€¦ · Contenido e instrucciones generales Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH I Original de

Manual

TipoSFC−DC−VC−...−DN

Manual555 881es 0801NH [721 124]

Controlador del motorSFC−DC

Contenido e instrucciones generales

IFesto P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH

Original de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Edición es 0801NH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Denominación P.BE−SFC−DC−DN−ES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Nº de artículo 555 881. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

© (Festo AG�&�Co. KG, D�73726 Esslingen, Alemania, 2008)Internet: http://www.festo.comE−Mail: [email protected]

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II Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH

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IIIFesto P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH

Contenido

Uso previsto IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de seguridad X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Destinatarios XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asistencia técnica XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dotación del suministro XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones importantes para el usuario XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Manuales sobre el controlador de motor tipo SFC−DC XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Información sobre la versión XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Términos y abreviaciones específicas del producto XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Resumen del sistema 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Posicionado con accionamientos eléctricos 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Componentes 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Funciones de control y regulación 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Seguridad operativa 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Estructura del SFC−DC 1−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Sistema de referencia de medida 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.1 Puntos de referencia y zona de trabajo 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.2 Signos y direcciones 1−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.3 Recorrido de referencia 1−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7 Comunicación en bus de campo 1−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7.1 Intercambio de datos en DeviceNet 1−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7.2 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) 1−27 . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montaje 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Indicaciones generales 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensiones del controlador 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montaje del controlador 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Notas sobre el montaje de ejes eléctricos 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IV Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH

3. Instalación 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Resumen de la instalación 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Alimentación de corriente 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Puesta a tierra 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Conexión del motor 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 Módulo interface serie 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6 Entrada para el interruptor de referencia externa 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7 Control 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8 Conexión del bus de campo 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8.1 Cable del bus de campo 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8.2 Velocidad de transmisión y longitud del bus de campo 3−18 . . . . . . . . .

3.8.3 Información sobre la conexión del bus de campo 3−18 . . . . . . . . . . . . . .

3.8.4 Conexión con conectores de bus de campo de Festo 3−20 . . . . . . . . . . .

3.8.5 Conexión a otros conectores sub−D 3−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9 Terminación del bus con resistencias de terminación 3−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.9.1 Instale una resistencia de terminación utilizando

los adaptadores 3−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Panel de control (solo tipo SFC−DC−...−H2−...) 4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Composición y función del panel de control 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 El sistema de menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Acceso al menú principal 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Selección de una orden del menú 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Menú [Diagnostic] 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Menú [Positioning] 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.1 [Positioning] [Homing] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.2 [Positioning] [Move posit. set] / [Demo posit. tab] 4−15 . . . . . . . . . . . . .

4.5 Menú [Settings] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.1 [Settings] [Axis type] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 [Settings] [Axis parameter] 4−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 [Settings] [Homing paramet.] 4−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.4 [Settings] [Position set] 4−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.5 [Settings] [Password edit] 4−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.6 [Settings] [BUS parameter] 4−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Orden de menú [HMI control] 4−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VFesto P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH

5. Puesta a punto 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Preparación para la puesta a punto 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Verifique la conexión a la red de alimentación 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.2 Verificación del accionamiento 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.3 Instrucciones generales sobre la puesta a punto 5−5 . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Puesta a punto con el panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...) 5−8 . . . . . . .

5.2.1 Ajuste del tipo de eje 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia 5−10 . . . . . . . . . . .

5.2.3 Iniciar recorrido de referencia 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Programación por teach−in del punto cero del eje y de las posiciones finales por software 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.5 Posicionamiento con registros de posicionado 5−18 . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.6 Programación por teach−in de los registros de posición 5−19 . . . . . . . . .

5.2.7 Recorrido de prueba 5−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.8 Ajuste de parámetros de bus 5−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Instalación e inicio del Festo Configuration Tool 5−25 . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Procedimiento para la puesta a punto con elFesto Configuration Tool 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Puesta a punto en un master DeviceNet 5−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Resumen de la puesta a punto en el bus de campo 5−28 . . . . . . . . . . . .

5.4.2 Configuración del master DeviceNet (�Configuración I/O") 5−29 . . . . . .

5.5 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) 5−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Modos de funcionamiento compatibles 5−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP Standard) 5−33 . . . . . . . . . . .

5.5.3 Descripción de los datos I/O (selección del registro) 5−35 . . . . . . . . . . .

5.5.4 Descripción de los datos I/O (tarea directa) 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.5 Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR 5−37 . . . . . . . . .

5.5.6 Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB) 5−40 . . . .

5.5.7 Ejemplos de los datos I/O 5−43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VI Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH

5.6 Control de la secuencia según el FHPP Standard 5−56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


5.6.2 Operación por actuación secuencial 5−58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.3 Programación teach−in a través de bus de campo 5−60 . . . . . . . . . . . . .

5.6.4 Selección de registro (modo de posicionado) 5−62 . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.5 Tarea directa (modo de posicionamiento, modo de fuerza) 5−67 . . . . . .

5.6.6 Supervisión de detención 5−74 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7 Canal de parámetros Festo (FPC) 5−76 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.1 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP−FPC) 5−76 . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de fallo 5−78 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.3 Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas 5−81 . . . . . . . . . .

5.7.4 Ejemplo de parametrización 5−83 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8 Máquina de estado FHPP 5−85 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.1 Crear disponibilidad para funcionar 5−87 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.2 Posicionamiento 5−88 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.9 Instrucciones para el funcionamiento 5−91 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6. Diagnosis e indicación de errores 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Cuadro general de las opciones de diagnosis 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Indicadores de estado LED 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Mensajes de error 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Cuadro general 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Descripción de fallos y advertencias 6−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Diagnosis a través de bus de campo 6−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.1 Cuadro general 6−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.2 Memoria de diagnosis 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VIIFesto P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH

A. Apéndice técnico A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Especificaciones técnicas A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Accesorios A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Conversión de las unidades de medida A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Referencia DeviceNet y FHPP B−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Referencia DeviceNet (Explicit Messaging) B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Clases de parámetros B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Cuadro general de objetos (clase, atributo, instancia) B−4 . . . . . . . . . .

B.2 Referencia FHPP (I/O Messaging) B−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Grupos de parámetros B−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Cuadro general de objetos (número de parámetro PNU) B−11 . . . . . . . .

B.2.3 Representación de las entradas de parámetros B−15 . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.4 Datos del dispositivo − Parámetros estándar B−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.5 Datos del dispositivo − Parámetros ampliados B−17 . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.6 Diagnosis B−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.7 Datos de proceso B−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.8 Lista de registros B−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.9 Datos de proyecto − Generales B−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.10 Datos de proyecto − Modo de fuerza B−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.11 Datos de proyecto − Programación por teach−in B−32 . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.12 Datos de proyecto − Operación por actuación secuencial B−33 . . . . . . . .

B.2.13 Datos de proyecto − Tarea directa (modo de posicionado) B−35 . . . . . . .

B.2.14 Datos de proyecto − Tarea directa (modo de fuerza) B−36 . . . . . . . . . . . .

B.2.15 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 − Mecánica B−37 . . . . .

B.2.16 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 − Recorrido de referencia B−42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.17 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 − Controlador B−44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.18 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 − Electrónica placa de características B−50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.19 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 − Supervisión detención B−52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VIII Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH

C. Referencia objetos CI C−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 Transmisión de datos C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.1 Forma de proceder C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.2 Composición de las órdenes CI C−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.3 Verificación de los datos C−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2 Referencia CI C−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.1 Cuadro general de objetos (índice, subíndice) C−11 . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.2 Representación de las entradas de parámetros C−17 . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.3 Communication Profile Area (1xxxh) C−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.4 Manufacturer Specific Profile Area (2xxxh) C−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.5 Standardised Device Profile Area (6xxxh) C−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice D−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IXFesto P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH

Uso previsto

El controlador del motor (Single Field Controller, controladorde campo de eje único) tipo SFC−DC−...−DN sirve comocontrolador y servo de posición con control mediante el busde campo DeviceNet.

El interface de bus de campo es compatible con el Perfil Festopara manejo y posicionado (FHPP).

Es absolutamente necesario observar las instrucciones deseguridad indicadas las �Instrucciones de seguridad", asícomo el uso previsto de los componentes y móduloscorrespondientes. Observe también las instrucciones deseguridad en las instrucciones de funcionamiento de loscomponentes utilizados.

El SFC−DC y los módulos y cables que pueden conectarse,sólo pueden utilizarse como sigue:

� conforme a lo previsto

� sólo en aplicaciones industriales

� sin modificaciones hechas por el usuario. Sólo sepermiten las conversiones o modificaciones descritas enla documentación suministrada con este producto.

� en perfecto estado técnico.

Si se utiliza junto con componentes adicionales disponiblescomercialmente, tales como sensores y actuadores, deberánrespetarse los valores límite especificados para presiones,temperaturas, datos eléctricos, pares, etc.

Por favor, observe los estándares especificados en loscorrespondientes capítulos y cumpla las normas técnicas, asícomo las regulaciones nacionales y locales.


X Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH

Instrucciones de seguridad

Cuando se ponen a punto y se programan sistemas deposicionado, deben observarse las normas de seguridadindicadas en este manual, así como las indicadas en lasinstrucciones de los demás componentes utilizados.

El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zonade funcionamiento de los actuadores conectados o delmanipulador. El acceso a las zonas de posible riesgo debeimpedirse con medidas adecuadas, tales como pantallasprotectoras y signos de Atención.

AdvertenciaLos ejes eléctricos se pueden desplazar con muchafuerza�y a gran velocidad. Las colisiones pueden causarlesiones graves a las personas y daños materiales.

Asegúrese de que nadie pueda acceder a la zona operativade los ejes ni de los actuadores conectados y de que nohaya objetos en el recorrido mientras el sistema se halleconectado a la alimentación de corriente.

AdvertenciaLos fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas o daños a los equipos.

Habilite el controlador sólo si el sistema está correcta�mente instalado y parametrizado.


XIFesto P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH

Destinatarios

Este manual está exclusivamente destinado a técnicosformados en tecnología de automatización y control, conexperiencia en instalación, puesta a punto, programación ydiagnosis de sistemas de posicionado.

Asistencia técnica

Consulte con el servicio local de Festo o escriba a la siguientedirección de correo electrónico si tienen dificultades técnicas:

[email protected]

Dotación del suministro

La dotación del suministro del controlador del motor tipoSFC−DC incluye lo siguiente:

� controlador del motor, opcionalmente con panel decontrol

� paquete de mando en CD ROM:

� documentación de usuario (manuales)

� Festo Configuration Tool con plugin SFC−DC

� documentación de usuario (breve resumen).

Como accesorios están disponibles (ver apéndice A.2):

� cables de conexión y conectores de bus de campo

� elementos de fijación

� documentación de usuario impresa en papel.


XII Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH

Instrucciones importantes para el usuario

Categorías de riesgo

Este manual contiene notas sobre los riesgos que puedenproducirse si el terminal de válvulas no se utilizacorrectamente. Estas notas están marcadas (advertencia,precaución, etc.), impresas sobre fondo sombreado yacompañadas de un pictograma. Debe distinguirse entre lassiguientes categorías de riesgo:

AdvertenciaEsto significa que hay riesgo de lesiones graves a laspersonas y daños a los equipos si no se observan estasinstrucciones.

PrecauciónEsto significa que hay riesgo de lesiones a las personas ydaños a los equipos si no se observan estas instrucciones.

ImportanteEsto significa que hay riesgo de daños a los equipos si nose observan estas instrucciones.

Además, el siguiente pictograma indica lugares del texto enlos que se describen actividades con componentes sensiblesa las descargas electrostáticas:

Componentes sensibles a las corrientes electrostáticas: unmanejo inadecuado puede dañar los componentes.


XIIIFesto P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH

Marcado de información especial

Los siguientes pictogramas marcan pasajes en el texto quecontienen información especial.

Pictogramas

Información:Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentesde información.

Accesorios:Detalles sobre los accesorios útiles o necesarios para losproductos Festo.

Entorno:Información sobre el uso de los productos Festo respetuosocon el entorno.

Marcas en el texto

· Esta marca indica actividades que pueden desarrollarseen cualquier orden.

1. Los números indican actividades que deben hacerse en lasecuencia indicada.

� Los guiones indican actividades en general.


XIV Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH

Manuales sobre el controlador de motor tipo SFC−DC

Este manual contiene información sobre el método defuncionamiento, así como sobre el montaje, instalación,puesta a punto y diagnosis del accionamiento paraposicionado eléctrico con controlador del motor tipoSFC−DC−...−DN con interface de bus de campo DeviceNet.

La información sobre componentes, tales como el carroeléctrico tipo SLTE−... o el interruptor de referencia puedehallarse en las instrucciones de funcionamientosuministradas con el correspondientes producto.

Tipo Denominación Contenido

Paquete de documenta�ción con descripciónbreve y manuales en CD−ROM

P.BE−SFC−DC−UDOK Breve descripción: instrucciones impor�tantes sobre la puesta a punto e infor�mación preliminar.Manuales: contenido según se describea continuación.

Descripción Controlador del motor SFC−DCcon interface DeviceNetP.BE−SFC−DC−DN−...

Instalación, puesta a punto y diagnosisde accionamientos eléctricos con elcontrolador del motor SFC−DC concomunicación vía DeviceNet.

Sistema de ayuda parael software

Ayuda del Festo Configura�tion Tool (contenida en elsoftware FCT)

Descripción de la función del softwarede configuración Festo ConfigurationTool.

Manuales deinstrucciones

Minicarrotipo SLTE−...Pinzastipo HGPLE−... / HGPPE−...

Montaje y puesta a punto del ejeeléctrico o de las pinzas.

Otros manuales Controlador de motor tipoSFC−DC con otros interfacede comunicaciónP.BE−SFC−DC−IO−...P.BE−SFC−DC−PB−...P.BE−SFC−DC−CO−....

Instalación, puesta a punto y diagnosisde accionamientos eléctricos concontrolador de motor tipo SFC−DC concomunicación a través del interface I/Oo con el correspondiente bus de campo.

Tab.�0/1: Documentación sobre el SFC−DC


XVFesto P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH

Información sobre la versión

La versión de hardware indica el estado de la versión de laelectrónica del SFC−DC.

La versión de firmware especifica el estado de la versión delsistema operativo del SFC−DC.

Hallará las especificaciones sobre el estado de la versión dela siguiente manera:

� Versión de hardware y firmware en el Festo ConfigurationTool con conexión activa al dispositivo SFC−DC bajo�Device data" (datos del dispositivo).

� Versión de firmware en el panel de control bajo[Diagnostic] [SW information].

Versión de firm�ware a partir de

¿Qué hay de nuevo? ¿Con qué PlugInde FCT?

V1.33 Controlador del motor con interface DeviceNet tipoSFC−DC−...−DN, compatible con:� Mini carro eléctrico de Festo tipo

SLTE−10−...�/�SLTE−16−...� Pinzas eléctricas, p.ej. HGPLE−12−... / HGPPE−25...Compatibilidad para otros accionamientos en prepara�ción.Accionamientos compatibles actualmente conforme a laselección [Axis type] (tipo de eje) en el panel de control(véase la sección 4.5, Tab.�4/13) o el PlugIn de FCT(�Tipo de eje" y �Tamaño").

SFC−DC V2.2.0

Tab.�0/2: Versiones de firmware

Para la parametrización y puesta a punto del SFC−DC−...−DNcon interface de bus de campo DeviceNet mediante el FestoConfiguration Tool, se requiere el PlugIn SFC−DC a partir de laversión 2.2.0.


XVI Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH

Términos y abreviaciones específicas del producto

En este manual se utilizan los términos y abreviacionesespecíficos del producto que se citan a continuación.

Abreviación Significado

AZ Axis Zero Point (punto cero del eje)

BCD Binary Coded Decimal (decimal codificado en binario)

EMC Compatibilidad electromagnética

FCT Festo Configuration Tool

FHPP Festo Handling and Positioning Profile

FPC Festo Parameter Channel

HMI Human Machine Interface (interface persona−máquina), en el SFC−DC el panelde control con display LC.

IOI/O

EntradaSalidaEntradas y salidas

LSB Least Significant Bit (bit menos significativo)

MMI Man−Machine−Interface, ver �HMI"

MSB Most Significant Bit (bit más significativo)

PLC Control lógico programable; abreviado: control(del inglés: PLC: Progammable Logic Controller)

PZ Project Zero Point (punto cero del proyecto)

REF REFerence Point (punto de referencia)

SLTE−... Denominación del tipo del carro eléctrico


XVIIFesto P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH

Abreviación Significado

Abreviaciones específicas del bus de campo

0x1234 ó 1234h Identificación de cifras hexadecimales mediante� �0x" previo o bien� �h" posterior

ATTR Número de atributo (véase �Objeto", Tab.�0/4)

CI Command Interface

CLS CLaSS, identificador de clase de objeto (véase ˆObjeto", Tab.�0/4)

COS Change Of State (véase �COS/Cyclic", Tab.�0/4)

EDS Electronic Data Sheet (véase �Archivo EDS", Tab.�0/4)

INST Número de INSTancia (véase �Objeto", Tab.�0/4)

MAC ID Media Access Control Identifier, (véase �Dirección del participante", Tab.�0/4)

Tab.�0/3: Relación de abreviaciones

Término Significado

Accionamiento Actuador completo que consta de motor, encoder y eje, opcionalmente conreductor, si procede con controlador. El minicarro eléctrico tipo SLTE es unaunidad integrada que consta de motor, encoder, engranaje y eje.

Controlador Contiene electrónica de potencia + controlador + control de posicionamiento,evalúa las señales de sensor, calcula los movimientos y las fuerzas y propor�ciona la alimentación para el motor a través de la electrónica de potencia.

Eje Componente mecánico de un accionamiento que transmite la fuerza motrizpara el movimiento. Un eje permite montar y guiar la carga útil así como elmontaje de un interruptor de referencia.

Encoder Con el SLTE: generador magnético de pulsos (transductor de la posición delrotor). Las señales eléctricas generadas se envían al controlador, que luegocalcula la posición y la velocidad basándose en las señales recibidas.

Festo ConfigurationTool (FCT)

Software con administración uniforme de los datos y del proyecto para todoslos tipos de dispositivo soportados. Los requerimientos especiales de un tipodeterminado de dispositivo son soportadas por plugins con los diálogos ydescripciones necesarias.


XVIII Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH


Festo Handling andPositioning Profile(FHPP)

Perfil uniforme de datos de bus para controladores de posición de Festo.

Festo ParameterChannel (FPC)

Acceso a los parámetros según el �Festo Handling and Positioning Profile" (I/O Messaging, opcionalmente 8 bytes I/O adicionales).

FHPP Standard Define el control secuencial según el �Festo Handling and Positioning Profile"(I/O Messaging, 8 bytes I/O).

HMI Human Machine Interface (interface hombre−máquina, MMI), p.ej.�panal decontrol con display LC y botones operativos.

Interruptor dereferencia

Detector externo que sirve para determinar la posición de referencia y que seconecta directamente al controlador.

Método dereferencia

Método para definir la posición de referencia: contra un tope fijo (evaluaciónde sobrecorriente/velocidad) o con interruptor de referencia.

Modo de fuerza(Profile TorqueMode)

Modo de funcionamiento para la ejecución de una tarea directa de posiciona�miento con control de fuerza (open loop transmission control) mediante regu�lación de la corriente del motor.

Modo defuncionamiento

Tipo de control o modo de funcionamiento interno del controlador.� Tipo de control: selección del registro, tarea directa� Modo de funcionamiento del controlador: Position Profile Mode, Profile

Torque Mode, ...� Secuencias predefinidas: Homing Mode, Demo Mode ...

Modo de posicio�nado (Profile Position Mode)

Modo de funcionamiento para la ejecución de un registro de desplazamiento ouna tarea directa de posicionamiento con regulación de posición (closed loopposition control).

Modo teach(Teach�Mode)

Modo de funcionamiento para establecer posiciones moviéndose a la posiciónde destino p.ej. cuando se crean registros de posiciones.

Operación poractuaciónsecuencial

Posicionamiento manual en sentido positivo o negativo (sólo en las variantescon bus de campo del SFC−DC a través del bus de campo o sólo con FCT opanel de control)

Punto cero del eje(AZ)

Punto de referencia de las posiciones finales por software y del punto cero delproyecto PZ. El punto cero del eje AZ se define mediante una distancia prede�terminada (offset) en relación con el punto de referencia REF.


XIXFesto P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH


Punto cero delproyecto (PZ)(Project Zero Point)

Punto de base para todas las posiciones en tareas de posicionado. El puntocero del proyecto PZ forma la base para todas las especificaciones de posiciónabsoluta (p.ej., en la tabla de registros de desplazamiento o con control di�recto a través del interface de control o de diagnosis). El PZ se define medianteuna distancia predeterminada (offset) en relación con el punto cero del eje.

Recorrido dereferencia

Procedimiento de posicionamiento en el que se determina el punto de referen�cia y, por lo tanto, el origen del sistema de referencia de medida del eje.

Referencia(Homing mode)

Definición del sistema de referencia de medida del eje

Registro deposición

Orden de posicionado definida en la tabla de registros de posición, consisten�tes en la posición de destino, el modo de posicionado y la velocidad y acelera�ción de posicionado.

Posición final porsoftware

Limitación programable de la carrera (punto de base = punto cero del eje)� Posición final por software, positiva:

posición límite máxima de la carrera en sentido positivo; no debesobrepasarse durante el posicionado.

� Posición final por software, negativa:posición límite mínima en sentido negativo; no debe sobrepasarse duranteel posicionado.

Punto de referencia(REF)

Punto de base para el sistema de medición incremental. El punto de referenciadefine una orientación o posición conocida dentro del recorrido de posicio�nado del accionamiento.

Señal 0 Hay 0 V en la entrada o salida (lógica positiva, corresponde a LOW (bajo)).

Señal 1 Hay 24 V en la entrada o salida (lógica positiva, corresponde a HIGH (alto)).

Tensón de la carga,tensión de la lógica

La tensión de la carga abastece a la electrónica de potencia del controlador y,por consiguiente, también al motor. La tensión de la lógica se suministra a lalógica de control y de evaluación del controlador.

Términos específicos del bus de campo

Archivo EDS Contiene las características específicas del slave DeviceNet (p.ej. número deI/Os, parámetros, etc.). La herramienta de configuración DeviceNet lee los archi�vos EDS de los dispositivos existentes en la red y con ellos calcula los datos deconfiguración que a continuación se cargan en el participante DeviceNet.

Bit Strobe Todos los slaves son interrogados por el master a través de una orden. Sirve para la transmisión de pequeñas cantidades de datos entre un master yuno o varios slaves, p.ej. para la sincronización de datos de entrada o salida(no compatible con SFC−DC).


XX Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH


COS/Cyclic Los mensajes son enviados por el master o por el slave cíclicamente (en unintervalo de tiempo fijo) o bien cuando hay una modificación de estado. En COS Messaging se genera un mensaje �cíclicamente" cuando dentro de untiempo determinado no hay ningún cambio de estado; por eso COS y Cyclic amenudo se tratan como un tipo de mensaje.

Dirección delparticipante(MAC�ID)

Cada uno de los 64 participantes posibles en una red DeviceNet tiene unMAC�ID (Media Access Control Identifier) propio; componente delCAN−Identifier.

Directorio deobjetos

El directorio de objetos contiene todos los parámetros del dispositivo y datosactuales de proceso, que son accesibles directamente a través de FHPP, busde campo o CI. El directorio de objetos está subdividido en un área que con�tiene los datos generales acerca del dispositivo (identificación del dispositivo,nombre del fabricante, etc.) y los parámetros de comunicación, así como unárea que describe las funcionalidades específicas del dispositivo. La identifica�ción de una entrada (objeto) del directorio de objetos tiene lugarFHPP FPC: número de parámetro PNUCI: índice y subíndiceDeviceNet: clase, instancia, atributo

Explicit Messaging Conexión directa. Explicit Messaging establece una conexión (acíclica) puntopor punto con prioridad baja entre dos dispositivos y se utiliza habitualmentepara fines de configuración y diagnosis. Los mensajes explícitos contienen ladirección y el valor de un atributo así como una identificación (Service Code)que describe cómo deben tratarse los datos.

I/O Messaging(Implicit�Messaging)

Transferencia de datos I/O. �I/O Messaging" se utiliza para el intercambio dedatos de tiempo crítico (p.ej. datos de proceso). Un mensaje I/O sólo contienedatos. Todas las informaciones sobre cómo se deben tratar los datos se en�cuentran en el objeto �Connection" al que se ha asignado ese mensaje.

I/O Polling Todos los slaves son interrogados por el master cíclicamente. El master envía una orden de Polling a un slave; los datos para el slave tam�bién se transfieren. Si el slave también tiene datos para el master, se los envía.Si un slave no responde a la demanda de Polling de un master, se origina unerror por haber sobrepasado el límite de tiempo (Timeout).

Objeto En un objeto se resumen datos (atributos). Dichos atributos describen distin�tas propiedades de un dispositivo DeviceNet y pueden leerse y escribirse através del bus. Acceso: véase �Directorio de objetos"

Resistencia determinación

Resistencia para minimizar las reflexiones de señal. Las resistencias de termina�ción se deben instalar o conectar en el extremo del cable de los segmentos de bus

Tab.�0/4: Relación de términos

Resumen del sistema

1−1Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH

Capítulo 1

1. Resumen del sistema

1−2 Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH

Contenido

1. Resumen del sistema 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Posicionado con accionamientos eléctricos 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Componentes 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Funciones de control y regulación 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Seguridad operativa 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Estructura del SFC−DC 1−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Sistema de referencia de medida 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.1 Puntos de referencia y zona de trabajo 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.2 Signos y direcciones 1−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


1.7 Comunicación en bus de campo 1−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7.1 Intercambio de datos en DeviceNet 1−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7.2 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) 1−27 . . . . . . . . . . . . . . . .



1.1 Posicionado con accionamientos eléctricos

El controlador del motor tipo SFC−DC−...−DN con interface debus de campo DeviceNet posibilita el posicionado delminicarro eléctrico conectado tipo SLTE−... conforme a:

� Festo Handling and Positioning Profile

� Perfil de dispositivo DeviceNet �Communication Adapter"(número de tipo de dispositivo 000Ch).

Para parametrizar y poner a punto el SFC−DC existen lassiguientes opciones:

� Directamente en el panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...)

� A través del interface RS232 (con el software FCT)

� Mediante bus de campo (véase la sección 5.6.3).

Panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...)

El panel de control ofrece todas las funciones necesariaspara la puesta a punto, parametrización, diagnosis yfuncionamiento directamente en el SFC−DC−...

El panel de control proporciona las máscaras de entradanecesarias en forma de menús para editar los registros deposición y los parámetros. Si su sistema de posicionado estácompletamente configurado, puede desplazarlo fácilmente aposiciones con ayuda de las funciones Teach y transferirlas ala tabla de registros de posición.

La información sobre los elementos de mando y la estructurade menú del panel de control se encuentra en el capítulo 4.La descripción de la puesta a punto con el panel de controlaparece a partir de la sección 5.2.



Festo Configuration Tool (FCT)

Festo Configuration Tool (abreviado: FCT) es la plataforma desoftware para configurar y poner a punto los diferentescomponentes o dispositivos de Festo.

El FCT consta de los siguientes componentes:

� un marco de trabajo como programa de inicio y punto deentrada con administración uniforme del proyecto y losdatos para todos los tipos de dispositivos soportados.

� un PlugIn para las demandas especiales de cada tipo dedispositivo (p.ej. SFC−DC) con las descripciones ydiálogos necesarios. Los plugins son administrados einiciados desde el marco de trabajo.

El PlugIn SFC−DC para el FCT soporta todos los pasosnecesarios para la puesta a punto de un SFC−DC.

En la sección 5.3.2 hallará un resumen de la puesta a puntocon el FCT. La ayuda para el FCT contiene la información completa sobreel funcionamiento del Festo Configuration Tool. Cada uno delos plugins específicos del dispositivo tiene sus propiosarchivos de ayuda.



Funciones Panel decontrol

FCT Bus decampo

Parametrización � Selección del tipo de eje para elSLTE�y los parámetros de ejeasociados

� Carga/descarga de datos deconfiguración

� Salvaguarda de diferentesconfiguraciones en proyectos

x

�

�

x

x

x

x

x

�

Registros deposición

� Creación de una tabla de registros deposición con número del registro,posición de destino, modo deposicionamiento, velocidad,aceleración y desaceleración.

x x x

Puesta a punto � Recorrido de referencia� Operación por actuación secuencial� Programación de posiciones por

teach−in� Movimiento en pasos individuales� Marcha y paro de procedimientos de

posicionado durante la puesta apunto

� Funciones de prueba ampliadas, p.ej.indicaciones de estado

� Prueba o demostración de losregistros de posición

x(x)x

�x

(x)

x

xxx

xx

x

x

xxx

xx

x

x

Diagnosis/Servicio

� Lectura y visualización de datos dediagnosis

� Lectura y visualización de la memoriade fallos

x

�

x

x

x

x



Todos los valores son introducidos o visualizados según lasunidades de medida establecidas para el Festo ConfigurationTool o el panel de control.

Unidades de medida Acceso mediante

Panel decontrol

FCT Bus decampo

Eje lineal Métricas Unidades métricas de medida,p.ej. mm, mm/s, mm/s2

x x �

Pulgadas 1) Unidades inglesas de medida,p.ej. pulgadas, pulgadas/s,pulgadas/s2

� x �

Incrementos Unidades de medida incre�mentales, p.ej., pulgadas, pulgadas/s, pulgadas/s2

� � x

1) Sólo con el FCT al crear un proyecto.

El ajuste del sistema de medidas influye sólo en lavisualización en el Festo Configuration Tool. Todos losparámetros se guardan en el SFC−DC en especificaciones deincrementos (inc, inc/s, inc/s2 ...) y no son convertidos hastaque se escriben o se leen. Las mediciones transmitidasdirectamente a través de bus de campo o RS232 se refieren auna base de incremento (para la conversión véase elapéndice A.3).



1.2 Componentes

1 Unidad de control denivel superior/masterde bus de campo

2 Nivel de software:Festo ConfigurationTool

3 Nivel de controlador:SFC−DC

4 Nivel de motor/accio�namiento: SLTE−...

1

2

3

4

Fig.�1/1: Principio de un sistema de posicionado eléctrico con el SFC−DC−...



Para poner a punto un accionamiento eléctrico con el SFC−DCnecesitará los siguientes componentes:

Controlador SFC−DC, opcionalmente con panel de control.

Accionamiento Accionamiento eléctrico con motor, accesorios y, si procede,otros componentes para el accionamiento, como p.ej.elementos de fijación etc..

El SFC−DC es compatible con los siguientes accionamientos(véase también �Información sobre la versión" Tab.�0/2).

Accionamientoscompatibles

Descripción Posición de montajepermitida

SLTE−... Mini carro eléc�trico tipo SLTE−...

Indiferente

HGPPE−.../HGPLE−... Pinzas eléctricas Indiferente

Otros... Únicamente tras consultar con Festo.

Unidad de alimentación Para la alimentación de la tensión de carga y de la lógica:24�V DC

Cable de alimentación Para alimentar el SFC−DC con la tensión de funcionamiento yde carga (ver accesorios, apéndice A.2).

Cable del motor Para conectar el accionamiento al SFC−DC (ver accesorios,apéndice A.2).

Conector de bus de campo con cable de bus de campo

Para la transferencia de información entre la unidad decontrol de nivel superior y el SFC−DC (ver accesorios,apéndice A.2).

Cable de programación Para transferencia de información entre el PC y el SFC−DC−...(ver accesorios, apéndice A.2).

Interruptor de referencia Opcional: sensor adecuado (normalmente abierto) comointerruptor de referencia p.ej. tipo SMT−10−...

Para sistemas de posicionamiento, Festo ofrece accesoriosadecuados para los paquetes de accionamiento y losactuadores lineales (ver gama de productos Festo ocatálogo).



1.3 Funciones de control y regulación

En el modo de posicionamiento se especifica una posicióndeterminada a la que debe moverse el motor. La posiciónactual se obtiene a partir de la información del sensorincremental interno (encoder magnético). La posición resultade la reducción por engranajes y del paso del husillo.

La desviación de la posición es procesada en el controladorde posición y pasada al regulador de velocidad.

1 Controlador SFC−DC

2 Regulador

3 Generador del valornominal

4 Regulador deposición

5 Regulador develocidad

6 Regulador decorriente

7 Etapa final

8 Conversor de señal

MP PI

3

8

4

5 6 7

1

2

P

Fig.�1/2: Representación técnica simplificada de la función de regulador en cascada

El controlador realiza las siguientes tareas:

� control mediante FHPP,

� especificación de los valores nominales,

� control de las siguientes variables: posición, velocidad,aceleración, corriente (potencia).



Profile Position Mode Modo de posicionamientoModo de funcionamiento para la ejecución de un registro deposición o una tarea directa de posicionamiento conregulación de posición (closed loop position control).La posición de destino determina a qué posición debedesplazarse el controlador del accionamiento. La posición dedestino se interpreta bien como dato absoluto o bien comodato relativo. La posición de destino configurada setransfiere al generador de valores nominales. Éste genera unvalor nominal de posición para el controlador de posición.Para la regulación de la posición se consideran los ajustesactuales de la velocidad, la aceleración, la deceleración defrenado etc.

Profile Torque Mode Modo de fuerzaControl de fuerza (open loop transmission control) medianteregulación de la corriente del motor. Este modo defuncionamiento permite predeterminar para el controladorun valor nominal de par externo (relativo a la corrientenominal del motor). El control de fuerza se efectúaindirectamente a través del control de la corriente del motor.Todos los datos relativos a fuerzas/pares se refieren al parnominal del motor o a la corriente nominal del motor.

Homing Mode Recorrido de posicionamiento para referenciar el sistemamecánico de referencia.

Para la puesta a punto, verificación o demostración tambiénestán disponibles las siguientes funciones a través del panelde control del SFC−DC−...−H2−...:

� Recorrido de posicionamiento para definir la posición dedestino de un registro de posición (Teach Mode).

� Recorrido de posicionamiento para verificar todos losregistros de posición en la tabla (Demo posit. tab).

� Recorrido de posicionamiento para verificar undeterminado registro de desplazamiento de la tabla(Move posit. set).



1.4 Seguridad operativa

Un amplio sistema de sensores y funciones de supervisiónaseguran un funcionamiento seguro:

� supervisión de temperatura (medición de la temperaturade la etapa final de potencia),

� supervisión de la tensión, detección de:

� fallos en la alimentación de tensión para la lógica,

� subtensiones en la alimentación de tensión para lacarga,

� supervisión/protección de sobrecargas I2t,

� supervisión de errores de seguimiento,

� reconocimiento de la posición final por software.

ImportanteDe acuerdo con su estrategia para casos de PARADA DEEMERGENCIA, compruebe qué medidas requiere su má�quina/instalación para situarla en un estado seguro en elcaso de una PARADA DE EMERGENCIA (p.ej. desconexiónde la tensión de carga).

El SFC−DC tiene una alimentación de tensión de la lógicaseparada.

· Si su aplicación requiere un circuito de PARADA DEEMERGENCIA, utilice finales de carrera adicionales aparte(p.ej. interruptores normalmente cerrados conectados enserie).

· Utilice finales de carrera por software y, si es necesario,finales de carrera de seguridad externos, así como topesmecánicos adicionales para asegurar que el eje siemprequede dentro del margen de posicionamiento permisible.



1.5 Estructura del SFC−DC

1 Panel de control (sólotipo SFC−DC−...−H2−...: display LC y tecladode membrana)

2 Conexiones eléctricas

3 Indicadores deestado (LEDs)

1

2

3

Fig.�1/3: Single Field Controller SFC−DC

Panel de control El panel de control tiene un display gráfico LCD(128�x�64�puntos). El funcionamiento se controla por mediode un teclado de membrana con cuatro teclas, con las quepuede accederse a todas las funciones por menú.

Retire la lámina protectora del display antes de empezar lapuesta a punto.

1 Display LC

2 Teclado demembrana

3 LEDs

1 2

3

Fig.�1/4: Panel de control e indicación de estado en el SFC−DC−...−H2−...



Indicadores de estado Los estados de funcionamiento se muestran con 3 LEDs:

� Tensión de funcionamiento �Power"

� Estado del posicionado/estado del bus �I/F"(= interface/bus de campo)

� Fallo �Error"

Conexiones El SFC−DC tiene las siguientes conexiones:

1 Interruptor dereferencia

2 Interface RS232 a PC

3 interface DeviceNet

4 Conexión del motor(p.ej. minicarroSLTE−...)

5 Alimentación decorriente

1

2

3

4

5

Fig.�1/5: Conexiones del SFC−DC



1.6 Sistema de referencia de medida

En el sistema de referencia de medida se determinan todoslos puntos de referencia y se delimita la zona de trabajo.

El sistema de referencia de la medida del SFC−DC está basadoen el punto cero del eje, que se define a través del offset alpunto de referencia. La posición del punto de referencia sedetermina durante el recorrido de referencia. Con el métodode referencia se define de qué manera el eje determina elpunto de referencia.

1.6.1 Puntos de referencia y zona de trabajo

Reference Point REF Punto de referencia. Forma el punto de referencia mecánicodel sistema de coordenadas del eje y se define durante elrecorrido de referencia mediante un interruptor de referenciao un tope fijo, según el método de referenciado. Es el puntode referencia del punto cero del eje.

Axis Zero Point AZ Punto cero del eje. Está desplazado a una distancia definidadel punto de referencia (offset del punto cero del eje) y es elpunto de referencia de las posiciones finales por software ydel punto cero del proyecto.

Punto cero del proyecto PZ

Es un punto de referencia definible por el usuario y al quehacen referencia la posición real y las posiciones de destinode la tabla de registros de posición. El punto cero del eje esel punto de referencia para el punto cero del proyecto.

Todos los valores son introducidos o visualizados según elsistema de medición establecido por el Festo ConfigurationTool o el panel de control (ver apéndice A.3).



Coordenadas de referencia y zona de trabajo 1)

a d

b c

REF AZ PZ

LSE USE

2

1SLTE−...

USELSE eTP/AP

PZ

REF Punto de referencia: punto de referencia de medida al que se hacen los movimientos en el reco�rrido de referencia y al que se refiere el punto cero del eje.

AZ Punto cero del eje (Axis Zero Point): punto de referencia de medida para el punto cero del proyectoy las pos. finales por software. El punto de base para el punto cero del eje es el punto de referencia.

PZ Punto cero del proyecto (Project Zero Point): el punto cero del proyecto forma la base para todaslas especificaciones de posición absoluta (p. ej. en la tabla de registros de posiciones o con con�trol directo a través del interface de control o diagnosis). El punto cero del eje es el punto de refe�rencia para el punto cero del proyecto.

USE Posición final por software superior (Upper Software End Position)

LSE Posición final por software inferior (Lower Software End Position)

TP/AP Posición de destino/real (Target Position/Actual Position)

a Offset (despl.) del punto cero del eje: distancia definida del punto cero del eje al punto de referencia.

b, c Posiciones finales por software: limitan el margen de posicionado permitido (carrera de trabajo). Sila posición de destino de una orden de posicionado queda fuera de las posiciones finales porsoftware, la orden de posicionado no será procesada y se mostrará un estado de fallo.

d Offset (desplazam.) del punto cero del proyecto: distancia definida del punto cero del proyecto alpunto cero del eje.

e Distancia entre la posición (actual) y el punto cero del proyecto.

1 Carrera de trabajo: margen de posicionado permitido. Con él se define el área de trabajo del eje.

2 Carrera nominal: Carrera nominal del actuador utilizado, véanse las especificaciones técnicas delactuador (con SLTE la carrera especificada en el pedido).

1) Representación por vectores para el método de referenciado: Ejemplo de tope fijo, negativo



Coordenadas de referencia y zona de trabajo 1)

a

b c

d

REF AZ PZ

1

2

LSE USE

HGPLE−... /HGPPE−...

PZ

LSE USEe

TP/AP

1) Representación por vectores para el método de referenciado: Ejemplo de tope fijo, negativo

Tab.�1/1: Sistema de referencia de medida

Punto de referencia Regla para el cálculo

Punto cero del eje AZ = REF + a

Punto cero del proyecto PZ = AZ + d = REF + a + d

Posición final más baja por software LSE = AZ + b = REF + a + b

Posición final más alta por software USE = AZ + c = REF + a + c

Posición destino/actual TP, AP = PZ + e = AZ + d + e = REF + a + d + e

Tab.�1/2: Cálculo de las especificaciones del sistema de referencia



1.6.2 Signos y direcciones

Todos los offsets y valores de posición son vectores(con�signos) y deben adaptarse a la posición del punto dereferencia correspondiente.

La dirección en la que se desplaza la carga de trabajodepende del engranaje, el tipo de husillo (con giro a laizquierda/derecha), el signo de las especificaciones de laposición (+/−) y el ajuste del parámetro �Inversión dedirección".

La dirección de actuación +/− de los vectores puede asig�narse al sentido de giro del eje del motor (mirando al eje delmotor). En la configuración de fábrica, el signo �+" corres�ponde al giro del motor en el sentido de las agujas del reloj yel signo �−" al giro en sentido contrario a las agujas del reloj.

Valor 1) SLTE−... HGPLE−.../HGPPE−...

+ Valores positivos mirandodesde el punto de base enel sentido opuesto almotor.

Valores positivos mirandodesde el punto de referen�cia en el sentido de lasmordazas cerradas.

� Valores negativos mirandodesde el punto de base enel sentido hacia el motor.

Valores negativos mirandodesde el punto de base enel sentido de las mordazasabiertas.

1) configuración de fábrica

La asignación se puede invertir (véase también el apéndiceB.2.15, PNU 1000, objeto 607E). Cada vez que se invierte ladirección es preciso realizar un nuevo recorrido de referencia.



1.6.3 Recorrido de referencia

En los actuadores con sistema de medida incremental, elrecorrido de referencia debe realizarse cada vez que seenciende el dispositivo. Esto se determina de modoespecífico para el actuador con el parámetro �Se requiererecorrido de referencia" (PNU 1014, CI 23F6h).

Se permiten los siguientes métodos de referenciado:

� Búsqueda del tope en sentido negativo

� Búsqueda del tope en sentido positivo

� Búsqueda del interruptor de referencia en sentidopositivo

� Búsqueda del interruptor de referencia en sentidonegativo

Para buscar el punto de referencia y para posicionar elaccionamiento en el punto cero del eje, se pueden ajustardos velocidades diferentes.

Secuencia del recorrido de referencia:

1. Buscar el punto de referencia de acuerdo con el métodoconfigurado con velocidad v_rp

2. Mover desde el punto de referencia al punto cero del ejeAZ (offset del punto cero del eje) con velocidad v_zp

3. Establecer en el punto cero del eje: posición actual � 0offset del punto cero del proyecto PZ.

Una vez realizado el recorrido de referenciasatisfactoriamente, el actuador se encuentra en el punto cerodel eje AZ. En la primera puesta a punto o después demodificar el método de recorrido de referencia, el offset delpunto cero del eje es = 0. Tras el recorrido de referencia, elactuador se encuentra en el punto de referencia REF.

Búsqueda del tope Con este método el actuador se mueve primero con lavelocidad de búsqueda en sentido negativo o positivo, hastaque llega al tope fijo. Un aumento en la corriente del motorindica que se ha alcanzado el tope.



Si se alcanza la corriente máx. del motor al mismo tiempoque se detiene el motor, el SFC−DC reconoce que se hallegado a un tope y, con ello, a la posición de referencia.

Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset delpunto cero del eje debe ser � 0 (mín. 0,25 mm).

Método de referenciado �Tope fijo"

� Tope fijo negativo

AZ

� Tope fijo positivo

AZ

1 El carro se desplaza con la velocidad de búsqueda v_rp hacia eltope fijo mecánico.

2 El carro se desplaza con la velocidad v_zp desde el punto dereferencia al punto cero del eje AZ.

Tab.�1/3: Referencia a un tope fijo (minicarro)



Método de referenciado �Tope fijo"

� Tope fijo negativo (= mordazas abiertas)

AZ

� Tope fijo positivo (= mordazas cerradas)

AZ

1 Las pinzas se desplazan con la velocidad de búsqueda v_rphacia el tope fijo mecánico.

2 Las pinzas se desplazan con la velocidad v_zp desde el punto dereferencia al punto cero del eje AZ.

Tab.�1/4: Referencia a un tope fijo (pinzas)



Búsqueda del interruptorde referencia

Con este método el actuador se mueve primero con lavelocidad de búsqueda en sentido negativo o positivo,hasta que llega al final de carrera. A continuación retrocedecon velocidad de fluencia: la posición de referencia estásituada en el punto en el que el interruptor de referencia seinactiva de nuevo al bajar.

