Contents I - HobbyKing · 2016-04-15 · HIL (simulación Hardware-in-the-loop) : Haciendo una simulación en el software que se ejecuta en otro equipo genera datos que simula los

IContents

I

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Table of ContentsPart I APM_COCHE 1

................................................................................................................................... 21 Glosario

................................................................................................................................... 82 INTRUCIONES

................................................................................................................................... 103 Lista completa de parámetros

................................................................................................................................... 724 APM: Rover Configuración

.......................................................................................................................................................... 82Montaje

......................................................................................................................................................... 89RCMAP_ Parámetros

.......................................................................................................................................................... 90Instalación Planificador Misión

.......................................................................................................................................................... 92Carga de Firmware en APM

.......................................................................................................................................................... 94APM: Código Rover y configuración

.......................................................................................................................................................... 99Puesta a punto de la dirección y la navegación por un Rover

.......................................................................................................................................................... 101Ajuste de parámetros

................................................................................................................................... 1055 Rover Configuración de APM 2.5 piloto automático

.......................................................................................................................................................... 107Planificación de una Misión con waypoints y Eventos

Index 0

AMP_COCHE1

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1 APM_COCHE

APM: Rover general

La APM: Rover Unmanned Ground Vehicle (UGV) es un robot autónomo, mediante elAPM o PX4 bordo piloto automático, que se puede ejecutar misiones siguiendo unalista de registrados Puntos GPS. La lista de puntos de ruta se puede precargar con elPlanificador de Misión APM o registrados por el conductor (con el interruptor depalanca CH7) durante una ejecución manual y luego repite en un modo autónomocompleto.

APM: Rover ganó todas las categorías rover se ha celebrado en el SparkfunCompetición Vehículo Autónomo 2013 !

(APM: Rover era conocido antes como ArduRover, pero ahora que también escompatible con la PX4 piloto automático ya no es a base de Arduino Así, el cambio denombre.).

https://avc.sparkfun.com/2013

https://avc.sparkfun.com/2013

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APM: Rover navega waypoints autónoma con APM piloto automático y elsoftware planificador de Misión.

Noticias01 de julio 2013: APM: Versión Rover 2.42 lanzado10 de octubre 2013: APM: Rover lanzó la versión 2.43

1.1 Glosario

Glosario

NOTA : El glosario que aún no está indexado. Es en orden alfabético así quedesplazarse hacia abajo para encontrar el tema de su interés.

2,4 Ghz : La frecuencia utilizada por digital (espectro ensanchado) lascomunicaciones de radio en nuestras aplicaciones, incluyendo RC 2,4 Ghz, bluetooth yalgunos equipos de transmisión de vídeo. Esta es una banda diferente que la banda de72 Mhz mayores que se utiliza para las comunicaciones analógicas RC. Para evitarconflictos de radiofrecuencia es a menudo una buena idea usar 72 Mhz equipos deradio cuando se utiliza 2,4 Ghz transmisores de vídeo a bordo, o usar 900 Mhz devídeo cuando se utiliza 2,4 Ghz equipo RC.

AGL : Altitud sobre el nivel del suelo

AHRS : Altitud Título sistema de referencia. Un IMU (ver más abajo) más el códigopara interpretar la salida de sus sensores para establecer XYZ de un avión y laorientación partida.

APM : ArduPilotMega .

AMA : Academia de Modelo Aeronáutica. La asociación aeromodelismo EE.UU.principal. La AMA trabaja en estrecha colaboración con la Administración Federal deAviación (FAA) para establecer reglas razonables para el uso de vehículos aéreos notripulados de aficionados. Cada capítulo AMA y el campo pueden tener ligeramentediferentes políticas, pero es posible volar y poner a prueba los marcos de aire y algode tecnología en los campos de AMA sin violar las reglas de la asociación (o FAA /NAS).

Arduino : Un proyecto de código abierto integrado del procesador. Incluye un estándarde hardware actualmente basado en el microprocesador Atmel Atmega168 y hardwarede apoyo necesaria, y un entorno de programación de software basado en el lenguajeProcessing C-like. Sitio oficial está aquí .

APM (piloto automático Mega) : controlador de vuelo que proporciona capacidadespara estabilizado de vuelo, mantenimiento de posición y misión automatizado

http://diydrones.com/group/ardurover-user-group/forum/topics/apmrover2-2-42-released

http://diydrones.com/group/ardurover-user-group/forum/topics/apmrover2-2-43-released

http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9710

http://www.modelaircraft.org/aboutama/gov.aspx

http://www.modelaircraft.org/aboutama/gov.aspx

http://www.arduino.cc/en/

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(waypoint) Ruta siguiente.

APM: Copter : software de alas rotatorias piloto automático para el APM electrónica

APM: Plano : software de ala fija piloto automático para la electrónica de APM.

APM: Rover : software de tierra y agua piloto para la APM electrónica

BEC : Circuito Eliminación batería. Un regulador de voltaje que se encuentra en losCES (ver más abajo) y como un producto independiente. Diseñado para proporcionarvoltaje 5v constante para el equipo RC, pilotos automáticos y otros aparatoselectrónicos a bordo.

Cargador de arranque : código de software especial almacena en la memoria novolátil en un microprocesador que puede interactuar con un PC para descargar elprograma de un usuario. Véase también Firmware.

COA : Certificado de Autorización. La aprobación de la FAA para un vuelo de UAV.Ver el faa.gov sitio web para más detalles y el DIY Drones Reguladora FAQ .

DCM : Dirección coseno Matrix. Un algoritmo que es un equivalente menosprocesamiento intensivo del Filtro de Kalman. Ver esta de más.

Archivo Águila : Los archivos de diseño de PCB (y los archivos relacionados que ledicen PCB fabs cómo crear las tablas) generadas por el libre esquemática y Cadsoftusa Águila programa. Este es el estándar más utilizado en el mundo delhardware de código abierto, aunque, irónicamente, no es software de código abiertoen sí. No hace falta decir, esto no es óptima, y el software de Eagle es torpe y difícil deaprender. Se espera que una alternativa de código abierto algún día emergerá.

ESC : Control de velocidad electrónico. Dispositivo para controlar el motor en unaaeronave eléctrica. Sirve como conexión entre la batería principal y el receptor RC. Porlo general, incluye un BEC, o Circuito Eliminación de batería, que proporciona laenergía para el sistema de RC y otros electrónica de a bordo, tales como un pilotoautomático.

Firmware : El software o croquis que se carga en la memoria no volátil de losproductos basados en microprocesadores. Se llama 'firmware', ya que permanece enla memoria no volátil, incluso si se desconecta la alimentación - por lo tanto 'no' - volátil.En el caso de los pilotos automáticos, es el "programa" o una aplicación (App parausuarios de teléfonos inteligentes) que determina lo que el piloto automático, y cómo.

FPV : Vista en primera persona. Una técnica que utiliza una cámara de vídeo de abordo y la conexión inalámbrica con el suelo permite que un piloto en el suelo congafas de vídeo para volar con una vista de la cabina.

FTDI : Un estándar para convertir USB para las comunicaciones en serie. Disponiblecomo un chip para tarjetas que tienen un conector USB, o en un cable que conecta a

http://www.faa.gov/about/office_org/headquarters_offices/ato/service_units/systemops/aaim/organizations/uas/coa/

http://www.diydrones.com/profiles/blogs/regulatory-faq

http://www.cadsoftusa.com/

http://store.3drobotics.com/FTDI_Cable_3_3V_p/ttl-232r-3v3.htm

APM_COCHE 4

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los pines de descanso. FTDI significa Future dispositivos Internacional de Tecnología,que es el nombre de la compañía que fabrica los chips.

GCS : estación de control terrestre. Software que se ejecuta en un equipo en el sueloque recibe la información de telemetría a bordo de un UAV y muestra su progreso y elestado, incluyendo a menudo otros datos de los sensores y vídeo. También se puedeutilizar para transmitir comandos a bordo del UAV.

Distorsión magnética de hierro duro : las distorsiones que surgen de imanes ometales magnetizados en la estructura del avión que afectan a la brújula. Estasdistorsiones se mantienen en la misma ubicación con respecto a la brújula para todaslas orientaciones epígrafe. Estas distorsiones pueden ser mayormente compensados por la adición de las compensaciones constantes a los valores devueltos por elmagnetómetro 3D.

HIL (simulación Hardware-in-the-loop) : Haciendo una simulación en el softwareque se ejecuta en otro equipo genera datos que simula los datos que vendrían de lossensores de un piloto automático. El funcionamiento del piloto automático y no "sabe"que los datos se simula, por lo que responde al igual que haría a los datos del sensorreales. Hardware-en-el-bucle utiliza el piloto automático de hardware físico conectado aun simulador, en oposición a la simulación del piloto automático en el software,también. En un "bucle abierto" simulación, el simulador de software alimenta datos alhardware piloto automático, en una simulación de "bucle cerrado", el hardware sealimenta de nuevo a los datos del simulador de descargas, demasiado.

I2C : un bus serie que permite a múltiples periféricos de baja velocidad, tales comosensores, para ser conectados a un microprocesador. Ver esta de más.

IDE : Un entorno de desarrollo integrado, como el Arduino editor / descargador /software de monitor de puerto serie. A menudo incluye un depurador.

IMU : Una unidad de medición inercial como el ArduPilot cárter de aceite. Por logeneral, tiene al menos tres acelerómetros (midiendo el vector de gravedad en lasdirecciones x, y y z dimensiones) y dos giroscopios (medir la rotación alrededor de lainclinación y el eje de cabeceo). Tampoco son suficientes por sí mismos, ya que losacelerómetros son lanzadas por el movimiento (es decir, son "ruidoso" duranteperíodos cortos de tiempo), mientras que giroscopios la deriva con el tiempo. Losdatos de ambos tipos de sensores se deben combinar en el software para determinarla actitud de la aeronave y cierto movimiento para crear un AHRS (véase más arriba).Una técnica para hacer esto es el filtro de Kalman (ver más abajo). Ahora reemplazadopor los controladores de vuelo que incluyen CPU y sensores en una sola unidad.

Interior de bucle / lazo externo : Generalmente se utiliza para referirse a lasfunciones de estabilización y navegación de un piloto automático. La función deestabilización se debe ejecutar en tiempo real y con la frecuencia de 100 veces porsegundo ("bucle interno"), mientras que la función de navegación se puede ejecutarcon tan poca frecuencia como una vez por segundo y puede tolerar demoras e

http://en.wikipedia.org/wiki/I%C2%B2C

http://arduino.cc/en/Main/Software

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interrupciones ("lazo externo").

INS : sistema de navegación inercial. Una forma de calcular la posición con base enuna lectura GPS inicial seguida de lecturas de sensores de movimiento y la velocidadcon estima. Es útil cuando el GPS no está disponible o ha perdido temporalmente suseñal.

ICSP: En el programador serial del circuito . A manera de cargar código a unmicroprocesador. Por lo general visto como una (dos filas de tres) conector de seispines en un PCB. Para utilizarlo, es necesario un programador, como este, que utilizael estándar SPI (Serial Peripheral Interface).

Filtro de Kalman : Un algoritmo relativamente complicado que, en nuestrasaplicaciones, se utiliza principalmente para combinar acelerómetro y datos degiróscopo para proporcionar una descripción exacta de la actitud de la aeronave y elmovimiento en tiempo real. Ver esta de más.

LOS : Line of Sight. Ver VLOS a continuación.

LiPo : polímero de litio, aka LiPoly. Varients incluyen iones de litio (Li-Ion). Estaquímica de la batería ofrece más potencia y menor peso que las baterías NiMH y NiCd.

MAVLink . El Micro Air Vehicle protocolo de comunicaciones utilizado por la línea depilotos automáticos ArduCopter y ArduPlane. Ver aquí para más información sobreMAVLink.

MAV : Vehículo aéreo Micro. Un pequeño UAV. Más aquí .

NMEA : norma National Marine Electronics Association de información GPS. Cuandonos referimos a "sentencias NMEA", estamos hablando de cadenas ASCII de unmódulo GPS que se parecen a esto: $ GPGGA, 123519,4807.038, N, 01131.000, E,1,08,0.9,545.4, M, 46.9, M,, 47

Cárter de aceite : Un escudo estilo arduino destinado a ser emparejado con elArduPilotMega. Incluida la mayoría de los sensores (gyos, acelerómetros, barómetro,etc) que permiten que el ArduPilotMega funcione como un piloto automático, ahorasustituida por sucesivas controladores de vuelo que incorporan la CPU y sensores enuna tabla.

OSD : presentación en pantalla. Una manera de integrar los datos (a menudoinformación de telemetría) en la secuencia de vídeo en tiempo real de la aeronave estáenviando a la tierra.

PCB : Tarjeta de circuitos impresos. En nuestro uso, un tablero especializadodiseñado y "fabbed" para un propósito específico, en contraposición a un tablero o untablero de prototipo, que se puede utilizar y resused para muchos proyectos.

PCM : Pulse Code Modulation: La técnica de algunos modernos transmisores /

http://tom.pycke.be/mav/71/kalman-filtering-of-imu-data

http://en.wikipedia.org/wiki/Micro_air_vehicle

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receptores RC comunicar la información de los canales RC. Se transmite digitalmenteusando un código digital para representar el número de canal, posición de la palancade mando o interruptor, ya veces otra información. Algunos sistemas de RC modernastambién proporcionan señales digitales para controlar servos digitales - típicamenteespecífico para cada fabricante.

PDB : placa de distribución de alimentación. Un tablero usado en multicopters paradistribuir la energía a múltiples CES.

PIC : Pilot in Command. Se refiere a un requisito de la FAA que los UAVs estanciabajo el control directo de un piloto si están volando en la exención de recreo a laaprobación del COA. Ver Línea de Visión anterior. (No se debe confundir con la seriede procesadores PIC Microchip)

PID : método de control Proporcional / Integral / Derviative. Un algoritmo de control dela máquina que permite circuitos de control del sensor de movimiento más preciso ymenos supercontrol. Ver esta de más.

POI : Punto de interés. Designa un lugar que un UAV debe tener una cámaraapuntando hacia.

PPM : Pulse Position Modulation . El tren de impulsos de onda cuadrada se utilizapara transmitir varios canales de información entre algunos transmisores y receptoresRC. Algunos receptores RC proporcionan una salida PPM (a veces referido como lasuma PPM) que se puede utilizar en el APM y PX4. Otros receptores convierten laseñal PPM y sólo proporcionan señales PWM para cada canal.

PWM : Modulación por ancho de pulso. Las señales de onda cuadrada utilizados en elcontrol de RC para conducir servos y variadores de velocidad. No es una señal PWMpara cada canal. La anchura varía de 1000 a 2000 microsegundos, dependiendo delfabricante RC.

PX4 (PX4FMU y PX4IO) : sistema de controlador de vuelo que proporcionacapacidades para estabilizado de vuelo, mantenimiento de posición y misiónautomatizado (waypoint) Ruta siguiente.

RTL : Volver a lanzar. Vuelo de regreso a la posición "home", donde el avión despegó.

SiRF III : El estándar utilizado por los módulos GPS más modernos. Incluye! Modobinario SiRF III, que es una alternativa a la norma NMEA basado en ASCII se hadescrito anteriormente.

Sketch : Los archivos de programa, los conductores y otros códigos generados por elIDE Arduinio para un solo proyecto.

SVN : Corto para el repositorio de control de versiones Subversion que utiliza el DIYDrones y otros equipos para el código fuente.

http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller

http://en.wikipedia.org/wiki/Pulse-position_modulation

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Sistema de Telemetría : Un sistema de radio de dos vías para permitir que los datosde vuelo que se envían desde el avión y también para permitir el control o lainformación de ajuste para ser enviado de vuelta a la misma de una "estación detierra", normalmente un ordenador portátil. La radio telemétrico 3DR (Here!) es uno detales sistemas.

