEMPLATE são exibidas nas propriedades do drive (View - Properties, Software category).

Se já existir um programa aplicativo, OBSERVE que algumas das funções do drive podem ter sido desabilitadas. CERTIFIQUE-SE de que o programa aplicativo seja apropriado para sua aplicação de drive.

->

Start-up

17

Mude para o controle local a fim de assegurar que o controle externo seja desabilitado clicando no botão Take/Release do painel de con-trole da ferramenta DriveStudio.

Introdução de dados do motor

Abra a lista de parâmetro e sinal selecionando Parameter Browser do drive apropriado.

Selecione o idioma.

Os parâmetros são ajustados da seguinte forma: Selecione o grupo de parâmetro (neste caso 99 START-UP DATA) clicando duas vezes sobre ele. Selecione o parâmetro apropriado clicando duas vezes sobre ele e ajustando o novo valor.

99.01 LANGUAGE

Selecione o tipo de motor: motor assíncrono ou de imã permanente. 99.04 MOTOR TYPE

Selecione o modo de controle do motor. DTC é adequado para a maioria dos casos. Para mais informações sobre controle escalar, consulte o parâmetro 99.05 MOTOR CTRL MODE.

99.05 MOTOR CTRL MODE

Entre os dados do motor obtidos da plaqueta de identificação de motor.

Exemplo de plaqueta de identificação de motor assíncrono:

Exemplo de plaqueta de identificação de motor de imã permanente:

Observação: Ajuste os dados do motor exata-mente para o mesmo valor indicado na pla-queta de identificação de motor. Por exemplo, se a velocidade nominal do motor for de 1470 rpm na plaqueta de identificação, o ajuste do valor do parâ-metro 99.09 MOT NOM SPEED para 1500 rpm irá resultar na operação incorreta do drive.

M2AA 200 MLA 4

147514751470147014751770

32.556

34595459

0.830.830.830.830.830.83

3GAA 202 001 - ADA

180

IEC 34-1

6210/C36312/C3

Cat. no

35 30 30 30

30 3050

5050

505060

690 Y400 D660 Y

380 D415 D440 D

V Hz kW r/min A cos IA/IN t E/s

Ins.cl. F IP 55No

IEC 200 M/L 55

3 motor

ABB Motors

Tensão de 380 V da rede

Start-up

18

Com o controle DTC (99.05 MOTOR CTRL MODE = (0) DTC) pelo menos os parâmetros 99.06…99.10 devem ser ajustados. Pode ser alcançada uma precisão de controle melhor ajustando também os parâmetros 99.11…99.12.

- corrente nominal do motorFaixa permitida: aproximadamente 1/6 · I2n … 2 · I2n do drive (0…2 · I2nd se o parâmetro 99.05 MOTOR CTRL MODE = (1) Scalar). Com drives multimotor, consulte a seção Drives multimotor na página 19.

99.06 MOT NOM CURRENT

- tensão nominal do motorFaixa permitida: 1/6 · UN … 2 · UN

do drive. (UN refere-se à mais alta tensão em cada faixa de tensão nominal, isto é, 480 V CA para o ACSM1-04).Com motores de imã permanente: A tensão nominal é a tensão Contra-EMF (na velocidade nominal do motor). Se a tensão for dada como tensão por rpm, por exemplo, 60 V por 1000 rpm, a tensão para velocidade nominal de 3000 rpm será 3 × 60 V = 180 V.

Observe que a tensão nominal não é igual ao valor da tensão do motor CC equiva-lente (E.D.C.M.) fornecido por alguns fabricantes de motor. A tensão nominal pode ser calculada dividindo a tensão E.D.C.M. por 1,7 (= raiz quadrada de 3).

99.07 MOT NOM VOLTAGE

- freqüência nominal do motorFaixa: 5…500 Hz. Com drives multimotor, consulte a seção Drives multimotor na página 19.

Com motor de imã permanente: Se a freqüência não for dada na plaqueta de identificação do motor, ela deve ser calculada por meio da seguinte fórmula:f = n × p / 60onde p = número de pares de pólo, n = velocidade nominal do motor.

99.08 MOT NOM FREQ

- velocidade nominal do motorFaixa: 0…z10000 rpm. Com drives multimotor, consulte a seção Drives multimotor na página 19.

99.09 MOT NOM SPEED

- potência nominal do motorFaixa: 0…10000 kW. Com drives multimotor, consulte a seção Drives multimotor na página 19.

99.10 MOT NOM POWER

- nominal do motor cos (não aplicável para motores de imã perma-nente). Este valor pode ser estabelecido para melhor precisão de con-trole DTC. Se o valor não for dado pelo fabricante do motor, use o valor 0 (isto é, valor default).Faixa: 0…1.

99.11 MOT NOM COSFII

- torque de eixo nominal do motor. Este valor pode ser estabelecido para melhor precisão de controle DTC. Se o valor não for dado pelo fabricante do motor, use o valor 0 (isto é, valor default).Faixa: 0…2147483.647 Nm.

99.12 MOT NOM TORQUE

Depois que os parâmetros do motor foram ajustados, é gerado o alarme ID-RUN para informar que o ciclo de motor ID deve se executado.

Alarme:

ID-RUN

Start-up

19

Drives multimotor

Ou seja, mais que um motor está conectado a um drive.

Verifique se os motores têm o mesmo escorregamento relativo (somente para motores assíncronos), tensão nominal e número de pólos. Se os dados de motor do fabricante não forem suficientes, use as seguintes fórmulas para calcular o escorregamento e o número de pólos:

onde

p = número de pares de pólo (= número de pólos do motor / 2)

fN = freqüência nominal do motor [Hz]

nN = velocidade nominal do motor [rpm]

s = escorregamento do motor [%]

nS = velocidade síncrona do motor [rpm].

Ajuste a soma das correntes nominais do motor. 99.06 MOT NOM CURRENT

Ajuste as freqüências nominais do motor. As freqüências devem ser as mesmas.

99.08 MOT NOM FREQ

Ajuste a soma das potências nominais do motor.

Se as potências do motor forem próximas uma da outra ou as mes-mas mas as velocidades nominais variam levemente, o parâmetro 99.09 MOT NOM SPEED pode ser ajustado para um valor médio das velocidades do motor.

99.10 MOT NOM POWER

99.09 MOT NOM SPEED

Alimentação de energia da unidade de controle externo

Se a unidade de controle do drive usa uma alimentação de energia externa (conforme o especificado no Manual de Hardware), ajuste o parâmetro 95.01 CTRL UNIT SUPPLY para EXTERNAL 24 V.

95.01 CTRL UNIT SUPPLY

Bobina externa principal

Se o drive estiver equipado com uma bobina externa (especificada no Manual de Hardware), ajuste o parâmetro 95.02 EXTERNAL CHOKE para YES.

95.02 EXTERNAL CHOKE

Proteção contra excesso de temperatura do motor (1)

Selecione como o drive reage assim que detectado o excesso de temperatura do motor.

45.01 MOT TEMP PROT

snS nN–

nS------------------ 100%=

nsfN 60

p----------------=

p IntfN 60nN--------------- =

Start-up

20

Selecione a proteção de temperatura do motor: modelo térmico do motor ou medição de temperatura do motor. Para conexões de medição de temperatura do motor, consulte a seção Sensores de temperatura na página 45.

45.02 MOT TEMP SOURCE

ID RUN (ciclo de identificação do motor)

ADVERTÊNCIA! Com o ciclo ID Normal ou Reduzido, o motor irá funcionar em até aproximadamente 50…100% da velocidade nominal durante o ciclo de ID do motor. CERTIFIQUE-SE DE QUE SEJA SEGURO FUNCIONAR O MOTOR ANTES EXECUTAR O CICLO DE ID!

Observação: Assegure que os possíveis circuitos de Torque Seguro Desligado e parada de emergência estejam fechados durante o ciclo de ID do motor.

Verifique o sentido de rotação do motor antes de começar o ciclo de ID do motor. Durante o ciclo (Normal ou Reduzido), o motor irá rodar na direção de avanço.

direção de avanço

direção reversa

Quando as fases U2, V2 e W2 da saída do drive estão conectadas aos terminais do motor correspondentes:

Start-up

21

Selecione o método de identificação do motor por meio do parâmetro 99.13 IDRUN MODE. Durante o ciclo de ID do motor, o drive identifi-cará as características do motor para controle ideal do motor. O ciclo de ID é executado na próxima partida do drive.Observação: O eixo do motor NÃO deve estar travado e o torque de carga deve ser de < 20% durante o ciclo de ID Normal. Com o motor de imã permanente, esta restrição também se aplica quando selecionado o ciclo de ID de Paralisação.Observação: Freio mecânico (se houver) não é aberto durante o ciclo de ID.Observação: O ciclo de ID não pode ser executado se o par. 99.05 MOTOR CTRL MODE = (1) Scalar.

O ciclo de NORMAL ID deverá ser selecionado sempre que possível.Observação: O maquinário acionado deve ser desacoplado do motor com o ciclo de ID Normal se:

• o torque de carga for maior do que 20%, ou• o maquinário não for capaz de suportar o transiente de torque nominal durante o ciclo de ID.

O ciclo de ID REDUZIDO deve ser selecionado no lugar do ciclo de ID Normal se as perdas mecânicas forem superiores a 20%, isto é, o motor não pode ser de-sacoplado do equipamento acionado ou o fluxo completo é requerido para manter o freio do motor aberto (motor cônico).

O ciclo de ID de PARALISAÇÃO deve ser selecionado somente se o ciclo de ID Normal ou Reduzido não for possível devido a restrições causadas pela mecânica conectada (por exemplo, com aplicações de elevador ou guindaste).

A FASE AUTOMÁTICA somente pode ser selecionada depois que o ciclo de ID Normal/Reduzido/Paralisação foi executado uma vez. A autophasing é usada quando um encoder absoluto ou um resolver (ou um encoder com sinais de comutação) tiver sido adicionado/alte-rado para um motor de imã permanente, mas não for preciso executar o ciclo de ID Normal/Reduced/Standstill outra vez. Consulte o parâ-metro 11.07 AUTOPHASING MODE na página 128 para maiores informações sobre os modos de fase automática, e a seção Autopha-sing na página 42.

99.13 IDRUN MODE

11.07 AUTOPHASING MODE

Start-up

22

Verifique os limites do drive. O que segue deve se aplicar a todos os métodos de ciclo de ID do drive:

• 20.05 MAXIMUM CURRENT > 99.06 MOT NOM CURRENT

Além disso, o seguinte deve se aplicar para o ciclo de ID Reduzido e Normal:

• 20.01 MAXIMUM SPEED > 50% da velocidade síncrona do motor

• 20.02 MINIMUM SPEED < 0

• tensão de alimentação > 66% de 99.07 MOT NOM VOLTAGE

• 20.06 MAXIMUM TORQUE > 100% (somente máquinas assíncro-nas com o ciclo de ID Normal)

• 20.06 MAXIMUM TORQUE > 30% (máquinas assíncronas com o ciclo de ID Reduced e motores magnéticos permanentes).

Quando o ciclo de ID do motor foi realizado de forma bem-sucedida, ajuste os valores de limite conforme requeridos pela aplicação.

Inicie o motor para ativar o ciclo de ID do motor.

Observação: RUN ENABLE deve estar ativo.

10.09 RUN ENABLE

O ciclo de ID do motor é indicado pelo alarme ID-RUN e por um display rodando no visor de 7-segmentos.

Alarme: ID-RUN

Display de 7 segmentos:

Se o ciclo de ID do motor não for completado de forma bem-sucedida, é gerada uma indicação de falha ID-RUN FAULT.

FalhaID-RUN FAULT

Medição de velocidade com encoder/resolver

Um feedback de encoder/resolver pode ser usado para se obter um controle do motor mais preciso.

Siga essas instruções quando estiver instalado o módulo de interface de encoder/resolver FEN-XX no Slot 1 ou 2 de opção do drive. Observação: Não são permitidos dois módulos de interface do encoder do mesmo tipo.

Selecione o encoder/resolver usado. Para mais informações, consulte o grupo de parâmetro 90 na página 259.

90.01 ENCODER 1 SEL /

90.02 ENCODER 2 SEL

Ajuste outros parâmetros necessários do encoder/resolver:- Parâmetros do encoder absoluto (grupo 91, página 263)

- Parâmetros do Resolver (grupo 92, página 268)

- Parâmetros do encoder de pulso (grupo 93, página 269)

91.01…91.31 /

92.01…92.03 /

93.01…93.22

Ajuste o parâmetro 90.10 ENC PAR REFRESH para (1) Configure, para que os novos ajustes de parâmetro entrem em vigor.

90.10 ENC PAR REFRESH

display rodando

Start-up

23

Verificação da conexão do encoder/resolver

Siga essas instruções quando estiver instalado o módulo de interface de encoder/resolver FEN-XX no Slot 1 ou 2 de opção do drive. Observação: Não são permitidos dois módulos de interface do encoder do mesmo tipo.

Ajuste o parâmetro 22.01 SPEED FB SEL para (0) Estimated. 22.01 SPEED FB SEL

Entre um pequeno valor de referência de velocidade (por exemplo, 3% da velocidade nominal do motor).

Inicie o motor.

Verifique se os valores (1.14 SPEED ESTIMATED) de velocidade estimados e reais (1.08 ENCODER 1 SPEED / 1.10 ENCODER 2 SPEED) estão corretos. Se os valores diferem, verifique os ajustes de parâmetro do encoder/resolver.

Sugestão: Se a velocidade real (com encoder absoluto ou por pulso) difere do valor de referência por um fator de 2, verifique o ajuste do número de pulso (91.01 SINE COSINE NR / 93.01 ENC1 PULSE NR / 93.11 ENC2 PULSE NR).

1.14 SPEED ESTIMATED

1.08 ENCODER 1 SPEED /1.10 ENCODER 2 SPEED

Se o sentido de rotação estiver selecionado como avanço, verifique se a velocidade real (1.08 ENCODER 1 SPEED / 1.10 ENCODER 2 SPEED) está positiva:

• Se o sentido real de rotação for avanço e a velocidade real, nega-tiva, a fase dos fios do encoder de pulso está invertida.

• Se o sentido real de rotação for reverso e a velocidade real, nega-tiva, os cabos do motor estão conectados incorretamente.Alteração da conexão:

Desconecte a alimentação da rede elétrica e espere cerca de 5 minutos para des-carga dos capacitores do circuito intermediário. Executa as alterações necessárias. Ligue a energia elétrica e inicie o motor outra vez. Verifique se os valores de veloci-dade estimados e reais estão corretos.

• Se o sentido de rotação estiver selecionado como reverso, a velocidade real deve ser negativa.

Observação: As rotinas de regulação automática do resolver sempre devem ser executadas depois que modificada a conexão do cabo do resolver. As rotinas de regulação automática podem ser ativadas ajus-tando o parâmetro 92.02 EXC SIGNAL AMPL ou 92.03 EXC SIGNAL FREQ, e depois ajustando o parâmetro 90.10 ENC PAR REFRESH para (1) Configure. Se o resolver for usado com um motor de imã per-manente, um cilco AUTOPHASING deve ser executado também.

1.08 ENCODER 1 SPEED /1.10 ENCODER 2 SPEED

Pare o motor.

Start-up

24

Ajuste o parâmetro 22.01 SPEED FB SEL para (1) Enc1 speed ou (2) Enc2 speed.

Se o feedback de velocidade não puder ser usado no controle do motor: Em aplicações especiais o parâmetro 40.06 FORCE OPEN LOOP deve ser ajustado para TRUE.

22.01 SPEED FB SEL

Observação: O filtro de velocidade precisa ser ajustado especial-mente quando o número de pulso do encoder for pequeno. Consulte a seção Filtro de velocidade na página 26.

Circuito de parada de emergência

Se houver um circuito de parada de emergência em uso, verifique se tal circuito funciona (o sinal de parada de emergência é conectado na entrada digital que é selecionada como fonte para a ativação da parada de emergência).

10.10 EM STOP OFF3 ou 10.11 EM STOP OFF1

(controle de parada de emergência através do fieldbus 2.12 FBA MAIN CW bits 2…4)

Torque Seguro Desligado

A função Torque Seguro Desligado desabilita a tensão de controle dos semicondutores de potência do estágio de saída do drive, com isso, impedindo que o inversor gere a tensão requerida para rodar o motor. Para ver o cabeamento do Safe Torque Off, consulte o manual de hardware do drive correspondente e Guia de aplicação - Função Safe torque off para drives ACSM1, ACS850 e ACQ810 (3AFE68929814 [Inglês]).

Se houver um circuito de Torque Seguro Desligado em uso, verifique se tal circuito funciona.

Selecione como o drive reage quando a função de Torque Seguro Desligado estiver ativa (isto é, quando a tensão de controle dos semicondutores de potência do estágio de saída do drive estiver desabilitada).

46.07 STO DIAGNOSTIC

Controle de tensão

Se a tensão CC cair devido a um corte da alimentação de entrada, o controlador de subtensão automaticamente diminui o torque do motor a fim de manter a tensão acima do limite inferior.

Para evitar que a tensão CC exceda o limite de controle de sobretensão, o controlador de sobre-tensão automaticamente diminui a geração de torque quando o limite é alcançado.

Quando o controlador de sobretensão estiver limitando o torque gerado, não é possível a desace-leração rápida do motor. Assim, a frenagem elétrica (chopper de frenagem e resistor de frenagem) é necessária em algumas aplicações para permitir ao drive dissipar a energia regenerativa. O cho-pper conecta o resistor de frenagem ao circuito intermediário do drive sempre que a tensão CC excede o limite máximo.

Verifique se os controladores de sobretensão e subtensão estão ativos. 47.01 OVERVOLTAGE CTRL

47.02 UNDERVOLT CTRL

Start-up

25

Se a aplicação precisar de um resistor de frenagem (o drive possui um chopper de frenagem embutido):

• Ajuste os valores do chopper e resistor de frenagem.

Observação: Quando um chopper e resistor de freio são usados, o controlador de overvoltage deve ser desativado por meio do parâme-tro 47.01 OVERVOLTAGE CTRL.

• Verifique se a conexão funciona.

Para mais informações sobre a conexão do resistor de frenagem, consulte o manual de hardware apropriado.

48.01…48.07

47.01 OVERVOLTAGE CTRL

Função de partida

Selecione a função de partida.

Ajuste 11.01 START MODE para (2) Automatic para selecionar uma função de partida de propósito geral. Este ajuste também torna possível a partida veloz (partida para um motor em rotação).

O torque de partida mais alto possível é alcançado quando 11.01 START MODE é ajustado para (0) Fast (magnetização CC otimizada automática) ou (1) Const time (magnetização CC constante com o tempo de magnetização definido pelo usuário).

Observação: Quando 11.01 START MODE o ajuste (0) Fast ou (1) Const time, a partida veloz (partida para um motor em rotação) não é possível.

11.01 START MODE

Limites

Ajuste os limites de operação de acordo com as exigências do processo.

Observação: Se o torque da carga for perdido repentinamente quando o drive estiver operando no modo de controle de torque, o drive será acelerado para a velocidade máxima negativa ou positiva definida. Para uma operação segura, certifique-se de que os limites ajustados sejam adequados para sua aplicação.

20.01…20.07

Proteção contra excesso de temperatura do motor (2)

Ajuste os limites de alarme e falha para a proteção contra excesso de temperatura do motor.

45.03 MOT TEMP ALM LIM

45.04 MOT TEMP FLT LIM

Ajuste a temperatura ambiente típica do motor. 45.05 AMBIENT TEMP

Start-up

26

Quando o valor de 45.02 MOT TEMP SOURCE for (0) ESTIMATED, o modelo de proteção térmica do motor deve ser configurado da seguinte forma:

- Ajuste a carga de operação máxima permitida do motor.

- Ajuste a carga da velocidade zero. Pode ser usado um valor mais alto se o motor tiver uma ventoinha de motor externa para aumentar a refrigeração.

- Ajuste a freqüência do ponto de ruptura da curva de carga do motor.

- Ajuste a elevação de temperatura nominal do motor.

- Ajuste o tempo no qual a temperatura tem que alcançar 63% da temperatura nominal.

45.06 MOT LOAD CURVE

45.07 ZERO SPEED LOAD

45.08 BREAK POINT

45.09 MOTNOM TEMP RISE

45.10 MOT THERM TIME

Se possível, execute o ciclo de ID do motor novamente neste ponto (consulte a página 20).

99.13 IDRUN MODE

Filtro de velocidade

A velocidade medida sempre apresenta um pequeno ripple em virtude de interferências mecânicas e elétricas, acoplamentos e resolução do encoder (isto é, pequeno número de pulso). Um pequeno ripple é aceitável desde que não afete a cadeia de controle de velocidade. As interferências na medição de velocidade podem ser filtradas com um filtro de erro de velocidade ou um filtro de velocidade real.

A redução do ripple com filtros pode causar problemas de regulação do controlador de velocidade. Uma constante de tempo de filtro longa e um rápido tempo de aceleração se opõem mutuamente. Um tempo de filtro muito longo resulta num controle instável.

Se a referência de velocidade usada muda rapidamente (aplicação servo), use o filtro de erro de velocidade para filtrar as possíveis inter-ferências na medição de velocidade. Neste caso, o filtro de erro de velocidade é mais adequado que o filtro de velocidade real:

- Ajuste a constante de tempo do filtro.

26.06 SPD ERR FTIME

Se a referência de velocidade usada permanece constante, use o filtro de velocidade real para filtrar as possíveis interferências na medição de velocidade. Neste caso, o filtro de velocidade real é mais adequado que o filtro de erro de velocidade:

- Ajuste a constante de tempo do filtro.

Se houverem interferências substanciais na medição de velocidade, a constante de tempo do filtro deve ser proporcional à inércia total da carga e do motor, isto é, cerca de 10…30% da constante de tempo mecânica

tmech = (nnom / Tnom) × Jtot × 2/ 60, onde Jtot = inércia total da carga e motor (a relação de engrenagem entre a carga e o motor deve ser levada em consideração)nnom = velocidade nominal do motorTnom = torque nominal do motor

Para obter uma resposta de velocidade ou torque dinâmico rápido com um valor de speed feedback diferente de (0) Estimated (consulte o parâmetro 22.01 SPEED FB SEL), o tempo de filtro de velocidade real deve ser ajustado como zero.

22.02 SPEED ACT FTIME

Start-up

27

Regulação do controlador de velocidade

Para as aplicações mais exigentes, as partes P e I do controlador de velocidade do drive podem ser reguladas de forma manual ou automática. Consulte o parâmetro 28.16 PI TUNE MODE.

Se for necessário ajustar a compensação de aceleração (desaceleração), isso deve ser feito manualmente.

A compensação de aceleração (desaceleração) pode ser usada para melhorar a mudança de referência dinâmica do controle de veloci-dade (quando os tempos da rampa de velocidade > 0). Para compensar a inércia durante a aceleração, um derivativo da referência de velocidade é adicionado à saída do controlador de velocidade.

Ajuste o tempo de derivação para compensação de aceleração (desa-celeração. O valor deve ser proporcional à inércia total da carga e motor, isto é, cerca de 50…100% da constante de tempo mecânica (tmech). Consulte a equação da constante de tempo mecânica na seção Filtro de velocidade na página 26.

26.08 ACC COMP DERTIME

Controle fieldbus

Siga essas instruções quando o drive for controlado a partir de um sistema de controle fieldbus através do adaptador de fieldbus Fxxx. O adaptador está instalado no Slot 3 do drive.

Habilite a comunicação entre o drive e o adaptador fieldbus. 50.01 FBA ENABLE

Conecte o sistema de controle fieldbus ao módulo adaptador de fieldbus.

Ajuste os parâmetros de comunicação e do módulo adaptador: Con-sulte a seção Configuração da comunicação através de um módulo adaptador de fieldbus na página 428.

Teste se a comunicação está funcionando.

Start-up

28

Como controlar o drive através da interface de I/O

A tabela abaixo orienta como operar o drive através de entradas digitais e analógicas, quando os ajustes de parâmetro padrões são válidos.

PRELIMINARY SETTINGS

Assegure que as conexões de controle sejam ligadas de acordo com o diagrama de conexão apresentado no capítulo Conexões padrões da unidade de controle.

Passe para o controle externo clicando no botão Take/Release do painel de controle da ferramenta de PC.

PARTIDA E CONTROLE DA VELOCIDADE DO MOTOR

Inicie o drive ligando a entrada digital DI1. O status da entrada digital pode ser monitorado com o sinal 2.01 DI STATUS.

2.01 DI STATUS

Verifique se a entrada analógica AI1 é usada como uma entrada de tensão (selecionada por meio do jumper J1).

Regule a velocidade ajustando a tensão da entrada analógica AI1.

Verifique a escala do sinal da entrada analógica AI1. Os valores de AI1 podem ser monitorados com os sinais 2.04 AI1 e 2.05 AI1 SCALED.

Quando o sinal AI1 é usado como uma entrada de tensão, a entrada é diferencial e o valor negativo corresponde a uma velocidade negativa, com o valor positivo correspondendo a uma velocidade positiva.

13.02…13.04

2.04 AI1

2.05 AI1 SCALED

PARADA DO MOTOR

Pare o drive desligando a entrada digital DI1. 2.01 DI STATUS

Tensão:

J1

Start-up

29



Este capítulo apresenta a programação do drive usando os aplicativos DriveStudio e DriveSPC. Para mais informações, consulte o DriveStudio User Manual [3AFE68749026 (Inglês)] e o DriveSPC User Manual [3AFE68836590 (Inglês)].

Informações Gerais

O programa de controle do drive está dividido em duas partes:

• programa de firmware

• programa aplicativo.

O programa de firmware executa as principais funções de controle, incluindo fun-ções de controle de velocidade e torque, lógica do drive (partida/parada), I/O (E/S), feedback, comunicação e funções de proteção. As funções de firmware são configuradas e programadas por meio de parâmetros. As funções do programa de firmware podem ser estendidas com o programa aplicativo. Os programas aplicati-vos são construídos fora dos blocos de função.

O drive suporta dois métodos diferentes de programação:

• programação de parâmetro

• programação do aplicativo com blocos de função (os blocos são baseados no padrão IEC-61131).

M

Programa de aplicação Firmware

E

Controle de velocidade Controle de torque Lógica do drive Interface de I/O (E/S) Interface Fieldbus Proteções Feedback

Biblioteca de bloco Padrão

Programa de bloco de função

Programa de controle de drive

Biblioteca de bloco de Tecnologia

Blocos de Firmware (parâmetros e interface de sinal)


30

A figura a seguir apresenta uma visualização do DriveSPC.

O programa aplicativo modelo visualizado através do DriveSPC é apresentado no capítulo Programa de aplicação modelo (página 411).

Programação por meio de parâmetros

Os parâmetros podem ser ajustados via DriveStudio, painel de controle do drive (teclado) ou através da interface fieldbus. Todos os ajustes de parâmetro são armazenados automaticamente na memória permanente do drive. Entretanto, é altamente recomendável forçar o salvamento usando o parâmetro 16.07 PARAM SAVE antes de desligar o drive imediatamente depois de qualquer mudança de parâmetro. Os valores são restaurados após o desligamento da energia elétrica. Se necessário, os valores default podem ser restaurados por meio do parâmetro 16.04 PARAM RESTORE.

Como a maioria dos parâmetros é usada como entrada de bloco de função de firmware, os valores de parâmetro também podem ser modificados por meio do programa aplicativo. Observe que as mudanças de parâmetro realizadas por meio do programa aplicativo cancelam as alterações feitas por meio da ferramenta de PC DriveStudio.

SPEED REF SEL3

TL2 250 µsec (1)

24.01 SPEED REF1 SEL1

24.02 SPEED REF2 SEL0

3.01 SPEED REF1

3.02 SPEED REF2

SPEED REF MOD4

TL3 250 µsec (1)

< 24.03 SPEED REF1 INO UTPUT(44)(6 / 44)

< 24.04 SPEED REF2 INSPEED REF2(6 / 3.02)

< 24.05 SPD REF 1/2 SELFA LSE

24.06 SPEED SHARE1.000

< 24.07 SPD REF NEG ENAFA LSE

24.08 CONST SPEED0rpm

< 24.09 CONST SPEED ENAFA LSE

24.10 SPEED REF JOG10rpm

24.11 SPEED REF JOG20rpm

24.12 SPEED REFMIN ABS0rpm

3.03 SPEEDREF RAMP IN

SPEED REF RAMP31

TL7 500 µsec (18)

< 25.01 SPEED RAMP INSPEEDREF RAMP IN(6 / 3.03)

25.02 SPEED SCALING1500rpm

25.03 ACC TIME1.000s

25.04 DEC TIME1.000s

25.05 SHAPE TIME ACC10.000s

25.06 SHAPE TIME ACC20.000s

25.07 SHAPE TIME DEC10.000s

25.08 SHAPE TIME DEC20.000s

25.09 ACC TIME JOGGING0.000s

25.10 DEC TIME JOGGING0.000s

25.11 EM STOP TIME1.000s

25.12 SPEEDREF BAL0.000rpm

< 25.13 SPEEDREF BAL ENAFA LSE

3.04 SPEEDREF RAMPED

MOTPOT44

TL9 10 msec (1)

ENA BLETRUE

UPDI STATUS.4(2 / 2.01.DI5)

DO WNDI STATUS.5(2 / 2.01.DI6)

RAMPTIME10

MA XV A L1000

MINV AL0

RESETVA L0

RESETFA LSE

O UTPUTOUTPUT(44)

Page 6 Speed RefF irmware Library ID = 1, v er = 1.0Standard Library ID = 10000, v er = 1.0

Based onCustomer

Cust. Doc. No.Date

PreparedA pprov edProject name

Title Doc. des.

Resp. dept.Doc. No.

Blocos de função padrão

Blocos de função de firmware


31

Programação do aplicativo

Os programas aplicativos são criados com a ferramenta do DriveSPC.

A entrega normal do drive não inclui um programa aplicativo. O usuário pode criar um programa aplicativo com o padrão e blocos de função de firmware. A ABB tam-bém oferece programas aplicativos personalizados e blocos de função de tecnolo-gia para aplicações específicas. Para mais informações, entre em contato com seu representante ABB local.

Blocos de função

O programa aplicativo utiliza três tipos de blocos de função: blocos de função de firmware, blocos de função padrão e blocos de função de tecnologia.

Blocos de função de firmware

A maior parte das funções de firmware está representada como blocos de função na ferramenta DriveSPC. Os blocos de função de firmware são parte do firmware de controle do drive, sendo usados como uma interface entre os programas aplicativos e de firmware. Os parâmetros do drive em grupos 10…99 são usados como entra-das de bloco de função e os parâmetros em grupos 1…9 como saídas de bloco de função. Os blocos de função de firmware são apresentados no capítulo Parâmetros e blocos de firmware.

Blocos de função padrões (biblioteca)

Os blocos de função padrões (por exemplo, ADD, AND) são usados para criar um programa aplicativo executável. Os blocos de função padrões disponíveis são apresentados no capítulo Blocos de função padrões.

A biblioteca do bloco de função padrão é sempre incluída na entrega do drive.

Blocos de função de tecnologia

Várias bibliotecas de bloco de função de tecnologia (p. ex.: CAM) estão disponíveis para diferentes tipos de aplicações. Apenas uma biblioteca de tecnologia pode ser usada de cada vez. Os blocos de tecnologia são usados da mesma forma que os blocos padrões.

Parâmetros do usuário

É possível criar parâmetros de usuário com a ferramenta DriveSPC. Eles são inseridos no programa aplicativo como blocos que podem ser conectados a blocos de aplicativos já existentes.

É possível adicionar parâmetros de usuário a qualquer grupo de parâmetro já exis-tente; o primeiro índice disponível é 70. Os grupos de parâmetros 5 e 75…89 estão disponíveis para os parâmetros de usuário a partir do índice 1. Ao usar atributos, os parâmetros podem ser definidos como protegidos contra gravação, ocultos, etc.

Para obter mais informações, consulte o Manual do Usuário do DriveSPC.

Eventos de aplicativo

O programador de aplicativo pode criar os seus próprios eventos de aplicativo (alar-mes e falhas) adicionando blocos de falha e alarmes; esses blocos são gerenciados por meio dos Gerenciadores de Alarme e Falha da ferramenta DriveSPC.


32

A operação dos blocos de falha e alarme é igual: Quando o bloco for habilitado (ao ajustar a entrada Enable para 1), um alarme ou falha será gerado pelo drive.

Execução de programa

O programa aplicativo é carregado na memória permanente (não volátil) da unidade de memória (JMU). Quando o carregamento termina, a placa de controle do drive é restaurada automaticamente e o programa transferido é iniciado. O programa é executado em tempo real na mesma Unidade Central de Processamento (CPU da placa de controle do drive) que o firmware do drive. O programa pode ser executado nos dois níveis de tempo dedicados de 1 e 10 milissegundos, bem como em outros níveis de tempo entre certas tarefas do firmware.

Observação: Como os programas de firmware e aplicativos utilizam a mesma CPU, o programador deve assegurar que a CPU do drive não esteja sobrecarregada. Consulte o parâmetro 1.21 CPU USAGE.

Licenciamento e proteção do programa aplicativo

Observação: Essa funcionalidade só está disponível no DriveSPC versão 1.5 e posteriores.

É possível designar ao drive uma licença de aplicativo constituída por um ID e senha, usando a ferramenta DriveSPC. Da mesma forma, o programa aplicativo criado no DriveSPC pode ser protegido por um ID e senha. Para obter instruções, consulte o manual do usuário do DriveSPC.

Se um programa aplicativo protegido for transferido para um drive licenciado, os IDs e senhas do aplicativo e do drive devem corresponder. Não é possível transferir um aplicativo protegido para um drive não licenciado. Por outro lado, é possível transfe-rir um aplicativo protegido para um drive licenciado.

O ID da licença do aplicativo é mostrado pelo DriveStudio nas propriedades de sof-tware do drive como APPL LICENCE. Se o valor é 0, nenhuma licença foi designada ao drive.

Os parâmetros que são criados usando o gerenciador de parâmetros do DriveSPC com sinalizadores de ocultar podem ser visualizados ou ocultados por meio do parâmetro 16.03 PASS CODE. O código da senha deve ser igual a APPL LICENCE do drive. Um código de senha errado ocultará novamente os parâmetros visíveis do aplicativo.

Observações:

• A licença do aplicativo só pode ser designada a um drive completo, não a uma unidade de controle independente.

• Um aplicativo protegido só pode ser transferido para um drive completo, não para uma unidade de controle independente.


33

Modos de operação

A ferramenta DriveSPC oferece os seguintes modos de operação:

Off-line

Quando o modo off-line é usado sem uma conexão do drive, o usuário pode

• abrir um arquivo do programa de aplicativo (se houver).

• modificar e salvar o programa de aplicativo.

• imprimir as páginas do programa.

Quando o modo off-line é usado com uma conexão do drive(s), o usuário pode

• conectar o drive selecionado ao DriveSPC.

• fazer upload de um programa aplicativo a partir do drive conectado (um modelo vazio que inclui apenas os blocos de firmware está disponível como default.)

• fazer download do programa aplicativo configurado para o drive e iniciar a execu-ção do programa. O programa descarregado contém o programa de bloco de função e os valores de parâmetro ajustados no DriveSPC.

• retirar o programa do drive conectado.

On-line

No modo on-line, o usuário pode

• modificar parâmetros de firmware (as alterações são armazenadas diretamente na memória do drive)

• modificar parâmetros do programa aplicativo (isto é, parâmetros criados no DriveSPC)

• monitorar os valores reais de todos os blocos de função em tempo real.


34


35



Este capítulo descreve os locais de controle e modos de operação do drive e os recursos do programa aplicativo.

Controle Local vs. controle externo

O drive possui duas localizações de controle principais: externo e local. A localização de controle é selecionada com a ferramenta de PC (botão Take/Release) ou com a tecla LOC/REM instalada no painel de controle.

Controle Local

Os comandos de controle são dados a partir de um PC equipado com o DriveStudio e/ou DriveSPC ou do teclado do painel de controle quando o drive estiver em con-trole local. Os modos de controle de velocidade, torque e posição estão disponíveis para controle local.

Ferramenta de PC (DriveStudio/DriveSPC)

ouPainel de controle (opcional)

1) Podem ser adicionadas entradas/saídas extras instalando módulos de extensão de I/O opcionais (FIO-xx) no Slot 1/2 do drive.

2) Módulo de interface encoder ou resolver, incremental ou absoluto, (FEN-xx) instalado no Slot 1/2 do drive3) Não são permitidos dois módulos de interface do encoder/resolver do mesmo tipo.

MOTOR

PLC(= Controlador

Lógico Programável)

M3~

Controle externo

I/O 1) 3)

Link Drive to Drive

Adaptador Fieldbus Fxxx no Slot 3

Encoder

Controle Local

ACSM1

2) 3)


36

O controle local é usado principalmente durante o comissionamento e manutenção. O painel de controle sempre sobrepõe as fontes de sinal de controle externo quando usado em controle local. A alteração da localização de controle para local pode ser desabilitada por meio do parâmetro 16.01 LOCAL LOCK.

O usuário pode selecionar através de um parâmetro (46.03 LOCAL CTRL LOSS) como o drive reage a uma interrupção de comunicação do painel de controle ou da ferramenta de PC.

Controle externo

Quando o drive estiver em controle externo, os comandos de controle (start/stop, reset, etc.) são dados através da interface fieldbus (por um módulo adaptador fiel-dbus opcional), dos terminais de E/S (entradas digitais), dos módulos de extensão de E/S opcionais ou do link Drive to Drive.

Estão disponíveis duas localizações de controle externo, EXT1 e EXT2. O usuário pode selecionar sinais de controle (por exemplo: Grupo 10 START/STOP, Grupo 24 SPEED REF MOD e Grupo 32 TORQUE REFERENCE) e modos de controle (Grupo 34 REFERENCE CTRL) para ambas as localizações de controle externo. Dependendo da seleção do usuário, EXT1 ou EXT2 está ativa de cada vez. A sele-ção entre EXT1/EXT2 é feita por meio de um parâmetro de ponteiro de bit que pode ser selecionado livremente 34.01 EXT1/EXT2 SEL. Além disso, o local de controle EXT1 é dividido em duas partes: EXT1 CTRL MODE1 e EXT1 CTRL MODE2. As duas usam os sinais de controle de EXT1 para a partida/parada, mas o modo de controle pode ser diferente; por exemplo, é possível usar EXT1 CTRL MODE2 no homing.

Modos de operação do drive

O drive pode funcionar em modos de controle de velocidade e torque, bem como em modos de position, synchron, homing e velocidade de perfil. Os diagramas de blocos da cadeia de controle para controle de velocidade e torque bem como posicionamento são apresentados na página 40; mais detalhes sobre diagramas são apresentados em Apêndice E – Diagramas da cadeia de controle e da lógica do drive (página 505).

Modo de controle de velocidade

O motor gira em uma velocidade proporcional à referência de velocidade fornecida ao drive. Este modo pode ser usado com uma velocidade estimada usada como feedback ou com um encoder ou resolver para uma melhor precisão de velocidade.

O modo de controle de velocidade está disponível para o controle externo e local.

Modo de controle de torque

O torque do motor é proporcional à referência de torque fornecida ao drive. Este modo pode ser usado com uma velocidade estimada usada como feedback ou com um encoder ou resolver para um controle do motor mais preciso e dinâmico.

O modo de controle de torque está disponível para o controle externo e local.


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38

Controle de posição

No controle de posição, a carga é posicionada ao longo de um único eixo da posi-ção de partida para a posição alvo definida. Uma referência de posição é dada ao drive para indicar a posição alvo. O caminho para a posição alvo é calculado pelo gerador de perfil de posição, controlado por ajustes de referência de posição.

A referência de posição é tomada a partir de um alvo móvel por meio de um enco-der, o drive master, o PLC ou a função de master virtual. Se o drive fica atrás do alvo móvel, a diferença será acumulada para o gerador de referência de posição como um erro de synchron. (Na seção Recursos de controle de posição/sincronização na página 59, o alvo móvel é chamado de posição master (referência) e a posição con-trolada do drive é chamada de posição do follower.)

O feedback da posição (encoder ou resolver) sempre deve ser usado no controle de posição para determinar a posição real da carga. O mesmo encoder também pode ser usado para fornecer feedback de velocidade. Também é possível ter encoders separados para os lados da carga (feedback de posição) e do motor (feedback de velocidade).

Observação: É acentuado que todos os parâmetros relevantes da posição são relacionados ao lado da carga, por exemplo, o estabelecimento do parâmetro 70.04 POS SPEED LIM (limitação de velocidade do limitador dinâmico) para 300 rpm significa que, com uma relação de engrenagem da carga de 1:10, o motor pode funcionar em até 3000 rpm.

O controle de posição está disponível no controle externo e local.

Controle de sincronização

O controle de sincronização é usado para sincronizar diversos sistemas mecânicos (eixos). O controle é semelhante ao controle de posição, mas no controle de sincro-nização a referência de posição é tomada a partir de um alvo móvel através de um encoder, drive mestre, PLC, ou da função mestre virtual.

O feedback de posição (encoder ou resolver) sempre deve ser usado no controle de sincronização para determinar a posição real da carga.

O deslizador mecânico etc. pode ser compensado usando as funções de correção cíclica.

Observação: O controle de sincronização não está disponível no modo de controle local.

Para ver detalhes do controle de sincronização com listas dos parâmetros relaciona-dos, consulte Apêndice D – Exemplos de aplicação.

Função mestre virtual

Com a função mestre virtual, um drive mestre físico ou PLC não é necessário em um seguidor controlado por sincronização. O follower gerará sua própria referência de sincronização por converter a referência de velocidade selecionada pelo parâ-metro 67.02 VIRT MAS REF SEL em uma referência de posição por integração.


39

Controle de homing

O homing (retorno) estabelece uma correspondência entre a posição real do maquinário de acionamento e a posição zero interna do drive.

Um encoder sempre deve ser usado no controle de homing.

Consulte a seção Correção de posição na página 68.

Observação: O controle de homing (retorno) não está disponível no modo de controle local.

Controle de velocidade de perfil

No controle de velocidade de perfil, o motor gira numa velocidade proporcional à referência de velocidade fornecida ao drive. A referência é dada em unidades da escala de posição (por exemplo, m/s) e tratada pela cadeia de referência de controle de posição (ao invés da cadeia de referência de velocidade).

O controle de velocidade de perfil é usado, por exemplo, com o perfil CANopen.

Observação: O controle de velocidade de perfil não está disponível no modo de controle local.


40

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41

Recursos de controle do motor

Controle escalar do motor

É possível selecionar o controle escalar como o método de controle do motor em vez do Controle Direto de Torque (DTC). No modo de controle escalar, o drive é controlado com uma referência de freqüência. No entanto, o desempenho do DTC não é atingido no controle escalar.

Recomenda-se ativar o modo de controle escalar do motor nas seguintes situações:

• Em drives multimotor: 1) se a carga não for igualmente compartilhada entre os motores, 2) se os motores forem de tamanhos diferentes ou 3) se os motores tiverem que ser alterados depois de sua identificação (ciclo de ID)

• Se a corrente nominal do motor for menor que 1/6 da corrente nominal de saída do drive

• Se o drive for usado sem um motor conectado (por exemplo, para propósitos de teste).

• Se o acionador faz funcionar um motor de tensão média por meio de um transformador de acionamento

No controle escalar, alguns recursos-padrão não estão disponíveis.

Compensação IR para o acionamento de controle escalar

IR significa tensão.

I (corrente) × R (resistência) = U (tensão).

A IR compensation somente é ativada quando o modo de controle estiver escalar. Quando a IR Compensation estiver ativa, o acionador for-nece uma carga extra de tensão quando o motor está em baixa velocidade. A IR Compen-sation é útil em aplicações que necessitam de um rápido torque inicial.

No modo de controle direto de torque (DTC), o ajuste automático e manual do IR compensa-tion não é necessário.

f (Hz)

Tensão do motor

No compensation

IR Compensation

50% da frequência nominal


42

Autophasing

O Autophasing é uma rotina de medição automática para determinar a posição angular do fluxo do imã de um motor síncrono com imã permanente ou o eixo mag-nético de um motor de relutância síncrona. O controle do motor requer uma posição absoluta do fluxo do rotor para controlar o torque do motor precisamente.

Sensores como os resolvers e encoders absolutos indicam a posição do rotor em todos os momentos depois do offset entre o ângulo zero do rotor e o do sensor que foi estabelecido. Um encoder de pulso padrão, por outro lado, determina a posição do rotor quando ele gira, mas a posição inicial não é conhecida. Entretanto, um encoder de pulso pode ser usado como encoder absoluto se estiver equipado com sensores Hall, mas a posição inicial não terá muita precisão. Os sensores Hall geram os cha-mados pulsos de comutação, que mudam seu estado seis vezes durante uma volta — portanto, só se sabe em qual setor de 60º de uma volta a posição inicial se encontra.

A rotina autophasing é realizada com motores síncronos de ímã permanente nos seguintes casos:

1. Medição única da diferença da posição do rotor e do encoder quando se usa um encoder absoluto, um resolver ou um encoder com sinais de comutação

2. Em todas as ativações quando se usa um encoder incremental

3. Com o controle do motor open-loop, a medição repetitiva da posição do rotor em cada partida.

No modo open-loop, o ângulo zero do rotor é determinado antes da partida. No modo closed loop, o ângulo real do rotor é determinado com fase automática quando o sen-sor indica o ângulo zero. Deve-se determinar a compensação do ângulo porque os ângulos zeros reais do sensor e do rotor geralmente não correspondem. O modo autophasing determina como se faz essa operação, tanto no modo open loop quanto no closed loop.

Observação: No modo open loop, o motor sempre gira quando dá a partida, já que o eixo é girado na direção do fluxo de remanência.

O usuário também pode fornecer uma compensação da posição do rotor usada no controle do motor. Veja o parâmetro 97.20 POS OFFSET USER.

Enconder/resolver absoluto

Rotor

N

S


43

Observação: O mesmo parâmetro é usado pela rotina de autophasing que sempre grava seu resultado no parâmetro 97.20 POS OFFSET USER. Os resultados do ciclo de ID de autophasing são atualizados inclusive quando o modo do usuário não está habilitado (consulte o parâmetro 97.01 USE GIVEN PARAMS).

Alguns modos autophasing estão disponíveis (consulte o parâmetro 11.07 AUTOPHASING MODE).

O modo turning é recomendado especialmente com o caso 1 (consulte a lista acima), já que é mais sólido e preciso. No modo turning, o eixo do motor é girado para frente e para trás (±360/pares de polo) para determinar a posição do rotor. No caso 3 (controle open-loop), o eixo está virado somente em um sentido e o ângulo é menor.

Os modos standstill podem ser utilizados se o motor não puder ser virado (por exemplo, quando a carga estiver conectada). Como as características dos motores e cargas diferem, deve ser feito um teste, a fim de descobrir o modo standstill mais adequado.

O drive é capaz de determinar a posição do rotor quando se inicia o funcionamento do motor nos modos open-loop ou closed-loop. Nesse estado, a definição do parâ-metro 11.07 AUTOPHASING MODE não tem nenhum efeito.

A rotina de autophasing pode falhar. Portanto, é recomendável realizá-la várias vezes e verificar o valor do parâmetro 97.20 POS OFFSET USER.

A falha de autophasing poderá ocorrer em um motor em operação se o ângulo estimado do rotor for muito diferente do ângulo medido do rotor. Um dos motivos da diferença entre os ângulos estimados e medidos é um escorregamento na conexão do codificador para o eixo do motor.

Outra causa de defeito de autophasing é a falha na rotina de autophasing. Em outras palavras, há um valor errado no parâmetro 97.20 POS OFFSET USER desde o começo.

O terceiro motivo da falha de autophasing em um motor em operação é um tipo errado de motor no programa de controle ou uma falha na execução de ID do motor.

Além disso, pode ocorrer a falha 0026 AUTOPHASING durante a rotina de autopha-sing se o parâmetro 11.07 AUTOPHASING MODE estiver configurado como Turning. O modo turning requer que o rotor possa ser girado durante a rotina de autophasing. Se o rotor estiver travado, não puder ser girado com facilidade ou girar por meio de uma força externa, a falha de autophasing é acionada. Independentemente do modo escolhido, a falha de autophasing ocorre se o rotor estiver girando antes do início da rotina de autophasing.


44

Flux braking

O drive pode fornecer mais desaceleração elevando o nível de magnetização no motor. Ao aumentar o fluxo do motor com 40.10 FLUX BRAKING, a energia gerada pelo motor durante a frenagem pode ser convertida para energia térmica do motor.

O drive monitora o status do motor continuamente, também durante a flux braking. Portanto, a flux braking pode ser usada para parar o motor e para mudar a velocidade. Os outros benefícios da flux braking são:

• A frenagem começa imediatamente após a emissão de um comando de parada. A função não precisa aguardar a redução do fluxo para poder iniciar a frenagem.

• O resfriamento do motor de indução é eficiente. A corrente de estator do motor aumenta durante a frenagem de fluxo, não a corrente do rotor. O estator se resfria muito mais eficientemente que o rotor.

• A flux braking pode ser usada com motores de indução e motores síncronos de ímã permanente.

Há dois níveis de potência de frenagem disponíveis:

• A frenagem moderada fornece uma desaceleração mais rápida comparada a uma situação em que a flux braking está desativada. O nível de fluxo do motor é limitado para impedir o aquecimento excessivo do motor.

• A frenagem completa explora quase toda a corrente disponível para converter a energia mecânica da frenagem em energia térmica do motor. O tempo de frena-gem é mais curto que o da frenagem moderada. No uso cíclico, o aquecimento do motor pode ser significativo.

Proteção térmica do motor

Com os parâmetros no grupo 45, o usuário pode estabelecer a proteção contra excesso de temperatura do motor e configurar a medição de temperatura do motor (se presente). Este bloco também mostra a temperatura estimada e medida do motor.

O motor pode ser protegido contra superaquecimento por meio do

• modelo de proteção térmica do motor

• medição da temperatura do motor com os sensores PTC ou KTY84. Este resultará em um modelo de motor mais preciso.

TBr

TN

20

40

60

(%)Velocidade do motor

Sem flux braking

Flux braking

TBr = Torque de frenagemTN = 100 Nm

Flux braking

Sem flux brakingt (s) f (Hz)


45

Modelo de proteção térmica do motor

O drive calcula a temperatura do motor com base nas seguintes suposições:

1) Quando a energia elétrica é aplicada ao drive pela primeira vez, o motor está na temperatura ambiente (definida através do parâmetro 45.05 AMBIENT TEMP). Depois disso, quando a energia elétrica é aplicada ao drive, o motor é considerado estar na temperatura estimada (valor de 1.18 MOTOR TEMP EST armazenado no desligamento).

2) A temperatura do motor é calculada usando o tempo térmico do motor e curva de carga do motor ajustáveis pelo usuário. A curva de carga deve ser ajustada no caso de a temperatura ambiente exceder 30 °C.

É possível ajustar os limites de supervisão da temperatura do motor e selecionar como o drive reage quando detectado excesso de temperatura.

Observação: O modelo térmico do motor pode ser usado quando apenas um motor estiver conectado ao inversor.

Sensores de temperatura

É possível detectar o excesso de temperatura do motor conectando um sensor de temperatura do motor na entrada de termistor TH do drive ou ao módulo de interface de encoder opcional FEN-xx.

A resistência do sensor aumenta conforme a temperatura do motor passa a temperatura de referência do sensor Tref, como ocorre também com a tensão sobre o resistor.

A figura abaixo mostra valores típicos de resistência do sensor PTC como uma função da temperatura de operação do motor.

100

550

1330

4000

Ohm

T

Temperatura Resistência do PTC

Normal 0…1 kohm

Excessivo > 4 kohm*

*O limite da proteção contra sobretemperatura é 2,5 kohm.


46

A figura abaixo mostra valores típicos de resistência do sensor KTY84 como uma função da temperatura de operação do motor.

É possível ajustar os limites de supervisão da temperatura do motor e selecionar como o drive reage quando detectado excesso de temperatura.

ADVERTÊNCIA! Como a entrada do termistor na Unidade de Controle JCU não está isolada de acordo com a recomendação IEC 60664, a conexão do sensor de temperatura do motor requer isolação dupla ou reforçada entre as partes energiza-das do motor e o sensor. Se a montagem não cumprir as exigências, - os terminais da placa de I/O devem ser protegidos contra contato e não devem estar conectados a outro equipamentoou- o sensor de temperatura deve ser isolado dos terminais de I/O.

A figura abaixo mostra uma medição de temperatura do motor quando utilizada a entrada de termistor TH.

Para conexão do módulo de interface de encoder FEN-XX, consulte o Manual de Usuário do módulo de interface de encoder apropriado.

1000

2000

3000

ohm

T (°C)

Escala KTY84

90 °C = 936 ohm

110 °C = 1063 ohm

130 °C = 1197 ohm

150 °C = 1340 ohm

-100

0

0 100 200 300

Motor

T

Unidade de Controle JCU

TH

AGND

10 nF

Um sensor PTC ou KTY84

Motor

T

Unidade de Controle JCU

TH

AGND

TT

Três sensores PTC

10 nF


47

Recursos de controle de tensão CC

Controle de sobretensão

O controle de sobretensão do link CC intermediário é necessário com conversores de linha de dois quadrantes - quando o motor opera dentro do quadrante de gera-ção. Para evitar que a tensão CC exceda o limite de controle de sobretensão, o controlador de sobretensão automaticamente diminui a geração de torque quando o limite é alcançado.

Controle de subtensão

No caso de interrupção da tensão de alimentação de entrada, o drive continuará a operar utilizando a energia cinética da rotação do motor. O drive estará totalmente operacional enquanto o motor rodar e gerar energia para o drive. O drive pode con-tinuar a operação após a interrupção se o contator da rede permanecer fechado.

Observação: Unidades equipadas com a opção de contator da rede devem estar equipadas com um circuito de retenção (por exemplo, UPS), que mantém o circuito de controle do contator fechado durante uma breve interrupção da alimentação.

Limites de controle e desarme de tensão

Os limites de controle e desarme do regulador de tensão CC intermediário são rela-tivos a um valor de tensão de alimentação fornecido pelo usuário ou para a tensão de alimentação determinada automaticamente. A tensão real usada é apresentada pelo parâmetro 1.19 USED SUPPLY VOLT. A tensão CC (UDC) iguais a 1,35 vezes este valor.

130

260

390

520

1,6 4,8 8 11,2 14,4t(s)

UDC

fout

TM

UCC= tensão de circuito intermediário do drive, fout = frequência de saída do drive, TM = torque do motor

Perda da tensão de alimentação sob carga nominal (fout = 40 Hz). A tensão CC do circuito intermedi-ário cai para o limite mínimo. O controlador mantém a tensão estável enquanto a alimentação está desligada. O drives opera o motor no modo gerador. A velocidade do motor diminui mas o drive per-manece operacional enquanto o motor possuir energia cinética suficiente.

Umains

20

40

60

80

40

80

120

160

TM

(Nm)

fout

(Hz)

UDC

(VCC)


48

A identificação automática da tensão de alimentação é executada toda vez que o drive é alimentado. A identificação automática pode ser desabilitada pelo parâmetro 47.03 SUPPLVOLTAUTO-ID; o usuário pode definir a voltagem manualmente no parâmetro 47.04 SUPPLY VOLTAGE

O circuito intermediário CC é carregado por um resistor interno que é desviado quando se considera que os capacitores estão carregados e a tensão foi estabilizada.

Braking chopper

O braking chopper embutido do drive pode ser usado para manipulação da energia gerada por um motor de desaceleração.

Quando o braking chopper estiver habilitado e um resistor conectado, o chopper iniciará a condução quando a tensão de link CC do drive atingir UDC_BR - 30 V. A energia de frenagem máxima é alcançada em UDC_BR + 30 V.

UDC_BR = 1,35 × 1,25 × 1.19 USED SUPPLY VOLT.

Modo Low voltage

Há um modo Low voltage disponível para estender a faixa de supply voltage. Quando o modo é habilitado, o drive pode operar abaixo da faixa nominal — por exemplo, quando precisa ser energizado a partir de uma alimentação de emergência.

A baixa tensão pode ser ativada pelo parâmetro 47.05 LOW VOLT MOD ENA. O modo de baixa tensão introduz os parâmetros 47.06 LOW VOLT DC MIN e 47.07 LOW VOLT DC MAX para ajustar os níveis mínimo e máximo do controle da tensão CC. As seguintes regras se aplicam:

• 47.06 LOW VOLT DC MIN = 250 a 450 V• 47.07 LOW VOLT DC MAX = 350 a 810 V• 47.07 LOW VOLT DC MAX > 47.06 LOW VOLT DC MIN + 50 V.

1.07 DC-VOLTAGE

Nível de controle de undervoltage (0,8 × UDC; 400 V mín.)

Nível de desarme de undervoltage (UDC, baixo - 50 V; 350 V mín.)

Nível de controle de overvoltage (1,25 × UDC; 810 V máx.)

Nível de falha de overvoltage (UDC, alto + 70 V; 880 V máx.)

UDC = 1,35 × 1.19 USED SUPPLY VOLT

UDC, alto = 1,25 × UDC

UDC, baixo = 0,8 × UDC


49

O valor do parâmetro 47.08 EXT PU SUPPLY ou de sua fonte deve ser ajustado para 1 (True) quando uma alimentação inferior a 270 V DC – como uma bateria – é usada. Em uma configuração desse tipo, há necessidade de uma alimentação adicional de CC (JPO-01) para a eletrônica dos principais circuitos. Com uma alimentação CA, o valor do parâmetro 47.08 EXT PU SUPPLY ou sua origem deve ser ajustado para 0 (false).

Os parâmetros 47.06…47.08 só são efetivos quando o modo de baixa tensão está ativo, ou seja, o valor do parâmetro 47.05 LOW VOLT MOD ENA (ou sua origem) é 1 (true).

No modo Low voltage, o controle de tensão e os níveis de desarme padrão, bem como os níveis de operação do braking chopper (consulte as seções Limites de controle e desarme de tensão e Braking chopper em outra parte deste capítulo) são alterados da seguinte forma:

Diversas configurações de sistema estão detalhadas em ACSM1 System Engineering Manual (3AFE68978297 [Inglês]).

Observação: O modo Low voltage não está disponível para carcaças E a G.

NívelValor do parâmetro 47.08 EXT PU SUPPLY

FALSE TRUE

Faixa de supply voltage200…240 V CA ±10%270…324 V CC ±10%

*48…270 V CC ±10%

Nível de desarme de overvoltage

Não afetado Não afetado

Nível de controle de overvoltage

47.07 LOW VOLT DC MAX 47.07 LOW VOLT DC MAX

Nível de controle de undervoltage

47.06 LOW VOLT DC MIN Desabilitado

Nível de desarme de undervoltage

47.06 LOW VOLT DC MIN - 50 V Desabilitado

Nível de ativação do chopper de frenagem

47.07 LOW VOLT DC MAX - 30 V 47.07 LOW VOLT DC MAX - 30 V

Nível máximo de potência do chopper de frenagem

47.07 LOW VOLT DC MAX + 30 V 47.07 LOW VOLT DC MAX + 30 V

*Requer alimentação adicional de energia CC JPO-01


50

Recursos de controle de velocidade

Jogging

Jogging normalmente é usado durante serviços de manutenção ou comissionamento para controlar o maquinário localmente. Envolve girar o motor em pequenos incre-mentos até atingir a posição desejada.

Estão disponíveis duas funções de jogging (1 ou 2). Quando uma função jogging estiver ativada, o drive inicia e acelera para a velocidade de jogging definida (parâ-metros 24.10 SPEED REF JOG1 e 24.11 SPEED REF JOG2) ao longo da rampa de aceleração de jogging definida. Quando a função estiver desativada, o drive desa-celera para uma parada ao longo da rampa de desaceleração de jogging definida. Um botão de pressão pode ser usado para iniciar e parar o drive durante o jogging.

As funções de jogging 1 e 2 são ativadas por meio de um parâmetro ou através do fieldbus. A fonte do comando de jogging é selecionada pelos parâmetros de pon-teiro de bit 10.07 JOG1 START e 10.14 JOG2 START. Para ativação por meio do fieldbus, consulte 2.12 FBA MAIN CW.

A figura e tabela abaixo descrevem a operação do drive durante o jogging. (Observe que elas não podem ser diretamente aplicadas aos comandos de tranco através do fieldbus pois estes não precisam de sinal de habilitação; consulte o parâmetro 10.15 JOG ENABLE.) Elas também representam como o drive passa para operação normal (= jogging inativo) quando o comando de partida do drive é ligado. Jog cmd = Estado da entrada de jogging; Jog enable = Jogging habilitado pelo ajuste da fonte através do parâmetro 10.15 JOG ENABLE; Start cmd = Estado do comando de partida do drive.

Fase Jog cmd

Jog enable

Start cmd

Descrição

1-2 1 1 0 O drive acelera para a velocidade de jogging ao longo da rampa de aceleração da função jogging.

2-3 1 1 0 O drive funciona na velocidade de jogging.

3-4 0 1 0 O drive desacelera para a velocidade zero ao longo da rampa de desaceleração da função jogging.

4-5 0 1 0 Drive parado.

5-6 1 1 0 O drive acelera para a velocidade de jogging ao longo da rampa de aceleração da função jogging.


7-8 x 0 1 A habilitação de jogging não está ativa; a operação normal continua.

8-9 x 0 1 A operação normal sobrepõe o jogging. O drive segue na referência de velocidade.

Tempo

Velocidade

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

Exemplo de Jogging


51

Observações:

• O jogging não é operacional quando o comando de partida do drive está ligado, ou quando o drive está em controle local.

• A partida normal é inibida quando jog enable está ativo.

• O tempo de contorno de rampa é ajustado para zero durante o jogging.

Regulação do controlador de velocidade

O controlador de velocidade do drive pode ser ajustado automaticamente usando a função de regulação automática (parâmetro 28.16 PI TUNE MODE). A regulação automática se baseia na carga e inércia do motor e da máquina. Entretanto, tam-bém é possível ajustar manualmente o ganho do controlador, o tempo de integração e o tempo de derivação. A regulação automática também pode ser realizada a partir de um local de controle externo.

A regulação automática pode ser realizada de quatro formas diferentes, depen-dendo do ajuste do parâmetro 28.16 PI TUNE MODE. As seleções (1) Smooth, (2) Middle e (3) Tight definem como a referência de torque do drive deve reagir a uma etapa de referência de velocidade depois da regulação. A seleção (1) Smooth pro-duzirá uma resposta lenta; (3) Tight produzirá uma resposta rápida. A seleção (4) User permite o ajuste da sensibilidade do controle personalizado por meio dos parâ-metros 28.17 TUNE BANDWIDTH e 28.18 TUNE DAMPING. As informações deta-lhadas do status de regulação são fornecidas pelo parâmetro 6.03 SPEED CTRL STAT.

Depois do ajuste do parâmetro 28.16 PI TUNE MODE, será iniciada uma rotina de regulação automática quando a modulação do drive for iniciada pela próxima vez. Se a rotina de regulação falhar, o alarme SPEED CTRL TUNE FAIL ocorrerá por aproximadamente 15 segundos. Se for emitido um comando de parada para o drive durante a rotina de regulação automática, a rotina será interrompida.

9-10 x 0 0 O drive desacelera para a velocidade zero ao longo da rampa de desaceleração ativa.

10-11 x 0 0 Drive parado.

11-12 x 0 1 A operação normal sobrepõe o jogging. O drive acelera para a referência de velocidade ao longo da rampa de aceleração ativa.

12-13 1 1 1 O comando de partida sobrepõe o sinal de habilitação de jogging.

13-14 1 1 0 O drive desacelera para a velocidade de jogging ao longo da rampa de desaceleração da função jogging.


15-16 x 0 0 O drive desacelera para a velocidade zero ao longo da rampa de desaceleração da função jogging.

Fase Jog cmd

Jog enable

Start cmd

Descrição


52

A figura abaixo mostra o comportamento de torque e velocidade do motor durante uma rotina de regulação automática.

Os pré-requisitos para realizar a rotina de regulação automática são os seguintes:

• O ciclo de ID do motor foi concluído com êxito

• Os limites de velocidade, torque, corrente e aceleração (grupos de parâmetros 20 e 25) estão ajustados

• A filtragem do speed feedback, a filtragem do speed error e a zero speed estão ajustadas (grupos de parâmetros 22 e 26)

• O drive está parado.

Os resultados da rotina de regulação automática são transferidos automaticamente para os parâmetros

• 28.02 PROPORT GAIN (ganho proporcional do controlador de velocidade)

• 28.03 INTEGRATION TIME (tempo de integração do controlador de velocidade)

• 1.31 MECH TIME CONST (constante de tempo mecânico do maquinário).

Observação: A rotina de regulação automática acelera e desacelera o motor de acordo com os tempos de rampa ajustados no grupo 25, e esses valores afetam os resultados da regulação automática.

A: Velocidade realB: Referência de torque

%

t

n

B

nN

A

0

0,25

0,5

0,9

t


53

A figura abaixo mostra as respostas de velocidade na etapa de referência de velocidade (normalmente, 1…20%).

A figura abaixo é um diagrama de blocos simplificado do controlador de velocidade. A saída do controlador é a referência do controlador de torque.

Para obter mais informações sobre o uso da função de regulação automática, consulte a descrição do parâmetro 28.16 PI TUNE MODE.

A: SubcompensadoB: Ajustado normalmente (regulação automática)C: Ajustado normalmente (manualmente). Desempenho dinâmico melhor do que com BD: Controlador de velocidade sobrecompensado

%

t

n

CB D

nN

A

Derivativo

Proporcional,integral

Compensaçãode aceleraçãoderivativa

Referência de torque

Referência develocidade

Velocidade real

Valor deerro-

++

++


54

Recursos de feedback do motor

Função de engrenagem do encoder do motor

O drive fornece a função de engrenagem do encoder do motor para compensação das engrenagens mecânicas entre o eixo do motor, o encoder e a carga.

Exemplo de aplicação de engrenagem do encoder do motor:

Os parâmetros de engrenagem do encoder do motor 22.03 MOTOR GEAR MUL e 22.04 MOTOR GEAR DIV são ajustados da seguinte forma:

Observação: Se a relação de engrenagem do motor diferir de 1, o modelo de motor utiliza a velocidade estimada no lugar do valor do feedback de velocidade.

Consulte também a seção Exemplos de uso da relação de engrenagem na página 62.

M3~

O controle de velocidade utiliza a velocidade do motor. Se nenhum encoder estiver instalado no eixo do motor, a função de engrena-gem do encoder do motor deve ser aplicada a fim de calcular a ve-locidade real do motor com base na velocidade da carga medida.

ENCODERLOADGEARMOTOR

=22.03 MOTOR GEAR MUL

22.04 MOTOR GEAR DIV

Velocidade real

Encoder 1/2 velocidade


55

Controle do freio mecânico

O programa suporta o uso de um freio mecânico para segurar o motor e a carga em velocidade zero quando o drive estiver parado ou não estiver ligado.

O controle do freio mecânico (com ou sem reconhecimento) é ativado pelo parâme-tro 35.01 BRAKE CONTROL. O sinal de reconhecimento (supervisão) pode ser conectado a uma entrada digital, por exemplo. O valor de freio ligado/desligado é refletido por 3.15 BRAKE COMMAND, que deve estar conectado a uma saída de relé (ou digital). O freio abrirá no momento do início do drive, depois que o atraso 35.03 BRAKE OPEN DELAY tenha transcorrido e o torque de partida do motor que foi solicitado 35.06 BRAKE OPEN TORQ esteja disponível. O freio fechará depois que a velocidade do motor caia a um valor abaixo de 35.05 BRAKE CLOSE SPD e o atraso 35.04 BRAKE CLOSE DLY tenha transcorrido. Quando se emite o comando de fechamento do freio, o torque do motor é armazenado em 3.14 BRAKE TORQ MEM.

Observação: O freio mecânico deve ser aberto manualmente antes do ciclo de ID do motor.


56

Diagrama de estado do freio mecânico

CLOSEBRAKE

De qualquer estado

0/1/1/0

1/1/1/1

1)

2)

3)

6)

7)

11)

12)

13)

5)

0/0/1/1

8)

Estado (Símbolo )

- NN: Nome do estado

- W/X/Y/Z: Saídas/operações de estado

W: 1 = Comando abrir freio ativo. 0 = Comando fechar freio ativo. (Controlado através da saída digital/relé selecionada com o sinal 3.15 BRAKE COMMAND.)

X: 1 = Partida forçada (o inversor está modulando). A função mantém o comando de Partida interna ligada até o freio ser fechado independente do status da Parada externa. Tem efeito somente quando a parada de rampa tiver sido selecionada como modo de parada (11.03 STOP MODE). A habilitação de execução e falhas cancelam a partida forçada. 0 = Nenhuma partida forçada (operação normal).

Y: 1 = O modo de controle do drive é forçado para velocidade/escalar.

Z: 1 = A saída do gerador de rampa é forçada para zero. 0 = A saída do gerador de rampa está habilitada (operação normal).

NNW/X/Y/Z

Condições de mudança de estado (Símbolo )

1) O controle do freio está ativo (35.01 BRAKE CONTROL = (1) WITH ACK ou (2) NO ACK) OU a modulação do drive é solicitada a parar. O modo de controle do drive é forçado para velocidade/escalar.

2) O comando de partida externo está ligado E a solicitação de freio aberto está ligada (fonte selecionada por 35.07 BRAKE CLOSE REQ = 0).

3) O torque de partida requerido na liberação de freio é alcançado (35.06 BRAKE OPEN TORQ) E a retenção de freio não está ativa (35.08 BRAKE OPEN HOLD). Observação: Com o controle escalar, o torque de partida definido não tem validade.

4) O freio está aberto (reconhecimento = 1, selecionado pelo par. 35.02 BRAKE ACKNOWL) E o atraso de abertura do freio foi passado (35.03 BRAKE OPEN DELAY). Partida = 1.

5) 6) Partida = 0 OU o comando de fechamento do freio está ativo E a velocidade real do motor< velocidade de fechamento do freio (35.05 BRAKE CLOSE SPD).

7) Freio fechado (reconhecimento = 0) E o atraso de fechamento do freio passou (35.04 BRAKE CLOSE DLY). Partida = 0.

8) Partida = 1.

9) Freio aberto (reconhecimento = 1) E o atraso de fechamento de freio passou.

10) Torque de partida definido na liberação do freio não alcançado.

11) Freio fechado (reconhecimento = 0) E o atraso de abertura do freio passou.

12) Freio fechado (reconhecimento = 0).

13) Freio aberto (reconhecimento = 1) E o atraso de fechamento de freio passou.

0/1/1/1Fault/Alarm*

BRAKE NOT CLOSED

9)

Fault/Alarm*BRAKE START TORQUE

10)

4)

BSM = Máquina de Estado de Freio

* Depende de ajuste do par. 35.09 BRAKE FAULT FUNC.

BSM STOPPED

BSM START

1/1/0/0RELEASERAMP

OPENBRAKE

Fault/Alarm*BRAKE NOT CLOSED

Fault/Alarm*BRAKE NOT OPEN


57

Esquema do tempo de operação

O esquema de tempo simplificado abaixo ilustra a operação da função de controle de freio.

Exemplo:

A figura abaixo mostra um exemplo de aplicação de controle de freio.

ADVERTÊNCIA! Certifique-se de que o maquinário no qual está integrado o drive com a função de controle de freio cumpre as normas de segurança pessoal. Observe que o conversor de freqüência (um Módulo Drive Completo ou um Módulo Drive Básico, conforme definido no IEC 61800-2), não é considerado como um dispositivo de segurança mencionado na Diretriz de Maquinário Europeu e padrões de conformi-dade relacionados. Portanto, a segurança do pessoal do maquinário completa não deve ser baseada em um recurso de conversor de freqüência específico (tal como a função de controle de freio), mas deve ser implementada conforme definido nas nor-mas específicas da aplicação.

Ts Torque de partida na liberação do freio (parâmetro 35.06 BRAKE OPEN TORQ)

Tmem Valor de torque armazenado no fechamento de freio (sinal 3.14 BRAKE TORQ MEM)

tmd Atraso de magnetização do motor

tod Atraso de abertura do freio (parâmetro 35.03 BRAKE OPEN DELAY)

ncs Velocidade de fechamento do freio (parâmetro 35.05 BRAKE CLOSE SPD)

tcd Atraso de fechamento do freio (parâmetro 35.04 BRAKE CLOSE DLY)

Start cmd

Modulação

Ref_Running

Comando de abertura de freio

Saída de rampa

Ref de torque

tempotod tcd

ncs

Ts

Entrada de rampa

tmd1 2 3 4 5 6 7

Tmem


58

Motor

M

230 VCA

JCU unit

Freio mecânico

Hardware de controle do freio

Freio de emergência

X2

1 RO1

2 RO1

3 RO1

X3

11 DI5

13 +24 V

A operação liga/desliga do freio é controlada através do sinal 3.15 BRAKE COMMAND. A fonte para a supervisão do freio é selecionada por meio do parâmetro 35.02 BRAKE ACKNOWL.

O hardware de controle de freio e as fiações elétricas precisam ser efetuadas pelo usuário.

• Controle liga/desliga do freio através da saída relé/digital selecionada.

• Supervisão de freio através da entrada digital selecionada.

• Comutador de freio de emergência no circuito de controle de freio.

• Controle liga/desliga do freio através da saída relé (isto é, o parâmetro 12.12 RO1 OUT PTR é ajustado para P.03.15 = 3.15 BRAKE COMMAND).

• Supervisão de freio através da entrada digital DI5 (isto é, o parâmetro 35.02 BRAKE ACKNOWL é ajustado para P.02.01.04 = 2.01 DI STATUS bit 4)


59

Recursos de controle de posição/sincronização

Cálculo da posição

A posição real do drive é medida usando um dispositivo de feedback de posição. Durante a operação normal, a posição real é calculada por meio do acompanha-mento da mudança de posição entre o tempo atual e a última posição conhecida. O cálculo de posição é não saturante: depois que a posição máxima é atingida, a posi-ção obtém o valor negativo com o valor absoluto máximo.

Dependendo do maquinário usado, diversos tipos de escala podem ser aplicados à medição da posição para o cálculo da posição do drive, como

• unidade (parâmetro 60.05 POS UNIT)

• constante de alimentação, transformando o movimento rotacional do eixo em translacional (60.06 FEED CONST NUM, 60.07 FEED CONST DEN)

• engrenagens (60.03 LOAD GEAR MUL, 60.04 LOAD GEAR DIV, 71.07 GEAR RATIO MUL, 71.08 GEAR RATIO DIV)

• tipo de eixo (60.02 POS AXIS MODE) e

• resolução do cálculo da posição (60.09 POS RESOLUTION).

A faixa do sistema de posição do drive é definida pelo 60.13 MAXIMUM POS e 60.14 MINIMUM POS. Se a posição real está fora dessa faixa, uma falha (POSI-TION ERROR MAX ou POSITION ERROR MIN) é gerada. A faixa é supervisionada nos modos position, synchron e velocidade do perfil.

Os limites de hardware podem ser estabelecidos pelos parâmetros 62.05 NEG LIMIT SWITCH e 62.06 POS LIMIT SWITCH. Se uma chave de limite é acionada, a referência de velocidade nesse sentido é reduzida ao longo da rampa de parada de emergência, e somente o movimento na direção oposta é permitido. No modo de operação de homing, ao procurar a posição inicial, o drive não usa as chaves de limite; entretanto, elas são usadas em alguns métodos de homing para inverter a direção do movimento ao procurar.

Com um tipo absoluto de feedback de posição, a posição real depois de uma ativação ou solicitação de renovação do encoder é calculada com base no número medido de voltas do encoder absoluto e sua posição dentro de um eixo mecânico. Depois disso, a posição real é calculada acompanhando as mudanças de posição. A posição real só pode ser reproduzida de forma exclusiva e clara depois da próxima ativação se a posição do encoder não se moveu para fora da sua área de funcionamento.

Exemplo:

Com um encoder absoluto multivolta e 12 bits para a contagem de voltas (definidos com o parâmetro 91.03 REV COUNT BITS), a posição do encoder não deve exce-der 4096 voltas; do contrário, ele cai a menos de 0. Se o encoder é operado até a posição de -10 voltas, a posição da próxima ativação será 4086 voltas.

A mesma situação pode ocorrer em uma aplicação de laminação com uma engrena-gem diferente de uma potência de dois, porque a leitura antiga e a nova leitura do encoder não resultam na mesma posição. Essa situação pode ser evitada ativando o parâmetro 91.06 ABS POS TRACKING.


60

Com resolvers e encoders absolutos, frequentemente há necessidade de mudar o zero do cálculo de posição permanentemente sem girar fisicamente o motor. Isso é possível usando o parâmetro 62.20 POS ACT OFFSET. O valor do parâmetro é adicionado ao valor de feedback da posição. É possível tornar o offset permanente depois do procedimento de homing usando o parâmetro 62.21 POS COR MODE.

Estimativa da posição

Em motores síncronos, o drive também suporta o posicionamento sem um disposi-tivo de feedback de velocidade e posição. Na estimativa de posição, a posição real do drive (1.12 POS ACT) é calculada usando a velocidade estimada conforme a posição muda entre o tempo atual e a última posição conhecida. A precisão dessa estimativa de posição depende muito da precisão do modelo. Os tipos diferentes de escala de posição, a faixa de sistema de posição do drive e os limites de hardware são iguais aos do cálculo da posição.

A estimativa da posição pode ser selecionada como o valor do feedback da posição para o controlador de posição por meio do parâmetro 60.01 POS ACT SEL. Além disso, pelo menos um sinal de latch deve estar disponível na volta para corrigir a posição real do drive.


61

Função de engrenagem do encoder de carga

O posicionamento utiliza a posição e a velocidade medidas da carga. A função de engrenagem do encoder de carga calcula a posição da carga real com base na posição medida do eixo motor.

Exemplos de aplicação de engrenagem do encoder de carga:

Os parâmetros de engrenagem do encoder de carga 60.03 LOAD GEAR MUL e 60.04 LOAD GEAR DIV são ajustados da seguinte forma:

Observação: O sinal da relação de engrenagem programada deve combinar com o sinal da relação de engrenagem mecânica.

M3~

O posicionamento utiliza a posição e a velocidade medidas da carga. Se nenhum encoder estiver instala-do no lado de carga, a função de engrenagem do encoder de carga deve ser aplicada a fim de calcular a posição de carga real com base na posição medida do eixo motor.Essa configuração também traba-lha com a posição estimada, além do encoder 1.

Um segundo encoder (encoder 2) instalado no lado da carga é utilizado como fonte para o valor de posição real. (Observação: A relação de en-grenagem invertida é considerada quando gerada a saída de controle de posição (referência de velocida-de)).Se o segundo encoder é um enco-der absoluto, ele deve ser configu-rado como o encoder 1.Essa configuração não trabalha com a posição estimada além do encoder 1 porque a relação de en-grenagem do motor é ajustada inter-namente para 1:1 com a velocidade estimada.

M3~

ENCODER 1 LOADGEARMOTOR

=60.03 LOAD GEAR MUL

60.04 LOAD GEAR DIV

Velocidade da carga



62

Como o controle da velocidade de acionamento utiliza a velocidade do motor, é necessária uma função de engrenagem entre o controle de posição (lado da carga) e o controle de velocidade (lado do motor). Esta função de engrenagem é formada a partir da função de engrenagem do motor e função de engrenagem da carga inver-tida. A função de engrenagem é aplicada à saída de controle de posição (referência de velocidade) da seguinte forma:

A equação muitas vezes se traduz como

Os parâmetros 71.07 GEAR RATIO MUL e 71.08 GEAR RATIO DIV também são entradas do bloco de firmware POS CONTROL (consulte a página 256).

Observação: É acentuado que todos os parâmetros relevantes da posição são rela-cionados ao lado da carga, por exemplo, o estabelecimento do parâmetro 70.04 POS SPEED LIM (limitação de velocidade do limitador dinâmico) para 300 rpm significa que, com uma relação de engrenagem da carga de 1:10, o motor pode funcionar em até 3000 rpm.

Exemplos de uso da relação de engrenagem

As figuras a seguir demonstram como as funções de engrenagem do programa de controle são usadas.

=71.07 GEAR RATIO MUL

71.08 GEAR RATIO DIV

Velocidade do motor

Velocidade da carga

=71.07 GEAR RATIO MUL

71.08 GEAR RATIO DIV

22.03 MOTOR GEAR MUL × 60.04 LOAD GEAR DIV

22.04 MOTOR GEAR DIV × 60.03 LOAD GEAR MUL

Firmware do drive


Ref. de posição

Controle de velocidade

Relação de engrenagem71.07/71.08

Ref. de velocidade

Velocidade real

n1:n2Posição real

1:1 Engrenagem do encoder de carga60.03/60.04

1:1 Engrenagem do encoder do motor22.03/22.04

n2:n1

M

Configuração mecânica

Hardware do drive


63

Firmware do drive


Ref. de posição



Ref. de velocidade

Velocidade real

n1:n2Posição real

1:1 Engrenagem de carga60.03/60.04

n1:n2 Engrenagem do motor22.03/22.04

n2:n1

M


Hardware do drive

Firmware do drive


Ref. de posição



Ref. de velocidade

Velocidade real

n1:n2Posição real

n2:n1 Engrenagem de carga60.03/60.04

1:1 Engrenagem do motor22.03/22.04

n2:n1

M


Hardware do drive


64

Gerador de perfil de posição

O gerador de perfil de posição move a referência de posição para a posição alvo selecionada, levando em consideração a aceleração/desaceleração da velocidade de posicionamento. O gerador calcula continuamente a velocidade a partir da qual o drive pode desacelerar para uma parada dentro da distância alvo usando a referên-cia de desaceleração definida. A referência de aceleração é usada no início do posi-cionamento para aumentar a velocidade de posicionamento até que a velocidade de referência ou a velocidade calculada seja atingida. A velocidade calculada é usada para gerar a referência de posição otimizada , que orienta o drive para sua posição-alvo. A filtragem é realizada por um filtro de média móvel, uma Resposta de Impulso Finito (FIR).

A figura a seguir mostra como o gerador de perfil de posição gera uma referência de posição.

O gerador de perfil de posição também é usado para compensar erros de sincroni-zação em controle de sincronização e para erros de correção de posição no controle de posição. Os erros podem ser causados por

• limitação dinâmica da alteração da referência de posição ou

• correção cíclica da referência de posição medida por latches externos.

PGG

FIR

Referência deposicionamento

Velocidade de pos.

Aceleração

Desaceleração

Tempo de filtragem de posicionamento

t

t

t65.06 PROF ACC 1 / 65.14 PROF ACC 2

65.07 PROF DEC 1 / 65.15 PROF DEC 2

4.13 POS REF IPO

4.20 SPEED FEED FWD

Referência de posicionamento do alvo

Referência de velocidade de posicionamento


65

Os parâmetros 66.05 POS ENABLE e 65.03 POS START 1 / 65.11 POS START 2 controlam a operação do gerador de perfil de posição. A figura a seguir mostra os comandos e sinais de posicionamento quando o parâmetro 65.24 POS START MODE é ajustado para (0) NORMAL.

A figura a seguir mostra os comandos e sinais de posicionamento quando o parâmetro 65.24 POS START MODE é ajustado para (1) PULSE.

t

t

t

t

66.05 POS ENABLE

65.03 POS START 1 / 65.11 POS START 2

4.06 POS REF

4.13 POS REF IPO

6.09 POS CTRL STATUS bit 0 (IN POSITION)

t

t

t

t

* Se um início de pulso (65.03 POS START 1 /65.11 POS START 2) for recebido enquanto o sinal de habilitaçãode posicionamento for 0 (66.05 POS ENABLE), o comando de partida é armazenado na memória do drive e umnovo posicionamento é iniciado quando o sinal de habilitação estiver ajustado para 1. Neste caso, o início deposicionamento somente pode ser cancelado alterando o modo de partida (65.24 POS START MODE).

*

66.05 POS ENABLE

65.03 POS START 1 / 65.11 POS START 2

4.06 POS REF

4.13 POS REF IPO

6.09 POS CTRL STATUS bit 0 (IN POSITION)


66

Ajustes de referência de posição

O usuário pode definir dois ajustes de referência de posição diferentes. Cada os ajuste de referência são compostos de

• referência de posição• referência de velocidade de posicionamento• referência de aceleração de posicionamento• referência de desaceleração de posicionamento• tempo de filtro de referência de posicionamento• estilo de posicionamento• velocidade de posicionamento quando o alvo é alcançado.

É usado um ajuste de referência por vez. A definição e seleção de ajustes de referência de posição são feitas usando os parâmetros no grupo 65.

Limitador dinâmico de referência de posição

O limitador dinâmico controla a limitação da referência de posição nos modos de controle de posição e controle síncrono. A limitação dinâmica da referência de posição provoca um erro síncrono (4.18 SYNC ERROR). O erro é acumulado e retornado ao gerador de perfil de posição. O erro de sincronização é corrigido de acordo com os valores dos parâmetros da tabela de posicionamento ativa no grupo 65.

Observação: Certifique-se de que o parâmetro 65.05 < 70.04, o parâmetro 65.06 < 70.05 e o parâmetro 65.07 < 70.06. Do contrário, o drive pode oscilar.

Exemplos de partida/parada com o limitador dinâmico

As curvas de velocidade do mestre e seguidor durante a partida e parada são apresentadas nas figuras abaixo.

Quando o seguidor está em controle síncrono, a referência pode ser tomada do encoder ou de um outro drive. O mestre pode estar em qualquer modo de controle.

Partida: eixo linear, sincronização relativaUsado quando o mestre estiver na distância C à frente do seguidor na partida.60.02 POS AXIS MODE é ajustado para (0) Linear. 68.07 SYNCHRON MODE é ajustado para (1) Relative.Para alcançar a posição do mestre, o seguidor acelera até sua velocidade máxima permitida. Somente são consideradas as mudanças de posição do mestre que ocorrem depois do seguidor ser iniciado.Partida: eixo de laminação60.02 POS AXIS MODE é ajustado para (1) RolloverO follower acelera até alcançar o ângulo de posição de eixo do master (posição por uma volta, 0…360°). As voltas do mestre não são contadas.

t

A

B

C70.05 POS ACCEL LIM

70.06 POS DECEL LIM70.04 POS SPEED LIMVelocidade do mestre

Velocidade do seguidor

Sincronizado

VelocidadeA = B

t

Referência de posição de sincroni-zação

Posição

Posição do follower

Posição do master

Partida do follower


67

Partida: eixo linear, sincronização absolutaUsado quando o mestre e o seguidor estiverem para ser acionados em distâncias iguais.60.02 POS AXIS MODE é ajustado para (0) Linear. 68.07 SYNCHRON MODE é ajustado (0) Absolute.Para alcançar a posição do mestre, o seguidor acelera até sua velocidade máxima permitida. São levadas em consideração as mudanças de posição do mestre que ocorrem antes e depois do seguidor ter iniciado.

Parada: eixo linear60.02 POS AXIS MODE é ajustado para (0) LinearA figura mostra como o limitador dinâmico trabalha com o gerador de perfil de posição quando os drives são parados: Antes do comando de parada do master, a velocidade do follower é limitada pelo limitador de velocidade dinâmico (70.04 POS SPEED LIM), que resulta em um erro de posição. Quando o mestre começa a desacelerar, o seguidor usa a desaceleração de posicionamento, e, possivelmente, a velocidade de posicionamento para superar o erro de posição.

t

A

B

A = BVelocidade

70.04 POS SPEED LIM70.06 POS DECEL LIM

70.05 POS ACCEL LIM

Velocidade do follower

Velocidade do master

t

Posição

Posição do follower

Posição do master

Partida do follower

Referência de posição de sincro-nização

t

A

B

Velocidade do follower

Velocidade do master

A = BVelocidade

Velocidade do master STOP

65.05 POS SPEED 1 /65.13 POS SPEED 2


70.04 POS SPEED LIM

t

A

BPosição do follower

Posição

Posição do master

65.05 POS SPEED 1 /65.13 POS SPEED 2




68

Correção de posição

Retorno

Normalmente, antes do primeiro retorno, a posição real do mecanismo de aciona-mento não corresponde à posição de zero interna no controle de posição do drive (por exemplo, com um encoder incremental depois de cada ativação). O retorno estabelece uma correspondência entre essas duas posições. Durante o homing, a direção pode ser alterada por meio de um sinal de latch externo ou da chave de limite.

O retorno é implementado de acordo com a Proposta Padrão CANopen 402 paraDrives de Perfil de Dispositivo e Controle de Movimento. O perfil inclui 35 sequências diferentes de homing (consulte a tabela dos métodos de homing a seguir e Apên-dice C – Métodos de homing). O sentido da partida e os sinais de latch usados dependem do método de retorno selecionado (62.01 HOMING METHOD) e do sta-tus do sinal da chave home externa (62.04 HOME SWITCH TRIG).

A sequência de homing (com exceção do homing method 35) pode ser executada somente no modo de controle de retorno quando o drive estiver modulando. Quando o homing é ativado pelo sinal de início de homing (62.03 HOMING START), o drive acelera, conforme o definido pela aceleração de homing (62.27 HOMING ACC), até a velocidade de homing 1 (62.07 HOMING SPEEDREF1). Durante o homing, o sentido só pode ser mudado com os métodos de retorno 1…14. A velocidade de homing 1 é mantida até que seja recebido um sinal de latch externo para a velocidade de homing 2 (62.08 HOMING SPEEDREF2) ou para a posição inicial. O retorno é parado com um pulso de índice/pulso z ou sinal de chave proveniente de um latch externo. A posi-ção real é ajustada como a posição inicial (62.09 HOME POSITION), e o drive desa-celera até a velocidade zero usando a desaceleração de homing (62.28 HOMING DEC). Depois disso, o drive usa o modo de controle de posição para retornar à posi-ção exata do latch que foi recebida.

O homing é realizado de forma absoluta. O parâmetro 62.10 HOME POS OFFSET pode ser usado para especificar uma diferença absoluta entre a posição inicial e a posição final depois do homing. Isso é útil se a chave de proximidade de retorno não pode ser localizada na posição física do retorno.


69

A tabela a seguir apresenta os métodos de homing 1…35. Para descrições mais detalhadas, consulte Apêndice C – Métodos de homing.

Observação: Os métodos de homing 1…14, 33 e 34 não funcionam com um encoder absoluto nem com a estimativa de posição. Os métodos de homing 17…30 também funcionam com a estimativa de posição.

Método Sinal de latch de homingCondição de homing

done**Velocidade

de homing 2Direção de

início

Chaves de limite

necessárias

1 Chave de limite negativo e pulso de índice Sim Negativo Negativo

2 Chave de limite positivo e pulso de índice Sim Positivo Positivo

3 Chave home e pulso de índice Sim Positivo* Nenhum

4 Chave home e pulso de índice Sim Positivo* Nenhum

5 Chave home e pulso de índice Sim Negativo* Nenhum

6 Chave home e pulso de índice Sim Negativo* Nenhum

7 Chave home e pulso de índice Sim Positivo* Positivo

8 Chave home e pulso de índice Sim Positivo* Positivo

9 Chave home e pulso de índice Sim Positivo Positivo

10 Chave home e pulso de índice Sim Positivo Positivo

11 Chave home e pulso de índice Sim Negativo* Negativo

12 Chave home e pulso de índice Sim Negativo* Negativo

13 Chave home e pulso de índice Sim Negativo Negativo

14 Chave home e pulso de índice Sim Negativo Negativo

15…16 Reservado

17 Chave de limite negativo Não Negativo Nenhum

18 Chave de limite positivo Não Positivo Nenhum

19 Chave home Não Positivo* Nenhum

20 Chave home Não Positivo* Nenhum

21 Chave home Não Negativo* Nenhum

22 Chave home Não Negativo* Nenhum

23 Chave home Não Positivo* Positivo

24 Chave home Não Positivo* Positivo

25 Chave home Não Positivo Positivo


70

Funções de preset

As funções de preset são usadas para ajustar o sistema de posição de acordo com um valor de parâmetro (posição de preset) ou posição real. A posição física do maquinário acionado não é alterada, mas o novo valor de posição é usado como posição local. As funções de preset podem ser usadas, por exemplo, em controle de sincronização para mudar a posição do seguidor sem mover o mestre.

O sinal de disparo da função de preset é selecionado através do parâmetro 62.12 PRESET TRIG

Há três funções de preset diferentes:

• SYNCH REF: Preset da cadeia de referência síncrona do drive (4.16 SYNC REF GEARED) para o valor de 62.13 PRESET POSITION.

• ACT TO SYNCH: Preset da cadeia de referência síncrona do drive (4.16 SYNC REF GEARED) para o valor de posição real (1.12 POS ACT).

• WHOLE SYSTEM: Preset do sistema de posição inteiro do drive para o valor de 62.13 PRESET POSITION. Todo o sistema de posição consiste na cadeia de referência de posição e cadeia de referência de sincronização (4.13 POS REF IPO, 4.16 SYNC REF GEARED, 4.17 POS REF LIMITED, 1.12 POS ACT).

Além disso, o método de retorno 35 (selecionável através do parâmetro 62.01 HOMING METHOD) pode ser usado para ajustar a cadeia de referência de posição (4.13 POS REF IPO, 4.17 POS REF LIMITED, 1.12 POS ACT) para o valor de 62.09 HOME POSITION em uma borda de subida de 62.03 HOMING START.

26 Chave home Não Positivo Positivo

27 Chave home Não Negativo* Negativo

28 Chave home Não Negativo* Negativo

29 Chave home Não Negativo Negativo

30 Chave home Não Negativo Negativo

31…32 Reservado

33 Pulso de índice Não Negativo Nenhum

34 Pulso de índice Não Positivo Nenhum

35 Nenhum Qualquer Não Nenhum Nenhum

*Sentido oposto se a chave home está ativa no início da sequência de homing.**Exemplo:

Método Sinal de latch de homingCondição de homing

done**Velocidade

de homing 2Direção de

início

Chaves de limite

necessárias

Sinal de latch de retorno

Sentido positivo

Pulso de índice


71

A correção da posição cíclica

As funções de correção da posição cíclica são utilizada para mudar ou corrigir a posição de sistema continuamente de acordo com os dados medidos pelos sinais de sonda externa, por exemplo, se há folga no maquinário. As funções de correção de posição cíclica sempre precisam de uma sonda externa (ou mais) para operar. Por meio de um ponteiro de bit programável, as sondas podem ser configuradas para usar as entradas digitais DI1 e DI2 da interface do encoder com condições diferentes de disparo (como a borda de descida ou subida) ou as entradas digitais da unidade da placa de controle do drive como fontes de disparo.

As funções de correção da posição cíclica usam as posições da sonda nos cálculos de correção de duas formas:

• como um latch da posição real para corrigir a posição real do drive (1.12 POS ACT) • como um latch de referência do master para corrigir a posição de referência de

sincronização do drive (4.16 SYNC REF GEARED).

Para possibilitar a correção da posição cíclica, os seguintes ajustes devem ser considerados:

• Modo de correção cíclica (62.14 CYCLIC CORR MODE)• Posições da sonda (62.16 PROBE1 POS, 62.18 PROBE2 POS)• Condições de disparo (62.15 TRIG PROBE1, 62.17 TRIG PROBE2)• Correção máxima permitida (62.19 MAX CORRECTION)• Ponteiro de bit programável (62.22 TRIG PROBE1 SW, 62.23 TRIG PROBE2 SW)

Há cinco funções de correção de posição cíclica disponível:

• CORR ACT POS: Correção da posição real do drive (Sonda 1 usada para o latch da posição real).

• CORR MAST REF: Correção da referência do drive do master sincronizado (Sonda 1 usada para o latch de referência de posição).

• CORR M/F DIST: Correção da distância do mestre e do seguidor A referência do master sincronizado com o drive e a posição real são corrigidas (Sonda 1 usada para o latch da posição real e sonda 2 para o latch de referência da posição do master).

• 1 PROBE DIST: Correção da posição real do drive de acordo com a distância entre dois latches consecutivos de uma sonda (Sonda 1 usada para o latch da posição real).

• 2 PROBE DIST: Correção da posição real do drive de acordo com a distância entre dois latches (Sonda 1 e Sonda 2 usadas para o latch da posição real).

Quando está habilitada, a correção cíclica aguarda até que as condições de disparo das sondas sejam preenchidas. Em seguida, as posições do encoder passam por latch (são salvas) em 4.03 PROBE1 POS MEAS e 4.04 PROBE2 POS MEAS. Se há um desvio entre a posição da sonda e a posição medida, é feita uma corre-ção. O desvio (mostrado por 4.05 CYCLIC POS ERR) é adicionado ao erro de sin-cronização 4.18 SYNC ERROR e corrigido usando o gerador de perfil de posição e os parâmetros do limitador dinâmico. A correção seguinte pode ser iniciada depois que a correção anterior tenha sido realizada com êxito.

Se a correção cíclica está configurada para usar duas sondas, a correção é feita depois que os dois latches são recebidos. Se são recebidos vários latches de uma sonda, o último latch recebido é usado no cálculo da correção.


72

Correção da posição real

O propósito da correção da posição real é comparar a diferença entre 62.16 PROBE1 POS e a posição real do encoder no momento em que as condições de disparo são preenchidas. Se há um desvio, é realizada uma correção correspondente no sinal 1.12 POS ACT. A transição requerida é determinada pelos parâmetros do gerador de perfil de posição.