Método de referencia �Interruptor de referencia"

� Interruptor de referencia, negativo (cerca del motor)

AZ

� Interruptor de referencia, positivo (alejado del motor)

AZ

1 El carro se mueve con la velocidad de búsqueda v_rp hacia elinterruptor de referencia e invierte la marcha.

2 Tras salir del intervalo de conmutación del interruptor dereferencia, el carro se mueve a la siguiente señal índice delencoder para determinar el punto de referencia.

3 A continuación, el carro se mueve con la velocidad v_zp desde elpunto de referencia al punto cero del eje.

Tab.�1/5: Referencia a un interruptor de referencia(minicarro)



1.7 Comunicación en bus de campo

1.7.1 Intercambio de datos en DeviceNet

DeviceNet ha sido desarrollado por Rockwell Automation y laODVA (Open DeviceNet Vendor Association) como estándarde bus de campo abierto basado en el protocolo CAN.

La Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) es la organi�zación de usuarios de DeviceNet. Hallará publicaciones sobrela especificación DeviceNet/CIP en

� ODVA (Open DeviceNet Vendor Association)http://www.odva.org

� CI (ControlNet International )http://www.controlnet.org.

DeviceNet pertenece a las redes basadas en CIP. CIP(Common Industrial Protocol) forma la capa de usuario deDeviceNet y define el intercambio de:

� mensajes explícitos con prioridad baja, p.ej. paraconfiguración o diagnosis,

� mensajes I/O, p.ej. datos de proceso de tiempo crítico.

Mensajes explícitos(Explicit Messaging)

Los mensajes explícitos constan de un requerimiento y unarespuesta. Esto permite que un participante pueda solicitaro ejecutar servicios directamente.

Los mensajes explícitos contienen dirección (de destino),clase, instancia, atributo y valor del atributo así como unaidentificación de servicio (Service Code) para el uso de datos.



Mensajes I/O(I/O Messaging)

Los mensajes I/O son enviados por un participante ypueden ser recibidos y procesados por uno o variosparticipantes. Para los mensajes I/O son posibles lossiguientes diálogos entre los participantes:

� los slaves son interrogados por el master cíclicamente(Polled I/O) o

� los mensajes son enviados por el master o por el slavecíclicamente o bien cuando hay una modificación deestado (COS/Cyclic) o

� todos los slaves son interrogados por el mastermediante un comando (�Bit Strobe"; no es compatiblecon SFC−DC).

El campo de datos contiene exclusivamente datos útiles, nose especifican datos de protocolo. Todas las informacionessobre el uso de los datos están almacenadas en el�Connection Object" asignado.

Comunicación En una red DeviceNet se pueden hacer funcionar hasta64�nodos de bus de campo a través del bus CAN serial. La extensión de la red depende de la velocidad de transmi�sión seleccionada (125 kBaud, 250 kBaud ó 500 kBaud). Lostelegramas DeviceNet contienen hasta 8 bytes de datos úti�les. Si es necesario el intercambio de grandes cantidades dedatos, éstos se deben fragmentar antes del envío, se debenenviar uno tras otro y volver a recomponerse en el receptor.

En oposición a otros sistemas de bus de campo, no se identi�fican las estaciones participantes sino los mensajes. Si el busestá libre, los participantes pueden enviar mensajes. Cadaparticipante de bus decide cuándo desea enviar datos o soli�citar a otro participante que envíe datos. Para resolver con�flictos de bus los mensajes se ocupan con una prioridad de�terminada (Connection ID). Cuanto menor sea el identificadormayor es la prioridad. Antes de que los dispositivos Device�Net puedan intercambiar mensajes que utilizan estos IDs, sedeben configurar adecuadamente.

Los datos de configuración contienen la dirección de origen yla dirección de destino de los datos para el emisor y elreceptor de los mensajes.



Modelo de objetos El acceso a los datos en DeviceNet se realiza a través deobjetos. Cada estación participante DeviceNet dispone deuno o varios objetos de distintas clases. Un objeto es unainstancia (Instance) de una clase:

� las clases estándar describen, p.ej., característicasbásicas, la reacción de comunicación o parámetros decanales individuales de una estación participante,

� las clases específicas del fabricante describencaracterísticas o parámetros específicos del dispositivo.

Perfil de dispositivo Los perfiles de dispositivos determinan los objetos yfunciones de comunicación mínimos disponibles para lostipos de dispositivos correspondientes. El SFC−DC−DNcorresponde a la especificación DeviceNet del perfil dedispositivo �Communication Adapter" (número de tipo dedispositivo 000Ch).

Predefined connection Para dispositivos slave simples se pueden utilizar conexionesmaster−slave predefinidas (�Predefined Master/Slave�Connection Set"), que simplifican la transmisión dedatos I/O entre el control de nivel superior (master) y losdispositivos periféricos descentralizados (slaves). ElSFC−DC−DN funciona según la especificación �Predefinedconnection set, Group 2 slave only".



Como �Group 2 slave", el SFC−DC−DN es compatible con lossiguientes tipos de diálogos, servicios y clases de objetos:

CAN ID Diálogos (Message Type)

10zzzzzz001 Master’s I/O Multicast Poll Command

10xxxxxx010 Master’s Change of State or Cyclic Acknowledge

10yyyyyy011 Slave’s Explicit/Unconnected Response

10xxxxxx100 Master’s Explicit Request

10xxxxxx101 Master’s I/O Poll Command/Change of State/Cyclic

10xxxxxx110 Unconnected Explicit Request Messages

10xxxxxx111 Duplicate MAC ID Check Messages

CAN ID = Connection ID (DeviceNet)xxxxxx = MAC ID (Destination)yyyyyy = MAC ID (Source)zzzzzz = MAC ID (Multicast)

Código de servicio Nombre de servicio

14 (0x0E) Get Attribute Single

16 (0x10) Set Attribute Single

75 (0x4B) Allocate Group 2 Identifier Set

76 (0x4C) Release Group 2 Identifier Set



Clases estándar DeviceNet Clase

Identity Objectsp.ej. identificación de fabricante, tipo de dispositivo...

001

Message Routerpara la transmisión de �Explicit Messages" a otrosobjetos

002

DeviceNet Objectsz.B. MAC ID, velocidad de transmisión...

003

Assembly ObjectsResumen de los atributos de varios objetos, de modoque los datos hacia o desde todos los objetos sepueden enviar o recibir a través de una única conexión.

004

Connection ObjectsGestión de los recursos para �Explicit Messaging" y�I/O Messaging".

005

Acknowledge HandlerGestión y mensajes de respuesta de validaciones derecepción, límite de tiempo sobrepasado en valida�ciones y valores límite de intentos de repetición etc.

043

Clases específicas de Festo Clase

Memoria de diagnosis 101

Memoria de diagnosis (Administration) 102

Datos de proceso 103

Lista de registros 104

Datos del proyecto 105

Grupo de factores 106

Datos de eje de actuadores eléctricos 1 107

Error del sistema 108

Diagnosis de bus de campo 109



1.7.2 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP)

Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos espe�cialmente ajustado a tareas de manipulación y posicionado,el �Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)". El FHPPpermite un control secuencial y programación uniformes paralos diferentes sistemas de bus de campo y controladores deFesto. Los valores de parámetros y bytes de control y de es�tado necesarios durante el funcionamiento se pueden escri�bir y leer a través del directorio de objetos y una descripciónde estructura.

La comunicación a través del bus de campo se puede realizarde forma cíclica (I/O Messaging) o acíclica (Explicit Messaging).El funcionamiento típico es mixto:

� los parámetros de puesta a punto y de aplicación setransmiten a través de �Explicit Messaging",

� el control secuencial de tiempo crítico se realiza según elestándar FHPP (�I/O Messaging", 8 bytes I/O),

� el acceso a parámetros en el funcionamiento se realizacon �Explicit Messaging" u opcionalmente segúnFHPP−FPC (I/O Messaging, otros 8 bytes I/O).

Estándar FHPP El contenido y el significado de los datos I/O cíclicos y de lasfunciones a las que puede accederse en el SFC−DC sondistintos según el modo de funcionamiento.

Tarea directa

Como tarea directa se pueden ejecutar tareas en el modo deposicionamiento o de fuerza. La tarea de posicionado estransmitida directamente a los datos I/O cíclicos (FHPPStandard). Con ello se determinan los valores nominales másimportantes (posición, velocidad, fuerza/par...).



Selección del registro

Mediante la selección del registro se pueden ejecutar tareasen el modo de posicionamiento. Los datos de desplaza�miento (posiciones de destino, velocidad...) se ajustan indi�rectamente mediante registros de desplazamiento, que seprograman por teach−in a través del FCT, el panel de control oel bus de campo y se guardan en el controlador. Puedenguardarse 31 registros de posición en el SFC−DC. Un registrocontiene todos los parámetros que están especificados parauna tarea de posicionado (modo de posicionamiento). El número de registro es transferido a los datos cíclicos I/O(estándar FHPP) como valor nominal o real.

FHPP−FPC Opcionalmente se pueden utilizar 8 bytes I/O adicionalescomo acceso de parametrización vía FPC (Festo ParameterChannel). Los bytes adicionales se pueden configurar através de la longitud de datos I/O en el panel de control obien con el software FCT.

Perfil de datos Assembly Object Datos 1)

Input Output Byte

FHPP Standard 128 130 8

FHPP Standard + FPC 129 131 16

1) Respecto al ajuste de la longitud de datos véase el objeto CI 2FF5

Tab.�1/6: Perfil de datos

Si durante el funcionamiento no se necesita el FPC, la longi�tud de datos puede reducirse a 8 bytes para optimizar el ac�ceso PLC en caso de transmisión cíclica de datos. Las modifi�caciones de parámetros a través del canal acíclico de datosse pueden seguir ejecutando con �Explicit Mesaging".

Hallará información detallada sobre el FHPP a partir de lasección 5.5.



Param

...

293 ...

1 ...

...

Tarea directa

1

2...

n


PNU SI

...DIR.B1/B2

Modo de fuerzaModo de posicionadoModo de posicionado

S/C POS

SFC−DC−DN−....EDS

100...

1043

(canal de datos cíclico)I/O Messaging

Parametrización/datos de servicio

(Assembly Instance 129/131)

�...

�

( Assembly Instance 128/130)16 bytes Tx/Rx

Control secuencial/datos de proceso

Explicit Messaging(canal de datos acíclico)

Class

...0x05 0x02

...

Group

...

66

...

...

1

AttrInst

8 bytes Tx/Rx

...CON.B6/B7S/C CON

S/C DIR

8 bytes Tx/Rx

...

... ...

0x09

...

...

...

...

(canal de datos cíclico)I/O Messaging

+ FHPP−FPC DeviceNetFHPP Standard FHPP Standard

Fig.�1/6: Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)



Montaje


Capítulo 2

2. Montaje


Contenido

2. Montaje 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Indicaciones generales 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensiones del controlador 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montaje del controlador 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Notas sobre el montaje de ejes eléctricos 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montaje


2.1 Indicaciones generales

AtenciónDaños en componentes.

· Antes de realizar trabajos de montaje, instalación omantenimiento, desconecte siempre la alimentación.

ImportanteTrate los módulos y componentes con el mayor cuidado.Por favor, tenga en cuenta en especial lo siguiente:

� Las conexiones roscadas deben montarse sin desplazar�las�y sin tensiones mecánicas. Los tornillos deben ajus�tar exactamente (de lo contrario se dañan las roscas).

� Deben respetarse los pares especificados.

� Los módulos no deben desplazarse.

� Las superficies de contacto deben estar limpias (evitar falsos contactos).

2.2 Dimensiones del controlador

120 mm

126 mm

Fig.�2/1: Dimensiones del controlador

2. Montaje


2.3 Montaje del controlador

En SFC−DC puede montarse de dos formas:

� montaje mural en una superficie lisa,

� montaje en perfil DIN.

ImportanteMonte el SFC−DC o el perfil DIN de forma que haya espaciosuficiente para la disipación del calor (por encima y pordebajo, como mínimo, 40 mm).

Montaje mural

Son necesarios:

� una superficie de montaje de aproximadamente120�x�160 mm.

� 2 juegos de soportes centrales tipo MUP−18/25(accesorios). Las cuatro escuadras están sujetas al bordedel cuerpo (ver Fig.�2/2)

� 4 agujeros roscados para tornillos de tamaño M3(para�dimensiones ver Fig.�2/2) con tornillos adecuados.

120 mm

aprox. 105 mm

Fig.�2/2: Montaje atornillado

2. Montaje


Montaje en perfil DIN

Para el montaje en un perfil DIN proceda de la siguientemanera:

1. Asegúrese de que la superficie de montaje puedesoportar el peso del terminal SFC−DC.

2. Monte un perfil DIN (raíl de montaje EN 50022 � 35x7,5 ó35x15).

Sólo para perfil DIN 35 x 7,5: Mantenga una distanciamáxima de 3,3 mm entre el cuerpo y el perfil DIN:

· Si es posible, utilice una parte del perfil DIN en la queno haya tornillos de fijación.

· Si es necesaria una conexión atornillada bajo elSFC−DC: p.ej. use un tornillo M6 según ISO−7380ULF.

3. Cuelgue el SFC−DC del perfil DIN como sigue:

· primero desde abajo y presionando contra elelemento de sujeción y, luego,

· balanceando hacia arriba contra el perfil DIN.

Al soltarlo, el elemento de fijación presiona el SFC−DC enla ranura superior.

1 Perfil DIN

2 Elemento tensor

3 Con perfil DIN35�x�7,5:distancia entre elsaliente del cuerpo yel perfil DIN: 3,3 mm

1 2 3

Fig.�2/3: Fijación del SFC−DC en un perfil DIN

2. Montaje


2.4 Notas sobre el montaje de ejes eléctricos

Véase la siguiente documentación cuando se monten ejeseléctricos:

� Instrucciones de funcionamiento del minicarro eléctricoutilizado o las pinzas utilizadas.

� Instrucciones para los componentes utilizados.

AdvertenciaSi un accionamiento está montado en posición vertical oinclinada, la carga de trabajo puede caerse y dañar aalguien.

· Verifique si se requieren medidas de seguridad externas(p.ej., trinquetes dentados o pasadores móviles).

Con ello se evita que la masa caiga si hay un fallo detensión inesperado.

Asegúrese de que

· el accionamiento está sujeto con seguridad y está libre dedistorsiones,

· el espacio de trabajo, en el que se mueve el eje, es detamaño suficiente para el funcionamiento con la carga,

· la carga no colisiona con ningún componente del ejecuando éste se desplaza a la posición final.

Instalación


Capítulo 3

3. Instalación


Contenido

3. Instalación 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Resumen de la instalación 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Alimentación de corriente 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Puesta a tierra 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Conexión del motor 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Módulo interface serie 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Entrada para el interruptor de referencia externa 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7 Control 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8 Conexión del bus de campo 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8.1 Cable del bus de campo 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8.2 Velocidad de transmisión y longitud del bus de campo 3−18 . . . . . . . . .

3.8.3 Información sobre la conexión del bus de campo 3−18 . . . . . . . . . . . . . .

3.8.4 Conexión con conectores de bus de campo de Festo 3−20 . . . . . . . . . . .

3.8.5 Conexión a otros conectores sub−D 3−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9 Terminación del bus con resistencias de terminación 3−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9.1 Instale una resistencia de terminación utilizando los adaptadores 3−26

3. Instalación


3.1 Resumen de la instalación

AdvertenciaAntes de realizar trabajos de montaje, instalación omantenimiento, desconecte siempre la alimentación.

De este modo evitará:

� movimientos no deseados de los actuadores conectados

� estados de conmutación indefinidos de los componenteselectrónicos.

AtenciónLos cables mal conectados pueden dañar los componenteselectrónicos y activar movimientos inesperados del motor.

· Como accesorios para conectar los componenteseléctricos del sistema utilice los cables indicados(véase�Tab.�3/2). De esta forma se asegura que elsistema funcionará correctamente.

Importante· Instale todos los cables móviles y cables de sensoreslibres de dobleces y de esfuerzos mecánicos, si esnecesario, en una cadena de arrastre.

· Observe las longitudes máximas especificadas de loscables.

3. Instalación


1 Unidad de control(Interface DeviceNet,I/F)

2 Conexión de tierra

3 Alimentación detensión (Power)

4 Conexión del motor(motor)

5 Interruptor dereferencia (Ref )

6 Interface serie(RS232)

1

2

3

4

5

6

Fig.�3/1: Conexiones en el SFC−DC

Conexiones en el SFC−DC Descripción

Controlador/bus decampo

Para el tipo SFC−DC−...−DN:� Sub−D 9 pines� Conector

Interface para conexión aDeviceNet

Conexión detierra

� Espárrago M4 Conexión para tierra funcional(opcionalmente, a través delcable de alimentación)

Alimenta�ción de co�rriente

� Sub−D 7W2� Conector

Conexión de tensión con 2�con�tactos de elevada intensidad y5�contactos de baja intensidad(alimentación de tensión parala lógica y la carga separada)

Conexión delmotor

� Sub−D 15 pines� Conector hembra

Control de motor con señalesdel encoder

Interruptorde referencia

� M8, 3 pines� Conector hembra

Entrada de sensor parainterruptor de referencia

Interfaceserie

� M8, 4 pines� Conector hembra

Interface RS232 paraparametrización, puesta apunto y diagnosis

Tab.�3/1: Resumen de conexiones

3. Instalación


Si se tocan clavijas de conectores sin asignar, hay riesgo deque se produzcan daños en el SFC−DC u otras partes delsistema, como resultado de la ESD (descarga electrostática).Coloque caperuzas protectoras en las conexiones noutilizadas para evitar tales descargas.

Los conectores enchufables de los siguientes cables Festo sehan diseñado de forma que se cumpla el grado de protecciónIP54, tanto si dichos conectores se enchufan o enroscan o si lasconexiones del SFC−DC se tapan con caperuzas protectoras.

Conexión Cables/conectores Tipo Longitud [m]

Alimentación decorriente

Cable de alimentación KPWR−MC−1−SUB−15HC−... 2,5 / 5 / 10

Conexión del motor Cable del motor KMTR−DC−SUB−15−M12−... 2,5 / 5 / 10

Control Cable de mando KES−MC−1−SUB−15−... 2,5 / 5 / 10


p.ej. tipo SMT−10−... o cable de extensión tipo KM8−M8−...

Interface DeviceNet Conector de bus de campopara cable de bus conextremo abierto

FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B �

Conector de bus de campocon adaptador M12

FBA−2−M12−5POL �

Tab.�3/2: Resumen de cables y conectores (accesorios)

Para garantizar el cumplimiento del grado de protección IP:

· tape las conexiones M8 sin utilizar con caperuzasprotectoras tipo ISK−M8 (Accesorios).

· Apriete las tuercas de unión o los tornillos de bloqueo delos conectores.

Con los siguientes conectores de Festo se cumple el grado deprotección IP20:� Adaptador de bornes atornillados tipo FBA−1−SL−5POL� Conector de bus de campo tipo FBS−SUB−9−WS−CO−K

Observe los pares de apriete permisibles en ladocumentación de los cables y conectores utilizados.

3. Instalación


3.2 Alimentación de corriente

Advertencia· Para la alimentación eléctrica, utilice sólo circuitos PELVsegún IEC/DIN EN 60204−1 (Protective Extra−LowVoltage, PELV).Tenga también en cuenta los requerimientos generalespara circuitos PELV según IEC/DIN EN 60204−1.

· Utilice solamente fuentes de alimentación que garanti�cen un aislamiento eléctrico seguro de la tensión dealimentación, según lo estipulado en la norma IEC/DINEN 60204−1.

Al utilizar circuitos PELV, se garantiza la protección antedescargas eléctricas (protección contra contacto directo eindirecto), según IEC/DIN EN 60204 (equipamiento eléctricode máquinas, requerimientos generales).

La electrónica interna y la del controlador se alimentan contensión DC a través de la conexión de alimentación de potencia.

ImportanteDebe respetarse la tolerancia de la tensión de alimenta�ción, ver Tab.�3/4. La tolerancia debe ser comprobada di�rectamente en la conexión de la tensión de funcionamientodel SFC−DC.

· Para la alimentación, utilice exclusivamente uno de lossiguientes cables Festo:

� cable de alimentación KPWR−MC−1−SUB−15HC−...

� longitud máx. del cable 10 m.

· Utilice fuentes de alimentación reguladas con:

� una corriente de pico de por lo menos 5 A.

AtenciónDaños en el dispositivo.

Las alimentaciones de 24 V DC del SFC−DC no tienenespecial protección contra sobretensiones.

· Asegúrese de que nunca se sobrepasa la tolerancia detensión permisible, ver Tab.�3/4

3. Instalación


Conexión Pin Denomina�ción

Función Color delcable 1)

A1 Tensión decarga

+24 V DC carga Negro, 1

A2 Tensión decarga

GND de la carga�2)

Negro, 2

1 Tensión de lalógica VCC

+24 V DC lógica Blanco

2 Tensión de lalógica GND

GND de lalógica�2)

Marrón

3 n.c. Reservado Verde

4 FE Conexión detierra (cuerpo) 3)

� 4)

5 n.c. Reservado Amarillo

� Cuerpo delconector

Conexión detierra (cuerpo) 3)

Regleta detierra conterminal decable M4

FE Conexión detierra (cuerpo) 3)

�

1) Colores del cable de alimentación tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−...2) ¡Las conexiones GND de la alimentación no deben conectarse al cuerpo, al apantallamiento ni a la

tierra funcional (FE)!3) Tierra funcional; utilizar sólo una conexión, véase la sección 3.3.2) No conectado en los cables del tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−...

Tab.�3/3: Conexión �Power" (alimentación) en el SFC−DC

3. Instalación


La alimentación de potencia debe cumplir con los siguientesrequisitos:

Alimentación de corriente Valor

Alimentación a la carga (pines A1, A2)� Corriente nominal� Pico de corriente� Fusible interno

24 V DC ±10 %3 A ±30 %5 A ±30 %7 A de acción rápida

Alimentación a la lógica (pines 1, 2)� Corriente nominal� Pico de corriente� Fusible interno

24 V DC ±10 %0,1 A ±30 %0,8 A ±30 %2 A lenta

Tab.�3/4: Especificaciones de la fuente de alimentación

1 2 3 4A1 5 A2

1 2 3

1 La conexión equipotencial es obligatoria

2 Conexión a tierra (opcional, ver sección 3.3)

3 Fusibles externos(opcional, para protección de los fusibles internos)

Fig.�3/2: Ejemplo de conexión de la alimentación

3. Instalación


3.3 Puesta a tierra

Importante· Unir uno de los cables de tierra del SFC−DC al potencialde tierra con una baja impedancia (cable corto con unagran sección transversal).

De esta forma evitará los fallos causados por influenciaselectromagnéticas y se garantizará la compatibilidadelectromagnética que establecen las directivas EMC.

Para conectar el SFC−DC al potencial de tierra, utilice una delas siguientes conexiones de tierra:

� Cable de tierra en el extremo libre del cable dealimentación, véanse las instrucciones de montaje delcable tipo KPWR−MC−1−SUB−15HC−...

� Conexión de tierra en el cuerpo del SFC−DC, ver Tab.�3/3.


Nunca conecte una conexión de alimentación de corriente(Tab.�3/3, pines 1, 2, A1 y A2) con FE o con el cuerpo. Asíse evitan los daños en el dispositivo y las influencias de lasfunciones protectoras de la EMC.

ImportanteObserve que sólo puede usarse una de las dos conexionesde tierra (para evitar bucles de tierra).

Utilización de la conexión de tierra en el cuerpo del SFC−DC:

· Utilice un cable de tierra adecuado con lengüeta de cableM4 y la tuerca suministrada con arandela de bloqueodentada.

· Apriete la tuerca con un máx. de 1,7 Nm.

3. Instalación


3.4 Conexión del motor

La conexión del motor se utiliza para controlar el motor delSLTE conectado, y para transferir las señales del encoder.

ImportantePara conectar el SLTE, utilice exclusivamente uno de lossiguientes cables de los accesorios Festo:

� cable del motor KMTR−DC−SUB−15−M12−...

� longitud máx. del cable 10 m.

Conexión Pin Denominación Función

1 +5 V DC Lógica VCC

8 1 2 A Canal A del encoder (RS485)

3 A/ Canal del encoder A/

15 94 B Canal B del encoder (RS485)

5 B/ Canal del encoder B/

6 C Canal C del encoder (RS485)

7 C/ Canal del encoder C/

8 GND lógica GND lógica

9 GND GND

10 GND GND

11 GND GND

12 Motor + Motor +

13 Motor − Motor −

14 GND GND

15 GND GND

� Cuerpo delconector

Apantallamiento/blindaje del cable

Tab.�3/5: Conexión �Motor" en el SFC−DC

3. Instalación


3.5 Módulo interface serie

Interface serie para parametrización, puesta a punto ydiagnosis.

ImportantePara conectar un PC al SFC−DC, utilice exclusivamente unode los siguientes cables de los accesorios Festo:

� cable de programación KDI−MC−M8−SUB−9−...

� longitud del cable 2,5 m

· Si es necesario, retire la caperuza protectora del interfaceserie del SFC−DC.

· Realice las siguientes conexiones con el cable deprogramación:

� la conexión al zócalo en el SFC−DC

� un interface serie COMx en el PC.

Conector hembra M8 Descripción

1 2 4 3 1 GND Ground

2 RXD Cable de recepción RS232 1)

3 TXD Cable de transmisión RS232 1)

4 −−− Reservado para personal deservicio ¡no conectar!

1) Los niveles cumplen la norma RS232

Tab.�3/6: Conexión �RS232" (interface serie) en el SFC−DC

3. Instalación


La información sobre la puesta a punto y parametrización delSFC−DC a través del interface serie puede hallarse en lasección 5.3.2 y en el sistema de ayuda para el paquete desoftware Festo Configuration Tool. La información sobre la transmisión de órdenes CI a travésdel interface serie puede hallarse en el capítulo 7.

ImportanteEl interface RS232 no está eléctricamente aislado. No estáprevisto para una conexión permanente a sistemas PC nicomo interface de control.

· Utilice esta conexión sólo para la puesta a punto.

· Desconecte el cable de diagnosis durante elfuncionamiento continuo.

· Tape la conexión con la caperuza protectorasuministrada (tipo ISK−M8).

3. Instalación


3.6 Entrada para el interruptor de referencia externa

Si no utiliza un interruptor de referencia:

· Cierre la conexión con la caperuza de protecciónsuministrada (tipo ISK−M8).

Utilice, p.ej. los siguientes detectores de proximidad deFesto:

� interruptor eléctrico de proximidad SMT−10F−...(instalable�en las ranuras para sensores del actuador).

Si es necesario, use un cable de prolongación tipo KM8−M8−...

Conexión del interruptor de referencia:

· Utilice el tipo de interruptor �normalmente abierto"(N.O.,�normally open) para el interruptor de referencia enla versión PNP.

· Para conectar el interruptor de referencia utilice un cablecon conector roscado en el extremo, p.ej. tipo SMT−10F−...o el cable de extensión tipo KM8−M8−...

· Al seleccionar el detector, observe que la precisión de supunto de conmutación puede afectar la precisión delpunto de referencia.

· Durante la instalación, observe la posición del detector enrelación al pulso de indexación; desplace el detector si esnecesario (ver la advertencia �INDEX PULSE WARNING",sección 6.3).

3. Instalación


La alimentación para el detector de referencia(24�V�DC/Masa) es suministrada a través del pin 1/3.


La tensión de 24 V DC al pin 1 no tienen ninguna protec�ción especial contra sobrecargas; la tensión se toma de laalimentación principal con protección contra ESD y contrapolaridad incorrecta.

· Utilice esta conexión sólo para el interruptor dereferencia (alimentación al detector).

No se permite utilizar esta conexión como alimentación decorriente para otros consumidores.

La entrada de la señal del sensor REF cumple en suscaracterísticas eléctricas con la especificación de las entradasen el apéndice �Especificaciones técnicas".

Conector hembra M8 Descripción

143 1 +24 V DC Tensión de salida +24 V DCpara el interruptor dereferencia

4 K Contacto del interruptor dereferencia

3 GND Ground

Tab.�3/7: Conexión �Ref" (interruptor de referencia) en elSFC−DC

3. Instalación


3.7 Control

La conexión del controlador del SFC−DC−...−DN se utiliza paracomunicación con el controlador de nivel superior.

Hay un conector sub−D de 9 pines en el SFC−DC para laconexión con el bus de campo. Esta conexión sirve para laentrada y la continuación del cable del bus de campo.

ImportanteSólo los conectores de bus de campo tipoFBS−SUB−9−BU−2x5POL−B o FBA−2−M12−5POL de Festogarantizan la protección IP54.

Si se utilizan otros conectores sub−D, deben observarse lasinstrucciones de la sección 3.8.5.

ImportanteLa conexión de apantallamiento en el pin 5 del interface debus de campo está conectada capacitiva e internamentecon el cuerpo. Esto evita que las corrientes decompensación fluyan por el apantallamiento del cable delbus de campo (véase Fig.�3/3).

1 Conexióncapacitiva

2 Cuerpo

51

96

1

2

Fig.�3/3: conexión de apantallamiento en el interior del SFC−DC

3. Instalación


Conexión Pin Denominación Función Conectorde bus decampo 1)

1 5 1 n.c. No conectado �

2 CAN_L CAN Bus Low A/L

6 9 3 2) GND CAN Potencial de referencia de busCAN Low

GND

4 n.c. No conectado �

5 CAN_SHLD Apantallamiento, conexióncapacitiva al cuerpo

Estribo deapriete

6 2) CAN_V� Alimentación del interface de bus(0V)

(GND) 2)

7 CAN_H CAN Bus High B/H

8 n.c. No conectado �

9 CAN_V+ Alimentación del interface de bus(24 V)

V+

� Apantallamiento/cuerpo

Conexión a la tierra funcional Estribo deapriete

1) Asignación de pines en el conector de bus de campo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B de Festo.2) En el SFC−DC−DN el pin 3 y el pin 6 están conectados internamente.

Tab.�3/8: Conexión �I/F" (conexión de la unidad de control) en el SFC−DC−...−DN

3. Instalación


3.8 Conexión del bus de campo

3.8.1 Cable del bus de campo

ImportanteSi la instalación no ha sido realizada correctamente y seutilizan elevadas velocidades de transmisión, puedenproducirse errores en la transmisión de datos comoresultado de reflexiones y atenuaciones de señales.Las causas de los errores de transmisión pueden ser:

� falta la resistencia de terminación o es incorrecta

� conexión de apantallamiento errónea

� desviaciones

� transmisión a gran distancia

� cables inadecuados.

¡Observar la especificación de cables! Hallará informaciónsobre el tipo de cable en el manual de instrucciones delcontrol utilizado.

ImportanteSi el SFC−DC se monta en la parte móvil de una máquina, elcable de bus de la parte móvil debe estar provisto de unprensaestopas. Observe también las normas pertinentesde EN�60204 parte 1.

Utilice un cable de 4 hilos de par trenzado y apantalladocomo cable de bus de campo.

Si se utiliza el conector de bus de campo de Festo, tambiénse permite el uso de cables con diámetros de 5 � 8 ó7��10�mm.

3. Instalación


3.8.2 Velocidad de transmisión y longitud del bus de campo

La longitud máxima admisible del bus y de las líneas dederivación depende de la velocidad de transmisión utilizada.Pueden hallarse especificaciones exactas en los manuales desu sistema de control o interface del bus.

Importante· Compruebe en los manuales del sistema de control o delinterface del bus qué adaptador en T y qué longitudmáxima de derivación intermedia están permitidos parala unidad de control utilizada.

· Al calcular la longitud máxima permitida del cable delbus, considere también la suma de las longitudes de lasderivaciones intermedias.

3.8.3 Información sobre la conexión del bus de campo

Alimentación del bus Evite las distancias demasiado largas entre la alimentacióndel interface bus/para la lógica y el SFC−DC.

Atención· Observe la correcta polaridad cuando conecte elinterface al bus de campo y la fuente de alimentaciónpara el interface del bus.

· Conecte el apantallamiento.

· Proteja la alimentación al interface del bus con una líneaexterna, de acuerdo con el número de slaves del bus.

3. Instalación


Con el conector de bus de campo Festo se puedeconfeccionar un adaptador en T (véase la figura).

Ö

2 31

4

5

6

1 Bus de campo

2 Alimentación de corriente

3 Apantallamiento

4 Adaptador en T (T−TAP)

5 Derivación intermedia

6 Conector de bus de campo con funciónde adaptador en T

Fig.�3/4: Estructura del interface del bus y ejemplo de conexión

3. Instalación


ImportanteLos participantes del bus tienen diferentes tolerancias conrespecto a la alimentación del interface, según elfabricante. Tenga esto en cuenta cuando planifique lalongitud del bus y sitúe la fuente de alimentación.

El SFC−DC tiene la siguiente tolerancia en cuanto a laalimentación del interface bus (pin 9 del conector sub−D): Vmax = 30,0 VVmin = 11,0 V

Recomendación:ubique la unidad de alimentación en el centro del bus.

3.8.4 Conexión con conectores de bus de campo de Festo

Conexión con conector de bus de campo de Festo(IP54)

· Observe las instrucciones de montaje del conector de busde campo. Apriete los dos tornillos de fijación primero amano y luego con un par de 0,4 Nm.

Los conectores de bus de campo de Festo tipoFBA−2−M12−5POL o FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B permitenconectar fácilmente el SFC−DC al bus de campo. Puededesconectar el conector del SFC−DC sin interrumpir el cabledel bus (función T−TAP).

ImportanteEl estribo de apriete en el conector de bus de campo deFesto está conectado internamente sólo capacitativamentecon el cuerpo metálico del conector sub−D. Esto evita quelas corrientes de compensación fluyan por el apantalla�miento del cable del bus de campo.

3. Instalación


· Sujete el apantallamiento del cable de bus de campo bajoel estribo de apriete en el conector del bus de campo. Laconexión �SLD" en el conector de bus de campo es opcional.

1 Tapa basculantecon mirilla

2 Estribo de aprietepara la conexiónde apantalla−miento

3 Tapón ciego si laconexión no seutiliza

4 Bus de camposaliente (OUT)

5 Bus de campoentrante (IN)

6 Sólo conectadocapacitivamente

V+

GND H L

SLD

V+

GND H L

SLD

21 3

456

Bus in

Bus out

Fig.�3/5: Conector de bus de campo de Festo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B

Adaptador M12 (IP54)

Pida esta conexión a Festo (tipo FBA−2−M12−5POL). La conexión al bus se hace con un conector M12 de 5�pinescon racor roscado PG9. Utilice el segundo conector hembrapara la continuación del bus de campo.

Importante· Utilice una caperuza protectora para tapar lasconexiones no utilizadas.

Así se consigue cumplir el grado de protección IP65.

3. Instalación


Pida esta conexión a Festo (tipo: FBA−2−M12−5POL).

Adaptador M12 Nº de pin

5

2

3

4

15

1

4

3

2 1. Apantallamiento2. Bus 24 V DC3. Bus 0 V4. CAN_H5. CAN_L

Tapa protectora o conector conresistencia de terminación delbus si no se usa la conexión.

Bus inBus out

Tab.�3/9: Asignación de pines del interface del bus de campo (adaptador para conexiónM12, 5 pines)

Las dos conexiones M12 permiten efectuar un adaptador en T(véase Fig.�3/4).

Adaptador de bornes atornillados (IP20)

Con este adaptador, el bus puede conectarse a una regletade terminales de 2x5 pines. Use la segunda hilera deconexiones para la continuación del bus de campo.La corriente máxima admisible en la regleta es de 4 A. Utilicecables con una sección transversal mínima de 0,34 mm2.

Pida esta conexión a Festo (tipo FBA−1−SL−5POL) junto con laregleta de terminales tipo FBSD−KL−2x5POL.

3. Instalación


Adaptador de bornesatornillados

Nº de pin

1 2 3 4 5

1. Bus 0 V2. CAN_L3. Apantallamiento4. CAN_H5. Bus 24 V DC

Regleta de bornes de 2x5−pines

Tab.�3/10: Asignación de pines del interface del bus decampo (adaptador de bornes atornillados, 5 pines)

Si conecta el bus de campo mediante la regleta de bornestipo FBSD−KL−2x5POL de Festo, podrá efectuar la función deladaptador en T.

Alternativamente puede utilizar cables de bus listos para usarde varios fabricantes (véase también el apéndice A,Accesorios).

3. Instalación


3.8.5 Conexión a otros conectores sub−D

Si usa el conector tipo FBS−SUB−9−WS−CO−K de Festo oconectores sub−D de otros fabricantes, deberá sustituir losdos tornillos planos con los que está fijada la clavija del busde campo en el SFC−DC por bulones tipo UNC 4−40/M3x5(incluidos en el suministro).

ImportanteSi ambos tornillos o bulones se desmontan al mismotiempo existe el riesgo de que el conector con el circuitoimpreso sea presionado en el cuerpo del SFC−DC.

· Durante la conversión deje siempre uno de los tornilloso bulones montado.

Proceda de la siguiente manera:

1. Primero afloje uno de los tornillos de fijación y retírelo.

2. Atornille uno de los bulones de fijación en el agujerovacío y apriételo.Par de apriete máximo: 0,48 Nm.

3. Repita los pasos 1 y 2 para el otro tornillo.

ImportanteObserve que si utiliza conectores sub−D de otro fabricantesólo se cumplirá con el grado de protección IP20.

3. Instalación


3.9 Terminación del bus con resistencias de terminación

ImportanteSi el SFC−DC se halla al principio o al final de un segmentodel bus de campo, se necesita una terminación del bus.

· Utilice siempre una terminación de bus en los dosextremos del bus de campo.

Si se utiliza un adaptador en T, recomendamos que laresistencia de terminación sea montada en la salida sinutilizar del adaptador en T.

Recomendación:monte una resistencia (120 , 0,25 W, véase la figurasiguiente) para el terminal de bus en el conector de bus decampo de Festo.

1 Tapa deprotección

2 Resistencia parala terminación delbus (120 ,0,25�W)

V+

GND H L

SLD

V+

GND H L

SLD

V+

GND H L

SLD

1 2

Fig.�3/6: Terminación del bus con resistencia en el conector de bus de campo de Festo

3. Instalación


3.9.1 Instale una resistencia de terminación utilizando los adaptadores

Si el SFC−DC por conectar se halla en un extremo del bus decampo, deberá instalarse una resistencia de terminación(120�, 0,25 W) en el zócalo del bus de campo.

· Conecte la resistencia de terminación entre los hilos paraCAN_H y CAN_L.

Panel de control (solo tipo SFC−DC−...−H2−...)


Capítulo 4

4. Panel de control (solo tipo SFC−DC−...−H2−...)


Contenido

4. Panel de control (solo tipo SFC−DC−...−H2−...) 4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Composición y función del panel de control 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 El sistema de menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Acceso al menú principal 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Selección de una orden del menú 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Menú [Diagnostic] 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Menú [Positioning] 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.1 [Positioning] [Homing] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.2 [Positioning] [Move posit. set] / [Demo posit. tab] 4−15 . . . . . . . . . . . . .

4.5 Menú [Settings] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 [Settings] [Axis type] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 [Settings] [Axis parameter] 4−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 [Settings] [Homing paramet.] 4−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.4 [Settings] [Position set] 4−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.5 [Settings] [Password edit] 4−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.6 [Settings] [BUS parameter] 4−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Orden de menú [HMI control] 4−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



El controlador del motor tipo SFC−DC−...−H2−... ofrece en elpanel de control todas las funciones necesarias para lapuesta a punto, programación y diagnosis. En este capítulo puede hallar una vista general de lasfunciones de menú y los botones. La puesta a punto con elpanel de control se describe a partir de la sección 5.2.

Con el SFC−DC−...−H0−... (sin panel de control) puede hacersela puesta a punto del SFC−DC a través del interface RS232 conel Festo Configuration Tool. Hallará las instruccionescorrespondientes en la sección 5.3.2.

AtenciónPueden producirse fallos si se intenta acceder a lasfunciones de control y funcionamiento al mismo tiempopor el FCT y el panel de control.

· Asegúrese de que el FCT, el panel de control y elinterface de control del SFC−DC no se utilizan al mismotiempo.

· Si es necesario, utilice la posibilidad de bloquear lasfunciones de parametrización y posicionado a través delpanel de control (acceso HMI, ver sección 5.5.2)

ImportanteEn caso necesario, retire la lámina protectora del display,antes de iniciar la puesta a punto.



4.1 Composición y función del panel de control

El panel de control permite realizar la puesta a puntodirectamente en el SFC−DC con las siguiente funciones:

� Parametrización y referenciado de ejes

� Introducción de registros de posición

� Funciones de prueba, p.ej. desplazarse a determinadosregistros de posición.

1 Display LC

2 Botonesoperativos

3 LEDs� Power (verde)� I/F (verde/rojo)� Error (rojo)

1

2

3

Fig.�4/1: Panel de control del SFC−DC−...−H2−...

Con los cuatro botones del panel de control pueden reali�zarse todas las funciones operativas y ajustes que se indicanen el menú. El display gráfico LCD muestra todos los textos eninglés. La visualización puede orientarse escalonadamentehasta 180°, véase la orden de menú [LCD adjustment].



La indicación visual de los estados operativos se muestra através de 3 LEDs (véase también la sección 6.2).

� Power: indica la disponibilidad para funcionar

� I/F: estado del bus, estado del posicionamiento

� Error: fallo

Función Botón

MENU Activado por la indicación del estadodesde el menú principal Menu

ESC Rechaza la entrada actual y regresa porpasos al nivel de menú de ordensuperior o a la indicación del estado

EMERG.STOP Interrumpe el procedimiento deposicionado en curso (> Error mode;confirmar con <Enter>, luego regresoautomático a la indicación de estado)

OK Confirma la selección o entrada actualEnter

SAVE... Guarda los ajustes de parámetrospermanentemente en la EEPROM

Enter

START/STOP Inicia o detiene un procedimiento deposicionado (sólo en modo Demo) Trasla parada: visualización de la posiciónactual, con <Menu> regreso al nivel demenú de orden superior.

{ } Desplaza dentro de un nivel de menúpara seleccionar una orden de menú. v

EDIT Establece el parámetro V

Tab.�4/1: Función de los botones (resumen)



4.2 El sistema de menú

4.2.1 Acceso al menú principal

Cuando se enciende la tensión de alimentación, el SFC−DCrealiza automáticamente una verificación interna. Primero eldisplay muestra el logo de Festo y luego cambia a laindicación del estado. La indicación de estado muestra lasiguiente información:

� la denominación del tipo del SFC−DC

� la denominación del tipo/tipo de accionamientoparametrizado

� la posición actual del accionamiento Xa = ....

� el ajuste actual del control del dispositivo(HMI = Human−Machine Interface)

En las líneas inferiores de la indicación se muestra la funciónactual de los botones. El menú principal se abre desde laindicación de estado mediante el botón <Menu>.

SFC–DC...SLTE–...Xa = 0,00 mm

HMI:off<Menu>



4.2.2 Selección de una orden del menú

Función Botón

{ } Con los botones de flecha del panel de control,seleccione en la lista un punto del menú. Laselección actual está marcada con una flecha(�} Diagnostic). Seleccione el elemento delmenú S para visualizar otros elementos demenú (HMI control...).

v

V

ESC Con <Menu> puede interrumpir la entradaactual y regresar en etapas al nivel superior delmenú o a la indicación de estado.

Menu

OK Con <Enter> puede confirmar la selección oentrada actual. Enter

Tab.�4/2: Función de los botones (selección del menú)

} DiagnosticPositioningSettingsS ESC <Menu>

<––> OK <Enter>

} HMI controlLCD adjustment

S ESC <Menu><––> OK <Enter>



Orden del menú Descripción

} Diagnostic Mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivos actuales (véase la sección 4.3)

} Pos. set table Mostrar la tabla de registros de posiciones

} Axis parameter Mostrar los parámetros y datos del eje

} System paramet. Mostrar los parámetros y datos del sistema

} DevicNet Diag Visualizar el estado e información de diagnosis en la comunicación por el bus

} SW information Mostrar la versión del sistema operativo (Firmware)

} Positioning 1) 2) Recorrido de referencia y recorrido de posicionado para verificar los registros de posición(véase la sección 4.4)

} Homing Iniciar el recorrido de referencia 1)

} Move posit. set Iniciar el recorrido de posicionado �Position set"

} Demo posit. tab Iniciar el recorrido de posicionado �Position set table"

} Settings 1) 2) Seleccionar el accionamiento, la parametrización, la programación de los registros dedesplazamiento, etc. (véase la sección 4.5).

} Axis type } SLTE−...} HGPP/HGPLE−....

