Catálogo Robôs Industriais Mitsubishi Série MELFA F.pdf

ROBÔ INDUSTRIAL MITSUBISHI Série F


Este catálogo é uma introdução a apenas parte do que Mitsubishi Electric tem para oferecer.A Mitsubishi Electric oferece soluções individualizadas para os desafios em sua fábrica.

ESCRITÓRIO CENTRAL: TOKYO BUILDING, 2-7-3, MARUNOUCHI, CHIYODA-KU, TOKYO 100-8310, JAPANNAGOYA WORKS: 1-14, YADA-MINAMI 5, HIGASHI-KU, NAGOYA, JAPAN

P-RO-067-ANova publicação, efetiva em Set. 2012

As especi�cações estão sujeitas a alterações sem noti�cação.

Mitsubishi Electric Automation Korea Co., Ltd.1480-6, Gayang-Dong, Gangseo-Gu Seoul 157-200, Korea

Mitsubishi Electric Asia Pte, Ltd.307 Alexandra Road #05-01/02, Mitsubishi Electric Building, Singapore

Mitsubishi Electric Automation (Thailanad) Co., Ltd. Bang-Chan Industrial Estate No.111 Soi Serithai 54, T.Kannayao, A.Kannayao, Bangkok 10230 Thailand

Coreia

Singapura

Tailândia

Tel: +82-2-3660-9552Fax: +82-2-3664-8372

Tel: +65-6470-2480Fax: +65-6476-7439

Tel: +66-2517-1326Fax: +66-2906-3239

China

Mitsubishi Electric Taiwan Co.,Ltd.10F,No.88,Sec.6,Chung-Shan N.Rd.,Taipei,Taiwan

Taiwan Tel: +886-02-2833-5430Fax: +886-02-2833-5433

Mitsubishi Electric Automation (CHINA) Ltd.No.1386 Hongqiao Road, Mitsubishi Electric Automation Center 3F Shanghai,

China

Rússia

Tel: +86-21-2322-3030Fax: +86-21-2322-3000

Mitsubishi Electric Europe B.V. Russian Branch Moscow O�ce52, bld. 3, Kosmodamianskaya nab., RU-115054, Moscow, Russia

Tel: +7-495-721-2070Fax: +7-495-721-2071

Escritório de VendasPaís/Região Tel/Fax

Mitsubishi Electric Automation lnc.500 Corporate Woods Parkway Vernon Hills, IL 60061, USA

Mitsubishi Electric do Brasil Comercio e Servicos Ltda.Av.Paulista, 1439, cj 74, Bela Vista, 01311-200,Sao Paulo

Mitsubishi Electric Europe B.V. German BranchGothaer Strasse 8 D-40880 Ratingen, Gernany

Mitsubishi Electric Europe B.V. UK BranchTravellers Lane, Hat�eld, Hertfordshire., AL10 8XB, UK

Mitsubishi Electric Europe B.V. Italian BranchVIALE COLLEONI 7-20041 Agrate Brianza(Milano),Italy

Mitsubishi Electric Europe B.V. Spanish BranchCarretera de Rubi 76-80-AC.420,E-08190 Sant Cugat del Valles(Barcelona), Spain

Mitsubishi Electric Europe B.V. French Branch25,Boulevard des Bouvets, F-92741 Nanterre Cedex, France

Mitsubishi Electric Europe B.V. Czech BranchAvenir Business Park, Radicka 714/113a, 158 00 Praha5, Czech Republic

Mitsubishi Electric Europe B.V. Polish Branchul. Krakowska 50 32-083 Balice, Poland

E.U.A.

Brasil

Alemanha

Reino Unido

Itália

Espanha

França

República Checa

Polônia

Tel: +1-847-478-2100Fax: +1-847-478-2253

Tel: +55-11-3146-2200Fax: +55-11-3146-2217

Tel: +49-2102-486-0Fax: +49-2102-486-1120

Tel: +44-1707-27-6100Fax: +44-1707-27-8695

Tel: +39-039-60531Fax: +39-039-6053-312

Tel: +34-935-65-3131Fax: +34-935-89-2948

Tel: +33-1-5568-5568Fax: +33-1-5568-5757

Irlanda

Tel: +420-251-551-470Fax: +420-251-551-471

Tel: +48-12-630-47-00Fax: +48-12-630-47-01

Mitsubishi Electric Europe B.V. Irish BranchWestgate Business Park, Ballymount. IRL-Dublin 24

Tel: +353-14198800Fax: +353-14198890

Quando exportado do Japão, este manual não necessita de requerimento para o Ministério de Comércio Exterior e Indústria para permissão de transação de serviço

CATÁLOGO DE ROBÔ INDUSTRIAL

1 2

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

do

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

o S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

do

Cont

rolad

or

Tipo Vertical

A operação de alta velocidade mais rápida em sua classeContribui para melhorar a produtividade com as operações de alta frequênciaPrevenção de interferência com cabos

Um robô compacto de 6 eixos articulados com um comprimento de braço ideal e maior amplitude de movimento, adequada para tarefas complexas de montagem e processamento.Corpo compacto e design de braço fino, permitindo área operacional a ser expandida e capacidade de carga aumentada.O layout acomoda uma ampla gama de aplicações desde transporte de peças mecânicas até a montagem de componentes elétricos.As especificações de resistência ambiental permitem a aplicação em uma vasta gama de utilizações sem a necessidade de considerar o ambiente de instalação.

Tipo horizontal

A operação de alta velocidade mais rápida em sua classeVelocidade melhorada para movimentos verticais

Plena utilização do espaço de instalação

Combina perfeitamente com uma variedade de aplicações com uma ampla faixa de áreas de operação e variações.Alta velocidade e alta precisão alcançadas com o braço altamente rígido e a mais recente tecnologia de controle de servo.Adequado para uma ampla gama de campos, desde produção em massa de alimentos e produtos farmacêuticos, que requerem alta velocidade de operação, até operações de montagem que requerem alta precisão.

Características

Projetados para Automação Flexível

Compacto e Potente

Alta Confiabilidade

Robôs industriais Série F da Mitsubishi Electric são equipados com tecnologia desenvolvida e testada em suas próprias fábricas. Equipados com tecnologia avançada e recursos fáceis de usar, estes robôs são projetados para facilitar a automação de qualquer planta de produção.

Faixa de operação do eixo J4 expandida

Instalação compacta com operação realizada perto da base do robôMudanças na postura operacional feitas ainda mais rapidamentePlena utilização do espaço de instalação

Operabilidade contínua melhoradaEixo de pulso aperfeiçoadoRoteamento interno de cabos resultam em gerenciamento simplificado de cabos

1 2

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

do

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

o S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

do

Cont

rolad

or

Tipo Vertical

A operação de alta velocidade mais rápida em sua classeContribui para melhorar a produtividade com as operações de alta frequênciaPrevenção de interferência com cabos

Um robô compacto de 6 eixos articulados com um comprimento de braço ideal e maior amplitude de movimento, adequada para tarefas complexas de montagem e processamento.Corpo compacto e design de braço fino, permitindo área operacional a ser expandida e capacidade de carga aumentada.O layout acomoda uma ampla gama de aplicações desde transporte de peças mecânicas até a montagem de componentes elétricos.As especificações de resistência ambiental permitem a aplicação em uma vasta gama de utilizações sem a necessidade de considerar o ambiente de instalação.

Tipo horizontal

A operação de alta velocidade mais rápida em sua classeVelocidade melhorada para movimentos verticais

Plena utilização do espaço de instalação

Combina perfeitamente com uma variedade de aplicações com uma ampla faixa de áreas de operação e variações.Alta velocidade e alta precisão alcançadas com o braço altamente rígido e a mais recente tecnologia de controle de servo.Adequado para uma ampla gama de campos, desde produção em massa de alimentos e produtos farmacêuticos, que requerem alta velocidade de operação, até operações de montagem que requerem alta precisão.

Características

Projetados para Automação Flexível

Compacto e Potente

Alta Confiabilidade

Robôs industriais Série F da Mitsubishi Electric são equipados com tecnologia desenvolvida e testada em suas próprias fábricas. Equipados com tecnologia avançada e recursos fáceis de usar, estes robôs são projetados para facilitar a automação de qualquer planta de produção.

Faixa de operação do eixo J4 expandida

Instalação compacta com operação realizada perto da base do robôMudanças na postura operacional feitas ainda mais rapidamentePlena utilização do espaço de instalação

Operabilidade contínua melhoradaEixo de pulso aperfeiçoadoRoteamento interno de cabos resultam em gerenciamento simplificado de cabos

3 4

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

or

Com uma ampla gama de variações da Mitsubishi Electric, comprometida em facilitar a seleção.Linha

Vertical, tipo de múltiplas articulações (RV)

Horizontal, tipo de múltiplas articulações (RH)

A linha de produto de robô da Mitsubishi Electric é equipada com todas as características básicas de desempenho desejadas num robô, como ser potente, rápido e compacto.A Mitsubishi Electric tem confiança de que as variações atendem às necessidades da época atual e impulsionaram a Automação de Fábrica à frente de uma forma dramática.