Termopila : un detector de infrarrojos. A menudo se utiliza en pares en vehículosaéreos no tripulados para medir la inclinación del terreno de juego y examinando lasdiferencias en la firma infrarroja de un primer plano y el horizonte de popa y en amboslados. Esto se basa en el hecho de que siempre hay un gradiente de infrarrojos entre latierra y el cielo, y que se puede mantener un nivel de vuelo plano al asegurar que laslecturas son las mismas a partir de los dos sensores en cada par, cada uno mirandoen direcciones opuestas. Estos han sido desplazados en gran parte por giroscopioselectrónicos y ya no son de uso común.

UAV : Unmanned Aerial Vehicle. En el ejército, estos son cada vez más llamadossistemas aéreos no tripulados (UAS), para indicar que la aeronave es sólo parte de unsistema complejo en el aire y en el suelo. Con base en tierra robots autónomos sonllamados Vehículos terrestres no tripulados (UGVS) y sumergibles robóticos sonllamados vehículos submarinos autónomos (AUV). Robot barcos son llamadosvehículos de superficie no tripulados (USV).

VLOS : Línea visual de la vista. La capacidad del piloto para ver una aeronave desdeel suelo lo suficientemente bien como para su control, sin el uso de ayudas visualesartificial (aparte de los vidrios). Requerido por la FAA regs.

WAAS : Sistema de Ampliación de Area. Un sistema de satélites y estacionesterrestres que proporcionan correcciones de señales de GPS, dando un máximo decinco veces mejor que la precisión de la posición GPS sin corrección. Ver esta demás.

Xbee : El nombre comercial de los radio módems compatibles con ZigBeerecomendamos utilizados por aficionados UAVs. Se pueden encontrar en Sparkfun aunque recuerde que usted también necesita una tabla para montar en como éste de Sparkfun o drones tienda de bricolaje .

ZigBee : Un estándar de comunicación inalámbrica, que tiene un mayor alcance que elbluetooth con un consumo eléctrico inferior a WiFi.

http://store.3drobotics.com/products/3dr-radio-telemetry-kit-915-mhz

http://en.wikipedia.org/wiki/Wide_Area_Augmentation_System



http://store.3drobotics.com/product_p/br-0015-01.htm

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1.2 INTRUCIONES

Es una version beta se ira actualizando asta su finalización, puede haver cambios como modificaciones.

APM: Rover Componentes

Usted necesitará:

Un vehículo de RC y un canal + instalación de radio RC 6.

Nos gusta 4 ruedas motrices vehículos todo terreno barato con motores sin escobillas ysin RC (las unidades de RC que acompañan a la mayoría listos para correr los cochesde RC no tienen el canal de repuesto necesarias para el control de modo de pilotoautomático y el aprendizaje). Uno de estos es buena plataforma esta RC todoterrenode HobbyKing , que es de sólo $ 72 (no se preocupe, no vamos a utilizar la carroceríaplástica tonta):

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Usted también necesitará baterías y un cargador. Casi cualquier 3S (11.1v) LiPo 2600mAh menores lo harán, pero la recomiendo uno para el coche anterior es éste . Uncargador LiPo simple como ésta funciona bien.

Se puede utilizar cualquier controlador RC con al menos 4 canales. No conseguir unodiseñado para coches (con un volante y acelerador), no vamos a conducir el ArduRovermanualmente mucho a todos. Idealmente, que tendrá por lo menos dos interruptores dealterna, y uno de esos interruptores tendrá tres posiciones. Si estás en un presupuesto,el Turnigy 9x ($ 54) es una opción popular. Si desea una mejor calidad, nos gusta laFutaba 7C .

Piloto automático Hardware:

Aquí tienes la posibilidad de elegir el APM o series PX4 de pilotos automáticos deRobótica 3D. APM es compatible con Arduino y es una plataforma bien probada ymadura, con decenas de miles de usuarios. PX4 es más reciente y compatibleArduino-No, pero tiene un procesador más potente y más memoria. Hoy operar elmismo, pero PX4 tiene el potencial de hacer más en el futuro, ya que el códigoArduRover evoluciona.

APM 2.5 ($ 179 con GPS). Seleccione la opción GPS uBlox (+ $ 50) para un mejorrendimiento.

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Cables para conectar el piloto automático a su receptor RC:

Al menos cuatro cables de embra a embra (elegir la longitud para adaptarse)

Software / Firmware

APM Misión Planificador de ArduRover cargar firmware, configuración de software,planificación de la misión y la telemetría. Este es actualmente sólo para Windows,aunque está siendo portado a Mac y Linux, que debería estar disponible a mediadosde 2013. Mientras tanto, los usuarios de Mac y Linux pueden utilizar QGroundControl ,que tiene la mayor parte de la misma funcionalidad que Planificador de Misión. En estemanual se utilizará Planificador de Misión como referencia, sin embargo.

Opcional:

Radio kit Telemetría: 915Mhz (Americas) o 433 MHz (Europa)Sensores Sonar / IR para evitar obstáculos. Consulte esta páginaNoticias de proyecto

1.3 Lista completa de parámetros

Lista completa de parámetros.

Esta es una lista completa de los parámetros que se pueden configurar mediante elprotocolo MAVLink en la EEPROM de la APM para controlar el comportamiento delvehículo. Esta lista se genera automáticamente a partir del código fuente ArduPilotúltimo, por lo que puede contener parámetros que no se encuentran en las versionesestables liberados del código.

Contenido

http://ardupilot.com/downloads/?did=55

http://qgroundcontrol.org/

http://rover.ardupilot.com/wiki/project-news/

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1 Parámetros APMrover21.1 bitmask Log (APMrover2: LOG_BITMASK)1.2 Cambiar conmutador de canal (APMrover2: RST_SWITCH_CH)1.3 El modo inicial de conducción (APMrover2: INITIAL_MODE)1.4 Receptor RSSI detección pin (APMrover2: RSSI_PIN)1.5 MAVLink sistema de identificación (APMrover2: SYSID_THIS_MAV)1.6 MAVLink tierra de la estación ID (APMrover2: SYSID_MYGCS)1.7 USB Consola Baud Rate (APMrover2: SERIAL0_BAUD)1.8 telemetría Baud Rate (APMrover2: SERIAL3_BAUD)1.9 telemetría demora de inicio (APMrover2: TELEM_DELAY)1,10 Skip calibración giroscopio (APMrover2: SKIP_GYRO_CAL)1.11 magnetómetro (brújula) habilitada (APMrover2: MAG_ENABLED)1.12 pin Auto modo de disparo (APMrover2: AUTO_TRIGGER_PIN)1.13 Modo de disparo Auto kickstart aceleración (APMrover2: AUTO_KICKSTART)1.14 Objetivo velocidad de crucero en los modos de automóviles (APMrover2:CRUISE_SPEED)1.15 determinación de reducir la velocidad y girando (APMrover2:SPEED_TURN_GAIN)1.16 Distancia a su vez a empezar a reducir la velocidad (APMrover2:SPEED_TURN_DIST)1.17 opción de Canal 7 (APMrover2: CH7_OPTION)1.18 Throttle mínima (APMrover2: THR_MIN)1.19 Throttle máxima (APMrover2: THR_MAX)1.20 Base porcentaje del acelerador en auto (APMrover2: CRUISE_THROTTLE)1.21 Tasa Throttle mató (APMrover2: THR_SLEWRATE)1,22 Salida Skid directivo (APMrover2: SKID_STEER_OUT)1,23 de entrada Skid directivo (APMrover2: SKID_STEER_IN)1.24 Autoprotección Acción (APMrover2: FS_ACTION)1.25 Tiempo de espera a prueba de fallos (APMrover2: FS_TIMEOUT)1,26 acelerador a prueba de fallos Enable (APMrover2: FS_THR_ENABLE)1,27 acelerador a prueba de fallos Valor (APMrover2: FS_THR_VALUE)1.28 GCS a prueba de fallos de habilitación (APMrover2: FS_GCS_ENABLE)1.29 distancia Sonar gatillo (APMrover2: SONAR_TRIGGER_CM)1.30 Ángulo Sonar gatillo (APMrover2: SONAR_TURN_ANGLE)1.31 tiempo de vuelta Sonar (APMrover2: SONAR_TURN_TIME)1.32 Sonar rebote cuenta (APMrover2: SONAR_DEBOUNCE)1.33 Learning Channel (APMrover2: LEARN_CH)1.34 Modo de canal (APMrover2: MODE_CH)1.35 Modo 1 (APMrover2: MODO 1)1.36 Modo 2 (APMrover2: MODE2)1.37 Modo 3 (APMrover2: MODE3)1.38 Mode4 (APMrover2: MODO 4)1.39 MODE5 (APMrover2: MODE5)1.40 MODE6 (APMrover2: MODE6)1.41 Waypoint radio (APMrover2: WP_RADIUS)1.42 Volviendo máxima fuerza G (APMrover2: TURN_MAX_G)2 Parámetros Biblioteca

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3 RC1_ Parámetros3.1 RC min PWM (RC1_MIN)3.2 RC ajuste PWM (RC1_TRIM)3.3 RC max PWM (RC1_MAX)3.4 RC inversa (RC1_REV)3.5 RC zona muerta (RC1_DZ)4 RC2_ Parámetros4.1 RC min PWM (RC2_MIN)4.2 RC ajuste PWM (RC2_TRIM)4.3 RC max PWM (RC2_MAX)4.4 RC inversa (RC2_REV)4.5 RC zona muerta (RC2_DZ)5 RC3_ Parámetros5.1 RC min PWM (RC3_MIN)5.2 RC ajuste PWM (RC3_TRIM)5.3 RC max PWM (RC3_MAX)5.4 RC inversa (RC3_REV)5.5 RC zona muerta (RC3_DZ)6 RC4_ Parámetros6.1 RC min PWM (RC4_MIN)6.2 RC ajuste PWM (RC4_TRIM)6.3 RC max PWM (RC4_MAX)6.4 RC inversa (RC4_REV)6.5 RC zona muerta (RC4_DZ)7 RC5_ Parámetros7.1 RC min PWM (RC5_MIN)7.2 RC ajuste PWM (RC5_TRIM)7.3 RC max PWM (RC5_MAX)7.4 RC inversa (RC5_REV)7.5 RC zona muerta (RC5_DZ)8 RC6_ Parámetros8.1 RC min PWM (RC6_MIN)8.2 RC ajuste PWM (RC6_TRIM)8.3 RC max PWM (RC6_MAX)8.4 RC inversa (RC6_REV)8.5 RC zona muerta (RC6_DZ)9 RC7_ Parámetros9.1 RC min PWM (RC7_MIN)9.2 RC ajuste PWM (RC7_TRIM)9.3 RC max PWM (RC7_MAX)9.4 RC inversa (RC7_REV)9.5 RC zona muerta (RC7_DZ)10 RC8_ Parámetros10.1 RC min PWM (RC8_MIN)10.2 RC ajuste PWM (RC8_TRIM)10.3 RC max PWM (RC8_MAX)10.4 RC inversa (RC8_REV)

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10.5 RC zona muerta (RC8_DZ)11 RC9_ Parámetros11.1 RC min PWM (RC9_MIN)11.2 RC ajuste PWM (RC9_TRIM)11.3 RC max PWM (RC9_MAX)11.4 RC inversa (RC9_REV)11.5 RC zona muerta (RC9_DZ)11.6 Servo cabo la función (RC9_FUNCTION)12 RC10_ Parámetros12.1 RC min PWM (RC10_MIN)12.2 RC ajuste PWM (RC10_TRIM)12.3 RC max PWM (RC10_MAX)12.4 RC inversa (RC10_REV)12.5 RC zona muerta (RC10_DZ)12.6 Servo cabo la función (RC10_FUNCTION)13 RC11_ Parámetros13.1 RC min PWM (RC11_MIN)13.2 RC ajuste PWM (RC11_TRIM)13.3 RC max PWM (RC11_MAX)13.4 RC inversa (RC11_REV)13.5 RC zona muerta (RC11_DZ)13.6 Servo cabo la función (RC11_FUNCTION)14 RC12_ Parámetros14.1 RC min PWM (RC12_MIN)14.2 RC ajuste PWM (RC12_TRIM)14.3 RC max PWM (RC12_MAX)14.4 RC inversa (RC12_REV)14.5 RC zona muerta (RC12_DZ)14.6 Servo cabo la función (RC12_FUNCTION)15 STEER2SRV_ Parámetros15.1 Directivo constante de tiempo (STEER2SRV_T_CONST)15.2 Dirección ganancia giro (STEER2SRV_P)15.3 Ganancia Integrador (STEER2SRV_I)15.4 Ganancia Atenuación (STEER2SRV_D)15,5 límite Integrador (STEER2SRV_IMAX)15.6 Velocidad mínima (STEER2SRV_MINSPD)16 COMPASS_ Parámetros16.1 compensaciones brújula sobre el eje X (COMPASS_OFS_X)16.2 compensaciones brújula sobre el eje Y (COMPASS_OFS_Y)16.3 compensaciones brújula en el eje Z (COMPASS_OFS_Z)16.4 declinación de la brújula (COMPASS_DEC)16.5 Aprender brújula compensa automáticamente (COMPASS_LEARN)16.6 Uso brújula para la orientación (COMPASS_USE)16.7 Declinación Auto (COMPASS_AUTODEC)16.8 Tipo de motor compensación de interferencia (COMPASS_MOTCT)16.9 compensación interferencia Motor de bastidor de la carrocería del eje X(COMPASS_MOT_X)

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16.10 compensación interferencia Motor de estructura corporal eje Y(COMPASS_MOT_Y)16.11 Motor indemnización por interferencia de bastidor de la carrocería del eje Z(COMPASS_MOT_Z)16.12 Brújula de orientación (COMPASS_ORIENT)16.13 Compass está unido a través de un cable externo (COMPASS_EXTERNAL)17 SCHED_ Parámetros17.1 Scheduler nivel de depuración (SCHED_DEBUG)18 RELAY_ Parámetros18.1 Relay Pin (RELAY_PIN)19 RCMAP_ Parámetros19,1 canal Rollo (RCMAP_ROLL)19,2 canal Pitch (RCMAP_PITCH)19,3 canal del acelerador (RCMAP_THROTTLE)19,4 canal de desvío (RCMAP_YAW)20 Parámetros SR0_20.1 Raw tasa de flujo sensor (SR0_RAW_SENS)20.2 Extended tasa de flujo de estado de la estación de tierra (SR0_EXT_STAT)20.3 RC velocidad de flujo de canal a la estación de tierra (SR0_RC_CHAN)20.4 Raw tasa de flujo de control de la estación de tierra (SR0_RAW_CTRL)20.5 Posición tasa de flujo de la estación de tierra (SR0_POSITION)20.6 Datos adicionales tipo 1 tipo de corriente a la estación de tierra (SR0_EXTRA1)20.7 Datos adicionales de tipo 2 tipo de corriente a la estación de tierra(SR0_EXTRA2)20.8 Datos adicionales Tipo 3 tasa de flujo de la estación de tierra (SR0_EXTRA3)20.9 Parámetros tasa de flujo de la estación de tierra (SR0_PARAMS)21 SR3_ Parámetros21.1 Raw tasa de flujo sensor (SR3_RAW_SENS)21.2 Extended tasa de flujo de estado de la estación de tierra (SR3_EXT_STAT)21.3 RC velocidad de flujo de canal a la estación de tierra (SR3_RC_CHAN)21.4 Raw tasa de flujo de control de la estación de tierra (SR3_RAW_CTRL)21.5 Posición tasa de flujo de la estación de tierra (SR3_POSITION)21.6 Datos adicionales tipo 1 tipo de corriente a la estación de tierra (SR3_EXTRA1)21.7 Datos adicionales de tipo 2 tipo de corriente a la estación de tierra(SR3_EXTRA2)21.8 Datos adicionales Tipo 3 tasa de flujo de la estación de tierra (SR3_EXTRA3)21.9 Parámetros tasa de flujo de la estación de tierra (SR3_PARAMS)22 NAVL1_ Parámetros22.1 período de control L1 (NAVL1_PERIOD)22,2 coeficiente de amortiguamiento de control L1 (NAVL1_DAMPING)23 Parámetros SONAR_23.1 pin Sonar (SONAR_PIN)23.2 escalado Sonar (SONAR_SCALING)23.3 Sonar desplazamiento (SONAR_OFFSET)23.4 Función Sonar (SONAR_FUNCTION)23.5 distancia mínima Sonar (SONAR_MIN_CM)23.6 distancia máxima Sonar (SONAR_MAX_CM)