Minicarro, p.ej. tipo SLTE10−50−G04 (carrera 50 mm, engranaje G04)Pinzas, p.ej. tipo HGPPE−12−5, tipo HGPLE−25−40

} Axis parameter } Zero point 3) Offset del punto cero del eje} p

} SW−limit−neg 3) Limitación de carrera: Posición final por software, negativa

} SW−limit−pos 3) Limitación de carrera: Posición final por software, positiva

} SAVE... Guardar parámetros en EEPROM

} Homing paramet. } Homing method Selección del método de referenciado (tope, interruptor dereferencia, etc.)

} Velocity v_rp Velocidad de posicionado para la búsqueda del punto de referencia

} Velocity v_zp Velocidad de posicionado para moverse al punto cero del eje


} Position set } Position nr. Número del registro de posiciones (1 ... 31)}

} Pos set mode Estado del registro: posicionado absoluto o relativo

} Position 3) Posición de destino del registro de posición } Velocity Velocidad de posicionamiento del registro de posición

} Acceleration Aceleración de inicio del registro de posición

} Deceleration Aceleración de frenado del registro de posición


} Password edit Establecer una palabra clave local con 3 cifras para el panel de control (véase la sección 4.5).

} BUS parameter Ajustar los parámetros del bus de campo

} HMI control 1) Preseleccionar el control del dispositivo a través del panel de control (véase la sección 4.6)

} LCD adjustment Girar la indicación del display en pasos de 180°

1) Si es necesario, protección con password2) El interface de control debe desactivarse, véase [HMI control]: HMI=on3) Modo teach

Tab.�4/3: Órdenes del menú



4.3 Menú [Diagnostic]

Visualización de los datos de sistema y de los ajustesefectivos actuales.

1. Utilice los botones de flecha para seleccionar [Diagnostic]en el menú principal y pulse el botón <Enter>.

2. Elija una de las siguientes órdenes del menú:

� Tabla de registros de posición [Pos. set table]

� Parámetros del eje [Axis parameter]

� Parámetros del sistema [System paramet.]

� Visualizar el estado e información de diagnosis en lacomunicación por el bus [DeviceNet Diag]

� Versión del firmware del SFC−DC p.ej. V1.00[SW information]

Función Botón

{ } Puede �desplazarse" por los datosde diagnóstico con los botones deflecha.

v V

ESC Con <Menu> puede regresar al nivelde menú superior. Menu

Tab.�4/4: Funciones en el menú [Diagnostic]

} Diagnostic

} Pos. set tableAxis parameterSystem paramet.DeviceNet DiagSW information



[Pos. set table] Orden de menú para visualizar las siguientes entradas en latabla de registros de posición:

Cuando se acceda a una orden de menú, aparecerá una tablacon los registros de posicionado. Seleccione un registro deposicionado y presione el botón <Enter> para ver detalles deeste registro de posicionado.

[Pos. set table] Descripción

N Número del registro de desplazamiento (1 � 31)

a/r Posicionado absoluto (a) o relativo (r)

Pos Posición de destino

Vel Velocidad de los movimientos

Acc Aceleración de inicio (rampa de aceleración)

Dec Aceleración de frenado (rampa de frenado)

Tab.�4/5: Elementos [Pos. set table]

[Axis parameter] Orden de menú para visualizar los siguientes datos yparámetros del eje:

[Axis parameter] Descripción

Vmax Velocidad máxima de posicionado

Xneg Limitación de carrera: posición final porsoftware, negativa

Xpos Limitación de carrera: posición final porsoftware, positiva

Xzp Offset (desplazamiento) del punto cero del eje

Feed Avance constante (p.ej. paso de rosca)

Tab.�4/6: Elementos [Axis parameter]

N a/r Pos Vel} 1 a 0.00mm 20.00mm/s

2 r 10.00mm 1.50mm/s3 a –5.00mm 5.00mm/s

...



[System paramet.] Orden de menú para visualizar los siguientes datos yparámetros del sistema:

[System paramet.] Descripción

VRef [V] Tensión de referencia interna

VDig [V] Tensión digital

Imax [A] Corriente máxima posible del motor(p.ej.�limitación de potencia/proteccióndel motor)

Iact [A] Intensidad actual del motor

Temp [°C] Temperatura de funcionamiento, etapafinal de potencia

Cycle Número de ciclos de posicionado

Ref on/off Señal en la entrada del interruptor dereferencia

Mode mm Sistema de medida (milímetros)

Hom.meth. � bl.pos� bl.neg� sw.pos� sw.neg

Tope fijo en dirección positivaTope fijo en dirección negativaInterruptor de referencia en direcciónpositivaInterruptor de referencia en direcciónnegativa

Gear p.ej. 4.38 Relación de reducción del accionamiento

Tab.�4/7: Elementos [System paramet.]



[DeviceNet Diag] Órdenes de menú para visualizar el estado e información dediagnosis en la comunicación por el bus:

Orden del menú Descripción

[DeviceNet Diag] Diagnosis del bus

� No Power/BUS�Off

No hay alimentación del bus conectada o el bus decampo no ha sido parametrizado correctamente. No esposible una conexión con el master.

� DeviceOperational

DeviceNet en el estado �Intercambio de datos" yconectado con un master

� Device inStandby

No hay conexión con el master DeviceNet, dispositivolisto para funcionar.

� Minor Fault Error eliminable (p.ej. Timeout)

� UnrecoverableFault

Error grave (p.ej. MAC ID doble), es necesario un Resetpara que el dispositivo vuelva a estar listo parafuncionar.

Velocidad detransmisión

Velocidad de transmisión ajustada del SFC−DC:Valores: 125 k, 250 k, 500 k (Baud)

I/O Datalength Longitud de datos I/O ajustada.� 8 bytes:

sólo FHPP Standard (el control del SFC−DC se efectúaconforme al Festo Handling and Positioning Profile)

� 16 bytes: FHPP Standard y FPC (uso adicional del FPC para laparametrización del SFC−DC)

MAC ID Dirección DeviceNet del SFC−DC(hexadecimal/decimal).

[SW information] Versión del firmware del SFC−DC, p.ej. V 1.20

Tab.�4/8: Menú [Diagnostic]



4.4 Menú [Positioning]

Inicio de un recorrido de referencia recorrido de posicionadopara verificar los registros de posiciones.

Importante· Antes de empezar un recorrido de referencia, asegúresede que:

� el sistema de posicionado se halla completamenteajustado, cableado y con alimentación de tensión

� la parametrización se ha completado.

· No empiece un recorrido de posicionado hasta que elsistema de referencia haya sido definido por medio deun recorrido de referencia.

AdvertenciaRiesgo de lesiones.

Durante todos los procedimientos de posicionado, elmotor gira o el eje conectado empieza a moverse.

· Asegúrese de que nadie pueda poner su mano en elmargen de posicionamiento de la masa móvil y de queno haya obstáculos en su recorrido.

ImportanteObserve que los registros de posición con velocidad v = 0o posiciones de destino inválidas (−> Error TARGETPOSITION OUT OF LIMIT) no pueden ser procesados.



4.4.1 [Positioning] [Homing]

1. Utilice los botones de flecha para seleccionar [Positioning]en el menú principal y pulse el botón <Enter>.

2. Seleccione la orden del menú:

� Recorrido de referencia [Homing]

[Positioning] Descripción Importante

[Homing] Recorrido de referencia paradeterminar el sistema de referenciamecánico

Primero ajuste el parámetro en elmenú [Settings] [Homing paramet.].Ajuste de fábrica: referencia a topeen dirección negativa.

Tab.�4/9: Órdenes del menú [Homing]

3. Asegúrese de que nadie pueda poner su mano en elmargen de posicionamiento de la masa móvil y de que nohaya obstáculos en su recorrido. Inicie el recorrido de referencia con START <Enter>

El display muestra la siguiente información:

� la velocidad de búsqueda v_rp al punto de referencia,

� la velocidad de desplazamiento v_zp al punto cero deleje.

Función

STOP Con <Menu> puede interrumpir el recorrido dereferencia; esto le devuelve automáticamenteal display de estado.

Menu

Tab.�4/10: Funciones del botón [Homing]

} Positioning

} HomingMove posit. setDemo posit. tab

HomingAttention!Motor moves...

ESC <Menu>START <Enter>

HOMINGv_rp = 10,0 mm/sv_zp = 5,0 mm/s

STOP<Menu>



4.4.2 [Positioning] [Move posit. set] / [Demo posit. tab]

ImportanteNo empiece un registro de posición hasta que el sistemade referencia no haya sido definido por medio de unrecorrido de referencia.

Para verificar un determinado registro de posición de la tabla:

1. Utilice los botones de flecha para seleccionar [Positioning]en el menú principal y pulse el botón <Enter>.

2. Seleccione la orden del menú:

� Recorrido de posicionado �Position set"[Move�posit.�set]� o bien �

� Recorrido de posicionado �Position set table (Tabla deregistros de posición)" [Demo posit. tab]

[Positioning] Descripción Importante

[Move posit. set] Recorrido de posicionado paraverificar cierto registro de posiciónen la tabla.

La parametrización y el referenciadodeben haberse completado.

[Demo posit. tab] Recorrido de posicionado (buclecontinuo) para verificar todos losregistros de posición (1 � 31) en latabla.

La parametrización y el referenciadodeben haberse completado.Debe haber por lo menos dos regis�tros de posición en la memoria.

Tab.�4/11: Elementos [Positioning]

Con el recorrido de posicionado [Demo posit. tab] todos losregistros de posición 1 � 31 de la tabla serán procesados unotras otro. Si la tabla contiene un registro de posición con unavelocidad v = 0, este registro y todos los siguientes no seejecutarán. El recorrido de posicionado continuará con elregistro de posición 1.

} Positioning

Homing} Move posit. set

Demo posit. tab



3. Asegúrese de que nadie pueda poner su mano en elmargen de posicionamiento de la masa móvil y de que nohaya obstáculos en su recorrido. Inicie el procedimiento de posicionado con START <Enter>.

Durante el recorrido de posicionado, se visualiza la siguienteinformación:

� el registro de posición activo Pos...

� la posición de destino Xt

� la velocidad de posicionado v

� la posición actual Xa.

Función

EMERG.STOP

Con <Menu> puede interrumpir elprocedimiento de posicionado en curso (> Error mode EMERG.STOP; confirme con<Enter>, luego hay un regreso automático a laindicación de estado).

Menu

DEMOSTOP

Con <Enter> puede interrumpir el recorrido deposicionado �Position set table"[Demo�posit.�tab]. El registro de posiciónactual será procesado antes de que el eje sedetenga. Cuando se vuelva a iniciar, seempezará con el registro de posición 1.

Enter

Tab.�4/12: Funciones del botón [Positioning]

...Attention!Motor moves...

ESC <Menu>START <Enter>

...Pos 1Xt = 100.00 mmv = 20 mm/sXa = 90,00 mmEMERG.STOP<Menu>



4.5 Menú [Settings]

Para parametrizar el sistema de ejes y programar losregistros de posición:

1. Utilice los botones de flecha para seleccionar [Settings] enel menú principal y pulse el botón <Enter>.

2. Seleccione

� el tipo de eje [Axis type]

� los parámetros del eje [Axis parameter]

� los parámetros de referencia [Homing paramet.]

� la tabla de registros de posición [Position set]

� el ajuste de la palabra clave [Password edit]

� el ajuste de bus [BUS parameter]

4.5.1 [Settings] [Axis type]

[Axis type] Diseño del eje accionado por el SFC−DC.

Mediante la selección del tipo de eje se determinan, p.ej., laconstante de avance, la resolución del encoder y el factor dereducción.

Hallará un resumen de todos los parámetros de eje que semodifican al cambiar el tipo de eje en el apéndice B.2.15(PNU 1005).

ImportanteSi se modifica el tamaño, es indispensable restablecer(reset) para adaptar los ajustes internos del regulador.

· Una vez cambiado el tamaño, apague y encienda denuevo el equipo (Power off/on).

} Settings

} Axis typeAxis parameterHoming paramet.Position setPassword editBUS parameter



[Axis type] Parámetro

[SLTE−...] Mini carro eléctrico de Festo tipo SLTE−...Seleccione el tipo utilizado (edición de la versión de firmware V1.10):Actuador posicionador

� SLTE10−50−G04: Tipo SLTE−10−50−LS5,0−DC−VCSC−G04Tamaño 10, carrera 50






[HGPPE−...] Pinzas paralelas

HGPPE−12−5: Tamaño 12, carrera por mordazas 5, carrera total 10

[HGPLE−...] Pinzas de carrera larga

HGPLE−25−40: Tamaño 25, carrera por mordazas 40, carrera total 80

Ayudas para otros accionamientos en preparación

Tab.�4/13: Elementos [Axis type]



4.5.2 [Settings] [Axis parameter]

[Axis parameter] Modo teach para ajuste de los parámetros del eje

AdvertenciaDurante el procedimiento Teach para especificar el puntocero del eje y la limitación de carrera, el motor gira o elaccionamiento conectado se pone en movimiento.


[Axis parameter] Descripción

[Zero point] Desplazamiento del punto cero del eje

[SW−limit−neg] Limitación de carrera: posición final porsoftware, negativa

[SW−limit−pos] Limitación de carrera: posición final porsoftware, positiva

[SAVE...] Guardar parámetros en EEPROM

Tab.�4/14: Estados de [HMI control]

ImportanteLos parámetros ajustados se hacen efectivos inmediata�mente tras la confirmación con OK <Enter>. Los ajustes songuardados permanentemente en EEPROM con la orden demenú [SAVE...]:

· Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...]. Sóloentonces se mantendrán los ajustes incluso después dedesconectar la alimentación o si hay un fallo de tensión.



4.5.3 [Settings] [Homing paramet.]

[Homing paramet.] Ajusta el método de referencia y las velocidades durante elrecorrido de referencia.

La velocidad máxima durante el recorrido de referencia estálimitada a 10 mm/s.

[Hom. paramet.] Parám. Descripción

[Homing method] block negative Puesta en origen a untope fijo, negativo= ajuste de fábrica

block positive Referencia atope fijo, positivo

switch negative Referencia a uninterruptor de referencia,negativo con búsquedaindexada

switch positive Referencia a un interrup�tor de referencia, positivocon búsqueda indexada

[Velocity v_rp] v_rp Velocidad para alcanzarel punto de referencia

[Velocity v_zp] v_zp Velocidad para moverseal punto cero del eje


Tab.�4/15: Elementos [Homing paramet.]

ImportanteLos parámetros ajustados se hacen efectivosinmediatamente tras la confirmación con OK <Enter>. Losajustes son guardados permanentemente en EEPROM conla orden de menú [SAVE...]:




4.5.4 [Settings] [Position set]

[Position set] Modo Teach para programar la tabla de registros de posición.

AdvertenciaDurante el procedimiento Teach, el motor gira o el ejeconectado empieza a moverse.


[Position set] Parám. Descripción

[Position nr] Nr Número del registro de posición[1 � 31]

[Pos set mode] [absolute/relative]

Modo de posicionadoabsolute = especificación de posiciónabsoluta, relativa al punto cerodel proyectorelative = especificación de posiciónrelativa, en relación con laposición actual.

[Position] xt Posición de destino en [mm]

[Velocity] v Velocidad de posicionado en[mm/s]

[Acceleration] a Aceleración en [mm/s2]

[Deceleration] d Deceleración en [mm/s2]


Tab.�4/16: Elementos [Position set]



ImportanteLos parámetros ajustados se hacen efectivosinmediatamente tras la confirmación con OK <Enter>. Losajustes son guardados permanentemente en EEPROM conla orden de menú [SAVE...]:


4.5.5 [Settings] [Password edit]

Para evitar la sobreescritura o modificación no autorizada oinvoluntaria de parámetros del dispositivo, el acceso al panelde control puede ser protegido por una palabra clave (local).De origen no hay una palabra clave predeterminada(ajuste�predeterminado 000).

· Guarde la palabra clave para el SFC−DC en un lugarseguro, p.ej. en la documentación interna de su sistema.

Si la palabra clave activa en el SFC−DC se perdiera, a pesar delas precauciones tomadas:puede borrarla introduciendo una palabra clave master. Eneste caso, póngase en contacto con el servicio técnico deFesto.

Activar la palabra clave

[Password edit] Seleccione [Password edit] en el menú [Settings]:

Introduzca una palabra clave de 3 cifras. La posición actualde entrada está indicada por un signo de interrogación.

1. Use las teclas de flecha para seleccionar una cifra 0 � 9.

2. Confirme su entrada con <Enter>. Se mostrará la siguienteposición de entrada = �?".

3. Ajuste una cifra para la siguiente posición de entrada.

New Password:[ ? x x ] = 0

ESC <Menu>EDIT <––> OK <Enter>



4. Tras introducir la tercera cifra, guarde el ajuste con[SAVE...] <Enter>.

Tras guardar, el acceso a todas las funciones de parámetros ycontrol del panel está bloqueado mediante la palabra clave.

Introducir palabra clave

Tan pronto como haya una palabra clave activada, sesolicitará automáticamente cuando se acceda a las órdenesde menú [Positioning], [Settings] o [HMI control]. Una vezintroducida la palabra clave correcta, se habilitan todas lasfunciones de parametrización y control del panel hasta quese desconecta la tensión.

La posición actual de entrada está indicada por un signo deinterrogación.

1. Use las teclas de flecha para seleccionar una cifra 0 � 9.

2. Confirme su entrada con <Enter>. Se mostrará la siguienteposición de entrada.

3. Repita la entrada para las siguientes posiciones.

Una vez introducida la palabra clave correcta, se habilitantodas las funciones de parametrización y control del panelhasta que se desconecta la tensión.

Modificar/desactivar la palabra clave

[Password edit] Seleccione [Password edit] en el menú [Settings]:

Introduzca la palabra clave de 3 cifras utilizada hasta ahora.La posición actual de entrada está indicada por un signo deinterrogación.

1. Use los botones de flecha para seleccionar una cifra 0 � 9.

2. Confirme su entrada con OK <Enter>. Se mostrará lasiguiente posición de entrada.

3. Repita la entrada para las siguientes posiciones.

Enter password:[ ? x x ] = 0


Enter password:[ ? x x ] = 0




Introduzca la nueva palabra clave de 3 cifras o �000" paradesactivar la palabra clave:

4. Use los botones de flecha para seleccionar la primeracifra.

5. Confirme la cifra con <Enter>.

6. Introduzca una cifra para la siguiente posición deentrada �?".

7. Tras seleccionar la tercera cifra, guarde sus ajustes conSAVE <Enter>.

8. Tras introducir la última cifra, guarde sus ajustes con[SAVE...] <Enter>.

New Password:[ ? x x ] = 0




4.5.6 [Settings] [BUS parameter]

Ajuste de los parámetros del bus de campo.

[BUS parameter] Parám. Descripción

[MAC ID] 0 � 63 (0 � 3fh)

Dirección del SFC−DC en el bus de campo.Representación:�0 dec, 0 hex" ... �63 dec, 3f hex"

[Baudrate] 500 kBaud250 kBaud125 kBaud

Velocidad de transmisión del bus de campo conforme a losajustes del master.

[I/O] 8 byte16 byte

Ajuste de la longitud de datos I/O� 8 bytes:

sólo FHPP Standard (el control del SFC−DC se efectúaconforme al Festo Handling and Positioning Profile)

� 16 bytes: FHPP Standard y FPC (uso adicional del Festo ParameterChannel para la parametrización del SFC−DC)

Tab.�4/17: Menú [Settings] [BUS Parameter]

Los ajustes efectuados en el menú [BUS Parameter] seguardan directamente en EEPROM como protección contralos fallos de red, tras confirmarlos con OK <Enter>.



4.6 Orden de menú [HMI control]

Para seleccionar las órdenes de menú [Positioning] y[Settings] es obligatorio el ajuste �HMI: on". Sólo entonces elSFC−DC se hallará preparado para procesar las entradas deusuario en el panel de control.

Al seleccionar las órdenes de menú, se le solicitará quemodifique el ajuste del HMI.

[HMI control] También puede modificar el ajuste directamente con la ordende menú [HMI control].

HMI 1) Control del dispositivo

on El control del dispositivo se realiza manualmente a travésdel panel de control. El interface de control del SFC−DC esdesactivado y se activa Control Enable. Entonces elestado actual del byte de control FHPP no tiene efecto.Con el control activo a través del panel, el accionamientono puede detenerse con el bit de STOP.

off El control del dispositivo se realiza a través del interfacede control del SFC−DC.

1) Human Machine Interface

Tab.�4/18: Estados de [HMI control]

El acceso al SFC−DC a través del HMI y del FCT se puedebloquear como sigue mediante el bus de campo.

� FHPP: Bit CCON.B5, �HMI Access locked" (véase también HMI Access, sección 5.5.2).

HMI control[on/off] off?HMIAccessFree

ESC <Menu>EDIT <–> OK <Enter>

Puesta a punto


Capítulo 5

5. Puesta a punto


Contenido

5. Puesta a punto 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Preparación para la puesta a punto 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Verifique la conexión a la red de alimentación 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.2 Verificación del accionamiento 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.3 Instrucciones generales sobre la puesta a punto 5−5 . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Puesta a punto con el panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...) 5−8 . . . . . . .

5.2.1 Ajuste del tipo de eje 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia 5−10 . . . . . . . . . . .

5.2.3 Iniciar recorrido de referencia 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Programación por teach−in del punto cero del eje y de las posiciones finales por software 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.5 Posicionamiento con registros de posicionado 5−18 . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.6 Programación por teach−in de los registros de posición 5−19 . . . . . . . . .

5.2.7 Recorrido de prueba 5−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.8 Ajuste de parámetros de bus 5−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Instalación e inicio del Festo Configuration Tool 5−25 . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Procedimiento para la puesta a punto con elFesto Configuration Tool 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Puesta a punto en un master DeviceNet 5−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Resumen de la puesta a punto en el bus de campo 5−28 . . . . . . . . . . . .

5.4.2 Configuración del master DeviceNet (�Configuración I/O") 5−29 . . . . . .

5.5 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) 5−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Modos de funcionamiento compatibles 5−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP Standard) 5−33 . . . . . . . . . . .

5.5.3 Descripción de los datos I/O (selección del registro) 5−35 . . . . . . . . . . .

5.5.4 Descripción de los datos I/O (tarea directa) 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.5 Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR 5−37 . . . . . . . . .

5.5.6 Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB) 5−40 . . . .

5.5.7 Ejemplos de los datos I/O 5−43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Puesta a punto


5.6 Control de la secuencia según el FHPP Standard 5−56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


5.6.2 Operación por actuación secuencial 5−58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.3 Programación teach−in a través de bus de campo 5−60 . . . . . . . . . . . . .

5.6.4 Selección de registro (modo de posicionado) 5−62 . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.5 Tarea directa (modo de posicionamiento, modo de fuerza) 5−67 . . . . . .

5.6.6 Supervisión de detención 5−74 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7 Canal de parámetros Festo (FPC) 5−76 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.1 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP−FPC) 5−76 . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de fallo 5−78 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.3 Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas 5−81 . . . . . . . . . .

5.7.4 Ejemplo de parametrización 5−83 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8 Máquina de estado FHPP 5−85 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.1 Crear disponibilidad para funcionar 5−87 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.2 Posicionamiento 5−88 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.9 Instrucciones para el funcionamiento 5−91 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Puesta a punto


5.1 Preparación para la puesta a punto

5.1.1 Verifique la conexión a la red de alimentación

ImportanteAsegúrese de que se observan las tolerancias de la tensiónde alimentación. Las tolerancias debe ser comprobadasdirectamente en la conexión de la tensión de funciona�miento del SFC−DC.

Los valores correctos pueden hallarse en la sección 3.2 y enlas especificaciones técnicas en el apéndice.

5.1.2 Verificación del accionamiento


Los ejes eléctricos pueden moverse inesperadamente confuerzas elevadas y altas velocidades. Las colisionespueden causar lesiones graves a las personas y dañosmateriales.

· Asegúrese de que nadie pueda acceder al margenoperativo de los ejes o de los actuadores conectados yde que no haya objetos en el recorrido del eje mientrasel sistema se halle conectado a la alimentación decorriente (tensión).

ImportanteDurante el funcionamiento, el SLTE no debe golpear contraningún tope sin amortiguación (excepción: recorrido dereferencia).

Recomendación: Utilice amortiguadores u otros elementosde amortiguación adecuados en todos los topes en los queno se realiza recorrido de referencia.

5. Puesta a punto


· Antes poner a punto el accionamiento de posicionado,asegúrese de que:

� el espacio de trabajo es de tamaño suficiente para elfuncionamiento con la carga,

� la carga no colisiona con el motor o el reductor del ejecuando éste se desplaza a la posición final,

� el accionamiento se halla dentro del margen deposicionamiento permitido cuando se pone enmarcha.

� Observe las notas en las instrucciones defuncionamiento del accionamiento de posicionado.

5.1.3 Instrucciones generales sobre la puesta a punto


Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas o daños a los equipos. En los siguientes ca�sos es absolutamente esencial un recorrido de referenciapara establecer correctamente las coordenadas de refe�rencia y el margen de trabajo:

� durante la puesta a punto inicial,

� después de modificar el método de referencia,

� cada vez que se conecta la alimentación de tensión parala lógica.

AtenciónPuede producirse fallos si intenta acceder a las funcionesoperativas y de control al mismo tiempo desde el FestoConfiguration Tool y desde el panel de control.

· Asegúrese de que el Festo Configuration Tool, el panelde control y el interface de control del SFC−DC no seutilizan al mismo tiempo.

5. Puesta a punto


ImportanteEn los siguientes casos, no está permitido acceder al SFC�DC con el Festo Configuration Tool (p.ej. descarga deparámetros) o de control (p.ej. con �Mover manualmente"o cuando se ha iniciado el recorrido de referencia):

� Cuando el SFC−DC se halla realizando un movimiento deposicionado o cuando se ha iniciado un movimientodurante el acceso (p.ej. a través del interface de controlo del panel de control).

� Cuando se realiza la parametrización o se controla elfuncionamiento en el SFC−DC con el panel de control.

Observe los puntos siguientes:

· La conexión al dispositivo en el Festo Configuration Tool,no debe ser activada cuando el panel de control estásiendo utilizado para el control (�HMI control = on").

· El control con el panel de control (�HMI control = on")no debe ser activado cuando está activada la conexión aldispositivo en el Festo Configuration Tool.

· El control por el Festo Configuration Tool no debe seractivado mientras el accionamiento se halla enmovimiento o cuando se está realizando el control através de del interface de control.

5. Puesta a punto


Primeros pasos en la puesta a punto

· Aplique la tensión de funcionamiento al SFC−DC.

· Verifique (si su actuador ha sido configurado en fábrica)los ajustes del menú [Diagnostic].

· Realice la parametrización y la puesta a punto con elpanel de control o el Festo Configuration Tool, como sedescribe en las siguientes secciones y en la ayuda delPlugIn del Festo Configuration Tool.Para la puesta a punto debe configurarse la estructuramecánica y determinarse un sistema de referencia de lascoordenadas (referenciado). Por medio del sistema dereferencia se definen todas las posiciones y puedenrealizarse movimientos a ellas. Las explicaciones de lascoordenadas de referencia y el margen de trabajo puedenhallarse en la sección 1.6.

· Para completar la puesta a punto observe lasinstrucciones para el funcionamiento en la ayuda delFesto Configuration Tool/PlugIn y en la sección 5.9

ImportanteEn caso necesario, los ajustes predeterminados puedenrestablecerse borrando directamente la EEPROM con elobjeto CI 20F1 (Data memory control) a través del interfaceserie (véase el apéndice B.2.5). Con ello se perderán losajustes específicos del usuario.

· Utilice las órdenes CI sólo si ya tiene experiencia con losobjetos Service Data.

· Si es necesario, consulte a Festo.

5. Puesta a punto


5.2 Puesta a punto con el panel de control (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...)

Trabajar con el panel de control

La información sobre las funciones de los botones y sobre lacomposición del menú del panel de control puede hallarse enel capítulo 4.

Control del dispositivo

Para que el panel de control pueda controlar el SFC−DCconectado, el interface de control del SFC−DC debe estardesactivado y debe estar activada la habilitación delcontrolador. [HMI = on]. Después el estado real de los bytesde control FHPP no tiene efecto.

Más instrucciones sobre la habilitación del control puedenhallarse en la sección 4.6.

Procedimiento para la parametrización y puesta apunto

Cuando ponga a punto por primera vez el SFC−DC con elpanel de control, realice los siguientes pasos. Observe ladescripción detallada en los capítulos especificados.

DiagnosticPositioningSettings

} HMI controlLCD adjustment

5. Puesta a punto


Puesta a punto (cuadro general) Sec.

1. Seleccione el tipo de dispositivo y, si es necesario,adapte la parametrización a los ejes.

5.2.1

2. Establezca los siguientes parámetros para el recorridode referencia:� método de referencia,� velocidad de búsqueda al punto de referencia,� Velocidad de posicionado al punto cero del eje,� Con método de referencia �Tope fijo ..."

Si es necesario programe por teach−in un punto cerodel eje � 0.

5.2.2

3. Realice un recorrido de referencia. 5.2.3

4. Programe por teach−in los siguientes parámetros de ejespara definir el punto cero del eje y la zona de trabajo:� offset (desplazamiento) del punto cero del eje al

punto de referencia,� posiciones finales por software positivas y negativas.

5.2.4

5. Introduzca varios registros de posición (posición dedestino, modo de posicionado, velocidad y aceleraciónde posicionado).

5.2.5y5.2.6

6. Realice un funcionamiento de prueba para verificar lareacción del posicionado del eje, así como lascoordenadas de base y la zona de trabajo.

5.2.7

7. Si es necesario, optimice los ajustes para los registros deposición así como para las coordenadas de base y lazona de trabajo.

5.2.6

8. Ponga en servicio el interface DeviceNet del SFC−DC.Este paso puede ser el primero.

5.2.8y5.4.1

9. Antes de finalizar la puesta a punto, observe lasinstrucciones sobre el funcionamiento.

5.9

Tab.�5/1: Pasos de la puesta a punto

5. Puesta a punto


5.2.1 Ajuste del tipo de eje

1. Seleccione el eje de Festo utilizado(véase�la�sección�4.5.1).

2. Guarde los ajustes con SAVE <Enter>.

ImportanteSi se modifica el tamaño, es indispensable restablecer(reset) para adaptar los ajustes internos del regulador.

· Una vez cambiado el tamaño, apague y encienda denuevo el equipo (Power off/on).

5.2.2 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia

Para buscar el punto de referencia y para posicionar elaccionamiento en el punto cero del eje, se pueden ajustardos velocidades diferentes. La velocidad máxima posible estálimitada de fábrica a 10 mm/s.

Dependiendo del método de referencia, el punto dereferencia es definido por medio de un interruptor dereferencia o de un tope fijo.

} SettingsAxis type

SLTE10–50–G04SLTE10–80–G04SLTE16–50–G04SLTE16–80–G04SLTE16–100–G04SLTE16–150–G04HGPLE–25–40HGPPE–12–5

5. Puesta a punto


Notas sobre la referencia al tope fijo

ImportanteEl recorrido de referencia sólo puede realizarse directa�mente contra el tope fijo cuando no se sobrepasa elimpulso de impacto permitido.

· Haga funcionar el accionamiento sólo con la masaadmisible.


Durante el recorrido de referencia, el SLTE con elcontrolador de posición SFC−DC, se mueve hacia el topecon un par motor nominal ajustable (predeterminado:100�% de la corriente nominal).

· Limite la corriente máxima durante la puesta en origenpor medio de:

� el Festo Configuration Tool (vea la ayuda para el PlugIn SFC−DC)

� la orden CI �Object 6073 Max. current" (ver apéndice B.2.18).


Durante el funcionamiento no está permitido desplazarse alas posiciones mecánicas finales (topes). Si se hace unmovimiento a las posiciones finales con una carga elevada,las posiciones finales pueden bloquearse.

· Establezca el desplazamiento (offset) del punto cero � 0,p.ej. +1.00 para referenciar el tope fijo negativo, o −1.00para referenciar el tope fijo positivo.

· Limite el margen de posicionado definiendo unas posi�ciones finales por software válidas durante la puesta apunto (véase la sección 1.6).

· Especifique las posiciones de destino sólo dentro delmargen de posicionado permitido.

5. Puesta a punto


Notas sobre el referenciado al interruptor dereferencia (sólo minicarro)

Si en la aplicación no es posible el recorrido de referencia auna posición final mecánica, puede utilizarse un sensorexterno (interruptor de referencia) como señal de referencia(véase también sección 1.6).

Caso especial 1: al iniciar el recorrido de referencia el ejepermanece en el interruptor de referencia

Si el eje permanece en el interruptor de referencia al iniciar elrecorrido de referencia, se moverá en sentido contrario alinterruptor de referencia (compare 2 en Tab.�1/5).

El eje se mueve entonces como siempre al punto cero del eje(compare 2 en Tab.�1/5).

Caso especial 2: el eje no puede encontrar un interruptordurante el recorrido de referencia

Si el eje no puede encontrar un interruptor durante elrecorrido de referencia, se desplazará hasta golpear con untope. Después permanece en el tope y se visualiza el falloHOMING ERROR (véase la sección 6.3).

Las causas pueden ser:

� al iniciar el recorrido de referencia el eje ya se hallabadetrás del interruptor de referencia,

� interruptor de referencia defectuoso,

� eje defectuoso o mal montado, p.ej. la conexión delacoplamiento �no sujeta".

5. Puesta a punto


El recorrido de referencia debe repetirse una vez que se hayaeliminado el mensaje de error:

· Elimine el mensaje de error con <Enter>.

· Si es necesario, verifique la función de los detectores dereferencia.

· Verifique los ajustes de los parámetros.

· Posicione el actuador en el modo teach, de forma que alinicio en la dirección de búsqueda quede en frente deltope o interruptor de referencia.

· Repita el recorrido de referencia.

5. Puesta a punto


Ajustar parámetros

1. Ajuste los siguientes parámetros de recorrido dereferencia uno tras otro:

� el método de referencia [Homing method]

� la velocidad de búsqueda para evaluar el punto dereferencia [Velocity v_rp]

� la velocidad de posicionado al punto cero del eje[Velocity v_zp].

AtenciónAl modificar el método de referencia, el offset del puntocero del eje se repone a cero. Es posible que los ajustes yaexistentes de las posiciones finales por software y de lasposiciones de destino de la tabla de registros de posicio�nes permanezcan sin alteraciones. Observe que estos valores se refieren al anterior punto cero del eje.

· Realice siempre el recorrido de referencia tras cambiarel método de referencia.

· Luego programe por teach−in el desplazamiento (offset)del punto cero del eje.

Si se modifica el punto cero del eje:

· Programe de nuevo por teach−in las posiciones finalespor software y las posiciones de destino.

2. Con método de referencia �Tope fijo ...": Asegúrese de que el punto cero del eje es � 0.Si es necesario, programe por teach−in el punto cero deleje (véase la sección 5.2.4 ).

3. Acepte cada ajuste con OK <Enter>. Entonces se haránefectivos los ajustes en el accionamiento.

4. Guarde los ajustes de parámetros con la orden de menú[SAVE]. Sólo entonces se mantendrán los ajustes inclusodespués de desconectar la alimentación o si hay un fallode tensión.

5. Finalmente, haga un recorrido de referencia, de locontrario, el anterior sistema de referencia del SFC−DCpermanecerá sin modificar.

} SettingsHoming paramet.

Homing methodVelocity v_rpVelocity v_zpSAVE...

5. Puesta a punto


5.2.3 Iniciar recorrido de referencia

Para el recorrido de referencia, deben cumplirse lassiguientes condiciones:

� El accionamiento debe hallarse completamente ajustado,cableado y con alimentación de tensión.

� El SFC−DC debe estar correctamente parametrizado.

ImportanteCuando realice el recorrido de referencia observe que:

� el eje debe hallarse en el margen de posicionamientopermitido,

� el eje se mueve en la dirección de búsqueda según elmétodo de referencia seleccionado y al principio debehallarse frente al tope o interruptor de referencia.

1. Si es necesario posicione el eje en el modo teach, deforma que al inicio en la dirección de búsqueda quede enfrente del tope o interruptor de referencia.

· Seleccione, p.ej., [Settings] [Position set] [Position](véase también la sección 5.2.6).

· Mueva el eje manualmente a la posición deseada conlos botones de flecha.

· Interrumpa el procedimiento con ESC <Menu>, paraque la posición no sea incluida en la tabla de registrosde posiciones.

2. Seleccione [Positioning] [Homing].

3. Inicie el recorrido de referencia con START <Enter>

Tras un recorrido de referencia correcto, el eje permanece enel punto cero del eje. Con la primera puesta a punto a otrasun cambio del método de referencia, el desplazamiento(offset) del punto cero del eje es = 0; tras el recorrido dereferencia el eje se detiene en el punto de referencia(=�punto�cero del eje).

Interrupción del recorrido de referencia

Si es necesario, el recorrido de referencia puedeinterrumpirse con la tecla <Menu> (STOP).

} PositioningHomingMove posit. setDemo posit. tab

5. Puesta a punto


5.2.4 Programación por teach−in del punto cero del eje y de las posicionesfinales por software

Requisitos para la programación por teach−in del punto cerodel eje y de las posiciones finales por software:



� El recorrido de referencia se ha realizado correctamente.

ImportanteEn la referencia al tope, ajuste el offset del punto cero deleje � 0. Así evitará los desplazamientos hasta lasposiciones finales mecánicas en pleno funcionamiento.

Programe por teach−in el punto cero del eje:

1. Seleccione [Settings] [Axis parameter] [Zero point].

2. Mueva el actuador manualmente al punto cero del ejedeseado con los botones de flecha.

3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. Entonces seharán efectivos los ajustes en el accionamiento. Laposición actual xa se convierte en el punto cero del eje.(xa = 0)

} SettingsAxis parameter

Zero pointSW–limit–negSW–limit–posSAVE

5. Puesta a punto


ImportanteSi se modifica el punto cero del eje:

Verifique los ajustes existentes de las posiciones finalespor software y de las posiciones de destino en la tabla deposiciones. Observe que estos valores se refieren alanterior punto cero del eje.

· Si es necesario vuelva a programar por teach−in lasposiciones finales por software y las posiciones dedestino.

Programe por teach−in la posición final positiva y negativa porsoftware:

1. Seleccione [Settings] [Axis parameter] [SW−limit−neg] o[SW−limit−pos].

2. Mueva el accionamiento manualmente con los botones deflecha.

3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. Entonces seharán efectivos los ajustes en el accionamiento.

4. Guarde los parámetros ajustados con [SAVE]. Sóloentonces se mantendrán los ajustes incluso después dedesconectar la alimentación o si hay un fallo de tensión.

5. Puesta a punto


5.2.5 Posicionamiento con registros de posicionado

Deben cumplirse las siguientes condiciones:



� El recorrido de referencia finalizó con éxito.

� El punto cero del eje y las posiciones finales por softwareestán ajustados correctamente.

ImportanteObserve que los registros de posición con velocidad v = 0o posiciones de destino no válidas (−> error TARGET POSITION OUT OF LIMIT) no se ejecutan.

· Tras un recorrido de referencia ejecutado correctamente,realice un recorrido de prueba, dado el caso, sin carga útil(véase la sección 5.2.7).

· Si es necesario, optimice los ajustes para los registros deposición así como para las coordenadas de referencia y elárea de trabajo (véase la sección 1.6).

· Tras un recorrido de prueba correcto, se puedenprogramar por teach−in las posiciones de la tabla deregistros a las que debe realizarse el desplazamiento(véase la sección 5.2.6).

AdvertenciaDurante la programación teach−in el motor gira o el ejeconectado empieza a moverse.

· Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen deposicionamiento de la masa móvil y de que no hayaobstáculos en su recorrido.

5. Puesta a punto


5.2.6 Programación por teach−in de los registros de posición

Introduzca los registros de posición de la siguiente manera:

1. Active la posición deseada (1 � 31) con [Settings][Position�set] [Position nr]

2. Complete o corrija el modo de posicionado del registro deposición:

· Seleccione [Pos set mode].

· Establezca el modo de posicionado con los botonesde flechas:absolut = especificación de posición absoluta,

en relación con el punto cero del proyectorelativ = especificación de posición relativa,

en relación con la posición actual.

· Acepte el valor con OK <Enter>.

ImportanteSi modifica el modo de posicionado, deberá programar denuevo la posición de destino del registro de posición, de locontrario, la modificación del modo de posicionado no seráaceptada.

3. Programe por teach−in la posición de destino del registrode posición:

· Seleccione [Position]

· Mueva el accionamiento manualmente a la posicióndeseada con los botones de flecha.

· Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. El ajustede la posición de destino y el modo de posicionadoserá entonces efectivo en el actuador.

} SettingsPosition set

Position nrPos set modePositionVelocityAccelerationDecelerationSAVE

5. Puesta a punto


4. Complete o corrija la velocidad.

· Seleccione [Velocity].

· Establezca la velocidad nominal con los botones deflechas.

· Acepte el ajuste con OK <Enter>. Entonces se haránefectivos los ajustes en el accionamiento.

5. Complete o corrija el valor de la aceleración o la rampa deaceleración del registro de posición.

· Seleccione [Acceleration].

· Establezca la deceleración nominal con los botones deflechas:


6. Complete o corrija el valor de la deceleración o la rampade frenada del registro de posición.

· Seleccione [Deceleration].

· Establezca la deceleración nominal con los botones deflechas:


7. Guarde el registro de posición con [SAVE]. Sólo entoncesse mantendrán los ajustes incluso después dedesconectar la alimentación o si hay un fallo de tensión.

8. Introduzca el siguiente registro de posición.

5. Puesta a punto


5.2.7 Recorrido de prueba

1. Introduzca varios registros de posición para verificar elcomportamiento del posicionado (véase la sección 5.2.6).

· Ajuste, p.ej. posiciones de destino en los límites delmargen de posicionado para verificar las posicionesfinales por software.

· Ajuste, p.ej., diferentes velocidades.

2. Seleccione [Positioning] [Move posit. set] para ejecutar undeterminado registro de posición.

o bien

3. Seleccione [Positioning] [Demo posit. tab] para procesartodos los registros de posición. Hay que introducir por lomenos dos registros de posición en la tabla.

Con el recorrido de posicionado [Demo posit. tab] todoslos registros de posición 1 � 31 de la tabla serán procesa�dos uno tras otro. Si la tabla contiene un registro de posi�ción con la velocidad v = 0, no se ejecutarán ni éste ni lossiguientes registros. El recorrido de posicionado conti�nuará a partir del registro de posición 1.

Con DEMO STOP <Enter> se puede interrumpir el recorridode posicionado [Demo posit. tab]. El registro de posiciónactual aún será ejecutado antes de que el accionamientose detenga.

4. Inicie un funcionamiento de prueba.

· Compruebe la reacción de posicionado.

· Verifique las coordenadas visualizadas del eje.

Con el <Menu> EMERG.STOP se puede interrumpir elactual procedimiento de posicionado.

5. Si es necesario, optimice los ajustes para los registros deposición así como para las coordenadas de base y la zonade trabajo.

} PositioningHomingMove posit. setDemo posit. tab

5. Puesta a punto


5.2.8 Ajuste de parámetros de bus

Antes de poner a punto el bus de campo es preciso ajustarparámetros de bus válidos.

Número de estación (MAC ID)

� Números de estación permitidos: 0 � 63

� Está preajustado el número de estación no válido 0 (indicado en el panel de control como �???").De esta manera se garantiza que se ajusta una direccióncorrecta durante la puesta a punto o en un cambio.

Recomendación:asigne los números de estación en orden ascendente. Adaptelos números de estación de la estructura de la máquina alsistema.

ImportanteLos números de estación sólo pueden asignarse una vezpor línea de bus de campo.

Ajuste los números de estación como sigue:

1. Seleccione [Settings] [BUS parameter] [MAC ID](véase también la sección 4.5).

2. El ajuste actual se muestra con <Enter>.

3. Ajuste el número de estación deseado con los botones deflecha.

4. Acepte el ajuste con OK <Enter>. La dirección ajustada seguarda segura frente a fallos de red.

ImportanteEl número ajustado no será efectivo hasta que hayadesconectado y vuelto a conectar la alimentación(Power�off/on).

} SettingsBUS parameter

MAC ID

MAC ID

63 dec, 3f hex


5. Puesta a punto


Velocidad de transmisión (BUS baudrate)

� Velocidades de transmisión posibles: 500 kBd, 250 kBd, 125�kBd.

� Está preajustada una velocidad de transmisión no válida(indicado en el panel de control como �???").Esto es para asegurarse de que se ajuste una velocidadde transmisión correcta durante la puesta a punto o trasun cambio.

ImportanteTodos los participantes de una línea de bus de campo de�ben utilizar la misma velocidad de transmisión. Si no esasí, no es posible establecer la comunicación.