Observação: Os ajustes da Sonda 1 sempre devem ser usados para a correção da posição real.

Essa configuração também trabalha com a posição estimada, além da posição do encoder.

Exemplo:

A figura a seguir apresenta uma aplicação de laminação. O motor gira uma mesa circular. Há uma engrenagem mecânica entre o motor e a carga. A engrenagem é propensa a produzir algum desvio no lado da carga. Para compensar este desvio, é usada a correção da posição real. Uma chave de proximidade está localizada no lado da carga em 90°.

Parâmetro Ajuste Informação

60.05 POS UNIT (1) Degree Todos os valores de posição estão em graus

62.14 CYCLIC CORR MODE

(1) Cor Act Pos Correção da posição real

62.15 TRIG PROBE1 (1) ENC1 DI1 _– A borda de subida da entrada digital DI1 do encoder 1.Fonte do comando de latching da posição real (fonte do sinal da chave de proximidade)

60.02 POS AXIS MODE (1) Rollover O posicionamento é entre 0 e 1 volta, isto é, após 360°, o cálculo da posição começa novamente a partir de 0°.

62.16 PROBE1 POS 90° Posição de referência para a sonda de posição real

M3~

90°

ENCODER LOADGEARBOXMOTOR

PROXIMITY SWITCH

Encoder DI1


73

t1: A borda de subida do sinal da entrada digital DI1 do encoder (sinal da chave de proximidade) é detectada quando a posição da carga for de 90°. A posição real do encoder é 120° (armazenada ao sinal 4.03 PROBE1 POS MEAS).

A distância entre a posição de carga e a posição real é 90° - 120° = -30° (= 4.05 CYCLIC POS ERR).

Correção de referência do master

O propósito da correção da referência do master é corrigir a diferença entre 62.16 PROBE1 POS e a posição de referência de sincronização 4.16 SYNC REF GEARED no momento em que as condições de disparo são preenchidas. Se há um desvio, é realizada uma correção correspondente na posição de referência sincronizada com o drive.

Observação: Na correção de referência do master, o follower sempre deve estar no modo de controle síncrono. Se o follower não é usado no modo de controle de sincronização, o ajuste da referência de sincronização do drive (4.16 SYNC REF GEARED) não afeta a operação do drive, e a correção não pode ser realizada adequadamente.

Exemplo:




68.02 SYNC GEAR MUL Mesmo quanto para 68.03 SYNC GEAR DIV

A relação de engrenagem síncrona é 1.


(2) Cor Mas Ref Correção de referência do mestre (motor)

62.15 TRIG PROBE1 (1) ENC1 DI1 _– A borda de subida da entrada digital DI1 do encoder 1.Fonte do comando de latching da posição do master (motor) (fonte do sinal da chave de proximidade)

62.16 PROBE1 POS 60° Posição de referência da sonda de posição de referên-cia do mestre (motor)

t

t

t

t

90°

120°

t1

65.03 POS START 1

1.01 SPEED ACT

1.12 POS ACT

DI1 do encoder


74

t1: A borda de subida do sinal da entrada digital DI1 do encoder (sinal da chave de proximidade) é detectada quando a posição do mestre (motor) for de 60°. A referência de posição usada é de 90° (armazenada ao sinal 4.03 PROBE1 POS MEAS).

A função de correção de referência do master calcula o erro de posição, 4.05 CYCLIC POS ERR, que é a diferença entre a posição do master (motor) e a posição de referência:

4.05 CYCLIC POS ERR = 62.16 PROBE1 POS - 4.03 PROBE1 POS MEAS = 60° - 90° = -30°

t2: O erro foi corrigido e o seguidor (carga) está alinhado com o mestre (motor). A função cíclica está pronta para uma nova correção se necessário.

t1

t2

t1 t2

90

-30

360 = 0

330

0

x°

x° - 30°

90°

60°

X°- 30°

60°

4.03 PROBE1 POS MEAS

DI1 do encoder

4.05 CYCLIC POS ERR

4.18 SYNC ERROR

1.12 POS ACT

Posição do mestre real

MASTER(motor)

FOLLOWER(carga)

Chave deproximidade DI1 do encoder

Ref. de posição de 90°

4.16 SYNC REF GEARED


75

Correção de distância do Mestre/Seguidor

A finalidade da correção de distância do master/follower é medir a distância entre duas posições da sonda e compará-las com a distância entre as posições de refe-rência 62.16 PROBE1 POS e 62.18 PROBE2 POS. Se há um desvio, uma correção é realizada na referência de sincronização do drive 4.16 SYNC REF GEARED e na posição real 1.12 POS ACT.

Observação: Na correção de distância do master/follower, o follower sempre deve estar no modo de controle síncrono. Se o follower não é usado no modo de controle de sincronização, o ajuste da referência de sincronização do drive (4.16 SYNC REF GEARED) não afeta a operação do drive, e a correção não pode ser realizada adequadamente.

Exemplo 1: Aplicação de eixo de laminação. As chaves de proximidade do mestre e seguidor estão localizados em 0°.




68.02 SYNC GEAR MUL Mesmo quanto para 68.03 SYNC GEAR DIV

A relação de engrenagem síncrona é 1.


(5) Cor M/F Dist Correção de distância do mestre/seguidor cíclica

62.15 TRIG PROBE1 (1) ENC1 DI1 _– A borda de subida da entrada digital DI1 do enco-der 1.Fonte do comando de latching da posição real (fonte do sinal da chave de proximidade)

62.17 TRIG PROBE2 (3) ENC1 DI2 _– A borda de subida da entrada digital DI2 do enco-der 1.Fonte do comando de latching da posição do mas-ter (fonte do sinal da chave de proximidade)

62.16 PROBE1 POS 0° Posição de referência para a sonda de posição real

62.18 PROBE2 POS -120° A posição de referência da sonda de posição do mestre, isto é, seguidor está 120° [(0°-120°) - (0°-0°)] atrás do mestre.


76

t1: A borda de subida do sinal do encoder DI2 (sinal da chave de proximidade) é detectada quando a posição do mestre for de 0°. A posição do follower é de -130° (armazenada ao sinal 4.04 PROBE2 POS MEAS).

t2: A borda de subida do sinal do encoder DI1 (sinal da chave de proximidade) é detectada quando a posição do seguidor for de 0°. A posição real do encoder é -30° (armazenada ao sinal 4.03 PROBE1 POS MEAS). A distância entre a posição do seguidor e a posição real é de 0° - (-30°) = 30°.

De acordo com os ajustes dos parâmetros 62.16 PROBE1 POS e 62.18 PROBE2 POS, o follower deve estar 120° atrás do master.

O desvio de fase seguinte entre o master e o follower é calculado e armazenado como erro de referência 4.05 CYCLIC POS ERR.(62.18 PROBE2 POS - 4.04 PROBE2 POS MEAS) - (62.16 PROBE1 POS - 4.03 PROBE1 POS MEAS) = [-120° - (-130°)] - [0° - (-30°)] = -20°

t3: O erro foi corrigido e o seguidor está 120° atrás do mestre. A função cíclica está pronta para uma nova correção se necessário.

Observação 1: O próximo latch de posição só é habilitado depois da conclusão da correção ativa.Nota 2: As correções cíclicas são sempre realizadas ao longo do caminho mais curto. Isto deve ser considerado em todas as aplicações de rollover.Observação 3: Nas aplicações de rollover, a faixa de correção está limitada a ±180°.

t1

t2

t1 t2

-130

-30

-20

0x°

-130°

30

360 = 0

x° -120°

0°

-30°

t3

t3

340

-100°

x°

x° -120°

DI1DI2

DI2 DI1

DI2 DI1

0°

0°

-100°


4.05 CYCLIC POS ERR

4.18 SYNC ERROR

1.12 POS ACT

MASTER

CYC POS ACT ERR


DI1 do encoder

Encoder DI2


MASTER FOLLOWER

FOLLOWER


77

Exemplo 2: Aplicação de eixo linear

Dois sistemas de transportador são sincronizados usando dois encoders. O seguidor está em controle síncrono e segue a posição do encoder 2 do mestre.

Observação: Nas aplicações de eixo linear, somente é corrigida a diferença entre as posições do mestre e seguidor.


60.02 POS AXIS MODE (0) Linear O posicionamento entre a posição mínima 60.14 MINIMUM POS e a posição máxima 60.13 MAXIMUM POS

60.05 POS UNIT (2) Meter Todos os valores de posição estão em metros

67.01 SYNC REF SEL (8) POS 2ND ENC Referência de posição síncrona (posição do mestre) do encoder 2.

68.07 SYNCHRON MODE

(0) Absolute Sincronização absoluta do seguidor. O seguidor segue a posição do mestre depois da partida.


(5) Cor M/F Dist Correção da distância mestre/seguidor cíclica


62.17 TRIG PROBE2 (17) ENC2 DI2 _– Borda de subida da entrada digital DI2 do encoder 2.Fonte do comando de latching da posição do master (fonte do sinal da chave de proximidade)

62.16 PROBE1 POS 0,015 m Posição de referência para a sonda de posição real

62.18 PROBE2 POS 0,025 m Posição de referência da sonda de posição do mestre

M3~

M3~

DI2 do encoder (TRIG PROBE2)

MASTER

FOLLOWER

10 mm

Encoder DI1 (TRIG PROBE1)

Encoder 2

Encoder 1

Chave de proximidade

Chave de proximidade


78

t1: A borda de subida do sinal da entrada digital DI1 do encoder (sinal da chave de proximidade) é detectada. A posição real é de 20 mm (armazenada ao sinal 4.04 PROBE2 POS MEAS). A distância entre a posição do follower e a posição real é 15 mm - 20 mm = - 5 mm

t2: A borda de subida do sinal da entrada digital DI2 do encoder (sinal da chave de proximidade) é detectada quando a posição real for de 40 mm (armazenada ao sinal 4.03 PROBE1 POS MEAS).

De acordo com os ajustes dos parâmetros 62.16 PROBE1 POS e 62.18 PROBE2 POS, o follower deve estar 10 mm atrás do master.

A seguinte correção é calculada e armazenada como erro de referência 4.05 CYCLIC POS ERR:

(62.18 PROBE2 POS - 4.04 PROBE2 POS MEAS) - (62.16 PROBE1 POS - 4.03 PROBE1 POS MEAS) = (25 mm - 40 mm) - (15 mm - 20 mm) = -10 mm

t3: O erro foi corrigido e o seguidor está 10 mm atrás do mestre. A função cíclica está pronta para uma nova correção se necessário.

40 mm

t2 t3

20 mm

35 mm

t1


4.18 SYNC ERROR

1.08 ENCODER 1 SPEED

DI1 do encoderDI2 do encoder


1.12 POS ACT4.16 SYNC REF GEARED

30 mm25 mm


79

Correção de distância com uma sonda

O propósito é medir a distância entre dois latches consecutivos de uma sonda e compará-la com a distância das posições de referência 62.16 PROBE1 POS e 62.18 PROBE2 POS. Se há um desvio, é realizada uma correção correspondente na posição real do drive 1.12 POS ACT. Ambos os latches utilizam a mesma fonte de sinal de latch (por exemplo, entrada digital DI1 da interface digital do encoder) e comando de latch (por exemplo, borda de subida). Se a aplicação requerer diferentes comandos de latch, consulte a seção Correção de distância com duas sondas na página 81.

Exemplo:

A figura a seguir mostra um sistema transportador onde uma caixa deve ser posicionada. A esteira transportadora está marcada a cada 40 mm.


60.02 POS AXIS MODE (0) Linear O posicionamento entre a posição mínima 60.14 MINIMUM POS e a posição máxima 60.13 MAXIMUM POS


62.14 CYCLIC CORR MODE (3) 1 Probe Dist Correção de distância com uma sonda


62.16 PROBE1 POS 0 m Posição de referência para a sonda de posição 1

62.18 PROBE2 POS 0,040 m (= 40 mm) Posição de referência para a sonda de posição 2

M3~

40 mm

ENCODER GEARBOXMOTOR

PROXIMITY SWITCHDI1 do encoder


80

• A borda de subida do encoder DI1 (sinal da chave de proximidade) é detectada na primeira marca da esteira. A posição 0 é armazenada no sinal 4.03 PROBE1 POS MEAS.

• A próxima borda de subida do encoder DI1 (sinal da chave de proximidade) é detectada na segunda marca da esteira. A posição 30 mm é armazenada no sinal 4.04 PROBE2 POS MEAS.

• A distância de referência entre as marcas é de 40 mm e a distância medida entre as marcas é de 30 mm, assim, o erro é de 10 mm:

(62.18 PROBE2 POS - 62.16 PROBE1 POS) - (4.04 PROBE2 POS MEAS - 4.03 PROBE1 POS MEAS)] = (40 - 0) - (30 - 0) = 10 mm

Observação: Somente depois que terminada a correção ativa é o próximo latching de posição habilitado.

t

t

t1.01 SPEED ACT

1.12 POS ACT

DI1 do encoder

POSITION DERIVATIONMEASURED POSITION DIFFERENCE


81

Correção de distância com duas sondas

O propósito é medir a distância entre dois latches consecutivos de duas sondas e compará-la com a distância das posições de referência 62.16 PROBE1 POS e 62.18 PROBE2 POS. Se há um desvio, é realizada uma correção correspondente na posição real do drive 1.12 POS ACT. Os latches utilizam diferentes fontes de latch (por exemplo, entradas DI1 e DI2 da interface digital do encoder) e comandos de latch (por exemplo, borda de subida e descida).

Em aplicações especiais, esta função de correção também pode ser executada usando dois latches consecutivos a partir de uma sonda. Os latches utilizam a mesma fonte de latch (por exemplo, entrada digital de encoder DI1) e diferentes comandos de latch (por exemplo, borda de subida e descida).

Exemplo:

A figura a seguir mostra um sistema transportador onde uma caixa deve ser posicionada. A esteira transportadora está marcada a cada 60 mm.


60.02 POS AXIS MODE (0) Linear Posicionamento entre posição mínima 60.14 MINIMUM POS e posição máxima 60.13 MAXIMUM POS



(4) 2 Probe Dist Correção de distância com duas sondas


62.17 TRIG PROBE2 (3) ENC1 DI2 _– Borda de descida da entrada digital DI2 do encoder 1.Fonte do comando de latching da posição real (fonte do sinal da chave de proximidade)

62.16 PROBE1 POS 0 m Posição de referência para a sonda de posição real 1

62.18 PROBE2 POS 0,060 m (= 60 mm) Posição de referência para a sonda de posição real 2

M3~

60 mm

ENCODER GEARBOXMOTOR

PROXIMITY SWITCHESDI1 do encoder

DI2 do encoder


82

• A borda de subida do encoder DI1 (sinal da chave de proximidade) é detectada na primeira marca da esteira. A posição 0 é armazenada no sinal 4.03 PROBE1 POS MEAS.

• A borda de descida do encoder DI2 (sinal da chave de proximidade) é detectada na segunda marca da esteira. A posição 40 mm é armazenada no sinal 4.04 PROBE2 POS MEAS.

• A distância de referência entre as marcas é de 60 mm e a distância medida entre as marcas é de 40 mm, assim, o erro é de 20 mm:

(62.18 PROBE2 POS - 62.16 PROBE1 POS) - (4.04 PROBE2 POS MEAS - 4.03 PROBE1 POS MEAS)] = (60 - 0) - (40 - 0) = 20 mm

Observação: O próximo latching de posição só é habilitado depois que a correção ativa é concluída.

Parada de Emergência

Observação: O usuário é responsável pela instalação dos dispositivos de parada de emergência e de todos os dispositivos adicionais necessários para a parada de emergência atender as classes de categoria requeridas da parada de emergência.

O sinal de parada de emergência é conectado à entrada digital que está selecio-nada como fonte para ativação da parada de emergência (par. 10.10 EM STOP OFF3 ou 10.11 EM STOP OFF1). A parada de emergência também pode ser ativada através do fieldbus (2.12 FBA MAIN CW).

Observação: Quando detectado um sinal de parada de emergência, a função de parada de emergência não pode ser cancelada mesmo se o sinal for cancelado.

Para mais informações, consulte o Guia de Aplicação Functional Safety Solutions with ACSM1 Drives (3AUA0000031517 [Inglês]).

t

t

t

t

1.01 SPEED ACT

1.12 POS ACT

DI1 do encoder

DI2 do encoder

POSITION DERIVATIONMEASURED POSITION DIFFERENCE


83

Recursos diversos

Backup e restauração do conteúdo do drive


O drive oferece a possibilidade de fazer o back-up de vários ajustes e configurações em um armazenamento externo, como um arquivo de PC (usando a ferramenta DriveStudio) e na memória interna do painel de controle. Em seguida, esses ajustes e configurações podem ser restaurados no drive ou em vários drives.

O back-up usando o DriveStudio inclui

• Ajustes de parâmetros

• Ajustes de parâmetro do usuário

• Programa aplicativo

• Arquivos de CAM.

O backup usando o painel de controle do drive inclui

• Ajustes de parâmetros

• Ajustes de parâmetro do usuário.

Para obter instruções detalhadas para realizar o backup/restauração, consulte a documentação do DriveStudio e do painel de controle.

Limitações

Pode-se fazer um backup sem interferir na operação do drive, mas a restauração de um back-up sempre reinicia e reinicializa a unidade de controle; portanto, não é possível restaurar com o drive em operação.

O backup/restauração entre variantes diferentes do programa (como o Programa de Controle de Movimento e o Programa de Controle de Velocidade e Torque) não é possível.

A restauração de arquivos de backup de uma versão do firmware para outra é considerada arriscada; portanto, os resultados deve, ser observados e verificados cuidadosamente quando isso for feito pela primeira vez. Os parâmetros e o suporte do aplicativo estão sujeitos a mudanças entre as versões do firmware e os backups nem sempre são compatíveis com outras versões de firmware, inclusive se a restauração é permitida pela ferramenta de backup/restauração. Antes de usar as funções de backup/restauração entre versões diferentes do firmware, consulte as notas de release de cada versão.

Os aplicativos não devem ser transferidos entre versões diferentes do firmware. Entre em contato com o fornecedor do aplicativo quando houver necessidade de atualizá-lo para uma nova versão do firmware.

Restauração de parâmetros

Os parâmetros são divididos em três grupos diferentes que podem ser restaurados em conjunto ou individualmente:

• Parâmetros de configuração do motor e resultados do ciclo de identificação (ID)


84

• Ajustes do adaptador de fieldbus e do encoder

• Outros parâmetros.

Por exemplo, a retenção dos resultados já existentes do ciclo de ID do drive um novo ciclo de ID do motor seja desnecessário.

A restauração de parâmetros individuais pode falhar pelas razões a seguir:

• O valor restaurado não fica entre os limites mínimo e máximo do parâmetro do drive

• O tipo do parâmetro restaurado é diferente do tipo no drive

• O parâmetro restaurado não existe no drive (isso frequentemente acontece ao restaurar os parâmetros de uma nova versão do firmware em um drive com uma versão mais antiga)

• O backup não contém um valor referente ao parâmetro do drive (isso frequente-mente acontece ao restaurar os parâmetros de uma versão antiga do firmware em um drive com uma versão mais recente).

Nesses casos, o parâmetro não é restaurado; a ferramenta de backup/restauração avisa o usuário e oferece uma possibilidade de ajustar o parâmetro manualmente.

Ajustes de parâmetro do usuário

O drive tem quatro ajustes de parâmetros do usuário que podem ser salvos na memória permanente e recuperados por meio dos parâmetros do drive. Também é possível usar entradas digitais para trocar entre ajustes de parâmetros de usuário diferentes. Consulte as descrições dos parâmetros 16.09…16.12.

Um ajuste de parâmetro do usuário contém todos os valores dos grupos de parâme-tros de 10 a 99 (com exceção dos ajustes de configuração de comunicação do fiel-dbus).

À medida que os ajustes do motor são incluídos nos ajustes de parâmetros do usu-ário, certifique-se de que os ajustes correspondam ao motor usado no aplicativo antes de recuperar um ajuste do usuário. Em um aplicativo no qual são usados diversos motores com um drive, o ciclo de ID do motor deve ser realizado em cada motor e salvo em ajustes de usuários diferentes. Em seguida, o ajuste adequado pode ser recuperado quando o motor é trocado.

Link Drive to Drive

O link Drive to Drive é uma linha de transmissão RS-485 conectada em série que per-mite a comunicação master/follower com uma unidade master e múltiplos followers. Para obter mais informações, consulte Apêndice B – Link Drive to Drive.


85

Lógica de controle do ventilador

A operação do ventilador pode ser controlada pelo parâmetro 46.13 FAN CTRL MODE. O parâmetro disponibiliza os seguintes quatro modos operacionais: Normal, Force OFF, Force ON e Advanced. A lógica de controle (Normal ou Advanced) pode ser substituída forçando a ativação ou desativação do ventilador se este estiver sempre em funcionamento ou sempre parado.

No modo Normal, a operação do ventilador baseia-se no status ON/OFF do modula-dor. Além disso, o ventilador funciona por um período predeterminado depois da desativação do modulador, o que impede a partida e a parada desnecessária do ventilador quando o modulador fica inativo por um curto período.

No modo de controle do ventilador Advanced, a operação do ventilador baseia-se na temperatura medida do estágio de energia, do chopper de frenagem (BC) e da placa de interface (placa INT), e na tensão da ligação CC. O ventilador inicia quando a tempera-tura do estágio de energia, da placa INT ou do BC eleva-se acima do nível predetermi-nado. Adicionalmente, uma tensão de ligação CC de longo período, excepcionalmente alta, gera o comando de funcionamento do ventilador. O ventilador é parado quando o estágio de energia, o chopper de frenagem e a placa INT estão arrefecidos, e a tensão de ligação CC está abaixo do limite.

Com o modo Normal ou Advanced, o nível de ativação da tensão CC para o comando ON do ventilador é de 640 VCC.

O ventilador funciona por um curto período de tempo depois de uma ativação, inde-pendentemente do parâmetro 46.13 FAN CTRL MODE para remover umidade e pó do maquinário.


86


87



Este capítulo mostra as conexões de controle padrões da Unidade de Controle JCU.

Mais informações sobre a conectividade da JCU são fornecidas no Manual de Hardware do drive.


88

Observações:

*Corrente máxima total: 200 mA

1) Selecionado pelo par. 12.01 DIO1 CONF.



4) Selecionado pelo jumper J1.

5) Selecionado pelo jumper J2.

X1Entrada de alimentação externa24 V CC, 1,6 A

+24 VI 1GND 2

X2Saída de relé: Freio fechado/aberto250 V CA / 30 V CC2 A

NO 1COM 2NC 3

X3+24 V CC* +24 VD 1Terra de I/O Digital DGND 2Entrada Digital 1: Parada/partida (par. 10.02 e 10.05) DI1 3Entrada Digital 2: EXT1/EXT2 (par. 34.01) DI2 4+24 V CC* +24 VD 5Terra de I/O Digital DGND 6Entrada Digital 3: Reset de falha (par. 10.08) DI3 7Entrada Digital 4: Partida de posicionamento (par. 65.03/65.11)

DI4 8

+24 V CC* +24 VD 9Terra de I/O Digital DGND 10Entrada Digital 5: Ajuste de referência de posição 1/2 (par. 65.02)

DI5 11

Entrada Digital 6: Homing start (par. 62.03 e 34.02) DI6 12+24 V CC* +24 VD 13Terra de I/O Digital DGND 14Entrada/saída digital 1 1): Pronto DIO1 15Entrada/saída digital 2 2): Funcionamento DIO2 16+24 V CC* +24 VD 17Terra de I/O Digital DGND 18Entrada/saída digital 3 3): Falha DIO3 19

X4Tensão de referência (+) +VREF 1Tensão de referência (–) –VREF 2Terra AGND 3Entrada analógica 1 (mA ou V) 4): Referência de velocidade (par. 24.01)

AI1+ 4AI1– 5

Entrada analógica 2 (mA ou V) 5): Referência de torque (par. 32.01)

AI2+ 6AI2– 7

Seleção corrente/tensão AI1 J1Seleção corrente/tensão AI2 J2Entrada de termistor TH 8Terra AGND 9Saída analógica 1 (mA): Corrente de saída AO1 (I) 10Saída analógica 2 (V): Velocidade real AO2 (U) 11Terra AGND 12

X5Terminação do link Drive to Drive J3

Link Drive to DriveB 1A 2

BGND 3X6

Torque Seguro Desligado. Ambos os circuitos devem ser fechados para o drive iniciar. Consulte o manual de hardware do drive apropriado.

OUT1 1OUT2 2IN1 3IN2 4

Conexão do painel de controleConexão da unidade memória

Corrente:

Tensão:

J1/2

J1/2

AIx

AIx


89


O que este capítulo contémEste capítulo lista e descreve os parâmetros fornecidos pelo firmware.

Tipos de parâmetrosParâmetros são instruções de operação do drive ajustáveis pelo usuário (grupos 10…99). Existem quatro tipos básicos de parâmetros: Sinais reais, parâmetros de valor, parâmetros de ponteiro de valor e parâmetros de ponteiro de bit.

Sinal real

Tipo de parâmetro que é o resultado de uma medição ou cálculo efetuado pelo drive. Sinais reais podem ser monitorados, mas não ajustados, pelo usuário. Os sinais reais estão normalmente contidos dentro de grupos de parâmetro 1…9.

Para dados de sinal reais adicionais, por exemplo, ciclos de atualização e equiva-lentes fieldbus, consulte o capítulo Dados de parâmetros.

Parâmetro de valor

Um parâmetro de valor tem um conjunto fixo de escolhas ou uma faixa de ajuste.

Exemplo 1: A supervisão de perda de fase do motor é ativada selecionando (1) Fault a partir da lista de seleção do parâmetro 46.04 MOT PHASE LOSS.

Exemplo 2: A potência nominal do motor (kW) é ajustada escrevendo o valor apro-priado para o parâmetro 99.10 MOT NOM POWER, por exemplo, 10.

Parâmetro de ponteiro de valor

Um parâmetro de ponteiro de valor aponta para o valor de um outro parâmetro. O parâmetro fonte é dado no formato P.xx.yy, onde xx = Grupo de Parâmetro; yy = Índice de parâmetro. Além disso, parâmetros de Pointer de valor podem possuir um conjunto de escolhas pré-selecionadas.

Exemplo: O sinal de corrente do motor, 1.05 CURRENT PERC, é conectado na saída analógica AO1 ajustando o parâmetro 15.01 AO1 PTR para o valor P.01.05.

Parâmetro de ponteiro de bit

Um parâmetro de ponteiro de bit aponta para o valor de um bit em um outro parâmetro ou pode ser fixado em 0 (FALSO) ou 1 (VERDADEIRO). Além disso, parâmetros de ponteiro de bit podem possuir um conjunto de escolhas pré-selecionadas.

Ao ajustar um parâmetro de ponteiro de bit no painel de controle opcional, CONST é selecionando para fixar o valor para 0 (exibido como “C.FALSE”) ou 1 (“C.TRUE”). POINTER é selecionado para definir uma fonte de outro parâmetro.

Um valor de ponteiro é dado no formato P.xx.yy.zz, onde xx = Grupo de Parâmetro, yy = Índice de Parâmetro, zz = Número de bit.

Exemplo: O status da entrada digital DI5, 2.01 DI STATUS bit 4, é usado para supervisão de freio ajustando o parâmetro 35.02 BRAKE ACKNOWL para o valor P.02.01.04.


90

Observação: Se um bit não existente for apontado, isto será interpretado como 0 (FALSO).

Para dados de parâmetro adicionais, por exemplo, ciclos de atualização e equiva-lentes fieldbus, consulte o capítulo Dados de parâmetros.

Blocos de Firmware

Os blocos de Firmware acessíveis a partir da ferramenta DriveSPC para PC estão descritos no grupo de parâmetros que contém a maioria das entradas/saídas do bloco. Sempre que um bloco tem entradas ou saídas fora do grupo de parâmetros atual, é dada uma referência. Do mesmo modo, parâmetros possuem referência ao bloco de firmware no qual estão inclusos (se houver algum).

Observação: Nem todos os parâmetros estão disponíveis através de blocos de firmware.

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1 Entradas

2 Saídas

3 Valores de parâmetro de entrada

4 Ponteiro indicador de parâmetro "<"

5 O parâmetro 26.01 está ajustado para o valor P.1.1, isto é, o parâmetro 1.01 SPEED ACT. O “7” significa que o parâmetro se encontra na página 7 do DriveSPC.

6 Informações sobre a ordem de execução interna no bloco (“TLF4”) e o nível de tempo (“250 µsec”). Nível de tempo, isto é, o ciclo de atualização, é específico da aplicação. Consulte o nível de tempo do bloco no DriveSPC.

7 ID do bloco de firmware no programa de aplicação

8 Ordem de execução do bloco de firmware para a ID do ciclo de atualização selecionado

2

3

6

7

8

4

5

1


91

Grupo 01 ACTUAL VALUES

Este grupo contém os sinais reais básicos para monitoramento do drive.

01

Bloco de firmware:

ACTUAL VALUES(1)

1.01 SPEED ACT Bloco FW: SPEED FEEDBACK (página 149)

Velocidade real filtrada em rpm. O feedback de velocidade usado é definido pelo parâmetro 22.01 SPEED FB SEL. A constante de tempo do filtro pode ser ajustada por meio do parâmetro 22.02 SPEED ACT FTIME.

1.02 SPEED ACT PERC Bloco FW: ACTUAL VALUES (ver acima)

Velocidade real em porcentagem da velocidade de sincronização do motor.

1.03 FREQUENCY Bloco FW: ACTUAL VALUES (vide acima)

Freqüência de saída estimada do drive em Hz.

1.04 CURRENT Bloco FW: ACTUAL VALUES (vide acima)

Corrente medida do motor em A.

1.05 CURRENT PERC Bloco FW: ACTUAL VALUES (vide acima)

Corrente do motor em porcentagem da corrente nominal do motor.

1.06 TORQUE Bloco FW: ACTUAL VALUES (vide acima)

Torque do motor em porcentagem do torque nominal do motor.

1.07 DC-VOLTAGE Bloco FW: ACTUAL VALUES (vide acima)

Tensão medida do circuito intermediário em V.

1.08 ENCODER 1 SPEED Bloco FW: ENCODER (página 259)

Velocidade do encoder 1 em rpm.

1.09 ENCODER 1 POS Bloco FW: ENCODER (página 259)

Posição real do encoder 1 dentro de uma volta.

ACTUAL VALUES 14

MISC_3 2 msec (1)

1.02 SPEED ACT PERC

1.03 FREQUENCY

1.04 CURRENT

1.05 CURRENT PERC

1.06 TORQUE

1.07 DC-VOLTAGE


1.15 TEMP INVERTER

1.16 TEMP BC

1.20 BRAKE RES LOAD

1.22 INVERTER POWER

1.26 ON TIME COUNTER

1.27 RUN TIME COUNTER

1.28 FAN ON-TIME

1.31 MECH TIME CONST

1.38 TEMP INT BOARD


92

1.10 ENCODER 2 SPEED Bloco FW: ENCODER (página 259)

Velocidade do encoder 2 em rpm.

1.11 ENCODER 2 POS Bloco FW: ENCODER (página 259)

Posição real do encoder 2 dentro de uma volta.

1.12 POS ACT Bloco FW: POS FEEDBACK (página 220)

A posição real do encoder. A unidade depende da seleção do parâmetro 60.05 POS UNIT.

1.13 POS 2ND ENC Bloco FW: POS FEEDBACK (página 220)

Posição real escalada do encoder 2 em voltas.

1.14 SPEED ESTIMATED Bloco FW: ACTUAL VALUES (vide acima)

Velocidade estimada do motor em rpm.

1.15 TEMP INVERTER Bloco FW: ACTUAL VALUES (vide acima)

Temperatura medida do dissipador de calor em graus Celsius.

1.16 TEMP BC Bloco FW: ACTUAL VALUES (vide acima)

Temperatura IGBT do chopper de frenagem em graus Celsius.

1.17 MOTOR TEMP Bloco FW: MOT THERM PROT (página 193)

Medida da temperatura do motor em Celsius quando se usa um sensor KTY. (Com um sensor PTC, o valor é sempre 0.)

1.18 MOTOR TEMP EST Bloco FW: MOT THERM PROT (página 193)

Temperatura estimada do motor em Celsius.

1.19 USED SUPPLY VOLT Bloco FW: VOLTAGE CTRL (página 202)

A tensão de alimentação fornecida pelo usuário (parâmetro 47.04 SUPPLY VOLTAGE) ou, se a identificação automática está habilitada pelo parâmetro 47.03 SUPPLVOLTAUTO-ID, a tensão de alimentação determinada automaticamente.

1.20 BRAKE RES LOAD Bloco FW: ACTUAL VALUES (vide acima)

Temperatura estimada do resistor de frenagem. O valor é dado em porcentagem da temperatura que o resistor alcança quando carregado com a potência definida pelo parâmetro 48.04 BR POWER MAX CNT.

1.21 CPU USAGE Bloco FW: Nenhum

Carga do microprocessador em porcentagem.

1.22 INVERTER POWER Bloco FW: ACTUAL VALUES (vide acima)

Saída de potência do drive em quilowatts.

1.26 ON TIME COUNTER Bloco FW: ACTUAL VALUES (vide acima)

Esse contador funciona quando o drive é alimentado. O contador pode ser reinicializado por meio da ferramenta DriveStudio.


93

1.27 RUN TIME COUNTER Bloco FW: ACTUAL VALUES (vide acima)

Contador de autonomia do motor. O contador é acionado quando o drive modula. O contador pode ser reinicializado por meio da ferramenta DriveStudio.

1.28 FAN ON-TIME Bloco FW: ACTUAL VALUES (vide acima)

Tempo de operação do ventilador de resfriamento do drive. Pode ser restaurado inserindo 0.

1.31 MECH TIME CONST Bloco FW: ACTUAL VALUES (vide acima)

A constante de tempo mecânico do drive e do maquinário conforme determinada pela função de regulação automática do controlador de velocidade. Consulte o parâmetro 28.16 PI TUNE MODE na página 173.

1.38 TEMP INT BOARD Bloco FW: ACTUAL VALUES (vide acima)

Medida da temperatura da placa de interface em graus Celsius.

1.42 FAN START COUNT Bloco FW: Nenhum

Número de vezes que o ventilador de resfriamento do drive foi iniciado.


94

Grupo 02 I/O VALUES

Este grupo contém informações sobre as E/S do drive.

02

2.01 DI STATUS Bloco FW: DI (página 131)

Palavra de status das entradas digitais. Exemplo: 000001 = DI1 está ligado, DI2 a DI6 estão desligados.

2.02 RO STATUS Bloco FW: RO (página 131)

Status da saída de relé. 1 = RO está energizado.

2.03 DIO STATUS Blocos FW: DIO1 (página 129), DIO2 (página 129), DIO3 (página 129)

Palavra de status para as entradas/saídas digitais DIO1…3. Exemplo: 001 = DIO1 está ligada, DIO2 e DIO3 estão desligadas.

2.04 AI1 Bloco FW: AI1 (página 133)

Valor da entrada analógica AI1 em V ou mA. O tipo é selecionado com o jumper J1 na Unidade de Controle JCU.

2.05 AI1 SCALED Bloco FW: AI1 (página 133)

Valor escalado da entrada analógica AI1. Consulte os parâmetros 13.04 AI1 MAX SCALE e 13.05 AI1 MIN SCALE.

2.06 AI2 Bloco FW: AI2 (página 134)

Valor da entrada analógica AI2 em V ou mA. O tipo é selecionado com o jumper J2 na Unidade de Controle JCU.

2.07 AI2 SCALED Bloco FW: AI2 (página 134)

Valor escalado da entrada analógica AI2. Consulte os parâmetros 13.09 AI2 MAX SCALE e 13.10 AI2 MIN SCALE.

2.08 AO1 Bloco FW: AO1 (página 137)

Valor da saída analógica AO1 em mA

2.09 AO2 Bloco FW: AO2 (página 138)

Valor da saída analógica AO2 em V

2.10 DIO2 FREQ IN Bloco FW: DIO2 (página 129)

Valor escalado de DIO2 quando é usado como entrada de frequência. Consulte os parâmetros 12.02 DIO2 CONF e 12.14 DIO2 F MAX…12.17 DIO2 F MIN SCALE.

2.11 DIO3 FREQ OUT Bloco FW: DIO3 (página 129)

Valor de saída de frequência de DIO3 quando é usado como saída de frequência. Consulte os parâmetros 12.03 DIO3 CONF e 12.08 DIO3 F MAX…12.11 DIO3 F MIN SCALE.


95

2.12 FBA MAIN CW Bloco FW: FIELDBUS (página 206)

Palavra de controle para comunicação fieldbus.

Log. = Combinação lógica (isto é, parâmetro de seleção AND/OR de bit). Par. = Parâmetro de seleção. Consulte Diagrama de estados na página 434.

Bit Nome Val. Informação Log. Par.

0 STOP* 1 Para de acordo com o modo de parada selecionado por 11.03 STOP MODE ou de acordo com o modo de parada solicitado (bits 2…6). Observação: Comandos STOP e START simultâneos resultam em um comando de parada.

OR 10.02,10.03,10.05,10.06

0 Nenhuma operação

1 START 1 Partida. Observação: Comandos STOP e START simultâneos resultam em um comando de parada.

OR 10.02,10.03,10.05,10.06


2 STPMODE EM OFF*

1 Emergência OFF2 (o bit 0 deve ser 1): O drive é parado cortando a fonte de alimentação do motor (os inversores IGBTs são bloqueados). O motor desliza para parar. O drive irá reiniciar apenas na próxima borda de subida do sinal de partida quando o sinal de habilitação de execução estiver ligado.

AND -


3 STPMODE EM STOP*

1 Parada de Emergência OFF3 (o bit 0 deve ser 1): Para dentro do tempo definido por 25.11 EM STOP TIME.

AND 10.10


4 STPMODE OFF1*

1 Parada de Emergência OFF1 (o bit 0 deve ser 1): Para ao longo da rampa de desaceleração atualmente ativa.

AND 10.11


5 STPMODE RAMP*

1 Para ao longo da rampa de desaceleração atualmente ativa.

- 11.03


6 STPMODE COAST*

1 Deslizamento para parar. - 11.03


7 RUNENABLE

1 Ativa a habilitação de execução. AND 10.09

0 Ativa a desabilitação de execução.

8 RESET 0->1 Reset de falha se existir uma falha ativa. OR 10.08

outro Nenhuma operação

9 JOGGING 1 1 Ativa a função jogging 1. Consulte a seção Jogging na página 50.

OR 10.07

0 Função jogging 1 desabilitada

* Se todos os bits 2…6 de modo de parada forem 0, o modo de parada é selecionado por 11.03 STOP MODE. Parada por deslizamento (bit 6) cancela a parada de emergência (bit 2/3/4). A parada de emergência cancela a parada de rampa normal (bit 5).


96

2.12 FBA MAIN CW (continuação da página anterior)


10 JOGGING 2 1 Ativa a função jogging 2. Consulte a seção Jogging na página 50.

OR 10.14

0 Função jogging 2 desabilitada

11 REMOTE CMD

1 Controle de Fieldbus habilitado - -

0 Controle de Fieldbus desabilitado

12 RAMP OUT 0

1 Força a entrada do Gerador de Função de Rampa para zero. Direciona as rampas para uma parada (limites de corrente e tensão DC em vigor).

- -


13 RAMP HOLD 1 Suspensão da rampa (retenção da saída do Gerador de Função de Rampa).

- -


14 RAMP IN 0 1 Força a entrada do Gerador de Função de Rampa para zero.

- -


15 EXT1/EXT2 1 Muda para a localização de controle externa EXT2. OR 34.01

0 Muda para a localização de controle externa EXT1.

16 REQ STARTINH

1 Ativa a inibição de partida. - -

0 Nenhuma inibição de partida

17 LOCAL CTL 1 Solicita controle local para Palavra de Controle. Usado quando o drive é controlado via ferramenta de PC ou painel ou através do fieldbus local.- Fieldbus local: Transfere para o controle local de fieldbus (controle via palavra de controle ou refe-rência de fieldbus). O fieldbus ganha o controle.- Painel ou ferramenta de PC: Transfere para o controle local.

- -

0 Solicita controle externo.

18 FBLOCAL REF

1 Solicita controle local de fieldbus. - -

0 Nenhum controle local de fieldbus

19 ABS POSIT 1 Use posicionamento absoluto. OR 65.09, 65.17 bit 4

0 Use posicionamento relativo.

20 POS START MODE

1 Seleciona partida de pulso para posicionamento: Começa pela borda de subida de um pulso.

OR 65.24

0 Seleciona partida normal para posicionamento: Começa pela borda de subida do sinal. O sinal tem que permanecer VERDADEIRO durante a tarefa de posicionamento.


97

2.12 FBA MAIN CW (continuação da página anterior)


21 POSITION-ING ENA

1 Habilita o gerador de perfil de posição. OR 66.05

0 Desabilita o gerador de perfil de posição.

22 PO REF LIM ENA

1 Habilita a referência de posição. OR 70.03

0 Desabilita a referência de posição. O limite de velocidade de referência de posição está ajustado para zero. Tarefa de posicionamento rejeitada.

23 Não em uso

24 CHG SET IMMED

1 Interrompe o posicionamento real e começa o próximo posicionamento.

- -

0 Termina o posicionamento real e inicia o próximoposicionamento.

25 POS START 1 Ativa a partida de posicionamento. A operação depende do modo de partida selecionado (bit 20 POS START MODE).

OR 65.03, 65.11

0 Desativa a partida de posicionamento.

26 START HOMING

1 Partida homing. OR 62.03

0 Operação normal.

27 Não em uso

28 CW B28 Bits de controle livremente programáveis. - -

29 CW B29

30 CW B30

31 CW B31


98

2.13 FBA MAIN SW Bloco FW: FIELDBUS (página 206)

Palavra de Status para comunicação fieldbus. Consulte Diagrama de estados na página 434.

Bit Nome Valor Informação

0 READY 1 O drive está pronto para receber o comando de partida.

0 O drive não está pronto.

1 ENABLED 1 O sinal de habilitação de execução externo é recebido.

0 Nenhum sinal de habilitação de execução externo é recebido.

2 RUNNING 1 O drive está modulando.

0 O drive não está modulando.

3 REF RUNNING 1 Operação normal está habilitada. O drive está funcionando e seguindo a referência fornecida.

0 Operação normal está desabilitada. O drive não está seguindo a refe-rência fornecida (por exemplo, modulando durante a magnetização).

4 EM OFF (OFF2)

1 A emergência OFF2 está ativa.

0 A emergência OFF2 está inativa.

5 EM STOP (OFF3)

1 A parada de emergência OFF3 (parada de rampa) está ativa.


6 ACK STARTINH

1 A inibição de partida está ativa.

0 A inibição de partida está inativa.

7 ALARM 1 Um alarme está ativo. Consulte o capítulo Rastreamento de falha.

0 Nenhum alarme está ativo.

8 AT SETPOINT 1 O drive está no setpoint. O valor real equivale ao valor de referência (ex.: a diferença entre a velocidade real e a velocidade de referência está dentro da janela de velocidade definida por 26.07 SPEED WINDOW).

0 O drive não alcançou o setpoint.

9 LIMIT 1 A operação é limitada por qualquer limite de torque ou corrente.

0 A operação está dentro dos limites de torque/corrente.

10 ABOVE LIMIT 1 A velocidade real excede o limite definido, 22.07 ABOVE SPEED LIM.

0 A velocidade real está dentro dos limites definidos.

11 EXT2 ACT 1 O local do controle externo EXT2 está ativo.

0 O local do controle externo EXT1 está ativo.

12 LOCAL FB 1 O controle local de fieldbus está ativo.

0 O controle local de fieldbus está inativo.

13 ZERO SPEED 1 A velocidade do drive está abaixo do limite ajustado através do par. 22.05 ZERO SPEED LIMIT.

0 O drive não alcançou o limite de velocidade zero.

14 REV ACT 1 O drive está funcionando no sentido inverso.

0 O drive está funcionando no sentido de avanço.

15 Não em uso

16 FAULT 1 A falha está ativa. Consulte o capítulo Rastreamento de falha.

0 Nenhuma falha está ativa.

17 LOCAL PANEL 1 O controle local está ativo, isto é, o drive é controlado a partir da ferramenta de PC ou do painel de controle.

0 O controle local está inativo.


99

2.13 FBA MAIN SW (continuação da página anterior)

2.14 FBA MAIN REF1 Bloco FW: FIELDBUS (página 206)

Referência do fieldbus 1 escalada. Consulte o parâmetro 50.04 FBA REF1 MODESEL.

2.15 FBA MAIN REF2 Bloco FW: FIELDBUS (página 206)

Referência do fieldbus 2 escalada. Consulte o parâmetro 50.05 FBA REF2 MODESEL.

2.16 FEN DI STATUS Bloco FW: ENCODER (página 259)

Status das entradas digitais das interfaces de encoder FEN-XX nos Slots 1 e 2 do drive opcionais. Exemplos:

000001 (01h) = DI1 do FEN-xx no Slot 1 está ON, todos os outros estão OFF.000010 (02h) = DI2 do FEN-xx no Slot 1 está ON, todos os outros estão OFF.010000 (10h) = DI1 do FEN-xx no Slot 2 está ON, todos os outros estão OFF.100000 (20h) = DI2 do FEN-xx no Slot 2 está ON, todos os outros estão OFF.

Bit Nome Valor Informação

18 FOLLOWING ERROR 1 A diferença entre a posição de referência e a posição real está dentro da seguinte janela de erro definida 71.09 FOLLOW ERR WIN.

0 A diferença entre a referência e a posição real está fora da janela de erro seguinte definida.

19 TGT REACHED 1 A posição alvo é alcançada.

0 A posição alvo não é alcançada.

20 HOMING DONE 1 A seqüência de homing é completada.

0 A seqüência de homing não é completada.

21 TRAV TASK ACK 1 A nova tarefa de posicionamento ou setpoint foi aceita.


22 MOVING 1 A tarefa de posicionamento está ativa. A velocidade do drive é < > 0.

0 A tarefa de posicionamento está completa ou o drive está em repouso.

23 IP MODE ACTIVE 1 O gerador de referência de posição está ativo.

0 O gerador de referência de posição está inativo.

24 REG LEVEL 1 O sinal do latch de posição 1 está ativo (fonte selecionada por meio do parâmetro 62.15 TRIG PROBE1).

0 O sinal do latch de posição 1 está inativo.

25 POSITIVE LIMIT 1 A chave de limite positivo está ativa (fonte selecionada por meio do parâmetro 62.06 POS LIMIT SWITCH).

0 A chave de limite positivo está inativa.

26 NEGATIVE LIMIT 1 A chave de limite negativo está ativa (fonte selecionada por meio do parâmetro 62.05 NEG LIMIT SWITCH).

0 A chave de limite negativo está inativa.

27 REQUEST CTL 1 A palavra de controle é solicitada do fieldbus.

0 A palavra de controle não é solicitada do fieldbus.

28 SW B28 Bits de status programáveis (a não ser que fixados pelo perfil usado). Consulte os parâmetros 50.08…50.11 e o manual do usuário do adaptador de fieldbus.

29 SW B29

30 SW B30

31 SW B31


100

2.17 D2D MAIN CW Bloco FW: D2D COMMUNICATION (página 215)

Palavra de controle drive-to-drive recebida pelo link Drive to Drive. Consulte também o sinal real 2.18 abaixo.

2.18 D2D FOLLOWER CW Bloco FW: DRIVE LOGIC (página 120)

Palavra de controle Drive to Drive enviada aos seguidores por default. Consulte também o bloco de firmware D2D COMMUNICATION na página 215.

2.19 D2D REF1 Bloco FW: D2D COMMUNICATION (página 215)

Referência 1 de drive-to-drive recebida pelo link Drive to Drive.

2.20 D2D REF2 Bloco FW: D2D COMMUNICATION (página 215)

Referência 2 de drive-to-drive recebida pelo link Drive to Drive.

Bit Informação

0 Parada.

1 Partida.

2…6 Reservado.

7 Habilitação de execução. Por padrão, não conectado em um drive seguidor.

8 Reset. Por padrão, não conectado em um drive seguidor.

9…14 Livremente atribuível através dos parâmetros de ponteiro de bit.

15 Seleção EXT1/EXT2. 0 = EXT1 ativo, 1 = EXT2 ativo. Por padrão, não conectado em um drive seguidor.

Bit Informação

0 Parada.

1 Partida.

2…6 Reservado.

7 Habilitação de execução.

8 Reset.

9…14 Reservado.

15 Seleção EXT1/EXT2. 0 = EXT1 ativo, 1 = EXT2 ativo.


101

Grupo 03 CONTROL VALUES

03

3.01 SPEED REF1 Bloco FW: SPEED REF SEL (página 155)

Referência de velocidade 1 em rpm.

3.02 SPEED REF2 Bloco FW: SPEED REF SEL (página 155)

Referência de velocidade 2 em rpm.

3.03 SPEEDREF RAMP IN Bloco FW: SPEED REF MOD (página 156)

Entrada da rampa de referência de velocidade usada em rpm.

3.04 SPEEDREF RAMPED Bloco FW: SPEED REF RAMP (página 159)

Referência de velocidade para configuração em rampa e modelada em rpm.

3.05 SPEEDREF USED Bloco FW: SPEED ERROR (página 163)

Referência de velocidade usada em rpm (referência antes do cálculo de erro de velocidade).

3.06 SPEED ERROR FILT Bloco FW: SPEED ERROR (página 163)

Valor do erro de velocidade filtrado em rpm.

3.07 ACC COMP TORQ Bloco FW: SPEED ERROR (página 163)

Saída da compensação de aceleração (torque em %).

3.08 TORQ REF SP CTRL Bloco FW: SPEED CONTROL (página 168)

Torque de saída do controlador de velocidade limitado em %.

3.09 TORQ REF1 Bloco FW: TORQ REF SEL (página 176)

Referência de torque 1 em %.

3.10 TORQ REF RAMPED Bloco FW: TORQ REF MOD (página 177)

Referência de torque na rampa em %.

3.11 TORQ REF RUSHLIM Bloco FW: TORQ REF MOD (página 177)

Referência de torque limitada através do controle de arrancada (valor em %). O torque é limitado a fim de assegurar que a velocidade esteja entre os limites de velocidade mínimo e máximo definidos (parâmetros 20.01 MAXIMUM SPEED e 20.02 MINIMUM SPEED).

3.12 TORQUE REF ADD Bloco FW: TORQ REF SEL (página 176)

Referência de torque aditiva em %.

3.13 TORQ REF TO TC Bloco FW: REFERENCE CTRL (página 184)

A referência de torque em % para o controle de torque. Quando 99.05 MOTOR CTRL MODE é ajustado para (1) Scalar, esse valor é forçado para 0.

3.14 BRAKE TORQ MEM Bloco FW: MECH BRAKE CTRL (página 187)

Valor de torque (em %) armazenado quando emitido o comando de fechamento de freio mecânico.


102

3.15 BRAKE COMMAND Bloco FW: MECH BRAKE CTRL (página 187)

Comando liga/desliga freio. 0 = Fecha. 1 = Abre. Para o controle liga/desliga de freio, conecte este sinal a uma saída relé (ou a uma saída digital). Consulte a seção Controle do freio mecânico na página 55.

3.16 FLUX REF USED Bloco FW: MOTOR CONTROL (página 190)

Referência de fluxo usada em porcentagem.

3.17 TORQUE REF USED Bloco FW: MOTOR CONTROL (página 190)

Referência de torque usado/limitado em porcentagem.

3.20 MAX SPEED REF Bloco FW: LIMITS (página 145)

Referência de velocidade máxima.

3.21 MIN SPEED REF Bloco FW: LIMITS (página 145)

Referência de velocidade mínima.


103

Grupo 04 POS CTRL VALUES

04

4.01 SPEED REF POS Bloco FW: POS CONTROL (página 256)

Saída do controlador de posição (referência de velocidade) para o controlador de velocidade em rpm.

4.02 SPEED ACT LOAD Bloco FW: POS FEEDBACK (página 220)

Velocidade real filtrada da carga. A unidade depende da seleção do parâmetro 60.05 POS UNIT. Se a relação de engrenagem da carga for 1:1, 4.02 SPEED ACT LOAD equivale a 1.01 SPEED ACT.

4.03 PROBE1 POS MEAS Bloco FW: HOMING (página 224)

Posição medida (disparado de acordo com o ajuste de latch 62.15 TRIG PROBE1). A unidade depende da seleção do parâmetro 60.05 POS UNIT.

4.04 PROBE2 POS MEAS Bloco FW: HOMING (página 224)

Posição medida (disparado de acordo com o ajuste de latch 62.17 TRIG PROBE2). A unidade depende da seleção do parâmetro 60.05 POS UNIT. Usado apenas com as correções cíclicas.

4.05 CYCLIC POS ERR Bloco FW: HOMING (página 224)

Erro de posição cíclica calculado para a função de correção cíclica (erro = posição do latch de referência - posição do latch medida). A unidade depende da seleção do parâmetro 60.05 POS UNIT.

O erro é adicionado ao erro de sincronização (4.18 SYNC ERROR).

Usado apenas com as correções cíclicas.

4.06 POS REF Bloco FW: PROFILE REF SEL (página 235)

Referência de posição usada pelo gerador de perfil de posição. A unidade depende da seleção do parâmetro 60.05 POS UNIT.

4.07 PROF SPEED Bloco FW: PROFILE REF SEL (página 235)

Velocidade de posicionamento usada pelo gerador de perfil de posição. A unidade depende das seleções dos parâmetros 60.05 POS UNIT e 60.10 POS SPEED UNIT.

4.08 PROF ACC Bloco FW: PROFILE REF SEL (página 235)

Aceleração de posicionamento usada pelo gerador de perfil de posição. A unidade depende das seleções dos parâmetros 60.05 POS UNIT e 60.10 POS SPEED UNIT.

4.09 PROF DEC Bloco FW: PROFILE REF SEL (página 235)

Desaceleração de posicionamento usada pelo gerador de perfil de posição. A unidade depende das seleções dos parâmetros 60.05 POS UNIT e 60.10 POS SPEED UNIT.

4.10 PROF FILT TIME Bloco FW: PROFILE REF SEL (página 235)

Tempo de filtro de referência de posição em ms usado.

4.11 POS STYLE Bloco FW: PROFILE REF SEL (página 235)

Comportamento de posicionamento usado. Definido pelo parâmetro 65.09 POS STYLE 1 / 65.17 POS STYLE 2.


104

4.12 POS END SPEED Bloco FW: PROFILE REF SEL (página 235)

Velocidade de posicionamento usada depois que o alvo foi alcançado. A unidade depende das seleções dos parâmetros 60.05 POS UNIT e 60.10 POS SPEED UNIT.

4.13 POS REF IPO Bloco FW: PROFILE GENERATOR (página 244)

Referência de posição do gerador de perfil de posição. A unidade depende da seleção do parâmetro 60.05 POS UNIT.

4.14 DIST TGT Bloco FW: PROFILE GENERATOR (página 244)

Distância do gerador de perfil de posição para o alvo. A unidade depende da seleção do parâmetro 60.05 POS UNIT.

4.15 SYNC REF UNGEAR Bloco FW: SYNC REF SEL (página 246)

Entrada de referência síncrona desengrenada. Como padrão este sinal é conectado na entrada do bloco de firmware SYNC REF MOD (consulte a página 249). A unidade depende da seleção do parâmetro 60.05 POS UNIT.

4.16 SYNC REF GEARED Bloco FW: SYNC REF MOD (página 249)

Referência de posição no modo de controle síncrono (saída da cadeia de referência síncrona). A unidade depende da seleção do parâmetro 60.05 POS UNIT.

4.17 POS REF LIMITED Bloco FW: POS REF LIM (página 253)

Referência de posição limitada. A unidade depende da seleção do parâmetro 60.05 POS UNIT.

4.18 SYNC ERROR Bloco FW: POS REF LIM (página 253)

Erro de sincronização, causado pelas limitações dinâmicas ou pela correção de posição, enviado ao gerador de perfil de posição. A unidade depende da seleção do parâmetro 60.05 POS UNIT.

4.19 POS ERROR Bloco FW: POS CONTROL (página 256)

Erro de posição. A unidade depende da seleção do parâmetro 60.05 POS UNIT.

4.20 SPEED FEED FWD Bloco FW: POS CONTROL (página 256)

Referência de velocidade de posição em rpm (do limitador dinâmico para o controlador de velocidade) multiplicada pelo ganho de avanço de alimentação de velocidade (71.04 P CTRL FEED GAIN). Para melhorar o controle de velocidade, esta referência é acrescentada ao erro de posição (diferença entre a referência de posição e a posição real).

4.21 SYNC REF IN Bloco FW: SYNC REF SEL (página 246)

Entrada de referência de sincronização antes da interpolação.


105

Grupo 06 DRIVE STATUS

06

6.01 STATUS WORD 1 Bloco FW: DRIVE LOGIC (página 120)

Palavra de Status 1.

Bit Nome Val. Informação

0 READY 1 O drive está pronto para receber o comando de partida.

0 O drive não está pronto.

1 ENABLED 1 O sinal de habilitação de execução externo é recebido.

0 Nenhum sinal de habilitação de execução externo é recebido.

2 STARTED 1 O drive recebeu o comando de partida.

0 O drive não recebeu o comando de partida.

3 RUNNING 1 O drive está modulando.

0 O drive não está modulando.

4 EM OFF (OFF2) 1 A emergência OFF2 está ativa.


5 EM STOP (OFF3)

1 A parada de emergência OFF3 (parada de rampa) está ativa.


6 ACK STARTINH 1 A inibição de partida está ativa.

0 A inibição de partida está inativa.

7 ALARM 1 Um alarme está ativo. Consulte o capítulo Rastreamento de falha.

0 Nenhum alarme

8 EXT2 ACT 1 O controle externo EXT2 está ativo.

0 O controle externo EXT1 está ativo.

9 LOCAL FB 1 O controle local de fieldbus está ativo.

0 O controle local de fieldbus está inativo.

10 FAULT 1 Uma falha está ativa. Consulte o capítulo Rastreamento de falha.

0 Nenhuma falha

11 LOCAL PANEL 1 O controle local está ativo, isto é, o drive é controlado a partir da ferramenta de PC ou do painel de controle.

0 O controle local está inativo.

12 NOT FAULTED 1 Nenhuma falha

0 Uma falha está ativa. Consulte o capítulo Rastreamento de falha.

13…15 Reservado


106

6.02 STATUS WORD 2 Bloco FW: DRIVE LOGIC (página 120)

Palavra de Status 2.


0 START ACT 1 O comando de partida do drive está ativo.

0 O comando de partida do drive está inativo.

1 STOP ACT 1 O comando de parada do drive está ativo.

0 O comando de parada do drive está inativo.

2 READY RELAY 1 Pronto para funcionar: sinal de habilitação de execução ligado, nenhuma falha, sinal de parada de emergência desligado, nenhuma inibição do ciclo de ID. Conectado por padrão ao DIO1 pelo par. 12.04 DIO1 OUT PTR. (Pode ser livremente conectado em qualquer lugar.)

0 Não está pronto para funcionar

3 MODULATING 1 Modulando: IGBTs são controlados, isto é, o drive está FUNCIONANDO.

0 Nenhuma modulação: IGBTs não são controlados.

4 REF RUNNING 1 A operação normal está habilitada. Funcionando. O drive segue a referência dada

0 Operação normal está desabilitada, o Drive não está seguindo a referência fornecida (ex.: o drive está modulando na fase de magnetização).

5 JOGGING 1 A função jogging 1 ou 2 está ativa.

0 A função jogging está inativa.

6 OFF1 1 A parada de emergência OFF1 está ativa.

0 A parada de emergência OFF1 está inativa.

7 START INH MASK

1 A inibição de partida mascarável (pelo par. 10.12 START INHIBIT) está ativa.

0 Nenhuma inibição de partida (mascarável)

8 START INH NOMASK

1 A inibição de partida não-mascarável está ativa.

0 Nenhuma inibição de partida (não-mascarável)

9 CHRG REL CLOSED

1 Relé de carregamento fechado.

0 Relé de carregamento aberto.

10 STO ACT 1 A função de Torque Seguro Desligado está ativa. Consulte o parâmetro 46.07 STO DIAGNOSTIC.

0 A função de Torque Seguro Desligado está inativa.

11 Reservado

12 RAMP IN 0 1 A entrada do Gerador de Função de Rampa está forçada a zero.

0 Operação normal

13 RAMP HOLD 1 A saída do Gerador de Função de Rampa está mantida.

0 Operação normal

14 RAMP OUT 0 1 A saída do Gerador de Função de Rampa está forçada a zero.

0 Operação normal

15 DATA LOGGER ON

1 O histórico de dados do drive está ativado e não foi disparado.

0 O histórico de dados do drive está desativado ou o tempo pós-disparo não transcorreu ainda. Consulte o manual do usuário do DriveStudio.


107

6.03 SPEED CTRL STAT Bloco FW: DRIVE LOGIC (página 120)

Palavra de status do controle de velocidade.

6.05 LIMIT WORD 1 Bloco FW: DRIVE LOGIC (página 120)

Palavra de Limite 1.


0 SPEED ACT NEG

1 A velocidade real é negativa.

1 ZERO SPEED 1 A velocidade real alcançou o limite de velocidade de zero (22.05 ZERO SPEED LIMIT).

2 ABOVE LIMIT 1 A velocidade real ultrapassou a supervisão (22.07 ABOVE SPEED LIM).

3 AT SETPOINT 1 A diferença entre 1.01 SPEED ACT e 3.03 SPEEDREF RAMP IN (em controle de velocidade) ou 3.05 SPEEDREF USED (em controle de posição) está dentro da janela de velocidade (26.07 SPEED WINDOW).

4 BAL ACTIVE 1 O balanceamento de saída do controlador de velocidade está ativo (28.09 SPEEDCTRL BAL EN).

5 PI TUNE ACTIVE

1 A regulação automática do controlador de velocidade está ativa.

6 PI TUNE REQ 1 A regulação automática do controle de velocidade foi solicitada pelo parâmetro 28.16 PI TUNE MODE.

7 PI TUNE DONE 1 A regulação automática do controlador de velocidade foi concluída com êxito.

8…15 Reservado


0 TORQ LIM 1 O torque do drive está sendo limitado pelo controle do motor (controle de subtensão, controle de sobretensão, limitação de corrente, limitação do ângulo de carga ou limitação de pull-out) ou pelo parâmetro 20.06 MAXIMUM TORQUE ou 20.07 MINIMUM TORQUE. A fonte da limitação é identificada por 6.07 TORQ LIM STATUS.

1 SPD CTL TLIM MIN

1 O limite de torque mínimo de saída do controlador de velocidade está ativo. O limite é definido pelo parâmetro 28.10 MIN TORQ SP CTRL.

2 SPD CTL TLIM MAX

1 O limite de torque máximo de saída do controlador de velocidade está ativo. O limite é definido pelo parâmetro 28.11 MAX TORQ SP CTRL.

3 TORQ REF MAX 1 O limite máximo de referência de torque (3.09 TORQ REF1) está ativo. O limite é definido pelo parâmetro 32.04 MAXIMUM TORQ REF.

4 TORQ REF MIN 1 O limite mínimo de referência de torque (3.09 TORQ REF1)está ativo. O limite é definido pelo parâmetro 32.05 MINIMUM TORQ REF.

5 TLIM MAX SPEED

1 O valor máximo de referência de torque é limitado pelo controle de arrancada, por causa do limite de velocidade máxima 20.01 MAXIMUM SPEED.

6 TLIM MIN SPEED

1 O valor mínimo de referência de torque é limitado pelo controle de arrancada, por causa do limite de velocidade mínima 20.02 MINIMUM SPEED.

7…15 Reservado


108

6.07 TORQ LIM STATUS Bloco FW: DRIVE LOGIC (página 120)

Palavra de status de limitação do controlador de torque.


0 UNDERVOLTAGE 1 Subtensão CC do circuito intermediário *

1 OVERVOLTAGE 1 Sobretensão CC do circuito intermediário *

2 MINIMUM TORQUE 1 O limite mínimo de referência de torque está ativo. O limite é definido pelo parâmetro 20.07 MINIMUM TORQUE. *

3 MAXIMUM TORQUE 1 O limite máximo de referência de torque está ativo. O limite é definido pelo parâmetro 20.06 MAXIMUM TORQUE. *

4 INTERNAL CURRENT 1 Um limite da corrente do inversor está ativo. O limite é identificado por bits 8…11.

5 LOAD ANGLE 1 Apenas para motor de imã permanente: O limite do ângulo de carga está ativo, isto é, o motor não pode produzir mais torque.

6 MOTOR PULLOUT 1 Apenas para motor assíncrono: O limite de pull-out do motor está ativo, isto é, o motor não pode produzir mais torque.

7 Reservado

8 THERMAL 1 Bit 4 = 0: A corrente de entrada está limitada pelo limite térmico do circuito principal. Bit 4 = 1: A corrente de saída está limitada pelo limite térmico do circuito principal.

9 I2MAX CURRENT 1 Um limite da corrente de saída do inversor está ativo. **

10 USER CURRENT 1 O limite máximo da corrente de saída do inversor está ativo. O limite é definido pelo parâmetro 20.05 MAXIMUM CURRENT. **

11…15 Reservado

* Apenas um dos bits 0…3 pode estar ativo simultaneamente. O bit normalmente indica o limite que é excedido primeiro.** Somente 9 ou 10 podem estar ativados simultaneamente. O bit normalmente indica o limite que é excedido primeiro.


109

6.09 POS CTRL STATUS Bloco FW: DRIVE LOGIC (página 120)

Palavra de status de controle de posição.


0 IN POSITION 1 O gerador de referência de posição alcançou a referência de posição usada.

0 O gerador de referência de posição está ativo, por exemplo, calculando a referência de posição.

1 IN POS WIN 1 A diferença entre a referência de posição e a posição real está dentro da janela de posição definida, 66.04 POS WIN.

0 A diferença entre a referência de posição e a posição real está fora da janela de posição definida.

2 POS START 1 O comando de partida de posicionamento está ativo. A fonte para o sinal de partida é selecionada por meio do parâmetro 65.03 POS START 1 / 65.11 POS START 2.

0 O comando de partida de posição está inativo.

3 POS ENABLED

1 O controle de posição é habilitado por meio do parâmetro 66.05 POS ENABLE ou pela palavra de controle do fieldbus 2.12 FBA MAIN CW bit 21.

0 O controle de posição não está habilitado.

4 MOVING 1 A tarefa de posicionamento está ativa. A velocidade do drive é < > 0.

0 A tarefa de posicionamento está completa ou o drive está em repouso.

5 TRAVERSE ACK

1 A nova tarefa de posicionamento ou setpoint foi aceita.


6 IP MODE ACT

1 O gerador de referência de posição está ativo.

0 O gerador de referência de posição está inativo.

7 FOLLOW ERR

1 A diferença entre a referência e a posição real está fora da janela de erro seguinte definida.

0 A diferença entre a posição de referência e a posição real está dentro da seguinte janela de erro definida 71.09 FOLLOW ERR WIN.

8 ABOVE MAX 1 A posição real (1.12 POS ACT) excede o valor de posição máximo definido, 60.13 MAXIMUM POS.

0 A posição real não excede o valor máximo.

9 BELOW MIN 1 A posição real (1.12 POS ACT) excede o valor de posição mínimo definido, 60.14 MINIMUM POS.

0 A posição real não excede o valor mínimo.

10 ABOVE THRES

1 A posição real (1.12 POS ACT) excede o limite de supervisão do limiar de posição. O limite é definido pelo parâmetro 60.15 POS THRESHOLD.

0 A posição real não excede o limite de supervisão do limiar de posição.

11 Reservado

12 PREF SPD LIM

1 A velocidade de referência de posição está limitada ao valor definido pelo parâmetro 70.04 POS SPEED LIM.

0 A velocidade de referência de posição não está limitada.

13 PREF ACC LIM

1 A aceleração de referência de posição está limitada ao valor definido pelo parâmetro 70.05 POS ACCEL LIM.

0 A aceleração de referência de posição não está limitada.

14 PREF DEC LIM

1 A desaceleração de referência de posição está limitada ao valor definido pelo parâmetro 70.06 POS DECEL LIM.

0 A desaceleração de referência de posição não está limitada.

15 Reservado


110

6.10 POS CTRL STATUS2 Bloco FW: DRIVE LOGIC (página 120)

Palavra de status de controle de posição adicional.


0* IN SYNC POS

1 A distância do gerador de perfil de posição para o alvo está abaixo do valor absoluto do limite de erro de sincronização, isto é, o valor de 4.14 DIST TGT é menor que o valor de 70.07 SYNC ERR LIM.

0 A distância para o alvo é maior que o limite de erro de sincronização.

1* IN SYNC 1 A diferença da velocidade sincronizada e da velocidade de carga do drive (4.02 SPEED ACT LOAD) está abaixo da janela de velocidade definida (70.08 SYNC VEL WINDOW).

0 O sistema não está em sincronismo como definido pela janela de velocidade de sincronização (70.08 SYNC VEL WINDOW).

2 END SPEED ACTIVE

1 A velocidade final de posicionamento (definida pelo parâmetro 65.10 POS END SPEED 1 ou 65.18 POS END SPEED 2 dependendo do ajuste de referência de posição selecionado) foi alcançada.

0 A velocidade final de posicionamento não foi alcançada ou a velocidade final está definida como zero.

3…15 Reservado

* Ativo no controle síncrono.


111

6.11 POS CORR STATUS Bloco FW: DRIVE LOGIC (página 120)

Palavra de status de correção de posição.


0 HOMING START 1 Partida homing ativa. A fonte para o sinal de partida de retorno é selecionada por meio do parâmetro 62.03 HOMING START.

0 Partida homing inativa.

1 HOMING DONE 1 Homing realizado.

0 Retorno não executado (se o bit 2 = 0) ou retorno sendo executado.

2 HOM DONE ONCE

1 Homing realizado ao menos uma vez.

0 O homing não foi realizado após a energização ou existe um erro com o encoder de posição real.

3 COR DONE ONCE

1 Correção cíclica realizada ao menos uma vez (62.14 CYCLIC CORR MODE).

0 A correção cíclica não foi executada após a energização ou há um erro no encoder de posição real.

4 POS LIM POS 1 A chave de limite positivo está ativa (fonte selecionada por meio do parâmetro 62.06 POS LIMIT SWITCH).

0 A chave de limite positivo está inativa.

5 POS LIM NEG 1 A chave de limite negativo está ativa (fonte selecionada por meio do parâmetro 62.05 NEG LIMIT SWITCH).

0 A chave de limite negativo está inativa.

6 LATCH1 STAT 1 O sinal do latch de posição 1 está ativo (fonte selecionada por meio do parâmetro 62.15 TRIG PROBE1).


7 LATCH2 STAT 1 O sinal do latch da posição 2 está ativo (fonte selecionada por meio do parâmetro 62.17 TRIG PROBE2).


8 LATCH1 DONE 1 A posição foi travada de acordo com o ajuste do parâmetro 62.15 TRIG PROBE1.

0 Não ocorreu nenhum latch de posição.

9 LATCH2 DONE 1 A posição foi travada de acordo com o ajuste do parâmetro 62.17 TRIG PROBE2.

0 Não ocorreu nenhum latch de posição.

10 Reservado

11 POSIT AFTER HOM

1 O drive está executando posicionamento absoluto de acordo com o par. 62.10 HOME POS OFFSET depois que a posição inicial foi encontrada e ajustada.

0 O drive ainda não alcançou a posição inicial.

12 CYC CORR ACTIV

1 A correção cíclica está ativa.

0 A correção cíclica está inativa.

13 PRESET LATCH STAT

1 O preset mode de posição está ativo (fonte selecionada por meio do parâmetro 62.12 PRESET TRIG).

0 O preset mode de posição está inativo.

14 LATCH 1 TOGGLE

0 1 O latch de posição selecionado por meio de 62.15 TRIG PROBE1 foi armazenado novamente.

15 LATCH 2 TOGGLE

0 1 O latch de posição selecionado por meio de 62.17 TRIG PROBE2 foi armazenado novamente.


112

6.12 OP MODE ACK Bloco FW: REFERENCE CTRL (página 184)

Confirmação do modo de operação: 0 = Stopped, 1 = Speed, 2 = Torque, 3 = Min, 4 = Max, 5 = Add, 6 = Position, 7 = Synchron, 8 = Homing, 9 = Prof vel, 10 = Scalar, 11 = Forced magn (ou seja, DC Hold).

6.14 SUPERV STATUS Bloco FW: SUPERVISION (página 179)

Palavra de status de supervisão. Consulte também o grupo de parâmetro 33 (página 179).

6.17 BIT INVERTED SW Bloco FW: Nenhum

Mostra os valores invertidos dos bits selecionados pelos parâmetros 33.17...33.22.


0 SUPERV FUNC1 STATUS

1 A função de supervisão 1 está ativa (abaixo do limite baixo ou acima do limite alto)





3…15 Reservado


0 INVERTED BIT0 1 Consulte o parâmetro 33.17 BIT0 INVERT SRC.



3 INVERTED BIT3 Consulte o parâmetro 33.20 BIT3 INVERT SRC.




113

Grupo 08 ALARMS & FAULTS

08

8.01 ACTIVE FAULT Bloco FW: FAULT FUNCTIONS (página 197)

Código da falha mais recente (ativa).

8.02 LAST FAULT Bloco FW: FAULT FUNCTIONS (página 197)

Código da 2a falha mais recente.

8.03 FAULT TIME HI Bloco FW: FAULT FUNCTIONS (página 197)

Horário (tempo real ou tempo de ativação) em que a falha ativa ocorreu no formato dd.mm.aa (=dia.mês.ano).

8.04 FAULT TIME LO Bloco FW: FAULT FUNCTIONS (página 197)

Horário (tempo real ou tempo de ativação) em que a falha ativa ocorreu no formato dd.mm.ss (=horas.minutos.segundos).

8.05 ALARM LOGGER 1 Bloco FW: FAULT FUNCTIONS (página 197)

Alarm logger 1. Para as causas possíveis e correções, consulte o capítulo Rastreamento de falha. Pode ser restaurado inserindo 0.

Bit Alarme

0 BRAKE START TORQUE

1 BRAKE NOT CLOSED

2 BRAKE NOT OPEN

3 SAFE TORQUE OFF

4 STO MODE CHANGE

5 MOTOR TEMP

6 EMERGENCY OFF

7 RUN ENABLE

8 ID-RUN

9 EMERGENCY STOP

10 POSITION SCALING

11 BR OVERHEAT

12 BC OVERHEAT

13 DEVICE OVERTEMP

14 INTBOARD OVERTEMP

15 BC MOD OVERTEMP


114





Bit Alarme

0 IGBT OVERTEMP

1 FIELDBUS COMM

2 LOCAL CTRL LOSS

3 AI SUPERVISION

4 Reservado

5 NO MOTOR DATA

6 ENCODER 1 FAIL

7 ENCODER 2 FAIL

8 LATCH POS 1 FAIL

9 LATCH POS 2 FAIL

10 ENC EMUL FAILURE

11 FEN TEMP FAILURE

12 ENC MAX FREQ

13 ENC REF ERROR

14 RESOLVER ERR

15 ENCODER 1 CABLE

Bit Alarme

0 ENCODER 2 CABLE

1 D2D COMM

2 D2D BUF OVLOAD

3 PS COMM

4 RESTORE

5 CUR MEAS CALIB

6 AUTOPHASING

7 EARTH FAULT

8 Reservado

9 MOTOR NOM VALUE

10 D2D CONFIG

11 STALL

12…14 Reservado

15 SPEED FEEDBACK


115







Bit Alarme

0 OPTION COMM LOSS

1 SOLUTION ALARM

2…5 Reservado

6 PROT. SET PASS

7…8 Reservado

9 DC NOT CHARGED

10 SPEED TUNE FAIL

11…15 Reservado

Bit Alarme

0…15 Reservado

Bit Alarme

0…1 Reservado

2 LOW VOLT MOD CON

3…15 Reservado


116

8.15 ALARM WORD 1 Bloco FW: FAULT FUNCTIONS (página 197)

Palavra de alarme 1. Para as causas possíveis e correções, consulte o capítulo Rastreamento de falha. Essa palavra de alarme é renovada, ou seja, quando o alarme é disparado, o bit de alarme correspondente é apagado do sinal.


Alarm word 2. Para as causas possíveis e correções, consulte o capítulo Rastreamento de falha. Essa palavra de alarme é renovada, ou seja, quando o alarme é disparado, o bit de alarme correspondente é apagado do sinal.

Bit Alarme


1 BRAKE NOT CLOSED

2 BRAKE NOT OPEN

3 SAFE TORQUE OFF

4 STO MODE CHANGE

5 MOTOR TEMP

6 EMERGENCY OFF

7 RUN ENABLE

8 ID-RUN

9 EMERGENCY STOP

10 POSITION SCALING

11 BR OVERHEAT

12 BC OVERHEAT

13 DEVICE OVERTEMP


15 BC MOD OVERTEMP

Bit Alarme

0 IGBT OVERTEMP

1 FIELDBUS COMM

2 LOCAL CTRL LOSS

3 AI SUPERVISION

4 Reservado

5 NO MOTOR DATA

6 ENCODER 1 FAIL

7 ENCODER 2 FAIL

8 LATCH POS 1 FAIL

9 LATCH POS 2 FAIL

10 ENC EMUL FAILURE

11 FEN TEMP FAILURE

12 ENC MAX FREQ

13 ENC REF ERROR

14 RESOLVER ERR

15 ENCODER 1 CABLE


117





Bit Alarme

0 ENCODER 2 CABLE

1 D2D COMM

2 D2D BUF OVLOAD

3 PS COMM

4 RESTORE

5 CUR MEAS CALIB

6 AUTOPHASING

7 EARTH FAULT

8 Reservado

9 MOTOR NOM VALUE

10 D2D CONFIG

11 STALL

12…14 Reservado

15 SPEED FEEDBACK

Bit Alarme

0 OPTION COMM LOSS

1 SOLUTION ALARM

2…5 Reservado

6 PROT. SET PASS

7…8 Reservado

9 DC NOT CHARGED

10 SPEED TUNE FAIL

11…15 Reservado


118

Grupo 09 SYSTEM INFO

09

9.01 DRIVE TYPE Bloco FW: Nenhum

Mostra o tipo de aplicação do drive.

(2) ACSM1 Motion: Aplicação de controle de movimento

9.02 DRIVE RATING ID Bloco FW: Nenhum

Mostra o tipo de inversor do drive.

(0) Unconfigured, (1) ACSM1-xxAx-02A5-4, (2) ACSM1-xxAx-03A0-4, (3) ACSM1-xxAx-04A0-4, (4) ACSM1-xxAx-05A0-4, (5) ACSM1-xxAx-07A0-4, (6) ACSM1-xxAx-09A5-4, (7) ACSM1-xxAx-012A-4, (8) ACSM1-xxAx-016A-4, (9) ACSM1-xxAx-024A-4, (10) ACSM1-xxAx-031A-4, (11) ACSM1-xxAx-040A-4, (12) ACSM1-xxAx-046A-4, (13) ACSM1-xxAx-060A-4, (14) ACSM1-xxAx-073A-4, (15) ACSM1-xxAx-090A-4, (20) ACSM1-xxAx-110A-4, (21) ACSM1-xxAx-135A-4, (22) ACSM1-xxAx-175A-4, (23) ACSM1-xxAx-210A-4, (24) ACSM1-xxCx-024A-4, (25) ACSM1-xxCx-031A-4, (26) ACSM1-xxCx-040A-4, (27) ACSM1-xxCx-046A-4, (28) ACSM1-xxCx-060A-4, (29) ACSM1-xxCx-073A-4, (30) ACSM1-xxCx-090A-4, (31) ACSM1-xxLx-110A-4, (32) ACSM1-xxLx-135A-4, (33) ACSM1-xxLx-175A-4, (34) ACSM1-xxLx-210A-4, (35) ACSM1-xxLx-260A-4

9.03 FIRMWARE ID Bloco FW: Nenhum

Mostra o nome de firmware. Por exemplo UMFI.

9.04 FIRMWARE VER Bloco FW: Nenhum

Exibe a versão do pacote de firmware no drive; por exemplo, 0x1510.

9.05 FIRMWARE PATCH Bloco FW: Nenhum

Exibe a versão do patch de firmware na unidade.

9.10 INT LOGIC VER Bloco FW: Nenhum

Exibe a versão da lógica na interface de unidade de energia.

9.11 SLOT 1 VIE NAME Bloco FW: Nenhum

Exibe o tipo de lógica VIE usada no option slot 1 do módulo opcional.

9.12 SLOT 1 VIE VER Bloco FW: Nenhum

Exibe a versão da lógica VIE usada no option slot 1 do módulo opcional.

9.13 SLOT 2 VIE NAME Bloco FW: Nenhum

Exibe o tipo de lógica VIE usada no option slot 2 do módulo opcional.

9.14 SLOT 2 VIE VER Bloco FW: Nenhum

Exibe a versão da lógica VIE usada no option slot 2 do módulo opcional.


119

9.20 OPTION SLOT 1 Bloco FW: Nenhum

Exibe o tipo de módulo opcional no Slot 1 opcional.

(0) NO OPTION, (1) NO COMM, (2) UNKNOWN, (3) FEN-01, (4) FEN-11, (5) FEN-21, (6) FIO-01, (7) FIO-11, (8) FPBA-01, (9) FPBA-02, (10) FCAN-01, (11) FDNA-01, (12) FENA-01, (13) FENA-11, (14) FLON-01, (15) FRSA-00, (16) FMBA-01, (17) FFOA-01, (18) FFOA-02, (19) FSEN-01, (20) FEN-31, (21) FIO-21, (22) FSCA-01, (23) FSEA-21, (24) FIO-31, (25) FECA-01, (26) FENA-21, (27) FB COMMON, (28) FMAC-01, (29) FEPL-01, (30) FCNA-01


Exibe o tipo de módulo opcional no Slot 2 opcional. Consulte 9.20 OPTION SLOT 1.


Exibe o tipo de módulo opcional no Slot 3 opcional. Consulte 9.20 OPTION SLOT 1.


120

Grupo 10 START/STOP

Configurações para

• selecionar as fontes de sinal de partida/parada/direção para as localizações de controle externo EXT1 e EXT2

• selecionar as fontes para os sinais de reinicialização de falha externa, habilitação de execução e habilitação de partida

• selecionar fontes da parada de emergência (OFF1 e OFF3).

• selecionar a fonte para o sinal de ativação da função jogging

• habilitar a função de inibição de partida.

Consulte também a seção Jogging na página 50.

10

Bloco de firmware:

DRIVE LOGIC(10)

Este bloco

• seleciona as fontes para os sinais de partida/parada/direção para localizações de controle externo EXT1 e EXT2

• seleciona as fontes dos sinais de reinicialização de falha externa, habilitação de execução e habilita-ção de partida

• seleciona as fontes da parada de emergência (OFF1 e OFF3)

• seleciona a fonte para o sinal de ativação de jogging

• habilita a função de inibição de partida.

DRIVE LOGIC21

TLF10 2 msec (3)

10.01 EXT1 START FUNC [ In1 ]

< 10.02 EXT1 START IN1 [ DI STATUS.0 ](2 / 2.01.DI1)

< 10.03 EXT1 START IN2 [ FALSE ]

10.04 EXT2 START FUNC [ In1 ]

< 10.05 EXT2 START IN1 [ DI STATUS.0 ](2 / 2.01.DI1)

< 10.06 EXT2 START IN2 [ FALSE ]

< 10.07 JOG1 START [ FALSE ]

< 10.08 FAULT RESET SEL [ DI STATUS.2 ](2 / 2.01.DI3)

< 10.09 RUN ENABLE [ TRUE ]

< 10.10 EM STOP OFF3 [ TRUE ]

< 10.11 EM STOP OFF1 [ TRUE ]

10.12 START INHIBIT [ Disabled ]

< 10.13 FB CW USED[ FBA MAIN CW ](4 / 2.12)

< 10.14 JOG2 START [ FALSE ]

< 10.15 JOG ENABLE [ FALSE ]

< 10.16 D2D CW USED[ D2D MAIN CW ](4 / 2.17)

< 10.17 START ENABLE [ TRUE ]

2.18 D2D FOLLOWER CW

6.01 STATUS WORD 1

6.02 STATUS WORD 2

6.03 SPEED CTRL STAT

6.05 LIMIT WORD 1

6.07 TORQ LIM STATUS

6.09 POS CTRL STATUS

6.10 POS CTRL STATUS2

6.11 POS CORR STATUS


121

Bloqueia saídas localizadas em outros grupos de parâmetros

2.18 D2D FOLLOWER CW (página 100)6.01 STATUS WORD 1 (página 105)6.02 STATUS WORD 2 (página 106)6.03 SPEED CTRL STAT (página 107)6.05 LIMIT WORD 1 (página 107)6.07 TORQ LIM STATUS (página 108)6.09 POS CTRL STATUS (página 109)6.10 POS CTRL STATUS2 (página 110)6.11 POS CORR STATUS (página 111)

10.01 EXT1 START FUNC Bloco FW: DRIVE LOGIC (vide acima)

Seleciona a fonte para o controle de partida e parada na localização de controle externo EXT1.

Observação: Este parâmetro não pode ser alterado enquanto o drive estiver funcionando.

(0) Not sel Nenhuma fonte selecionada.

(1) In1 A fonte dos comandos de partida e parada é selecionada pelo parâmetro 10.02 EXT1 START IN1. A partida/parada é controlada da seguinte forma:

(2) 3-wire As fontes dos comandos de partida e parada são selecionadas pelos parâmetros 10.02 EXT1 START IN1 e 10.03 EXT1 START IN2. A partida/parada é controlada da seguinte forma:

(3) FBA Controle de partida e parada da fonte selecionada pelo parâmetro 10.13 FB CW USED.

(4) D2D Controle de partida e parada de outro drive via Palavra de Controle D2D.

(5) IN1 F IN2R A fonte selecionada por 10.02 EXT1 START IN1 é o sinal de partida de avanço, a fonte selecionada por 10.03 EXT1 START IN2 é o sinal de partida reversa.

(6) IN1S IN2DIR A fonte selecionada por 10.02 EXT1 START IN1 é o sinal de partida (0 = stop, 1 = start), a fonte selecionada por 10.03 EXT1 START IN2 é o sinal e direção (0 = forward, 1 = reverse).

Par. 10.02 Comando

0 -> 1 Partida

1 -> 0 Parada

Par. 10.02 Par. 10.03 Comando

0 -> 1 1 Partida

Qualquer 1 -> 0 Parada

Qualquer 0 Parada


0 0 Parada

1 0 Partida de avanço

0 1 Partida reversa

1 1 Parada


122

10.02 EXT1 START IN1 Bloco FW: DRIVE LOGIC (vide acima)

Seleciona a fonte 1 para comandos de partida e parada na localização de controle externa EXT1. Consulte o parâmetro 10.01 EXT1 START FUNC seleções (1) In1 e (2) 3-wire.


Ponteiro de bit: Grupo, índice e bit


Seleciona a fonte 2 para comandos de partida e parada na localização de controle externa EXT1. Consulte o parâmetro 10.01 EXT1 START FUNC seleção (2) 3-wire.



10.04 EXT2 START FUNC Bloco FW: DRIVE LOGIC (vide acima)

Seleciona a fonte para o controle de partida e parada na localização de controle externo EXT2.


(0) Not sel Nenhuma fonte selecionada.

(1) In1 A fonte dos comandos de partida e parada é selecionada pelo parâmetro 10.05 EXT2 START IN1. A partida/parada é controlada da seguinte forma:

(2) 3-wire As fontes dos comandos de partida e parada são selecionadas pelos parâmetros 10.05 EXT2 START IN1 e 10.06 EXT2 START IN2. A partida/parada é controlada da seguinte forma:

(3) FBA Controle de partida e parada da fonte selecionada pelo parâmetro 10.13 FB CW USED.

(4) D2D Controle de partida e parada de outro drive via Palavra de Controle D2D.

(5) IN1 F IN2R A fonte selecionada por 10.05 EXT2 START IN1 é o sinal de partida de avanço, a fonte selecionada por 10.06 EXT2 START IN2 é o sinal de partida reversa.

Par. 10.05 Comando

0 -> 1 Partida

1 -> 0 Parada


0 -> 1 1 Partida

Qualquer 1 -> 0 Parada

Qualquer 0 Parada


0 0 Parada

1 0 Partida de avanço

0 1 Partida reversa

1 1 Parada


123

(6) IN1S IN2DIR A fonte selecionada por 10.05 EXT2 START IN1 é o sinal de partida (0 = stop, 1 = start), a fonte selecionada por 10.06 EXT2 START IN2 é o sinal e direção (0 = forward, 1 = reverse).


Seleciona a fonte 1 para os comandos de partida e parada na localização de controle externa EXT2. Consulte o parâmetro 10.04 EXT2 START FUNC seleções (1) In1 e (2) 3-wire.




Seleciona a fonte 2 para os comandos de partida e parada na localização de controle externa EXT2. Consulte o parâmetro 10.04 EXT2 START FUNC seleção (2) 3-wire.



10.07 JOG1 START Bloco FW: DRIVE LOGIC (vide acima)

Se habilitado pelo parâmetro 10.15 JOG ENABLE,, seleciona a fonte para ativação da função jogging 1. 1 = Ativo. (A função tranco 1 também pode ser ativada através do fieldbus independentemente do parâmetro 10.15.)

Consulte a seção Jogging na página 50. Consulte também outros parâmetros da função jogging: 10.14 JOG2 START, 10.15 JOG ENABLE, 24.03 SPEED REF1 IN / 24.04 SPEED REF2 IN, 24.10 SPEED REF JOG1, 24.11 SPEED REF JOG2, 25.09 ACC TIME JOGGING, 25.10 DEC TIME JOGGING e 22.06 ZERO SPEED DELAY.



10.08 FAULT RESET SEL Bloco FW: DRIVE LOGIC (vide acima)

Seleciona a fonte para o sinal de reset de falha externo. O sinal reinicializa o drive após um desarme de falha se a causa da falha não mais existir. 1 = Reset de falha.


10.09 RUN ENABLE Bloco FW: DRIVE LOGIC (vide acima)

Seleciona a fonte para o sinal de habilitação de execução. Se o sinal de habilitação de execução for desligado, o drive não irá iniciar ou parar se estiver funcionando. 1 = Run enable

Consulte também o parâmetro 10.17 START ENABLE.



10.10 EM STOP OFF3 Bloco FW: DRIVE LOGIC (vide acima)

Seleciona a fonte da parada de emergência OFF3. 0 = OFF3 ativo: O drive é parado ao longo do tempo da rampa de parada de emergência, 25.11 EM STOP TIME.

A parada de emergência também pode ser ativada através do fieldbus (2.12 FBA MAIN CW).

Consulte a seção Parada de Emergência na página 82.



124


10.11 EM STOP OFF1 Bloco FW: DRIVE LOGIC (vide acima)

Seleciona a fonte da parada de emergência OFF1. 0 = OFF1 ativo: O drive é parado com o tempo de desaceleração ativo.

A parada de emergência também pode ser ativada através do fieldbus (2.12 FBA MAIN CW).

Consulte a seção Parada de Emergência na página 82.



10.12 START INHIBIT Bloco FW: DRIVE LOGIC (vide acima)

Habilita a função de inibição de partida. A função de inibição de partida impede a reinicialização do drive (isto é, protege contra uma partida inesperada) se

• o drive desarmar em uma falha e a falha for reinicializada.• o sinal de habilitação de execução ativar enquanto o comando de partida estiver ativo. Consulte o

parâmetro 10.09 RUN ENABLE.• o controle mudar de local para remoto.• o controle externo comutar de EXT1 para EXT2 ou de EXT2 para EXT1.Uma inibição de partida ativa pode ser reinicializada com um comando de parada.

Observe que em determinadas aplicações é necessário permitir ao drive reinicializar.

(0) Disabled Função de inibição de partida desabilitada.

(1) Enabled Função de inibição de partida habilitada.

10.13 FB CW USED Bloco FW: DRIVE LOGIC (vide acima)

Seleciona a fonte para a palavra de controle quando o fieldbus (FBA) é selecionado como localização de controle de partida e parada externa (consulte os parâmetros 10.01 EXT1 START FUNC e 10.04 EXT2 START FUNC). Por padrão, a fonte é parâmetro 2.12 FBA MAIN CW.


Ponteiro de valor: Grupo e índice

10.14 JOG2 START Bloco FW: DRIVE LOGIC (vide acima)

Se habilitado pelo parâmetro 10.15 JOG ENABLE, seleciona a fonte para ativação da função jogging 2. 1 = Ativo. (A função jogging 2 também pode ser ativada através do fieldbus independentemente do parâmetro 10.15.)



10.15 JOG ENABLE Bloco FW: DRIVE LOGIC (vide acima)

Seleciona a fonte para habilitar os parâmetros 10.07 JOG1 START e 10.14 JOG2 START.

Observação: O jogging somente pode ser habilitado usando este parâmetro quando não houver comando de partida ativo proveniente de uma localização de controle externa. Por outro lado, se o jogging já estiver habilitado, o drive não pode ser iniciado de uma localização de controle externa à parte dos comandos de jogging através do fieldbus.



125

10.16 D2D CW USED Bloco FW: DRIVE LOGIC (vide acima)

Seleciona a fonte para a palavra de controle da comunicação Drive to Drive. Por padrão, a fonte é parâmetro 2.17 D2D MAIN CW.


10.17 START ENABLE Bloco FW: DRIVE LOGIC (vide acima)

Seleciona a fonte para o sinal de habilitação de partida. Se o sinal de habilitação de partida estiver desligado, o drive não iniciará ou será interrompido se estiver em funcionamento. 1 = Habilitação de partida.Observação: Este parâmetro não pode ser alterado enquanto o drive estiver funcionando.Observação: O funcionamento do sinal Start enable é diferente do sinal Run enable.Exemplo: Aplicação de controle externo do amortecedor usando Start enable e Run enable. É possível dar partida no motor apenas depois de o amortecedor estar completamente aberto


Drive start ed

Start/Stop commands(group 10)

Start enable signal (10.17)

Started (6. 01 STATUSWORD 1 bit 2)

Damper stat us

Run enable signal from thedamper end switch when the

damper is fully opened(10.09)

Motor speed

Acceleration time (25.03)

Deceleration time (25.04)

Damper opening

time

Damper closing

time

Damper open

Damper closed

Acionamento iniciado

Comandos Start/Stop(grupo 10)

Sinal Start enable (10.17)

Acionado (6.01 STATUSWORD 1 bit 2)

Status do amortecedor

Sinal Run enable da chavefim de curso do amortecedorquando este está totalmente

aberto (10.09)

Velocidade do motor

Tempo de aceleração(25.03)

Tempo de desaceleração(25.04)

Amortecedor aberto

Amortecedorfechado

Tempo de aberturado amortecedor

Tempo de fechamentodo amortecedor


126

Grupo 11 START/STOP MODE

Estes parâmetros selecionam as funções de partida e parada, assim como o modo de fase automática, definem o tempo de magnetização CC do motor e configuram a função DC hold.

11

Bloco de firmware:

START/STOP MODE(11)

11.01 START MODE Bloco FW: START/STOP MODE (vide acima)

Seleciona a função de partida do motor.

Observações:

• Este parâmetro não tem efeito se o parâmetro 99.05 MOTOR CTRL MODE é ajustado para (1) Scalar.• Quando a magnetização CC é selecionada ((0) Fast ou (1) Const time, não é possível acionar uma

máquina rotatória.• Com motores de imã permanente, deve ser usada a partida automática.• Este parâmetro não pode ser alterado enquanto o drive estiver funcionando.

(0) Fast A magnetização CC seria selecionada se um torque de arranque elevado fosse requerido. O drive pré-magnetiza o motor antes da partida. O tempo de pré-magnetização é determinado automaticamente, sendo tipicamente de 200 ms a 2 s dependendo do tamanho do motor.

(1) Const time A magnetização CC constante seria selecionada no lugar da magneti-zação FAST CC se o tempo de pré-magnetização constante fosse requerido (por exemplo, se a partida do motor deve ser simultânea com uma liberação de freio mecânica). Esta seleção também garante o tor-que de arranque mais alto possível quando o tempo de pré-magnetiza-ção estiver ajustado em excesso. O tempo de pré-magnetização é definido pelo parâmetro 11.02 DC MAGN TIME.

ADVERTÊNCIA! O drive irá iniciar depois que passado o tempo de magnetização de ajuste mesmo se a magnetização do motor não estiver completada. Em aplicações nas quais

for essencial um torque de arranque pleno, assegure que o tempo de magnetização constante seja longo o suficiente para permitir uma geração de magnetização e torque completa.

(2) Automatic A partida automática garante uma partida de motor ideal na maioria dos casos. Isto inclui a função de partida veloz (partida para uma máquina em rotação) e a função de reinicialização automática (o motor parado pode ser reiniciado imediatamente sem esperar o enfra-quecimento de seu fluxo). O programa de controle do motor do drive identifica o fluxo assim como o estado mecânico do motor e inicia o motor instantaneamente sob todas as condições.