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23.7 habilitado Sonar (SONAR_ENABLE)23.8 pasador de tope Sonar (SONAR_STOP_PIN)23.9 Sonar asiente tiempo (SONAR_SETTLE_MS)24 SONAR2_ Parámetros24.1 pin Sonar (SONAR2_PIN)24.2 escalado Sonar (SONAR2_SCALING)24.3 Sonar desplazamiento (SONAR2_OFFSET)24.4 Función Sonar (SONAR2_FUNCTION)24.5 distancia mínima Sonar (SONAR2_MIN_CM)24.6 distancia máxima Sonar (SONAR2_MAX_CM)24.7 habilitado Sonar (SONAR2_ENABLE)24.8 pasador de tope Sonar (SONAR2_STOP_PIN)24.9 Sonar asiente tiempo (SONAR2_SETTLE_MS)25 INS_ Parámetros25.1 IMU ID Producto (INS_PRODUCT_ID)25.2 Acelerómetro escala de eje X (INS_ACCSCAL_X)25.3 Acelerómetro escala de eje Y (INS_ACCSCAL_Y)25.4 Acelerómetro escala de eje Z (INS_ACCSCAL_Z)25.5 compensaciones acelerómetro de eje X (INS_ACCOFFS_X)25.6 compensaciones acelerómetro de eje Y (INS_ACCOFFS_Y)25.7 compensaciones acelerómetro de eje Z (INS_ACCOFFS_Z)25.8 compensaciones Gyro del eje X (INS_GYROFFS_X)25.9 compensaciones Gyro del eje Y (INS_GYROFFS_Y)25.10 Gyro compensaciones de eje Z (INS_GYROFFS_Z)25.11 MPU6000 frecuencia del filtro (INS_MPU6K_FILTER)26 AHRS_ Parámetros26.1 AHRS ganancia GPS (AHRS_GPS_GAIN)26.2 AHRS utilizan GPS para la navegación (AHRS_GPS_USE)26.3 guiñada P (AHRS_YAW_P)26.4 AHRS RP_P (AHRS_RP_P)26.5 viento máxima (AHRS_WIND_MAX)26.6 AHRS rollo Trim (AHRS_TRIM_X)26.7 AHRS Pitch Trim (AHRS_TRIM_Y)26.8 AHRS Recorte de guiñada (AHRS_TRIM_Z)26.9 Junta Orientación (AHRS_ORIENTATION)26.10 AHRS Velocity complmentary Filtro Beta Coeficiente (AHRS_COMP_BETA)26.11 AHRS Mínimo de satélites GPS (AHRS_GPS_MINSATS)27 CAM_ Parámetros27.1 Cámara Tipo de disparador (trigger) (CAM_TRIGG_TYPE)27.2 Duración del obturador que se mantiene abierta (CAM_DURATION)27.3 Servo SOBRE valor PWM (CAM_SERVO_ON)27.4 Servo OFF Valor PWM (CAM_SERVO_OFF)27.5 distancia de disparo la cámara (CAM_TRIGG_DIST)28 MNT_ Parámetros28.1 Modo de operación de montaje (MNT_MODE)28.2 ángulo de balanceo monte cuando está en posición retraída (MNT_RETRACT_X)28.3 Montaje de ángulo de inclinación / tono cuando está en posición retraída

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(MNT_RETRACT_Y)28.4 Montaje del ángulo de guiñada / pan cuando está en posición retraída(MNT_RETRACT_Z)28.5 ángulo de balanceo monte cuando está en posición neutra (MNT_NEUTRAL_X)28.6 Montaje de ángulo de inclinación / tono cuando está en posición neutra(MNT_NEUTRAL_Y)28.7 Montaje de ángulo de giro / guiñada cuando está en posición neutra(MNT_NEUTRAL_Z)28.8 Mount comando ángulo de balanceo de groundstation (MNT_CONTROL_X)28.9 Mount comando ángulo de inclinación / tono desde groundstation(MNT_CONTROL_Y)28.10 Mount comando ángulo de giro horizontal / orientación de groundstation(MNT_CONTROL_Z)28.11 Estabilice lanzamiento de mount / ángulo de inclinación (MNT_STAB_TILT)28.12 Estabilice montaje horizontal / ángulo de guiñada (MNT_STAB_PAN)28.13 rollo canal de entrada RC (MNT_RC_IN_ROLL)28,14 ángulo de inclinación mínima (MNT_ANGMIN_ROL)28,15 ángulo máximo del rollo (MNT_ANGMAX_ROL)28.16 inclinación (pitch) canal de entrada RC (MNT_RC_IN_TILT)28.17 inclinación mínima (MNT_ANGMIN_TIL)28.18 Ángulo máximo de inclinación (MNT_ANGMAX_TIL)28,19 pan (guiñada) canal de entrada RC (MNT_RC_IN_PAN)28,20 ángulo de giro mínimo (MNT_ANGMIN_PAN)28,21 ángulo de giro máximo (MNT_ANGMAX_PAN)28.22 Velocidad palanca de montaje (MNT_JSTICK_SPD)29 BATT_ Parámetros29.1 Control de la batería (BATT_MONITOR)29.2 Voltaje de la batería detección pin (BATT_VOLT_PIN)29.3 Batería pin de detección de corriente (BATT_CURR_PIN)29,4 multiplicador de tensión (BATT_VOLT_MULT)29,5 amperios por voltios (BATT_AMP_PERVOLT)29.6 AMP desplazamiento (BATT_AMP_OFFSET)29.7 Capacidad de la batería (BATT_CAPACITY)

APMrover2 Parámetros

Bitmask sesión (APMrover2: LOG_BITMASK)

Nota: Este parámetro es para usuarios avanzados

Dos bitmap byte de tipo de registro para permitir en aviso urgente de datos

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Restablecer conmutador de canal (APMrover2:RST_SWITCH_CH)


Canal RC de usar para restablecer al último modo de vuelo después de tomageofence.

El modo inicial de conducción (APMrover2: INITIAL_MODE)


Selecciona el modo de iniciar en el arranque. Esto es útil para cuando se quiere iniciaren modo AUTO en el arranque sin un receptor. Utilizado en combinación con usualllycuando AUTO_TRIGGER_PIN o AUTO_KICKSTART.

Receptor RSSI detección pin (APMrover2: RSSI_PIN)

Selecciona un pin analógico para el voltaje RSSI receptor. Se supone que la tensión es de 5 V máx RSSI 0V para un mínimo

MAVLink sistema de identificación (APMrover2:SYSID_THIS_MAV)


ID utilizado en el protocolo MAVLink para identif icar este vehículo

MAVLink estación terrestre ID (APMrover2: SYSID_MYGCS)


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ID utilizado en el protocolo MAVLink para identif icar la estación terrestre de control

USB Consola Baud Rate (APMrover2: SERIAL0_BAUD)

La velocidad de transmisión utilizado en el primer puerto serie

Retraso telemetría inicio (APMrover2: TELEM_DELAY)

La cantidad de tiempo (en segundos) para retrasar la radiotelemetría para prevenir un bricking Xbee en el encendido

Rango: 0 10

Incremento: 1

Unidades: segundos

Saltar calibración giroscopio (APMrover2:SKIP_GYRO_CAL)


Cuando se activa esta cuenta la APM para omitir la calibración del giroscopio normales al inicio, y en lugar de utilizar la

calibración giroscopio salvado del último vuelo. Sólo debe habilitar esta opción si se tiene cuidado de comprobar que el avión

tiene un buen control de actitud antes de volar, ya que algunas tablas pueden tener calibración giro signif icativamente

diferentes entre las botas, sobre todo si la temperatura cambia mucho. Si se omite la calibración giroscopio continuación APM

se basa en el uso del código de detección de la deriva giroscopio para obtener la calibración de giro a la derecha en los

pocos minutos después de que se inicie. Esta opción es útil sobre todo cuando la obligación de mantener el vehículo inmóvil

mientras se está iniciando es un problema signif icativo.

Magnetómetro (brújula) habilitada (APMrover2:MAG_ENABLED)

Esto debe ponerse a 1 si se ha instalado una brújula

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Pin Auto modo de disparo (APMrover2:AUTO_TRIGGER_PIN)

pin número a utilizar para activar el acelerador en el modo automático. Si se establece en -1, entonces no utiliza un

disparador, de lo contrario se trata de un número de PIN que, si se mantiene baja en el modo automático permitirá que el

motor funcione. Si el interruptor se libera mientras que en AUTO y luego el motor se detendrá de nuevo. Esto puede ser

usado en combinación con INITIAL_MODE en hacerle un 'pulse el botón para empezar a' rover sin receptor.

Modo de disparo Auto kickstart aceleración (APMrover2:AUTO_KICKSTART)

X aceleración en metros / segundo / segundo a utilizar para activar el motor dearranque en el modo automático. Si se establece en cero, acelerador automático seinicia inmediatamente cuando ocurra el cambio de modo, de lo contrario el vehículoespera a que la aceleración X para ir por encima de este valor antes de que searranque el motor

Rango: 0 20Incremento: 0.1Unidades: m / s / s

Velocidad de crucero de destino en los modos automático(APMrover2: CRUISE_SPEED)

La velocidad de destino en misiones de automóviles.

Rango: 0 100Incremento: 0.1Unidades: m / s

Reducción de la velocidad del objetivo mientras gira(APMrover2: SPEED_TURN_GAIN)

El porcentaje de reducir el acelerador mientras gira. Si este es 100%, entonces lavelocidad objetivo no se reduce durante el giro. Si esto es 50%, entonces la velocidadobjetivo se reduce en proporción a la tasa a su vez, con una reducción de 50% cuandola dirección se desvía al máximo.

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Rango: 0 100Incremento: 1Unidades: porcentaje

Distancia a su vez a empezar de reducción de velocidad(APMrover2: SPEED_TURN_DIST)

La distancia hasta el siguiente giro a la que el vehículo reduce su velocidad objetivo porel SPEED_TURN_GAIN

Rango: 0 100Incremento: 0.1Unidades: metros

Opción de Canal 7 (APMrover2: CH7_OPTION)

Lo que debe hacer uso de canal 7 para

Throttle mínima (APMrover2: THR_MIN)

El valor mínimo del acelerador a la que se aplicará el piloto automático. Esto es sobretodo útil para los rovers con motores de combustión interna, para evitar que el motor decorte en el modo automático.

Rango: 0 100Incremento: 1Unidades: Porcentaje

Throttle máxima (APMrover2: THR_MAX)

El valor máximo de aceleración a la que se aplicará el piloto automático. Esto sepuede utilizar para evitar el sobrecalentamiento del motor o un ESC en un receptorremoto eléctrico.


Base porcentaje del acelerador en auto (APMrover2:CRUISE_THROTTLE)

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El porcentaje del acelerador base que se utiliza en el modo automático. El parámetroCRUISE_SPEED controla la velocidad objetivo, pero el rover se inicia con el ajusteCRUISE_THROTTLE como la estimación inicial de cómo se necesita muchaaceleración para alcanzar esa velocidad. A continuación, ajusta el acelerador basadoen la rapidez con que el rover está sucediendo realmente.


Rapidez de respuesta del acelerador (APMrover2:THR_SLEWRATE)

máximo cambio porcentual en el acelerador por segundo. Un valor de 10 significa queno cambiar el acelerador en más de un 10% de la gama de máxima aceleración en unsegundo. Un valor de cero significa que no hay límite.


Salida de la dirección Skid (APMrover2: SKID_STEER_OUT)

Póngalo a 1 para el deslizamiento rovers controlados dirección (estilo de la pista deltanque). Cuando se activa, SERVO1 se utiliza para el control de la derrota izquierdaservo3 se utiliza para el control de buen camino

El modo de manejar Skid (APMrover2: SKID_STEER_IN)

Póngalo a 1 para los rovers de entrada de derrape (estilo de la pista del tanque en elcontrolador RC). Cuando se activa, SERVO1 se utiliza para el control de la derrotaizquierda servo3 se utiliza para el control de buen camino

Autoprotección Acción (APMrover2: FS_ACTION)

¿Qué hacer en un caso de prueba de fallos

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Autoprotección timeout (APMrover2: FS_TIMEOUT)

¿Cuánto tiempo necesita un evento de prueba de fallos que pasar para que antes deactivar la acción a prueba de fallos

Unidades: segundos

Throttle Autoprotección Enable (APMrover2:FS_THR_ENABLE)

La prueba de fallos del acelerador le permite configurar un mecanismo de seguridadde software activado por un ajuste en el canal de entrada de gas a un valor bajo. Estose puede utilizar para detectar el transmisor RC va fuera de rango. A prueba de fallosse activa cuando el canal del gas está por debajo del FS_THR_VALUE por segundoFS_TIMEOUT.

Throttle Autoprotección Valor (APMrover2:FS_THR_VALUE)

El nivel de PWM en el canal 3 por debajo del cual acelerador desencadenantessailsafe.

Rango: 925 1100Incremento: 1

GCS a prueba de fallos de habilitación (APMrover2:FS_GCS_ENABLE)

Habilitar planta de control de estaciones de telemetría a prueba de fallos. Cuando seactiva el Rover ejecutará el FS_ACTION cuando deja de recibir paquetes de latidospor segundo MAVLink FS_TIMEOUT.

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Distancia Sonar gatillo (APMrover2: SONAR_TRIGGER_CM)

La distancia de un obstáculo en centímetros en el que el sonar desencadena una vezpara evitar el obstáculo

Rango: 0 1000Incremento: 1Unidades: centímetros

Sonar ángulo de disparo (APMrover2:SONAR_TURN_ANGLE)

La desviación de rumbo en grados de aplicar y evitar un obstáculo detectado con elsonar. Un número positivo significa que a la derecha, y un ángulo negativo significagirar a la izquierda.

Rango: -45 45Incremento: 1Unidades: centímetros

Tiempo necesario para el Sonar (APMrover2:SONAR_TURN_TIME)

La cantidad de tiempo en segundos para aplicar la SONAR_TURN_ANGLE despuésde detectar un obstáculo.

Rango: 0 100Incremento: 0.1Unidades: segundos

Sonar rebote cuenta (APMrover2: SONAR_DEBOUNCE)

El número de accesos a sonar 50Hz necesarios para desencadenar un evento deevasión de obstáculos. Si usted recibe una gran cantidad de eventos sonar falsasluego subir este número, pero si lo hace demasiado grande, entonces se produciráretardo en la detección de obstáculos, lo que podría causar que usted vaya golpea elobstáculo.


Learning Channel (APMrover2: LEARN_CH)


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RC canal a utilizar para waypoints aprendizaje

Modo de canal (APMrover2: MODE_CH)


RC canal que se utilizará para manejar el control de modo de

Modo 1 (APMrover2: MODO 1)

Modo de conducción de la posición 1 (910 a 1230 y por encima de 2049)

Modo 2 (APMrover2: MODE2)

Modo de conducción de la posición del interruptor 2 (1231-1360)

Modo 3 (APMrover2: MODE3)


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Mode4 (APMrover2: MODO 4)


MODE5 (APMrover2: MODE5)


MODE6 (APMrover2: MODE6)


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Radio Waypoint (APMrover2: WP_RADIUS)

La distancia en metros desde un punto de referencia cuando consideramos se haalcanzado el punto de referencia. Esto determina que el rover se convertirá a lo largode la trayectoria siguiente waypoint.

