Constructia Unui Robot

5/15/2018 Constructia Unui Robot

1/77


2/77

Prin denum irea de RO BO T se intelege asidziun aparat sau 0 masirui care inlocuieste uneleactioitai! depuse de om . Puiini stiu insa cdtermenul RO BO T a fost lansat in drama scri-.. .itorului celt Karel Capek in 1921, intitulaid"Rossum Universal ROBOT", prescurta t RUR.Pe baza descoperirilor saoaniului ROSS U M dea organiza materia vie, un tinar inginer puneL a punct procesul tehnologic de execuiie al unor[iinte puiernice - ROBOT I - care sa inlocu-iasai munca oamenilor. Indusiriasii tentaii de. .noua descoperire procura to t mai multi RO -BOT I, care, in [inal, reusesc sa distruga ome-nirea. Acesta ar fi pe scurt coniinutul drameiRUR.Trebuie meniionai insa oi auiomatele-robotau fost semnalate inca din antichitate, cind in

secolul I I i.e.n: Heron din Alexandria auto-ma tiz as e d es ch id er ea usii unui templu, pe bazaunei instalatii iermice. La aprinderea [oculuisacru din [ata iemplulu i un cazan de apd eratncaizit, iar fori a motrice a oaporilor punea in

INTRODUCERE

miscare un piston ce aciiona prin pirghii usileteinplului. J aid insa si alte exempLe:In evul mediu circuLao legenda in bazacareia rabinul low crease un golem - genrobot care la 0 comanda cadea inir-un somnadinc. Ln 1767 ceasornicarul Kulib in din N iin i-N ovgorod a oierit imparatesei Ecaterina a J I- aun ceas inchis intr-un au de aur, ceas care laanumite ore em itea 0 melodie.M ecanicul [rancez Jacques Vaucanson a rea-l izat doi cintareii .oameni-mecanici" $i a "ratamecanica" care inota i oiuia singura hrana pecare 0 $i consuma.

In 1878, La E xpoziiia mondiaia de La Paris,matematicianul P .L. Cebiseo a expus un otslasmecanic, iar, poirio it reoistei Radio nr, 327din 30 decembrie 1934, inoeniatorul americanIreland a expus, in 1906, pe sirdzile Londreiun om mecanic - Enigmarella - imbracat inliorea rosie ell [ireturi stralucitoare. Robotulsemana asa de bine cu. un om , incit un poliiisti-a adresat un proces verbal de contraoeniie la


3/77

legea circu la iiei. La tribunal, de [apt, s-a desco-per it realitatea , achitlndu-se roboiul.

De data mai recenta este roboiu l Sepulka ,creat in 1973 de ing . M ork A texandrov i MarkGorohov, un ghid perfect peniru oiziia iorii m uze:ulul Poliiehnic din M oscova. .Dc asemenea ingi-nerul american A .M . Atton a realiza t 0 papuarobot, oedeta a [ilm elor peniru copii.

P ionierii si sco larii nosiri au realiza t con-, ,struciii deosebit de reusite care au fost prezeniatein cadrul e x poziiiilor M in itehnicus, in standulspecial amenajat ROBOT! LOR. Am aminiitpitui aici citeoa e xetnple constructive de roboii,care, prin aspectu l lor ex terior i prin [uncii-unite indeplin ite, odutau sa im ite 0 serie de[iin ie. Dar, asa cum rezulid i din deiin iiie,

ROBOT!! sin t astazi uiilizaii peniru lucraridijicil de executa t de caire oatneni, inceptnd cutnasinile autom ate de bucatarie $i terminind cusia tiile automate cosm ice. D in acest moiio 0serie de dispozitioe electronice prezenia ie inaceasta lucrare pot fi uiiliza te i in gospodiirie,fum ar ti aprinderea lampilor electrice La apusulsoarelui, deschiderea usilor de la garaj, cindauio tnobilu l este in [a ta usilor, rea lizarea unuiprogramaiot pentru punerea si scoaterea de subtensiune a resoului electric, a radioulu i, a tele-o izoru lui etc. sau pornirea magneioionulu i laun semnal sonor.Si lista a ce s to r aplicaiii ar puiea sa tie conti-

nuatii prin pasiunea ${ stradania tinerilor con-siructori chemaii sa giiseascd noisoluiii tehnicec are sa im bo ga te asca teza uru istiin iei.


4/77

Materia prima pentru constructiile meca-nice, foile de tabla si strrna ajung in majori-tatea cazurilor la radioconstructorii amatoricu numeroase delormar i~i neregularitatl. Dinacest motiv, inainte de utilizare, slnt necesareciteva prelucrar i.Indr e p t a r'ea foilor de tabla laminate la sec-

[iurii reduse se eiectueaza cu ajutorul cioca-nului de lemn sau de cauciuc.

~I I

Fig.) Fig. 2

Capitolul I

NOTIUNI DE LAcATUSERJE. ,

a

Fig. 3 a - indreptarea sirmei d e alurniniu ~i cuprub - iridreptarea sl'rmel de fier

MaterialuL este asezat peun suport recti-Iicat -,. placa .de otel ~ lovitur ile de ciocanapl icindu-se in functie de aspectul neregulari-tatilor : dinspre margine catre virful indoiturii,cind aceasta este curbata in sus (fig. 1); din-spre centrul tndoitut il catre margine, cindaceasta este curbata in jos (fig. 2). Pentruindrcptarea tablei din material tare sau grosse ioloseste ciocanul cu cap rnetalie. TablaIoarte subtire se rndreapta.apastndst depla ..

7


5/77

sind pe supraiata ei 0 bucata de lem nrotund, de esenta tare.

Sirrna de cupru sau a lum iniu sepoate indrepta prin. tragere cu aju-to rul unui cleste pa tent (fig . 3 a),sirrna avind un capat prins lntr-omenghina . Sirma de OL 42 se in-dreapta prin plim bare pe un supo rtro tund din lernn de esenta tare (fig.3 b).Tr a s a r e a a re drept scop m arcareaco telor in vederea decu par ii sau gau-ririi m ater ialulul.

Opera tia se poate face pentru:- trasarea co telo r genera le de gabarit (de-

tasarea bucatii de m ateria l din foa ia de tab lapentru m anipularea usoara a acesteia);

- tra sarea co telo r de m onta j din interio rulsupra letei, u tiIizind in acest scop puncta to rul(fig . 4) (pentru m arcarea centrului orificiilo r),trasa torul (fig. 5) (pentru trasarea lin iilo r drep-te), com pasul, p laca de tr asare, prism e suport,sublerul, rigla gradata etc .

Pe 0 placa de a lum iniu tra sarea se po a teexecuta direct, deoarece urm ele trasa toruluirarnin clare. Tabla de.o tel se va acoperi cuo so lutie Iorrna ta d in apa ~i creta care, dupauscare, perrnite observarea in bune conditiia liniiIo r trasa te .

Punctarea centrului gaur ilo r se executa cupuncta torul si ciocanul (fig. 6), av ind in vedereca axul puncta torului sa fie perpendicular pesupra ia ta tablei. La m ateria lele mo i nu se vo r

i.Fig. 4

Fig. 5

8

da lov ituri puternice in capu l puncta to rului ,spre a se evita apar itia de um ila tur i cared eio rrn ea za su pra ia ta placi i, ia r la gaurile cudiam etru m ic dator ita acestor defo rm ar i sepoate schimbacentrul orificiu lui fa ta de cele-la Ite co te de montaj.o atentie deosebita trebuie aco rda ta co telo rde rnonta j a caro r precizie de tr asare a tingezecim ea de rn il i rne tru . Astfel, pentru fixareaunui. transfo rrna to r (fig . 7) se distingdouatipuri de cote: d istantele a l ~i a 2, in tre ga uriIesuportu lui de Ii xare, si distanta bi saub 2dintre ga llrile supo rtului sicele doua m arginia le sa siului. P rimul tip de co te se cere a firespecta t cu strictete, pentru a asigura 0 cores-pondenta perlecta intre p laca sisupo rtul trans-Iorm ato rului, in tim p ce a l do ilea tip de coteadrnite limite rnai la rgi, ele conttnind numaiarnplasarea transform ato rului in rnonta j.DEC{}PAREA. Pentru decupare se fo lo -

sese, in functie de natura , d im ensiunile m ate-r ia lu lui sl fo rm a decupajului, urrna toarelescule: foarfeca, [ eras tr iiu l pen tru metale, [era-straul penirti lemn; tra joraiul, da lta.

i- $ - -

Fig. 6 Fig. 7 Trasarea eupunctatorul


6/77

Decuparile dupa co tele de gabarit se exe-cuHi cu foarfecele de m ina la tabla sub tiresi cu a juto rul Ierastraului pentru m etale latabla groasa sau dura. Taier ea matcr ialulu icu a juto rul fo arfeci i provoaca deforrnar i defo rfeca re (fig. 8), din care mot iv ta ietur a seexecuta cu circa 0,5 mrn peste cota' trasata,astfel tncit rnuchia supra letei sa poata firH lita ~ i co rec ta ta .

Fig. 8Pentru decu parea reperelo r, a carer g ro si m e

depaseste 10- m rn, se recornanda gaurirea cuun burghiu de ~ mm in a fa r a liniei de trasare,dupa care se executa ta ietura cu Ierastraulpentru m etale, Muchia va fi u lterio r co rectataprin pilire.

Decupa jele inter ioa re sint Iacute in m ajo ri-tatea cazurilo r cu a juto rul tr alo ra jului, pre-vazut cu pinze corespunz a toare m ater ia lelo r ,deoarece acesta perrnite 0 executie usoara ,apropiata de co ta f ina la . Traseul ca re trebuieurrnat de pinza taietoare va fi punctat intoate loeurile unde apar inflexiuni de curbasau sch imbar i bruste de direct ie. D iam etrul. . ,gaur ilo r pract ica te in locurile eL I inflexiuninu va trebui sa depaseasca de 1,5 ori la tim eapinzei de trafo raj.

Fixa rea m asutei de tra fo ra j se face rigid ,pentru ev itarea v ibratiilo r. care provoacaadesea ruperea pinzei de trafo raj. Operatiade taiere va fi discontinua; perm itind racireasculei sau curatirea asch iilo r (in specia l laa lum iniu). Pentru m ater.ia lele ca re se defo r-m eaza la temperatura - peste 60C (celu-loid, ntase p la stic e te rmop la ste )- este indicatautil izarea unor pinze de d im ensiuni m edii siin depart a rea la interv ale scurte a aschiilor.

J NDOI REA mater ia lelo r in vederea faso -nar ii lo r se executa in dispozitive de prindere(m enghine) cu ajuto rul ciocanelo r sau a bata -toarelor.

D ispozitivul de str ingere (fig. 9) pentrulungim i rela tiv m ari se coniectioneaza d indoua corniere L (30 X 30 X 4 mrn) prevazutecu gauri Illetate la capete pentru str ingereacu .surubur ile 2(M 6).

2

"

Fig. 9 Dispozitiv de stringere9


7/77

Cele doua corniere impreuna cu tabla 3 semonteaza intr-o menghina 4. Peste tabla 3se a"pasa cu 0 bucata de metalS.Pentru obtinerea unor profile mai compli-

cate, se Ioloseste dlspozltlvul de str ingere inpuncte concentrate (fig .. 10), la care materialul1 se Iixeaza tntre doua corniere 2 cu ajutorulunor menghine de mina 3, intregul ansamblumontindu-se rigid intre doua menghine demasa 4.

f

Fig. 10Pentru Indolrea celuloidului sau a materia-

lelor termoplaste, se vor Iolosi sabloane avindforma ~i dimensiunile piesei finale, minusgrosimea materialului. Indoirea se executa lacald, prin apasare usoara, fadi lovitur i deciocan.Un dispozitiv relativ usor de coniectionat

si care asigura 0 precizie spor ita in executareaoperatillor, redat in figura 11, este format dintrel corniere 30 X 30 X 4 mm, cornierele 1si 2 fiind legate lntre ele prin doua balamaleingropate 3, fixate lateral. Pe cornierul 4 sintexecutate mai multe orificii in care se file-teaza suruburile S (M6), ce vor str inge mate-rialul de indoit intre primele doua corniere.10

'2

:~~-L.(~2---

deta liul A

4 I 6\ \ I\ i

\ TFig. 11

Pentru actionarea cornierului 1, se sudeazape el un miner 6 din bara de otelOl, 42 cudiarnetrul de 8 mm. Dispozitivul se f ixeaz.ade bancul de lucru in doua menghine.Deoarece Iorta de apasare este redusa, pe

acest dispozitiv nu se vor executa decit Indoir ide tabla de aluminiu cu 0 grosime maximade 2 mm.