START/STOP MODE22

TLF10 2 msec (4)

11.01 START MODE [ Const time ]

11.02 DC MAGN TIME [ 500 ms ]

11.03 STOP MODE [ Ramp ]

11.04 DC HOLD SPEED [ 5.0 rpm ]

11.05 DC HOLD CUR REF [ 30 % ]

11.06 DC HOLD [ Disabled ]

11.07 AUTOPHASING MODE [ Turning ]


127

11.02 DC MAGN TIME Bloco FW: START/STOP MODE (vide acima)

Define o tempo de magnetização CC constante. Consulte o parâmetro 11.01 START MODE. Após o comando de partida, o drive automaticamente pré-magnetiza o motor no tempo de ajuste.

Para assegurar uma magnetização completa, ajuste este valor para o mesmo ou superior ao valor da constante de tempo do rotor. Se não for conhecido, use o valor da regra-do-polegar dado na tabela abaixo:


0…10000 ms Tempo de magnetização CC.

11.03 STOP MODE Bloco FW: START/STOP MODE (vide acima)

Seleciona a função de parada do motor.

(1) Coast Pare cortando a fonte de alimentação do motor. O motor se encaminha para uma parada por deslizamento.

ADVERTÊNCIA! Se for usado freio mecânico, certifique-se de que seja seguro parar o drive por deslizamento. Para obter mais informações sobre a função de freio mecânico,

consulte o grupo e parâmetro 35.

(2) Ramp Parada ao longo da rampa. Consulte o grupo de parâmetro 25

11.04 DC HOLD SPEED Bloco FW: START/STOP MODE (vide acima)

Define a velocidade de retenção CC. Consulte o parâmetro 11.06 DC HOLD.

0…1000 rpm Velocidade de retenção CC.

11.05 DC HOLD CUR REF Bloco FW: START/STOP MODE (vide acima)

Define a corrente de retenção CC em porcentagem da corrente nominal do motor. Consulte o parâmetro 11.06 DC HOLD.

0…100% Corrente de retenção CC.

Potência nominal do motor

Tempo de magnetização constante

< 1 kW > 50 a 100 ms

1 a 10 kW > 100 a 200 ms

10 a 200 kW > 200 a 1000 ms

200 a 1000 kW > 1000 a 2000 ms


128

11.06 DC HOLD Bloco FW: START/STOP MODE (vide acima)

Habilita a função de retenção CC. A função torna possível travar o roto na velocidade zero.

Quando a referência e a velocidade ficarem abaixo do valor do parâmetro 11.04 DC HOLD SPEED, o drive irá parar a geração de corrente senoidal e começar a injetar CC no motor. O limite é definido pelo parâmetro 11.05 DC HOLD CUR REF. Quando a velocidade de referência excede o parâmetro 11.04 DC HOLD SPEED,a operação normal do drive continua.

Observações:

• A função de retenção CC não tem efeito se o sinal de partida estiver desligado.• A função de retenção CC somente pode ser ativada no modo de controle de velocidade.• A função de retenção CC não pode ser ativada se o par. 99.05 MOTOR CTRL MODE estiver

ajustado para (1) Scalar.• A injeção de corrente CC no motor provoca seu aquecimento. Em aplicações onde são requeridos

longos tempos de retenção CC, devem ser usados motores ventilados externamente. Se o período de retenção CC for longo, a retenção CC não pode evitar a rotação do eixo do motor se aplicada uma carga constante ao motor.

(0) Disabled Função de retenção CC desabilitada.

(1) Enabled Função de retenção CC habilitada.

11.07 AUTOPHASING MODE Bloco FW: START/STOP MODE (vide acima)

Seleciona a forma de realização da rotina de Autophasing. Consulte também a seção Autophasing na página 42.

(0) Turning Este modo fornece o resultado de fase automática mais preciso. Este modo, que é recomendado, pode ser usado se for permitido ao motor rodar e o start-up não for de tempo crítico. Observação: Este modo fará o motor rodar durante o ciclo de ID.

(1) Standstill 1 Mais rápido que o modo (0) Turning mas não tão preciso. O motor não roda.

(2) Standstill 2 Um modo de fase automática de pausa alternativo que pode ser usado se o modo TURNING não puder ser usado e o modo (1) Standstill 1 fornecer resultados errôneos. Entretanto, este modo é consideravelmente mais lento que (1) Standstill 1.

t

t

Retenção CCVelocidade do motor

Referência

11.04 DC HOLD SPEED


129

Grupo 12 DIGITAL IO

Configurações para as entradas e saídas digitais e para a saída de relé.

12

Bloco de firmware:

DIO1(6)

Seleciona se DIO1 é utilizada como entrada digital ou como saída digital e conecta um sinal real na saída digital. O bloco também mostra o status de DIO.


2.03 DIO STATUS (página 94)

Bloco de firmware:

DIO2(7)

Seleciona se DIO2 é utilizada como entrada digital ou de frequência ou como saída digital e conecta um sinal real na saída digital. O bloco também mostra o status de DIO.

A entrada de freqüência pode ser escalada com blocos de função padrões. Consulte o capítulo Blocos de função padrões.


2.03 DIO STATUS (página 94)2.10 DIO2 FREQ IN (página 94)

Bloco de firmware:

DIO3(8)

Seleciona se DIO3 é utilizada como entrada digital ou como saída de frequência/digital e conecta um sinal real na saída de frequência/digital e escala a saída de frequência. O bloco também mostra o status de DIO.


2.03 DIO STATUS (página 94)2.11 DIO3 FREQ OUT (página 94)

12.01 DIO1 CONF Bloco FW: DIO1 (vide acima)

Seleciona se DIO1 é usado como uma entrada digital ou como uma saída digital.

(0) Output DIO1 é usado como uma saída digital.

(1) Input DIO1 é usado como uma entrada digital.

DIO118

TLF7 2 msec (3)

12.01 DIO1 CONF [ Output ]

< 12.04 DIO1 OUT PTR [ STATUS WORD 2.2 ](4 / 6.02.READY RELAY)

2.03 DIO STATUS 2.03Bit 0

DIO219

TLF7 2 msec (4)


< 12.05 DIO2 OUT PTR [ STATUS WORD 2.3 ](4 / 6.02.MODULATING)

12.14 DIO2 F MAX [ 1000 Hz ]

12.15 DIO2 F MIN [ 3 Hz ]

12.16 DIO2 F MAX SCALE [ 1500 ]

12.17 DIO2 F MIN SCALE [ 0 ]


2.10 DIO2 FREQ IN

DIO320

TLF7 2 msec (5)


< 12.06 DIO3 OUT PTR [ STATUS WORD 1.10 ](4 / 6.01.FAULT)

< 12.07 DIO3 F OUT PTR[ SPEED ACT ](7 / 1.01)

12.08 DIO3 F MAX [ 1000 Hz ]

12.09 DIO3 F MIN [ 3 Hz ]

12.10 DIO3 F MAX SCALE [ 1500 ]

12.11 DIO3 F MIN SCALE [ 0 ]


2.11 DIO3 FREQ OUT


130


Seleciona se DIO2 é usado como uma entrada digital, como uma saída digital ou como uma entrada de freqüência.



(2) Freq input DIO2 é usado como uma entrada de frequência.


Seleciona se DIO3 é usado como uma entrada digital, como uma saída digital ou como uma saída de freqüência.



(2) Freq output DIO2 é usado como uma saída de frequência.

12.04 DIO1 OUT PTR Bloco FW: DIO1 (vide acima)

Seleciona um sinal do drive a ser conectado na saída digital DIO1 (quando 12.01 DIO1 CONF estiver ajustado para (0) Output).



Seleciona um sinal do drive a ser conectado na saída digital DIO2 (quando 12.02 DIO2 CONF estiver ajustado para (0) Output).



Seleciona um sinal do drive a ser conectado na saída digital DIO3 (quando 12.03 DIO3 CONF estiver ajustado para (0) Output)).


12.07 DIO3 F OUT PTR Bloco FW: DIO3 (vide acima)

Seleciona um sinal do drive a ser conectado na saída de frequência (quando 12.03 DIO3 CONF estiver ajustado para (2) Freq output).


12.08 DIO3 F MAX Bloco FW: DIO3 (vide acima)

Quando 12.03 DIO3 CONF está definido como (2) Freq output, define a frequência máxima de saída de DIO3.

3…32768 Hz Frequência de saída máxima de DIO3.

12.09 DIO3 F MIN Bloco FW: DIO3 (vide acima)

Quando 12.03 DIO3 CONF está definido como (2) Freq output, define a frequência mínima de saída de DIO3.


131

3…32768 Hz Frequência de saída mínima de DIO3.

12.10 DIO3 F MAX SCALE Bloco FW: DIO3 (vide acima)

Quando 12.03 DIO3 CONF está definido como (2) Freq output, define o valor real do sinal (selecio-nado pelo parâmetro 12.07 DIO3 F OUT PTR) que corresponde ao valor de saída da frequência máxima de DIO3 (definido pelo parâmetro 12.08 DIO3 F MAX).

0…32768 Valor do sinal real correspondente à frequência de saída máxima DIO3.

12.11 DIO3 F MIN SCALE Bloco FW: DIO3 (vide acima)

Quando 12.03 DIO3 CONF está definido como (2) Freq output, define o valor real do sinal (selecionado pelo parâmetro 12.07 DIO3 F OUT PTR) que corresponde ao valor da frequência de saída mínima de DIO3 (definido pelo parâmetro 12.09 DIO3 F MIN).

0…32768 Valor do sinal real correspondente à frequência de saída mínima DIO3.

Bloco de firmware:

RO(5)

Conecta um sinal real ao relé de saída. O bloco também mostra o status da saída de relé.


2.02 RO STATUS (página 94)

12.12 RO1 OUT PTR Bloco FW: RO (vide acima)

Seleciona um sinal do drive para ser conectado à saída de relé RO1.


Bloco de firmware:

DI(4)

Exibe a palavra de status das entradas digitais. Inverte o status de qualquer DI se desejado.


2.01 DI STATUS (página 94)

fDIO3 (Hz)

12.08

12.09

12.10 12.1112.1012.11

12.08

12.09

Sinal (real) selecionado pelo par. 12.07

fDIO3 (Hz)

Sinal (real) selecionado pelo par. 12.07

RO17

TLF7 2 msec (2)

< 12.12 RO1 OUT PTR [ BRAKE COMMAND.0 ](4 / 3.15.0)

2.02 RO STATUS

DI16

TLF7 2 msec (1)

12.13 DI INVERT MASK [ 00 0000 ]

2.01 DI STATUS


132

12.13 DI INVERT MASK Bloco FW: DI (vide acima)

Inverte o status das entradas digitais conforme relatado por 2.01 DI STATUS. Por exemplo, um valor de 0b000100 inverte o status de DI3 no sinal.

0b000000…0b111111 Máscara de inversão de status DI.

12.14 DIO2 F MAX Bloco FW: DIO2 (vide acima)

Define a frequência máxima de entrada para DIO2 quando 12.02 DIO2 CONF está definido como (2) Freq input.

O sinal de frequência conectado a DIO2 é escalado em um sinal interno (2.10 DIO2 FREQ IN) pelos parâmetros 12.14…12.17 da seguinte forma:

3…32768 Hz Frequência máxima DIO2.

12.15 DIO2 F MIN Bloco FW: DIO2 (vide acima)

Define a frequência mínima de entrada para DIO2 quando 12.02 DIO2 CONF está definido como (2) Freq input. Consulte o parâmetro 12.14 DIO2 F MAX

3…32768 Hz Frequência mínima DIO2.

12.16 DIO2 F MAX SCALE Bloco FW: DIO2 (vide acima)

Define o valor que corresponde à frequência máxima de entrada definida pelo parâmetro 12.14 DIO2 F MAX. Consulte o parâmetro 12.14 DIO2 F MAX.

-32768…32768 Valor escalado correspondente à frequência máxima DIO2.

12.17 DIO2 F MIN SCALE Bloco FW: DIO2 (vide acima)

Define o valor que corresponde à frequência mínima de input definida pelo parâmetro 12.15 DIO2 F MIN. Consulte o parâmetro 12.14 DIO2 F MAX.

-32768…32768 Valor escalado correspondente à frequência mínima DIO2.

fDIO2 (Hz)12.14

12.16

12.17

12.15

2.10 DIO2 FREQ IN


133

Grupo 13 ANALOGUE INPUTS

Configurações para as entradas analógicas.

O drive fornece duas entradas analógicas programáveis, AI1 e AI2. Ambas as entradas podem ser usadas como uma entrada de tensão ou uma entrada de corrente (-11…11 V ou -22…22 mA). O tipo de entrada é selecionado com os jumpers J1 e J2 respectivamente na Unidade de Controle JCU.

A imprecisão das entradas analógicas é de 1% da faixa de fundo de escala e a resolução é de 11 bits (sinal +). A constante de tempo do filtro de hardware é de aproximadamente 0,25 ms.

As entradas analógicas podem ser usadas como fonte para referência de velocidade e torque.

Pode ser adicionada supervisão da entrada analógica com blocos de função padrões. Consulte o capítulo Blocos de função padrões.

13

Bloco de firmware:

AI1(12)

Filtra e escala o sinal de entrada analó-gica AI1 e seleciona a supervisão AI1. Também exibe o valor da entrada.


2.04 AI1 (página 94)2.05 AI1 SCALED (página 94)

13.01 AI1 FILT TIME Bloco FW: AI1 (vide acima)

Define a constante de tempo do filtro para a entrada analógica AI1.

Observação: O sinal também é filtrado devido ao hardware da interface de sinal (constante de tempo de aproximadamente 0,25 ms). Isto não pode ser alterado por nenhum parâmetro.

0…30 s Constante de tempo de filtro para AI1.

13.02 AI1 MAX Bloco FW: AI1 (vide acima)

Define o valor máximo para a entrada analógica AI1. O tipo é selecionado com o jumper J1 na Unidade de Controle JCU.

-11…11 V / -22…22 mA Valor máximo de entrada AI1.

AI123

TLF7 2 msec (6)

13.01 AI1 FILT TIME [ 0.000 s ]

13.02 AI1 MAX [ 10.000 mA ]

13.03 AI1 MIN [ -10.000 mA ]

13.04 AI1 MAX SCALE [ 1500.000 ]

13.05 AI1 MIN SCALE [ -1500.000 ]

2.04 AI1

2.05 AI1 SCALED

63

%

100

Tt

Sinal filtrado

Sinal não filtrado O = I · (1 - e-t/T)

I = entrada do filtro (passo)O = saída do filtrot = tempoT = constante de tempo do filtro


134

13.03 AI1 MIN Bloco FW: AI1 (vide acima)

Define o valor mínimo para a entrada analógica AI1. O tipo é selecionado com o jumper J1 na Unidade de Controle JCU.

-11…11 V / -22…22 mA Valor mínimo de entrada AI1.

13.04 AI1 MAX SCALE Bloco FW: AI1 (vide acima)

Define o valor real que corresponde ao valor máximo da entrada analógica definido pelo parâmetro 13.02 AI1 MAX.

-32768…32768 Valor real correspondente ao valor do parâmetro 13.02.

13.05 AI1 MIN SCALE Bloco FW: AI1 (vide acima)

Define o valor real que corresponde ao valor mínimo da entrada analógica definido pelo parâmetro 13.03 AI1 MIN. Consulte o parâmetro 13.04 AI1 MAX SCALE.


Bloco de firmware:

AI2(13)

Filtra e escala o sinal de entrada analógica AI2 e seleciona a supervisão AI2. Também exibe o valor da entrada.


2.06 AI2 (página 94)2.07 AI2 SCALED (página 94)

13.06 AI2 FILT TIME Bloco FW: AI2 (vide acima)

Define a constante de tempo do filtro para a entrada analógica AI2. Consulte o parâmetro 13.01 AI1 FILT TIME.

0…30 s Constante de tempo de filtro para AI2.

AI (escalado)

AI (mA / V)13.02

13.03

13.05

13.04

AI224

TLF7 2 msec (7)

13.06 AI2 FILT TIME [ 0.000 s ]

13.07 AI2 MAX [ 10.000 mA ]

13.08 AI2 MIN [ -10.000 mA ]

13.09 AI2 MAX SCALE [ 100.000 ]

13.10 AI2 MIN SCALE [ -100.000 ]

2.06 AI2

2.07 AI2 SCALED


135

13.07 AI2 MAX Bloco FW: AI2 (vide acima)

Define o valor máximo para a entrada analógica AI2. O tipo é selecionado com o jumper J2 na Unidade de Controle JCU.

-11…11 V / -22…22 mA Valor máximo de entrada AI2.

13.08 AI2 MIN Bloco FW: AI2 (vide acima)

Define o valor mínimo para a entrada analógica AI2. O tipo é selecionado com o jumper J2 na Unidade de Controle JCU.

-11…11 V / -22…22 mA Valor mínimo de entrada AI2.

13.09 AI2 MAX SCALE Bloco FW: AI2 (vide acima)

Define o valor real que corresponde ao valor máximo da entrada analógica definido pelo parâmetro 13.07 AI2 MAX.


13.10 AI2 MIN SCALE Bloco FW: AI2 (vide acima)

Define o valor real que corresponde ao valor mínimo da entrada analógica definido pelo parâmetro 13.08 AI2 MIN. Consulte o parâmetro 13.09 AI2 MAX SCALE.


13.11 AITUNE Bloco FW: Nenhum

Dispara a função de regulação AI.

Conecta o sinal na entrada e seleciona a função de regulação apropriada.

(0) Nenhuma ação A regulação AI não está ativada.

(1) AI1 min tune O valor da entrada analógica AI1 atual é ajustado como valor mínimo para AI1, parâmetro 13.03 AI1 MIN. O valor retorna a (0) Nenhuma ação automaticamente.

(2) AI1 max tune O valor da entrada analógica AI1 atual é ajustado como valor máximo para AI1, parâmetro 13.02 AI1 MAX. O valor retorna a (0) Nenhuma ação automaticamente.

AI (escalado)

AI (mA / V)13.07

13.08

13.10

13.09


136

(3) AI2 min tune O valor da entrada analógica AI2 atual é ajustado como valor mínimo para AI2, parâmetro 13.08 AI2 MIN. O valor retorna a (0) Nenhuma ação automaticamente.

(4) AI2 max tune O valor da entrada analógica AI2 atual é ajustado como valor máximo para AI2, parâmetro 13.07 AI2 MAX. O valor retorna a (0) Nenhuma ação automaticamente.

13.12 AI SUPERVISION Bloco FW: Nenhum

Seleciona como o drive reage quando o limite do sinal da entrada analógica é alcançado. O limite é se pelo parâmetro 13.13 AI SUPERVIS ACT.

(0) No Nenhuma ação realizada.

(1) Fault O drive desarma na falha AI SUPERVISION.

(2) Spd ref Safe O drive gera o alarme AI SUPERVISION e ajusta a velocidade para o valor definido pelo parâmetro 46.02 SPEED REF SAFE.

ADVERTÊNCIA! Certifique-se de que seja seguro continuar a operação no caso de uma interrupção da comunicação.

(3) Last speed O drive gera o alarme AI SUPERVISION e congela a velocidade no nível em que ele estava operando. A velocidade é determinada pela velocidade média nos 10 segundos anteriores.


13.13 AI SUPERVIS ACT Bloco FW: Nenhum

Seleciona a limite de supervisão do sinal da entrada analógica.

Exemplo: Se o valor do parâmetro estiver ajustado para 0010 (bin), bit 1 AI1>máx é selecionado.

0b0000…0b1111 Seleção de supervisão de sinal AI1/AI2.

Bit A supervisão selecionada pelo parâmetro 13.12 AI SUPERVISION é ativada se

0 AI1<min o valor do sinal AI1 cair abaixo do valor definido pela equação: par. 13.03 AI1 MIN - 0,5 mA ou V

1 AI1>máx o valor do sinal AI1 exceder o valor definido pela equação: par. 13.02 AI1 MAX + 0,5 mA ou V

2 AI2<min o valor do sinal AI2 cair abaixo do valor definido pela equação: par. 13.08 AI2 MIN - 0,5 mA ou V

3 AI2>max o valor do sinal AI2 exceder o valor definido pela equação: par. 13.07 AI2 MAX + 0,5 mA ou V


137

Grupo 15 ANALOGUE OUTPUTS

Configurações para as saídas analógicas.

O drive fornece duas saídas analógicas programáveis: uma saída de corrente AO1 (0…20 mA) e uma saída de tensão AO2 (-10…10 V).

A resolução das saídas analógicas é de 11 bits (sinal +) e a imprecisão é de 2% da faixa de fundo de escala.

Os sinais da saída analógica podem ser proporcionais à velocidade do motor, velo-cidade do processo (velocidade do motor escalada), freqüência de saída, corrente de saída, torque do motor, potência do motor, etc. É possível escrever um valor em uma saída analógica através de um link de comunicação serial (por exemplo, link fieldbus).

15

Bloco de firmware:

AO1(14)

Conecta um sinal real à saída analó-gica AO1, e filtra e escala o sinal e saída. Também exibe o valor da saída.


2.08 AO1 (página 94)

15.01 AO1 PTR Bloco FW: AO1 (vide acima)

Seleciona um sinal do drive para ser conectado à saída analógica AO1.


15.02 AO1 FILT TIME Bloco FW: AO1 (vide acima)

Define a constante de tempo de filtragem para a saída analógica AO1.

Observação: O sinal também é filtrado devido ao hardware da interface de sinal (constante de tempo de aproximadamente 0,5 ms). Isto não pode ser alterado por nenhum parâmetro.

0…30 s Constante de tempo de filtro para AO1.

15.03 AO1 MAX Bloco FW: AO1 (vide acima)

Define o valor máximo para a saída analógica AO1.

0…22,7 mA Valor máximo de saída AO1.

AO125

TLF7 2 msec (8)

< 15.01 AO1 PTR[ CURRENT PERC ](1 / 1.05)

15.02 AO1 FILT TIME [ 0.100 s ]

15.03 AO1 MAX [ 20.000 mA ]

15.04 AO1 MIN [ 4.000 mA ]

15.05 AO1 MAX SCALE [ 100.000 ]

15.06 AO1 MIN SCALE [ 0.000 ]

2.08 AO1

63

%

100

Tt

Sinal filtrado

Sinal não filtrado O = I · (1 - e-t/T)

I = entrada do filtro (passo)O = saída do filtrot = tempoT = constante de tempo do filtro


138

15.04 AO1 MIN Bloco FW: AO1 (vide acima)

Define o valor mínimo para a saída analógica AO1.

0…22,7 mA Valor mínimo de saída AO1.

15.05 AO1 MAX SCALE Bloco FW: AO1 (vide acima)

Define o valor real que corresponde ao valor máximo da saída analógica definido pelo parâmetro 15.03 AO1 MAX.


15.06 AO1 MIN SCALE Bloco FW: AO1 (vide acima)

Define o valor real que corresponde ao valor mínimo da saída analógica definido pelo parâmetro 15.04 AO1 MIN. Consulte o parâmetro 15.05 AO1 MAX SCALE.


Bloco de firmware:

AO2(15)

Conecta um sinal real à saída analógica AO2, e filtra e escala o sinal e saída. Também exibe o valor da saída.


2.09 AO2 (página 94)

15.07 AO2 PTR Bloco FW: AO2 (vide acima)

Seleciona um sinal do drive para ser conectado à saída analógica AO2.


15.08 AO2 FILT TIME Bloco FW: AO2 (vide acima)

Define a constante de tempo de filtragem para a saída analógica AO2. Consulte o parâmetro 15.02 AO1 FILT TIME.

0…30 s Constante de tempo de filtro para AO2.

15.03

15.04

15.03

15.04

15.06 15.05 15.05 15.06 AO (real)AO (real)

AO (mA)AO (mA)

AO226

TLF7 2 msec (9)

< 15.07 AO2 PTR[ SPEED ACT PERC ](1 / 1.02)

15.08 AO2 FILT TIME [ 0.100 s ]

15.09 AO2 MAX [ 10.000 V ]

15.10 AO2 MIN [ -10.000 V ]

15.11 AO2 MAX SCALE [ 100.000 ]

15.12 AO2 MIN SCALE [ -100.000 ]

2.09 AO2


139

15.09 AO2 MAX Bloco FW: AO2 (vide acima)

Define o valor máximo para a saída analógica AO2.

-10…10 V Valor máximo de saída AO2.

15.10 AO2 MIN Bloco FW: AO2 (vide acima)

Define o valor mínimo para a saída analógica AO2.

-10…10 V Valor mínimo de saída AO2.

15.11 AO2 MAX SCALE Bloco FW: AO2 (vide acima)

Define o valor real que corresponde ao valor máximo da saída analógica definido pelo parâmetro 15.09 AO2 MAX.


15.12 AO2 MIN SCALE Bloco FW: AO2 (vide acima)

Define o valor real que corresponde ao valor mínimo da saída analógica definido pelo parâmetro 15.10 AO2 MIN. Consulte o parâmetro 15.11 AO2 MAX SCALE.


15.09

15.10

15.09

15.10

15.12 15.11 15.11 15.12 AO (real)AO (real)

AO (V)AO (V)


140

Grupo 16 SYSTEM

Configurações de acesso de parâmetro e controle local, restauração dos valores de parâmetro default, salvamento de parâmetros na memória permanente.

16

16.01 LOCAL LOCK Bloco FW: Nenhum

Seleciona a fonte para desabilitação do controle local (botão Take/Release na ferramenta de PC, tecla LOC/REM do painel). 1 = Controle local desabilitado. 0 = Controle local habilitado.

ADVERTÊNCIA! Antes da ativação, assegure que o painel de controle não seja necessário para parar o drive!


16.02 PARAMETER LOCK Bloco FW: Nenhum

Seleciona o estado da trava de parâmetro. A trava impede a alteração do parâmetro.

Observação: Este parâmetro somente pode ser ajustado depois que o código de passagem correto foi introduzido no parâmetro 16.03 PASS CODE.

(0) Locked Travado. Os valores de parâmetro não podem ser alterados do painel de controle.

(1) Open A trava está aberta. Os valores de parâmetro podem ser alterados.

(2) Not saved A trava está aberta. Os valores de parâmetro podem ser alterados, mas as alterações não serão armazenadas no desligamento da alimentação.

16.03 PASS CODE Bloco FW: Nenhum

Depois de introduzir 358 neste parâmetro, o parâmetro 16.02 PARAMETER LOCK pode ser ajustado.

O valor retorna a 0 automaticamente.

16.04 PARAM RESTORE Bloco FW: Nenhum

Restaura os ajustes originais da aplicação, isto é, os valores defaults de fábrica do parâmetro.


(0) Done A restauração está completa.

(1) Restore defs Todos os valores de parâmetro são restaurados ao valores defaults, exceto dados do motor, resultados do ciclo de ID, link Drive to Drive e dados de configuração de fieldbus e encoder.

(2) Clear all Todos os valores de parâmetro são restaurados ao valores defaults, incluindo dados do motor, resultados do ciclo de ID e dados de confi-guração de fieldbus e encoder. A comunicação da ferramenta de PC é interrompida durante a restauração. A CPU do drive é reinicializada depois que a restauração for concluída.

16.07 PARAM SAVE Bloco FW: Nenhum

Salva os valores de parâmetro válidos na memória permanente.

Consulte também a seção Programação por meio de parâmetros na página 30.

(0) Done Gravação completada.

(1) Save Gravação em andamento.


141

16.09 USER SET SEL Bloco FW: Nenhum

Permite salvar e restaurar até quatro ajustes personalizados de configurações de parâmetro.

O ajuste que estava em uso antes da desativação do drive está em uso depois da próxima ativação.

Observação: Alterações de parâmetro realizadas após o carregamento de um ajuste do usuário não são automaticamente armazenadas no conjunto carregado – elas devem ser salvas usando este parâmetro.

(1) No request Operação de carga ou armazenamento completa; operação normal.

(2) Load set 1 Carrega o ajuste de parâmetro de usuário 1.




(6) Save set 1 Armazena o ajuste de parâmetro de usuário 1.




(10) IO mode Carrega o ajuste de parâmetro de usuário usando os parâmetros 16.11 e 16.12.

16.10 USER SET LOG Bloco FW: Nenhum

Mostra o status dos conjuntos de parâmetro de usuário (Consulte o parâmetro 16.09 USER SET SEL). Apenas leitura.

N/A Nenhum ajuste do usuário foi salvo.

(1) Loading Um ajuste do usuário está sendo carregado.

(2) Saving Um ajuste do usuário está sendo gravado.

(4) Faulted Ajuste de parâmetro inválido ou vazio.

(8) Set1 IO act O ajuste de parâmetro de usuário 1 foi selecionado através dos parâmetros 16.11 e 16.12.




(128) Set1 par act O ajuste de parâmetro de usuário 1 foi carregado usando o parâmetro 16.09.



142



16.11 USER IO SET LO Bloco FW: Nenhum

Junto com o parâmetro 16.12 USER IO SET HI, seleciona o ajuste de parâmetro de usuário quando o parâmetro 16.09 USER SET SEL estiver ajustado para (10) IO mode. O status da fonte definida por este parâmetro e o parâmetro 16.12 seleciona o ajuste de parâmetro de usuário da seguinte forma:


16.12 USER IO SET HI Bloco FW: Nenhum

Consulte o parâmetro 16.11 USER IO SET LO.


16.13 TIME SOURCE PRIO Bloco FW: Nenhum

Seleciona qual fonte de clock em tempo real é adotada pelo drive como o clock em tempo real mestre. Algumas seleções especificam múltiplas fontes que ficam em ordem de prioridade.

(0) FB_D2D_MMI Fieldbus (prioridade mais alta); link Drive to Drive; interface homem-máquina (painel de controle ou PC).

(1) D2D_FB_MMI Link Drive to Drive (prioridade mais alta); fieldbus; interface homem-máquina (painel de controle ou PC).

(2) FB_D2D Fieldbus (prioridade mais alta); link Drive to Drive.

(3) D2D_FB Link Drive to Drive (prioridade mais alta); fieldbus.

(4) FB Only Somente fieldbus.

(5) D2D Only Somente link Drive to Drive.

(6) MMI_FB_D2D Interface homem-máquina (painel de controle ou PC) (prioridade mais alta); fieldbus; link Drive to Drive.

(7) MMI Only Somente interface homem-máquina (painel de controle ou PC).

(8) Internal Nenhuma fonte externa é usada como clock em tempo real mestre.

16.20 DRIVE BOOT Bloco FW: Nenhum

(0) No action Reinício não solicitado.

(1) Reboot drive Reiniciar a unidade de controle do drive.

Status da fonte definido pelo par. 16.11

Status da fonte definido pelo par. 16.12

Ajuste de parâmetro de usuário selecionado

FALSE FALSE Ajuste 1

TRUE FALSE Ajuste 2

FALSE TRUE Ajuste 3

TRUE TRUE Ajuste 4


143

Grupo 17 PANEL DISPLAY

Seleção de sinais para o visor do painel.

17

17.01 SIGNAL1 PARAM Bloco FW: Nenhum

Seleciona o primeiro sinal a ser exibido no painel de controle. O sinal default é 1.03 FREQUENCY.



Seleciona o segundo sinal a ser exibido no painel de controle. O sinal default é 1.04 CURRENT.



Seleciona o terceiro sinal a ser exibido no painel de controle. O sinal default é 1.06 TORQUE.


17.04 SIGNAL1 MODE Bloco FW: Nenhum

Define o modo que o sinal selecionado pelo parâmetro 17.01 SIGNAL1 PARAM é exibido no painel de controle opcional.

(-1) Disabled Sinal não exibido. Quaisquer outros sinais que não estejam desativa-dos são mostrados juntamente com seu respectivo nome de sinal.

(0) Normal Mostra o sinal como um valor numérico seguido pela unidade.

(1) Bar Mostra o sinal como uma barra horizontal.

(2) Drive name Exibe o nome do acionamento. (O nome do acionamento pode ser definido usando a ferramenta DriveStudio PC.)

(3) Drive type Exibe o tipo de acionamento.









144









145

Grupo 20 LIMITS

Definição dos limites operacionais do drive.

20

Bloco de firmware:

LIMITS(20)

Ajusta a velocidade do drive, os limi-tes de corrente e torque, seleciona a fonte para o comando de habilitação da referência de velocidade positiva/negativa e habilita a limitação de cor-rente térmica.


3.20 MAX SPEED REF (página 102)3.21 MIN SPEED REF (página 102)

20.01 MAXIMUM SPEED Bloco FW: LIMITS (vide acima)

Define a velocidade máxima permitida. Consulte também o parâmetro 22.08 SPEED TRIPMARGIN.

0…30000 rpm Velocidade máxima permitida.

20.02 MINIMUM SPEED Bloco FW: LIMITS (vide acima)

Define a velocidade mínima permitida. Consulte também o parâmetro 22.08 SPEED TRIPMARGIN.

-30000…0 rpm Velocidade mínima permitida.

LIMITS 27

MISC_3 2 msec (5)

20.01 MAXIMUM SPEED(Drive value)

20.02 MINIMUM SPEED(Drive value)

< 20.03 POS SPEED ENA(Drive value)

< 20.04 NEG SPEED ENA(Drive value)

20.05 MAXIMUM CURRENT(Drive value)

20.06 MAXIMUM TORQUE(Drive value)

20.07 MINIMUM TORQUE(Drive value)

3.20 MAX SPEED REF

3.21 MIN SPEED REF


146

20.03 POS SPEED ENA Bloco FW: LIMITS (vide acima)

Seleciona a fonte do comando de habilitação de referência de velocidade positivo.

1 = A referência de velocidade positiva está habilitada.0 = A referência de velocidade positiva é interpretada como referência de velocidade zero (Na figura abaixo 3.03 SPEEDREF RAMP IN é ajustado para zero depois que o sinal de habilitação de velocidade positiva for apagado). Ações em diferentes modos de controle:

Controle de velocidade: A referência de velocidade é ajustada para zero e o motor é parado ao longo da rampa de desaceleração atualmente ativa.

Controle de torque: O limite de torque é ajustado para zero e o controlador de arrancada para o motor.

Position, synchron, homing e controle de velocidade do perfil: O limitador dinâmico ajusta o limite de velocidade de posicionamento para zero e o motor é parado de acordo com o parâmetro 70.06 POS DECEL LIM.

Exemplo: O motor está girando na direção de avanço. Para parar o motor, o sinal de habilitação de velocidade positiva é desativado através de uma chave de limite de hardware (por exemplo, via entrada digital). Se o sinal de habilitação de velocidade positiva permanecer desativado e o sinal de habilitação de velocidade negativa estiver ativo, somente é permitida rotação reversa do motor.


20.04 NEG SPEED ENA Bloco FW: LIMITS (vide acima)

Seleciona a fonte do comando de habilitação de referência de velocidade negativa. Consulte o parâmetro 20.03 POS SPEED ENA.


20.05 MAXIMUM CURRENT Bloco FW: LIMITS (vide acima)

Define a corrente máxima do motor permitida.

0…30000 A Corrente máxima do motor permitida.

20.06 MAXIMUM TORQUE Bloco FW: LIMITS (vide acima)

Define o limite de torque máximo para o drive (em porcentagem do torque nominal do motor).

0…1600% Limite máximo de torque.

20.07 MINIMUM TORQUE Bloco FW: LIMITS (vide acima)

Define o limite de torque mínimo para o drive (em porcentagem do torque nominal do motor).

-1600…0% Limite mínimo de torque.

20.03 POS SPEED ENA

20.04 NEG SPEED ENA




147

20.08 THERM CURR LIM Bloco FW: Nenhum

Habilita a limitação de corrente térmica. O limite de corrente térmica é calculado pela função de proteção térmica do inversor.

(0) Disable O limite térmico calculado não é usado. Se a corrente de saída do inversor estiver excessiva, o alarme IGBT OVERTEMP é gerado e, conseqüentemente, o drive desarma na falha IGBT OVERTEMP.

(1) Enable O valor da corrente térmica calculado limita a corrente de saída do inversor (isto é, corrente do motor).


148

Grupo 22 SPEED FEEDBACK


• seleção do feedback de velocidade usado no controle do drive

• filtragem de distúrbios no sinal de velocidade medido

• função de engrenagem do encoder do motor

• função de limite de velocidade zero para parada

• atraso para função Zero Speed Delay

• definição dos limites para supervisão de velocidade real

• perda de proteção do sinal de feedback de velocidade.

xy

22.04 MOTOR GEAR DIV

22.03 MOTOR GEAR MUL

22.02 SPEED ACT FTIME

22.01 SPEED FB SEL


22.05 ZERO SPEED LIMIT


1.10 ENCODER 2 SPEED 1.01 SPEED ACT

22.06 ZERO SPEED DELAY

a

b

a>ba=ba<b t 6.03 SPEED CTRL STAT

bit 1 ZERO SPEED

6.03 SPEED CTRL STATbit 0 SPEED ACT NEG

ABS

ABS

6.03 SPEED CTRL STATbit 2 ABOVE LIMIT

6.03 SPEED CTRL STATbit 3 AT SETPOINT

0

22.07 ABOVE SPEED LIM

3.03 SPEEDREF RAMP IN26.07 SPEED WINDOW

+-

a

b

a>ba=ba<b

a

b

a>ba=ba<b

a

b

a>ba=ba<b

ABS

3.05 SPEEDREF USED

OPMODE = POSITION SYNCRON


149

22

Bloco de firmware:

SPEED FEEDBACK(22)


1.01 SPEED ACT (página 91)

22.01 SPEED FB SEL Bloco FW: SPEED FEEDBACK (vide acima)

Seleciona o valor de feedback de velocidade usado no controle.

(0) Estimated Estimativa de velocidade calculada

(1) Enc1 speed Velocidade real medida com o encoder 1. O encoder é selecionado por meio do parâmetro 90.01 ENCODER 1 SEL.

(2) Enc2 speed Velocidade real medida com o encoder 2. O encoder é selecionado por meio do parâmetro 90.02 ENCODER 2 SEL.

22.02 SPEED ACT FTIME Bloco FW: SPEED FEEDBACK (vide acima)

Define a constante de tempo do filtro de velocidade real, isto é, o tempo na velocidade real alcançou 63% da velocidade nominal (velocidade filtrada = 1.01 SPEED ACT).

Se a referência de velocidade usada permanecer constante, as interferências possíveis na medição de velocidade podem ser filtradas com o filtro de velocidade real. A redução do ripple com o filtro pode causar problemas de regulação do controlador de velocidade. Uma constante de tempo de filtro longa e um rápido tempo de aceleração se opõem mutuamente. Um tempo de filtro muito longo resulta num controle instável.

Se houver interferências substanciais na medição de velocidade, a constante de tempo de filtro deve ser proporcional à inércia total da carga e motor, nesse caso 10…30% da constante de tempo mecânico tmech = (nnom / Tnom) × Jtot × 2/ 60, ondeJtot = inércia total da carga e motor (a relação de engrenagem entre a carga e o motor deve ser levada em consideração)nnom =velocidade nominal do motorTnom = torque nominal do motor

Para obter uma resposta de velocidade ou torque dinâmico rápido com um valor de speed feedback diferente de (0) Estimated (consulte o parâmetro 22.01 SPEED FB SEL), o tempo de filtro de veloci-dade real deve ser configurado como zero.

Consulte também o parâmetro 26.06 SPD ERR FTIME.

0…10000 ms Constante de tempo para o filtro de velocidade real.

SPEED FEEDBACK5

TLF8 250 μsec (2)

22.01 SPEED FB SEL [ Estimated ]

22.02 SPEED ACT FTIME [ 3.000 ms ]

22.03 MOTOR GEAR MUL [ 1 ]

22.04 MOTOR GEAR DIV [ 1 ]

22.05 ZERO SPEED LIMIT [ 30.00 rpm ]

22.06 ZERO SPEED DELAY [ 0 ms ]

22.07 ABOVE SPEED LIM [ 0 rpm ]

22.08 SPEED TRIPMARGIN [ 500.0 rpm ]

22.09 SPEED FB FAULT [ Fault ]

1.01 SPEED ACT


150

22.03 MOTOR GEAR MUL Bloco FW: SPEED FEEDBACK (vide acima)

Define o numerador de engrenagem do motor para a função de engrenagem do encoder do motor.

onde a velocidade de entrada é velocidade do encoder 1/2 (1.08 ENCODER 1 SPEED / 1.10 ENCODER 2 SPEED) ou velocidade estimada (1.14 SPEED ESTIMATED).

Observação: Se a relação de engrenagem do motor diferir de 1, o modelo de motor utiliza a veloci-dade estimada no lugar do valor do feedback de velocidade.

Consulte também a seção Função de engrenagem do encoder do motor na página 54.

-231… 231 -1 Numerador para engrenagem do encoder do motor. Observação: Um ajuste de 0 é alterado internamente para 1.

22.04 MOTOR GEAR DIV Bloco FW: SPEED FEEDBACK (vide acima)

Define o denominador da engrenagem do motor para a função de engrenagem do encoder do motor. Consulte o parâmetro 22.03 MOTOR GEAR MUL.

1 … 231 -1 Denominador para engrenagem do encoder do motor.

22.05 ZERO SPEED LIMIT Bloco FW: SPEED FEEDBACK (vide acima)

Define o limite da velocidade zero. O motor é parado ao longo de uma rampa de velocidade até o limite da velocidade zero definido ser alcançado. Após o limite, o motor desliza para parar.

Observação: De qualquer forma, se uma configuração for muito baixa pode resultar na não parada do drive.

22.03 MOTOR GEAR MUL22.04 MOTOR GEAR DIV ------------------------------------------------------------------------ Actual speed

Input speed ----------------------------------=


151

0…30000 rpm Limite de velocidade zero.

22.06 ZERO SPEED DELAY Bloco FW: SPEED FEEDBACK (vide acima)

Define o atraso da função de atraso da velocidade zero. A função é útil nas aplicações onde for importante uma reinicialização suave e rápida. Durante o atraso o drive reconhece com precisão a posição do rotor.

Nenhum Atraso de Velocidade Zero

O drive recebe um comando de parada e desacelera ao longo de uma rampa. Quando a velocidade real do motor fica abaixo do valor do parâmetro 22.05 ZERO SPEED LIMIT, o controlador de veloci-dade é desligado. A modulação do inversor é parada e o motor desliza para pausa.

Com Atraso de Velocidade Zero

O drive recebe um comando de parada e desacelera ao longo de uma rampa. Quando a velocidade real do motor fica abaixo do valor do parâmetro 22.05 ZERO SPEED LIMIT, a função zero speed delay é ativada. Durante o atraso a função mantém o controlador de velocidade ativo: o inversor modula, o motor é magnetizado e o drive está pronto para uma reinicialização rápida. O atraso da velocidade zero pode ser usado, por exemplo, com a função jogging.

0…30000 ms Atraso de velocidade zero.

22.07 ABOVE SPEED LIM Bloco FW: SPEED FEEDBACK (vide acima)

Define o limite de supervisão para a velocidade real. Consulte também o parâmetro 2.13 FBA MAIN SW, bit 10.

0…30000 rpm Limite de supervisão para a velocidade real.

Controlador de velocidade desligado: O motor desliza para parar.

O controlador de velocidade permanece ativo. O motor é desacelerado para a velocidade 0 verdadeira.

Nenhum Atraso de Velocidade Zero Com Atraso de Velocidade Zero

Velocidade Velocidade

22.05 ZERO SPEED LIMIT

22.06 ZERO SPEED DELAY

Tempo Tempo


152

22.08 SPEED TRIPMARGIN Bloco FW: SPEED FEEDBACK (vide acima)

Define junto com os parâmetros 20.01 MAXIMUM SPEED e 20.02 MINIMUM SPEED a velocidade máxima permitida do motor (proteção contra sobrevelocidade). Se a velocidade real (1.01 SPEED ACT) exceder o limite de velocidade definido por meio do parâmetro 20.01 ou 20.02 por mais que 22.08 SPEED TRIPMARGIN o drive desarma na falha OVERSPEED.

Exemplo: Se a velocidade máxima for de 1420 rpm e a margem de desarme de velocidade for de 300 rpm, o drive desarma em 1720 rpm.

0…10000 rpm Margem de desarme de velocidade.

22.09 SPEED FB FAULT Bloco FW: SPEED FEEDBACK (vide acima)

Seleciona a ação em caso de perda de dados de feedback de velocidade.

Observação: Se o parâmetro é definido como (1) Warning ou (2) No, uma perda de feedback causará um estado interno de falha. Para limpar a falha interna e reativar speed feedback, use o parâmetro 90.10 ENC PAR REFRESH.

(0) Fault O drive desarma em uma falha (OPTION COMM LOSS, ENCODER 1/2, ENCODER 1/2 CABLE ou SPEED FEEDBACK dependendo do tipo de problema).

(1) Warning O drive continua a operação com o controle de circuito aberto e gera um alarme (OPTION COMM LOSS, ENCODER 1/2 FAILURE, ENCO-DER 1/2 CABLE ou SPEED FEEDBACK dependendo do tipo de pro-blema).

(2) No O drive continua a operação com o controle de circuito aberto. Nenhum alarme ou falha é gerado. A velocidade do encoder é zero até que a operação dele seja reativada com o parâmetro 90.10 ENC PAR REFRESH.

t

20.01 MAXIMUM SPEED

20.02 MINIMUM SPEED

22.08 SPEED TRIPMARGIN

22.08 SPEED TRIPMARGIN

Velocidade


153

22.10 SPD SUPERV EST Bloco FW: FAULT FUNCTIONS (consulte a página 197)

Define o nível de ativação para a supervisão do encoder. O drive reage de acordo com 22.09 SPEED FB FAULT quando:

• a velocidade estimada (1.14 SPEED ESTIMATED) é superior a 22.10 SPD SUPERV EST AND• a velocidade filtrada do encoder* é inferior a 22.11 SPD SUPERV ENC.

A supervisão do Encoder pode ser desabilitada definindo esse parâmetro como a velocidade máxima.

0…30000 rpm Nível de ativação para a supervisão do encoder.

22.11 SPD SUPERV ENC Bloco FW: FAULT FUNCTIONS (consulte a página 197)

Define o nível de ativação para a velocidade do encoder usada na supervisão do encoder. Consulte o parâmetro 22.10 SPD SUPERV EST.

0…30000 rpm Nível de ativação para a velocidade do encoder.

22.12 SPD SUPERV FILT Bloco FW: FAULT FUNCTIONS (consulte a página 197)

Define a constante de tempo para a filtragem da velocidade do encoder usada na supervisão do encoder. Consulte o parâmetro 22.10 SPD SUPERV EST.

0…10000 ms Constante de tempo para a filtragem da velocidade do encoder.

1.14 SPEED ESTIMATED**

Velocidade

22.10 SPD SUPERV EST

99.09 MOT NOM SPEED

22.11 SPD SUPERV ENC

Velocidade filtrada do encoder*, **

*Resultado filtrado da velocidade do encoder 1/2. O parâmetro 22.12 SPD SUPERV FILT define o coeficiente de filtragem para essa velocidade.

**Na operação normal, a velocidade filtrada do encoder é igual ao sinal 1.14 SPEED ESTIMATED.


154

Grupo 24 SPEED REF MOD


• seleção de referência de velocidade

• modificação de referência de velocidade (escalação e inversão)

• referências de jogging e velocidade constante

• definição de referência de velocidade mínima absoluta.

Dependendo da seleção do usuário, a referência de velocidade 1 ou a referência de velocidade 2 fica ativa de cada vez.

A referência de velocidade pode ser qualquer uma das seguintes (em ordem de prioridade):

• referência de velocidade de falha (numa interrupção de comunicação do painel de controle ou da ferramenta de PC)

• referência de velocidade local (do painel)

• referência local fieldbus

• referência de jogging 1/2

• referência de velocidade constante 1/2

• referência de velocidade externa.

Observação: A velocidade constante cancela a referência de velocidade externa.

A referência de velocidade é limitada de acordo com os valores de velocidade mínima e máxima de ajuste e configurada na rampa e modelada de acordo com os valores de aceleração e desaceleração definidos. Consulte o grupo de parâmetro 25 (página 159).

3.01 SPEED REF1

3.02 SPEED REF2

ZEROAI1AI2FBA REF1FBA REF2D2D REF1D2D REF2ENC1 SPEEDENC2 SPEED

24.01 SPEED REF1 SEL


24.02 SPEED REF2 SEL


155

24

Bloco de firmware:

SPEED REF SEL(23)

Seleciona as fontes para as duas referências de velocidade, REF1 ou REF2, a partir de uma lista de seleção. Também exibe os valores de ambas as referências de velocidade.

As fontes podem ser alternativamente selecionadas com parâmetros de ponteiro de valor. Consulte o bloco de firmware SPEED REF MOD na página 156.


3.01 SPEED REF1 (página 101)3.02 SPEED REF2 (página 101)

24.01 SPEED REF1 SEL Bloco FW: SPEED REF SEL (vide acima)

Seleciona a fonte para a referência de velocidade 1 (3.01 SPEED REF1).

A fonte para referência de velocidade 1/2 também pode ser selecionada pelo parâmetro de ponteiro de valor 24.03 SPEED REF1 IN / 24.04 SPEED REF2 IN.

(0) ZERO Referência de zero.

(1) AI1 Entrada analógica AI1.


(3) FBA REF1 Referência de fieldbus 1.


(5) D2D REF1 Referência Drive to Drive 1.


3.01 SPEED REF1

3.02 SPEED REF2

24.05 SPEED REF 1/2 SEL

24.06 SPEED SHARE

24.07 SPEEDREF NEG ENA

1

-1

24.09 CONST SPEED ENA

24.10 SPEED REF JOG1

24.11 SPEED REF JOG2

10.13 FB CW USEDbit 10 JOGGING

06.02 STATUS WORD 2bit 5 JOGGING

24.08 CONST SPEED

x

x

20.03 POS SPEED ENA

0

20.02 MINIMUM SPEED

20.04 NEG SPEED ENA

0

06.02 STATUS WORD 2 bit 12 RAMP IN 0

Local speed reference

06.01 STATUS WORD 1 bit 11 LOCAL PANEL

46.02 SPEED REF SAFE

SAFE SPEED COMMAND

06.01 STATUS WORD 1 bit 9 LOCAL FB

0

20.01 MAXIMUM SPEED

2.14 FBA MAIN REF1

24.12 SPEED REF MIN ABS

SPEED REF SEL3

TLF2 500 μsec (1)

24.01 SPEED REF1 SEL [ AI1 ]

24.02 SPEED REF2 SEL [ ZERO ]

3.01 SPEED REF1

3.02 SPEED REF2


156


(7) ENC1 SPEED Encoder 1 (1.08 ENCODER 1 SPEED).

(8) ENC2 SPEED Encoder 2 (1.10 ENCODER 2 SPEED).

24.02 SPEED REF2 SEL Bloco FW: SPEED REF SEL (vide acima)

Seleciona a fonte para a referência de velocidade 2 (3.02 SPEED REF2).

Consulte o parâmetro 24.01 SPEED REF1 SEL.

Bloco de firmware:

SPEED REF MOD(24)

Este Bloco

• seleciona fontes para as duas referências de velocidade REF1 ou REF2

• escala e inverte a referência de velocidade

• define a referência de velocidade constante

• define a referência de velocidade para as funções de jogging 1 e 2

• define o limite mínimo absoluto da referência de velocidade.


3.03 SPEEDREF RAMP IN (página 101)

24.03 SPEED REF1 IN Bloco FW: SPEED REF MOD (vide acima)

Seleciona a fonte para a referência de velocidade 1 (cancela o ajuste do parâmetro 24.01 SPEED REF1 SEL). O valor default é P.3.1, isto é, 3.01 SPEED REF1, que é a saída do bloco SPEED REF RAMP.


24.04 SPEED REF2 IN Bloco FW: SPEED REF MOD (vide acima)

Seleciona a fonte para a referência de velocidade 2 (cancela o ajuste do parâmetro 24.02 SPEED REF2 SEL). O valor default é P.3.2, isto é, 3.02 SPEED REF2, que é a saída do bloco SPEED REF RAMP.


24.05 SPEED REF 1/2SEL Bloco FW: SPEED REF MOD (vide acima)

Seleciona entre as referências de velocidade 1 ou 2. A fonte da referência 1/2 é definida pelo parâmetro 24.03 SPEED REF1 IN / 24.04 SPEED REF2 IN. 0 = Velocidade de referência 1.


24.06 SPEED SHARE Bloco FW: SPEED REF MOD (vide acima)

Define o fator de escala para a referência de velocidade 1/2 (a referência de velocidade 1 ou 2 é multiplicada pelo valor definido). A referência de velocidade 1 ou 2 é selecionada pelo parâmetro 24.05 SPEED REF 1/2SEL.

-8…8 Fator de escala para referência de velocidade 1/2.

SPEED REF MOD4

TLF2 500 μsec (2)

< 24.03 SPEED REF1 IN [ AI1 SCALED ](3 / 2.05)

< 24.04 SPEED REF2 IN [ SPEED REF2 ](6 / 3.02)

< 24.05 SPEED REF 1/2SEL [ FALSE ]

24.06 SPEED SHARE [ 1.000 ]

< 24.07 SPEEDREF NEG ENA [ FALSE ]

24.08 CONST SPEED [ 0 rpm ]

< 24.09 CONST SPEED ENA [ FALSE ]

24.10 SPEED REF JOG1 [ 0 rpm ]

24.11 SPEED REF JOG2 [ 0 rpm ]

24.12 SPEED REFMIN ABS [ 0 rpm ]



157

24.07 SPEEDREF NEG ENA Bloco FW: SPEED REF MOD (vide acima)

Seleciona a fonte para a inversão da referência de velocidade. 1 = O sinal da referência de velocidade é alterado (inversão ativa).


24.08 CONST SPEED Bloco FW: SPEED REF MOD (vide acima)

Define a velocidade constante.

-30000…30000 rpm Velocidade constante.

24.09 CONST SPEED ENA Bloco FW: SPEED REF MOD (vide acima)

Seleciona a fonte para habilitação do uso da referência de velocidade constante definida através do parâmetro 24.08 CONST SPEED. 1 = Habilitado.


24.10 SPEED REF JOG1 Bloco FW: SPEED REF MOD (vide acima)

Define a referência de velocidade para a função jogging 1. Consulte a seção Jogging na página 50.

-30000…30000 rpm Referência de velocidade para jogging 1.

24.11 SPEED REF JOG2 Bloco FW: SPEED REF MOD (vide acima)

Define a referência de velocidade para a função jogging 2. Consulte a seção Jogging na página 50.

-30000…30000 rpm Referência de velocidade para jogging 2.

24.12 SPEED REFMIN ABS Bloco FW: SPEED REF MOD (vide acima)

Define o limite mínimo absoluto para a referência de velocidade.

0…30000 rpm Limite mínimo absoluto para referência de velocidade.

Referência de velocidade limitada

Referência de velocidade

20.01 MAXIMUM SPEED

–(24.12 SPEED REFMIN ABS

24.12 SPEED REFMIN ABS

20.02 MINIMUM SPEED


158

Grupo 25 SPEED REF RAMP

Configurações de rampa de referência de velocidade, tais como

• seleção da fonte para entrada de rampa de velocidade

• tempos de aceleração e desaceleração (também para jogging)

• formas de rampa de aceleração e desaceleração

• tempo da rampa da parada de emergência OFF3

• a função de balanceamento da referência de velocidade (forçando a saída do gerador de rampa para um valor pré-definido).

Observação: A parada de emergência OFF1 utiliza o tempo de rampa atualmente ativo.

0

Ramp & Shape


25.02 SPEED SCALING

25.03 ACC TIME

25.04 DEC TIME

25.05 SHAPE TIME ACC1

25.06 SHAPE TIME ACC2

25.07 SHAPE TIME DEC125.08 SHAPE TIME DEC2

25.10 DEC TIME JOGGING

25.11 EM STOP TIME

25.12 SPEEDREF BAL

25.13 SPEEDREF BAL ENA

25.09 ACC TIME JOGGING

0

06.01 STATUS WORD 1 bit 5 EM STOP

06.02 STATUS WORD 2bit 5 JOGGING

OR

06.02 STATUS WORD 2 bit 14 RAMP OUT 0

06.02 STATUS WORD 2 bit 13 RAMP HOLD

0

03.04 SPEED REF RAMPED


159

25

Bloco de firmware:

SPEED REF RAMP(25)

Este Bloco

• seleciona a fonte para a entrada da rampa de velocidade

• ajusta os tempos de aceleração e desaceleração (também para jogging)

• ajusta as formas de rampa de aceleração/desaceleração

• ajusta o tempo da rampa para a parada de emergência OFF3.

• força a saída do gerador de rampa para um valor definido

• exibe o valor de referência e velocidade de configuração de rampa e dimensionado.


3.04 SPEEDREF RAMPED (página 101)

25.01 SPEED RAMP IN Bloco FW: SPEED REF RAMP (vide acima)

Mostra a fonte da entrada de rampa de velocidade. O valor default é P.3.3, isto é, sinal 3.03 SPEEDREF RAMP IN, que é a saída do bloco de firmware SPEED REF MOD.


25.02 SPEED SCALING Bloco FW: SPEED REF RAMP (vide acima)

Define o valor de velocidade usado na aceleração e desaceleração (parâmetros 25.03/25.09 e 25.04/25.10/25.11). Também afeta a escala de referência do fieldbus (consulte Apêndice A - Controle Fieldbus, seção Referências de Fieldbus na página 432).

0…30000 rpm Valor de velocidade para aceleração/desaceleração.

25.03 ACC TIME Bloco FW: SPEED REF RAMP (vide acima)

Define o tempo de aceleração, isto é, o tempo requerido para a velocidade para mudar de zero para o valor de velocidade definido através do parâmetro 25.02 SPEED SCALING.

Se a referência de velocidade aumentar de forma mais rápida que a taxa de aceleração de ajuste, a velocidade do motor seguirá a taxa de aceleração.

Se a referência de velocidade aumentar de forma mais lenta que a taxa de aceleração de ajuste, a velocidade do motor seguirá a sinal de referência.

se o tempo de aceleração estiver ajustado muito reduzido, o drive automaticamente prolongará a aceleração a fim de não exceder seus limites de torque.

0…1800 s Tempo de aceleração.

SPEED REF RAMP28

TLF3 250 μsec (1)

< 25.01 SPEED RAMP IN[ SPEEDREF RAMP IN ](6 / 3.03)

25.02 SPEED SCALING [ 1500 rpm ]

25.03 ACC TIME [ 1.000 s ]

25.04 DEC TIME [ 1.000 s ]

25.05 SHAPE TIME ACC1 [ 0.000 s ]

25.06 SHAPE TIME ACC2 [ 0.000 s ]

25.07 SHAPE TIME DEC1 [ 0.000 s ]

25.08 SHAPE TIME DEC2 [ 0.000 s ]

25.09 ACC TIME JOGGING [ 0.000 s ]

25.10 DEC TIME JOGGING [ 0.000 s ]

25.11 EM STOP TIME [ 1.000 s ]

25.12 SPEEDREF BAL [ 0 rpm ]

< 25.13 SPEEDREF BAL ENA [ FALSE ]

3.04 SPEEDREF RAMPED


160

25.04 DEC TIME Bloco FW: SPEED REF RAMP (vide acima)

Define o tempo de desaceleração, isto é, o tempo requerido para a velocidade mudar do valor de velocidade definido através do parâmetro 25.02 SPEED SCALING para zero.

Se a referência de velocidade diminuir de forma mais lenta que a taxa de desaceleração de ajuste, a velocidade do motor seguirá o sinal de referência.

Se a referência mudar de forma mais rápida que a taxa de desaceleração de ajuste, a velocidade do motor seguirá a taxa de desaceleração.

se o tempo de desaceleração estiver ajustado muito reduzido, o drive prolongará a desaceleração de forma automática a fim de não exceder seus limites de torque. Se houver alguma dúvida caso o período de desaceleração seja muito curto, assegure-se de que o controle de sobretensão CC esteja ligado (parâmetro 47.01 OVERVOLTAGE CTRL).

Observação: Se for necessário um tempo de desaceleração curto para uma aplicação de alta inércia, o drive deverá ser equipado com uma opção de frenagem elétrica, por exemplo, com um chopper de frenagem (embutido) e um resistor de frenagem.

0…1800 s Período de desaceleração.

25.05 SHAPE TIME ACC1 Bloco FW: SPEED REF RAMP (vide acima)

Seleciona a forma da rampa de aceleração no começo da aceleração.

0,00 s: Rampa linear. Adequado para aceleração ou desaceleração estável e para rampas lentas.

0,01…1000,00 s: Rampa em Curva S. As rampas em curva S são ideais para aplicações de trans-porte e levantamento. A curva S consiste de curvas simétricas em ambas as extremidades da rampa e uma parte linear no meio.

Observação: Quando a função jogging ou parada de rampa de emergência estiver ativa, os tempos do modelo de aceleração e desaceleração são forçados a zero.

0…1000 s Forma da rampa no início de aceleração.

25.06 SHAPE TIME ACC2 Bloco FW: SPEED REF RAMP (vide acima)

Seleciona a forma da rampa de aceleração no fim da aceleração. Consulte o parâmetro 25.05 SHAPE TIME ACC1.

0…1000 s Forma da rampa no término de aceleração.

25.07 SHAPE TIME DEC1 Bloco FW: SPEED REF RAMP (vide acima)

Seleciona a forma da rampa de desaceleração no começo da desaceleração. Consulte o parâmetro 25.05 SHAPE TIME ACC1.

0…1000 s Forma da rampa no início de desaceleração.

Rampa em Curva S: Par. 25.06 > 0 s

Rampa linear: Par. 25.05 = 0 s





Rampa em Curva S:Par. 25.08 > 0 s

Velocidade

Tempo

Velocidade


Tempo


161

25.08 SHAPE TIME DEC2 Bloco FW: SPEED REF RAMP (vide acima)

Seleciona a forma da rampa de desaceleração no fim da desaceleração. Consulte o parâmetro 25.05 SHAPE TIME ACC1.

0…1000 s Forma da rampa no término de desaceleração.

25.09 ACC TIME JOGGING Bloco FW: SPEED REF RAMP (vide acima)

Define o tempo de aceleração para a função tranco, isto é, o tempo requerido para a velocidade mudar de zero ao valor de velocidade definido através do parâmetro 25.02 SPEED SCALING.

0…1800 s Tempo de aceleração para jogging.

25.10 DEC TIME JOGGING Bloco FW: SPEED REF RAMP (vide acima)

Define o tempo de desaceleração para a função jogging, isto é, o tempo requerido para a velocidade mudar do valor de velocidade definido através do parâmetro 25.02 SPEED SCALING para zero.

0…1800 s Tempo de desaceleração para jogging.

25.11 EM STOP TIME Bloco FW: SPEED REF RAMP (vide acima)

Define o tempo no qual o drive é parado caso seja ativada uma parada de emergência OFF3 (isto é, o tempo requerido para a velocidade mudar do valor de velocidade definido por meio do parâmetro 25.02 SPEED SCALING a zero). A fonte de ativação da parada de emergência é selecionada através do parâmetro 10.10 EM STOP OFF3. A parada de emergência também pode ser ativada através do fieldbus (2.12 FBA MAIN CW).

A parada de emergência OFF1 utiliza o tempo de rampa ativo.

0…1800 s Tempo de desaceleração da parada de emergência OFF3.

25.12 SPEEDREF BAL Bloco FW: SPEED REF RAMP (vide acima)

Define a referência para o balanceamento da rampa de velocidade, isto é, a saída do bloco de firmware da rampa de referência de velocidade é forçada a um valor definido.

A fonte para o sinal de habilitação de balanceamento é selecionada por meio do parâmetro 25.13 SPEEDREF BAL.

-30000…30000 rpm Referência do balanceamento da rampa de velocidade.

25.13 SPEEDREF BAL ENA Bloco FW: SPEED REF RAMP (vide acima)

Seleciona a fonte para habilitação do balanceamento da rampa de velocidade. Consulte o parâmetro 25.12 SPEEDREF BAL. 1 = Balanceamento da rampa de velocidade habilitado.



162

Grupo 26 SPEED ERROR

O erro de velocidade é determinado por meio da comparação entre a referência de velocidade e o feedback de velocidade. O erro pode ser filtrado usando um filtro passa-baixo (low-pass) de primeira ordem se o feedback e a referência tiverem distúrbios. Além disso, um torque extra pode ser aplicado para compensar a acele-ração; o torque é relativo à taxa de alteração (derivativa) na referência de veloci-dade e inércia da carga. O valor do erro de velocidade pode ser supervisionado por meio da função de janela.

Os sinais usados como referência de velocidade são (consulte também o grupo de parâmetros 34 na página 184):• 3.04 SPEEDREF RAMPED (modos de controle speed, “min” e “max”)• 4.01 SPEED REF POS (modos de controle position, synchron e homing)• 4.20 SPEED FEED FWD (modo de perfil de velocidade).

26.05 SPEED STEP

26.06 SPD ERR FTIME

20.01 MAXIMUM SPEED

20.02 MINIMUM SPEED

TAccCom

26.08 ACC COMP DER TIME

26.09 ACC COMP FTIME

ddt

006.02 STATUS WORD 2 bit 14

RAMP OUT 006.02 STATUS WORD 2 bit 12

RAMP IN 0

+-

26.10 SPEED WIN FUNC

26.11 SPEED WIN HI

26.12 SPEED WIN LO

4.01 SPEED REF PCTRL

26.04 SPEED FEED PCTRL

1.01 SPEED ACT NCTRL

OPMODE = POSITION SYNCRON

03.04 SPEED REF NCTRL SPEEDPOSITIONSYNCHRONHOMINGPROF VEL

6.12 OP MODE ACK

+ 3.06 SPEED ERROR FILT

3.07 ACC COMP TORQ


163

26

Bloco de firmware:

SPEED ERROR(26)

Este Bloco

• seleciona a fonte para o cálculo de erro de velocidade (referência de velocidade - velocidade real) nos diferentes modos de controle

• seleciona as fontes para referência de velocidade e avanço de alimen-tação da referência de velocidade

• define o tempo de filtragem do erro de velocidade

• define uma etapa de velocidade adicional ao erro de velocidade

• define a supervisão do erro de velocidade com a função da janela de velocidade

• define a compensação de inércia durante a aceleração

• mostra a referência de velocidade usada, erro de velocidade filtrado e a saída da compensação de acele-ração.


3.05 SPEEDREF USED (página 101)3.06 SPEED ERROR FILT (página 101)3.07 ACC COMP TORQ (página 101)

26.01 SPEED ACT NCTRL Bloco FW: SPEED ERROR (vide acima)

Seleciona a fonte para a velocidade real no modo de controle de velocidade.

Observação: Este parâmetro foi travado, isto é, nenhum ajuste de usuário é possível.


26.02 SPEED REF NCTRL Bloco FW: SPEED ERROR (vide acima)

Seleciona a fonte para a referência de velocidade no modo de controle de velocidade.



26.03 SPEED REF PCTRL Bloco FW: SPEED ERROR (vide acima)

Seleciona a fonte para a referência de velocidade nos modos de controle de posição e sincronização.

Observação: Este parâmetro é apenas para aplicações de posicionamento.


26.04 SPEED FEED PCTRL Bloco FW: SPEED ERROR (vide acima)

Seleciona a fonte para avanço de alimentação (feedforward) da referência de velocidade nos modos de controle in position e synchron Seleciona a fonte para a referência de velocidade nos modos homing e de velocidade de perfil.

SPEED ERROR6

TLF3 250 μsec (2)

< 26.01 SPEED ACT NCTRLSPEED ACT(7 / 1.01)

< 26.02 SPEED REF NCTRLSPEEDREF RAMPED(6 / 3.04)

< 26.03 SPEED REF PCTRLSPEEDREF RAMPED(6 / 3.04)

< 26.04 SPEED FEED PCTRLSPEEDREF RAMPED(6 / 3.04)

26.05 SPEED STEP [ 0.00 rpm ]

26.06 SPEED ERR FTIME [ 0.0 ms ]

26.07 SPEED WINDOW [ 100 rpm ]

26.08 ACC COMP DERTIME [ 0.00 s ]

26.09 ACC COMP FTIME [ 8.0 ms ]

26.10 SPEED WIN FUNC [ Disabled ]

26.11 SPEED WIN HI [ 0 rpm ]

26.12 SPEED WIN LO [ 0 rpm ]

3.05 SPEEDREF USED

3.06 SPEED ERROR FILT

3.07 ACC COMP TORQ


164


26.05 SPEED STEP Bloco FW: SPEED ERROR (vide acima)

Define uma etapa de velocidade adicional fornecida para a entrada do controlador de velocidade (adicionada ao valor de erro de velocidade).

-30000…30000 rpm Etapa de velocidade.

26.06 SPD ERR FTIME Bloco FW: SPEED ERROR (vide acima)

Define a constante de tempo do filtro passa baixo do erro de velocidade.

Se a referência de velocidade usada mudar rapidamente (aplicação de servo), as possíveis interfe-rências na medição de velocidade podem ser filtradas com o filtro de erro de velocidade. A redução do ripple com o filtro pode causar problemas de regulação do controlador de velocidade. Uma cons-tante de tempo de filtro longa e um rápido tempo de aceleração se opõem mutuamente. Um tempo de filtro muito longo resulta num controle instável.

Consulte também o parâmetro 22.02 SPEED ACT FTIME.

0…1000 ms Constante de tempo para o filtro passa-baixo do erro de velocidade. 0 ms = filtragem desabilitada.

26.07 SPEED WINDOW Bloco FW: SPEED ERROR (vide acima)

Define o valor absoluto para a supervisão da janela de velocidade do motor, isto é, o valor absoluto para a diferença entre a velocidade real e a referência de velocidade não na rampa (1.01 SPEED ACT - 3.03 SPEEDREF RAMP IN). Quando a velocidade do motor estiver dentro dos limites definidos por este parâmetro, o valor do sinal 2.13 bit 8 (AT_SETPOINT) é 1. Se a velocidade do motor não estiver dentro dos limites definidos, o valor do bit 8 é 0.

0…30000 rpm Valor absoluto para a supervisão da janela de velocidade do motor.


165

26.08 ACC COMP DERTIME Bloco FW: SPEED ERROR (vide acima)

Define o tempo de derivação para compensação de aceleração (desaceleração. Usado para melho-rar a mudança de referência dinâmica do controle de velocidade.

Para compensar a inércia durante a aceleração, um derivativo da referência de velocidade é adicio-nado à saída do controlador de velocidade. O princípio de uma ação derivada está descrito para o parâmetro 28.04 DERIVATION TIME.

Observação: O valor do parâmetro deve ser proporcional à inércia total da carga e motor, isto é, aproximadamente 50…100% da constante de tempo mecânica (tmech). Consulte a equação da cons-tante de tempo mecânica no parâmetro 22.02 SPEED ACT FTIME.

Se o valor do parâmetro estiver ajustado para zero, a função está desativada.

A figura abaixo mostra as respostas de velocidade quando uma carga de alta inércia é acelerada ao longo de uma rampa.

Consulte também o parâmetro 26.09 ACC COMP FTIME.

A fonte para o torque de compensação de aceleração também pode ser selecionada por meio do parâmetro 28.06 ACC COMPENSATION. Consulte o grupo de parâmetro 28.

0…600 s Tempo de derivação para compensação de aceleração/desaceleração.

26.09 ACC COMP FTIME Bloco FW: SPEED ERROR (vide acima)

Define o tempo de filtro para a compensação de aceleração.

0…1000 ms Tempo do filtro para compensação de aceleração. 0 ms = filtragem desabilitada.

26.10 SPEED WIN FUNC Bloco FW: SPEED ERROR (vide acima)

Habilita ou desabilita o controle da janela de erro de velocidade.

O controle da janela de erro de velocidade forma uma função de supervisão de velocidade para um drive controlado por velocidade e torque (modo operacional Add). Ela supervisiona o valor de erro de velocidade (referência de velocidade – velocidade real). Na faixa de operação normal, o controle da janela mantém a entrada do controlador de velocidade em zero. O controlador de velocidade só é chamado se

• o erro de velocidade excede o limite superior da janela (parâmetro 26.11 SPEED WIN HI) ou• o valor absoluto do erro de velocidade negativa excede o limite inferior da janela (parâmetro

26.12 SPEED WIN LO).Quando o erro de velocidade se move para fora da janela, a parte excedente do valor de erro é conectada ao controlador de velocidade. O controlador de velocidade produz um termo de referência relativo à entrada e ao ganho do controlador de velocidade (parâmetro 28.02 PROPORT GAIN) cujo seletor de torque acrescenta a referência de torque. O resultado é usado como a referência de torque interno para o drive.

Exemplo: Em uma condição de perda, a referência de torque interno do drive é diminuída para impe-dir um aumento excessivo da velocidade do motor. Se o controle da janela estiver inativo, a veloci-dade do motor aumentará até que o limite de velocidade da unidade seja alcançado.

tt

% %

Nenhuma compensação de aceleração Com compensação de aceleração

Referência de velocidadeVelocidade real


166

(0) Disabled Controle da janela de erro de velocidade inativo.

(1) Absolute Controle da janela de erro de velocidade ativo. Os limites definidos pelos parâmetros 26.11 e 26.12 são absolutos.

(2) Relative Controle da janela de erro de velocidade ativo. Os limites definidos pelos parâmetros 26.11 e 26.12 são relativos à referência de velocidade.

26.11 SPEED WIN HI Bloco FW: SPEED ERROR (vide acima)

Define o limite superior da janela de erro de velocidade. Dependendo do ajuste do parâmetro 26.10 SPEED WIN FUNC, trata-se de um valor absoluto ou relativo à referência de velocidade.

0…3000 rpm Limite superior da janela de erro de velocidade.

26.12 SPEED WIN LO Bloco FW: SPEED ERROR (vide acima)

Define o limite inferior da janela de erro de velocidade. Dependendo do ajuste do parâmetro 26.10 SPEED WIN FUNC, trata-se de um valor absoluto ou relativo à referência de velocidade.

0…3000 rpm Limite inferior da janela de erro de velocidade.


167

Grupo 28 SPEED CONTROL

Configurações do controlador de velocidade, tais como

• seleção da fonte para erro de velocidade

• ajuste das variáveis tipo PID do controlador de velocidade

• limitação do torque de saída do controlador de velocidade

• seleção da fonte para o torque de compensação de aceleração

• forçar um valor externo para a saída do controlador de velocidade (com a função de balanceamento).

• ajuste do compartilhamento de carga em uma execução de aplicação Mestre/seguidor através de vários drives (a função de inclinação).

O controlador de velocidade inclui uma função anti-desfecho (isto é, o termo-I é congelado durante a limitação de referência de torque).

No modo de controle de torque, a saída do controlador de velocidade é congelada.

3.07 ACC COMP TORQ

Kp

Ti

Td

Kp

28.04 DERIVATION TIME

28.05 DERIV FILT TIME

28.02 PROPORT GAIN

28.07 DROOPING RATE

28.08 BAL REFERENCE

28.03 INTEGRATION TIME

3.08 TORQ REF SP CTRL

28.11 MAX TORQ SP CTRL

28.10 MIN TORQ SP CTRL

28.09 SPEEDCTRL BAL EN

+ +

+

ddt

dt

x

28.14 P GAIN ADPT COEF

28.15 I TIME ADPT COEF

28.12 PI ADAPT MAX SPD

28.13 PI ADAPT MIN SPD

1.01 SPEED ACT F(x)

06.05 LIMIT WORD 1bit 1 SPD CTL TLIM MIN

06.05 LIMIT WORD 1bit 2 SPD CTL TLIM MAX

06.05 SPEED CTRL STATbit 4 BAL ACTIVE

3.06 SPEED ERROR FILT


168

28

Bloco de firmware:

SPEED CONTROL(28)

Este Bloco

• seleciona a fonte para erro de velo-cidade

• ajusta as variáveis tipo PID do con-trolador de velocidade

• define limites para o torque de saída do controlador de velocidade

• seleciona a fonte para o torque de compensação de aceleração

• configura a função de balancea-mento que força a saída do contro-lador de velocidade para um valor externo

• configura a função de inclinação (ajuste do compartilhamento de carga em uma aplicação Mestre/Seguidor)

• mostra o valor limitado do torque de saída do controlador de velocidade.


3.08 TORQ REF SP CTRL (página 101)

28.01 SPEED ERR NCTRL Bloco FW: SPEED CONTROL (vide acima)

Seleciona a fonte para o erro de velocidade (referência - real). O valor default é P.3.6, ou seja, o parâmetro 3.06 SPEED ERROR FILT, que é a saída do bloco de firmware SPEED ERROR.



28.02 PROPORT GAIN Bloco FW: SPEED CONTROL (vide acima)

Define o ganho proporcional (Kp) do controlador de velocidade. Um ganho muito elevado pode causar oscilação de velocidade. A figura abaixo mostra a saída do controlador de velocidade após uma etapa de erro quando o erro permanece constante.

Se o ganho estiver ajustado para 1, uma alteração de 10% no valor do erro (referência - valor real) faz a saída do controlador de velocidade mudar em 10%.

Observação: Esse parâmetro é definido automaticamente pela função de regulação automática do controlador de velocidade. Consulte o parâmetro 28.16 PI TUNE MODE.

0…200 Ganho proporcional do controlador de velocidade.

SPEED CONTROL7

TLF3 250 μsec (3)

< 28.01 SPEED ERR NCTRLSPEED ERROR FILT(7 / 3.06)

28.02 PROPORT GAIN [ 10.00 ]

28.03 INTEGRATION TIME [ 0.500 s ]

28.04 DERIVATION TIME [ 0.000 s ]

28.05 DERIV FILT TIME [ 8.0 ms ]

< 28.06 ACC COMPENSATIONACC COMP TORQ(7 / 3.07)

28.07 DROOPING RATE [ 0.00 % ]

28.08 BAL REFERENCE [ 0.0 % ]

< 28.09 SPEEDCTRL BAL EN [ FALSE ]

28.10 MIN TORQ SP CTRL [ -300.0 % ]

28.11 MAX TORQ SP CTRL [ 300.0 % ]

28.12 PI ADAPT MAX SPD [ 0 rpm ]

28.13 PI ADAPT MIN SPD [ 0 rpm ]

28.14 P GAIN ADPT COEF [ 1.000 ]

28.15 I TIME ADPT COEF [ 1.000 ]


Ganho = Kp = 1TI = Tempo de integração = 0TD= Tempo de derivação = 0

t

%

Saída docontrolador =

Kp × e

Valor de erro

Saída do controladore = Valor de erro


169

28.03 INTEGRATION TIME Bloco FW: SPEED CONTROL (vide acima)

Define o tempo de integração do controlador de velocidade. O tempo de integração define a taxa de mudança da saída do controlador quando o valor de erro é constante e o ganho proporcional do controlador de velocidade é 1. Quanto menor for o tempo de integração, mais rápida é a correção do valor de erro contínuo. Um tempo de integração muito curto torna o controle instável.

Se o valor do parâmetro estiver ajustado para zero, a parte I do controlador é desabilitada.

A função anti-desfecho para o integrador se a saída do controlador estiver limitada. Consulte 6.05 LIMIT WORD 1.

A figura abaixo mostra a saída do controlador de velocidade após uma etapa de erro quando o erro permanece constante.

Observação: Esse parâmetro é definido automaticamente pela função de regulação automática do controlador de velocidade. Consulte o parâmetro 28.16 PI TUNE MODE.

0…600 s Tempo de integração do controlador de erro.

TI t

%

Ganho = Kp = 1TI = Tempo de integração > 0TD= Tempo de derivação = 0

e = Valor de erro

Saída do controlador

Kp × e

Kp × e


170

28.04 DERIVATION TIME Bloco FW: SPEED CONTROL (vide acima)

Define o tempo de derivação do controlador de velocidade. A ação derivada intensifica a saída do controlador em caso de mudança do valor de erro. Quanto mais longo o tempo de derivação, mais a saída do controlador de velocidade é intensificada durante a mudança. Se o tempo de derivação estiver ajustado para zero, o controlador funciona como um controlador PI, caso contrário, como um controlador PID. A derivação torna o controle mais responsivo a distúrbios.

A derivada do erro de velocidade deve ser filtrada com um filtro passa baixo para eliminar distúrbios.

A figura abaixo mostra a saída do controlador de velocidade após uma etapa de erro quando o erro permanece constante.

Observação: A alteração deste valor de parâmetro é recomendada somente se utilizado um encoder de pulso.

0…10 s Tempo de derivação do controlador de erro.

28.05 DERIV FILT TIME Bloco FW: SPEED CONTROL (vide acima)

Define a constante de tempo do filtro de derivação.

0…1000 ms Constante de tempo do filtro de derivação.

28.06 ACC COMPENSATION Bloco FW: SPEED CONTROL (vide acima)

Seleciona a fonte para o torque de compensação da aceleração.

O valor default é P.3.7, isto é, sinal 3.07 ACC COMP TORQ, que é a saída do bloco de firmware SPEED ERROR.



TI t

%

Ganho = Kp = 1TI = Tempo de integração > 0TD= Tempo de derivação > 0Ts= Período de tempo de amostra = 250 µse = Valor de erroe = Alteração do valor de erro entre duas amostras

Kp × TD × eTs

Saída do controlador

Valor de erro

Kp × e

Kp × e

e = Valor de erro


171

28.07 DROOPING RATE Bloco FW: SPEED CONTROL (vide acima)

Define a taxa de declínio (em porcentagem da velocidade nominal do motor). A inclinação diminui levemente a velocidade do drive na medida em que a carga do mesmo aumenta. A velocidade real diminui num determinado ponto de operação dependendo do ajuste da taxa de declínio e da carga do drive (= referência de torque / saída do controlador de velocidade). Na saída do controlador de 100% da velocidade, a inclinação está no seu nível nominal, isto é, igual ao valor desse parâmetro. O efeito de inclinação diminui linearmente para zero junto com a redução da carga.

A taxa de inclinação pode ser usada, por exemplo, para ajustar o compartilhamento de carga em uma execução de aplicação Mestre/seguidor através de vários drives. Em uma aplicação Mestre/seguidor os eixos do motor são acoplados entre si.

A taxa de declínio correta para um processo deve ser encontrada caso a caso na prática.

0…100% Taxa de inclinação.

28.08 BAL REFERENCE Bloco FW: SPEED CONTROL (vide acima)

Define a referência usada no balanceamento de saída do controle de velocidade, isto é, um valor externo a ser forçado na saída do controlador de velocidade. Para garantir uma operação suave durante o balanceamento de saída, a parte D do controlador de velocidade é desabilitada e o termo de compensação de aceleração é ajustado para zero.

A fonte para o sinal de habilitação de balanceamento é selecionada por meio do parâmetro 28.09 SPEEDCTRL BAL EN.

-1600…1600% Referência de balanceamento da saída do controle de velocidade.

28.09 SPEEDCTRL BAL EN Bloco FW: SPEED CONTROL (vide acima)

Seleciona a fonte para o sinal de habilitação de balanceamento de saída do controle de velocidade. Consulte o parâmetro 28.08 BAL REFERENCE. 1 = Habilitado. 0 = Desabilitado.


28.10 MIN TORQ SP CTRL Bloco FW: SPEED CONTROL (vide acima)

Define o torque de saída do controlador de velocidade mínima.

-1600…1600% Torque mínimo de saída do controlador de velocidade.

28.11 MAX TORQ SP CTRL Bloco FW: SPEED CONTROL (vide acima)

Define o torque de saída do controlador de velocidade máxima.

-1600…1600% Torque máximo de saída do controlador de velocidade.

Cargado acionador

Saída docontrolador develocidade / %

Velocidade do motor (% do nominal)

100%

Diminuição de velocidade = Saída do controlador de velocidade x Inclinação x· Velocidade máx.Exemplo: A saída do controlador de velocidade é de 50%, a taxa de inclinação é de 1%, a velocidade máxima do drive é de 1500 rpm. Diminuição de velocidade = 0,50 × 0,01 × 1500 rpm = 7,5 rpm.

100% } 28.07 DROOPING RATENenhuma inclinação

Inclinação


172

28.12 PI ADAPT MAX SPD Bloco FW: SPEED CONTROL (vide acima)

Velocidade real máxima para adaptação do controlador de velocidade.

O ganho e tempo de integração do controlador de velocidade pode ser adaptado de acordo com a velocidade real. Isso é feito multiplicando o ganho (28.02 PROPORT GAIN) e o tempo de integração (28.03 INTEGRATION TIME) por coeficientes em determinadas velocidades. Os coeficientes são definidos individualmente tanto para o ganho como para o tempo de integração.

Quando a velocidade real está abaixo ou igual a 28.13 PI ADAPT MIN SPD, 28.02 PROPORT GAIN e 28.03 INTEGRATION TIME são multiplicadas por 28.14 P GAIN ADPT COEF e 28.15 I TIME ADPT COEF respectivamente.

Quando a velocidade real for igual ou superior a 28.12 PI ADAPT MAX SPD, nenhuma adaptação ocorre; em outras palavras, 28.02 PROPORT GAIN e 28.03 INTEGRATION TIME são usados de acordo.

Entre 28.13 PI ADAPT MIN SPD e 28.12 PI ADAPT MAX SPD, os coeficientes são calculados linearmente na base dos pontos de interrupção (breakpoints).

0…30000 rpm Velocidade real máxima para adaptação do controlador de velocidade.

28.13 PI ADAPT MIN SPD Bloco FW: SPEED CONTROL (vide acima)

Velocidade real mínima para adaptação do controlador de velocidade. Consulte o parâmetro 28.12 PI ADAPT MAX SPD.

0…30000 rpm Velocidade real mínima para adaptação do controlador de velocidade.

28.14 P GAIN ADPT COEF Bloco FW: SPEED CONTROL (vide acima)

Coeficiente de ganho proporcional. Consulte o parâmetro 28.12 PI ADAPT MAX SPD.

0,000 … 10,000 Coeficiente de ganho proporcional.

28.15 I TIME ADPT COEF Bloco FW: SPEED CONTROL (vide acima)

Coeficiente de tempo de integração. Consulte o parâmetro 28.12 PI ADAPT MAX SPD.

0,000 … 10,000 Coeficiente de tempo de integração.

Coeficiente parar Kp ou TI Kp = Ganho proporcional

TI = Tempo e integração

Velocidade real (rpm)

28.14 P GAIN ADPT COEF ou28.15 I TIME ADPT COEF

28.13 PI ADAPT MIN SPD

28.12 PI ADAPT MAX SPD

1,000

0


173

28.16 PI TUNE MODE Bloco FW: Nenhum

Ativa a função de regulação automática do controlador de velocidade.

A regulação automática definirá automaticamente os parâmetros 28.02 PROPORT GAIN e 28.03 INTEGRATION TIME, bem como 1.31 MECH TIME CONST. Se o modo de regulação automática do usuário for escolhido, 26.06 SPD ERR FTIME também é definido automaticamente.

O status da rotina de regulação automática é mostrado pelo parâmetro 6.03 SPEED CTRL STAT.

ADVERTÊNCIA! O motor alcançará os limites de torque e corrente durante a rotina de regulação automática. CERTIFIQUE-SE DE QUE SEJA SEGURO FUNCIONAR O MOTOR ANTES EXECUTAR A ROTINA DE REGULAÇÃO AUTOMÁTICA!

Observações:

• Antes de usar a função de regulação automática, os seguintes parâmetros devem ser definidos:• Todos os parâmetros ajustados durante o start-up, conforme o descrito no capítulo Start-up

(página 15)• 22.05 ZERO SPEED LIMIT• As definições de escala e rampa de velocidade de referência no grupo de parâmetros 25• 26.06 SPD ERR FTIME• Se você deseja o modo de regulação automática pelo usuário: 28.17 TUNE BANDWIDTH e

28.18 TUNE DAMPING.

• O drive deve estar no modo de controle local e deve ser parado antes da solicitação de uma regulação automática.

• Depois de solicitar uma regulação automática com esse parâmetro, inicie o drive dentro de 20 segundos.

• Aguarde até que a rotina de regulação automática esteja concluída (esse parâmetro reverteu para o valor (0) Done). A rotina pode ser interrompida parando o drive.

• Verifique os valores dos parâmetros definidos pela função de regulação automática.

Consulte também a seção Regulação do controlador de velocidade na página 51.

(0) Done Nenhuma solicitação foi solicitada (operação normal). O parâmetro também reverte para esse valor depois que uma regulação automática é concluída.

(1) Smooth Solicite a regulação automática do controlador de velocidade com as definições predefinidas para a operação Smooth.

(2) Middle Solicite a regulação automática do controlador de velocidade com as definições predefinidas para a operação medium-tight.

(3) Tight Solicite a regulação automática do controlador de velocidade com as definições predefinidas para a operação tight.

(4) User Solicite a regulação automática do controlador de velocidade com as definições definidas pelos parâmetros 28.17 TUNE BANDWIDTH e 28.18 TUNE DAMPING.

28.17 TUNE BANDWIDTH Bloco FW: Nenhum

A largura de banda do controlador de velocidade para o procedimento de regulação automática, modo User (consulte o parâmetro 28.16 PI TUNE MODE).

Uma largura de banda maior tem como resultado definições mais restritas do controlador de velocidade.

0,00 … 2000,00 Hz Regule a largura de banda para o modo de regulação automática do User.


174

28.18 TUNE DAMPING Bloco FW: Nenhum

Damping do controlador de velocidade para o procedimento de regulação automática, modo User (consulte o parâmetro 28.16 PI TUNE MODE).

O damping mais alto tem como resultado uma operação mais segura e estável.

0,0 … 200,0 Damping do controlador de velocidade para o modo de regulação automática do User.


175

Grupo 32 TORQUE REFERENCE

Configurações de referência para controle de torque.

No controle de torque, a velocidade do drive é confinada entre os limites mínimo e máximo definidos. Os limites de torque relacionados à velocidade são calculados e a referência de torque de entrada é limitada de acordo com estes resultados. Uma falha OVERSPEED é gerada caso a velocidade máxima permitida seja excedida.

3.12 TORQUE REF ADD

3.09 TORQ REF1ZEROAI1AI2FBA REF1FBA REF2D2D REF1D2D REF2

32.01 TORQ REF1 SEL

ZEROAI1AI2FBA REF1FBA REF2D2D REF1D2D REF2

32.02 TORQ REF ADD SEL

LOCAL CONTROLLOCAL CONTROL REF

32.06 LOAD SHARE

32.04 MAXIMUM TORQ REF

32.05 MINIMUM TORQ REF

32.07 TORQ RAMP UP

32.08 TORQ RAMP DOWN

22.08 SPEED TRIP MARGIN

RUSHCTRL

1.01 SPEED ACT

20.01 MAXIMUM SPEED

20.02 MINIMUM SPEED

06.05 LIMIT WORD 1bit 5 TLIM MAX SPEEDbit 6 TLIM MIN SPEED

06.05 LIMIT WORD 1bit 3 TORQ REF MAXbit 4 TORQ REF MIN

x3.09 TORQ REF13.11 TORQ REF RUSHLIM


176

32

Bloco de firmware:

TORQ REF SEL(32)

Seleciona a fonte para a referência de torque (a partir de uma lista de sele-ção de parâmetro) e a fonte para refe-rência de adição de torque (usada, por exemplo para compensar interferên-cias mecânicas). Também mostra a referência de torque e os valores de adição de referência.


3.09 TORQ REF1 (página 101)3.12 TORQUE REF ADD (página 101)

32.01 TORQ REF1 SEL Bloco FW: TORQ REF SEL (vide acima)

Seleciona a fonte para a referência de torque 1. Consulte também o parâmetro 32.03 TORQ REF IN.








32.02 TORQ REF ADD SEL Bloco FW: TORQ REF SEL (vide acima)

Seleciona a fonte para adição de referência de torque, 3.12 TORQUE REF ADD. O parâmetro 34.10 TORQ REF ADD SRC está conectado ao sinal 3.12 TORQUE REF ADD por padrão.

Como a referência é adicionada após a seleção da referência de torque, este parâmetro pode ser usado nos modo de controle de velocidade e torque. Consulte o diagrama de Bloco no grupo de parâmetro 34 (página 184).

(0) ZERO Referência de adição de zero.







TORQ REF SEL1

TLF1 500 μsec (1)

32.01 TORQ REF1 SEL [ AI2 ]

32.02 TORQ REF ADD SEL [ ZERO ]

3.09 TORQ REF1

3.12 TORQUE REF ADD


177

Bloco de firmware:

TORQ REF MOD(33)

Este Bloco

• seleciona a fonte para a referência de torque

• escala a referência de torque de entrada de acordo com o fator de compartilhamento de carga definido

• define limites para a referência de torque

• define tempos de rampa de subida (ramp-up) e rampa de descida (ramp-down) para a referência de torque

• mostra o valor de referência de tor-que configurado em rampa e o valor de referência de torque limitado através do controle de arrancada.


3.10 TORQ REF RAMPED (página 101)3.11 TORQ REF RUSHLIM (página 101)

32.03 TORQ REF IN Bloco FW: TORQ REF MOD (vide acima)

Seleciona a fonte para a entrada de referência de torque para a função de rampa de torque. O valor default é P.3.9, isto é, sinal 3.09 TORQ REF1, que é a saída do bloco de firmware TORQ REF SEL.


32.04 MAXIMUM TORQ REF Bloco FW: TORQ REF MOD (vide acima)

Define a referência de torque máximo.

0…1000% Referência de torque máximo.

32.05 MINIMUM TORQ REF Bloco FW: TORQ REF MOD (vide acima)

Define a referência de torque mínimo.

-1000…0% Referência de torque mínimo.

32.06 LOAD SHARE Bloco FW: TORQ REF MOD (vide acima)

Escala a referência de torque externa para um nível requerido (a referência de torque externa é multiplicada pelo valor selecionado).

Observação: Se for usada a referência de torque local, não será aplicada nenhuma escala de compartilhamento de carga.

-8…8 Multiplicador de referência de torque externo.

32.07 TORQ RAMP UP Bloco FW: TORQ REF MOD (vide acima)

Define o tempo da rampa de subida da referência de torque, isto é, o tempo para a referência aumentar de zero ao torque nominal do motor.

0…60 s Tempo de rampa de subida de referência e torque.

TORQ REF MOD 2

TRQREF 500 μsec (2)

< 32.03 TORQ REF IN[ TORQ REF1 ](8 / 3.09)

32.04 MAXIMUM TORQ REF(Drive value)

32.05 MINIMUM TORQ REF(Drive value)

32.06 LOAD SHARE(Drive value)

32.07 TORQ RAMP UP(Drive value)

32.08 TORQ RAMP DOWN(Drive value)

32.09 RUSH CTRL GAIN(Drive value)

32.10 RUSH CTRL TI(Drive value)

3.10 TORQ REF RAMPED

3.11 TORQ REF RUSHLIM


178

32.08 TORQ RAMP DOWN Bloco FW: TORQ REF MOD (vide acima)

Define o tempo da rampa de descida da referência de torque, isto é, o tempo para a referência diminuir do torque nominal do motor para zero.

0…60 s Tempo de rampa de descida de referência e torque.

32.09 RUSH CTRL GAIN Bloco FW: TORQ REF MOD (vide acima)

Define o ganho proporcional do controlador de arrancada.

1…10000 Ganho proporcional do controlador de arrancada.

32.10 RUSH CTRL TI Bloco FW: TORQ REF MOD (vide acima)

Define o tempo de integração do controlador de arrancada.

0,1…10 s Tempo de integração do controlador de arrancada.


179

Grupo 33 SUPERVISION

Configuração da supervisão de sinal.

33

Bloco de firmware:

SUPERVISION(17)


6.14 SUPERV STATUS (página 112)

33.01 SUPERV1 FUNC Bloco FW: SUPERVISION (vide acima)

Seleciona o modo de supervisão 1.

(0) Disabled Supervisão 1 fora de uso.

(1) Low Quando o sinal selecionado pelo parâmetro 33.02 SUPERV1 ACT cair abaixo do valor do parâmetro 33.04 SUPERV1 LIM LO, bit 0 do 6.14 SUPERV STATUS será ativado. Para limpar o bit, o sinal deve exceder o valor do parâmetro 33.03 SUPERV1 LIM HI.

(2) High Quando o sinal selecionado pelo parâmetro 33.02 SUPERV1 ACT exceder o valor do parâmetro 33.03 SUPERV1 LIM HI, bit 0 do 6.14 SUPERV STATUS será ativado. Para limpar o bit, o sinal deve ser inferior ao valor do parâmetro 33.04 SUPERV1 LIM LO.

(3) Abs Low Quando o valor absoluto do sinal selecionado pelo parâmetro 33.02 SUPERV1 ACT cair abaixo do valor do parâmetro 33.04 SUPERV1 LIM LO, bit 0 do 6.14 SUPERV STATUS será ativado. Para limpar o bit, o valor absoluto do sinal deve exceder o valor do parâmetro 33.03 SUPERV1 LIM HI.

(4) Abs High Quando o valor absoluto do sinal selecionado pelo parâmetro 33.02 SUPERV1 ACT exceder o valor do parâmetro 33.03 SUPERV1 LIM HI, bit 0 do 6.14 SUPERV STATUS será ativado. Para limpar o bit, o valor absoluto do sinal deve ser inferior ao valor do parâmetro 33.04 SUPERV1 LIM LO.

33.02 SUPERV1 ACT Bloco FW: SUPERVISION (vide acima)

Seleciona o sinal a ser monitorado pela supervisão 1. Consulte o parâmetro 33.01 SUPERV1 FUNC.