Ajuste la velocidad de transmisión de la siguiente manera:

1. Seleccione [Settings] [BUS parameter] [Baud rate](véase también la sección 4.5).

2. La velocidad de transmisión actual se muestra con<Enter>.

3. Ajuste la velocidad de transmisión deseada con las teclasde flecha.

4. Acepte la velocidad de transmisión con OK <Enter>. La velocidad de transmisión ajustada se guarda comoprotección contra los fallos de red, pero no será efectivahasta que haya desconectado y vuelto a conectar laalimentación (Power off/on).


Baud rate

Baud rate

500 kBd


5. Puesta a punto


Longitud de datos I/O

� Longitudes de datos posibles:

� 8 bytes (para control secuencial según FHPPStandard)

� 16 bytes (8 bytes para control secuencial según FHPPStandard + 8 bytes adicionales para la parametriza�ción a través de FHPP−FPC).

� Está preajustada una velocidad de transmisión no válida(indicado en el panel de control como �???").Esto es para asegurarse de que se ajuste la longitud dedatos correcta durante la puesta a punto o tras uncambio.

Ajuste la longitud de datos de la siguiente manera:

1. Seleccione [Settings] [BUS parameter] [I/O Datalength](véase también la sección 4.5).

2. El ajuste actual se muestra con <Enter>.

3. Ajuste la longitud deseada con los botones de flecha.El ajuste debe coincidir con la configuración del masterDeviceNet (véase la sección 5.4.2).

4. Acepte el ajuste con OK <Enter>. La longitud de datos ajustada se hace efectivainmediatamente y se guarda de forma segura frente afallos de red.


I/O Datalength

I/O Datalength

8 Byte I/O Data


5. Puesta a punto


5.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool

5.3.1 Instalación e inicio del Festo Configuration Tool

Al Festo Configuration Tool (FCT) y el PlugIn SFC−DC seinstalan en su PC con un programa de instalación.

ImportanteLa versión V2.2.0 del PlugIn SFC−DC es compatible con lossiguientes motores del tipo SFC−DC−...−DN:

� Versión de hardware a partir de V1.00

� Versión de firmware a partir de V1.33

Con versiones posteriores del SFC−DC verifique si existe unPlugIn actualizado. Si es necesario, consulte a Festo.

ImportanteSe necesitan derechos de administrador para instalar elFesto Configuration Tool.

Puede instalar el Festo Configuration Tool desde el CD ROMde la siguiente forma:

1. Cierre todos los programas.

2. Introduzca el CD Festo Configuration Tool en su unidad deCD ROM. Si tiene activado Auto Run en su sistema, lainstalación arrancará automáticamente y podrá omitir lospasos 3 y 4.

3. Seleccione [Run] (Ejecutar) en el menú de inicio.

4. Escriba D:\setup (si es necesario, sustituya la D por laletra de su unidad de CD ROM).

5. Siga las instrucciones de la pantalla.

5. Puesta a punto


5.3.2 Procedimiento para la puesta a punto con elFesto Configuration Tool

Inicio del Festo Configuration Tool

Para poner a punto el SFC−DC con el Festo Configuration Tool,realice los siguientes pasos:

1. Conecte el SFC−DC al PC mediante el interface RS232.Observe aquí las instrucciones de la sección 3.5

2. Inicio del Festo Configuration Tool: haga un doble clic enel icono del Festo Configuration Tool en el escritorio � oabra el menú [Start] (Inicio) de Windows y seleccione laentrada [Festo Software] [Festo Configuration Tool]

3. Cree un proyecto en el Festo Configuration Tool o abra unproyecto existente. Añada un dispositivo al proyecto conel PlugIn SFC−DC.

4. Cree la conexión al dispositivo (conexión online) entre elPC y el SFC−DC por medio de la barra de herramientasFesto Configuration Tool.Aquí puede ser necesario adaptar el tipo de controlador,el nombre del dispositivo o el tipo de eje.

Control del dispositivo

Para que el Festo Configuration Tool pueda controlar elSFC−DC conectado, debe desactivarse el interface de controldel SFC−DC y activarse la habilitación del controlador.Después el estado real de los bytes de control FHPP no tieneefecto.

· Acceda a la ventana �General output," registro �Operate,"luego en �Device control" active primero la opción�FCT�control" y después la opción �Enable". El interfacede control del SFC−DC será entonces desactivado y lahabilitación de control del Festo Configuration Tool esactivada.

5. Puesta a punto


El acceso al SFC−DC mediante el Festo Configuration Toolpuede bloquearse con el interface DeviceNet (véase lasección 5.5.2, bit de control FHPP CCON.B5). En este caso lasopciones �FCT control" y �Enable" están bloqueadas(inactivas).

Instrucciones sobre la puesta a punto yparametrización

Hallará más información en la ayuda para el FestoConfiguration Tool con la orden [Help] [Contents FCT general]p.ej.

� ayuda sobre el trabajo con proyectos y la adición de undispositivo a un proyecto

� para determinar el sistema de referencia(referenciado y coordenadas de referencia)

� ayuda en el ajuste de la dirección del bus de campo.

El PlugIn SFC−DC para el Festo Configuration Tool soportatodos los pasos necesarios para la puesta a punto de unSFC−DC.

Con el PlugIn SFC−DC para el Festo Configuration Tool, lasparametrizaciones necesarias pueden realizarse offline, esdecir, sin tener el SFC−DC conectado al PC. Esto permite lapreparación de la puesta a punto actual, p.ej. en la oficina dediseño cuando se planea un nuevo sistema.

Hallará más información en la ayuda del PlugIn: Orden [Help][Contents of installed PlugIins] [Festo (manufacturer name)][SFC−DC (PlugIn name)], p.ej.:

� para describir los diálogos del PlugIn SFC−DC,

� para describir las etapas de trabajo para la puesta apunto,

� para las funciones básicas como conexión del dispositivo,nombres de dispositivo, control del dispositivo yprotección con identificación.

5. Puesta a punto


5.4 Puesta a punto en un master DeviceNet

En las secciones siguientes se describe la configuración y eldireccionamiento del SFC−DC en un interface DeviceNet o unmaster DeviceNet. Para comprender este apartado esnecesario estar familiarizado con DeviceNet y conocer lasespecificaciones.

5.4.1 Resumen de la puesta a punto en el bus de campo

Para la puesta a punto del SFC−DC con PROFIBUS comoparticipante del bus deben realizarse los siguientes pasos:

1. Ajustar el SFC−DC:

� en el panel de control (véase la sección 5.2.8), o

� con el Festo Configuration Tool (ver la ayuda delFesto�Configuration Tool).

Ajustes Descripción

MAC ID Dirección admisible del participante(número de estación) 0 � 63

Baudrate Velocidades de transmisión permitidas: 500, 250, 125 kBit/s

I/O Datalength Longitud de datos I/O� 8 bytes (FHPP Standard)� 16 bytes (FHPP Standard + FHPP−FPC)

Tab.�5/2: Parámetros específicos del bus de campo delSFC−DC

5. Puesta a punto


2. Configurar el master (véase la sección 5.4.2):

� instalar el archivo EDS o

� realizar los ajustes manualmente.

3. Verificar la conexión del bus de campo en modo online. Enlas siguientes secciones pueden hallarse los detalles alrespecto.

5.4.2 Configuración del master DeviceNet (�Configuración I/O")

Configuración conarchivo�EDS

Para la configuración del master están disponibles los�archivos EDS". Estos archivos se instalan con la ayuda delsoftware de configuración del master. El procedimientodetallado puede consultarse en los manuales de estesoftware.

Fuentes de referencia

El CD adjunto contiene archivos EDS para el SFC−DC en lacarpeta �DeviceNet". Los archivos EDS actuales puedenhallarse en la página de Internet de Festo:

� www.festo.com/download} Download Software } Electrical drives

Archivo EDS

Para el SFC−DC necesitará uno de los siguientes archivos EDS(en inglés):

� SFC−DC−DN_aa−Rev1_0.eds

aa: Longitud de datos I/O (bytes) 08, 16

� Archivo gráfico: SFC−DC.ico.

La configuración del master DeviceNet debe coincidir con laparametrización del dispositivo, de lo contrario no será posi�ble establecer una conexión para el intercambio cíclico dedatos. La longitud de datos I/O puede adaptarse manual�mente en el software de configuración del master si es nece�sario.

5. Puesta a punto


Configuración manual Vendor Code 26 (= 1Ah)Product Type 12 (= 0Ch)Product Code 9020 (decimal)

Las informaciones correspondientes de los dispositivos seencuentran también en el archivo EDS en [Device].

Allen−Bradley Compatibilidad con Auto Device Replacement (ADR) deAllen−Bradley.Rockwell Automation ofrece en sus controles master unafunción especial con la que los slaves participantes, en casode un cambio del dispositivo en casos de servicio, sonsoportados mediante ajuste de parámetros automático.Después de la puesta a punto el master carga todos losparámetros direccionados en el archivo EDS con acceso deescritura y los guarda en el escáner del control. Al poner enmarcha la red tiene lugar automáticamente medianteExplicit Messaging la descarga de los valores de parámetrosen el slave. Esto permite un cambio de dispositivo en lainstalación sin proyecto FCT.

Omron Compatibilidad con el modo de autoconfiguración de loscontroles Omron. En los controles Omron las estaciones participantes DeviceNet se configuran mediante un modo de autoconfigu�ración. No se requiere una configuración nominal medianteel software configurador DeviceNet. La configuración actualde red se convierte automáticamente en la configuraciónnominal. Además el escáner realiza de forma autónoma unMapping I/O.

5. Puesta a punto


5.5 Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP)

5.5.1 Modos de funcionamiento compatibles

Los modos de funcionamiento difieren en relación a sucontenido y al significado de los datos cíclicos de I/O y en lasfunciones a las que puede accederse en el SFC−DC.

Modo de funcionamiento Descripción

Selección de registro(predeterminado)

Pueden guardarse 31 registros de posición en el SFC−DC. Un registrocontiene todos los parámetros que están especificados para unatarea de posicionado. El número de registro es transferido a losdatos cíclicos I/O (estándar FHPP) como valor nominal o real.

Tarea directa La tarea de posicionado es transmitida directamente en eltelegrama I/O (FHPP Standard). Se transfieren los valores nominalesmás importantes (p.ej. posición, velocidad, fuerza/par...). Losparámetros suplementarios (p.ej. aceleración) se establecenmediante la parametrización (FHPP FPC).

Tab.�5/3: Cuadro general de los modos de funcionamiento

El modo de funcionamiento se conmuta con el byte de controlCCON (véase más adelante) y se señala en el byte de estadoSCON. No es posible especificarlo mediante la parametriza�ción. La alternancia entre modos de funcionamiento sólo estápermitida en los estados �Accionamiento bloqueado" (Drivedisabled) o �Accionamiento habilitado" (Drive enabled).


Modo de posicionado El SFC−DC tiene 31 registros (1 � 31) que contienen lainformación necesaria para una tarea de posicionamiento(+�registro 0 = recorrido de referencia).

El número del registro, que debe procesar el SFC−DC en elsiguiente arranque, es transferido a los datos de salida delmaster. Los datos de entrada contienen el último número deregistro procesado. La propia tarea de posicionado no debeestar necesariamente activa.

5. Puesta a punto


El SFC−DC no puede funcionar de forma independiente, es�de�cir, no es compatible con ningún programa de usuario propio.Los registros no pueden ser procesados automáticamentecon una lógica programada. El accionamiento no puede reali�zar tareas con Stand Alone; es necesario cerrar el acopla�miento al PLC.

Existen adicionalmente 3 registros con funciones especiales(no se pueden ejecutar en el modo selección de registro):

� El registro 32 contiene los parámetros para la operaciónpor actuación secuencial.

� El registro 33 contiene los parámetros para la tareadirecta.

� El registro 34 es el registro directo para el software FCT.

Tarea directa

Mediante la tarea directa, las tareas de posicionado seformulan directamente en los datos de salida del master.

Modo de posicionamiento La aplicación típica calcula dinámicamente los valores dedestino nominales para cada tarea o sólo para algunas ta�reas. Con ello es posible la adaptación a diferentes tamañosde piezas. Aquí no es conveniente parametrizar de nuevocada vez la lista de registros. Los datos de posicionado seadministran en el PLC y se envían al SFC−DC. Aquí también,esnecesario cerrar el acoplamiento entre el PLC y el SFC−DC.

Modo de fuerza Otra posibilidad es definir como tarea directa los valoresnominales relativos a la corriente nominal del motor. A partirde ellos se obtiene un par y, en el caso de los actuadoreslineales, una fuerza (control de fuerza).

5. Puesta a punto


5.5.2 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP Standard)

El protocolo FHPP Standard siempre prevé unos datos deentrada�y de salida de 8 bytes respectivamente.

Otras I/O de 8 bytes según FHPP−FPCEn los datos cíclicos se permiten otros datos de entrada y desalida de 8 bytes respectivamente para transferir losparámetros conforme al protocolo FPC (Festo ParameterChannel). Los datos de I/O y los parámetros se describen enla sección 5.7.

Datos Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos O Los bytes 1 y 2 (fijos)se conservan en cadauno de los modos defunciona− miento ytransmiten los bytesde control y de estado

Los bytes 3 a 8 dependen del tipo de funcionamiento seleccionado(tarea directa, selección de registro) y transmiten otros bytes decontrol y estado (p.ej. CDir, SDir, etc.), así como valores nominalesy reales:� número del registro o posición nominal en los datos de salida,

mensaje de retorno de la posición real y número de registro enDatos I

de control y de estado(p.ej. CCON, SCON,etc.) para habilitar elSFC−DC y la configura�ción de los modos defuncionamiento.

� mensaje de retorno de la posición real y número de registro enlos datos de entrada,

� otros valores nominales y reales dependiendo del modo defuncionamiento.

Datos I/O: selección del registro


Datos O CCON CPOS Nº registro Reservado Reservado

Datos I SCON SPOS Nº registro RSB Posición real

Datos I/O: tarea directa


Datos O CCON CPOS CDIR Valornominal 1(velocidad)

Valor nominal 2(posición, fuerza/par...)

Datos I SCON SPOS SDIR Valor real 1(velocidad,fuerza/par...)

Valor real 2(posición real)

5. Puesta a punto


Asignación de bytes de control (resumen) 1)

CCON B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4�

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE

Selección del modode funcionamiento

AccesoMMIbloqueado

� Validarfallo

� Paro Habilitaracciona�miento

CPOS B7�

B6CLEAR

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2HOM

B1START

B0HALT

� Borrar recorr.reman.

Progra�mar valor(teach−in)

Jognegativo

Jogpositivo

Iniciar recorridode refer.

Iniciar tarea po�sicionado

Pausa

CDIR

(sólo

B7FUNC

B6FAST

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABS

(sólotareadirecta)

� � Desact.límitecarrera

� � Modo de control(posición, fuerza/par, ...)

Absoluto/relativo

1) � : reservado

Asignación de bytes de estado (resumen) 1)

SCON B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1OPEN

B0ENABLED

Mensaje respuestamodo defuncionamiento

Control dedispos. FCT/MMI

Tensióncargaaplicada

Fallo Adver�tencia

Funcio�nam. ha�bilitado

Habilitaracciona�miento

SPOS B7REF

B6STILL

B5DEV

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0HALT

Acciona�mientoreferenc.

Supervis.deten�ción

Error se�guimiento

El eje semueve

Valida�ciónteach−in

Movi�mientocomplet.

Valida�ciónStart

Pausa

SDIR

(sólo

B7FUNC

B6FAST

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABS

(sólotareadirecta)

� � Final decarreraalcanzado

Límite velocidadalcan�zado

� Mensaje derespuesta modo decontrol (posición,fuerza/par, ...)

Absoluto/relativo

1) � : reservado

5. Puesta a punto


5.5.3 Descripción de los datos I/O (selección del registro)

Descripción de datos O: selección del registro

Byte Bit ES EN Descripción

1 B0 � B7 CCON Bytes de control, ver sección 5.5.5

2 B0 � B7 CPOS

3 B0 � B7 Nº registro Record number Preselección del número de registro paraselección de registro (0 � 31)

4 B0 � B7 � � Reservado (= 0)

5 � 8 B0 � B31 � � Reservado (= 0)

Descripción de datos I: selección del registro


1 B0 � B7 SCON Bytes de estado, ver sección 5.5.6

2 B0 � B7 SPOS

3 B0 � B7 Nº registro Record number Mensaje de respuesta del número del regis�tro para selección de registro (0 � 31)

4 B0 � B7 Byte deestado deregistro

Record statusbyte (RSB)

véase SDIR con tarea directa, sección 5.5.6

5 � 8 B0 � B31 Posición, ... Position, ... Mensaje de respuesta de posición paraselección del registro:� posición en incrementos

(cifra de 32 bits, byte inferior primero)

5. Puesta a punto


5.5.4 Descripción de los datos I/O (tarea directa)

Datos O � tarea directa


1 B0 � B7 CCON Bytes de control, ver sección 5.5.5

2 B0 � B7 CPOS

3 B0 � B7 CDIR

4 B0 � B7 Velocidad Velocity Valor nominal 1: especificación de lavelocidad en % de la velocidad máxima

5 � 8 B0 � B31 Posiciónfuerza, ...

PositionForce, ...

Valor nominal 2: especificación en función delmodo de funcionamiento del regulador (v. byte de control 3 CDIR)� Modo de posicionado:

posición en incrementos� Modo de fuerza:

fuerza/par en % de la corriente nominal

Datos I � tarea directa


1 B0 � B7 SCON Bytes de estado, ver sección 5.5.6

2 B0 � B7 SPOS

3 B0 � B7 SDIR

4 B0 � B7 VelocidadFuerza/par

Velocity

Force/Torque

Valor real 1: mensaje de respuesta en funcióndel modo de funcionamiento del regulador(v.�byte de control 3 CDIR)� Modo de posicionado:

velocidad en % de la velocidad máxima� Modo de fuerza:

fuerza/par en % de la corriente nominal

5 � 8 B0 � B31 Posición Position Valor real 2: Mensaje respuesta posición enincrementos

5. Puesta a punto


5.5.5 Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR

CCON Con el byte de control 1 (CCON) se controlan todos losestados que deben estar disponibles en todos los modos defuncionamiento. La cooperación de los bits de control puedehallarse en la descripción de las funciones del accionamientoen la sección 5.6.

Byte de control 1 (CCON)

Bit ES EN Descripción

B0ENABLE

Habilitaraccionamiento

Drive Enable = 1: Accionamiento (controlador) habilitado= 0: Accionamiento (controlador) bloqueado

B1STOP

Paro 1 Stop 1 = 1: Modo habilitado.Los errores que pueda haber se borrarán.

= 0: Stop 1 activo (cancelar rampa de emergencia +tarea de posicionado). El eje se para con la rampamáxima de frenado y la tarea de posicionado serepone.

B2BRAKE

� � Reservado:= 0

B3RESET

Validar fallo Reset Error Con un flanco ascendente, se sale del fallo y se borra elvalor del fallo.

B4�


B5LOCK

Acceso MMIbloqueado

HMI AccessLocked

Acceso a los controles del interface de diagnosis delaccionamiento.= 1: MMI y FCT sólo pueden observar el

accionamiento, el control del dispositivo (controlHMI) no puede ser tomado por MMI y FCT.

= 0: MMI o FCT pueden tomar el control del dispositivo(para modificar parámetros o para controlarentradas).

B6OPM1

Selección delmodo de fun�cionamiento 1)

SelectOperatingMode 1)

= 00: selección del registro= 01: tarea directa10 reservado

B7OPM2

cionamiento 1) Mode 1) = 10: reservado= 11: reservado

1) La alternancia entre selección del registro y tarea directa también está permitida en el estado�operacional".

5. Puesta a punto


CPOS El byte de control 2 (CPOS) controla las secuencias deposicionado en cuanto se habilita el accionamiento.

Byte de control 2 (CPOS) � selección del registro y tarea directa


B0HALT

Pausa Halt = 1: pausa no activada= 0: pausa activada (no cancelar rampa de frenado +

tarea de posicionado). El eje se detiene con unarampa de frenado definida, la tarea deposicionado permanece activa (con B6 puedeeliminarse el recorrido remanente).

B1START

Inicio de tareade posicio�nado

StartPositioningTask

Con un flanco ascendente los valores nominalesactuales serán transferidos y empezará el posicionado(registro 0 = recorrido de referencia).

B2HOM

Inicio delrecorrido dereferencia

Start Homing Con un flanco ascendente se inicia el recorrido dereferencia con los parámetros ajustados.

B3JOGP

Jog positivo Jog positive El accionamiento se mueve a la velocidad especificadaen el sentido de valores actuales mayores, mientraseste bit esté activo. El movimiento empieza con unflanco ascendente y termina con un flancodescendente.

B4JOGN

Jog negativo Jog negative El accionamiento se mueve a la velocidad especificadaen el sentido de valores actuales menores, ver bit 3.

B5TEACH

Programarvalor(teach−in)

Teach ActualValue

Con un flanco descendente, el valor real actual de laposición se transfiere al registro de valores nominalesdel registro de posición actualmente direccionado,véase la sección 5.6.3.El destino de teach se define con PNU 520.

B6CLEAR

Borrar recorr.remanente

ClearRemainingPosition

En el estado �Halt", un flanco ascendente borra latarea de posicionado y realiza la transición al estado�Operacional".

B7�

� � Reservado:=0

5. Puesta a punto


CDIR El byte de control CDIR es un byte de control especial para elmodo de funcionamiento �Direct mode (Tarea directa)".

Byte de control 3 (CDIR) � sólo tarea directa


B0ABS

Absoluto/relativo

Absolute/Relative

= 0: el valor nominal es absoluto= 1: el valor nominal es relativo al último valor nominal

B1COM1

Modo decontrol

Control Mode = 00: modo de posicionamiento (ver también 5.5.7 punto 6)

= 01: modo de fuerza

B2COM2

01: modo de fuerza (ver también 5.5.7 punto 7)

= 10: reservado= 11: reservado

B3CONT


B4VLIM


B5XLIM

Valor límite decarrera noactivo

Stroke (X−)Limit not active

Control de fuerza:= 0: supervisión de carrera activa= 1: supervisión de carrera no activa

B6FAST


B7FUNC


5. Puesta a punto


5.5.6 Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB)

Byte de estado 1 (SCON)


B0ENABLED

Controladorhabilitado

Drive Enabled = 0: accionamiento bloqueado, regulador inactivo= 1: accionamiento (regulador) habilitado

B1OPEN

Funciona�miento habilitado

OperationEnabled

= 0: Stop activo= 1: funcionamiento habilitado, posicionado posible

B2WARN

Advertencia Warning = 0: advertencia no aplicada= 1: advertencia aplicada

B3FAULT

Fallo Fault = 0: sin fallos= 1: hay fallo o la reacción al fallo está activa

Código de fallo en la memoria de fallos

B424VL

Aplicada latensión decarga

Supply Voltageis Applied

= 0: no hay tensión de carga= 1: tensión de carga aplicada

B5LOCK

Control dedispositivoFCT/MMI

Drive Controlby FCT/MMI

= 0: control de dispositivo mediante PLC/bus decampo

= 1: control de dispositivo mediante FCT/MMI(SPS control is Locked)

B6OPM1

Mensaje res�puesta modode funciona

DisplayOperatingMode

= 00: selección del registro (Standard)= 01: tarea directa10 reservado

B7OPM2

de funciona�miento

Mode = 10: reservado= 11: reservado

5. Puesta a punto


Byte de estado 2 (SPOS)


B0HALT

Pausa Halt = 0: pausa activada= 1: pausa no activada, el eje puede moverse

B1ACK

ValidaciónStart

AcknowledgeStart

= 0: preparado para arrancar (referencia, jog)= 1: arranque realizado (referencia, jog)

B2MC

MotionComplete

MotionComplete

= 0: tarea de posicionado activa= 1: tarea de posicionado completada, dado el caso

con falloImportante: MC se activa tras el arranque

(estado �Drive blocked (Actuador bloqueado)").

B3TEACH

Validaciónteach−in

AcknowledgeTeach

= 0: preparado para programación teach−in= 1: se ha realizado la programación teach−in,

valor�real transferido

B4MOV

El eje semueve

Axis is moving = 0: velocidad del eje < Valor límite= 1: velocidad del eje >= valor límite

B5DEV

Errorseguimiento

Drag Error = 0: no hay error de seguimiento= 1: error de seguimiento activo

B6STILL

Supervisiónde detención

Standstillcontrol

= 0: tras MC el eje permanece en la ventana detolerancia

= 1: tras MC el eje permanece fuera de la ventana detolerancia

B7REF

Acciona�miento refe�renciado

Axis isreferenced

= 0: debe ejecutarse el referenciado= 1: hay información de referencia, no hay que realizar

recorrido de referencia

5. Puesta a punto


Byte de estado 3 (SDIR) � tarea directa


B0ABS

Absoluto/relativo

Absolute/Relative

= 0: el valor nominal es absoluto= 1: el valor nominal es relativo al último valor nominal

B1COM1

Mensajerespuestamodo de

Control Modefeedback

= 00: modo de posicionado= 01: modo de fuerza10 reservado

B2COM2

modo decontrol

= 10: reservado= 11: reservado

B3CONT

� � Reservado

B4VLIM

Alcanzadovalor límitevelocidad

Speed (V−)LIMit reached

Modo de fuerza:= 1: límite de velocidad alcanzado= 0: límite de velocidad no alcanzado

B5XLIM

Alcanzadovalor límite decarrera

Stroke (V−)LIMit reached

Modo de fuerza:= 1: valor límite de carrera alcanzado= 0: valor límite de carrera no alcanzado

B6FAST

� � Reservado

B7FUNC

� � Reservado

5. Puesta a punto


5.5.7 Ejemplos de los datos I/O

En las páginas siguientes hallará ejemplos típicos de datosI/O según FHPP Standard:

1. Selección del registro: crear disponibilidad para funcionar

2. Tarea directa: crear disponibilidad para funcionar

3. Tratamiento de errores

4. Recorrido de referencia

5. Selección del registro: modo de posicionado

6. Tarea directa: modo de posicionado

7. Tarea directa: modo de fuerza.

Una descripción de los estados de máquina del SFC−DCpuede hallarse en la sección 5.8.

Asegurar control del dispositivo

Paso/D i ió

Datos O Datos IDescripción Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

0.1 Control del Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL0.1 Control deldispositivo HMI = on CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 1 1 0 0 0 0

Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT

CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

0: señal 01: señal 1;x: no relevante (indiferente)F: flanco positivo

Tab.�5/4: Datos I/O �Control del dispositivo activo"

Está activado el control del dispositivo a través del panel decontrol del Festo Configuration Tool. Para controlar el SFC−DCa través del interface DeviceNet primero debe desactivarse elcontrol del dispositivo mediante FCT/MMI.

5. Puesta a punto


1. Selección del registro: crear disponibilidad parafuncionar

1.1 Estado básico del accionamiento cuando se ha aplicadola tensión de alimentación.} Paso 1.2 ó 1.3

1.2 Bloquear control del dispositivo mediante FCT/MMIOpcionalmente, la toma del control del dispositivomediante FCT/MMI con CCON.B5 = 1 (LOCK) puedebloquearse.} Paso 1.3

1.3 Desbloquear accionamiento (selección de registro)} Recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab.�5/8

Paso/D i ió


1.1 Estado básico Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.1 Estado básico

(Control del disposi�CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0

(Control del disposi�tivo HMI = off ) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTtivo HMI = off )

CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

1.2 Bloquear control Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.2 Bloquear controldel dispositivomedianteFCT/MMI

CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x xmediante FCT/MMI


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

1.3 Habilitar accio�i t h bilit

Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL

namiento, habilitarfuncionamiento CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1

(selección delByte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT

(selección delregistro) CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1

0: señal 01: señal 1x: no relevante (indiferente)F: flanco positivo

Tab.�5/5: Datos I/O �Selección de registro: crear disponibilidad para funcionar"

Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0(ENABLE):} Tratamiento de errores: ver ejemplo 3, Tab.�5/7

5. Puesta a punto


2. Tarea directa: crear disponibilidad para funcionar

2.1 Estado básico del accionamiento cuando se ha aplicadola tensión de alimentación.} Paso 2.2 ó 2.3

2.2 Bloquear control del dispositivo mediante FCT/MMIOpcionalmente, la toma del control del dispositivomediante FCT/MMI con CCON.B5 = 1 (LOCK) puedebloquearse.} Paso 2.3

2.3 Desbloquear accionamiento. (Tarea directa)} Recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab.�5/8

Paso/D i ió


2.1 Estado básico Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.1 Estado básico

(Control del disposi�CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0

(Control del disposi�tivo HMI = off ) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTtivo HMI = off )

CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

2.2 Bloquear control Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.2 Bloquear controldel dispositivomedianteFCT/MMI

CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x xmediante FCT/MMI


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

2.3 Habilitar acciona� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.3 Habilitar accionamiento, habilitar funcionamiento

CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1funcionamiento


(Tarea directa) CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1


Tab.�5/6: Bytes de estado y de control �Crear disponibilidad para funcionar �Tarea�directa"

Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0(ENABLE):} Tratamiento de errores: ver ejemplo 3, Tab.�5/7

5. Puesta a punto


3. Tratamiento de errores

Descripción de fallos y advertencias, véase la sección 6.4

3.1 Un fallo se muestra con SCON.B3 (FAULT).} el procedimiento ya no es posible.

3.2 Un fallo se muestra con SCON.B2 (WARN).} el procedimiento sigue siendo posible.

3.3 Salir del fallo con un flanco positivo enCCON.B3�(RESET).

} el bit de error SCON.B2 (FAULT) o SCON.B3 (WARN)se repone

} se activa SPOS.B2 (MC)

} el accionamiento está listo para funcionar

3.4 Salir del fallo con un flanco negativo en CCON.B0(ENABLE).

} el bit de error SCON.B2 (FAULT) o SCON.B3 (WARN)se repone

} se activa SPOS.B2 (MC)

} volver a crear la disponibilidad de funcionamiento(ver ejemplos 1, Tab.�5/5 y 2, Tab.�5/6)

5. Puesta a punto


Paso/D i ió


3.1 Fallo Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.1 Fallo

CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x 1 x x x


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.2 Advertencia Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.2 Advertencia

CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x x 1 x x


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.3 Validar fallo Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.3 Validar fallo

con CCON B3CCON 0 x x 0 F x x 1 SCON 0 x 0 1 0 0 0 0

con CCON.B3(RESET) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(RESET)

CPOS 0 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 0 1

3.4 Validar fallo Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.4 Validar fallo

con CCON B3CCON 0 x x 0 0 x x N SCON 0 x 0 1 0 0 x 0

con CCON.B3(ENABLE) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(ENABLE)

CPOS 0 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 x x


Tab.�5/7: Datos I/O �Tratamiento de fallos"

5. Puesta a punto


4. Recorrido de referencia(requiere�estado�1.4�ó�1.5)

4.1 Un flanco positivo en CPOS.B2 (HOM, Start referencetravel) inicia el recorrido de referencia. El arranque esconfirmado con SPOS.B1 (Quit Start) mientras CPOS.B2(HOM) está activo.

4.2 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4(MOV,�Axis moves).

4.3 Tras un recorrido de referencia con éxito SPOS.B2,se�activan (MC, Motion Complete) y SPOS.B7 (REF).

Paso/D i ió


4.1 Iniciar recorrido Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.1 Iniciar recorridode referencia CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 F 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 0 1 1

4.2 Recorrido de Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.2 Recorrido dereferencia en marcha CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 1 0 1 SPOS 0 0 0 1 0 0 1 1

4.3 Recorrido de Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.3 Recorrido dereferencia finalizado CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1


Tab.�5/8: Datos I/O �Recorrido de referencia"

Si hay errores durante el recorrido de referencia:} Tratamiento de errores: ver ejemplo 3, Tab.�5/7

5. Puesta a punto


5. Selección del registro: modo de posicionado(requiere estados 1.3/2.3 y 4.)

Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, puede iniciarse una tareade posicionado (pasos 5.1 � 5.4 secuencia limitada):

5.1 Preseleccionar número de registro: byte 3 de los datosde salida0 = recorrido de referencia1 � 31 = registros de desplazamiento programables

5.2 Con CPOS.B1 (START, Start Task) se iniciará la tarea deposicionado preseleccionada. El arranque esconfirmado con SPOS.B1 (Quit Start) mientras CPOS.B1(START) esté activo.

5.3 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV,Axis moves).

5.4 Al final de la tarea de posicionado, se activa SPOS.B2(MC, Motion Complete).

Si hay fallos durante el posicionado:} Tratamiento de errores: ver ejemplo 3, Tab.�5/7

5. Puesta a punto


Paso/D i ió


5.1 Preseleccionar Byte 3 Record Number Byte 3 Record Number5.1 Preseleccionarnº�de registro(byte�3)

Nº re�gistro

No. de registro (0 ... 31) Nº re�gistro

Anterior nº de registro (0 ... 31)

5.2 Iniciar orden Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.2 Iniciar orden

CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

5.3 Orden en marcha Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.3 Orden en marcha

CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

Byte 3 Record Number Byte 3 Record Number

Nº re�gistro

No. de registro (0 ... 31) Nº re�gistro

Actual nº de registro (0 ... 31)

5.4 Orden finalizada Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.4 Orden finalizada

CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

Byte 5 ... 8 Reserved Byte 5 ... 8 Position

� Reservado Pos.real

Posición real (incrementos)


Tab.�5/9: Datos I/O �Selección de registro: modo de posicionamiento"

5. Puesta a punto


6. Tarea directa: modo de posicionado(requiere�estados�1.3/2.3 y 4.)

Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, debe preseleccionarseuna posición nominal (paso 6.1 � 6.4, secuencia limitada)

6.1 La posición nominal es transferida en incrementos enlos bytes 5 � 8 de la output word.La velocidad nominal es transferida en % en el byte 3(0�= no velocidad; 100 = máx. velocidad).

6.2 Con CPOS.B1 START, (Start positioning Task) se iniciarála tarea de posicionado preseleccionada. El arranque esconfirmado con SPOS.B1 (Quit Start) mientras CPOS.B1(START) esté activo.

6.3 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4(MOV,�Axis moves).

6.4 Al final de la tarea de posicionado, se activará SPOS.B2(MC, Motion Complete).

Si hay fallos durante el posicionado:} Tratamiento de errores: ver ejemplo 3, Tab.�5/7

5. Puesta a punto


Paso/D i ió


6.1 Preseleccionar Byte 4 Velocity Byte 4 Velocity6.1 Preseleccionarposición y velocidad(bytes 4 y 5 � 8)

Velo�cidad

Velocidad preseleccionada(0 � 100 %)

Velo�cidad

Mensaje de respuestavelocidad (0 � 100 %)

Byte 5 ... 8 Position Byte 5 ... 8 Position

Pos.nom.

Posición nominal(incrementos), véase la sección 5.5.2

Pos.real

Posición real (incrementos),véase la sección 5.5.2

6.2 Iniciar orden Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.2 Iniciar orden

CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS

CDIR 0 0 0 0 0 0 0 S SDIR 0 0 0 0 0 0 0 S

6.3. Orden en marcha Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.3. Orden en marcha

CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

6.4 Orden finalizada Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.4 Orden finalizada

CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

0: señal 01: señal 1x: no relevante (indiferente)F: flanco positivoS: Condición de posicionado: 0 = absoluto

1 = relativo

Tab.�5/10: Datos I/O �Tarea directa: modo de posicionado"

5. Puesta a punto


7. Tarea directa: modo de fuerza(requiere estados 1.3/2.3 y 4)

Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, se debe definir un valornominal y preparar el modo de fuerza.

7.1 Definir el valor nominal en un % de la corriente nominaldel motor. (Tener en cuenta la influencia de la friccióndel eje conectado).

7.2 Preparar modo de fuerza: establecer el bit CDIR.B1COM1 y, según las preferencias, fijar el bitCDIR.B5�XLIM para la limitación de carrera.

7.3 Iniciar la orden con CPOS.B1 START. El arranque esconfirmado con SPOS.B1 (Quit Start) mientrasCPOS.B1�(START) esté activo.

7.4 ó 7.5En función de si se alcanza o no el valor nominal, seestablecerán los bits correspondientes en el estado.

7.6 La orden finaliza automáticamente cuando se alcanza ellímite de carrera o la posición final por software. Sevuelve a conmutar el control de posición.

7.7 La orden se puede interrumpir desde el controlador,p.ej., con STOP.

ImportanteEn el modo de fuerza sólo es posible cambiar el valornominal tras haber alcanzado la última especificación (MC)mediante un nuevo flanco de inicio.

5. Puesta a punto


Paso/D i ió


7.1 Definir valornominal

4 No relevante 4 Valor real en el % de lacorriente nominal

5 � 8 Valor nominal en el % de lacorriente nominal

5 � 8 Posición real en incrementos

7.2 Preparar modo de Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.2 Preparar modo defuerza CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

Byte 3 FUNC FAST XUM � CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS

CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 x 0 0 0 0

7.3 Iniciar orden Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.3 Iniciar orden

CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0

7.4 Orden en marcha Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.4 Orden en marcha(valor nominal noalcanzado)

CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1alcanzado)


CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 1 0 0 1 0

7.5 Orden en marcha Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.5 Orden en marcha(valor nominalalcanzado)

CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1alcanzado)


CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0

5. Puesta a punto


Paso/Descripción

Datos IDatos OPaso/Descripción B0B1B2B3B4B5B6B7ByteB0B1B2B3B4B5B6B7Byte

7.6 Orden Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.6 Ordeninterrumpida (límite de carrera o

CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1(límite de carrera oposición final por Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTposición final porsoftware alcanzada) CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 1 0 0 0 0 0

7.7 Finalizar orden Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.7 Finalizar orden(p.ej., con STOP) CCON 0 1 x x 0 x 0 1 SCON 0 1 0 1 0 0 0 1


CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 0 0

0: señal 01: señal 1x: no relevante (indiferente)F: flanco positivoS: limitación de recorrido (Stroke Limit): 0 = Stroke Limit activo,

1 = Stroke Limit no activo

Tab.�5/11: Datos I/O tarea directa: modo de fuerza

Si hay fallos durante el modo de fuerza:véase el ejemplo 3, Tab.�5/7 Tratamiento de errores.

5. Puesta a punto


5.6 Control de la secuencia según el FHPP Standard

5.6.1 Recorrido de referencia

Hallará información sobre el recorrido de referencia, lascoordenadas de referencia y las reglas de cálculo del sistemade referencia en la sección 1.6.

Cuando se aplica la tensión de funcionamiento, es unrequisito previo con el mini carro SLTE que se complete elrecorrido de referencia antes de realizar una tarea deposicionado (el parámetro �Se requiere recorrido dereferencia" � PNU 1014 � debe ser =1)

El accionamiento se referencia contra un tope o uninterruptor de referencia. Un aumento en la corriente delmotor indica que se ha alcanzado un tope. Como sea que elaccionamiento no debe referenciarse continuamente contra eltope, debe moverse por lo menos un milímetro atrás en elmargen de la carrera.

Secuencia

1. Buscar el punto de referencia de acuerdo con el métodoconfigurado.

2. Moverse en relación al punto de referencia alrededor del�Offset del punto cero del eje".

3. Establecer el punto cero del eje: posición actual = 0 � offset del punto cero del proyecto.

5. Puesta a punto


Resumen de los parámetros involucrados (véase también la apéndice B.2.15)

Parámetrosinvolucrados

Descripción FCT PNU CIinvolucrados

Offset (desplazamiento) del punto cero del eje x 1010 607Ch

Método de referencia (permitido: 7, 11, −18, −17) x 1011 6098h

Velocidades para recorrido de referencia x 1012 6099h

Se requiere recorrido de referencia � 1014 23F6h

Par máximo del recorrido de referencia x 1015 23F7h

Inicio (FHPP) CPOS.B2 = flanco positivo: inicio del recorrido de referencia

Mensaje de respuesta(FHPP)

SPOS.B1 = flanco positivo: Validación StartSPOS.B7 = accionamiento referenciado

Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campoControlador en estado �Funcionamiento habilitado"No hay orden para jog

Tab.�5/12: Parámetros involucrados en el recorrido de referencia

Métodos de recorrido de referencia 1)

hex dec. Descripción

07h 7 Búsqueda del interruptor de referencia en sentido positivo. La posición dereferencia queda en el primer pulso índice en sentido negativo; elinterruptor de referencia proporciona una señal 0.

0Bh 11 Búsqueda del interruptor de referencia en sentido negativo. La posición dereferencia queda en el primer pulso de indexado en sentido positivo, en elque el interruptor de referencia devuelve una señal 0.

EFh −17 Búsqueda del tope negativo. El punto hallado es la posición de referencia.Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset del punto cero deleje debe ser � 0.

EEh −18 Búsqueda del tope positivo. El punto hallado es la posición de referencia.Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset del punto cero deleje debe ser � 0.

1) Descripción detallada de los modos de referencia, véase la sección 5.2.2.

Tab.�5/13: Resumen de los métodos de recorrido de referencia

5. Puesta a punto


5.6.2 Operación por actuación secuencial

En el estado �Enable operation (Funcionamiento desblo�queado)", el actuador puede desplazarse hacia la izquierda ola derecha mediante Jog. Esta función se suele utilizar para:

� desplazarse a las posiciones de Teach(autoprogramación)

� mover el accionamiento fuera de su lugar (p.ej. tras un fallo del sistema)

� posicionamiento manual como modo de funcionamientonormal (avance manual sensitivo).

Secuencia

1. Cuando se activa una de las señales �Jog left/Jog right", elaccionamiento empieza a moverse lentamente. Debido ala baja velocidad, puede definirse una posición conmucha precisión.

2. Si la señal permanece activa durante más tiempo que la�Time Phase 1 (Duración de tiempo fase 1)"parametrizada , la velocidad aumentará hasta alcanzar lavelocidad máxima configurada. De esta forma puedenrealizarse rápidamente grandes desplazamientos.

3. Si la señal cambia a 0, el actuador se frenará con lamáxima deceleración ajustada.

4. Si el accionamiento alcanza una posición final porsoftware, se detendrá automáticamente. No se sobrepasala posición final por software, el recorrido para detenersedepende de la rampa ajustada. Se sale del modo deoperación por actuación secuencial con Jog = 0.

5. Puesta a punto


1 Baja velocidad fase 1(recorrido lento)

2 Velocidad máximapara fase 2

3 Aceleración

4 Retardo

5 Duración de tiempofase 2

CPOS.B3 oCPOS.B4(Jogpositivo/negativo)

Velocidad v (t)

t [s]

1

0

1

2

34

5

Fig.�5/1: Diagrama de secuencia para el modo Jog

Resumen de los parámetros involucrados (véase apéndice B.2.9)



Velocidad fase 2 para operación por actuaciónsecuencial en unidad de velocidad (inc/s)

x 531 20ED/21

Aceleración para operación por actuaciónsecuencial en unidad de aceleración (inc/s2)

x 532 20EE/21

Deceleración para operación por actuaciónsecuencial en unidad de deceleración (inc/s2)

x 533 20EF/21

Duración de tiempo fase 1 para operación poractuación secuencial (T1) en ms

x 534 20E9/21

Inicio (FHPP) CPOS.B3 = flanco positivo: Jog positivo (hacia delante)CPOS.B4 = flanco positivo: Jog negativo (hacia atrás)


SPOS.B4 = 1: el accionamiento se mueveSPOS.B2 = 0: (Movimiento completado)

Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campoControlador en estado �Funcionamiento habilitado"

Tab.�5/14: Parámetros involucrados en el modo Jog

5. Puesta a punto


5.6.3 Programación teach−in a través de bus de campo

Mediante el bus de campo se pueden programar valores deposición por teach−in. Los valores de posición programadospreviamente se sobrescriben.

Secuencia

1. El actuador se desplaza a la posición deseadamanualmente o en la operación por actuación secuencial.Esto puede realizarse en la operación por actuaciónsecuencial posicionándolo o moviéndolo a mano en elestado �Drive blocked (Actuador bloqueado)".

2. El usuario debe asegurarse de que se selecciona elparámetro deseado. Para ello debe introducirse elparámetro �Teach target" y, si procede, la correctadirección del registro.

Teach target(PNU�520)

Se programa

= 1 (especificación) Posición nominal del registro deposicionado� Selección del registro:

registro de posición con el byte decontrol 3

� Tarea directa: registro de posición con PNU = 400

= 2 Punto cero del eje

= 3 Punto cero del proyecto

= 4 Posición final más baja por software

= 5 Posición final más alta por software

Tab.�5/15: Resumen de los destinos de Teach

3. La programación por teach−in se realiza a través delhandshake de los bits en los bytes de control y estadoCPOS/SPOS:

5. Puesta a punto


1 Preparado parateach−in

2 Valor transferido

1

0

ValidaciónSPOS.B3

Programar valor (teach−in)CPOS.B5

1 2

1

0

Fig.�5/2: Handshake durante programación teach−in

Importante: el accionamiento no debe hallarse inmovilizado para laprogramación por teach−in. Sin embargo, una velocidad de1�m/s significa que la posición actual cambia 1 mm cadamilisegundo. Con los tiempos de ciclo usuales del PLC + busde campo + controlador del motor habrá imprecisiones devarios milímetros incluso a una velocidad de sólo 100 mm/s.