GAU RIREA. La asamblar ile cu surubur i,este necesar ca majoritatea sasiur ilor si ,pie-selor de prindere sa fie prevazute cu orificiide trecere.Gaur ir ea se poate executa cu ajutorul bur-

ghiurilor, dispozitivelor speciale sau trafora-jului. Pentru obtinerea unei prelucrari supli-mentare, in limitele unor tolerante mai str insese utiHzeaza tesitoare si adincitoare .~ ,


8/77

Fig. 12 Burghiu spiral . 'Unealta cea mai des folosita in executarea

gaurilor este burghiul spiral, pre,zentat infig. 12. Pentru fixare in rnandrina burghiulposeda a coada cu antrenor, coada care laun diametru de pina la 10 mm este cilindrica.Partea utila confine elementele aschietoare ~iparticipa efectiv la procesul de indepartare amaterialului. Unghiul de virf de 2 c , elementgeometric variabil, depinde de natura materia-lului care trebuie respectat cu strictete, pen-tru prelungirea vietii burghiului. In tabelulde mai jos sint indicate valorile acestui unghipentru diverse materiale:

Materialul U nghiul de oir]2 0 c

A luminiu, duraluminiu 1400Otel, [onta 1160Alama, bronz 1300Cupru 125

0

E bonita , celuloid , bachelita 900

Pentru a le pastra in stare buna, dupa uti-l izare spiralele se VOl' curata bine Cll a periede sirrna ~i se vor unge cu a unsoare consis-tenta. De mare ajutor in identificarea burghiu-

rilor va fi construirea unui suport cu locasuricilindrice, ltnga care se vor nota diametrele.Suportul se va construi din lemn de esentatare, avind dimensiunile, de 25 X 60 XIX 120 mm. Peste acest suport se va fixa cusuruburi pentru lemn 0 placa transparenta deceluloid sau plastic (fig. 13).

4" 5 5" 6 6" 7 8o 0 O -EDCD0$ ,-


9/77

12

B: 1 I . ~t - - - ~ J ~ / i ~ ~ - - - - I - - - = - 1 t J ~

Fig. 14 Dispozitiv de gaurit - detalii constructive

Intr-o bucsa v d e bronz 1 se introduce 0piesa 2 care reprezinta si antrenorul dispozi-tivului, piesa 2 care este mentinuta in suscu ajutorul unui resort spiral 3. In piesa 2intra 0 t ija 4 (OL 60) in care este montatun cutit 5 cu ajutorul unui surub 6 (M4).Cutitul 5 se va executa dintr-o pila rotundacare se va fasona la polizor conform indica-[iilor din figura 14.Dupa stabilirea cotelor, se puncteaza pe

material, cu ajutorul punctatorului, centrulorificiilor. Materialul este asezat pe 0 placamet ali ca rectificata,pentru a evita deiorrna-rile la punctate. Pentru gaurire, materialul seplaseaza pe 0 bucata de lemn de esenta tare.Ma~ina de gaur i se va aseza perfect vertical,pentru ca axul orificiului sa nu fie deviat.In timpul gaurir ii placilor de otel ~i bronz,se va raci spiralul cu 0 solutie de apa sisapun. Pentru aluminiu, burghiul trebuie cu-ratat cu 0 perie de sirrna (nerespectarea aces-tor reguli conduce la infundarea canalelor deevacuare si are urrnar i asupra cal itati i exe-cutiei orificiilor).Pentru gaur irea tablelor subtir i se reco-

ruanda folosirea a doua bucati de lemn intrecare se prinde mater ialul ; in acest caz se vaacorda 0 mare atentie la stabilirea cotei dereferinta, deoarece material ul este acoperit.

Fig. 15 Alezor fix


10/77

Du pa executarea tu turo r gaur ilo r , se vorcurata m arginile cu ajuto ru l unui spira l ca rea re diam etrul de doua o ri m ai mate decit celnom inal. ..

U tiliza rea a lezoarelo r fixe sau reglabilernareste precizia de prelucrare, a lezoareleputind aschia , dato rita usoarei lo r co riicita ti,sutirni de m ilim etru, si chia r zecim i de m ili-

Ametru (fig. 15) .. Ingroparea capetelo r de surub se face cu

ad incitoarele (fig. 16), ca re po t fi cilindricesau conice, dupa aspectul capului surubului.Opera tia se poate executa num ai in cazul unuim ateria l gro s, pentru a nu rnicso ra rezistentaacestu ia (fig. 17), urrnind ind icatiile d intabelul de m al jos (dim ensiunile sint da te inm ilim etri) :

fl,Diametrulnominalal [iletului d l hI d z 1 1 2 t1 2 , 1 0,8 2 , 4 0,6 21 , 6 3 , 2 1 , 4 3 , 7 1 2 , 52 3 , 7 1 , 6 4 , 6 1 , 2 32 , 5 4 , 8 1 , 9 5 , 5 1 , 4 43 5 , 3 2 , 2 6 , 4 1 , 6 34 7 , 4 3 8 , 3 2 6 2-5 8 , 9 3 , 7 10,3 2 , 5 7o 10,4 4 , 2 1 2 , 4 3 8Pentru diferite prelucrari de m ecanica fina

si executa rea o rificiilo r In placutele de circu-

Fig. 16 Fig. 17ite irrrpr irnate, va propunem realiza rea uneim ici m asini electr ice de gaurit (fig. 18). Eapoate fi' lesne coniectionata din m ateria leuzuale.

Suportul 1 este fo rm at din doua placi deplaca j de 10 mm grosim e sau doua perechide placi de 5 mm grosim e ~i 0 buca ta de

Fig. 18--a-ma~ina electrica de gaurit13


11/77

. .

b - dct al ii constructive

_____ 80 _


12/77

lernn de esenta ta re, groasii de 10 mm . A sam -blarea supor tilor se face cu clei si suruburipentru lemn (pina la finele operatiei de asa rn-blare supor ti i vor fi strtnsi in rnenghina).

Pe suportul 1 se rnonteaza cu suruburi dis-pozitivul de fi~Je 2 (executa t d in tablagroasa de 2 mm); masa 3 din tab la de a lu-

a miniu groasa de 5 mm sipiesa 4 coniectionata dintabla groasa de 3 mm . Piesa4 are muchiile pilite la ununghi de 450 pentru a per-m ite ca rcasei 5 sa culisezeusor, dar fara joe pe vertl-

fig. 19 cala. Carcasa 5 este execu-tata din tabla groasa de 2mm , indo itur ile muchiilo r facindu-se la cald ,pe cite un sablon. Dupa indo irea rnuchi iorla 450 se cura ta supra ia ta a CLI h irtie abraziv a(N r. 600) verificindu-se In perrnanenta asam bla-re a cu piesa 4. Pentru executarea o rificiilo r detrecere a axului 6 , se introduce In car cas a5 0 bucata de lemn, (fig. 19), gaur ireaefectuindu-se din tr-o singura trecere cu UT Ispira l cu d iam etru l de 6 mm ; apo i se la r-g es te o rific iu l b Ia diarnetru l de 7 mm . Cotah este In Tunctie de tipu l electro rno to rului7 utilizat, ca re trebuie sa suporte un curentde 1 A la 4+6 V. Axul 6 este coniectionatdin bronz, aco rdlndu-se 0 deo sebita atentieprelucrar ii supr a ietelo r c, astfel inclt la in-surubarea bucsei 8 un spira l de 1 mm sa fiebine fixa t in m andr ina.

Axul 6 se introduce in carcasa 5 pe la par te ainfer ioa r a a acesteia , apo i se Iixeaza Cll suru-buri bucsele 9 si roata dintata 10 cu 16 dinti.Pe axuI electro rno to rului 18 este fixa t unpinion 11 cu 8 dinti .. '

Mi~carea de translatie a carcasei 5 fa ta , dep iesa 4 este asigura ta de pirghia 12, m enti-nuta In perrnanenta In pozitie r ldica ta cu unresort 13 fixa t pe suportuI 1.

Carcasa 5 este rigidizata CL l doua suruburi(M3) 14. 'Dupa v erifica re a c ore ditu din ii rnontajului,

se ung ,piesele in rniscare si se poate trece laex ecu ta rea o rificiilo r.PI LETAREA. Surubur ile, piulitele si sai-

bele sint standar d izate. Cele m ai des fo lositesint surubur ile din gam a metric M I - M5, CL Ilungim i care po t va ria Intre 3 ~i 50 mm .Suruburile ptna la M2,5 se fo losesc in asam -blar ile de m ici dim ensiuni, so licita te Ia efo r-turi reduse.Fi xarea pieselo r grele, cum ar fi transfer-

m atoarele, bobinele de soc sa u a nsa m blu rilem ecanice, se executa cu suru buri rnai mar idecit M4, dupa necesitatl. Se recornanda cala asamblarile rigide sa se utilizeze inele desigur anta sau saibe arcuite, iar la asamblar ileelastice (pentru ev itarea v ibra ti ilo r] rondeledin cauciuc sau pisla .

Pentru a ev ita deterio ra rea caplllui~uru-bului, se va alege surubelni]a adecva ta m ari-m ii ta ietu r iisau cheia corespunza toare dirnen-siu nilo r h ex ag on ulu i,15


13/77

Fig. 20Surubur ile se pot executa pe masini-unelte

sau cu ajutorul filierei. Deoarece fi I iera esteoscula la indernina or icarui arnator, vom daciteva indicatii referitoare la executarea peaceasta cale a suruburilor. Se alege mater ialulcare se aduce la diametrul necesar dimensi-unii filetului. Marimea acestui diametru seobtine din calcul:

M9D =- [mm]10In care:D diametrul tijei, In mm;M Iiletul metric pe care dorim sa-l ob-

[inem dupa prelucrare, in mm.Se prinde tija in menghina (fig. 20), apoise roteste filiera, fixata in portfiliera, apa-stnd-o usor in capatul tijei. In tot timpulacestei operatii, axa portfilierei trebuie sa fieperpendlculara pe axa tijei, care va fi unsa,in perrnanenta, cu ulei sau cu alta solutie16

unguents. Din cind in cind se schirnba sensu Ide rota]!e al portfilierei pentru a da posibili-tatea evacuar ii asch iilor de metal. Dupa fiIe-tare t ija se va curaja cu 0 perie pentru aInl atur a aschiile. In cazul In care tija se rupeIn f il iera, va : fi extr asa cu patentul, prindesurubare.Formele cele mai des int ilnite ale capetelor

piulitelor sint hexagonul ~i patratul. Piulitelesint executate de amatori in cazuri rare,deoarece necesita material has (bare hexago-nale). De aceea se Ioloseste frecvent sistemulde prindere a surubului direct In sasiul apara-tului. Filetarea se executa cu ajutorul taro-dului, care trebuie sa aiba dimensiunea suru-bului. Tarodul poate fi actionat cu un antrenor(fig. 21). Se unge orificiul si se asaza tarodulperpendicular pe supraiata placii de baza.Tarozi i se executa In doua variante:- tarod universal, cu 0 varia tie l iniara a

ina! [irni i dintilor taietor i;

Fig. 21


14/77

. .

fig. 22 Set de trei taroziset de 3 tarozi, la care cresterea inal-. .timii dintilor taietori se face pe fiecare tarod

in parte (fig. 22). Pentru identificare, cei treitarozi sint marca] ipe coada Cll cifre romane:1 - de degrosare: 11 - in iermediar ; III - de[inisare.In cazul folosirii setului de 3 tarozi, se va

respect a intocrnai ordinea de prelucrare. Mis-carea de avans va fi discontinua, pentru 'aevita ruperea tarodului..In cazul prelucrar ii aluminiului sau cupru-lui, tarodul se scoate alara ~i se curata de

aschii in tirnpul Iiletar ii. Pentru ca prindereasurubului sa fie eficienta, se va veri fica dacagrosimea tablei permite formarea a eel putin3 spire de filet pentru otel sau bronz si a eelputin 5 spire pentru aluminiu si Cllp;U.