SUPERVISION45

TLF11 10 msec (6)

33.01 SUPERV1 FUNC [ Disabled ]

< 33.02 SUPERV1 ACT[ SPEED ACT ](7 / 1.01)

33.03 SUPERV1 LIM HI [ 0.00 ]

33.04 SUPERV1 LIM LO [ 0.00 ]


< 33.06 SUPERV2 ACT[ CURRENT ](1 / 1.04)

33.07 SUPERV2 LIM HI [ 0.00 ]

33.08 SUPERV2 LIM LO [ 0.00 ]


< 33.10 SUPERV3 ACT[ TORQUE ](1 / 1.06)

33.11 SUPERV3 LIM HI [ 0.00 ]

33.12 SUPERV3 LIM LO [ 0.00 ]

6.14 SUPERV STATUS


180

33.03 SUPERV1 LIM HI Bloco FW: SUPERVISION (vide acima)

Ajusta o limite superior da supervisão 1. Consulte o parâmetro 33.01 SUPERV1 FUNC.

-32768…32768 Limite superior para supervisão 1.

33.04 SUPERV1 LIM LO Bloco FW: SUPERVISION (vide acima)

Ajusta o limite inferior da supervisão 1. Consulte o parâmetro 33.01 SUPERV1 FUNC.

-32768…32768 Limite inferior para supervisão 1.






(3) Abs Low Quando o valor absoluto do sinal selecionado pelo parâmetro 33.06 SUPERV2 ACT cair abaixo do valor do parâmetro 33.08 SUPERV2 LIM LO, bit 1 do 6.14 SUPERV STATUS será ativado. Para limpar o bit, o valor absoluto do sinal deve exceder o valor do parâmetro 33.07 SUPERV2 LIM HI.












181






(3) Abs Low Quando o valor absoluto do sinal selecionado pelo parâmetro 33.10 SUPERV3 ACT cair abaixo do valor do parâmetro 33.12 SUPERV3 LIM LO, bit 2 do 6.14 SUPERV STATUS será ativado. Para limpar o bit, o valor absoluto do sinal deve exceder o valor do parâme-tro 33.11 SUPERV3 LIM HI.











33.17 BIT0 INVERT SRC Bloco FW: Nenhum

Os parâmetros 33.17...33.22 permitem a inversão dos bits de origem livremente selecionáveis. Os bits invertidos são mostrados pelo parâmetro 6.17 BIT INVERTED SW.Este parâmetro seleciona o bit fonte cujo valor invertido é exibido pelo parâmetro 6.17 BIT INVERTED SW, bit 0.

DI1 Entrada digital DI1 (como indicado por 2.01 DI STATUS, bit 0).




182




RO1 Saída de relé RO1 (como indicado por 2.02 RO STATUS, bit 0).





Funcionamento Bit 3 de 6.01 STATUS WORD 1 (consulte a página 120).

Const Ajuste da constante e do ponteiro de bit (consulte Parâmetro de ponteiro de bit na página 89).

Ponteiro


Selecione o bit fonte cujo valor invertido é mostrado por 6.17 BIT INVERTED SW, bit 1. Quanto às seleções, consulte o parâmetro 33.17 BIT0 INVERT SRC.










183

Grupo 34 REFERENCE CTRL

Seleção do tipo e fonte de referência.

Usando os parâmetros neste grupo, é possível selecionar se a localização de controle externo EXT1 ou EXT2 será utilizada (ficará ativa uma por vez). Estes parâmetros também selecionam o modo de controle (SPEED/TORQUE/MIN/MAX/ADD/POSITION/SYNCHRON/HOMING/PROF VEL) e a referência de torque usada em controle externo e local. É possível selecionar dois modos de controle diferentes para o local EXT1 usando parâmetros 34.03 EXT1 CTRL MODE1 e 34.04 EXT1 CTRL MODE2; os mesmos comandos de start/stop são usados nos dois modos.

Para mais informações sobre as localizações de controle e os modos de controle, consulte o capítulo Controle e recuros do drive. Para controle de partida/parada nas diferentes localizações de controle, consulte o grupo de parâmetro 10 (página 120).

IN13-WIREFBAD2DIN1F IN2RIN1S IN2DIR

10.01 EXT1 START FUNC

34.02 EXT1 MODE 1/2SEL

SPEEDTORQUEPOSITION

34.07 LOCAL CTRL MODE

34.01 EXT1/EXT2 SEL

IN13-WIREFBAD2DIN1F IN2RIN1S IN2DIR


SPEEDTORQUEMINMAXADDPOSITIONSYNCHRONHOMINGPROF VEL

34.05 EXT2 CTRL MODE1

6.12 OP MODE ACK





JOGGING

LOCAL EXT1/EXT2

LOCAL FIELDBUS


184

34

Bloco de firmware:

REFERENCE CTRL(34)

Este Bloco

• define o método de seleção entre as localizações de controle externo EXT1 e EXT2

• configura a seleção do modo de controle (SPEED/TORQUE/MIN/MAX/ADD)

• seleciona a referência de torque usada no controle local e externo

• mostra a referência de torque (para controle de torque) e o modo ope-racional.


3.13 TORQ REF TO TC (página 101)6.12 OP MODE ACK (página 112)

34.01 EXT1/EXT2 SEL Bloco FW: REFERENCE CTRL (vide acima)

Seleciona a fonte para escolha da localização de controle externo EXT1/EXT2. 0 = EXT1. 1 = EXT2.


34.02 EXT1 MODE 1/2SEL Bloco FW: REFERENCE CTRL (vide acima)

Seleciona a fonte para escolha do modo de controle 1/2 de EXT1. 1 = modo 2. 0 = modo 1.

O modo de controle 1/2 é selecionado por meio do parâmetro 34.03 EXT1 CTRL MODE1 / 34.04 EXT1 CTRL MODE2.


34.03 EXT1 CTRL MODE1 Bloco FW: REFERENCE CTRL (vide acima)

Seleciona o modo de controle 1 da localização de controle externa EXT1.

(1) Speed Controle de velocidade. A referência de torque é 3.08 TORQ REF SP CTRL, que é a saída do bloco de firmware SPEED CONTROL. A fonte da referência de torque pode ser alterada através do parâmetro 34.08 TREF SPEED SRC.

1= SPEED (B)

2=TORQUE (A)

3=MIN (A/B)

4=MAX(A/B)

5=ADD (A+B)


99.05 MOTOR CTRL MODE

+ 3.13 TORQ REF TO TC

3.11 TORQ REF RUSHLIM

6.12 OP MODE ACK

3.12 TORQUE REF ADD

A

B

REFERENCE CTRL29

TLF8 250 μsec (3)

< 34.01 EXT1/EXT2 SEL [ DI STATUS.1 ](2 / 2.01.DI2)

< 34.02 EXT1 MODE 1/2SEL [ DI STATUS.5 ](2 / 2.01.DI6)

34.03 EXT1 CTRL MODE1 [ Speed ]

34.04 EXT1 CTRL MODE2 [ Homing ]

34.05 EXT2 CTRL MODE1 [ Position ]

34.07 LOCAL CTRL MODE [ Speed ]

< 34.08 TREF SPEED SRCTORQ REF SP CTRL(7 / 3.08)

< 34.09 TREF TORQ SRCTORQ REF RUSHLIM(8 / 3.11)

< 34.10 TORQ REF ADD SRC [ TORQUE REF ADD ](8 / 3.12)

3.13 TORQ REF TO TC

6.12 OP MODE ACK


185

(2) Torque Controle de torque. A referência de torque é 3.11 TORQ REF RUSHLIM, que é a saída do bloco de firmware TORQ REF MOD. A fonte da referên-cia de torque pode ser alterada através do parâmetro 34.09 TREF TORQ SRC.

(3) Min Combinação das seleções (1) Speed e (2) Torque: O seletor de torque compara a referência de torque e a saída do controlador de velocidade e a menor destas é usada.

(4) Max Combinação das seleções (1) Speed e (2) Torque: O seletor de torque compara a referência de torque e a saída do controlador de velocidade e a maior destas é usada.

(5) Add Combinação das seleções (1) Speed e (2) Torque: O seletor de torque adiciona a saída do controlador de velocidade à referência de torque.

(6) Position Controle de posição. A referência de torque é 3.08 TORQ REF SP CTRL, que é a saída do bloco de firmware SPEED CONTROL. A referência de velocidade é 4.01 SPEED REF POS, que é a saída do bloco de firmware POS CONTROL. A fonte da referência de velo-cidade pode ser alterada através do parâmetro 26.03 SPEED REF PCTRL.

(7) Synchron Controle de sincronização. A referência de torque é 3.08 TORQ REF SP CTRL, que é a saída do bloco de firmware SPEED CONTROL. A referência de velocidade é 4.01 SPEED REF POS, que é a saída do bloco de firmware POS CONTROL. A fonte da referência de velocidade pode ser alterada através do parâmetro 26.03 SPEED REF PCTRL.

(8) Homing Controle de homing. A referência de torque é 3.08 TORQ REF SP CTRL, que é a saída do bloco de firmware SPEED CONTROL. A referência de velocidade é 4.20 SPEED FEED FWD, que é a saída do bloco de firmware POS CONTROL. A fonte da referência de velo-cidade pode ser alterada através do parâmetro 26.04 SPEED FEED PCTRL.

(9) Prof Vel Controle de velocidade de perfil. Usado, por exemplo, com o perfil CANOpen. A referência de torque é 3.08 TORQ REF SP CTRL, que é a saída do bloco de firmware SPEED CONTROL. A referência de velocidade é 4.20 SPEED FEED FWD, que é a saída do bloco de firmware POS CONTROL. A fonte da referência de velocidade pode ser alterada através do parâmetro 26.04 SPEED FEED PCTRL.


Seleciona o modo de controle 2 da localização de controle externa EXT1.

Para seleções, consulte o parâmetro 34.03 EXT1 CTRL MODE1.


Seleciona o modo de controle para a localização de controle externa EXT2.

Para seleções, consulte o parâmetro 34.03 EXT1 CTRL MODE1.

34.07 LOCAL CTRL MODE Bloco FW: REFERENCE CTRL (vide acima)

Seleciona o modo de controle para o controle local.



186

(1) Speed Controle de velocidade. A referência de torque é 3.08 TORQ REF SP CTRL, que é a saída do bloco de firmware SPEED CONTROL. A fonte da referência de torque pode ser alterada através do parâmetro 34.08 TREF SPEED SRC.

(2) Torque Controle de torque. A referência de torque é 3.11 TORQ REF RUSHLIM, que é uma saída do bloco de firmware TORQ REF MOD. A fonte da refe-rência de torque pode ser alterada através do parâmetro 34.09 TREF TORQ SRC.

(6) Position Controle de posição. A referência de torque é 3.08 TORQ REF SP CTRL, que é a saída do bloco de firmware SPEED CONTROL. A referência de velocidade é 4.01 SPEED REF POS, que é a saída do bloco de firmware POS CONTROL. A fonte da referência de velocidade pode ser alterada através do parâmetro 26.03 SPEED REF PCTRL.

34.08 TREF SPEED SRC Bloco FW: REFERENCE CTRL (vide acima)

Seleciona a fonte para a referência de torque (do controlador de velocidade). O valor default é P.3.8, isto é, 3.08 TORQ REF SP CTRL, que é a saída do bloco de firmware SPEED CONTROL.



34.09 TREF TORQ SRC Bloco FW: REFERENCE CTRL (vide acima)

Seleciona a fonte para a referência de torque (da cadeia de referência de torque). O valor default é P.3.11, isto é, sinal 3.11 TORQ REF RUSHLIM, que é uma saída do bloco de firmware TORQ REF MOD.



34.10 TORQ REF ADD SRC Bloco FW: REFERENCE CTRL (vide acima)

Seleciona a fonte para a referência de torque adicionada ao valor de torque após a seleção de torque. O valor default é P.3.12, isto é, sinal 3.12 TORQUE REF ADD, que é uma saída do bloco de firmware TORQ REF SEL.




187

Grupo 35 MECH BRAKE CTRL

Configurações para controle do freio mecânico. Consulte também a seção Controle do freio mecânico na página 55.

35

Bloco de firmware:

MECH BRAKE CTRL(35)


3.14 BRAKE TORQ MEM (página 101)3.15 BRAKE COMMAND (página 102)

35.01 BRAKE CONTROL Bloco FW: MECH BRAKE CTRL (vide acima)

Ativa a função de controle de freio com ou sem supervisão.


(0) NO Inativo.

(1) WITH ACK O controle de freio com supervisão (a supervisão é ativada por meio do parâmetro 35.02 BRAKE ACKNOWL).

(2) NO ACK Controle de freio sem supervisão.

35.02 BRAKE ACKNOWL Bloco FW: MECH BRAKE CTRL (vide acima)

Seleciona a fonte para ativação da supervisão liga/desliga do freio externo (quando par. 35.01 BRAKE CONTROL = (1) WITH ACK). O uso do sinal de supervisão de liga/desliga externo é opcional. 1 = O freio está aberto. 0 = O freio está fechado.

A supervisão de freio normalmente é controlada com uma entrada digital. Ela também pode ser controlada com um sistema de controle externo, por exemplo, fieldbus.

Quando detectado um erro de controle do freio o drive reage como definido pelo parâmetro 35.09 BRAKE FAULT FUNC.



MECH BRAKE CTRL30

TLF10 2 msec (2)

35.01 BRAKE CONTROL [ NO ]

< 35.02 BRAKE ACKNOWL [ FALSE ]

35.03 BRAKE OPEN DELAY [ 0.00 s ]

35.04 BRAKE CLOSE DLY [ 0.00 s ]

35.05 BRAKE CLOSE SPD [ 100.0 rpm ]

35.06 BRAKE OPEN TORQ [ 0.0 % ]

< 35.07 BRAKE CLOSE REQ [ FALSE ]

< 35.08 BRAKE OPEN HOLD [ FALSE ]

35.09 BRAKE FAULT FUNC [ FAULT ]

3.14 BRAKE TORQ MEM

3.15 BRAKE COMMAND


188

35.03 BRAKE OPEN DELAY Bloco FW: MECH BRAKE CTRL (vide acima)

Define o atraso de abertura do freio (= o atraso entre o comando interno de abertura do freio e a liberação do controle de velocidade do motor). O contador de atraso começa quando o drive tiver magnetizado o motor e elevado o torque do motor ao nível requerido na liberação do freio (parâmetro 35.06 BRAKE OPEN TORQ). Simultaneamente com a partida do contador, a função do freio energiza a saída relé controlando o freio e este começa a abrir.

Ajuste o atraso com o mesmo valor do atraso de abertura mecânica do freio especificado pelo fabricante do freio.

0…5 s Atraso de abertura do freio.

35.04 BRAKE CLOSE DLY Bloco FW: MECH BRAKE CTRL (vide acima)

Define o atraso de fechamento do freio. O contador de atraso começa quando a velocidade real do motor fica abaixo do nível de ajuste (parâmetro 35.05 BRAKE CLOSE SPD) após o drive ter recebido o comando de parada. Simultaneamente com a partida do contador, a função de controle do freio desenergiza a saída relé de controle do freio e este começa a fechar. Durante o atraso, a função do freio mantém o motor ativo impedindo que a velocidade do motor caia até zero.

Ajuste o tempo de atraso com o mesmo valor do tempo de composição mecânica do freio (= atraso de operação quando do fechamento) especificado pelo fabricante do freio.

0…60 s Atraso de fechamento do freio.

35.05 BRAKE CLOSE SPD Bloco FW: MECH BRAKE CTRL (vide acima)

Define a velocidade de fechamento do freio (um valor absoluto). Consulte o parâmetro 35.04 BRAKE CLOSE DLY.

0…1000 rpm Velocidade de fechamento do freio.

35.06 BRAKE OPEN TORQ Bloco FW: MECH BRAKE CTRL (vide acima)

Define o torque de partida do motor na liberação do freio (em porcentagem do torque nominal do motor).

0…1000% Torque de partida do motor na liberação do freio.

35.07 BRAKE CLOSE REQ Bloco FW: MECH BRAKE CTRL (vide acima)

Seleciona a fonte para a solicitação de fechamento (abertura)do freio. 1 = Solicitação de fechamento do freio. 0 = Solicitação de abertura do freio.



35.08 BRAKE OPEN HOLD Bloco FW: MECH BRAKE CTRL (vide acima)

Seleciona a fonte para a ativação da retenção do comando de abertura do freio. 1 = Retenção ativa. 0 = Operação normal.




189

35.09 BRAKE FAULT FUNC Bloco FW: MECH BRAKE CTRL (vide acima)

Define como o drive reage em caso de erro de controle do freio mecânico. Se a supervisão de con-trole do freio não tiver sido ativada por meio do parâmetro 35.01 BRAKE CONTROL, este parâmetro está desabilitado.

(0) FAULT O drive desarma na falha BRAKE NOT CLOSED / BRAKE NOT OPEN se o status do sinal de reconhecimento de freio externo opcio-nal não atender o status presumido pela função de controle de freio. O drive desarma na falha BRAKE START TORQUE se o torque de partida do motor requerido na liberação do freio não for alcançado.

(1) ALARM O drive gera o alarme BRAKE NOT CLOSED / BRAKE NOT OPEN se o status do sinal de reconhecimento de freio externo opcional não atender o status presumido pela função de controle de freio. O drive gera o alarme BRAKE START TORQUE se o torque de partida do motor requerido na liberação do freio não for alcançado.

(2) OPEN FLT O drive gera o alarme BRAKE NOT CLOSED (ao fechar o freio) e desarma na falha BRAKE NOT OPEN (ao abrir o freio) se o status do sinal opcional de reconhecimento externo do freio não corresponder ao status presumido pela função de controle do freio. O drive desarma em BRAKE START TORQUE se o torque de partida do motor requerido na liberação do freio não for alcançado.


190

Grupo 40 MOTOR CONTROL

Configurações de controle do motor, tais como

• referência de fluxo

• freqüência de chaveamento do drive

• compensação de escorregamento do motor

• reserva de tensão

• otimização de fluxo

• compensação de IR para modo de controle escalar.

Otimização de fluxo

A otimização de fluxo reduz o consumo total de energia e o nível de ruído do motor quando o drive opera abaixo da carga nominal. A eficiência total (motor e drive) pode ser melhorada de 1% a 10%, dependendo do torque e velocidade da carga.

Observação: A otimização de fluxo limita o desempenho de controle dinâmico do drive porque com uma pequena referência de fluxo o torque do drive não pode ser aumentado rápido.

40

Bloco de firmware:

MOTOR CONTROL(40)

Este bloco define as configurações de controle do motor, tais como

• referência de fluxo• frequência de chaveamento

do drive• compensação de escorregamento

do motor• reserva de tensão• otimização de fluxo• Compensação de IR para modo

de controle scalar.• flux braking.

O bloco também mostra a referência de torque e fluxo usada.


3.16 FLUX REF USED (página 102)3.17 TORQUE REF USED (página 102)

40.01 FLUX REF Bloco FW: MOTOR CONTROL (vide acima)

Define a referência de fluxo.

0…200% Referência de fluxo.

40.02 SF REF Bloco FW: MOTOR CONTROL (vide acima)

Define a freqüência de chaveamento do drive.

Quando a freqüência de chaveamento excede 4 kHz, a corrente de saída permitida do drive é limitada. Consulte informações sobre o derating da freqüência de chaveamento no Manual de Hardware apropriado.

1/2/3/4/5/8/16 kHz Frequência de chaveamento.

MOTOR CONTROL 31

MISC_3 2 msec (9)

40.01 FLUX REF(Drive value)

40.02 SF REF(Drive value)

40.03 SLIP GAIN(Drive value)

40.04 VOLTAGE RESERVE(Drive value)

40.05 FLUX OPT(Drive value)

40.06 FORCE OPEN LOOP(Drive value)

40.07 IR COMPENSATION(Drive value)

40.10 FLUX BRAKING(Drive value)

3.16 FLUX REF USED

3.17 TORQUE REF USED


191

40.03 SLIP GAIN Bloco FW: MOTOR CONTROL (vide acima)

Define o ganho de escorregamento usado para melhorar o escorregamento estimado do motor. 100% significa ganho de escorregamento pleno; 0% significa nenhum ganho de escorregamento. O valor padrão é 100%. Outros valores podem ser usados se um erro de velocidade estático for detectado não obstante o ganho de escorregamento pleno.

Exemplo (com carga nominal e escorregamento nominal de 40 rpm): Uma referência de velocidade constante de 1000 rpm é dada ao drive. Não obstante o ganho do escorregamento pleno (= 100%), uma medida do tacômetro manual do eixo do motor fornece um valor de velocidade de 998 rpm. O erro de velocidade estático é de 1000 rpm - 998 rpm = 2 rpm. Para compensar o erro, o ganho de escorregamento deve ser aumentado. No valor de ganho de 105%, não há nenhum erro de velocidade estático (2 rpm / 40 rpm = 5%).

0…200% Ganho de escorregamento.

40.04 VOLTAGE RESERVE Bloco FW: MOTOR CONTROL (vide acima)

Define a reserva de tensão mínima permitida. Quando a reserva de tensão tiver diminuído para o valor de ajuste, o drive entra na área de enfraquecimento de campo.

Se a tensão CC do circuito intermediário Udc = 550 V e a reserva de tensão for 5%, o valor RMS da tensão de saída máxima para operação em regime permanente é

0,95 × 550 V / sqrt(2) = 369 V

O desempenho dinâmico do controle do motor na área de enfraquecimento de campo pode ser melhorado aumentando o valor da reserva de tensão, porém o drive entra nesta região mais cedo.

-4…50% Reserva de tensão mínima permitida.

40.05 FLUX OPT Bloco FW: MOTOR CONTROL (vide acima)

Habilita a função de otimização de fluxo. A otimização de fluxo aprimora a eficiência do motor e reduz o ruído. A otimização de fluxo é usada em drives que normalmente operam abaixo da carga nominal.

Observação: Com um motor magnético permanente, a otimização do fluxo está sempre habilitada, independentemente desse parâmetro.

(0) Disable Otimização de fluxo desabilitada.

(1) Enable Otimização de fluxo habilitada.

40.06 FORCE OPEN LOOP Bloco FW: MOTOR CONTROL (vide acima)

Define a informação de velocidade/posição usada pelo modelo do motor.

(0) FALSE O modelo do motor utiliza o feedback de velocidade selecionado através do parâmetro 22.01 SPEED FB SEL.

(1) TRUE O modelo do motor utiliza a estimativa de velocidade interna (mesmo quando a configuração do parâmetro 22.01 SPEED FB SEL para (1) Enc1 speed / (2) Enc2 speed).


192

40.07 IR COMPENSATION Bloco FW: MOTOR CONTROL (vide acima)

Define o auxílio relativo de tensão de saída à velocidade zero (compensação IR). A função é útil em aplicações que requerem um grande torque inicial quando não puder ser aplicado nenhum motor DTC.

Este parâmetro será efetivo apenas quando o parâmetro 99.05 MOTOR CTRL MODE for ajustado para (1) Scalar.

0…50% Compensação de IR.

40.10 FLUX BRAKING Bloco FW: MOTOR CONTROL (vide acima)

Define o nível da energia de frenagem.

(0) Disabled O Flux braking está desativado.

(1) Moderate O nível de fluxo é limitado durante a frenagem. O tempo de desacele-ração é mais longo do que o da frenagem completa.

(2) Full Potência máxima de frenagem. Quase toda a corrente disponível é usada para converter a energia mecânica da frenagem em energia térmica no motor.

U /UN(%)

f (Hz)Ponto de fraqueza do

campo

Tensão de saída relativa. Sem compensação IR.

Tensão de saída relativa. Compensação IR estipulada em 15%.

15%

100%

50% da frequência nominal


193

Grupo 45 MOT THERM PROT

Configurações para a proteção térmica do motor. Consulte também a seção Proteção térmica do motor na página 44.

45

Bloco de firmware:

MOT THERM PROT(45)

Configura a proteção de temperatura excessiva do motor e a medição de temperatura. Também mostra as temperaturas do motor estimadas e medidas.


1.17 MOTOR TEMP (página 92)1.18 MOTOR TEMP EST (página 92)

45.01 MOT TEMP PROT Bloco FW: MOT THERM PROT (vide acima)

Seleciona como o drive reage quando detectado excesso de temperatura do motor.

(0) No Inativo.

(1) Alarm O drive gera o alarme MOTOR TEMPERATURE quando a tempera-tura excede o nível de alarme definido por meio do parâmetro 45.03 MOT TEMP ALM LIM.

(2) Fault O drive gera o alarme MOTOR TEMPERATURE ou desarma na falha MOTOR OVERTEMP quando a temperatura excede o nível de alarme/falha definido através do parâmetro 45.03 MOT TEMP ALM LIM / 45.04 MOT TEMP FLT LIM.

45.02 MOT TEMP SOURCE Bloco FW: MOT THERM PROT (vide acima)

Seleciona a proteção de temperatura do motor. Quando for detectada temperatura excessiva, o drive reage conforme definido pelo parâmetro 45.01 MOT TEMP PROT.

(0) ESTIMATED A temperatura é supervisionada com base no modelo de proteção térmica do motor, que usa a constante de tempo térmica do motor (parâmetro 45.10 MOT THERM TIME) e a curva de carga do motor (parâmetros 45.06…45.08). A regulação do usuário normalmente é necessária somente se a temperatura ambiente diferir da temperatura de operação normal especificada para o motor.

A temperatura do motor aumenta se ele operar na região acima da curva de carga de motor. A temperatura do motor diminui se ele operar na região abaixo da curva de carga de motor (se o motor estiver superaquecido).

ADVERTÊNCIA! O modelo não protege o motor se ele não esfriar adequadamente devido à presença de poeira e sujeira.

MOT THERM PROT32

TLF11 10 msec (5)

45.01 MOT TEMP PROT [ No ]

45.02 MOT TEMP SOURCE [ ESTIMATED ]

45.03 MOT TEMP ALM LIM [ 90 C ]

45.04 MOT TEMP FLT LIM [ 110 C ]

45.05 AMBIENT TEMP [ 20 C ]

45.06 MOT LOAD CURVE [ 100 % ]

45.07 ZERO SPEED LOAD [ 100 % ]

45.08 BREAK POINT [ 45.00 Hz ]

45.09 MOTNOM TEMP RISE [ 80 C ]

45.10 MOT THERM TIME [ 256 s ]

1.17 MOTOR TEMP

1.18 MOTOR TEMP EST


194

(1) KTY JCU A temperatura é supervisionada usando um sensor KTY84 conectado na entrada de termistor TH do drive.

(2) KTY 1st FEN A temperatura é supervisionada usando um sensor KTY84 conectado no módulo de interface de encoder FEN-XX, instalado no Slot 1/2 do drive. Se forem utilizados dois módulos de interface de encoder, o módulo de encoder conectado no Slot 1 é usado para supervisão de temperatura. Observação: Esta seleção não se aplica para FEN-01. *

(3) KTY 2nd FEN A temperatura é supervisionada usando um sensor KTY84 conectado no módulo de interface de encoder FEN-XX, instalado no Slot 1/2 do drive. Se forem usados dois módulos de interface de encoder, o módulo de encoder conectado no Slot 2 é usado para supervisão de tempera-tura. Observação: Esta seleção não se aplica para FEN-01. *

(4) PTC JCU A temperatura é supervisionada usando 1…3 sensores PTC conectados na entrada de termistor TH do drive.

(5) PTC 1st FEN A temperatura é supervisionada usando 1…3 sensores PTC conecta-dos no módulo de interface de encoder FEN-XX, instalado no Slot 1/2 do drive. Se forem usados dois módulos de interface de encoder, o módulo de encoder conectado no Slot 1 é usado para supervisão de temperatura. *

(6) PTC 2nd FEN A temperatura é supervisionada usando 1…3 sensores PTC conecta-dos no módulo de interface de encoder FEN-XX, instalado no Slot 1/2 do drive. Se forem usados dois módulos de interface de encoder, o módulo de encoder conectado no Slot 2 é usado para supervisão de temperatura. *

Observação: Se nenhum módulo FEN-xx for usado, a configuração do parâmetro deve ser (2) KTY 1st FEN ou (5) PTC 1st FEN. O módulo FEN-XX pode estar no Slot 1 ou Slot 2.

45.03 MOT TEMP ALM LIM Bloco FW: MOT THERM PROT (vide acima)

Define o limite de alarme para a proteção contra excesso de temperatura do motor (quando o par. 45.01 MOT TEMP PROT = (1) Alarm ou (2) Fault).

0…200 °C Limite de alarme de tempera excessiva do motor.

45.04 MOT TEMP FLT LIM Bloco FW: MOT THERM PROT (vide acima)

Define o limite de falha para a proteção contra excesso de temperatura do motor (quando o par. 45.01 MOT TEMP PROT = (2) Fault).

0…200 °C Limite de falha de tempera excessiva do motor.

45.05 AMBIENT TEMP Bloco FW: MOT THERM PROT (vide acima)

Define a temperatura ambiente para o modo de proteção térmica.

-60…100 °C Temperatura ambiente.


195

45.06 MOT LOAD CURVE Bloco FW: MOT THERM PROT (vide acima)

Define a curva de carga juntamente com os parâmetros 45.07 ZERO SPEED LOAD e 45.08 BREAK POINT.

O valor é fornecido em percentagem da corrente nominal do motor. Quando o parâmetro estiver ajustado para 100%, a carga máxima é igual ao valor do parâmetro 99.06 MOT NOM CURRENT (cargas mais elevadas esquentam o motor). O nível da curva de carga deve ser ajustado se a temperatura ambiente diferir do valor nominal.

A curva de carga é usada pelo modelo de proteção térmica do motor quando parâmetro 45.02 MOT TEMP SOURCE for ajustado para (0) ESTIMATED.

50…150% Corrente do motor acima do ponto de ruptura.

45.07 ZERO SPEED LOAD Bloco FW: MOT THERM PROT (vide acima)

Define a curva de carga juntamente com os parâmetros 45.06 MOT LOAD CURVE e 45.08 BREAK POINT. Define a carga máxima do motor na velocidade zero da curva de carga. Pode ser usado um valor mais alto se o motor tiver uma ventoinha de motor externa para aumentar a refrigeração. Consulte as recomendações do fabricante do motor.

O valor é fornecido em percentagem da corrente nominal do motor.


50…150% Corrente do motor na velocidade zero.

45.08 BREAK POINT Bloco FW: MOT THERM PROT (vide acima)

Define a curva de carga juntamente com os parâmetros 45.06 MOT LOAD CURVE e 45.07 ZERO SPEED LOAD. Define a frequência do ponto de ruptura da curva de carga, isto é, o ponto no qual a curva de carga do motor começa a diminuir do valor do parâmetro 45.06 MOT LOAD CURVE para o valor do parâmetro 45.07 ZERO SPEED LOAD.


0,01…500 Hz Ponto de ruptura da curva de carga.

50

100

150

45.06

45.08

45.07

I/IN(%)

I = Corrente do motor

IN = Corrente nominal do motor

Freqüência de saída do drive


196

45.09 MOTNOM TEMP RISE Bloco FW: MOT THERM PROT (vide acima)

Define a subida de temperatura do motor quando o motor é carregado com a corrente nominal. Consulte as recomendações do fabricante do motor.

O valor de aumento de temperatura é usado pelo modelo de proteção térmica do motor quando parâmetro 45.02 MOT TEMP SOURCE for ajustado para (0) ESTIMATED.

0…300 °C Aumento de temperatura do motor.

45.10 MOT THERM TIME Bloco FW: MOT THERM PROT (vide acima)

Define a constante de tempo térmica para o modelo de proteção térmica do motor (isto é, tempo no qual a temperatura alcançou 63% da temperatura nominal). Consulte as recomendações do fabricante do motor.

O modelo de proteção térmica do motor é usado quando o parâmetro 45.02 MOT TEMP SOURCE for ajustado para (0) ESTIMATED.

100…10000 s Tempo térmico do motor.

t

Temperatura

Temperatura ambiente

Aumento detemperatura

nominal do motor

Motor

100%

Temp.

63%

Tempo térmico do motor

t

t

100%carga

subida


197

Grupo 46 FAULT FUNCTIONS

Definição do comportamento do drive em uma situação de falha.

Um alarme ou uma mensagem de falha indica um status do drive anormal. Para as causas prováveis e correções, consulte o capítulo Rastreamento de falha.

46

Bloco de firmware:

FAULT FUNCTIONS(46)

Este Bloco

• configura a supervisão de falhas externas definindo a fonte (por exemplo, uma entrada digital) para o sinal de indicação de falha externa

• seleciona a reação do drive (alarme; falha; continuação em velocidade segura em alguns casos) após situ-ações como interrupção da comuni-cação de controle local, perda de fase do motor/alimentação, falha de aterramento ou ativação da função de Torque Seguro Desligado

• mostra os códigos das falhas mais recentes, o horário em que a falha ativa ocorreu, além das palavras de alarme.

Bloqueia entradas localizadas em outros grupos de parâmetros

22.10 SPD SUPERV EST (página 153)22.11 SPD SUPERV ENC (página 153)22.12 SPD SUPERV FILT (página 153)


8.01 ACTIVE FAULT (página 113)8.02 LAST FAULT (página 113)8.03 FAULT TIME HI (página 113)8.04 FAULT TIME LO (página 113)8.05 ALARM LOGGER 1 (página 113)8.06 ALARM LOGGER 2 (página 114)8.07 ALARM LOGGER 3 (página 114)8.08 ALARM LOGGER 4 (página 115)8.09 ALARM LOGGER 5 (página 115)8.10 ALARM LOGGER 6 (página 115)8.15 ALARM WORD 1 (página 116)8.16 ALARM WORD 2 (página 116)8.17 ALARM WORD 3 (página 117)8.18 ALARM WORD 4 (página 117)

FAULT FUNCTIONS 33

MISC_3 2 msec (10)

22.10 SPD SUPERV EST(Drive value)

22.11 SPD SUPERV ENC(Drive value)

22.12 SPD SUPERV FILT(Drive value)

< 46.01 EXTERNAL FAULT(Drive value)

46.02 SPEED REF SAFE(Drive value)

46.03 LOCAL CTRL LOSS(Drive value)

46.04 MOT PHASE LOSS(Drive value)

46.05 EARTH FAULT(Drive value)

46.06 SUPPL PHS LOSS(Drive value)

46.07 STO DIAGNOSTIC(Drive value)

46.08 CROSS CONNECTION(Drive value)

46.09 STALL FUNCTION(Drive value)

46.10 STALL CURR LIM(Drive value)

46.11 STALL FREQ HI(Drive value)

46.12 STALL TIME(Drive value)

8.01 ACTIVE FAULT

8.02 LAST FAULT

8.03 FAULT TIME HI

8.04 FAULT TIME LO

8.05 ALARM LOGGER 1

8.06 ALARM LOGGER 2

8.07 ALARM LOGGER 3

8.08 ALARM LOGGER 4

8.09 ALARM LOGGER 5

8.10 ALARM LOGGER 6

8.15 ALARM WORD 1

8.16 ALARM WORD 2

8.17 ALARM WORD 3

8.18 ALARM WORD 4


198

46.01 EXTERNAL FAULT Bloco FW: FAULT FUNCTIONS (vide acima)

Seleciona uma interface para um sinal de falha externo. 0 = Desarme de falha externa. 1 = Nenhuma falha externa.


46.02 SPEED REF SAFE Bloco FW: FAULT FUNCTIONS (vide acima)

Define a velocidade de falha. Usado como uma referência de velocidade quando ocorre um alarme quando a configuração do parâmetro 13.12 AI SUPERVISION / 46.03 LOCAL CTRL LOSS / 50.02 COMM LOSS FUNC for (2) Spd ref Safe.

-30000…30000 rpm Velocidade de falha.

46.03 LOCAL CTRL LOSS Bloco FW: FAULT FUNCTIONS (vide acima)

Seleciona como o drive reage a uma interrupção de comunicação do painel de controle ou da ferramenta de PC.

(0) No Nenhuma ação.

(1) Fault O drive desarma na falha LOCAL CTRL LOSS.

(2) Spd ref Safe O drive gera o alarme LOCAL CTRL LOSS e ajusta a velocidade para o valor definido por meio do parâmetro 46.02 SPEED REF SAFE.


(3) Last speed O drive gera o alarme LOCAL CTRL LOSS e congela a velocidade no nível em que o drive estava operando. A velocidade é determinada pela velocidade média nos 10 segundos anteriores.


46.04 MOT PHASE LOSS Bloco FW: FAULT FUNCTIONS (vide acima)

Seleciona como o drive reage quando detectada uma perda de fase do motor.


(1) Fault O drive desarma na falha MOTOR PHASE.

46.05 EARTH FAULT Bloco FW: FAULT FUNCTIONS (vide acima)

Seleciona como o drive reage quando detectada uma falha de aterramento ou desequilíbrio de corrente no motor ou no cabo do motor.


(1) Warning O drive gera o alarme EARTH FAULT.

(2) Fault O drive desarma em EARTH FAULT.


199

46.06 SUPPL PHS LOSS Bloco FW: FAULT FUNCTIONS (vide acima)

Seleciona como o drive reage quando detectada uma perda de fase de alimentação. Esse parâmetro só é usado com a alimentação de CA.

(0) No Sem reação.

(1) Fault O drive desarma na falha SUPPLY PHASE.

46.07 STO DIAGNOSTIC Bloco FW: FAULT FUNCTIONS (vide acima)

Seleciona a forma como o drive reage ao detectar a ausência de um ou de ambos os sinais Safe Torque Off (STO).

Observação: Este parâmetro é apenas para supervisão. A função Safe Torque Off pode ativar, até mesmo quando esse parâmetro está definido como (3) No.

Para obter informações gerais sobre a função Safe Torque Off, consulte o Manual de Hardware do drive e Guia de aplicação - Função Safe torque off para drives ACSM1, ACS850 e ACQ810 (3AFE68929814 [Inglês]).

(1) Fault O drive desarma em SAFE TORQUE OFF quando um ou ambos os sinais de STO é perdido.

(2) Alarm Drive funcionando:

O drive desarma em SAFE TORQUE OFF quando um ou ambos os sinais de STO é perdido.

Drive parado:

O drive gera um alarme SAFE TORQUE OFF se os dois sinais STO estão ausentes. Se somente um dos sinais for perdido, o drive desarma em STO1 LOST ou STO2 LOST.

(3) No Drive funcionando:

O drive desarma em SAFE TORQUE OFF quando um ou ambos os sinais de STO é perdido.

Drive parado:

Nenhuma ação se os dois sinais de STO estiverem ausentes. Se somente um dos sinais estiver perdido, o drive desarmará em STO1 LOST ou STO2 LOST.

(4) Only Alarm O drive gera um alarme SAFE TORQUE OFF se os dois sinais STO estão ausentes. Se somente um dos sinais estiver perdido, o drive desarmará em STO1 LOST ou STO2 LOST.

46.08 CROSS CONNECTION Bloco FW: FAULT FUNCTIONS (vide acima)

Seleciona como o drive reage a uma conexão incorreta do cabo de alimentação de entrada e do motor (isto é, o cabo de alimentação de entrada está ligado na conexão do motor do drive). Esse parâmetro só é usado com a alimentação de CA.

(0) No Sem reação.

(1) Fault O drive desarma na falha CABLE CROSS CON.


200

46.09 STALL FUNCTION Bloco FW: FAULT FUNCTIONS (vide acima)

Seleciona como o drive reage a uma condição de parada do motor. A condição de parada é definida da seguinte forma:

• O drive está no limite de corrente de parada (46.10 STALL CURR LIM) e• a frequência de saída está abaixo do nível definido pelo parâmetro 46.11 STALL FREQ HI e• as condições acima foram válidas por um do período acima do tempo definido pelo parâmetro

46.12 STALL TIME.

46.10 STALL CURR LIM Bloco FW: FAULT FUNCTIONS (vide acima)

Limite de corrente de parada em percentual da corrente nominal do motor. Consulte o parâmetro 46.09 STALL FUNCTION.

0 …1600% Limite de corrente de parada.

46.11 STALL FREQ HI Bloco FW: FAULT FUNCTIONS (vide acima)

Limite de frequência de parada. Consulte o parâmetro 46.09 STALL FUNCTION.

Observação: Não é recomendado definir o limite abaixo de 10 Hz.

0,5…1000 Hz Limite de frequência de parada.

46.12 STALL TIME Bloco FW: FAULT FUNCTIONS (vide acima)

Tempo de parada. Consulte o parâmetro 46.09 STALL FUNCTION.

0…3600 s Tempo de parada.

46.13 FAN CTRL MODE Bloco FW: Nenhum

Seleciona o modo de controle do ventilador. Disponível nos tamanhos de carcaça A a D. Consulte a seção Lógica de controle do ventilador.

(0) Normal Modo de controle baseado no status ON/OFF do modulador.

(1) Force OFF O ventilador está sempre desligado.

(2) Force ON O ventilador está sempre ligado.

(3) Advanced Modo de controle que se baseia nas temperaturas medidas no estágio de energia, chopper de frenagem e placa de interface.

Bit Função

0 Ena sup (Habilitar supervisão)0 = Disabled: Supervisão desabilitada.1 = Enabled: Supervisão habilitada.

1 Ena warn (Habilitar advertência)0 = Disabled1 = Enabled: O drive gera um alarme quando ocorre uma condição de parada.

2 Ena fault (Habilitar fault)0 = Disabled1 = Enabled: O drive desarma em uma falha quando há uma condição de parada.


201

46.14 STALL TIME Bloco FW: Nenhum

Seleção de classe das falhas de HW não críticas.

Use este parâmetro para configurar as falhas a seguir para o modo de parada:0003, 0005, 0007, 0008, 0011, 0012, 0015, 0024, 0025, 0029, 0030, 0036, 0038…0045, 0047…0051, 0053, 0054, 0057, 0059…0062, 0073, 0074, 0317.

(0) Coast Parada cortando a fonte de alimentação do motor. O motor desliza para parar.

(1) Emergency ramp stop O drive é parado ao longo do tempo da rampa de parada de emergência, 25.11 EM STOP TIME.


202

Grupo 47 VOLTAGE CTRL

Configurações para controle de sobretensão, subtensão e de tensão de alimentação.

47

Bloco de firmware:

VOLTAGE CTRL(47)

Este Bloco

• habilita/desabilita o controle de sobretensão e subtensão

• habilita/desabilita a identificação automática da tensão de alimenta-ção

• fornece um parâmetro para defini-ção da tensão e alimentação

• mostra o valor da tensão de ali-mentação usado pelo programa de controle.


1.19 USED SUPPLY VOLT (página 92)

47.01 OVERVOLTAGE CTRL Bloco FW: VOLTAGE CTRL (vide acima)

Permite o controle de sobretensão do link de CC intermediário. A frenagem rápida de uma carga de alta inércia faz a tensão subir para o limite de controle de sobretensão. Para evitar que a tensão CC ultrapasse o limite, o controlador de sobretensão diminui o torque de frenagem de forma automática.

Observação: Se estiverem incluídos no drive um chopper e resistor de frenagem ou uma seção de alimentação regenerativa, o controlador deve ser desabilitado.

(0) Disable Controle de sobretensão desabilitado.

(1) Enable Controle de sobretensão habilitado.

47.02 UNDERVOLT CTRL Bloco FW: VOLTAGE CTRL (vide acima)

Permite o controle de subtensão do link de CC intermediário. Se a tensão CC cair devido a um corte da alimentação de entrada, o controlador de subtensão automaticamente diminui o torque do motor a fim de manter a tensão acima do limite inferior. Diminuindo o torque do motor, a inércia da carga provocará um retorno de regeneração para o drive, mantendo o link de CC carregado e evitando um desarme por subtensão até que o motor pare por deslizamento. Isto trabalha como uma funcionalidade de passagem por perda de alimentação nos sistemas com alta inércia, tais como, um centrifugador ou um ventilador.

(0) Disable Controle de subtensão desabilitado.

(1) Enable Controle de subtensão habilitado.

47.03 SUPPLVOLTAUTO-ID Bloco FW: VOLTAGE CTRL (vide acima)

Permite a identificação automática da tensão de alimentação. Consulte também a seção Limites de controle e desarme de tensão na página 47.

(0) Disable Identificação automática da tensão de alimentação desabilitada. O drive define o controle de tensão e os limites de desarme usando o valor do parâmetro 47.04 SUPPLY VOLTAGE.

VOLTAGE CTRL 34

MISC_4 10 msec (1)

47.01 OVERVOLTAGE CTRL(Drive value)

47.02 UNDERVOLT CTRL(Drive value)

47.03 SUPPLVOLTAUTO-ID(Drive value)

47.04 SUPPLY VOLTAGE(Drive value)

< 47.05 LOW VOLT MOD ENA(Drive value)

47.06 LOW VOLT DC MIN(Drive value)

47.07 LOW VOLT DC MAX(Drive value)

< 47.08 EXT PU SUPPLY(Drive value)

1.19 USED SUPPLY VOLT


203

(1) Enable Identificação automática da tensão de alimentação habilitada. O drive detecta o nível de tensão de alimentação durante o carregamento do circuito intermediário e define o controle de tensão e os limites de desarme de acordo com o mesmo.

47.04 SUPPLY VOLTAGE Bloco FW: VOLTAGE CTRL (vide acima)

Define a tensão nominal de alimentação. Usado se a identificação automática da tensão de alimentação não for habilitada pelo parâmetro 47.03 SUPPLVOLTAUTO-ID.

0…1000 V Tensão de alimentação nominal.

47.05 LOW VOLT MOD ENA Bloco FW: Nenhum

Habilita/desabilita (ou seleciona uma fonte de sinal que habilita/desabilita) o modo Low voltage. 0 = Modo Low voltage desabilitado, 1 = Modo Low voltage habilitado. Consulte a seção Modo Low voltage na página 48.


47.06 LOW VOLT DC MIN Bloco FW: Nenhum

Tensão CC mínima para o modo Low voltage. Consulte a seção Modo Low voltage na página 48.

250…450 V Tensão CC mínima para o modo Low voltage.

47.07 LOW VOLT DC MAX Bloco FW: Nenhum

Tensão CC máxima para o modo Low voltage. Consulte a seção Modo Low voltage na página 48.

Observação: O valor desse parâmetro deve ser superior a (47.06 LOW VOLT DC MIN + 50 V).

350…810 V Tensão CC máxima para o modo Low voltage.

47.08 EXT PU SUPPLY Bloco FW: Nenhum

Habilita/desabilita (ou seleciona uma fonte de sinal que habilita/desabilita) a alimentação da unidade de energia externa, usada com tensões baixas de alimentação de CC, como uma bateria. 0 = Alimentação da unidade de energia externa desabilitada, 1 = Alimentação da unidade de energia externa habilitada. Consulte a seção Modo Low voltage na página 48.



204

Grupo 48 BRAKE CHOPPER

Configuração do chopper de freio interno.

48

Bloco de firmware:

BRAKE CHOPPER(48)

Este bloco configura o controle e supervisão do chopper de freio.

48.01 BC ENABLE Bloco FW: BRAKE CHOPPER (vide acima)

Permite o controle do chopper de frenagem.

Observação: Antes de habilitar o controle do chopper de frenagem, certifique-se de que o resistor de freio está instalado e que o controle de sobretensão esteja desligado (parâmetro 47.01 OVERVOLTAGE CTRL). O drive possui um chopper de frenagem embutido.

(0) Disable Controle do chopper de frenagem desabilitado.

(1) EnableTherm Habilita o chopper de frenagem com a proteção de sobrecarga do resistor.

(2) Enable Habilita o chopper de frenagem sem a proteção de sobrecarga do resistor. Essa configuração pode ser usada, por exemplo, caso o resistor seja equipado com um disjuntor térmico que esteja ligado para parar o drive se o resistor superaquecer.

48.02 BC RUN-TIME ENA Bloco FW: BRAKE CHOPPER (vide acima)

Seleciona a fonte para o controle de chopper de frenagem de tempo de execução rápido.

0 = Previne a operação do chopper de frenagem. Em outras palavras, embora o chopper de frena-gem tenha sido ativado com o parâmetro 48.01 e a tensão CC tenha se elevado acima do nível de ativação, o chopper de frenagem permanece inativo.

1 = O chopper de frenagem está sempre ativo, ou seja, inicia a comutação quando a tensão CC atinge o nível de ativação (mesmo quando o drive não está em funcionamento).

Este parâmetro pode ser usado para programar o controle de chopper a funcionar somente quando o drive está operando no modo gerador. Por padrão, este parâmetro está conectado ao parâmetro 06.01 STATUS WORD1 bit3 (RUNNING).


48.03 BRTHERMTIMECONST Bloco FW: BRAKE CHOPPER (vide acima)

Define a constante de tempo térmica do resistor de frenagem para proteção contra sobrecarga.

0…10000 s Constante de tempo térmica do resistor de frenagem.

48.04 BR POWER MAX CNT Bloco FW: BRAKE CHOPPER (vide acima)

Define a energia de frenagem contínua máxima que irá elevar a temperatura do resistor até o valor máximo permitido. O valor é usado na proteção contra sobrecarga.

BRAKE CHOPPER35

TLF10 2 msec (11)

48.01 BC ENABLE [ Disable ]

< 48.02 BC RUN-TIME ENA [ TRUE ]

48.03 BRTHERMTIMECONST [ 0 s ]

48.04 BR POWER MAX CNT [ 0.0000 kW ]

48.05 R BR [ 0.0000 Ohm ]

48.06 BR TEMP FAULTLIM [ 105 % ]

48.07 BR TEMP ALARMLIM [ 95 % ]


205

0…10000 kW Potência máxima de frenagem contínua.

48.05 R BR Bloco FW: BRAKE CHOPPER (vide acima)

Define o valor de resistência do resistor de frenagem. O valor é usado para proteção do chopper de frenagem.

0,1…1000 ohm Resistência.

48.06 BR TEMP FAULTLIM Bloco FW: BRAKE CHOPPER (vide acima)

Seleciona o limite de falha para a supervisão da temperatura do resistor de frenagem. O valor é dado em porcentagem da temperatura que o resistor alcança quando carregado com a potência definida pelo parâmetro 48.04 BR POWER MAX CNT.

Assim que excedido o limite, o drive desarma na falha BR OVERHEAT.

0…150% Limite de falha de temperatura do resistor.

48.07 BR TEMP ALARMLIM Bloco FW: BRAKE CHOPPER (vide acima)

Seleciona o limite de alarme para a supervisão da temperatura do resistor de frenagem. O valor é dado em porcentagem da temperatura que o resistor alcança quando carregado com a potência definida pelo parâmetro 48.04 BR POWER MAX CNT.

Assim que excedido o limite, o drive gera o alarme BR OVERHEAT.

0…150% Limite de alarme de temperatura do resistor.


206

Grupo 50 FIELDBUS

Configurações básicas para comunicação fieldbus. Consulte também Apêndice A - Controle Fieldbus na página 427.

50

Bloco de firmware:

FIELDBUS(50)

Este Bloco

• inicializa a comunicação fieldbus• seleciona o método de supervisão

de comunicação• define a escala dos valores reais

e referências do fieldbus• seleciona fontes para bits de pala-

vras de status programável• mostra as palavras de status e con-

trole do fieldbus e referências.


2.12 FBA MAIN CW (página 95)2.13 FBA MAIN SW (página 98)2.14 FBA MAIN REF1 (página 99)2.15 FBA MAIN REF2 (página 99)

50.01 FBA ENABLE Bloco FW: FIELDBUS (vide acima)

Permite comunicação entre o drive e o adaptador de fieldbus.

(0) Disable Nenhuma comunicação.

(1) Enable Comunicação entre o drive e o módulo adaptador de fieldbus habilitada.

50.02 COMM LOSS FUNC Bloco FW: FIELDBUS (vide acima)

Seleciona como o drive reage no caso de uma interrupção da comunicação fieldbus. O atraso de tempo é definido pelo parâmetro 50.03 COMM LOSS T OUT.

(0) No Detecção de interrupção de comunicação desabilitada.

(1) Fault Detecção de interrupção de comunicação ativa. Em uma interrupção de comunicação, o drive desarma na falha FIELDBUS COMM e se encaminha para uma parada por deslizamento.

(2) Spd ref Safe Detecção de interrupção de comunicação ativa. Em uma interrupção de comunicação, o drive gera o alarme FIELDBUS COMM e ajusta a velocidade para o valor definido por meio do parâmetro 46.02 SPEED REF SAFE.

ADVERTÊNCIA! Certifique-se de que seja seguro continuar a operação no caso de uma interrupção de comunicação.

FIELDBUS 36

MISC_2 500 μsec (1)

50.01 FBA ENABLE(Drive value)

50.02 COMM LOSS FUNC(Drive value)

50.03 COMM LOSS T OUT(Drive value)

50.04 FBA REF1 MODESEL(Drive value)

50.05 FBA REF2 MODESEL(Drive value)

< 50.06 FBA ACT1 TR SRC[ SPEED ACT ](7 / 1.01)

< 50.07 FBA ACT2 TR SRC[ TORQUE ](1 / 1.06)

< 50.08 FBA SW B12 SRC(Drive value)




50.12 FBA CYCLE TIME(Drive value)

50.20 FB MAIN SW FUNC(Drive value)

2.12 FBA MAIN CW

2.13 FBA MAIN SW

2.14 FBA MAIN REF1

2.15 FBA MAIN REF2


207

(3) Last speed Detecção de interrupção de comunicação ativa. Em uma interrupção de comunicação, o drive gera o alarme FIELDBUS COMM e congela a velocidade no nível em que o drive estava operando. A velocidade é determinada pela velocidade média nos 10 segundos anteriores.

ADVERTÊNCIA! Certifique-se de que seja seguro continuar a operação no caso de uma interrupção de comunicação.

50.03 COMM LOSS T OUT Bloco FW: FIELDBUS (vide acima)

Define o atraso de tempo antes de executar a ação definida através do parâmetro 50.02 COMM LOSS FUNC. A contagem de tempo começa quando o link falha em atualizar a mensagem.

0,3…6553,5 s Atraso para a função de perda de comunicação fieldbus.

50.04 FBA REF1 MODESEL Bloco FW: FIELDBUS (vide acima)

Seleciona a escala FBA REF1 de referência do fieldbus e o valor real, que são enviados ao fieldbus (FBA ACT1).

(0) Raw data Nenhuma escala (isto é, os dados são transmitidos sem escala). Fonte do valor real, que é enviado ao fieldbus, é selecionado pelo parâmetro 50.06 FBA ACT1 TR SRC.

(1) Torque O módulo adaptador de fieldbus usa a escala de referência de torque. A escala de referência de torque é definida pelo perfil de fieldbus usado (por exemplo, com o perfil ABB Drives, o valor inteiro 10000 corresponde a 100% do valor de torque). O sinal 1.06 TORQUE é enviado ao fieldbus como um valor real. Consulte o Manual do Usuário do módulo adaptador de fieldbus apropriado.

(2) Speed O módulo adaptador de fieldbus usa a escala de referência de velocidade. A escala de referência de velocidade é definida pelo perfil de fieldbus usado (por exemplo, com o perfil ABB Drives, o valor inteiro 20000 corresponde ao valor do parâmetro 25.02 SPEED SCALING). O sinal 1.01 SPEED ACT é enviado ao fieldbus como um valor real. Consulte o Manual do Usuário do módulo adaptador de fieldbus apropriado.

(3) Position O módulo adaptador de fieldbus usa a escala de referência de posi-ção. A escala de referência de posição é definida pelos parâmetros 60.05 POS UNIT e 60.08 POS2INT SCALE. O sinal 1.12 POS ACT é enviado ao fieldbus como um valor real.

(4) Velocity O módulo adaptador de fieldbus usa a escala de velocidade de posição. A escala de velocidade de posição é definida pelos parâmetros 60.10 POS SPEED UNIT e 60.11 POS SPEED2INT. O sinal 4.02 SPEED ACT LOAD é enviado ao fieldbus como um valor real.

(5) Auto Uma das seleções acima é automaticamente escolhida de acordo com o modo de controle atualmente ativo. Consulte o grupo de parâmetro 34

50.05 FBA REF2 MODESEL Bloco FW: FIELDBUS (vide acima)

Seleciona a escala FBA REF2 para referência de fieldbus.

Consulte o parâmetro 50.04 FBA REF1 MODESEL.


208

50.06 FBA ACT1 TR SRC Bloco FW: FIELDBUS (vide acima)

Seleciona a fonte para o valor real de fieldbus 1 quando o parâmetro 50.04 FBA REF1 MODESEL / 50.05 FBA REF2 MODESEL for ajustado para (0) Raw data.


50.07 FBA ACT2 TR SRC Bloco FW: FIELDBUS (vide acima)

Seleciona a fonte para o valor real de fieldbus 2 quando o parâmetro 50.04 FBA REF1 MODESEL / 50.05 FBA REF2 MODESEL é ajustado para (0) Raw data.


50.08 FBA SW B12 SRC Bloco FW: FIELDBUS (vide acima)

Seleciona a fonte para o bit 28 da palavra de status do fieldbus livremente programável (2.13 FBA MAIN SW bit 28). Observe que essa funcionalidade pode não ser suportada pelo perfil de comunica-ção do fieldbus.












209

50.12 FBA CYCLE TIME Bloco FW: FIELDBUS (vide acima)

Seleciona a velocidade de comunicação do fieldbus. A seleção default é (2) Fast. A diminuição da velocidade reduz a carga da CPU.

A tabela abaixo mostra os intervalos de leitura/gravação para dados cíclicos e baixos cíclicos com cada definição de parâmetro.

* Os dados cíclicos consistem em CW e SW de fieldbus, Ref1 e Ref2 e Act1 e Act2.

**Os dados cíclicos baixos são compostos pelos dados dos parâmetros mapeados aos grupos de parâmetros 52 e 53.

(0) Slow Velocidade baixa selecionada.

(1) Normal Velocidade normal selecionada.

(2) Fast Velocidade rápida selecionada.

50.20 FB MAIN SW FUNC Bloco FW: FIELDBUS (vide acima)

.Contém várias configurações de compatibilidade especialmente para reajustes de drive.

Seleção Cíclico* Cíclico baixo*

Lento 10 ms 10 ms

Normal 2 ms 10 ms

Rápido 500 us 2 ms

Bit Nome Informação

0 Run enable func 1 = Parameter only:O drive grava o valor 1 no bit quando o sinal externo de habilitação de execução externo (par. 10.09 RUN ENABLE) tem o valor 1.

0 = Param AND Fb cw:O drive grava o valor 1 no bit quando o sinal externo de habilitação de execução externo (par. 10.09 RUN ENABLE) é 1 AND o bit 7 de 2.12 FBA MAIN CW (RUN ENABLE) é 1.

1 Mech brake func 1 = Force ramp stop:O drive sempre usa o parada de rampa quando o freio mecânico é usado.

0 = Allow coast stop:Parada por deslizamento é permitido quando o freio mecânico é usado.


210

Grupo 51 FBA SETTINGS

Configuração adicional de comunicação fieldbus. Estes parâmetros precisam ser ajustados se um módulo adaptador de fieldbus for instalado. Consulte também Apêndice A - Controle Fieldbus na página 427.

Observações:

• Este grupo de parâmetro é apresentado no Manual do Usuário do adaptador de fieldbus como grupo de parâmetro 1 ou A.

• As novas configurações entrarão em vigor na próxima vez em que o drive for ligado à energia (antes de desligar o drive, aguarde por pelo menos 1 minuto), ou quando o parâmetro 51.27 FBA PAR REFRESH estiver ativado.

51

51.01 FBA TYPE Bloco FW: Nenhum

Mostra o protocolo de fieldbus com base no módulo de adaptador instalado.

Não definido O módulo adaptador de fieldbus não foi encontrado (conectado de forma incorreta, ou desabilitado pelo parâmetro 50.01 FBA ENABLE).

(Protocolo de fieldbus) Adaptador de fieldbus para o protocolo declarado instalado.

51.02 FBA PAR2 Bloco FW: Nenhum

… …. ….

51.26 FBA PAR26 Bloco FW: Nenhum

Os parâmetros 51.02…51.26 são específicos do módulo adaptador. Para mais informações, consulte o Manual do Usuário do módulo adaptador de fieldbus. Observe que nem todos estes parâmetros são necessariamente utilizados.

51.27 FBA PAR REFRESH Bloco FW: Nenhum

Valida quaisquer ajustes alterados de parâmetro de configuração do módulo adaptador. Depois da renovação, o valor reverte automaticamente para (0) DONE.


(0) DONE Renovação realizada.

(1) REFRESH Renovação.

51.28 PAR TABLE VER Bloco FW: Nenhum

Mostra a revisão da tabela de parâmetro do arquivo de mapeamento do módulo adaptador de fieldbus armazenado na memória do drive.

Em formato xyz, onde x = número de revisão principal; y = número de revisão secundário; z = número de correção.

51.29 DRIVE TYPE CODE Bloco FW: Nenhum

Mostra o código de tipo de drive do arquivo de mapeamento do módulo adaptador de fieldbus armazenado na memória do drive.

Exemplo: 520 = Programa de Controle de Velocidade e Torque ACSM1.


211

51.30 MAPPING FILE VER Bloco FW: Nenhum

Mostra a revisão do arquivo de mapeamento do módulo adaptador de fieldbus armazenada na memória do drive.

Em formato hexadecimal. Exemplo: 0x107 = revisão 1,07.

51.31 D2FBA COMM STA Bloco FW: Nenhum

Mostra o status da comunicação do módulo adaptador de fieldbus.

(0) IDLE Adaptador não configurado.

(1) EXEC. INIT Adaptador inicializando.

(2) TIME OUT Ocorreu um final de temporização na comunicação entre o adaptador e o drive.

(3) CONFIG ERROR Erro de configuração do adaptador – o código de revisão principal ou secundário da revisão de programa comum no módulo adaptador de fieldbus não é da revisão requerida pelo módulo (consulte o par. 51.32 FBA COMM SW VER) ou o upload do arquivo de mapeamento falhou mais que três vezes.

(4) OFF-LINE O adaptador está off-line.

(5) ON-LINE O adaptador está on-line.

(6) RESET O adaptador está executando um reset de hardware.

51.32 FBA COMM SW VER Bloco FW: Nenhum

Mostra a revisão de programa comum do módulo adaptador.

Em formato axyz, onde a = número de revisão principal; xy = números de revisão secundários; z = letra de correção.

Exemplo: 190 A = revisão 1,90 A.

51.33 FBA APPL SW VER Bloco FW: Nenhum

Mostra a revisão do programa de aplicação do módulo adaptador.

Em formato axyz, onde: a = número de revisão principal, xy = números de revisão secundários, z = letra de correção.

Exemplo: 190 A = revisão 1,90 A.


212

Grupo 52 FBA DATA IN

Estes parâmetros selecionam os dados a serem enviados pelo drive ao controlador do fieldbus e precisam ser ajustados apenas se um módulo adaptador de fieldbus for instalado. Consulte também Apêndice A - Controle Fieldbus na página 427.

Observações:

• Este grupo de parâmetro é apresentado no Manual do Usuário do adaptador de fieldbus como grupo de parâmetro 3 ou C.


• O número máximo de palavras de dados depende do protocolo.

52

52.01 FBA DATA IN1 Bloco FW: Nenhum

Seleciona os dados a serem transferidos do drive para o controlador fieldbus.

0 Não usado.

4 Palavra de Status (16 bits).

5 Valor real 1 (16 bits).


14 Palavra de Status (32 bits).



101…9999 Índice de parâmetro.


… …


Consulte 52.01 FBA DATA IN1.


213

Grupo 53 FBA DATA OUT

Estes parâmetros selecionam os dados a serem enviados pelo controlador do fiel-dbus ao drive e precisam ser ajustados apenas se um módulo adaptador de fieldbus for instalado. Consulte também Apêndice A - Controle Fieldbus na página 427.

Observações:

• Este grupo de parâmetro é apresentado no Manual do Usuário do adaptador de fieldbus como grupo de parâmetro 2 ou B.


• O número máximo de palavras de dados depende do protocolo.

53

53.01 FBA DATA OUT1 Bloco FW: Nenhum

Seleciona os dados a serem transferidos do controlador fieldbus para o drive.

0 Não usado.

1 Palavra de Controle (16 bits).

2 Referência REF1 (16 bits).


11 Palavra de Controle (32 bits).



1001…9999 Índice de parâmetro.


…


Consulte 53.01 FBA DATA OUT1.


214

Grupo 55 COMMUNICATION TOOL

Definições para uma rede RS-485 implementada usando adaptadores de comunica-ção de rede JPC-01 opcionais. A rede permite o uso de um único PC ou painel de controle para controlar vários drives.

Para obter mais informações, consulte o Manual do usuário do adaptador de comu-nicação de rede JPC-01 (3AUA0000072233).

55

55.01 MDB STATION ID Bloco FW: Nenhum

Define o ID do drive na rede RS-485. Cada drive deve ter um número de ID dedicado.

1…247 Número de ID. Para drives, use um número entre 1 e 31. (o DriveStudio usa o número de ID 247.)

55.02 MDB BAUD RATE Bloco FW: Nenhum

Define a taxa de transmissão na rede.

Observação: Esse parâmetro deve ser definido como (0) Auto se um painel de controle é usado como dispositivo controlador.

(0) Auto A taxa de transmissão é determinada automaticamente. No start-up, e depois de uma interrupção de comunicação, a taxa inicial é 9600 baud.

(1) 9600 9600 baud.

(2) 19200 19200 baud.

(3) 38400 38400 baud.

(4) 57600 57600 baud.

55.03 MDB PARITY Bloco FW: Nenhum

Define o uso de bits de paridade. A mesma definição deve ser usada em todas as estações on-line.

0…3 Número de bits de paridade.

• 0 = 8 none 1• 1 = 8 none 2• 2 = 8 even 1• 3 = 8 odd 1


215

Grupo 57 D2D COMMUNICATION

Configurações de comunicação de Drive to Drive. Consulte Apêndice B – Link Drive to Drive na página 435.

57

Bloco de firmware:

D2D COMMUNICATION(57)

Este bloco configura a comunicação de Drive to Drive. Ele também mostra a palavra de controle principal de Drive to Drive e as duas referências.


2.17 D2D MAIN CW (página 100)2.19 D2D REF1 (página 100)2.20 D2D REF2 (página 100)

57.01 LINK MODE Bloco FW: D2D COMMUNICATION (vide acima)

Ativa a conexão Drive to Drive.

(0) Disabled Conexão Drive to Drive desabilitada.

(1) Follower O drive é um seguidor no link Drive to Drive.

(2) Master O drive é o mestre no link Drive to Drive. Somente um drive pode ser o mestre por vez.

57.02 COMM LOSS FUNC Bloco FW: D2D COMMUNICATION (vide acima)

Seleciona como o drive reage quando detectada uma configuração Drive to Drive errônea ou uma interrupção de comunicação.

(0) No Proteção inativa.

(1) Alarm O drive gera um alarme.

(2) Fault O drive desarma numa falha.

57.03 NODE ADDRESS Bloco FW: D2D COMMUNICATION (vide acima)

Ajusta o endereço do nó para um drive seguidor. Cada seguidor deve ter um endereço de nó dedicado.

Observação: Se o drive estiver ajustado para ser o mestre no link Drive to Drive, este parâmetro não tem efeito (o mestre é designado automaticamente para o endereço de nó 0).

1…62 Endereço de nó.

D2D COMMUNICATION44

TLF9 500 μsec (2)

57.01 LINK MODE [ Disabled ]

57.02 COMM LOSS FUNC [ Alarm ]

57.03 NODE ADDRESS [ 1 ]

57.04 FOLLOWER MASK 1 [ 0000 0000 ]

57.05 FOLLOWER MASK 2 [ 0000 0000 ]

< 57.06 REF 1 SRC[ SPEEDREF RAMPED ](6 / 3.04)

< 57.07 REF 2 SRC[ TORQ REF TO TC ](8 / 3.13)

< 57.08 FOLLOWER CW SRC[ D2D FOLLOWER CW ](4 / 2.18)

57.09 KERNEL SYNC MODE [ NoSync ]

57.10 KERNEL SYNC OFFS [ 0.000 ms ]

57.11 REF 1 MSG TYPE [ Broadcast ]

57.12 REF1 MC GROUP [ 0 ]

57.13 NEXT REF1 MC GRP [ 0 ]

57.14 NR REF1 MC GRPS [ 1 ]

2.17 D2D MAIN CW

2.19 D2D REF1

2.20 D2D REF2


216

57.04 FOLLOWER MASK 1 Bloco FW: D2D COMMUNICATION (vide acima)

No drive mestre, seleciona os seguidores a serem apurados. Se nenhuma resposta for recebida de um seguidor apurado, é executada a ação selecionada através do parâmetro 57.02 COMM LOSS FUNC.

O bit menos significativo representa o seguidor com endereço de nó 1, enquanto que o bit mais signi-ficativo representa o seguidor 31. Quando um bit estiver ajustado para 1, o endereço de nó corres-pondente é apurado. Por exemplo, os seguidores 1 e 2 são apurados quando este parâmetro estiver ajustado para o valor de 0x3.

0x00000000…0x7FFFFFFF Máscara seguidora 1.

57.05 FOLLOWER MASK 2 Bloco FW: D2D COMMUNICATION (vide acima)

No drive master, seleciona os seguidores a serem apurados. Se nenhuma resposta for recebida de um seguidor apurado, é executada a ação selecionada através do parâmetro 57.02 COMM LOSS FUNC.

O bit menos significativo representa o seguidor com endereço de nó 32, enquanto que o bit mais sig-nificativo representa o seguidor 62. Quando um bit estiver ajustado para 1, o endereço de nó corres-pondente é apurado. Por exemplo, os seguidores 32 e 33 são apurados quando este parâmetro estiver ajustado para o valor de 0x3.

0x00000000…0x7FFFFFFF Máscara seguidora 2.

57.06 REF 1 SRC Bloco FW: D2D COMMUNICATION (vide acima)

Seleciona a fonte da referência D2D 1 enviada aos seguidores. O parâmetro vigora no drive master, assim como nos submasters (57.03 NODE ADDRESS = 57.12 REF1 MC GROUP) em uma cadeia de mensagens multicast (consulte o parâmetro 57.11 REF 1 MSG TYPE).

O valor default é P.03.04, isto é, 3.04 SPEEDREF RAMPED.

Ponteiro de valor: Grupo e índice.

57.07 REF 2 SRC Bloco FW: D2D COMMUNICATION (vide acima)

No drive mestre, seleciona a fonte da referência D2D 2 transmitida aos seguidores.

O valor default é P.03.13, isto é, 3.13 TORQ REF TO TC.


57.08 FOLLOWER CW SRC Bloco FW: D2D COMMUNICATION (vide acima)

Seleciona a fonte da palavra de controle D2D enviada aos seguidores. O parâmetro vigora no drive master, assim como nos submaster em uma cadeia de mensagens multicast (consulte o parâmetro 57.11 REF 1 MSG TYPE).

O valor default é P.02.18, isto é, 2.18 D2D FOLLOWER CW.


57.09 KERNEL SYNC MODE Bloco FW: D2D COMMUNICATION (vide acima)

Determina qual sinal os níveis e tempo do drive são sincronizados. Um offset pode ser definido pelo parâmetro 57.10 KERNEL SYNC OFFS se desejado.

(0) NoSync Sem sincronização.

(1) D2DSync Se o drive for o mestre no link Drive to Drive, ele transmite um sinal de sincronização para o(s) seguidor(es). Se o drive for um seguidor, ele sincroniza seus níveis de tempo de firmware ao sinal recebido do mestre.


217

(2) FBSync O drive sincroniza seus níveis de tempo de firmware para um sinal de sincronização recebido através de um adaptador de fieldbus.

(3) FBToD2DSync Se o drive for o mestre num link Drive to Drive, ele sincroniza seus níveis de tempo de firmware para um sinal de sincronização recebido de um adaptador de fieldbus e transmite o sinal no link Drive to Drive. Se o drive for um seguidor, essa configuração não terá efeito.

57.10 KERNEL SYNC OFFS Bloco FW: D2D COMMUNICATION (vide acima)

Define um offset em microssegundos entre o sinal de sincronização recebido e os níveis de tempo do drive. Com um valor positivo, os níveis de tempo do drive irão atrasar o sinal de sincronização; com um valor negativo, os níveis de tempo do drive irão adiantar.

-4999…5000 us Offset de sincronização.

57.11 REF 1 MSG TYPE Bloco FW: D2D COMMUNICATION (vide acima)

Por padrão, na comunicação de Drive to Drive, o mestre transmite a palavra de controle de Drive to Drive e as referências 1 e 2 para todos os seguidores. Este parâmetro habilita a a transmissão múlti-pla (multicasting), isto é, o envio da palavra e controle de Drive to Drive e a referência 1 para um eter-minado drive ou grupo de drives. A mensagem pode ser então retransmitida para outro grupo de drives para formar uma cadeia multicast.

No master, assim como em qualquer submaster (ex.: o seguidor retransmitindo a mensagem a outros seguidores), as fontes para a palavra de controle e a referência 1 são selecionadas pelos parâmetros 57.08 FOLLOWER CW SRC e 57.06 REF 1 SRC respectivamente.

Observação: A referência 2 é transmitida por um master a todos os seguidores.

Para mais informações, consulte Apêndice B – Link Drive to Drive na página 435.

(0) Broadcast A palavra de controle e referência 1 são enviadas pelo mestre a todos os seguidores. Se o mestre tiver essa configuração, o parâmetro não terá efeito sobre os seguidores.

(1) Ref1 MC Grps A palavra de controle e a referência 1 somente serão enviadas para os drives no grupo de multicast especificado pelo parâmetro 57.13 NEXT REF1 MC GRP. Essa definição também pode ser usada em submasters (seguidores nos quais os parâmetros 57.03 NODE ADDRESS e 57.12 REF1 MC GROUP são definidos com o mesmo valor) para formar uma cadeia multicast.

57.12 REF1 MC GROUP Bloco FW: D2D COMMUNICATION (vide acima)

Seleciona o grupo de multicast ao qual o drive pertence. Consulte o parâmetro 57.11 REF 1 MSG TYPE.

0…62 Grupo de multicast (0 = nenhum).

57.13 NEXT REF1 MC GRP Bloco FW: D2D COMMUNICATION (vide acima)

Especifica o próximo grupo de multicast de drives que a mensagem de multicast é retransmitida. Consulte o parâmetro 57.11 REF 1 MSG TYPE. Esse parâmetro só é efetivo no master ou em submasters (seguidores nos quais os parâmetros 57.03 NODE ADDRESS e 57.12 REF1 MC GROUP são definidos com o mesmo valor).

0…62 Próximo grupo de multicast na cadeia de mensagem.


218

57.14 NR REF1 MC GRPS Bloco FW: D2D COMMUNICATION (vide acima)

Define o número de drives que enviam mensagens na cadeia de mensagens. Normalmente, o valor é igual ao número de grupos de multicast na cadeia, pressupondo que o último drive NÃO esteja enviando um reconhecimento ao master. Consulte o parâmetro 57.11 REF 1 MSG TYPE.

Observações:

• Esse parâmetro só é efetivo no master.

1…62 Número total de links na cadeia de mensagens de multicast.

57.15 D2D COMM PORT Bloco FW: Nenhum

Define o hardware ao qual o link Drive to Drive é conectado. Em casos especiais (como em condi-ções de operação ruins), a isolação galvânica fornecida pela interface RS-485 do módulo FMBA pode tornar a comunicação mais robusta do que a conexão de Drive to Drive standard.

(0) on-board O Conector XD2D na Unidade de Controle JCU é usado.

(1) Slot 1 Um módulo FMBA instalado no slot opcional 1 da JCU é usado.




219

Grupo 60 POS FEEDBACK

Configuração da posição de feedback do drive incluindo

• fonte de feedback

• relação de engrenagem de carga

• tipo de eixo

• unidade de posicionamento

• escalas para fieldbus

• escala ente os sistemas rotacional e translacional

• resolução do cálculo da posição interna

• limite de posição e valores limiares.

xy

60.04 LOAD GEAR DEN

60.03 LOAD GEAR NUM

1.12 POS ACT1.09 ENCODER 1 POSITION

1.11 ENCODER 2 POSITION

60.01 POS ACT SEL

60.06 FEED CONST NUM

60.15 POSITION THRESHOLD

60.13 MAXIMUM POS

60.14 MINIMUM POS

60.07 FEED CONST DEN

6.09 POS CTRL STATUS:B10 ABOVE THRES

6.09 POS CTRL STATUS:B8 ABOVE MAX

6.09 POS CTRL STATUS:B9 BELOW MIN

1.13 POS 2ND ENC

X

6.09 POS CTRL STATUSBit 1 IN POS WINDOW

AND6.03 SPEED CTRL STAT

Bit 1 ZERO SPEED 6.09 POS CTRL STATUS:B4 MOVING

a

b

a>ba=ba<b

a

b

a>ba=ba<b

a

b

a>ba=ba<b

xy


220

60

Bloco de firmware:

POS FEEDBACK(60)

Este Bloco

• seleciona a fonte para o valor de posição real medido (encoder 1, encoder 2 ou posição estimada)

• seleciona se o posicionamento é executado ao longo do eixo linear ou de inversão

• configura a função de engrenagem do encoder de carga

• seleciona a unidade e escala para os parâmetros de posição

• seleciona a escala de inteiro de um valor de posição

• define quantos bits são utilizados para a contagem de posição em uma volta

• define os limites de posição mínimo e máximo

• define o limite de supervisão do limiar de posição

• mostra a posição real do encoder, a posição real escalonada do enco-der 2 e a velocidade real filtrada da carga.


1.12 POS ACT (página 92)1.13 POS 2ND ENC (página 92)4.02 SPEED ACT LOAD (página 103)

60.01 POS ACT SEL Bloco FW: POS FEEDBACK (vide acima)

Seleção da fonte do valor de posição real.

(0) ENC1 Encoder 1. A relação de engrenagem invertida é considerada quando gerada uma saída de controle de posição (referência de velocidade).

(1) ENC2 Encoder 2. A relação de engrenagem invertida é considerada quando gerada uma saída de controle de posição (referência de velocidade).

(2) Estimated Posição estimada. A relação de engrenagem invertida é considerada quando é gerada a saída de controle de posição (referência de veloci-dade). Consulte também a seção Estimativa da posição na página 60.

60.02 POS AXIS MODE Bloco FW: POS FEEDBACK (vide acima)

Seleção do eixo de posicionamento.


(0) Linear Movimento linear. O posicionamento está entre a posição mínima 60.14 MINIMUM POS e a posição máxima 60.13 MAXIMUM POS.

(1) Rollover Movimento de rotação. O posicionamento é entre 0 e 1 volta, isto é, após 360°, o cálculo da posição começa novamente a partir de 0°.

POS FEEDBACK12

TLF4 500 μsec (2)

60.01 POS ACT SEL [ ENC1 ]

60.02 POS AXIS MODE [ Linear ]

60.03 LOAD GEAR MUL [ 1 ]

60.04 LOAD GEAR DIV [ 1 ]

60.05 POS UNIT [ Revolution ]

60.06 FEED CONST NUM [ 1 ]

60.07 FEED CONST DEN [ 1 ]

60.08 POS2INT SCALE [ 1000 ]

60.09 POS RESOLUTION [ 16 bits ]

60.10 POS SPEED UNIT [ u/s ]

60.11 POS SPEED2INT [ 1000 ]

60.12 POS SPEED SCALE [ 1.0000 ]

60.13 MAXIMUM POS [ 32768.000 rev ]

60.14 MINIMUM POS [ -32768.000 rev ]

60.15 POS THRESHOLD [ 0.000 rev ]

1.12 POS ACT

1.13 POS 2ND ENC

4.02 SPEED ACT LOAD


221

60.03 LOAD GEAR MUL Bloco FW: POS FEEDBACK (vide acima)

Definição do numerador para a função de engrenagem do encoder da carga. Consulte também a seção Função de engrenagem do encoder de carga na página 61.

Observação: Quando a função de engrenagem do encoder da carga é ajustada, a função de engrenagem definida pelos parâmetros 71.07 GEAR RATIO MUL e 71.08 GEAR RATIO DIV também deve ser ajustada.

Consulte também as seções Função de engrenagem do encoder do motor (página 54) e Função de engrenagem do encoder de carga (página 61).

-231…231 - 1 Numerador para engrenagem do encoder de carga.

60.04 LOAD GEAR DIV Bloco FW: POS FEEDBACK (vide acima)

Definição do denominador para a função de engrenagem do encoder da carga. Consulte o parâmetro 60.03 LOAD GEAR MUL.

1…231 - 1 Denominador para engrenagem do encoder de carga.

60.05 POS UNIT Bloco FW: POS FEEDBACK (vide acima)

Seleção da unidade e escala para os parâmetros de posição. O fator de escala é igual a uma volta.

Para as unidades de velocidade, aceleração e desaceleração de posicionamento, consulte o parâmetro 60.10 POS SPEED UNIT.

Observação: Se a unidade de translação (m, polegadas) estiver selecionada, a faixa também depende dos ajustes dos parâmetros 60.06 FEED CONST NUM e 60.07 FEED CONST DEN.

(0) Revolution Unidade: revolução. Fator de escala: 1.

(1) Degree Unidade: grau. Fator de escala: 360.

(2) Meter Unidade: metro. Fator de escala: conforme os parâmetros 60.06 FEED CONST NUM e 60.07 FEED CONST DEN.

(3) Inch Unidade: polegada. Fator de escala: conforme os parâmetros 60.06 FEED CONST NUM e 60.07 FEED CONST DEN.

(3) Millimetre Unidade: milímetro. Fator de escala: conforme os parâmetros 60.06 FEED CONST NUM e 60.07 FEED CONST DEN.

60.06 FEED CONST NUM Bloco FW: POS FEEDBACK (vide acima)

Define em conjunto com o parâmetro 60.07 FEED CONST DEN a constante de alimentação para o cálculo da posição:

A constante de alimentação converte o movimento rotacional em movimento de translação. A constante de alimentação é a distância que a carga se move durante uma volta do eixo motor (2 r), quando o posicionamento linear foi selecionado com 60.05 POS UNIT (isto é, o parâmetro é ajustado para (2) Meter ou (3) Inch).

Observação: Os parâmetros 60.05 POS UNIT, 60.06 FEED CONST NUM e 60.07 FEED CONST DEN também afetam os parâmetros de posicionamento. Se a constante de alimentação for alterada, as referências de posicionamento são re-calculadas e os limites são alterados. Entretanto, as refe-rências do eixo motor interno permanecem inalteradas.

60.03 LOAD GEAR MUL60.04 LOAD GEAR DIV

=Velocidade da carga


60.06 FEED CONST NUM60.07 FEED CONST DEN


222

1… 231 -1 Numerador da constante de alimentação.

60.07 FEED CONST DEN Bloco FW: POS FEEDBACK (vide acima)

Define em conjunto com o parâmetro 60.06 FEED CONST NUM a constante de alimentação para o cálculo da posição.

1… 231 -1 Denominador da constante de alimentação.

60.08 POS2INT SCALE Bloco FW: POS FEEDBACK (vide acima)

Escala os valores de posição para valores inteiros. Os valores inteiros são utilizados no programa de controle e comunicação fieldbus. Para a escala do valor de velocidade, aceleração e desaceleração de posicionamento, consulte o parâmetro 60.11 POS SPEED2INT.

Exemplo: Se o valor do parâmetro estiver ajustado para 100 e 60.05 POS UNIT está ajustado para (2) Meter, o valor inteiro de 3000 corresponde ao valor de posição de 30 m.

1/10/100/1000/10000/100000/1000000

Fator de escala.

60.09 POS RESOLUTION Bloco FW: POS FEEDBACK (vide acima)

Definição de quantos bits são utilizados para a contagem de posição dentro de uma volta.

Exemplo: Se o parâmetro estiver ajustado para um valor de 24, 8 bits (32 - 24) são usados para a contagem de volta inteira e 24 bits para a contagem de revolução fracionária.

Observação: Se você altera o valor desse parâmetro, todos os parâmetros de valor de referência de posição devem ser fornecidos novamente. Além disso, é necessário refazer o retorno ou o preset.


10/12/14/16/18/20/22/24 bits Número de bits usados para contagem de posição.

60.10 POS SPEED UNIT Bloco FW: POS FEEDBACK (vide acima)

Seleciona em conjunto com o parâmetro 60.05 POS UNIT (unidade de posição) a unidade para os valores de velocidade, aceleração e desaceleração de posicionamento.

(0) u/s Unidade de posição/s (s = segundo). Com os valores de aceleração/desaceleração: unidade de posição/s2.

(1) u/min Unidade de posição/min (min = minuto). Com os valores de aceleração/desaceleração: unidade de posição/min2.

(2) u/h Unidade de posição/h (h = hora). Com os valores de aceleração/desaceleração: unidade de posição/h2.

60.11 POS SPEED2INT Bloco FW: POS FEEDBACK (vide acima)

Escala todos os valores de velocidade, aceleração e desaceleração de posicionamento para um valor inteiro. Os valores inteiros são utilizados no programa de controle e comunicação fieldbus.

Exemplo: Se o valor do parâmetro estiver ajustado para 10, um valor inteiro de 10 corresponde ao valor de velocidade de posicionamento 1 rev/s.

1/10/100/1000/10000/100000/1000000

Fator de escala.


223

60.12 POS SPEED SCALE Bloco FW: POS FEEDBACK (vide acima)

Definição de uma escala adicional para os valores de velocidade, aceleração e desaceleração de posicionamento internos. Pode ser usado, por exemplo, para melhorar a precisão de cálculo nas velocidades altas e baixas.

Exemplo: Se o valor do parâmetro estiver ajustado para 0,1, o valor de velocidade interno 1 rev/s é alterado para o valor 10 rev/s.

0…32768 Fator de escala adicional.

60.13 MAXIMUM POS Bloco FW: POS FEEDBACK (vide acima)

Definição do valor de posição máximo. Se o valor de posição real ultrapassar o limite de posição máximo, é gerada a mensagem de falha POSERR MAX.

A unidade depende da seleção do parâmetro 60.05 POS UNIT.

0…32768 Valor máximo de posição.

60.14 MINIMUM POS Bloco FW: POS FEEDBACK (vide acima)

Definição do valor de posição mínimo. Se o valor de posição real estiver situado abaixo do limite de posição mínimo, é gerada a mensagem de falha POSERR MIN.


-32768…0 Valor mínimo de posição.

60.15 POS THRESHOLD Bloco FW: POS FEEDBACK (vide acima)

Definição do limite de supervisão do limiar de posição. Se a posição real 1.12 POS ACT exceder o limite definido, 6.09 POS CTRL STATUS bit 10 ABOVE THRES será ativado.


-32768…32768 Limite de supervisão do limiar de posição.


224

Grupo 62 POS CORRECTION

Configurações para funções de correção de posição (correção cíclica, de retorno e pré-ajustes). Com estas funções, o usuário pode definir a relação entre a posição real do sistema de posicionamento do drive e o maquinário acionado.

Algumas das funções de correção precisam de uma sonda externa ou interruptor de limite para as entradas digitais da placa de controle do drive ou módulo de interface do encoder.

Consulte também a seção Correção de posição na página 68.

Observação: Apenas uma função de correção de posição pode estar ativa de cada vez. O retorno tem a prioridade mais alta e a correção cíclica a mais baixa.

62

Bloco de firmware:

HOMING(62)

Este Bloco

• seleciona o método de homing (1…35)

• seleciona a função de início de retorno (NORMAL/PULSE) e a fonte do comando de início de retorno

• seleciona a fonte para o sinal da chave local

• seleciona as fontes para os sinais da chave de limite negativo e positivo

• define dois valores de referência de velocidade de retorno

• define a posição inicial• mostra a posição medida e o erro

de posição cíclico calculado para a função de correção cíclica (con-sulte o bloco CYCLIC CORREC-TION na página 228).


4.03 PROBE1 POS MEAS (página 103)4.04 PROBE2 POS MEAS (página 103)4.05 CYCLIC POS ERR (página 103)

62.01 HOMING METHOD Bloco FW: HOMING (vide acima)

Seleciona o método de homing.

Observação: Para que as correções cíclicas funcionem, esse parâmetro deve ser definido como (0) No Method.

Para obter mais informações, consulte

• a seção Retorno na página 68• Apêndice C – Métodos de homing na página 447• Proposta Padrão CiA 402: Drives de Perfil de Dispositivo e Controle de Movimento CANopen.

(0) No Method Nenhum.

HOMING 37

MISC_3 2 msec (6)

62.01 HOMING METHOD(Drive value)

62.02 HOMING STARTFUNC(Drive value)

< 62.03 HOMING START(Drive value)

62.04 HOME SWITCH TRIG(Drive value)

< 62.05 NEG LIMIT SWITCH(Drive value)

< 62.06 POS LIMIT SWITCH(Drive value)

62.07 HOMING SPEEDREF1(Drive value)

62.08 HOMING SPEEDREF2(Drive value)

62.09 HOME POSITION(Drive value)

62.10 HOME POS OFFSET(Drive value)

62.20 POS ACT OFFSET(Drive value)

62.21 POS COR MODE(Drive value)

< 62.22 TRIG PROBE1 SW(Drive value)

< 62.23 TRIG PROBE2 SW(Drive value)

62.25 Z-PULSE SOURCE 1(Drive value)

62.26 Z-PULSE SOURCE 2(Drive value)

62.27 HOMING ACC(Drive value)

62.28 HOMING DEC(Drive value)

62.30 PROBE TRIG FILT(Drive value)



4.05 CYCLIC POS ERR


225

(1) CAN Method 1 …(35) CAN Method35

Homing method 1…35.

62.02 HOMING STARTFUNC Bloco FW: HOMING (vide acima)

Seleção da função de início de retorno.

(0) Normal A borda de subida de um sinal da fonte definido por 62.03 HOMING START ativa o retorno. O sinal de entrada precisa permanecer VERDADEIRO durante a tarefa de retorno.

(1) Pulse A borda de subida de um pulso da fonte definido por 62.03 HOMING START ativa o retorno.

62.03 HOMING START Bloco FW: HOMING (vide acima)

Seleciona a fonte do comando de início usado no retorno. 0 -> 1: Início. O limite é definido pelo parâmetro 62.02 HOMING STARTFUNC.

Ponteiro de bit: Grupo, índice e bit.

62.04 HOME SWITCH TRIG Bloco FW: HOMING (vide acima)

Seleção da fonte para o sinal da chave local.

(0) ENC1_DI1 Entrada digital DI1 do Encoder 1.




(4) PROBE1 SW O sinal da sonda de disparo 1 selecionado pelo parâmetro 62.22 TRIG PROBE1 SW. Usado com os métodos de retorno 19…30.

62.05 NEG LIMIT SWITCH Bloco FW: HOMING (vide acima)

Seleção da fonte para o sinal da chave de limite negativo (isto é, fonte do sinal de latch externo para a posição de mínimo). Usado para impedir o movimento além de uma determinada posição mínima (drive parado ao longo da rampa de parada de emergência) e com os métodos de retorno 1, 11…14, 17 e 27…30. O método de retorno é selecionado pelo parâmetro 62.01 HOMING METHOD.


62.06 POS LIMIT SWITCH Bloco FW: HOMING (vide acima)

Seleção da fonte para o sinal da chave de limite positivo (isto é, fonte do sinal de latch externo para a posição de máximo). Usado para impedir o movimento além de uma determinada posição máxima (drive parado ao longo da rampa de parada de emergência) e com os métodos de retorno 2, 7…10, 18 e 23…26. O método de retorno é selecionado pelo parâmetro 62.01 HOMING METHOD.


62.07 HOMING SPEEDREF1 Bloco FW: HOMING (vide acima)

Definição da referência de velocidade de retorno 1, isto é, a referência de velocidade usada quando o retorno é iniciado (62.03 HOMING START).

A unidade depende das seleções dos parâmetros 60.05 POS UNIT e 60.10 POS SPEED UNIT.


226

0…32768 Referência de velocidade de retorno 1.

62.08 HOMING SPEEDREF2 Bloco FW: HOMING (vide acima)

Definição da referência de velocidade de retorno 2.


0…32768 Referência de velocidade de retorno 2.

62.09 HOME POSITION Bloco FW: HOMING (vide acima)

Definição da posição inicial, que é estabelecida como posição real do drive depois que atendidas as condições do latch da chave local.


-32768…32768 Posição inicial.

62.10 HOME POS OFFSET Bloco FW: HOMING (vide acima)

Definição de um valor de offset da posição local. Depois de alcançar a chave local e travar (latching) a posição local definidacomo posição real, o drive irá girar o número de ciclos especificado por este parâmetro. O posicionamento é executado de acordo com os parâmetros da tabela de posiciona-mento ativa no grupo 65. Na prática, o offset é requerido quando a chave local não pode ser colocada na posição local física.

Por exemplo, se este parâmetro estiver ajustado para um valor de 50 e a posição local para 0, o motor roda 50 voltas na direção de avanço após a recepção de umsinal da chave local. Valores negativos farão o motor rodar na direção reversa.

-32768…32768 Offset de posição inicial.

Bloco de firmware:

PRESET(63)

Este Bloco

• seleciona o modo de pré-ajuste (preset) e a fonte para o o sinal de início do modo preset

• define a posição pré-ajustada.

62.11 PRESET MODE Bloco FW: PRESET (vide acima)

Seleciona o modo de preset.

Pré-ajustes são usados para ajustar o sistema de posição para um valor de parâmetro (posição de preset) ou posição real. A posição física do maquinário acionado não é alterada, mas o novo valor de posição é usado como posição local.

Observação: As seleções 1…3 também podem ser ativadas pelo comando de partida de retorno (fonte selecionada através do parâmetro 62.03 HOMING START).

(0) Disabled O modo preset está em uso.

(1) Synch Ref A cadeia de referência síncrona (grupo de parâmetro 68) é ajustada para o valor da posição de pré-ajuste (62.13 PRESET POSITION).

(2) Act to Synch A cadeia de referência síncrona (grupo de parâmetro 68) é ajustada para o valor da posição real (1.12 POS ACT).

PRESET38

TLF10 2 msec (7)

62.11 PRESET MODE [ Disabled ]

62.12 PRESET TRIG [ Homing start ]

62.13 PRESET POSITION [ 0.000 rev ]


227

(3) Whole system O sistema de posição (grupos de parâmetros 60, 66, 68, 70 e 71) é ajustado para o valor da posição de pré-ajuste (62.13 PRESET POSITION).

62.12 PRESET TRIG Bloco FW: PRESET (vide acima)

Seleciona a fonte para o sinal de partida do modo de preset.

(0) Homing start O sinal homing start (selecionado pelo parâmetro 62.03 HOMING START) também ativa o modo e pré-ajuste selecionado.

(1) ENC1 DI1 _– Borda de subida da entrada digital DI1 do encoder 1.

(2) ENC1 DI1 –_ Borda de descida da entrada digital DI1 do encoder 1.



(5) Reservado.

(6) ENC1 Zerop Borda de subida do pulso de zero do encoder 1.





(11) Reservado.

(12) ENC2 Zerop Borda de subida do pulso de zero do encoder 2.

(13) PROBE1 SW O sinal de sonda de disparo 1 (selecionado pelo parâmetro 62.22 TRIG PROBE1 SW) também ativa o modo de pré-ajuste selecionado.

(14) PROBE2 SW O sinal de sonda de disparo 2 (selecionado pelo parâmetro 62.23 TRIG PROBE2 SW) também ativa o modo de pré-ajuste selecionado.


228

62.13 PRESET POSITION Bloco FW: PRESET (vide acima)

Define a posição de preset.


-32768…32768 Posição de pré-ajuste.

Bloco de firmware:

CYCLIC CORRECTION(64)

Este Bloco

• seleciona o modo de correção cíclica

• define a fonte para o comando de latching da sonda de posição 1/2

• define a posição de referência para a sonda 1/2

• define o valor absoluto máximo para a correção cíclica.

Quando atendidas as condições de latching da sonda, o módulo de enco-der salva a posição do encoder (para o sinal 4.03 PROBE1 POS MEAS ou 4.04 PROBE2 POS MEAS).

62.14 CYCLIC CORR MODE Bloco FW: CYCLIC CORRECTION (vide acima)

Seleciona o modo de correção cíclica.

(0) Disabled Sem correção cíclica.

(1) Cor Act Pos Correção da posição real.

(2) Cor Mas Ref Correção de referência do mestre.

(3) 1 Probe Dist Correção de distância com uma sonda.

(4) 2 Probe Dist Correção de distância com duas sondas.

(5) Cor M/F Dist Correção de distância do Mestre/Seguidor.

62.15 TRIG PROBE1 Bloco FW: CYCLIC CORRECTION (vide acima)

Define a origem dos dados de posição e o comando de disparo usado para o latching da sonda 1. Quando a condição de disparo é preenchida, a posição recebida da fonte de dados selecionada é definida como posição de sonda 1.

Caso a condição de disparo dependa do pulso zero, aplica-se latch na sonda na borda de subida do pulso zero. A fonte do pulso zero é definida pelo parâmetro 62.25 Z-PULSE SOURCE 1.

Seleção Fonte de dados da posição Comando de disparo

(0) Homing start – –

(1) ENC1 DI1 _– Posição do Encoder 1 Borda de subida da input digital DI1

(2) ENC1 DI1 –_ Posição do Encoder 1 Borda de descida de DI1

CYCLIC CORRECTION39

TLF10 2 msec (8)

62.14 CYCLIC CORR MODE [ Disabled ]

62.15 TRIG PROBE1 [ Disabled ]

62.16 PROBE1 POS [ 0.000 rev ]

62.17 TRIG PROBE2 [ Disabled ]

62.18 PROBE2 POS [ 0.000 rev ]

62.19 MAX CORRECTION [ 50.000 rev ]


229

(3) ENC1 DI2 _– Posição do Encoder 1 Borda de subida de DI2


(5) Reservado.