Rango: 0 1000Incremento: 0.1Unidades: metros

Volviendo máxima fuerza G (APMrover2: TURN_MAX_G)La aceleración de giro máximo (en unidades de pesos) que el vehículo puede manejarsin dejar de ser estable. El código de navegación mantendrá la aceleración lateral pordebajo de este nivel para evitar el vuelco o el deslizamiento de las ruedas en los giros

Rango: 0.2 10Incremento: 0.1Unidades: gravedadesParámetros BibliotecaRC1_ Parámetros

RC min PWM (RC1_MIN)


RC mínimo de ancho de pulso PWM. Normalmente 1000 es el límite inferior, 1500 esneutral y 2000 es el límite superior.

Rango: 800 2200Incremento: 1Unidades: ms

RC ajuste PWM (RC1_TRIM)


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RC trim (neutral) PWM ancho de pulso. Normalmente 1000 es el límite inferior, 1500 esneutral y 2000 es el límite superior.


RC max PWM (RC1_MAX)


RC PWM máxima anchura de pulso. Normalmente 1000 es el límite inferior, 1500 esneutral y 2000 es el límite superior.


RC inversa (RC1_REV)


Invierta operación servo. Se establece en 1 para la operación normal (hacia adelante).Se establece en -1 para revertir este canal.

RC zona muerta (RC1_DZ)


zona muerta en torno a recortar.

RC2_ Parámetros





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Unidades: ms















RC3_ Parámetros



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RC4_ Parámetros
















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RC5_ Parámetros















Invierta operación servo. Se establece en 1 para la operación normal (hacia adelante).

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Se establece en -1 para revertir este canal.




RC6_ Parámetros













AMP_COCHE33

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RC7_ Parámetros












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RC8_ Parámetros









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RC9_ Parámetros








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Función de salida Servo (RC9_FUNCTION)

Si se establece en Disabled (0) deshabilita esta salida, cualquier otro valor se habilitala función correspondiente

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RC10_ Parámetros







RC trim (neutral) PWM ancho de pulso. Normalmente 1000 es el límite inferior, 1500 es

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neutral y 2000 es el límite superior.














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RC11_ Parámetros







RC trim (neutral) PWM ancho de pulso. Normalmente 1000 es el límite inferior, 1500 es

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neutral y 2000 es el límite superior.














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RC12_ Parámetros







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AMP_COCHE43

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STEER2SRV_ Parámetros

Dirección Constante de tiempo (STEER2SRV_T_CONST)


Esto controla la constante en segundos desde exigido ángulo de giro alcanzado eltiempo. Un valor de 0,75 es un buen valor por defecto y funciona con casi todos losrovers. Dirección baja en aeronave necesita una constante de tiempo de poco máspequeño, y un valor de 0,5, se recomienda a la mejor asistencia en tierra a aeronavesde ala fija. Un valor de 0,75 significa que el regulador tratará de corregir cualquierdesviación entre el ángulo de la dirección deseada y la real en 0,75 segundos. Losusuarios avanzados pueden querer reducir este tiempo para obtener una respuestamás rápida, pero no hay punto de marcar un tiempo menor que el vehículo puedealcanzar.

Rango: 0.4 1.0Incremento: 0.1

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Unidades: segundos

Ganancia de giro de dirección (STEER2SRV_P)

La ganancia proporcional para la dirección. Esta debe ser aproximadamente igual aldiámetro del círculo de giro del vehículo a baja velocidad y ángulo de giro máximo

Rango: 0.1 10.0Incremento: 0.1

Ganancia Integrador (STEER2SRV_I)

Esta es la ganancia a partir de la integral del ángulo de dirección. El aumento de esteaumento hace que el controlador recortar compensaciones constantes debido a unfuera de la Variante de equipamiento.

Rango: 0 1,0Incremento: 0,05

Ganancia Atenuación (STEER2SRV_D)

Esto ajusta la amortiguación del bucle de control de la dirección. Este aumento ayuda areducir las vibraciones de la dirección con la vibración. Se debe aumentar enincrementos de 0,01 como un valor demasiado alto puede provocar una oscilación dealta frecuencia de la dirección que podría estresar demasiado el vehículo.

Rango: 0 0,1Incremento: 0,01

Límite Integrador (STEER2SRV_IMAX)


Esto limita el número de grados de dirección en centi-grados sobre la cual elintegrador va a operar. Con el ajuste predeterminado de 1500 centi-grados, elintegrador se limitará a + - 15 grados de recorrido del servo. La deflexión máxima delservo es de + - 45 centi-grados, por lo que el valor por defecto representa un 1/3o deltiro control total, que es adecuada a menos que el vehículo está seriamente fuera deajuste.


Velocidad mínima (STEER2SRV_MINSPD)

Esta es la velocidad de avance asumido mínima en metros / segundo para la dirección.

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Tener una velocidad mínima impide oscilaciones cuando el vehículo comienzacomienza a moverse. El vehículo aún puede conducir más lento que este límite, pero seharán los cálculos de dirección en base a esta velocidad mínima.

Rango: 0 5Incremento: 0.1Unidades: m / s

COMPASS_ Parámetros

Compensaciones brújula sobre el eje X (COMPASS_OFS_X)

Offset que se añade a los valores del eje x brújula para compensar metal en el marco

Rango: -400 400Incremento: 1

Compensaciones brújula sobre el eje Y (COMPASS_OFS_Y)

Offset que se añade a los valores del eje y brújula para compensar metal en el marco


Compensaciones brújula en el eje Z (COMPASS_OFS_Z)

Offset para ser añadido a los valores del eje z brújula para compensar para el metal enel marco


Brújula de declinación (COMPASS_DEC)

Un ángulo para compensar entre el norte verdadero y el norte magnético

Rango: -3,142 3,142Incremento: 0,01Unidades: Radianes

Aprender brújula compensaciones automáticamente(COMPASS_LEARN)


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Activar o desactivar el aprendizaje automático de las compensaciones brújula

Utilice la brújula para la orientación (COMPASS_USE)


Activar o desactivar el uso de la brújula (en lugar del GPS) para determinar las partidas

Declinación Auto (COMPASS_AUTODEC)


Activar o desactivar el cálculo automático de la declinación de la función de laubicación GPS

Motor tipo de compensación de interferencias(COMPASS_MOTCT)

Establezca la interferencia motor tipo de compensación a discapacitados, acelerador o corriente. No cambie manualmente.

Incremento: 1

Compensación de interferencias Motor de bastidor de lacarrocería del eje X (COMPASS_MOT_X)

Multiplicado por el acelerador actual y se añade a los valores del eje x de la brújula para compensar la interferencia del motor

Rango: -1000 1000

Incremento: 1

Unidades: Offset por Amp o al Full Throttle

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Compensación de interferencias Motor de estructuracorporal eje Y (COMPASS_MOT_Y)

Multiplicado por el acelerador de corriente y se añade a los valores del eje de la brújula para compensar la interferencia del

motor

Rango: -1000 1000

Incremento: 1


Compensación de interferencias Motor de bastidor de lacarrocería del eje Z (COMPASS_MOT_Z)

Multiplicado por el acelerador actual y se añade a los valores del eje z de la brújula para compensar la interferencia del motor

Rango: -1000 1000

Incremento: 1


Brújula de orientación (COMPASS_ORIENT)

La orientación de la brújula con respecto a la placa de piloto automático. Tomará por defecto el valor adecuado para cada

tipo de tarjeta, pero se puede cambiar si usted tiene una brújula externa. Consulte la documentación de su compás externo

para el valor correcto. La orientación correcta debe dar el eje X hacia delante, el eje Y a la derecha y el eje Z hacia abajo.

Así que si el avión está apuntando al oeste debe mostrar un valor positivo para el eje Y, y un valor cercano a cero en el eje

X. NOTA: Esta orientación se combina con cualquier ambiente AHRS_ORIENTATION.

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Compass está unido a través de un cable externo(COMPASS_EXTERNAL)


Configure la brújula para que se une externamente. Esto es auto-detecta el PX4, pero se debe establecer correctamente en

un APM2. Se establece en 1 si la brújula se conecta externamente. Cuando se conecta externamente la opción

COMPASS_ORIENT funciona independientemente de la opción de orientación del tablero AHRS_ORIENTATION

SCHED_ Parámetros

Nivel de depuración Scheduler (SCHED_DEBUG)


Ajuste a distinto de cero para que los mensajes de depuración del planif icador. Cuando se establece para mostrar "Slips" el

programador mostrará un mensaje cada vez que una tarea programada se ha retrasado debido a un exceso de carga de la

CPU. Cuando se establece en Show Overruns la programada se mostrará un mensaje cada vez que una tarea requiere más

tiempo que el límite prometido en la tabla de tareas.

RELAY_ Parámetros

Relay Pin (RELAY_PIN)

Número de pin digital para el control de relé.

RCMAP_ Parámetros

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Canal Rollo (RCMAP_ROLL)


Rollo número de canal. Esto es útil cuando se tiene un transmisor de RC queno se puede cambiar el orden de los canales fácilmente. Roll es normalmenteen el canal 1, pero se puede mover a cualquier canal con este parámetro.


Canal Pitch (RCMAP_PITCH)


Pitch número de canal. Esto es útil cuando se tiene un transmisor de RC queno se puede cambiar el orden de los canales fácilmente. Pitch es normalmenteen el canal 2, pero se puede mover a cualquier canal con este parámetro.


Canal del acelerador (RCMAP_THROTTLE)


Acelerador número de canal. Esto es útil cuando se tiene un transmisor de RCque no se puede cambiar el orden de los canales fácilmente. Throttle esnormalmente en el canal 3, pero se puede mover a cualquier canal con esteparámetro.


Canal de desvío (RCMAP_YAW)


Guiñada número de canal. Esto es útil cuando se tiene un transmisor de RCque no se puede cambiar el orden de los canales fácilmente. Guiñada (tambiénconocido como timón) es normalmente el canal 4, pero se puede mover acualquier canal con este parámetro.


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SR0_ Parámetros

Tasa de flujo sensor Raw (SR0_RAW_SENS)


Raw tasa de flujo sensor de la estación terrestre

Rango: 0 10Incremento: 1Unidad: Hz.

Extended tasa de flujo de estado de la estación de tierra(SR0_EXT_STAT)


Extended tasa de flujo de estado a la estación terrestre

Rango: 0 10Incremento: 1Unidad: Hz

RC velocidad de flujo de canal a la estación de tierra(SR0_RC_CHAN)


RC velocidad de flujo de canal a la estación terrestre


Raw tasa de flujo de control de la estación de tierra(SR0_RAW_CTRL)


Raw tasa de flujo de control para estación terrestre


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Posición tasa de flujo de la estación de tierra(SR0_POSITION)


Posición tasa de flujo de la estación terrestre


Datos adicionales tipo 1 tasa corriente a la estación detierra (SR0_EXTRA1)


Datos adicionales tipo 1 tasa corriente a la estación terrestre


Datos adicionales de tipo 2 tasa corriente a la estación detierra (SR0_EXTRA2)


Datos adicionales de tipo 2 tasa corriente a la estación terrestre


Datos adicionales Tipo 3 tasa de flujo de la estación detierra (SR0_EXTRA3)


Datos adicionales Tipo 3 tasa de flujo de la estación terrestre


AMP_COCHE53

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Tasa de flujo de parámetros a la estación de tierra(SR0_PARAMS)


Tasa de flujo de parámetros para la estación terrestre

Rango: 0 10Incremento: 1Unidad: HzSR3_ Parámetros

Tasa de flujo sensor Raw (SR3_RAW_SENS)


Raw tasa de flujo sensor de la estación terrestre


Extended tasa de flujo de estado de la estación de tierra(SR3_EXT_STAT)


Extended tasa de flujo de estado a la estación terrestre


RC velocidad de flujo de canal a la estación de tierra(SR3_RC_CHAN)


RC velocidad de flujo de canal a la estación terrestre


APM_COCHE 54

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Raw tasa de flujo de control de la estación de tierra(SR3_RAW_CTRL)


Raw tasa de flujo de control para estación terrestre


Posición tasa de flujo de la estación de tierra(SR3_POSITION)


Posición tasa de flujo de la estación terrestre


Datos adicionales tipo 1 tasa corriente a la estación detierra (SR3_EXTRA1)


Datos adicionales tipo 1 tasa corriente a la estación terrestre


Datos adicionales de tipo 2 tasa corriente a la estación detierra (SR3_EXTRA2)


Datos adicionales de tipo 2 tasa corriente a la estación terrestre


AMP_COCHE55

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Datos adicionales Tipo 3 tasa de flujo de la estación detierra (SR3_EXTRA3)


Datos adicionales Tipo 3 tasa de flujo de la estación terrestre


Tasa de flujo de parámetros a la estación de tierra(SR3_PARAMS)


Tasa de flujo de parámetros para la estación terrestre


NAVL1_ Parámetros

Período de control L1 (NAVL1_PERIOD)

Periodo en el segundo bucle de seguimiento de L1. Esto tiene que ser másgrande para fuselajes menos sensibles. El valor por defecto de 30 es muyconservadora, y por mayoría de los aviones RC conducirá a disminuir y vueltasperezosas. Para los más pequeños aviones más ágil un valor más cercano a 20es apropiado. Al sintonizar, cambie este valor en pequeños incrementos, comoun valor que es demasiado pequeña (digamos 5 o 10 por debajo del valor justo)puede dar lugar a giros muy radicales, y un riesgo de estancarse.

Rango: 1-60Incremento: 1Unidades: segundos

Coeficiente de amortiguamiento de control L1(NAVL1_DAMPING)

Coeficiente de amortiguamiento para el control de L1. Aumente este enincrementos de 0,05 si usted está recibiendo rebasamiento de seguimiento dela trayectoria. No debería ser necesario un valor inferior a 0,7 o superior a 0,85.

APM_COCHE 56

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Rango: 0,6 a 1,0Incremento: 0,05

Parámetros SONAR_

Pin Sonar (SONAR_PIN)

Pin analógico que se conecta a sonar. Póngalo a 0 .. 9 para los APM2 pinesanalógicos. Se establece en 64 en una APM1 para el acceso individualizado a'velocidad' en el extremo de la tabla. Se establece en 11 en la PX4 para el puertode 'velocidad' del análogo. Se establece en 15 en el Pixhawk para el puerto de'velocidad' del análogo.

Escala Sonar (SONAR_SCALING)

Factor de escala entre la lectura del sonar y la distancia. Para las funcioneslineales y esto es invertida en metros por voltio. Para la función hiperbólica lasunidades son meterVolts.

Unidades: metros / VoltIncremento: 0.001

Sonar desplazamiento (SONAR_OFFSET)

Desplazamiento en voltios de distancia cero

Unidades: VoltsIncremento: 0.001

Función Sonar (SONAR_FUNCTION)

El control sobre qué función se utiliza para calcular la distancia. Para unafunción lineal, la distancia es (tensión-offset) * escalado. Para una funcióninversa de la distancia (offset de tensión) * escalado. Para una funciónhiperbólica, la distancia es de escala / (voltaje offset). Las funciones devuelvenla distancia en metros.

Distancia mínima Sonar (SONAR_MIN_CM)

AMP_COCHE57

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mínima distancia en centímetros que el sonar puede leer con fiabilidad

Unidades: centímetrosIncremento: 1

Distancia máxima Sonar (SONAR_MAX_CM)

máxima distancia en centímetros que el sonar puede leer con fiabilidad

Unidades: centímetrosIncremento: 1

Sonar habilitado (SONAR_ENABLE)

puesto a 1 para habilitar esta sonar

Sonar stop pin (SONAR_STOP_PIN)

Pin digital que se activa / desactiva la medición sonar. Un valor de -1 signif ica que no hay pin. Si se establece, el pin se pone

a 1 para que el sonar y el valor 0 para desactivarlo. Esto puede ser usado para asegurar que múltiples sonares no

interf ieren entre sí.