($$~ ~--___:_-~:.Ja

bfig. 23 a ~ surubelnita C IJ miner din material izola nt

b - surubelnita cu corp randalinat

Sculele folosite la str ingerea suruburilor sipiulitelor slnt : surubelnite m eca~ice cti m in~rde lem n, Cll tija scurta sau groasa, Iolosite lamont area subansamblurilor Imecanice mari;surubelniie cu m iner din material plastic sauebonitd, care au avantajul ''ca poseda un minerizolator (fig. 23); surubelniie peniru m ecanicat i n a , Cll corpul randalinat (striat), ce permiterotirea in plan vertical sub 0 apasare con-stanta ; chei [ixe, chei tubulare; dispoziiioe spe-ciale, cum ar fi surubelnita cu gheare pentruintroducerea suruburi lor in locuri greu acce-sib i le .PI LI REA S I POLIZAREA. Pilirea sipolizarea se fac in scopul indreptar iisurplu-sului de material ~i al aducerii reperelor lacota fixa. De accste operatii prernergatoarefinisar ii depinde in mare masur a aspectulmontajului. Pentru a obtine un rezultat bun,va trebui ca pentru fiecare material sau formade supraiata sa se utllizeze 0 anum ita pila.Astfel, pentru lemn se Ioloseste raspila, iarpentru metale, in functie de gradul de Iinete,pi lele: aspra, bastarda, sem ijinii. [ina, dublu

fig. 24 Fixarea pilei In miner17


15/77

tina; in Iunctie de dantura , pilele: cu taieturasimpld (pentru materia1e moi), cu iaieiuradubla (pentru materia le dure}; in Iunctie desectiunea transversa la , pi1ele: lata, pairatd,triunghiulard, semiroiundii, rotunda, ocala.

Opera tia de pilire co rnpor ta trei etape:- de degrosare, cind nu se pune un accent

deosebit pe calitatea supraietei, insistindu-seasupra cantita til rna r i de adaus ce trebuieIndeparta t ;

- de netezire, cind se im pune aducereaunei rnuchii 1a 0 co ta apropia ta de cea ind i-cata , Inla tur ind toate asper ita tile, fara a ob-tine 0 cal ita te superioa ra a supra ietei ;- de [inisare, cind se accentueaza in m oddeo sebit asupra aspectului supra fetei.

TEH NOLOGIA PILI RIJ se va reier i 1aalegerea tipului de pi la (confo rm criter iilormai sus indica te), prega tirea sculei ~ i fixa ream ater la lului. Pregatirea pilei consta in Iixa reaminerului, clt si in cura tirea ei cu 0 periedin sirrna . Fixarea m ater ia lulu i se face inm enghina sau in dispozitive specia l construitedupa fo rm a ~i dim ensiunile piesei de pre-lucrat. In cazul rnater ia lelo r subtirl, prindereava fi intarita suplim entar cu a juto rul a douacorniere strinse cu menghina de mina.

Polizarea este utilizata in specia l in cazu-rile suprafetelo r m ari sau cu dur ita te r idica ta(scule aschictoare etc.). Poate fi fo losit po li-zorul de rnina CL l rnultlpllcare sau cel electric,uso r de adaptat dupa 0 masina de gaurit18

Pd d

~ M entjh inofig. 25 Prinderea materialului

in vederea piliriielectrica . P i a tra abraz.iva se v a alege dupadurita tea si fo rma m ateria lului.

Trebuie acor data cea mai mare atentie evi-ta r ii, in timpul pilirii si po lizar ii , a a sc hiilo rfine de m ateria l, care po t produce accidente.F I N ISAREA . Opera tia de finisa re se reali-zeaza fo losind hirtie abraz iva cu granulatia

adecvata stadiului de prelucrare. Pentru su-praietele netede sau pro fila te se recornandaa se utiliza supor]l din lemn peste care se valipi htrtia abraziva (fig. 28). Tn vederea ob-[iner ii unui aspect placut si atragator amonta jelo r de radio , este necesat a finisa atitpa t-tea m ecanica, cit ~i cablajele. Finisa julm ecanic se executa pe supra letele care ra rninneacoperite (sasiuri, panouri f 1 onta le pro te-jate de 0 mas a plastid transparcnta, sub-

/Masmo de....Ll'!'1---'/ gouril eleclnco

Fig. 26 Utilizarea masinii electrice degaurit ca polizor


16/77

ansambluri m ecanice etc.), cu stra tur i peli-cagene sau mecanice.Lepuirea este 0 operatie de Iinisajjnecaniccu ajuto rul unui abr az iv fin introdus intrescula si supraiata. C a abraziv se poate folosietectrocorindonul pentru metale moi ~ carburade s il ic iu pentru cele dure, ia r ca liant peirolul

Disc a6raziv

Fig. 27 Polizor de rnina

lampant, gazolina, uleiul si chiar unsorileconsistente. Scula pentru lepuit poate S a fi econlectionata dintr-o placa de o tel OL 50sau OL 45, in care se vor practica , prin Ire-zare, 0 serie de canale pentru adunarea as-chiilo r de m etal. Ina inte de lepuire, piesa sespa la CLI 0 so lutie uso r acidula ta , pentru de-

lIiriieabrazlVii

Supor f de~ Iemfi~. 28 Fig. 29 Sculad e lepuit

gresare, dupa care se slefuieste cu un po lizo r,la care se rnonteaz a, in locul pietrei abrazive,discuri rigidiza te de postay (fig. 30) .

Pentru lustruire, in Iunctie de na tura m ate-. 'ria lelo r, se fo losesc v i teze p eriferice d iferite:30 - 40 m is, la m ateria lele dure, 20 - 25 m/s

Fig. 30

la m etalele mo i (A I, CU). Pe discurile de pos-tav se pune pasta de lustruit, ca re depindeto t de na tura mater ialului: pasta pe baza deoxid de crom (cu loa re verde) pentru m ateria ledure, pasta pe baza de oxid de fier (culoarerosie) pentru m ater ia le mo i, pasta pe baza deo xid de calcite (culo are a lba) pentru neferoase.Deoarece, lucrlnd la po lizo r, piesele capatao tempera tura r idica ta , se recornanda Io lo -sirea rnanusilo r ~ i ochela rilo r de pro tectie.J nflorarea are ca scop obtinerea unor san-[u r i fine dispuse concentric, ca re dau aspect

atraga to r pieselo r. Tn capa tul scu lei confec-tionate dintr-un materia l m oa le, se prinde 0bucata de cauciuc sau postav , peste ca re selip este a bra ziv ul (prai de cor indon sau hirtieabraziva Iina). Scula se prinde in m andrina


17/77

Fig. 31 Scula pentru inflorare

unei masim electrice de gaurit si se apasausor pe suprafata piesei.

Piesele coniectlonate din a lum iniu se po tfinisa prin atacarea materia lului cu diversesubstante chim ice, obtinindu-se supraiete cuaspect m at sau lucios. Supra fetele m ate seobtin prin introducerea piesei intr-un vas cusolutie de soda caustica (0,200 kg soda la1 litru apa) si mentinerea in aceasta solutiepina se ob tine un aspect a lb m at. In prea labil,p iesa a Iost Iinisata, spalata si degresata cu so-lutie slab acida . Dupa scoa terea din so lu tie, sespala ~ i se usuca . Supra letele lucioase se obtindaca, dupa term inarea prim ei oper a tii , p ieselese introduc, inainte de uscare, tntr-o so lutiede acid azotic ~i apa (0,250 I acid azotic la1 litru apa) la tempera tura m ediului ambiant.P iesele se m entin in aceasta so lutie pina seobtine aspectul do rit.

Dupa 0 oarecare experienta , se po t obtinecornbinatii de m at-lucios pe aceeasi supraia taa piesei.VO PSI REA. Acoperirea cu lacuri si vopsele

se face pentru pro teja rea pieselo r im po triva20

coroziunii, a socurilo r si pentru obtinereaunui aspect placut.

Cele m ai utilizate m ateria le de vopsit sint :- chiturile, destina te um plerii cav ita tilo r

si neregularita tilo r de pe suprafete, Dupauscare, stra tul fo rm at se poate slefui cu hirt ieabr aziva . Chiturile se po t aplica cu spaclulsau prin strop ire. In mod uzual se fo losescchiturile de cutit ;

- vopselele, cu aspect de la m at la sem i-lucios, cu so l v enti pe baza de apa sau ulei,in care caz se intind eu pensula , ~i pe bazade der iva] i celulozici, cind se aplica prinstropire;- lacurile inco lo re sau co lo rate, care au

un aspect placut dupa uscare, capatind unluci u speei fie ;- emailurile (lacurile pigrnentate), m ult

intrebuintate de catre am ato ri. In corner] segasesc em ailuri .Duro l ", uso r so lvabile lnuleiuri v egeta le.

Vopsirea p ieselo r din lemn se poate facecu pelicule transparente, care sco t in ev identatextur a lemnului, sau cu pelicule opace co lo -ra te. Pentru a obtine 0 supraiata cu un aspectci t mai placut, vo r trebui respecta te urrna-toa rele faze: umezirea suprafetei cu un buretepentru a acoperi po rii, u sca rea , [ in is ar ea cuhirtie abr aziva , chituirea cu un strat subtirede chit de cutit, vopsirea cu eel putin douastra turi de vopsea diluata .

Vopsirea propr iu-z isa se executa cu pensulasau cu pul veriza to rul (ROFAR), un dispo-


18/77

. . '

Fig. 32 Dispozitiv depulveri zatzitiv relativ simplu de realizat. Pe capacul 1al unui rezervor 2 de material plastic se rnon-teaza doua [evi 3 si 5 pe un suport 4. Tevile3 ~i 5 pot fi din material plastic, alarna, alu-miniu etc. Inainte de a fi introdusa in rezervor,vopseaua se va filtra ~i se va dilua in asa felIncit, cind se sufla pe teava 3, sa se obtinaun jet fin de vopsea pulver izata. Vopselelefolosite in acest scop sint .Durol " ~i "Ideal."Vopsirea pieselor metal ice compor ta inprealabil 0 curatire mecanica cu perii desirrna sau h irt ie abraziva ~i degresare cu so-lutii usor acidulate. Vopselele pe baza deulei vor fi date cu pensula, iar cele pe bazade nitroceluloza cu ajutorul pulverizatorului,operatii care sint urrnate de acoperirea supra-fetei cu un strat subtire de lac incolor. Incazul in care se urrnareste obtinerea diverselorirnitaj ii pe supraietele vopsite - Ilori de

gheata , lo vituri de ciocan - se folosesc emai-luri pe baza de nitroceluloza, in care se adaugaacid salicilic sau emailuri pe baza de rasinia lh id ice. Irn ita tia .Jlor iide gheata " poate firealizata si printr-un procedeu care constain acoperirea suprafetei metal ice cu un stratsubtire si uniform de clei, presar ind pesteacesta un strat de nisip fin, cernut. Dupauscare se pulverizeaza vopsea xliluata.Materialele plastice transparente se vopsescdupa degresare numai pe partea intericara,obtlnindu-se astfel 0 suprafata lucioasa. Vop-selele care se aplica se recornanda a fi emailuripe baza de ulei ~i nu pe baza de sol ven]initrocelulozici, care ar putea sa intre inreactie cu materialul plastic.Intruclt majoritatea vopselelor stnt inila-mabile, se vor lua toate masurile pentru evi-tarea pericolului de incendiu.

ai


19/77

Capitolul 11

MA l'ER JALE FOLOSITE IN CONSTRUCTJA ROBOTULU I

Gama la rga a sem ifabricatelo r fo losite inconstructiile de amato ri im pune cunoastereaproprieta tilo r fizico -chim ice, m ecanice sielectrice in vederea utilizar il lo r cit m ai ra-tiona le in scopul propus. Astfel in constructiarobo tului se po t tntflni diverse m ateria le ca :lemn, tabla de oiel; aluminiu sa u cupru, maseplastice, cauciuc, sticla etc., ca re concura larea lizarea unui m ontaj m ai tra inic si placut.Metale feroaseOtelul este un alia j de Fe si C, avind punetulde top ire peste 1500oC, bun conducator deelectricitate, se magnetizeaza usor , a re rezis-tenta la tractiune de 20-100 kgl/rnm ", secorodeaza usor in m edii nocive si um ede.,Se livreaza sub fo rm a de table, pro file, ba re9i constituie m ateria prim a in coniectionareasurubur ilo r, saibelo r , piulitelo r, sculelo r si,in genera l, a pieselo r ca re necesita 0 rezistentam are la tractiune, fo rfecare, uzura . Deobicei, nu este fo losit de am ato ri, deoareceare 0 greutate specified rela tiv mare22

( y =7,8 kg/dcm "), 9i pentru Iaptul c a nueste rez istent la actiunea agentilo r externi.Se prelucreaza usor prin aschiere, iar pieselecu p ro file cornp lica te se executa prin turnare.Pentru mar i r e a rez istentei (aco lo unde pieseleo cer) poa te fi tra ta t term ic sau terrnochirnic.La constructia apar atelo r tl int ilnim de regulain confectionarca carcaselo r , racurilo r, su p o r-tiler pentru piesele grele (transio rm atoare)sau a axelo r ~i ro tilo r dinta te pentru transm i-terea rniscar ii. Se recom anda .a fi protejatcontra coroziunii prin acoperiri fie m eta l ice(crom are, nichela re), fie chim ice, prin vopsire.