RH-3FH45

450

○(IP20)

—

RH-3FH55

550

RH-6FH35

350

RH-6FH45

450

○(IP20)

○(IP65)

RH-6FH55

550

RH-12FH55

550

RH-12FH70

700

○(IP20)

○(IP65)

RH-12FH85

1000

○(IP20)

○(IP65)

RH-3FH35

350

RV-4FTipo

Especificações

ambientais

Capacidade de carga máxima (kg)

Raio de alcance máximo (mm) 504

○(IP30)

—

RV-4FL

515

RV-7F

649

RV-7FL

713 908

Controlador

RV-2F

Controladores com especificações de proteção(Equipado com caixas de proteção de controlador)

RV - 4 F L C - D - SxxSxx: Em conformidade com modelos especiais como especificação CE e especificação KC etc. (separadamente)SHxx: Especificações de fiação interna

Especificação de ambiente Branco: Especificações padrão M : Especificações de névoa de óleo C : Especificações de limpeza

Tipo de controlador D: CR750-D Q: CR750-Q1D : CR751-D 1Q: CR751-Q

Comprimento de braço Branco: Braço padrão L : Braço longo

Série F: Série F

Capacidade de carga máxima2 : 2kg 4: 4kg 7: 7kg

Estrutura de robô RV : Vertical, tipo de múltiplas articulações

Capacidade de carga máxima3: 3kg 6: 6kg 12: 12kg 20: 20kg

Estrutura de robô RH: Horizontal, tipo de múltiplas articulações

RH - 6 FH 55 20 M - D - SxxSxx: Em conformidade com modelos especiais como especificação CE e especificação KC etc. (separadamente)SM : Especificação com controlador de especificação de proteção (com a caixa de proteção)



Curso vertical12 : 120mm15 : 150mm20 : 200mm

34 : 340mm35 : 350mm45 : 450mm

35 : 350mm 45 : 450mm55 : 550mm

70 : 700mm85 : 850mm

100 : 1000mm

Comprimento de braço

Série FH: Série F

Padrão

Névoa de óleo

Limpeza

2 4 4 7 7

— ○(ISOclasse3) ○(ISOclasse3) ○(ISOclasse3) ○(ISOclasse3)

○(IP40)

○(IP67)○(IP40)

○(IP67)○(IP40)

○(IP67)○(IP40)

○(IP67)


Raio de alcance máximo(mm)

Padrão

Névoa de óleo

Limpeza

Controlador

Tipo RH-20FH85 RH-20FH100

850850

3 3 6 6 6 12 12 203 2012

— ○(ISOclasse3) ○(ISOclasse3) ○(ISOclass3)


(CR750: Japão, Europa, EUA; CR751: Ásia)

(CR750: Europa, EUA; CR751: Japão, Ásia) (CR750: Japão, Europa, EUA; CR751: Ásia)

Especificações

ambientais

CR750 CR751

CR750 CR751CR751CR750

3 4

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

or

Com uma ampla gama de variações da Mitsubishi Electric, comprometida em facilitar a seleção.Linha

Vertical, tipo de múltiplas articulações (RV)

Horizontal, tipo de múltiplas articulações (RH)

A linha de produto de robô da Mitsubishi Electric é equipada com todas as características básicas de desempenho desejadas num robô, como ser potente, rápido e compacto.A Mitsubishi Electric tem confiança de que as variações atendem às necessidades da época atual e impulsionaram a Automação de Fábrica à frente de uma forma dramática.

RH-3FH45

450

○(IP20)

—

RH-3FH55

550

RH-6FH35

350

RH-6FH45

450

○(IP20)

○(IP65)

RH-6FH55

550

RH-12FH55

550

RH-12FH70

700

○(IP20)

○(IP65)

RH-12FH85

1000

○(IP20)

○(IP65)

RH-3FH35

350

RV-4FTipo

Especificações

ambientais


Raio de alcance máximo (mm) 504

○(IP30)

—

RV-4FL

515

RV-7F

649

RV-7FL

713 908

Controlador

RV-2F


RV - 4 F L C - D - SxxSxx: Em conformidade com modelos especiais como especificação CE e especificação KC etc. (separadamente)SHxx: Especificações de fiação interna



Comprimento de braço Branco: Braço padrão L : Braço longo

Série F: Série F

Capacidade de carga máxima2 : 2kg 4: 4kg 7: 7kg

Estrutura de robô RV : Vertical, tipo de múltiplas articulações

Capacidade de carga máxima3: 3kg 6: 6kg 12: 12kg 20: 20kg

Estrutura de robô RH: Horizontal, tipo de múltiplas articulações

RH - 6 FH 55 20 M - D - SxxSxx: Em conformidade com modelos especiais como especificação CE e especificação KC etc. (separadamente)SM : Especificação com controlador de especificação de proteção (com a caixa de proteção)



Curso vertical12 : 120mm15 : 150mm20 : 200mm

34 : 340mm35 : 350mm45 : 450mm

35 : 350mm 45 : 450mm55 : 550mm

70 : 700mm85 : 850mm

100 : 1000mm


Série FH: Série F

Padrão

Névoa de óleo

Limpeza

2 4 4 7 7

— ○(ISOclasse3) ○(ISOclasse3) ○(ISOclasse3) ○(ISOclasse3)

○(IP40)

○(IP67)○(IP40)

○(IP67)○(IP40)

○(IP67)○(IP40)

○(IP67)


Raio de alcance máximo(mm)

Padrão

Névoa de óleo

Limpeza

Controlador

Tipo RH-20FH85 RH-20FH100

850850

3 3 6 6 6 12 12 203 2012

— ○(ISOclasse3) ○(ISOclasse3) ○(ISOclass3)


(CR750: Japão, Europa, EUA; CR751: Ásia)

(CR750: Europa, EUA; CR751: Japão, Ásia) (CR750: Japão, Europa, EUA; CR751: Ásia)

Especificações

ambientais

CR750 CR751

CR750 CR751CR751CR750

1 25 6

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

or

Especificações

Estrutura

J3J4J5

Tempo de ciclo *4

Velocidade máxima

Repetibilidade de posiçãoTemperatura ambiente

Cabo de máquinaControlador conectado

seg

Faixa de operação

mm°C

300450450

0.6

CR750, CR751 (CR750: Japão, Europa, EUA; CR751: Ásia)

Vertical, tipo de múltiplas articulaçõesGraus de liberdade 6Sistema de acionamento *1 servo motor CA (J2, J3 e J5: com freio)Método de detecção de posição Encoder absoluto

±0.020 a 40

Tubos pneumáticos de ferramenta φ4 x 45m (conector em ambas as extremidades)

Tipo Unidade RV-2F(B)

230 + 270mmComprimento de braço504mmRaio de alcance máximo

J1 480 (±240)J2 240 (-120 a +120)

J4 400 (±200)J5 240 (-120 a +120)J6 720 (-360 a +360)J1 300J2 150

J6 720Velocidade máxima composta *3 mm/seg 4955

Massa kg 19

Especificações ambientais PadrãoGrau de proteção IP30Instalação Tipo de solo, tipo de teto, (tipo montado na parede *2)

Fiação de ferramenta Mão: 4 pontos de entrada/ 4 pontos de saídaCabo de sinal para a mão de multi-função

Capacidade de carga máxima kg 2

J3 160 (-0 a +160)grau

grau/seg

Dimensões Externas/Diagrama de Faixa de Operação

RV-2F

Braço NO1

J4J5J6J4J5J6

Nm

kgm2

Momento tolerável

Quantidade tolerável de inércia

4.174.172.450.180.180.04

RV-4FRV-4FL


Especificações

Estrutura

J3J4J5

Tempo de ciclo *4

Velocidade máxima


Cabo de máquinaControlador conectado *6

seg

Faixa de operação

mm°C

300540623

0.36


Vertical, tipo de múltiplas articulaçõesGraus de liberdade 6Sistema de acionamento *1 Servo motor CAMétodo de detecção de posição Encoder absoluto

±0.020 to 40

Tubos pneumáticos de ferramenta Primário: φ6 x 2 Secundário: φ4 x 8, φ4 x 4 (da porção da base ao antebraço)5m (conector em ambas as extremidades)


J1 480 (±240)J2 240 (-120 to +120)

J4 400 (±200)J5 240 (-120 a +120)J6J1 450J2 450


Massa kg 39

Especificações ambientais Padrão/ Névoa de óleo/ LimpezaGrau de proteção IP40 (padrão)/ IP67 (névoa de óleo) *1/ ISOclasse3 *7Instalação Tipo de solo, tipo de teto, (tipo montado na parede *2)

Fiação de ferramentaMão: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de saída

Cabo de sinal para a mão e sensores de multi-funçãoLAN X 1 <100 BASE-TX> (8-pin)) *5


J3 161 (-0 a +161)grau

grau/seg

Braço NO1

J4J5J6J4J5J6

Nm

kgm2

Momento tolerável


6.666.663.960.20.20.1

245 + 300649

250540623

0.36

420336

7209048

41

*1: O modelo padrão não tem um freio nos eixos J1, J4, ou J6. Há modelos disponíveis com freios incluídos para todos os eixos. (RV-2FB)*2: A especificação de montagem na parede é uma especificação personalizada, onde a faixa de operação do eixo J1 é limitado.*3: Este é o valor para a superfície da interface mecânica quando todos os eixos são compostos. *4: O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distância vertical de 25 mm e uma distância horizontal de 300 mm, quando a carga é de 1 kg.

*1: Entre em contato com um revendedor Mitsubishi Electric uma vez que a resistência ambiental não pode ser assegurada dependendo das características do óleo que você usa. O ar terá de ser purgado das linhas. Para mais detalhes, consulte a folha de especificações.

*2: A especificação de montagem na parede é uma especificação personalizada, onde a faixa de operação do eixo J1 é limitado.*3: Este é o valor para a superfície da interface mecânica quando todos os eixos são compostos. *4: O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distância vertical de 25 mm e uma distância horizontal de 300 mm, quando a carga é de 1 kg.*5: Pode também ser usado como uma linha reserva (0.2 milímetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais.*6: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicação. CR751-D: tipo autônomo, CR751-Q: tipo compatível com iQ Platform.*7: A preservação de níveis de limpeza depende das condições de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspiração de robô interno. Um acoplador φ8 mm para aspiração é fornecido na parte de trás da base.

Tipo

Vertical4kg

Tipo

Vertical2kg

Tipo Unidade RV-4F(M)(C) RV-4FL(M)(C)

Espaço de movimentono ponto P Limite para baixo de pulso

Ponto de controle(Ponto R)

Limite para baixode pulso

R139.5

+240°

-240°

Vista superior

R504.6

Ponto P

Espaço de movimentono ponto P

280

+120°

389.

6

-120°

1.7

799.

694

.6

Limite de singularidade para baixo do pulso

Vista Lateral

504.6

-120°

70

504.6

504.

6

R504.6

R139.5

+120°

PontoP

270

221

528

757

270

R230

R230

R250

209

408

45°4 parafusos M5, profundidade 8

φ5H7, profundidade 8

φ31.5

φ40h8, profundidade 6


Vista ADetalhe de Interface Mecânica

(Sup

erfíc

ie d

e re

ferê

ncia

de in

stal

ação

)

4 furos de instalação -φ9

Diagrama de Superfície Traseira (Detalhe de Dimensão de Instalação)

Vista B

(160)

(160

)

82

(Superfície de referênciade instalação)

82

(135)

67.5 67.5(40)

Rz 2

5

Rz 25

67.5

67.5

(135)

(120)

A

B

RV-4F

RV-4FL

Interseção

Vista superior


Ponto P


Limite para baixo de pulso

Limite de singularidade para baixo de pulso

Vista lateral

164 (-0 a +164)

720 (±360)

230170

690

Aproximadamente 100

Espaço de manutenção (*2)


Aproximadamente 100

14.7


Point P

Vista superior



Para especificações de fiação e tubulação de mão interna (-SH**)

Ponto de controle (Ponto R)



Ponto de controle (Ponto R)para especificações -SH**


Limite de singularidade para baixo de pulso Vista lateral

R136.8

R514.5

397

514.