Resumen de los parámetros involucrados (ver apéndices B.2.8 y B.2.9)



Destino programado � 1) 520 21FEh

Número de registro � 1) 400 2190h

Inicio (FHPP) SPOS.B5 = flanco descendente: Programar valor (teach−in)


SPOS.B2 = 1: Valor transferido

Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campoControlador en estado �Operation enabled (Funcionamiento habilitado)"

1) La función Teach está permitida en el Festo Configuration Tool con unas funciones especiales.

Tab.�5/16: Parámetros Teach involucrados

5. Puesta a punto


5.6.4 Selección de registro (modo de posicionado)

Un registro puede iniciarse en el estado �Operation enabled(Funcionamiento habilitado)". Esta función se utilizageneralmente para:

� moverse a cualquier posición en la lista de registros conel PLC

� procesar un perfil de posicionado enlazando registros,

� posiciones de destino conocidas que raramente cambian(cambio de formulación).

Secuencia

1. Establecer el número de registro deseado en los datos desalida del master. Subir hasta que el controlador replicacon el número del último registro procesado.

2. Con un flanco ascendente en START (CPOS.B1) elcontrolador acepta el número de registro y empieza latarea de posicionado.

3. El controlador señaliza con el flanco ascendente en Validación Start, que los datos de salida del PLC han sidoaceptados y que la tarea de posicionado está ahora ac�tiva. La orden de posicionado será procesada indepen�dientemente de si Start (CPSO.B1) ha sido restablecida acero o no.

4. Cuando el registro ha finalizado, se activa MC (SPOS.B2).

5. Puesta a punto


Start/Stop registro

Nº de registronominalDatos de salida

ParoCCON.B1 (STOP)

Validación StartSPOS.B1 (ACK)

Motion CompleteSPOS.B2 (MC)

Nº de registro realDatos de entrada

N − 1 N N + 1

N − 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

2

3

4

6

1

0

1

0

El eje se mueveSPOS.B4 (MOV)

InicioCPOS.B1 (START)

N + 1

5

1 Requisito previo: �Validación Start" = 0

2 Un flanco ascendente en �Start" haceque se acepte el nuevo número deregistro y se active �Quit Start"

3 En cuanto �Quit Start" es reconocidopor el PLC, �Start" puede ponerse en 0de nuevo

4 El control reacciona con un flancodescendente en �Quit Start"

5 En cuanto �Quit Start" es reconocidopor el PLC, puede empezar el nuevonúmero de registro

6 Una tarea de posicionado en cursopuede detenerse con �Stop"

Fig.�5/3: Diagrama de la secuencia de Start/Stop para un registro

5. Puesta a punto


Detener un registro con pausa (Halt) y continuar



MovimientocompletadoSPOS.B2 (MC)


N − 1 N N + 1

N − 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

El eje se mueveSPOS.B4 (MC)

HaltCPOS.B0 (HALT)

1

0


1

0

Confirmar pausaSPOS.B0 (HALT)

1

2

1 El registro se detiene con �HALT", elnº�actual del registro es retenido,�Motion Complete" permanecedesactivado

2 Un flanco ascendente en �Start" iniciade nuevo el registro N, se activa�Confirm Halt"

Fig.�5/4: Diagrama de secuencia para pausar y continuar un registro con Halt

5. Puesta a punto


Pausa de un registro con Halt y borrar recorrido remanente





N − 1 N N + 1

N − 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0


HaltCPOS.B0 (HALT)

N + 1

1

0


Borrar recorr.remanenteCPOS.B6 (CLEAR)

1

0

1

0

Confirmar pausaSPOS.B0 (HALT)

1

2

1 Stop registro 2 Borrar recorr. remanente

Fig.�5/5: Diagrama de secuencia para pausar registro con Halt y borra �recorrido remanente

5. Puesta a punto


Composición del registro

Una tarea de posicionado en modo Seleccionar registro seescribe con un registro de valores nominales. Cada valornominal es direccionado por su propia PNU. Un registroconsiste en valores nominales con el mismo subíndice.

Causas de fallos en la aplicación

� El referenciado no se ha realizado.

� La posición de destino y/o la posición preseleccionada nopuede alcanzarse.

� Número de registro no válido

� Registro no inicializado.

Resumen de los parámetros involucrados (ver apéndice B.2.8)



Byte de control del registro 1 x 401 20E0/01h

Posición de destino del registro dedesplazamiento

x 404 20E0/02h

Velocidad del registro de desplazamiento x 406 20E0/03h

Aceleración del registro de desplazamiento x 407 20E0/04h

Deceleración del registro de desplazamiento x 408 20E0/05h

Inicio (FHPP) CPOS.B1 = flanco positivo: inicioEl referenciado y el Jog tienen prioridad.


SPOS.B2 = 0: movimiento completadoSPOS.B1 = flanco positivo: validación StartSPOS.B4 = 1: el accionamiento se mueve

Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campoEl controlador debe hallarse en �Funcionamiento habilitado"El número de registro debe ser válido

Tab.�5/17: Parámetros involucrados � Selección del registro

5. Puesta a punto


5.6.5 Tarea directa (modo de posicionamiento, modo de fuerza)

En el estado �Operation enabled (Funcionamientodesbloqueado)" (tarea directa) se formula una tarea deposicionado directamente en los datos I/O que se transfierena través del bus de campo. Los valores nominales de laposición se muestran en el PLC. La función se utiliza en lassiguientes situaciones:

� moverse a cualquier posición dentro de la carrera detrabajo.

� las posiciones de destino son desconocidas durante laplanificación o cambia frecuentemente (varias posicionesde trabajo diferentes).

Un perfil de posicionado formado enlazando registros puedeimplementarse externamente controlado por el master.

Secuencia de valor nominal discreto

1. El usuario establece el valor nominal deseado (posición) yla condición de posicionado (absoluta/relativa) en susdatos de salida.

2. Con un flanco ascendente en START (CPOS.B1) elcontrolador acepta la posición nominal y empieza la tareade posicionado.

3. Tras el arranque debe esperar el MC antes de poderrealizar un nuevo arranque.

4. Cuando se ha alcanzado la posición nominal, se activaMC�(SPOS.B2).

5. Puesta a punto


Inicio de la tarea de posicionado

Posición nominalDatos de salida

InicioCPOS.B1

Validación StartSPOS.B1

MovimientocompletadoSPOS.B2

N − 1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

N + 2

Fig.�5/6: Inicio de la tarea de posicionado

La secuencia de los bits restantes de control y estado, asícomo las funciones Halt y Stop, reacciona con la funciónSelección del registro, ver Fig.�5/3, Fig.�5/4 y Fig.�5/5.

Causas de fallos en la aplicación

� No se ha realizado la referencia.

� La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuerade las posiciones finales de software.

5. Puesta a punto




Descripción FCT PNU CI

Especificaciones de laposición

Velocidad máx. permitida 1) x 502 21F6/00hposición

Tarea directa, aceleración en unidad deaceleración (inc/s2)

x 541 20EE/22h

Tarea directa, deceleración en unidad dedeceleración (inc/s2)

x 542 20EE/22h

Inicio (FHPP) CPOS.B1 = flanco positivo: Inicio(CDIR.B0 = posición nominal absoluta/relativa)


SPOS.B2 = 0: movimiento completadoSPOS.B1 = flanco positivo: validación StartSPOS.B4 = 1: el accionamiento se mueve

Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campoControlador en estado �Funcionamiento habilitado"

1) En los bytes de control, el master transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por lavelocidad máxima permitida para obtener la velocidad nominal definitiva.

Tab.�5/18: Parámetros involucrados en tarea directa

Modo de fuerza

El modo de fuerza se utiliza en las siguientes situaciones:

� para fijar y sujetar piezas, así como para procedimientosen los se deben alinear piezas (p.ej. en un tope fijo)

� procedimientos de inserción a presión y ensamblaje

� funciones especiales en las que, por ejemplo, se tengaque palpar las piezas para recuperar a continuación, si espreciso, los valores de posición.

5. Puesta a punto


Nota sobre el modo de fuerzaEl control del par del motor se efectúa indirectamente através de la regulación de la corriente. Todos los datosrelativos a fuerzas/pares se refieren al par nominal delmotor (relativo a la corriente nominal del motor). La fuerzareal en el eje se deberá determinar/comprobar y ajustarcon sistemas de medición externos durante la puesta apunto.

ImportantePara la parametrización del modo de fuerza son necesarioslos ajustes siguientes (ver Tab.�5/19):

� Ventana de fuerza (desviación admisible del valornominal transmitido a través del bus de campo)

� Limitación de velocidad (velocidad máxima que debealcanzar el accionamiento). Sin este dato, elaccionamiento acelerará sin freno si no experimentaseuna contrafuerza (p.ej. si no hubiera pieza).

� Tiempo de amortiguación (tiempo que debe aplicarse lafuerza nominal, antes de que se anuncie�Motion�Complete").

· Prolongue el tiempo de amortiguación, si se alcanza enpoco tiempo la fuerza nominal a través del par de giromayor ya desde el arranque (antes de alcanzar la pieza).

El modo de fuerza se prepara con la conmutación del modode control. Durante este proceso, el actuador permaneceparado en la posición regulada.

5. Puesta a punto


Secuencia

1. El usuario establece el valor nominal deseado (en % delpar nominal del motor) y la condición de velocidad en susdatos de salida.

2. Con un flanco ascendente en START (CPOS.B1), elcontrolador acepta el par nominal e incrementa lafuerza/par en la dirección del signo del valor nominal.

� Al alcanzar la velocidad, se establece el bit �Speed�li�mit reached (Límite de velocidad alcanzado)" (byte deestado SDIR).

� Al alcanzar el valor nominal considerando la ventanade destino y la ventana de tiempo, se establece laseñal �MC". La corriente del motor sigue regulándose.

� En caso de resistencia, p.ej. por una pieza situada enel margen de posicionamiento, el accionamientopresiona con una fuerza definida contra el obstáculo(ver�Fig.�5/7).

� Si se sobrepasa el recorrido ajustado en la supervi�sión de recorrido/carrera (relativo a la posición ini�cial), el bit �Stroke limit reached (Límite de carreraalcanzado)" se establece en el byte de estado SDIR. El actuador se decelera con la rampa de parada deemergencia, se para en la posición actual regulada yse establece la �señal MC".

Causas de fallos

� No se ha realizado la referencia.

� El eje está situado al inicio de la tarea de posicionamientoen la posición final por software.

5. Puesta a punto



Parámetro Descripción FCT PNU CI

Modo de fuerza 1) Limitación de carrera x 510 60F6/01h

Par mínimo x 511 60F6/05h

Par máximo x 512 6072h

Ventana de destino de fuerza (tolerancia) x 552 60F6/03h

Tiempo de amortiguación en [ms] x 553 60F6/04h

Velocidad máx. permitida x 554 60F6/02h

Inicio CPOS.B1 = flanco positivo(CDIR.B0 = posición nominal absoluta/relativa)

Mensaje de respuesta SPOS.B2 = 0: movimiento completadoSPOS.B1 = flanco positivo: validación StartSPOS.B4 = 1: el accionamiento se mueve

Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campoControlador en estado �Operation enabled (Funcionamiento habilitado)"

1) Otros parámetros:6071h Target torque 6076h Rated torque6077h Actual torque 6087h Torque slope6088h Torque profile type CDIR.B5 Stroke limitation active/inactive

(limitación de carrera activa/inactiva)

Tab.�5/19: Parámetros involucrados en la tarea directa (modo de fuerza)

5. Puesta a punto


Inicio de la tarea de posicionado/modo de fuerza

ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ

Par nominalLimitación develocidadDatos de salida

InicioCPOS.B1



N − 1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0


1

2 3 4

1 Par/fuerza nominal alcanzado 2 El eje presiona contra resistencia

3 Resistencia eliminada/superada 4 Posición final por software/límite decarrera alcanzado

Fig.�5/7: Inicio de la tarea de posicionado/modo de fuerza

En este modo de control, la señal �MC" (Motion Complete) seutiliza en el sentido de �Nominal value/stroke limitationreached (Valor nominal/límite de carrera alcanzado)". Lasecuencia de los bits restantes de control y estado, así comolas funciones Pausa (Halt) y Paro (Stop), reacciona con lafunción Selección del registro, ver Fig.�5/3, Fig.�5/4 y Fig.�5/5.

5. Puesta a punto


5.6.6 Supervisión de detención

Con la supervisión de detención se detecta que se ha salidode la ventana de posicionado de destino en detención.

Cuando se alcanza la posición de destino y se emite la señalMC en la palabra de estado, el actuador pasa al estado�Standstill" (Detención) y el bit SPOS.B6 se desactiva. En esteestado, si el actuador sale de la ventana de posición duranteun tiempo mínimo definido, debido a fuerzas externas u otrasinfluencias, se activará el bit SPOS.B6.

En el momento en que el actuador se halle de nuevo en laventana de posición de detención tras el tiempo desupervisión de detención, el bit SPOS.B6 se desactivará.

1 Posición de destino

2 Posición real

3 Supervisión de de�tención (SPOS.B6)

4 Motion Complete(SPOS.B2)

5 Ventana de posiciónStandstill

6 Ventana de posiciónde destino

7 Tiempo de reajuste/amortiguación(Position windowtime/Damping time)

8 Tiempo de supervi�sión Standstill

1

0

1

0

1

2

3

4

5 6

7

88

Fig.�5/8: Supervisión de detención

5. Puesta a punto


La supervisión de Standstill no puede activarse odesactivarse explícitamente. Pasa a inactiva cuando seestablece el valor �0" en la ventana de posición de Standstill.




Posición nominal � 1040 6062h

Posición actual � 1041 6064h

Ventana de posición Standstill � 1042 2040h

Tiempo de supervisión Standstill � 1043 2041h

Tiempo de reajuste (modo de posicionado) � 1023 6068h

Tiempo de amortiguación (modo de fuerza) � 553 60F6h

Inicio (FHPP) SPOS.B2 = flanco positivo: movimiento completado


SPOS.B6 = 1: el accionamiento ha salido de la ventana de Standstill

Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campoEl controlador debe hallarse en �Operation enabled (Funcionamientohabilitado)"

Tab.�5/20: Parámetros involucrados en la supervisión Standstill

5. Puesta a punto


5.7 Canal de parámetros Festo (FPC)

5.7.1 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP−FPC)

Canal de parámetros sirve para la transmisión deparámetros�y consta de:

Componentes Descripción

Identificador deparámetros (PKE)

Componente del canal de parámetros que contiene la tarea eidentificadores de respuesta (AK) y el número de parámetro (PNU).El número de parámetro sirve para identificar o direccionar el parámetroindividual. El identificador de tarea o respuesta (AK) describe la tarea o larespuesta en forma de número identificador.

Subíndice (IND) Direcciona un elemento de un parámetro de matriz (número de sub−parámetro).

Valor del parámetro(PWE)

Valor del parámetro. El formato de transmisión depende del tipo de datosdel parámetro correspondiente (ver Tab.�5/22).Si la tarea de procesamiento de parámetros no puede realizarse, semostrará un número de fallo en lugar del valor en el telegrama derespuesta. El número de fallo describe la causa del fallo.

Tab.�5/21: Componentes del canal de parámetros (FPC)

El canal de parámetros consta de 8 octetos. La estructura delcanal de parámetros se muestran en la tabla siguiente.

En redes con protocolo CAN se transmiten datos de 16 bits(WORD) o de 32 bits (DWORD) al bus en secuencia �LittleEndian", es decir, el byte de valor más bajo (LSB) primero.

5. Puesta a punto


FPC

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

MSB/LSB MSB LSB MSB ... ... LSB

Formato Byte Byte WORD DWORD 1)

Datos O 0 IND ParID (PKE) Value (PWE)

Datos I 0 IND ParID (PKE) Value (PWE)

MSB:LSB:IND:ParID:

Most Significant ByteLeast Significant ByteSubíndice − para direccionar un elementode matriz (array)Parameter Identifier (identificador de parámetro) − formado por ReqID o ResID y PNU

1) Value(PWE)

Parameter Value (valor del parámetro). � con doble word: bytes 5 � 8� con word: bytes 7, 8� con byte: byte 8

Tab.�5/22: Estructura del canal de parámetros (FPC)

Identificador de parámetros (PKE)

El identificador de parámetros contiene el identificador detarea o respuesta (AK) y el número del parámetro (PNU).

PKE

Byte 3 Byte 4

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Tarea ReqID (AK) res. Número de parámetro (PNU)

Res�puesta

ResID (AK) res. Número de parámetro (PNU)

ReqID (AK) Request Identifier: identificador de requerimiento (lectura, escritura, ...)ResID (AK) Response Identifier: identificador de respuesta (valor transferido, fallo, ...)Value (PNU) Parameter Number: sirve para identificar o direccionar el correspondiente

parámetro (ver sección 5.7). El identificador de tarea o respuesta distingueel tipo de tarea o respuesta (ver sección 5.7.2).

Tab.�5/23: Estructura del identificador de parámetros (PKE)

5. Puesta a punto


5.7.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números defallo

Los identificadores de tarea se muestran en la siguientetabla:

ReqID Descripción Identificador derespuesta

positiva negativa

0 Sin tarea 0 �

1 Requerir parámetro 1) 1, 2 7

2 Modificar valor de parámetro (word) 1) 1 7

3 Modificar valor de parámetro (doble word) 1) 2 7

(4) � (reservado � requerir elemento descriptor) 2) � �

(5) � (reservado � modificar elemento descriptor) 2) � �

6 Requerir parámetro (array/matriz) 4, 5 7

7 Modificar valor de parámetro (array, word) 4 7

8 Modificar valor de parámetro (array, doble word) 5 7

(9) � (reservado � requerir cantidad de elementos array) 2) � �

(10) � (reservado) 2) � �

11 Modificar valor de parámetro (byte) 1) 11 7

12 Modificar valor de parámetro (array, byte) 12 7

(13) � (reservado � requerir valor límite inferior) 2) � �

(14) � (reservado � requerir valor límite superior) 2) � �

(15) reservado 2) � �

1) Si se utilizan números de tareas de variables simples para acceder a los parámetrosimplementados como matriz, el subíndice se ignora o se fija en 0. En este caso siempre se activa elprimer elemento de una matriz.

2) Las tareas con números de tarea (ReqID) no soportados se responden con el identificador derespuesta 7 y el número de fallo 22.

Tab.�5/24: Identificadores de tarea

5. Puesta a punto


Si la tarea no puede llevarse a cabo, se transmitirá elidentificador de respuesta 7, así como el correspondientenúmero de fallo (respuesta negativa).

La tabla siguiente muestra los identificadores de respuesta:

ResID Descripción

0 Sin respuesta

1 Parámetro transferido (word)

2 Parámetro transferido (doble word)

(3) � (reservado � describir elemento transferido) 1)

4 Valor del parámetro transferido (array, word)

5 Valor del parámetro transferido (array, doble word)

6 Número de elementos de array transferidos

7 No puede realizarse la tarea (con número de fallo) 2)

(8) � (reservado � no hay orden superior para interface PKW)�1)

(9) � (reservado � mensaje espontáneo � word) 1)

(10) � (reservado � mensaje espontáneo � doble word) 1)

11 Valor del parámetro transferido (byte)

12 Valor del parámetro transferido (array, byte)

(13) � (reservado � valor límite inferior transferido) 1)

(14) � (reservado � valor límite superior transferido) 1)

(15) � (reservado) 1)

1) No utilizado con el SFC−DC2) Números de fallo, ver la siguiente tabla

Tab.�5/25: Identificadores de respuesta

Si la tarea del procesamiento de parámetros no puederealizarse, se transmitirá el correspondiente número de falloen el telegrama de respuesta (octetos 7 y 8 del margen FPC).La tabla siguiente muestra los números de fallo posibles:

5. Puesta a punto


Números de fallo Descripción

0 0x00 PNU no permitido. El parámetro no existe.

1 0x01 El valor del parámetro no puede ser modificado (sólo lectura)

(2) 0x02 � (reservado � valor límite inferior excedido) 1)

3 0x03 Subíndice incorrecto

4 0x04 Sin matriz

5 0x05 Tipo de datos incorrecto

(6) 0x06 � (reservado � ajuste no permitido � sólo puede desactivarse) 1)

(7) 0x07 � (reservado � el elemento descriptor no puede modificarse) 1)

(8) 0x08 � (reservado � el PPO−Write requerido en IR no existe) 1)

9 0x09 No existe la descripción de datos

(10) 0x10 � (reservado � grupo de acceso incorrecto) 1)

11 0x0A No orden superior (higher order)

(12) 0x0B � (reservado � password incorrecto) 1)

13 0x0C Texto no legible en intercambio cíclico

(14) 0x0D � (reservado � nombre no legible en intercambio cíclico) 1)

(15) 0x0E � (reservado � text array no existe) 1)

(16) 0x10 � (reservado � falta PPO−Write) 1)

(17) 0x11 � (reservado � la orden no puede procesarse por el estado operativo) 1)

(18) 0x12 � (reservado � otros fallos) 1)

(19) 0x13 � (reservado � datos no legible en intercambio cíclico) 1)

(20) 0x14 � (reservado � valor límite no permitido) 1)

(21) 0x15 � (reservado � respuesta demasiado larga) 1)

22 0x16 No permitido: Atributos, número de elementos, PNU o IND

(23) 0x17 � (reservado � Requerimiento Write (escritura): formato no permitido) 1

24 0x18 Requerimiento de escritura: número de valores no permitido

(� 99) 0x64 � (reservado � PROFIBUS)

100 0x65 � (reservado � Festo) ReqID no compatible) 1)

(� 255) 0xFF � (reservado � Festo)

1) Estos números de fallo no se utilizan

5. Puesta a punto


5.7.3 Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas

Reglas Descripción

1 Si el master envía el identificador �No task", el SFC−DC responde con el identificador derespuesta para �No reply".

2 Un telegrama de tarea o respuesta siempre se refiere a un parámetro simple.

3 El master debe continuar enviando una tarea hasta que reciba la respuesta adecuada delSFC−DC.

4 El master reconoce la respuesta a la tarea planteada:� evaluando el identificador de respuesta� evaluando el número de parámetro (PNU)� si procede, evaluando el subíndice (IND)� si procede, evaluando el valor del parámetro

5 El SFC−DC proporciona la respuesta hasta que el master envía una nueva tarea.

6 a) Una tarea de escritura, incluso con repetición cíclica de la misma tarea, sólo serealizará una vez por el SFC−DC.

b) Entre dos tareas consecutivas con el mismo identificador de tarea (AK), hay que enviarel número de parámetro (PNU) y subíndice (IND), el identificador de tarea 0 (no task) yhay que esperar el identificador de respuesta 0 (no reply). Esto es para asegurarse deque un respuesta �antigua" no sea interpretada como una respuesta �nueva".

Tab.�5/26: Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas

5. Puesta a punto


Secuencia de procesamiento de parámetros

AtenciónCuando se modifiquen parámetros, observe lo siguiente:Una señal de control FHPP que se refiere a un parámetromodificado, sólo puede seguir cuando el identificador derespuesta �Parameter value transferred" es recibido parael correspondiente parámetro y, si procede, por el índice.

Si, p.ej. se modifica un valor en un registro de posición yluego se hace un movimiento a esta posición, la orden deposicionado no debe darse hasta que el SFC−DC hayacompletado y confirmado la modificación del registro deposición.

AtenciónPara asegurarse de que una respuesta �antigua" no puedaser interpretada como respuesta �nueva", debe enviarse elidentificador de tareas 0 (no task) y esperar elidentificador de respuesta 0 (no reply), entre dos tareasconsecutivas con el mismo identificador de tarea (AK),número de parámetro (PNU) y subíndice (IND).

Evaluación de fallos

En el caso de tareas que no pueden realizarse, el slaveresponde como sigue:

� Salida del identificador de respuesta = 7

� Salida del número de fallo en los bytes 7 y 8 el canal deparámetros (FPC).

5. Puesta a punto


5.7.4 Ejemplo de parametrización

Las tablas siguientes muestran un ejemplo de parametriza�ción de una tarea de posicionado en la tabla de registros deposicionado vía FPC (Festo Parameter Channel).

Paso 1 Estado de salida de los 8 bytes de datos FPC:


Reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro

Datos O 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Datos I 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Paso 2 Escribir registro número 1 con posicionado absoluto:PNU 401, subíndice 2 � modificar valor del parámetro, array,byte: ReqID 12 (0xC) con valor 0x00.



Datos O 0x00 0x02 0xC1 0x91 sinutilizar

sinutilizar

sinutilizar

0x00

Datos I 0x00 0x02 0xC1 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00

Paso 3 Tras recibir los datos−I con ResID 0xC enviar datos−O conReqID = 0x0 y esperar los datos−I con ResID = 0x0:



Datos O 0x00 0x02 0x01 0x91 sinutilizar

sinutilizar

sinutilizar

0x00

Datos I 0x00 0x02 0x01 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00

5. Puesta a punto


Paso 4 Escribir número de registro 1 con posición de destino 0x1234(decimal 4660 incrementos):PNU 404, subíndice 2 � modificar valor del parámetro, array,doble word: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00001234.



Datos O 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Datos I 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Paso 5 Tras recibir los datos−I con ResID 0x8 enviar datos−O conReqID = 0x0 y esperar los datos−I con ResID = 0x0:



Datos O 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Datos I 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Paso 6 Escribir el número de registro 1 con velocidad 0x7743(decimal 30531 incrementos/s):PNU 406, subíndice 2 � modificar valor del parámetro, array,doble word: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00007743.



Datos O 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43

Datos I 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43

Paso 7 Tras recibir los datos−I con ResID 0x8 enviar datos−O conReqID = 0x0 y esperar los datos−I con ResID = 0x0:



Datos O 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43

Datos I 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43

5. Puesta a punto


5.8 Máquina de estado FHPP

Notas sobre el estado �Operation enabled (Funcionamientodesbloqueado)"

La transición T3 cambia al estado S4 que, a su vez, contieneuna máquina de subestado propia, cuyos estados se marcancon �SAx" y las transiciones, con �TAx", véase Fig.�5/10. Estotambién permite utilizar un esquema sustitutivo (Fig.�5/9) enel que se suprimen los estados internos SAx.

Desconectado

S1 Controladorconectado

S3 Accionamientodesbloqueado

S2 Accionamientobloqueado

S5 Reaccióna un fallo

S6 Fallo

De todos los estados

Funcionamientodesbloqueado

T6

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

S3

Fig.�5/9: Esquema sustitutivo de la máquina de estado

Las transiciones T4, T6 y T7* se ejecutan desde cualquiersubestado SAx y, automáticamente, adoptan una prioridadsuperior a la de cualquier transición TAx.

Reacción ante fallos

T7 (�Fault recognized") tiene la prioridad más alta (y recibe elasterisco �*").

T7 se ejecuta desde S5 + S6, si se produce un fallo con unaprioridad más alta. Esto significa que un fallo grave puedesuprimir un fallo simple.

5. Puesta a punto


T7* siempre tiene laprioridad más alta.

Desconectado

S1Controladorconectado

S3Accionamientodesbloqueado

S2Accionamientobloqueado

SA1

En espera

SA5Jog

positivo

SA6Jog

negativo

SA4Recorrido dereferenciase ejecuta

SA2Tarea de

posicionadoactiva

SA3

Parada intermedia

S5

Reaccióna un fallo

S6

Fallo

De todoslos estados

S4

Funcionamiento habilitado

T6

TA11

TA12

TA9

TA10

TA3

TA6

TA4

TA5

TA7

TA8

TA1TA2

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

Fig.�5/10: Máquina de estado

5. Puesta a punto


5.8.1 Crear disponibilidad para funcionar

T Condiciones internas Actividades del usuario

T1 El accionamiento está conectado.No puede estimarse un fallo

T2 Aplicada la tensión de carga.El master del bus de campo debe ser uncontrolador de nivel superior.

�Enable drive" = 1CCON = xxx0.xxx1

T3 �Paro" = 1CCON = xxx0.xx11

T4 �Paro" = 0CCON = xxx0.xx01

T5 �Enable drive" = 0CCON = xxx0.xxx0

T6 �Enable drive" = 0CCON = xxx0.xxx0

T7* Fallo reconocido.

T8 Reacción ante fallo concluida, actuadordetenido.

T9 Ya no hay ningún fallo.Era un fallo grave.

�Quit fault" = 0 } 1CCON = xxx0.Pxxx

T10 Ya no hay ningún fallo.Era un fallo simple.

�Quit fault" = 0 } 1CCON = xxx0.Pxx1

T11 El fallo aún existe. �Quit fault" = 0 } 1CCON = xxx0.Pxx1

Leyenda: P = flanco positivoN = flanco negativox = arbitrario

5. Puesta a punto


5.8.2 Posicionamiento

Siempre es válido lo siguiente: las transiciones T4, T6 y T7* siempre tienen prioridad.

TA Condiciones internas Actividades del usuario

TA1 La referencia está funcionando. Empezar tarea de posicionado = 0 } 1Halt = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.00P1

TA2 Motion Complete = 1El registro actual ha finalizado. El siguienteregistro no se ejecuta automáticamente.

El estado �Halt" (pausa) es arbitrarioCCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx0

TA3 Motion Complete = 0 Halt = 1 → 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx0

TA4 Halt = 1Empezar tarea de posicionado = 0 } 1Borrar recorrido remanente = 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 00xx.xxP1

TA5 Selección del registro:� ha terminado un registro individual.� El siguiente registro va a ser procesado

automáticamente.

CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx1

Tarea directa:� ha llegado una nueva tarea de posicionado.

CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xx11

TA6 Borrar recorrido remanente = 0 } 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 01xx.xxxx

TA7 Inicio recorrido de referencia = 0 } 1Halt = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.0Px1


5. Puesta a punto


TA Actividades del usuarioCondiciones internas

TA8 Referenciado finalizado o en pausa. Sólo para Halt (pausa):Halt = 1 → 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxN

TA9 Jog positivo = 0 → 1Halt = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.Pxx1

TA10 O bien� Jog positivo = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.0xx1o bien� Halt = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.xxxN

TA11 Jog negativo = 0 → 1Halt = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxP.xxx1

TA12 O bien� Jog negativo = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxN.xxx1o bien� Halt = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.xxxN


5. Puesta a punto


Características especiales del modo defuncionamiento

Modo defuncionamiento

Notas sobre las características

Selección delregistro

Sin restricciones.

Tarea directa TA2: ya no se aplica la condición de que no pueda procesarse un nuevo registro.

TA5: puede iniciarse un nuevo registro en cualquier momento.

5. Puesta a punto


5.9 Instrucciones para el funcionamiento

Tenga en cuenta las siguientes instrucciones y recomendacio�nes cuando programe sistemas de posicionado con ejes eléctricos:

Protección con palabra clave

La protección por clave de acceso no está establecida cuandoel producto sale de fábrica. Para evitar la sobrescritura omodificación no autorizada o involuntaria de los parámetrosdel dispositivo, todas las funciones de descarga y controlpueden bloquearse.

· Recomendación:proteja los ajustes de los ejes contra modificaciones nodeseadas con una clave de acceso (password):

� Protección por palabra clave del FCT (8 caracteres,véase la ayuda del plugin SFC−DC)

� Protección por palabra clave del HMI paraSFC−DC−...−H2−...: (3 caracteres, ver sección 4.5)


Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas o daños a los equipos. En los siguientescasos es absolutamente esencial un recorrido dereferencia para establecer correctamente las coordenadasde referencia y el margen de trabajo:

� cuando se pone a punto por primera vez,

� después de modificar el método de referencia,

� cada vez que se conecte la alimentación de tensión de lalógica.

5. Puesta a punto


ImportanteAsegúrese de que:

� el eje queda dentro del margen de posicionamientopermitido cuando se conecta y antes de iniciar elrecorrido de referencia.

� el recorrido de referencia se realiza cuando el control denivel superior o control del motor se desconecta o, si esaplicable, tras fallos.

Conexión del dispositivo

AtenciónEl interface RS232 no está eléctricamente aislado. No estáprevisto para una conexión permanente a sistemas PC nicomo interface de control.

· Utilice la conexión sólo para parametrización ydiagnosis.

Control en funcionamiento


Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas y daños a los equipos cuando se habilita elcontrolador.

· Habilite el controlador sólo si el sistema estácorrectamente instalado y parametrizado.

AtenciónObserve las especificaciones del fabricante para las condi�ciones de funcionamiento permitidas de los motores yaccionamientos utilizados, p.ej. respecto a las velocidadesde posicionado permitidas.

5. Puesta a punto



El movimiento a las posiciones finales mecánicas no estápermitido durante el funcionamiento. Si se hace unmovimiento a las posiciones finales con una carga elevada,las posiciones finales pueden bloquearse.

ImportanteTenga en cuenta las funciones implementadas en el marcodel concepto de PARO DE EMERGENCIA correspondienteen los programas de control.

Cuidados y mantenimiento

Los grupos motor no requieren mantenimiento durante suvida útil especificada. Siga las instrucciones demantenimiento de los componentes utilizados.

5. Puesta a punto


Diagnosis e indicación de errores


Capítulo 6

6. Diagnosis e indicación de errores


Contenido

6. Diagnosis e indicación de errores 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Cuadro general de las opciones de diagnosis 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Indicadores de estado LED 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Mensajes de error 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Cuadro general 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Descripción de fallos y advertencias 6−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Diagnosis a través de bus de campo 6−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.1 Cuadro general 6−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.2 Memoria de diagnosis 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



6.1 Cuadro general de las opciones de diagnosis

El SFC−DC ofrece las siguientes posibilidades de diagnosis ytratamiento de errores:

Clase de informaciónde diagnosis

Acceso mediante ... Véase ...

Indicación de estadogeneral

Indicadores LED de estado en el SFC−DC Sección 6.2general

FCT: los LED virtuales en la ventana�Estado�de dispositivo"

Ayuda del PlugIn

Bytes de estado SCON y SPOS Sección 5.5.2 / 6.4

Estado del bus LED �I/F" en el SFC−DC Sección 6.2

Clase de DeviceNet 109 Sección 6.4

Display del SFC−DC en el menú [Diagnose] Sección 4.3

Mensaje de fallo actual(indicación de texto)

Display del SFC−DC Sección 6.3(indicación de texto)

FCT: campo de texto en la ventana�Estado�de dispositivo"

Ayuda del PlugIn

Clase de DeviceNet 108 Sección 4.3

Mensajes de diagnosis FCT en la ventana �Diagnosis" (cuando existe conexión con el dispositivo)

Ayuda del PlugIn

Clases DeviceNet 101/102 (memoria de diagnosis)

Sección 6.4.2 / 5.7.1

Display del SFC−DC en el menú [Diagnose] Sección 4.3

Tab.�6/1: Información de diagnosis por clases



Posibilidad dediagnosis

Descripción resumida Ventajas/Propiedades

Descripcióndetallada

Indicador LED Los LEDs indican la disponibilidad defuncionamiento, estado del posiciona�miento, fallos y estados del bus.

Reconocimientorápido de fallos�in situ".

Sección 6.2

Panel de controlcon display LCDen SFC−DC−...−H2

Las advertencias, mensajes y fallos sevisualizan directamente en el displayLCD

Reconocimientorápido de fallos�in situ"

Sección 6.3

Desde el panel de control puedeaccederse a datos de diagnosis, modode funcionamiento, el registro deposicionado actual, posiciones realesy de destino, velocidad, así comoinformación sobre la comunicación enel bus.

Diagnosisdetallada �in situ"

Sección 6.3

FestoConfigurationTool

con conexión al dispositivo activa:� Visualización del registro de

posicionado actual, posición real yde destino, así como velocidad.

� Muestra el modo defuncionamiento, salidas especialesy estados operativos, así como losmensajes de error del SFC−DCconectado.

� Visualización del estado del bus� LEDs virtuales en la ventana estado

del dispositivo.� Visualización del estado del bus� Visualización de la memoria de

diagnosis

Diagnosisdetallada durantela puesta a punto

Ayuda para elPlugIn SFC−DC

FHPP/DeviceNet � Diagnosis a través de bytes deestado FHPP con SCON y SPOS.

Diagnosis simplea�través del bus decampo

Sección 6.4

� Acceso ampliado a datos dediagnosis, p.ej. memoria dediagnosis mediante FHPP FPC

Si es necesario,diagnosisdetallada a travésdel bus de campo.

Sección 6.4.2

Tab.�6/2: Cuadro general de las posibilidades de diagnosis



6.2 Indicadores de estado LED

La indicación visual de los estados operativos se muestra através de 3 LEDs.

1 POWER

2 ERROR

3 I/F1

2

3

Fig.�6/1: LEDs del SFC−DC−...

POWER LED verde Alimentación de corriente

On Tensión de la lógica y de la cargaaplicadas.

Intermitente Tensión de la lógica aplicada. No haytensión de carga. Comprobar laconexión.

Off No hay tensión de lógica. Comprobar laconexión.

Tab.�6/3: LED �Power"



ERROR LED rojo Indicación de fallo

On Error. Dispositivo no listo para funcionar.Verificar la causa y, en caso necesario,rectificar, véase también la sección 6.3.

Intermitente Advertencia. Verifique la causa y, encaso necesario, rectifique, véasetambién la sección 6.3.

Off No se ha registrado ningún fallo interno.

Tab.�6/4: LED �Error"

I/F Estado del bus 1)

LED verde �Network"

ON

OFFOn �Operational"

� Sistema en estado �operacional"

ON

OFFIntermi�tente

�Device in Standby"� SFC−DC aún no ha sido puesto en el estado �Operational"

por el master.

LED rojo �Module"

ON

OFFOff �No Power/Bus−off"

� No hay conexión con el bus o no hay tensión del bus

ON

OFFIntermi�tente

Advertencia �Minor fault"� Se ha producido un error solucionable, p.ej. sobrepasado

el tiempo al establecer la conexión.

ON

OFFOn Error �Unrecoverable fault"

� Se ha producido un error no solucionable, p.ej. se hadetectado una MAC ID doble

1) Indicación de estado combinada de red y módulo según la especificación DeviceNet

Tab.�6/5: LED �I/F"



6.3 Mensajes de error

6.3.1 Cuadro general

Cate�goría

Nombre, display Descripción Error deldisposi�tivo 1)

Númerode fallo

LED defallo

Bytes deestado 2)

Fallo POSITION ERROR Error seguimiento 0x0001 31 ON FAULT, DEV

Error(men�saje)

MOTOR STOP Paro de emergen�cia del motor

0x0002 106 ON FAULT

Fallo HOMING ERROR Fallo en recorridode referencia

0x0004 32 ON FAULT

Fallo OVERHEATING Sobretempera�tura (ActTem > 80)

0x0008 101 ON FAULT

Fallo LOAD POWERDOWN

Subtensión en elcontrolador(tensión de carga)

0x0010 70 ON FAULT

Fallo I2t−ERROR Sobrecalenta�miento (supervisión i2t)

0x0020 100 ON FAULT

Fallo HARDWARE ERROR Datos de usuariodestruidos (falloen suma deprueba)

0x0040 52 ON FAULT

Fallo TARGET POSITIONOUT OF LIMIT!

Posición fuera delímites finales porsoftware

0x0080 2 ON FAULT

Adver�tencia

ILLEGAL RECORD Número de regis�tro no permitido

0x0100 3 Intermi�tente

WARN

Fallo PLEASE ENFORCEHOMING RUN

No referenciado 0x0200 1 ON FAULT

1) Ver PNU 205/objeto CI 2FF1/002) Bytes de estado FHPP, véase la sección 5.5.2



Cate�goría

Bytes deestado 2)

LED defallo

Númerode fallo

Error deldisposi�tivo 1)

DescripciónNombre, display

Fallo Reservado (POSITION PLAUS. ERROR) 0x0400 35 ON FAULT

Fallo DIGITAL POWERDOWN

Subtensión en elcontrolador(tensión de carga)

0x0800 71 ON FAULT

Adver�tencia

INDEX PULSEWARNING

Advertencia depulso indexado

0x1000 � Intermi�tente

WARN

Fallo MOTOR ERROR Fallo de fase (no hay corrienteen motor)

0x2000 103 ON FAULT

Adver�tencia

STANDSTILL Supervisión dedetención

0x4000 � Intermi�tente

WARN,STILL

Fallo DEVICENET INIT NOPARAMETER

Parámetros debus necesarios noajustados

0x8000 51 ON FAULT

Adver−tencia

HOT TEMPERATURE Sobretempera�tura

� � Intermi�tente

WARN

Adver−tencia

COLDTEMPERATURE

Temperaturainsuficiente

� � Intermi�tente

WARN

1) Ver PNU 205/objeto CI 2FF1/002) Bytes de estado FHPP, véase la sección 5.5.2

Tab.�6/6: Fallos y advertencias con números de fallo y bits de fallo



6.3.2 Descripción de fallos y advertencias

Mensajes Se muestra el siguiente mensaje si se interrumpe un procedi�miento de posicionado manualmente o no puede realizarse.

· Reconocer el mensaje en el panel de control con <Enter> oiniciar un nuevo procedimiento de posicionado con el FCTo a través del interface de control.

Mensaje Causa

MOTOR STOP Un procedimiento de posicionado se ha dete�nido con la tecla <Menu> (EMERG. STOP [Menu] )

Tab.�6/7: Mensajes

Advertencias En el caso de una temperatura de funcionamiento nopermitida o de una posición incorrecta del interruptor dereferencia, el SFC−DC mostrará la correspondienteadvertencia. Si hay un procedimiento de posicionado encurso, no será interrumpido. El LED de fallo parpadea y seactiva la salida WARNING (bits de estado FHPP, SCON.B2).

Advertencia Causa

HOTTEMPERATURE

Temperatura de funcionamiento T > 75° C,o el accionamiento está sobrecargado, verificarlas partes mecánicas, p.ej. la rigidez, reducir latemperatura ambiente.

COLDTEMPERATURE

Temperatura de funcionamiento T < −10° C,si es necesario, aumentar la temperaturaambiente.

ILLEGAL RECORD Número de registro no permitido. El número deregistro transferido se halla fuera del margenpermitido.



Advertencia Causa

INDEX PULSEWARNING

Durante el recorrido de referencia: La señal del interruptor de referencia está de�masiado cerca del pulso de indexado. Esto, enalgunos casos, significa que no puede determi�narse una posición de referencia reproducible.· Desplace el interruptor de referencia

(unas décimas de mm).

STANDSTILL El actuador ha salido de la ventana de posiciónde detención.

Tab.�6/8: Advertencias

Fallos Si se produce un fallo el actuador se detendrá. El LED de falloparpadea, se activa la salida WARNING (bits de estado FHPP,SCON.B2).

· Elimine la causa del fallo.

· Confirme el reconocimiento del mensaje de error:

� en el panel de control con <Enter>,

� a través de la entrada RESET con un flancodescendente (bits de control FHPP, CCON.B3),

� a través de la entrada ENABLE con un flancodescendente (bits de control FHPP, CCON.B0, el ejepuede moverse una vez que se ha desconectado lahabilitación).

� con el botón �Quit fault" en el Festo ConfigurationTool.



Fallo Posible causa Solución

DEVICENET INIT NOPARAMETER

Parámetros de bus necesarios noajustados.� El SFC−DC no se encuentra en el

bus.

· Establezca los parámetros de bus(véase la sección 5.2.8)� MAC ID� Baudrate� IO Datalength

DIGITAL POWER DOWN Supervisión de la tensiónPosibles causas:� Tensión de alimentación digital

demasiado baja,� Caída de tensión bajo carga

· Verifique la alimentación detensión.� ¿Fuente de alimentación

insuficiente?� ¿Línea de alimentación

demasiado larga?

HARDWARE ERROR Fallo del dispositivo, p.ej. EEPROMdefectuosa.

· Póngase en contacto con elservicio técnico de Festo.

HOMING ERROR Fallo en el recorrido de referenciaPosibles causas:� Interruptor de referencia

defectuoso

· Si es necesario, verifique lafunción de los detectores dereferencia.

· Es esencial que repita el recorridode referencia.

I2t−ERROR Supervisión de corriente i2t.Posibles causas:� el accionamiento está bloqueado

· Verifique las partes mecánicasdel actuador.

LOAD POWER DOWN Supervisión de la tensiónPosibles causas:� No aplicada tensión de carga o

demasiado baja� Caída de tensión bajo carga

· Verifique la alimentación detensión.� ¿Fuente de alimentación

insuficiente?� ¿Línea de alimentación

demasiado larga?

MOTOR ERROR Motor no conectado o fractura delcable

· Verifique la conexión al motor,reemplace el cable si esnecesario.

OVERHEATING Sobretemperatura(temperatura de funcionamiento>�80 °C)� Temperatura demasiado alta en

la etapa final de potencia.