Metale neferoasePonderea cea mai m are in construirea apa-

ra telo r ~i dispozi tivelo r electronice 0 detinealuminiu ~i a lia jele sale, dator ita propr ieta-ti lo r m ecanice deosebite, greutate speciiicaredusa ( y =~ 2,7 kg/dcm"), Iezistenta de ru-pere "t' =10-20 kg/rum", conduetibilitateamm-elec tr ica p =,029 nm' punet de topire

658C.


20/77

Alum iniul este un metal de culoare a lb-argintie, m oa le, se po a te prelucra usor prin aschiere, se corodeaza In m ediu nociv , dar rnaiputin decit o telul, deoarece I~i creeaza linstrat pro tecto r de oxizi de alum iniu.

Da to r ita p relucrabil ita tii sa le usoare (setaie cu foarfeca si trafo ra jul m ult -m ai usorca o t~lul) este preferat In constructia suban-sam blelo r m ecanice, sasiuri, piese cu pro filecomplicate.

Se Iivreaza sub fo rm a de table, cu grosim eavariind intre 0,2 si 5 mrn, [ev i ba re, benzisau discuri. In Iunctie de durita te se indica3 calitati de m ateria l: moale, [umatate taresi tare. Produsele lam inate alea lurninluluiau un luciu rnetalic caracter istic, dar ca redato r ita m anipula r ii, cit ~i prelucrarllo r ulte-rio are, dispare. Pentru a m entine to tusi unaspect p lacut supra fetei m etalului, se va pre-lucra confo rm indicat iilo r din capito lul I.

Deoarece rezistenta la incovoiere este mica,la confectionarea sasiur ilo r se va alege sec-[iunea necesar a r i gidiza r ii constructiel sau seVOl' fo rm a nervuri Intar ito are.Duraluminiul este un a lia ] pe bazii de m ag-

neziu, siIiciu, fier si a lum iniu, component!care pastreaz a densita tea a lurniniului, tnsarid ica rezistenta rna ter ia lului, ceea ce ii dacalita ti superioare din punct de vedere m e-canic. Se prelucreaz a la ca ld , iar m ajo r ita .eapieselo r stnt executate prin tl1rnare. Se reco -ruanda l a executarea pieselo r de gabarit re-la tiv m are.

Cuprul este un meta l de culoare rosia tica ,av ind greutatea specif ica y = ,9 kg/dcrn",punctul de topire la 1084C , rez isten ta speci-

2 Ifica p = -= 0,017 Q mm ,. este ' m aleabil ~ i d uctil.mFiind un m ateria l cu buna conductibilita teelectrica ~i terrnica , el este fo losit in specia lla coniectionarea conducto rilo r electrici, dela citiva m icroni la zeci de m ilim etri diametru,si la v irfurile pentru ciocanele de lipit. Seliv reaza sub fo rm a de bare: ro tunde, dreptun-ghiula re, patr a te si hexagonale, precum si subfo rm a de discuri sau table.

Doua din a lia jele cuprului au 0 raspindirem ai m are: bronzurile si alamele.Bronzul a re propricta ti m ecanice m ai rid i-

cate decit cu pru l, co nd uctib ilita te terrnica ~ielectrica m ai reduse si, din aeest m otiv , seutil izeaza la confection area pieselo r cu rezis-tenta la intindere apropiata de aeeea a ote-lurilo r inferioa re (OL 42).Alama are 0 alungire m are, eeea ee perrnite

prelucra rea In bune conditii prin ambutisa resi stan ta r e. D in a la rna se conlectioneaza sa ibe,oeze, bucse, banane, capse, nituri etc.Zincul este un m eta l de euloare alb-a lbastru,punctul de top ire 420C, se poa te lam ina

intre temperaturile 140 - 170C , iar la 930Cse aprinde. Se utilizeaza in elem entele ga l-vanice sau in alia jele eu p rului, a la rna (Cu Zn)sau a l p aca (Cu Zn Ni). Deoarece este greu deprelucrat la tempera tura m ediulu i a rnbiant,

23


21/77

nu este utilizat in constructiile radioama-torilor.Argintul este al b-straluci tor, greutatea spe-cifica 10,5 kg/dent", cu cea -m ai buna conduc-tibilitate electrica dintre toate metalele, foarteductil ~i maleabil. In co nstruc tia aparatelorse utilizeaza la coniectionarea contactelorreleelor ~i sub forma de sirrna, ca bobine.A liaje cu rezistio ita te electric ii m are. Date-rita stabilitatii lor chimice si a rezistivitatiielectrice mari la temperaturi ridicate acestease utilizeaza la coniectionarea rezistentelorbobinate, reostatelor, dispozitivelor de incal-zire. Cele rnai cunoscute aliaje stnt :Manganina - aliaj 86 % cupru, 12 % man-gan, 2% niehel - temperatura de lucru sub60C. Din acest rnotiv se utilizeaza in apara-tele de masura la coniectionarea rezistentelor,se livreaza sub forma de sirrna, avind di-mensiuni 0,02 mm - 2 mm.Nichelina - aliaj cupru-nichel - are re-zistiv ita tea ~ =0,45 n mm2, se utilizeaz.a lamtemperaturi pina la 150C la confectionarearezistentelor bobinate. Se Iabr ica sub formade sirma si se poate livra ~i cu izolatie dematase sau bumbac.C onstantan - aliaj 60 % cupru, 40 % ni-

mrn-chel - are rezisti vitatea ~ = 5 n --, re-, mzista la ternperaturi plna la 400C. Se utili-zeaza la coniectionarea reostatelor ~ia termo-cuplelor.24

C rom nichel - aliaj, nichel, crom, fier, man-gan - rezistivitatea ~ = 1-1,2 n m,m2 , re-mz ista la tempera turi r idicate ptna la 100oe,ceea ce face .posihila utilizarea acestuia laconiectionarea rezistentelor pentru Incalzireaaparatelor de lipit electrice.

M ateriale magneticeMaterialele magnet ice se pot cIasifica dupa

duritate si domeniul de utilizare:materia le m ag netice m oi:pentru [recoenie joase,pentru jrecoente inalte;m ateria le m agneiice du re.M aterialele m agnetice m oi pentm i [recoeruejoase se caracterizeaza printr-o curba Histe-

rezis alungtta ~i perrneabilitate magneticamare. Se utilizeaza ca miezuri magnetice latransformatoare sau aparate de rnasura.O te lu l e le ciro ie hn ic se utilizeaza la fabri-carea tolelor de transformator, se lvreaz a sub

forma de table cu gt osimea de 0,1 -0,5 mm.Dad continutul de siliciu este peste 4 % ,otelul devine fragil cu toate ca propr ietatilemagnetice crescoOtelul electrotehnic se prelucreaza prin

stantare, avind forma Iinala a tolei. Tolelecu continut mai redus de siliciu (sub 4 %) sepot tala cu foarfeca.Permalto'[esse un aliajIier-nichel, ell inalteproprietati magnet ice, dar care nu suportacimpur i magnetice prea mari (transforma-toare pentru receptoarele cu tranzistori).


22/77

Daca Insa se schirnba continutul de nichel,se obtin proprietati mecanice mai reduse, darpoate fi folosit in cimpuri magnet ice mai pu-ternice (transformatoare de retea). La montajse va feri de socuri mecanice sau indoire,deoarece se pierd calitatile sale magnetice. Selivreaza sub forma de table (0,05 ~0,5 mm).Alsiter este un aliaj (aluminiu, siliciu, fier)

fragil ~i cu dur itate mare. Se prelucreaza printurnare si se ut ilizeaza ca ecran magnetic,carcase cu pere]i de 3-4 mm grosime sau,prin presare cu liant, la conicctionarea mie-zurilor de la bobinele de tna lta frecv enta ,

M aterialele ferom agnetiee m oi de tnalta free-v e n t a slnt arnestecuri mecanice de pulberi culiant obtinute prin presare, avind greutatespecifics redusa ~iproprietati magnetice Iidi-cate la frecven]e inalte, rnareste Iactorul decalitate al bobinelor, rnicsor ind considera bilgabar itul pieselor. Aceste materiale se impartin doua grupe:

M agnetodielectrice - amestecuri obtinuteprin presarea pralului de permalloy, alsifer(in general, materiale feromagnetice) cu unl iant izolator. In Iunctie de gr anulatia parti-culelor ~i natura liantului pierderile din ma-terial pot varia astfel : la Irecvente Inalte seutilizeaza 0 granulatie foarte Iina si un liantbun dielectric. Permeabilitatea rarnine, prac-tic, aceeasi pina la saturatie i din acestmot iv se Ioloseste la contectionarea bobinelorcu inductanta stabila (etaloane).

Feritele sint materiale magnet ice rnetalo-ceramice, cu permeabilitate electrica negli-jabila, cu pierderi mici, fliind folosite laIrecven]e inalte. Se obj in prin sinterizareaoxizilor de fier, nichel, zinc', cupru, sub formade: bare (rotunde, dreptunghiulare), .oala",inele, miezuri E si I. Folosite ca miezuri labobine, Ie r idica Iactorul de ealitate Q,micsorindu-Ie gabaritul. In icadt ul acelulasiprodus se Iabrlca mai multe tipuri, destinatedifer itelor game de Irecventa. In aparaturaradiotranzistorizata, feritele au un larg do-meniu de aplicabilitate pentru Iactorul decali tate ridieat pe care il dau inductantele ladimensiuni reduse.

Materiale magneiice dure - se utilizeaza laconfectionarea magnetilor perrnanenti pentrudifuzoare, cast! de radio, mierofoane, etc.Caracteristica acestor magne]i este energiamaxima dlsipata (dlfuzata). Din aceasta grupafac parte:

- otelurile aliate cu wanadiu, crom sau co-balt, se pot preluera uso r prin forjare;

- aliajele alini (alnico) sint fragile, se tara-rniteaza, sint mai usoare decit otelur ile, fiindfabricate prin presare cu liant.

Materialele izolante sint caracter izate prinvaloarea foarte mare a rezistentei opuse latreeerea eurentului prin ele. Se utilizeaza easupor]i pentru bobine, condensatoare, diversecircuite etc.

Mase le p la stice Iorrneaza grupa cu cei mainum erosi izo lanti eu propr ieta]i dielectr ice25


23/77

bune la frecvente inalte, cu posib ilitat! mul-tiple de prelucrare, Sursele principale pentruobtinerea maselor plastice sint produsele pe-troliere, gazele naturale ~i carbunii.Masele plastice cu pierderi mici (dielectrici

nepolari)- Polietena - face parte din categor ia ter-

moplastelor, este alb-opalescenta, usor flexi-bila, temperatura de top ire 110C, rigiditateaelectr ica 40 kv/mm. Se ut ilizeaza ca izolatiela cablurile de inalta frecventa.- Polipoprena - are proprietati intructtva

superioare polietenei (rigiditatea dielectr ica75 kv/mm), este solubila in benz ina si clo-roform.- Polistirenul - este al doilea material

izolant, din punet de vedere al r igiditatiidielectrice, . dupa polietilena, are rezistentamecanica r idicata, punetul de inmuiere de78 -95C. Este solubil In benzen, clorura demetil, tetraclorura de carbon. Se prelucreazaprin aschiere, da r fara a depasi temperaturade 60C. Se Iivreaza sub forma de bare,blocuri paralelipipedice sau placi, se utilizeaz.ain izolatii la inalta Irecventa (carcase de bo-bine, supor]i de condensatoare etc).- Teflonul este un material cu calitati

superioare, deoarece are rigiditate dielectricamare, nu este atacat de acizi, este stabil,din punet de vedere chimie, la temperaturisub 300C, pierderi dielectr ice Ioarte mici.Se folosesc la izolarea cablurilor, la con den-satoare, la terrnorezistente si, in general, la26

piesele care sint utilizate in conditii grele detemperatura si umiditate.Masele plasiice cu pierderi dielecirice mari

au 0 structura nesimetr ica, sarcinile electricefiind separate .. Dintre acestca cele mai irnpor-tante sint :

- Policlorura de oinil (PVC) se obtine prinpoli mer izarea cIorurii de vinil, este Ilexibila.Se utilizeaza in izolatia cablurilor pentrufrecvente joase si in telefonie, fiind rezistentala umiditate, nu se recomanda a se foJosi ininalta frecventa.- Plexiglasul este un material transparent,

se inmoaie la +70C, are rigiditatea dielec-trica 40 kv/mm, se dizolva in tiner si acetona,Se utilizeazii la circuitele de inalta tensiune,sau in scopur i decorative, acoperiri de pa-nour i. Se poate prelucra usor cu traforajulavind grija sa nu se dcpaseasca temperaturade inmuiere.- Poliamida face parte din categoria

termoplastelor, se prelucreaza prin presare.Din poliamide se confectioneaza socluri, su-portl, condensatoare, rezistente variabile.- Bacheliia est e un material termoreactiv,