Sonar asiente tiempo (SONAR_SETTLE_MS)

El tiempo en milisegundos que la lectura del sonar se tarde en resolver. Sólo se utiliza cuando se especif ica un STOP_PIN. Se

determina cuánto tiempo tenemos que esperar a que el sonar para dar una lectura después de que pusimos el alto

STOP_PIN. Para un sonar con una gama de alrededor de 7 millones de este tendría que ser alrededor de 50 milisegundos

para permitir el impulso sonar para viajar al objetivo y volver de nuevo.

Unidades: milisegundos

Incremento: 1

SONAR2_ Parámetros

Pin Sonar (SONAR2_PIN)

Pin analógico que se conecta a sonar. Póngalo a 0 .. 9 para los APM2 pines analógicos. Se establece en 64 en una APM1

para el acceso individualizado a 'velocidad' en el extremo de la tabla. Se establece en 11 en la PX4 para el puerto de

'velocidad' del análogo. Se establece en 15 en el Pixhaw k para el puerto de 'velocidad' del análogo.

Escala Sonar (SONAR2_SCALING)

Factor de escala entre la lectura del sonar y la distancia. Para las funciones lineales y esto es invertida en metros por voltio.

Para la función hiperbólica las unidades son meterVolts.

APM_COCHE 58

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Unidades: metros / Volt

Incremento: 0.001

Sonar desplazamiento (SONAR2_OFFSET)

Desplazamiento en voltios de distancia cero

Unidades: Volts

Incremento: 0.001

Función Sonar (SONAR2_FUNCTION)

El control sobre qué función se utiliza para calcular la distancia. Para una función lineal, la distancia es (tensión-offset) *

escalado. Para una función inversa de la distancia (offset de tensión) * escalado. Para una función hiperbólica, la distancia

es de escala / (voltaje offset). Las funciones devuelven la distancia en metros.

Distancia mínima Sonar (SONAR2_MIN_CM)

mínima distancia en centímetros que el sonar puede leer con f iabilidad

Unidades: centímetros

Incremento: 1

Distancia máxima Sonar (SONAR2_MAX_CM)

máxima distancia en centímetros que el sonar puede leer con f iabilidad

Unidades: centímetros

Incremento: 1

Sonar habilitado (SONAR2_ENABLE)

puesto a 1 para habilitar esta sonar

Sonar stop pin (SONAR2_STOP_PIN)

Pin digital que se activa / desactiva la medición sonar. Un valor de -1 signif ica que no hay pin. Si se establece, el pin se pone

a 1 para que el sonar y el valor 0 para desactivarlo. Esto puede ser usado para asegurar que múltiples sonares no

interf ieren entre sí.

Sonar asiente tiempo (SONAR2_SETTLE_MS)

AMP_COCHE59

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El tiempo en milisegundos que la lectura del sonar se tarde en resolver. Sólo se utiliza cuando se especif ica un STOP_PIN. Se

determina cuánto tiempo tenemos que esperar a que el sonar para dar una lectura después de que pusimos el alto

STOP_PIN. Para un sonar con una gama de alrededor de 7 millones de este tendría que ser alrededor de 50 milisegundos

para permitir el impulso sonar para viajar al objetivo y volver de nuevo.

Unidades: milisegundos

Incremento: 1

INS_ Parámetros

IMU ID Producto (INS_PRODUCT_ID)

¿Qué tipo de IMU está instalado (de sólo lectura)

Acelerómetro escala de eje X (INS_ACCSCAL_X)


Acelerómetro de escala de eje X. Calculada durante la rutina de calibración aceleración

Rango: 0.8 1.2

Acelerómetro escala de eje Y (INS_ACCSCAL_Y)


Acelerómetro de escala de eje Y Calculado durante la rutina de calibración de aceleración

Rango: 0.8 1.2

Acelerómetro escala de eje Z (INS_ACCSCAL_Z)


Acelerómetro de escala de eje Z Calculado durante la rutina de calibración aceleración

Rango: 0.8 1.2

Compensaciones acelerómetro de eje X (INS_ACCOFFS_X)


Compensaciones acelerómetro de eje X. Esta es la configuración mediante la calibración aceleración o las operaciones a

nivel

Rango: -300 300

Unidades: m / s / s

Compensaciones acelerómetro de eje Y (INS_ACCOFFS_Y)


Compensaciones acelerómetro de eje y. Esta es la configuración mediante la calibración aceleración o las operaciones a

nivel

APM_COCHE 60

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Rango: -300 300

Unidades: m / s / s

Compensaciones acelerómetro de eje Z (INS_ACCOFFS_Z)


Compensaciones acelerómetro de eje Z. Esta es la configuración mediante la calibración aceleración o las operaciones a

nivel

Rango: -300 300

Unidades: m / s / s

Compensaciones Gyro de eje X (INS_GYROFFS_X)


Compensaciones sensor giroscópico de eje X. Esta es la configuración en cada arranque durante calibraciones giro

Unidades: rad / s

Compensaciones Gyro de eje Y (INS_GYROFFS_Y)


Compensaciones sensor giroscópico de eje y. Esta es la configuración en cada arranque durante calibraciones giro

Unidades: rad / s

Compensaciones Gyro de eje Z (INS_GYROFFS_Z)


Compensaciones sensor giroscópico de eje Z. Esta es la configuración en cada arranque durante calibraciones giro

Unidades: rad / s

MPU6000 frecuencia del filtro (INS_MPU6K_FILTER)


Frecuencia de f iltro para hacer el MPU6000 para aplicar a las muestras. Esto se puede ajustar a un valor más bajo para

tratar de hacer frente a niveles muy altos de vibración en los aviones. El valor por defecto en ArduPlane, APMrover2 y

ArduCopter es 20Hz. Esta opción tiene efecto en el siguiente reinicio o inicialización giroscopio

AMP_COCHE61

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Unidad: Hz

AHRS_ Parámetros

AHRS ganancia GPS (AHRS_GPS_GAIN)

Esto controla la cantidad a utilizar el GPS para corregir la actitud. Esto nunca debeajustarse a cero para un avión, ya que daría lugar a la pérdida del control de avión enlos giros. Para un avión por favor utiliza el valor por defecto de 1.0.

Rango: 0.0 1.0Incremento: 0,01

AHRS utilizan GPS para la navegación (AHRS_GPS_USE)


Esto controla si se utilizará la estima o la navegación basada en GPS. Si se estableceen 0, entonces el GPS no será utilizado para la navegación, y se utilizará sólo a estima.Un valor de cero no debe ser utilizado para el vuelo normal.

Guiñada P (AHRS_YAW_P)

Controla el peso de la brújula o el GPS tiene en la partida. Un valor más alto significaque el título va a rastrear la fuente de orientación (GPS o brújula) con mayor rapidez.


AHRS RP_P (AHRS_RP_P)

Esto controla la velocidad de los acelerómetros corregir la actitud

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Máxima del viento (AHRS_WIND_MAX)

Establece la diferencia máxima permitida entre la velocidad de avance y velocidad.Esto permite que el plano para hacer frente a un sensor de velocidad del aire en sudefecto. Un valor de cero significa usar la velocidad aerodinámica como es.

Rango: 0 127Incremento: 1Unidades: m / s

AHRS ajuste Rollo (AHRS_TRIM_X)


Compensa la diferencia de ángulo de balanceo entre la tarjeta de control y el marco

Rango: -10 10Unidades: Radianes

AHRS ajuste Pitch (AHRS_TRIM_Y)


Compensa la diferencia de ángulo de paso entre la tarjeta de control y el marco


AHRS Ajuste de guiñada (AHRS_TRIM_Z)


No se utiliza


Consejo de Orientación (AHRS_ORIENTATION)


Orientación general consejo en relación con la orientación estándar para el tipo detarjeta. Esto hace girar las lecturas IMU y compás para que la Junta se oriente en su

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vehículo, en cualquier 90 o 45 grados de ángulo. Esta opción tiene efecto en elsiguiente inicio. Después de cambiar usted tendrá que volver a nivelar su vehículo.

APM_COCHE 64

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AHRS Velocity complmentary Filtro Beta Coeficiente(AHRS_COMP_BETA)


Esto controla la constante de la frecuencia de cruce se utiliza para fundir AHRS(velocidad y rumbo) y datos GPS para calcular la velocidad del suelo tiempo.Constante de tiempo es 0.1/beta. Una constante de tiempo grande usará los datos delGPS menos y una constante de tiempo pequeño usará los datos del aire menos.

Rango: 0.001 0,5Incremento: 0,01

AHRS Mínimo de satélites GPS (AHRS_GPS_MINSATS)


Número mínimo de satélites visibles para utilizar GPS para las correcciones basadocorrección actitud velocidad. El valor predeterminado es 6, que es aproximadamente elpunto en el que los números de la velocidad de un GPS se hacen demasiado pocofiables para la corrección precisa de los acelerómetros.


AMP_COCHE65

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CAM_ Parámetros

Tipo de obturador (disparador) (CAM_TRIGG_TYPE)

cómo activar la cámara para hacer una foto

Duración del obturador que se mantiene abierta(CAM_DURATION)

¿Cuánto tiempo se puede mantener abierto el obturador de 10ths de un segundo (esdecir, escriba 10 para 1 segundo, 50 para 5 segundos)

Rango: 0 50

Servo SOBRE valor PWM (CAM_SERVO_ON)

Valor de PWM para mover servo cuando se activa obturador

Rango: 1000 2000

Servo OFF Valor PWM (CAM_SERVO_OFF)

Valor de PWM para mover servo cuando el obturador se desactiva

Rango: 1000 2000

Distancia de disparo la cámara (CAM_TRIGG_DIST)

Distancia en metros entre disparadores de cámara. Si este valor es distinto de cero, lacámara se activará cada vez que los cambios de posición GPS de este número demetros independientemente del modo de la APM es in Tenga en cuenta que esteparámetro también se puede establecer en una misión de auto con el comandoDO_SET_CAM_TRIGG_DIST, lo que le para activar / desactivar el disparo de lacámara durante el vuelo.

Rango: 0 1000MNT_ Parámetros

Modo de operación Mount (MNT_MODE)

Modo de operación de montaje de antena Cámara o

APM_COCHE 66

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Ángulo de balanceo monte cuando está en posiciónretraída (MNT_RETRACT_X)

Monte ángulo de balanceo cuando está en posición retraída

Rango: -18000 17999Incremento: 1Unidades: Centi-grados

Monte inclinación / ángulo de paso cuando está enposición retraída (MNT_RETRACT_Y)

Monte inclinación / ángulo de paso, cuando en posición retraída


Mount ángulo de guiñada / pan cuando está en posiciónretraída (MNT_RETRACT_Z)

Mount ángulo de guiñada / pan cuando está en posición retraída


Monte ángulo de balanceo cuando está en posición neutra(MNT_NEUTRAL_X)

Monte ángulo de balanceo cuando está en posición neutral


AMP_COCHE67

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Monte inclinación / ángulo de paso cuando está enposición neutra (MNT_NEUTRAL_Y)

Monte inclinación / ángulo de paso cuando está en posición neutral


Montaje de ángulo de giro / guiñada cuando está enposición neutra (MNT_NEUTRAL_Z)

Montaje de ángulo de giro / guiñada cuando está en posición neutral


Monte comando ángulo de balanceo de groundstation(MNT_CONTROL_X)

Monte ángulo de balanceo en el modo de funcionamiento del mando RC MavLink o


Monte comando ángulo de inclinación / tono desdegroundstation (MNT_CONTROL_Y)

Monte inclinación / ángulo de cabeceo en el modo de funcionamiento del mando RCMavLink o


Mount comando ángulo de giro horizontal / orientación degroundstation (MNT_CONTROL_Z)

Montaje de ángulo de giro horizontal / orientación en el modo de funcionamiento delmando RC MavLink o

Rango: -18000 17999

APM_COCHE 68

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Incremento: 1Unidades: Centi-grados

Estabilizar lanzamiento de mount / ángulo de inclinación(MNT_STAB_TILT)

permitir la estabilización de la inclinación / altura relativa a la Tierra

Estabilizar montaje horizontal / ángulo de guiñada(MNT_STAB_PAN)

permitir pan / guiñada estabilización relativa a la Tierra

canal de entrada RC rollo (MNT_RC_IN_ROLL)

0 para ninguno, cualquier otro para el canal RC para ser utilizado para controlar losmovimientos rollo

Ángulo de inclinación mínima (MNT_ANGMIN_ROL)

Rollo físico mínimo de la posición angular de montaje.


Ángulo máximo del rollo (MNT_ANGMAX_ROL)

Rollo posición angular física máxima de la montura

AMP_COCHE69

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inclinación (pitch) canal de entrada RC (MNT_RC_IN_TILT)

0 para ninguno, cualquier otro para el canal RC para ser utilizado para controlar lainclinación (pitch) movimientos

Ángulo de inclinación mínima (MNT_ANGMIN_TIL)

Inclinación física mínima (pitch) posición angular de montaje.


Ángulo máximo de inclinación (MNT_ANGMAX_TIL)

Inclinación física máxima (pitch) posición angular del montaje


pan (guiñada) canal de entrada RC (MNT_RC_IN_PAN)

0 para ninguno, cualquier otro para el canal RC para ser utilizado para controlar losmovimientos de desplazamiento (guiñada)

APM_COCHE 70

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Ángulo de giro mínimo (MNT_ANGMIN_PAN)

Mínimo física pan (guiñada) posición angular de montaje.


Máximo ángulo de giro (MNT_ANGMAX_PAN)

Pan máxima (guiñada) posición angular del soporte físico


velocidad palanca de montaje (MNT_JSTICK_SPD)

0 para el control de posición, pequeño para bajas velocidades, 100 de velocidadmáxima. Un buen valor general es 10 lo que da una velocidad de movimiento de 3grados por segundo.

Rango: 0 100Incremento: 1BATT_ Parámetros

Control de la batería (BATT_MONITOR)

Controles que permitirán la supervisión de la tensión de la batería y la corriente

Voltaje de la batería detección pin (BATT_VOLT_PIN)

Si se establece en 0 ~ 13 permitirá la detección de corriente de batería en los pines A0~ A13. Para el bloque de alimentación 3DR en APM2.5 se debe establecer en 13. Enla PX4 que debe establecerse en 100. Por Pixhawk alimentado desde el conector dePM debe ser establecido en 2.

AMP_COCHE71

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Batería pin de detección de corriente (BATT_CURR_PIN)

Si se establece en 0 ~ 13 permitirá la detección de corriente de batería en los pines A0 ~ A13. Para el bloque de alimentación

3DR en APM2.5 se debe establecer en 12. En la PX4 que debe establecerse en 101. Por Pixhaw k alimentado desde el

conector de PM se debe establecer a 3.

Multiplicador de tensión (BATT_VOLT_MULT)


Se utiliza para convertir el voltaje del sensor de voltaje de pin (BATT_VOLT_PIN) a la tensión de la batería real (pin_voltage *

VOLT_MULT). Para el bloque de alimentación 3DR en APM2 o Pixhaw k, esto se debe establecer en 10,1. Para el Pixhaw k con

el 3DR 4en1 ESC esto debería ser 12.02. Para la PX4 usando la fuente de alimentación PX4IO este se debe establecer en 1.

Amperios por voltios (BATT_AMP_PERVOLT)

Número de amplif icadores que un 1V lectura en el sensor de corriente corresponde a. En la APM2 o Pixhaw k usando el

bloque de alimentación 3DR este se debe establecer en 17. Para el Pixhaw k con el 3DR 4en1 ESC esto debería ser 17.