· Verifique:� que se observen los límites

(curvas características delmotor)

� las partes mecánicas p.ej.rigidez.

· Si es necesario, reduzca latemperatura ambiente.



Fallo SoluciónPosible causa

PLEASE ENFORCEHOMING RUN

Al iniciar un registro de posición:� Tras conectar la tensión de

alimentación, no se ha realizadoun recorrido de referencia o sedetuvo un recorrido dereferencia.

· Realice un recorrido dereferencia.

POSITION ERROR Fallo en la posición (error deseguimiento)Posibles causas:� el accionamiento está bloqueado� la velocidad de posicionamiento

es demasiado elevada

· Verifique:� las partes mecánicas del

accionamiento,� la velocidad del registro de

posición.

TARGET POSITIONOUT OF LIMIT

Fallo en la posición de destino� La posición de destino

especificada se halla fuera delmargen de posicionadopermisible.

· Verifique las posiciones finalespor software y la posición dedestino.

Tab.�6/9: Fallo



6.4 Diagnosis a través de bus de campo

6.4.1 Cuadro general

El SFC−DC soporta las siguientes posibilidades de diagnosis através de Devicenet:

� Bytes de estado (acceso mediante FHPP, véase lasección�5.5.2):� SCON.B2: WARN � Advertencia� SCON.B3: FAULT � Error� SPOS.B5: DEV � Error de seguimiento� SPOS.B6: STILL � Supervisión detención

� Clases de DeviceNet 101, 102, 108, 109

Clase de DeviceNet INST 1) ATTR PNU 2) ver...

101(65h)

Memoria dediagnosis

Evento de diagnosis 01h � 10h 01h 200 Sección6.4.2(65h) diagnosis

Número de fallo 01h � 10h 02h 201

6.4.2B.2.6

Tiempo registrado 01h � 10h 03h 202

102 (66h)

Administración dememoria dediagnosis

� Registrar error� Resolución� Borrar la memoria� Número de entradas

01h01h01h01h

01h02h03h04h

204 SecciónB.2.6

108(6Ch)

Fallo actuales, advertencias 01h 01h 205 Sección6.3 /B.2.6

109(6Dh)

Diagnosis de busde campo

� Estado del bus� Tasa de transmisión

actual� MAC ID actual� Longitud de datos

I/O actual

01h01h01h01h

01h02h04h05h

206 SecciónB.2.6

1) Acceso vía Explicit Messaging2) Acceso vía I/=Messaging (FHPP−FPC)

Tab.�6/10: Diagnóstico a través de bus de campo: Clases de DeviceNet



6.4.2 Memoria de diagnosis

La memoria de diagnosis contiene los últimos 16 mensajes dediagnosis. Si es posible, la memoria de diagnosis se protegecontra fallo de tensión. Si está llena, el elemento más antiguose sobrescribe (memoria intermedia circular).

Estructura de la memoria de diagnosis

Parámetros 1) PNU 200 PNU 201 PNU 202

Formato uint8 uint16 uint32

Significado Evento dediagnosis

Número defallo

Momento

Subíndice 1 Mensaje de diagnosis actual

Subíndice 2 Mensaje de diagnosis anterior

... ...

Subíndice 16 Mensaje de diagnosis más antiguo

1) Acceso vía Explicit Messaging, véase Tab.�6/10

Tab.�6/11: Memoria de diagnosis: Estructura

Configuración de la memoria de diagnosis (PNU 204)

SI Descripción Valor predeterm. Mín. Máx.

1 = 1: Registrar 1) fallos entrantes y salientes= 2: Registrar sólo fallos entrantes

1 1 2

2 = 1: Resolución tiempo registrado 10 ms= 2: Resolución tiempo registrado 1 ms

1 1 2

3 Borrado de la memoria de diagnosis.� Escribir con valor = 1 borra la memoria de diagnosis� La lectura será respondida siempre con valor = 0

0 0 1

4 Número de entradas válidas en la memoria de diagnosis 0 0 16

1) Fallo saliente = momento en el que tuvo lugar el reconocimiento del fallo.

Tab.�6/12: Memoria de diagnosis: Configuración



Los fallos están divididos en grupos lógicos, según losnúmeros de fallo.

Grupo Nombre Comentario

0 � No hay fallo activo

1 � 19 Fallo deprocesamiento

Ejemplos: No hay recorrido de referencia, posición nominalfuera de las posiciones finales por software, no es posible elcálculo del valor nominal.Aunque el sistema esté correcto, no puede procesarse unaorden de usuario. En la mayoría de casos hay un fallo en elfuncionamiento.Origen: Control de la secuencia, regulador

20 � 29 Fallo en parámetros Ejemplo: posiciones finales por software fuera de la carrerade trabajo.Un parámetro queda fuera de los valores límite de forma quepuede ser escrito por el usuario. Durante el nuevo cálculo delregulador, se detectó que no estaba permitido dentro delcontexto de otros parámetros.Importante: Los parámetros no permitidos son rechazadospor el protocolo de parámetros y no generan un fallo en elcontrolador.

30 � 49 Regulador Ejemplos: Fuera de tiempo de posicionado, recorrido de refe�rencia incorrecto, fallo de seguimiento demasiado grande, ...La tareas no pudo procesarse correctamente. No se reconoceaquí ningún fallo de hardware. Origen: Regulador

50 � 69 Inicialización Fallo en la inicialización del controlador

70 � 79 Tiempo de funciona�miento del controlador

Fallo en el tiempo de funcionamiento del regulador:Subtensión, suma de prueba

80 � 89 � Reservado


100 � 109 Tiempo de funciona�miento del motor

Tiempo de funcionamiento del motor: Subtensión,sobretemperatura, ...


Tab.�6/13: Cuadro general números de fallos

Una descripción detallada de las advertencias y fallos puedehallarse en la sección 6.3.



Apéndice técnico

A−1Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH

Apéndice A

A. Apéndice técnico

A−2 Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH

Contenido

A. Apéndice técnico A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Especificaciones técnicas A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Accesorios A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Conversión de las unidades de medida A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



A.1 Especificaciones técnicas

Información general

Clase de protección según EN�60529(conector montado o con caperuza deprotección)

IP54

Humedad relativa del aire 0 a 95 % sin condensaciones

Margen de temperatura� Funcionamiento� Almacenamiento/Transporte

0 � +40�°C−25 � +60�°C

Protección contra descargas eléctricas (protección contra contacto directo e indirectosegún IEC/DIN EN 60204−1)

Por medio de fuentes de alimentación PELV (Protected�Extra−Low Voltage)

Símbolo CE (consultar declaración deconformidad) 1)

è www.festo.com

Según directiva de máquinas UE−CEM

Vibración Según DIN/IEC68/EN�60068 parte 2−6:0,35�mm recorrido a 10 � 60 Hz5�g aceleración a 60 � 150�Hz

Choque Según DIN/IEC 68/EN�60068 parte 2−27:±30�g a 11�ms de duración;5 choques en cada sentido

Control de temperatura Desconexión a temperaturas >��80 °C

Resolución del display 128 x 64 píxel

Interface serie RS232, 9600 Baud

Montaje Mural o en un perfil DIN

1) El dispositivo está previsto para uso industrial.La longitud máxima permitida de un cable de señal I/O es de 30 m.

Datos mecánicos

Dimensiones Aprox. 126 x 120 x 62 mm

Peso del producto Aprox. 0,6 kg



Datos eléctricos

Alimentación de la tensión de carga (conexión de alimentación, pines A1, A2)� Tensión nominal� Corriente nominal (motor)� Pico de corriente

Véase la sección 3.2

24 V DC ±10 %3 A5 A

Alimentación de tensión a la lógica(conexión de potencia, pines 1, 2)� Tensión nominal� Corriente nominal� Pico de corriente

Véase la sección 3.2

24 V DC ±10 %0,1 A0,8 A

Especificaciones para el interface serie Véase la sección 3.5

Especificaciones para la entrada del interruptorde referencia

Según DIN EN 61131 Parte 2 (IEC 1131−2), véase también la sección 3.6

Datos del bus de campo

Ejecución� Pysikal Layer� Data Link Layer

Según ISO 11898 (equivale a DS102)Según la especificación CAN 2.0

Especificación DeviceNet Según IEC 62026 y EN 50325Predefined connection set: Group 2 slave only

Tipo de dispositivo DeviceNet Communication Adapter (0x12)

ID de fabricante Festo Corporation 26 (0x1A)

Device Type 9020

Margen de direcciones (MAC ID) 0 � 63

Resistencia de terminación del bus 121 , 0,25 W, externa

Velocidad de transmisión 125, 250, 500 kBaud

Interface� Conector� Aislamiento eléctrico� Terminación de bus integrada

Sub−D, 9 pinesSíNo

Tipo de cable Según la longitud del cable y velocidad del busde campo, ver manual del controlador.



A.2 Accesorios

Conexión Cables/conectores Tipo Longitud [m]

Alimentación decorriente

Cable de alimentación KPWR−MC−1−SUB−15HC−... 2,5 / 5 / 10

Conexión del motor Cable del motor KMTR−DC−SUB−15−M12−... 2,5 / 5 / 10


p.ej. tipo SME−10−.../SMT−10−.. o cable de extensión tipo KM8−M8−...

Interface serie Cable de programación KDI−MC−M8−SUB−9−... 2,5

Controlador(interfaceDeviceNet)

Conector de bus de campo paracable de bus con extremoabierto

FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B �

Conector de bus de campo conadaptador M12

FBA−2−M12−5POL �

Adaptador de bornesatornillados, 5 pines, IP20

FBA−1−SL−5POL �

Regleta de bornes para adapta�dor de bornes atornillados

FBSD−KL−2x5POL �

Conector de bus de campo IP20 FBS−SUB−9−WS−CO−K �

Caperuzas de protección Tipo Comentario

1 caperuza de protección para el interface serie ISK−M8 10 piezas por bolsa

1 caperuza de protección para la conexión�Interruptor de referencia", si no se utiliza

Montaje mural Tipo Comentario

2 juegos apoyo central (4 escuadras) MUP−18/25 2 piezas por bolsa

Para montaje mural, se necesitan 4 tornillos adicionales M3 cabeza cilíndrica

Montaje en perfil DIN

Para montar en un raíl, necesitará un raíl de soporte EN 50022 � 37x7,5; ancho 35 mm, altura 7,5 mm o 15 mm



Documentación de usuario impresa en papel

Alemán P.BE−SFC−DC−DN−DE

Inglés P.BE−SFC−DC−DN−EN

Francés P.BE−SFC−DC−DN−FR

Italiano P.BE−SFC−DC−DN−IT

Español P.BE−SFC−DC−DN−ES

Sueco P.BE−SFC−DC−DN−SV



A.3 Conversión de las unidades de medida

Todos las especificaciones de posiciones se guardan en elSFC−DC en incrementos (inc, inc/s, inc/s2). Para el display delpanel de control (tipo ...−H2) la conversión de incrementos alsistema de medidas preestablecido se realiza en el firmware;para la representación en la pantalla del PC, en el softwareFCT. De esta forma, no es necesario que el usuario realiceconversiones al introducir valores o cuando lee valores en elpanel de control o el FCT. La transferencia directa de valores a través del interface serieo del bus con órdenes CI se realiza siempre en incrementos yse asume que la conversión ya se ha realizado.

La conversión se realiza a través de los parámetros:

� avance constante, según el accionamiento,

� reductor por engranajes,

� resolución del encoder = paso de medición físico porrevolución del motor.

Parámetro SLTE−10 SLTE−16

feed Constante de avance SLTE−...−BS5,0: 5000 [�m/rot] SLTE−...−LS7.5: 7500 [�m/rot]

gear Relación de reducción 1) SLTE−...−G04 (57:13)

enc Resolución del encoder 2) 512 x 4 = 2048 [Inc/rot] 1000 x 4 = 4000 [Inc/rot]

HGPLE−25−40 HGPPE−12−5

feed Constante de avance 62832 [�m/rot] 800 [�m/rot]

gear Relación de reducción 1) 84 : 1 57 : 13

enc Resolución del encoder 2) 1000 x 4 = 4000 [Inc/rot] 512 x 4 = 2048 [Inc/rot]

1) Especificación en 2 números naturales para contador o denominador de la fracción2) En el SFC−DC: cuadruplicación del pulso por interpolación digital

Tab.�A/14: Parámetros de base para el sistema de medida



Factores de conversión especiales

SLTE−10 SLTE−16 HGPLE−25−40 HGPPE−12−5

Incrementos > milímetros Inc /1795,938462

Inc /2338,461538

Inc / 5347,593

Inc /11224,615

Milímetros > incrementos mm *1795,938462

mm *2338,461538

mm * 5347,593 mm *11224,615

Incrementos > inch Inc /45616,83692

Inc /59396,92308

Inc /135828,8622

Inc /285105,221

Inch > incrementos Inch *45616,83692

Inch *59396,92308

Inch *135828,8622

Inch *285105,221

Tab.�A/1: Factores de conversión sistema de medidas

Factores de conversión generales

1�[inch]�� 25, 4�[mm]

1�[minch]�� 0, 0254�[mm]

1�[°]�� 1360

� [rot]

[�m] > [inc]UFmm��incmm�� enc� gear

feedmm��incrot �

rotrot

mmrot

�[�inch] > [inc]

UFminch�� incminch� � enc� gear

feedminch��incrot �

rotrot

minchrot

�� enc� gear

feedmm � 10,0254

�� incrot �

rotrot

mmrot �

minchmm

�� UFmm � 0, 0254��incmm� mm

minch�

[rot] > [inc]UFrot��incrot�� enc� gear��incrot� rot

rot�



Variable física Conversión en incrementos

Position POS [inc] =

� Posición de destino� Punto de referencia

[�m] > [inc] = POSìm x UFìm [�m] x [inc/�m]� Punto de referencia� Punto cero del proyecto� Posición final por soft�

ware, positiva

[�inch] > [inc] = POSìinch x (0,0254 x UFìm ) *= POSìinch x UFìinch

[�inch] x [�m/�inch] x [inc/�m][�inch] x [inc/�inch]

ware, positiva� Posición final por soft�

ware, negativa [rot] > [inc] = POSrot x UFrot [rot] x [inc/rot)

Velocidad V [inc/s] =

� Velocidad de posicionadoa la posición de destino

l id d d l

[�m] > [inc] = Vìm x UFìm [ìm/s] x [inc/ìm]a la posición de destino

� Velocidad durante el reco�rrido de referencia

� Velocidad de posicionadoal punto cero del eje du�

[�inch] > [inc] = Vìinch x (0,0254* x UFìm) *= Vìinch x UFìinch

[ìinch/s] x [ìm/ìinch] x [inc/ìm][ìinch/s] x [inc/ìinch]

al punto cero del eje du�rante el recorrido de refe�rencia

[rot] > [inc] = Vrot x UFrot [rot/s] x [inc/rot]

Aceleración a [inc/s2] =

� Aceleración nominal [�m] > [inc] = aìm x UFìm [ìm/s2] x [inc/ìm]

[�inch] > [inc] = aìinch x (0,0254* x UFìm) *= aìinch x UFìinch

[ìm/s2] x [ìm/ìinch] x [inc/ìm][ìinch/s2] x [inc/ìinch]

[rot] > [inc] = arot x UFrot [rot/s2] x [inc/rot]

* conversión [�m] > [�inch]�: 1 ìinch = 0,0254 ìm

Tab.�A/2: Fórmulas generales para conversión



Referencia DeviceNet y FHPP

B−1Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH

Apéndice B

B. Referencia DeviceNet y FHPP

B−2 Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH

Contenido

B. Referencia DeviceNet y FHPP B−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Referencia DeviceNet (Explicit Messaging) B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Clases de parámetros B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Cuadro general de objetos (clase, atributo, instancia) B−4 . . . . . . . . . .

B.2 Referencia FHPP (I/O Messaging) B−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Grupos de parámetros B−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Cuadro general de objetos (número de parámetro PNU) B−11 . . . . . . . .

B.2.3 Representación de las entradas de parámetros B−15 . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.4 Datos del dispositivo − Parámetros estándar B−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.5 Datos del dispositivo − Parámetros ampliados B−17 . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.6 Diagnosis B−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.7 Datos de proceso B−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.8 Lista de registros B−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.9 Datos de proyecto − Generales B−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.10 Datos de proyecto − Modo de fuerza B−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.11 Datos de proyecto − Programación por teach−in B−32 . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.12 Datos de proyecto − Operación por actuación secuencial B−33 . . . . . . . .

B.2.13 Datos de proyecto − Tarea directa (modo de posicionado) B−35 . . . . . . .

B.2.14 Datos de proyecto − Tarea directa (modo de fuerza) B−36 . . . . . . . . . . . .

B.2.15 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 − Mecánica B−37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.16 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 − Recorrido de referencia B−42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.17 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 − Controlador B−44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.18 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 − Electrónica placa de características B−50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.19 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 − Supervisión detención B−52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



B.1 Referencia DeviceNet (Explicit Messaging)

B.1.1 Clases de parámetros

Clase CLASS 1) Descripción

Device Data(Datos del dispositivo)

0x64 (100) Identificación del dispositivo y ajustes específicos deldispositivo, números de versión, palabras clave,interrogación del panel de control etc.

Diagnosis Buffer(Memoria de diagnosis)

0x65 (101) Memoria para eventos de diagnosis: Números de fallo,momento del fallo, evento entrante/saliente

Diagnosis BufferAdministration(Memoria de diagnosis:administración)

0x66 (102) Administración de la memoria de diagnosis.

Process Data(Datos de proceso)

0x67 (103) Valores nominales y reales actuales, entradas/salidaslocales, datos de estado, número de registro etc.

Record Sets(Lista de registros)

0x68 (104) Un registro contiene todos los valores nominales delos parámetros requeridos para un procedimiento deposicionado.

Project Data(Datos del proyecto)

0x69 (105) Ajustes básicos del proyecto. Velocidad y aceleraciónmáximas, offset del punto cero del proyecto, etc. –>los parámetros son la base para la lista de registros.

Factor GroupFactor de grupo

0x6A (106) Reservado

Axis Data(Datos del eje)

0x6B (107) Todos los parámetros específicos del eje para acciona�mientos eléctricos. Factor de reducción, constante deavance, parámetros de referencia ...

System Diagnosis(Diagnosis del sistema)

0x6C (108) Leer o borrar el fallo actual del dispositivo.

Fieldbus Diagnosis(Diagnosis del bus decampo)

0x6D (109) Estado actual de conexión y ajustes de bus de campo,p.ej. velocidad de transmisión, longitud de datos I/O

1) Número de clase según la especificación DeviceNet

Tab.�B/1: Clases de parámetros (DeviceNet)



B.1.2 Cuadro general de objetos (clase, atributo, instancia)

Explicit Messaging Las siguientes tablas contienen todos los parámetros defini�dos con indicación de clase (CLS), atributo (ATTR) e instancia(INST) para el acceso mediante �Explicit Messaging".

FPC Para el acceso mediante FPC (dentro de los datos cíclicos I/O)se utiliza el número de parámetro FHPP (PNU con subíndice).

Hallará una descripción detallada de los parámetros bajo losnúmeros de parámetros FHPP PNU indicados en las seccio�nes B.2.4 hasta B.2.19.

Device Data (Datos del dispositivo) FHPP

Class 100 (0x64) CLS INST ATTR PNU SI Sección

Manufacturer Hardware Version 64h 01h 01h 100 B.2.4

Manufacturer Firmware Version 64h 01h 02h 101 B.2.4

Version FHPP 64h 01h 03h 102 B.2.4

Controller Serial Number 64h 01h 08h 114 B.2.4

Manufacturer Device Name 64h 01h 09h 120 B.2.5

User Device Name 64h 01h 1Ah 121 B.2.5

Drive Manufacturer 64h 01h 1Bh 122 B.2.5

HTTP Drive Catalog Address 64h 01h 1Ch 123 B.2.5

Festo Order Number 64h 01h 1Dh 124 B.2.5

Device Control 64h 01h 1Eh 125 B.2.5

HMI Parameter � LCD Current 64h 01h 1Fh 126 1 B.2.5

� LCD Contrast 64h 01h 10h 126 2 B.2.5

� Measure 64h 01h 11h 126 3 B.2.5

� Scaling Factor 64h 01h 12h 126 4 B.2.5

Data MemoryControl

� Delete EEPROM 64h 01h 14h 127 1 B.2.5Control

� Save Data 64h 01h 15h 127 2 B.2.5



Diagnosis Buffer (memoria de diagnosis) FHPP


Diagnostic Event 65h 01h � 10h 01h 200 1 � 16 B.2.6

Error Number 65h 01h � 10h 02h 201 1 � 16 B.2.6

Time Stamp 65h 01h � 10h 03h 202 1 � 16 B.2.6

Diagnosis Buffer Administration (administración memoria diagnosis)

FHPP


DiagnosisMemory

� Fault Type 66h 01h 01h 204 1 B.2.6MemoryParameter � Resolution 66h 01h 02h 204 2 B.2.6

� Clear Memory 66h 01h 03h 204 3 B.2.6

� Number of Entries 66h 01h 04h 204 4 B.2.6

Process Data (datos del proceso) FHPP


Local Digital Inputs 67h 01h 0Ah 303 B.2.7

Local DigitalOutputs

� Digital Outputs 67h 01h 14h 304 1 B.2.7Outputs

� Mask 67h 01h 15h 304 2 B.2.7

Cycle Number 67h 01h 1Eh 305 B.2.7

Record Number 67h 01h 20h 400 B.2.8



Record Sets (lista de registros) FHPP


Record Control Byte 1 68h 01h � 20h 01h 401 1 � 32 B.2.8

Record Target Position 68h 01h � 20h 04h 404 1 � 32 B.2.8

Record Velocity 68h 01h � 20h 06h 406 1 � 32 B.2.8

Record Acceleration 68h 01h � 20h 07h 407 1 � 32 B.2.8

Record Deceleration 68h 01h � 20h 08h 408 1 � 32 B.2.8

Project Data (datos del proyecto) FHPP


Project Zero Point 69h 01h 01h 500 B.2.9

Software End Position � Lower Limit 69h 01h 02h 501 1 B.2.9

� Upper Limit 69h 01h 03h 501 2 B.2.9

Max Velocity 69h 01h 04h 502 B.2.9

Max Acceleration 69h 01h 05h 503 B.2.9

Stroke limit 69h 01h 0Ah 510 B.2.10

Min Torque/Force 69h 01h 0Bh 511 B.2.10

Max Torque/Force 69h 01h 0Ch 512 B.2.10

Teach Target 69h 01h 14h 520 B.2.11

Jog Mode Velocity Phase 2 69h 01h 1Fh 531 B.2.11

Jog Mode Acceleration 69h 01h 20h 532 B.2.11

Jog Mode Deceleration 69h 01h 21h 533 B.2.11

Jog Mode Time Phase 1 69h 01h 22h 534 B.2.11

Direct Mode Acceleration 69h 01h 29h 541 B.2.13

Direct Mode Deceleration 69h 01h 30h 542 B.2.13

Force Target Window 69h 01h 34h 552 B.2.14



Project Data (datos del proyecto) FHPP

Class 105 (0x69) SecciónSIPNUATTRINSTCLS

Force Damping Time 69h 01h 35h 553 B.2.14

Force Mode Speed Limit 69h 01h 36h 554 B.2.14

Axis Data (datos del eje) FHPP

Class 107 (0x6B) CLS INST ATTR PNU SI Sección

Polarity 6Bh 01h 01h 1000 B.2.15

EncoderResolution

� Encoder Increments 6Bh 01h 02h 1001 1 B.2.15Resolution

� Motor Revolutions 6Bh 01h 03h 1001 2 B.2.15

Gear Ratio � Motor Revolutions 6Bh 01h 04h 1002 1 B.2.15

� Shaft Revolutions 6Bh 01h 05h 1002 2 B.2.15

FeedConstant

� Feed 6Bh 01h 06h 1003 1 B.2.15Constant

� Shaft Revolutions 6Bh 01h 07h 1003 2 B.2.15

PositionFactor

� Numerator 6Bh 01h 08h 1004 1 B.2.15Factor

� Denominator 6Bh 01h 09h 1004 2 B.2.15

AxisParameter

� Axis Length 6Bh 01h 0Ah 1005 1 B.2.15Parameter

� Gear Numerator 6Bh 01h 0Bh 1005 2 B.2.15

� Gear Denominator 6Bh 01h 0Ch 1005 3 B.2.15

� Axis Type 6Bh 01h 0Dh 1005 4 B.2.15

� Axis Size 6Bh 01h 0Eh 1005 5 B.2.15

Offset Axis Zero Point 6Bh 01h 14h 1010 B.2.16

Homing Method 6Bh 01h 15h 1011 B.2.16

HomingVelocities

� Search REF 6Bh 01h 16h 1012 1 B.2.16Velocities

� Search AZ 6Bh 01h 17h 1012 2 B.2.16

Homing Required 6Bh 01h 18h 1014 B.2.16




Class 107 (0x6B) SecciónSIPNUATTRINSTCLS

Homing Max Torque 6Bh 01h 19h 1015 B.2.16

Halt Option Code 6Bh 01h 1Eh 1020 B.2.17

Fault Reaction Option Code 6Bh 01h 1Fh 1021 B.2.17

Target Position Window 6Bh 01h 20h 1022 B.2.17

Position Window Time 6Bh 01h 21h 1023 B.2.17

PositionControl

� Gain Position 6Bh 01h 22h 1024 18 B.2.17ControlParameterS

� Gain Velocity 6Bh 01h 23h 1024 19 B.2.17Set

� I−Fraction Velocity 6Bh 01h 24h 1024 20 B.2.17

� Gain Current 6Bh 01h 25h 1024 21 B.2.17

� I−Fraction 6Bh 01h 26h 1024 22 B.2.17

� Gain Velocity Trajectory 6Bh 01h 27h 1024 23 B.2.17

� Save Position 6Bh 01h 28h 1024 32 B.2.17

Motor Data � Serial Number 6Bh 01h 2Ch 1025 1 B.2.17

� Time Max Current 6Bh 01h 2Dh 1025 3 B.2.17

Drive Data � Output Stage Temp 6Bh 01h 31h 1026 1 B.2.17

� Output Stage Max Temp 6Bh 01h 32h 1026 2 B.2.17

� Motor Rated Current 6Bh 01h 33h 1026 3 B.2.17

� Current Limit 6Bh 01h 34h 1026 4 B.2.17

� Lower Current Limit 6Bh 01h 35h 1026 5 B.2.17

� Device Control 6Bh 01h 36h 1026 6 B.2.17

� Controller Serial Number 6Bh 01h 37h 1026 7 B.2.17

� Following Error 6Bh 01h 38h 1026 8 B.2.17

Motor Type 6Bh 01h 3Ch 1030 � B.2.18

Max Current 6Bh 01h 40h 1034 � B.2.18




Class 107 (0x6B) SecciónSIPNUATTRINSTCLS

Motor Rated Current 6Bh 01h 41h 1035 � B.2.18

Motor Rated Torque 6Bh 01h 42h 1036 � B.2.18

Position Target Value 6Bh 01h 44h 1040 � B.2.19

Position Actual Value 6Bh 01h 45h 1041 � B.2.19

Standstill Position Window 6Bh 01h 46h 1042 � B.2.19

Standstill Timeout 6Bh 01h 47h 1043 � B.2.19

System Diagnosis (diagnosis del sistema) FHPP

Class 108 (0x6C) CLS INST ATTR PNU SI Sección

Device Errors 6Ch 01h 01h 205 � B.2.6

Fieldbus Diagnosis (diagnosis de bus de campo) FHPP

Class 109 (0x6D) CLS INST ATTR PNU SI Sección

DeviceNetDiagnosis

� Bus Status 6Dh 01h 01h 206 1 B.2.6Diagnosis

� Baudrate 6Dh 01h 02h 206 2 B.2.6

� Address (MAC ID) 6Dh 01h 04h 206 4 B.2.6

� Configuration(I/O�Datalength

6Dh 01h 05h 206 5 B.2.6



B.2 Referencia FHPP (I/O Messaging)

B.2.1 Grupos de parámetros

Grupo PNU 1) Descripción

Datos del dispositivo 100 � Identificación del dispositivo y ajustes específicos deldispositivo, números de versión, palabras clave, etc.

Diagnosis 200 � Memoria para eventos de diagnosis: Números de fallo,momento del fallo, evento entrante/saliente; gestión de lamemoria de diagnosis

Datos de proceso 300 � Valores nominales y reales actuales, entradas/salidaslocales, interrogación del panel de control etc.

Lista de registros 400 � Un registro contiene todos los valores nominales de losparámetros requeridos para un procedimiento de posicio�nado.

Datos del proyecto� Modo de fuerza� Programación por teach−in� Operación por actuación

secuencial� Tarea directa

500 � Ajustes básicos del proyecto. Velocidad y aceleraciónmáximas, offset del punto cero del proyecto, etc. –> losparámetros son la base para la lista de registros.

Factor de grupo 600 � Reservado

Datos de eje de actuadoreseléctricos 1� Mecánica� Recorrido de referencia� Placa de características� Supervisión de detención

1000 � Todos los parámetros específicos del eje para acciona�mientos eléctricos. Factor de reducción, constante deavance, parámetros de referencia ...

1) Parametrización según FHPP−FPC

Tab.�B/2: Grupos de parámetros (FHPP)



B.2.2 Cuadro general de objetos (número de parámetro PNU)

El siguiente cuadro muestra los parámetros FHPP definidoscon el número de parámetro PNU para parametrización se�gún FHPP−FPC (I/O Messaging).

La descripción de los parámetros se halla en las secciones dela B.2.4 a la B.2.19.

El cuadro general de los objetos CI disponibles se halla en elapéndice C.2.1.

Nombre FHPP

PNU Subínd.

B.2.4 Datos del dispositivo � Parámetros estándar

Manufacturer Hardware Version (Versión de hardware del fabricante) 100 �

Manufacturer Firmware Version (Versión de firmware del fabricante) 101 �

Version FHPP (Versión FHPP) 102 �

Controller Serial Number (Número de serie del controlador) 114 1 � 12

B.2.5 Datos del dispositivo � Parámetros ampliados

Manufacturer Device Name (Nombre del dispositivo del fabricante) 120 1 � 25

User Device Name (Nombre del dispositivo del usuario) 121 1 � 25

Drive Manufacturer (Nombre del fabricante) 122 1 � 30

HTTP Drive Catalog Address (Dirección HTTP del fabricante) 123 1 � 30

Festo Order Number (Número de artículo Festo) 124 1 � 30

Device Control (Control del dispositivo) 125 �

HMI Parameter (Parámetro MMI) 126 1 � 4

Data Memory Control (Control de la memoria de datos) 127 1, 2

B.2.6 Diagnosis

Diagnostic Event (Evento de diagnosis) 200 1 � 16

Error Number (Número de fallo) 201 1 � 16

Time Stamp (Tiempo registrado) 202 1 � 16

Diagnosis Memory Parameter (Parámetros de la memoria de diagnosis) 204 1 � 4

Device Errors (Fallo del dispositivo) 205 �

DeviceNet Diagnosis (Diagnosis de DeviceNet) 206 1 � 6



Nombre FHPPNombre

Subínd.PNU

B.2.7 Datos de proceso

Local Digital Inputs (Entradas digitales locales) 303 �

Local Digital Outputs (Salidas digitales locales) 304 1, 2

Cycle Number (Número del ciclos) 305 �

B.2.8 Lista de registros

Record Number (Número de registro) 400 �

Record Control Byte 1 (Byte de control del registro 1) 401 1 � 32

Record Target Position (Posición de destino del registro de posicionado) 404 1 � 32

Record Velocity (Velocidad del registro de posicionado) 406 1 � 32

Record Acceleration (Aceleración del registro de posicionado) 407 1 � 32

Record Deceleration (Deceleración del registro de posicionado) 408 1 � 32

B.2.9 Datos del proyecto � Datos generales del proyecto

Project Zero Point (Offset del punto cero del proyecto) 500 �

Software End Position (Posiciones finales por software) 501 1, 2

Max Velocity (Velocidad máx. permitida) 502 �

Max Acceleration (Aceleración máx. permitida) 503 �

B.2.10 Datos de proyecto � Modo de fuerza

Stroke Limit (Limitación de carrera) 510 �

Min Torque (fuerza/par mínn. permit.) 511 �

Max Torque (Fuerza/par máx. permitidos) 512 �

B.2.11 Datos de proyecto � Programación por teach−in

Teach Target (Destino programado) 520 �

B.2.12 Datos de proyecto � Operación por actuación secuencial

Jog Mode Velocity Phase 2 (Velocidad fase 2 en operación por actuación secuencial) 531 �

Jog Mode Acceleration (Aceleración en modo Jog) 532 �

Jog Mode Deceleration (Deceleración en modo Jog) 533 �

Jog Mode Time Phase 1 (Tiempo en modo Jog duración fase 1) 534 �

B.2.13 Datos de proyecto � Tarea directa posicionado

Direct Mode Acceleration (Aceleración en tarea directa) 541 �

Direct Mode Deceleration (Deceleración en tarea directa) 542 �



Nombre FHPPNombre

Subínd.PNU

B.2.14 Datos de proyecto � Tarea directa (modo de fuerza)

Force Target Window (Ventana de destino fuerza/par) 552 �

Force Damping Time (Tiempo de amortiguación) 553 �

Force Mode Speed Limit (Limitación de velocidad) 554 �

B.2.15 Datos del eje accionamientos eléctricos 1 � Mecánica

Polarity (Cambio de polaridad) 1000 �

Encoder Resolution (Resolución de encoder) 1001 1, 2

Gear Ratio (Relación de reducción) 1002 1, 2

Feed Constant (Constante de avance) 1003 1, 2

Position Factor (Factor de posición) 1004 1, 2

Axis Parameter (Parámetros del eje) 1005 1 � 5

B.2.16 Datos del eje accionamientos eléctricos 1 � Recorrido de referencia

Offset Axis Zero Point (Offset del punto cero del eje) 1010 �

Homing Method (Método del recorrido de referencia) 1011 �

Homing Velocities (Velocidades para recorrido de referencia) 1012 1, 2

Homing Required (Se requiere recorrido de referencia) 1014 �

Homing Max Torque (Par máx. del recorrido de referencia) 1015 �

B.2.17 Datos del eje accionamientos eléctricos 1 � Parámetros del regulador

Halt Option Code (Código de la opción de pausa) 1020 �

Fault Reaction Option Code (Código de la opción de reacción a fallos) 1021 �

Target Position Window (Posición de la ventana de tolerancia) 1022 �

Position Window Time (Posición del tiempo de ajuste) 1023 �

Position Control Parameter Set (Parámetros del regulador de posición)

1024 18 � 21,23, 32

Motor Data (Datos del motor) 1025 1, 3

Drive Data (Datos del accionamiento) 1026 1 � 8

B.2.18 Datos del eje accionamientos eléctricos 1 � Placa de tipo electrónica

Motor Type (Tipo de motor) 1030 �

Max Current (Corriente máxima) 1034 �

Motor Rated Current (Corriente nominal del motor) 1035 �

Motor Rated Torque (Par nominal del motor) 1036 �



Nombre FHPPNombre

Subínd.PNU

B.2.19 Datos del eje accionamientos eléctricos 1 � Supervisión detención

Position Target Value (Posición nominal) 1040 �

Position Actual Value (Posición actual) 1041 �

Standstill Position Window (Ventana de posición Standstill) 1042 �

Standstill Timeout (Tiempo de supervisión Standstill) 1043 �

Tab.�B/3: Cuadro general de parámetros FHPP



B.2.3 Representación de las entradas de parámetros

Encoder Resolution (Resolución de encoder)

FHPP 1001 1 ... 2 Array uint32 rw

Descripción Resolución del encoder en incrementos / revolucionesLa resolución del encoder es fija y no puede ser modificada por el usuario.El valor calculado se deriva de la fracción (incrementos del encoder /revolución del motor).

Encoder Increments(I t d l

1001 1 uint32 rw(Incrementos del

encoder)Margen de valores: 0 ... 232 − 1Predeterminado: 500

Motor Revolutions(Revoluciones del

1001 2 uint32 rw(Revoluciones del

motor) Fijo = 1

CI 608Fh 01h ... 02h Array uint32 rw

DeviceNet 107 2 ... 3 1 uint32 rw

1 Nombre del parámetro en Inglés (Español entre paréntesis)

2 PNU (número de parámetro)

3 Subíndices del parámetro, si existen

4 Tipo de variable del elemento

5 Tipo de datos del elemento

6 Permiso de lectura / escritura: ro = sólo lecturawo = sólo escriturarw = lectura y escritura

7 Descripción del parámetro

8 Nombre y descripción de los subíndices, si existen (indicación referida al FHPP, si está disponible)

9 Objetos correspondientes (si los hay)CI: columna: 2 Nº objeto 3 Subíndice (hex)DeviceNet: columna: 2 Clase 3 Instancia 4 Atributo

Fig.�B/1: Representación de las entradas de parámetros

1 2 3 4 5 6

7

8

9



B.2.4 Datos del dispositivo − Parámetros estándar

Manufacturer Hardware Version (Versión de hardware del fabricante)

FHPP 100 � Var uint16 ro

Descripción Codificación de la versión de hardware, especificación en BCD: xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria)

CI 2069h 00h Var uint16 ro

DeviceNet 64h 01h 01h uint16 ro

Manufacturer Firmware Version (Versión del fabricante)


Descripción Versión de firmware, indicación en BCD (Binary Coded Decimal): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria)

CI 206Ah 00h Var uint16 ro


Version FHPP (Versión FHPP)


Descripción Número de versión del FHPP, indicación en BCD (Binary Coded Decimals): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria)

CI 2066h 00h Var uint16 ro


Controller Serial Number (Número de serie del controlador)

FHPP 114 1 � 12 Array char ro

Descripción Código de 12 posiciones para identificar el controlador. Ejemplo: �TD15P0212345"

CI 2072h 00h Var V−String ro

DeviceNet 64h 01h 08h ShortString ro



B.2.5 Datos del dispositivo − Parámetros ampliados

Manufacturer Device Name (Nombre del dispositivo del fabricante)


Descripción Denominación del accionamiento, p.ej.: �SFC−DC−VC−3−E−H2−CO"


DeviceNet 64h 01h 09h ShortString ro

User Device Name (Nombre del dispositivo del usuario)

FHPP 121 1 � 25 Array char rw

Descripción Denominación del accionamiento por el usuario, máx. 24 caracteres (ASCII, 7 bits).Predeterminado: �motor001"

CI 20FDh 00h Var V−String rw

DeviceNet 64h 01h 0Ah ShortString ro ???

Drive Manufacturer (Nombre del fabricante)


Descripción Nombre del fabricante del accionamiento: �Festo AG & Co. KG"


DeviceNet 64h 01h 0Bh ShortString ro

HTTP Drive Catalog Address (Dirección HTTP del fabricante)


Descripción Dirección del fabricante en Internet: �www.festo.com"


DeviceNet 64h 01h 0Ch ShortString ro



Festo Order Number (Número de artículo de Festo)


Descripción Número de artículo de Festo, p.ej. �540367"


DeviceNet 64h 01h 0Dh ShortString ro

Device Control (Control del dispositivo)

FHPP 125 � Var uint8 rw

Descripción Activa y desactiva los interfaces del SFC−DC.Corresponde al �HMI control" en el panel de control y �FCT control" en el FCT.0 (0x00): Control a través del interface del controlador OFF (bus de campo),

vía HMI (panel de control) y FCT ON1 (0x01): Control a través del interface de control ON (predeterminado)

CI 207Dh 00h Var uint8 rw

DeviceNet 64h 01h 0Eh uint8 rw

HMI Parameter (Parámetro HMI)

FHPP 126 1 � 4 Var uint8 ro

Descripción Parametrización de las funciones MMI (sólo tipo SFC−DC−...−H2−...)

LCD Current( ó )

126 1 uint8 CI: rw(Tensión LCD) Margen de valores: 1 � 5 (0x01 � 0x05)

Predeterminado: 5

LCD Contrast( )

126 2 uint8 CI: rw(Contraste LCD) Margen de valores: 0 � 63 (0x00 � 0x3F)

Predeterminado: 10

Measure( d

126 3 uint8 CI: rw(Sistema de

medidas)Definición del sistema de medidas para el display LCD, comparar con objeto 20D0h.Fijo: 1 (0x01): Unidades métricas de medida � mm, mm/s2

Scaling Factor( d l )

126 4 uint8 CI: rwg(Factor de escala) Número de posiciones post−decimales

Fijo: 2 (0x02): 2 posiciones post−decimales

CI 20FFh 01h � 04h Array uint8 rw

DeviceNet 64h 01h 0Fh � 12h uint8 rw



Data Memory Control (Control de la memoria de datos)

FHPP 127 1, 2 Array uint8 rw 1)

Descripción Órdenes para la EEPROM (almacenamiento no volátil de datos)

Delete EEPROM( )

127 1 uint8 rw(Borrar EEPROM) Cuando se escribe un Objeto y tras un encendido/apagado, los datos de la

EEPROM se borran.Fijo: 16 (0x10): Crear ajustes de fábrica (borra datos en la EEPROM) Observe también la siguiente indicación:

Save Data( d d )

127 2 uint8 rw(Guardar datos) Los datos en la EEPROM serán sobreescritos con los ajustes específicos de

usuario actuales.Fijo 1 (0x01): Guardar datos

CI 20F1h 01h, 02h Array uint8 rw 1)

DeviceNet 64h 01h 14h, 15h uint8 rw 1)

1) Al leer, siempre se obtiene la respuesta ’0’

ImportanteTodos los ajustes específicos del usuario se perderán alborrar (excepto el número de ciclos). El estado tras el bo�rrado corresponde al ajuste estándar de fábrica.

El factor de reducción se ajusta al estándar de fábrica parael SLTE.

· Para ajustar el factor de reducción: Póngase en contactocon el servicio técnico de Festo.

· Realice siempre una primera puesta a punto tras borrarla EEPROM.

· Los ajustes de los parámetros del LCD se pierdencuando se borra la EEPROM y los ajustes deben ser rea�lizados de nuevo. Con un ajuste de parámetros inco�rrecto, el LCD permanece en negro.

· Cuando se borra la EEPROM, los parámetros del bus decampo también se restablecen.



B.2.6 Diagnosis

Descripción del método de funcionamiento de la memoria dediagnosis, ver sección 6.4.2.

Diagnostic Event (Evento de diagnosis)

FHPP 200 1 � 16 Array uint8 ro

Descripción Tipo de fallo o información de diagnosis guardada en la memoria de diagnosis:Mostrar si se ha guardado un fallo entrante o saliente.Valor Tipo del evento de diagnosis0 (0x00) No hay fallo (o mensaje de fallo borrado)1 (0x01) Fallo entrante2 (0x02) Fallo saliente3 (0x03) Reservado4 (0x04) Momento del desbordamiento

Event 1( )

200 1 uint8 ro(evento 1) Eventos de diagnosis activo

Event 2( )

200 2 uint8 ro(evento 2) Evento de diagnosis anterior

Event ...( )

200 ... uint8 ro(evento ...) ...

Event 16( )

200 16 uint8 ro(evento 16) Evento de diagnosis más antiguo guardado

CI 20C8h 01h � 10h Array uint8 ro

DeviceNet 65h 01h � 10h 01h uint8 ro

Error Number (Número de fallo)


Descripción Número de fallo guardado en la memoria de diagnosis, sirve para identificar elfallo. Números de fallo ver sección 6.3.

Event ...( )

201 ... uint16 ro(evento ...) Ver PNU 200

CI 20C9h 01h � 10h Array uint16 ro




Time Stamp (Tiempo registrado)


Descripción Momento en el tiempo del evento de diagnosis tras PNU 204/2 desde que seha encendido la unidad. En caso de desbordamiento, el tiempo registrado pasade 0xFFFFFFFF a 0 y en la memoria de diagnosis se genera una entrada�Overrun time stamp (Tiempo registrado del desbordamiento)".

Event ...( )

202 ... uint32 ro(evento ...) Ver PNU 200

CI 20CAh 01h � 10h Array uint32 ro


Diagnosis Memory Parameter (Parámetros de memoria de diagnosis)

FHPP 204 1 � 4 Array uint8 rw/ro

Descripción Configuración de la memoria de diagnosis.

Fault Type( d f ll )

204 1 uint8 rwyp(Tipo de fallo) Fallos entrantes y salientes.

1 (0x01): Registro de fallos entrantes y salientes *) (predeterminado)2 (0x02): Registrar sólo fallos entrantes*) Fallo saliente = momento en el que tuvo lugar el reconocimiento del fallo.