Ienoplast, de culoare gal ben-inch is p ina lanegru, obtinut prin presare la ternperaturiinalte. Se utilizeaza in instalatiile electrice,la confectionarea comutatoarelor, prizelor, Ii-selor etc. Nu este rezistent la temperatura.- Eboniia se obtine din cauciuc, este

o paca, nu rez ista la temperaturi mal mari de


24/77

+40C, este casanta. Se uti l izeaza ca suportsau pentru piese eare nu sint Iolosite la tern-peraturi prea mario- Cauciucul se obtine din latex -sau, peealesintetica , prin vulcanizare. Se utilizeazala izolarea cablurilor sau la confectionareagarniturilor de etansare, La variatiile detemperatura ~i urniditate eauciueul crapa.- Pertinaxul este un material plastie str a-

tifieat, din grupa terrnoreactivelor fenoplaste,obtirtut prin presarea foilor de hirt ie impreg-nate ~i lipite eu bachelita. Are proprietatisimilare eu bachelita, rigiditatea dielectr ica20 kv/mm , este higroscopic.- Textolitul face parte din aceeasi gru pa

eu pertinaxul, este de euloare gal ben-rna-roniu. Se obtine prin presarea prafului debachelita pe un suport textil. Se ut ilizeaz a caplaca de borne pentru tensiuni joase.Materialele izolante anorganice au rezistenta

mecanica r idicata, nu sint higroseopiee, au

buns rigiditate dielectrica, au stabilitate ter-midi Ia temperaturi ridicate.- Mica se prezinta sub forma de Ioite

presate, cliveaza si este fragila. Se poate pre-Iucra prin taiere eu Ioarfeca, are stabilitatela temperaturi inalte din 'care motiv se utili-zeaz.a Ia conlectionarea 1ezistentelor pentruincalzirea aparatelor de l ipit sau in generalca izolator termic.- Porielanurile prez inta cea mai tnalta

rigiditate electr ica, rezistenta rnecanica siterrnica din grupa materialelor anorganice.Dintre aceste materiale enurnerarn :- Calitul - un mater ial de culoare alb-

opac, cu pierderi mici la tnalta Irecventa.Nu se pcate prelucra prin aschiere, fiindcasant. Se utilizeaza lafabriearea soclurilor,suporti de condensatori, bobine etc.- M icalex - material de culoare calenie,

mai putin fragil ~i are acelcasi ut il izjir ica ~icalitul.


25/77

Capiiolul I I I

. . - CONSTRU~TJA ROBOTULUI

Din punet de vedere constructiv, ROBOTULcontine 0 serie de dispozitive eleetronice capa-bile sa irnite unele activita]i ale organismuluiuman.Astfel, capul ROBOTULUI (A) are releeelectronice ce pot actiona la semnale lumi-noase (1 ~i 2), cum ar fi ochii sl antena para-bolica sau la semnale acustice (3), tn trupulROBOTULUI (B) sint montate dictalonul (4 )~i mecanismul de deplasare al ROBOTULUI.In membrele superioar e (C ) sint montate tra-ductoare de temperatura sau umiditate (5),iar tn membrele inferioare (D) sint montatemecanismele de schimbai e a dtrectiei dedeplasare (6) a ROBOTULUI.Schemele prezentate dau posibil itatea tine-rilor constructor! sa opteze pentru vari-

antele posibile de rea liz are a ROBOTULUI,avind in vedere si extinderea dotarii cu noischeme ~i dispozitive.Se recornanda ca mai Intii sa se analizeze s a fie experimentate ~i rnontate in forma defi-

teoretic toate schemele ce se vor construi, apoi nit iva in schema de ansamblu a ROBOTULUI.

A32

5

. ----0

6

Fig. 33 Vedere de ansarnblua R ob otu lu i

28


26/77

35""19~ _ - . . . . . _ .. rr'-~~~H1 -20--2 2 - - - - -2 3 ~ _2 9

80.37

Fig. 34 Capul RobetuluiCAPUL ROBOTULU I se executa din placide placaj gros de 3 mm (fig. 34) ~i adaposteste

unele dispozitive electronice ~i electrome-canice de cornanda sau executie.Astfel, .ochli " robotului pot fi executatiin urrnatoarele var iante :- emitatori de semnale luminoase (fig. 35).

Un circuit basculant asta bil, format din tran-zistoar ele T1 si T2 (SFT 321), cornanda altedoua tranzistoare, T 3 ~i T4, in ale caret emi-to are sint montate doua becuri electrice(3,8 V10,07 A). In punctul a apar impulsuride polar itate negativa (cind tranzistorul T 2este blocat), ceea ce face ca tranzistor ul T 4

sa conduca sl, deci, becul sa 1umineze. Cindtranzistorul T 2 conduce in punctul a se pro-duce 0 scadere a tensiunii de la -6 V la 0 V,ceea ce face ca tranzistorul T 4 sa pt imeascape baza un semnal de polaritate pozit iva sisa se blocheze (becul nu va lumina). In

3 . B V / O , 0 1 T fA3.8vlo,07A

4 SFT 321Fig. 35

2 9


27/77

pu n ctu l b vor apare aceleasi im pulsuri, deca-late tnsa cu 1800 fa ta de punctul a ~ i, d eci,cele doua becuri vor pulsa in contra tim p.In cazul in care se urm areste ca cele doua

bccuri electr ice sa pulseze in acel asi tim p, serecornanda utilizarea cit cuitului basculant a-stab il (fig. 36), la care in circuitul co lecto rului

R270n 3 . 5 v/o' fA

~----------4--4+

Fig. 36tranzlsto rul ui T 2 se VOl mont a doua becuride 3,5 V 10,1 A, in serie. Becurile VOl' pulsaeu 0 Irecventa : f= 2 tin caret ~ 0,7 R.CUn alt rnonta j electronic cu ajuto rul caruia

se poate obtine un efect sim ilar este si cir-~euituI astab il, construit cu tranzistoare com -plem entare (fig . 37).

Timpul de co rnuta tie a l tranzistorului T,[n .p .n) este dicta t de produsul va lo rilo r con-densa torului de 15 [L F ~i a rez i stentei de10 k n (tl ~ 0,7 C.R .). C ind tranzistorul T,este in stare de conductie, in co lecto rul sau30

Fig. 37 Circuit basculantastabil cu tranzistoarecomp lernentare

se obtine un semnal de polar ita te negativ a ,aducindu-I ~i pe tranzisto rul T2 in stare deconductie prin rezistenta de 150 n (beculelectric va lum ina). Condensatorul de 15 [LFprin incarcare duce la m icso r area curentuluide baza a l tranzisto rul ui T1 care iese dinstarea de conductie, pozitiv ind baza tranzis-to rului T2 si, deci, blocindu-l . Circuitu l ra-m ine in aceasta stare pina cind tensiunea depe condensatorul de 15 [L F dev ine egala el ltensiunea de deschidere a tranzisto rului T !.

3xEFT 3213x MP 42

Fig. 38


28/77

Cu ajutorul potentiornetrului R se poatemodifica Irecventa de comutatie a tranzis-torului T2Aceste circuite clectronlce, prin conceptia

lor, Iac ca becurile electrice sa lucreze Inregim de impulsuri (tot-nimic) ceea ce faceca imaginea sa devina obositoare pentru eelce pniveste la 'robot. Pentru a evita acestinconvenient poate fi construit dispozitivul dinfigura 38, care este format dintr-un oscilatorRe, prevazut cu 0 retea .frece-sus " i uncircuit Darlington, In iesirea caruia sint mon-tate doua becuri de 3,8 V10,07 A.Oscilatorul RC (tr anzistorul T 1 ) emite un

semnal sinusoidal, ceea ce face ca polar itateabazei tranzistorului T 2 sa se modifice continuude la la - 6 V. Aceasta var latie face ca sitranzistorul T, sa treaca prin aceleasi faze deconductie i deci becul sa lumineze puter nic,treptat scazindu-i din intensltatea luminoasa,ca apoi sa revina in pozitia inltiala.- Receptor de semnale luminoase. In locul

becurilor electrice se vor utiliza doua traduc-toare de lumina, Iotorezistente de tipul celorIo losite la televizoarele Stassfurt. Fotorezis-tenta FRl, la primirea unui semnal luminos,i~i modiiica rezistenta, ceea ce face ca tran-zistorul T, sa se blocheze, negativind bazatranzistorului Tz si, deci, si pe a tranz isto-rului Ta, care va deveni in state de conduct ie,alirnentindu-se prin bateria B1.

6v

Fig. 39 Cireuitul de cornanda eu sem-nale luminoase a 1 electrornotorululIn acest fel, rotorul electromotorului EM

se va roti intr-un sens (tranzistorul T 6 fiindblocat).Indreptind un spot luminos asupra Ioto-

rezistentei FR2, se repeta fenomenul desci isanterior, cu deosebire ca tranzistorul T 6 sealirnenteaza din bateria B2, ceea ce face carotorul electrornotorului sa se roteasca insens invers rniscarii produsa de ilu minareaIotorezistentei FR 1.Pragul de sensihilitate al celor doua circuite

se poate regla cu potentiornetrele de 200 kn,care rnodifica polaritatlle bazelor tranzis-toarelor T1 ~i T4'

31


29/77

r------;----4---~------------_4rO~-9V

Fig. 40 Releu de audlofrecventaDin aceasta schema rezulta posibilitatea

de comanda a robotului, fie inainte-tnapoi,fie sa se Iaca cornanda electromotorului ceantreneaza antena parabolica.Urechile robotului sint reprezentate dedoua microfoane piezoelectrice (sau cu c a r -

bune), care, la un semnal acustic de 0 anu-rnita Irecventa, actioneaza asupra electrorno-torului de actionare, fie asupra dictafonului,dind "dispunsuri" la intrebartle puse. Sern-nalul de audiofrecventa este amplificat detranzistoarele T1, T2 si T3, iar dupa ce estedetectat de dioda D~ (dioda D, pel mite alter-nantelor pozitive sa se scurga la masa) esteaplicat pe baza tranzistorului T4La negativarea bazei tranzistorului T4 rc-leul R va f i anclansat, iar prin contactele sale

VOl' fi actionate elementele arnint ite. Dad. se32

doreste ca robotul sa "raspunda" la un anumitsemnal, se va introduce filtru L C, alcatuitdintr-o inductanta de circa 400 m H, realizatape 0 oala de fer ita cu strrna de 0,08 mm CuEm.Pr in modificarea valorii C a condensatoruluise obtine Irecventa de rezonanta proprie cir-cuitului L C, util iz ind formula lui Thomson:

f = 25330V L . C.Tot un montaj pentru detect area semnalelor

acustice este pi ezentat In figura 41, ~i careare ca scop acjionarea unui electromotor inambele sensuri.Dupa amplificarea semnalului de audio-

Irecventa (tranzistoarele T1, T2 ~i Ts), acestaeste aplicat, prin doua condensatoare de4,7 n F, pe bazele tranzistoarelor T4 ~i T5,mont ate tntr-un circuit basculant bistabil.


30/77

fO O I"I' +

La Iiecare impuls ce apare in colectorul tran-zistorulul T, este anclansat, pe 1ind, cite unreleu din colectoar ele tranzistoar elor T 4 si T 5,permittnd schimbarea polar itati i de alimen-tare a electromotoi ului.Din figura 34 se poate constata ca maxi-

larul inferior 31al robotului este mobil,actionai ecare se datoreste unui electro-magnet Em, mont at in colectorul tranzistoa-relor T3 (fig. 42). Dispozitivul electronic secupleaza la iesirea dictafonului (a ~i b), astfel

Fig. 42

f1

Fig. 41

incit sernna lul de audio frecventa , dupa ceeste amplif icat (tranzistoarele T, ~i T2), esteaplicat pe baz a ultimului tranzistor, careface ca lamela 28 a electromagnetului sa vi-breze in lunette de intensitatea semnalului.In acest mod maxilarul 31 va vibra in ritmulsemnalului care se va auzi in didafonul ro-botului.Electrornagnetul se reallzeaza pe 0 carcasade bobina de Zumer, bobinind cu sirrna deCuEm, cu diametrul de 0,1 mm, ptna laumplerea carcasei. Lamela 28 se confectio-neaza din lama de arc de ceas groasa de0,2 mm, care la un capat se nituieste pe uncadru 27, larnela 28 care la celalalt capat aremontata 0 t ija 29, din sirrna de eupru cu dia-metrul de 1 mm. Maxilat ul 31 va fi tinut inpozi tia super ioara de un resort spiral 33.Pe capacul 1 se monteaza 0 bucsa 2, ell

ajutorul unei plulite 3, bucsa 2 prin c-are treceo tija tubulara 4. La un capat al tijei 4 este

33


31/77

n . . Fig. 43 Releu electronic actionatde semnale luminoasemontata 0 roata dintata 5 (diarnetrul 42 mm),care angreneaza, cu un pinion 6, mont at peaxul unui electrornotor 7, fixat cu un colier 8 peun suport 9, suport 9 ce se monteaza prindoua surubur i .M 2 de capacul 1. Tija 4 estementinuta tntr-o anurnita poz itie cu ajutorulunui inel elastic 10. Cu ajutorul cleiului AGOsau UHU se va monta antena parabolica 11pe tija 4.' Dupa ce s-au sudat cele doua piesese monteaza 0 Iotorezistenta 12 pr intr-uninel 13, din cauciuc, in antena 11. Firele 14ale Iotorezistentei 12 sint trecute prin t ij atubulara 4. Pentru a proteja Iotorezistenta 12,

se va fixa 0 montura 15 din material plastic,transparent, pe antena 11.Fotorezistenta 12 la primirea unui semnal

luminos i~i va rnicsora rez.istenta, negatlvindbaza tranzistorului 1\ (fig. 43), aducindu-Iin stare de conductie, ceea ce face ca tran-zistorul T, sa se blocheze si, deci, releul Rsa fie dezanc1ansat.Utilizind contactele normal inchise ale re-

leului R, se poate obtine 0 cornanda asupraunui circuit, de exemplu emiterea semnalelorluminoase la ochii robotului.Electromotorul 7 este alimentat de la 0

sursa S (3 V) prin intermediul unui releu R(fig. 44), care schirnba polaritatea circuitul uide alimentare a electromotorului 7.