(6) ENC1 Zerop Posição do Encoder 1 Pulso zero

(7) ENC1 DI1_– z Posição do Encoder 1 Primeiro pulso zero depois da borda de subida de DI1

(8) ENC1 DI1–_ z Posição do Encoder 1 Primeiro pulso zero depois da borda de descida de DI1

(9) ENC1 DI1=1 z Posição do Encoder 1 Primeiro pulso zero quando DI1 = 1




(13) ENC1 DI2=1 z Posição do Encoder 1 Primeira borda de subida do pulso zero quando DI2 = 1

(14) ENC1 DI2=0 z Posição do Encoder 1 Primeira borda de subida do pulso zero quando DI2 = 0





(19) Reservado.

(20) ENC2 Zerop Posição do Encoder 2 Pulso zero

(21) ENC2 DI1_– z Posição do Encoder 2 Primeiro pulso zero depois da borda de descida de DI1








230


(29) PROBE1 SW Posição do Encoder 1 O sinal de disparo é selecionado por meio do parâmetro 62.22 TRIG PROBE1 SW

(30) PROBE2 SW Posição do Encoder 1 O sinal de disparo é selecionado por meio do parâmetro 62.23 TRIG PROBE2 SW

62.16 PROBE1 POS Bloco FW: CYCLIC CORRECTION (vide acima)

Define a posição de referência para a sonda de posição 1.


-32768…32768 Posição de referência para a sonda de posição 1.

62.17 TRIG PROBE2 Bloco FW: CYCLIC CORRECTION (vide acima)

Define a origem dos dados de posição e a condição de disparo usada para o latching da sonda 2. Quando a condição de disparo é preenchida, a posição recebida da fonte de dados selecionada é definida como posição de sonda 2.

Caso a condição de disparo dependa do pulso zero, aplica-se latch na sonda na borda de subida do pulso zero. A fonte do pulso zero é definida pelo parâmetro 62.26 Z-PULSE SOURCE 2.

Para seleções, consulte o parâmetro 62.15 TRIG PROBE1.

62.18 PROBE2 POS Bloco FW: CYCLIC CORRECTION (vide acima)

Define a posição de referência para a sonda de posição 2.


-32768…32768 Posição de referência para a sonda de posição 2.

62.19 MAX CORRECTION Bloco FW: CYCLIC CORRECTION (vide acima)

Define o valor máximo absoluto para a correção cíclica. Exemplo: Se o valor máximo for ajustado para 50 voltas e a correção cíclica solicitada for 60 voltas, nenhuma correção é realizada.


0…32768 Valor absoluto máximo para correção cíclica.

62.20 POS ACT OFFSET Bloco FW: HOMING (vide acima)

Compensa (offsets) todos os valores de posição usados pelo sistema de posição, corrigindo efetiva-mente o sinal de contagem da posição e da volta recebido do encoder. Por exemplo, este parâmetro pode ser usado se um sinal de posição não-zero recebido do encoder precisar ser definido como a posição zero para a aplicação.

Por exemplo, se este parâmetro estiver ajustado para um valor de -100, a posição absoluta de 100 voltas quando medida pelo encoder é interpretada como posição zero.

Observações:

• O offset entra em vigor após a próxima ativação ou quando emitido um comando de reconfiguração do encoder usando o parâmetro 90.10 ENC PAR REFRESH.

• O offset não será visível através de nenhum sinal real ou outro parâmetro.

-32768…32768 Offset para o valor de posição real.


231

62.21 POS COR MODE Bloco FW: HOMING (vide acima)

Determina se a mudança de posição realizada no retorno ou no modo de pré-ajuste 2 ou 3 é colo-cada permanentemente na memória do drive sendo armazenada ao parâmetro 62.20 POS ACT OFF-SET ou apenas até a próxima desativação.

(0) Normal A mudança de posição feita no retorno ou no modo preset 2 ou 3 está efetiva apenas até a próxima desativação.

(1) Permanent A mudança de posição feita no retorno ou no modo preset 2 ou 3 continua permanentemente efetiva.

62.22 TRIG PROBE1 SW Bloco FW: HOMING (vide acima)

Seleciona a fonte do sinal da sonda de disparo 1. A seleção fica ativa quando o parâmetro 62.15 TRIG PROBE1 ou 62.17 TRIG PROBE2 é definido como (29) PROBE1 SW.

Exemplo: P.2.1.4 (P. DI STATUS.4) seleciona a entrada digital DI5 da placa de controle do drive como o sinal da sonda de disparo 1.


62.23 TRIG PROBE2 SW Bloco FW: HOMING (vide acima)

Seleciona a fonte do sinal da sonda de disparo 2. A seleção fica ativa quando o parâmetro 62.15 TRIG PROBE1 ou 62.17 TRIG PROBE2 é definido como (30) PROBE2 SW.


62.25 Z-PULSE SOURCE 1 Bloco FW: HOMING (vide acima)

Seleciona o pulso zero que é usado para o latching da sonda 1 quando uma condição de disparo dependente do pulso zero é selecionada pelo parâmetro 62.15 TRIG PROBE1.

(0) ProbePosSrc A fonte do pulso zero é a mesma fonte dos dados de posição (consulte o parâmetro 62.15 TRIG PROBE1).

(1) Encoder 1 O pulso zero do encoder 1 é usado.

Observação: Mesmo se as fontes dos dados de posição e do pulso zero não forem iguais (ou seja, os dados de posição são recebidos pelo encoder 2 e os parâmetros 90.01 ENCODER 1 SEL e 90.02 ENCODER 2 SEL são definidos com valores diferentes), os encoders 1 e 2 devem ser conectados à mesma extensão de FEN-xx. Além disso, a versão lógica do FEN-xx deve ser VIEx1500 ou posterior.



(3) Emulated Zp O pulso zero emulado é usado.

Observações:

• A versão lógica do FEN-xx deve ser VIEx1500 ou posterior.• A emulação do encoder deve ser ativada adequadamente pelos

parâmetros 90.03 EMUL MODE SEL e 93.21 EMUL PULSE NR. Consulte também o parâmetro 93.23 EMUL POS OFFSET.


232

62.26 Z-PULSE SOURCE 2 Bloco FW: HOMING (vide acima)

Seleciona o pulso zero que é usado para o latching da sonda 2 quando uma condição de disparo dependente do pulso zero é selecionada pelo parâmetro 62.17 TRIG PROBE2.

(0) ProbePosSrc A fonte do pulso zero é a mesma fonte dos dados de posição (consulte o parâmetro 62.17 TRIG PROBE2).





(3) Emulated Zp O pulso zero emulado é usado.

Observações:

• A versão lógica do FEN-xx deve ser VIEx1500 ou posterior.• A emulação do encoder deve ser ativada adequadamente pelos

parâmetros 90.03 EMUL MODE SEL e 93.21 EMUL PULSE NR. Consulte também o parâmetro 93.23 EMUL POS OFFSET.

62.27 HOMING ACC Bloco FW: HOMING (vide acima)

Define a aceleração do retorno quando o mesmo está ativo.


0…32768 Aceleração do retorno.

62.28 HOMING DEC Bloco FW: HOMING (vide acima)

Define a desaceleração do retorno quando o mesmo está ativo.


-32768…0 Desaceleração do homing.


233

62.30 PROBE TRIG FILT Bloco FW: HOMING (vide acima)

Para evitar os eventos de latch falso devido a distúrbios de sinal, os latchings são verificados com base em um sinal filtrado de passa baixo. O sinal é filtrado usando a constante de tempo () definida por esse parâmetro. Na verdade, o valor desse parâmetro determina por quanto tempo o sinal de sonda deve permanecer nesse novo estado para ser aceito como um latching.

Depois que o estado da entrada de latch selecionada muda, o estado do sinal filtrado é verificado a 2 para verificar a mudança. Se o sinal permaneceu no seu novo estado, o latching é aceito e novos eventos de latching são impedidos até que o drive tenha lido a posição com o latch a partir do adap-tador do FEN-xx. Se o sinal não permaneceu no seu estado novo, o latching é descartado e um novo latching é permitido imediatamente.

O diagrama abaixo ilustra um sinal de sonda ideal e um sinal filtrado. Nesse caso, a borda de subida da entrada digital é usada como comando de disparo.

(0) 125 us 125 µs.

(1) 250 us 250 µs.

(2) 500 us 500 µs.

(3) 1000 us 1000 µs.

62.31 CYCLIC COR STYLE Bloco FW: Nenhum

Define o estilo de correção cíclica.

(0) Once A seleção de Once requer que a correção anterior esteja concluída antes que a próxima medição da correção seja permitida.

(1) Continuous A seleção de Continuous permite uma nova correção, ainda que a correção anterior não esteja pronta

Sinal de sonda ideal

Sinal de sonda filtrado

Verificação do latch

Detecção do latch


234

Grupo 65 PROFILE REFERENCE

Perfil de posicionamento e ajustes do comando de partida. O formato do perfil é definido pela referência de posição, velocidade, aceleração, desaceleração, tempo de filtragem, estilo e velocidade final.

A referência de posição pode ser tomada de uma entrada analógica, fieldbus, link Drive to Drive ou da tabela de referência de posição. A velocidade de posicionamento é tomada do fieldbus ou da tabela de referência. Os valores restantes são tomados da tabela de referência.

Consulte também as seções Ajustes de referência de posição na página 66 e Con-trole de velocidade de perfil na página 39.

ZEROAI1AI2FB REF1FB REF2D2D REF1D2D REF2POS REF 1POS REF 2

65.04 POS REF 1 SEL

65.19 POS REF 1

65.20 POS REF 2

65.12 POS REF 2 SEL

65.19 POS REF 1

65.20 POS REF 2

65.02 PROF SET SEL

65.23 PROF VEL REF1

6.12 OP MODE ACK

+

65.03 POS START 165.05 POS SPEED 1

65.06 PROF ACC 165.07 PROF DEC 1

65.08 PROF FILT TIME 165.09 POS STYLE 1

65.10 POS END SPEED 1





OR65.24 POS START MODE

10.13 FB CW USEDBit 25 POS START

10.13 FB CW USEDB24 CHG SET IMMED

2.15 FBA MAIN REF2(Fieldbus set speed)

PLC block set

2.14 FBA MAIN REF1(Fieldbus set position)

PLC block set

Pos ref local

06.01 STATUS WORD 1 Bit 11 LOCAL PANEL

4.07 POS SPEED4.11 POS STYLE4.12 POS END SPEED

4.10 PROF FILT TIME4.08 PROF ACC4.09 PROF DEC

ZEROAI1AI2FBA REF1FBA REF2D2D REF1D2D REF2POS VEL REF

65.22 PROFVEL REF SEL

ZEROAI1AI2FBA REF1FBA REF2D2D REF1D2D REF2POS REF1POS REF2

65.21 POSREF ADD SEL

REF TABLEBLOCKFIELDBUS

65.01 POS REFSOURCE


65.01 POS REFSOURCE

REFERENCETRIGGERINGLOGIC

PROF ACCPROF DECPROF FILT TIME

POS REF

POS STARTPOS STYLEPOS END SPEEDPOS SPEED

4.06 POS REF


235

65

Bloco de firmware:

PROFILE REF SEL(65)

Este Bloco

• seleciona a fonte para a referência de posição

• seleciona a fonte para seleção do ajuste de referência de posição 1/ 2

• define os ajustes da referência de posição 1 e 2

• seleciona a fonte para uma referên-cia de posição adicional

• seleciona a fonte para a referência de velocidade no modo velocidade de perfil

• seleciona a função de início de posicionamento

• mostra os valores de posiciona-mento usados: referência, veloci-dade, aceleração, desaceleração, tempo de filtro, comportamento de posicionamento e velocidade final.


4.06 POS REF (página 103)4.07 PROF SPEED (página 103)4.08 PROF ACC (página 103)4.09 PROF DEC (página 103)4.10 PROF FILT TIME (página 103)4.11 POS STYLE (página 103)4.12 POS END SPEED (página 104)

65.01 POS REFSOURCE Bloco FW: PROFILE REF SEL (vide acima)

Seleciona a fonte para os valores de posicionamento usados.

(0) Ref table A referência e outros parâmetros de posicionamento são lidos do ajuste de referência 1/2 que é definido pelos parâmetros 65.03…65.10 / 65.11…65.18.

(1) Block Reservado.

(2) Fieldbus A Referência de posição (FBA REF1) e a velocidade de posiciona-mento (FBA REF2) são lidas a partir do fieldbus. Outros valores de posicionamento são lidos do ajuste de referência 1 que é definido pelos parâmetros 65.03…65.10. Veja a figura na página 234.

PROFILE REF SEL8

TLF6 500 μsec (1)

65.01 POS REFSOURCE [ Ref table ]

< 65.02 PROF SET SEL [ DI STATUS.4 ](2 / 2.01.DI5)

< 65.03 POS START 1 [ DI STATUS.3 ](2 / 2.01.DI4)

65.04 POS REF 1 SEL [ POS REF1 ]

65.05 POS SPEED 1 [ 5.000 u/s ]

65.06 PROF ACC 1 [ 10.000 u/s^2 ]

65.07 PROF DEC 1 [ -10.000 u/s^2 ]

65.08 PROF FILT TIME 1 [ 0 ms ]

65.09 POS STYLE 1 [ 001 0100 ]

65.10 POS END SPEED 1 [ 0.000 u/s ]

< 65.11 POS START 2 [ DI STATUS.3 ](2 / 2.01.DI4)

65.12 POS REF 2 SEL [ POS REF2 ]

65.13 POS SPEED 2 [ 5.000 u/s ]

65.14 PROF ACC 2 [ 10.000 u/s^2 ]

65.15 PROF DEC 2 [ -10.000 u/s^2 ]

65.16 PROF FILT TIME 2 [ 0 ms ]

65.17 POS STYLE 2 [ 001 0100 ]

65.18 POS END SPEED 2 [ 0.000 u/s ]

65.19 POS REF 1 [ 0.000 rev ]

65.20 POS REF 2 [ 0.000 rev ]

65.21 POS REF ADD SEL [ ZERO ]

65.22 PROF VEL REF SEL [ POS VEL REF ]

65.23 PROF VEL REF1 [ 0.000 u/s ]

65.24 POS START MODE [ NORMAL ]

4.06 POS REF

4.07 PROF SPEED

4.08 PROF ACC

4.09 PROF DEC

4.10 PROF FILT TIME

4.11 POS STYLE

4.12 POS END SPEED


236

65.02 PROF SET SEL Bloco FW: PROFILE REF SEL (vide acima)

Seleciona a fonte para seleção do ajuste de referência de posição 1 ou 2. 0 = ajuste de posição de referência 1, 1 = ajuste de posição de referência 2. Consulte os parâmetros 65.04 POS REF 1 SEL e 65.12 POS REF 2 SEL.


65.03 POS START 1 Bloco FW: PROFILE REF SEL (vide acima)

Seleciona a fonte para o comando de início de posicionamento quando usado o ajuste de referência de posição 1.


65.04 POS REF 1 SEL Bloco FW: PROFILE REF SEL (vide acima)

Seleciona a fonte para a referência de posicionamento quando usado o ajuste de referência de posição 1.

(0) ZERO Referência de posição zero.

(1) AI1 Entrada analógica 1.






(7) POS REF1 Referência de posição 1 definida pelo parâmetro 65.19 POS REF 1.


65.05 POS SPEED 1 Bloco FW: PROFILE REF SEL (vide acima)

Define a velocidade de posicionamento quando usado o ajuste de referência de posição 1.


0…32768 Velocidade de posicionamento para o ajuste de referência de posição 1.

65.06 PROF ACC 1 Bloco FW: PROFILE REF SEL (vide acima)

Define a aceleração de posicionamento quando usado o ajuste de referência de posição 1.


0…32768 Aceleração de posicionamento para o ajuste de referência de posição 1.

65.07 PROF DEC 1 Bloco FW: PROFILE REF SEL (vide acima)

Define a desaceleração de posicionamento quando usado o ajuste de referência de posição 1.


-32768…0 Desaceleração de posicionamento para o ajuste de referência de posição 1.


237

65.08 PROF FILT TIME 1 Bloco FW: PROFILE REF SEL (vide acima)

Define o tempo de filtro de referência de posição quando usado o ajuste de referência de posição 1.

0…1000 ms Tempo de filtro da referência de posição para o ajuste de referência de posição 1.

65.09 POS STYLE 1 Bloco FW: PROFILE REF SEL (vide acima)

Determina o comportamento do gerador de perfil de posição quando usado o ajuste de referência de posição 1. As figuras abaixo mostram o comportamento de cada bit (também são possíveis diferentes combinações de bit).

Os bits 0…2 determinam como o drive move para uma referência de posição adicional ou corrige o erro de sincronização (causado pela limitação de referência de posição ou pela correção cíclica) no modo de controle synchron. Apenas um desses bits pode estar ativo de cada vez.

A ordem de prioridade de posicionamento é:1) bit 2 ou de acordo com o posicionamento de eixo linear selecionado através do par. 60.02 POS AXIS MODE.2) bit 03) bit 1.

Exemplos de formato de conversão de binário para hexadecimal:

Os bits 3…6 determinam o caminho para a posição alvo.

O bit 7 fornece um posicionamento de volta no modo roll-over.

0b0000000…0b1111111 Estilo de posicionamento para o ajuste de referência de posição 1.

Bit 0 1 = A direção de posicionamento depende da direção da velocidade síncrona (mestre).0 = A direção de posicionamento é independente da velocidade síncrona (mestre).

0001 000004número de bit

valor bináriovalor decimal 24 = 32valor hex 10h

0010 010025número de bit

valor bináriovalor decimal 25 + 22 = 32 + 4 = 36valor hex 20 + 4 = 24H


238

Bit 1 1 = Posicionamento no sentido anti-horário em relação à posição alvo (bit 0 = 0).

ou posicionamento no sentido oposto à velocidade síncrona (mestre) velocidade quando o bit 0 = 1.

0 = Posicionamento no sentido horário em relação à posição alvo (bit 0 = 0).

ou posicionamento no sentido da velocidade síncrona (mestre) quando bit 0 = 1.

Bit 2 1 = Posicionamento para a posição alvo ao longo do caminho mais curto, independente dos valores de bit 0 e 1.

0 = Posicionamento para a posição alvo de acordo com os bits 0 e 1.

Bit 3 1 = Antes do posicionamento ser iniciado, o sistema de posição é reinicializado.

0 = O sistema de posição não é reinicializado.

v

t

s

v

t

s


4.13 POS REF IPO

4.01 SPEED REF POS

65.03 POS START 1

v

t

s

t

s

v


4.13 POS REF IPO

4.01 SPEED REF POS

65.03 POS START 1

t

s

vv

s

t

Pos. real de 90°Referência de pos. de 300°

A B

A = Caminho mais curto de 90° -> 180°: 90° + 90° = 180° (avanço)B = Caminho mais curto de 90° -> 300°: 90° - 150° = 300° (reverso)

Pos. real de 90°Referência de pos. de 180°

4.13 POS REF IPO

4.01 SPEED REF POS

65.03 POS START 1

s

t4.13 POS REF IPO

65.03 POS START 1


239

Bit 4 1 = A posição alvo selecionada é absoluta. (Sempre a mesma referência de posição).

0 = A posição alvo seleciona é relativa conforme definido pelo bit 6.

Bit 5 1 = Antes do posicionamento ser iniciado, o sistema de posição retorna para a faixa do eixo de laminação, isto é, entre 0…1 voltas.

0 = O sistema de posição não retorna para a faixa do eixo de laminação.

Bit 6 Efetivo somente quando bit 4 = 0.1 = A posição alvo selecionada é relativa à posição real.0 = A posição alvo selecionada é relativa à posição alvo anterior.

Bit 7 Efetivo somente quando o bit 4 = 1 e o bit 2 = 0.1 = Quando o posicionamento é iniciado pela borda de subida de 65.03 POS START 1, o motor gira exatamente uma volta, de acordo com os bits 0 e 1. Esse recurso só é fornecido no modo roll-over.0 = O posicionamento de uma volta é desabilitado.

65.10 POS END SPEED 1 Bloco FW: PROFILE REF SEL (vide acima)

Define a velocidade de posicionamento quando o alvo é alcançado quando usado o ajuste de referência de posição 1.


-32768…32768 Velocidade de posicionamento quando o alvo for alcançado pelo ajuste de referência de posição 1.

65.11 POS START 2 Bloco FW: PROFILE REF SEL (vide acima)

Seleciona a fonte para o comando de início de posicionamento quando usado o ajuste de referência de posição 2.


65.12 POS REF 2 SEL Bloco FW: PROFILE REF SEL (vide acima)

Seleciona a fonte para a referência de posicionamento quando usado o ajuste de referência de posição 2.

Consulte 65.04 POS REF 1 SEL.

s

t1.12 POS ACT

65.03 POS START 1

s

t1.12 POS ACT

65.03 POS START 1

11,2 rev

0,2 rev

s

t1.12 POS ACT

65.03 POS START 1


240

65.13 POS SPEED 2 Bloco FW: PROFILE REF SEL (vide acima)

Define a velocidade de posicionamento quando usado o ajuste de referência de posição 2.


0…32768 Velocidade de posicionamento para o ajuste de referência de posição 2.

65.14 PROF ACC 2 Bloco FW: PROFILE REF SEL (vide acima)

Define a aceleração de posicionamento quando usado o ajuste de referência de posição 2.


0…32768 Aceleração de posicionamento para o ajuste de referência de posição 2.

65.15 PROF DEC 2 Bloco FW: PROFILE REF SEL (vide acima)

Define a desaceleração de posicionamento quando usado o ajuste de referência de posição 2.


-32768…0 Desaceleração de posicionamento para o ajuste de referência de posição 2.

65.16 PROF FILT TIME 2 Bloco FW: PROFILE REF SEL (vide acima)

Define o tempo de filtro de referência de posição quando usado o ajuste de referência de posição 2.

0…1000 ms Tempo de filtro da referência de posição para o ajuste de referência de posição 2.

65.17 POS STYLE 2 Bloco FW: PROFILE REF SEL (vide acima)

Determina o comportamento do gerador de perfil de posição quando usado o ajuste de referência de posição 2. Consulte o parâmetro 65.09 POS STYLE 1.

0b0000000…0b1111111 Estilo de posicionamento para o ajuste de referência de posição 2.

65.18 POS END SPEED 2 Bloco FW: PROFILE REF SEL (vide acima)

Define a velocidade de posicionamento quando o alvo é alcançado quando usado o ajuste de referência de posição 1.


-32768…32768 Velocidade de posicionamento quando o alvo for alcançado pelo ajuste de referência de posição 2.

65.19 POS REF 1 Bloco FW: PROFILE REF SEL (vide acima)

Define a referência de posicionamento 1. Usada quando o parâmetro 65.04 POS REF 1 SEL / 65.12 POS REF 2 SEL / 65.21 POS REF ADD SEL está ajustado para (7) POS REF1.


-32760…32760 Referência de posicionamento 1.


241

65.20 POS REF 2 Bloco FW: PROFILE REF SEL (vide acima)

Define a referência de posicionamento 2. Usado quando o parâmetro 65.04 POS REF 1 SEL / 65.12 POS REF 2 SEL / 65.21 POS REF ADD SEL está definido como (8) POS REF2.


-32760…32760 Referência de posicionamento 2.

65.21 POS REF ADD SEL Bloco FW: PROFILE REF SEL (vide acima)

Seleciona a fonte para uma referência de posição adicional. O valor é adicionado à referência de posição 1 ou 2 (fonte selecionada por 65.04 POS REF 1 SEL ou 65.12 POS REF 2 SEL) imediata-mente (não é necessário iniciar a posição).

(0) ZERO Referência de posição adicional zero.









65.22 PROF VEL REF SEL Bloco FW: PROFILE REF SEL (vide acima)

Seleciona a fonte para a referência de velocidade no modo de velocidade de perfil. O modo de velocidade do perfil é ativado pelo parâmetro 34.03, 34.04 ou 34.05, dependendo do local de controle usado.








(7) POS VEL REF Referência de velocidade de perfil 1 definida pelo parâmetro 65.23 PROF VEL REF1.

65.23 PROF VEL REF1 Bloco FW: PROFILE REF SEL (vide acima)

Define a referência de velocidade de perfil 1. Usada quando o parâmetro 65.22 PROF VEL REF SEL está ajustado para (7) POS VEL REF.



242

-32768…32768 Referência de velocidade de perfil 1.

65.24 POS START MODE Bloco FW: PROFILE REF SEL (vide acima)

Seleciona a função de início de posicionamento. Observe que o posicionamento não pode ser iniciado se o drive não tiver sido iniciado antes.

(0) NORMAL Quando o drive já tiver sido iniciado, a borda de subida de um sinal da fonte definida por meio do parâmetro 65.03 POS START 1 / 65.11 POS START 2 ativará o posicionamento. O sinal de entrada precisa permanecer VERDADEIRO durante a tarefa de retorno.

(1) PULSE Quando o drive já tiver sido iniciado, a borda de subida de um pulso da fonte definida por meio do parâmetro 65.03 POS START 1 / 65.11 POS START 2 ativará o posicionamento.


243

Grupo 66 PROFILE GENERATOR

Ajustes do gerador de perfil de posição. Com estes ajustes, o usuário pode alterar a velocidade de posicionamento durante o posicionamento, definir os limites de velocidade de posicionamento (por exemplo, devido à potência limitada), e ajustar a janela para a posição alvo.

Consulte também a seção Gerador de perfil de posição na página 64.

4.13 POS REF IPO

4.07 POS SPEED

4.08 PROF ACC

4.09 PROF DEC

+

4.12 POS END SPEED

66.02 PROF SPEED MUL

66.03 PROF ACC WEAK SP

4.14 DIST TGT

x

4.10 PROF FILT TIME

0

OR6.09 POS CTRL STATUS

Bit 3 POS ENABLED

66.05 POS ENABLE

4.11 POS STYLE

IPO

4.06 POS REF FIR

4.18 SYNC ERROR


244

66

Bloco de firmware:

PROFILE GENERATOR(66)

Este Bloco

• seleciona a fonte para a referência de posição de entrada do gerador de perfil de posição

• define o multiplicador de velocidade de posicionamento on-line

• define um valor de velocidade de posicionamento acima do qual o tempo de aceleração/desacelera-ção é reduzido, isto é, define o limite de potência usado no cálculo da referência de posição

• configura a supervisão da janela de posicionamento

• seleciona a fonte para habilitação do gerador de referência de posi-ção e o cálculo da referência de posição.

• mostra a referência de posição do gerador de perfil de posição e a distância do gerador de perfil de posição para o alvo.


4.13 POS REF IPO (página 104)4.14 DIST TGT (página 104)

66.01 PROF GENERAT IN Bloco FW: PROFILE GENERATOR (vide acima)

Seleciona a fonte para a referência de posição de entrada do gerador de perfil de posição. O valor default é P.4.6, isto é, o sinal 4.06 POS REF (também uma saída do bloco de firmware PROFILE REF SEL; consulte a página 235).



66.02 PROF SPEED MUL Bloco FW: PROFILE GENERATOR (vide acima)

Define o multiplicador de velocidade de posicionamento on-line. A velocidade é multiplicada pelo valor selecionado.

0…1 Multiplicador da velocidade de posicionamento on-line.

PROFILE GENERATOR9

TLF6 500 μsec (2)

< 66.01 PROF GENERAT INPOS REF(9 / 4.06)

66.02 PROF SPEED MUL [ 1.000 ]

66.03 PROF ACC WEAK SP [ 32768.000 u/s ]

66.04 POS WIN [ 0.100 rev ]

< 66.05 POS ENABLE [ TRUE ]

4.13 POS REF IPO

4.14 DIST TGT


245

66.03 PROF ACC WEAK SP Bloco FW: PROFILE GENERATOR (vide acima)

Define um valor de velocidade de posicionamento (para o gerador de perfil), acima do qual o tempo de aceleração/desaceleração fica mais lento. Como a potência do drive depende do torque e da velocidade angular, este parâmetro define o limite de potência usado no cálculo da referência de posição.

P = T × e T = J × d/dt, ondeT = torque = velocidade angularJ = Inérciad/dt = aceleração angular

Em outras palavras, quando a velocidade angular excede o valor de velocidade definido, a potência é limitada reduzindo a aceleração angular (/desaceleração).


0…32768 Ponto de ruptura do tempo de aceleração/desaceleração.

66.04 POS WIN Bloco FW: PROFILE GENERATOR (vide acima)

Define o valor absoluto para a supervisão da janela de posicionamento.

• Quando a diferença entre a referência de posição e a posição real está dentro da janela definida por esse parâmetro, o posicionamento é concluído. Em seguida, o bit 1 6.09 POS CTRL STATUS e o bit 19 2.13 FBA MAIN SW são definidos como 1.

• Quando o valor da distância do gerador de posição de referência para o alvo fica dentro da janela definida por esse parâmetro, o bit 0 6.09 POS CTRL STATUS é definido.

O valor de parâmetro deve ser menor que o valor ajustado por meio do parâmetro 71.06 POS ERR LIM.


0…32768 Valor absoluto para a supervisão da janela de posicionamento.

66.05 POS ENABLE Bloco FW: PROFILE GENERATOR (vide acima)

Seleciona a fonte para habilitação do gerador de referência de posição e para cálculo da referência de posição. O estado do sinal Enable é refletido por 6.09 POS CTRL STATUS, bit 3.

1 = Habilitar / Continuar o cálculo da referência de posição.

0 = Desabilitar. O cálculo da referência de posição é interrompido. A velocidade de saída do gerador é reduzida para zero juntamente com a rampa de desaceleração de posição.



246

Grupo 67 SYNC REF SEL

Seleção da fonte de referência de sincronização que é usada no modo de controle síncrono. A referência de sincronização pode ser suavizada com a interpolação de precisão caso a referência seja atualizada muito lentamente ou seja alterada drasticamente por motivos de dados faltantes. Se a referência for tomada de um master virtual, uma referência de posição de rotação é calculada de acordo com a velocidade ajustada do master virtual.

67

Bloco de firmware:

SYNC REF SEL(67)

Este Bloco

• seleciona a fonte para a referência de posição em controle síncrono

• mostra a entrada de referência de sincronização desengrenada.

• configura a função de interpolação para a suavização da referência.


4.15 SYNC REF UNGEAR (página 104)4.21 SYNC REF IN (página 104)

4.15 SYNC REF UNGEAR

Virtual master function

F(x)

67.03 INTERPOLAT MODE

67.04 INTERPOLAT CYCLE

ZEROAI1AI2FBA REF1FBA REF2D2D REF1D2D REF2ReservedPOS 2ND ENCVIRT MAST

67.01 SYNCREF SEL


67.02 SPEED REF VIRT M

4.21 SYNC REF IN

SYNC REF SEL41

TLF5 500 μsec (1)

67.01 SYNC REF SEL [ POS 2ND ENC ]

67.02 VIRT MAS REF SEL [ ZERO ]

67.03 INTERPOLAT MODE [ NONE ]

67.04 INTERPOLAT CYCLE [ 1 ms ]

67.10 VIRT MAS SPD REF [ 0 rpm ]


4.21 SYNC REF IN


247

67.01 SYNC REF SEL Bloco FW: SYNC REF SEL (vide acima)

Seleciona a fonte para a referência de posição em controle síncrono.








(7) Reservado.

(8) POS 2ND ENC Encoder 2.

(9) VIRT MAST Referência master virtual selecionada pelo parâmetro 67.02 VIRT MAS REF SEL.

67.02 VIRT MAS REF SEL Bloco FW: SYNC REF SEL (vide acima)

Seleciona a fonte para a referência de velocidade mestre virtual.








(7) ENC1 SPEED Encoder 1.

(8) ENC2 SPEED Encoder 2.

(9) VM SPD REF Parâmetro 67.10 VIRT MAS SPD REF.


248

67.03 INTERPOLAT MODE Bloco FW: SYNC REF SEL (vide acima)

Seleciona se a referência de sincronização selecionada pelo parâmetro 67.01 SYNC REF SEL é interpolada ou não. Esta função pode ser usada para suavizar as pequenas interrupções na referência.

(0) NONE Interpolação não usada. A referência de sincronização é diretamente refletida pelo sinal real 4.15 SYNC REF UNGEAR.

(1) INTERPOLATE A referência de sincronização é interpolada conforme mostrado no diagrama abaixo.

A referência de sincronização é testada em intervalos definidos pelo parâmetro 67.04 INTERPOLAT CYCLE. O sinal 4.15 SYNC REF UNGEAR é atualizado para o valor de referência amostrado após um ciclo.

67.04 INTERPOLAT CYCLE Bloco FW: SYNC REF SEL (vide acima)

Ciclo de interpolação para referência de sincronização. É usado se o drive não recebe uma referência de mudança de posição da fonte de referência de sincronização. Durante o ciclo, o drive calcula a referência da posição de sincronização interna de acordo com o delta da referência do ciclo anterior. Depois do ciclo, o drive atualiza o novo valor para o sinal 4.15 SYNC REF UNGEAR.

Consulte também o parâmetro 67.03 INTERPOLAT MODE.

1…10000 ms Ciclo de interpolação.

67.10 VIRT MAS SPD REF Bloco FW: SYNC REF SEL (vide acima)

Define a referência de velocidade do master virtual quando o parâmetro 67.02 VIRT MAS REF SEL é definido como (9) VM SPD REF.

-30000…30000 rpm Referência de velocidade do master virtual.

Referência desincronização




249

Grupo 68 SYNC REF MOD

Ajustes de modificação da referência de sincronização que são usados para sele-cionar entre a sincronização absoluta ou relativa, para ajustar uma relação de engrenagem entre a referência de sincronização e o sistema de posicionamento do drive, e para filtrar a referência.

68

Bloco de firmware:

SYNC REF MOD(68)

Este Bloco

• seleciona a fonte para a cadeia de referência síncrona

• define a relação de engrenagem e seleciona um fator de escala para a relação (no controle síncrono, a referência de posição é primeiro multiplicada pela relação de engre-nagem definida e depois pelo fator de escala de engrenagem definido)

• define o tempo de filtro da referên-cia de velocidade síncrona

• define a diferença de posição máxima entre a referência de veloci-dade síncrona não filtrada e filtrada

• seleciona a sincronização do drive do seguidor no modo de controle síncrono

• mostra a referência de posição no modo de controle síncrono.


4.16 SYNC REF GEARED (página 104)

68.01 SYNC GEAR IN Bloco FW: SYNC REF MOD (vide acima)

Seleciona a fonte para a cadeia de referência síncrona. O valor default é P.4.15, isto é, o parâmetro 4.15 SYNC REF UNGEAR, que é a saída do bloco de firmware SYNC REF SEL (na página 246).


68.04 SYNC GEAR ADD

68.02 SYNC GEAR MUL

68.03 SYNC GEAR DIV

68.05 SYNC REF FTIME

68.06 SYNCFILT DLY LIM

ddt

dt 4.16 SYNC REF GEARED68.01 SYNC GEAR IN x

68.07 SYNCHRON MODE

xy

SYNC REF MOD13

TLF5 500 μsec (2)

< 68.01 SYNC GEAR IN[ SYNC REF UNGEAR ](10 / 4.15)

68.02 SYNC GEAR MUL [ 1 ]

68.03 SYNC GEAR DIV [ 1 ]

68.04 SYNC GEAR ADD [ 1.000 ]

68.05 SYNC REF FTIME [ 0 ms ]

68.06 SYNCFILT DLY LIM [ 0.000 rev ]

68.07 SYNCHRON MODE [ Relative ]



250

68.02 SYNC GEAR MUL Bloco FW: SYNC REF MOD (vide acima)

Define o numerador para a função de engrenagem síncrona. A função de engrenagem modifica as alterações de posição do valor de referência de posição síncrona a fim de obter uma determinada relação entre o movimento do mestre e do seguidor. Consulte também o parâmetro 68.03 SYNC GEAR DIV.

Exemplo: O parâmetro 68.02 SYNC GEAR MUL é ajustado para o valor de 253 e o parâmetro 68.03 SYNC GEAR DIV para o valor de 100. A relação de engrenagem é 2,53, isto é, a velocidade do seguidor é 2,53 vezes a velocidade do master.

-231…231- 1 Numerador para a função de engrenagem síncrona.

68.03 SYNC GEAR DIV Bloco FW: SYNC REF MOD (vide acima)

Define o denominador da função de engrenagem síncrona. Consulte o parâmetro 68.02 SYNC GEAR MUL.

1…231- 1 Denominador para a função de engrenagem síncrona.

68.04 SYNC GEAR ADD Bloco FW: SYNC REF MOD (vide acima)

Seleciona o fator de escala para a relação de engrenagem (definido pelos parâmetros 68.02 SYNC GEAR MUL e 68.03 SYNC GEAR DIV) durante a operação. A relação de engrenagem de sincroniza-ção é multiplicada pelo valor selecionado.

-30…30 Fator de escala para a relação de engrenagem.

68.05 SYNC REF FTIME Bloco FW: SYNC REF MOD (vide acima)

Define o tempo de filtro da referência de sincronização. O filtro filtra os distúrbios da referência de sin-cronização causados, por exemplo, pelas mudanças de pulso do encoder. Este parâmetro é usado junto com o parâmetro 68.06 SYNCFILT DLY LIM para minimizar os distúrbios da referência de velo-cidade síncrona.

Ajuste o parâmetro 68.06 SYNCFILT DLY LIM para manter a operação dinâmica durante as mudan-ças de referência rápidas.

0…1000 ms Tempo de filtro da referência de velocidade síncrona.

68.06 SYNCFILT DLY LIM Bloco FW: SYNC REF MOD (vide acima)

Define a diferença de posição máxima entre a referência de sincronização não filtrada e filtrada. Se a diferença máxima for excedida, a saída do filtro é forçada a seguir sua entrada.

Este parâmetro é usado junto com o parâmetro 68.05 SYNC REF FTIME para minimizar os distúrbios da referência de velocidade síncrona.


0…120 Diferença máxima entre as referências de velocidade síncrona filtradas e não filtradas.

68.02 SYNC GEAR MUL68.03 SYNC GEAR DIV

=Velocidade do seguidorVelocidade do mestre


251

68.07 SYNCHRON MODE Bloco FW: SYNC REF MOD (vide acima)

Seleciona a sincronização do drive do seguidor no modo síncrono.

(0) Absolute Sincronização absoluta do seguidor. O seguidor segue a posição do master (4.15 SYNC REF UNGEAR) depois da partida.

(1) Relative Sincronização relativa do seguidor. Somente são consideradas as mudanças de posição do mestre que ocorrem depois do seguidor ser iniciado.


252

Grupo 70 POS REF LIMIT

Ajustes do limitador de referência de posição (dinâmico) e da supervisão de erro de sincronização.

O limitador acrescenta as alterações do gerador de perfil de referência (4.13 POS REF IPO) e da referência de sincronização (4.16 SYNC REF GEARED). O limitador monitora as alterações de velocidade, aceleração e desaceleração na referência de posicionamento. As mudanças de referência limitadas geram um erro síncrono mos-trado por 4.18 SYNC ERROR. Os limites deve ser ajustados de acordo com os limites mecânicos do maquinário acionado.

Consulte também a seção Limitador dinâmico de referência de posição na página 66.

4.18 SYNC ERROR

70.07 SYNC ERR LIM

FLT 42 POSITION ERROR SYNC

ABS a

b

a>ba=ba<b

Dynamic Limiter


70.06 POS DECEL LIM

70.05 POS ACCEL LIM

70.04 POS SPEED LIM

70.03 POS REF ENA

dtdt

0

+ ddt

ddt

+

MAX

20.01 MAXIMUM SPEED

20.02 MINIMUM SPEED

MIN

70.04 POS SPEED LIMNEG

4.13 POS REF IPO 4.17 POS REF LIMITED


253

70

Bloco de firmware:

POS REF LIM(70)

Este Bloco

• seleciona as fontes para as entradas do limitador dinâmico

• seleciona a fonte para o comando de habilitação da referência de posição

• seleciona a velocidade de posicio-namento, taxa de aceleração e os limites de desaceleração

• define a janela de supervisão de erro síncrono

• mostra a referência de posição limi-tada e o erro de sincronização cau-sado pelas limitações dinâmicas ou correção de posição.

• define a janela de velocidade para a supervisão da velocidade síncrona.


4.17 POS REF LIMITED (página 104)4.18 SYNC ERROR (página 104)

70.01 POS REF PROFILE Bloco FW: POS REF LIM (vide acima)

Seleciona a fonte para a referência de posição do limitador dinâmico. O valor default é P.4.13, isto é, 4.13 POS REF IPO, que é uma saída do bloco de firmware PROFILE GENERATOR (consulte a página 244).


70.02 POS REF SYNC Bloco FW: POS REF LIM (vide acima)

Seleciona a fonte para a referência de posição do limitador dinâmico (adicionado ao 70.01 POS REF PROFILE). O valor default é P.4.16, isto é, 4.16 SYNC REF GEARED, que é a saída do bloco de firmware SYNC REF MOD (consulte a página 249).


70.03 POS REF ENA Bloco FW: POS REF LIM (vide acima)

Seleciona a fonte para o comando de habilitação da referência de posição. 1 = Habilitado. 0 = Desabilitado, o limite de velocidade de referência de posição é definido como zero e qualquer tarefa de posicionamento em andamento é interrompida.


70.04 POS SPEED LIM Bloco FW: POS REF LIM (vide acima)

Limita a velocidade de referência de posicionamento. Uma limitação ativa é indicada por 6.09 POS CTRL STATUS, bit 12.


0…32768 Limite de velocidade da referência d posição.

POS REF LIM10

TLF4 500 μsec (1)

< 70.01 POS REF PROFILE[ POS REF IPO ](9 / 4.13)

< 70.02 POS REF SYNC[ SYNC REF GEARED ](10 / 4.16)

< 70.03 POS REF ENA [ TRUE ]

70.04 POS SPEED LIM [ 32768.000 u/s ]

70.05 POS ACCEL LIM [ 32768.000 u/s^2 ]

70.06 POS DECEL LIM [ -32768.000 u/s^2 ]

70.07 SYNC ERR LIM [ 32768.000 rev ]

70.08 SYNC VEL WINDOW [ 2.000 u/s ]

4.17 POS REF LIMITED

4.18 SYNC ERROR


254

70.05 POS ACCEL LIM Bloco FW: POS REF LIM (vide acima)

Limita a taxa de aceleração de posicionamento. Uma limitação ativa é indicada por 6.09 POS CTRL STATUS, bit 13.


0…32768 Limite da taxa de aceleração de posicionamento.

70.06 POS DECEL LIM Bloco FW: POS REF LIM (vide acima)

Limita a taxa de desaceleração de posicionamento. Uma limitação ativa é indicada por 6.09 POS CTRL STATUS, bit 14.


-32768…0 Limite da taxa de desaceleração de posicionamento.

70.07 SYNC ERR LIM Bloco FW: POS REF LIM (vide acima)

Define o valor absoluto para a janela de supervisão de erro síncrono. O status é indicado por 6.10 POS CTRL STATUS2, bit 0.


0…32768 Valor absoluto para a janela de supervisão de erro de sincronização.

70.08 SYNC VEL WINDOW Bloco FW: POS REF LIM (vide acima)

Define o valor absoluto para uma janela de supervisão de velocidade síncrona. Se a diferença entre a velocidade síncrona e a velocidade de carga do drive estiver dentro da janela, o bit 2 de limite (IN SYNC) é definido em 6.10 POS CTRL STATUS2.


0…32768 Valor absoluto para a janela de supervisão de velocidade de sincronização.


255

Grupo 71 POSITION CTRL

Ajustes para o controlador de posição.

O controlador de posição calcula a referência de velocidade que é usada para minimizar a diferença entre a referência de posição e os valores reais. O usuário pode ajustar o ganho do controlador, o valor do avanço de alimentação e o atraso cíclico entre o valor de referência e o valor atual. A saída do controlador de posição possui uma engrenagem para transferência dos dados de posição e velocidade do lado da carga para o lado do motor.

O contolador de posição também supervisiona o erro entre a posição de referência e a posição real nos modos de controle de posição e de sincronização. O drive desarma em uma falha POSITION ERROR caso o limite (71.06 POS ERR LIM) seja excedido.

71.05 POS CTRL DELAY

+

71.03 P CTRL FEED GAIN

4.17 POS REF LIMITED 4.01 SPEED REF POS

4.20 SPEED FEED FWD

1.12 POS ACT

71.08 GEAR RATIO DEN

71.07 GEAR RATIO NUM

z -x xy

xy

4.02 SPEED ACT LOAD1.01 SPEED ACTxy

x

4.19 POS ERROR

71.02 POS CTRL GAIN

+-

ddt


256

71

Bloco de firmware:

POS CONTROL(71)

Este Bloco

• seleciona as fontes para entradas reais e de posição de referência do controlador de posição

• define o ganho do circuito de con-trole de posição e o ganho do avanço de alimentação de velo-cidade

• define um atraso da referência de posição

• configura a supervisão de erro de posição

• mostra a referência de velocidade, o erro de posição e a referência da velocidade de posição multiplicada pelo ganho do avanço de alimenta-ção de velocidade.

• define a relação de engrenagem entre a carga e o motor

• define a seguinte janela de erro.


4.01 SPEED REF POS (página 103)4.19 POS ERROR (página 104)4.20 SPEED FEED FWD (página 104)

71.01 POS ACT IN Bloco FW: POS CONTROL (vide acima)

Seleciona a fonte para a entrada de posição real do controlador de posição. O valor default é P.1.12, isto é, o parâmetro 1.12 POS ACT, que é uma saída do Bloco de firmware POS FEEDBACK (consulte a página 220).


71.02 POS CTRL REF IN Bloco FW: POS CONTROL (vide acima)

Seleciona a fonte para a entrada de referência de posição do controlador de posição. O valor default é P.4.17, isto é, o parâmetro 4.17 POS REF LIMITED, que é a saída do Bloco de firmware POS REF LIM (consulte a página 253).



71.03 POS CTRL GAIN Bloco FW: POS CONTROL (vide acima)

Define o ganho para o circuito de controle de posição. Um valor de 1 produz uma referência de velocidade de 1 rev/s quando a diferença de posição entre as posições de referência e real for de 1 volta.

0…10000 1/s Ganho para o circuito de controle de posição.

71.04 P CTRL FEED GAIN Bloco FW: POS CONTROL (vide acima)

Define o ganho de avanço de alimentação de velocidade. O valor de ganho default é apropriado para a maioria das aplicações. Em alguns casos o ganho pode ser usado para compensar a diferença entre a posição de referência e a posição real causada por distúrbios externos.

POS CONTROL11

TLF4 500 μsec (3)

< 71.01 POS ACT IN[ POS ACT ](11 / 1.12)

< 71.02 POS CTRL REF INPOS REF LIMITED(11 / 4.17)

71.03 POS CTRL GAIN [ 10.00 1/s ]

71.04 P CTRL FEED GAIN [ 1.00 ]

71.05 POS CTRL DELAY [ 0 ]

71.06 POS ERR LIM [ 32768.000 rev ]

71.07 GEAR RATIO MUL [ 1 ]

71.08 GEAR RATIO DIV [ 1 ]

71.09 FOLLOW ERR WIN [ 32768.000 rev ]

4.01 SPEED REF POS

4.19 POS ERROR

4.20 SPEED FEED FWD


257

0…10 Ganho de avanço de alimentação e velocidade.

71.05 POS CTRL DELAY Bloco FW: POS CONTROL (vide acima)

Define o atraso para a referência de posição. O número selecionado corresponde ao número de ciclos de controle de posição: Se o valor do parâmetro estiver ajustado para 1, a referência de posição usada no cálculo do erro de posição é o valor de referência atualizado durante o ciclo de controle de posição anterior.

0…15 Atraso para referência de posição.

71.06 POS ERR LIM Bloco FW: POS CONTROL (vide acima)

Define o valor absoluto para a janela de supervisão de erro de posição. O drive desarma na falha POSITION ERROR se o erro de posição for excedido. A supervisão está ativa quando o feedback de posição está disponível.


Observação: A supervisão do erro de posição não está ativa no modo de velocidade do perfil.

0…32768 Valor absoluto para a janela de supervisão de erro de posição.

71.07 GEAR RATIO MUL Bloco FW: POS CONTROL (vide acima)

Define o numerador para a função de engrenagem entre o controle de posição (lado da carga) e o controle de velocidade (lado do motor).

A função de engrenagem é formada a partir da função de engrenagem do motor e função de engrenagem da carga invertida. A função de engrenagem é aplicada para a saída do controlador de posição (referência de velocidade).

Observação: Quando as funções de engrenagem do motor ou da carga estiverem ajustadas, a função de engrenagem também deve ser ajustada.

Consulte também as seções Função de engrenagem do encoder do motor (página 54) e Função de engrenagem do encoder de carga (página 61).

-231…231-1 Numerador para a função de engrenagem.

71.08 GEAR RATIO DIV Bloco FW: POS CONTROL (vide acima)

Define o denominador para a função de engrenagem entre o controle de posição (lado da carga) e o controle de velocidade (lado do motor). Consulte o parâmetro 71.07 GEAR RATIO MUL.

1…231-1 Denominador para a função de engrenagem.

71.09 FOLLOW ERR WIN Bloco FW: POS CONTROL (vide acima)

Define a janela de posição para a supervisão de erro seguinte. O erro é definido como a diferença entre a referência e a posição real. Se o erro estiver fora da janela definida, o 6.09 POS CTRL STATUS bit 7 FOLLOW ERR é ajustado para 1 (também o 2.13 FBA MAIN SW bit 18 FOLLOWING ERROR é ajustado para 1). A supervisão está ativa quando o feedback de posição está disponível.


0…32768 Janela de posição para supervisão de erro.

71.07 GEAR RATIO MUL71.08 GEAR RATIO DIV

=Velocidade do motorVelocidade da carga


258

Grupo 90 ENC MODULE SEL

Configurações para ativação do encoder, emulação, eco TTL e detecção de falha no cabo do encoder.

O firmware suporta dois encoders: encoder 1 e 2 (mas apenas um Módulo de Interface Resolver FEN-21). A contagem de voltas só é suportada para o encoder 1. Os módulos de interface opcionais a seguir estão disponíveis:

• Módulo de Interface Encoder FEN-01 TTL: duas entrada TTL, saída TTL (para emulação e eco de encoder) e duas entradas digitais para latching de posição e conexão do sensor de temperatura PTC

• Interface de Encoder Absoluto FEN-11: entrada de encoder absoluto, entrada TTL, saída TTL (para emulação e eco de encoder) e duas entradas digitais para latching de posição, conexão do sensor de temperatura PTC/KTY

• Módulo de Interface Resolver FEN-21: Entrada de resolver, entrada TTL, saída TTL (para emulação e eco de encoder) e duas entradas digitais para latching de posição, conexão do sensor de temperatura PTC/KTY

• Módulo de Interface de Encoder HTL FEN-31: Entrada de encoder HTL, saída TTL (para emulação e eco de encoder) e duas entradas digitais para latching de posição, conexão do sensor de temperatura PTC/KTY

O módulo de interface é conectado ao Slot 1 ou 2 de opção do drive. Observação: Não são permitidos dois módulos de interface do encoder do mesmo tipo.

Para a configuração do encoder/resolver, consulte os grupos de parâmetros 91 (página 259), 92 (página 268) e 93 (página 269).

Observação: Os dados de configuração são escritos na registros lógicos do módulo da interface uma vez após a energização. Se os valores de parâmetro forem alterados, salva-os na memória permanente usando *o parâmetro 16.07 PARAM SAVE. Os novos ajustes entrarão em vigor assim que o drive for energizado outra vez ou após uma reconfiguração forçada usando o parâmetro 90.10 ENC PAR REFRESH.


259

90

Bloco de firmware:

ENCODER(3)

Este Bloco

• ativa a comunicação para a interface do encoder 1/2

• habilita a emulação/eco do encoder• mostra a velocidade e a posição

real do encoder 1/2.

Bloqueia entradas localizadas em outros grupos de parâmetros

93.21 EMUL PULSE NR (página 271)93.22 EMUL POS REF (página 271)


1.08 ENCODER 1 SPEED (página 91)1.09 ENCODER 1 POS (página 91)1.10 ENCODER 2 SPEED (página 92)1.11 ENCODER 2 POS (página 92)2.16 FEN DI STATUS (página 99)

90.01 ENCODER 1 SEL Bloco FW: ENCODER (vide acima)

Ativa a comunicação para a interface 1 opcional do encoder/resolver.

Observação: Recomenda-se que a interface de encoder 1 seja usada sempre que possível uma vez que os dados recebidos através desta interface são mais recentes que aqueles recebidos através da interface 2. Por outro lado, quando os valores de posição usados na emulação são determinados pelo software do drive, o uso da interface de encoder 2 é recomendado pois os valores são transmiti-dos mais cedo através da interface 2 do que da interface 1.

(0) None Inativo.

(1) FEN-01 TTL+ Comunicação ativa. Tipo de módulo: Módulo de Interface Encoder TTL FEN-01. Entrada: Entrada de encoder TTL com suporte de comutação (X32). Consulte o grupo de parâmetro 93

(2) FEN-01 TTL Comunicação ativa. Tipo de módulo: Módulo de Interface Encoder TTL FEN-01. Entrada: Entrada de encoder TTL (X31). Consulte o grupo de parâmetro 93

(3) FEN-11 ABS Comunicação ativa. Tipo de módulo: Interface de Encoder Absoluto FEN-11. Entrada: Entrada de encoder absoluto (X42). Consulte o grupo de parâmetro 93

(4) FEN-11 TTL Comunicação ativa. Tipo de módulo: Interface de Encoder Absoluto FEN-11. Entrada: Entrada de encoder TTL (X41). Consulte o grupo de parâmetro 93

(5) FEN-21 RES Comunicação ativa. Tipo de módulo: Interface Resolver FEN-21. Entrada: Entrada de Resolver (X52). Consulte o grupo de parâmetro 92

ENCODER15

TLF8 250 μsec (1)

90.01 ENCODER 1 SEL [ None ]

90.02 ENCODER 2 SEL [ None ]

90.03 EMUL MODE SEL [ Disabled ]

90.04 TTL ECHO SEL [ Disabled ]

90.05 ENC CABLE FAULT [ Fault ]

90.10 ENC PAR REFRESH [ Done ]

93.21 EMUL PULSE NR [ 0 ]

< 93.22 EMUL POS REF [ POS ACT ](11 / 1.12)


1.09 ENCODER 1 POS


1.11 ENCODER 2 POS

2.16 FEN DI STATUS


260

(6) FEN-21 TTL Comunicação ativa. Tipo de módulo: Interface Resolver FEN-21. Entrada: Entrada de encoder TTL (X51). Consulte o grupo de parâ-metro 93

(7) FEN-31 HTL Comunicação ativa. Tipo de módulo: Interface de Encoder HTL FEN-31. Entrada: Entrada de encoder HTL (X82). Consulte o grupo de parâ-metro 93

90.02 ENCODER 2 SEL Bloco FW: ENCODER (vide acima)

Ativa a comunicação para a interface 2 de encoder/resolver opcional.

Para seleções, consulte o parâmetro 90.01 ENCODER 1 SEL.

Observação: A contagem das voltas completas do eixo não é suportada para o encoder 2.

90.03 EMUL MODE SEL Bloco FW: ENCODER (vide acima)

Permite a emulação de encoder e seleciona o valor de posição e a saída de TTL usada no processo de emulação.

Na emulação de encoder, uma diferença de posição calculada é transformada em um número de pulsos TTL correspondente para ser transmitida através da saída TTL. A diferença de posição é a diferença entre os valores de posição a mais recentes e os anteriores.

O valor de posição usado na emulação pode ser uma posição determinada pelo software do drive ou uma posição medida por meio de um encoder. Se a posição do software do drive for usada, a fonte para a posição usada será selecionada pelo parâmetro 93.22 EMUL POS REF. Como o software provoca um atraso, recomenda-se que a posição real seja sempre tomada de um encoder. Recomenda-se que o software do drive seja usado somente com a emulação de referência de posição.

A emulação de encoder pode ser usada para aumentar ou diminuir o número de pulsos quando são transmitidos dados do encoder TTL através da saída TTL, por exemplo, para um outro drive. Se o número de pulsos não requer mudança, use o eco encoder para transformação de dados. Consulte o parâmetro 90.04 TTL ECHO SEL. Observação: Se a emulação e o eco encoder estiverem habilita-dos para a mesma saída FEN-XX TTL, a emulação cancela o eco.

Se uma entrada de encoder for selecionada como fonte de emulação, a seleção correspondente deve ser ativada com os parâmetros 90.01 ENCODER 1 SEL ou 90.02 ENCODER 2 SEL.

O número de pulsos do encoder TTL usado na emulação deve ser definido por meio do parâmetro 93.21 EMUL PULSE NR. Consulte o grupo de parâmetro 93

(0) Disabled Emulação desabilitada.

(1) FEN-01 SWref Tipo de módulo: Módulo de Interface Encoder TTL FEN-01. Emulação: A posição de software do drive (fonte selecionada através do par. 93.22 EMUL POS REF) é emulada para a saída TTL FEN-01.

(2) FEN-01 TTL+ Tipo de módulo: Módulo de Interface Encoder TTL FEN-01. Emulação: A posição da entrada (X32) do encoder TTL FEN-01 é emulada para saída TTL FEN-01.

(3) FEN-01 TTL Tipo de módulo: Módulo de Interface Encoder TTL FEN-01. Emulação: A posição da entrada (X31) do encoder TTL FEN-01 é emulada para saída TTL FEN-01.

(4) FEN-11 SWref Tipo de módulo: Interface de Encoder Absoluto FEN-11. Emulação: A posição de software do drive (fonte selecionada através do par. 93.22 EMUL POS REF) é emulada para a saída TTL FEN-11.

(5) FEN-11 ABS Tipo de módulo: Interface de Encoder Absoluto FEN-11. Emulação: A posição da entrada (X42) do encoder absoluto FEN-11 é emulada para a saída TTL FEN-11.


261

(6) FEN-11 TTL Tipo de módulo: Interface de Encoder Absoluto FEN-11. Emulação: A posição da entrada (X41) do encoder FEN-11 é emulada para a saída TTL FEN-11.

(7) FEN-21 SWref Tipo de módulo: Interface Resolver FEN-21. Emulação: A posição de software do drive (fonte selecionada através do par. 93.22 EMUL POS REF) é emulada para a saída FEN-21 TTL.

(8) FEN-21 RES Tipo de módulo: Interface Resolver FEN-21. Emulação: A posição da entrada (X52) do resolver FEN-21 é emulada para a saída FEN-21 TTL.

(9) FEN-21 TTL Tipo de módulo: Interface Resolver FEN-21. Emulação: A posição da entrada (X51) do encoder TTL FEN-21 é emulada para a saída TTL FEN-21.

(10) FEN-31 SWref Tipo de módulo: Interface de Encoder HTL FEN-31. Emulação: A posição de software do drive (fonte selecionada através do par. 93.22 EMUL POS REF) é emulada para a saída TTL FEN-31.

(11) FEN-31 HTL Tipo de módulo: Interface de Encoder HTL FEN-31. Emulação: A posição da entrada (X82) do encoder HTL FEN-31 é emulada para a saída TTL FEN-31.

90.04 TTL ECHO SEL Bloco FW: ENCODER (vide acima)

Habilita e seleciona a interface para o eco de sinal do encoder TTL.

Observação: Se a emulação e o eco encoder estiverem habilitados para a mesma saída FEN-XX TTL, a emulação cancela o eco.

(0) Disabled Eco de TTL desabilitado.

(1) FEN-01 TTL+ Tipo de módulo: Interface de Encoder TTL FEN-01. Eco: Os pulsos da entrada (X32) do encoder TTL são ecoados para a saída TTL.

(2) FEN-01 TTL Tipo de módulo: Interface de Encoder TTL FEN-01. Eco: Os pulsos da entrada (X31) do encoder TTL são ecoados para a saída TTL.

(3) FEN-11 TTL Tipo de módulo: Interface de Encoder Absoluto FEN-11. Eco: Os pulsos da entrada (X41) do encoder TTL são ecoados para a saída TTL.

(4) FEN-21 TTL Tipo de módulo: Interface Resolver FEN-21. Eco: Os pulsos da entrada (X51) do encoder TTL são ecoados para a saída TTL.

(5) FEN-31 HTL Tipo de módulo: Interface de Encoder HTL FEN-31. Eco: Os pulsos da entrada (X82) do encoder HTL são ecoados para a saída TTL.

90.05 ENC CABLE FAULT Bloco FW: ENCODER (vide acima)

Seleciona a ação no caso de detecção de uma falha do cabo do encoder pela interface de encoder FEN-XX.

Observações:

• Esta funcionalidade somente está disponível com a entrada de encoder absoluto de FEN-11 baseada em sinais de incremento na forma de seno/co-seno, e com a entrada HTL de FEN-31.

• Quando a entrada de encoder é usada para o speed feedback (consulte 22.01 SPEED FB SEL), esse parâmetro pode ser anulado pelo parâmetro 22.09 SPEED FB FAULT.

(0) No Detecção de falha de cabo inativa.


262

(1) Fault O drive desarma numa falha ENCODER 1/2 CABLE.

(2) Warning O drive gera uma advertência ENCODER 1/2 CABLE. Este é o ajuste recomendado se a freqüência de pulso máxima dos sinais de incre-mento na forma de seno/co-seno exceder 100 kHz; em altas freqüên-cias, os sinais podem atenuar o suficiente para solicitação da função. A freqüência de pulso máxima pode ser calculada da seguinte forma:

90.06 INVERT ENC SIG Bloco FW: Nenhum

O sentido de rotação dos sinais do codificador pode ser invertido separadamente sem alteração dos cabos.

(0) No Os sentidos de rotação do codificador não são invertidos.

(1) Enc1 O sentido de rotação do codificador 1 é invertido.

(2) Enc2 O sentido de rotação do codificador 2 é invertido.

(3) Both Os sentidos de rotação dos codificadores 1 e 2 são invertidos.

90.10 ENC PAR REFRESH Bloco FW: ENCODER (vide acima)

O ajuste deste parâmetro para 1 força uma reconfiguração das interfaces FEN-XX, o que é necessário para entrada em vigor de qualquer alteração de parâmetro nos grupos 90…93.


(0) Done Renovação realizada.

(1) Configure Reconfigurar. O valor volta para DONE de forma automática.

Pulsos por volta (par. 91.01) × Velocidade máxima em rpm60


263

Grupo 91 ABSOL ENC CONF

Configuração do encoder absoluto; usada quando o parâmetro 90.01 ENCODER 1 SEL /90.02 ENCODER 2 SEL for ajustado para (3) FEN-11 ABS.

O módulo de Interface de Encoder Absoluto FEN-11 opcional suporta os seguintes encoders:

• Encoders de seno/co-seno incrementais com ou sem pulso de zero e com ou sem sinais de comutação seno/co-seno

• Endat 2.1/2.2 com sinais de sin/cos incrementais (parcialmente sem sinais de sin/cos incrementais*)

• Encoders hiperface com sinais de sin/cos incrementais

• SSI (Interface Serial Síncrona) com sinais de seno/co-seno incrementais (parcialmente sem sinais de seno/co-seno incrementais*)

• Encoders digitais Tamagawa 17/33 bits (a resolução dos dados de posição com uma volta é 17 bits; os dados multivolta incluem uma contagem de voltas de 16 bits).

* Encoders EnDat e SSI sem sinais de sin/cos incrementais são parcialmente suportados somente como encoder 1: A velocidade não está disponível e o instante de tempo dos dados de posição (atraso) depende do encoder.

Consulte também o grupo de parâmetro 90 na página 259, e FEN-11 Manual do Usuário de Interface de Encoder Absoluto (3AFE68784841 [Inglês]).

Observação: Os dados de configuração são escritos nos registros lógicos do módulo da interface uma vez após a energização. Se os valores de parâmetro forem alterados, salva-os na memória permanente usando *o parâmetro 16.07 PARAM SAVE. Os novos ajustes entrarão em vigor assim que o drive for energizado outra vez ou após uma reconfiguração forçada usando o parâmetro 90.10 ENC PAR REFRESH.

91

Bloco de firmware:

ABSOL ENC CONF(91)

Este bloco configura a conexão do encoder absoluto.

ABSOL ENC CONF 42

MISC_4 10 msec (2)

91.01 SINE COSINE NR(Drive value)

91.02 ABS ENC INTERF(Drive value)

91.03 REV COUNT BITS(Drive value)

91.04 POS DATA BITS(Drive value)

91.05 REFMARK ENA(Drive value)

91.06 ABS POS TRACKING(Drive value)

91.10 HIPERFACE PARITY(Drive value)

91.11 HIPERF BAUDRATE(Drive value)

91.12 HIPERF NODE ADDR(Drive value)

91.20 SSI CLOCK CYCLES(Drive value)

91.21 SSI POSITION MSB(Drive value)

91.22 SSI REVOL MSB(Drive value)

91.23 SSI DATA FORMAT(Drive value)

91.24 SSI BAUD RATE(Drive value)

91.25 SSI MODE(Drive value)

91.26 SSI TRANSMIT CYC(Drive value)

91.27 SSI ZERO PHASE(Drive value)

91.30 ENDAT MODE(Drive value)

91.31 ENDAT MAX CALC(Drive value)


264

91.01 SINE COSINE NR Bloco FW: ABSOL ENC CONF (vide acima)

Define o número de ciclos de onda na forma de seno/co-seno em uma volta.

Observação: Este parâmetro não precisa ser ajustado quando os encoders EnDat ou SSI são usados no modo contínuo. Consulte o parâmetro 91.25 SSI MODE / 91.30 ENDAT MODE.

0…65535 Número de ciclos de onda na forma de seno/co-seno em uma volta.

91.02 ABS ENC INTERF Bloco FW: ABSOL ENC CONF (vide acima)

Seleciona a fonte para a posição absoluta do encoder.

(0) None Não selecionado.

(1) Commut sig Sinais de comutação.

(2) EnDat Interface serial: Encoder EnDat.

(3) Hiperface Interface serial: Encoder HIPERFACE.

(4) SSI Interface serial: Encoder SSI.

(5) Tamag. 17/33B Interface serial: Encoder Tamagawa de 17/33 bits.

91.03 REV COUNT BITS Bloco FW: ABSOL ENC CONF (vide acima)

Define o número de bits usados na contagem de voltas com encoders multivolta. Usado quando o parâmetro 91.02 ABS ENC INTERF é definido como (2) EnDat, (3) Hiperface ou (4) SSI. Quando 91.02 ABS ENC INTERF é definido como (5) Tamag. 17/33B), a definição desse parâmetro com um valor diferente de zero ativa a solicitação dos dados de multivolta.

0…32 Número de bits usados na contagem de voltas. Por exemplo, 4096 voltas => 12 bits.

91.04 POS DATA BITS Bloco FW: ABSOL ENC CONF (vide acima)

Define o número de bits usados dentro de uma volta quando o parâmetro 91.02 ABS ENC INTERF é definido como (2) EnDat, (3) Hiperface ou (4) SSI. Quando 91.02 ABS ENC INTERF é definido como (5) Tamag. 17/33B, esse parâmetro é definido internamente como 17.

0…32 Número de bits usados dentro de uma volta. Por exemplo, 32768 posições por volta => 15 bits.

91.05 REFMARK ENA Bloco FW: ABSOL ENC CONF (vide acima)

Habilita o pulso zero do encoder para a entrada do encoder absoluto (X42) de um módulo FEN-11 (se houver). O pulso de zero pode ser usado para latching (memorização) de posição.

Observação: Com interfaces seriais (isto é, quando o parâmetro 91.02 ABS ENC INTERF estiver ajustado para (2) EnDat, (3) Hiperface, (4) SSI ou (5) Tamag. 17/33B), o pulso de zero é inexistente.

(0) FALSE Pulso de zero desabilitado.

(1) TRUE Pulso de zero habilitado.


265

91.06 ABS POS TRACKING Bloco FW: ABSOL ENC CONF (vide acima)

Permite o rastreamento de position, que conta o número de estouros do encoder Absolute (encoder e resolver único e multivolta) para determinar a posição real de forma única e clara depois de uma ativação (ou renovação do encoder), principalmente com uma relação de engrenagem de carga ímpar.

A cada vez que o rastreamento de posição é habilitado ou desabilitado, ele também deve ser ativado definindo o parâmetro 90.10 ENC PAR REFRESH como (1) Configure.

Observação: Se o encoder foi girado por mais da metade de sua faixa enquanto o drive estava desligado, o contador de estouros deve ser apagado. Para limpar o contador, defina 91.06 ABS POS TRACKING como (0) Disable e 90.10 ENC PAR REFRESH como (1) Configure.

(0) Disable Rastreamento de posição desabilitado.

(1) Enable Rastreamento de posição habilitado.

91.10 HIPERFACE PARITY Bloco FW: ABSOL ENC CONF (vide acima)

Define o uso de bits de paridade e de parada para o encoder HIPERFACE (isto é, quando o parâmetro 91.02 ABS ENC INTERF estiver ajustado para (3) Hiperface).

Geralmente este parâmetro não precisa ser ajustado.

(0) Odd Bit de indicação de paridade ímpar, um bit de parada.

(1) Even Bit de indicação de paridade par, um bit de parada.

91.11 HIPERF BAUDRATE Bloco FW: ABSOL ENC CONF (vide acima)

Define a taxa de transferência do link para o encoder HIPERFACE (isto é, quando o parâmetro 91.02 ABS ENC INTERF estiver ajustado para (3) Hiperface).


(0) 4800 4800 bits/s.

(1) 9600 9600 bits/s.

(2) 19200 19200 bits/s.

(3) 38400 38400 bits/s.

91.12 HIPERF NODE ADDR Bloco FW: ABSOL ENC CONF (vide acima)

Define o endereço de nó para o encoder HIPERFACE (isto é, quando o parâmetro 91.02 ABS ENC INTERF estiver ajustado para (3) Hiperface).


0…255 Endereço de nó do encoder HIPERFACE.

91.20 SSI CLOCK CYCLES Bloco FW: ABSOL ENC CONF (vide acima)

Define a extensão da mensagem SSI. A extensão é definida como o número de ciclos de clock. O número de ciclos pode ser calculado adicionando 1 ao número de bits em um frame da mensagem SSI.

Usado com encoders SSI, isto é, quando o parâmetro 91.02 ABS ENC INTERF estiver ajustado para (4) SSI.

2…127 Comprimento de mensagem SSI.


266

91.21 SSI POSITION MSB Bloco FW: ABSOL ENC CONF (vide acima)

Define a localização do MSB (bit mais significativo) dos dados de posição dentro de uma mensagem SSI. Usado com encoders SSI, isto é, quando o parâmetro 91.02 ABS ENC INTERF estiver ajustado para (4) SSI.

1…126 Local MSB dos dados de posição (número de bit).

91.22 SSI REVOL MSB Bloco FW: ABSOL ENC CONF (vide acima)

Define a localização do MSB (bit mais significativo) da contagem de voltas dentro de uma mensagem SSI. Usado com encoders SSI, isto é, quando o parâmetro 91.02 ABS ENC INTERF estiver ajustado para (4) SSI.

1…126 Local MSB da contagem de voltas (número de bit).

91.23 SSI DATA FORMAT Bloco FW: ABSOL ENC CONF (vide acima)

Seleciona o formato e dados para o encoder SSI (isto é, quando o parâmetro 91.02 ABS ENC INTERF estiver ajustado para (4) SSI).

(0) binary Código binário.

(1) gray Código cinza.

91.24 SSI BAUD RATE Bloco FW: ABSOL ENC CONF (vide acima)

Seleciona a taxa de transmissão para o encoder SSI (isto é, quando o parâmetro 91.02 ABS ENC INTERF estiver ajustado para (4) SSI).

(0) 10 kbit/s 10 kbit/s.

(1) 50 kbit/s 50 kbit/s.

(2) 100 kbit/s 100 kbit/s.

(3) 200 kbit/s 200 kbit/s.

(4) 500 kbit/s 500 kbit/s.

(5) 1000 kbit/s 1000 kbit/s.

91.25 SSI MODE Bloco FW: ABSOL ENC CONF (vide acima)

Seleciona o modo de encoder SSI.

Observação: O parâmetro precisa ser ajustado somente quando um encoder SSI for usado no modo contínuo, isto é, encoder SSI sem sinais de sin/cos incrementais (suportado somente como encoder 1). O encoder SSI é selecionado pelo parâmetro de ajuste 91.02 ABS ENC INTERF para (4) SSI.

(0) Initial pos. Modo de transferência de posição simples (posição inicial).

(1) Continuous Modo de transferência de posição contínua.

91.26 SSI TRANSMIT CYC Bloco FW: ABSOL ENC CONF (vide acima)

Seleciona o ciclo de transmissão do encoder SSI.

Observação: Este parâmetro precisa ser ajustado somente quando usado um encoder SSI no modo contínuo, isto é, o encoder SSI sem sinais de sin/cos incrementais (suportado somente como encoder 1). O encoder SSI é selecionado pelo parâmetro de ajuste 91.02 ABS ENC INTERF para (4) SSI.


267

(0) 50 us 50 µs.

(1) 100 us 100 µs.

(2) 200 us 200 µs.

(3) 500 us 500 µs.

(4) 1 ms 1 ms.

(5) 2 ms 2 ms.

91.27 SSI ZERO PHASE Bloco FW: ABSOL ENC CONF (vide acima)

Define o ângulo de fase dentro de um período de sinal na forma de seno/co-seno, que corresponde ao valor de zero nos dados de link serial SSI. O parâmetro é usado para ajustar a sincronização dos dados de posição SSI e a posição baseada em sinais incrementais na forma de seno/co-seno. A sincronização incorreta pode provocar um erro de ±1 período incremental.

Observação: Este parâmetro precisa ser ajustado somente quando usado um encoder SSI com sinais incrementais na forma de seno/co-seno no modo de posição inicial.

(0) 315–45 deg 315–45 graus.

(1) 45–135 deg 45–135 graus.

(2) 135–225 deg 135–225 graus.

(3) 225–315 deg 225–315 graus.

91.30 ENDAT MODE Bloco FW: ABSOL ENC CONF (vide acima)

Seleciona o modo de encoder EnDat.

Observação: Este parâmetro precisa ser ajustado somente quando usado um encoder EnDat no modo contínuo, isto é, encoder EnDat sem sinais sin/cos incrementais (suportado somente como encoder 1). O encoder EnDat é selecionado pelo parâmetro de ajuste 91.02 ABS ENC INTERF para (2) EnDat.

(0) Initial pos. Modo de transferência de posição simples (posição inicial).

(1) Continuous Modo de transferência de dados de posição contínua.

91.31 ENDAT MAX CALC Bloco FW: ABSOL ENC CONF (vide acima)

Seleciona o tempo de cálculo de encoder máximo para o encoder EnDat.

Observação: Este parâmetro precisa ser ajustado somente quando usado um encoder EnDat no modo contínuo, isto é, encoder EnDat sem sinais sin/cos incrementais (suportado somente como encoder 1). O encoder EnDat é selecionado pelo parâmetro de ajuste 91.02 ABS ENC INTERF para (2) EnDat.

(0) 10 us 10 µs.

(1) 100 us 100 µs.

(2) 1 ms 1 ms.

(3) 50 ms 50 ms.


268

Grupo 92 RESOLVER CONF

Configuração do resolver; usada quando o parâmetro 90.01 ENCODER 1 SEL /90.02 ENCODER 2 SEL for ajustado para (5) FEN-21 RES.

O módulo de Interface Resolver FEN-21 opcional é compatível com resolvers que são excitados por tensão senoidal (para o enrolamento do rotor) e que geram sinal na forma de seno e co-seno proporcionais ao ângulo do rotor (para os enrolamentos do estator).

Observação: Os dados de configuração são escritos na registros lógicos do adapta-dor uma vez após a energização. Se os valores de parâmetro forem alterados, salva-os na memória permanente por meio do do parâmetro 16.07 PARAM SAVE. Os novos ajustes entrarão em vigor assim que o drive for energizado outra vez ou após uma reconfiguração forçada por meio do parâmetro 90.10 ENC PAR REFRESH.

A regulação automática é realizada automaticamente sempre que a entrada do resol-ver for ativada após alterações nos parâmetros 92.02 EXC SIGNAL AMPL ou 92.03 EXC SIGNAL FREQ. A regulação automática deve ser forçada depois de qualquer alteração na conexão de cabo do resolver. Isso pode ser efetuado ajustando 92.02 EXC SIGNAL AMPL ou 92.03 EXC SIGNAL FREQ para o seu valor existente e, em seguida, ajustando os parâmetros 90.10 ENC PAR REFRESH para 1.

Se o resolver (ou encoder absoluto) for usado para feedback a partir de um motor de imã permanente, um ciclo de ID de AUTOPHASING deve ser executado após a substituição ou quaisquer alterações de parâmetro. Consulte o parâmetro 99.13 IDRUN MODE e a seção Autophasing na página 42.

Consulte também o grupo de parâmetro 90 na página 259, e Manual do Usuário de Interface de Resolver FEN-21 (3AFE68784859 [Inglês]).

92

Bloco de firmware:

RESOLVER CONF(92)

Este bloco configura a conexão do resolver.

92.01 RESOLV POLEPAIRS Bloco FW: RESOLVER CONF (vide acima)

Seleciona o número de pares de pólo.

1…32 Número de pares de pólo.

92.02 EXC SIGNAL AMPL Bloco FW: RESOLVER CONF (vide acima)

Define a amplitude do sinal de excitação.

4,0…12,0 Vrms Amplitude do sinal de excitação.

92.03 EXC SIGNAL FREQ Bloco FW: RESOLVER CONF (vide acima)

Define a freqüência do sinal de excitação.

1…20 kHz Frequência do sinal de excitação.

RESOLVER CONF40

TLF11 10 msec (3)

92.01 RESOLV POLEPAIRS [ 1 ]

92.02 EXC SIGNAL AMPL [ 4.0 Vrms ]

92.03 EXC SIGNAL FREQ [ 1 kHz ]


269

Grupo 93 PULSE ENC CONF

Configuração da entrada TTL/HTL e da saída TTL. Consulte também o grupo de parâmetro 90 na página 259, e o manual do módulo de extensão do encoder apropriado.

Os parâmetros 93.01…93.06 são usados quando um encoder TTL/HTL é usado como encoder 1 (consulte o parâmetro 90.01 ENCODER 1 SEL).

Os parâmetros 93.11…93.16 são usados quando um encoder TTL/HTL é usado como encoder 2 (consulte o parâmetro 90.02 ENCODER 2 SEL).

Normalmente, somente o parâmetro 93.01/93.11 precisa ser ajustado para os encoders TTL/HTL.

Observação: Os dados de configuração são escritos na registros lógicos do adapta-dor uma vez após a energização. Se os valores de parâmetro forem alterados, salva-os na memória permanente por meio do do parâmetro 16.07 PARAM SAVE. Os novos ajustes entrarão em vigor assim que o drive for energizado outra vez ou após uma reconfiguração forçada por meio do parâmetro 90.10 ENC PAR REFRESH.

93

Bloco de firmware:

PULSE ENC CONF(93)

Este bloco configura a entrada TTL/HTL e a saída TTL.

93.01 ENC1 PULSE NR Bloco FW: PULSE ENC CONF (vide acima)

Define o número de pulsos por volta para o encoder 1.

0…65535 Pulsos por volta para o encoder 1.

93.02 ENC1 TYPE Bloco FW: PULSE ENC CONF (vide acima)

Seleciona o tipo do encoder 1.

(0) Quadrature Encoder de quadratura (dois canais, canais A e B).

(1) single track Encoder de trilha simples (um canal, canal A).

93.03 ENC1 SP CALCMODE Bloco FW: PULSE ENC CONF (vide acima)

Seleciona o modo de cálculo de velocidade para o encoder 1.

*Quando modo de trilha simples tiver sido selecionado através do parâmetro 93.02 ENC1 TYPE, a velocidade é sempre positiva.

PULSE ENC CONF43

TLF11 10 msec (4)

93.01 ENC1 PULSE NR [ 0 ]

93.02 ENC1 TYPE [ Quadrature ]

93.03 ENC1 SP CALCMODE [ auto rising ]

93.04 ENC1 POS EST ENA [ TRUE ]

93.05 ENC1 SP EST ENA [ FALSE ]

93.06 ENC1 OSC LIM [ 4880Hz ]

93.11 ENC2 PULSE NR [ 0 ]

93.12 ENC2 TYPE [ Quadrature ]

93.13 ENC2 SP CALCMODE [ auto rising ]

93.14 ENC2 POS EST ENA [ TRUE ]

93.15 ENC2 SP EST ENA [ FALSE ]

93.16 ENC2 OSC LIM [ 4880Hz ]


270

(0) A&B all Canais A e B: As bordas de subida e descida são usadas para cálculo de velocidade. Canal B: Define o sentido de rotação. *

Observação: Quando o modo de trilha simples tiver sido selecionado através do parâmetro 93.02 ENC1 TYPE, o ajuste para 0 funciona como ajuste para 1.

(1) A all Canal A: As bordas de subida e descida são usadas para cálculo de velocidade. Canal B: Define o sentido de rotação. *

(2) A rising Canal A: As bordas de subida são usadas para cálculo de velocidade. Canal B: Define o sentido de rotação. *

(3) A falling Canal A: As bordas de descida são usadas para cálculo de velocidade. Canal B: Define o sentido de rotação. *

(4) auto rising O modo usado (0, 1, 2 ou 3) é alterado automaticamente dependendo da frequência de pulso de acordo com a tabela a seguir:

(5) auto falling

93.04 ENC1 POS EST ENA Bloco FW: PULSE ENC CONF (vide acima)

Seleciona se a estimativa de Position é usada com o encoder 1 para aumentar a resolução dos dados de posição ou não.

(0) FALSE Posição medida (Resolução: 4 x pulsos por volta para encoders de quadratura, 2 x pulsos por volta para encoders de trilha simples.)

(1) TRUE Posição estimada. (Usa extrapolação de posição. Extrapolado no momento da solicitação de dados.)

93.05 ENC1 SP EST ENA Bloco FW: PULSE ENC CONF (vide acima)

Seleciona se a velocidade calculada ou estimada é usada com o encoder 1.

(0) FALSE Última velocidade calculada (o intervalo de cálculo é de 62,5 µs…4 ms)

(1) TRUE Velocidade estimada (estimada no momento da solicitação de dados) A estimativa aumenta o ripple de velocidade na operação em regime permanente, mas melhora o comportamento dinâmico.

93.06 ENC1 OSC LIM Bloco FW: PULSE ENC CONF (vide acima)

Ativa o filtro transiente para o encoder 1. As mudanças de direção de rotação são ignoradas acima da frequência de pulso selecionada.

(0) 4880 Hz Mudança na direção de rotação permitida abaixo de 4880 Hz.



(3) Disabled Mudança na direção de rotação permitida em qualquer frequência de pulso.

93.03 = 4 93.03 = 5Freqüência de pulso do(s) canal(is)

Modo usado

0 0 < 2442 Hz

1 1 2442…4884 Hz

2 3 > 4884 Hz


271

93.11 ENC2 PULSE NR Bloco FW: PULSE ENC CONF (vide acima)

Define o número de pulsos por volta para o encoder 2.

0…65535 Pulsos por volta para o encoder 2.

93.12 ENC2 TYPE Bloco FW: PULSE ENC CONF (vide acima)

Seleciona o tipo do encoder 2. Para seleções, consulte o parâmetro 93.02 ENC1 TYPE.

93.13 ENC2 SP CALCMODE Bloco FW: PULSE ENC CONF (vide acima)

Seleciona o modo de cálculo de velocidade para o encoder 2.

Para seleções, consulte o parâmetro 93.03 ENC1 SP CALCMODE.

93.14 ENC2 POS EST ENA Bloco FW: PULSE ENC CONF (vide acima)

Seleciona se a posição medida ou estimada é usada com o encoder 2.

Para seleções, consulte o parâmetro 93.04 ENC1 POS EST ENA.

93.15 ENC2 SP EST ENA Bloco FW: PULSE ENC CONF (vide acima)

Seleciona se a velocidade calculada ou estimada é usada com o encoder 2.

Para seleções, consulte o parâmetro 93.05 ENC1 SP EST ENA.

93.16 ENC2 OSC LIM Bloco FW: PULSE ENC CONF (vide acima)

Ativa o filtro transiente para o encoder 2. As mudanças de direção de rotação são ignoradas acima da frequência de pulso selecionada.

Para seleções, consulte o parâmetro 93.06 ENC1 OSC LIM.

93.21 EMUL PULSE NR Bloco FW: ENCODER (página 259)

Define o número de pulsos por volta de TTL usados na emulação de encoder.

A emulação de encoder é habilitada através do parâmetro 90.03 EMUL MODE SEL.

0…65535 Pulsos TTL usados na emulação de encoder.

93.22 EMUL POS REF Bloco FW: ENCODER (página 259)

Seleciona a fonte para o valor de posição usado na emulação de encoder quando o parâmetro 90.03 EMUL MODE SEL estiver definido para (1) FEN-01 SWref, (4) FEN-11 SWref, (7) FEN-21 SWref ou (10) FEN-31 SWref. Consulte o grupo de parâmetro 90

A fonte pode ser qualquer valor de posição real ou de referência (exceto 1.09 ENCODER 1 POS e 1.11 ENCODER 2 POS).


93.23 EMUL POS OFFSET Bloco FW: Nenhum

Define o ponto zero para a posição emulada em relação ao ponto zero da posição de entrada (dentro de uma volta). A posição de entrada é selecionada por meio do parâmetro 90.03 EMUL MODE SEL.

Por exemplo: se o offset é 0, um pulso zero emulado é gerado a cada vez que a posição de entrada passa por 0. Com um offset de 0,5, um pulso zero emulado é gerado a cada vez que a posição de entrada (dentro de uma volta) passa por 0,5.

0 … 0,99998 rev Offset da posição do pulso zero emulado.


272

Grupo 95 HW CONFIGURATION

Diversos ajustes relacionados ao hardware.

95

95.01 CTRL UNIT SUPPLY Bloco FW: Nenhum

Define a maneira pela qual a unidade de controle do drive é energizada.

(0) Internal 24 V A unidade de controle do drive é alimentada a partir da unidade de alimentação do drive instalada nesta.

(1) External 24 V A unidade de controle do drive é alimentada a partir da uma fonte de alimentação externa.

95.02 EXTERNAL CHOKE Bloco FW: Nenhum

Define se o drive está equipado com uma bobina CA ou não.

(0) NO O drive não está equipado com uma bobina CA.

(1) YES O drive é equipado com uma bobina CA.


273

Grupo 97 USER MOTOR PAR

Ajuste do usuário dos valores de modelo do motor estimados durante o ciclo ID do motor. Os valores podem ser inseridos tanto "por unidade" como SI.

97

97.01 USE GIVEN PARAMS Bloco FW: Nenhum

Ativa os parâmetros de modelo do motor 97.02…97.14 e o parâmetro de offset do ângulo do rotor 97.20.

Observações:

• O valor do parâmetro é automaticamente ajustado para zero quando o ciclo de ID do motor é sele-cionado por meio do parâmetro 99.13 IDRUN MODE. Os valores dos parâmetros 97.02…97.20 são atualizados de acordo com as características do motor identificadas durante o ciclo de ID do motor.

• Este parâmetro não pode ser alterado enquanto o drive estiver funcionando.

(0) NoUserPars Parâmetros 97.02…97.20 inativos.

(1) UserMotPars Os valores dos parâmetros 97.02…97.14 são usados no modelo de motor.

(2) UserPosOffs O valor do parâmetro 97.20 é usado como o offset do ângulo do rotor. Os parâmetros 97.02…97.14 estão inativos.

(3) AllUserPars Os valores dos parâmetros 97.02…97.14 são usados no modelo do motor e o valor do parâmetro 97.20 é usado como o offset do ângulo do rotor.

97.02 RS USER Bloco FW: Nenhum

Define a resistência do estator RS do modelo de motor.

0…0,5 p.u. (por unidade) Resistência do estator.

97.03 RR USER Bloco FW: Nenhum

Define a resistência do rotor RR do modelo de motor.

Observação: Este parâmetro é válido somente por motores assíncronos.

0…0,5 p.u. (por unidade) Resistência do rotor.

97.04 LM USER Bloco FW: Nenhum

Define a indutância principal LM do modelo de motor.


0…10 p.u. (por unidade) Indutância principal.

97.05 SIGMAL USER Bloco FW: Nenhum

Define a indutância de fuga LS.


0…1 p.u. (por unidade) Indutância de fuga.


274

97.06 LD USER Bloco FW: Nenhum

Define a indutância do eixo direto (síncrono).

Observação: Este parâmetro é válido somente por motores de imã permanente.

0…10 p.u. (por unidade) Indutância direta de eixo (síncrona).

97.07 LQ USER Bloco FW: Nenhum

Define a indutância do eixo de quadratura (síncrono).


0…10 p.u. (por unidade) Indutância de quadratura de eixo (síncrona).

97.08 PM FLUX USER Bloco FW: Nenhum

Define o fluxo do imã permanente.


0…2 p.u. (por unidade) Fluxo de imã permanente.

97.09 RS USER SI Bloco FW: Nenhum

Define a resistência do estator RS do modelo de motor.

0,00000…100,00000 ohm Resistência do estator.

97.10 RR USER SI Bloco FW: Nenhum

Define a resistência do rotor RR do modelo de motor.


0,00000…100,00000 ohm Resistência do rotor.

97.11 LM USER SI Bloco FW: Nenhum

Define a indutância principal LM do modelo de motor.


0,00…100000,00 mH Indutância principal.

97.12 SIGL USER SI Bloco FW: Nenhum

Define a indutância de fuga LS.


0,00…100000,00 mH Indutância de fuga.

97.13 LD USER SI Bloco FW: Nenhum

Define a indutância do eixo direto (síncrono).


0,00…100000,00 mH Indutância direta de eixo (síncrona).


275

97.14 LQ USER SI Bloco FW: Nenhum

Define a indutância do eixo de quadratura (síncrono).


0,00…100000,00 mH Indutância de quadratura de eixo (síncrona).

97.18 SIGNAL INJECTION Bloco FW: Nenhum

Permite a injeção de sinal. Um sinal alternado de alta frequência é injetado no motor, na região de baixa velocidade, para melhorar a estabilidade do controle de torque. A injeção de sinal pode ser habilitada com diversos níveis de amplitude.

Observação: Use o nível mais baixo possível que proporcione um desempenho satisfatório. A injeção de sinal não pode ser aplicada a motores assíncronos.

(0) Disabled A injeção de sinal está desabilitada.

(1) Enabled5% A injeção de sinal está habilitada com um nível de amplitude de 5%.




97.20 POS OFFSET USER Bloco FW: Nenhum

Define um offset angular entre a posição zero do motor síncrono e a posição zero do sensor de posição.

Observações:

• O valor está em graus elétricos. O ângulo elétrico é igual ao ângulo mecânico multiplicado pelo número de pares de polos do motor.

• Este parâmetro é válido somente para motores de imã permanente.

0…360° Offset angular.


276

Grupo 98 MOTOR CALC VALUES

Valores calculados do motor.

98

98.01 TORQ NOM SCALE Bloco FW: Nenhum

Torque nominal em N•m que corresponde a 100%.

Observação: Este parâmetro é copiado do parâmetro 99.12 MOT NOM TORQUE se dado. Caso contrário, o valor é calculado.

0…2147483 Nm Torque nominal.

98.02 POLEPAIRS Bloco FW: Nenhum

Número calculado de pares de pólo do motor.

Observação: Este parâmetro não pode ser ajustado pelo usuário.

0…1000 Número calculado de pares de pólo do motor.


277

Grupo 99 START-UP DATA

Ajustes de inicialização como idioma, dados do motor e modo de controle do motor.

Os valores nominais do motor devem ser ajustados antes de o drive ser iniciado (partida); para instruções detalhadas, consulte o capítulo Start-up na página 15.

Com o modo de controle de motor DTC, os parâmetros 99.06…99.10 devem ser ajustados; uma melhor precisão de controle é obtida ajustando-se também os parâmetros 99.11 e 99.12.

Com o controle scalar, os parâmetros 99.06…99.09 devem ser ajustados.

99

99.01 LANGUAGE Bloco FW: Nenhum

Seleção de idioma.

Observação: Nem todos os idiomas listados abaixo são necessariamente suportados.

(0809h) ENGLISH Inglês.

(0407h) DEUTSCH Alemão.

(0410h) ITALIANO Italiano.

(040Ah) ESPAÑOL Espanhol.

(041Dh) SVENSKA Sueco.

(041Fh) TÜRKÇE Turco.

(040Ah) CHINESE Chinês.

99.04 MOTOR TYPE Bloco FW: Nenhum

Seleciona o tipo do motor.


(0) AM Motor assíncrono. Tensão CA trifásica fornecida por motor de indução com o rotor de gaiola.

(1) PMSM Motor de imã permanente. Tensão CA trifásica fornecida por motor síncrono com o rotor de imã permanente e tensão Contra-EMF senoidal.


278

99.05 MOTOR CTRL MODE Bloco FW: Nenhum

Seleciona o modo de controle do motor.

O modo DTC (Controle de Torque Direto) é adequado para a maioria das aplicações.

O controle escalar é adequado em casos especiais onde o DTC não pode ser aplicado. No Controle Escalar, o drive é controlado com uma referência de freqüência. A precisão de controle do motor supor-tada do DTC não pode ser alcançada no controle escalar. Existem alguns recursos padrões que estão desabilitados no modo de controle escalar, por exemplo, ciclo de identificação do motor (99.13), limites de torque em grupo de parâmetros 20, retenção CC e magnetização de CC (11.04…11.06, 11.01).

Observação: Ciclo de motor correto requer que a corrente de magnetização do motor não ultrapasse 90% da corrente nominal do inversor.

Observação: O modo de controle escalar deve ser usado

• com aplicações de múltiplos motores 1) se a carga não for igualmente compartilhada entre os motores, 2) se os motores forem de tamanhos diferentes ou 3) se os motores tiverem que ser alterados depois de sua identificação,

• se a corrente nominal do motor for menor que 1/6 da corrente nominal de saída do drive, ou• se o drive for usado sem um motor conectado (por exemplo, para propósitos de teste).

(0) DTC Modo de controle de torque direto

(1) Scalar Modo e controle escalar.

99.06 MOT NOM CURRENT Bloco FW: Nenhum

Define a corrente nominal do motor. Deve ser igual ao valor presente na placa de especificação nominal do motor. Se vários motores forem conectados ao inversor, entre a corrente total dos motores.

Observação: Ciclo de motor correto requer que a corrente de magnetização do motor não ultrapasse 90% da corrente nominal do inversor.


0…32767 A Corrente nominal do motor.

Observação: A faixa permissível é de 1/6…2 × I2N do drive para o modo de controle direto (parâmetro 99.05 MOTOR CTRL MODE = (0) DTC). Para o modo de controle escalar (parâmetro 99.05 MOTOR CTRL MODE = (1) Scalar), a faixa permissível é de 0…2 × I2N do drive.

99.07 MOT NOM VOLTAGE Bloco FW: Nenhum

Define a tensão nominal do motor. A tensão nominal é uma tensão rms fundamental de fase para fase, que é fornecida ao motor no ponto de operação nominal. Este valor de parâmetro deve ser igual ao valor existente na plaqueta de identificação de motor assíncrono.

Observação: Certifique-se de que o motor esteja corretamente conectado (star or delta) de acordo com a placa de classificação.

Observação: Com motores de imã permanente, a tensão nominal é a tensão Contra-EMF (na veloci-dade nominal do motor). Se a tensão for dada como tensão por rpm, por exemplo, 60 V por 1000 rpm, a tensão para velocidade nominal de 3000 rpm é 3 × 60 V = 180 V. Observe que a tensão nominal não é igual ao valor da tensão do motor CC equivalente (E.D.C.M.) dado por alguns fabricantes de motor. A tensão nominal pode ser calculada dividindo a tensão E.D.C.M. por 1,7 (= raiz quadrada de 3).

Observação: O esforço nas isolações do motor é sempre dependente da tensão de alimentação do drive. Isto também se aplica ao caso onde a especificação nominal da tensão do motor é inferior ao valor nominal do drive e da alimentação do drive.


0…32767 V Tensão nominal do motor.

Observação: a faixa permissível é de 1/6…2 × UN do drive.


279

99.08 MOT NOM FREQ Bloco FW: Nenhum

Define a freqüência nominal do motor.


5…500 Hz Frequência nominal do motor.

99.09 MOT NOM SPEED Bloco FW: Nenhum

Define a velocidade nominal do motor. Deve ser igual ao valor presente na placa de especificação nominal do motor. Quando o valor do parâmetro for alterado, verifique os limites de velocidade no grupo de parâmetros 20.


Observação: Por motivos de segurança, depois do ciclo de ID, os limites máximo e mínimo de velocidade (parâmetros 20.01 e 20.02) são definidos automaticamente como um valor 1,2 vez maior que a velocidade nominal do motor.

0…30000 rpm Velocidade nominal do motor.

99.10 MOT NOM POWER Bloco FW: Nenhum

Define a potência nominal do motor. Deve ser igual ao valor presente na placa de especificação nominal do motor. Se vários motores forem conectados ao inversor, entre a potência total dos motores. Ajuste também o parâmetro 99.11 MOT NOM COSFII.