Resolution( l ó )

204 2 uint8 rw(Resolución) 1 (0x01): Resolución tiempo registrado 10 ms (predeterminado)

2 (0x02): Resolución tiempo registrado 1 ms

Clear Memory( l

204 3 uint8 rwy(Borrar lamemoria)

Borra la memoria de diagnosis escribiendo el valor = 1La lectura será respondida siempre con valor = 0

Number of Entries( ú d

204 4 uint8 ro(Número deentradas)

Número de entradas en la memoria de diagnosis.Margen de valores: 0 � 15 (0x00 � 0x0F)

CI 20CCh 01h � 04h Array uint8 rw/ro

DeviceNet 66h 01h 01h � 04h uint8 rw/ro

Device Errors (Fallo del dispositivo)


Descripción Leer o borrar el fallo activo del dispositivo. Leer [Bit 0 � 15]�: véase la sección6.3, Tab.�6/6. Escribir 0 (0x0000): Borrar todos los fallos del dispositivo.

CI 2FF1h 00h Var uint16 rw

DeviceNet 6Ch 01h 01h uint16 rw



DeviceNet Diagnosis (Diagnosis de DeviceNet)


Descripción Leer los datos de diagnosis

Bus Status( d d l b )

206 1 uint8 ro(Estado del bus) Estado actual del bus del dispositivo DeviceNet:

0x00: �No Power / BUS−OFF"0x01: �Unrecoverable Fault"0x04, 0x05: �Minor Fault"0x10: �Operational"0x40, 0x50: �Device in Standby"

Baud Rate( l d d d

206 2 uint8 ro(Velocidad detransmisión)

Velocidad de transmisión actual0 (0x00): 125 kBaud 1 (0x01): 250 kBaud 2 (0x02): 500 kBaud 255 (0xFF): Velocidad de transmisión no válida (predeterminado)

� 206 3 uint8 ro

ReservadoFijo: 0 (0x00)

Address( ó )

206 4 uint8 ro(Dirección) Número del participante (MAC ID)

Margen de valores: 0 � 63 (0x00 � 0x3F)Predeterminado): 255 (0xff ) � dirección no válida

Configuration( f ó )

206 5 uint8 rog(Configuración) Configuración actual:

16 (0x10): Festo FHPP Standard (8 bytes I/O)17 (0x11): Festo FHPP Standard + FPC (2 x 8 bytes I/O)255 (0xff ): valor no válido (predeterminado)

� 206 6 uint8 ro

Reservado

CI 2FF2h 01h � 06h Array uint8 ro

DeviceNet 6Dh 01h 01h � 05h uint8 ro



B.2.7 Datos de proceso

Local Digital Inputs (Entradas digitales locales)


Descripción Imagen de las entradas digitales.Bit 0, 1: Reservado (= 0)Bit 2: Interruptor de referencia (1 = la entrada de referencia

suministra señal 0)Bit 3 � 15: Reservado (= 0)Bit 16 � 20: Número de registro actual (comparar con byte de control 3)Bit 21: STOP (CCON.B1)Bit 22: ENABLE (CCON.B0)Bit 23: START (CPOS.B1)Bit 24 � 31: Reservado (= 0)

CI 60FDh 00h Var uint32 ro

DeviceNet 67h 01h 0Ah uint32 ro

Local Digital Outputs (Salidas digitales locales)

FHPP 304 1, 2 Array uint32 rw

Descripción Imagen de las salidas digitales.

Digital Outputs(S lid di i l )

304 1 uint32 rwg p(Salidas digitales) Fijo = 0 (escritura no permitida)

Mask( á )

304 2 uint32 rw(Máscara) Fijo = 0 (escritura no permitida)

CI 60FEh 01h, 02h Array uint32 ro

DeviceNet 67h 01h 14h, 15h uint32 ro

Cycle number (Número de ciclo)


Descripción Número de registros de posicionado realizados, recorridos de referencia, etc.Margen de valores: 0 � (232 − 1)

CI 2FFFh 00h Var uint32 ro

DeviceNet 67h 01h 1Eh uint32 ro



B.2.8 Lista de registros

Nº registro RCB1 Posiciónnominal

Velocidad Acelerac. arranque

Acelerac. frenado

FHPP PNU 400 401 404 406 407 408

DeviceNet 67h/01h/20h 68h/01h � 68h/04h � 68h/06h � 68h/07h � 68h/08h �

Tipo uint8 uint8 int32 uint32 uint32 uint32

Datos Nº registro 0 Recorrido de referencia

Nº registro 1 ... Valornominal(registro 0)

Valornominal(registro 0)



... ... Valornominal(registro 1)




... ... ... ... ... ...

Nº registro 30 ... Valornominal(registro 30)




31 (254) Operación por actuación secuencial

32 (255) Tarea directa

Tab.�B/4: Estructura de la lista de registros en FHPP

FHPP La selección de registros para lectura y escritura se hace en elFHPP mediante el subíndice de PNUs 401 � 408. Por encimade PNU 400 se selecciona el registro activo para posicionadoo programación teach−in.

Record Number (Número de registro)


Descripción El registro activo o seleccionado. También es válido cuando el actuador no seencuentra en el modo de selección de registro (p.ej., en teach−in). En modoRecord Select este parámetro es transferido a los datos de I/O cíclicos.Margen de valores: 0 � 31 (0x00 � 0x1F)

CI 2033h �/00h Var uint8 rw

DeviceNet 67h 01h 20h uint8 rw



Record Control Byte 1 (Byte de control de registro 1)

FHPP 401 1 � 32 Array uint8 rw

Descripción El byte 1 de control del registro (RCB1) controla los ajustes principales para latarea de posicionado en la selección de registro.El byte de control del registro está orientado a bits:Bit 0: Valor nominal absoluto/relativoBit 1 � 7: Reservado (= 0)Valores:0 (0x00): El valor nominal es absoluto (predeterminado)1 (0x01): El valor nominal es relativo al último valor nominal/valor siguiente

conmutado

Record 0( d )

401 1 uint8 rw(Registro de pos. 0) No utilizar (recorrido de referencia)

Record ...( d )

401 ... uint8 rw(Registro de pos. ...) Byte de control del registro de posición 1 � 30

Record 31( d )

401 32 uint8 rw3(Registro de pos. 31) Byte de control del registro de posición 31

CI 20EAh 01h � 20h Array uint8 rw

DeviceNet 68h 01h � 20h 01h uint8 rw

Record Target Position (Posición de destino de registro de posición)

FHPP 404 1 � 32 Array int32 rw

Descripción Posiciones de destino de la tabla de registros de posiciones.Según PNU 401 / RCB1 absoluto o relativo en incrementos.Margen de valores: −231 � +(231 − 1) (0x80000000 � 0x7FFFFFFF)Predeterminado: 0

Record 0( d )

404 1 int32 rw(Registro de pos. 0) No utilizar (recorrido de referencia)

Record ...( d )

404 ... int32 rw(registro de pos. ...) Posición de destino registro de posición 1 ... 30

Record 31( d )

404 32 int32 rw3(Registro de pos. 31) Posición de destino registro de posición 31

CI 20ECh 01h � 20h Array int32 rw

DeviceNet 68h 01h � 20h 04h int32 rw



Record Velocity (Velocidad del registro de posición)


Descripción Valor nominal de velocidad en incrementos/s.Margen de valores: 1)

SLTE−10: 0 � 305309 (Z 0 � 170 mm/s)SLTE−16: 0 � 491076 (Z 0 � 210 mm/s)HGPPE−12−5: 0 � 280615 (Z 0 � 25 mm/s)HGPLE−25−40: 0 � 390374 (Z 0 � 73 mm/s)Predeterminado: 0

Record 0(Registro de posición

406 1 uint32 rw(Registro de posición

0) No utilizar (recorrido de referencia)

Record ...(registro de posición

406 ... uint32 rw(registro de posición

...) Velocidad del registro de posición 1 � 30



31) Velocidad del registro de posición 31

CI 20EDh 01h � 20h Array uint32 rw

Otro subíndice del objeto 20EDh, véase PNU 531.


1) Depende del tipo de eje, véase PNU 1005/04.



Record Acceleration (Aceleración registro de posición)


Descripción Valor nominal para movimiento en incrementos/s2.La deceleración sólo puede especificarse para modo de posicionado.Margen de valores: 1)

SLTE−10: 897969 � 4489845 (Z 500 � 2500 mm/s2)SLTE−16: 1169230 � 5846154 (Z 500 � 2500 mm/s2)HGPPE−12−5: 1122461 � 11224615 (Z 100 � 1000 mm/s2)HGPLE−25−40: 534759 � 5347593 (Z 100 � 1000 mm/s2)Predeterminado:SLTE−10: 897969 (Z 500 mm/s2)SLTE−16: 1169230 (Z 500 mm/s2)HGPPE−12−5: 1122461 (Z 100 mm/s2)HGPLE−25−40: 534759 (Z 100 mm/s2)El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).




Record ...(registro de posición

407 ... uint32 rw(registro de posición

...) Aceleración en registro de posición 1 � 30



31) Aceleración en registro de posición 31

CI 20EEh 01h � 20h Array uint32 rw

Otros subíndices del objeto 20EEh, véase PNU 532 y 541





Record Deceleration (Deceleración del registro de desplazamiento)


Descripción Valor nominal para el frenado (deceleración) en incrementos/s2.La deceleración sólo puede especificarse para el modo de posicionado.El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).Valores y predeterminado: ver PNU 407




Record ...(Registro de posición

408 ... uint32 rw(Registro de posición

...) Deceleración en registro de posición 1 � 30



31) Deceleración en registro de posición 31

CI 20EEh 01h � 20h Array uint32 rw

Otros subíndices del objeto 20EFh, véase PNU 533 y 542





B.2.9 Datos de proyecto − Generales

Project Zero Point (Offset del punto cero del proyecto)

FHPP 500 � Var int32 rw

Descripción Distancia del punto cero del eje para el punto cero del proyecto.Punto de referencia para valores de posicionado en la aplicación (ver PNU 404).Margen de valores: −231 � +(231 − 1)Predeterminado: 0

CI 21F4h 00h Var int32 rw

DeviceNet 69h 01h 01h int32 rw

Software End Positions (Posiciones finales por software)

FHPP 501 1, 2 Array int32 rw

Descripción Posiciones finales por software en incrementos.Se introduce el offset para el punto cero del eje. Las posiciones de destino delas posiciones finales no están permitidas, ya que producen un error.Una indicación de 0 en las dos posiciones finales desactiva las posicionesfinales por software.Regla de plausibilidad: Min. limit � Max. limitMargen de valores: −231 � +(231 − 1)

Lower Limit( l lí i i f i )

501 1 int32(Valor límite inferior) Posición final por software inferior. Predeterminado: 0.

Upper Limit( l lí i i )

501 2 int32pp(Valor límite superior) Posición final más alta por software

Predeterminado: 89797 (Z 50 mm con SLTE−10; Z 38,4 mm con SLTE−16)

CI 607Bh 01h, 02h Array int32 rw

DeviceNet 69h 01h 02h, 03h int32 rw



Max Velocity (Velocidad máx. permitida)


Descripción Velocidad máx. admisible en incrementos/s. Las especificaciones en tareadirecta y en la tabla de registros de desplazamiento se refieren a este valor.Predeterminado:SLTE−10: 305309 (0x0004A89D Z 170 mm/s)SLTE−16: 491076 (0x00077E44 Z 210 mm/s)HGPPE−12−5: 280615 (0x00044827 Z 25 mm/s)HGPLE−25−40: 390374 (0x0005F4E6 Z 73 mm/s)El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje/pinzas (PNU 1005/4).

CI 21F6h 00h Var uint32 rw


Max Acceleration (Aceleración máxima permitida)


Descripción Aceleración máxima permitida en incrementos/s2. Las especificaciones entarea directa y en la tabla de registros de desplazamiento se refieren a estevalor.Predeterminado:SLTE−10: 4489845 (0x00448275 Z 2500 mm/s2)SLTE−16: 5846154 (0x0059348A Z 2500 mm/s2)HGPPE−12−5: 11224615 (0x00AB4627 Z 1000 mm/s2)HGPLE−25−40: 5347593 (0x00519909 Z 1000 mm/s2)El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo deeje/pinzas (PNU 1005/4).





B.2.10 Datos de proyecto − Modo de fuerza

Stroke Limit (Limitación de carrera)

FHPP 510 � � uint32 rw

Descripción Carrera máxima permitida en modo de fuerza activo. Si el modo de fuerza estáactivo, la distancia de la posición real respecto a la posición inicial no puede sersuperior a la indicada en este parámetro. Esto permite al usuario garantizar queel eje no se mueva de forma incontrolada en caso de que el modo de fuerza seactive por error (p.ej., falta la pieza). Este parámetro se considera en todos losmodos de regulador en los que el regulador de posición no está activo en elestado �Operation enabled (Funcionamiento desbloqueado)".La supervisión se puede desactivar estableciendo el bit RCB1.B5.Margen de valores: 0 � 4.294.967.295 Inc

CI 60F6h 01h uint32 rw

DeviceNet 69h 01h 0Ah uint32 rw

Min Torque/Force (Fuerza/par mín. permitidos)


Descripción El par (fuerza) admisible más bajo del motor.Indicación en 1/1000 del par nominal (6076h / PNU 509).Margen de valores: 0 � 1000 (0x03E8)

CI 60F6h 05h uint16 rw

DeviceNet 69h 01h 0Bh uint16 rw

Max Torque/Force (fuerza/par máx. permitido)


Descripción El par (fuerza) admisible más alto del motor.Indicación en 1/1000 del par nominal (6076h / PNU 509)Margen de valores: 0 � 1000 (0x03E8)

CI 6072h 00h Var uint16 rw

DeviceNet 69h 01h 0Ch uint16 rw



B.2.11 Datos de proyecto − Programación por teach−in

Teach Target (Destino teach)


Descripción El parámetro definido es el que es escrito con la posición actual con lasiguiente orden Teach (ver sección 5.6.3).

Valores:1 (0x01): Posición nominal en registro de posicionado (predeterminado)

� Con selección de registro: registro de posición correspondiente a los bytes de control FHPP

� En tarea directa: Registro de posición correspondiente a PNU = 400

2 (0x02): Punto cero del eje3 (0x03): Punto cero del proyecto4 (0x04): Posición final inferior por software5 (0x05): Posición final superior por software

CI 21FCh 00h Var uint8 rw




B.2.12 Datos de proyecto − Operación por actuación secuencial

Jog Mode Velocity Phase 2 (operación por actuación secuencial, velocidad fase 2)


Descripción Velocidad máxima para fase 2 en incrementos/s.Margen de valores: 1)

SLTE−10: 0 � 305309 (0x0 � 0x0004A89D Z 170 mm/s)SLTE−16: 0 � 491076 (0x0 � 0x00077E44 Z 210 mm/s)HGPPE−12−5: 0 � 280615 (0x0 � 0x00044827 Z 25 mm/s)HGPLE−25−40: 0 � 390374 (0x0 � 0x0005F4E6 Z 73 mm/s)Predeterminado:SLTE−10: 30530 (17 mm/s)SLTE−16: 49107 (21 mm/s)HGPPE−12−5: 28061 (2,5 mm/s)HGPLE−25−40: 39037 (7,3 mm/s)El valor es introducido automáticam cuando se selecciona un tipo de eje (PNU 1005/4).

CI 20EDh 21h Array uint32 rw

Otros subíndices del objeto 20EDh, véase PNU 406.

DeviceNet 69h 01h 1Fh uint32 rw


Jog Mode Acceleration (Aceleración en operación por actuación secuencial)


Descripción Aceleración en incrementos/s2

Margen de valores: 1)

SLTE−10: 897969 � 4489845 (Z 500 � 2500 mm/s2)SLTE−16: 1169230 � 5846184 (Z 500 � 2500 mm/s2)HGPPE−12−5: 1122461 � 11224615 (Z 100 � 1000 mm/s2)HGPLE−25−40: 534759 � 5347593 (Z 100 � 1000 mm/s2)Predeterminado:SLTE−10: 897969 (500 mm/s2)SLTE−16: 1169230 (500 mm/s2)HGPPE−12−5: 1122461 (100 mm/s2)HGPLE−25−40: 534759 (100 mm/s2)El valor es introducido automáticam. cuando se selecciona un tipo de eje (PNU 1005/4).

CI 20EEh 21h Array uint32 rw

Otros subíndices del objeto 20EEh, véase PNU 407 y 541.





Jog Mode Deceleration (Deceleración en operación por actuación secuencial)

FHPP 533 � Var uint32 rw2

Descripción Deceleración en incrementos/s2

Valores y predeterminado: ver PNU 532

CI 20EFh 21h Array uint32 rw

Otros subíndices del objeto 20EFh, véase PNU 408 y 542.


Jog Mode Time Phase 1 (Operación por actuación secuencial, duración fase 1)


Descripción Duración en tiempo de fase 1 (T1) en msMargen de valores: 0 � +(232 − 1)Predeterminado: 2000 (0x000007D0)

CI 20E9h 21h Array uint32 rw




B.2.13 Datos de proyecto − Tarea directa (modo de posicionado)

Direct Mode Acceleration (Aceleración en tarea directa)


Descripción Aceleración/deceleración en el modo directo en incrementos/s2.Margen de valores: 1)

SLTE−10: 897969 � 4489845 (Z 500 � 2500 mm/s2)SLTE−16: 1169230 � 5846184 (Z 500 � 2500 mm/s2)HGPPE−12−5: 1122461 � 11224615 (Z 100 � 1000 mm/s2)HGPLE−25−40: 534759 � 5347593 (Z 100 � 1000 mm/s2)Predeterminado:SLTE−10: 897969 (500 mm/s2)SLTE−16: 1169230 (500 mm/s2)HGPPE−12−5: 1122461 (100 mm/s2)HGPLE−25−40: 534759 (100 mm/s2)El valor es introducido automáticam. cuando se selecciona un tipo de eje (PNU 1005/4).

CI 20EEh 22h Array uint32 rw

Otros subíndices del objeto 20EEh, véase PNU 407 y 532.



Direct Mode Deceleration (Deceleración tarea directa)


Descripción Deceleración en la tarea directa en incrementos/s2.Margen de valores: 1)

SLTE−10: 897969 � 4489845 (Z 500 � 2500 mm/s2)SLTE−16: 1169230 � 5846184 (Z 500 � 2500 mm/s2)HGPPE−12−5: 1122461 � 11224615 (Z 100 ... 1000 mm/s2)HGPLE−25−40: 534759 � 5347593 (Z 100 � 1000 mm/s2)Predeterminado:SLTE−10: 897969 (500 mm/s2)SLTE−16: 1169230 (500 mm/s2)HGPPE−12−5: 1122461 (100 mm/s2)HGPLE−25−40: 534759 (100 mm/s2)El valor es introducido automáticam. cuando se selecciona un tipo de eje (PNU 1005/4).

CI 20EFh 22h Array 1) uint32 rw

Otros subíndices del objeto 20EFh, véase PNU 408 y 533.





B.2.14 Datos de proyecto − Tarea directa (modo de fuerza)

Force Target Window (Ventana de destino de fuerza/par)


Descripción Es el valor absoluto con el que la fuerza real (el par real) puede desviarse de lafuerza nominal (el par nominal) y seguir siendo interpretado como dentro de laventana de destino. El ancho de la ventana es el doble del valor transferido conla fuerza nominal en el centro de la ventana. El valor se indica en un 1/1000 delpar nominal (6076h / PNU 509).Margen de valores: 0 � 65535Predeterminado: 100

CI 60F6h 03h � uint16 rw


Force Damping Time (Tiempo de amortiguación)


Descripción Si la fuerza real (par real) ha estado en la ventana de destino durante todo estetiempo, el bit �Target reached" se establece en la palabra de estado (Motion Complete). Margen de valores: 0 � 30000 msPredeterminado: 100 ms



Force Mode Speed Limit (Limitación de velocidad)


Velocidad máxima permitida con el modo de fuerza activo. Permite al usuariogarantizar que el eje no se acelere de forma incontrolada y a gran velocidadhasta un tope, en caso de que el modo de fuerza se active por error (p.ej., faltala pieza). Este parámetro se considera en todos los modos de regulador en losque el regulador de posición no está activo en el estado �Operation enabled(Funcionamiento desbloqueado)".Margen de valores: 1 � 4.294.967.295 Inc/s





B.2.15 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 − Mecánica

Polarity (Inversión de polaridad)


Descripción Con este parámetro se puede asignar la dirección de actuación �+/−" de losvalores de posición (vectores) de la dirección de giro del eje del motor (ver sección 1.6). A continuación es necesario realizar un nuevo recorrido dereferencia.Valores:0 (0x00) = ajuste de fábrica

(�+" corresponde a la dirección de giro en el sentido de las agujas del reloj)

128 (0x80) = dirección de actuación invertida(�+" corresponde a la dirección de giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

CI 607Eh 00h Var uint8 rw

DeviceNet 6Bh 01h 01h uint8 rw



Descripción Resolución del encoder calculada de [Encoder Increments/Motor Revolutions][incrementos de encoder/revoluciones del motor]

Encoder Increments(

1001 1 uint32 rw(Incrementosdel encoder)

Valores (fijos):SLTE−10: 512 (0x00000200)SLTE−16: 1000 (0x000003E8)HGPPE−12−5: 512 (0x00000000)HGPLE−25−40: 1000 (0x000003E8)El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

Motor Revolutions(Revoluciones del


motor) Fijo = 1

CI 608Fh 01h, 02h Array uint32 rw

DeviceNet 6Bh 01h 02h, 03h uint32 ro



Gear Ratio (Relación de transmisión)


Descripción Relación de las revoluciones de motor respecto a las revoluciones externas deleje de accionamiento del motor.relación de reducción = revoluciones del motor/revoluciones del ejeDepende del tipo de eje (PNU 1005/4):� SLTE−...: El valor se determina cuando se selecciona un tipo de eje.� HGP...: El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un

tipo de eje

Motor Revolutions( l d l


motor)Revoluciones del motor internas (relación de transmisión − numerador)SLTE: 57 (0x00000039)HGPPE−12−5: 57 (0x00000039)HGPLE−25−40: 84 (0x00000054)

Shaft Revolutions( l d

1002 2 uint32 rw(Revoluciones de

eje)Revoluciones externas del eje de accionamiento del motor (relación de transmisión � denominador).SLTE: 13 (0x0000000D)HGPPE−12−5: 13 (0x0000000D)HGPLE−25−40: 1 (0x00000001)

CI 6091h 01h, 02h Array uint32 rw




Feed Constant (Constante de avance)


Descripción La constante de avance indica el recorrido (= avance) que seguirá la correderao el carro, cuando el árbol de accionamiento (husillo) del eje lineal efectúa ungiro (constante de avance = avance/revoluciones del husillo).

Feed( )

1003 1 uint32 rw(Avance) Especificación del avance (constante de avance � numerador) en [�m].

SLTE−10: 5000 (0x00001388)SLTE−16: 7500 (0x00001D4C)HGPPE−12−5: 800 (0x00000320)HGPLE−25−40: 62832 (0x0000F570)El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

Shaft Revolutions( l d l


eje)Avance constante � DenominadorFijo: 1 (0x00000001)


DeviceNet 6Bh 01h 06h, 07h uint32 rw

Position Factor (Factor de posición)

FHPP 1004 1, 2 Array uint32 r(w)

Descripción Lectura del factor de conversión: número de los incrementos del sensor por1�unidad de avance en el eje.

Factor�de�posición� �� resolución�de�encoder�*�relación�de�transmisiónconstante�de�avance

Numerator( d )

1004 1 uint32 rw(Numerador) Factor de posición � Numerador

SLTE−10: 1795938 (0x001B6762)SLTE−16: 2338461 (0x0023AE9D)HGPPE−12−5: 11224615 (0x00AB4627)HGPLE−25−40: 5347593 (0x00519909)El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

Denominator( d )

1004 2 uint32 ro(Denominador) Factor de posición � denominador. Fijo: 1000000 (0x000F4240)





Axis Parameter (Parámetro del eje)

FHPP 1005 1 � 5 Array uint32 r(w)

Descripción Especificación y lectura de los parámetros del eje, p.ej. para diagnosis.

Axis Length( d d l )

1005 1 uint32 rwg(Longitud del eje) La longitud del eje en incrementos (puede establecerse como se desee para

futuras ampliaciones, para el SLTE (subíndice 4) las longitudes del eje seintroducen con el subíndice 05).Margen de valores: −231 � +(231 − 1)Predeterminado:SLTE−10: 89796 (50 mm)SLTE−16: 89796 (38,4 mm)HGPPE−12−5: 67347 (6 mm)HGPLE−25−40: 213903 (40 mm)

Gear Numerator( d d l

1005 2 uint32 ro(Numerador del

reductor)Relación de transmisión � NumeradorFijo: 1

Gear Denominator( d d l

1005 3 uint32 ro(Denominador del

reductor)Relación de transmisión � DenominadorFijo: 1



Axis Parameter (Parámetro del eje)

Axis Type( á )

1005 4 uint32 rwyp(Tipo mecánico) Tipo de eje/pinzas

Valores:0x00: SLTE−10 (predeterminado)0x01: SLTE−160x20: HGPPE−12−50x21: HGPLE−25−40

La modificación del tipo de eje/carro influye en los siguientes parámetros:� Modifica valores de los siguientes parámetros dentro del margen permitido:

407 aceleración del registro de desplazamiento408 deceleración del registro de desplazamiento531 velocidad fase 2 en operación por actuación secuencial532 aceleración en operación por actuación secuencial533 deceleración en operación por actuación secuencial541 aceleración en tarea directa542 deceleración en tarea directa

� Modificarlos valores de los siguientes parámetros:502 velocidad máx. permitida503 aceleración máx. permitida1001 resolución de encoder1003 constante de avance1004 factor de posición1026/3 datos de actuador � corriente nominal del motor1035 corriente nominal del motor

� Modifica valores de los siguientes parámetros dentro del margen permitido:406 velocidad del registro de desplazamiento1012 velocidades para recorrido de referencia

Axis Size(

1005 5 uint32 rw(Tamaño

mecánico)Longitud del caro del SLTE−...:0: 50 mm1: 80 mm2: 100 mm3: 150 mmLa correspondiente longitud del eje en incrementos es introducida en elsubíndice 01 escribiendo el subíndice 05.

En las pinzas: indicación del tamaño0x20: HGPPE−12−50x21: HGPLE−25−40

CI 20E2h 01h � 05h Record uint32 r(w)

DeviceNet 6Bh 01h 0Ah � 0Eh uint32 r(w)



B.2.16 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 − Recorrido dereferencia

Offset Axis Zero Point (Offset del punto cero del eje)


Descripción Offset del punto cero del eje en incrementos (distancia respecto al punto dereferencia).Explicaciones en la sección 1.6.Margen de valores: −231 � +(231 − 1)Método de referencia 1) PredeterminadoBúsqueda del tope en sentido negativo (0xEF) 1795 2)

tras cualquier cambio en el método de referencia 0 3)

CI 607Ch 00h Var int32 rw

DeviceNet 6Bh 01h 14h int32 rw

1) Método de referencia, véase PNU 1011/objeto 6098h2) Estado en el momento de suministro y después de borrar la EEPROM (Z 1 mm con SLTE−10)3) El valor se introduce automáticamente cada vez que se cambia el método de referencia

(PNU�1011)

Homing Method (Método de recorrido de referencia)


Descripción Método con el cual el accionamiento realiza el recorrido de referencia.Valores Función−17 (0xEF): Búsqueda del tope en sentido negativo

(predeterminado en el SLTE)−18 (0xEE): Búsqueda del tope en sentido positivo

(predeterminado en HGPLE/HGPPE)7 (07h): Búsqueda del interruptor de referencia en sentido positivo con

búsqueda de índice11 (0x0B): Búsqueda del interruptor de referencia en sentido negativo con

búsqueda de índiceLos cambios en el método de recorrido de referencia influye en el siguienteparámetro:� Modificarlos valores de los siguientes parámetros:

1010: Offset del punto cero del eje = 0

CI 6098h 00h Var int8 rw

DeviceNet 6Bh 01h 15h int8 rw



Homing Velocities (Velocidades del recorrido de referencia)


Descripción Velocidades durante el recorrido de referencia en Inc/s.

Search REF( ú d d )

1012 1 uint32 rw(Búsqueda de REF) Velocidad para buscar el punto de referencia REF.

Margen de valores:Tipo de eje 1) ValoresSLTE−10: 0 � 17959 (0x0 � 0x00004627) 2) SLTE−16: 0 � 23384 (0x0 � 0x00005B58) 2) HGPPE−12−5: 0 � 112246 (0x0 � 0x0001B676) 2)

HGPLE−25−40: 0 � 53475 (0x0 � 0x0000D0E3) 2)

Predeterminado: 17959

Search AZ( ú d d )

1012 2 uint32 rw(Búsqueda de AZ) Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ.

Margen de valores:Tipo de eje 1) ValoresSLTE−10: 0 � 17959 (0x0 � 0x00004627) 2) SLTE−16: 0 � 23384 (0x0 � 0x00005B58) 2) HGPPE−12−5: 0 � 112246 (0x0 � 0x0001B676) 2) HGPLE−25−40: 0 � 53475 (0x0 � 0x0000D0E3) 2)

Predeterminado: 8980


DeviceNet 6Bh 01h 16h, 17h uint32 rw

1) Véase PNU 1005/4 / objeto 20E2h/04h2) Z 0 � 10 mm/s con SLTE

Homing Required (Es necesario un recorrido de referencia)


Descripción Define si hay que realizar o no una puesta en origen tras el encendido pararealizar tareas de posicionado.Véase también PNU 1024/objeto 60FB/20h.Si se utiliza un SLTE es obligatorio realizar un recorrido de referencia tras elencendido.Ver también el fallo PLEASE ENFORCE HOMING RUN.Valores:0 (0x00): reservado (no es necesaria una puesta en origen)1 (0x01): hay que realizar un recorrido de referencia (predeterminado)





Homing Max Torque (Par máximo en recorrido de referencia)


Descripción Consumo máximo de corriente durante el recorrido de referencia.Se especifica como un múltiplo de la corriente nominal en % (véase PNU 1035/objeto 6075h).El valor de par máximo permitido (a través de limitador de corriente) durante elrecorrido de referencia. Si se alcanza este valor, el accionamiento reconocerá eltope (REF) y moverá el punto cero del eje (corresponde a 1/10 del PNU 1035).Margen de valores: 0 � 255Predeterminado: 100


DeviceNet 6Bh 01h 1Ah uint8 rw

B.2.17 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 − Controlador

ImportanteLos parámetros de regulación del SFC−DC están preesta�blecidos. Su modificación sólo está permitida para casosde servicio. Si es necesario, consulte a Festo.

Halt Option Code (Código de opción Halt)


Descripción Describe la reacción ante una orden de pausa (Halt)Valores:0 (0x00): reservado1 (0x01): freno con rampa de parada (fijo)2 (0x02): reservado

CI 605Dh 00h Var uint16 rw

DeviceNet 6Bh 01h 1Eh uint16 rw



Fault Reaction Option Code (Código de opción reacción de fallo)


Descripción Describe la reacción ante un fallo.Valores:0 (0x00): reservado1 (0x01): reservado2 (0x02): freno con rampa de parada de emergencia (fijo)3 (0x03): reservado

CI 605Eh 00h Var uint16 rw

DeviceNet 6Bh 01h 1Fh uint16 rw

Target Position Window (Ventana de tolerancia de la posición)


Descripción Ventana de tolerancia en incrementos.Cantidad por la cual la posición actual puede desviarse de la posición dedestino, para que aun pueda ser considerada como dentro de la ventana dedestino.El ancho de la ventana es el doble del valor transferido, con la posición dedestino en el centro de la ventana.Margen de valores: 0 � +(232 − 1)Predeterminado: 750 (Z 0,42 mm con SLTE−10; Z 0,32 mm con SLTE−16)



Position Window Time (Tiempo de la ventana de posición)


Descripción Tiempo de ajuste en milisegundos.Si la posición actual ha estado en la ventana de posición de destino por estetiempo, el bit �Target reached" (posición alcanzada) se activa en la word deestado.Margen de valores: 1 � 30000 (Escritura sólo para fines de servicio)Especificación 100






FHPP 1024 18 � 23, 32 Array uint16 rw

Descripción Parámetros técnicos de regulación.Su modificación sólo está permitida para casos de servicio.Si es necesario, consulte a Festo.

Gain Position( l ó )

1024 18 (CI: 12h) uint16 rw(Ganancia en la posición) Ganancia del regulador de posición.

Margen de valores: 1 � 1000. Predeterminado: 200

Gain Velocity( l d d)

1024 19 (CI: 13h) uint16 rwy(Ganancia en velocidad) Ganancia del regulador de velocidad


I−Fraction Velocity( ó d l l

1024 20 (CI: 14h) uint16 rwy(Fracción I de la veloci�

dad)Fracción I del regulador de velocidadMargen de valores: 1 � 2000. Predeterminado: 550

Gain Current( d )

1024 21 (CI: 15h) uint16 rw(Ganancia de corriente) Regulador de ganancia de corriente


I−Fraction( ó d l l d

1024 22 (CI: 16h) uint16 rw(Fracción I del regulado

de corriente)Fracción I del regulador de corrienteMargen de valores: 0 � 1000. Predeterminado: 20

Gain Velocity Trajectory( d l

1024 23 (CI: 17h) uint16 rwy j y(Ganancia de la trayecto�

ria de velocidad)Regulador de la ganancia de velocidad � generador de trayectoriaMargen de valores: 1 � 50. Predeterminado: 3

Save Position( d ó )

1024 32 (CI: 20h) uint16 rw(Guardar posición) Guardar la posición actual al desconectar.

Véase también PNU 1014/objeto 23F6h.Cuando se usan accionamientos sin auto−bloqueo como el SLTE, laposición actual no debería guardarse al desconectar, ya que elactuador puede desplazarse en estado sin tensión.Valores:15 (0x000F) = reservado (la posición actual se guarda al apagar)240 (0x00F0) = la posición actual no se guarda al desconectar

(predeterminado)

CI 60FBh 12h � 17h, 20h Array uint16 rw

DeviceNet 6Bh 01h 22h � 28h uint16 rw



Motor Data (Datos del motor)


Descripción Datos específicos del motor.

Serial Number( ú d )

1025 1 uint32 rw(Número de serie) Reservado (Número de serie del motor)

Time Max Current( á

1025 3 uint32 rw(Tiempo máximo

corriente)Tiempo I2t.Cuando expira el tiempo I2t, la corriente se limita automáticamente a lacorriente nominal del motor para protegerlo (Motor Rated Current,PNU�1035/objeto 6075h).La especificación de tiempo depende del dispositivo (para SFC−DC, aprox.. 20�ms).Margen de valores: 1 � 32767Predeterminado: 100 (Z 2 s)

CI 6410h 01h, 03h Record uint32 rw

DeviceNet 6Bh 01h 2Ch, 2Dh uint32 rw

ImportanteLa duración de la corriente máxima del motor ha sido ajus�tada para el actuador de posicionado SLTE. Los valoresdemasiado elevados pueden dañar el motor.



Drive Data (Datos del accionamiento)

FHPP 1026 1 � 8 Array uint32 ro/rw

Descripción Datos generales del motor

Output Stage Temp( d l f l)

1026 1 uint32 rop g p(Temp. de la etapa final) Temperatura de la etapa final en °C

Margen de valores: 0 � 85

Output Stage Max. Temp( á d l

1026 2 uint32 rop g p(Temp. máx. de la etapa

final)Temperatura máxima de la etapa de salida en °CFijo: 80 (0x0050)

Motor Rated Current( l d l

1026 3 uint32 ro(Corriente nominal del

motor)Corriente nominal del motor en mASLTE−10: 336 (0x150)SLTE−16: 1440 (0x5A0)HGPPE−12−5: 336 (0x150)HGPLE−25−40: 2250 (0x8CA)El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo deeje (PNU 1005/4).

Current Limit(Corriente máxima del

1026 4 uint32 ro(Corriente máxima del

motor) Corriente máxima del motor, idéntica a PNU 1034.

Lower Current Limit(Corrientemínima del

1026 5 uint32 ro(Corriente mínima del

motor) Valor límite inferior en 1/1000 de la corriente nominal del motor

Control I/O( l / )

1026 6 uint32 rw/(Control I/O) Selección del interface (véase también PNU 125 / objeto 207Dh).

0: control vía HMI (panel de control) o FCT, sin control vía bus de campo1: control vía bus de campo � interface de control (predeterminado)

Controller Serial Number( ú d d l

1026 7 uint32 ro(Número de serie del

controlador)Número de serie del controlador en formato 0xTTMYYSSS:TT (día): 8 bit: 0x01 � 0x1FM (mes): 4 bit: 0x1 � 0xCYY (año): 8 bit: 0x00 � 0x63SSS (Núm. de serie): 12 bit: 0x001 � 0xFFF

Following Error( ll d

1026 8 uint32 rwg(Fallo de seguimiento

permitido)Supervisión del fallo de seguimiento0: Supervisión del fallo de seguimiento desconectada1 � +(232 − 1): Fallo de seguimiento permitido en incrementos



Drive Data (datos del accionamiento)

CI 6510h 01h � Record ro/rw

Drive Data 1)

(Datos del acciona�miento)

6510h 01h � 08h � uint32 ro/rw

6510h 31h, 32h,40h, 41h42h, 43h,A0h, 22h

� uint16, uint16,uint32, uint16,int16, uint16,uint32, uint32

ro, roro, roro, rwro, ro

Current Actual Value( l l d )

6510 45h int 16 ro(Valor real de corriente) Valor real actual de corriente.

Importante: no disponible a través de FHPP.

Firmware Version( b )

6510 A1h � uint32 ro(Firmware number) Versión de firmware, indicación en BCD (Binary Coded Decimal): xxyy

(xx = versión principal, yy = versión secundaria)Importante: idéntico a objeto FHPP PNU 101 (CI 206Ah)

DeviceNet 6Bh 01h 31h � 38h uint32 ro/rw

1) Descripción análoga a FHPP 1026/1 � 8. Subíndices 31h � A0h no disponibles a través de FHPP



B.2.18 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 − Electrónica placade características

Motor Type (Tipo de motor)

FHPP 1030 � Var uint16 r

Descripción Clasificación del motor. Fijo: 0x0000

CI 6402h 00h Var uint16 r

DeviceNet 6Bh 01h 3Ch uint16 r

Max Current (Corriente máxima)


Descripción Corriente máxima del motor en 1/1000 de la corriente nominal especificada(PNU 1035 / objeto 6075h).En modo de recorrido de referencia: Valor nominal para el regulador de cor�riente. Limita la fuerza del motor durante el recorrido de referencia hacia eltope y, en caso de fallo, protege la parada durante el recorrido de referencia aun interruptor de referencia.

Importante:Observe que la limitación de la corriente también limita la velocidad máximaposible y que por lo tanto no pueden conseguirse velocidad nominales(más�altas).Margen de valores: 1 � 3000 (0x0001 � 0x0BB8)Predeterminado: 0x03E8





Motor Rated Current (Corriente nominal del motor)


Descripción Corriente nominal del motor en mA.Valores:SLTE−10: 336 (0x150)SLTE−16: 1440 (0x5A0)HGPPE−12−5: 336 (0x150)HGPLE−25−40: 2250 (0x8CA)El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).Idéntico a PNU 1026/3



Motor Rated Torque (Par nominal del motor)


Descripción Potencia nominal del accionamiento en 0,001 NMargen de valores: 0 � +(232 − 1)El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4):SLTE−10: 13000 (0x000032C8)SLTE−16: 70000 (0x00011170)





B.2.19 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 − Supervisióndetención

Position Target Value (Posición nominal)

FHPP 1040 � Var int32 ro

Descripción Posición nominal de la última tarea de posicionado en incrementos.Margen de valores: −231 � +(231 − 1)

CI 6062h 00h Var int32 ro

DeviceNet 6Bh 01h 44h int32 ro

Position Actual Value (Posición real)

FHPP 1041 � Var int32 ro

Descripción Posición real del actuador en incrementos. Margen de valores: −231 � +(231 − 1)

CI 6064h 00h Var int32 ro

DeviceNet 6Bh 01h 45h int32 ro

Standstill Position Window (Ventana de posición de detención)


Descripción Ventana de posición de detención en incrementos: tramo por el que elaccionamiento puede moverse tras �Motion Complete" hasta que reaccionala�supervisión de detención.Margen de valores: 0 � +(232 − 1)Predeterminado: 750 (Z 0,42 mm con SLTE−10; Z 0,32 mm con SLTE−16)



Standstill Timeout (Tiempo de supervisión de detención)


Descripción Tiempo de supervisión de la detención en [ms]�: Tiempo que el accionamientodebe hallarse fuera de la ventana de posición de detención antes de queresponda la supervisión de detención.Margen de valores: 0 � 30000. Predeterminado: 200



Referencia objetos CI

C−1Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH

Apéndice C

C. Referencia objetos CI

C−2 Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH

Contenido

C. Referencia objetos CI C−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 Transmisión de datos C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.1 Forma de proceder C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.2 Composición de las órdenes CI C−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.3 Verificación de los datos C−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2 Referencia CI C−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.1 Cuadro general de objetos (índice, subíndice) C−11 . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.2 Representación de las entradas de parámetros C−17 . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.3 Communication Profile Area (1xxxh) C−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.4 Manufacturer Specific Profile Area (2xxxh) C−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.5 Standardised Device Profile Area (6xxxh) C−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



C.1 Transmisión de datos

C.1.1 Forma de proceder

AtenciónEn determinados casos de aplicación, el acceso con órde�nes CI posibilita la parametrización y la puesta a punto delSFC−DC directamente a través del interface RS232. No obs�tante, no es apropiado para una comunicación en tiemporeal, por ejemplo, con la unidad de control. El control delSFC−DC a través de RS232, requiere también:

� una estimación del riesgo por parte del usuario

� condiciones ambientales libres de interferencias

� salvaguarda de la transmisión de datos, p.ej. a travésdel programa de control del host.

· Utilice preferentemente el panel de control o el FCT parala puesta a punto y la parametrización.

· Observe que el control del SFC−DC a través de RS232 nocumple con el uso para el que está destinado.

AdvertenciaLesiones a las personas o daños a la propiedad.

A través de las órdenes del CI se tiene pleno acceso a lasvariables internas del servoregulador. Un manejo inco�rrecto puede hacer que el controlador reaccione de formaimprevista y que el motor arranque sin control.

· Utilice las órdenes del CI sólo si ya tiene experiencia conel Service Data Objects.

· Infórmese sobre el uso de los Object en en CiA DraftStandard 402 antes de utilizar las órdenes CI delCommand Interpreter del SFC−DC.

Para la transmisión de datos necesitará un programaemulador de terminal disponible comercialmente o elterminal CI PlugIn del SFC−DC en el Festo Configuration Tool.



Lleve a cabo los pasos descritos a continuación:

· Conecte el SFC−DC al PC mediante el interface RS232.Para ello tenga en cuenta las instrucciones la sección 3.5.

· Si es necesario, adapte el interface del PC al siguienteprotocolo de transmisión.

Protocolo de transmisión

Velocidad de transmisión (baud rate)

9600 Baud

Formato de datos Marco de caracteres asíncrono:� 1 bit de inicio� 8 bits de datos� sin bit de paridad� 1 bit de paro

Tab.�C/1: Especificaciones del protocolo de transmisión

· Inicialice la transmisión de datos con la siguiente orden:

Orden 310D h Respuesta 31310D h

1 <CR> 11 <CR>

· Seleccione las órdenes conforme a la lista de objetos dela sección C.2.1, Tab.�C/7.

· Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y siéstos son admisibles en su aplicación con SFC−DC.

· Para la sintaxis de las órdenes, véase la información delapéndice C.1.2.



C.1.2 Composición de las órdenes CI

Las órdenes implementadas en el Command Interpreter (in�térprete de órdenes) del SFC−DC están basadas con respectoa su contenido en los Objetos estandarizados por CANopen(CiA Draft Standards 402):Grupo 1xxx Descripción del dispositivoGrupo 2xxx Órdenes FestoGrupo 6xxx Órdenes según CANopen

El conjunto de todos los parámetros y posibilidades de con�trol se denomina directorio de objetos. Cada objeto tieneasignado un número unívoco (índice, subíndice) que sirvepara acceder al objeto en cuestión.

AtenciónPérdida de datos.

El intérprete de órdenes (CI) contiene órdenes que reorga�nizan o borran parte de la memoria. Por ello, se destruyenlos datos existentes:

· Utilice preferentemente el panel de control o el FCT parala puesta a punto y la parametrización.

· Utilice las órdenes CI sólo en aplicaciones especialesque requieren acceso directo al controlador.

· Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y siéstos son admisibles en su aplicación con SFC−DC.



Procedimiento de acceso

El control de nivel superior envía al controlador, o bien unaorden de escritura (WRITE) para modificar un parámetro deldirectorio de objetos, o una orden de lectura (READ) para leerun parámetro.