5

4786

4.5

514.5 Limites na faixa de operaçãopara trás (*5)

Limites na faixa de operaçãopara trás (*6)

514.5

+240°

-240°

85

125

R135.

8

R514.5

350

275

235

50

Nota*1. Certifique-se de deixar espaço livre suficiente para as conexões de cabos entre os dispositivos. *2. Certifique-se de deixar espaço livre suficiente para a remoção e a fixação de tampas durante os trabalhos de manutenção. *3. Especifique um comprimento de rosca de 7.5 a 8 mm. *4. A profundidade da seção de φ40 mm é de 3.5 mm para modelos de Limpeza/Névoa e 6 mm para Padrão.*5. A faixa de operação para o eixo J2 quando -35°≤ J1 ≤ +115° é limitado a -113° ≤ J2 ≤ +120°. *6. A faixa de operação para o eixo J2 quando -35°≤ J1 ≤ +110° é limitado a -114° ≤ J2 ≤ +120°. *7. A postura mostrada nos diagramas resulta de quando os ângulos dos eixos do robô são definidos conforme listado. J1 = 0°, J2 = 0°, J3 = 90°, J4 = 0°, J5 = 0°, J6 = 0°

Faixa de operação para cada eixo:J1: ±240°J2: ±120°J3: 0° a 164°J4: ±200°J5: ±120°J6: ±360° J6 quando especificações -SH são usadas: ±200°

Faixa de operação para cada eixo:J1: ±240°J2: ±120°J3: 0° a 161°J4: ±200°J5: ±120°J6: ±360°

+115°(*5)

-35°

(*5)

-113°(*5)

-120°

+120°Ponto P

Ponto P

R140.4

R648.7

490

648.

7

648.7 648.7

140

998.

7

85

125

310

350

50

335

+240°

-240°

R140.4

R648.7

-114°(*6)

+110°(*6)

-35°

(*6)

-120°

+120°

230170

764.

914

.7

A

Rz2

5

φ40h8, profundidade 6 (*4)

P.C.D.φ31.5φ20H7, profundidade 6

45° φ5H7, profundidade 8

4 parafusos M5, profundidade 8 (*3)

(200

)102

80 80

102

(160

)

(160)

(200)

8080

128

Rz25


Vista BDiagrama de Superfície Traseira (Detalhe de Dimensão de Instalação)


(Sup

erfíc

ie d

e re

ferê

ncia

de in

stal

ação

)


-113°（注

1）

1 25 6

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

or

Especificações

Estrutura

J3J4J5

Tempo de ciclo *4

Velocidade máxima



seg

Faixa de operação

mm°C

300450450

0.6


Vertical, tipo de múltiplas articulaçõesGraus de liberdade 6Sistema de acionamento *1 servo motor CA (J2, J3 e J5: com freio)Método de detecção de posição Encoder absoluto

±0.020 a 40

Tubos pneumáticos de ferramenta φ4 x 45m (conector em ambas as extremidades)

Tipo Unidade RV-2F(B)


J1 480 (±240)J2 240 (-120 a +120)

J4 400 (±200)J5 240 (-120 a +120)J6 720 (-360 a +360)J1 300J2 150


Massa kg 19

Especificações ambientais PadrãoGrau de proteção IP30Instalação Tipo de solo, tipo de teto, (tipo montado na parede *2)

Fiação de ferramenta Mão: 4 pontos de entrada/ 4 pontos de saídaCabo de sinal para a mão de multi-função


J3 160 (-0 a +160)grau

grau/seg


RV-2F

Braço NO1

J4J5J6J4J5J6

Nm

kgm2

Momento tolerável


4.174.172.450.180.180.04

RV-4FRV-4FL


Especificações

Estrutura

J3J4J5

Tempo de ciclo *4

Velocidade máxima



seg

Faixa de operação

mm°C

300540623

0.36


Vertical, tipo de múltiplas articulaçõesGraus de liberdade 6Sistema de acionamento *1 Servo motor CAMétodo de detecção de posição Encoder absoluto

±0.020 to 40



J1 480 (±240)J2 240 (-120 to +120)

J4 400 (±200)J5 240 (-120 a +120)J6J1 450J2 450


Massa kg 39

Especificações ambientais Padrão/ Névoa de óleo/ LimpezaGrau de proteção IP40 (padrão)/ IP67 (névoa de óleo) *1/ ISOclasse3 *7Instalação Tipo de solo, tipo de teto, (tipo montado na parede *2)

Fiação de ferramentaMão: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de saída

Cabo de sinal para a mão e sensores de multi-funçãoLAN X 1 <100 BASE-TX> (8-pin)) *5


J3 161 (-0 a +161)grau

grau/seg

Braço NO1

J4J5J6J4J5J6

Nm

kgm2

Momento tolerável


6.666.663.960.20.20.1

245 + 300649

250540623

0.36

420336

7209048

41

*1: O modelo padrão não tem um freio nos eixos J1, J4, ou J6. Há modelos disponíveis com freios incluídos para todos os eixos. (RV-2FB)*2: A especificação de montagem na parede é uma especificação personalizada, onde a faixa de operação do eixo J1 é limitado.*3: Este é o valor para a superfície da interface mecânica quando todos os eixos são compostos. *4: O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distância vertical de 25 mm e uma distância horizontal de 300 mm, quando a carga é de 1 kg.


*2: A especificação de montagem na parede é uma especificação personalizada, onde a faixa de operação do eixo J1 é limitado.*3: Este é o valor para a superfície da interface mecânica quando todos os eixos são compostos. *4: O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distância vertical de 25 mm e uma distância horizontal de 300 mm, quando a carga é de 1 kg.*5: Pode também ser usado como uma linha reserva (0.2 milímetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais.*6: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicação. CR751-D: tipo autônomo, CR751-Q: tipo compatível com iQ Platform.*7: A preservação de níveis de limpeza depende das condições de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspiração de robô interno. Um acoplador φ8 mm para aspiração é fornecido na parte de trás da base.

Tipo

Vertical4kg

Tipo

Vertical2kg

Tipo Unidade RV-4F(M)(C) RV-4FL(M)(C)

Espaço de movimentono ponto P Limite para baixo de pulso

Ponto de controle(Ponto R)

Limite para baixode pulso

R139.5

+240°

-240°

Vista superior

R504.6

Ponto P


280

+120°

389.

6

-120°

1.7

799.

694

.6

Limite de singularidade para baixo do pulso

Vista Lateral

504.6

-120°

70

504.6

504.

6

R504.6

R139.5

+120°

PontoP

270

221

528

757

270

R230

R230

R250

209

408

45°4 parafusos M5, profundidade 8


φ31.5

φ40h8, profundidade 6



(Sup

erfíc

ie d

e re

ferê

ncia

de in

stal

ação

)


Diagrama de Superfície Traseira (Detalhe de Dimensão de Instalação)

Vista B

(160)

(160

)

82


82

(135)

67.5 67.5(40)

Rz 2

5

Rz 25

67.5

67.5

(135)

(120)

A

B

RV-4F

RV-4FL

Interseção

Vista superior


Ponto P




Vista lateral

164 (-0 a +164)

720 (±360)

230170

690

Aproximadamente 100



Aproximadamente 100

14.7


Point P

Vista superior









Limite de singularidade para baixo de pulso Vista lateral

R136.8

R514.5

397

514.

5

4786

4.5

514.5 Limites na faixa de operaçãopara trás (*5)

Limites na faixa de operaçãopara trás (*6)

514.5

+240°

-240°

85

125

R135.

8

R514.5

350

275

235

50

Nota*1. Certifique-se de deixar espaço livre suficiente para as conexões de cabos entre os dispositivos. *2. Certifique-se de deixar espaço livre suficiente para a remoção e a fixação de tampas durante os trabalhos de manutenção. *3. Especifique um comprimento de rosca de 7.5 a 8 mm. *4. A profundidade da seção de φ40 mm é de 3.5 mm para modelos de Limpeza/Névoa e 6 mm para Padrão.*5. A faixa de operação para o eixo J2 quando -35°≤ J1 ≤ +115° é limitado a -113° ≤ J2 ≤ +120°. *6. A faixa de operação para o eixo J2 quando -35°≤ J1 ≤ +110° é limitado a -114° ≤ J2 ≤ +120°. *7. A postura mostrada nos diagramas resulta de quando os ângulos dos eixos do robô são definidos conforme listado. J1 = 0°, J2 = 0°, J3 = 90°, J4 = 0°, J5 = 0°, J6 = 0°

Faixa de operação para cada eixo:J1: ±240°J2: ±120°J3: 0° a 164°J4: ±200°J5: ±120°J6: ±360° J6 quando especificações -SH são usadas: ±200°

Faixa de operação para cada eixo:J1: ±240°J2: ±120°J3: 0° a 161°J4: ±200°J5: ±120°J6: ±360°

+115°(*5)

-35°

(*5)

-113°(*5)

-120°

+120°Ponto P

Ponto P

R140.4

R648.7

490

648.

7

648.7 648.7

140

998.

7

85

125

310

350

50

335

+240°

-240°

R140.4

R648.7

-114°(*6)

+110°(*6)

-35°

(*6)

-120°

+120°

230170

764.