Releul R este mont at in colectorul tr anzis-Iorului Ta, care este comandat de un circuitbasculant astabil, a cal ui Irecventa poate fireglata cu potentiometrul PI (10 kn ), iarraportul dintre pauza/semnal cu potentio-metrul P, (50 kn ). Reglajul acestor potentio-metre se va face cu conductoarele 14 demon-

34Fig. 44

tate pentru a fixa amplitudinea oscilatiilor Pe lamela 28 se mal monteaza 0 tija 29, care,


32/77

a ntenei 11.Pe peretii later ali 16 se executa doua decu-

paje cu diametrul in Iunctie de rliicrofoa-nele 17, utilizate si care este bine sa intreIortat in aceste orificii. Pe suprafata exte-rioar a a peretilor 16, in dreptul rnicrofoa-nelor ~7, se va monta 0 aparatoare 18, con-Iectionata din material termoplast ~i modelatla cald. Pentru aceasta, piesa 18 se traseaz ape material la 0 cota rnai mare cu 4 mm fatade dimensiunea final a a ei. Se decupeazacanalele hasurate (fig. 45), iar cu un poinsonse va face model area rnater ialului, in prea-labil Incalzit in apa fiarta.Pe peretele frontal 19 se fixeaza doua mon-

turi 20 din material plastic transparent, inspatele lor monttndu-se fie doua suporturi debecuri21 cu becurile electrice 22 fie niste,supor] inefigura]i pentru fotorezisten]e.Tot pe peretele 19 se va monta si nasul 23,confectionat din doua buca]i de placaj grosde 2 mm ~i incleiate Intre ele.Peretele 24 nu are preluci arispeciale.Pe suportul 25 se monteaza electromag-netul Em pe 0 piesa 26, care sustine cadrul 27.

IJ ~ W\SUPOf't

Fig. 45

printr-un cirlig 30, este articulata de maxi-larul inferior 31, executat din lemn de balsagros de 3 mm ~i articulat, prm doua urechi 32,de peretii laterali 16.,'Cu ajutorul unui resort spiral 33, maxi-larul 31 este rnentinut in pozitia superioara.Tot pe suportul 25 se vor monta cuplele

mama 34, in care se introduc circuitele im-primate ale montajelor electronice (fig. 46).Dator ita acestui fapt peretele 24 se recornandaa fi usor demontabil fata de restul peretilor.Dupa ce s-a asamblat nasul 23 pe pere-tele 19 ~i se 1 ipesc baghetele 35, peretele 19

care se asarnbleaza cu peretii 16~i capacul 1.Dupa ce se sleiuiesc cu htrtie abraziva, sepul verizeaza 0 solu tie dil uata de lac incolor,pe baza de acetona. Dupa uscare se curataeventualele asper itati si se repeta pulveri-zarea. In final se poate pulveriza 0 vopseagri pe baza de ulei sau 0 vopsea .Iovitura deciocan "" care va da senzatia unei constructiimasive din metal.

Fig. 46 Un exemplu de reglare a unui montaj electronic,35

Se dcmonteaza capacul 1 i se asarnbleaza - ochi emitatori de semnale Iumlnoase;


33/77

mecanismul antenei 11, se Iixeaza piesele 20si 21, in Iunctle de variantele stabilite deconstructor. '.,Suportul 25 se introduce in ansamblu dupa

ce s-au montat pe el electromagnetul Em,cuplele mama 34, gitul 36 (piesa de legatur acu trupul robotului) ~i 1esortul spiral 33.'De la cuplele mama 34 vor pleca 0 serie deconductoare electrice prin gitul 36, care sevor cupla cu circuitele aferente montajului.Cu grija seva asambla maxilarul 31 prin

doua bolturi 37, fixate in piesele 32. Pentrureglarea resortului spiral 33 se recomandautilizarea unui surub 38, fixat Intr-o placaJiletata 39, rnontata pe maxilarul 31.In figura 47 este indicat un mod posibil de

realizare a unui ansamblu de circuite electro-nice care per mite rcalizarea urrnatoarelor func-[iuni :

L._-.-_ /nlrerupereoo/ lr nenl l1r l l me /a{on

Fig. 4736

- antena parabol ica are 0 miscare cir-cular-oscilatot ie ~i cornanda pornirea curen-tului de la ochi ~i oprirea electromotorului 7;- semnalul acustic pune, prin releul cir-

cuitului respectiv,," sub tensiune dictafonul.Pentru usurarea reprezentarii, schema afost real izata pe circuite bloc, urrnar indu-senumai interconectarea lor.In figura 48 sint indicate detaliile construc-

tive ale capului ROBOTULUI.TRUPUL ROBOTULUI se executa dinplaci de aluminiu, policlorura de vinil, plexi-glas sau placaj, fiind principalul element deasamblare a robotului. Ca ordine de montajenurnerarn sursele de aliment are, mecanismulcat e asigura deplasarea ~i circuitele electro-nice aferente unor dispozitive de cornanda.Sesizorul de contact (fig. 49) reprezinta un

amplificator de curent continu in a caruiiesire este montat un releu de 3000/30 rnA..'Traductorul rezistiv format dintr-o grilll(a ~i b) montara in dreptul umerilor robotuluiface ca la scaderea rezistentei sale electrice(atingerea cu mina a grilei), tranzistorul T,sa conduca, iar tranzistorul T2 sa se deblo-cheze, blocind astfel tranzistorul T3 In acestfel baza tr anzistorului T4 este negativata,perrni tind anclansarea r eleului R .o var ianta a acestui sesizor este prezentatain figura 50 ~i reprez inta un receptor deelectricitate statica (tranzistorul cu elect decimp 2 N 4304), ur mat de un amplificator de


34/77

120" 90 Rw

1--__ -'116'- _

c .,r :;:I,i;>

I8

C D'-t- '-f-

f------~_I~f__@

30

!I < :>~ ~ - I - " ) 'r--i, 2 2 ,

- . r 2 -

I------~-- -@

rf J 114+ t - ~i i~ - t . + - - - Tl II' I ~t :t - - t - + - - : - t - - r ~ - + - - - - ~!:.+-'-~-i-:--" i l ~!i i 1 , 1 I : i .. I !- < t - ! - f h-++ " J I I. . I i I I ~ I- t - + -r+l--H~-

I------t-j

0- /Unclie cit. fipul Clf'Iei uMza/e

s> /_ ~ . _ - l ~_/ '- - \, -_ .t Q- . .;

Fig. 48 Detal ii constructive ale capului de Robot

sau sa montam un dictafon, pe care, in prea-


35/77

Fig. 49 Schema sesizorului de contactcurent continuu ee actioneaza asupra rele-ului R . Tranzistorul eu efect de cirnp vatrebui pastrat cu contactele in scurtcircuit ~inumai dupa ce este lipit pe placa circuituluiimprimat se inlaturri scurtcireuitul (lipiturase va face eu penseta in timpul lipirii). Sensi-bilitatea montajului se regleaza din potentio-metrul P.Pentru a asigura 0 eonvorbire prograrnata

eu robotul nostru este necesar ca in corpulSe c trune a A-A

1 8 17 23

16

15

labil, se vor inregistr a 0 serie de propoz itiicu anumite pauze tntre ele. Astfel, daca cinevava atinge eorpul robotului acesta sa .str ige"Ajutor! sau dad este chemat (actlonind asu-pra releului de suriet), robotul sa raspunda laIntrebari.Dictaionul este alcatuit dintr-o parte me-

canica, ce asigurji rotirea rolelor intr-un senssau altul, ~i 0 parte electronica, reprezentata

1Fig. 50

2 f A 13 11

26

38Fig. 51 Vedere In plan a dictafonului

mela 4 se lipeste 0 bucata de Ietru 5. Tot pe


36/77

Fig. 52 Vedere in plan a placii superioare

de un amplificator tranzistorizat. Pe placa 1(textolit de 2 mm) se executa toate decupajele,conform figurii 52 ~i se monteaza stifturlle 2si subansamblul 3 (fig. 53) al capului de inte-gistrare. Acest subansamblu este alcatuitdintr-o placa de aluminiu de 2 mm in carese executa doua decupaje a ~i b pe care, cuajutorul a doua ,~uruburi M2 ~i a doua arcuri,se Iixeaza 0 larnela arcuita 4 din alarna(0,3 -0,5 mm grosime). In prealabil, pe la-

Fig. 53 Subansarnblul cap de magnetofon

placa 3 sc mai monteaza, in surubur i, cap~lde magnetofon 6a carui fixare este in Iunct!ede tipul utilizat (in experimentare s-a folositcapul de la magnetofonul B 41). Pentru aghida banda magnetica in tirnpul transpor-tului.vpe placa 3 se Iixeaza doua stiituri 7din alurniniu, bine lustruite.Rolele 8 se executa din doua capace de

material plastic de 1 mm grosime (fig. 54),intre ele montindu-se, prin lipire .CLl Adenol,un butuc din acelasi material. Pe unul dindiscurile rolelor 8 se Iipeste 0 roridela 9 dincauciuc, pe care va freca axul 10 al electro-motorului 1 - 1 .Microelectromotorul 11 se fixeaza tntr-uncol ie r 12, strtns cu un sur ub 13 M3. Colieruleste sudat pe un ax 14 executa! din bronz.Axul 14 se spr.ijina CLl un capat intr-un lagar 15montat pe placa 1, iar cu celalalt intr-obucsa 16 ce se Iixeaza in peretele lateral 17al ~utiei didafonului. Dupa aceasta fixare,pe axul 14 se pune un ineI de siguranta indegajarea de 0,5 mm ~i se prinde butonul 18pe axul 14. Pentru a asigura st abilitatea celordoua poz itii ale electrornotorul ui 11, in bu-

Fig. 54 Rol a de magnetofon si rondela de antrenare

39

tonul 18 se va practica un orificiu c, in care sens sau altul, Sa fie asigurata antrenarea


37/77

se introduce 0 piesa 19 ce apasa pe un arc 20~i un surub 21 (fig. 55). Piesa 19 se va plimbape 0 piesa 22, din aluminiu, in care sintpractlcate doua adincituti. Oprindu-se in unasau alta dintre ele, piesa 19 realizeaza schim-barea sensului de rulare a benzii. Piesa 22se Iixeaza pe peretele 17 al cutiei. Pe placainler ioara 23 se monteaza difuzorul 24 de80/0,1 W (fig. 55), placa 5 cu circuitul elec-tronic ~i sursele de alimentare (0 baterie de9 V ~i doua baterii de 1,5 V). Cota de montarea axului 14 fata de placa 1 se alegeastfel caprin incllnarea electromotorului 11 , intr-un

A\

Y l ~ ; c@ 2 4 2 5 23/ i !$

~

j i G0 I G @. ~i-.E V I le (j) 'Q >

76 34 50 ifo---------f---,-~-C+----1

rolelor 8. Partea electronica reprezinta unamplifieator cu etajul final in contratimp,Hira transformator de cuplaj, deci eu minimumde distorsiuni. Trecerea de pe inregistrare peredare se face cu un cornutator 26, utilizatla receptorul "Zefir" pentru sehimbarea lun-gimilor de unda. Dupa terminarea montajuluielectronic, se recornanda sa experirnentati peun magnetofon B 41, care poseda un cap deredare-inregistrare de tipul eelui folosit inmontaj,Se desfac firele de la capul de magnetofon~i se cupleaza la bornele de intrare ale cir-

40Fig. 55 Detalii constructive

3

5100.