Unidades: A / V

AMP desplazamiento (BATT_AMP_OFFSET)

Voltaje compensado a corriente cero en el sensor de corriente

Unidades: Volts

Capacidad de la batería (BATT_CAPACITY)

Capacidad de la batería en mAh cuando está llena

Unidades: mAh

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1.4 APM: Rover Configuración

APM: Rover Configuración

Esta es una guía para principiantes a la creación de la ArduRover 2 con la APM(ArduPilot Mega). En esta guía se documentará un proceso paso a paso de laconstrucción de un vehículo terrestre unmaned (UGV) utilizando el ArduPilot Mega(APM APM 1.xo 2.x) sistema de piloto automático.

Todo lo que necesitas

Un coche de control remoto (RC) o un vehículo estilo tanque pista (direccióndeslizante), con al menos un sistema de RC de cuatro canales (un buen ejemplo: elTraxxas Stampede)ArduPilot Mega (APM) sistema de piloto automático . El 2.x APM está soportado.Por lo menos 3 (4 preferido) cables de servo de hembra a hembraEl código ArduRover (obtener la versión más reciente (Here!) ).(Si desea modificar el código) Arduino 1.0.3 o posterior con las modificacionesnecesarias para ArduPilot, para cargar el código en al APM. Descárgalo (Here!) .APM Misión Planificador (software de escritorio de Windows para la configuraciónde APM, la planificación de la misión y la visualización de telemetría en tiempo real).Descargue el último instalador, que se llamará MissionPlanner [version]. msi , (Here!) . Seleccione la versión de 32 bits o 64 bits para adaptarse a su versión deWindows. También se ejecutará con Parallels en una Mac o Mono en Linux.

Alimentación del APM

Es muy recomendable que utilice un UBEC separada para la alimentación APM (apm1) o APM2 también se puede utilizar el módulo de energía APM .

Si utiliza una fuente de alimentación externa quitar el pin cable rojo del cable que vadesde la ESC para el APM.

Más instrucciones sobre cómo alimentar tu placa se puede encontrar (Here!) .

Configuración RC

Conecte el sistema de RC a APM como esto:

Canales de entrada:

https://github.com/diydrones/ardupilot/archive/master.zip

https://code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list?can=2&q=ArduPilot-Arduino-1&colspec=Filename+Summary+Uploaded+ReleaseDate+Size+DownloadCount

http://store.3drobotics.com/products/apm-power-module-with-deans-connectors

http://dev.ardupilot.com/wiki/common-apm25_overview/

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Canales de salida:

Cargando el código

APM_COCHE 74

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La forma más sencilla para cargar el código está en el planif icador de la misión. Instalarlo, conecte su APM y esperar a que

sea reconocido, el controlador de carga y un puerto asignado. A continuación, abra el MP, asegúrese de que está

seleccionado el puerto adecuado para su tablero APM (velocidad de transmisión debe ser 115200), e ir a la pantalla de

Firmw are. Pulse Control-R y se abrirá un cuadro de diálogo que le pregunta si desea cargar el código ArduRover.

Le recomendamos que actualice siempre a la última versión del planif icador Misión disponibles para asegurar la

compatibilidad con el último código.

Nóta: en particular que ahora Arduino 1.0.3 es necesaria o posterior con las modif icaciones necesarias para ArduPilot,

para cargar el código para APM.

Descárgalo aquí .

Para versiones más antiguas (antes 2,3), debe especif icar qué versión de hardw are APM está utilizando en APM_CONFIG.h:

Video ayuda

Planificador de Misión

http://code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list?can=2&q=ArduPilot-Arduino-1&colspec=Filename+Summary+Uploaded+ReleaseDate+Size+DownloadCount

http://youtu.be/mWhS7ZT9DB8

AMP_COCHE75

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Terminal

Si el MP o el IDE de Arduino se ha utilizado para cargar el APM con el códigoArduRover2,

se recomienda utilizar la ficha Terminal para invocar la CLI y realice unrestablecimiento automático (configuración de la EEPROM) de APM seguido de unrestablecimiento de la APM mediante el botón de reinicio.

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Para realizar una softreset APM la Mavlink debe apagar, si se está ejecutando y el TabTerminal MP seleccionada.

Una vez en el modo de terminal, utilice la línea de comandos y escriba "setup" ENTER,luego "reset" ENTER y siga las instrucciones de la CLI en la pantalla.

Al final de la calibración de radio, la CLI le mostrará valores calibrados de cada canal.

Si una brújula y / o IR se empleará sensor / sonda, será necesario el uso de lasopciones de hardware del procesador y la lista de parámetros en la fichaConfiguración para activar / calibrar los sensores.

Video ayuda

Lea más sobre la Sensores página para más información.

http://youtu.be/s0NdBq-iCIY

http://rover.ardupilot.com/wiki/ir-sensor/

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Los modos de funcionamiento Rover (modos de vuelo en el MP) se puedenseleccionar con los modos de vuelo en el MP.

En la actualidad los seis operativos (vuelo) Modos rover 1-6 son auto, el aprendizaje(estabilizar), dirección (formación), auto, guiada manual.

Los parámetros de funcionamiento del acelerador (mínimo y máximo del acelerador)deben dejar en los valores por defecto de 0% y 100%.

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El parámetro de aceleración mínima ( THR_MIN: ) es sobre todo útil para los rovers conmotores de combustión interna, para evitar que el motor de corte en el modoautomático.

El parámetro máximo del acelerador ( THR_MAX: ) se puede utilizar para evitar elsobrecalentamiento del motor o un ESC en un receptor remoto eléctrico.

Esto se puede utilizar para evitar el sobrecalentamiento del motor o un ESC en unreceptor remoto eléctrico.

En este punto de la instalación del Rover es una buena idea para poner a prueba losmodos de funcionamiento básicos del firmware ArduRover2.

1) Para probar el modo manual, ponga el Rover en bloques, para evitar una fuga,encienda el transmisor R / C, encender el APM, y cuando un bloqueo de 3D se haobtenido,

verificar que cuando la palanca de mando de ascensor se mueve hacia adelante que elvehículo va hacia adelante y viceversa, y que cuando la palanca de mando de aleronesse mueve a la izquierda,

las ruedas de dirección van a la izquierda y viceversa.

AR / C probador de receptor de radio que puede mostrar valores de PWM de canaltambién se puede utilizar para determinar las salidas del acelerador y de la direcciónde la APM.

Si ya sea el acelerador o el canal de dirección se invierte, entonces el canal deltransmisor R / C función de inversión debe ser utilizado para invertir el canal apropiado.

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2) Para probar el modo automático, al menos, un punto de referencia que es ya sea ala derecha oa la izquierda del punto de referencia en casa debe ser cargada en elAPM utilizando el Programador de vuelo MP.

Utilizando la misma configuración de prueba como en el modo Manual, verificar usandoel modo Manual que el acelerador Rover y la dirección siguen siendo funcionales.

A continuación, mover el selector de modo a la puesta del Rover en el modoautomático, compruebe que el motor Rover se acerca a una velocidad acorde con elvalor del acelerador Cruise que fue seleccionado previamente y que la dirección semueve a la derecha o la izquierda, según el lugar donde el primer punto fueseleccionado con respecto al punto de referencia de origen. Si bien el acelerador o ladirección se invierte, la calibración de Radio en la ficha Configuración MP (no eltransmisor R / C) debe ser utilizado para invertir el canal adecuado, marcando la casilla"inverso" apropiado a cada alerón (dirección) o el acelerador.

3) Una vez que se ha verificado el funcionamiento de los modos manual y automático,utilice la ficha Programador de vuelo en el MP para configurar un supuesto punto dereferencia.

Asegúrese de ajustar el radio Waypoint a unos 2 metros para un buen rendimiento.

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BANCO DE PRUEBAS

Antes de planificar una misión de asegurarse de que el rover dirigir y mover como seesperaba.

1. Una buena manera de probar el modo Auto es el uso de un receptor probador canalR / C para poder ver visiblemente lo que la dirección y del acelerador salidas PWMestán en el modo Manual.

2. En el modo Manual de la salida del acelerador debe ser 1500us en posición neutraly aumentar positivamente hacia 2000US con un aumento en la palanca de mando delacelerador (Uso de la palanca de mando de ascensor permite el uso de un inverso enel modo Manual). A continuación, tomar nota de la dirección máxima de salida PWMpara girar a la derecha ya la izquierda y el centro (generalmente 1500us).

3. Siguiente programa en un punto de referencia que es o un giro a la izquierda oa laderecha dura de la dirección que el rover inicialmente comenzar en el modo Auto.También se programa en un CRUISE_SPEED de alrededor de 2 m / s, que es por logeneral una salida de válvula reguladora de alrededor de 1600us.

4. A continuación, coloque el vehículo en un bloque para que las ruedas puedan girarlibremente y de dirección puede moverse sin tocar el suelo. Conecte el receptorprobador canal R / C con el canal de dirección APM (1) y cambiar al modo Auto.

5. Si el probador de canal indica que la dirección se ordenó a moverse en la direccióncorrecta (ya sea totalmente a la derecha o extrema izquierda) hasta el punto de rutapreprogramada entonces declarar la victoria de la función de dirección. De lo contrarioutilice la casilla de verificación "marcha atrás" para el alerón (dirección) del canal en lapágina de calibración de radio MP para invertir el sentido de la dirección en el modoAuto.

6. Si las ruedas del rover están dando vuelta hacia adelante entonces usted sabe queel acelerador está poniendo a cabo un PWM de más 1500us. Si es menos de 1500usy las ruedas están girando compruebe hacia atrás la caja de "marcha atrás" para elcanal de ascensor (acelerador) en la página de calibración de radio MP para invertir ladirección del acelerador en el modo Auto. El probador de canal R / C se puede utilizarpara determinar el canal del gas exacta (3) de salida PWM si es necesario.Normalmente, nunca debería ser necesario invertir el canal del gas en el MP para elmodo Auto. A pesar de que puede ser necesario invertir la dirección de la direcciónpara el modo Auto.

Una vez que los canales de la dirección y del acelerador en el modo Auto se hanverificado y corregido si fuera necesario, el rover debe ser bueno para ir a un cursowaypoint preprogramado.

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1.4.1 Montaje

Rover Configuración de APM 2.5 piloto automático

El proceso de conversión de un coche de RC a un APM: Rover consiste en añadir laAPM piloto automático entre el receptor RC y el motor del coche y el servo dedirección. Recomendamos que el APM 2.5 ser alimentado por el módulo dealimentación incluida.(Nota:. Este tutorial asume que usted está usando un modo de configuración de radio 2Si está utilizando el Modo 1, el acelerador se mueve a la otra barra)

APM: Rover está diseñado para utilizar transmisores RC regulares (transmisores noespecializados de coches RC) con el acelerador y los de dirección en el stick derecho.Esto es porque los coches RC se suelen ir tanto hacia delante y hacia atrás y por loque el acelerador debe ser cargada por resorte para volver al punto medio, que es elcaso para la derecha arriba / abajo palo (típicamente el stick de la profundidad) entransmisores RC regulares . Sin embargo, si usted no está usando un controlador demotor de coche de RC, sino un controlador de motor de aviones regulares, quenormalmente no tiene una función inversa, usted puede poner el acelerador en lapalanca izquierda como normalmente es el caso de una aeronave.

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Configuración RC

Conecte el sistema de RC a APM 2.5, como se muestra a continuación:

Canales de entrada:

Canales de salida:

(Para los coches de RC estándar que utilizan un servo para dirigir, utilizar los ajustesde coches. Sin embargo, si usted tiene un tanque de rodadura o algún otro vehículoque utiliza diferentes motores de velocidad en cada lado para dirigir, utilice el SkidSteer ajustes)

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Reasignación de los canales stick RC:

Aunque la configuración stick normales por defecto es generalmente el mejor, APM:Rover no le permiten volver a configurarlos.Para volver a asignar los palos transmisor RC a excepción de los canalespredeterminados:Conecte el puerto USB de la APM en el equipo y empezar Planificador Misión yseleccionar el botón "Connect" en la parte superior derecha ..Seleccione la ficha "Configuración" y luego seleccione "Parámetros avanzados" y lalista de parámetros "Adv.Desplácese hacia abajo a los parámetros "RCMAP_ROLL, RCMAP_PITCH,RCMAP_THROTTLE y RCMAP_YAW".Estos le permiten asignar directamente la que se asigna el canal de radio (1-8) acada una de las funciones principales de vuelo.Esto es útil cuando se tiene un transmisor de vuelo con las asignaciones de canalesinusuales.O que no permite fácil reasignación de canal en el transmisorInformación adicional sobre estos parámetros se puede encontrar (Here!)

Si lo instala en su coche

La siguiente muestra una configuración típica en un pequeño rover, con APM 2.5, 3DRradiotelemetría y ambos sonar y sensores de infrarrojos (instrucciones en la que fueroncreados son Here! () ). Tenga en cuenta una serie de elementos:

Carrocería plástica del coche de RC se ha eliminado y una hoja de contrachapadocortado y perforado para encajar en los postes de montaje.APM 2.5 ha sido levantado sobre una plataforma hecha de cuatro espaciadores denylon de 30 mm , cuatro tornillos de nylon de 5 mm , y una placa de la pila delArduCopter . Esto es para asegurar que el sensor de la brújula sensible en APM 2.5es lo más lejos posible del ruido / interferencia de motor eléctrico del cochemagnético.APM 2.5, el GPS, 3DR y receptor de radio RC son impulsados por el módulo deenergía APM (incluido con el sistema APM 2.5). El coche de servo es alimentado porel controlador de la velocidad del coche. Esta es la configuración estándar y norequiere ningún ajuste o configuración especiales, pero para los que se preguntansobre el poder, esa es la respuesta. Entre otras ventajas, el uso del módulo deenergía APM APM significa que puede hacer la detección de tensión y corriente y elestado de la batería informe a la estación de tierra durante la carrera, así comoregistro de datos para el análisis de funcionamiento posterior.

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Se está utilizando una batería más grande que el coche fue diseñado originalmentepara (debido a que el rover está diseñado para recorrer largas distancias fuera de lacarretera), y se monta en velcro bajo la plataforma APM para que no se desplace.

Dependiendo del marco del coche que está usando, puede que desee configurar elequipo de manera diferente. Casi cualquier configuración puede funcionar, pero sólorecuerda mantener APM 2.5 tan lejos de fuentes de interferencias magnéticas comosea posible! La siguiente imagen muestra una vista desde arriba de Slash Rover deTom Coyle (ganador de la Clase Peloton AVC en 2013) con un receptor Spektrum,GPS, brújula y externo.

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Conexión del módulo GPS

Un módulo GPS proporciona una mejor posición para el vuelo autónomo. Conexión desu GPS a su piloto automático, siga estos pasos.

3DR uBlox GPS con brújula a bordo

3DR uBlox GPS con brújula a bordo está diseñado para su uso con APM 2.6 (parabrújula externa). Se proporciona un rendimiento brújula mejorada debido a la libertadde situar la unidad de GPS en una posición óptima independiente de la ubicación de la

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APM.

Coloque su GPS en una posición elevada en el rover con la flecha mirando haciadelante (hacia el frente a la dirección de su explorador). Conecte el módulo GPS a laAPM 2.6 utilizando los dos cables que se incluyen con el GPS, como se muestra acontinuación.

3DR uBlox GPS con brújula a bordo incluye dos cables de conexión: un cable de 4posiciones y un cable de 5 posiciones a la posición 6. Para conectar el módulo GPSpara APM 2.6, conectar el GPS al puerto GPS APM mediante el cable de 5 posicionesa la posición 6; conectar el GPS al puerto I2C APM mediante el cable de 4 posiciones.

GPS de Slash Rover con brújula montaje externo:

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3DR uBlox GPS a bordo y sin brújula

3DR uBlox GPS sin Onboard Compass está diseñado para su uso con APM 2.5. Parainstalar el módulo GPS y sin brújula, montar a la parte superior de su explorador yconectarse al puerto GPS APM 2.5 utilizando el cable de conexión de 5 posiciones a laposición 6.