914

.7

A

Rz2

5

φ40h8, profundidade 6 (*4)

P.C.D.φ31.5φ20H7, profundidade 6

45° φ5H7, profundidade 8

4 parafusos M5, profundidade 8 (*3)

(200

)102

80 80

102

(160

)

(160)

(200)

8080

128

Rz25


Vista BDiagrama de Superfície Traseira (Detalhe de Dimensão de Instalação)


(Sup

erfíc

ie d

e re

ferê

ncia

de in

stal

ação

)


-113°（注

1）

1 27 8

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

or

RV-7FRV-7FL

Tipo

Vertical7kg


Especificações

Estrutura

J3J4J5

Tempo de ciclo *4

Velocidade máxima



seg

Faixa de operação

mm°C

450337450

0.32


Vertical, tipo de múltiplas articulaçõesGraus de liberdade 6Sistema de acionamento Servo motor CAMétodo de detecção de posição Encoder absoluto

±0.020 a 40


Tipo Unidade RV-7F(M)(C)


J1 480 (±240)J2 240 (-115 a +125)

J4 400 (±200)J5 240 (-120 a +120)J6J1 360J2 401


Massa kg 65

Classe de máquina Padrão/ Névoa de óleo/ LimpezaGrau de proteção IP40 (padrão)/ IP67 (névoa de óleo) *1/ ISOclasse3 *7Instalação Tipo de solo, tipo de teto, (tipo montado na parede *2)

Fiação de ferramentaMão: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de saída (20 pinos no total)

Cabo de sinal serial para E/S paralela (linha de alimentação 2-pinos + 2-pinos)LAN X 1 <100 BASE-TX> (8-pinos)) *5


J3 156 (-0 a +156)grau

grau/seg

Braço NO1

J4J5J6J4J5J6

Momento tolerável


16.216.26.860.450.450.10

RV-7FL(M)(C)

430 + 465908

360337450

0.35

288321

72010977

67


*2: A especificação de montagem na parede é uma especificação personalizada, onde a faixa de operação do eixo J1 é limitado.*3: Isto é na superfície de flange de mão quando todos os eixos são compostos.*4: O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distância vertical de 25 mm e uma distância horizontal de 300 mm, quando a carga é de 1 kg.*5: Pode também ser usado como uma linha reserva (0.2 milímetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais.*6: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicação. CR751-D: tipo autônomo, CR751-Q: tipo compatível com iQ Platform.*7: A preservação de níveis de limpeza depende das condições de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspiração de robô interno. Um acoplador φ8 mm para aspiração é fornecido na parte de trás da base.

Tipo

Horizontal3kg


RH-3FH35RH-3FH45RH-3FH55

Especificações

Estrutura

J3 (Z)J4 (θ)

Tempo de ciclo *3

Velocidade máxima

Repetibilidade de posição

Temperatura ambiente


Faixa de operação

68000.41

CR750, CR751 (CR750: Europa, EUA; CR751: Japão, Ásia)

Graus de liberdade 4Sistema de acionamento Servo motor CAMétodo de detecção de posição Encoder absoluto

±0.010

0 a 40

Tubos pneumáticos de ferramenta Primário: φ6 x 2 Secondário: φ4 x 85m (conector em ambas as extremidades)

Tipo Unidade RH-3FH3515/12C


350mmRaio de alcance máximoJ1 340 (±170)J2 290 (±145)

720 (±360)420720

J1

1100J2

3000Velocidade máxima composta *2 mm/seg

Massa kg 29

Classe de máquina Padrão/ LimpezaGrau de proteção *1 IP20/ ISOclasse3 *6Instalação Tipo de solo



Capacidade de carga máxima kg Máximo 3 (classificação 1)

150 (Especificação de limpeza: 120) *1

Braço NO1

ClassificaçãoMáximo

Quantidade tolerável de inércia0.0050.06

RH-3FH5515/12C

325

550

83000.51

32

*1: A faixa para movimento vertical listado nas especificações de resistência ambiental (C: Especificações de limpeza) para o RH-3FH é mais estreita do que para o modelo padrão. Tenha isso em mente quando trabalhar com o RH-3FH. As especificações de resistência a ambiente são especificações personalizadas de fábrica.

*2: O valor presume composição de J1, J2 e J4.*3: Valor para uma capacidade de carga máxima de 2 kg. O tempo de ciclo pode aumentar se requisitos específicos forem aplicáveis , tais como alta precisão de posicionamento de trabalho, ou, dependendo da posição de

operação. (O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distância vertical de 25 mm e a distância horizontal de 300 mm.)*4: Pode também ser usado como uma linha reserva (0.2 milímetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais.*5: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicação. CR751-D: tipo autônomo, CR751-Q: tipo compatível com iQ Platform.*6: A preservação de níveis de limpeza depende das condições de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspiração de robô interno. Um acoplador φ8 mm para aspiração é fornecido na parte de trás da base.

grau

grau/seg

Nm

kgm2

kgm2

RH-3FH4515/12C

Horizontal, tipo de múltiplas articulações

Braço NO2mm

mmgrau

grau/segmm/seg

J3 (Z)J4 (θ)

Y-X composto

J3 (Z)J4 (θ)

grau

mm

125 225225450

75000.46

±0.012

±0.004±0.01

*1: Espaço requerido para a substituição de bateria*2: Espaço requerido para cabo de interconexão*3: Furos de parafuso (M4, 6 mm de comprim.) para fixar fiação e tubulação do usuário.

(6 locais em ambos os lados e 2 locais na frente do braço No. 2.)

Dimensões variáveisSérie de Robô A B C D E F G H J

RH-3FH3515 125 R350 R142 210 R253 220 R174 342 150RH-3FH3512C 125 R350 R142 224 R253 268 R196 342 120RH-3FH4515 225 R450 R135 210 R253 220 R174 337 150RH-3FH4512C 225 R450 R135 224 R253 268 R197 337 120RH-3FH5515 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 150RH-3FH5512C 325 R550 R191 160 R253 259 R222 337 120

Interseção

RV-7F

RV-7FLVista lateral

Vista lateral

Vista superior

Vista superior

773

416

10

220

H

10

15

15

160

X

(*1) 200 (*2)

X

174

Z10

30

Z Z

3010 Z

136

10050 165

110

22

10

40

357

10

26

10(*3)

J 8218865

55

(*3)

130

225 A

145°

EG

170°

FD

B

C

150

12090

92

180

150

92

60

174

Y

Rz2

5

Rz25

Seção transversal Z-Z

10

Furo passante φ11

[Especificação de limpeza]φ16h7

φ37.5

(Montagem de mão)Detalhes de seção Y

φ90

(Detalhe de Dimensão de Instalação)Seção transversal X-X

4 furos de instalação φ9

(padrões de instalação)

2 furos φ6(furo preparado φ8 para pinos de posicionamento)

(pad

rões

de

inst

alaç

ão)

φ90

Somente Especificação de limpeza

240 (-110 a +130)162 (-0 a +162)

720 (±360)

±0.010

29

Rz2

5

Rz25

102.

510

2.5

(205

)12

4.5

124.5

102.5 102.5

(205)

245

162

245.7

P.C.D.φ31.5

45°


View BDiagrama de Superfície Traseira (Detalhe de Dimensão de Instalação)


(Inst

alla

tion

refe

renc

e su

rface

)

4-M5 screw, profundidade 8 (*3)


φ40h8 (*4)



200270

844.

415

.9

713.4 713.4

1113

.4

713.

456

8.4

R197.4

R713.4

168.

4

+240°

-240°R713.4

400

340

50

37085125

R197.4

+125

°

-115°

752.

3

352.

3

R192.8

R907.7

1307

.7

+240°

-240°

400

435

50

47085

125

R907.7

907.

7

907.7 907.7

R192.8

-110°+130

°

102

270200

939.

415

.9

Faixa de operação para cada eixo:J1: ±240°J2: -115° a 125°J3: 0° a 156°J4: ±200°J5: ±120°J6: ±360° J6 quando especificações -SH são usadas: ±200°

Faixa de operação para cada eixo:J1: ±240°J2: -110° to 130°J3: 0° to 162°J4: ±200°J5: ±120°J6: ±360° J6 quando especificações -SH são usadas: ±200°



Aproximadamente 100

Aproximadamente 100





Point P

Point P











Nota*1. Certifique-se de deixar espaço livre suficiente para as conexões de cabos entre os dispositivos. *2. Certifique-se de deixar espaço livre suficiente para a remoção e a fixação de tampas durante os trabalhos de manutenção. *3. Especifique um comprimento de rosca de 7.5 a 8 mm. *4. A profundidade da seção de φ40 mm é de 3.5 mm para modelos de Limpeza/Névoa e 6 mm para Padrão.*5. A postura mostrada nos diagramas resulta de quando os ângulos dos eixos do robô são definidos conforme listado. J1 = 0°, J2 = 0°, J3 = 90°, J4 = 0°, J5 = 0°, J6 = 0°

Ponto P

Ponto P

1 27 8

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

or

RV-7FRV-7FL

Tipo

Vertical7kg


Especificações

Estrutura

J3J4J5

Tempo de ciclo *4

Velocidade máxima



seg

Faixa de operação

mm°C

450337450

0.32


Vertical, tipo de múltiplas articulaçõesGraus de liberdade 6Sistema de acionamento Servo motor CAMétodo de detecção de posição Encoder absoluto

±0.020 a 40


Tipo Unidade RV-7F(M)(C)


J1 480 (±240)J2 240 (-115 a +125)

J4 400 (±200)J5 240 (-120 a +120)J6J1 360J2 401


Massa kg 65

Classe de máquina Padrão/ Névoa de óleo/ LimpezaGrau de proteção IP40 (padrão)/ IP67 (névoa de óleo) *1/ ISOclasse3 *7Instalação Tipo de solo, tipo de teto, (tipo montado na parede *2)




J3 156 (-0 a +156)grau

grau/seg

Braço NO1

J4J5J6J4J5J6

Momento tolerável


16.216.26.860.450.450.10

RV-7FL(M)(C)

430 + 465908

360337450

0.35

288321

72010977

67


*2: A especificação de montagem na parede é uma especificação personalizada, onde a faixa de operação do eixo J1 é limitado.*3: Isto é na superfície de flange de mão quando todos os eixos são compostos.*4: O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distância vertical de 25 mm e uma distância horizontal de 300 mm, quando a carga é de 1 kg.*5: Pode também ser usado como uma linha reserva (0.2 milímetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais.*6: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicação. CR751-D: tipo autônomo, CR751-Q: tipo compatível com iQ Platform.*7: A preservação de níveis de limpeza depende das condições de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspiração de robô interno. Um acoplador φ8 mm para aspiração é fornecido na parte de trás da base.

Tipo

Horizontal3kg



Especificações

Estrutura

J3 (Z)J4 (θ)

Tempo de ciclo *3

Velocidade máxima




Faixa de operação

68000.41

CR750, CR751 (CR750: Europa, EUA; CR751: Japão, Ásia)


±0.010

0 a 40


Tipo Unidade RH-3FH3515/12C



720 (±360)420720

J1

1100J2


Massa kg 29

Classe de máquina Padrão/ LimpezaGrau de proteção *1 IP20/ ISOclasse3 *6Instalação Tipo de solo




150 (Especificação de limpeza: 120) *1

Braço NO1



RH-3FH5515/12C

325

550

83000.51

32

*1: A faixa para movimento vertical listado nas especificações de resistência ambiental (C: Especificações de limpeza) para o RH-3FH é mais estreita do que para o modelo padrão. Tenha isso em mente quando trabalhar com o RH-3FH. As especificações de resistência a ambiente são especificações personalizadas de fábrica.