Para cada orden, el control de nivel superior recibe una res�puesta que contiene o bien el valor leído o la confirmación dela orden de escritura. El valor transferido (1, 2 o 4 bytes dedatos) depende del tipo de datos del objeto que se debe leero escribir.

WRITE (W) Órdenes de escritura (W) transfieren un valor en un formatoespecificado al SFC−DC. Como respuesta, las órdenes de es�critura se reflejan directamente carácter a carácter desde elcontrolador del SFC−DC. Antes del <CR> se insertará una sumade prueba <PS>.

READ (R) Órdenes de lectura (R) que transfieren un valor desde elSFC−DC. La respuesta desde el controlador SFC−DC contiene elvalor descargado. Antes del <CR> se insertará una suma deprueba <PS>.

Todas las órdenes deben entrarse como secuencia decaracteres sin espacios vacíos. Un carácter Hex correspondea un carácter Char en formato hexadecimal.

Acc 1) Orden Respuesta

WW 2)

=IIIISS:<valor><CR>=IIIISS:<valor><PS><CR>

=IIIISS:<valor><PS><CR>

RR 2)

?IIIISS<CR>?IIIISS<PS><CR>

=IIIISS:<valor><PS><CR>

1) Acceso (Access): W = write (escritura), R = read (lectura)2) Cuando la comparación de sumas de prueba está activada en

SFC−DC, véase la sección C.1.3

Tab.�C/2: Sintaxis de una orden/respuesta CI



Sintaxis Explicación

�=", �?" Carácter inicial para órdenes de escritura (Write) o delectura (Read)

IIII Índice en 4 cifras hexadecimales

SS Subíndice en 2 cifras hexadecimalesSi el objeto direccionado no tiene un parámetroindexado, se especificará el subíndice <00>.

�:" Carácter separador

<Valor> Datos en un formato que depende del tipo de datos

<PS> Suma de prueba en 2 cifras hexadecimales (ver sección C.1.3)

<CR> Carácter final <Carriage return> ($0D)

Tab.�C/3: Elementos de sintaxis de una orden/respuesta CI

Tipo de datos

El valor transferido (1, 2 o 4 bytes de datos como cifra hex.)depende del tipo de datos del objeto que se debe leer oescribir. Son compatibles los siguientes tipos de datos:

Tipo Hex Formato

UINT8 2H 8 bits sin signo: 0 � 255

INT8 8 bits con signo: −128 � 127

UINT16 4H 16 bits sin signo: 0 � 65535

INT16 16 bits con signo: −32768 � 32767

UINT32 8H 32 bits sin signo: 0 � (232 − 1)

INT32 32 bits con signo: −231 � +(231 − 1)

V−String Corresponde a la cadena preestablecida

Tab.�C/4: Tipos de datos



ImportanteLa transferencia directa de valores a través del interfaceserie con órdenes CI siempre se realiza en el sistema debase y requiere una conversión en incrementos.

Todos los parámetros se guardan siempre en incrementosen el controlador y no se convierten en el correspondientesistema de medida hasta que se escriben o leen. Todas lasvariables físicas (posición, velocidad y aceleración) debenser convertidas a valores incrementales antes de que pue�dan ser transferidos.

Puede hallarse más información sobre la conversión en elapéndice A.3.

Todos los valores son transferidos en cifras hexadecimales;1�carácter representa 4 bits; se conoce como tétrada <Tn>. La primera tétrada transferida contiene los bits de valor altodel valor. Información general: La tétrada <Tn> contiene losbits bn � bn+3

Ejemplo: UINT8 (2H)

Dec. 26

Hex 1 A

Bin 0 0 0 1 1 0 1 0

b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

Tétrada T4 Tétrada T0



C.1.3 Verificación de los datos

Valores no admisibles Los parámetros transferidos y los valores son comprobadospor el SFC−DC antes de ser aceptados. En el caso de valoreso parámetros no permitidos, no aparecerá un mensaje defallo en la respuesta, el valor transferido será siempre de�vuelto.

ImportanteCuando se escriben objetos se aplica lo siguiente:

� Valores discretos (valores de una lista de valores): Un valor no permitido no será aceptado, se mantendrá elúltimo valor válido.

� Valores continuos (valores de un intervalo relacionado): Un valor no permitido será limitado al siguiente valormáximo o mínimo permitido.

RecomendaciónVerifique que los valores y parámetros hayan sido escritoscorrectamente descargando el contenido del valor o del pará�metro con una de las siguientes órdenes de lectura.

Fallo de transmisión Cuando hay un error de transmisión entre el control de nivelsuperior y el SFC−DC, en lugar de la respuesta regular setransmite el valor <0x00FF> (ver objeto 2FF0).

Posibles causas:

� carácter de inicio incorrecto, carácter separador ocarácter vacío

� cifra hex incorrecta

� tipo de valor incorrecto.

Suma de prueba <PS> El control de nivel superior debe comparar la orden enviadacon la respuesta (�eco") del SFC−DC y evaluar esta suma deprueba. Opcionalmente se puede activar una comparación desumas de prueba mediante el SFC−DC para órdenes recibidas(objeto CI 20F3h). El control de nivel superior deberá insertaruna suma de prueba antes del carácter de cierre (CR = Carriage Return).



Si el SFC−DC determina una desviación de la suma de prueba,en lugar de la respuesta regular se transmite el valor <0xFFFF>(ver objeto 2FF0h).

La suma de prueba se determina según el modo de escritura(mayúsculas/minúsculas) de la orden; la suma de prueba dela respuesta corresponde siempre a la escritura enmayúsculas.

Suma de prueba <PS> W/R Orden Respuesta

Por defecto (objeto CI 20F300 00)

W =IIIISS:<valor><CR> =IIIISS:<valor><PS><CR>(objeto CI 20F300:00)

R ?IIIISS<CR> =IIIISS:<valor><PS><CR>

Opcionalmente (objeto CI 20F300 01)

W =IIIISS:<valor><PS><CR> =IIIISS:<valor><PS><CR>(objeto CI 20F300:01)

R ?IIIISS><PS><CR> =IIIISS:<valor><PS><CR>

W = write (escritura)R = read (lectura)

Tab.�C/5: Sintaxis orden/respuesta (opcionalmente con comparación de sumas deprueba por el SFC−DC)

Suma de prueba <PS>

Cálculo Suma de todos los signos ASCII enviados, reducida a 1 byte.W�: <PS> = �=IIIISS:<valor>" modulo 256R: <PS> = �?IIIISS" modulo 256

EjemploOrden =IIIISS:<valor><CR>

=20F300:00ASCII−> = 2 0 F 3 0 0 : 0 0HEX 3D+32+30+46+33+30+30+3A+30+30Suma 212hMod 256 212h mod 100h = 12hRespuesta =20F300:0012

Formato 2 cifras hexadecimales, UINT8

Tab.�C/6: Suma de prueba



C.2 Referencia CI

C.2.1 Cuadro general de objetos (índice, subíndice)

El siguiente cuadro general muestra todos los objetos CI y,según el caso, también los correspondientes números deparámetro FHPP.

ImportanteLa tabla siguiente contiene un resumen de los objetos CI.Los objetos pueden ser utilizados parcialmente paraciertas variantes del producto o sólo con limitaciones(p.ej.�sólo en escritura en casos de servicio). Tenga encuenta la descripción detallada de lo objetos.

La descripción de los objetos CI se halla en las siguientessecciones:

� Descripción de los objetos CI con PNUs correspondientessegún FHPP en las secciones de la B.2.4 a la B.2.19

� Descripción de los objetos CI adicionales en lasección�C.2.3.



Nombre CI FHPP Sección

Objeto SI PNU

Grupo 1xxx

Device Type (Tipo de dispositivo) 1000h � � C.2.3

Manufacturer Device Name (Nombre del dispositivo del fabricante)

1008h � 120 B.2.5


1009h � � C.2.3

Manufacturer Software Version (Versión de firmware del fabricante)

100Ah � � C.2.3

Grupo 2xxx

Record Number (Número de registro) 2032h 01h � C.2.4

Record Number (Número de registro) 2033h � � C.2.4

Standstill Position Window (Ventana de posición Standstill)

2040h � 1042 B.2.19

Standstill Timeout (Tiempo de supervisión Standstill) 2041h � 1043 B.2.19

Version FHPP (Versión FHPP) 2066h � 102 B.2.4

Version FCT PlugIn Min (Versión PlugIn FCT mín.) 2067h � � C.2.4

Version FCT PlugIn Opt (Versión PlugIn FCT ópt.) 2068h � � C.2.4


2069h � � C.2.4

Manufacturer Firmware Version (Versión de firmware del fabricante)

206Ah � � C.2.4

Controller Serial Number (Número de serie del controlador)

2072h � 114 B.2.4

Device Control (Control del dispositivo) 207Dh � 125 B.2.5

Diagnostic Event (Evento de diagnosis) 20C8h 01h � 10h 200 B.2.6

Error Number (Número de fallo) 20C9h 01h � 10h 201 B.2.6

Time Stamp (Tiempo registrado) 20CAh 01h � 10h 202 B.2.6

Diagnosis Memory Parameter (Parámetros de la memoria de diagnosis)

20CCh 01h � 04h 204 B.2.6

Scaling (Escalado) 20D0h 01h, 02h � C.2.4

Record Table Element (Elemento de la tabla de registros de desplazamiento)

20E0h 01h � 05h � C.2.4

Axis Parameter (Parámetros del eje) 20E2h 01h � 05h 1005 B.2.15

Controller Type (Tipo de controlador) 20E3h � � C.2.4



Nombre SecciónFHPPCINombre Sección

PNUSIObjeto

Jog Mode Time Phase 1 (Duración de tiempo fase 1 en operación por actuaciónsecuencial)

20E9h 00h /21h 534 B.2.12

Record Control Byte 1 (Byte de control del registro 1) 20EAh 01h � 20h 401 B.2.8

Record Target Position (Posición de destino del registro de posicionado)

20ECh 01h � 20h 404 B.2.8

... Velocity (... velocidad) 20EDh 01h � 20h 406 B.2.8y ( )

21h 531 B.2.12

... Acceleration (... aceleración) 20EEh 01h � 20h 407 B.2.8( )

21h 532 B.2.12

22h 541 B.2.13

... Deceleration (... deceleración) 20EFh 01h � 20h 408 B.2.8( )

21h 533 B.2.12

22h 542 B.2.13

Data Memory Control (Control de la memoria de datos) 20F1h 01h, 02h 127 B.2.5

CI_ReceiveChecksumActive (Activación de la suma de prueba para órdenes CI)

20F3h 00h � C.2.4

Password (Clave de acceso) 20FAh 01h, 02h � C.2.4

Local Password (Clave de acceso local) 20FBh � � C.2.4

User Device Name (Nombre del dispositivo del usuario) 20FDh � 121 B.2.5

HMI Parameter (Parámetro HMI) 20FFh 01h � 04h 126 B.2.5

Project Zero Point (Offset del punto cero del proyecto) 21F4h � 500 B.2.9

Max Velocity (Velocidad máx. permitida) 21F6h � 502 B.2.9

Max Acceleration (Aceleración máx. permitida) 21F7h � 503 B.2.9

Teach Target (Destino programado) 21FCh � 520 B.2.11

Homing Required (Se requiere recorrido de referencia) 23F6h � 1014 B.2.16

Homing Max Torque (Par máx. del recorrido de referencia)

23F7h � 1015 B.2.16

Communication Error (Fallo de transmisión) 2FF0h � � C.2.4

Device Errors (Fallo del dispositivo) 2FF1h � 205 B.2.6

DeviceNet Diagnosis (Diagnosis DeviceNet) 2FF2h 01h � 06h 206 B.2.6

DeviceNet Address (Dirección DeviceNet) 2FF3h � � C.2.5




PNUSIObjeto

DeviceNet Baudrate (Velocidad de transmisión DeviceNet)

2FF4h � � C.2.5

DeviceNet I/O Datalength (Longitud de datos I/O DeviceNet)

2FF5h � � C.2.5

Cycle Number (Número del ciclos) 2FFFh � 305 B.2.7

Grupo 6xxx

Control Word (Word de control) 6040h � � C.2.5

Status Word (Word de estado) 6041h � � C.2.5

Halt Option Code (Código de la opción de pausa) 605Dh � 1020 B.2.17

Fault Reaction Option Code (Código de la opción de reacción a fallos)

605Eh � 1021 B.2.17

Operation Mode (Modo de funcionamiento) 6060h � � C.2.5

Operation Mode Display (Indicación del modo de funcionamiento)

6061h � � C.2.5

Position Target Value (Posición nominal) 6062h � 1040 B.2.19

Position Actual Value* (Posición actual*) 6063h � � C.2.5

Position Actual Value (Posición actual) 6064h � 1041 B.2.19

Target Position Window (Posición de la ventana de tolerancia)

6067h � 1022 B.2.17

Position Window Time (Posición del tiempo de ajuste) 6068h � 1023 B.2.17

Velocity Demand Value (Valor nominal de velocidad) 606Bh � � C.2.5

Velocity Actual Value (Valor real actual de velocidad) 606Ch � � C.2.5

Target Torque/Force (Fuerza/par máx. permitidos) 6071h � � C.2.5

Max Torque/Force (Fuerza/par máx. permitido) 6072h � 512 B.2.10

Max Current (Corriente máxima) 6073h � 1034 B.2.18

Motor Rated Current (Corriente nominal del motor) 6075h � 1035 B.2.18

Motor Rated Torque (Par nominal del motor) 6076h � 1036 B.2.18

Torque Actual Value (Valor de par/fuerza actual) 6077h � � C.2.5

Current Actual Value (Valor de corriente actual) 6078h � � C.2.5

Target Position (Posición de destino) 607Ah � � C.2.5

Software End Position (Posiciones finales por software) 607Bh 01h, 02h 501 B.2.9

Offset Axis Zero Point (Offset del punto cero del eje) 607Ch � 1010 B.2.16

Polarity (Cambio de polaridad) 607Eh � 1000 B.2.15




PNUSIObjeto

Profile Velocity (Velocidad) 6081h � � C.2.5

Profile Acceleration (Aceleración) 6083h � � C.2.5

Profile Deceleration (Deceleración) 6084h � � C.2.5

Motion Profile Type (perfiles de aceleración disponibles)

6086h � � C.2.5

Torque Slope (Modificación de par) 6087h � � C.2.5

Torque Profile Type (Perfil de par) 6088h � � C.2.5

Position Encoder Resolution (Resolución de encoder) 608Fh 01h, 02h 1001 B.2.15

Gear Ratio (Relación de reducción) 6091h 01h, 02h 1002 B.2.15

Feed Constant (Constante de avance) 6092h 01h, 02h 1003 B.2.15

Position Factor (Factor de posición) 6093h 01h, 02h 1004 B.2.15

Homing Method (Método del recorrido de referencia) 6098h � 1011 B.2.16

Homing Velocitiess (Velocidades para recorrido de referencia)

6099h 01h, 02h 1012 B.2.16

Stroke Limit (Limitación de carrera) 60F6h 01h 510 B.2.10

Force Mode Speed Limit (Limitación de velocidad) 60F6h 02h 554 B.2.14

Force Target Window (Ventana destino fuerza/par) 60F6h 03h 552 B.2.14

Damping Time (Tiempo de amortiguación) 60F6h 04h 553 B.2.14

Min Torque/Torque (Fuerza/par mín. permit.) 60F6h 05h 511 B.2.10


60FBh 12h � 15h,17h, 20h

1024 B.2.17

Local Digital Inputs (Entradas digitales locales) 60FDh � 303 B.2.7

Local Digital Outputs (Salidas digitales locales) 60FEh 01h, 02h 304 B.2.7

Motor Type (Tipo de motor) 6402h � 1030 B.2.18

Motor Data (Datos del motor) 6410h 01h, 03h 1025 B.2.17

Supported Drive Modes (Funciones de accionamiento soportadas)

6502h � � C.2.5

Drive Catalog Number (Número de artículo Festo) 6503h � 124 B.2.5

Drive Manufacturer (Nombre del fabricante) 6504h � 122 B.2.5




PNUSIObjeto

HTTP Drive Catalog Address (Dirección HTTP del fabricante)

6505h � 123 B.2.5

Drive Data (Datos del accionamiento) 6510h 31h (01h),32h (02h),40h (03h),41h (04h),42h (05h),43h (06h),A0h (07h),22h (08h),44h, 45h

1026 B.2.17

Tab.�C/7: Resumen de los objetos CI



C.2.2 Representación de las entradas de parámetros


CI 608Fh 01h ...02h

Array uint32 rw2

Descripción Resolución del encoder en incrementos / revolucionesLa resolución del encoder es fija y no puede ser modificada por el usua�rio. El valor calculado se deriva de la fracción (incrementos del encoder /revolución del motor).

Encoder Increments(I t d l

1001 1 uint32 rw2(Incrementos del

encoder)Margen de valores: 0 ... 232 − 1Predeterminado: 500

Motor Revolutions(Revoluciones del�

1001 2 uint32 rw2(Revoluciones del�

motor) Fijo = 1

1 Nombre del parámetro en Inglés (español entre paréntesis)

2 Número de objeto

3 Subíndices del parámetro, si existen (��: sin subíndice, variable simple)

4 Clase de elemento

5 Tipo de variable del elemento

6 Permiso de lectura/escritura: ro = sólo lecturawo = sólo escriturarw = lectura y escritura

7 Descripción del parámetro

8 Nombre y descripción de los subíndices, si existen

Fig.�C/1: Representación de las entradas de parámetros

1 2 3 4 5 6

7

8



C.2.3 Communication Profile Area (1xxxh)

Device Type (Tipo de dispositivo)

CI 1000h � / 00h Var uint32 ro

Descripción Clasificación del tipo de dispositivo y de la funcionalidad.Bit: 31 � 16 15 � 0

Información adicional Device Profile Number

Valor: 301 (0x012d)Información adicional: 0 (0x0000) � no utilizado


CI 1009h � / 00h Var V−String ro

Descripción Codificación de la versión de hardware (xx = versión principal, yy = versión secundaria)Formato = �Vxx.yy"

Compárese con PNU 100 / objeto 2069h

Manufacturer Software Version (Versión de firmware del fabricante)

CI 100Ah � / 00h Var V−String ro

Descripción Codificación de la versión de firmware (xx = versión principal, yy = versión secundaria)Formato = �Vxx.yy"

Compárese con PNU 101 / objeto 206Ah



C.2.4 Manufacturer Specific Profile Area (2xxxh)

Record Number (Número de registro)

CI 2032h 01h Array 1) uint8 rw

1) Pseudo−array debido a compatibilidad

Descripción Seleccionar un registro de posición a través del número de registro.El número de registro es guardado como destino para operaciones de escritura y lectura en los siguientes objetos:� objeto 20E0/01h � 05h: Record Table Element� u objetos 607Ah, 6081h, 6083h, 6084hHay una correlación directa con el objeto 2033h (PNU 401).

Record Number( ú d

2032h 01h uint8 rw(Número de

registro)Leer o escribir número de registro.Valores:0 (0x00): registro de posición directo1 (0x00): registro de posición RS232 (FCT Record)2 (0x02): recorrido de referencia (registro de posición 0)3 (0x03): registro de posición 1 (predeterminado)4 (0x04): registro de posición 2... registro de posición ...33 (0x21): registro de posición 31

Version FCT PlugIn Min (Versión PlugIn FCT mín.)

CI 2067h � / 00h Var V−String r

Descripción Versión mínima del plugin FCT del SFC−DC necesaria para la puesta a punto delSFC−DC con la versión de firmware utilizada.Formato = �xx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria)

Version FCT PlugIn Opt (Versión PlugIn FCT opt.)

CI 2068h � / 00h Var V−String r

Descripción Versión del plugin FCT del SFC−DC óptima para utilizarse en la puesta a puntodel SFC−DC con la versión de firmware utilizada.Formato = �xx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria)



Scaling (Escalado)

CI 20D0h 01h, 02h Array uint8 ro

Descripción Unidades de medida y posiciones tras el punto decimal en el display del panelde control.

Measuring Unit( d d d

20D0h 01h uint8 rog(Unidad de

medida)Definición de la unidad de medida.El ajuste del sistema de medida influye sólo en el display. Todos los parámetrosson siempre guardados en incrementos en el controlador y no son convertidosen el correspondiente sistema de medida hasta que no son escritos odescargados.Fijo = 1: unidades de medida métricas, p.ej., mm, mm/s, mm/s2

Scaling Factor(Factor de escala)

20D0h 02h uint8 ro

Scaling Factor(Factor de escala)

Número de posiciones decimales. Fijo = 2.



Record Table Element (Elemento de la tabla de registros)

CI 20E0h 01h � 05h Record uint16, int32 rw

Descripción Edición de las entradas en la tabla de posiciones:1. Selección de la línea (= número de posición) con el objeto 2032h2. Selección de la columna mediante el subíndice 20E0h: 01 � 05

20E0/01 20E0/02V

20E0/03 20E0/04 20E0/05

Record Number

Pos. SetMode

Target Position

ProfileVelocity

ProfileAcc.

ProfileDec.

02

2032h } 03 <1> <...> ... ... ...

...

Con esta orden, los valores sólo son guardados en la tabla de posiciones: no serealizan movimientos.

Positioning Mode( d d

20E0h 01h uint16 rwg(Modo de posicio�

nado)Modo de posicionado (palabra de control de registro). Valores:0 (0x0000): posicionado absoluto (predeterminado)1 (0x0001): posicionado relativo

Target Position( ó d

20E0h 02h int32 rwg(Posición de

destino)Posición de destino en incrementos (comparar con Target Position,Object�607A).Margen de valores: −231 � +(231 −1) (0x80000000 � 0x7FFFFFFF)Predeterminado: 0

Velocity( l d d)

20E0h 03h int32 rwy(Velocidad) Velocidad de posicionado en incrementos (comparar con Profile Velocity,

object 6081).Margen de valores (según el tipo de eje, ver objeto 20E2/04):SLTE−10: 0 � 305309 (0x0 ... 0x0004A89D, Z 0 � 170 mm/s)SLTE−16: 0 � 491076 (0x0 ... 0x00077E44, Z 0 � 210 mm/s)HGPPE−12−5: 0 � 280615 (0x0 ... 0x00044827, Z 0 � 25 mm/s)HGPLE−25−40: 0 � 390374 (0x0 ... 0x0005F4E6, Z 0 � 73 mm/s)Predeterminado: 0



Record Table Element (Elemento de la tabla de registros)

Acceleration( l ió )

20E0h 04h int32 rw(Aceleración) Aceleración en incrementos/s2 (comparar con Profile Acceleration,

objeto 6083).Margen de valores (según el tipo de eje, ver objeto 20E2/04):SLTE−10: 897969 � 4489845 (Z 500 � 2500 mm/s2)SLTE−16: 1169230 � 5846154 (Z 500 � 2500 mm/s2)HGPPE−12−5: 1122461 � 11224615 (Z 100 � 1000 mm/s2)HGPLE−25−40: 534759 � 5347593 (Z 100 � 1000 mm/s2)Predeterminado:SLTE−10: 897969 (500 mm/s2)SLTE−16: 1169230 (500 mm/s2)HGPPE−12−5: 1122461 (100 mm/s2)HGPLE−25−40: 534759 (100 mm/s2)

Deceleration( l ió )

20E0h 05h int32 rw(Deceleración) Deceleración en incrementos/s2 (comparar con Profile Deceleration,

objeto 6084).Margen de valores y valores predeterminados iguales que en el subíndice 04h.

A través del objeto 20E0h se accede parcialmente a los mismos parámetros que con los objetoscorrespondientes 607Ah, 6081h, 6083h, 6084h o con los objetos del 20EAh al 20EFh. Los diferentestipos de datos son convertidos consecuentemente cuando son leídos y escritos.

Controller Type (Tipo de controlador)

CI 20E3h � Var uint8 r

Descripción Tipo de controladorValores:0 (0x00): Controlador con display/teclado (tipo ...−H2−...)1 (0x01): Controlador sin display/teclado (tipo ...−H0−...)3 � 15: No puede ajustarse (reservado para futuras ampliaciones)

CI_ReceiveChecksumActive (Activación de la suma de prueba para órdenes CI)

CI 20F3h � / 00h Var uint8 rw

Descripción Activación de la verificación de suma de prueba en los telegramas CI recibidos,véase la sección C.1.3, Tab.�C/6.Valores:0 (0x00): desactivada (predeterminado)1 (0x01): activadaEjemplo: Desactivar suma de prueba: �=20F300:0012"

(12 = suma de prueba)



Password (Palabra clave)

CI 20FAh 01h, 02h Array V−String rw/ro

Descripción Administración de la palabra clave de FCT, introducción de la palabra clavesuperior.

FCT Password( l b l )

20FAh 01h V−String rw(Palabra clave FCT) Palabra clave para el software FCT

Valor: <........> (fijo 8 caracteres (ASCII, 7−bit)Predeterminado: <00000000> (estado en la entrega y tras restablecer)

Super Password( l b l

20FAh 02h V−String rop(Palabra clave

superior)Introducción de la palabra clave superior.Desactiva todas las palabras clave (clave FCT y clave HMI, objeto 20FB). Contacte con el servicio Festo si necesita la palabra clave superior.

Local Password (Clave de acceso local)

CI 20FBh � / 00h Var V−String rw

Descripción Administración de la palabra clave HMI (local) para habilitar ciertas funcionesque se realizan a través del panel de control.Valor: <........> (fijo 8 caracteres (ASCII, 7−bit)

Sólo se evalúan los 3 primeros caracteresPredeterminado: <00000000> (estado en la entrega y tras restablecer)

Communication Error (Error de transmisión)

CI 2FF0h � / 00h Var uint16 ro

Descripción Objeto especial, ver sección C.1.3.En caso de un error de transmisión, se transferirá el valor <0xFF> en lugar de larespuesta normal.

DeviceNet Address (Dirección DeviceNet)

CI 2FF3h � / 00h Var uint8 rw

Descripción Dirección del participante (MAC ID).Margen de valores: 0 � 63 (0x00 � 0x3F)El ajuste se guarda en el dispositivo de forma remanente. No es posible unaconmutación a tiempo de funcionamiento. Si se realiza una modificación, éstaserá efectiva después de la próxima puesta en marcha.Predeterminado: 255 (0xFF) � dirección no válida



DeviceNet Baudrate (Velocidad de transmisión DeviceNet)

CI 2FF4h � / 00h Var uint8 rw

Descripción Ajuste de la velocidad de transmisión.Valores:0 (0x00): 125 kBaud 1 (0x01): 250 kBaud2 (0x02): 500 kBaud

(0xFF): velocidad de transmisión no válida (predeterminado = 255)

El ajuste se guarda en el dispositivo de forma remanente. No es posible unaconmutación a tiempo de funcionamiento. Si se realiza una modificación, éstaserá efectiva después de la próxima puesta en marcha.

DeviceNet I/O Datalength (Longitud de datos I/O)

CI 2FF5h 00h Var uint8 rw

Descripción Perfil de datosValores:0 (0x01): Festo FHPP Standard (8 bytes I/O) = predeterminado1 (0x01): Festo FHPP Standard + FPC (2 x 8 bytes I/O)

Si no se necesita en el funcionamiento del FPC (p.ej. porque se realizan modifi�caciones de parámetros con Explicit Messaging), la amplitud de datos se puedereducir a 8 bytes. Con ello se desconecta el FPC y se optimiza la transmisión delbus. El ajuste se guarda en el dispositivo de forma remanente. No es posibleuna conmutación a tiempo de funcionamiento. Si se realiza una modificación,ésta será efectiva después de la próxima puesta en marcha.



C.2.5 Standardised Device Profile Area (6xxxh)

Control Word DS402 (Palabra de control DS402)

CI 6040h � / 00h Var uint16 rw

Descripción Modifica el estado actual del regulador o inicia una actividad.Dado que las modificaciones de estado requieren cierta cantidad de tiempo,las modificaciones de estado iniciadas por Controlword deben leerse mediantela palabra de control. Hasta que el estado requerido se pueda leer en Status�word no podrá escribirse otra orden mediante Controlword. Descripción de lamáquina de estado, véase la sección 5.8.Valores, véase Tab.�C/8.

Características específicas del acceso mediante CI:

� Reset Fault (bit 7) según DS402 con flanco pos. activo, mediante CI peronivel evaluado.

� Bit de inicio (bit 4) con Homing y posicionado según DS402, activado porflanco, para CI pero nivel evaluado. Establecimiento de 0 interpretado comoparada.

� HMI access locked (bit 14) sólo accesible mediante bus de campo.

� La conmutación a �Operation enable" puede contener simultáneamente bitsdesencadenantes de acción (Start, Jog, etc.).

� Transiciones de estado abreviadas:� Orden operation disable o bien switch on (codificación idéntica):

Estado OPERATION ENABLE −> READY TO SWITCH ON.Estado READY TO SWITCH ON −> SWITCHED ON.

� Orden disable voltage (bit 1 = 0, el resto es irrelevante) � todos los estados −> READY TO SWICH ON.

� Orden operation enable (todos los estados) −> OPERATION ENABLE.� Órdenes voltage disable y quick stop −> READY TO SWITCH ON



Bit Valor Descripción

0 0x0001 Switch on Control de los pasos de estado.bi lú j1 0x0002 Enable Voltage

pEstos bits se evalúan conjuntamente.

2 0x0004 Quick Stop � low activo

3 0x0008 Enable Operation

4 0x0010 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):� Homing Mode: Homing Operation Start (iniciar recorrido de referencia)� Profile Position Mode: New Setpoint (desplazar posición)

5 0x0020 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):� Homing Mode: reservado (fijar a 0)� Profile Position Mode: reservado (change_set_immediately no

soportado en modo de selección de registro y en tarea directa)

6 0x0040 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):� Profile Position Mode: absoluto/relativo� Homing Mode: reservado (fijar a 0)

7 0x0080 Desactivar fallo

8 0x0100 Parada según el código de la opción de parada � objeto 605Dh

9 0x0200 Reservado (= 0)

10 0x0400 Reservado (= 0)

11 0x0800 Jog positivo: ejecutar mientras esté establecido

12 0x1000 Jog negativo: ejecutar mientras esté establecido

13 0x2000 Programación teach−in: aceptación del valor actual

14 0x4000 Acceso MMI bloqueado (HMI Access Locked)

15 0x8000 Aceptación simétrica de rampa mediante PDO, es�decir, valor de aceleracióntambién para frenado. No apto para acceso mediante SDO o el FCT.

Tab.�C/8: Descripción de la word de control



Status Word (Word de estado)


Descripción Descargar estado actual del controlador o del regulador. Descripción de la máquina de estado, véase la sección 5.8.Valores, véase Tab.�C/9.

Características específicas del acceso mediante CI:� Bit 4 con CI, polaridad invertida como en DS402.� En el estado de fallo, cuando el eje recibe la corriente, el mensaje de estado

que se notifica no es xxx8 sino xxxA, es�decir, que �switched on" estáestablecido.

Bit Valor Descripción

0 0x0001 Ready to switch on Los bits 0 ... 3, 5 y 6 muestran el estado del dis�positivo (x irrelevante para este estado)

1 0x0002 Switched onpositivo (x ... irrelevante para este estado)

Valor (binario) Estado2 0x0004 Operation enabled

Valor (binario) Estadoxxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch onxxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled

3 0x0008 Faultxxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabledxxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch on

S i h d4 0x0010 Voltage enabled

yxxxx xxxx x01x 0011 Switched onxxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled

5 0x0020 Quick Stopxxxx xxxx x01x 0111 Operation enabledxxxx xxxx x00x 0111 Quick stop activexxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction active

6 0x0040 Switch on disabledxxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction activexxxx xxxx x0xx 1000 Fault

7 0x0080 Advertencia (fallo simple que no requiere un paro de emergencia)

8 0x0100 El accionamiento se mueve (Z bit 4 de SPOS con FHPP)

9 0x0200 Control de nivel superior (control del dispositivo) (Z bit 5 de SCON con FHPP)

10 0x0400 Posición de destino alcanzada (véase también PNU 1022 y 1023)

11 0x0800 Internal Limit active (I2t activo)

12 0x1000 Depende el modo de funcionamiento (objeto 6060)� Profile Position Mode: Setpoint Acknowledge� Homing Mode: Homing Attained

13 0x2000 Depende el modo de funcionamiento (objeto 6060)� Profile Position Mode: Following Error (error de seguimiento)� Homing Mode: Homing Error

14 0x4000 Confirmación de programación teach−in correcta (Z bit 3 de SPOS con FHPP)

15 0x8000 El accionamiento está referenciado (Z bit 7 de SPOS con FHPP)

Tab.�C/9: Descripción de la word de estado



Operation Mode (Modo de funcionamiento)

CI 6060h � / 00h Var int8 rw2

Descripción Determinación del modo de funcionamiento del controlador.Valores:−2 (0xFE): Demo Mode (secuencia fija)1 (0x01): Profile Position Mode (predeterminado, controlador de posición

con modo de posicionamiento)3 (0x03): Reservado4 (0x04): Reservado6 (0x06): Homing Mode (recorrido de referencia)

Operation Mode Display (Indicación del modo de funcionamiento)

CI 6061h � / 00h Var int8 ro

Descripción Lectura del modo de funcionamiento actual del controlador.Valores, ver objeto 6060h.

Position Actual Value* (Posición actual*)


Descripción Posición actual del actuador en incrementos (del encoder).Margen de valores: −231 � +(231 − 1)

* valor normalizado

Velocity Demand Value (Valor nominal de velocidad)

CI 606Bh � / 00h Var int32 ro

Descripción Valor nominal actual de velocidad del regulador de número de revoluciones enincrementos/s.Velocidad nominal calculada a partir del generador de trayectoria para elposicionado en curso. Este objeto permite leer el valor nominal actual de lavelocidad que marca el regulador de velocidad. Dicho valor se ve afectado porel valor nominal del generador de rampas o del generador de curvas dedesplazamiento. Puesto que el controlador de posición está activo en el ProfilePosition Mode, también se suma su velocidad de corrección.Margen de valores: −231 � +(231 − 1)



Velocity Actual Value (Valor real de la velocidad)

CI 606Ch � / 00h Var int32 ro

Descripción Valor de velocidad nominal actual del regulador de velocidad en incrementos.Margen de valores: −231 � +(231 − 1)

Target Torque/Force (Valor nominal de fuerza/par)


Descripción Valor nominal para el modo de fuerza. Especificación en tanto por mil del valor nominal (PNU 512).

Torque Actual Value (Valor real de fuerza/par)


Descripción Valor real en modo de fuerza. Especificación en tanto por mil del valor nominal (PNU 512).

Target Position (Posición de destino)

CI 607Ah � / 00h Var int32 rw1

Descripción Posición de destino en incrementos.La escritura del objeto aún no desencadena ningún movimiento.la posición de destino se guarda en la columna prevista y en la línea determi�nada por la tarea directa o direccionada mediante el objeto 2032h en la tablade posición.Margen de valores: −231 � +(231 − 1)

Profile Velocity (Velocidad)

CI 6081h � / 00h Var uint32 rw

Descripción Velocidad final para un movimiento de posicionado en incrementos/s.La velocidad se guarda en la tabla de registros de posición, en la columna pre�vista y en la línea direccionada por el objeto 2032h o predeterminada por latarea directa. La escritura del objeto aún no desencadena ningún movimiento.Margen de valores (según el tipo de eje, ver objeto 20E2/04):

SLTE−10: 0 � 305309 (0x0 � 0x0004A89D Z 0 � 170 mm/s)SLTE−16: 0 � 491076 (0x0 � 0x00077E44 Z 0 � 210 mm/s)HGPPE−12−5: 0 � 280615 (0x0 � 0x00044827 Z 0 � 25 mm/s)HGPLE−25−40: 0 � 390374 (0x0 � 0x0005F4E6 Z 0 � 73 mm/s)

Predeterminado:0



Profile Acceleration (Aceleración)

CI 6083h � / 00h Var uint32 rw1

Descripción Aceleración para un movimiento de posicionado en incrementos/s2.La aceleración se guarda en la tabla de registros de posición, en la columna prevista y en la línea direccionada por el objeto 2032h o predeterminada por latarea directa. La escritura del objeto aún no desencadena ningún movimiento.

Margen de valores (según el tipo de eje, ver objeto 20E2/04):SLTE−10: 897969 � 4489845 (Z 500 � 2500 mm/s2)SLTE−16: 1169230 � 5846154 (Z 500 � 2500 mm/s2)HGPPE−12−5: 1122461 � 11224615 (Z 100 � 1000 mm/s2)HGPLE−25−40: 534759 � 5347593 (Z 100 � 1000 mm/s2)

Predeterminado:SLTE−10: 897969 (Z 500 mm/s2)SLTE−16: 1169230 (Z 500 mm/s2)HGPPE−12−5: 1122461 (Z 100 mm/s2)HGPLE−25−40: 534759 (Z 100 mm/s2)

Profile Deceleration (Deceleración)

CI 6084h � / 00h Var uint32 rw1

Descripción Deceleración para un movimiento de posicionado en incrementos/s2.La deceleración se guarda en la tabla de registros de posición, en la columnaprevista y en la línea direccionada por el objeto 2032h o predeterminada por latarea directa. La escritura del objeto aún no desencadena ningún movimiento.Margen de valores y valores predeterminados: ver objeto 6083h.

Motion Profile Type (perfiles de movimiento disponibles)

CI 6086h � / 00h Var int16 rw

Descripción Tipo de rampa de aceleración (lineal, sin2 etc.).Fijo = −1 (0xFFFF): rampa lineal.

Supported Drive Modes (Funciones del accionamiento soportadas)


Descripción Clasificación de las funciones del accionamientoSLTE: 33 (0x21) = sin control de fuerzaHGPLE/HGPPE: 41 (0x29) = con control de fuerza

Bit 0: Profile Position Mode Bit 1: Reservado (Velocity mode)Bit 2: Reservado (Profile velocity mode) Bit 3: Profile torque modeBit 4: Reservado Bit 5: Homing ModeBit 6: Reservado (Interpol. position. mode) Bit 7 � 31: Reservado

Indice

D−1Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH

Apéndice D

D. Indice

D−2 Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH

Contenido

D. Indice D−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


A

Absoluto 5−19 , 5−42 , B−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Accionamiento XVII , 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Accionamientos eléctricos 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

AdaptadorBornes atornillados 3−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M12 3−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Adaptador de bornes atornillados 3−22 . . . . . . . . . . . . . . . . .

Adaptador M12 3−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Alimentación de corriente 3−4 , 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Archivo EDS 5−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Asistencia técnica XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C

Cable 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alimentación de corriente 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bus de campo 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programación 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cable del bus de campo 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Canal de parámetros (FPC) 5−76 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Carrera de trabajo 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Carrera nominal 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CCON 5−37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CDIR 5−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CI XVII , C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Clases 1−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Clave de acceso 5−91 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Componentes 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje eléctrico 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conector 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bus de campo 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


Conector de bus de campo 1−8 , 3−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conexión 3−4 , 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bus de campo 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conexión de tierra 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conexión del motor 3−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Control 3−4 , 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Control del dispositivo 4−26 , 5−8 , 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Controlador XVII , 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dimensiones 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Coordenadas de referencia 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CPOS 5−38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D

Datos del sistema visualización 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Datos I/O 5−33 , 5−76 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Destinatarios XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

DeviceNet 1−22 , 5−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Clases B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Directorio de objetos B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

DiagnosisA través de bus de campo 6−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fallo 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LED 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Opciones 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnosis de DeviceNet 4−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnostic 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dimensiones 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Directorio de objetos XX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CI C−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DeviceNet B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . FHPP B−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dotación del suministro XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


E

Archivo EDS XVII , XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Eje XVII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EMC XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Encoder XVII , 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Entradas/salidas 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ESD 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Especificaciones técnicas A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Explicit Messaging XX , 1−22 , B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

F

Fallo 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fallos de transmisión C−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FCT XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Configuration Tool (FCT) XVII , 1−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . Iniciar 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instalación 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Parameter Channel (FPC) XVIII , 5−76 . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP XVI , 5−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grupos de parámetros B−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Número de parámetro (PNU) B−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP Standard 5−33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FPC XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Función de los botonesResumen 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección del menú 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

G

Grado de protección 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


H

HMI XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HMI (ver control del dispositivo), XVIII

HMI control 4−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HMIAccess 4−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Homing Mode 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Homing paramet. 4−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I

I/O Messaging XX , 1−23 , B−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Identificador de parámetros (PKE) 5−76 , 5−77 . . . . . . . . . . . .

Identificador de tarea/de respuesta (AK) 5−77 , 5−78 . . . . . . .

Implicit Messaging XX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Incrementos 1−6 , A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Información sobre la versión XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Instrucciones de seguridad X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Instrucciones para el usuario XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interface DeviceNet 3−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interface serie 3−4 , 3−11 , C−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interruptor de referencia 3−4 , 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

L

LED 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Longitud de datos I/O 5−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Longitud del bus de campo 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

M

MAC ID XX , 5−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Marcas en el texto XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


Memoria de diagnosis 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mensajes I/O 1−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de fuerza 5−32 , 5−53 , 5−69 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de funcionamiento XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de posicionado XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo teach XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Profile Position Mode (véase modo de posicionamiento) 1−10 . . . . . . . . . . . . .

Profile Torque Mode (véase modo de fuerza) XVIII , 1−10 . . Referenciado XIX , 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de posicionado XVIII , 5−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo demo 5−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo teach XVIII , 4−19 , 4−21 , 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Módulos básicos 1−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Montaje 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montaje en perfil DIN 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montaje mural 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Montaje en perfil DIN 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Montaje mural 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

N

Número de parámetro (PNU) 5−77 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Números de fallo 5−79 , 6−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

O

Objeto XX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ODVA 1−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Operación por actuación secuencial XVIII . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


P

Palabra claveConfigurar 4−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introducir 4−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modificar/desactivar 4−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Panel de control 1−3 , 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acceso al menú principal 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Función de los botones 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección de una orden del menú 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de menú 4−6 , 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrización 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de medidas 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrización con FHPP B−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ParámetroRecorrido de referencia 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tipo de eje 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Visualización 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parámetro del eje 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajustar 4−19 , 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parámetros de bus Ajustar 4−25 , 5−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parámetros del sistema 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Password 4−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Perfil de dispositivo 1−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pictogramas XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PNU B−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Posición final por software XIX , 1−15 , 5−16 , B−29 . . . . . . . . Negativa (inferior) XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Positiva (superior) XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Posicionamiento Registro de posición 1−5 . . . . . . . . . . . . . . .

Prensaestopas 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Principio de funcionamiento 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Procedimiento de acceso C−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Position Mode XVIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Position Mode (véase modo de posicionamiento) 1−10

D. Indice


Profile Torque Mode (véase modo de fuerza) XVIII , 1−10 . . .

Programar por teach−in la posición de destino 5−19 . . . . . . .

Protocolo de transmisión C−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Puesta a puntoCon el Festo Configuration Tool (FCT) 5−26 . . . . . . . . . . . . . Con panel de control 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . En el bus de campo 5−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Forma de proceder 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicaciones generales 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Opciones 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Preparativos 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Puesta a tierra 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto cero del eje XVIII , 1−14 , 5−16 , B−42 . . . . . . . . . . . . . .

Punto cero del proyecto XIX , 1−14 , B−12 , B−29 , C−13 . . . . .

Punto de referencia 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

R

Recorrido de referencia XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajustar parámetros 4−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecutar 4−14 , 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Iniciar 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parámetro 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Referenciado XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interruptor de referencia XVIII , 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Método de referenciado XVIII , 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interruptor de referencia 1−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tope fijo 1−19 , 1−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto de referencia XIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Registro de posición XIX , 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecutar 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Relativo 5−19 , 5−42 , B−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Resistencia de terminación XX , 3−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

S

SCON 5−40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Indice


SDIR 5−42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Seguridad operativa 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Selección del registro 1−28 , 5−31 , 5−35 . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de menú 4−6 , 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de referencia de medida 1−14 , 1−15 . . . . . . . . . . . . .

SLTE XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SoftwareFesto Configuration Tool (FCT) 1−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inicio del Festo Configuration Tool 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . Instalación del Festo Configuration Tool 5−25 . . . . . . . . . . .

SPOS 5−41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

T

Tabla de registros de posicionesCrear 4−21 , 5−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecutar 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Visualización 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tarea directa 1−27 , 5−32 , 5−36 , 5−67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Terminal de bus 3−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tipo de eje Ajustar 4−17 , 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

U

Unidad de alimentación 1−8 , 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Unidades de medida 1−6 , A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

V

Valor del parámetro (PWE), 5−76

Velocidad de transmisión del bus 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocidad de transmisión del bus de campo 3−18 . . . . . . . . .

Z

Zona de trabajo 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Documents

€¦ · Contenido e instrucciones generales Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH I Original de