Siguiente paso: Cargar la APM: Código de Rover y configurarlo

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1.4.1.1 RCMAP_ Parámetros

RCMAP_ Parámetros

Canal Rollo (RCMAP_ROLL)Nota: Este parámetro es para usuarios avanzados

Rollo número de canal. Esto es útil cuando se tiene un transmisor de RC que no sepuede cambiar el orden de los canales fácilmente. Roll es normalmente en el canal 1,pero se puede mover a cualquier canal con este parámetro.

Rango: 1 8

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Incremento: 1

Canal Pitch (RCMAP_PITCH)Nota: Este parámetro es para usuarios avanzados

Pitch número de canal. Esto es útil cuando se tiene un transmisor de RC que no sepuede cambiar el orden de los canales fácilmente. Pitch es normalmente en el canal 2,pero se puede mover a cualquier canal con este parámetro.


Canal del acelerador (RCMAP_THROTTLE)Nota: Este parámetro es para usuarios avanzados

Acelerador número de canal. Esto es útil cuando se tiene un transmisor de RC que nose puede cambiar el orden de los canales fácilmente. Throttle es normalmente en elcanal 3, pero se puede mover a cualquier canal con este parámetro.


Canal de desvío (RCMAP_YAW)Nota: Este parámetro es para usuarios avanzados

Guiñada número de canal. Esto es útil cuando se tiene un transmisor de RC que no sepuede cambiar el orden de los canales fácilmente. Guiñada (también conocido comotimón) es normalmente el canal 4, pero se puede mover a cualquier canal con esteparámetro.


1.4.2 Instalación Planificador Misión

Instalación Planificador Misión

Planificador de Misión es software libre, de código abierto disponible para Windows.Estas instrucciones le guiará a través de la instalación Planificador Misión en el equipoestación terrestre.

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Descargue el archivo de instalación más recientePlanificador Misión.

Ir a la página de descargas Planificador Misión y seleccione el último planificador MSIMisión. Esto le llevará a la página para la descarga específica. Seleccione Descargarpara guardar el archivo de instalación en su ordenador. Haga clic en las imágenespara ampliar

Ejecute la utilidad de instalación.

Abra el archivo de Microsoft Installer (. Msi) y seleccione Ejecutar para ejecutar lautilidad de instalación.

Siga las instrucciones para completar el proceso de instalación. La utilidad deinstalación instalará automáticamente los controladores de software necesarios. Sirecibe un error de instalación de DirectX, por favor, actualice su DirectX plug-in desdeel Centro de descarga de DirectX .

Si recibe la advertencia que aparece aquí, seleccione Instalar este software decontrolador de todas formas para continuar.

http://ardupilot.com/downloads/?category=4&sortby=date

http://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=35

http://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=35

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Planificador de Misión se instala normalmente en el directorio C: \ Archivos deprograma (x86) \ carpeta Planificador APM o la carpeta C: \ Archivos de programaplanificador \ APM. Ahí es donde se encuentra la carpeta de archivos de registro. Unicono para abrir el Planificador de Misión se crea de acuerdo a sus instruccionesdurante la instalación.

Abrir planificador Misión

Una vez completada la instalación, planificador de la misión abierta haciendo clic en elicono. Planificador de Misión le avisará automáticamente de las actualizacionesdisponibles. Ejecute siempre la versión más actual del planificador Misión.

1.4.3 Carga de Firmware en APM

Carga de Firmware en APM

APM firmware es el cerebro de la operación piloto automático, creados y mantenidospor la comunidad de código abierto dedicado. Descarga de la última versión delfirmware en APM es una parte importante de la instalación por primera vez y tambiénes útil cuando se actualiza el firmware actual de APM. Estas instrucciones le mostraráncómo descargar el firmware más reciente en APM.

Conecte APM a la computadora

Una vez que haya descargado Planificador de Misión en el equipo estación terrestre,APM conectar al ordenador mediante el conector micro USB y el puerto micro USB delAPM. Utilice un puerto USB directa en el equipo, no a un concentrador USB. Haga clicen las imágenes para ampliarlas.

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Windows detectará automáticamente APM e instalar el software del controladoradecuado. Si recibe un mensaje que dice "controlador no encontrado", siga estasinstrucciones para descargar el software de forma manual .

Conecte APM al planificador Misión

A continuación vamos a dejar Planificador Misión sé a qué puerto nos use paraconectarse con APM. En Planificador de Misión, utilice el menú desplegable en laesquina superior derecha de la pantalla (cerca del botón Conectar) para conectarse aAPM. Seleccione Arduino Mega 2560 y establecer la velocidad de transmisión de 115200 , como se muestra. No golpee Conecte el momento.

Seleccione firmware

Ahora vamos a seleccionar el firmware que desea descargar al APM, lo que dependede la configuración de su arte. Seleccione la pantalla Hardware de los iconos en laparte superior de la pantalla. Elija marco de su helicóptero haciendo clic en el iconocorrespondiente: Quad, Hexa, Y6, avión, vagabundo, o de otro tipo. (Vamos aespecificar + ox configuración más adelante.) No aparecerá la pantalla de firmware siya ha seleccionado Conectar, para asegurar que la Misión Planificador muestra unicono de desconexión en la esquina superior derecha para acceder al firmware.

Una vez que seleccione su marco, planificador Misión detectará automáticamente laúltima versión del firmware de su arte y le pedirá que confirme la descarga. SeleccioneSí para descargar el firmware en APM. Cuando el estado de la descarga lee Hecho , ladescarga del firmware ha finalizado.

http://dev.ardupilot.com/wiki/common-apm-usb-driver/

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Conectarse a MavLink

Seleccione Connect (en la esquina superior derecha de la pantalla) para cargar losparámetros MavLink de APM. Planificador de Misión mostrará una ventana quemuestra el progreso de la descarga MavLink.

Cuando la ventana muestra Done y el Planificador de Misión muestra la desconexiónopción en lugar de conectarlos, el firmware APM se ha descargado correctamente.

Video ayuda

1.4.4 APM: Código Rover y configuración

APM: Código Rover y configuración.

Cargar el código:

Si aún no lo ha hecho, descargue e instale el planificador Misión . Este es actualmentesólo para Windows, aunque está siendo portado a Mac y Linux, que debería estardisponible a mediados de 2013. Mientras tanto, los usuarios de Mac y Linux puedenutilizar QGroundControl , que tiene la mayor parte de la misma funcionalidad quePlanificador de Misión. En este manual se utilizará Planificador de Misión comoreferencia, sin embargo.

Una vez que haya instalado Planificador de Misión, ejecutarlo. Utilice el cable USBpara conectar el APM 2.5 en tu PC. En el planificador de la misión (parte superiorderecha de la ventana), seleccione el puerto COM que Windows asignados a su APM2.5 y asegúrese de que la velocidad de transmisión es de 115.200. Una vez hechoesto, se puede cargar el firmware ArduRover a APM 2.5. Simplemente haga clic en el

http://youtu.be/mWhS7ZT9DB8

http://ardupilot.com/downloads/?did=55

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icono que se muestra belpw en la ficha Firmware. El código se cargaráautomáticamente.

Una vez cargado el código, presione el botón "Connect" en la parte superior derechade la ventana Misión, y debe conectarse a la placa a través de APM 2.5 MAVLink.Después de que se hace, se puede cambiar a la pestaña de configuración y realizar laconfiguración de la siguiente manera.

Calibración La configuración de RC:

Con APM 2.5 conectado a través de USB y el RC conectada según las instruccionesde instalación del hardware, encienda el transmisor RC. Si su receptor RC (Rx) y eltransmisor (Tx) están obligados, usted debería ser capaz de ver los pares verdes en lasección Calibración Radio movimiento al mover los palos transmisor.

Si ellos no se mueven, comprobar:

Es la luz de color verde en el receptor? Si es de color rojo o verde parpadeante, sutransmisor RC no es el o la Rx / Tx necesitan estar obligado (consulte el manual quese incluye con el equipo de RC para saber cómo hacerlo)Si no hay ninguna luz en el receptor, compruebe que atan con alambre correctamentecon APM 2.5 (mirada para los conectores que se haya insertado al revés)Si usted tiene una luz verde fija en el receptor y APM 2.5 se conecta al planificadorMisión pero los bares siguen sin moverse, intente hacer clic en el botón "CalibrarRadio".

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Si las barras verdes se mueven al mover los palos, haga clic en el botón "CalibrarRadio". Después de hacer clic en Aceptar en algunos cuadros de diálogo deadvertencia, líneas rojas que aparecerán en las barras verdes. Mueva las barras (sólotiene que hacer los de los canales que estén conectados al APM) hasta que hayaempujado a las líneas rojas en lo que van a ir en todas las direcciones, como semuestra a continuación:

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En dirección inversa en modo MANUAL, invertir el sentido de que el canal en eltransmisor.En dirección inversa en el modo AUTO, marque la casilla "Reverse" para el canal derodar en el planificador de la misión como se muestra arriba

Vídeo ayuda

Asignación de modos:

Ahora cambiamos a la sección Modos de Vuelo. Aquí es donde le diremos APM quémodos de asignar a cada posición del conmutador de canal 5. La mayoría de losinterruptores de alterna sólo puede manejar dos o tres posiciones, pero hay manerasde combinar los canales para conseguir seis o más. Eso no es normalmente necesariopara APM: Rover, pero si usted desea aprender más acerca de tener más de tresmodos, consulte las instrucciones (Here!) .

Por lo general, interruptor de palanca de tres vías del transmisor será el canal 5 y eldoble sentido de palanca momentánea será en Canal 7. Si este no es el caso, ustedpuede cambiar eso con los menús del transmisor RC (consulte el manual de RC paramás detalles).Cuando se mueve el Canal 5 de palanca, la barra verde muestra arriba se trasladaráa diferentes modos. Puede asignar la función de esos modos con el menúdesplegable junto a cada uno.

Modo significado:

Nota:Interuptores de 2 o 3 posiciones

MANUAL (posición más alta 0) MANUALControl de la dirección y del acelerador manual.

http://youtu.be/CKejllLeLSw

http://rover.ardupilot.com/wiki/common-six-modes/

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Momentáneo de palanca (CH7) borra la lista de waypoints.

APRENDIZAJE (posición media 1 o 2) LEARNINGControl de la dirección y del acelerador manual.Momentáneo de palanca (CH7) almacena la posición GPS actual como un nuevopunto de referencia.

AUTO (posición inferior 2 o 1) AUTOListas de waypoints también se pueden generar con APM planificador de la misión yse cargan en APM a través de la pantalla Planificador de VueloAPM: Rover recorre las listas de waypoints almacenados en la memoria.Momentáneo de palanca desencadenantes RTL (retorno al punto de poner enmarcha)Para recuperar el control del rover, volver al modo MANUAL o APRENDIZAJE.

Vídeo de Ayuda

Calibrar la brújula

Este paso es importante. APM: Rover hace la mayor parte de su dirección sobre labase de la brújula, y si ese sensor está dando malos resultados, ya sea porque no secalibró bien o si está viendo demasiada interferencia magnética, el rover vagará portodo el lugar.

Ahora vaya a la sección Opciones de Hardware y asegurarse de que la brújula EnableAuto y casillas diciembre se establecen. Luego haga clic en el botón de calibración envivo y, sosteniendo el rover en el aire (en la medida de escritorios de metal,automóviles u otras fuentes de interferencias magnéticas como sea posible) girar entodas las direcciones (360 grados) en los tres ejes (cabeceo, balanceo, guiñada) poralrededor de un minuto para recoger suficientes datos para calibrar la brújula. Uncuadro de diálogo aparecerá cuando tenga todos los datos que necesita y le dirá elvalor de compensación. Si ese valor es menor que alrededor de 150, que debe estarbien. Si es mayor que, inténtelo de nuevo la calibración.

Nota: A menudo es mejor hacer esta prueba con el motor en marcha del vehículo, paraasegurarse de que cualquier interferencia magnética del motor se incluye en lacalibración de la brújula.

Paso siguiente: Plan de una misión

http://youtu.be/MsdyMH-IUXY

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1.4.5 Puesta a punto de la dirección y la navegación por un Rover

Puesta a punto de la dirección y la navegación por unRover.

Al configurar un Rover hay 6 parámetros clave que usted necesita para hacerlo bien.Esta guía ofrece una serie de pasos para obtener los parámetros de la derecha, paraque tu rover navegar con precisión en el modo AUTO.

Los parámetros clave

STEER2SRV_P : Esto dice el código rover lo que el radio de giro (como diámetroen metros) es para su móvil. Es muy importante que usted obtenga este parámetrocorrecto, ya que le dice el código de lo que el ángulo de dirección para elegir paralograr una velocidad de giro deseado.TURN_MAX_G : Esto le indica al explorador la máxima fuerza G (en múltiplos deuna gravedad) que el rover puede manejar sin dejar de ser estable. Si establece unvalor demasiado grande, entonces su rover puede volcarse en las curvas, odeslizamiento. Si se establece demasiado bajo, entonces su explorador no serácapaz de girar bruscamente suficiente.NAVL1_PERIOD : Esto controla la agresividad del algoritmo de navegación. Unnúmero más pequeño significa giro más agresivo en el modo AUTO, un gran númerode medios de vueltas más grandes, más suaves.SPEED_TURN_GAIN : Controla la cantidad de la rover debe reducir la velocidad algirar, como un porcentaje de la velocidad de destino actual. Para no retrasar enabsoluto a su vez establecer esta a 100. Al hacer ajuste inicial, se recomienda queutilice 100, y baje esta tarde para mejorar el manejo de los cursos ajustados.CRUISE_SPEED : Controla la velocidad, en metros / segundo en AUTO.CRUISE_THROTTLE : Esto establece el valor inicial en el acelerador lo que senecesita para lograr CRUISE_SPEED marcha recta. Esto tiene que ser el adecuadopara el vehículo para lograr un buen control de la velocidad.

Paso 1: Definición de los parámetros iniciales

Para iniciar el proceso de ajuste establece los siguientes valores:

STEER2SRV_P = 2TURN_MAX_G = 1NAVL1_PERIOD = 6SPEED_TURN_GAIN = 100CRUISE_SPEED = 2CRUISE_THROTTLE = 20

Estos son los valores conservadores que debe darle lento, el comportamiento apaciblepara la mayoría de los rovers.

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Paso 2: Configuración CRUISE_THROTTLE

Tenemos que llegar CRUISE_THROTTLE derecho así que sabemos lo del aceleradornivel nos dará una velocidad de 2 m / s.

Cambie al modo MANUALAvanzar lentamente el acelerador hasta la estación de tierra muestra una velocidadde 2 m / sTenga en cuenta que el porcentaje del acelerador se muestra en el HUDEstablecer CRUISE_THROTTLE al porcentaje necesario para conducir directamentea 2 metros / segundo

Paso 3: Ajuste de la STEER2SRV_P

Para establecer el parámetro STEER2SRV_P es necesario medir el diámetro delcírculo de giro del rover.

Ponga su rover en modo MANUAL, y poner el volante con fuerza hacia un lado. Luegoconducir muy lentamente su rover en un círculo. Utilice una cinta métrica para medir eldiámetro de ese círculo y establecer STEER2SRV_P a ese valor en metros.