*2: O valor presume composição de J1, J2 e J4.*3: Valor para uma capacidade de carga máxima de 2 kg. O tempo de ciclo pode aumentar se requisitos específicos forem aplicáveis , tais como alta precisão de posicionamento de trabalho, ou, dependendo da posição de

operação. (O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distância vertical de 25 mm e a distância horizontal de 300 mm.)*4: Pode também ser usado como uma linha reserva (0.2 milímetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais.*5: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicação. CR751-D: tipo autônomo, CR751-Q: tipo compatível com iQ Platform.*6: A preservação de níveis de limpeza depende das condições de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspiração de robô interno. Um acoplador φ8 mm para aspiração é fornecido na parte de trás da base.

grau

grau/seg

Nm

kgm2

kgm2

RH-3FH4515/12C


Braço NO2mm

mmgrau

grau/segmm/seg

J3 (Z)J4 (θ)

Y-X composto

J3 (Z)J4 (θ)

grau

mm

125 225225450

75000.46

±0.012

±0.004±0.01



Dimensões variáveisSérie de Robô A B C D E F G H J

RH-3FH3515 125 R350 R142 210 R253 220 R174 342 150RH-3FH3512C 125 R350 R142 224 R253 268 R196 342 120RH-3FH4515 225 R450 R135 210 R253 220 R174 337 150RH-3FH4512C 225 R450 R135 224 R253 268 R197 337 120RH-3FH5515 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 150RH-3FH5512C 325 R550 R191 160 R253 259 R222 337 120

Interseção

RV-7F

RV-7FLVista lateral

Vista lateral

Vista superior

Vista superior

773

416

10

220

H

10

15

15

160

X

(*1) 200 (*2)

X

174

Z10

30

Z Z

3010 Z

136

10050 165

110

22

10

40

357

10

26

10(*3)

J 8218865

55

(*3)

130

225 A

145°

EG

170°

FD

B

C

150

12090

92

180

150

92

6017

4

Y

Rz2

5

Rz25

Seção transversal Z-Z10

Furo passante φ11

[Especificação de limpeza]φ16h7

φ37.5

(Montagem de mão)Detalhes de seção Y

φ90


4 furos de instalação φ9


2 furos φ6(furo preparado φ8 para pinos de posicionamento)

(pad

rões

de

inst

alaç

ão)

φ90

Somente Especificação de limpeza

240 (-110 a +130)162 (-0 a +162)

720 (±360)

±0.010

29

Rz2

5

Rz25

102.

510

2.5

(205

)12

4.5

124.5

102.5 102.5

(205)

245

162

245.7

P.C.D.φ31.5

45°


View BDiagrama de Superfície Traseira (Detalhe de Dimensão de Instalação)


(Inst

alla

tion

refe

renc

e su

rface

)

4-M5 screw, profundidade 8 (*3)


φ40h8 (*4)



200270

844.

415

.9

713.4 713.4

1113

.4

713.

456

8.4

R197.4

R713.4

168.

4

+240°

-240°R713.4

400

340

50

37085125

R197.4

+125

°

-115°

752.

3

352.

3

R192.8

R907.7

1307

.7

+240°

-240°

400

435

50

47085

125

R907.7

907.

7

907.7 907.7

R192.8

-110°+130

°

102

270200

939.

415

.9

Faixa de operação para cada eixo:J1: ±240°J2: -115° a 125°J3: 0° a 156°J4: ±200°J5: ±120°J6: ±360° J6 quando especificações -SH são usadas: ±200°

Faixa de operação para cada eixo:J1: ±240°J2: -110° to 130°J3: 0° to 162°J4: ±200°J5: ±120°J6: ±360° J6 quando especificações -SH são usadas: ±200°



Aproximadamente 100

Aproximadamente 100





Point P

Point P











Nota*1. Certifique-se de deixar espaço livre suficiente para as conexões de cabos entre os dispositivos. *2. Certifique-se de deixar espaço livre suficiente para a remoção e a fixação de tampas durante os trabalhos de manutenção. *3. Especifique um comprimento de rosca de 7.5 a 8 mm. *4. A profundidade da seção de φ40 mm é de 3.5 mm para modelos de Limpeza/Névoa e 6 mm para Padrão.*5. A postura mostrada nos diagramas resulta de quando os ângulos dos eixos do robô são definidos conforme listado. J1 = 0°, J2 = 0°, J3 = 90°, J4 = 0°, J5 = 0°, J6 = 0°

Ponto P

Ponto P

21019

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

or

Tipo

Horizontal6kg



Especificações

Estrutura

J3 (Z)J4 (θ)

Tempo de ciclo *3

Velocidade máxima




Faixa de operação

6900



±0.010

0 a 40


Tipo Unidade RH-6FH35XX/M/C



720 (±360)400670

J1

2400J2


Massa kg 36

Classe de máquina Padrão/ névoa de óleo/ LimpezaGrau de proteção *1 IP20 *6/ IP65 *7/ ISO3 *8Instalação Tipo de solo




xx = 20 : 200/ xx = 34 : 340

Braço NO1



RH-6FH55XX/M/C

325

550

8300

37

*1: A faixa para movimento vertical listado nas especificações de resistência ambiental (M: Especificações de névoa de óleo, C: Especificação de sala limpa) para o RH-6FH são especificações personalizadas de fábrica.*2: O valor presume composição de J1, J2 e J4.*3: Valor para uma capacidade de carga máxima de 2 kg. O tempo de ciclo pode aumentar se requisitos específicos forem aplicáveis , tais como alta precisão de posicionamento de trabalho, ou, dependendo da posição de

operação. (O tempo de ciclo baseia-se no movimento vai-e-vem ao longo de uma distância vertical de 25 mm e a distância horizontal de 300 mm.)*4: Pode também ser usado como uma linha reserva (0.2 milímetros quadrados, cabo de 4 pares) para modelos convencionais.*5: Selecione um controlador de acordo com a sua aplicação. CR751-D: tipo autônomo, CR751-Q: tipo compatível com iQ Platform. Note que os controladores com especificações de névoa de óleo vêm equipados com uma caixa

de proteção de controlador (CR750-MB) e "-SM" é acrescentado ao final do nome do modelo do robô. Caso necessite, consulte o distribuidor elétrico da Mitsubishi.*6: Classificação IP54 para modelos Europeus.*7: Entre em contato com um revendedor Mitsubishi Electric uma vez que a resistência ambiental pode não ser assegurada dependendo das características do óleo que você usa. Jato direto ao fole é excluído.*8: A preservação de níveis de limpeza depende das condições de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspiração de robô interno. Um acoplador φ8 mm para aspiração é fornecido na parte de trás da base.

grau

grau/seg

kgm2

RH-6FH45XX/M/C


Braço NO2mm

mmgrau

grau/segmm/seg

J3 (Z)J4 (θ)

Y-X composto

J3 (Z)J4 (θ)

grau

mm

125 225225450

76000.29

±0.012

±0.004±0.01

Tipo

Horizontal12/20kg



Specifications

Estrutura

J3 (Z)J4 (θ)

Tempo de ciclo *3

Velocidade máxima




Faixa de operação

11435


±0.012

0 a 40





720 (±360)420

450J1

2400J2


Massa kg 65

Classe de máquina Padrão/ névoa de óleo/ LimpezaGrau de proteção *1 IP20/ IP65 *6/ ISO3 *7Instalação Tipo de solo




xx = 35 : 350/ xx = 45 : 450

Braço NO1



RH-20FH100XX/M/C

525

850

13283

77

*1: As especificações de resistência de ambiente (C: Especificação de limpeza, M: Especificação de névoa) são especificações personalizadas de fábrica. *2: O valor presume composição de J1, J2 e J4.*3: Valor para uma capacidade de carga máxima de 2 kg. O tempo de ciclo pode aumentar se requisitos específicos forem aplicáveis , tais como alta precisão de posicionamento de trabalho, ou, dependendo da posição de


de proteção de controlador (CR750-MB) e "-SM" é acrescentado ao final do nome do modelo do robô. Caso necessite, consulte o distribuidor elétrico da Mitsubishi.*6: Entre em contato com um revendedor Mitsubishi Electric uma vez que a resistência ambiental pode não ser assegurada dependendo das características do óleo que você usa. Jato direto ao fole é excluído. *7: A preservação de níveis de limpeza depende das condições de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspiração de robô interno. Um acoplador φ8 mm para aspiração é fornecido na parte de trás da base.

grau

grau/seg

kgm2

RH-12FH70XX/M/C


Braço NO2mm

mmgrau

grau/segmm/seg

J3 (Z)J4 (θ)

Y-X composto

J3 (Z)J4 (θ)

grau

mm

225 525325

850

113500.30

±0.02

±0.005±0.01

RH-20FH85RH-20FH100

RH-12FH85XX/M/C RH-20FH85XX/M/C

700

375 525

1000475

306 (±153)

280

2800240012535 11372

0.36±0.015

67 69 750.0651.05

Série de Robô A B C D E F G H J K L MRH-6FH3520 125 R350 R142 210 R253 220 R174 342 200 133 798 386RH-6FH3520M/C 125 R350 R142 224 R253 268 R196 342 200 133 798 386RH-6FH3534 125 R350 R142 210 R253 220 R174 342 340 -7 938 526RH-6FH3534M/C 125 R350 R142 224 R253 268 R196 342 340 -43 938 526RH-6FH4520 225 R450 R135 210 R253 220 R174 337 200 133 798 386RH-6FH4520M/C 225 R450 R135 224 R253 268 R197 337 200 133 798 386RH-6FH4534 225 R450 R135 210 R253 220 R174 337 340 -7 938 526RH-6FH4534M/C 225 R450 R135 224 R253 268 R197 337 340 -43 938 526RH-6FH5520 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 200 133 798 386RH-6FH5520C 325 R550 R191 160 R253 259 R222 337 200 133 798 386RH-6FH5520M 325 R550 R191 160 R244 259 R222 337 200 133 798 386RH-6FH5534 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 340 -7 938 526RH-6FH5534C 325 R550 R191 160 R253 259 R222 337 340 -43 938 526RH-6FH5534M 325 R550 R191 160 R244 259 R222 337 340 -43 938 526

Séries de Robô A1RH-12FH55xx 225RH-12FH55xxM/C 225RH-12FH70xx 375RH-12FH70xxM/C 375RH-12FH/20FH85xx 525RH-12FH/20FH85xxM/C 525RH-20FH100xx 525RH-20FH100xxM/C 525