0…10000 kW Potência nominal do motor.

99.11 MOT NOM COSFII Bloco FW: Nenhum

Define o cosphi (não aplicável para motores de imã permanente) para um modelo de motor mais preciso. Não obrigatório; se ajustado, deve ser igual ao valor existente na plaqueta de especificação nominal do motor.


0…1 Cosphi (0 = parâmetro desabilitado).

99.12 MOT NOM TORQUE Bloco FW: Nenhum

Define o torque nominal do eixo do motor para um modelo de motor mais preciso. Não obrigatório.


0…2147483 Nm Torque nominal do eixo do motor.


280

99.13 IDRUN MODE Bloco FW: Nenhum

Seleciona o tipo de identificação de motor executada na próxima partida do drive no modo DTC. Durante a identificação, o drive identificará as características do motor para um controle de motor ideal. Após o ciclo de ID, o drive é parado. Observação: Este parâmetro não pode ser alterado enquanto o drive estiver funcionando.

Depois que ativado o ciclo de ID, ele pode ser cancelado parando o drive: Se o ciclo de ID já foi executado uma vez, o parâmetro será automaticamente ajustado para (0) No. Se nenhum ciclo de ID ainda foi executado, o parâmetro será automaticamente ajustado para (3) Standstill. Neste caso, o ciclo de ID deve ser executado.

Observações:

• O ciclo de ID somente pode ser executado em controle local (isto é, quando o drive é controlado através da ferramenta de PC ou a partir do painel de controle).

• O ciclo de ID não poderá ser executado se o parâmetro 99.05 MOTOR CTRL MODE estiver ajustado para (1) Scalar.

• O ciclo de ID deve ser executado toda vez que qualquer um dos parâmetros do motor (99.04, 99.06…99.12) tiver sido alterado. O parâmetro é automaticamente ajustado para STANDSTILL depois que os parâmetros do motor forem ajustados.

• Com o motor de imã permanente, o eixo do motor NÃO deve ser travado e o torque de carga deve ser de < 10% durante o ciclo de ID (Normal/Reduzido/Parada).

• O freio mecânico (se houver) não é aberto durante o ciclo de ID.• Assegure que os possíveis circuitos de Torque Seguro Desligado e parada de emergência estejam

fechados durante o ciclo de ID.

(0) No Nenhum ciclo de ID do motor é solicitado. Este modo somente pode ser selecionado se o ciclo de ID (Normal/Reduzido/Parada) já tiver sido realizado uma vez.

(1) Normal Garante a melhor precisão de controle possível. O ciclo de ID demora cerca de 90 segundos. Este modo deve ser selecionado sempre que possível.

Observação: O maquinário acionado deve ser desacoplado do motor com o ciclo de ID Normal:

• se o torque de carga estiver mais alto que 20%.• se o maquinário não for capaz de suportar o torque nominal

transiente durante o ciclo de ID.

Observação: Verifique o sentido de rotação do motor antes de iniciar o ciclo de ID. Durante o ciclo, o motor irá girar na direção de avanço.

ADVERTÊNCIA! O motor funcionará até cerca de 50…100% da velocidade nominal durante o ciclo de ID. CERTIFIQUE-SE DE QUE SEJA SEGURO FUNCIONAR O MOTOR ANTES

EXECUTAR O CICLO DE ID!


281

(2) Reduced Ciclo de ID Reduzido. Este modo deve ser selecionado ao invés do Ciclo de ID Normal

• se as perdas mecânicas forem superiores a 20% (isto é, o motor não pode ser desacoplado do equipamento acionado), ou

• se a redução de fluxo não for permitida enquanto o motor está funcionando (isto é, no caso de um motor com um freio integrado alimentado a partir dos terminais do motor) ou

• se forem detectadas vibrações a alta velocidade durante o Ciclo de ID normal.

Com o ciclo de ID Reduzido, o controle na área de enfraquecimento de campo ou em torques altos não é necessariamente tão preciso quanto com o ciclo de ID Normal. O ciclo de ID reduzido é completado de forma mais rápida que o ciclo de ID Normal (< 90 segundos).Observação: Verifique o sentido de rotação do motor antes de iniciar o ciclo de ID. Durante o ciclo, o motor irá girar na direção de avanço.

ADVERTÊNCIA! O motor funcionará até cerca de 50…100% da velocidade nominal durante o ciclo de ID. CERTIFIQUE-SE DE QUE SEJA SEGURO FUNCIONAR O MOTOR ANTES

EXECUTAR O CICLO DE ID!

(3) Standstill Ciclo de ID de Parada. O motor é injetado com corrente CC. Com o motor assíncrono, o eixo do motor não está girando (com o motor de imã permanente o eixo pode rodar < 0,5 revolução).

Observação: Este modo deve ser selecionado somente se o ciclo de ID Normal ou Reduzido não for possível devido a restrições causadas pela mecânica conectada (por exemplo, com aplicações de levanta-mento ou guindaste).

(4) Autophasing Durante a fase automática (autophasing), o ângulo de partida do motor é determinado. Observe que outros valores de modelo de motor não são atualizados. Consulte também a seção 11.07 AUTOPHASING MODE e a seção Autophasing na página 42.

Observações:

• A fase automática somente pode ser selecionada depois que o ciclo de ID Normal/Reduzido/Paralisação foi executado uma vez. A fase automática é usada quando um encoder absoluto, um resolver ou um encoder com sinais de comutação tiver sido adicionado/alterado para um motor de imã permanente e não for preciso executar o ciclo de ID Normal/Reduzido/Parada outra vez.

• Durante a Fase Automática o eixo do motor NÃO deve ser travado e o torque de carga deve ser de < 5%.

(5) Cur meas cal Calibração da corrente de offset e da medição de ganho. A calibração será executada na próxima partida.

(6) Advanced Ciclo de ID de avançado. Garante a melhor precisão de controle possível. O ciclo de ID pode demorar alguns minutos. Esse modo deve ser selecionado quando houver necessidade de desempenho máximo em toda a área de operação.

Observações:

• O maquinário acionado deve ser desacoplado do motor por causa dos altos transientes de torque e velocidade que são aplicados.

• Durante o ciclo, o motor irá girar na direção de avanço e de reverso.ADVERTÊNCIA! O motor pode não operar à velocidade máxima (positiva) e mínima (negativa) permitida durante o ciclo de ID. São realizadas várias acelerações e desacelera-

ções. Os valores máximos de torque, corrente e velocidade permiti-dos pelos parâmetros de limite podem ser utilizados. CERTIFIQUE-SE DE QUE SEJA SEGURO FUNCIONAR O MOTOR ANTES EXE-CUTAR O CICLO DE ID!


282

99.16 PHASE INVERSION Bloco FW: Nenhum

Alterna o sentido de rotação do motor. Este parâmetro poderá ser usado se o motor girar no sentido errado (por exemplo, devido à ordem errada das fases no cabo do motor), e se corrigir o cabeamento for considerado inviável.Observação: Depois de alterar este parâmetro, o sinal de feedback do codificador (se houver) deve ser verificado. Isso pode ser feito comparando o sinal do parâmetro 1.14 SPEED ESTIMATED a 1.08 ENCODER 1 SPEED (ou 1.10 ENCODER 2 SPEED). Se os sinais estiverem em conflito, a fiação do codificador deverá ser corrigida.

(0) No Normal.

(1) Yes Sentido de rotação invertido.


283



Este capítulo lista os parâmetros do drive com alguns dados adicionais. Para as descrições de parâmetros, consulte o capítulo Parâmetros e blocos de firmware

Termos

Termo Definição

Sinal real Sinal medido ou calculado pelo drive. Pode ser monitorado pelo usuário. Nenhum ajuste de usuário é possível.

Def Valor default

enum Lista enumerada, isto é, lista de seleção

FbEq Equivalente de fieldbus: A escala entre o valor mostrado no painel e o inteiro usado na comunicação serial.

Nº da página Número da página para mais informações

INT32 Valor inteiro de 32 bits (31 bits + sinal)

Ponteiro de bit Ponteiro de bit. Um ponteiro de valor aponta para o valor de um outro parâmetro.

Ponteiro Val Ponteiro de valor. Um ponteiro de valor aponta para o valor de um outro parâmetro.

Parâmetro Uma instrução de operação do drive que é frequentemente ajustável pelo usuário. Os parâmetros que são sinais medidos ou calculados pelo drive são denominados sinais reais.

Pb Booleano empacotado

PT Tipo de proteção de parâmetro. Consulte WP, WPD e WP0.

REAL

REAL24

Armazena PF A definição de parâmetros é protegida contra interrupções de energia.

Tipo Tipo de dado. Consulte enum, INT32, Ponteiro de bit, Ponteiro Val, Pb, REAL, REAL24, UINT32.

UINT32 Valor inteiro não sinalizado de 32 bits

WP Parâmetro protegido contra gravação (isto é, apenas de leitura)

WPD Parâmetro protegido contra gravação enquanto o drive estiver funcionando

WP0 O parâmetro só pode ser definido como zero.

Valor de 16 bits Valor de 16 bits (31 bits + sinal)

= valor inteiro = valor fracionário




284

Equivalente de fieldbus

Dados de comunicação serial entre o adaptador de fieldbus e o drive são transferidos em formato de inteiro. Assim os valores de sinal real e de referência do drive devem ser escalados para valores inteiros de 16/32 bits. O equivalente de fieldbus define a escala entre o valor de sinal e o inteiro usado na comunicação serial.

Todos os valores lidos e enviados estão limitados a 16/32 bits.

Exemplo: Se 32.04 MAXIMUM TORQ REF é ajustado a partir do sistema de controle externo, um valor inteiro de 10 corresponde a 1%.

Formato de parâmetro de ponteiro na comunicação fieldbus

Os parâmetros de valor e ponteiro de bit são transferidos entre o adaptador fieldbus e o drive como valores inteiros de 32 bits.

Ponteiros de valor inteiro de 32 bits

Quando um parâmetro de ponteiro de valor estiver conectado ao valor de um outro parâmetro, o formato é o seguinte:

Por exemplo, o valor que deve ser gravado no parâmetro 33.02 SUPERV1 ACT para mudar seu valor para 1.07 DC-VOLTAGE é 0100 0000 0000 0000 0000 0001 0000 0111 = 1073742087 (inteiro de 32 bits).

Quando um parâmetro de Pointer de valor estiver conectado a um programa aplicativo, o formato é o seguinte:

Observação: Os parâmetros de ponteiro de valores que estão conectados a um programa aplicativo, não podem ser ajustados via fieldbus (isto é, apenas acesso de leitura).

Bit

30…31 16…29 8…15 0…7

Nome Tipo de fonte Não em uso Grupo Índice

Valor 1 - 1…255 1…255

Descrição O ponteiro de valor é conectado

ao parâmetro/sinal.

- Grupo de parâmetro fonte

Índice de parâmetro fonte

Bit

30…31 24…29 0…23

Nome Tipo de fonte Não em uso Endereço

Valor 2 - 0 … 224-1

Descrição O ponteiro de valor é conectado ao programa

aplicativo.

- Endereço relativo da variável do programa

aplicativo


285

Ponteiros de bit de inteiro de 32 bits

Quando um parâmetro de ponteiro de bit está conectado ao valor 0 ou 1, o formato é o seguinte:

Quando um ponteiro de bit está conectado a um valor de bit de outro parâmetro, o formato é o seguinte:

Quando o parâmetro de Pointer de bit está conectado a um programa aplicativo, o formato é o seguinte:

Observação: Os parâmetros de ponteiro de bits que estão conectados a um programa aplicativo, não podem ser ajustados via fieldbus (isto é, apenas acesso de leitura).

Bit

30…31 16…29 1…15 0

Nome Tipo de fonte Não em uso Não em uso Valor

Valor 0 - - 0…1

Descrição O ponteiro de bit é conectado a 0/1.

- - 0 = Falso, 1 = Verdadeiro

Bit

30…31 24…29 16…23 8…15 0…7

Nome Tipo de fonte Não em uso Sel bit Grupo Índice

Valor 1 - 0…31 2…255 1…255

Descrição O ponteiro de bit é

conectado ao valor de bit

de sinal.

- Seleção de bit

Grupo de parâmetro

fonte

Índice de parâmetro

fonte

Bit

30…31 24…29 0…23

Nome Tipo de fonte Sel bit Endereço

Valor 2 0…31 0 … 224-1

Descrição O ponteiro de bit está conectado ao programa

aplicativo.

Seleção de bit Endereço relativo da variável do programa

aplicativo


286

Sinais reais (Grupos de parâmetros 1…9)

Índice Nome Tipo Faixa Unidade FbEq Tempo de atua-lização

Comp. de

dados

PT Arma-zena PF

Nº da página

01 ACTUAL VALUES

1.01 SPEED ACT REAL -30000…30000 rpm 1 = 100 250 µs 32 WP 91

1.02 SPEED ACT PERC REAL -1000…1000 % 1 = 100 2 ms 32 WP 91

1.03 FREQUENCY REAL -30000…30000 Hz 1 = 100 2 ms 32 WP 91

1.04 CURRENT REAL 0…30000 A 1 = 100 10 ms 32 WP 91

1.05 CURRENT PERC REAL 0…1000 % 1 = 10 2 ms 16 WP 91

1.06 TORQUE REAL -1600…1600 % 1 = 10 2 ms 16 WP 91

1.07 DC-VOLTAGE REAL - V 1 = 100 2 ms 32 WP 91

1.08 ENCODER 1 SPEED REAL - rpm 1 = 100 250 µs 32 WP 91

1.09 ENCODER 1 POS REAL24 - rev 1=100000000 250 µs 32 WP 91

1.10 ENCODER 2 SPEED REAL - rpm 1 = 100 250 µs 32 WP 92

1.11 ENCODER 2 POS REAL24 - rev 1=100000000 250 µs 32 WP 92

1.12 POS ACT REAL -32768…32767 * Consulte 60.09

250 µs 32 WP 92

1.13 POS 2ND ENC REAL -32768…32767 revs 1 = 1 250 µs 32 WP 92

1.14 SPEED ESTIMATED REAL -30000…30000 rpm 1 = 100 2 ms 32 WP 92

1.15 TEMP INVERTER REAL24 -40…160 °C 1 = 10 2 ms 16 WP 92

1.16 TEMP BC REAL24 -40…160 °C 1 = 10 2 ms 16 WP 92

1.17 MOTOR TEMP REAL -10…250 °C 1 = 10 10 ms 16 WP 92

1.18 MOTOR TEMP EST INT32 -60…1000 °C 1 = 1 10 ms 16 WP x 92

1.19 USED SUPPLY VOLT REAL 0…1000 V 1 = 10 10 ms 16 WP 92

1.20 BRAKE RES LOAD REAL24 0…1000 % 1 = 1 50 ms 16 WP 92

1.21 CPU USAGE UINT32 0…100 % 1 = 1 100 ms 16 WP 92

1.22 INVERTER POWER REAL -231…231 - 1 kW 1 = 100 10 ms 32 WP 92

1.26 ON TIME COUNTER INT32 0…35791394,1 h 1 = 100 10 ms 32 WP0 x 92

1.27 RUN TIME COUNTER INT32 0…35791394,1 h 1 = 100 10 ms 32 WP0 x 93

1.28 FAN ON-TIME INT32 0…35791394,1 h 1 = 100 10 ms 32 WP0 x 93

1.31 MECH TIME CONST REAL 0…32767 s 1 = 1000 10 ms 32 WP x 93

1.38 TEMP INT BOARD REAL24 -40…160 °C 1 = 10 2 ms 16 WP 93

1.42 FAN START COUNT INT32 0...2147483647 - 1 = 1 10 ms 32 WP x 93

02 I/O VALUES

2.01 DI STATUS Pb 0…0x3F - 1 = 1 2 ms 16 WP 94

2.02 RO STATUS Pb - - 1 = 1 2 ms 16 WP 94

2.03 DIO STATUS Pb - - 1 = 1 2 ms 16 WP 94

2.04 AI1 REAL - V ou mA 1 = 1000 2 ms 16 WP 94

2.05 AI1 SCALED REAL - - 1 = 1000 250 µs 32 WP 94

2.06 AI2 REAL - V ou mA 1 = 1000 2 ms 16 WP 94

2.07 AI2 SCALED REAL - - 1 = 1000 250 µs 32 WP 94

2.08 AO1 REAL - mA 1 = 1000 2 ms 16 WP 94

2.09 AO2 REAL - V 1 = 1000 2 ms 16 WP 94

2.10 DIO2 FREQ IN REAL -32768…32768 - 1 = 1000 2 ms 32 WP 94

2.11 DIO3 FREQ OUT REAL -32768…32768 Hz 1 = 1000 2 ms 32 WP 94


287

2.12 FBA MAIN CW Pb 0 … 0xFFFFFFFF

- 1 = 1 500 µs 32 WP 95

2.13 FBA MAIN SW Pb 0 … 0xFFFFFFFF

- 1 = 1 500 µs. 32 WP 98

2.14 FBA MAIN REF1 INT32 -231…231 - 1 - 1 = 1 500 µs 32 WP 99

2.15 FBA MAIN REF2 INT32 -231…231 - 1 - 1 = 1 500 µs 32 WP 99

2.16 FEN DI STATUS Pb 0…0x33 - 1 = 1 500 µs 16 WP 99

2.17 D2D MAIN CW Pb 0…0xFFFF - 1 = 1 500 µs 16 WP 100

2.18 D2D FOLLOWER CW Pb 0…0xFFFF - 1 = 1 2 ms 16 WP 100

2.19 D2D REF1 REAL -231…231 - 1 - 1 = 1 500 µs 32 WP 100

2.20 D2D REF2 REAL -231…231 - 1 - 1 = 1 2 ms 32 WP 100

03 CONTROL VALUES

3.01 SPEED REF1 REAL -30000…30000 rpm 1 = 100 500 µs 32 WP 101

3.02 SPEED REF2 REAL -30000…30000 rpm 1 = 100 500 µs 32 WP 101

3.03 SPEEDREF RAMP IN REAL -30000…30000 rpm 1 = 100 500 µs 32 WP 101

3.04 SPEEDREF RAMPED REAL -30000…30000 rpm 1 = 100 500 µs 32 WP 101

3.05 SPEEDREF USED REAL -30000…30000 rpm 1 = 100 250 µs 32 WP 101

3.06 SPEED ERROR FILT REAL -30000…30000 rpm 1 = 100 250 µs 32 WP 101

3.07 ACC COMP TORQ REAL -1600…1600 % 1 = 10 250 µs 16 WP 101

3.08 TORQ REF SP CTRL REAL -1600…1600 % 1 = 10 250 µs 16 WP 101

3.09 TORQ REF1 REAL -1000…1000 % 1 = 10 500 µs 16 WP 101

3.10 TORQ REF RAMPED REAL -1000…1000 % 1 = 10 500 µs 16 WP 101

3.11 TORQ REF RUSHLIM REAL -1000…1000 % 1 = 10 250 µs 16 WP 101

3.12 TORQUE REF ADD REAL -1000…1000 % 1 = 10 250 µs 16 WP 101

3.13 TORQ REF TO TC REAL -1600…1600 % 1 = 10 250 µs 16 WP 101

3.14 BRAKE TORQ MEM REAL -1000…1000 % 1 = 10 2 ms 16 WP x 101

3.15 BRAKE COMMAND enum 0…1 - 1 = 1 2 ms 16 WP 102

3.16 FLUX REF USED REAL24 0…200 % 1 = 1 2 ms 16 WP 102

3.17 TORQUE REF USED REAL -1600…1600 % 1 = 10 250 µs 32 WP 102

3.20 MAX SPEED REF REAL 0…30000 rpm 1 = 100 2 ms 16 WP 102

3.21 MIN SPEED REF REAL -30000…0 rpm 1 = 100 2 ms 16 WP 102

4 POS CTRL VALUES

4.01 SPEED REF POS REAL -32768…32768 rpm 1 = 100 250 µs 32 WP 103

4.02 SPEED ACT LOAD REAL -32768…32768 ** Consulte 60.10

500 µs 32 WP 103

4.03 PROBE1 POS MEAS REAL -32768…32768 * Consulte 60.09

2 ms 32 WP 103

4.04 PROBE2 POS MEAS REAL -32768…32768 * Consulte 60.09

2 ms 32 WP 103

4.05 CYCLIC POS ERR REAL -32768…32768 * Consulte 60.09

2 ms 32 WP 103

4.06 POS REF REAL -32768…32768 * Consulte 60.09

500 µs 32 WP 103

4.07 PROF SPEED REAL -32768…32768 ** Consulte 60.10

500 µs 32 WP 103


Comp. de

dados

PT Arma-zena PF

Nº da página


288

4.08 PROF ACC REAL 0…32768 ** Consulte 60.10

500 µs 32 WP 103

4.09 PROF DEC REAL -32768…0 ** Consulte 60.10

500 µs 32 WP 103

4.10 PROF FILT TIME REAL 0…1000 ms 1 = 1 500 µs 16 WP 103

4.11 POS STYLE Pb 0…0x1FF - 1 = 1 500 µs 16 WP 103

4.12 POS END SPEED REAL 0…32768 ** Consulte 60.10

500 µs 32 WP 104

4.13 POS REF IPO REAL -32768…32768 * Consulte 60.09

500 µs 32 WP 104

4.14 DIST TGT REAL -32768…32768 * Consulte 60.09

500 µs 32 WP 104

4.15 SYNC REF UNGEAR REAL -32768…32768 * Consulte 60.09

500 µs 32 WP 104

4.16 SYNC REF GEARED REAL -32768…32768 * Consulte 60.09

500 µs 32 WP 104

4.17 POS REF LIMITED REAL -32768…32768 * Consulte 60.09

250 µs 32 WP 104

4.18 SYNC ERROR REAL -32768…32768 * Consulte 60.09

250 µs 32 WP 104

4.19 POS ERROR REAL -32768…32768 * Consulte 60.09

250 µs 32 WP 104

4.20 SPEED FEED FWD REAL -32768…32768 rpm 1 = 100 250 µs 32 WP 104

4.21 SYNC REF IN REAL -32768…32768 * Consulte 60.09

550 µs 32 WP 104

06 DRIVE STATUS

6.01 STATUS WORD 1 Pb 0…65535 - 1 = 1 2 ms 16 WP 105

6.02 STATUS WORD 2 Pb 0…65535 - 1 = 1 2 ms 16 WP 106

6.03 SPEED CTRL STAT Pb 0…31 - 1 = 1 250 µs 16 WP 107

6.05 LIMIT WORD 1 Pb 0…255 - 1 = 1 250 µs 16 WP 107

6.07 TORQ LIM STATUS Pb 0…65535 - 1 = 1 250 µs 16 WP 108

6.09 POS CTRL STATUS Pb 0…65535 - 1 = 1 2 ms 16 WP 109

6.10 POS CTRL STATUS2 Pb 0…65535 - 1 = 1 2 ms 16 WP 110

6.11 POS CORR STATUS Pb 0…65535 - 1 = 1 2 ms 16 WP 111

6.12 OP MODE ACK enum 0…11 - 1 = 1 2 ms 16 WP 112

6.14 SUPERV STATUS Pb 0…65535 - 1 = 1 2 ms 16 WP 112

6.17 BIT INVERTER SW Pb 0b000000…0b111111

- 1 = 1 2 ms 16 WP 112

08 ALARMS & FAULTS

8.01 ACTIVE FAULT enum 0…65535 - 1 = 1 - 16 WP 113

8.02 LAST FAULT enum 0…65535 - 1 = 1 - 16 WP 113

8.03 FAULT TIME HI INT32 -231…231 - 1 dias 1 = 1 - 32 WP 113

8.04 FAULT TIME LO INT32 -231…231 - 1 tempo 1 = 1 - 32 WP 113

8.05 ALARM LOGGER 1 UINT32 - - 1 = 1 2 ms 16 WP0 113




Comp. de

dados

PT Arma-zena PF

Nº da página


289




8.15 ALARM WORD 1 UINT32 - - 1 = 1 2 ms 16 WP0 116




09 SYSTEM INFO

9.01 DRIVE TYPE INT32 0…65535 - 1 = 1 - 16 WP 118

9.02 DRIVE RATING ID INT32 0…65535 - 1 = 1 - 16 WP 118

9.03 FIRMWARE ID Pb - - 1 = 1 - 16 WP 118

9.04 FIRMWARE VER Pb - - 1 = 1 - 16 WP 118

9.05 FIRMWARE PATCH Pb - - 1 = 1 - 16 WP 118

9.10 INT LOGIC VER Pb - - 1 = 1 - 32 WP 118

9.11 SLOT 1 VIE NAME INT32 0x0000…0xFFFF - 1 = 1 - 16 WP 118

9.12 SLOT 1 VIE VER INT32 0x0000…0xFFFF - 1 = 1 - 16 WP 118

9.13 SLOT 2 VIE NAME INT32 0x0000…0xFFFF - 1 = 1 - 16 WP 118

9.14 SLOT 2 VIE VER INT32 0x0000…0xFFFF - 1 = 1 - 16 WP 118

9.20 OPTION SLOT 1 INT32 0…18 - 1 = 1 - 16 WP 119




Comp. de

dados

PT Arma-zena PF

Nº da página


290

Ín a

10

10

10

10

10

10

10

10

10

10

10

10

10

10

10

10

10

10

11

11

11

11

11

11

11

11

12

12

12

12

Grupos de parâmetros 10…99

dice Parâmetro Tipo Faixa Uni-dade

FbEq Tempo de atua-lização

Comp. de

dados

Def PT Arma-zena PF

Nº dapágin

START/STOP

.01 EXT1 START FUNC enum 0…6 - - 2 ms 16 1 WPD 121

.02 EXT1 START IN1 Ponteiro de bit

- 2 ms 32 P.02.01.00 WPD 122


- 2 ms 32 C.False WPD 122

.04 EXT2 START FUNC enum 0…6 - - 2 ms 16 1 WPD 122


- 2 ms 32 P.02.01.00 WPD 123



.07 JOG1 START Ponteiro de bit


.08 FAULT RESET SEL Ponteiro de bit

- 2 ms 32 P.02.01.02 123

.09 RUN ENABLE Ponteiro de bit

- 2 ms 32 C.True WPD 123

.10 EM STOP OFF3 Ponteiro de bit


.11 EM STOP OFF1 Ponteiro de bit


.12 START INHIBIT enum 0…1 - 1 = 1 2 ms 16 0 124

.13 FB CW USED Ponteiro Val

- 2 ms 32 P.02.12 WPD 124

.14 JOG2 START Ponteiro de bit


.15 JOG ENABLE Ponteiro de bit


.16 D2D CW USED Ponteiro Val

- 2 ms 32 P.02.17 WPD 125

.17 START ENABLE Ponteiro de bit


START/STOP MODE

.01 START MODE enum 0…2 - 1 = 1 - 16 1 WPD 126

.02 DC MAGN TIME UINT32 0…10000 ms 1 = 1 - 16 500 WPD 127

.03 STOP MODE enum 1…2 - 1 = 1 2 ms 16 2 127

.04 DC HOLD SPEED REAL 0…1000 rpm 1 = 10 2 ms 16 5 127

.05 DC HOLD CUR REF UINT32 0…100 % 1 = 1 2 ms 16 30 127

.06 DC HOLD enum 0…1 - 1 = 1 2 ms 16 0 128

.07 AUTOPHASING MODE

enum 0…2 - 1 = 1 - 16 0 128

DIGITAL IO

.01 DIO1 CONF enum 0…1 - 1 = 1 10 ms 16 0 129

.02 DIO2 CONF enum 0…2 - 1 = 1 10 ms 16 0 130

.03 DIO3 CONF enum 0…3 - 1 = 1 10 ms 16 0 130


291

12

12

12

12

12

12

12

12

12

12

12

12

12

12

13

13

13

13

13

13

13

13

13

13

13

13

13

13

Ín a

.04 DIO1 OUT PTR Ponteiro de bit

- 10 ms 32 P.06.02.02 130


- 10 ms 32 P.06.02.03 130


- 10 ms 32 P.06.01.10 130

.07 DIO3 F OUT PTR Ponteiro Val

- 10 ms 32 P.01.01 130

.08 DIO3 F MAX REAL 3…32768 Hz 1 = 1 10 ms 16 1000 130

.09 DIO3 F MIN REAL 3…32768 Hz 1 = 1 10 ms 16 3 130

.10 DIO3 F MAX SCALE REAL 0…32768 - 1 = 1 10 ms 16 1500 131

.11 DIO3 F MIN SCALE REAL 0…32768 - 1 = 1 10 ms 16 0 131

.12 RO1 OUT PTR Ponteiro de bit

- 10 ms 32 P.03.15.00 131

.13 DI INVERT MASK UINT32 0…63 - 1 = 1 10 ms 16 0 132

.14 DIO2 F MAX REAL 3…32768 Hz 1 = 1 10 ms 16 1000 132

.15 DIO2 F MIN REAL 3…32768 Hz 1 = 1 10 ms 16 3 132

.16 DIO2 F MAX SCALE REAL -32768… 32768

- 1 = 1 10 ms 16 1500 132

.17 DIO2 F MIN SCALE REAL -32768… 32768

- 1 = 1 10 ms 16 0 132

ANALOGUE INPUTS

.01 AI1 FILT TIME REAL 0…30 s 1 = 1000 10 ms 16 0 133

.02 AI1 MAX REAL -11…11/-22…22

V ou mA

1 = 1000 10 ms 16 10 133

.03 AI1 MIN REAL -11…11/-22…22

V ou mA

1 = 1000 10 ms 16 -10 134

.04 AI1 MAX SCALE REAL -32768…32767

- 1 = 1000 10 ms 32 1500 134

.05 AI1 MIN SCALE REAL -32768…32767

- 1 = 1000 10 ms 32 -1500 134

.06 AI2 FILT TIME REAL 0…30 s 1 = 1000 10 ms 16 0 134

.07 AI2 MAX REAL -11…11/-22…22

V ou mA

1 = 1000 10 ms 16 10 135

.08 AI2 MIN REAL -11…11/-22…22

V ou mA

1 = 1000 10 ms 16 -10 135

.09 AI2 MAX SCALE REAL -32768…32767

- 1 = 1000 10 ms 32 100 135

.10 AI2 MIN SCALE REAL -32768…32767

- 1 = 1000 10 ms 32 -100 135

.11 AITUNE enum 0…4 - 1 = 1 10 ms 16 0 135

.12 AI SUPERVISION enum 0…3 - 1 = 1 2 ms 16 0 136

.13 AI SUPERVIS ACT UINT32 0000…1111

- 1 = 1 2 ms 32 0 136



Comp. de

dados

Def PT Arma-zena PF

Nº dapágin


292

15

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

16

16

16

16

16

16

16

16

16

16

16

16

17

17

17

17

17

17

17

Ín a

ANALOGUE OUTPUTS

5.01 AO1 PTR Ponteiro Val

- - 32 P.01.05 137

5.02 AO1 FILT TIME REAL 0…30 s 1 = 1000 10 ms 16 0.1 137

5.03 AO1 MAX REAL 0…22.7 mA 1 = 1000 10 ms 16 20 137

5.04 AO1 MIN REAL 0…22.7 mA 1 = 1000 10 ms 16 4 138

5.05 AO1 MAX SCALE REAL -32768…32767

- 1 = 1000 10 ms 32 100 138

5.06 AO1 MIN SCALE REAL -32768…32767

- 1 = 1000 10 ms 32 0 138

5.07 AO2 PTR Ponteiro Val

- - 32 P.01.02 138

5.08 AO2 FILT TIME REAL 0…30 s 1 = 1000 10 ms 16 0.1 138

5.09 AO2 MAX REAL -10…10 V 1 = 1000 10 ms 16 10 139

5.10 AO2 MIN REAL -10…10 V 1 = 1000 10 ms 16 -10 139

5.11 AO2 MAX SCALE REAL -32768…32767

- 1 = 1000 10 ms 32 100 139

5.12 AO2 MIN SCALE REAL -32768…32767

- 1 = 1000 10 ms 32 -100 139

SYSTEM

.01 LOCAL LOCK Ponteiro de bit

- 2 ms 32 C.False 140

.02 PARAMETER LOCK enum 0…2 - 1 = 1 2 ms 16 1 140

.03 PASS CODE INT32 0…231 -1 - 1 = 1 - 32 0 140

.04 PARAM RESTORE enum 0…2 - 1 = 1 - 16 0 WPD 140

.07 PARAM SAVE enum 0…1 - 1 = 1 - 16 0 140

.09 USER SET SEL enum 1…10 - 1 = 1 - 32 1 WPD 141

.10 USER SET LOG Pb 0…0x7FF - 1 = 1 - 32 0 WP 141

.11 USER IO SET LO Ponteiro de bit

- - 32 C.False 142

.12 USER IO SET HI Ponteiro de bit

- - 32 C.False 142

.13 TIME SOURCE PRIO enum 0…8 - 1 = 1 - 16 0 142

.20 DRIVE BOOT enum 0…1 - 1 = 1 - 32 0 WPD 142

PANEL DISPLAY

.01 SIGNAL1 PARAM INT32 00.00…255.255

- 1 = 1 16 01.03 143

.02 SIGNAL2 PARAM INT32 00.00…255.255

- 1 = 1 16 01.04 143

.03 SIGNAL3 PARAM INT32 00.00…255.255

- 1 = 1 16 01.06 143

.04 SIGNAL1 MODE INT32 -1…3 - 1 = 1 - 16 0 143

.05 SIGNAL2 MODE INT32 1…3 - 1 = 1 - 16 0 143

.06 SIGNAL3 MODE INT32 1…3 - 1 = 1 - 16 0 144



Comp. de

dados

Def PT Arma-zena PF

Nº dapágin


293

20

20

20

20

20

20

20

20

20

22

22

22

22

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22

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22

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22

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24

24

24

24

24

24

24

24

24

24

24

Ín a

LIMITS

.01 MAXIMUM SPEED REAL 0…30000 rpm 1 = 1 2 ms 32 1500 145

.02 MINIMUM SPEED REAL -30000…0 rpm 1 = 1 2 ms 32 -1500 145

.03 POS SPEED ENA Ponteiro de bit

- 2 ms 32 C.True 146

.04 NEG SPEED ENA Ponteiro de bit

- 2 ms 32 C.True 146

.05 MAXIMUM CURRENT REAL 0…30000 A 1 = 100 10 ms 32 × [99.06]

146

.06 MAXIMUM TORQUE REAL 0…1600 % 1 = 10 2 ms 16 300 146

.07 MINIMUM TORQUE REAL -1600…0 % 1 = 10 2 ms 16 -300 146

.08 THERM CURR LIM enum 0…1 - 1 = 1 - 16 1 147

SPEED FEEDBACK

.01 SPEED FB SEL enum 0…2 - 1 = 1 10 ms 16 0 149

.02 SPEED ACT FTIME REAL 0…10000 ms 1 = 1000 10 ms 32 3 149

.03 MOTOR GEAR MUL INT32 -231…231 -1 - 1 = 1 10 ms 32 1 150

.04 MOTOR GEAR DIV UINT32 1…231 -1 - 1 = 1 10 ms 32 1 150

.05 ZERO SPEED LIMIT REAL 0…30000 rpm 1 = 1000 2 ms 32 30 150

.06 ZERO SPEED DELAY UINT32 0…30000 ms 1 = 1 2 ms 16 0 151

.07 ABOVE SPEED LIM REAL 0…30000 rpm 1 = 1 2 ms 16 0 151

.08 SPEED TRIPMARGIN REAL 0…10000 rpm 1 = 10 2 ms 32 500 152

.09 SPEED FB FAULT enum 0…2 - 1 = 1 10 ms 16 0 152

.10 SPD SUPERV EST REAL 0…30000 rpm 1 = 1 250 µs 32 450 153

.11 SPD SUPERV ENC REAL 0…30000 rpm 1 = 1 250 µs 32 15 153

.12 SPD SUPERV FILT REAL 0…10000 ms 1 = 1 250 µs 32 15 153

SPEED REF MOD

.01 SPEED REF1 SEL enum 0…8 - 1 = 1 10 ms 16 1 155

.02 SPEED REF2 SEL enum 0…8 - 1 = 1 10 ms 16 0 156

.03 SPEED REF1 IN Ponteiro Val

- 10 ms 32 P.03.01 156

.04 SPEED REF2 IN Ponteiro Val

- 10 ms 32 P.03.02 156

.05 SPEED REF 1/2SEL Ponteiro de bit

- 2 ms 32 C.False 156

.06 SPEED SHARE REAL -8…8 - 1 = 1000 2 ms 16 1 156

.07 SPEEDREF NEG ENA

Ponteiro de bit

- 2 ms 32 C.False 157

.08 CONST SPEED REAL -30000….30000

rpm 1 = 1 2 ms 16 0 157

.09 CONST SPEED ENA Ponteiro de bit

- 2 ms 32 C.False 157

.10 SPEED REF JOG1 REAL -30000….30000

rpm 1 = 1 2 ms 16 0 157

.11 SPEED REF JOG2 REAL -30000….30000

rpm 1 = 1 2 ms 16 0 157



Comp. de

dados

Def PT Arma-zena PF

Nº dapágin

2 2


294

24

25

25

25

25

25

25

25

25

25

25

25

25

25

25

26

26

26

26

26

26

26

26

26

26

26

26

26

28

28

28

28

28

28

Ín a

.12 SPEED REFMIN ABS

REAL 0…30000 rpm 1 = 1 2 ms 16 0 157

SPEED REF RAMP

.01 SPEED RAMP IN Ponteiro Val

- 10 ms 32 P.03.03 WP 159

.02 SPEED SCALING REAL 0…30000 rpm 1 = 1 10 ms 16 1500 159

.03 ACC TIME REAL 0…1800 s 1 = 1000 10 ms 32 1 159

.04 DEC TIME REAL 0…1800 s 1 = 1000 10 ms 32 1 160

.05 SHAPE TIME ACC1 REAL 0…1000 s 1 = 1000 10 ms 32 0 160

.06 SHAPE TIME ACC2 REAL 0…1000 s 1 = 1000 10 ms 32 0 160

.07 SHAPE TIME DEC1 REAL 0…1000 s 1 = 1000 10 ms 32 0 160

.08 SHAPE TIME DEC2 REAL 0…1000 s 1 = 1000 10 ms 32 0 161

.09 ACC TIME JOGGING REAL 0…1800 s 1 = 1000 10 ms 32 0 161

.10 DEC TIME JOGGING REAL 0…1800 s 1 = 1000 10 ms 32 0 161

.11 EM STOP TIME REAL 0…1800 s 1 = 1000 10 ms 32 1 161

.12 SPEEDREF BAL REAL -30000…30000

rpm 1 = 1000 2 ms 32 0 161

.13 SPEEDREF BAL ENA Ponteiro de bit

- 2 ms 32 C.False 161

SPEED ERROR

.01 SPEED ACT NCTRL Ponteiro Val

- 2 ms 32 P.01.01 WP 163

.02 SPEED REF NCTRL Ponteiro Val

- 2 ms 32 P.03.04 WP 163

.03 SPEED REF PCTRL Ponteiro Val

- 2 ms 32 P.04.01 163

.04 SPEED FEED PCTRL Ponteiro Val

- 2 ms 32 P.04.20 163

.05 SPEED STEP REAL -30000…30000

rpm 1 = 100 2 ms 32 0 164

.06 SPD ERR FTIME REAL 0…1000 ms 1 = 10 2 ms 16 0 164

.07 SPEED WINDOW REAL 0…30000 rpm 1 = 1 250 µs 16 100 164

.08 ACC COMP DERTIME

REAL 0…600 s 1 = 100 2 ms 32 0 165

.09 ACC COMP FTIME REAL 0…1000 ms 1 = 10 2 ms 16 8 165

.10 SPEED WIN FUNC UINT32 0…2 - 1 = 1 250 µs 16 0 165

.11 SPEED WIN HI REAL 0…3000 rpm 1 = 1 250 µs 16 0 x 166

.12 SPEED WIN LO REAL 0…3000 rpm 1 = 1 250 µs 16 0 x 166

SPEED CONTROL

.01 SPEED ERR NCTRL Ponteiro Val

- 2 ms 32 P.03.06 WP 168

.02 PROPORT GAIN REAL 0…200 - 1 = 100 2 ms 16 10 168

.03 INTEGRATION TIME REAL 0…600 s 1 = 1000 2 ms 32 0.5 169

.04 DERIVATION TIME REAL 0…10 s 1 = 1000 2 ms 16 0 170

.05 DERIV FILT TIME REAL 0…1000 ms 1 = 10 2 ms 16 8 170



Comp. de

dados

Def PT Arma-zena PF

Nº dapágin


295

28

28

28

28

28

28

28

28

28

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33

33

Ín a

.06 ACC COMPENSATION

Ponteiro Val

- 2 ms 32 P.03.07 WP 170

.07 DROOPING RATE REAL 0…100 % 1 = 100 2 ms 16 0 171

.08 BAL REFERENCE REAL -1600…1600

% 1 = 10 2 ms 16 0 171

.09 SPEEDCTRL BAL EN Ponteiro de bit

- 2 ms 32 C.False 171

.10 MIN TORQ SP CTRL REAL -1600…1600

% 1 = 10 2 ms 16 -300 171

.11 MAX TORQ SP CTRL REAL -1600…1600

% 1 = 10 2 ms 16 300 171

.12 PI ADAPT MAX SPD REAL 0…30000 rpm 1 = 1 10 ms 16 0 172

.13 PI ADAPT MIN SPD REAL 0…30000 rpm 1 = 1 10 ms 16 0 172

.14 P GAIN ADPT COEF REAL 0…10 - 1 = 1000 10 ms 16 0 172

.15 I TIME ADPT COEF REAL 0…10 - 1 = 1000 10 ms 16 0 172

.16 PI TUNE MODE enum 0…4 - 1 = 1 16 0 173

.17 TUNE BANDWIDTH REAL 0…2000 Hz 1 = 100 16 100 173

.18 TUNE DAMPING REAL 0…200 - 1 = 10 16 0.5 174

TORQUE REFERENCE

.01 TORQ REF1 SEL enum 0…4 - 1 = 1 10 ms 16 2 176

.02 TORQ REF ADD SEL enum 0…4 - 1 = 1 10 ms 16 0 176

.03 TORQ REF IN Ponteiro Val

- 250 µs 32 P.03.09 177

.04 MAXIMUM TORQ REF REAL 0…1000 % 1 = 10 250 µs 16 300 177

.05 MINIMUM TORQ REF REAL -1000…0 % 1 = 10 250 µs 16 -300 177

.06 LOAD SHARE REAL -8…8 - 1 = 1000 250 µs 16 1 177

.07 TORQ RAMP UP UINT32 0…60 s 1 = 1000 10 ms 32 0 177

.08 TORQ RAMP DOWN UINT32 0…60 s 1 = 1000 10 ms 32 0 178

.09 RUSH CTRL GAIN REAL 1…10000 - 1 = 10 10 ms 32 1000 178

.10 RUSH CTRL TI REAL 0.1…10 s 1 = 10 10 ms 32 2 178

SUPERVISION

.01 SUPERV1 FUNC UINT32 0…4 - 1 = 1 2 ms 16 0 179

.02 SUPERV1 ACT Ponteiro Val

- 2 ms 32 P.01.01 179

.03 SUPERV1 LIM HI REAL -32768… 32768

- 1 = 100 2 ms 32 0 180

.04 SUPERV1 LIM LO REAL -32768… 32768

- 1 = 100 2 ms 32 0 180



- 2 ms 32 P.01.04 180


- 1 = 100 2 ms 32 0 180


- 1 = 100 2 ms 32 0 180



Comp. de

dados

Def PT Arma-zena PF

Nº dapágin


296

33

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34

34

34

Ín a



- 2 ms 32 P.01.06 181


- 1 = 100 2 ms 32 0 181


- 1 = 100 2 ms 32 0 181

.17 BIT0 INVERT SRC Ponteiro de bit

- - - 2 ms 32 DI1 181


- - - 2 ms 32 DI2 182


- - - 2 ms 32 DI3 182


- - - 2 ms 32 DI4 182


- - - 2 ms 32 DI5 182


- - - 2 ms 32 DI6 182

REFERENCE CTRL

.01 EXT1/EXT2 SEL Ponteiro de bit

- 2 ms 32 P.02.01.01 184

.02 EXT1 MODE 1/2SEL Ponteiro de bit

- 2 ms 32 C.False

(P.02.01.05 para aplic. de pos.)

184

.03 EXT1 CTRL MODE1 enum 1…5 (1…9 para

aplicação de pos.)

- 1 = 1 2 ms 16 1 184



- 1 = 1 2 ms 16 2 (8 para aplic. de

pos.)

185



- 1 = 1 2 ms 16 2 (6 para aplic. de

pos.)

185

.07 LOCAL CTRL MODE enum 1…2 (1…6 para


- 1 = 1 2 ms 16 1 WPD 185

.08 TREF SPEED SRC Ponteiro Val

- 250 µs 32 P.03.08 WP 186

.09 TREF TORQ SRC Ponteiro Val

- 250 µs 32 P.03.11 WP 186

.10 TORQ REF ADD SRC

Ponteiro Val

- 250 µs 32 P.03.12 WP 186



Comp. de

dados

Def PT Arma-zena PF

Nº dapágin


297

35

35

35

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35

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46

Ín a

MECH BRAKE CTRL

.01 BRAKE CONTROL enum 0…2 - 1 = 1 2 ms 16 0 WPD 187

.02 BRAKE ACKNOWL Ponteiro de bit


.03 BRAKE OPEN DELAY UINT32 0…5 s 1 = 100 2 ms 16 0 188

.04 BRAKE CLOSE DLY UINT32 0…60 s 1 = 100 2 ms 16 0 188

.05 BRAKE CLOSE SPD REAL 0…1000 rpm 1 = 10 2 ms 16 100 188

.06 BRAKE OPEN TORQ REAL 0…1000 % 1 = 10 2 ms 16 0 188

.07 BRAKE CLOSE REQ Ponteiro de bit


.08 BRAKE OPEN HOLD Ponteiro de bit


.09 BRAKE FAULT FUNC enum 0…2 - 1 = 1 2 ms 16 0 189

MOTOR CONTROL

.01 FLUX REF REAL 0…200 % 1 = 1 10 ms 16 100 190

.02 SF REF enum 0…16 kHz 1 = 1 - 16 4 190

.03 SLIP GAIN REAL 0…200 % 1 = 1 - 100 191

.04 VOLTAGE RESERVE REAL V/% 1 = 1 - - 191

.05 FLUX OPT enum 0…1 - 1 = 1 - - 191

.06 FORCE OPEN LOOP enum 0…1 - 1 = 1 250 µs 16 0 191

.07 IR COMPENSATION REAL24 0…50 % 1 = 100 2 ms 32 0 192

.10 FLUX BRAKING enum 0…2 - 1 = 1 - 16 0 192

MOT THERM PROT

.01 MOT TEMP PROT enum 0…2 - 1 = 1 10 ms 16 2 193

.02 MOT TEMP SOURCE enum 0…6 - 1 = 1 10 ms 16 0 193

.03 MOT TEMP ALM LIM INT32 0…200 °C 1 = 1 - 16 90 194

.04 MOT TEMP FLT LIM INT32 0…200 °C 1 = 1 - 16 110 194

.05 AMBIENT TEMP INT32 -60…100 °C 1 = 1 - 16 20 194

.06 MOT LOAD CURVE INT32 50…150 % 1 = 1 - 16 100 195

.07 ZERO SPEED LOAD INT32 50…150 % 1 = 1 - 16 100 195

.08 BREAK POINT INT32 0.01…500 Hz 1 = 100 - 16 45 195

.09 MOTNOM TEMP RISE INT32 0…300 °C 1 = 1 - 16 80 196

.10 MOT THERM TIME INT32 100…10000 s 1 = 1 - 16 256 196

FAULT FUNCTIONS

.01 EXTERNAL FAULT Ponteiro de bit

- 2 ms 32 C.True 198

.02 SPEED REF SAFE REAL -30000…30000

rpm 1 = 1 2 ms 16 0 198

.03 LOCAL CTRL LOSS enum 0…3 - 1 = 1 - 16 1 198

.04 MOT PHASE LOSS enum 0…1 - 1 = 1 2 ms 16 1 198

.05 EARTH FAULT enum 0…2 - 1 = 1 - 16 2 198

.06 SUPPL PHS LOSS enum 0…1 - 1 = 1 2 ms 16 1 199

.07 STO DIAGNOSTIC enum 1…4 - 1 = 1 10 ms 16 1 199

.08 CROSS CONNECTION

enum 0…1 - 1 = 1 - 16 1 199



Comp. de

dados

Def PT Arma-zena PF

Nº dapágin


298

46

46

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50

Ín a

.09 STALL FUNCTION Pb 0b000…0b111

- 1 = 1 10 ms 16 0b111 200

.10 STALL CURR LIM REAL 0…1600 % 1 = 10 10 ms 16 200 200

.11 STALL FREQ HI REAL 0.5…1000 Hz 1 = 10 10 ms 16 15 200

.12 STALL TIME UINT32 0…3600 s 1 = 1 10 ms 16 20 200

.13 FAN CTRL MODE enum 0…3 - 1 = 1 - 16 0 200

.14 FAULT STOP MODE enum 0…1 - 1 = 1 - 16 0 201

VOLTAGE CTRL

.01 OVERVOLTAGE CTRL enum 0…1 - 1 = 1 10 ms 16 1 202

.02 UNDERVOLT CTRL enum 0…1 - 1 = 1 10 ms 16 1 202

.03 SUPPLVOLTAUTO-ID enum 0…1 - 1 = 1 10 ms 16 1 202

.04 SUPPLY VOLTAGE REAL 0…1000 V 1 = 10 2 ms 16 400 203

.05 LOW VOLT MOD ENA

Ponteiro de bit

- 32 C.False 203

.06 LOW VOLT DC MIN REAL 250…450 V 1 = 1 10 ms 16 250 203

.07 LOW VOLT DC MAX REAL 350…810 V 1 = 1 10 ms 16 810 203

.08 EXT PU SUPPLY Ponteiro de bit

- 32 C.False 203

BRAKE CHOPPER

.01 BC ENABLE enum 0…2 - 1 = 1 - 16 0 204

.02 BC RUN-TIME ENA Ponteiro de bit

- 2 ms 32 P.06.01.03 204

.03 BRTHERMTIME-CONST

REAL24 0…10000 s 1 = 1 - 32 0 204

.04 BR POWER MAX CNT REAL24 0…10000 kW 1 = 10000 - 32 0 204

.05 R BR REAL24 0.1…1000 ohm 1 = 10000 - 32 - 205

.06 BR TEMP FAULTLIM REAL24 0…150 % 1 = 1 - 16 105 205

.07 BR TEMP ALARMLIM REAL24 0…150 % 1 = 1 - 16 95 205

FIELDBUS

.01 FBA ENABLE enum 0…1 - 1 = 1 - 16 0 206

.02 COMM LOSS FUNC enum 0…3 - 1 = 1 - 16 0 206

.03 COMM LOSS T OUT UINT32 0.3…6553.5 s 1 = 10 - 16 0.3 207

.04 FBA REF1 MODESEL enum 0…2 (0…4 para


- 1 = 1 10 ms 16 2 207

.05 FBA REF2 MODESEL enum 0…2 (0…4 para


- 1 = 1 10 ms 16 3 207

.06 FBA ACT1 TR SRC Ponteiro Val

- 10 ms 32 P.01.01 208

.07 FBA ACT2 TR SRC Ponteiro Val

- 10 ms 32 P.01.06 208

.08 FBA SW B12 SRC Ponteiro de bit

- 500 µs 32 C.False 208



Comp. de

dados

Def PT Arma-zena PF

Nº dapágin


299

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57

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Ín a


- 500 µs 32 C.False 208


- 500 µs 32 C.False 208


- 500 µs 32 C.False 208

.12 FBA CYCLE TIME enum 0…2 - 1 = 1 10 ms 16 2 209

.20 FB MAIN SW FUNC Pb 0b000…0b111

- 1 = 1 10 ms 16 0b001 209

FBA SETTINGS

.01 FBA TYPE UINT32 0…65536 - 1 = 1 16 0 210

.02 FBA PAR2 UINT32 0…65536 - 1 = 1 16 0 x 210

… … … … … …. …

.26 FBA PAR26 UINT32 0…65536 - 1 = 1 16 0 x 210

.27 FBA PAR REFRESH UINT32 0…1 - 1 = 1 16 0 WPD x 210

.28 PAR TABLE VER UINT32 0…65536 - 1 = 1 16 0 x 210

.29 DRIVE TYPE CODE UINT32 0…65536 - 1 = 1 16 0 x 210

.30 MAPPING FILE VER UINT32 0…65536 - 1 = 1 16 0 x 211

.31 D2FBA COMM STA UINT32 0…6 - 1 = 1 16 0 x 211

.32 FBA COMM SW VER UINT32 0…65536 - 1 = 1 16 0 x 211

.33 FBA APPL SW VER UINT32 0…65536 - 1 = 1 16 0 x 211

FBA DATA IN

.01 FBA DATA IN1 UINT32 0…9999 - 1 = 1 16 0 x 212

… … … … … … … -

.12 FBA DATA IN12 UINT32 0…9999 - 1 = 1 16 0 x 212

FBA DATA OUT

.01 FBA DATA OUT1 UINT32 0…9999 - 1 = 1 16 0 x 213

… … … … … … …

.12 FBA DATA OUT12 UINT32 0…9999 - 1 = 1 16 0 x 213

COMMUNICATION TOOL

.01 MDB STATION ID UINT32 1…247 - 1 = 1 16 1 214

.02 MDB BAUD RATE UINT32 0…4 - 1 = 1 16 0 214

.03 MDB PARITY UINT32 0…3 - 1 = 1 16 0 214

D2D COMMUNICATION

.01 LINK MODE UINT32 0…2 - 1 = 1 10 ms 16 0 WPD 215

.02 COMM LOSS FUNC UINT32 0…2 - 1 = 1 10 ms 16 1 215

.03 NODE ADDRESS UINT32 1…62 - 1 = 1 10 ms 16 1 WPD 215

.04 FOLLOWER MASK 1 UINT32 0…231 - 1 = 1 10 ms 32 0 WPD 216

.05 FOLLOWER MASK 2 UINT32 0…231 - 1 = 1 10 ms 32 0 WPD 216

.06 REF 1 SRC Ponteiro Val

- 10 ms 32 P.03.04 216

.07 REF 2 SRC Ponteiro Val

- 10 ms 32 P.03.13 216



Comp. de

dados

Def PT Arma-zena PF

Nº dapágin


300

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Ín a

.08 FOLLOWER CW SRC Ponteiro Val

- 10 ms 32 P.02.18 216

.09 KERNEL SYNC MODE enum 0…3 - 1 = 1 10 ms 16 0 WPD 216

.10 KERNEL SYNC OFFS REAL -4999…5000

ms 1 = 1 10 ms 16 0 WPD 217

.11 REF 1 MSG TYPE UINT32 0…1 - 1 = 1 10 ms 16 0 217

.12 REF1 MC GROUP UINT32 0…62 - 1 = 1 10 ms 16 0 217

.13 NEXT REF1 MC GRP UINT32 0…62 - 1 = 1 10 ms 16 0 217

.14 NR REF1 MC GRPS UINT32 1…62 - 1 = 1 10 ms 16 1 218

.15 D2D COMM PORT UINT32 0…3 - 1 = 1 16 0 WPD 218

POS FEEDBACK

.01 POS ACT SEL enum 0…2 - 1 = 1 10 ms 16 0 220

.02 POS AXIS MODE enum 0…1 - 1 = 1 2 ms 16 0 WPD 220

.03 LOAD GEAR MUL INT32 -231…231 - 1

- 1 = 1 2 ms 32 1 221

.04 LOAD GEAR DIV UINT32 1…231 - 1 - 1 = 1 2 ms 32 1 221

.05 POS UNIT enum 0…4 - 1 = 1 10 ms 16 0 221

.06 FEED CONST MUL UINT32 1…231 - 1 - 1 = 1 10 ms 32 1 221

.07 FEED CONST DEN UINT32 1…231 - 1 - 1 = 1 10 ms 32 1 222

.08 POS2INT SCALE enum 1…1000000 - 1 = 1 10 ms 32 1000 222

.09 POS RESOLUTION enum 10…24 - 1 = 1 10 ms 16 16 WPD 222

.10 POS SPEED UNIT enum 0…2 - 1 = 1 10 ms 16 0 222

.11 POS SPEED2INT enum 1…1000000 - 1 = 1 10 ms 32 1000 222

.12 POS SPEED SCALE REAL 0…32768 - 1 = 10000 10 ms 32 1 223

.13 MAXIMUM POS REAL -32768…32768

* Consulte 60.09

2 ms 32 32768 223

.14 MINIMUM POS REAL -32768…32768

* Consulte 60.09

2 ms 32 -32768 223

.15 POS THRESHOLD REAL -32768…32768

* Consulte 60.09

2 ms 32 0 223

POS CORRECTION

.01 HOMING METHOD UINT32 0…35 - 1 = 1 10 ms 16 0 224

.02 HOMING STARTFUNC

enum 0…1 - 1 = 1 10 ms 16 0 225

.03 HOMING START Ponteiro de bit

- - 10 ms 32 P.02.01.05 225

.04 HOME SWITCH TRIG enum 0…4 - 1 = 1 10 ms 16 0 225

.05 NEG LIMIT SWITCH Ponteiro de bit

- - 10 ms 32 C.False 225

.06 POS LIMIT SWITCH Ponteiro de bit

- - 10 ms 32 C.False 225

.07 HOMING SPEEDREF1

REAL 0…32768 ** Consulte 60.10

10 ms 32 1 225

.08 HOMING SPEEDREF2


10 ms 32 0.25 226



Comp. de

dados

Def PT Arma-zena PF

Nº dapágin


301

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Ín a

.09 HOME POSITION REAL -32768…32768

* Consulte 60.09

10 ms 32 0 226

.10 HOME POS OFFSET REAL -32768…32768

* Consulte 60.09

10 ms 32 0 226

.11 PRESET MODE enum 0…3 - 1 = 1 10 ms 16 0 226

.12 PRESET TRIG enum 0…14 - 1 = 1 10 ms 16 0 227

.13 PRESET POSITION REAL -32768…32768

* Consulte 60.09

10 ms 32 0 228

.14 CYCLIC CORR MODE

enum 0…5 - 1 = 1 10 ms 16 0 228

.15 TRIG PROBE1 enum 0…30 - 1 = 1 10 ms 16 0 228

.16 PROBE1 POS REAL -32768…32768

* Consulte 60.09

10 ms 32 0 230

.17 TRIG PROBE2 enum 0…30 - 1 = 1 10 ms 16 0 230

.18 PROBE2 POS REAL -32768…32768

* Consulte 60.09

10 ms 32 0 230

.19 MAX CORRECTION REAL 0…32768 * Consulte 60.09

10 ms 32 50 230

.20 POS ACT OFFSET REAL -32768…32768

* Consulte 60.09

10 ms 32 0 230

.21 POS COR MODE enum 0…1 - 1 = 1 10 ms 16 0 231

.22 TRIG PROBE1 SW Ponteiro de bit

- - 10 ms 32 C.False 231

.23 TRIG PROBE2 SW Ponteiro de bit

- - 10 ms 32 C.False 231

.25 Z-PULSE SOURCE 1 enum 0…3 - 1 = 1 16 0 231

.26 Z-PULSE SOURCE 2 enum 0…3 - 1 = 1 16 0 232

.27 HOMING ACC REAL 0…32768 u/s^2 Consulte 60.10

2 ms 32 10 232

.28 HOMING DEC REAL -32768…0 u/s^2 Consulte 60.10

2 ms 32 -10 232

.30 PROBE TRIG FILT enum 0…3 - 1 = 1 16 2 233

.31 CYCLIC COR STYLE enum 0…1 - 1 = 1 - 16 0 233

PROFILE REFERENCE

.01 POS REFSOURCE enum 0…2 - 1 = 1 2 ms 16 0 235

.02 PROF SET SEL Ponteiro de bit

- - - 2 ms 32 P.02.01.04 236

.03 POS START 1 Ponteiro de bit

- - - 2 ms 32 P.02.01.03 236

.04 POS REF 1 SEL enum 0…8 - 1 = 1 2 ms 16 7 236

.05 POS SPEED 1 REAL 0…32768 ** Consulte 60.10

2 ms 32 5 236

.06 PROF ACC 1 REAL 0…32768 ** Consulte 60.10

2 ms 32 10 236

.07 PROF DEC 1 REAL -32768…0 ** Consulte 60.10

2 ms 32 -10 236



Comp. de

dados

Def PT Arma-zena PF

Nº dapágin


302

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67

67

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67

67

Ín a

.08 PROF FILT TIME 1 REAL 0…1000 ms 1 = 1 2 ms 16 0 237

.09 POS STYLE 1 UINT32 0…0xFFFF - 1 = 1 2 ms 16 20 237

.10 POS END SPEED 1 REAL -32768…32768

** Consulte 60.10

2 ms 32 0 239

.11 POS START 2 Ponteiro de bit

- - - 2 ms 32 P.02.01.03 239

.12 POS REF 2 SEL enum 0…8 - 1 = 1 2 ms 32 8 239

.13 POS SPEED 2 REAL 0…32768 ** Consulte 60.10

2 ms 32 5 240

.14 PROF ACC 2 REAL 0…32768 ** Consulte 60.10

2 ms 32 10 240

.15 PROF DEC 2 REAL -32768…0 ** Consulte 60.10

2 ms 32 -10 240

.16 PROF FILT TIME 2 REAL 0…1000 ms 1 = 1 2 ms 16 0 240

.17 POS STYLE 2 UINT32 0…0xFFFF - 1 = 1 2 ms 16 20 240

.18 POS END SPEED 2 REAL -32768…32768

** Consulte 60.10

2 ms 32 0 240

.19 POS REF 1 REAL -32760…32760

* Consulte 60.09

2 ms 32 0 240

.20 POS REF 2 REAL -32760…32760

* Consulte 60.09

2 ms 32 0 241

.21 POS REF ADD SEL enum 0…8 - 1 = 1 2 ms 16 0 241

.22 PROF VEL REF SEL enum 0…7 - 1 = 1 2 ms 16 7 241

.23 PROF VEL REF1 REAL -32768…32768

** Consulte 60.10

500 µs 32 0 241

.24 POS START MODE enum 0…1 - 1 = 1 2 ms 16 0 242

PROFILE GENERATOR

.01 PROF GENERAT IN Ponteiro Val

- - - 10 ms 32 P.04.06 WP 244

.02 PROF SPEED MUL REAL 0…1 - 1 = 1000 500 µs 32 1 244

.03 PROF ACC WEAK SP


10 ms 32 32768 245

.04 POS WIN REAL 0…32768 * Consulte 60.09

500 µs 32 0.1 245

.05 POS ENABLE Ponteiro de bit

- - - 500 µs 32 C.True 245

SYNC REF SEL

.01 SYNC REF SEL enum 0…9 - 1 = 1 10 ms 16 8 247

.02 VIRT MAS REF SEL enum 0…9 - 1 = 1 10 ms 16 0 247

.03 INTERPOLAT MODE enum 0…1 - 1 = 1 10 ms 16 0 248

.04 INTERPOLAT CYCLE

UINT32 1…10000 ms 1 = 1 10 ms 16 1 248

.10 VIRT MAS SPD REF REAL -30000…30000

rpm 1 = 1 10 ms 16 0 248



Comp. de

dados

Def PT Arma-zena PF

Nº dapágin


303

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90

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90

Ín a

SYNC REF MOD

.01 SYNC GEAR IN Ponteiro Val

- - - 10 ms 32 P.04.15 249

.02 SYNC GEAR MUL INT32 -231…231 - 1

- 1 = 1 10 ms 32 1 250

.03 SYNC GEAR DIV UINT32 1…231 - 1 - 1 = 1 10 ms 32 1 250

.04 SYNC GEAR ADD REAL -30…30 - 1 = 1000 500 µs 32 1 250

.05 SYNC REF FTIME REAL 0…1000 ms 1 = 1 10 ms 16 0 250

.06 SYNCFILT DLY LIM REAL 0…120 * Consulte 60.09

10 ms 32 0 250

.07 SYNCHRON MODE enum 0…1 - 1 = 1 2 ms 16 1 251

POS REF LIMIT

.01 POS REF PROFILE Ponteiro Val

- - - 500 µs 32 P.04.13 253

.02 POS REF SYNC Ponteiro Val

- - - 500 µs 32 P.04.16 253

.03 POS REF ENA Ponteiro de bit

- - - 500 µs 32 C.True 253

.04 POS SPEED LIM REAL 0…32768 ** Consulte 60.10

2 ms 32 32768 253

.05 POS ACCEL LIM REAL 0…32768 ** Consulte 60.10

2 ms 32 32768 254

.06 POS DECEL LIM REAL -32768…0 ** Consulte 60.10

2 ms 32 -32768 254

.07 SYNC ERR LIM REAL 0…32768 * Consulte 60.09

500 µs 32 32768 254

.08 SYNC VEL WINDOW REAL 0…32768 ** Consulte 60.10

2 ms 32 2 254

POSITION CTRL

.01 POS ACT IN Ponteiro Val

- - - 500 µs 32 P.01.12 WP 256

.02 POS CTRL REF IN Ponteiro Val

- - - 500 µs 32 P.04.17 256

.03 POS CTRL GAIN REAL 0…10000 1/s 1 = 100 500 µs 32 10 256

.04 P CTRL FEED GAIN REAL 0…10 - 1 = 100 500 µs 16 1 256

.05 POS CTRL DELAY UINT32 0…15 - 1 = 1 2 ms 16 0 257

.06 POS ERR LIM REAL 0…32768 * Consulte 60.09

500 µs 32 32768 257

.07 GEAR RATIO MUL INT32 -231…231 - 1

- 1 = 1 10 ms 32 1 257

.08 GEAR RATIO DIV UINT32 1…231 - 1 - 1 = 1 10 ms 32 1 257

.09 FOLLOW ERR WIN REAL 0…32768 * Consulte 60.09

500 µs 32 32768 257

ENC MODULE SEL

.01 ENCODER 1 SEL enum 0…6 - 1 = 1 16 0 259

.02 ENCODER 2 SEL enum 0…6 - 1 = 1 16 0 260

.03 EMUL MODE SEL enum 0…9 - 1 = 1 16 0 260



Comp. de

dados

Def PT Arma-zena PF

Nº dapágin


304

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Ín a

.04 TTL ECHO SEL enum 0…4 - 1 = 1 16 0 261

.05 ENC CABLE FAULT UINT32 0…2 - 1 = 1 16 1 261

.06 INVERT ENC SIG enum 0…3 - 1 = 1 - 16 0 262

.10 ENC PAR REFRESH UINT32 0…1 - 1 = 1 16 0 WPD 262

ABSOL ENC CONF

.01 SINE COSINE NR UINT32 0…65535 - 1 = 1 16 0 264

.02 ABS ENC INTERF UINT32 0…4 - 1 = 1 16 0 264

.03 REV COUNT BITS UINT32 0…32 - 1 = 1 16 0 264

.04 POS DATA BITS UINT32 0…32 - 1 = 1 16 0 264

.05 REFMARK ENA UINT32 0…1 - 1 = 1 16 0 264

.06 ABS POS TRACKING

UINT32 0…1 - 1 = 1 16 0 265

.10 HIPERFACE PARITY UINT32 0…1 - 1 = 1 16 0 265

.11 HIPERF BAUDRATE UINT32 0…3 - 1 = 1 16 1 265

.12 HIPERF NODE ADDR

UINT32 0…255 - 1 = 1 16 64 265

.20 SSI CLOCK CYCLES UINT32 2…127 - 1 = 1 16 2 265

.21 SSI POSITION MSB UINT32 1…126 - 1 = 1 16 1 266

.22 SSI REVOL MSB UINT32 1…126 - 1 = 1 16 1 266

.23 SSI DATA FORMAT UINT32 0…1 - 1 = 1 16 0 266

.24 SSI BAUD RATE UINT32 0…5 - 1 = 1 16 2 266

.25 SSI MODE UINT32 0…1 - 1 = 1 16 0 266

.26 SSI TRANSMIT CYC UINT32 0…5 - 1 = 1 16 1 266

.27 SSI ZERO PHASE UINT32 0…3 - 1 = 1 16 0 267

.30 ENDAT MODE UINT32 0…1 - 1 = 1 16 0 267

.31 ENDAT MAX CALC UINT32 0…3 - 1 = 1 16 3 267

RESOLVER CONF

.01 RESOLV POLEPAIRS UINT32 1…32 - 1 = 1 16 1 268

.02 EXC SIGNAL AMPL UINT32 4…12 Vrms 1 = 10 16 4 268

.03 EXC SIGNAL FREQ UINT32 1…20 kHz 1 = 1 16 1 268

PULSE ENC CONF

.01 ENC1 PULSE NR UINT32 0…65535 - 1 = 1 16 0 269

.02 ENC1 TYPE enum 0…1 - 1 = 1 16 0 269

.03 ENC1 SP CALCMODE

enum 0….5 - 1 = 1 16 4 269

.04 ENC1 POS EST ENA enum 0…1 - 1 = 1 16 1 270

.05 ENC1 SP EST ENA enum 0…1 - 1 = 1 16 0 270

.06 ENC1 OSC LIM enum 0…3 - 1 = 1 16 0 270

.11 ENC2 PULSE NR UINT32 0…65535 - 1 = 1 16 0 271

.12 ENC2 TYPE enum 0…1 - 1 = 1 16 0 271

.13 ENC2 SP CALCMODE

enum 0….5 - 1 = 1 16 4 271

.14 ENC2 POS EST ENA enum 0…1 - 1 = 1 16 1 271

.15 ENC2 SP EST ENA enum 0…1 - 1 = 1 16 0 271



Comp. de

dados

Def PT Arma-zena PF

Nº dapágin


305

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Ín a

.16 ENC2 OSC LIM enum 0…3 - 1 = 1 16 0 271

.21 EMUL PULSE NR UINT32 0…65535 - 1 = 1 16 0 271

.22 EMUL POS REF Ponteiro Val

- 32 P.01.12(P.04.17 para apl. de pos.)

271

.23 EMUL POS OFFSET REAL 0 … 0.99998

rev 1 = 100000

32 0 271

HW CONFIGURATION

.01 CTRL UNIT SUPPLY enum 0…1 - 1 = 1 16 0 272

.02 EXTERNAL CHOKE enum 0…1 - 1 = 1 16 0 272

USER MOTOR PAR

.01 USE GIVEN PARAMS

enum 0…3 - 1 = 1 16 0 WPD 273

.02 RS USER REAL24 0…0.5 p.u. 1 = 100000

32 0 273

.03 RR USER REAL24 0…0.5 p.u. 1 = 100000

32 0 273

.04 LM USER REAL24 0…10 p.u. 1 = 100000

32 0 273

.05 SIGMAL USER REAL24 0…1 p.u. 1 = 100000

32 0 273

.06 LD USER REAL24 0…10 p.u. 1 = 100000

32 0 274

.07 LQ USER REAL24 0…10 p.u. 1 = 100000

32 0 274

.08 PM FLUX USER REAL24 0…2 p.u. 1 = 100000

32 0 274

.09 RS USER SI REAL24 0…100 ohm 1 = 100000

32 0 274

.10 RR USER SI REAL24 0…100 ohm 1 = 100000

32 0 274

.11 LM USER SI REAL24 0…100000 mH 1 = 100000

32 0 274

.12 SIGL USER SI REAL24 0…100000 mH 1 = 100000

32 0 274

.13 LD USER SI REAL24 0…100000 mH 1 = 100000

32 0 274

.14 LQ USER SI REAL24 0…100000 mH 1 = 100000

32 0 275

.18 SIGNAL INJECTION UINT32 0…4 - 1 = 1 16 0 275

.20 POS OFFSET USER REAL 0…360 ° (el.) 1 = 1 32 0 275

MOTOR CALC VALUES

.01 TORQ NOM SCALE UINT32 0…2147483 Nm 1 = 1000 32 0 WP 276

.02 POLEPAIRS UINT32 0…1000 - 1 = 1 16 0 WP 276



Comp. de

dados

Def PT Arma-zena PF

Nº dapágin


306

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Ín a

* A unidade depende da seleção do parâmetro 60.05 POS UNIT.

** A unidade depende das seleções dos parâmetros 60.05 POS UNIT e 60.10 POS SPEED UNIT.

START-UP DATA

.01 LANGUAGE enum - 1 = 1 16 277

.04 MOTOR TYPE enum 0…1 - 1 = 1 16 0 WPD 277

.05 MOTOR CTRL MODE

enum 0…1 - 1 = 1 16 0 278

.06 MOT NOM CURRENT

REAL 0…6400 A 1 = 10 32 0 WPD 278

.07 MOT NOM VOLTAGE REAL 80…960 V 1 = 10 32 0 WPD 278

.08 MOT NOM FREQ REAL 0…500 Hz 1 = 10 32 0 WPD 279

.09 MOT NOM SPEED REAL 0…30000 rpm 1 = 1 32 0 WPD 279

.10 MOT NOM POWER REAL 0…10000 kW 1 = 100 32 0 WPD 279

.11 MOT NOM COSFII REAL24 0…1 - 1 = 100 32 0 WPD 279

.12 MOT NOM TORQUE INT32 0…2147483 Nm 1 = 1000 32 0 WPD 279

.13 IDRUN MODE enum 0…6 - 1 = 1 16 0 WPD 280

.16 PHASE INVERSION UINT32 0…1 - 1 = 1 32 0 WPD 282



Comp. de

dados

Def PT Arma-zena PF

Nº dapágin


307



Este capítulo apresenta todas as mensagens de alarme e falha incluindo a causa possível e as ações corretivas.

Segurança

ADVERTÊNCIA! Somente eletricistas qualificados estão autorizados a reparar o drive. As Instruções de Segurança descritas nas primeiras páginas do manual de hardware apropriado devem ser lidas antes de você começar a trabalhar com o drive.

Indicações de Alarme e Falha

O código de alarme/falha é exibido no painel de controle do drive, assim como na ferramenta de PC DriveStudio.Um alarme ou uma mensagem de falha indica um status do drive anormal. As principais causas de alarme e falha podem ser identifi-cadas e corrigidas usando esta informação. Caso contrário, deve ser contatado um representante da ABB.

O número código de quatro dígitos entre parênteses localizado depois da mensa-gem é para comunicação fieldbus.

O código de alarme/falha é exibido no display de 7 segmentos do drive. A tabela a seguir descreve as indicações fornecidas pelo display de 7 segmentos.

Display Significado

"E-" seguido pelo código de erro

Erro de sistema.

9001…9002 = Falha de hardware na unidade de controle.9003 = Não há unidade de memória conectada.9004 = Falha na unidade de memória.9007…9008 = Falha no carregamento do firmware da unidade de memória.9009…9018 = Erro interno. Entre em contato com um representante ABB.9019 = Conteúdo da unidade de memória corrompido.9020 = Erro interno. Entre em contato com um representante ABB.9021 = Versões do programa da unidade de memória e unidade incompatíveis.9022…9026 = Erro interno. Entre em contato com um representante ABB.9027 = Falta de memória na unidade de memória.9102…9106 = Erro interno. Entre em contato com um representante ABB.9107…9108 = Falha na inicialização da aplicação.9109…9111 = Erro interno. Entre em contato com um representante ABB.9112 = Problema com dados Variant do ACSM1 (Velocidade/Movimento).

"A-" seguido pelo código de erro

Alarme. Consulte a seção Mensagens de alarme geradas pelo drive na página 309.

"F"- seguido pelo código de erro

Falha. Consulte a seção Mensagens de falha geradas pelo drive na página 318.


308

Como reinicializar

O drive pode ser reinicializado pressionando a tecla de reset na ferramenta de PC ( ) ou no painel de controle (RESET) ou desligando a tensão de alimentação por um momento. Assim que a falha tiver sido removida, o motor pode ser reiniciado.

Uma falha também pode ser reinicializada a partir de uma fonte externa através do parâmetro 10.08 FAULT RESET SEL.

Histórico de falha

Quando que uma falha é detectada, ela é armazenada no histórico de falha com uma marcação de horário. O histórico de falha armazena informações sobre as 16 últimas falhas do drive. Três das falhas mais recentes são armazenadas no começo de um desligamento.

Os sinais 8.01 ACTIVE FAULT e 8.02 LAST FAULT armazenam os códigos das falhas mais recentes.

Os alarmes podem ser monitorados via palavras de bit 8.05 ALARM LOGGER 1…8.10 ALARM LOGGER 6 e 8.15 ALARM WORD 1…8.18 ALARM WORD 4. A informação de alarme é perdida no desligamento ou na reinicialização da falha.


309

Mensagens de alarme geradas pelo drive

Código Alarme(código fieldbus)

Causa O que fazer


(0x7185)

Falha programável: 35.09 BRAKE FAULT FUNC

Alarme de freio mecânico. O alarme é ativado se não for alcançado o torque de partida requerido do motor 35.06 BRAKE OPEN TORQ.

Verifique o ajuste do torque de abertura de freio, parâmetro 35.06.

Verifique os limites de torque e corrente do drive. Consulte o bloco de firmware LIMITS na página 145.

2001 BRAKE NOT CLOSED

(0x7186)


Alarme de controle de freio mecânico. O alarme é ativado, por exemplo, se o reconhecimento de freio não for como esperado durante o fechamento de freio.

Verifique a conexão de freio mecânico.

Verifique os ajustes do freio mecânico, parâmetros 35.01…35.09.

Para determinar se o problema refere-se ao sinal de reconhecimento ou freio: Verifique o se o freio está fechado ou aberto.

2002 BRAKE NOT OPEN

(0x7187)


Alarme de controle de freio mecânico. O alarme é ativado, por exemplo, se o reconhecimento do freio não for como esperado durante a abertura do freio.




2003 SAFE TORQUE OFF

(0xFF7A)

Falha programável: 46.07 STO DIAGNOSTIC

A função de Torque Seguro Desligado está ativa, isto é, o(s) sinal do circuito de segurança ligado ao conector X6 é perdido enquanto o drive estiver parado e o ajuste do parâmetro 46.07 STO DIAGNOSTIC for (2) Alarm.

Verifique as conexões do circuito de segu-rança. Para obter mais informações, consulte o manual de hardware do drive correspon-dente e Guia de aplicação - Função Safe tor-que off para drives ACSM1, ACS850 e ACQ810 (3AFE68929814 [Inglês]).

2005 MOTOR TEMPERATURE

(0x4310)

Falha programável: 45.01 MOT TEMP PROT

A temperatura estimada do motor (baseada no modelo térmico do motor) ultrapassou o limite de alarme definido por meio do parâmetro 45.03 MOT TEMP ALM LIM.

Verifique os valores nominais e a carga do motor.

Deixe o motor esfriar. Assegure um resfria-mento adequado do motor: Verifique o ven-tilador de refrigeração, limpe as superfícies de resfriamento, etc.

Verifique o valor do limite de alarme.

Verifique os ajustes do modelo térmico do motor, parâmetros 45.06…45.08 e 45.10 MOT THERM TIME.

A temperatura medida do motor excedeu o limite de alarme estabelecido pelo parâmetro 45.03 MOT TEMP ALM LIM.

Verifique se o número real de sensores cor-responde ao valor estabelecido pelo parâ-metro 45.02 MOT TEMP SOURCE.


Deixe o motor esfriar. Assegure um resfria-mento adequado do motor: Verifique o ven-tilador de refrigeração, limpe as superfícies de resfriamento, etc.

Verifique o valor do limite de alarme.


310

2006 EMERGENCY OFF

(0xF083)

O drive recebeu o comando emergência OFF2.

Para reiniciar o drive, ative o sinal RUN ENABLE (fonte selecionada pelo parâmetro 10.09 RUN ENABLE) e inicie o drive.

2007 RUN ENABLE

(0xFF54)

Nenhum sinal de habilitação de Execução é recebido.

Verifique os ajustes de parâmetro 10.09 RUN ENABLE. Ligue o sinal (por exemplo, na Palavra de Controle fieldbus) ou verifique a fiação elétrica da fonte selecionada.

2008 ID-RUN

(0xFF84)

O ciclo de identificação do motor está ligado.

Este alarme pertence ao procedimento de start-up normal. Espere até o drive indicar que a identificação do motor está completa.

A identificação do motor é requerida.

Este alarme pertence ao procedimento de start-up normal.

Selecione como a identificação do motor deve ser realizada, parâmetro 99.13 IDRUN MODE.

Inicie as rotinas de identificação pressionando a tecla Start.

2009 EMERGENCY STOP

(0xF081)

O drive recebeu um comando de parada de emergência (OFF1/OFF3).

Verifique se é seguro continuar a operação.

Volte o botão de pressão da parada de emergência para a posição normal (ou ajuste a Palavra de Controle de fieldbus de maneira adequada).

Reinicie o drive.

2010 POSITION SCALING

(0x8584)

Estouro ou estouro negativo no cálculo da posição (causado pela escala de posição usada).

Verifique os ajustes de parâmetro da escala de posição: 60.06 FEED CONST NUM…60.09 POS RESOLUTION.

Verifique os ajustes de parâmetro da escala de velocidade: 60.11 POS SPEED2INT e 60.12 POS SPEED SCALE.

2011 BR OVERHEAT

(0x7112)

A temperatura medida do motor excedeu o limite de alarme estabelecido pelo parâmetro 48.07 BR TEMP ALARMLIM.

Pare o drive. Deixe o resistor esfriar.

Verifique os ajustes da função de proteção contra sobrecarga do resistor, parâmetros 48.01…48.05.

Verifique o ajuste de limite de alarme, parâmetro 48.07.

Verifique se o ciclo de frenagem atende os limites permitidos.


Causa O que fazer


311

2012 BC OVERHEAT

(0x7181)

A temperatura do chopper IGBT do freio excedeu o limite de alarme interno.

Deixe o chopper esfriar.

Verifique se a temperatura ambiente é excessiva.

Verifique se houve falha no ventilador de resfriamento.

Verifique se há obstruções no fluxo de ar.

Verifique o dimensionamento e resfriamento do gabinete.



Verifique se a tensão de alimentação CA do drive não é excessiva.

2013 DEVICE OVERTEMP

(0x4210)

A temperatura medida do drive excedeu o limite de alarme interno.

Verifique as condições ambiente.

Verifique o fluxo de ar e o funcionamento do ventilador.

Verifique as aletas do dissipador de calor quanto a presença de poeira.

Verifique a potência do motor em comparação com a potência da unidade.


(0x7182)

A temperatura da placa de inter-face (entre a unidade de alimen-tação e a unidade de controle) excedeu o limite de alarme interno.

Deixe o drive esfriar.





2015 BC MOD OVERTEMP

(0x7183)

A temperatura da ponte de entrada ou do chopper do freio excedeu o limite de alarme interno.






2016 IGBT OVERTEMP

(0x7184)

A temperatura do drive baseada no modelo térmico ultrapassou o limite de alarme interno.



Verifique as aletas do dissipador de calor quanto à presença de poeira.



Causa O que fazer


312

2017 FIELDBUS COMM

(0x7510)

Falha programável: 50.02 COMM LOSS FUNC

Foi perdida a comunicação do cíclica entre o drive e o módulo adaptador de fieldbus ou entre o PLC e o módulo adaptador de fieldbus.

Verifique o status da comunicação fieldbus. Consulte o Manual de Usuário apropriado do módulo adaptador de fieldbus.

Verifique os ajustes de parâmetro do fieldbus. Consulte o grupo de parâmetro 50 na página 206.

Verifique as conexões de cabo.

Verifique se o mestre de comunicação pode se comunicar.

2018 LOCAL CTRL LOSS

(0x5300)

Falha programável: 46.03 LOCAL CTRL LOSS

O painel de controle ou a ferramenta de PC selecionada como localização de controle ativa para o drive interrompeu a comunicação.

Verifique a ferramenta de PC ou a conexão do painel de controle.

Verifique o conector do painel de controle.

Substitua o painel de controle na plataforma de montagem.

2019 AI SUPERVISION

(0x8110)

Falha programável: 13.12 AI SUPERVISION

O sinal de entrada analógico AI1 ou AI2 alcançou o limite definido pelo parâmetro 13.13 AI SUPERVIS ACT.

Verifique a fonte e as conexões da entrada analógica AI1/2.

Verifique os ajustes dos limites de mínimo e máximo da entrada analógica AI1/2, parâmetros 13.02 e 13.03 / 13.07 e 13.08.

2020 FB PAR CONF

(0x6320)

O drive não apresenta a funcio-nalidade requerida pelo PLC ou a funcionalidade requerida não foi ativada.

Verifique a programação do PLC.


2021 NO MOTOR DATA

(0x6381)

Os parâmetros no grupo 99 não foram estabelecidos.

Verifique se todos os parâmetros requeri-dos no grupo 99 foram estabelecidos.

Observação: É normal que esse alarme apareça durante a partida, até que os dados do motor sejam inseridos.

2022 ENCODER 1 FAILURE

(0x7301)

O encoder 1 foi ativado através do parâmetro mas a interface de encoder (FEN-XX) não pôde ser encontrada.

Verifique se os ajustes do parâmetro 90.01 ENCODER 1 SEL correspondem à interface de encoder 1 (FEN-XX) instalada no Slot 1/2 do drive (sinal 9.20 OPTION SLOT 1 / 9.21 OPTION SLOT 2).

Observação: O novo ajuste somente terá efeito depois que usado o parâmetro 90.10 ENC PAR REFRESH ou depois que a Unidade de Controle JCU for alimentada da próxima vez.


Causa O que fazer


313

2023 ENCODER 2 FAILURE(0x7381)

O encoder 2 foi ativado através do parâmetro mas a interface de encoder (FEN-XX) não pôde ser encontrada.

Verifique se os ajustes do parâmetro 90.02 ENCODER 2 SEL correspondem à interface de encoder 2 (FEN-XX) instalada no Slot 1/2 do drive (sinal 9.20 OPTION SLOT 1 / 9.21 OPTION SLOT 2).Observação: O novo ajuste somente terá efeito depois que usado o parâmetro 90.10 ENC PAR REFRESH ou depois que a Unidade de Controle JCU for alimentada da próxima vez.

O encoder EnDat ou SSI é usado no modo contínuo como encoder 2.[Ou seja 90.02 ENCODER 2 SEL = (3) FEN-11 ABSe91.02 ABS ENC INTERF = (2) EnDat ou (4) SSI)e91.30 ENDAT MODE = (1) Continuous (ou 91.25 SSI MODE = (1) Continuous).]

Se possível, use a transferência de posição simples ao invés da transferência de posi-ção contínua (isto é, se o encoder tiver sinais sen/cos incrementais):- Mude o parâmetro 91.25 SSI MODE / 91.30 ENDAT MODE para o valor (0) Initial pos..Caso contrário, use o encoder EnDat/SSI como encoder 1:- Mude o parâmetro 90.01 ENCODER 1 SEL para o valor (3) FEN-11 ABS e parâ-metro 90.02 ENCODER 2 SEL para valor (0) None.Observação: O novo ajuste somente terá efeito depois que usado o parâmetro 90.10 ENC PAR REFRESH ou depois que a Unidade de Controle JCU for alimentada da próxima vez.

2024 LATCH POS 1 FAILURE(0x7382)

O latch de posição 1 do encoder 1 ou 2 falhou.

Verifique os ajustes de parâmetro da fonte de latch: 62.04 HOME SWITCH TRIG, 62.12 PRESET TRIG, 62.15 TRIG PROBE1 e 62.17 TRIG PROBE2. Observe que o pulso de zero nem sempre é suportado. *Verifique se a interface de encoder 1/2 apropriada está ativada pelo parâmetro 90.10 ENCODER 1 SEL / 90.02 ENCODER 2 SEL.Observação: O novo ajuste somente terá efeito depois que usado o parâmetro 90.10 ENC PAR REFRESH ou depois que a Unidade de Controle JCU for alimentada da próxima vez.* - O pulso de zero é suportado quando a entrada TTL do módulo de interface de encoder estiver selecionada (isto é, par. 90.01/90.02 = (1) FEN-01 TTL+, (2) FEN-01 TTL, (4) FEN-11 TTL ou (6) FEN-21 TTL.- O pulso de zero é suportado quando a entrada do encoder absoluto do módulo de interface de encoder estiver selecionada e o pulso de zero for habilitado (isto é, 90.01/90.02 = (3) FEN-11 ABS e 91.02 = (0) None / (1) Commut sig e 91.05 = (1) TRUE).- O pulso de zero não é suportado quando a entrada do resolver estiver selecionada (isto é,90.01/90.02 = (5) FEN-21 RES).


Causa O que fazer


314

2025 LATCH POS 2 FAILURE

(0x7383)

O latch de posição 2 do encoder 1 ou 2 falhou.

Consulte o alarme LATCH POS 1 FAILURE.

2026 ENC EMULATION FAILURE

(0x7384)

Erro de emulação de encoder Se o valor de posição usado na emulação for medido através do encoder:

- Verifique se o encoder FEN-XX usado na emulação (90.03 EMUL MODE SEL) corresponde à interface de encoder 1 ou (e) 2 FEN-XX ativada por meio do parâmetro 90.01 ENCODER 1 SEL / 90.02 ENCODER 2 SEL. (O parâmetro 90.01/90.02 ativa o cálculo de posição da entrada FEN-XX usada)).

Se o valor de posição usado na emulação for determinado pelo software do drive:

- Verifique se o encoder FEN-XX usado na emulação (90.03 EMUL MODE SEL) corresponde à interface de encoder 1 ou (e) 2 FEN-XX ativada através do parâmetro 90.01 ENCODER 1 SEL / 90.02 ENCODER 2 SEL (porque os dados de posição usados na emulação são gravados no FEN-XX durante a solicitação de dados do encoder). A interface de encoder 2 é recomendada.


2027 FEN TEMP MEAS FAILURE

(0x7385)

Erro na medição de temperatura quando usado o sensor de tem-peratura (KTY ou PTC) conec-tado na interface de encoder FEN-XX.

Verifique se os ajustes do parâmetro 45.02 MOT TEMP SOURCE correspondem à instalação da interface de encoder 9.20 OPTION SLOT 1 / 9.21 OPTION SLOT 2):

Se for usado um módulo FEN-XX:

- O ajuste do parâmetro 45.02 MOT TEMP SOURCE dever ser (2) KTY 1st FEN ou (5) PTC 1st FEN. O módulo FEN-xx pode estar no Slot 1 ou Slot 2.

Se forem usados dois módulos FEN-XX:

- Quando o ajuste do parâmetro 45.02 MOT TEMP SOURCE for (2) KTY 1st FEN ou (5) PTC 1st FEN, o encoder instalado no Slot 1 do drive é usado.

- Quando o ajuste do parâmetro 45.02 MOT TEMP SOURCE for (3) KTY 2nd FEN ou (6) PTC 2nd FEN, o encoder instalado no Slot 2 do drive é usado.

Erro na medição de tempera-tura quando usado o sensor KTY conectado à interface de encoder FEN-01.

A FEN-01 não suporta medição de tempe-ratura com o sensor KTY. Use o sensor PTC ou um outro módulo de interface de encoder.


Causa O que fazer


315

2028 ENC EMUL MAX FREQ

(0x7386)

A freqüência de pulso TTL usada na emulação de encoder ultrapassa o limite máximo per-mitido (500 kHz).

Diminua o valor do parâmetro 93.21 EMUL PULSE NR.


2029 ENC EMUL REF ERROR

(0x7387)

A emulação de encoder não foi bem-sucedida devido a uma falha na gravação da nova refe-rência (posição) para emulação.

Entre em contato com seu representante ABB local.

2030 RESOLVER AUTOTUNE ERR

(0x7388)

Falha das rotinas de regulação automática (autotuning) do resolver, que são automatica-mente iniciadas quando a entrada do resolver é ativada pela primeira vez.

Verifique o cabo entre o resolver e o módulo de interface do resolver (FEN-21) e a ordem dos fios de sinal do conector em ambas as extremidades do cabo.

Verifique os ajustes de parâmetro do resolver.

Para informações e parâmetros do resolver, consulte o grupo de parâmetro 92 na página 268.

Observação: As rotinas de regulação automática do resolver sempre devem ser executadas depois que modificada a conexão do cabo do resolver. As rotinas de regulação automática podem ser ativadas ajustando o parâmetro 92.02 EXC SIGNAL AMPL ou 92.03 EXC SIGNAL FREQ, e depois ajustando o parâmetro 90.10 ENC PAR REFRESH para (1) Configure.

2031 ENCODER 1 CABLE

(0x7389)

Falha detectada no cabo do encoder 1.

Verifique o cabo localizado entre a interface FEN-XX e o encoder 1. Depois de quaisquer modificações no cabeamento, reconfigure a interface desligando e ligando a alimentação do drive ou ativando o parâmetro 90.10 ENC PAR REFRESH.


(0x738A)


Verifique o cabo localizado entre a interface FEN-XX e o encoder 2. Depois de quais-quer modificações no cabeamento, recon-figure a interface desligando e ligando a alimentação do drive ou ativando o parâme-tro 90.10 ENC PAR REFRESH.


Causa O que fazer


316

2033 D2D COMMUNICATION

(0x7520)


No drive mestre O drive não foi respondido por um seguidor ativado por cinco ciclos pooling (apuração) consecutivos.

Verifique se todos os drives são apurados (parâmetros 57.04 e 57.05) no link Drive to Drive estão alimentados, conectados ao link corretamente e possuem o endereço de nó correto.

Verifique o cabeamento de link Drive to Drive.

Em um drive seguidor: O drive não recebeu nova referência 1 e/ou 2 para cinco ciclos de manipulação de referências consecutivas

Verifique o ajuste de parâmetros 57.06 e 57.07 no drive mestre.


2034 D2D BUFFER OVERLOAD

(0x7520)


As referências de transmissão de Drive to Drive falharam devido estouro do buffer de mensagem.


2035 PS COMM

(0x5480)

Erros de comunicação detecta-dos entre a Unidade de Con-trole JCU e a unidade de alimentação do drive.

Verifique as conexões entre a Unidade de Controle JCU e a unidade de alimentação.

Se o JCU tem uma alimentação externa, certifique-se de que o parâmetro 95.01 CTRL UNIT SUPPLY esteja definido como (1) External 24 V.

2036 RESTORE

(0x630D)

Falha de restauração dos parâ-metros de backup.


2037 CUR MEAS CALIBRATION

(0x2280)

Ocorrerá uma calibração da medição de corrente na pró-xima partida.

Alarme informativo.

2038 AUTOPHASING

(0x3187)

A execução de fase automática (autophasing) ocorrerá na próxima partida.

Alarme informativo.

2039 EARTH FAULT

(0x2330)

Falha programável: 46.05 EARTH FAULT

O drive detectou desequilíbrio de carga normalmente devido a falha de aterramento no motor ou no cabo do motor.

Verifique se não há capacitores de correção de fator de potência ou atenuadores de surto no cabo do motor.

Verifique se não há falha de aterramento no motor ou nos cabos do motor:

- meça as resistências de isolação do motor e do cabo do motor.

Se nenhuma falha de aterramento for detectada, entre em contato com seu representante ABB local.

2041 MOTOR NOM VALUE

(0x6383)

Os parâmetros de configuração do motor estão configurados de forma incorreta.

Verifique os ajustes dos parâmetros de configuração do motor no grupo 99.

O drive não está dimensionado corretamente.

Verifique se o drive é do tamanho correto do motor.


Causa O que fazer


317

2042 D2D CONFIG

(0x7583)

Os ajustes dos parâmetros de configuração do link Drive to Drive (grupo 57) são incompatí-veis.

Verifique os ajustes dos parâmetros no grupo 57.

2043 STALL

(0x7121)

Falha programável:

46.09 STALL FUNCTION

O motor está operando na região de stall por causa de carga excessiva ou energia insu-ficiente no motor, por exemplo.

Verifique a carga do motor e as classificações do drive.

Verifique os parâmetros da função de falha.

2047 SPEED FEEDBACK

(0x8480)

O feedback de velocidade não é recebido.


Verifique a instalação do encoder. Consulte a descrição de falha 0039 (ENCODER1) para mais informações.

Verifique o cabeamento do encoder. Consulte as descrições dos alarmes 2031 (ENCODER 1 CABLE) e 2032 (ENCODER 2 CABLE) para obter mais informações.

2048 OPTION COMM LOSS

(0x7000)

Perda da comunicação entre o drive e o módulo de opção (FEN-XX e/ou FIO-XX).

Verifique se os módulos de opção estão conectados corretamente ao Slot 1 e (ou) Slot 2.

Verifique se os módulos de opção ou conectores Slot 1/2 não estão danificados. Para determinar se o módulo ou conector está danificado: Teste cada módulo indivi-dualmente nos Slots 1 e 2.

2072 DC NOT CHARGED

(0x3250)

A tensão do circuito intermediá-rio CC ainda não subiu até o nível operacional.

Aguarde a elevação da tensão CC.

2073 SPEED CTRL TUNE FAIL

(0x8481)

A rotina de regulação automá-tica do controlador de veloci-dade não foi concluída com êxito.

Consulte o parâmetro 28.16 PI TUNE MODE.

2075 LOW VOLT MODE CONFIG

(0xC015)

O modo Low voltage foi ativado, mas as definições de parâmetro estão fora dos limites permiti-dos.