38/77

EFT35!MP39

Fig. 56 Schema electroriica a didafonuluiMP35 EFT 351

MP39-42

cuitului electronic. Dad red area este corectase iac toate rnanevi ele pentru inregistrare pemagnetofon si se cupleaz a microfonul la bor-nele de inregistrare ale amplificatoruluinostru, iar la iesire se leaga capul magneto-fonului. Placa 25 se real izeaza fie cu ajutorulcapselor, fie pe un circuit im p i irn at (fig. 57).Pentru a obtine un asemenea circuit, dupa cese deseneaza schema pe 0 hir tie milirnetrica,se copiaza, Cll ajutorul unui indigo, pe supra-lata foliei de cupru. Supraletele care VOl'

Fig. 57

forma circuitele se acopera cu 0 solutie denitrolac incolor sau lac de unghii. Se sudeazade placa un fir de cupru. Locul lipiturii seacopera bine cu lac incolor. Dupa uscare,placa se introduce intr-o solutie de sulfat decupru (concentratie 20,-30 la suta) , iar infata p lacii se scufunda In solutie 0 grila dinsirrna de cupru. Legind placa la borna + slgrila la borna - ale unei baterii de 6 V/2 A/h,vom ohtine, prin electroliza, desenul curat alcircuitului. La terminarea oper atiei se spala

Fig. 58B.yafW

bine placa cu acetona ~i se curata eventualele


39/77

puncte de cupru ra rnase ne~taca te.Inima robo tul ui este reprezenta ta de cir-

cuitul basculant cu tranzistoare complem en-ta re (fig. 58), sem nalul acustic fiin d tra nsm isde un difuzor 80/0,1 Vl.

I ni [ia l cele doua tranz istoa re sint in stareolocata . Pe rnasur a ce condensato rul de 4,7 fLFse va incarca, va modifica potentialul bazeitranz isto rului TI, care, trepta t, va negativabaza tranzistorului T il, aducindu-I in sta re deconductio (cir cul a curent prin bobina mobi laa difuzorului). U rrneaza descarcarea conden-satorului de 4,7fLF, ceea ce duce la blocareatranzistorului T, ~i deci la intreruperea curen-tului prin co lecto rul lui T 2

Pentru cei ca re doresc sa dea un plus despectaculozita te constructiei, reco rnandarnm ont a rea unui num ara to r electron ic cu afisaj,fo rm at din circuite basculante bistabile, a lecarer impulsuri sint aplicate unor clemente,,~ I ", grupate intr-o matrice d e d ec od if ic ar e.

Un elem ent ~I este a lcatuit din m ai multediode (fig. 59 a) lega te, de exemplu, la unpo tentia l pozitiv . C ircuitul electric H ind inch isprin rezistenja R (diodele sint po larizate po -zitiv ), la borna A fata de + sursei nu aparenici un semna l (sim bo lic se no teaza starea 0).C ind una sau m ai multe diode (dar nu toate)vor prim i un sernna l 0 (fig. 59 b) in punctul Asemna lul v a fi to t O . Dar daca toa te dio -dele D, -Dn sint po larizate nega tiv (fig. 59_ c),42

rrIIIIII L _ 1: -~: gV :L J

a

rIIIi -HI s v IL -'

b.

IIIII~---------- -I~gv

Fig. 59 Elementul ~I

In punctul A se obtine un semnal de cca -9 V ,notat de asem enea sim bo lic cu 1. Realizindun circuit SI cu doua intra r iX si Y , rezulta c a.in punctul A se o btine 0 Iuncfiune

F=x.ycare se verifica si cu da tele din tabloul fi-gur ii 60. Va loarea Iunctiunii F este datapentru toate sta rtle posibile ale intra r ilo r.

x -f\_ F:X.y"y--l)Fig. 60


40/77

Fig. 61 ElementuI $1,realizat eu IntrerupatoareUn element $1 care indeplineste aceleasi Iunc-tiuni cu eel descris mai sus este si elementulformat din doua intrerupatoare II~i 12, legatein serie in circuitul unei larnpi electrice.Se observa ca lampa electrica se aprinde

cind 11 si 12 vor fi tnchlse (fig. 61).Tot cu doua intrerupatoare IIsi 12, mont atein paralel, se realizeazii un circuit SAU(fig. 62). Notind cu x ~iy intrar ile circuitului~i analizlnd tabelul anexat figurii 62 seconstata c a Iampa electrica se aprinde cindsau 11, sau 12, sau ambele intrerupatoare 11si 1 2 sint inchise. Functiunea F a circuituluiSAU este deci :

F=x+yCircuitul SAU poate fi realizat cu ajutorul

diodelor D, - D ID polarizate pozitiv printr-o

Fig. 62 ElementuI SAU realizat ellintrerupatoaro

Fig. 63 ElementuI SAU realizat eusemiconductoare

rez istenta R. In absent a semnalului de laintrari in punctul A se obtine un semnaI o .Daca la intrar ise aplica un semnal negativ 1,practic de aceeasi valoare cu tensiunea sursei,in punctul A va apare un sernnal negatlvLCircuitul basculant bistabil (fig. 64) are

in pelmanenta unul din tranzistoare in starede conductie. La aparitia unui semnal negativstarea tranzistorului se modifica trecind instare de blocare. In acest fel in colectoareletranzistoarelor se vor obtine semnale de va-Ioare 0 sau 1. Semnalul care produce aceastabasculare se aplica prin intermediul a douadiode, ceea ce face ca starea circuitului sa

fig. 64 EFT 321

43

Iesir ile numaratorului decadic se leaga la


41/77

t.'Fig. 65

fie rnodificata cu un semnal de' aceeasi pol a-ritate. Legind la iesirea unui circuit basculantbistabil un alt circuit basculant bistabil,printr-un condensator de 10 n F, in punc-tele 1, 2, 3 si 4, se obtine 0 succesiune de" .impulsuri, conform tabelului din figura 65.Continuind ra tionarnentul, referindu-ne la unmontaj prevazut cu trei circuite basculantebistabile, se obtine un alt tabel din care sevede ca revenirea in pozitia initiala a star iicircuitelor se face dupa impulsul al 16-lea.Dad ins a se vor utiliza unele circuite dereact ie, ca in figura 67, se poate obtine unnumerator decadic.

o matrice de decodificare (fig. 68), formatsdin 10 circuite .$I.Afi~ajul se realizeaza cu

I

"

1 2 3 [, 5 6

/ 1 1 1 2 1 3 1 4 1 5 1 61 0 1 1 _ ~ 0 1 1 1 0 j l~ ITO-ToTIToTI11. oTlllloToTI

4 1 1 0 I l J 0 I 0 1 12 Q _ I . L I Q _ I . L I _ ! _ _ I Q _6 _ 1 _ I Q _ I _ Q J J _ L l _ I _ Q _7 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 0-IllLI1 1 0 I l i a _~ ~ ! _ Q j J J _ Q _ I _ ! _ _ill_ l _ _ 1 ~ 1 _ Q j _ l _ I _ Q _ I _ ! _ _1 1 _ Q _ 1 _ l _ 1 . L 1 Q _ 1 Q _ 1 _ l _ _1 2 1 1 0 11 1 0 10 11II9-!1lofl lITo1 4 1 1 0 l _ ~ l l I J Q1 5 ~illl 0 - 1 1 1 011 6 IloTlloTllO17 0 1 1 1 0 1 1 1 oTl Fig. 66Schema de principia a unuiregistru de depJasare

44

6 ,

Fig. 67

Irnpulsul de intrare poate fi dat de un gene-


42/77

6

'2 3r, 56 78

Fig. 68 Schema unei matrice de decodificareajutorul a 7 becule]e de 3,8 V /0,07 A, mon-tate in colectoarele tranzistoarelor EFT 321,comandate de circuitele SAU ale carer intrar istnt legate la iesirile matricei M (fig. 69).

-6v

Fig. 69 Schema unei matrice de codare pentru aiisare zecimala

rator de sernnale dreptunghiulare sau de uncircuit Trigger -Schmitt ce va primi impulsdupa fiecare operatic cxecutata.Constructorii se pot 'opri si la numai doua

circuite basculante blstabi'le (fig.--70) tnserlate,ut ilizind un sistern de _ afisaj simplificat(5 becuri electrice).

Robotul este pr evazut ~i cu posibilitateade a fi comandat de la distanja prin sernnalede radioirecventa, uti liz ind in acest scop 0statie de telecomanda monocanal. Deoarecedistants dintre operator si robot este mica,3 -5 m, iar viteza de deplasare a ROBOTULUIeste de asemenea redusa, s-a ales 0 statie detelecornanda de constructie s impla .Radio: eceptorul are un eta] de superreactie

sl detectie (tranzistorul T1P 403 sau 2 SA 340),un etaj amplificator de curent alternativ si

Fig. 70

45

Seleclot


43/77

SRF ~

~I

Fig. 71 Schema radioreceptorului de telecornandaun eta] releu electronic care actioneaza asupraunui releu RES 15 - RS 4.5 91.004.Semnalul de radiofrecventa, captat deantena, arnorseaza oscilatorul desuperreact ie

~i, dupa ce este amplificat, este aplicat pebaza tranzistor ului T, (fig. 71).Astfel daca se monteaza castile (200012)

Intre punctele a ~i negativul srusei se va auziun fisiit caracter istic superreactiei. Clnd esteemis un semnal de audiofrecventa in primuleta] se va produce detectia semnalului, dis-parind in acelasi timp fi~iitul etajului desuperreactie, semnal de audiofrecventa caredin colectorul tranzistorului T 3 este reinterspe baza tranzistorului T, dupa ee compo-nenta pozitiva este .Jrtmisa" la masa prin46

dioda D2 In acest mod se obtine 0 crestere aamplificarii similar unui circuit' de reactiepoz itiva, care face ca prin colectorul lui T3sa circule un cut ent I,gal eu valoarea euren-tului de anclansare a releului R ..Sensibilitatea montajului se regleaza dinpotentiometrul P (22 k12).Bobina L se executa pe 0 carcasa .din poli-

stiren cu diametrul de 6 mm, avind 15 spireeu sirrna de CuEm cu diarnetrul de 0,3 mm.Carcasa va fi prevazuta cu miez reglabil deIcrita. Se poate utiliza ~i carcasa de la osci-latorul local de U.S. al radioreceptoruluiMamaia sau Neptun.Socul de Iadioirecventa se

corpul unei rezistente dereal izeaza peMn (diarne-

trul 5 mm) bobinind cu sirrna de CuEm cudiametrul de 0,1 mm pe 0 lungime de 12 mm.


44/77

Droselul Dr se coniectioneaza peo oala deIerita 14 X 14 mm (utilizata la transiorrna-toarele de medie frecventa ale radiorecep-torului ORION), avind 1500 spire cu sirrnade CuEm cu diametrul de 0,08 mm. Con-tactul releului Rl va inehide circuitul dealimentare al releului R2, care permite ali-mentarea cu intermitenta (gen soner ie) aunui "selector pas cu pas."In figura 72 este prezentat schematic acest

"selector pas cu pas" si se poate constata cala Iiecare impuls electric aplicat prin contac-tele 1'1, se atrage releul R2, care, la r indul lui,alirnenteaza pentru scurt timp bobina selec-to ru lui S, care atrage lamela 1, care Impingeeu un dinte roata de clichet r si odata Cll ea.se deplaseaza si lamela de contact 1 1 , stabi-lind un nou contact pe un plot p. Lamela Ila atragere tntrcrupe contactul S' 1 ~i decialimentarea bobinei S.