A2325325325325325325475475

BR550R550R700R700R850R850

R1000R1000

CR191R191R216R216R278R278R238R238

D145°145°145°145°153°153°153°153°

E240320240320─

240240320

F1080/11801080/11801080/11801080/11801080/11801080/11801080/11801080/1180

G350/450350/450350/450350/450350/450350/450350/450350/450

HR295R382R295R382

─R367R295R382

Dimensões variáveis


2213

.225

MJ

136

L41

2K

1010

30

(*3)

554

H

1641065

2082

200(*2)160(*1)

X X

(*3)

110

A60

100

225

174

130

165

145°

D F

BC

E

170°

G

58

Z

Z

27.5

60.5

Z15

1010

1030

10

24

24Z

1010

Z Z

Z

30

Z

Y

150

12090

92

180

150

92

60

174

Rz2

5

Rz25

10


4 furos de instalação-φ9


2 furos φ6(Furo preparado deφ8 para pinos de posicionamento)

(pad

rões

de

inst

alaç

ão)

Detalhes de seção Y(Montagem de mão)

[Especificações de névoa]φ90

[Especificações de limpeza]

[Especificações padrão]

Furo passante φ18


φ25h7

φ90φ39.5

Apenas Especificação de limpeza

F34

0

400

80

80

200240

75

A1A2

140

120

B

R80

C

170°

D

E

H

G s

t

120122

24012

2

200

200

4 Furos de instalaçãoφ16Superfície de referênciade instalação

Sup

erfíc

ie d

e re

ferê

ncia

de in

stal

ação

28

29

)( -0.030 04N9

24

24

1010

10

Z Z

Padrão

RH-12FH

10

811

10

10

Z Z

RH-20FH

2 Furos preparadosφ6 para posicionamento

10

811

10 44

10

10 52 ZZ Z

Z


φ25h7 φ30h7

φ110 φ110

φ30h7φ25h7

Furo passante φ

21Névoa, Limpeza

Seção transversal Z-Z Seção transversal Z-Z

Névoa, Limpeza

Furo passante φ

18

Padrão

±0.010

36

Padrão/ névoa de óleo/ LimpezaIP20/ IP65 *6/ ISO3 *7

Tipo de solo

Máximo 20 (classificação 5)

325

340 (±170)306 (±153)

xx = 35 : 350/ xx = 45 : 450720 (±360)

280450

0.300.30 0.30±0.015 ±0.015

±0.005±0.01




21019

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

or

Tipo

Horizontal6kg



Especificações

Estrutura

J3 (Z)J4 (θ)

Tempo de ciclo *3

Velocidade máxima




Faixa de operação

6900



±0.010

0 a 40





720 (±360)400670

J1

2400J2


Massa kg 36

Classe de máquina Padrão/ névoa de óleo/ LimpezaGrau de proteção *1 IP20 *6/ IP65 *7/ ISO3 *8Instalação Tipo de solo




xx = 20 : 200/ xx = 34 : 340

Braço NO1



RH-6FH55XX/M/C

325

550

8300

37

*1: A faixa para movimento vertical listado nas especificações de resistência ambiental (M: Especificações de névoa de óleo, C: Especificação de sala limpa) para o RH-6FH são especificações personalizadas de fábrica.*2: O valor presume composição de J1, J2 e J4.*3: Valor para uma capacidade de carga máxima de 2 kg. O tempo de ciclo pode aumentar se requisitos específicos forem aplicáveis , tais como alta precisão de posicionamento de trabalho, ou, dependendo da posição de


de proteção de controlador (CR750-MB) e "-SM" é acrescentado ao final do nome do modelo do robô. Caso necessite, consulte o distribuidor elétrico da Mitsubishi.*6: Classificação IP54 para modelos Europeus.*7: Entre em contato com um revendedor Mitsubishi Electric uma vez que a resistência ambiental pode não ser assegurada dependendo das características do óleo que você usa. Jato direto ao fole é excluído.*8: A preservação de níveis de limpeza depende das condições de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspiração de robô interno. Um acoplador φ8 mm para aspiração é fornecido na parte de trás da base.

grau

grau/seg

kgm2

RH-6FH45XX/M/C


Braço NO2mm

mmgrau

grau/segmm/seg

J3 (Z)J4 (θ)

Y-X composto

J3 (Z)J4 (θ)

grau

mm

125 225225450

76000.29

±0.012

±0.004±0.01

Tipo

Horizontal12/20kg



Specifications

Estrutura

J3 (Z)J4 (θ)

Tempo de ciclo *3

Velocidade máxima




Faixa de operação

11435


±0.012

0 a 40





720 (±360)420

450J1

2400J2


Massa kg 65

Classe de máquina Padrão/ névoa de óleo/ LimpezaGrau de proteção *1 IP20/ IP65 *6/ ISO3 *7Instalação Tipo de solo




xx = 35 : 350/ xx = 45 : 450

Braço NO1


Quantidade tolerável de inércia0.025

0.3

RH-20FH100XX/M/C

525

850

13283

77

*1: As especificações de resistência de ambiente (C: Especificação de limpeza, M: Especificação de névoa) são especificações personalizadas de fábrica. *2: O valor presume composição de J1, J2 e J4.*3: Valor para uma capacidade de carga máxima de 2 kg. O tempo de ciclo pode aumentar se requisitos específicos forem aplicáveis , tais como alta precisão de posicionamento de trabalho, ou, dependendo da posição de


de proteção de controlador (CR750-MB) e "-SM" é acrescentado ao final do nome do modelo do robô. Caso necessite, consulte o distribuidor elétrico da Mitsubishi.*6: Entre em contato com um revendedor Mitsubishi Electric uma vez que a resistência ambiental pode não ser assegurada dependendo das características do óleo que você usa. Jato direto ao fole é excluído. *7: A preservação de níveis de limpeza depende das condições de um fluxo downstream de 0.3 m/s na sala limpa e na aspiração de robô interno. Um acoplador φ8 mm para aspiração é fornecido na parte de trás da base.

grau

grau/seg

kgm2

RH-12FH70XX/M/C


Braço NO2mm

mmgrau

grau/segmm/seg

J3 (Z)J4 (θ)

Y-X composto

J3 (Z)J4 (θ)

grau

mm

225 525325

850

113500.30

±0.02

±0.005±0.01

RH-20FH85RH-20FH100

RH-12FH85XX/M/C RH-20FH85XX/M/C

700

375 525

1000475

306 (±153)

280

2800240012535 11372

0.36±0.015

67 69 750.0651.05

Série de Robô A B C D E F G H J K L MRH-6FH3520 125 R350 R142 210 R253 220 R174 342 200 133 798 386RH-6FH3520M/C 125 R350 R142 224 R253 268 R196 342 200 133 798 386RH-6FH3534 125 R350 R142 210 R253 220 R174 342 340 -7 938 526RH-6FH3534M/C 125 R350 R142 224 R253 268 R196 342 340 -43 938 526RH-6FH4520 225 R450 R135 210 R253 220 R174 337 200 133 798 386RH-6FH4520M/C 225 R450 R135 224 R253 268 R197 337 200 133 798 386RH-6FH4534 225 R450 R135 210 R253 220 R174 337 340 -7 938 526RH-6FH4534M/C 225 R450 R135 224 R253 268 R197 337 340 -43 938 526RH-6FH5520 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 200 133 798 386RH-6FH5520C 325 R550 R191 160 R253 259 R222 337 200 133 798 386RH-6FH5520M 325 R550 R191 160 R244 259 R222 337 200 133 798 386RH-6FH5534 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 340 -7 938 526RH-6FH5534C 325 R550 R191 160 R253 259 R222 337 340 -43 938 526RH-6FH5534M 325 R550 R191 160 R244 259 R222 337 340 -43 938 526

Séries de Robô A1RH-12FH55xx 225RH-12FH55xxM/C 225RH-12FH70xx 375RH-12FH70xxM/C 375RH-12FH/20FH85xx 525RH-12FH/20FH85xxM/C 525RH-20FH100xx 525RH-20FH100xxM/C 525

A2325325325325325325475475

BR550R550R700R700R850R850R1000R1000

CR191R191R216R216R278R278R238R238

D145°145°145°145°153°153°153°153°

E240320240320─

240240320

F1080/11801080/11801080/11801080/11801080/11801080/11801080/11801080/1180

G350/450350/450350/450350/450350/450350/450350/450350/450

HR295R382R295R382

─R367R295R382



2213

.225

MJ

136

L41

2K

1010

30

(*3)

554

H

1641065

2082

200(*2)160(*1)

X X

(*3)

110

A60

100

225

174

130

165

145°

D F

BC

E

170°

G

58

Z

Z

27.5

60.5

Z15

1010

1030

10

24

24Z

1010

Z Z

Z

30

Z

Y

150

12090

92

180

150

92

60

174

Rz2

5

Rz25

10


4 furos de instalação-φ9


2 furos φ6(Furo preparado deφ8 para pinos de posicionamento)

(pad

rões

de

inst

alaç

ão)

Detalhes de seção Y(Montagem de mão)

[Especificações de névoa]φ90

[Especificações de limpeza]

[Especificações padrão]

Furo passante φ18


φ25h7

φ90φ39.5


F34

0

400

80

80

200240

75

A1A2

140

120

B

R80

C

170°

D

E

H

G s

t

120122

24012

2

200

200

4 Furos de instalaçãoφ16Superfície de referênciade instalação

Sup

erfíc

ie d

e re

ferê

ncia

de in

stal

ação

28

29

)( -0.030 04N9

24

24

1010

10

Z Z

Padrão

RH-12FH

10

811

10

10

Z Z

RH-20FH

2 Furos preparadosφ6 para posicionamento

10

811

10 44

10

10 52 ZZ Z

Z


φ25h7 φ30h7

φ110 φ110

φ30h7φ25h7

Furo passante φ

21Névoa, Limpeza

Seção transversal Z-Z Seção transversal Z-Z

Névoa, Limpeza

Furo passante φ

18

Padrão

±0.010

36

Padrão/ névoa de óleo/ LimpezaIP20/ IP65 *6/ ISO3 *7

Tipo de solo

Máximo 20 (classificação 5)

325

340 (±170)306 (±153)

xx = 35 : 350/ xx = 45 : 450720 (±360)