Paso 4: tuning TURN_MAX_G

El parámetro TURN_MAX_G ahora se puede ajustar para que el rover puede conducirde forma más agresiva, sin necesidad de encender de nuevo.

poner en modo de direccióngirar a velocidad de giro máxima y aceleración máximaajustar TURN_MAX_G al nivel más alto que el rover se mantiene estable, nocomienza a darse la vuelta y no derrapar

Paso 5: tuning NAVL1_PERIOD

Ahora usted puede finalmente comenzar a afinar su dirección en el modo AUTO. Parasintonizar AUTO tendrá que crear una misión para su móvil para navegar. Un simplemisión rectangular es la mejor manera de empezar.

crear un curso rectangular para el roverejecutar el supuesto en el modo AUTOsi el rover teje a lo largo de las rectas, luego levante NAVL1_PERIOD en incrementosde 0,5Si el móvil no se enciende fuertemente suficiente, entonces menor NAVL1_PERIODen incrementos de 0,5si el vehículo está girando demasiado tarde en las esquinas y levante WP_RADIUSen incrementos de 1,0También puede encontrar que usted puede necesitar para levantar

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NAVL1_DAMPING poco para mejorar la navegación en cursos ajustados.

Configuración final

Ahora que tiene los parámetros básicos sintonizados es posible que usted puedevolver atrás y levantar CRUISE_SPEED para una conducción más rápida. Si lo hace,entonces asegúrese de ajustar CRUISE_THROTTLE para adaptarse.

También te puede interesar bajar SPEED_TURN_GAIN preguntar al rover a frenar unpoco al girar. Eso permite una mayor velocidad cuando se conduce en línea recta.

Hay una serie de otros parámetros que se pueden usar para afinar su dirección unavez que haya completado los básicos arriba. Por favor vea la lista de parámetroscompleta para más detalles.

Algunos parámetros que preste especial atención son STEER2SRV_TCONST,STEER2SRV_I, STEER2SRV_D y STEER2SRV_IMAX.

1.4.6 Ajuste de parámetros

Ajuste de parámetros

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Minicargadores FUNCIONES

(Todos los parámetros se pueden ajustar en la "Lista de parámetros Advanced" enplanificador de la Misión)

Enlace a todo APM: ROVER usuario parámetros ajustables: (Here!)

Minicargador activado (valor 1) establece la APM para controlar un Minicargadoresvehículo con una racha de doble mariposa dirigir transmisor.

Skid Steer salida habilitada (valor 1) establece la APM para controlar unMinicargadores vehículo con un transmisor RC acelerador convencional de una sola.

! Skid Steer Opciones (o sobre el nombre para ir a la página principal de parámetros).

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FUNCIONES DE SONAR:

Uno o 2 sonares se pueden utilizar. El (2) indica que hay SONAR y SONAR2 versiones de cada parámetro.

Debounce SONAR le permite especif icar el número de declaraciones antes de desencadenar un evento de evasión de

obstáculos, buena para el f iltrado de falsas declaraciones.

El rango máximo y mínimo del SONAR se puede ajustar.

Las lecturas de sonda se pueden escalar y ajustadas para su uso.

Cuando se detecta un obstáculo puede ajustar el ángulo de dirección para corregir, para el momento de sostenerlo.

! Opciones SONAR (Haga clic en el nombre para ir a la página principal de parámetros).

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SPEED funciones de escala:

Gain Turn velocidad le permite establecer el porcentaje de reducir el acelerador mientras gira alrededor del punto de

referencia.

Velocidad de giro Dist le permite ajustar la distancia en metros antes de un punto de referencia cuando el rover se hace

más lento.

! Opciones de escala velocidad (o sobre el nombre para ir a la página principal de parámetros).

ADVANCED TUNING Parámetro:

Nota: la mayoría de ellas se pueden configurar en la Misión Planif icador GUI (ArduRover PID, Standart parámetros, opciones

de hardw are?) También.

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1.5 Rover Configuración de APM 2.5 piloto automático

Rover Configuración de APM 2.5 piloto automático

Hay dos formas de programar una misión:

Ya sea por "enseñar" los waypoints rover conduciendo manualmente alrededor yalternar CH7 en waypoints deseados.

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O mediante la adición de ellos a través de la interfaz de apuntar y hacer clic con elplanificador de la misión u otra estación terrestre.

Opción 1: El modo de aprendizaje

La forma más fácil de las misiones del programa es poner el rover en el modo deaprendizaje con el canal 5 de palanca, luego en coche alrededor de forma manual ydeslice el dedo CH7 alternar cada lugar donde desea que el piloto automático paragrabar un waypoint.

(Asegúrese de que tiene GPS bloqueo sólido LED azul en APM-antes de hacer esto).

Una vez que haya terminado, usted puede cambiar al modo automático y el vehículodebe volver sobre sus pasos, golpeando todos los waypoints que haya grabado.

Si usted está conectado con el planificador de la misión, puede hacer clic en "LeerWPS" en la pantalla Planificador de Vuelo y se mostrará los waypoints registrados enun mapa.

Opción 2: misiones de programación con el Planificador deMisión.

La mejor manera de programar una misión con la interfaz

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Planificador Misión point-and-click.

Conectar con APM a través de USB o de telemetría inalámbrica y haga clic en el botónLeer WPS. Si tiene bloqueo de GPS (luz azul del piloto en APM), el mapa deberestablecer a su posición actual, con la ubicación del rover marcado como Home.

Ahora puede agregar puntos de interés haciendo clic en el mapa. Una vez que hayasterminado, haz clic en el botón WPS de escritura, y los waypoints se enviarán a APM,donde se almacenarán.

Ahora puede cambiar al modo automático y el Rover debe seguir la misiónpreprogramada.

1.5.1 Planificación de una Misión con waypoints y Eventos

Planificación de una Misión con waypoints y Eventos

En Planificador de Misión puede crear misiones utilizar el Editor fácil de apuntar yhacer clic Waypoint creado por Michael Oborne.Nota: Aunque este utiliza APM: Copter como el ejemplo principal de los principalesmétodos se aplican para APM: Plano y APM: Rover aunque el control de altura es muylimitada en APM: Rover.

Es muy importante para adquirir la señal GPS antes de armar para que RTL, Loiter,Auto o cualquier modo dependiente GPS funcione correctamente.

Comandos básicos del waypoint

Un archivo de la misión es un poco intimidante para el ojo humano, pero es un lenguajede programación potente para el piloto automático. (Una vez más, recuerde que elGCS pronto cuidar de todo esto para usted. Usted no debería tener que verlo ustedmismo por mucho tiempo!).

Usted puede tener tantos comandos como quieras, que van desde los pre-programadas para los que se pueden crear. Estas son algunas de las más comunes:

{NAV_WAYPOINT n / a, alt, lat, lon}{Pitch NAV_TAKEOFF, altitud deseada}{NAV_LAND n / a, alt, lat, lon}{DO_JUMP waypoint, n / a, número de repeticiones, n / a} va a ese waypoint y sereanuda la misión allí. Establecer repetir contar hasta cualquier número mayor que 1que hacerlo muchas veces. o en -1 para hacerlo siempre. Bueno para recorrer lasmisiones.

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( Nota: Los comandos do_xxx actualmente necesitan un waypoint maniquí colocadodespués del comando, por ejemplo:

WAYPOINT_1 DO_SET_HOME WAYPOINT_2

Home se fijará en WAYPOINT_1 pero no funcionará si WAYPOINT_2 no está allí.)

Puede leer más sobre el despegue y aterrizaje automáticos aquí .

Consejos

Prefetch: Puede almacenar en caché los datos de los mapas por lo que no necesitaconexión a Internet en el campo. Haga clic en el botón de Prefetch, mantengapulsada la tecla Alt para dibujar un cuadro para descargar la imagen seleccionadade una ubicación.Grid: Esto le permite dibujar un polígono (clic derecho) y crea automáticamentepuntos de referencia sobre la zona seleccionada. Tenga en cuenta que no hace"detección isla", que significa que si usted tiene un gran polígono y un poco de unodentro de eso, el pequeño no será excluido de la grande (ver esta para más).También, en el caso de cualquier polígono que se dobla sobre sí mismoPARCIALMENTE espalda (como la letra U), el área abierta en el centro se incluirácomo parte del paso elevado.Configuración de la ubicación de inicio a la ubicación actual es fácil, simplementehaga clic en "Location Home" por encima de donde se introduce la ubicación de sucasa, y fijará su posición de casa hasta las coordenadas actuales.Se puede medir la distancia entre puntos de referencia haciendo clic derecho en unextremo y seleccionando Medir distancia. A continuación, haga clic en el otroextremo y seleccione Medir distancia de nuevo. Un cuadro de diálogo se abrirá conla distancia entre los dos puntos.

Ajuste de la posición de inicio

Para APM: Copter la posición de inicio se establece como el lugar donde elhelicóptero estaba armado. Esto significa que si se ejecuta una RTL en APM:helicóptero, volverá al lugar donde estaba armado, por lo que armar su helicóptero enel lugar que desea que vuelva a.

Para APM: Plano de la posición inicial es la posición del plano donde el GPS estabacerrada. Esto significa que si se ejecuta una RTL en APM: Plano, volverá al lugardonde primero adquirió el bloqueo GPS, por lo que sólo la potencia de su avión en laubicación donde lo quiere volver a la hora de realizar una RTL.

https://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/AutoLand

http://wiki.openstreetmap.org/wiki/Relation:multipolygon

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Instrucciones

Nota: Cuando APM: Copter ejecuta el comando Tierra caerá desde su ubicación actual. No va a viajar a un

lugar, y luego la tierra al igual que los aviones hacen. Si usted quiere a la tierra en un punto de referencia

concreto, debe volar a un WP normal, entonces el comando siguiente será la tierra. La casilla Altitud absoluta

en el Planificador de Misión se ignora. ArduCopter sólo utiliza la altitud relativa predeterminada.

En la imagen anterior, una misión para arducopter comienza con un despegue auto a 20 metros de la actitud,

entonces va a WP 2 elevándose a 100 metros de altitud en el camino, a continuación, espera 10 segundos, y

luego la nave se procederá a WP 3 (descendente a 50 metros de altura en el camino), a continuación, vuelve a

poner en marcha. Dado que la altura por defecto es 100 metros, la vuelta a lanzar será a 100 metros. Después

de alcanzar la posición de lanzamiento, la nave aterrizará. La misión supone que la posición de lanzamiento

se establece en la posición inicial.

Puede introducir waypoints y otros comandos (véase más adelante la lista completa). En los menús

desplegables de cada fila, seleccione el comando que desee. El encabezado de la columna cambiará para qué

datos ese comando requiere mostrar. Lat y Lon pueden introducirse haciendo clic en el mapa. Altitude es

relativo a su altura de lanzamiento, así que si se establece 100 metros, por ejemplo, se va a volar 100 metros

por encima de ti.

Alt defecto es la altura por defecto al entrar en nuevos puntos de referencia. Es también la RTL altitud (volver

a poner en marcha) Modo volará a si ha "Hold ALT predeterminado" marcada, y si usted no tiene que

comprobar, el avión va a tratar de mantener la altura que estaba cuando se cambiara en RTL.

Compruebe la altura significa que el planificador de la misión utilizará datos de topología de Google Earth

para ajustar la altitud deseada en cada punto de referencia para reflejar la altura del suelo debajo. Así que si

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su punto de referencia está en una colina, si se selecciona esta opción, el planificador de la misión será

aumentar el ajuste ALT por la altura de la colina. Esta es una buena manera de asegurarse de no chocar en

las montañas!

Una vez que haya terminado con su misión, seleccione "Write" y será enviado a la APM y guardado en

EEPROM. Se puede confirmar que se trata de lo que quisieras, seleccionando "Read"

Puede guardar varios archivos de la misión en el disco duro local mediante la opción "Guardar archivo WP" o

leer en los archivos con el "WP Load File" en el menú contextual:

Rejilla Auto

También puede hacer que el planificador de misión crear una misión para ti, que es útilpara la función como misiones de mapeo, cuando la aeronave debería ir adelante yatrás en un patrón "cortacésped" sobre un área para recoger fotografías.

Para ello, en el menú del botón derecho, seleccione Polígono y dibuje un cuadroalrededor del área que desea asignar. A continuación, seleccione WP Auto,Cuadrícula. Siga el proceso de diálogo para seleccionar la altitud y la distancia. ElPlanificador de Misión generará entonces una misión que se ve algo como esto:

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Comandos básicos del waypoint WAYPOINT

Comando Mavlink es NAV_WAYPOINTOpción Delay se activa después de que el arte llega a la radio de waypoint. Elcomando siguiente se carga después de la demora.El retraso es de segundos, el valor predeterminado es 0

Waypoint Máscara de bits de opciones - no todavía disponibles en el Planificador deMisión

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LOITER_UNLIM

Causará la nave para comenzar a perder el tiempo en la ubicación actual cuando seinvoca el comando.

LOITER_TIME

Causará la nave para comenzar a perder el tiempo en la ubicación actual cuando seinvoca el comando.Opcionalmente dar lugar a perder el tiempo en ese wp - El reloj comienza a correruna vez alcanzado el WP.

LOITER_TURNS

Hará que la nave comience a orbitar la ubicación actual cuando se invoca elcomando.

RETURN_TO_LAUNCH

Causará la nave para regresar a la posición ajustada en casa cuando se arma lanave (requiere GPS Lock!)Si la altura es 0, nave regresará a casa a la altitud especificada por el Planificadorde Misión

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TIERRA

Causará la nave a la tierra en la ubicación actual cuando se invoca el comando.Si usted tiene Sonar, la nave dejará de punto de espera en 3 metros y soltar haciaabajo.Los motores no se detendrá en su cuenta, usted debe salir del modo de AP paracortar los motores

DESPEGUE

Causará la nave para despegar y mantener la posición hasta que se alcanza laaltitud.

CONDITION_DELAY

Retrasará la ejecución del comando condicional siguiente.

CONDITION_DISTANCE

Anulará el siguiente waypoint de altitud.Es útil cuando se utiliza después de un retraso o un comando condicional distancia

CONDITION_CHANGE_ALT

Anulará el siguiente waypoint de altitud.Es útil cuando se utiliza después de un retraso o un comando condicional distancia

CONDITION_YAW

Controles de granulometría fina de la guiñada

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DO_SET_MODE

No implementado

DO_JUMP

DO_CHANGE_SPEED

* El cambio de velocidad se quedará hasta reiniciar

DO_SET_RELAY

* La conmutación del relé se enciende un relé de encendido y viceversa

DO_REPEAT_RELAY

* La conmutación del relé se enciende un relé de encendido y viceversa

DO_SET_SERVO

DO_REPEAT_SERVO

DO_CONTROL_VIDEO

DO_SET_ROI

AMP_COCHE115

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Ajuste persistirá hasta reiniciarLa ubicación es opcionalLa opción es un número de 0 a 4MAV_ROI_NONE = 0: guiñada realizará su ángulo actualMAV_ROI_WPNEXT = 1: guiñada apuntará al siguiente WPMAV_ROI_WPINDEX = 2: guiñada apuntará en el WP deseada en el índice #MAV_ROI_LOCATION = 3: guiñada apuntará en la ubicación indicada (La ubicaciónen el comando)MAV_ROI_TARGET = 4: No implementado

Nota: Al utilizar el comando Jump, recuerde que la lógica waypoint puede ser un pococonfuso. Un comando waypoint significa "comenzar de dirigirse a esta nota de" y no"esperar hasta que llegue a esta nota." Así, por ejemplo, si pones una "Jump to WP1"comando en el medio WP4 y WP5, el avión nunca conseguirá a WP5. Eso es porqueuna vez que comienza en la dirección de GT5, que luego ejecuta el siguiente comando,que es el salto, y que tiene prioridad. Así que en ese caso, si desea que el avióngolpeó WP5, usted crea una WP6 falsa y ejecutar el comando Jump después de eso.

Una guía completa para MAVLink comando sintaxis y los parámetros para que losdesarrolladores se puede encontrar en la sección Developer. (Click en la Comunidad,seleccionar Developer, a continuación, busque en la tabla de contenido.

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Contents I - HobbyKing · 2016-04-15 · HIL (simulación Hardware-in-the-loop) : Haciendo una simulación en el software que se ejecuta en otro equipo genera datos que simula los