Fig. 72 Schema de pr incipiu a selectorului pas el l pas

ooo

Fig. 73Daca contactul r1 ramine tnchts, roata r seva roti ptna cind l irnitatorul i desface con-

tactul S"lJ si Iamela 1 1 se ana la plotul 0(tnceput de cursa).Deci daca la Iiecare plot p se va lega un

circuit oarecare (fig. 73), rezulta ca la fiecareimpuls dat de operator se va executa 0 anu-mita operatic. Pe plotuI 1 re1eul Ra pr irnestecurent electric aliment ind prin contactulsau r a' electromotorul de actionare a ROBO-TULUI lntr-un sens de deplasare. La un nouimpuls releul R4 va fi anclansat, modifidndpolar itatea alimentarii electromotorului M.Plotul 3 poate fi utilizat, de exemplu, pentrup orn irea d icta fo nu lu i sau altui dispozitiv alrobotului.Pentru acei amatori care nu pot sa-si

construiasca un asemenea "selector pas cu pas"se recomanda ~i 0 solutie electronica, folosindcircuite de comutatie statica.Astfel daca circuitului basculant bistabil

(fig. 64) ise aplica din punctul a un semnal47


45/77

nega tiv (in locul releului R1 din fig. 71 semonteaza 0 rezistenta de 1 kn) atunci seproduce 0 modifica re a star iide conductie aunuia dintre tranzistoarele T~ sau T 2, ducindla aparitia unui semnal continuu in punctul 1sau 2. Aceasta stare se m entine pinii la apa-r itia celuila lt im puls. Legind doua circu itebasculante in serie (fig. 74) se obtine unregistru de dep lasare a le carui stari in .punc-tele 1, 2, 3 si 4 sint indica te In tabelul a la -turat figurii 65 . Iesir ile registrului se vor legala matr icea de decodiiicare (fig. 75), iar inpunctele 1', 2', 3' ~i 4' se po t adapta 0 seriede circu ite de com anda a releelo r R (fig. 76)

'2 3 4

Fig. 75 Matrice de decodilicare

48

Fig. 74eu a juto rul ca ro ra se va rea liza schem a dinfigura 77. U rrnar ind tabelul cu sta rea cir-cuitelo r basculante blstabile se poate cons-ta ta ca :

la im pulsul 0 robo tul nu se depl a-seazala im puIsul 1 robotuI

(inchisesi r\)

- Ia im puIsul 2 robo tul(inchisedifica

merge inaintecontactele r1m el ge inapoir l' r'l; se mo-polaritatea ali-

rnentar ii prin r2, r'2;se va demonta lam ela 22din fig. 92)

Fig. 76 Schema unui circui tde actionare a releului

- la impulsul 3 robotul merge la dreapta(se intrerupe r1, r\,


46/77

electromotorul M seoprestc)

- la impulsul 4 robotul merge la stinga(sint actionate , electro-motoarele Ml ~i M2 cind

prin r3, cind prin r-l)Cele doua electromotoare Ml si Mz sintmontate direct in talpa robotului, actionind

simultan mecanismul de directie. Pe pel ioadade deplasare stinga sau dreapta, electromo-torul M nu este alimentat.Radioemitatorul are un oscilator pilotat

cu cristal de cuart (27,120 MHz) sl un osci-Iator de audiofrecventa care moduleaz a cusemnalul sau baza tranzistorului 2N1613. Ali-mentarea este intrerupta de 0 larnela a unuidisc telefonic cu care se transmit si impulsu-rile.Bobina L se executa cu sirrna de Cu Ag cu

diametrul de 1 mm, avind 14 spire bobinate"in aer". Socul de radiolrecventa se reali-zeaza pe 0 rezistenta de 0,5 Mo/0,5 W cusi: rna de Cu Em cu diametrul de 0,2 mm,avind 60 -80 spire.Verificarea radioernitatorului se face ince-

pind cu generatorul de audiofrecventa cuajutorul unor cast! (20000) mont ate Inpunctul a. Cup lind un bec electric de3,8 V /70 rnA intre punctul b si masa menta-jului se va regla condensatorul de 40 pF pina

+----------..-~

r.n.5V4Fig. 77

se obtine 0 lurninoz itate maxima a acestuia.Radioemitatorul se regleaza tntr-o caseta pecapacul careia se va menta un disc telefonicsi butonulB.Unele activitati ar fi posibil de comandat

pr intr-un sistem de programare executat indoua var iante si anume :

- utiliz.ind " un generator de tact intern(cu timpi reglabili), care la rtndul sau actio-neaza fie un .releu pas cu pas ", fie 0 matricede decodificare (fig. 79) la care sint legateelernentele de executie ;- util iz ind dictafonul pe banda caruia se

inregistreaza semnale de audiofrecventa la49

h


47/77

t,6pfI

"

L SR F ~ [.~ .~~~W _ILlSirmri ~ 0 , Z r om ,t, spire 1mmC u E m C I 1 . .A g

Fig. 78 Schema radioemitatorului

anurnite intervale de timp (intre frazele in-registrate), sernnal ce actioneaza un releuelectronic.In var ianta I generatorul este reprezentat

de un circuit basculant astabil (fig. 80) alecarui impulsuri sint aplicate pe baza tran-zistorului Ta. Releul Rl va actions in tactulgeneratorului un .releu pas cu pas ", declan-sind fiecare operatie la un interval de timp T,acelasi intre operatii. Ca 0 indicatie.vse poaterecornanda ca sa se utilizeze par tea Iinala aradioreceptorului de telecomanda (fig. 73).Este bine cunoscuta ut il izai ea benzii mag-

netice, ca purtator de informatii-memorie,in masinile electronice de calcul. Cantitateade inforrnatii inregistr ata practic este deter-rninata de lungimea benzii magnet ice ~i Ineazul nostru ROBOTUL va fi eapabil saexecute un nurnar mare de operatii.

De la iesirea din dictafon (inainte de etajulfinal in contratimp) semnalul de audiofrec-venta este aplieat unui amplificator de joasafrecventa, la iesirea caruia sint rnontate douafiltre ee actioneaza independent asupra adoua relee Rl~i R2Semnalul aplicat pe baza tranzistorului T,(fig. 81) este amplifieat ~i din eolector estereinters spre baza prin eondensatorul de47 nF, iar component a pozitiva a aeestuiaeste transmisa la masa. Cind Irecventa ft asemnal ul ui inregisttat cste egala eu Irecventaproprie f'l a circuitului oscilant LICt, reac-tanta induct iva a bobinei LI creste, micsor indpozitivarea bazei ~i, deci, mar ind valoareaeurentului de eolector clnd se anclanseazareleul RtDaca eele doua frecvente au valori diferite,

atunci, rez istenta circuitului oscilant scade,semnalul fiind scurs spre masa,' ceea ee va

50


48/77

Fig. 79

Fig. 80

Fig. 81 Schema circuitelor selectoare

face ca tranzistorul T4 sa fie blocat si, deci,releul R sa nu fie anclansat.' .,.

rele T6- T7' avind 0 putere mai mare de200 mW.


49/77

Desigur ca Ia bornele releelor R l sau R z sepot cupla alte selectoare "pas eu pas ".Cele doua filtre se pot executa pe carcasetip oala eu sirrna de Culim eu diametruIde 0,1 mm, boblnind 970 spire i, respectiv,J380 spire. Valoarea condensatoarelor este inIunctie de Irecventele semnalelor utilizate,avind in principiu valori peste 10 n F (orien-tativ C1= 12 n F; C2 = 22 n F). Tranzis-toarele utilizate pot fi de audiofrecventaiMP 39, MP 40, EFT 321), iar in Iunctie detipul releului utilizat se aleg i tranzistoa-

I.

52

Dispozitivele electronice se vor executa pecircuite imprimate I, ! adaptabile la cuple eusapte contacte 2 ce se monteaza pe un suport 3conlectionat din tabla de aluminiu groasade 2 mm, Iixata eu trei suruburi 4 (M 3) decapacul 5 (fig. 82). Prin interrnediul uneirame 6, executata din baghete cu vsectiuneapatrata de 10X 10 mm,capacuI 5 se solida-rizeaza fata de pereti i7, 8, 9 si 10. Peretelefrontal 7 sustine un difuzor 11, eareestelegat la cireuitul din figura 58, dictafon~! 12care are in Iata 0 bucata 13 de plexiglal$ si

240

2 " / / 1 ~ 19--- - - -

14 J t l l l j A

Fig. 82

10


50/77

2927 " '26 28

b22a21

20 21Fig. 83 Schema mecanismului de antrenare a membrelor superioare ~i inferioare

dispozitivul de afisaj 14. Pe peretele 8 estemontata 0 cutie 15 , confect ionata din tablade fier groasa de 0,5 mm,in care se vor intro-duce sursele de alirnentare. Pe suportul 16,fixat cu piesele 17 de peretii 7 si 8, se mon-teaza un electrornotor 18, care prin melcul 19actioneaza 0 roata melcata 20 pe al carui axstnt montate doua discuri 21, prevazute cudoua bolturi 22, a caror excentr icitate e poatefi reglabila. Bolturile 22 culiseaza in cana-lele a ale prelungir iipicioar elor 23 articulatein bol turtle 24, prelungiri 23 pe care sintrnontate stiiturile 25, care cul iseaza in cana-lele b , practicate in tijele 26, sol idare cupiesele 27 ce antreneaza mernbrele supe-rioare 28. In peretii 9 si 10 se monteaza citeo bucsa 29 in care se rot esc piesele 27.

26 27\ 28

11ola h in func/te de ei~~IrOii iOlon;1ultlizotFig. 84 Schema cinematics amecanisrnului de deplasare

5 3

Se vor executa mai lntli toate legatur ileelectrice intre dispozitivele electron ice dupa cu clei AGO sau UHU reperele Iasonate, Totpe reperul 32 se fixeaza montajul electronic 39


51/77

varianta propusa de radioconstructor inter-conectindu-le si cu circuitele electronice mon-tate in capul robotului (se va face si jonc-tiunea CAP- TR UP).o astfel de schema bloc se regaseste si infigura 85, nereprezentind tnsa un mod unicde rezolvare a problemei.Membrele superioare 28 se confectloncazadin placj"xi0'lemn de balsa (reperele 29, 30si 31) groase de 3 mm si Iasonate la cald (seuda Iemnul si apoi la ilacar a se indoaie dupasablon, fig. 86), iar reperele 31 si 32 se executadin placaj gros de 2 mm. Pe reperul 31 estemontat un capac 33, executat tot din placajgros de 2 mm, avind si 0 placa 34 din tabl~de aluminiu groasa de 0,5 mm.Pe reperul 32 se monteaza ghidajele 35, 36

37 ~i 38 confcctionate din lemn de brad saumaterial plastic .terrnoplast de care se IipesteCirwif mime

A

Rodlorecep/or

SeleclorSoupro9ramolor , _ _ - - - - - < j ~ - 5pre liedromolor(f8)

fig. 85 Schema bloc a circuitelor electronice din corpul Robotului

al traductorului .de umiditate sau tempe-ratura executat in doua var iante (fig. 87).Traductorul T, poate fi realizat dintr-o grilarnonta ta intr-un saculet de tifon sau 0 terrno-rezistenta pentru sesizorul de temperatura,traductor care se cupleaza la bornele a si b.,ale unui amplificator de curent continuurealizat cu tranzistoarele p.n.p. (MP 39,MP 41, EFT 321, AC 125 etc). La 0 umiditatespor ita scade rezisten]a intre punctele a ~i b,negativind baza tranz istorului T1, care vaintra in stare de conductie, blocind tranzis-torul T2Tranzistorul T3 se va debloca, perrnitlndastfel becului (3,8 V 10,07 A) sa lumineze,

avertizind asupra cresterii urnid ita tii. Terrno-rezisten]a va actiona in acelasi mod , micso-rindu-si rezistenta Ia modificarea tempera-turii.

Numora lor

Spre Icfmp'/ede semna/;zore

9


52/77

30

Fig. 86 Membrele superioare

a6

s AC 125Fig. 87

o alta var ianta 0 constituie montajul pre-zentat in figura 88, care util izeaz a douatranzistoare complementare AC 127 ~i AC 128ce produc un semnal de audiolrccventa in

momentul scaderii rezistentei traductoruluide temperatura Th.In ambele variante traductoarele T, se

rnonteaza in piesa 40 protejata de 0 sita 41executata din sirrna de alarna cu diarnetrul

=,de 0,3 mm (fig. 89).Dupa mont are, reperele se curata ell hirtie

abraziva, se vopsesc cu 0 solutie dlluata xlelac incolor pe baza de acetona (prin pulveri-zare) si apoi se acopera cu aceeasi vopsea cucare s-a dat pe trupul robotului.Piesa 40 se executa din reperele 42 (plexi-

glas gros de 3 rnm) ~i reperul 43, din care se55

tului cu cab luri electrice ca re tree prinpiesa 27.

Membrele inferioare a le robo tului sustin


53/77

T h

Fig. 88 Schema unui sesizor de temperaturadecupeaza supra fetele nehasurate, reperele 42~i 43 care se asambleaza prin lip ire. In spa-pile a ~i b se introduc traducto arele T , a leca r o r fit e sint trecute prin canalele c ~i d spream plifica to r. P iesa 40 se monteaza in ca-pacu l 44 care se rigidizeaza de tntregul an-sarnblu.

A lfrnentarea rnonta jelo r se rea lizeaza de lasursele genera le de alirnentare din trupul robo-

42

8

Fig. 89

56

toata instalajia si asi~ura deplasa rea in di-rectia dorita .

90r-=--1~

~

(

Documents

Constructia Unui Robot