280450

0.300.30 0.30±0.015 ±0.015

±0.005±0.01




1 211 12

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

or

Controlador

Especificações

Configuração de controlador

Unidade de acionamento CR750-Q Unidade de acionamento CR751-Q

Unidade de acionamento CR750-MB

Controlador CR750-D Controlador CR751-D

Ambiente de CPU múltipla

Unidade

Base

Alimentação

CPUde controladorprogramável

TipoBase padrão de alta velocidade entre CPU múltipla• Q35DB: 5 slots• Q38DB: 8 slots• Q312DB: 12 slots

Modelo universal• Q03UD (E) CPU• Q04UD (E) HCPU• Q06UD (E) HCPU• Q10UD (E) HCPU• Q13UD (E) HCPU• Q20UD (E) HCPU• Q26UD (E) HCPU• Q100UD (E) HCPU

• Q61P• Q62P• Q63P• Q64PN

Tipo

Método de controle de caminhoCPU de Robô

Número de eixos controladosLinguagem de robôMétodo de ensino de posição

Capacidade de memória

Entrada/SaídaExterna*5

Interface

Número de pontos de ensinoNúmero de passosNúmero de programasE/S de Finalidade geralE/S dedicadaAbre/fecha de mãoEntrada de parada de emergência

Entrada de chave de portaEntrada de dispositivo de habilitação

Aterramento *4Estrutura [especificação de proteção]PesoDimensões externas (incluindo pernas)

Alimentação *5

Umidade relativaTemperatura ambiente

Controle PTP e controle CP Máximo 6 eixos

MELFA-BASIC IV/VMétodo de ensino, método MDI

100 ou menos (aterramento classe D)Tipo de solo auto-contido/ estrutura aberta (Pode ser colocado em posição vertical e horizontal) [IP20]

45 a 85

Unidade

pontopasso

Unidade

ponto

slot

porta

canal

canal

V

°C%RH

Ω

kgmm

KVA

Saída de parada de emergência

Saída de modo

Saída de erro de robôSincronização de eixos adicionaisRS-422EthernetUSB

Faixa de tensão de entrada *2

Capacidade de potência *3

Interface de eixos adicionais

Série FQ Série FDConfiguração de controlador

CR750-QCR750-D

CR751-QCR751-D

Entrada de encoder

8 entrada / 8 saída1 (redundante)1 (redundante)1 (redundante)1 (redundante)1 (redundante)

1 (redundante)1 (redundante)

1 (Caixa de controle: T/B dedicado)

RV-2F/4F, RH-3FH/6FH: Monofásico CA de 180 V a 253 VRV-7, RH-12FH/20FH: Trifásico CA de 180 V a 253 V ou Monofásico CA de 207 V a 253 V

RV-2F, RH-3FH : 0.5RV-4F, RH-6FH : 1.0RH-12FH/20FH : 1.5

RV-7F : 2.0

1 (SSCNET III)

*1: Para instalação de interface de opção.*2: A taxa de flutuação de tensão de alimentação é dentro de 10%.*3: A capacidade de potência indica a classificação para a operação normal. Note que a capacidade de potência não inclui a corrente de entrada quando o aparelho é ligado. A capacidade de potência é apenas um guia básico e se

a operação pode ou não ser garantida depende da tensão de alimentação de entrada.*4: Os trabalhos de aterramento são de responsabilidade do cliente.*5: Para CR751, prenda ou solde a fiação para conexão com os conectores de fiação do usuário para entrada/ saída de parada de emergência, entrada de chave de porta, etc., e conectores de alimentação.

A ferramenta de substituição de bloco de terminal opcional disponível separadamente também pode ser utilizada para conectar a fiação.

/ 8192 pontos de entrada/8192 pontos de saída com o dispositivo comum de CPU múltiplaFQ 0 entrada/0 saída (Até 256/256 quando opções são usadas)FD/ Atribuído a dispositivo comum de CPU múltiplaFQ Atribuído a E/S de finalidade geral.FD

1 (porta de caixa de controle dedicado) 10BASE-TFQ 1 (porta de caixa de controle dedicado), 1 (para cliente) 10BASE-T/100BASE-TXFD//1 (porta USB de unidade de CPU de controlador programável pode ser usado.)FQ 1 (somente funções de dispositivo Ver. 2.0, terminal mini B)FD

430 (W) x 425 (D) x 174 (H) 430 (W) x 425 (D) x 98 (H)Aprox. 16 Aprox. 12

Q172DRCPUFQ

/Q173DPX (vendido separadamente)FQ 2FD/―FQ 2FD

/0 a 40 (unidade de acionamento )/0 a 55 (CPU de Robô)FQ 0 a 40FD

Ethernet

CPU de RobôQ172DRCPU

Controlador

CPU de Robô

Unidade de acionamentoComunicação

USB

Função de eixo adicional MR-J4-BMR-J3-BS

MR-J4-BMR-J3-BS

SSCNET III(comunicações óticas)


Ethernet

Encoder de pulso

Controlador CRnD-7xx

ComunicaçãoUSB

Função de eixo adicional

Controlador MELFATipo D

(Autônomo)CR750-DCR751-D

Controlador MELFATipo Q

(Compatível com iQ Platform)CR750-QCR751-Q

Função de entrada deencoder

425

260

85(8

0)(7

0.3)

(40)

(21.

7)

158

174

370430

(30) (30)

Nota) O painel de operação não está fixo ao CR-751. Configure o ambiente operacional do robô para acomodar a operação através de um terminal ótico gráfico (GOT) de cliente ou painel de operação.Modos de operação automática e outros podem ser ativados a partir da caixa de instrução.

425

9896(2

)

370

25(3

0)(5

.2)

(7.8

)

370430

4-φ18(30) 30

Tampa de cabos

Furo de dreno

Pés de borracha para parafutosde montagem vertical(Quatro)

Local de instalação docontrolador

(92.

5)(1

22.5

)

(45) 160(10)(10) 50536572.5

330500

(85) (85) (25)

250164

55

(45)

510

520

100

100

725

Caixa de proteção de controlador (IP54)

A caixa de proteção do controlador é usada para proteger o controlador de névoa de óleo e outros ambientes de uso. (Para CR750)O painel frontal da caixa de proteção tem uma chave de modo e um conector do teaching box. Ele também contém uma janela de exibição para visualizar o painel de operação do controlador.

Slot de extensão *1

/13,000FQ 39,000FD/26,000FQ 78,000FD/256FQ 512FD

1 211 12

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

or

Controlador

Especificações

Configuração de controlador

Unidade de acionamento CR750-Q Unidade de acionamento CR751-Q

Unidade de acionamento CR750-MB

Controlador CR750-D Controlador CR751-D

Ambiente de CPU múltipla

Unidade

Base

Alimentação

CPUde controladorprogramável

TipoBase padrão de alta velocidade entre CPU múltipla• Q35DB: 5 slots• Q38DB: 8 slots• Q312DB: 12 slots

Modelo universal• Q03UD (E) CPU• Q04UD (E) HCPU• Q06UD (E) HCPU• Q10UD (E) HCPU• Q13UD (E) HCPU• Q20UD (E) HCPU• Q26UD (E) HCPU• Q100UD (E) HCPU

• Q61P• Q62P• Q63P• Q64PN

Tipo

Método de controle de caminhoCPU de Robô

Número de eixos controladosLinguagem de robôMétodo de ensino de posição

Capacidade de memória

Entrada/SaídaExterna*5

Interface

Número de pontos de ensinoNúmero de passosNúmero de programasE/S de Finalidade geralE/S dedicadaAbre/fecha de mãoEntrada de parada de emergência

Entrada de chave de portaEntrada de dispositivo de habilitação

Aterramento *4Estrutura [especificação de proteção]PesoDimensões externas (incluindo pernas)

Alimentação *5

Umidade relativaTemperatura ambiente

Controle PTP e controle CP Máximo 6 eixos

MELFA-BASIC IV/VMétodo de ensino, método MDI

100 ou menos (aterramento classe D)Tipo de solo auto-contido/ estrutura aberta (Pode ser colocado em posição vertical e horizontal) [IP20]

45 a 85

Unidade

pontopasso

Unidade

ponto

slot

porta

canal

canal

V

°C%RH

Ω

kgmm

KVA

Saída de parada de emergência

Saída de modo

Saída de erro de robôSincronização de eixos adicionaisRS-422EthernetUSB

Faixa de tensão de entrada *2

Capacidade de potência *3

Interface de eixos adicionais

Série FQ Série FDConfiguração de controlador

CR750-QCR750-D

CR751-QCR751-D

Entrada de encoder

8 entrada / 8 saída1 (redundante)1 (redundante)1 (redundante)1 (redundante)1 (redundante)

1 (redundante)1 (redundante)

1 (Caixa de controle: T/B dedicado)

RV-2F/4F, RH-3FH/6FH: Monofásico CA de 180 V a 253 VRV-7, RH-12FH/20FH: Trifásico CA de 180 V a 253 V ou Monofásico CA de 207 V a 253 V

RV-2F, RH-3FH : 0.5RV-4F, RH-6FH : 1.0RH-12FH/20FH : 1.5

RV-7F : 2.0

1 (SSCNET III)

*1: Para instalação de interface de opção.*2: A taxa de flutuação de tensão de alimentação é dentro de 10%.*3: A capacidade de potência indica a classificação para a operação normal. Note que a capacidade de potência não inclui a corrente de entrada quando o aparelho é ligado. A capacidade de potência é apenas um guia básico e se

a operação pode ou não ser garantida depende da tensão de alimentação de entrada.*4: Os trabalhos de aterramento são de responsabilidade do cliente.*5: Para CR751, prenda ou solde a fiação para conexão com os conectores de fiação do usuário para entrada/ saída de parada de emergência, entrada de chave de porta, etc., e conectores de alimentação.

A ferramenta de substituição de bloco de terminal opcional disponível separadamente também pode ser utilizada para conectar a fiação.

/ 8192 pontos de entrada/8192 pontos de saída com o dispositivo comum de CPU múltiplaFQ 0 entrada/0 saída (Até 256/256 quando opções são usadas)FD/ Atribuído a dispositivo comum de CPU múltiplaFQ Atribuído a E/S de finalidade geral.FD

1 (porta de caixa de controle dedicado) 10BASE-TFQ 1 (porta de caixa de controle dedicado), 1 (para cliente) 10BASE-T/100BASE-TXFD//1 (porta USB de unidade de CPU de controlador programável pode ser usado.)FQ 1 (somente funções de dispositivo Ver. 2.0, terminal mini B)FD

430 (W) x 425 (D) x 174 (H) 430 (W) x 425 (D) x 98 (H)Aprox. 16 Aprox. 12

Q172DRCPUFQ

/Q173DPX (vendido separadamente)FQ 2FD/―FQ 2FD

/0 a 40 (unidade de acionamento )/0 a 55 (CPU de Robô)FQ 0 a 40FD

Ethernet

CPU de RobôQ172DRCPU

Controlador

CPU de Robô

Unidade de acionamentoComunicação

USB

Função de eixo adicional MR-J4-BMR-J3-BS

MR-J4-BMR-J3-BS



Ethernet

Encoder de pulso

Controlador CRnD-7xx

ComunicaçãoUSB


Controlador MELFATipo D

(Autônomo)CR750-DCR751-D

Controlador MELFATipo Q

(Compatível com iQ Platform)CR750-QCR751-Q

Função de entrada deencoder

425

260

85(8

0)(7

0.3)

(40)

(21.