Verifique os parâmetros do modo Low voltage no grupo 47. Consulte também a seção Modo Low voltage na página 48.

2079 ENC 1 PULSE FREQUENCY

(0x738B)

O encoder 1 está recebendo um fluxo de dados alto demais (frequência de pulsos).

Verifique as definições do encoder.

Altere os parâmetros 93.03 ENC1 SP CALCMODE e 93.13 ENC2 SP CALCMODE para usar pulsos/bordas de somente um canal.


(0x738C)




2082 BR DATA(0x7113)

Erro de configurações do chopper de frenagem.

Verifique os configurações dos parâmetros no grupo 48.


Causa O que fazer


318

Mensagens de falha geradas pelo drive

Código Falha(código fieldbus)

Causa O que fazer

0001 OVERCURRENT

(0x2310)

A corrente de saída excedeu o limite de falha interno.

Verifique a carga do motor.

Verifique o tempo de aceleração. Consulte o grupo de parâmetros 25 na página 159.

Verifique o motor e o cabo do motor (incluindo as conexões de fase e delta/estrela).

Verifique se os dados de partida no grupo de parâmetro 99 correspondem com as informações da plaqueta de especificação nominal do motor.


Verifique o cabo do encoder (incluindo a conexão de fase - phasing).

0002 DC OVERVOLTAGE

(0x3210)

Tensão CC do circuito intermediário excessiva

Verifique se o controlador de sobretensão está ligado, parâmetro 47.01 OVERVOLTAGE CTRL.

Verifique a rede elétrica quanto a sobreten-são transiente ou estática.

Verifique o resistor e o chopper de frenagem (se usados).

Verifique o tempo de desaceleração.

Use a função de deslizamento-para-parada (se aplicável).

Reajuste o conversor de freqüência com o chopper de frenagem e resistor de frenagem.

0003 DEVICE OVERTEMP

(0x4210)

A temperatura medida do drive excedeu o limite de falha interno.





0004 SHORT CIRCUIT

(0x2340)

Curto-circuito no cabo(s) do motor ou no motor

Verifique o motor e o cabo do motor.


Verifique o cabeamento do chopper de freio.

Extensão: 1 Curto-circuito no transistor superior da fase U.


Extensão: 2 Curto-circuito no transistor inferior da fase U.


Extensão: 4 Curto-circuito no transistor superior da fase V.



319

Extensão: 8 Curto-circuito no transistor inferior da fase V.


Extensão: 16 Curto-circuito no transistor superior da fase W.


Extensão: 32 Curto-circuito no transistor inferior da fase W.


0005 DC UNDERVOLTAGE

(0x3220)

A tensão CC do circuito inter-mediário não é suficiente devido a ausência de fase da rede elétrica, queima de fusí-vel ou falha da ponte retifica-dora interna.

Verifique a tensão de alimentação e os fusíveis da rede elétrica.

0006 EARTH FAULT

(0x2330)

Falha programável: 46.05 EARTH FAULT

O drive detectou desequilíbrio de carga normalmente devido à falha de aterramento no motor ou no cabo do motor.


Verifique se não há falha de aterramento no motor ou nos cabos do motor:

- meça as resistências de isolação do motor e do cabo do motor.

Se nenhuma falha de aterramento for detectada, entre em contato com seu representante ABB local.

0007 FAN FAULT

(0xFF83)

O ventilador não é capaz de girar livremente ou está desconec-tado. A operação do ventilador é monitorada medindo sua cor-rente elétrica.

Verifique a conexão e a operação do ventilador.

0008 IGBT OVERTEMP

(0x7184)

A temperatura do drive base-ada no modelo térmico ultra-passou o limite de falha interno.





0009 BR SHORT CIRCUIT

(0x7111)

Curto-circuito do resistor do freio ou falha de controle do chopper do freio

Verifique a conexão do chopper do freio e do resistor do freio.

Certifique-se que o resistor de frenagem não esteja danificado.

0010 BR MISSING

(0x7113)

Curto-circuito no chopper IGBT do freio

Certifique-se de que o resistor do freio esteja conectado e não esteja danificado.


Causa O que fazer


320

0011 BC OVERHEAT

(0x7181)

A temperatura do chopper IGBT do freio excedeu o limite de falha interno.

Deixe o chopper esfriar.







Verifique se a tensão de alimentação CA do drive não é excessiva.

0012 BR OVERHEAT

(0x7112)

A temperatura medida do motor excedeu o limite de alarme estabelecido pelo parâmetro 48.06 BR TEMP FAULTLIM.

Pare o drive. Deixe o resistor esfriar.


Verifique o ajuste do limite de falha, parâmetro 48.06.


0013 CURR MEAS GAIN

(0x3183)

A diferença entre a fase de saída U2 e o ganho de medi-ção de corrente W2 está muito grande.


0014 CABLE CROSS CON

(0x3181)

Falha programável: 46.08 CROSS CONNECTION

Conexão incorreta do cabo de entrada de alimentação e do motor (isto é, o cabo de ali-mentação de entrada está ligado na conexão do motor do drive).

Verifique as conexões de alimentação de entrada.

0015 SUPPLY PHASE

(0x3130)

Falha programável: 46.06 SUPPL PHS LOSS

A tensão CC do circuito inter-mediário está oscilando devido a ausência de fase da linha de alimentação de entrada ou em virtude de um fusível quei-mado.

Verifique os fusíveis da linha de alimentação de entrada.

Verifique a fonte de alimentação de entrada quanto a desequilíbrios.

0016 MOTOR PHASE

(0x3182)

Falha programável: 46.04 MOT PHASE LOSS

Falha do circuito do motor devido a ausência de conexão do motor (nenhuma das três fases está conectada).

Conecte o cabo do motor.


Causa O que fazer


321

0017 ID-RUN FAULT

(0xFF84)

O Ciclo de ID do motor não é realizado de forma bem-sucedida.

Verifique o registrador de falhas para uma extensão de código de falha. Consulte as ações adequadas para cada extensão abaixo.

Extensão: 1 O ciclo de ID não ser comple-tado devido a configuração de corrente máxima e/ou o limite de corrente interna do drive é muito baixa.

Verifique os ajustes de parâmetro 99.06 MOT NOM CURRENT e 20.05 MAXIMUM CURRENT. Certifique-se de que 20.05 MAXIMUM CURRENT > 99.06 MOT NOM CURRENT.

Verifique se o drive é dimensionado corretamente de acordo com o motor.

Extensão: 2 O ciclo de ID não pode ser completado devido a configu-ração de velocidade máxima e/ou o ponto de fraqueza calcu-lado do campo é muito baixo.

Verifique os ajustes de parâmetros 99.07 MOT NOM VOLTAGE, 99.08 MOT NOM FREQ, 99.09 MOT NOM SPEED, 20.01 MAXIMUM SPEED e 20.02 MINIMUM SPEED. Certifique-se de que

• 20.01 MAXIMUM SPEED > (0,55 × 99.09 MOT NOM SPEED) > (0,50 × velocidade síncrona),

• 20.02 MINIMUM SPEED < 0, e

• supply voltage > (0,66 × 99.07 MOT NOM VOLTAGE).

Extensão: 3 O ciclo de ID não pode ser completado devido ao ajuste máximo do torque ser muito baixo.

Verifique os ajustes de parâmetro 99.12 MOT NOM TORQUE e 20.06 MAXIMUM TORQUE. Certifique-se de que 20.06 MAXIMUM TORQUE > 100%.

Extensão: 5…8 Erro interno. Entre em contato com seu representante ABB local.

Extensão: 9 Somente para motores assín-cronos: A aceleração não ter-minou dentro de um tempo razoável.


Extensão: 10 Somente para motores assín-cronos: A desaceleração não terminou dentro de um tempo razoável.


Extensão: 11 Somente para motores assín-cronos: A velocidade caiu a zero durante o ciclo de ID.


Extensão: 12 Somente para motores de ímã permanente: A primeira acele-ração não terminou dentro de um tempo razoável.


Extensão: 13 Somente para motores de ímã permanente: A segunda acele-ração não terminou dentro de um tempo razoável.



Causa O que fazer


322

Extensão: 14…16 Erro interno. Entre em contato com seu representante ABB local.

0018 CURR U2 MEAS

(0x3184)

O erro de offset da medição da corrente de fase de saída U2 está muito grande. (O valor de offset é atualizado durante a calibração de corrente.)


0019 CURR V2 MEAS

(0x3185)

O erro de offset da medição da corrente de fase de saída V2 está muito grande. (O valor de offset é atualizado durante a calibração de corrente.)


0020 CURR W2 MEAS

(0x3186)

O erro de offset da medição da corrente de fase de saída W2 está muito grande. (O valor de offset é atualizado durante a calibração de corrente.)


0021 STO1 LOST

(0x8182)

A função de Torque Seguro Desligado está ativa, isto é, o sinal 1 do circuito de segu-rança conectado entre X6:1 e X6:3 foi perdido enquanto o drive está no estado parado e o ajuste do parâmetro 46.07 STO DIAGNOSTIC está em (2) Alarm ou (3) No.

Verifique as conexões do circuito de segu-rança. Para obter mais informações, consulte o manual de hardware do drive correspondente e Guia de aplicação - Função Safe torque off para drives ACSM1, ACS850 e ACQ810 (3AFE68929814 [Inglês]).

0022 STO2 LOST

(0x8183)

A função Safe Torque Off está ativa, isto é, o sinal 2 do cir-cuito de segurança conectado entre X6:2 e X6:4 foi perdido enquanto o drive está no estado parado e o ajuste do parâmetro 46.07 STO DIAG-NOSTIC está em (2) Alarm ou (3) No.

Verifique as conexões do circuito de segu-rança. Para obter mais informações, consulte o manual de hardware do drive correspondente e Guia de aplicação - Função Safe torque off para drives ACSM1, ACS850 e ACQ810 (3AFE68929814 [Inglês]).


(0x7182)

A temperatura da placa de interface (entre a unidade de alimentação e a unidade de controle) excedeu o limite de falha interno.







Causa O que fazer


323

0025 BC MOD OVERTEMP

(0x7183)

A temperatura da ponte de entrada ou do chopper de frenagem excedeu o limite de falha interno.






0026 AUTOPHASING

(0x3187)

Rotina de fase automática (consulte a seção Autopha-sing na página 42) falhou.

Tente outros modos de fase automática (consulte o parâmetro 11.07 AUTOPHA-SING MODE) se possível.

0027 PU LOST

(0x5400)

Perda da conexão entre a unidade de controle JCU e a unidade de alimentação do drive.



0028 PS COMM

(0x5480)

Erros de comunicação detecta-dos entre a Unidade de Con-trole JCU e a unidade de alimentação do drive.



0029 IN CHOKE TEMP

(0xFF81)

Temperatura excessiva de obstrução interna AC.

Verifique a ventoinha resfriadora.

0030 EXTERNAL

(0x9000)

Falha em dispositivo externo. (Esta informação é configu-rada através de uma das entradas digitais programá-veis.)

Verifique os dispositivos externos quanto a falhas.

Verifique os ajustes de parâmetro 46.01 EXTERNAL FAULT.

0031 SAFE TORQUE OFF

(0xFF7A)

Falha programável: 46.07 STO DIAGNOSTIC

A função Safe Torque Off está ativa, isto é, o(s) sinal do cir-cuito de segurança ligado ao conector X6 foi perdido

- durante a partida do drive ou execução do drive

ou

- enquanto o drive está parado e o ajuste do parâmetro 46.07 STO DIAGNOSTIC está em (1) Fault.

Verifique as conexões do circuito de segu-rança. Para obter mais informações, consulte o manual de hardware do drive correspon-dente e Guia de aplicação - Função Safe tor-que off para drives ACSM1, ACS850 e ACQ810 (3AFE68929814 [Inglês]).


Causa O que fazer


324

0032 OVERSPEED

(0x7310)

O motor está girando mais rápido do que a velocidade mais alta permitida devido a uma velocidade mínima/máxima ajustada de forma incorreta, torque de frenagem insuficiente ou mudanças na carga ao utilizar a referência de torque.

Verifique as configurações mínimas/máximas de velocidade, parâmetros 20.01 MAXIMUM SPEED e 20.02 MINIMUM SPEED.

Verifique a adequação do torque de frena-gem do motor.

Verifique a aplicabilidade do controle de torque.

Verifique a necessidade de um chopper do freio e resistor.


(0x7185)


Falha do freio mecânico. A falha é ativada se não for alcançado o torque de partida requerido do motor 35.06 BRAKE OPEN TORQ.

Verifique o ajuste do torque de abertura de freio, parâmetro 35.06.

Verifique os limites de torque e corrente do drive. Consulte o grupo de parâmetros 20 na página 145.

0034 BRAKE NOT CLOSED

(0x7186)


Falha de controle do freio mecânico. A falha é ativada se o reconhecimento do freio não for como esperado durante o fechamento do freio.




0035 BRAKE NOT OPEN

(0x7187)


Falha de controle do freio mecânico. A falha é ativada se o reconhecimento do freio não for como esperado durante a abertura do freio.




0036 LOCAL CTRL LOSS

(0x5300)

Falha programável: 46.03 LOCAL CTRL LOSS

O painel de controle ou a ferramenta de PC selecionada como localização de controle ativa para o drive interrompeu a comunicação.

Verifique a ferramenta de PC ou a conexão do painel de controle.

Verifique o conector do painel de controle.

Substitua o painel de controle na plataforma de montagem.

0037 NVMEMCORRUPTED

(0x6320)

Falha interna do drive

Observação: Esta falha não pode ser reinicializada.


Extensão de código de falha: 2051

Número total de parâmetros (incluindo o espaço não utili-zado entre parâmetros) excede o valor máximo do firmware.

Mova os parâmetros dos grupos de firmware para os grupos de aplicativo.

Reduza o número de parâmetros.

Extensão de código de falha: Outro

Falha interna do drive. Entre em contato com seu representante ABB local.

0038 OPTION COMM LOSS

(0x7000)

Perda da comunicação entre o drive e o módulo de opção (FEN-XX e/ou FIO-XX).

Verifique se os módulos de opção estão conectados corretamente ao Slot 1 e (ou) Slot 2.

Verifique se os módulos de opção ou conec-tores Slot 1/2 não estão danificados. Para determinar se o módulo ou conector está danificado: Teste cada módulo individual-mente nos Slots 1 e 2.


Causa O que fazer


325

0039 ENCODER1

(0x7301)

Falha de feedback do encoder 1

Se a falha surgir durante a primeira partida antes do feedback do encoder ser usado:

- Verifique o cabo entre o encoder e o módulo de interface de encoder (FEN-XX) e a ordem dos fios de sinal do conector em ambas as extremidades do cabo.

Se usado o encoder absoluto, EnDat/Hiper-face/SSI, com pulsos sen/cos incrementais, uma fiação elétrica incorreta pode ser locali-zada da seguinte forma: Desabilite o link serial (posição zero) ajustando o parâmetro 91.02 ABS ENC INTERF para (0) None e teste a operação do encoder:

- Se a falha do encoder não for ativada, veri-fique a fiação elétrica de dados do link serial. Observe que a posição zero não é levada em consideração quando o link serial está desabilitado.

- Se a falha do encoder estiver ativada, verifique o link serial e a fiação do sinal sen/cos.

Observação: Como somente a posição zero é solicitada através do link serial e durante a execução, a posição é atualizada de acordo com os pulsos de sen/cos.

- Verifique os ajustes de parâmetro do encoder.

Se a falha surgir após o feedback do enco-der já ter sido usado ou durante a execução do drive:

- Verifique se a fiação elétrica de conexão do encoder ou o encoder não está danificado.

- Verifique se a conexão ou o módulo de interface de encoder (FEN-XX) não está danificado.

- Verifique os aterramentos (quando forem detectados distúrbios na comunicação entre o módulo de interface de encoder e o encoder).

Observação: Os novos ajustes somente (ou o cabeamento consertado) terão efeito depois que o parâmetro 90.10 ENC PAR REFRESH for usado ou depois que a Unidade de Controle JCU for alimentada da próxima vez.

Para mais informações sobre encoders, consulte os grupos de parâmetros 90 (página 259), 91 (página 263), 92 (página 268) e 93 (página 269).


Causa O que fazer


326

0040 ENCODER2

(0x7381)

Falha de feedback do encoder 2

Consulte a falha ENCODER1.

O encoder EnDat ou SSI é usado no modo contínuo como encoder 2.

[Ou seja 90.02 ENCODER 2 SEL = (3) FEN-11 ABSe91.02 ABS ENC INTERF = (2) EnDat ou (4) SSIe91.30 ENDAT MODE = (1) Continuous (ou 91.25 SSI MODE = (1) Continuous).]

Se possível, use a transferência de posição simples ao invés da transferência de posição contínua (isto é, se o encoder tiver sinais sen/cos incrementais):

- Mude o parâmetro 91.25 SSI MODE / 91.30 ENDAT MODE para o valor (0) Initial pos.

Caso contrário, use o encoder Endat/SSI como encoder 1:

- Mude o parâmetro 90.01 ENCODER 1 SEL para o valor (3) FEN-11 ABS e parâmetro 90.02 ENCODER 2 SEL para valor (0) None.


0041 POSITION ERROR

(0x8500)

O erro de posição calculado, 4.19 POS ERROR, excede a janela de supervisão de erro de posição definido. O motor está parado.

Verifique o ajuste da janela de supervisão, parâmetro 71.06 POS ERR LIM.

Verifique se nenhum limite de torque foi excedido durante o posicionamento.

0043 POSITION ERROR MIN

(0x8582)

O valor de posição real excede o valor de posição mínimo definido.

Verifique o ajuste de posição mínimo, parâmetro 60.14 MINIMUM POS.

O limite pode ser excedido porque nenhum homing (ou função de preset) foi realizado.

Execute o homing (ou função de preset).

0044 POSITION ERROR MAX

(0x8583)

O valor de posição real excede o valor de posição máximo definido.

Verifique o ajuste de posição máximo, parâmetro 60.13 MAXIMUM POS.

O limite pode ser excedido porque nenhum homing (ou função preset) foi realizado.

Execute o homing (ou função preset).

0045 FIELDBUS COMM

(0x7510)


Foi perdida a comunicação cíclica entre o drive e o módulo adaptador de fieldbus ou entre o PLC e o módulo adaptador de fieldbus.

Verifique o status da comunicação fieldbus. Consulte o Manual de Usuário apropriado do módulo adaptador de fieldbus.


Verifique as conexões de cabo.

Verifique se o mestre de comunicação pode se comunicar.

0046 FB MAPPING FILE

(0x6306)

Falha interna do drive Entre em contato com seu representante ABB local.


Causa O que fazer


327

0047 MOTOR OVERTEMP

(0x4310)

Falha programável: 45.01 MOT TEMP PROT

A temperatura estimada do motor (baseada no modelo térmico do motor) ultrapassou o limite de falha definido por meio do parâmetro 45.04 MOT TEMP FLT LIM.


Deixe o motor esfriar. Assegure um resfriamento adequado do motor: Verifique o ventilador de refrigeração, limpe as superfícies de resfriamento, etc.

Verifique o valor do limite de falha.

Verifique os ajustes do modelo térmico do motor, parâmetros 45.06…45.08 e 45.10 MOT THERM TIME.

A temperatura medida do motor excedeu o limite de falha estabelecido pelo parâmetro 45.04 MOT TEMP FLT LIM.

Verifique se o número real de sensores corresponde ao valor estabelecido pelo parâmetro 45.02 MOT TEMP SOURCE.


Deixe o motor esfriar. Assegure um resfria-mento adequado do motor: Verifique o ventilador de refrigeração, limpe as superfícies de resfriamento, etc.

Verifique o valor do limite de falha.

0048 POS ACT MEASURE

(0x8584)

O modo de operação selecio-nado requer dados de fee-dback de posição (posição real), mas nenhum dado de feedback está disponível.

Verifique o ajuste de fonte da posição real, 60.01 POS ACT SEL.

Verifique a instalação do encoder. Consulte a descrição de falha ENCODER1 para mais informações.

(O modo de operação usado é indicado por meio do sinal 6.12 OP MODE ACK.)

0049 AI SUPERVISION

(0x8110)

Falha programável: 13.12 AI SUPERVISION

O sinal de entrada analógico AI1 ou AI2 alcançou o limite definido pelo parâmetro 13.13 AI SUPERVIS ACT.

Verifique a fonte e as conexões da entrada analógica AI1/2.

Verifique os ajustes dos limites de mínimo e máximo da entrada analógica AI1/2, parâmetros 13.02 e 13.03 / 13.07 e 13.08.


(0x7389)

Falha programável: 90.05 ENC CABLE FAULT




(0x738A)

Falha programável: 90.05 ENC CABLE FAULT



0052 D2D CONFIG

(0x7583)

A configuração do link Drive to Drive falhou por um motivo exceto aquele indicado pelo alarme 2042, por exemplo a inibição inicial é solicitado mas não concedida.



Causa O que fazer


328

0053 D2D COMM

(0x7520)


No drive mestre O drive não foi respondido por um seguidor ativado por cinco ciclos pooling (apuração) consecutivos.

Verifique se todos os drives são apurados (parâmetros 57.04 FOLLOWER MASK 1 e 57.05 FOLLOWER MASK 2) no link Drive to Drive estão alimentados, conectados ao link corretamente e possuem o endereço de nó correto.


Em um drive seguidor: O drive não recebeu nova referência 1 e/ou 2 para cinco ciclos de manipulação de referências consecutivas

Verifique o ajuste de parâmetros 57.06 REF 1 SRC e 57.07 REF 2 SRC no drive mestre.


0054 D2D BUF OVLOAD

(0x7520)


As referências de transmissão de Drive to Drive falharam devido estouro do buffer de mensagem.


0055 TECH LIB

(0x6382)

Falha reinicializável gerada por uma biblioteca de tecnologia.

Consulte a documentação da biblioteca de tecnologia.

0056 TECH LIB CRITICAL

(0x6382)

Falha permanente gerada por uma biblioteca de tecnologia.

Consulte a documentação da biblioteca de tecnologia.

0057 FORCED TRIP

(0xFF90)

Comando de desarme do Perfil de Comunicação de Drive Genérico.

Verifique o status do PLC.

0058 FIELDBUS PAR ERROR

(0x6320)

O drive não apresenta a funcionalidade requerida pelo PLC ou a funcionalidade requerida não foi ativada.

Verifique a programação do PLC.


0059 STALL

(0x7121)

Falha programável:

46.09 STALL FUNCTION

O motor está operando na região de stall por causa de carga excessiva ou energia insuficiente no motor, por exemplo.

Verifique a carga do motor e as classificações do drive.

Verifique os parâmetros da função de falha.

0061 SPEED FEEDBACK

(0x8480)

O feedback de velocidade não é recebido.


Verifique a instalação do encoder. Consulte a descrição de falha 0039 (ENCODER1) para mais informações.

Verifique o cabeamento do encoder. Con-sulte as descrições de falha 0050 (ENCO-DER1) e 0051 (ENCODER2) para obter mais informações.


Causa O que fazer


329

0062 D2D SLOT COMM

(0x7584)

O link Drive to Drive é configu-rado para uso em módulo FMBA para comunicação, porém, o módulo não é detectado no slot especificado.

Verifique os ajustes de parâmetros 57.01 LINK MODE e 57.15 D2D COMM PORT. Certifique se de que o módulo FMBA foi detectado pelos parâmetros de verificação 9.20…9.22.

Verifique se o módulo FMBA está correta-mento ligado.

Tente instalar o módulo FMBA em outro slot. Se o problema persistir, entre em contato com seu representante ABB local.

0067 FPGA ERROR1

(0x5401)


0068 FPGA ERROR2

(0x5402)


0069 ADC ERROR

(0x5403)



(0x738B)





(0x738C)




0201 T2 OVERLOAD

(0x0201)

Sobrecarga de Nível 2 do tempo de Firmware



0202 T3 OVERLOAD

(0x6100)




0203 T4 OVERLOAD

(0x6100)




0204 T5 OVERLOAD

(0x6100)




0205 A1 OVERLOAD

(0x6100)

Falha de Nível 1 do tempo de aplicação




Causa O que fazer


330

0206 A2 OVERLOAD

(0x6100)

Falha de Nível 2 do tempo de aplicação



0207 A1 INIT FAULT

(0x6100)

Falha de criação de tarefa de aplicação



0208 A2 INIT FAULT

(0x6100)

Falha de criação de tarefa de aplicação



0209 STACK ERROR

(0x6100)




0210 JMU MISSING

(0xFF61)

A Unidade de Memória JMU está ausente ou quebrada.

Certifique-se de que a JMU esteja instalada adequadamente. Se o problema continuar, substitua a JMU.

0301 UFF FILE READ

(0x6300)

Erro de leitura de arquivo



0302 APPL DIR CREATION

(0x6100)




0303 FPGA CONFIG DIR

(0x6100)




0304 PU RATING ID

(0x5483)




0305 RATING DATABASE

(0x6100)




0306 LICENSING

(0x6100)




0307 DEFAULT FILE

(0x6100)




0308 APPL FILE PAR CONF

(0x6300)

Arquivo de aplicação corrompido


Aplicação de recarga.

Se a falha ainda estiver ativa, entre em contato com seu representante ABB local.


Causa O que fazer


331

0309 APPL LOADING

(0x6300)

Arquivo de aplicativo incompa-tível ou corrompido.




O modelo usado no aplicativo é incompatível com o firmware do drive.

Altere o modelo do aplicativo no DriveSPC.


Os parâmetros definidos no aplicativo entram em conflito com os parâmetros já existen-tes no drive.

Verifique se há parâmetros conflitantes no aplicativo.


A memória do aplicativo está cheia.


Extensão de código de falha: Outro

Arquivo de aplicação corrompido Aplicação de recarga.

Se a falha ainda estiver ativa, entre em contato com seu representante ABB local.

0310 USERSET LOAD

(0xFF69)

O carregamento de ajuste do usuário não foi completado com êxito porque:

- o ajuste de usuário solicitado não existe

- o ajuste de usuário não é compatível com o programa do drive

- o drive foi desligado durante o carregamento.

Recarregue.

0311 USERSET SAVE

(0xFF69)

O ajuste de usuário não foi salvo por causa de uma corrupção de memória.

Verifique os ajustes de parâmetro 95.01 CTRL UNIT SUPPLY.

Se a falha ainda ocorrer, entre em contato com seu representante ABB local.

0312 UFF OVERSIZE

(0x6300)

O arquivo UFF é muito grande. Entre em contato com seu representante ABB local.

0313 UFF EOF

(0x6300)

Falha da estrutura de arquivo UFF


0314 TECH LIB INTERFACE

(0x6100)

Interface de firmware incompatível



0315 RESTORE FILE

(0x630D)

Falha de restauração dos parâmetros de backup.


A falha é restaurada depois de uma restauração bem-sucedida por meio do painel de controle ou DriveStudio.


Causa O que fazer


332

0316 DAPS MISMATCH

(0x5484)

Falta de compatibilidade entre o firmware da Unidade de Con-trole JCU e as versões lógicas da unidade de alimentação.


0317 SOLUTION FAULT

(0x6200)

Falha gerada pelo bloco de função SOLUTION_FAULT no programa aplicativo.

Verifique o uso do bloco SOLUTION_FAULT no programa aplicativo.

0319 APPL LICENCE

(0x6300)

A unidade de energia do drive (JPU) não tem a licença de aplicativo correta para usar o aplicativo transferido.

Designe a licença de aplicativo correta à uni-dade de energia do drive usando a ferra-menta DriveSPC para PC ou remova a proteção do aplicativo utilizado.

Para obter mais informações, consulte a seção Licenciamento e proteção do pro-grama aplicativo na página 32.


Causa O que fazer


333



Este capítulo descreve os blocos de função padrões. Os blocos são agrupados de acordo com o agrupamento na ferramenta DriveSPC.

O número entre parênteses no título do bloco padrão é o número do bloco.

Observação: Os tempos de execução fornecidos podem variar dependendo da aplicação de drive usada. O tempo de execução do bloco descreve a quantidade de carga da CPU (1.21 CPU USAGE) que o bloco reserva. Por exemplo, se um bloco com o tempo de execução de 2,33 µs estiver definido com um nível de tempo de 1 ms, o aumento na carga de CPU será de 0,23%.

Termos

Tipo de dado Descrição Faixa

Booleano Booleano 0 ou 1

DINT Valor inteiro de 32 bits (31 bits + sinal) -2147483648…2147483647

INT Valor inteiro de 16 bits (15 bits + sinal) -32768…32767

PB Booleano Empacotado 0 ou 1 para cada bit individual

REAL -32768,99998…32767,9998

REAL24 -128,0…127,999






334

Índice alfabético

ABS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335ADD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335AND. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343BGET. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339BITAND . . . . . . . . . . . . . . . . . 339BITOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340BOOL_TO_DINT . . . . . . . . . . 369BOOL_TO_INT . . . . . . . . . . . 370BOP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378BSET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340CTD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362CTD_DINT. . . . . . . . . . . . . . . 362CTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363CTU_DINT. . . . . . . . . . . . . . . 364CTUD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365CTUD_DINT . . . . . . . . . . . . . 367CYCLET . . . . . . . . . . . . . . . . 392D2D_Conf . . . . . . . . . . . . . . . 357D2D_McastToken . . . . . . . . . 358D2D_SendMessage . . . . . . . 358DATA CONTAINER. . . . . . . . 392DEMUX-I . . . . . . . . . . . . . . . . 351DEMUX-MI . . . . . . . . . . . . . . 351DINT_TO_BOOL . . . . . . . . . . 371DINT_TO_INT . . . . . . . . . . . . 372DINT_TO_REALn . . . . . . . . . 372DINT_TO_REALn_SIMP. . . . 373DIV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335DS_ReadLocal . . . . . . . . . . . 360DS_WriteLocal. . . . . . . . . . . . 361ELSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378ELSEIF . . . . . . . . . . . . . . . . . 378ENDIF . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379EQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354

EXPT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336FILT1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402FIO_01_slot1. . . . . . . . . . . . . 381FIO_01_slot2. . . . . . . . . . . . . 382FIO_11_AI_slot1 . . . . . . . . . . 383FIO_11_AI_slot2 . . . . . . . . . . 385FIO_11_AO_slot1 . . . . . . . . . 387FIO_11_AO_slot2 . . . . . . . . . 388FIO_11_DIO_slot1 . . . . . . . . 390FIO_11_DIO_slot2 . . . . . . . . 391FTRIG . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348FUNG-1V. . . . . . . . . . . . . . . . 393GE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354GetBitPtr . . . . . . . . . . . . . . . . 403GetValPtr. . . . . . . . . . . . . . . . 403GT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354IF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379INT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394INT_TO_BOOL . . . . . . . . . . . 374INT_TO_DINT . . . . . . . . . . . . 374LE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355LIMIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406LT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355MAX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406MIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406MOD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336MONO . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408MOTPOT. . . . . . . . . . . . . . . . 395MOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337MUL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337MULDIV. . . . . . . . . . . . . . . . . 337MUX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407NE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356NOT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343

OR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344PARRD . . . . . . . . . . . . . . . . . 403PARRDINTR . . . . . . . . . . . . . 404PARRDPTR . . . . . . . . . . . . . 404PARWR. . . . . . . . . . . . . . . . . 405PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396RAMP . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398REAL_TO_REAL24 . . . . . . . 375REAL24_TO_REAL . . . . . . . 375REALn_TO_DINT . . . . . . . . . 376REALn_TO_DINT_SIMP. . . . 376REG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341REG-G . . . . . . . . . . . . . . . . . 399ROL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344ROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345RS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348RTRIG. . . . . . . . . . . . . . . . . . 349SEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407SHL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345SHR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346SOLUTION_FAULT . . . . . . . 401SQRT . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338SR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350SR-D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342SUB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338SWITCH . . . . . . . . . . . . . . . . 352SWITCHC . . . . . . . . . . . . . . . 353TOF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409TON. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409TP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410XOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347


335

Aritmético

ABS

(10001)

Ilustração

Tempo de execução

0,53 µs

Operação A saída (OUT) é o valor absoluto da entrada (IN).

OUT = | IN |

Entradas O tipo de dado de entrada é selecionado pelo usuário.

Entrada (IN): DINT, INT, REAL ou REAL24

Saídas Saída (OUT): DINT, INT, REAL ou REAL24

ADD

(10000)

Ilustração

Tempo de execução

3,36 µs (quando duas entradas são usadas) +0,52 µs (para toda entrada adicional). Quando todas as entradas são usadas, o tempo de execução é 18,87 µs.

Operação A saída (OUT) é a soma das entradas (IN1…IN32).

OUT = IN1 + IN2 + … + IN32

O valor da saída está limitado aos valores de máximo e mínimo definidos pela faixa de tipo de dado selecionada.

Entradas O tipo de dado de entrada e o número de entradas (2…32) são selecionados pelo usuário.

Entrada (IN1…IN32): DINT, INT, REAL ou REAL24

Saídas Saída (OUT): DINT, INT, REAL ou REAL24

DIV

(10002)

Ilustração

Tempo de execução

2,55 µs

ABS(DINT) 46

TLA1 1 msec (1)

INOUT

OUT(46)

ADD(DINT) 47

TLA1 1 msec (1)

IN1

IN2OUT

OUT(47)

DIV(DINT) 48

TLA1 1 msec (1)

IN1

IN2OUT

OUT(48)


336

Operação A saída (OUT) é a entrada IN1 dividida pela entrada IN2.

OUT = IN1/IN2


Se o divisor (IN2) for 0, a saída é 0.


Entrada (IN1, IN2): INT, DINT, REAL, REAL24

Saídas Saída (OUT): INT, DINT, REAL, REAL24

EXPT

(10003)

Ilustração

Tempo de execução

81,90 µs

Operação A saída (OUT) é a entrada IN1 elevada à potência da entrada IN2:

OUT = IN1IN2

Se a entrada IN1 for 0, a saída é 0.

O valor da saída está limitado ao valor máximo definido pela faixa de tipo de dado selecionada.

Observação: A execução da função EXPT é lenta.


Entrada (IN1): REAL, REAL24

Entrada (IN2): REAL

Saídas Saída (OUT): REAL, REAL24

MOD

(10004)

Ilustração

Tempo de execução

1,67 µs

Operação A saída (OUT) é o resto da divisão das entradas IN1 e IN2.

OUT = resto de IN1/IN2

Se a entrada IN2 for zero, a saída é zero.


Entrada (IN1, IN2): INT, DINT

Saídas Saída (OUT): INT, DINT

EXPT(REAL) 49

TLA1 1 msec (1)

IN1

IN2OUT

OUT(49)

MOD(DINT) 50

TLA1 1 msec (1)

IN1

IN2OUT

OUT(50)


337

MOVE

(10005)

Ilustração

Tempo de execução


Operação Cópia os ajustes de entrada (IN1…32) para as saídas correspondentes (OUT1…32).


Entrada (IN1…IN32): INT, DINT, REAL, REAL24, Booleano

Saídas Output (OUT1…OUT32): INT, DINT, REAL, REAL24, Booleano

MUL

(10006)

Ilustração

Tempo de execução


Operação A saída (OUT) é o produto das entradas (IN).

O = IN1 × IN2 × … × IN32



Entrada (IN1…IN32): INT, DINT, REAL, REAL24


MULDIV

(10007)

Ilustração

Tempo de execução

7,10 µs

MOVE(BOOL) 51

TLA1 1 msec (1)

IN1

IN2OUT1

OUT1(51)

OUT2OUT2(51)

MUL(DINT) 52

TLA1 1 msec (1)

IN1

IN2OUT

OUT(52)

MULDIV53

TLA1 1 msec (1)

I

MUL

DIV

OO(53)

REMREM(53)


338

Operação A saída (O) é o produto da entrada IN e entrada MUL dividido pela entrada DIV.

Saída = (I × MUL) / DIV

O = valor inteiro. REM = valor de resto.

Exemplo: I = 2, MUL = 16 e DIV = 10:

(2 × 16) / 10 = 3,2, isto é, O = 3 e REM = 2

O valor da saída está limitado aos valores máximo e mínimo definidos pela faixa de tipo de dado.

Entradas Entrada (I): DINT

Entrada de multiplicador (MUL): DINT

Entrada de divisor (DIV): DINT

Saídas Saída (O): DINT

Saída de resto (REM): DINT

SQRT

(10008)

Ilustração

Tempo de execução

2,09 µs

Operação A saída (OUT) é a raiz quadrada da entrada (IN).

OUT = sqrt(IN)

A saída é 0 se o valor de entrada for negativo.


Entrada (IN): REAL, REAL24

Saídas Saída (OUT): REAL, REAL24

SUB -

(10009)

Ilustração

Tempo de execução

2,33 µs

Operação A saída (OUT) é a diferença entre os sinais de entrada (IN):

OUT = IN1 - IN2



Entrada (IN1, IN2): INT, DINT, REAL, REAL24


SQRT(REAL) 54

TLA1 1 msec (1)

INOUT

OUT(54)

SUB(DINT) 55

TLA1 1 msec (1)

IN1

IN2OUT

OUT(55)


339

Binário

BGET

(10034)

Ilustração

Tempo de execução

0,88 µs

Operação A saída (O) é o valor do bit selecionado (BITNR) da entrada (I).

BITNR: Número de bit (0 = número de bit 0, 31 = número de bit 31)

Se o número de bit não estiver na faixa de 0…31 (para DINT) ou 0…15 (para INT), a saída será 0.


Número de bit (BITNR): DINT

Entrada (I): DINT, INT

Saídas Saída (O): Booleano

BITAND

(10035)

Ilustração

Tempo de execução

0,32 µs

Operação O valor de bit da saída (O) é 1 se os ajustes de bit correspondentes das entradas (I1 e I2) forem 1. Caso contrário, o valor de bit da saída é 0.

Exemplo:

Entradas Entrada (I1, I2): DINT


BGET(DINT) 64

TLA1 1 msec (1)

BITNR

IO

O(64)

BITAND65

TLA1 1 msec (1)

I1

I2O

O(65)

I1 1 1 1 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1

I2 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1 1 1 1

O 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1


340

BITOR

(10036)

Ilustração

Tempo de execução

0,32 µs

Operação O valor de bit da saída (O) é 1 se o valor de bit correspondente de qualquer uma das entradas (I1 ou I2) for 1. Caso contrário, o valor de bit da saída é 0.

Exemplo:

Entrada Entrada (I1, I2): DINT

Saída Saída (O): DINT

BSET

(10037)

Ilustração

Tempo de execução

1,36 µs

Operação O valor de um bit selecionado (BITNR) da entrada (I) é ajustado como definido pela entrada de valor de bit (BIT). A função deve ser habilitada através da entrada de habilitação (EN).BITNR: Número de bit (0 = número de bit 0, 31 = número de bit 31)Se BITNR não estiver na faixa de 0…31 (para DINT) ou 0…15 (para INT) ou se EN for reinicializado a zero, o valor de entrada é armazenado para a saída como ele é (isto é, não ocorre nenhum ajuste de bit).Exemplo:EN = 1, BITNR = 3, BIT = 0IN = 0000 0000 1111 1111O = 0000 0000 1111 0111

Entradas O tipo de dado de entrada é selecionado pelo usuário.Entrada de habilitação (EN): BooleanoNúmero de bit (BITNR): DINTEntrada de valor de bit (BIT): BooleanoEntrada (I): INT, DINT

BITOR66

TLA1 1 msec (1)

I1

I2O

O(66)

I1 1 1 1 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1

I2 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1 1 1 1

O 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 0 1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1

BSET(DINT) 67

TLA1 1 msec (1)

EN

BITNR

BIT

I

OO(67)


341

Saídas Saída (O): INT, DINT

REG

(10038)

Ilustração

Tempo de execução


Operação O valor da entrada (I1…I32) é armazenado na saída correspondente (O1…O32) se a entrada da carga (L) estiver ajustada para 1 ou a entrada de ajuste (S) for 1. Quando a entrada da carga está ajustada para 1, o valor de entrada é armazenado na saída somente uma vez. Quando a entrada de ajuste for 1, o valor da entrada é armazenado na saída toda vez que o bloco for executado. A entrada de ajuste sobrepõe a entrada de carga.

Se a entrada de reset (R) for 1, todas as saídas conectadas são 0.

Exemplo:


Entrada de ajuste (S): Booleano

Entrada de carga (L): Booleano

Entrada de reset (R): Booleano

Entrada (I1…I32): Booleano, INT, DINT, REAL, REAL24

Saídas Saída (O1…O32): Booleano, INT, DINT, REAL, REAL24

REG(BOOL) 68

TLA1 1 msec (1)

S

>L

R

I1

I2

O1O1(68)

O2O2(68)

S R L I O1anterior O1

0 0 0 10 15 15

0 0 0->1 20 15 20

0 1 0 30 20 0

0 1 0->1 40 0 0

1 0 0 50 0 50

1 0 0->1 60 50 60

1 1 0 70 60 0

1 1 0->1 80 0 0

O1anterior é o valor de saída do ciclo anterior.


342

SR-D

(10039)

Ilustração

Tempo de execução

1,04 µs

Operação Quando a entrada de clock (C) estiver ajustada para 1, o valor da entrada de dados (D) é armazenado na saída (O). Quando a entrada de reset (R) estiver ajustada para 1, a saída está ajustada para 0.Se apenas as entradas de ajuste (S) e reset (R) forem usadas o bloco SR-D age como um SR bloco: A saída será 1 se a entrada de ajuste (S) for 1. A saída irá reter o estado de prévios saída se a entrada de ajuste (S) e a entrada de reset (R) forem 0. A saída será 0 se a entrada de ajuste 0 e a entrada de reset forem 1.Tabela da verdade:

Entradas Entrada de ajuste (S): BooleanoEntrada de dados (D): BooleanoEntrada de clock (C): BooleanoEntrada de reset (R): Booleano


SR-D69

TLA1 1 msec (1)

S

D

>C

R

OO(69)

S R D C Oanterior O

0 0 0 0 0 0 (= Valor de saída anterior)

0 0 0 0 -> 1 0 0 (= Valor de entrada de dados)

0 0 1 0 0 0 (= Valor de saída anterior)


0 1 0 0 1 0 (Reset)

0 1 0 0 -> 1 0 0 (Reset)

0 1 1 0 0 0 (Reset)

0 1 1 0 -> 1 0 0 (Reset)

1 0 0 0 0 1 (= Valor de ajuste)

1 0 0 0 -> 1 1 0 (= Valor de entrada de dados) para um ciclo de execução, então muda para 1 de acordo com a entrada de ajuste (S = 1).

1 0 1 0 1 1 (= Valor de ajuste)


1 1 0 0 1 0 (Reset)

1 1 0 0 -> 1 0 0 (Reset)

1 1 1 0 0 0 (Reset)

1 1 1 0 -> 1 0 0 (Reset)

Oanterior é o valor da saída de ciclo anterior.


343

Bitstring

AND

(10010)

Ilustração

Tempo de execução


Operação A saída (OUT) é 1 se todas as entradas conectadas (IN1…IN32) forem 1. Caso contrário a saída é 0.

Tabela da verdade:

As entradas podem ser invertidas.

Entradas O número de entradas é selecionado pelo usuário.

Entrada (IN1…IN32): Booleano

Saídas Saída (OUT): Booleano

NOT

(10011)

Ilustração

Tempo de execução

0,32 µs

Operação A saída (O) é 1 se a entrada (I) for 0. A saída é 0 se a entrada for 1.

Entradas Entrada (I): Booleano


AND56

TLA1 1 msec (1)

IN1

IN2OUT

OUT(56)

IN1 IN2 OUT

0 0 0

0 1 0

1 0 0

1 1 1

NOT57

TLA1 1 msec (1)

IO

O(57)


344

OR

(10012)

Ilustração

Tempo de execução


Operação A saída (OUT) é 0, se todas as entradas conectadas (IN) forem 0. Caso contrário, a saída é 1.

Tabela da verdade:


Entradas O número de entradas (2…32) é selecionado pelo usuário.



ROL

(10013)

Ilustração

Tempo de execução

1,28 µs

Operação Os bits de entrada (I) são rodados para a esquerda pelo número (N) de bits definidos por BITCNT. Os N bits mais significativos (MSB) da entrada são armazenados como N bits menos significativos (LSB) da saída.

Exemplo: Se BITCNT = 3


Entrada do número de bits (BITCNT): INT, DINT

Entrada (I): INT, DINT


OR58

TLA1 1 msec (1)

IN1

IN2OUT

OUT(58)

IN1 IN2 OUT

0 0 0

0 1 1

1 0 1

1 1 1

ROL(DINT) 59

TLA1 1 msec (1)

BITCNT

IO

O(59)

I 1 1 1 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1

O 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1 1 1 1

3 MSB

3 LSB


345

ROR

(10014)

Ilustração

Tempo de execução

1,28 µs

Operação Os bits de entrada (I) são rodados para a direita pelo número (N) de bits definido por BITCNT. Os N bits menos significativos (LSB) da entrada são armazenados como N bits mais significativos (MSB) da saída.



Entrada do número de bits (BITCNT): INT, DINT



SHL

(10015)

Ilustração

Tempo de execução

0,80 µs

Operação Os bits de entrada (I) são rodados para a esquerda pelo número (N) de bits definidos por BITCNT. Os N bits mais significativos (MSB) da entrada são perdidos e os N bits menos significativos (LSB) da saída são ajustados para 0.


ROR(DINT) 60

TLA1 1 msec (1)

BITCNT

IO

O(60)

I 1 1 1 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1

O 1 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0

3 MSB

3 LSB

SHL(DINT) 61

TLA1 1 msec (1)

BITCNT

IO

O(61)

I 1 1 1 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1

O 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 0 0

3 MSB

3 LSB


346


Número de bits (BITCNT): INT; DINT


Saídas Saída (O): INT; DINT

SHR

(10016)

Ilustração

Tempo de execução

0,80 µs

Operação Os bits de entrada (I) são rodados para a direita pelo número (N) de bits definido por BITCNT. Os N bits menos significativos (LSB) da entrada são perdidos e os N bits mais significativos (MSB) da saída são ajustados para 0.



Número de bits (BITCNT): INT; DINT


Saídas Saída (O): INT; DINT

SHR(DINT) 62

TLA1 1 msec (1)

BITCNT

IO

O(62)

I 1 1 1 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1

O 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0

3 MSB

3 LSB


347

XOR

(10017)

Ilustração

Tempo de execução


Operação A saída (OUT) é 1 se uma das entradas conectadas (IN1…IN32) for 1. A saída é zero se todas as entradas tiverem o mesmo valor.

Exemplo:


Entradas O número de entradas (2…32) é selecionado pelo usuário.



XOR63

TLA1 1 msec (1)

IN1

IN2OUT

OUT(63)

IN1 IN2 OUT

0 0 0

0 1 1

1 0 1

1 1 0


348

Borda e biestável

FTRIG

(10030)

Ilustração

Tempo de execução

0,38 µs

Operação A saída (Q) é ajustada para 1 quando a entrada de clock (CLK) muda de 1 para 0. A saída é reajustada para 0 com a próxima execução do bloco. Caso contrário, a saída é 0.

Entradas Entrada de clock (CLK): Booleano

Saídas Saída (Q): Booleano

RS

(10032)

Ilustração

Tempo de execução

0,38 µs

FTRIG99

TLA1 1 msec (1)

>CLKQ

Q(99)

CLKanterior CLK Q

0 0 0

0 1 0

1 0 1 (para um tempo de ciclo de execução, volta para 0 na próxima execução)

1 1 0

CLKanterior é o valor da saída de ciclo anterior.

RS46

TLA1 1 msec (1)

S

R1Q1

Q1(46)


349

Operação A saída (Q1) será 1 se a entrada de ajuste (S) for 1 e a entrada de reset (R1) for 0. A saída reterá o estado da saída anterior se a entrada de ajuste (S) e a entrada de reset (R1) forem 0. A saída será 0 se a entrada de reset for 1.

Tabela da verdade:

Entradas Entrada de ajuste (S): Booleano

Entrada de reset (R1): Booleano

Saídas Saída (Q1): Booleano

RTRIG

(10031)

Ilustração

Tempo de execução

0,38 µs

Operação A saída (Q) é ajustada para 1 quando a entrada de clock (CLK) muda de 0 para 1. A saída é reajustada para 0 com a próxima execução do bloco. Caso contrário, a saída é 0.

Observação: A saída (Q) é 1 depois da primeira execução do bloco, depois da reinicia-lização a frio, quando a entrada de clock (CLK) é 1. Do contrário, a saída é sempre 0 quando a entrada de clock é 1.

Entradas Entrada de clock (CLK): Booleano


S R1 Q1anterior Q1

0 0 0 0

0 0 1 1

0 1 0 0

0 1 1 0

1 0 0 1

1 0 1 1

1 1 0 0

1 1 1 0

Qanterior é o valor de saída do ciclo anterior.

RTRIG47

TLA1 1 msec (1)

>CLKQ

Q(47)

CLKanterior CLK Q

0 0 0

0 1 1

1 0 0

1 1 0

CLKanterior é o valor da saída de ciclo anterior.


350

SR

(10033)

Ilustração

Tempo de execução

0,38 µs

Operação A saída (Q1) é 1 se a entrada de ajuste (S1) for 1. A saída reterá o estado anterior da saída se a entrada de ajuste (S1) e a entrada de reset (R) forem 0. A saída será 0 se a entrada de ajuste for 0 e a entrada de reset for 1.

Tabela da verdade:

Entradas Entrada de ajuste (S1): Booleano


Saídas Saída (Q1): Booleano

SR48

TLA1 1 msec (1)

S1

RQ1

Q1(48)

S1 R Q1anterior Q1

0 0 0 0

0 0 1 1

0 1 0 0

0 1 1 0

1 0 0 1

1 0 1 1

1 1 0 1

1 1 1 1

Q1anterior é o valor de saída do ciclo anterior.


351

Chave e Demux

DEMUX-I

(10061)

Ilustração

Tempo de execução

1,38 µs (quando duas saídas são usadas) +0,30 µs (para toda saída adicional). Quando todas as saídas são usadas, o tempo de execução é 10,38 µs.

Operação O valor de entrada (I) é armazenado na saída (OA1…OA32) selecionada pela entrada de endereço (A). Todas as outras saídas são 0.

Se a entrada de endereço for 0, negativa ou exceder o número de saídas, todas as saídas são 0.


Entrada de endereço (A): DINT

Entrada (I): INT, DINT, Booleano, REAL, REAL24

Saídas O número de canais de saída (1…32) é selecionado pelo usuário.

Saída (OA1…OA32): INT, DINT, REAL, REAL24, Booleano

DEMUX-MI

(10062)

Ilustração

Tempo de execução

0,99 µs (quando duas saídas são usadas) +0,25 µs (para toda saída adicional). Quando todas as saídas são usadas, o tempo de execução é 8,4 µs.

DEMUX-I(BOOL) 81

TLA1 1 msec (1)

A

IOA1

OA1(81)

OA2OA2(81)

DEMUX-MI(BOOL) 82

TLA1 1 msec (1)

A

R

L

S

I

OA1OA1(82)

OA2OA2(82)


352

Operação O valor de entrada (I) é armazenado na saída (OA1…OA32) selecionada pela entrada de endereço (A) se a entrada da carga (L) ou a entrada de ajuste (S) for 1. Quando a entrada da carga estiver ajustada para 1, o valor de entrada (I) é armazenado na saída somente uma vez. Quando a entrada de ajuste estiver ajustada para 1, o valor de entrada (I) é armazenado na saída toda vez que o bloco for executado. A entrada de ajuste sobrepõe a entrada de carga.

Se a entrada de reset (R) for 1, todas as saídas conectadas são 0.

Se a entrada de endereço for 0, negativa ou exceder o número de saídas, todas as saídas são 0.

Exemplo:


Entrada de endereço (A): DINT


Entrada de carga (L): Booleano

Entrada de ajuste (S): Booleano

Entrada (I): DINT, INT, REAL, REAL24, Booleano

Saídas O número de canais de saída (1…32) é selecionado pelo usuário.

Saída (OA1…OA32): DINT, INT, REAL, REAL24, Booleano

SWITCH

(10063)

Ilustração

Tempo de execução


Operação A saída (OUT) é igual à entrada correspondente (IN) se a entrada ativada (ACT) for 1. Caso contrário, a saída será 0.


Entrada ativada (ACT): Booleano

Entrada (IN1…IN32): INT, DINT, REAL, REAL24, Booleano

Saídas Saída (OUT1…OUT32): INT, DINT, REAL, REAL24, Booleano

S L R A I OA1 OA2 OA3 OA4

1 0 0 2 150 0 150 0 0

0 0 0 2 120 0 150 0 0

0 1 0 3 100 0 150 100 0

1 0 0 1 200 200 150 100 0

1 1 0 4 250 200 150 100 250

1 1 1 2 300 0 0 0 0

SWITCH(BOOL) 83

TLA1 1 msec (1)

ACT

IN1

IN2

OUT1OUT1(83)

OUT2OUT2(83)


353

SWITCHC

(10064)

Ilustração

Tempo de execução


Operação A saída (OUT) é igual à entrada do canal A correspondente (CH A1…32) se a entrada ativada (ACT) for 0. A saída é igual à entrada do canal B correspondente (CH B1…32) se a entrada ativada (ACT) for 1.


Entrada ativada (ACT): Booleano

Input (CH A1…CH A32, CH B1…CH B32): INT, DINT, REAL, REAL24, Booleano

Saídas Saída (OUT1…OUT32): INT, DINT, REAL, REAL24, Booleano

SWITCHC(BOOL) 84

TLA1 1 msec (1)

ACT

CH A1

CH A2

CH B1

CH B2

OUT1OUT1(84)

OUT2OUT2(84)


354

Comparação

EQ

(10040)

Ilustração

Tempo de execução


Operação A saída (OUT) é 1 se todos os valores de entrada conectados forem iguais (IN1 = IN2 = … = IN32). Caso contrário, a saída é 0.




GE >=

(10041)

Ilustração

Tempo de execução


Operação A saída (OUT) é 1 se (IN1 > IN2) & (IN2 > IN3) & … & (IN31 > IN32). Caso contrário, a saída é 0.




GT >

(10042)

Ilustração

Tempo de execução


EQ(DINT) 75

TLA1 1 msec (1)

IN1

IN2OUT

OUT(75)

GE(DINT) 76

TLA1 1 msec (1)

IN1

IN2OUT

OUT(76)

GT(DINT) 77

TLA1 1 msec (1)

IN1

IN2OUT

OUT(77)


355

Operação A saída (OUT) é 1 se (IN1 > IN2) & (IN2 > IN3) & … & (IN31 > IN32). Caso contrário, a saída é 0.




LE <=

(10043)

Ilustração

Tempo de execução


Operação A saída (OUT) é 1 se (IN1 < IN2) & (IN2 < IN3) & … & (IN31 < IN32). Caso contrário, a saída é 0.




LT <

(10044)

Ilustração

Tempo de execução


Operação A saída (OUT) é 1 se (IN1 < IN2) & (IN2 < IN3) & … & (IN31 < IN32). Caso contrário, a saída é 0.




LE(DINT) 78

TLA1 1 msec (1)

IN1

IN2OUT

OUT(78)

LT(DINT) 79

TLA1 1 msec (1)

IN1

IN2OUT

OUT(79)


356

NE <>

(10045)

Ilustração

Tempo de execução

0,44 µs

Operação A saída (O) é 1 se I1 <> I2. Caso contrário, a saída é 0.


Entrada (I1, I2): INT, DINT, REAL, REAL24


NE(DINT) 80

TLA1 1 msec (1)

I1

I2O

O(80)


357

Comunicação

Consulte também Apêndice B – Link Drive to Drive (página 435).

D2D_Conf

(10092)

Ilustração

Tempo de execução

-

Operação Define o intervalo de manipulação para as referências de Drive to Drive 1 e 2, e o endereço (número do grupo) para mensagens multidifusão padrão (fora de cadeia) enviadas.

Os valors das entradas Ref1/2 Cycle Sel corresponem aos seguintes intervalos:

Observação: Valor negativo do Ref2 Cycle Sel desabilita a manipulação do Ref2 (se estiver disabled no master, deve estar disabled em todos os drives follower).

Os valores permissíveis para a entrada Std Mcast Group são 0 (= transmissão de multidifusão não usada) e 1…62 (grupo de multicast).

Uma entrada não conectada, ou uma entrada em um estado de erro, é interpretada como tendo valor 0.

Os códigos de erro são indicados pela saída de Erro da seguinte forma:

Consulte também a seção Exemplos de uso de blocos de funções padrão em comunicação Drive to Drive que começa na página 443.

Entradas Intervalo de manipulação da referência Drive to Drive 1 (Ref1 Cycle Sel): INT

Intervalo de manipulação da referência Drive to Drive 2 (Ref2 Cycle Sel): INT

Endereço de multidifusão standard (Std Mcast Group): INT

Saídas Saída de erro (Erro): PB

D2D_Conf70

TLA1 1 msec (1)

Ref1 Cycle Sel

Ref2 Cycle Sel

Std Mcast Group

ErrorError(70)

Valor Intervalo de manipulação

0 Default (500 µs para referência 1; 2 ms para referência 2)

1 250 µs

2 500 µs

3 2 ms

Bit Descrição

0 REF1_CYCLE_ERR: Valor da entrada Ref1 Cycle Sel fora da faixa

1 REF2_CYCLE_ERR: Valor da entrada Ref2 Cycle Sel fora da faixa

2 STD_MCAST_ERR: Valor da entrada Std Mcast Group fora da faixa


358

D2D_McastToken

(10096)

Ilustração

Tempo de execução

-

Operação Configura a transmissão de mensagens de token enviadas a um seguidor. Cada token autoriza o seguidor a enviar uma mensagem para outro seguidor do grupo de seguido-res. Para os tipos de mensagem, consulte o bloco D2D_SendMessage.

Observação: Este bloco é suportato somente no mestre.

A entrada de Nó Alvo (Target Node) defibe o endereço do nó que o mestre envia tokens para os demais; a faixa é 1…62.

O Ciclo de Multidifusão (Mcast Cycle) especifica o intervalo entre as mensagens de token na faixa de 2…1000 millisegundos. Ajustar essa entrada para 0 desabilita o envio de tokens.


Consulte também a seção Exemplos de uso de blocos de funções padrão em comuni-cação Drive to Drive que começa na página 443.

Entradas Recipiente de token (Nó Alvo): INT

Intervalo de token (Ciclo de Multidifusão): INT

Saídas Saída de erro (Erro): DINT

D2D_SendMessage

(10095)

Ilustração

Tempo de execução

-

D2D_McastToken71

TLA1 1 msec (1)

Target Node

Mcast CycleError

Error(71)

Bit Descrição

0 D2D_MODE_ERR: O drive não é mestre

5 TOO_SHORT_CYCLE: O intervalo do token é muito curto, causando sobrecarga

6 INVALID_INPUT_VAL: Um valor de entrada está fora da faixa

7 GENERAL_D2D_ERR: O driver de comunicação de Drive to Drive falhou ao inicializar a mensagem

D2D_SendMessage72

TLA1 1 msec (1)

Msg Type

Target Node/Grp

LocalDsNr

RemoteDsNr

Sent msg countSent msg count(72)

ErrorError(72)


359

Operação Configura a transmissão entre as tabelas de dataset dos drives.

A entrada Msg Type (Tipo de Mensagem) define o tipo de mensagem da seguinte forma:


Valor Tipo de mensagem

0 Desabilitado

1 Mestre P2P:

O mestre envia os conteúdos de um dataset local (especificado pela entrada LocalDsNr) para a tabela de dataset (número do dataset especificado pela entrada RemoteDsNr) de um seguidor (especificado pela entrada Target Node/Grp).

O seguidor responde enviando o próximo dataset (RemoteDsNr + 1) para o mestre (LocalDsNr + 1).

O número do nó de um drive é definido pelo parâmetro 57.03.

Observação: Suportado somente no drive mestre.

2 Leitura Remota:

O mestre lê um dataset (especificado pela entrada RemoteDsNr) de um seguidor (especificado pela entrada Target Node/Grp) e o armazena em uma tabela de dataset local (número do dataset especificado pela entrada LocalDsNr).


Observação: Suportado somente no drive mestre.

3 Seguidor P2P:

O seguidor envia os conteúdos de um dataset local (especificado pela entrada LocalDsNr) para a tabela de dataset (número do dataset especifi-cado pela entrada RemoteDsNr) de um outro seguidor (especificado pela entrada Target Node/Grp).


Observação: Suportado somente em um drive seguidor. Um token de um drive mestre é exigido para que o seguidor seja capaz de enviar a mensa-gem. Consulte o bloco D2D_McastToken.

4 Multidifusão Standard:

O drive envia os conteúdos de um dataset local (especificado pela entrada LocalDsNr) para a tabela de dataset (número do dataset especificado pela entrada RemoteDsNr) de um grupo de seguidores (especificado pela entrada Target Node/Grp).

O grupo de multidifusão ao qual um drive pertence é definido pela entrada Std Mcast Group no bloco D2D_Conf.

Um token de um drive mestre é exigido para que um seguidor seja capaz de enviar a mensagem. Consulte o bloco D2D_McastToken.

5 Difusão:

O drive envia os conteúdos de um dataset local (especificado pela entrada LocalDsNr) para a tabela de dataset (número do dataset especificado pela entrada RemoteDsNr) de todos os seguidores.

Um token de um drive mestre é exigido para que um seguidor seja capaz de enviar a mensagem. Consulte o bloco D2D_McastToken.

Observação: Com esse tipo de mensagem, a entrada Target Node/Grp deve ser conectada ao DriveSPC mesmo se não for usada.


360

A entrada Target Node/Grp especifica o drive alvo ou grupo de multidifusão de drives dependendo do tipo e mensagem. Consulte as explicações acima sobre o tipo de mensagem.

Observação: A entrada não deve ser conectada ao DriveSPC mesmo que não seja utilizada.

A entrada LocalDsNr especifica o número do dataset local usado como a fonte ou o destino da mensagem.

A entrada RemoteDsNr especifica o número do dataset remoto usado como o estino ou a fonte da mensagem.

A saída Sent msg count é um contador integrado das mensagens enviadas com sucesso.


Entradas Tipo de mensagem (Msg Type): INT

Nó ou grupo de multidifusão de destino (Target Node/Grp): INT

Número do dataset local (LocalDsNr): INT

Número do dataset remoto (RemoteDsNr): INT

Saídas Contador de mensagens enviado com sucesso (Sent msg count): DINT

Saída de erro (Erro): PB

DS_ReadLocal

(10094)

Ilustração

Tempo de execução

-

Bit Descrição

0 D2D_MODE_ERR: Comunicação de Drive to Drive desativada, ou tipo de mensagem não suportado no modo de Drive to Drive (mestre/seguidor) atual.

1 LOCAL_DS_ERR: Entrada LocalDsNr fora da faixa (16…199)

2 TARGET_NODE_ERR: Entrada Target Node/Grp fora da faixa (1…62)

3 REMOTE_DS_ERR: Número do dataset rmoto fora da faixa (16…199)

4 MSG_TYPE_ERR: Entrada Msg Type fora da faixa (0…5)

5…6 Reservado

7 GENERAL_D2D_ERR: Erro não especificado no driver D2D

8 RESPONSE_ERR: Erro de sintaxe na resposta recebida

9 TRA_PENDING: A mensagem ainda não foi enviada

10 TRA_PENDING: A resposta ainda não foi recebida

11 REC_TIMEOUT: Nenhuma resposta recebida

12 REC_ERROR: Erro de estrutura na mensagem recebida

13 REJECTED: A mensagem foi removida do buffer de transmissão

14 BUFFER_FULL: O buffer de transmissão está cheio

DS_ReadLocal73

TLA1 1 msec (1)

LocalDsNrData1 16B

Data1 16B(73)

Data2 32BData2 32B(73)

ErrorError(73)


361

Operação Lê o dataset definido pela entrada LocalDsNr da tabela de dataset local. Um dataset contém uma palavra de 16-bit e uma de 32-bit que são direcionadas para as saídas Data1 16B e Data2 32B respectivamente.

A entrada LocalDsNr define o número do dataset a ser lido.



Entradas Número do dataset local (LocalDsNr): INT

Saídas Conteúdo do dataset (Data1 16B): INT

Conteúdo do dataset (Data2 32B): DINT

Saída de erro (Erro): DINT

DS_WriteLocal

(10093)

Ilustração

Tempo de execução

-

Operação Grava dados na tabela de dataset local. Cada dataset contém 48 bits; os dados são inseridos através das entradas Data1 16B (16 bits) e Data2 32B (32 bits). O número do dataset é definido pela entrada LocalDsNr.



Entradas Número do dataset local (LocalDsNr): INT

Conteúdo do dataset (Data1 16B): INT

Conteúdo do dataset (Data2 32B): DINT


Bit Descrição

1 LOCAL_DS_ERR: LocalDsNr fora da faixa (16…199)

DS_WriteLocal74

TLA1 1 msec (1)

LocalDsNr

Data1 16B

Data2 32B

ErrorError(74)

Bit Descrição

1 LOCAL_DS_ERR: LocalDsNr fora da faixa (16…199)


362

Contadores

CTD

(10047)

Ilustração

Tempo de execução

0,92 µs

Operação O valor de saída do contador (CV) é diminuído de uma unidade se o valor de entrada do contador (CD) mudar de 0 -> 1 e o valor de entrada da carga (LD) for 0. Se o valor de entrada da carga for 1, o valor da entrada de preset (PV) é armazenado como valor de saída do contador (CV). Se a saída do contador alcançou seu valor mínimo -32768, a saída do contador permanece inalterada.

A saída de status (Q) é 1 se o valor de saída do contador (CV) < 0.

Exemplo:

Entradas Entrada de carga (LD): Booleano

Entrada do contador (CD): Booleano

Entrada de preset (PV): INT

Saídas Saída do contador (CV): INT

Saída de status (Q): Booleano

CTD_DINT

(10046)

Ilustração

Tempo de execução

0,92 µs

CTD93

TLA1 1 msec (1)

LD

>CD

PV

CVCV(93)

QQ(93)

LD CD PV Q CVprev CV

0 1 -> 0 10 0 5 5

0 0 -> 1 10 0 5 5 - 1 = 4

1 1 -> 0 -2 1 4 -2

1 0 -> 1 1 0 -2 1

0 0 -> 1 5 1 1 1 -1 = 0

1 1 -> 0 -32768 1 0 -32768

0 0 -> 1 10 1 -32768 -32768

CVprev é o valor de saída do contador do ciclo anterior.

CTD_DINT94

TLA1 1 msec (1)

LD

>CD

PV

CVCV(94)

QQ(94)


363

Operação O valor da saída do contador (CV) é diminuído de uma unidade se o valor da entrada do contador (CD) mudar de 0 -> 1 e o valor da entrada de carga (LD) for 0. Se o valor da entrada de carga (LD) for 1, o valor da entrada de preset (PV) é armazenado como valor da saída do contador (CV). Se a saída do contador alcançou seu valor mínimo -2147483648, a saída do contador permanece inalterada.

A saída de status (Q) é 1 se o valor de saída do contador (CV) < 0.

Exemplo:

Entradas Entrada de carga (LD): Booleano

Entrada do contador (CD): Booleano

Entrada de preset (PV): DINT

Saídas Saída do contador (CV): DINT


CTU

(10049)

Ilustração

Tempo de execução

0,92 µs

LD CD PV Q CVprev CV

0 1 -> 0 10 0 5 5

0 0 -> 1 10 0 5 5 - 1 = 4

1 1 -> 0 -2 1 4 -2

1 0 -> 1 1 0 -2 1

0 0 -> 1 5 1 1 1 -1 = 0

1 1 -> 0 -2147483648 1 0 -2147483648

0 0 -> 1 10 1 -2147483648 -2147483648


CTU95

TLA1 1 msec (1)

>CU

R

PV

CVCV(95)

QQ(95)


364

Operação O valor da saída do contador (CV) é aumentado de uma unidade se o valor de entrada do contador (CU) mudar de 0 -> 1 e o valor de entrada de reset (R) for 0. Se a saída do contador alcançou seu valor máximo 32767, a saída do contador permanece inalterada.

A saída do contador (CV) é reinicializada para 0 se a entrada de reset (R) for 1.

A saída de status (Q) é 1 se o valor da saída do contador (CV) > valor da entrada de preset (PV).

Exemplo:

Entradas Entrada do contador (CU): Booleano





CTU_DINT

(10048)

Ilustração

Tempo de execução

0,92 µs

Operação O valor da saída do contador (CV) é aumentado de uma unidade se o valor de entrada do contador (CU) mudar de 0 -> 1 e o valor de entrada de reset (R) for 0. Se a saída do contador alcançou seu valor máximo 2147483647, a saída do contador permanece inalterada.


A saída de status (Q) é 1 se o valor da saída do contador (CV) > valor da entrada de preset (PV).

Exemplo:

R CU PV Q CVprev CV

0 1 -> 0 20 0 10 10

0 0 -> 1 11 1 10 10 + 1 = 11

1 1 -> 0 20 0 11 0

1 0 -> 1 5 0 0 0

0 0 -> 1 20 0 0 0 + 1 = 1

0 0 -> 1 30 1 32767 32767


CTU_DINT96

TLA1 1 msec (1)

>CU

R

PV

CVCV(96)

QQ(96)

R CU PV Q CVprev CV

0 1 -> 0 20 0 10 10

0 0 -> 1 11 1 10 10 + 1 = 11

1 1 -> 0 20 0 11 0

1 0 -> 1 5 0 0 0

0 0 -> 1 20 0 0 0 + 1 = 1

0 0 -> 1 30 1 2147483647 2147483647



365

Entradas Entrada do contador (CU): Booleano





CTUD

(10051)

Ilustração

Tempo de execução

1,40 µs

CTUD97

TLA1 1 msec (1)

>CU

>CD

R

LD

PV

CVCV(97)

QUQU(97)

QDQD(97)


366

Operação O valor da saída do contador (CV) é aumentado de uma unidade se o valor de entrada do contador (CU) mudar de 0 -> 1, o valor de entrada de reset (R) for 0 e a entrada de carga (LD) for 0.

O valor da saída do contador (CV) é diminuído de uma unidade se o valor de entrada do contador (CU) mudar de 0 -> 1, o valor de entrada de carga (LD) for 0 e o valor de reset (R) for 0.

Se a entrada de carga (LD) for 1, a entrada de preset (PV) é armazenada como valor saída do contador (CV).


Se a saída do contador alcançou seu valor mínimo ou máximo, -32768 ou +32767, a saída do contador permanece inalterada até que seja reinicializada (R) ou até que a entrada da carga (LD) seja ajustada para 1.

A saída de status do contador crescente (QU) é 1 se o valor de saída do contador (CV) > valor de entrada de preset (PV).

A saída de status do contador decrescente (QD) é 1 se o valor de saída do contador (CV) < 0.

Exemplo:

Entradas Entrada do contador crescente (CU): Booleano

Entrada do contador decrescente (CD): Booleano


Entrada de carga (LD): Booleano



Saída de status do contador crescente (QU): Booleano

Saída de status do contador decrescente (QD): Booleano

CU CD R LD PV QU QD CVprev CV

0 -> 0 0 -> 0 0 0 2 0 1 0 0

0 -> 0 0 -> 0 0 1 2 1 0 0 2

0 -> 0 0 -> 0 1 0 2 0 1 2 0

0 -> 0 0 -> 0 1 1 2 0 1 0 0

0 -> 0 0 -> 1 0 0 2 0 1 0 0 - 1 = -1

0 -> 0 1 -> 1 0 1 2 1 0 -1 2

0 -> 0 1 -> 1 1 0 2 0 1 2 0

0 -> 0 1 -> 1 1 1 2 0 1 0 0

0 -> 1 1 -> 0 0 0 2 0 0 0 0 + 1 = 1

1 -> 1 0 -> 0 0 1 2 1 0 1 2

1 -> 1 0 -> 0 1 0 2 0 1 2 0

1 -> 1 0 -> 0 1 1 2 0 1 0 0

1 -> 1 0 -> 1 0 0 2 0 1 0 0 - 1 = -1

1 -> 1 1 -> 1 0 1 2 1 0 -1 2

1 -> 1 1 -> 1 1 0 2 0 1 2 0

1 -> 1 1 -> 1 1 1 2 0 1 0 0



367

CTUD_DINT

(10050)

Ilustração

Tempo de execução

1,40 µs

Operação O valor da saída do contador (CV) é aumentado de uma unidade se o valor de entrada do contador (CU) mudar de 0 -> 1, o valor de entrada de reset (R) for 0 e a entrada de carga (LD) forem 0.

O valor da saída do contador (CV) é diminuído de uma unidade se o valor de entrada do contador (CU) mudar de 0 -> 1, o valor de entrada de carga (LD) for 0 e o valor de reset (R) for 0.

Se a saída do contador alcançou seu valor mínimo ou máximo, -2147483648 ou +2147483647, ela permanece inalterada até ser reinicializada (R) ou até que a entrada da carga (LD) seja ajustada para 1.

Se o valor da entrada de carga (LD) for 1, o valor da entrada de preset (PV) é armazenado como valor de saída do contador (CV).


A saída de status do contador crescente (QU) é 1 se o valor de saída do contador (CV) > valor de entrada de preset (PV).

A saída de status do contador decrescente (QD) é 1 se o valor de saída do contador (CV) < 0.

Exemplo:

CTUD_DINT98

TLA1 1 msec (1)

>CU

>CD

R

LD

PV

CVCV(98)

QUQU(98)

QDQD(98)

CU CD R LD PV QU QD CVprev CV

0 -> 0 0 -> 0 0 0 2 0 1 0 0

0 -> 0 0 -> 0 0 1 2 1 0 0 2

0 -> 0 0 -> 0 1 0 2 0 1 2 0

0 -> 0 0 -> 0 1 1 2 0 1 0 0

0 -> 0 0 -> 1 0 0 2 0 1 0 0 - 1 = -1

0 -> 0 1 -> 1 0 1 2 1 0 -1 2

0 -> 0 1 -> 1 1 0 2 0 1 2 0

0 -> 0 1 -> 1 1 1 2 0 1 0 0

0 -> 1 1 -> 0 0 0 2 0 0 0 0 + 1 = 1

1 -> 1 0 -> 0 0 1 2 1 0 1 2

1 -> 1 0 -> 0 1 0 2 0 1 2 0

1 -> 1 0 -> 0 1 1 2 0 1 0 0

1 -> 1 0 -> 1 0 0 2 0 1 0 0 - 1 = -1

1 -> 1 1 -> 1 0 1 2 1 0 -1 2

1 -> 1 1 -> 1 1 0 2 0 1 2 0

1 -> 1 1 -> 1 1 1 2 0 1 0 0



368

Entradas Entrada do contador crescente (CU): Booleano

Entrada do contador decrescente (CD): Booleano


Entrada de carga (LD): Booleano



Saída de status do contador crescente (QU): Booleano

Saída de status do contador decrescente (QD): Booleano


369

Conversão

BOOL_TO_DINT

(10018)

Ilustração

Tempo de execução

13,47 µs

Operação O valor da saída (OUT) é um valor inteiro de 32 bits formado a partir dos valores de entrada do inteiro booleano (IN1…IN31 e SIGN). IN1 = bit 0 e IN31 = bit 30.

Exemplo:

IN1 = 1, IN2 = 0, IN3…IN31 = 1, SIGN = 1

BOOL_TO_DINT81

TLA1 1 msec (1)

SIGN

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

IN6

IN7

IN8

IN9

IN10

IN11

IN12

IN13

IN14

IN15

IN16

IN17

IN18

IN19

IN20

IN21

IN22

IN23

IN24

IN25

IN26

IN27

IN28

IN29

IN30

IN31

OUTOUT(81)

OUT = 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1101

IN31…IN1SIGN


370

Entrada Entrada de sinal (SIGN): Booleano


Saída Saída (OUT): DINT (31 bits + sinal)

BOOL_TO_INT

(10019)

Ilustração

Tempo de execução

5,00 µs

Operação O valor da saída (OUT) é um valor inteiro de 16 bits formado a partir dos valores de entrada do inteiro booleano (IN1…IN15 e SIGN). IN1 = bit 0 e IN15 = bit 14.

Exemplo:

IN1…IN15 = 1, SIGN = 0

Entradas Entrada (IN1…IN15): Booleano

Entrada de sinal (SIGN): Booleano

Saídas Saída (OUT): DINT (15 bits + sinal)

BOOL_TO_INT82

TLA1 1 msec (1)

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

IN6

IN7

IN8

IN9

IN10

IN11

IN12

IN13

IN14

IN15

SIGN

OUTOUT(82)

OUT = 0111 1111 1111 1111

IN15…IN1SIGN


371

DINT_TO_BOOL

(10020)

Ilustração

Tempo de execução

11,98 µs

Operação Os valores da saída booleana (OUT1…OUT32) são formados a partir do valor da entrada inteiro de 32 bits (IN).

Exemplo:

Entradas Entrada (IN): DINT

Saídas Output (OUT1…OUT32): Booleano

Saída de sinal (SIGN): Booleano

DINT_TO_BOOL83

TLA1 1 msec (1)

INOUT1

OUT1(83)

OUT2OUT2(83)

OUT3OUT3(83)

OUT4OUT4(83)

OUT5OUT5(83)

OUT6OUT6(83)

OUT7OUT7(83)

OUT8OUT8(83)

OUT9OUT9(83)

OUT10OUT10(83)

OUT11OUT11(83)

OUT12OUT12(83)

OUT13OUT13(83)

OUT14OUT14(83)

OUT15OUT15(83)

OUT16OUT16(83)

OUT17OUT17(83)

OUT18OUT18(83)

OUT19OUT19(83)

OUT20OUT20(83)

OUT21OUT21(83)

OUT22OUT22(83)

OUT23OUT23(83)

OUT24OUT24(83)

OUT25OUT25(83)

OUT26OUT26(83)

OUT27OUT27(83)

OUT28OUT28(83)

OUT29OUT29(83)

OUT30OUT30(83)

OUT31OUT31(83)

OUT32OUT32(83)

SIGNSIGN(83)

IN = 0 111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1100

OUT32…OUT1SIGN


372

DINT_TO_INT

(10021)

Ilustração

Tempo de execução

0,53 µs

Operação O valor de saída (O) é um valor inteiro de 16 bits do valor de entrada inteiro (I) de 32 bits.

Exemplos:


Saídas Saída (O): INT

DINT_TO_REALn

(10023)

Ilustração

Tempo de execução

7,25 µs

Operação A saída (OUT) é o equivalente REAL/REAL24 da entrada (IN). A entrada IN1 é o valor inteiro e a entrada IN2 é o valor fracionário.

Se um (ou ambos) os ajustes de entrada for negativo, o valor de saída é negativo.

Exemplo (do DINT para REAL):

Quando IN1 = 2 e IN2 = 3276, OUT = 2.04999.

O valor de saída está limitado ao valor máximo da faixa de tipo de dado selecionada.

Entradas Entrada (IN1, IN2): DINT

Saídas O tipo de dado de saída é selecionado pelo usuário.

Saída (OUT): REAL, REAL24

DINT_TO_INT84

TLA1 1 msec (1)

IO

O(84)

I (31 bits + sinal) O (15 bits + sinal)

2147483647 32767

-2147483648 -32767

0 0

DINT_TO_REALn(REAL) 85

TLA1 1 msec (1)

IN1

IN2OUT

OUT(85)


373

DINT_TO_REALn_SIMP

(10022)

Ilustração

Tempo de execução

6,53 µs

Operação A saída (O) é o equivalente REAL/REAL24 da entrada (I) dividido pela entrada de escala (SCALE).

Os códigos de erro indicados na saída de erro (ERRC) são os seguintes:

Exemplo (de DINT a REAL24):

Quando I = 205 e SCALE = 100, I/SCALE = 205 /100 = 2,05 e O = 2,04999.


Entrada de escala (SCALE): DINT

Saídas O tipo de dado de saída é selecionado pelo usuário.

Saída (O): REAL, REAL24

Saída de erro (ERRC): DINT

DINT_TO_REALn_SIMP(REAL) 86

TLA1 1 msec (1)

I

SCALEO

O(86)

ERRCERRC(86)

Código de erro Descrição

0 Nenhum erro

1001 O valor REAL/REAL24 calculado excede o valor mínimo da faixa de tipo de dado selecionada. A saída é ajustada para o valor mínimo.

1002 O valor REAL/REAL24 calculado excede o valor máximo da faixa de tipo de dado selecionada. A saída é ajustada para o valor máximo.

1003 A entrada SCALE é 0. A saída é ajustada para 0.

1004 Entrada SCALE incorreta, isto é, a entrada de escala é < 0 ou não é um fator de 10.


374

INT_TO_BOOL

(10024)

Ilustração

Tempo de execução

4,31 µs

Operação Os valores da saída booleana (OUT1…OUT16) são formados a partir do valor da entrada inteiro de 16 bits (IN).

Exemplo:

Entradas Entrada (IN): INT

Saídas Saída (OUT1…OUT16): Booleano

Saída de sinal (SIGN): Booleano

INT_TO_DINT

(10025)

Ilustração

Tempo de execução

0,33 µs

INT_TO_BOOL87

TLA1 1 msec (1)

INOUT1

OUT1(87)

OUT2OUT2(87)

OUT3OUT3(87)

OUT4OUT4(87)

OUT5OUT5(87)

OUT6OUT6(87)

OUT7OUT7(87)

OUT8OUT8(87)

OUT9OUT9(87)

OUT10OUT10(87)

OUT11OUT11(87)

OUT12OUT12(87)

OUT13OUT13(87)

OUT14OUT14(87)

OUT15OUT15(87)

OUT16OUT16(87)

SIGNSIGN(87)

IN = 0111 1111 1111 1111

OUT16…OUT1SIGN

INT_TO_DINT88

TLA1 1 msec (1)

IO

O(88)


375

Operação O valor de saída (O) é um valor inteiro de 32 bits do valor de entrada inteiro (I) de 16 bits.

Entradas Entrada (I): INT


REAL_TO_REAL24

(10026)

Ilustração

Tempo de execução

1,35 µs

Operação A saída (O) é o equivalente REAL24 da entrada REAL (I).

O valor da saída está limitado ao valor máximo do tipo de dado.

Exemplo:

Entradas Entrada (I): REAL

Saídas Saída (O): REAL24

REAL24_TO_REAL

(10027)

Ilustração

Tempo de execução

1,20 µs

I O

32767 32767

-32767 -32767

0 0

REAL_TO_REAL2489

TLA1 1 msec (1)

IO

O(89)

I = 0000 0000 0010 0110 1111 1111 1111 1111

Valor inteiro Valor fracionário

O = 0010 0110 1111 1111 1111 1111 0000 0000


REAL24_TO_REAL90

TLA1 1 msec (1)

IO

O(90)


376

Operação A saída (O) é o equivalente REAL da entrada REAL24 (I).

O valor da saída está limitado ao valor máximo da faixa de tipo de dado.

Exemplo:

Entradas Entrada (I): REAL24

Saídas Saída (O): REAL

REALn_TO_DINT

(10029)

Ilustração

Tempo de execução

6,45 µs

Operação A saída (O) é o equivalente inteiro de 32 bits da entrada REAL/REAL24 (I). A saída O1 é o valor inteiro e a saída O2 é o valor fracionário.

O valor da saída está limitado ao valor máximo da faixa de tipo de dado.

Exemplo (de REAL para DINT):

Quando I = 2.04998779297, O1 = 2 e O2 = 3276.


Entrada (I): REAL, REAL24

Saídas Saída (O1, O2): DINT

REALn_TO_DINT_SIMP

(10028)

Ilustração

Tempo de execução

5,54 µs

I = 0010 0110 1111 1111 1111 1111 0000 0000


O = 0000 0000 0010 0110 1111 1111 1111 1111


REALn_TO_DINT(REAL) 91

TLA1 1 msec (1)

IO1

O1(91)

O2O2(91)

REALn_TO_DINT_SIMP(REAL) 92

TLA1 1 msec (1)

I

SCALEO

O(92)

ERRCERRC(92)


377

Operação A saída (O) é o equivalente inteiro de 32 bits da entrada REAL/REAL24 (I) multiplicada pela entrada de escala (SCALE).

Os códigos de erro são indicados pela saída de erro (ERRC) da seguinte forma:

Exemplo (de REAL para DINT):

Quando I = 2,04998779297 e SCALE = 100, O = 204.


Entrada (I): REAL, REAL24

Entrada de escala (SCALE): DINT


Saída de erro (ERRC): DINT

Código de erro

Descrição

0 Nenhum erro

1001 O valor inteiro calculado excede o valor mínimo. A saída é ajustada para o valor mínimo.

1002 O valor inteiro calculado excede o valor máximo. A saída é ajustada para o valor máximo.

1003 A entrada de escala é 0. A saída é ajustada para 0.

1004 Entrada de escala incorreta, isto é, a entrada de escala é < 0 ou não é um fator de 10.


378

Estrutura do programa

BOP

(10105)

Ilustração

Tempo de execução

-

Operação O bloco BOP (Bundle OutPut) coleta as saídas de várias fontes diferentes. As fontes são conectadas aos pinos B_Output. O pino B_Output que mudou por último é retrans-mitido para o pino de saída.

O bloco se destina a ser usado com estruturas condicionais IF-ENDIF. Veja o exemplo sob o bloco IF.

Entradas Valores de ramificações condicionais diferentes (B_Output1…B_OutputN): INT, DINT, Booleano, REAL, REAL24

Saídas Saída da ramificação atualmente ativa da estrutura IF-ELSEIF ou o valor de entrada atualizado pela última vez (Saída): INT, DINT, Booleano, REAL, REAL24

ELSE

Ilustração

Tempo de execução

-

Operação Consulte a descrição do bloco IF.

Entradas -

Saídas -

ELSEIF

Ilustração

Tempo de execução

-


Entradas Input (COND): Booleano

Saídas -

BOP(BOOL) 46

TLA2 10 msec (1)

B_Output1

B_Output2Output

Output(46)


379

ENDIF

Ilustração

Tempo de execução

-


Entradas -

Saídas -

IF

(10103)

Ilustração

Tempo de execução

-


380

Operação Os blocos IF, ELSE, ELSEIF e ENDIF definem, pela lógica booleana, quais partes do aplicativo são executadas.

Se a entrada de condição (COND) é verdadeira, os blocos entre o bloco IF e o bloco ELSEIF, ELSE ou ENDIF seguinte (na ordem de execução) são executados. Se a entrada de condição (COND) é falsa, os blocos entre o bloco IF e o bloco ELSEIF, ELSE ou ENDIF seguinte são ignorados.

As saídas das "ramificações" são coletadas e selecionadas usando o bloco BOP.

Exemplo:

O bit 4 da 2.01 DI STATUS (entrada digital DI5) controla a ramificação do aplicativo. Se a entrada é 0, os blocos entre os blocos IF e ELSE são saltados, mas os blocos entre ELSE e ENDIF são executados. Se a entrada é 1, os blocos entre IF e ELSE são executados. Em seguida, a execução do programa salta para o bloco que vem depois de ENDIF, que é um BOP. O bloco BOP realiza a saída da ramificação que foi executada. Se a entrada digital é 0, a saída do bloco BOP é 2; se a entrada digital é 1, a saída do bloco BOP é 1.

Entradas Input (COND): Booleano

Saídas -


381

Extensões

FIO_01_slot1

(10084)

Ilustração

Tempo de execução

8,6 µs

Operação O bloco controla as quatro entradas/saídas digitais (DIO1…DIO4) e as duas saídas relé (RO1, RO2) de uma Extensão de I/O Digital FIO-01 montada no Slot 1 da unidade de controle do drive.

O estado de uma entrada DIOx conf do bloco determina se a DIO correspondente na FIO-01 é uma entrada ou uma saída (0 = entrada, 1 = saída). Se a DIO for uma saída, a entrada DOx do bloco define seu estado.

As entradas RO1 e RO2 definem o estado das saídas relé da FIO-01 (0 = não energizado, 1 = energizado).

As saídas DIx mostram o estado das DIOs.

Entradas Seleção do modo entrada/saída digital (DIO1 conf … DIO4 conf): Booleano

Seleção de estado da saída digital (DO1…DO4): Booleano

Seleção do estado da saída relé (RO1, RO2): Booleano

Saídas Estado da entrada/saída digital (DI1…DI4): Booleano

Saída de erro (Erro): DINT (0 = Nenhum erro; 1 = Memória de programa de aplicação completa)

FIO_01_slot149

TLA1 1 msec (1)

DIO1 conf

DIO2 conf

DIO3 conf

DIO4 conf

DO1

DO2

DO3

DO4

RO1

RO2

DI1DI1(49)

DI2DI2(49)

DI3DI3(49)

DI4DI4(49)

ErrorError(49)


382

FIO_01_slot2

(10085)

Ilustração

Tempo de execução

8,6 µs

Operação O bloco controla as quatro entradas/saídas digitais (DIO1…DIO4) e as duas saídas relé (RO1, RO2) de uma Extensão de I/O Digital FIO-01 montada no Slot 2 da unidade de controle do drive.


As entradas RO1 e RO2 definem o estado das saídas relé da FIO-01 (0 = não energizado, 1 = energizado).


Entradas Seleção do modo entrada/saída digital (DIO1 conf … DIO4 conf): Booleano

Seleção de estado da saída digital (DO1…DO4): Booleano

Seleção do estado da saída relé (RO1, RO2): Booleano

Saídas Estado da entrada/saída digital (DI1…DI4): Booleano


FIO_01_slot250

TLA1 1 msec (1)

DIO1 conf

DIO2 conf

DIO3 conf

DIO4 conf

DO1

DO2

DO3

DO4

RO1

RO2

DI1DI1(50)

DI2DI2(50)

DI3DI3(50)

DI4DI4(50)

ErrorError(50)


383

FIO_11_AI_slot1

(10088)

Ilustração

Tempo de execução

11,1 µs

Operação O bloco controla as três entradas analógicas (AI1…AI3) de uma Extensão de I/O Analó-gica FIO-11 montada no Slot 1 da unidade de controle do drive.

O bloco libera valores reais não em escala (AIx) e em escala (AIx escalado) de cada entrada analógica. A escala está baseada na relação entre as faixas de escala AIx min … AIx max e AIx min … AIx max.

AIx Min deve ser menor que AIx Max; a Escala AIx Max pode ser maior ou menor que a Escala AIx Min.

FIO_11_AI_slot151

TLA1 1 msec (1)

AI1 filt gain

AI1 Min

AI1 Max

AI1 Min scale

AI1 Max scale

AI2 filt gain

AI2 Min

AI2 Max

AI2 Min scale

AI2 Max scale

AI3 filt gain

AI3 Min

AI3 Max

AI3 Min scale

AI3 Max scale

AI1 modeAI1 mode(51)

AI1AI1(51)

AI1 scaledAI1 scaled(51)


AI2AI2(51)



AI3AI3(51)


ErrorError(51)

AIx em escala

32768

AIx [V ou mA]11 V ou

-11 V ou

AIx M

ax

AIx M

in

Escala AIx Max

Escala AIx Min

-22 mA

22 mA

Escala AIx Min < Escala AIx Max

-32768


384

As entradas Ganho filt determinam um tempo de filtragem para cada entrada da seguinte forma:

As saídas do modo AIx mostram se a entrada correspondente é de tensão (0) ou de corrente (1). A seleção tensão/corrente é efetuada usando as chaves de hardware na FIO-11.

Entradas Seleção de ganho de filtro da entrada analógica (AI1 filt ganho … AI3 filt ganho): INT

Valor mínimo do sinal de entrada (AI1 Min … AI3 Min): REAL (> -11 V ou -22 mA)

Valor máximo do sinal de entrada (AI1 Max … AI3 Max): REAL (< 11 V ou 22 mA)

Valor mínimo do sinal de saída em escala (Escala AI1 Min … Escala AI3 Min ): REAL

Valor máximo do sinal de saída em escala (AI1 Escala Max … AI3 Escala Max ): REAL

Saídas Modo de entrada analógico (tensão ou corrente) (Modo AI1 … Modo AI3 ): Booleano

Valor da entrada analógica (AI1 … AI3): REAL

Valor em escala da entrada analógica (AI1 em escala … AI3 em escala): REAL


AIx em escala

32768

AIx [V ou mA]

11 V ou

-11 V ou

AIx M

ax

AIx M

in

Escala AIx Min

Escala AIx Max

-22 mA

22 mA

Escala AIx Min > Escala AIx Max

-32768

Ganho filt AIx Tempo de filtragem Observações

0 Sem filtragem

1 125 µs Ajuste recomendado

2 250 µs

3 500 µs.

4 1 ms

5 2 ms

6 4 ms

7 7,9375 ms


385

FIO_11_AI_slot2

(10089)

Ilustração

Tempo de execução

11,1 µs

Operação O bloco controla as três entradas analógicas (AI1…AI3) de uma Extensão de I/O Analó-gica FIO-11 montada no Slot 2 da unidade de controle do drive.

O bloco libera valores reais não em escala (AIx) e em escala (AIx escalado) de cada entrada analógica. A escala está baseada na relação entre as faixas de escala AIx min … AIx max e AIx min … AIx max.

AIx Min deve ser menor que AIx Max; a Escala AIx Max pode ser maior ou menor que a Escala AIx Min.

FIO_11_AI_slot252

TLA1 1 msec (1)

AI1 filt gain

AI1 Min

AI1 Max

AI1 Min scale

AI1 Max scale

AI2 filt gain

AI2 Min

AI2 Max

AI2 Min scale

AI2 Max scale

AI3 filt gain

AI3 Min

AI3 Max

AI3 Min scale

AI3 Max scale


AI1AI1(52)



AI2AI2(52)



AI3AI3(52)


ErrorError(52)

AIx em escala

32768

AIx [V ou mA]11 V ou

-11 V ou

AIx M

ax

AIx M

in

Escala AIx Max

Escala AIx Min

-22 mA

22 mA

Escala AIx Min < Escala AIx Max

-32768


386

As entradas Ganho filt determinam um tempo de filtragem para cada entrada da seguinte forma:

As saídas do modo AIx mostram se a entrada correspondente é de tensão (0) ou de corrente (1). A seleção tensão/corrente é efetuada usando as chaves de hardware na FIO-11.

Entradas Seleção de ganho de filtro da entrada analógica (AI1 filt ganho … AI3 filt ganho): INT

Valor mínimo do sinal de entrada (AI1 Min … AI3 Min): REAL (> -11 V ou -22 mA)

Valor máximo do sinal de entrada (AI1 Max … AI3 Max): REAL (< 11 V ou 22 mA)

Valor mínimo do sinal de saída em escala (Escala AI1 Min … Escala AI3 Min): REAL

Valor máximo do sinal de saída em escala (AI1 Escala Max … AI3 Escala Max): REAL

Saídas Modo de entrada analógico (tensão ou corrente) (Modo AI1 … Modo AI3): Booleano

Valor da entrada analógica (AI1 … AI3): REAL

Valor em escala da entrada analógica (AI1 em escala … AI3 em escala): REAL


AIx em escala

32768

AIx [V ou mA]

11 V ou

-11 V ou

AIx M

ax

AIx M

in

Escala AIx Min

Escala AIx Max

-22 mA

22 mA

Escala AIx Min > Escala AIx Max

-32768

Ganho filt AIx Tempo de filtragem Observações

0 Sem filtragem

1 125 µs Ajuste recomendado

2 250 µs

3 500 µs.

4 1 ms

5 2 ms

6 4 ms

7 7,9375 ms


387

FIO_11_AO_slot1

(10090)

Ilustração

Tempo de execução

4,9 µs

Operação O bloco controla a saída analógica (AO1) de uma Extensão de I/O Analógica FIO-11 montada no Slot 1 da unidade de controle do drive.

O bloco converte o sinal de entrada (AO em escala) para um sinal de 0…20 mA (AO) que aciona a saída analógica; a faixa de entrada Escala AO Min … Escala AO Max corresponde à faixa de sinal de corrente de AO Min … AO Max.

A Escala AO Min deve ser menor que a Escala AO Max; AO Max pode ser maior ou menor que AO Min.

FIO_11_AO_slot153

TLA1 1 msec (1)

AO Min

AO Max

AO Min Scale

AO Max Scale

AO scaled

AOAO(53)

ErrorError(53)

AO [mA]

0

20

AO em 32768-32768 0 E

scala AO

Max

Escala A

O M

in

AO Max

AO Min

AO Min < AO Max

escala

Max


388

Entradas Sinal de corrente mínimo (AO Min): REAL (0…20 mA)

Sinal de corrente máximo (AO Max): REAL (0…20 mA)

Sinal de entrada mínimo (AO Escala Min ): REAL

Sinal de entrada máximo (AO Escala Max ): REAL

Sinal de entrada (AO em escala): REAL

Saídas Valor da corrente de saída analógica (AO): REAL


FIO_11_AO_slot2

(10091)

Ilustração

Tempo de execução

4,9 µs

AO Min > AO Max AO [mA]

0

20

AO em 32768-32768 0 E

scala AO

Max

Escala A

O M

in

AO Max

AO Min

escala

FIO_11_AO_slot254

TLA1 1 msec (1)

AO Min

AO Max

AO Min Scale

AO Max Scale

AO scaled

AOAO(54)

ErrorError(54)


389

Operação O bloco controla a saída analógica (AO1) de uma Extensão de I/O Analógica FIO-11 montada no Slot 2 da unidade de controle do drive.

O bloco converte o sinal de entrada (AO em escala) para um sinal de 0…20 mA (AO) que aciona a saída analógica; a faixa de entrada Escala AO Min … Escala AO Max corresponde à faixa de sinal de corrente de AO Min … AO Max.

A Escala AO Min deve ser menor que a Escala AO Max; AO Max pode ser maior ou menor que AO Min.

Entradas Sinal de corrente mínimo (AO Min): REAL (0…20 mA)

Sinal de corrente máximo (AO Max): REAL (0…20 mA)

Sinal de entrada mínimo (AO Escala Min ): REAL

Sinal de entrada máximo (AO Escala Max ): REAL

Sinal de entrada (AO em escala): REAL

Saídas Valor da corrente de saída analógica (AO): REAL


AO [mA]

0

20

AO em 32768-32768 0 E

scala AO

Max

Escala A

O M

inAO Max

AO Min

AO Min < AO Max

escala

AO Min > AO Max AO [mA]

0

20

AO em 32768-32768 0 E

scala AO

Max

Escala A

O M

in

AO Max

AO Min

escala


390

FIO_11_DIO_slot1

(10086)

Ilustração

Tempo de execução

6,0 µs

Operação O bloco controla as duas entradas/saídas digitais (DIO1, DIO2) de uma Extensão de I/O Digital FIO-11 montada no Slot 1 da unidade de controle do drive.



As entradas de ganho DIx filt determinam um tempo de filtragem para cada entrada da seguinte forma:

Entradas Seleção do modo de entrada/saída digital (DIO1 conf, DIO2 conf): Booleano

Seleção de estado da saída digital (DO1, DO2): Booleano

Seleção de ganho do filtro de entrada digital (ganho DI1 filt , ganho DI2 filt ): INT

Saídas Estado da entrada/saída digital (DI1, DI2): Booleano


FIO_11_DIO_slot155

TLA1 1 msec (1)

DIO1 conf

DIO2 conf

DO1

DO2

DI1 filt gain

DI2 filt gain

DI1DI1(55)

DI2DI2(55)

ErrorError(55)

Ganho DIx filt Tempo de filtragem

0 7,5 µs

1 195 µs

2 780 µs

3 4,680 ms


391

FIO_11_DIO_slot2

(10087)

Ilustração

Tempo de execução

6,0 µs

Operação O bloco controla as duas entradas/saídas digitais (DIO1, DIO2) de uma Extensão de I/O Digital FIO-11 montada no Slot 2 da unidade de controle do drive.



As entradas de ganho DIx filt determinam um tempo de filtragem para cada entrada da seguinte forma:

Entradas Seleção do modo de entrada/saída digital (DIO1 conf, DIO2 conf): Booleano

Seleção de estado da saída digital (DO1, DO2): Booleano

Seleção de ganho do filtro de entrada digital (ganho DI1 filt , ganho DI2 filt ): INT

Saídas Estado da entrada/saída digital (DI1, DI2): Booleano


FIO_11_DIO_slot256

TLA1 1 msec (1)

DIO1 conf

DIO2 conf

DO1

DO2

DI1 filt gain

DI2 filt gain

DI1DI1(56)

DI2DI2(56)

ErrorError(56)

Ganho DIx filt Tempo de filtragem

0 7,5 µs

1 195 µs

2 780 µs

3 4,680 ms


392

Feedback e algoritmos

Saídas Saída de referência (REFOUTPUT): REAL

Estado de saída (OUTSTATE): REAL

Saída ativa (OUTACTIVE): Booleano

CYCLET

(10074)

Ilustração

Tempo de execução

0,00 µs

Operação A saída (OUT) é o nível de tempo do bloco de função CYCLET.

Entradas -

Saídas Saída (OUT): DINT. 1 = 1 µs

DATA CONTAINER

(10073)

Ilustração

Tempo de execução

0,00 µs

Operação A saída (OUT) é uma matriz de dados com valores 1…99. A matriz pode ser usada pelas tabelas de XTAB e YTAB no bloco FUNG-1V (página 393). A matriz é definida selecionando “Define Pin Array Data” no pino de saída no DriveSPC. Cada valor da matriz deve estar em uma linha separada. Também é possível ler os dados a partir de um arquivo *.arr.

Exemplo:

Entradas -

CYCLET58

TLA1 1 msec (1)

OUTOUT(58)

DATA CONTAINER(DINT) 59

TLA1 1 msec (1)

OUTOUT(59)


393

Saídas O tipo de dado de saída e o número de pares coordenados são selecionados pelo usuário.

Saída (OUT): DINT, INT, REAL ou REAL24

FUNG-1V

(10072)

Ilustração

Tempo de execução

9,29 µs

Operação A saída (Y) no valor da entrada (X) é calculada com interpolação linear a partir de uma função linear em etapas.

Y = Yk + (X - Xk)(Yk+1 - Yk) / (Xk+1 - Xk)

A função linear em etapas é definida pelas tabelas vetoriais X e Y (XTAB e YTAB). Para cada valor X na tabela XTAB, há um valor Y correspondente na tabela YTAB. Os valores em XTAB e YTAB deve estar em ordem crescente (isto é, de baixo para cima).

Os valores XTAB e YTAB são definidos com a ferramenta DriveSPC.

A função de balanceamento (BAL) permite ao sinal de saída seguir uma referência externa e fornecer um retorno suave para a operação normal. Se BAL estiver ajustado para 1, a saída Y é ajustada para o valor da entrada de referência de balanço (BAL-REF). O valor X que corresponde a este valor Y é calculado com interpolação linear, sendo indicado pela saída de referência de balanço (BALREFO).

Se a entrada X estiver fora da faixa definida pela tabela XTAB, a saída Y é ajustada para o valor mais alto ou mais baixo na tabela YTAB.

Se BALREF estiver fora da faixa definida pela tabela YTAB quando o balanceamento é ativado (BAL: 0 -> 1), a saída Y é ajustada para o valor da entrada BALREF e a saída BALREFO é ajustada para o valor mais alto ou mais baixo na tabela XTAB.

A saída ERROR é ajustada para 1 quando os números das entradas XTAB e YTAB forem diferentes. Quando ERROR for 1, o bloco FUNG-1V não funcionará. As tabelas XTAB e YTAB podem ser definidas no bloco DATA CONTAINER (página 392) ou no bloco REG-G (página 399).

FUNG-1V(DINT) 60

TLA1 1 msec (1)

BAL

BALREF

X

XTAB

YTAB

YY(60)

BALREFOBALREFO(60)

ERRORERROR(60)

X1 X2 X3 X4

Y1Y2

Y3Y4

X

Y Interpolado

Tabela X(XTAB)

Tabela Y(YTAB)

X1 Y1X2 Y2X3 Y3… …X9 Y9


394


Entrada de balanço (BAL): Booleano

Entrada de referência de balanço (BALREF): DINT, INT, REAL, REAL24.

Entrada de valor X (X): DINT, INT, REAL, REAL24

Entrada da tabela X (XTAB): DINT, INT, REAL, REAL24

Entrada da tabela Y (YTAB): DINT, INT, REAL, REAL24

Saídas Saída do valor Y (Y): DINT, INT, REAL, REAL24

Saída de referência de balanço (BALREFO): DINT, INT, REAL, REAL24

Saída de erro (ERROR): Booleano

INT

(10065)

Ilustração

Tempo de execução

4,73 µs

Operação A saída (O) é o valor integrado da entrada (I):

O(t) = K/TI ( I(t) dt)

Onde TI é a constante de tempo de integração e K é o ganho de integração.

A resposta de passo para a integração é:

O(t) = K × I(t) × t/TI

A função de transferência da integração é:

G(s) = K 1/sTI

O valor de saída é limitado de acordo com os limites de mínimo e máximo definidos (OLL e OHL). Se o valor estiver abaixo do valor mínimo, a saída O = LL é ajustada para 1. Se o valor exceder o valor máximo, a saída O = HL é ajustada para 1. A saída (O) retém seu valor quando o sinal de entrada I(t) = 0.

A constante de tempo de integração é limitada ao valor de 2147483 ms. Se a constante de tempo for negativa, é usada a constante de tempo zero.

Se a relação entre o tempo de ciclo e a constante de tempo de integração Ts/TI < 1, Ts/TI é ajustado para 1.

O integrador é limpo quando a entrada de reset (RINT) for ajustada para 1.

Se BAL for ajustado para 1, a saída O é ajustada para o valor da BALREF de entrada. Quando BAL retornar para 0, a operação de integração normal continua.

INT61

TLA1 1 msec (1)

I

K

TI

RINT

BAL

BALREF

OHL

OLL

OO(61)

O=HLO=HL(61)

O=LLO=LL(61)


395


Entrada de ganho (K): REAL

Entrada da constante de tempo de integração (TI): DINT, 0…2147483 ms

Entrada de reset do integrador (RINT): Booleano


Entrada de referência de balanço (BALREF): REAL

Entrada do limite superior de saída (OHL): REAL

Entrada do limite inferior de saída (OHL): REAL


Saída do limite superior (O=HL): Booleano

Saída do limite inferior (O=LL): Booleano

MOTPOT

(10067)

Ilustração

Tempo de execução

2,92 µs

Operação A função de potenciômetro do motor controla a taxa de mudança da saída do valor mínimo para máximo e vice-versa.

A função é habilitada ajustando a entrada ENABLE para 1. Se a entrada para cima (UP) for 1, a referência de saída (OUTPUT) é aumentada para o valor máximo (MAXVAL) com o tempo de rampa definido (RAMPTIME). Se a entrada para baixo (DOWN) for 1, o valor da saída é reduzido para o valor mínimo (MINVAL) com o tempo de rampa defi-nido. Se as entradas para cima e para baixo forem ativadas/desativadas simultanea-mente, o valor de saída não é aumentado/diminuído.

Se a entrada RESET for 1, a saída será reinicializada para o valor definido pela entrada de valor de reset (RESETVAL) ou para o valor definido pela entrada de mínimo (MIN-VAL), o mais alto prevalecendo.

Se a entrada ENABLE for 0, a saída é zero.

As entradas digitais normalmente são usadas como entradas para cima e para baixo.

MOTPOT62

TLA1 1 msec (1)

ENABLE

UP

DOWN

RAMPTIME

MAXVAL

MINVAL

RESETVAL

RESET

OUTPUTOUTPUT(62)


396

Entradas Entrada de habilitação de função (ENABLE): Booleano

Entrada Para Cima (UP): Booleano

Entrada Para Baixo (DOWN): Booleano

Entrada de tempo de rampa (RAMPTIME): REAL (segundos) (isto é, o tempo requerido para a saída mudar do valor mínimo para o máximo ou valor máximo para o mínimo)

Entrada de referência de máximo (MAXVAL): REAL

Entrada de referência de mínimo (MINVAL): REAL

Entrada de valor de reset (RESETVAL): REAL

Entrada de reset (RESET): Booleano

Saídas Saída (OUTPUT) REAL

PID

(10075)

Ilustração

Tempo de execução

15,75 µs

PID63

TLA1 1 msec (1)

IN_act

IN_ref

P

tI

tD

tC

I_reset

BAL

BAL_ref

OHL

OLL

OutOut(63)

DevDev(63)

O=HLO=HL(63)

O=LLO=LL(63)

ERRORERROR(63)


397

Operação O controlador PID pode ser usado para sistemas de controle de malha fechada. O controlador inclui correção anti-desfecho e limitação de saída.

A saída do controlador PID (Out) antes da limitação é a soma dos termos proporcional (UP), integral (UI) e derivativo (UD):

Outilimitado (t) = UP(t) + UI(t) + UD(t)

UP(t) = P × Dev(t)

UI(t) = P/tI × [ Dev()d + tC × (Out(t) - Outilimitado(t))]

UD(t) = P × tD × d(Dev(t))/dt

Integrador:

O termo integral pode ser eliminado ajustando I_reset para 1. Observe que a correção anti-desfecho é desabilitada simultaneamente. Quando I_reset for 1, o controlador funciona como um controlador PD.

Se a constante de tempo de integração tI for 0, o termo integral não será atualizado.

Um retorno suave para a operação normal é garantido após erros ou mudanças abrup-tas do valor de entrada. Isto é obtido ajustando o termo integral para a saída reter seu valor anterior durante tais situações.

Limitação:

A saída é limitada pelos valores mínimo e máximo definidos, OLL e OHL:

Se o valor real da saída atingir o limite mínimo especificado, a saída O = LL é ajustada para 1.

Se o valor real da saída atingir o limite máximo especificado, a saída O = HL é ajustada para 1.

O retorno suave para a operação normal após a limitação é requerido se e somente se a correção anti- desfecho não for usada, isto é, quando tI = 0 ou tC = 0.

Códigos de erro:

Os códigos de erro são indicados pela saída de erro (ERROR) da seguinte forma

Balanceamento:

A função de balanceamento (BAL) permite ao sinal de saída seguir uma referência externa e fornecer um retorno suave para a operação normal. Se BAL estiver ajustada para 1, a saída (Out) é ajustada para o valor da entrada de referência de balanço (BAL_ref). A referência de balanço é limitada pelos limites de mínimo e máximo defini-dos (OLL e OHL).

Anti-desfecho:

A constante de tempo de correção antidesfecho é definida pela entrada tC, que define o tempo depois do qual a diferença entre as saídas limitadas e ilimitadas é subtraída do termo I durante a limitação. Se tC = 0 ou tI = 0, a correção anti-desfecho é desabilitada.


1 O limite mínimo (OLL) excede o limite máximo (OHL).

2 Estouro com cálculo de Up, Ui, ou Ud


398

Entradas Entrada real (IN_act): REAL

Entrada de referência (IN_ref): REAL

Entrada do ganho proporcional (P): REAL

Entrada da constante de tempo de integração (tI): REAL. 1 = 1 ms

Entrada da constante de tempo de derivação (tD): REAL. 1 = 1 ms

Entrada da constante de tempo de correção anti-desfecho (tC): IQ6. 1 = 1 ms

Entrada de reset do integrador (I_reset): Booleano


Entrada de referência de balanço (BAL_ref): REAL

Entrada do limite superior de saída (OHL): REAL


Saídas Saída (Out): REAL

Saída de desvio (Dev): REAL (= real - referência = IN_act - IN_ref)


Saída do limite inferior (O=LL): Booleano

Saída de código de erro (ERROR): INT32

RAMP

(10066)

Ilustração

Tempo de execução

4,23 µs

Operação Limita a taxa de alteração do sinal.

O sinal de entrada (IN) é conectado diretamente à saída (O) se este sinal não exceder os limites de alteração de passo definidos (STEP+ e STEP-). Se a mudança do sinal de entrada exceder esses limites, a mudança do sinal de saída é limitada pela mudança de passo máxima (STEP+/STEP- dependendo do sentido de rotação). Depois disso o sinal de saída é acelerado/desacelerado pelo valor de rampa definido (SLOPE+/SLOPE-) por segundo até que os valores do sinal de entrada e saída sejam iguais.

A saída é limitada pelos valores de mínimo e máximo definidos (OLL e OHL). Se o valor real da saída fica abaixo do limite mínimo especificado (OLL), a saída O=LL é definida como 1. Se o valor real da saída excede o limite máximo especificado (OHL), a saída O=HL é definida como 1.

Se a entrada de balanceamento (BAL) estiver ajustada para 1, a saída (O) é ajustada para o valor da entrada de referência de balanço (BAL_ref). A referência de balancea-mento também é limitada pelos valores de mínimo e máximo (OLL e OHL).

RAMP64

TLA1 1 msec (1)

IN

STEP+

STEP-

SLOPE+

SLOPE-

BAL

BALREF

OHL

OLL

OO(64)

O=HLO=HL(64)

O=LLO=LL(64)


399

Entradas Entrada (IN): REAL

Entrada de mudança de passo positiva máxima (STEP+): REAL

Entrada de mudança de passo negativa máxima (STEP-): REAL

Entrada do valor da rampa de subida por segundo (SLOPE+): REAL

Entrada do valor da rampa de descida por segundo (SLOPE-): REAL


Entrada de referência de balanço (BALREF): REAL

Entrada de limite superior de saída (OHL): REAL




Saída de limite inferior (O=LL): Booleano

REG-G

(10102)

Ilustração

Tempo de execução

-

REG-G(BOOL) 65

TLA1 1 msec (1)

S

L

WR

AWR

R

EXP

I1

I2

ERRERR(65)

OO(65)


400

Operação Combina a matriz (grupo de variáveis) (se houver) na entrada EXP com os valores dos pinos I1…I32 para produzir uma matriz de saída. O tipo de dado das matrizes pode ser INT, DINT, REAL16, REAL24 ou Boolean. A matriz de saída consiste nos dados da entrada EXP e nos valores de I1…In (nessa ordem).

Quando a entrada S é 1, os dados são montados continuamente na matriz de saída. O elemento age como latch quando a entrada S é 0; o último dado montado então permanece na saída.

Se S é 0 e L muda de estado de 0 para 1, a matriz da entrada EXP e os valores das entradas I1…In são copiados para a saída O durante esse ciclo do programa. Se S ou R foram 1, L não terá efeito.

WR e AWR são usados para alterar células individuais da matriz de saída. AWR indica a entrada cujo valor é movido para a matriz de saída. Se AWR é 0, somente a matriz da entrada EXP é movida para a saída. Se AWR não é 0, a entrada I correspondente é movida para a saída. Isso é realizado quando WR passa de 0 a 1.

Quando a entrada R é 1, a matriz de saída é apagada e todas as entradas de dados posteriores são impedidas. R cancela tanto S quanto L. Se WR é 1, o endereço em AWR é verificado; se é ilegal (negativo ou maior que o número de entradas), a saída de erro (ERR) é ajustada para 2. Do contrário, ERR é 0.

Sempre que for detectado um erro, ERR será ajustado dentro de um ciclo. Nenhum local no registro é afetado quando ocorre um erro.

Exemplo:

No diagrama, o bloco DATA CONTAINER inclui uma matriz com valores [1,2,3,4]. No início, a matriz de saída é [0,0,0,0,0,0,0,0]. Quando WR muda para 1 e retorna para 0, o valor 0 de AWR significa que somente EXP é movido para a matriz de saída, que agora é [1,2,3,4,0,0,0,0]. Depois disso, AWR é mudado para 3. Isso significa que as entradas EXP e I3 são movidas para a saída. Depois de uma mudança de WR, a matriz de saída é [1,2,3,4,0,0,7,0].

Entradas Ajuste (S): Booleano, INT, DINT, REAL, REAL24

Carga (L): Booleano, INT, DINT, REAL, REAL24

Gravar (WR): Booleano, INT, DINT, REAL, REAL24

Endereço de gravação (AWR): INT

Reset (R): Booleano

Expansor (EXP): IMatriz

Entrada de dados (I1…I32): Booleano, INT, DINT, REAL, REAL24

Saídas Erro (ERR): INT

Saída dos dados da matriz (O): OC1


401

SOLUTION_FAULT

(10097)

Ilustração

Tempo de execução

-

Operação Quando o bloco for habilitado (ao ajustar a entrada Enable para 1), uma falha (F-0317 SOLUTION FAULT) será gerada pelo drive. O valor da entrada Flt code ext é gravado pelo registrador de falhas.

Entradas Extensão de código de falha (Flt code ext): DINT

Gerar falha (Habilitar): Booleano

Saídas -

SOLUTION_FAULT66

TLA1 1 msec (1)

Flt code ext

Enable


402

Filtros

FILT1

(10069)

Ilustração

Tempo de execução

7,59 µs

Operação A saída (O) é o valor filtrado do valor de entrada (I) e do valor de saída anterior (Oprev). O bloco FILT1 funciona como um filtro passa baixo de 1a ordem.

Observação: A constante de tempo do filtro (T1) deve ser selecionada para que T1/Ts < 32767. Se a relação exceder 32767, ele é considerado como 32767. Ts é o tempo de ciclo do programa em ms.

Se T1 < Ts, o valor de saída é o valor de entrada.

A resposta de passo para um filtro passa baixo de pólo único é:

O (t) = I(t) × (1 - e-t/T1)

A função de transferência para um filtro passa baixo de pólo único é:

G(s) = 1/ (1 + sT1)


Entrada de constante de tempo do filtro (T1): DINT, 1 = 1 ms


FILT167

TLA1 1 msec (1)

I

T1O

O(67)


403

Parâmetros

GetBitPtr

(10099)

Ilustração

Tempo de execução

-

Operação Lê de forma cíclica o status de um bit dentro de um valor de parâmetro.

A entrada Bit ptr especifica o grupo de parâmetros, índice e bit a ser lido.

A saída (Out) fornece o valor do bit.

Entradas Grupo de parâmetro, índice e bit (Bit ptr): DINT

Saídas Status de Bit (Out): DINT

GetValPtr

(10098)

Ilustração

Tempo de execução

-

Operação Lê de forma cíclica o valor de um parâmetro.

A entrada Bit ptr especifica o grupo de parâmetros, índice e bit a ser lido.

A saída (Out) fornece o valor do parâmetro.

Entradas Grupo de parâmetro e índice (Par ptr): DINT

Saídas Valor de parâmetro (Out): DINT

PARRD

(10082)

Ilustração

Tempo de execução

6,00 µs

GetBitPtr70

TLA1 1 msec (1)

Bit ptrOut

Out(70)

GetValPtr(DINT) 71

TLA1 1 msec (1)

Par ptrOut

Out(71)

PARRD72

TLA1 1 msec (1)

Group

IndexOutput

Output(72)

ErrorError(72)


404

Operação Lê o valor escalado de um parâmetro (especificado pelas entradas Group e Index). Se o parâmetro for um parâmetro de ponteiro, o pino de Output fornece o número do parâmetro fonte no lugar desse valor.

Os códigos de erro são indicados pela saída de erro (Error) da seguinte forma:

Consulte também os blocos PARRDINTR e PARRDPTR.

Entradas Entrada de grupo de parâmetro (Grupo): DINT

Entrada de índice de parâmetro (Índice): DINT

Saídas Saída (Saída): DINT


PARRDINTR

(10101)

Ilustração

Tempo de execução

-

Operação Lê o valor interno (não escalado) de um parâmetro (especificado pelas entradas Group e Index). O valor é fornecido pelo pino de Output.


Observação: O uso desse bloco pode causar problemas de incompatibilidade ao fazer o upgrade do aplicativo para outra versão do firmware.

Entradas Grupo de parâmetro (Group): DINT

Índice de parâmetro (Index): DINT

Saídas Saída (Saída): Booleano, INT, DINT, REAL, REAL24


PARRDPTR

(10100)

Ilustração

Tempo de execução

-


0 Nenhum erro

<> 0 Erro

PARRDINTR(BOOL) 73

TLA1 1 msec (1)

Group

IndexOutput

Output(73)

ErrorError(73)


0 Nenhum erro ou ocupado

<> 0 Erro

PARRDPTR(BOOL) 74

TLA1 1 msec (1)

Group

IndexOutput

Output(74)

ErrorError(74)


405

Operação Lê o valor internol (não escalado) da fonte de um parâmetro de ponteiro. O parâmetro de ponteiro é especificado por meio das entradas Group e Index.

O valor da fonte selecionada pelo parâmetro de ponteiro é fornecido pelo pino de Output.


Entradas Grupo de parâmetro (Group): DINT

Índice de parâmetro (Index): DINT

Saídas Saída (Saída): Booleano, INT, DINT, REAL, REAL24


PARWR

(10080)

Ilustração

Tempo de execução

14,50 µs

Operação O valor de entrada (IN) é escrito no parâmetro definido (Grupo e Índice).

O novo valor de parâmetro é armazenado na memória flash se a entrada store (Store) for 1. Observação: O armazenamento de um valor de parâmetro cíclico pode danificar a unidade de memória. Os valores de parâmetro devem ser armazenados somente quando necessário.


Entradas Entrada (IN): DINT

Entrada de grupo de parâmetro (Grupo): DINT

Entrada de índice de parâmetro (Índice): DINT

Entrada store (Store): Booleano



0 Nenhum erro ou ocupado

<> 0 Erro

PARWR75

TLA1 1 msec (1)

IN

Group

Index

Store

ErrorError(75)


0 Nenhum erro

<> 0 Erro


406

Seleção

LIMIT

(10052)

Ilustração

Tempo de execução

0,53 µs

Operação A saída (OUT) é o valor de entrada limitado (IN). A entrada é limitada de acordo com os valores mínimo (MN) e máximo (MX).


Limite de entrada mínimo (MN): INT, DINT, REAL, REAL24

Entrada (IN): INT, DINT, REAL, REAL24

Limite de entrada máximo (MX): INT, DINT, REAL, REAL24


MAX

(10053)

Ilustração

Tempo de execução


Operação A saída (OUT) é o valor de entrada mais alto (IN).




MIN

(10054)

Ilustração

Tempo de execução


LIMIT(DINT) 76

TLA1 1 msec (1)

MN

IN

MX

OUTOUT(76)

MAX(DINT) 77

TLA1 1 msec (1)

IN1

IN2OUT

OUT(77)

MIN(DINT) 78

TLA1 1 msec (1)

IN1

IN2OUT

OUT(78)


407

Operação A saída (OUT) é o valor de entrada mais baixo (IN).




MUX

(10055)

Ilustração

Tempo de execução

0,70 µs

Operação O valor de uma entrada (IN) selecionada pela entrada de endereço (K) é armazenado na saída (OUT).

Se a entrada de endereço for 0, negativa ou excede o número de entradas, a saída será 0.


Entrada de endereço (K): DINT



SEL

(10056)

Ilustração

Tempo de execução

1,53 µs

Operação A saída (OUT) é o valor da entrada (IN) selecionada pela entrada de seleção (G).

If G = 0: OUT = IN A.

If G = 1: OUT = IN B.


Entrada de seleção (G): Booleano

Entrada (IN A, IN B): Booleano, INT, DINT, REAL, REAL24

Saídas Saída (OUT): Booleano, INT, DINT, REAL, REAL24

MUX(DINT) 79

TLA1 1 msec (1)

K

IN1

IN2

OUTOUT(79)

SEL(BOOL) 80

TLA1 1 msec (1)

G

IN A

IN B

OUTOUT(80)


408

Timers

MONO

(10057)

Ilustração

Tempo de execução

1,46 µs

Operação A saída (O) é ajustada para 1 e o temporizador é iniciado, se a entrada (I) for ajustada para 1. A saída é reinicializada para 0 quando o tempo definido pela entrada de pulso de tempo (TP) tiver transcorrido. A contagem de tempo transcorrido (TE) começa quando a saída estiver ajustada para 1 e para quando a saída estiver ajustada para 0.

Se RTG for 0, um novo pulso de entrada durante o tempo definido por TP não terá nenhum efeito sobre a função. A função pode ser reiniciada apenas depois que trans-corrido o tempo definido por TP.

Se RTG for 1, um novo pulso de entrada durante o tempo definido por TP reinicia o temporizador e ajusta o tempo transcorrido (TE) para 0.

Exemplo 1: MONO não é re-disparável, isto é, RTG = 0.

Exemplo 2: MONO é re-disparável, isto é, RTG = 1.

Entradas Entrada de Re-disparo (RTG): Booleano

Entrada de pulso de tempo (TP): DINT (1 = µs)

Entrada (I): Booleano


Saída de tempo transcorrido (TE): DINT (1 = 1 µs)

MONO85

TLA1 1 msec (1)

RTG

TP

I

OO(85)

TETE(85)

I

O

RTG = 0, TP = 4 s

0 1t / s

2 3 4 5 6 7 8 9 10

4 s4 s

TE = 0 s TE = 4 s

TE = 0 s TE = 4 sTE = 0 s

I

O

RTG = 1, TP = 2 s

0 1t / s

2 3 4 5 6 7 8 9 10

2 s

TE = 0 s TE = 2 s* TE está ajustada para 0.* * * *


409

TOF

(10058)

Ilustração

Tempo de execução

1,10 µs

Operação A saída (Q) é ajustada para 1, quando a entrada (IN) estiver ajustada para 1. A saída é reinicializada a zero quando a entrada tiver sido 0 por um tempo definido pela entrada de tempo de pulso (PT).

A contagem do tempo transcorrido (ET) começa quando a entrada é ajustada para 0 e para quando a entrada for ajustada para 1.

Exemplo:

Entradas Entrada (IN): Booleano

Entrada de tempo de pulso (PT): DINT (1 = 1 µs)

Saídas Saída do tempo transcorrido (ET): DINT (1 = 1 µs)

Saída (Q): Booleano

TON

(10059)

Ilustração

Tempo de execução

1,22 µs

TOF86

TLA1 1 msec (1)

IN

PTET

ET(86)

QQ(86)

IN

Q

PT

ET ET ET

PT

TON87

TLA1 1 msec (1)

IN

PTET

ET(87)

QQ(87)


410

Operação A saída (Q) é ajustada para 1 quando a entrada (IN) tiver sido 1 por um tempo definido pela entrada do tempo de pulso (PT). A saída é colocada em 0, quando a entrada for ajustada para 0.


Exemplo:

Entradas Entrada (IN): Booleano

Entrada de tempo de pulso (PT): DINT (1 = 1 µs)

Saídas Saída do tempo transcorrido (ET): DINT (1 = 1 µs)

Saída (Q): Booleano

TP

(10060)

Ilustração

Tempo de execução

1,46 µs

Operação A saída (Q) é colocada em 1 quando a entrada (IN) for ajustada para 1. A saída é colocada em 0, quando ela tiver sido 1 por um tempo definido pela entrada do tempo de pulso (PT).


Entradas Entrada de tempo de pulso (PT): DINT (1 = 1 µs)

Entrada (IN): Booleano


Saída do tempo transcorrido (ET): DINT (1 = 1 µs)

IN

Q

PTPT

ET ET ET

TP88

TLA1 1 msec (1)

PT

>INQ

Q(88)

ETET(88)

IN

Q

ET

PT

PTPT


411



Este capítulo apresenta o modelo do aplicativo da forma que ele é exibido pela ferramenta DriveSPC depois do upload do modelo vazio (Drive - Upload Template from Drive).


412

AC

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LUES

14

TLF1

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2

Page

3

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415

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Page

4

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416

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Page

5

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417

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D R

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ACC

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6

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418

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valu

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22.0

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22.0

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R G

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Page

7

Spe

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Cust

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Prep

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Appr

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Resp

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419

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32.0

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(Driv

e va

lue)

3.09

TO

RQ R

EF1

3.12

TO

RQUE

REF

AD

D

TOR

Q R

EF M

OD

2

TLF1

50

0 μs

ec(2

)

< 3

2.03

TO

RQ R

EF I

N[

TORQ

REF

1 ]

(8 /

3.0

9)

32

.04

MAX

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M T

ORQ

REF

(Driv

e va

lue)

32

.05

MIN

IMU

M T

ORQ

REF

(Driv

e va

lue)

32

.06

LOAD

SH

ARE

(Driv

e va

lue)

32

.07

TORQ

RAM

P UP

(Driv

e va

lue)

32

.08

TORQ

RAM

P D

OW

N(D

rive

valu

e)

32

.09

RUSH

CTR

L G

AIN

(Driv

e va

lue)

32

.10

RUSH

CTR

L TI

(Driv

e va

lue)

3.10

TO

RQ R

EF R

AMPE

D

3.11

TO

RQ R

EF R

USH

LIM

REF

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CE

CTR

L29

TLF8

25

0 μs

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)

< 3

4.01

EXT

1/EX

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EL(D

rive

valu

e)

< 3

4.02

EXT

1 M

OD

E 1/

2SEL

(Driv

e va

lue)

34

.03

EXT1

CTR

L M

OD

E1(D

rive

valu

e)

34

.04

EXT1

CTR

L M

OD

E2(D

rive

valu

e)

34

.05

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CTR

L M

OD

E1(D

rive

valu

e)

34

.07

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L CT

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OD

E(D

rive

valu

e)

< 3

4.08

TRE

F SP

EED

SR

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RQ R

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< 3

4.09

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F TO

RQ S

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RQ R

EF R

USH

LIM

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3.1

1)

< 3

4.10

TO

RQ R

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DD

SRC

[ TO

RQUE

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AD

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(8 /

3.1

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3.13

TO

RQ R

EF T

O T

C

6.12

OP

MO

DE

ACK

Page

8

Tor

que

Ref

FWA

com

patib

ility

leve

l = 1

.70

Firm

war

e Li

brar

y ID

= 1

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D =

100

00, v

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1.1

Base

d on

Cust

omer

Cust

. Doc

. No.

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e

Prep

ared

Appr

oved

Proj

ect

nam

e

Title

Doc

. des

.

Resp

. dep

t.D

oc. N

o.


420
P
RO

FILE

REF

SEL

8

TLF6

50

0 μs

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)

65

.01

POS

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OU

RCE

(Driv

e va

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< 6

5.02

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SEL

(Driv

e va

lue)

< 6

5.03

PO

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1(D

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valu

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.04

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valu

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.05

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(Driv

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lue)

65

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valu

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(Driv

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65

.10

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(Driv

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5.11

PO

S ST

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rive

valu

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65

.12

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REF

2 SE

L(D

rive

valu

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65

.13

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SPEE

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IME

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valu

e)

65

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STY

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(Driv

e va

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65

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END

SPE

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(Driv

e va

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65

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REF

1(D

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valu

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65

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REF

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65

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REF

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e va

lue)

65

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valu

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65

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F V

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65

.24

POS

STA

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OD

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valu

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4.06

PO

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4.07

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PO

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6.01

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valu

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66

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F A

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66

.04

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(Driv

e va

lue)

< 6

6.05

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(Driv

e va

lue)

4.13

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S RE

F IP

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4.14

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T

Page

9

Pos

ition

Ref

FWA

com

patib

ility

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.70

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100

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1.1

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Cust

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Cust

. Doc

. No.

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Prep

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Doc

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421

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e va

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67.1

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MA

S SP

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C R

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SYN

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.02

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C G

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MU

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valu

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68

.03

SYN

C G

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DIV

(Driv

e va

lue)

68

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SYN

C G

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AD

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valu

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68

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C RE

F FT

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(Driv

e va

lue)

68

.06

SYN

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valu

e)

68

.07

SYN

CHRO

N M

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valu

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4.16

SYN

C R

EF G

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D

Page

10

Syn

cron

isat

ion

FWA

com

patib

ility

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l = 1

.70

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war

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ibra

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100

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Base

d on

Cust

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Cust

. Doc

. No.

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Prep

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Appr

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ect

nam

e

Title

Doc

. des

.

Resp

. dep

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oc. N

o.


422
P
OS

REF

LIM

10

TLF4

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S RE

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70

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valu

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70

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valu

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70

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PO

S RE

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(Driv

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S AC

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/ 1.

12)

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PO

S CT

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EF I

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1 /

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71

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valu

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71

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GAI

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71

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CTRL

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(Driv

e va

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71

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(Driv

e va

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71

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(Driv

e va

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4.01

SPE

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D

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(Driv

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UN

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MIN

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(Driv

e va

lue)

62

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(Driv

e va

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2.05

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CH(D

rive

valu

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< 6

2.06

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S LI

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(Driv

e va

lue)

62

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MIN

G SP

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(Driv

e va

lue)

62

.08

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(Driv

e va

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62

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HO

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valu

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62

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HO

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OFF

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(Driv

e va

lue)

62

.20

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(Driv

e va

lue)

62

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(Driv

e va

lue)

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G P

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1 SW

(Driv

e va

lue)

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G P

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(Driv

e va

lue)

62

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valu

e)

62

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valu

e)

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valu

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valu

e)

62

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(Driv

e va

lue)

4.03

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S

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MEA

S

4.05

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62.1

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e va

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62.1

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62.1

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(Driv

e va

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S(D

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(Driv

e va

lue)

Page

11

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e

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e

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Doc

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.

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o.


423

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e va

lue)

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e va

lue)

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L M

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valu

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e va

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e va

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COD

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COD

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COD

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1.11

EN

COD

ER 2

PO

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42

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1 1

0 m

sec

(2)

91.0

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NE

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e va

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91.0

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e va

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e va

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e va

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e va

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(Driv

e va

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(Driv

e va

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(Driv

e va

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91.2

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e va

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e va

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TLF1

1 1

0 m

sec

(3)

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1 RE

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(Driv

e va

lue)

92.0

2 EX

C SI

GN

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e va

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92.0

3 EX

C SI

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AL F

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(Driv

e va

lue)

PU

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ENC

CO

NF

43

TLF1

1 1

0 m

sec

(4)

93.0

1 EN

C1

PULS

E NR

(Driv

e va

lue)

93.0

2 EN

C1

TYPE

(Driv

e va

lue)

93.0

3 EN

C1

SP C

ALC

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12

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424

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425

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14

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426


427



O capítulo descreve como o drive pode ser controlado por dispositivos externos em uma rede de comunicações (fieldbus) por meio de um módulo de adaptador de fieldbus opcional.

Visão geral do sistema

O drive pode ser conectado a um sistema de controle externo por meio de um módulo adaptador de fieldbus. O módulo adaptador é instalado no Slot 3 do drive.

O drive pode ser configurado para receber todas as suas informações de controle por meio da interface fieldbus ou pode ser distribuído entre a interface fieldbus e outras fontes disponíveis, por exemplo, entradas digitais e analógicas.

Há adaptadores de fieldbus disponíveis para vários protocolos de comunicação — por exemplo:

• PROFIBUS DP (adaptador FPBA-xx)

• CANopen (adaptador FCAN-xx)

• DeviceNet™ (adaptador FDNA-xx)

• Modbus/RTU (adaptador FSCA-xx)

• Modbus/TCP, EtherNet/IP™, PROFINET IO (adaptador FENA-xx)

Fieldbus

Outrodispositivos

Fieldbuscontrolador

Referências

Fluxo de Dados

Palavra de Status (SW)Valores reais

Solicitações/respostas de R/W de parâmetro

Drive

Slot 3

I/O do Processo (cíclico)

Mensagens de serviço (acíclicas)

Palavra de Controle (CW)

Adaptador fieldbus

Fxxx

I/O do processo (cíclico) ou


428

• EtherCAT® (adaptador FECA-xx)

• MACRO (adaptador FMAC-xx)

• ControlNet™ (adaptador FCNA-xx)

• EthernetPOWERLINK (adaptador FEPL-xx)

• Sercos II (adaptador FSEA-xx).

Configuração da comunicação através de um módulo adaptador de fieldbus

Antes de configurar o drive para o controle de fieldbus, o módulo adaptador deve ser instalado mecânica e eletricamente de acordo com as instruções fornecidas no Manual de Usuário do módulo adaptador de fieldbus apropriado.

A comunicação entre o drive e o módulo adaptador de fieldbus é ativada ajustando o parâmetro 50.01 FBA ENABLE para (1) Enable. Também devem ser ajustados os parâmetros específicos do adaptador. Consulte a tabela abaixo.

ParâmetroConfiguração do Controle fieldbus

Função/Informação

INICIALIZAÇÃO E SUPERVISÃO DE COMUNICAÇÃO

50.01 FBA ENABLE (1) Enable Inicializa a comunicação entre o drive e o módulo adaptador de fieldbus.

50.02 COMM LOSS FUNC

(0) No(1) Fault(2) Spd ref Safe(3) Last speed

Seleciona como o drive reage no caso de uma interrupção da comuni-cação fieldbus.

50.03 COMM LOSS T OUT

0,3…6553,5 s Define o tempo entre a detecção de uma interrupção de comunicação e a ação selecionada por meio do parâmetro 50.02 COMM LOSS FUNC.

50.04 FBA REF1 MODESEL e 50.05 FBA REF2 MODESEL

(0) Raw data(1) Torque(2) Speed(3) Position(4) Velocity(5) Auto

Define a escala de referência do fieldbus.

Quando selecionado (0) Raw data, consulte também os parâmetros 50.06…50.11.

Quando os dois parâmetros são ajustados para (5) Auto, as escalas para as referências do fieldbus são ajustadas automaticamente de acordo com o parâmetro 34.03 EXT1 CTRL MODE1, da seguinte forma:

34.03 = (1) Speed, (2) Torque, (3) Min, (4) Max ou (5) Add: FBA REF1 = Velocidade, FBA REF2 = Torque

34.03 = (6) Position, (7) Synchron, (8) Homing, (9) Prof Vel: FBA REF1 = Posição, FBA REF2 = Velocidade

ADAPTER MODULE CONFIGURATION

51.01 FBA TYPE – Mostra o tipo de módulo adaptador de fieldbus.

51.02 FBA PAR2 Esses parâmetros são específicos do módulo adaptador. Para mais informações, consulte o Manual do Usuário do módulo adaptador de fieldbus. Observe que nem todos estes parâme-tros são necessariamente utilizados.

• • •

51.26 FBA PAR26

51.27 FBA PAR REFRESH

(0) DONE(1) REFRESH

Valida quaisquer ajustes alterados de parâmetro de configuração do módulo adaptador.

51.28 PAR TABLE VER

– Mostra a revisão da tabela de parâmetro do arquivo de mapeamento do módulo adaptador de fieldbus armazenado na memória do drive.

51.29 DRIVE TYPE CODE

– Mostra o código de tipo de drive do arquivo de mapeamento do módulo adaptador de fieldbus armazenado na memória do drive.


429

Depois que estabelecidos os parâmetros de configuração do módulo, os parâmetros de controle do drive (consulte a seção Ajustando os parâmetros de controle do drive a seguir) devem ser verificados e ajustados assim que necessário.

Os novos ajustes entrarão em vigor quando o drive for ligado da próxima vez ou quando o parâmetro 51.27 FBA PAR REFRESH for ativado.

51.30 MAPPING FILE VER

– Mostra a revisão do arquivo de mapeamento do módulo adaptador de fieldbus armazenada na memória do drive.

51.31 D2FBA COMM STA

– Mostra o status da comunicação do módulo adaptador de fieldbus.

51.32 FBA COMM SW VER

– Mostra a revisão de programa comum do módulo adaptador.

51.33 FBA APPL SW VER

– Mostra a revisão do programa de aplicação do módulo adaptador.

Observação: No Manual do Usuário do módulo adaptador de fieldbus, o número do grupo de parâmetros é 1 ou A para os parâmetros 51.01…51.26.

SELEÇÃO DE DADOS TRANSMITIDOS

52.01 FBA DATA IN1 … 52.12 FBA DATA IN12

04…614…16101…9999

Define os dados transmitidos do drive para o controlador fieldbus.

Observação: Se os dados selecionados tiverem 32 bits de extensão, dois parâmetros são reservados para a transmissão.

53.01 FBA DATA OUT1 … 53.12 FBA DATA OUT12

01…311…131001…9999

Define os dados transmitidos do controlador fieldbus para o drive.

Observação: Se os dados selecionados tiverem 32 bits de extensão, dois parâmetros são reservados para a transmissão.

Observação: No Manual do Usuário do módulo adaptador de fieldbus, o número de grupo de parâmetro é 2 ou B para os parâmetros 52.01…52.12 e 3 ou C para os parâmetros 53.01…53.12.




430

Ajustando os parâmetros de controle do drive

A coluna Configuração para controle de fieldbus fornece o valor a ser usado quando a interface fieldbus é a fonte ou destino desejado para aquele sinal em particular. A coluna Função/Informação descreve uma descrição do parâmetro.



SELEÇÃO DA FONTE DO COMANDO DE CONTROLE


(3) FBA Seleciona o fieldbus como fonte para os comandos de partida e parada quando EXT1 estiver selecionado como localização de controle ativa.


(3) FBA Seleciona o fieldbus como fonte para os comandos de partida e parada quando EXT2 estiver selecionado como localização de controle ativa.

24.01 SPEED REF1 SEL (3) FBA REF1(4) FBA REF2

A referência de fieldbus REF1 ou REF2 é usada como referência de velocidade 1.

24.02 SPEED REF2 SEL (3) FBA REF1(4) FBA REF2

A referência de fieldbus REF1 ou REF2 é usada como referência de velocidade 2.

32.01 TORQ REF1 SEL (3) FBA REF1(4) FBA REF2

A referência de fieldbus REF1 ou REF2 é usada como referência de torque 1.

32.02 TORQ REF ADD SEL

(3) FBA REF1(4) FBA REF2

A referência de fieldbus REF1 ou REF2 é usada para adição da referência de torque.

65.04 POS REF 1 SEL (3) FBA REF1(4) FBA REF2

A referência de fieldbus REF1 ou REF2 é usada como referência de posicionamento quando o ajuste de referência de posição 1 é usado.

65.12 POS REF 2 SEL (3) FBA REF1(4) FBA REF2

A referência de fieldbus REF1 ou REF2 é usada como referência de posicionamento quando o ajuste de referência de posição 2 é usado.

65.21 POS REF ADD SEL


A referência de fieldbus REF1 ou REF2 é usada como referência de posição adicional.

65.22 PROF VEL REF SEL


A referência de fieldbus REF1 ou REF2 é usada como referência de velocidade no modo de velocidade do perfil.

67.01 SYNC REF SEL (3) FBA REF1(4) FBA REF2

A referência de fieldbus REF1 ou REF2 é usada como referência de posição no controle de sincronização.

67.02 VIRT MAS REF SEL


A referência de fieldbus REF1 ou REF2 é usada como referência de velocidade do master virtual.

ENTRADAS DE CONTROLE DO SISTEMA

16.07 PARAM SAVE (0) Done(1) Save

Grava as alterações de valor do parâmetro (incluindo aquelas realizadas através do controle de fieldbus) na memória permanente.


431

Fundamentos da interface do adaptador de fieldbus

A comunicação cíclica entre um sistema fieldbus e o drive consiste de palavras de dados de entrada e saída de 16/32 bits. O drive suporta, no máximo, o uso de 12 palavras de dados (16 bits) em cada direção.

Os dados transmitidos do drive para o controlador fieldbus são definidos através dos parâmetros 52.01 FBA DATA IN1…52.12 FBA DATA IN12 e os dados transmiti-dos do controlador fieldbus para o drive são definidos pelos parâmetros 53.01 FBA DATA OUT1…53.12 FBA DATA OUT12.

Módulo adaptador do fieldbus

Fieldbus-

Rede fieldbus

específicointerface

DATAOUT 2)

4)123…12

DATAIN 2)

5)123…12

2.13 FBA MAIN SWFBA ACT1FBA ACT2

Par. 01.01…99.13

2.12 FBA MAIN CW2.14 FBA MAIN REF12.15 FBA MAIN REF2

Par. 10.01…99.13

Perfil FBA

1) Consulte também outros parâmetros que podem ser controlados através do fieldbus.2) O número máximo de palavras de dados utilizadas é dependente do protocolo.3) Parâmetros de seleção de Perfil/Instância. Parâmetros específicos do módulo fieldbus. Para obter mais informa-

ções, consulte o Manual do Usuário do módulo adaptador de fieldbus correspondente.4) Com o DeviceNet, a parte de controle é transmitida diretamente.5) Com o DeviceNet, a parte de valor real é transmitida diretamente.

Perfilseleção

3)

Perfilseleção

3)

Tabela de parâmetros

EXT1/2Funç. de Partida

REF1 Sel

Grupo 53

SAÍDA de seleção

Grupo 52

DATA INseleção

4)

5)

1)

Comunicação cíclica

Comunicação acíclica

Consulte o manual do módulo adaptador de fieldbus.

24.01/32.01/32.02/65.01/

65.04

REF2 Sel

24.02/32.01/32.02/65.01/

65.22

10.01/10.04DADOS


432

Palavra de Controle e Palavra de Status

A Palavra de Controle (CW) é o principal meio de controlar o drive a partir de um sistema fieldbus. A Palavra de Controle é enviada pelo controlador fieldbus para o drive. O drive comuta entre seus estados de acordo com as instruções bit-codificadas da Palavra de Controle.

A Palavra de Status (SW) é uma palavra que contém informações de status, enviada pelo drive ao controlador fieldbus.

Valores reais

Os valores reais (ACT) são palavras de 16/32 bits que contêm informações sobre as operações selecionadas do drive.

Perfil de comunicação FBA

O perfil de comunicação FBA é um modelo de máquina de estado que descreve os estados gerais e as transições de estado do drive. A seção Diagrama de estados na página 434 apresenta os estados mais importantes (incluindo os nomes de estado do perfil FBA). A Palavra de Controle FBA (2.12 FBA MAIN CW página 95) comanda as transições entre esses estados e a Palavra de Status FBA (2.13 FBA MAIN SW página 98) indica o status do drive.

O perfil do módulo adaptador de fieldbus (selecionado por meio do parâmetro do módulo adaptador) define como a palavra de controle e a palavra de status são trans-mitidas em um sistema que consiste do controlador fieldbus, módulo adaptador de fieldbus e drive. Com os modos transparentes, a palavra de controle e a palavra de status são transmitidas sem qualquer conversão entre o controlador fieldbus e o drive. Com outros perfis (por exemplo, PROFIdrive para FPBA-01, drive AC/DC para FDNA-01, DS-402 para FCAN-01 e perfil ABB Drives para todos os módulos adapta-dores de fieldbus), o módulo adaptador de fieldbus converte a palavra de controle específica para fieldbus para o perfil de comunicação FBA e a palavra de status do perfil de comunicação FBA para a palavra de status específica para fieldbus.

Para descrições de outros perfis, consulte o Manual de Usuário do módulo adaptador de fieldbus apropriado.

Referências de Fieldbus

As referências (FBA REF) são inteiros sinalizados de 16/32 bits. Uma referência negativa é formada calculando o complemento de dois do valor de referência posi-tivo correspondente. O conteúdo de cada palavra de referência pode ser usado como speed, torque, position, synchron ou profile velocity.

Quando a escala de referência de torque ou speed é selecionada (por meio do parâ-metro 50.04 FBA REF1 MODESEL / 50.05 FBA REF2 MODESEL), as referências do fieldbus são inteiros de 32 bits. O valor consiste em um valor inteiro de 16 bits e um valor fracionário de 16 bits. A escala de referência de velocidade/torque é da seguinte forma:


433

Referência Escala Observações

Referência de torque

FBA REF / 65536(valor em %)

A referência final é limitada pelos parâmetros 20.06 MAXIMUM TORQUE e 20.07 MINIMUM TORQUE.

Referência de velocidade

FBA REF / 65536(valor em rpm)

A referência final é limitada pelos parâmetros 20.01 MAXIMUM SPEED, 20.02 MINIMUM SPEED e 24.12 SPEED REFMIN ABS.

Referência de posição

Consulte o grupo de parâmetros 60 (página 220)Referência de velocidade


434

Diagrama de estados

A seguir é apresentado o diagrama de estados do perfil de comunicação FBA. Para verificar outros perfis, consulte o Manual de Usuário do módulo adaptador de fiel-dbus apropriado.

MAINS OFF

Alimentação LIGADA

a partir de qualquer estado

FBAComunicação

Perfil

(FBA SW Bit 0 = 1)

n(f)=0 / I=0

(FBA SW Bit 6 = 1)

(FBA CW Bit 16 = 1)

(FBA CW Bit 0 = 1)

OFF1 (FBA CW Bit 4 = 1

OFF1ACTIVE

C D

(FBA CW Bit 13 = 0)

RUNNING (FBA SW Bit 3 = 1)

(FBA SW Bit 5 = 1)



Parada de EmergênciaOFF3 (FBA CW Bit 3 = 1

n(f)=0 / I=0

OFF3ACTIVE

Desligamento de EmergênciaOFF2 (FBA CW Bit 2 = 1

(FBA SW Bit 4 = 1)OFF2

ACTIVE

RFG: OUTPUTENABLED

RFG: ACCELERATORENABLED

B

B C D

(FBA CW Bit 12 = 0)

D

(FBA CW Bit 14 = 0)

A

C

FBA CW = Palavra de Controle FieldbusFBA SW = Palavra de Status Fieldbusn = VelocidadeI = Corrente de Entrada

(FBA SW Bit 8 = 1)

RFG = Gerador de Função de Rampaf = Frequência

D


Fault

(FBA SW Bit 16 = 1)

(FBA CW Bit 8 = 1)

STARTINHIBITED

(FBA CW Bits 7 = 1)

READY TOSTART

Par. 10.12 = 0


e FBA CW Bit 0 = 1)

e FBA CW Bit 0 = 1)

e FBA CW Bit 0 = 1)

Par. 10.12 = 1

RUNDISABLE

FAULT

OPERATING

(FBA SW Bit 1 = 0)

(FBA CW Bit 7 = 0)

(FBA CW = xxxx xxxx xxxx xxx0 xxxx 1xxx 1xxx xx10)

(FBA CW = xxxx xxxx xxxx xxx0 xxx0 1xxx 1xxx xx10)

(FBA CW = xxxx xxxx xxxx xxx0 xx00 1xxx 1xxx xx10)

(FBA CW = xxxx xxxx xxxx xxx0 x000 1xxx 1xxx xx10)

E

E


435



Este capítulo descreve o cabeamento de, e os métodos de comunicação disponível no link Drive to Drive. Os exemplos de uso dos blocos de função padrão na comuni-cação também são fornecidos a partir da página 443.


O link Drive to Drive é uma linha de transmissão RS-485 feita por ligação em cadeia, construída conectando os blocos terminais X5 das Unidades de Controle JCU de vários drives. Também é possível usar uma módulo de extensão FMBA Modbus instalado em um slot opcional no JCU. Os suportes para firmware até 63 nós no link.

O link possui um drive master; o resto dos drives são followers. Por padrão, o master transmite comandos de controle, bem como referências de velocidade e torque para todos followers. O master também pode ser configurado para enviar uma referência de posição como posição alvo ou referência de sincronização. O master pode enviar 8 mensagens por milissegundos em intervalos de 100/150 microssegundos. O envio de uma mensagem leva aproximadamente 15 microssegundos, que resultam em uma capacidade de link teórico de aproximadamente 6 mensagens por 100 microssegundos.

É possível a multidifusão de controle de dados e referência 1 a um grupo pré-definido dos drives como é a mensagem multidifusão em cadeia. A referência 2 é sempre trans-mitida por um master a todos os followers. Consulte os parâmetros 57.11…57.14.

Fiação

Deve ser usado para a fiação elétrica um cabo de par trançado blindado (~100 ohm, por exemplo, cabo PROFIBUS compatível). O comprimento máximo do link é de 50 metros (164 pés).

A Unidade de Controle JCU tem um jumper (J3, “T”) próximo ao bloco terminal X5 para terminação de barramento. A terminação deve estar ON nos drives nas extremidades do link Drive to Drive; nos drives intermediários, a terminação deve estar OFF.

Em vez do conector X5, pode ser usado um módulo de extensão Modbus FMBA

Para uma melhor imunidade, recomenda-se a utilização de um cabo de alta qualidade. O cabo deve ser mantido o mais curto possível. Devem ser evitados laços desne-cessários e a passagem do cabo nas proximidades de fios de energia elétrica (tais como cabos do motor).

Observação: As blindagens de cabo devem ser aterradas na placa de fixação do cabo de controle no drive. Siga as instruções apresentadas no Manual de Hardware do drive.


436

O diagrama a seguir mostra a fiação elétrica do link Drive to Drive.

Conjunto de Dados

A comunicação Drive to Drive usa mensagens DDCS (Sistema de Comunicação de Drive Distribuído) e tabelas dataset para transferência de dados. Cada drive possui uma tabela dataset de 256 datasets, numerados de 0...255. Cada dataset contêm 48 bits de dados.

Por padrão, os datasets 0... 15 e 200...255 são reservados para o firmware do drive; datasets 16... 199 estão disponíveis para o programa aplicativo do usuário.

O conteúdo dos dois datasets de comunicação do firmware pode ser configurado livre-mente com parâmetros de ponteiro e/ou programação do aplicativo com a ferramenta DriveSPC. A palavra de controle de 16 bits e a referência de Drive to Drive de 32 bits 1 são transmitidas de um dataset em um nível de tempo de 500 microssegundos (por default); a referência de Drive to Drive 2 (32 bits) é transmitida a partir do outro dataset em um nível de tempo de 2 milissegundos (por default). Dependendo do modo de con-trole do drive, os followers podem ser configurados para usar referências e comandos Drive to Drive com os seguintes parâmetros:

Dados de controle ParâmetroConfiguração para comunicação Drive to Drive

Comando de Partida/Parada10.01 EXT1 START FUNC10.04 EXT2 START FUNC

(4) D2D

Referência de velocidade24.01 SPEED REF1 SEL24.02 SPEED REF2 SEL

(5) D2D REF1 ou(6) D2D REF2

Referência de torque32.01 TORQ REF1 SEL32.02 TORQ REF ADD SEL


Referência de posição65.04 POS REF 1 SEL65.12 POS REF 2 SEL


Referência de posição no modo de operação de controle de sincronização

67.01 SYNC REF SEL67.02 VIRT MAS REF SEL


X5:D2D

...

1

TJ3

Terminação ON

JCUDrive 1

B

2A

3B

GN

D

X5:D2D

1

J3Terminação OFF

JCUDrive 2

B

2A

3B

GN

DT

X5:D2D

1

TJ3

Terminação ON

JCUDrive n

B

2A

3B

GN

D


437

O status da comunicação dos followers pode ser supervisionado por uma mensa-gem de supervisão periódica enviada do master para os followers individuais (con-sulte os parâmetros 57.04 FOLLOWER MASK 1 e 57.05 FOLLOWER MASK 2.

Podem ser usados blocos de função Drive to Drive na ferramenta DriveSPC a fim de permitir métodos de comunicação adicionais (tais como mensagem follower a follower) e para modificar o uso dos datasets entre os drives. Consulte os blocos de função sob Borda e biestável (página 348).

Tipos de mensagens

Cada drive no link possui um endereço de nó exclusivo permitindo uma comunicação ponto-a-ponto entre dois drives. O endereço do nó 0 é automaticamente designado para o drive master; em outros drives, o endereço do nó é definido pelo parâmetro 57.03 NODE ADDRESS.

O endereçamento de multidifusão é suportado, permitindo a composição dos gru-pos de drives. O envio de dados a um endereço multidifusão é recebido por todos os drives que tem esse endereço. Um grupo de multidifusão pode ser formado por 1…62 drives.

Em transmissão de mensagem, os dados podem ser enviados para todos os drives (efetivamente, a todos os followers) no link.

Tanto a comunicação master a follower(s) e follower a follower(s) é suportado. Um follower pode enviar uma mensagem para outro follower (ou um grupo de followers) após receber um mensagem de indicação a partir do master.

Tipo de mensagem Observação

Ponto-a-Ponto Master ponto a ponto Suportado somente no master

Leitura remota Suportado somente no master

Follower ponto a ponto Suportado somente no follower

Multidifusão padrão Para master e follower

Transmissão Para master e follower

Mensagem de indicação para comunicação follower a follower

–

Multidifusão em cadeia Somente suportado para referência 1 de Drive to Drive e palavra de controle


438

Mensagem master ponto a ponto

Neste tipo de mensagem, o master envia um dataset (LocalDsNr) de sua própria tabela dataset para a do follower. O TargetNode significa o endereço do nó do follower; RemoteDsNr especifica o número do dataset-alvo.

O follower responde retornando o conteúdo do próximo dataset. A resposta é arma-zenada no dataset LocalDsNr+1 no master.

Observação: A mensagem master ponto a ponto somente é suportada no master porque a resposta é sempre enviada para endereço do nó 0 (o master).

Mensagem de leitura remota

O master pode ler um dataset (RemoteDsNr) a partir de um follower especificado pelo TargetNode. O follower retorna o conteúdo do dataset solicitado no master. A resposta é armazenada no dataset LocalDsNr no master.

Observação: A mensagem de leitura remota somente é suportada no master porque a resposta é sempre enviada para endereço do nó 0 (o master).

Master

Tabela Dataset

(LocalDsNr)(LocalDsNr+1)

TargetNode = X

57.03 NODE ADDRESS = X

Follower

Tabela Dataset

(RemoteDsNr)(RemoteDsNr+1)

Master

Tabela Dataset

(LocalDsNr)TargetNode = X


Follower

Tabela Dataset

(RemoteDsNr)


439

Mensagem de follower ponto a ponto

Este tipo de mensagem é para comunicação ponto a ponto entre followers. Após o recebimento de um sinal do master, um follower pode enviar um dataset a outro follower com uma mensagem de ponto a ponto de follower. O drive alvo é especifi-cado usando o endereço do nó.

Observação: Os dados não são enviados ao master.

Mensagem de multidifusão padrão

Em mensagem multidifusão padrão, um dataset pode ser enviado a um grupo de drives tendo o mesmo endereço de grupo multidifusão padrão. O grupo alvo é definido pelo bloco de função padrão D2D_Conf (consulte a página 357).

O envio do drive pode ser o master, ou um follower após receber um sinal do master.

Observação: O master não recebe os dados enviados mesmo sendo um membro do grupo-alvo de multidifusão.

Follower

Tabela Dataset

(LocalDsNr)TargetNode = X


Follower

Tabela Dataset

(RemoteDsNr)

Master

Tabela Dataset

Sinal

Follower

Tabela Dataset

(RemoteDsNr)

Target Grp = X

Follower

Tabela Dataset

(RemoteDsNr)

Master

Tabela Dataset

(LocalDsNr)

Multidifusão master a follower(s)

Std Mcast Group = X Std Mcast Group = X


440

Mensagem de transmissão

Na transmissão, o master envia um dataset a todos followers ou um follower envia um dataset a todos outros followers (depois de recebe um sinal do master).

O alvo (Target Grp) é automaticamente ajustado para 255 de designando todos os followers.

Observação: O master não recebe nenhuma transmissão de dados pelos followers.

Follower

Tabela Dataset

(RemoteDsNr)

Target Grp = X

Follower

Tabela Dataset

(RemoteDsNr)

Master

Tabela Dataset

Multidifusão follower a follower(s)

Follower

Tabela Dataset

(LocalDsNr)

Sinal

Std Mcast Group = X Std Mcast Group = X

Follower

Tabela Dataset

(RemoteDsNr)

Target Grp = 255

Follower

Tabela Dataset

(RemoteDsNr)

Master

Tabela Dataset

(LocalDsNr)

Transmissão master a follower(s)


441

Mensagem multidifusão em cadeia

A multidifusão em cadeia é suportada somente por referência 1 de Drive to Drive pelo firmware.

A cadeia de mensagem sempre é iniciada pelo master. O grupo alvo é definido pelo parâmetro 57.13 NEXT REF1 MC GRP. A mensagem é recebida por todos os followers que tenham o ajuste de parâmetro 57.12 REF1 MC GROUP para o mesmo valor como parâmetro 57.13 NEXT REF1 MC GRP no master.

Se um follower tiver ajustes de parâmetros 57.03 NODE ADDRESS e 57.12 REF1 MC GROUP para o mesmo valor, isto o torna um submaster. Imediatamente após um submaster receber a mensagem de multidifusão, ele envia sua própria mensa-gem para o próximo grupo de multidifusão definido pelo parâmetro 57.13 NEXT REF1 MC GRP.

A duração de toda cadeia de mensagem é de aproximadamente 15 microssegundos multiplicado pelo número de links na cadeia (definida pelo parâmetro 57.14 NR REF1 MC GRPS no master).

Follower

Tabela Dataset

(RemoteDsNr)

Target Grp = 255

Follower

Tabela Dataset

(RemoteDsNr)

Master

Tabela Dataset

Transmissão follower a follower(s)

Follower

Tabela Dataset

(LocalDsNr)

Sinal


442

Master

(57.08 FOLLOWER CW SRC)

(57.06 REF 1 SRC)

57.01 LINK MODE =(2) Master

57.03 NODE ADDRESS =Ignorado

57.11 REF 1 MSG TYPE =(1) Ref1 MC Grps

57.12 REF1 MC GROUP = Ignorado

57.13 NEXT REF1 MC GRP = 2

57.14 NR REF1 MC GRPS = 3

Follower

2.17 D2D MAIN CW

2.19 D2D REF1

57.01 LINK MODE =(1) Follower

57.03 NODE ADDRESS =1

57.11 REF 1 MSG TYPE =Ignorado

57.12 REF1 MC GROUP = 2

57.13 NEXT REF1 MC GRP = Ignorado

57.14 NR REF1 MC GRPS = Ignorado

Follower

2.17 D2D MAIN CW

2.19 D2D REF1


(57.06 REF 1 SRC)







Follower

2.17 D2D MAIN CW

2.19 D2D REF1



57.11 REF 1 MSG TYPE =Ignorado




Follower

2.17 D2D MAIN CW

2.19 D2D REF1


(57.06 REF 1 SRC)







Follower

2.17 D2D MAIN CW

2.19 D2D REF1


(57.06 REF 1 SRC)


57.03 NODE ADDRESS =5 *

57.11 REF 1 MSG TYPE =(0) Broadcast *

57.12 REF1 MC GROUP = 5 *



* O reconhecimento do último follower para o master pode ser impedido ajustando o parâmetro 57.11 REF 1 MSG TYPE para (0) Broadcast (necessário porque os parâmetros 57.03 NODE ADDRESS e 57.12 REF1 MC GROUP são ajustados para o mesmo valor). Como alternativa, os endereços nó/grupo (parâmetros 57.03 NODE ADDRESS e 57.12 REF1 MC GROUP) poderiam ser ajustados para valores não iguais.


443

Exemplos de uso de blocos de funções padrão em comunicação Drive to Drive

Consulte também as descrições dos blocos de função Drive to Drive no início da página 348.

Exemplo de mensagem master ponto a ponto

Master Follower (nó 1)

1. O master envia uma constante (1) e o valor do conta-dor de mensagem no dataset follower 20. Os dados são preparados para e enviado a partir do dataset 16.

2. O follower envia um contador recebido e uma cons-tante (21) como uma réplica ao master.

3. O master calcula a diferença do número de mensa-gem mais recente e dos dados recebidos.


444

Exemplo de mensagem de leitura remota

Indicações de liberação para comunicação follower a follower

Master Follower (nó 1)

1. O master lê o conteúdo do dataset follower 22 em seu próprio dataset 18. Os dados são acessados usando o bloco DS_ReadLocal.

2. No follower, os dados constantes são preparados no dataset 22.

Master

1. Este link Drive to Drive consiste de três drives (master e dois followers).

2. O master funciona com um "presidente". O follower 1 (nó 1) permite-se enviar uma mensagem a cada 3 milissegundos. O follower 2 (nó 2) tem permissão para enviar uma mensa-gem a cada 6 milissegundos.


445

Exemplo de mensagem de follower ponto a ponto

Follower 1 (nó 1) Follower 2 (nó 2)

1. O follower 1 grava o dataset local 24 para o follower 2 ao dataset 30 (intervalo 3 ms).

2. O follower 2 grava o dataset local 33 para o follower 1 ao dataset 28 (intervalo 6 ms).

3. Além disso, ambos os followers leem os dados recebidos a partir dos datasets locais.


446

Exemplo de mensagem multidifusão de master a follower(s) padrão

Exemplo de mensagem de transmissão

Master Follower(s) em Grupo Std Mcast 10

1. O master envia uma constante (9876) e o valor do contador de mensagem para todos os followers em grupo de multidifusão 10. Os dados são preparados dentro e enviado para o dataset master 19 para o dataset follower 23.

2. Os dados recebidos são lidos a partir do dataset 23 dos followers recebidos.

Observação: A aplicação de exemplo mostra para o Master acima também aplicações para o envio do follower na multidifusão follower a follower padrão.

Master Follower(s)

1. O master envia uma constante (9876) e o valor do contador de mensagem a todos os followers. Os dados são preparados dentro e enviado a partir do dataset master 19 para o dataset follower 23.

2. Os dados recebidos são lidos a partir do dataset 23 dos followers.

Observação: A aplicação de exemplo mostra para o Master acima também se aplica ao envio do follower na multidifusão follower a follower.


447



Este capítulo descreve os métodos de homing 1…35.

Sentido negativo significa que o movimento é para a esquerda e sentido positivo significa que o movimento é para a direita.

A figura a seguir apresenta um exemplo de uma aplicação de homing:

Chave home (Fonte selecionada pelo par. 62.04 HOME SWITCH TRIG.)

Chave de limite negativo (Fonte selecionada pelo par. 62.05 NEG LIMIT SWITCH.)

Chave de limite positivo (Fonte selecionada pelo par. 62.06 POS LIMIT SWITCH.)


448

Homing method 1

O status da chave home na partida não é significativo.

Homing method 2


1 Começa no sentido negativo (esquerda) através da borda de subida do sinal selecionado usando o par. 62.03 HOMING START com a velocidade de homing 1, par. 62.07 HOMING SPEEDREF1.

2 Muda de sentido através da borda de subida do sinal selecionado por meio do par. 62.05 NEG LIMIT SWITCH.

3 Muda para a velocidade de homing 2, par. 62.08 HOMING SPEEDREF2, através da borda de descida do sinal selecionado por meio do par. 62.05 NEG LIMIT SWITCH.

4 Para através do próximo pulso de índice.

12

43

Partida de homing (par. 62.03)

Chave de limite negativo (par. 62.05)

Pulso de índice

Homing method 1

1 Começa no sentido positivo (direita) através da borda de subida do sinal selecionado usando o par. 62.03 HOMING START com a velocidade de homing 1, par. 62.07 HOMING SPEEDREF1.

2 Muda de sentido através da borda de subida do sinal selecionado por meio do par. 62.06 POS LIMIT SWITCH.

3 Muda para a velocidade de homing 2, par. 62.08 HOMING SPEEDREF2, através da borda de descida do sinal selecionado por meio do par. 62.06 POS LIMIT SWITCH.


1 2

4 3

Homing method 2


Chave de limite positivo (par. 62.06)

Pulso de índice


449

Homing method 3

1 Se o sinal da chave home for 0 (par. 62.04 HOME SWITCH TRIG): Começa no sentido positivo (direita) através da borda de subida do sinal selecionado usando o par. 62.03 HOMING START com a velocidade de homing 1, par. 62.07 HOMING SPEEDREF1.

2 Muda de sentido através da borda de subida do sinal da chave local selecionado por meio do par. 62.04 HOME SWITCH TRIG.

3 Muda para a velocidade de homing 2, par. 62.08 HOMING SPEEDREF2, através da borda de descida do sinal da chave local selecionado por meio do par. 62.04 HOME SWITCH TRIG.


1 2

34

Homing method 3


Chave home (par. 62.04)

Pulso de índice

1 Se o sinal da chave home for 1 (par. 62.04 HOME SWITCH TRIG): Começa no sentido nega-tivo através da borda de subida do sinal selecionado usando o par. 62.03 HOMING START com a velocidade de homing 1, par. 62.07 HOMING SPEEDREF1.



123



Pulso de índice

Homing method 3


450

Homing method 4




1 2 3



Pulso de índice

Homing method 4

1 Se o sinal da chave home for 1 (par. 62.04 HOME SWITCH TRIG): Começa no sentido nega-tivo (esquerdo) através da borda de subida do sinal selecionado usando o par. 62.03 HOMING START com a velocidade de homing 1, par. 62.07 HOMING SPEEDREF1.

2 Muda de sentido através da borda de descida do sinal da chave local selecionado por meio do par. 62.04 HOME SWITCH TRIG.



12

43

Homing method 4



Pulso de índice


451

Homing method 5





12

3 4

Homing method 5



Pulso de índice




1 2 3

Homing method 5



Pulso de índice


452

Homing method 6


Com o homing method 4, o sentido de partida é positivo (direita).

Com o homing method 6, o sentido de partida é negativo (esquerda).

2 Muda para a velocidade de homing 2, par. 62.08 HOMING SPEEDREF2, através da borda de subida do sinal da chave local selecionado por meio do par. 62.04 HOME SWITCH TRIG.


123

Homing method 6



Pulso de índice





1 2

34

Homing method 6



Pulso de índice


453

Homing method 7





1 2

4 3

Homing method 7



Pulso de índice


2 Muda de sentido através da borda de subida do sinal da chave de limite positivo selecionado por meio do par. 62.06 POS LIMIT SWITCH.



1 2

34

Homing method 7



Pulso de índice



454




123

Homing method 7


Pulso de índice



455

Homing method 8

1 Se o estado da chave home for 0 (par. 62.04 HOME SWITCH TRIG): Começa no sentido positivo (direita) através da borda de subida do sinal selecionado usando o par. 62.03 HOMING START com a velocidade de homing 1, par. 62.07 HOMING SPEEDREF1.



1 2 3

Homing method 8


Pulso de índice







21

5

3

4

Homing method 8


Pulso de índice




456

1 Se o estado da chave home for 1 (par. 62.04 HOME SWITCH TRIG): Começa no sentido nega-tivo (esquerdo) através da borda de subida do sinal selecionado usando o par. 62.03 HOMING START com a velocidade de homing 1, par. 62.07 HOMING SPEEDREF1.




12

43

Homing method 8


Pulso de índice



457

Homing method 9

1 Se o estado da chave home for 0 (par. 62.04 HOME SWITCH TRIG): Começa no sentido posi-tivo (direita) através da borda de subida do sinal selecionado usando o par. 62.03 HOMING START com a velocidade de homing 1, par. 62.07 HOMING SPEEDREF1.




1 2

4 3

Homing method 9


Pulso de índice






1 2

34

Homing method 9


Pulso de índice




458





1 2

4 3

Homing method 9


Pulso de índice



459

Homing method 10




1 2 3

Homing method 10


Pulso de índice







21

5

3

4

Homing method 10


Pulso de índice




460




1 2 3

Homing method 10


Pulso de índice



461

Homing method 11





12

43

Homing method 11


Pulso de índice





1 2 3

Homing method 11


Pulso de índice



462


2 Muda de sentido através da borda de subida do sinal da chave de limite negativo selecionado por meio do par. 62.05 NEG LIMIT SWITCH.



12

3 4

Homing method 11


Pulso de índice




463

Homing method 12




123

Homing method 12


Pulso de índice






1 2

4 3



Pulso de índice

Homing method 12


464






2 1

5

3

4

Homing method 12


Pulso de índice




465

Homing method 13

1 Se o estado da chave home for 0: Começa no sentido negativo (esquerdo) através da borda de subida do sinal selecionado usando o par. 62.03 HOMING START com a velocidade de homing 1, par. 62.07 HOMING SPEEDREF1.




12

43

Homing method 13


Pulso de índice






12

43

Homing method 13


Pulso de índice




466





12

43

Homing method 13


Pulso de índice



467

Homing method 14




123

Homing method 14


Pulso de índice







2 1

5

3

4

Homing method 14


Pulso de índice




468

Homing methods 15 e 16

Reservado




123

Homing method 14


Pulso de índice



469

Homing method 17


Homing method 18


1 Começa no sentido negativo (esquerdo) através da borda de subida do sinal selecionado usando o par. 62.03 HOMING START com a velocidade de homing 1, par. 62.07 HOMING SPEEDREF1.


3 Para através da borda de descida do sinal da chave de limite negativo selecionado por meio do par. 62.05 NEG LIMIT SWITCH.

12

3

Homing method 17





3 Para por meio da borda de descida do sinal da chave de limite positivo selecionado por meio do par. 62.06 POS LIMIT SWITCH.

1 2

3

Homing method 18




470

Homing method 19



3 Para por meio da borda de descida do sinal da chave home selecionado por meio do par. 62.04 HOME SWITCH TRIG.

1 2

3

Homing method 19





12

Homing method 19




471

Homing method 20


2 Para por meio da borda de subida do sinal da chave home selecionado por meio do par. 62.04 HOME SWITCH TRIG.

1 2

Homing method 20






12

3

Homing method 20




472

Homing method 21




12

3

Homing method 21





1 2

Homing method 21




473

Homing method 22



12

Homing method 22






1 2

3

Homing method 22




474

Homing method 23




1 2

3

Homing method 23




2 Muda de sentido por meio da borda de subida da chave de limite positivo selecionada por meio do par. 62.06 POS LIMIT SWITCH.


1 2

3

Homing method 23





475



2

Homing method 23




476

Homing method 24



1 2

Homing method 24






12

3

Homing method 24




477





21

3

4

Homing method 24





478

Homing method 25

1 Se o estado da chave home for 0: (par. 62.04 HOME SWITCH TRIG): Começa no sentido positivo (direita) através da borda de subida do sinal selecionado usando o par. 62.03 HOMING START com a velocidade de homing 1, par. 62.07 HOMING SPEEDREF1.



1 2

3

Homing method 25






1 2

3

Homing method 25





479




1 2

3

Homing method 25




480

Homing method 26



1 2

Homing method 26





1 2

Homing method 26




481





21

3

4

Homing method 26





482

Homing method 27




12

3

Homing method 27






12

3

Homing method 27





483



1 2

Homing method 27




484

Homing method 28



12

Homing method 28






4 Para por meio da borda de subida do sinal da chave home selecionado por meio do par. 62.04 HOME SWITCH TRIG. Observação: A parada somente é possível após a detecção de uma borda de descida da chave local.

2 1

3

4

Homing method 28





485




1 2

3

Homing method 28




486

Homing method 29




12

3

Homing method 29






12

3

Homing method 29





487




12

3

Homing method 29




488

Homing method 30



12

Homing method 30







2 1

3

4

Homing method 30





489

Homing methods 31 e 32

Reservado



12

Homing method 30




490

Homing method 33


Homing method 34


Homing method 35

No método 35, a posição atual é usada como posição home.

1 Começa no sentido negativo (esquerdo) através da borda de subida do sinal selecionado usando o par. 62.03 HOMING START com a velocidade de homing 1, par. 62.07 HOMING SPEEDREF1.


12

Homing method 33


Pulso de índice



1 2

Homing method 33


Pulso de índice


491



Este capítulo contém os seguintes exemplos de aplicação:

• Comissionamento do sistema de posição

• Posicionamento linear absoluto

• Posicionamento linear relativo

• Sincronização por meio do link Drive to Drive

• Sincronização por meio do link Drive to Drive com engrenagem síncrona

• Sincronização de came

• Homing.


492

Configuração do controle básico de movimento

O PLC controla o drive ACSM1 por meio de um barramento PROFIBUS DP usando o modo de posicionamento. O drive é controlado por posição e usa um encoder absoluto (4096/EnDat) instalado no motor. A relação de engrenagem mecânica (1:20) e o pitch(6 mm/1 rev) do parafuso de avanço são tomados no circuito de controle de posição do drive. São usadas chaves de limite e uma chave home para determinar a posição inicial da máquina.

A entrada de jog (DI2) é usada para mover a carga manualmente perto da máquina. Se o circuito STO é aberto, o drive não consegue mover a carga de jeito nenhum.

Ajustes de parâmetros básicos

Índice Parâmetro Valor10.01 EXT1 START FUNC (3) FBA10.07 JOG1 START P.02.01.01 (2.01 DI STATUS, b1) = DI210.08 FAULT RESET SEL P.02.12.08 (2.12 FBA MAIN CW, b8)10.15 JOG ENABLE P.02.01.01 (2.01 DI STATUS, b1) = DI222.01 SPEED FB SEL (1) Enc1 speed22.03 MOTOR GEAR MUL 122.04 MOTOR GEAR DIV 134.01 EXT1/EXT2 SEL P.02.12.15 (2.12 FBA MAIN CW, b15)34.02 EXT1 MODE 1/2SEL P.02.12.26 (2.12 FBA MAIN CW, b26)34.03 EXT1 CTRL MODE1 (6) Position / (7) Synchron

PLC

FEN-11

M

ACSM1

FPBA-01

EnDat

DI5

Chave de limite positivoChave de limitenegativo

DI4

ENC1 DI1

Chave home

n × M (rev) / 20 × 6 mm / rev == n × 0,3 mm / rev

6 mm / 1 revEncoder absoluto

PROFIBUS DP

DI2 (Jog start/Jog enable)

STO

1:20


493

34.04 EXT1 CTRL MODE2 (8) Homing34.05 EXT2 CTRL MODE1 (9) Prof Vel50.01 FBA ENABLE (1) Enable50.04 FBA REF1 MODESEL (3) Position50.05 FBA REF2 MODESEL (4) Velocity51.05 PERFIL (4) Modo de posicionamento do drive PROFI57.01 LINK MODE (2) Master / (1) Follower57.03 NODE ADDRESS (Ajuste do usuário)57.06 REF 1 SRC P.01.12 (1.12 POS ACT)57.08 FOLLOWER CW SRC P.02.18 (2.18 D2D FOLLOWER CW)57.09 KERNEL SYNC MODE (1) D2DSync60.01 POS ACT SEL (0) ENC160.02 POS AXIS MODE (0) Linear60.03 LOAD GEAR MUL 160.04 LOAD GEAR DIV 2060.05 POS UNIT (2) Meter60.06 FEED CONST NUM 660.07 FEED CONST DEN 160.08 POS2INT SCALE 100060.10 POS SPEED UNIT (0) u/s62.01 HOMING METHOD (23) CAN Method2362.03 HOMING START P.02.12.26 (2.12 FBA MAIN CW, b26)62.04 HOME SWITCH TRIG (0) ENC1_DI162.05 NEG LIMIT SWITCH P.02.01.03 (2.01 DI STATUS, b3) = DI462.06 POS LIMIT SWITCH P.02.01.04 (2.01 DI STATUS, b4) = DI562.07 HOMING SPEEDREF1 (Ajuste do usuário)62.09 HOME POSITION 065.01 POS REFSOURCE (2) Fieldbus65.03 POS START 1 P.02.12.25 (2.12 FBA MAIN CW, b25)65.04 POS REF 1 SEL (3) FBA REF165.06 PROF ACC 1 20 u/s2

65.07 PROF DEC 1 -20 u/s2

65.09 POS STYLE 1 0b010100 (absolute) / 0b000100 (relative) / 0b010001 (synchron follower)

65.22 PROF VEL REF SEL (4) FBA REF267.01 SYNC REF SEL (5) D2D REF168.02 SYNC GEAR MUL 168.03 SYNC GEAR DIV 1 / 268.07 SYNCHRON MODE (0) Absolute71.07 GEAR RATIO MUL 2071.08 GEAR RATIO DIV 180.01 CAM Enable (Ajuste do usuário)80.02 CAM Start (Ajuste do usuário)80.03 CAM Selector (Ajuste do usuário)90.01 ENCODER 1 SEL (3) FEN-11 ABS91.01 SINE COSINE NR 409691.02 ABS ENC INTERF (2) EnDat91.03 REV COUNT BITS 1291.04 POS DATA BITS 13


494

Exemplo – Comissionamento do sistema de posição

Para comissionar o sistema de posição corretamente, é necessário verificar e confi-gurar os ajustes dos seguintes parâmetros de posição. No início do procedimento de comissionamento, esses parâmetros devem estar com seus valores default.

Procedimento de comissionamento

1. Parâmetro 60.09 POS RESOLUTION

2. Parâmetros nos grupos 90…93 para a configuração do encoder

3. Parâmetro 90.10 ENC PAR REFRESH

4. Parâmetro 91.06 ABS POS TRACKING

5. O restante dos parâmetros do grupo 60, com exceção dos parâmetros de função de engrenagem do encoder de carga (Consulte a etapa seguinte.)

6. Os parâmetros 60.02 LOAD GEAR MUL, 60.03 LOAD GEAR DIV, 71.07 GEAR RATIO MUL e 71.08 GEAR RATIO DIV para a função de engrenagem do encoder de carga

7. O restante dos parâmetros de posicionamento nos grupos 60…71

8. Parâmetro 90.10 ENC PAR REFRESH

9. Último, executa o procedimento de homing, se necessário.


495

Exemplo – Posicionamento linear absoluto

Neste exemplo, o drive usa o posicionamento absoluto no modo linear. São dadas cinco referências: 75 mm, 150 mm, 275 mm, 400 mm e 0 mm.

Ajustes de parâmetros

Índice Parâmetro Valor22.03 MOTOR GEAR MUL 122.04 MOTOR GEAR DIV 134.03 EXT1 CTRL MODE1 (6) Position50.04 FBA REF1 MODESEL (3) Position50.05 FBA REF2 MODESEL (4) Velocity60.01 POS ACT SEL (0) ENC160.02 POS AXIS MODE (0) Linear60.03 LOAD GEAR MUL 160.04 LOAD GEAR DIV 2060.05 POS UNIT (2) Meter60.06 FEED CONST NUM 660.07 FEED CONST DEN 160.08 POS2INT SCALE 100060.10 POS SPEED UNIT (0) u/s65.01 POS REFSOURCE (2) Fieldbus65.03 POS START 1 P.02.12.20 (2.12 FBA MAIN CW, b20)65.04 POS REF 1 SEL (3) FBA REF165.06 PROF ACC 1 20 u/s2

65.07 PROF DEC 1 -20 u/s2

65.09 POS STYLE 1 0b010100 (absolute)71.07 GEAR RATIO MUL 2071.08 GEAR RATIO DIV 1

M

FPBA-01

0 75 150 275 400 mm

EnDat

FEN-11

1 2 3 4

5


496

Exemplo – Posicionamento linear relativo

Neste exemplo, o drive usa o posicionamento relativo no modo linear. São dadas cinco referências: 75 mm, 75 mm, 125 mm, 125 mm e -400 mm.


Índice Parâmetro Valor22.03 MOTOR GEAR MUL 122.04 MOTOR GEAR DIV 134.03 EXT1 CTRL MODE1 (6) Position50.04 FBA REF1 MODESEL (3) Position50.05 FBA REF2 MODESEL (4) Velocity60.01 POS ACT SEL (0) ENC160.02 POS AXIS MODE (0) Linear60.03 LOAD GEAR MUL 160.04 LOAD GEAR DIV 2060.05 POS UNIT (2) Meter60.06 FEED CONST NUM 660.07 FEED CONST DEN 160.08 POS2INT SCALE 100060.10 POS SPEED UNIT (0) u/s65.01 POS REFSOURCE (2) Fieldbus65.03 POS START 1 P.02.12.20 (2.12 FBA MAIN CW, b20)65.04 POS REF 1 SEL (3) FBA REF165.06 PROF ACC 1 20 u/s2

65.07 PROF DEC 1 -20 u/s2

65.09 POS STYLE 1 0b000100 (relative)71.07 GEAR RATIO MUL 2071.08 GEAR RATIO DIV 1

M

FPBA-01

0 75 150 275 400 mm

EnDat

FEN-11

1 2 3 4

5

+75 mm +75 mm +125 mm +125 mm

-400 mm


497

Exemplo – Sincronização por meio do link Drive to Drive

Neste exemplo, há dois drives: o primeiro deles é controlado por posição e usa o posicionamento absoluto no modo linear. O segundo drive é sincronizado com o primeiro por meio do link Drive to Drive.

São dadas cinco referências para o primeiro drive: 75 mm, 75 mm, 125 mm, 125 mm e -400 mm. O segundo drive moverá para as mesmas posições na mesma velocidade.

FPBA-01

FEN-11

0 75 150 275 400 mm

M

FPBA-01

FEN-11

M

EnDat

EnDat

1 2 3 4

5

Master

Follower


498


Índice Parâmetro Valor22.03 MOTOR GEAR MUL 122.04 MOTOR GEAR DIV 134.03 EXT1 CTRL MODE1 (6) Position / (7) Synchron57.01 LINK MODE (2) Master / (1) Follower57.03 NODE ADDRESS (Ajuste do usuário)57.06 REF 1 SRC P.01.12 (1.12 POS ACT)57.08 FOLLOWER CW SRC P.02.18 (2.18 D2D FOLLOWER CW)57.09 KERNEL SYNC MODE (1) D2DSync60.03 LOAD GEAR MUL 160.04 LOAD GEAR DIV 2060.06 FEED CONST NUM 660.07 FEED CONST DEN 165.09 POS STYLE 1 0b010001 (synchron follower)67.01 SYNC REF SEL (5) D2D REF168.02 SYNC GEAR MUL 168.03 SYNC GEAR DIV 168.07 SYNCHRON MODE (0) Absolute71.07 GEAR RATIO MUL 2071.08 GEAR RATIO DIV 1


499

Exemplo – Sincronização por meio do link Drive to Drive com engrenagem de sincronização

Esse exemplo é semelhante a Exemplo – Sincronização por meio do link Drive to Drive; entretanto, neste caso o seguidor está sincronizado com o master, mas com metade da velocidade e metade da posição alvo.

As posições-alvo dadas ao primeiro drive são 150 mm, 400 mm e 0 mm; portanto, o segundo drive moverá para as posições 75 mm, 200 mm e 0 mm (com metade da velocidade do primeiro drive).

FPBA-01

FEN-11

0 75 150 200 400 mm

M

FPBA-01

FEN-11

M

EnDat

EnDat

Master

Follower

1 2

3Master

Follower

1 2

3


500


Índice Parâmetro Valor22.03 MOTOR GEAR MUL 122.04 MOTOR GEAR DIV 134.03 EXT1 CTRL MODE1 (6) Position / (7) Synchron57.01 LINK MODE (2) Master / (1) Follower57.03 NODE ADDRESS (Ajuste do usuário)57.06 REF 1 SRC P.01.12 (1.12 POS ACT)57.08 FOLLOWER CW SRC P.02.18 (2.18 D2D FOLLOWER CW)57.09 KERNEL SYNC MODE (1) D2DSync60.03 LOAD GEAR MUL 160.04 LOAD GEAR DIV 2060.06 FEED CONST NUM 660.07 FEED CONST DEN 165.09 POS STYLE 1 0b010001 (synchron follower)67.01 SYNC REF SEL (5) D2D REF168.02 SYNC GEAR MUL 168.03 SYNC GEAR DIV 268.07 SYNCHRON MODE (0) Absolute71.07 GEAR RATIO MUL 2071.08 GEAR RATIO DIV 1


501

Exemplo – Sincronização de came

Este exemplo é semelhante a Exemplo – Sincronização por meio do link Drive to Drive; entretanto, neste caso o follower é sincronizado por came com o master.

São dadas ao master duas referências de posição em uma sequência automática (400 mm e 0 mm) enquanto o follower opera em sincronia com ele. O follower realiza um perfil de came cruzado.

FPBA-01

FEN-11

M

FPBA-01

FEN-11

M

EnDat

EnDat

400 mm

0 mm

0 400 mm

Master

Follower

1

2Master

Follower

Master (1)

Master (2)

Follo

wer

(1) (

2)

2

1


502


Índice Parâmetro Valor22.03 MOTOR GEAR MUL 122.04 MOTOR GEAR DIV 134.03 EXT1 CTRL MODE1 (6) Position / (7) Synchron57.01 LINK MODE (2) Master / (1) Follower57.03 NODE ADDRESS (Ajuste do usuário)57.06 REF 1 SRC P.01.12 (1.12 POS ACT)57.08 FOLLOWER CW SRC P.02.18 (2.18 D2D FOLLOWER CW)57.09 KERNEL SYNC MODE (1) D2DSync60.03 LOAD GEAR MUL 160.04 LOAD GEAR DIV 2060.06 FEED CONST NUM 660.07 FEED CONST DEN 165.09 POS STYLE 1 0b010001 (synchron follower)67.01 SYNC REF SEL (5) D2D REF168.02 SYNC GEAR MUL 168.03 SYNC GEAR DIV 168.07 SYNCHRON MODE (0) Absolute71.07 GEAR RATIO MUL 2071.08 GEAR RATIO DIV 180.01 CAM Enable (Ajuste do usuário)80.02 CAM Start (Ajuste do usuário)80.03 CAM Selector (Ajuste do usuário)


503

Exemplo – Homing

Neste exemplo, o drive realiza um homing usando o Homing method 23.

Quando o homing é iniciado, a chave home não está ativa; portanto, a máquina é movida no sentido positivo (para a direita). O sentido é alterado pela borda de subida da chave de limite positivo.

A carga é movida no sentido negativo até que a borda de descida do sinal da chave home seja recebida.


Índice Parâmetro Valor34.02 EXT1 MODE 1/2SEL P.02.12.26 (2.12 FBA MAIN CW, b26)34.04 EXT1 CTRL MODE2 (8) Homing62.01 HOMING METHOD (23) CAN Method2362.03 HOMING START P.02.12.26 (2.12 FBA MAIN CW, b26)62.04 HOME SWITCH TRIG (0) ENC1_DI162.05 NEG LIMIT SWITCH P.02.01.03 (2.01 DI STATUS, b3) = DI462.06 POS LIMIT SWITCH P.02.01.04 (2.01 DI STATUS, b4) = DI562.07 HOMING SPEEDREF1 (Ajuste do usuário)62.09 HOME POSITION 0

M

FPBA-01

FEN-11

EnDat

DI5

Chave de limite positivoChave de limite

negativo

DI4

ENC1 DI1

Chave home

1 2

3

Homing method 23

Homing start(par. 62.03)

Chave home(par. 62.04)

Chave de limite positivo(par. 62.06)

13 2


504


505



Este capítulo apresenta a lógica e a cadeia de controle do drive.


506

SP

EE

D E

RR

OR

SP

EE

D C

ON

TRO

L

SP

EE

D R

EF

RA

MP

3.01

SP

EE

D R

EF1

3.02

SP

EE

D R

EF2

24.0

5 S

PE

ED

RE

F 1/

2 S

EL

24.0

6 S

PE

ED

SH

AR

E

24.0

7 S

PE

ED

RE

F N

EG

EN

A1 -1

24.0

9 C

ON

ST

SP

EE

D E

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24.1

0 S

PE

ED

RE

F JO

G1

24.1

1 S

PE

ED

RE

F JO

G2

10.1

3 FB

CW

US

ED

bit 1

0 JO

GG

ING

06.0

2 S

TATU

S W

OR

D 2

bit 5

JO

GG

ING

24.0

8 C

ON

ST

SP

EE

D

SP

EE

D R

EF

MO

D

20.0

3 P

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SP

EE

D E

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0

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2 M

INIM

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SP

EE

D

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SP

EE

D E

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0

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TATU

S W

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bi

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RA

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TATU

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11

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L46

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SP

EE

D R

EF

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FE

SA

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PE

ED

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MM

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D

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24.1

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PE

ED

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3.07

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28.0

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3.08

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L

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dt

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PD

CTL

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PE

ED

CTR

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3.06

SP

EE

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507

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508

POS REF LIM

60.04 LOAD GEAR DEN

60.03 LOAD GEAR NUM



60.01 POS ACT SEL

60.06 FEED CONST NUM

60.07 FEED CONST DEN

1.13 POS 2ND ENC

Xxy

xy

1.12 POS ACT

POS FEEDBACK

65.04 POS REF 1 SEL

65.19 POS REF 1

65.20 POS REF 2

65.12 POS REF 2 SEL

65.19 POS REF 1

65.20 POS REF 2

65.02 PROF SET SEL

65.23 PROF VEL REF1

6.12 OP MODE ACK









OR65.24 POS START MODE

10.13 FB CW USEDBit 25 POS START

10.13 FB CW USEDB24 CHG SET IMMED

2.15 FBA MAIN REF2(Fieldbus set speed)

PLC block set

2.14 FBA MAIN REF1(Fieldbus set position)

PLC block set

Pos ref local

06.01 STATUS WORD 1 Bit 11 LOCAL PANEL

ZEROAI1AI2FBA REF1FBA REF2D2D REF1D2D REF2POS REF1POS REF2

65.21 POS REF ADD SEL


65.01 POS REFSOURCE

ZEROAI1AI2FB REF1FB REF2D2D REF1D2D REF2POS REF 1POS REF 2

+ REF TABLEBLOCKFIELDBUS

65.01 POS REFSOURCE

ZEROAI1AI2FBA REF1FBA REF2D2D REF1D2D REF2POS VEL REF

65.22 PROFVEL REF SEL

PROFILE REF SEL

REFERENCETRIGGERINGLOGIC

PROF ACCPROF DECPROF FILT TIME

POS REF

POS STARTPOS STYLEPOS END SPEEDPOS SPEED

PROFILE GENERATOR

4.07 POS SPEED

4.08 PROF ACC

4.09 PROF DEC

+

4.12 POS END SPEED

66.02 PROF SPEED MUL

66.03 PROF ACC WEAK SP

4.14 DIST TGT

x

4.10 PROF FILT TIME

0

OR6.09 POS CTRL STATUS

Bit 3 POS ENABLED

66.05 POS ENABLE

4.11 POS STYLE

IPO

4.06 POS REF FIR

4.18 SYNC ERROR

71.05 POS CTRL DELAY

71.0 P CTRL FEED GAIN

4.20 SPEED FEED FWD

71.08 GEAR RATIO DEN

71.07 GEAR RATIO NUM

z-x xy

4.02 SPEED ACT LOAD1.01 SPEED ACT

x

4.19 POS ERROR

71.02 POS CTRL GAIN

-

ddt

4.17 POS REF LIMITED + +

xy

xy

4.01 SPEED REF POS

POS CONTROL

70.07 SYNC ERR LIM

FLT 42 POSITION ERROR SYNC

ABS a

b

a>ba=ba<b

Dynamic Limiter

70.06 POS DECEL LIM

70.05 POS ACCEL LIM

70.04 POS SPEED LIM

70.03 POS REF ENA

dtdt

0

+ ddt

ddt

+

MAX

20.01 MAXIMUM SPEED

20.02 MINIMUM SPEED

MIN

70.04 POS SPEED LIM NEG

4.13 POS REF IPO


68.04 SYNC GEAR ADD

68.02 SYNC GEAR MUL

68.03 SYNC GEAR DIV

68.05 SYNC REF FTIME

68.06 SYNCFILT DLY LIM

68.07 SYNCHRON MODE

67.03 INTERPOLAT MODE


F(x)

ZEROAI1AI2FBA REF1FBA REF2D2D REF1D2D REF2ReservedPOS 2ND ENCVIRT MAST

67.01 SYNC REF SEL

ddt dtxx

y4.15 SYNC REF UNGEAR

SYNC REF MOD

4.21 SYNC REF IN

Cad

eia

de c

ontr

ole

de p

osiç

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509

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512


Informações adicionais

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