7)

158

174

370430

(30) (30)

Nota) O painel de operação não está fixo ao CR-751. Configure o ambiente operacional do robô para acomodar a operação através de um terminal ótico gráfico (GOT) de cliente ou painel de operação.Modos de operação automática e outros podem ser ativados a partir da caixa de instrução.

425

9896(2

)

370

25(3

0)(5

.2)

(7.8

)

370430

4-φ18(30) 30

Tampa de cabos

Furo de dreno

Pés de borracha para parafutosde montagem vertical(Quatro)

Local de instalação docontrolador

(92.

5)(1

22.5

)

(45) 160(10)(10) 50536572.5

330500

(85) (85) (25)

250164

55

(45)

510

520

100

100

725

Caixa de proteção de controlador (IP54)

A caixa de proteção do controlador é usada para proteger o controlador de névoa de óleo e outros ambientes de uso. (Para CR750)O painel frontal da caixa de proteção tem uma chave de modo e um conector do teaching box. Ele também contém uma janela de exibição para visualizar o painel de operação do controlador.

Slot de extensão *1

/13,000FQ 39,000FD/26,000FQ 78,000FD/256FQ 512FD

1 213 14

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ãoEs

pecif

icaçõ

es d

e Co

ntro

lador

Pleno uso do espaço de instalação

Níveis de detecção de sobrecarga otimizados com base nas configurações de temperatura ambiente para o robô (definidas nos parâmetros). Isso ajuda a melhorar a operabilidade contínua, usando níveis de carga calculados com base nas condições ambientais reais para os eixos do robô.A temperatura do encoder é monitorada de forma que a máquina seja desligada devido a erro se a temperatura exceder o limite tolerável.

●

●

●●

Tempos de aceleração/ desaceleração e velocidades ideais definidas automaticamente com base na posição de operação, postura e condições de carga do robô.Condições de carga são definidas, permitindo que os tempos e as velocidades de aceleração/ desaceleração sejam alterados automaticamente dependendo se uma peça está ou não presente.Isso permite que a velocidade máxima de operação seja produzida para cada tarefaTempo necessário para encurtar tempos de ciclo é reduzido.

Takt time encurtado

Produzido o desempenho operacional mais rápido da sua classe usando motores de alto desempenho e tecnologia de controle do acionamento exclusivo desenvolvido pela Mitsubishi Electric.

Permite a execução até 1,2 vezes mais rápida do que com a série SQ/SD.Velocidades de operação numérica e processamento condicional de ramais aumentadas, até duas vezes mais rápida, o que permite tempos takt encurtados.

Programas de robô podem ser executados 1,2 vezes mais rápido do que antes se compilados antecipadamente e processados usando uma linguagem intermediária.Tempos takt podem ser encurtados em até três vezes para linhas mais longas. (Em comparação com os modelos anteriores)

Habilitada a saída de alto torque em alta velocidade de rotação, reduzindo tempo de aceleração/ desaceleração.Tempo de posicionamento encurtado para rendimento melhorado do dispositivo.Operabilidade contínua melhoradaVelocidade melhorada para os movimentos verticais que são tão essenciais para a operação do robô de multi-articulações horizontal. 2.400 mm/s, [RH-6FH: Duas vezes mais rápido que a velocidade convencional]

●

●●●

Desempenho de ferramental melhorado

Instalação interna de fiação e tubulação para conexão a sensores de visão habilitada.●●

Mão: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de saídaCabo Ethernet para sensor de visão

Desempenho de controle melhorado Compatibilidade com ferramentas de cabo de Ethernet interna

Roteamento interno da fiação de mão e canais de fiação

Faixa de operação giratória expandida

Execução em alta velocidade dos programas

Controle de aceleração/ desaceleração ideal e controle de substituição ideal

Operabilidade contínua melhorada

Funções

Para mão

Válvulas embutidos internamente

Sensor de visão

Velocidade de rotação (rpm)

Torque

Modelo de motor anterior

Torque aumentado

Velocidade aumentada

Encurtado emcerca de 20%

Velocidade de processa-mento aumentada em 20% 10 JOVRD 100

20 MOV P100 30 M1=M_IN (10) 40 IF M1=1 THEN GOTO 1000 50 IF M1=2 THEN GOTO 2000 60 IF M1=3 THEN GOTO 3000 70 MOV P999 80 ERROR 9000 90 END

1000 PL=P1*POFF*PSHIFT1010 PUP=PL1020 PUP.Z=PUP.Z+MZ1030 MOV PUP · · ·

Série RH-F

Série SQ/SD

Tempo de processamento do programa

10 20 30 40 50 60 70 80 90 1000 1010 1020 1030

10 20 30 40 50 60 1000 1010 102070 80 90 1030

Permite que os tempos de operação numérica e processamento condicional de ramais sejam encurtados dramaticamente.(A taxa de encurtamento pode variar, dependendo das condições de operação.)

Exemplo de programa

Nota) O efeito de encurtamento depende do conteúdo das instruções e do processamento do programa.

Tempo de ciclo encurtado


Controle normal

Tempo

Velocidade

Operação de pivô RV-2FQ/2FD

Remoção Entrega

Movable stopper for the J1 axis

Faixa de operação giratória de eixo J1expandida para permitir acesso à traseirada máquina

Acesso traseiro em RH-FQ/FD

Novo modelo de motor

Monitoramento detemperatura do encoder

Otimizar onível de detecção

de sobrecargaTela de monitoramento da temperatura do encoder

· A fixação do sensor de visão ao pulso facilita a fiação.

Conectável

Roteamento interno de fiação e canais de fiação habilitado dentro do braço até a ponta do eixo J6.

Nota) As seções de fiação que podem ser roteadas interna-mente podem ser diferentes, dependendo do modelo.

O roteamento interno de cabos e mangueiras de ar é habilitado através dos canais internos que levam até a extremidade do braço do robô.Tal roteamento interno aumenta as áreas do envelope de trabalho que o robô pode alcançar sem torção e emaranhamento de cabos e tubos.Isso evita a interferência com cabos em torno de dispositivos e reduz o risco de desconexão da fiação.

Flexibilidade melhorada para considerações de projeto de layout do robô.Permitindo o uso mais eficaz do espaço de acesso ao redor do perímetro total, incluindo a parte de trás.Distâncias de movimento encurtadas, permitindo que o takt time sejam encurtados.

Temperaturaambiente

Aparato 2

Aparato 3Entrega

Remoção

Aparato 1

Nota: Especifique um modelo com fiação interna (um modelo que termina em "-SHxx). Os tipos de fiação interna suportados podem variar por modelo.

1 213 14

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ãoEs

pecif

icaçõ

es d

e Co

ntro

lador

Pleno uso do espaço de instalação

Níveis de detecção de sobrecarga otimizados com base nas configurações de temperatura ambiente para o robô (definidas nos parâmetros). Isso ajuda a melhorar a operabilidade contínua, usando níveis de carga calculados com base nas condições ambientais reais para os eixos do robô.A temperatura do encoder é monitorada de forma que a máquina seja desligada devido a erro se a temperatura exceder o limite tolerável.

●

●

●●

Tempos de aceleração/ desaceleração e velocidades ideais definidas automaticamente com base na posição de operação, postura e condições de carga do robô.Condições de carga são definidas, permitindo que os tempos e as velocidades de aceleração/ desaceleração sejam alterados automaticamente dependendo se uma peça está ou não presente.Isso permite que a velocidade máxima de operação seja produzida para cada tarefaTempo necessário para encurtar tempos de ciclo é reduzido.

Takt time encurtado

Produzido o desempenho operacional mais rápido da sua classe usando motores de alto desempenho e tecnologia de controle do acionamento exclusivo desenvolvido pela Mitsubishi Electric.

Permite a execução até 1,2 vezes mais rápida do que com a série SQ/SD.Velocidades de operação numérica e processamento condicional de ramais aumentadas, até duas vezes mais rápida, o que permite tempos takt encurtados.

Programas de robô podem ser executados 1,2 vezes mais rápido do que antes se compilados antecipadamente e processados usando uma linguagem intermediária.Tempos takt podem ser encurtados em até três vezes para linhas mais longas. (Em comparação com os modelos anteriores)

Habilitada a saída de alto torque em alta velocidade de rotação, reduzindo tempo de aceleração/ desaceleração.Tempo de posicionamento encurtado para rendimento melhorado do dispositivo.Operabilidade contínua melhoradaVelocidade melhorada para os movimentos verticais que são tão essenciais para a operação do robô de multi-articulações horizontal. 2.400 mm/s, [RH-6FH: Duas vezes mais rápido que a velocidade convencional]

●

●●●

Desempenho de ferramental melhorado

Instalação interna de fiação e tubulação para conexão a sensores de visão habilitada.●●

Mão: 8 pontos de entrada/ 8 pontos de saídaCabo Ethernet para sensor de visão

Desempenho de controle melhorado Compatibilidade com ferramentas de cabo de Ethernet interna

Roteamento interno da fiação de mão e canais de fiação

Faixa de operação giratória expandida

Execução em alta velocidade dos programas


Operabilidade contínua melhorada

Funções

Para mão

Válvulas embutidos internamente

Sensor de visão

Velocidade de rotação (rpm)

Torque

Modelo de motor anterior

Torque aumentado

Velocidade aumentada

Encurtado emcerca de 20%

Velocidade de processa-mento aumentada em 20% 10 JOVRD 100

20 MOV P100 30 M1=M_IN (10) 40 IF M1=1 THEN GOTO 1000 50 IF M1=2 THEN GOTO 2000 60 IF M1=3 THEN GOTO 3000 70 MOV P999 80 ERROR 9000 90 END

1000 PL=P1*POFF*PSHIFT1010 PUP=PL1020 PUP.Z=PUP.Z+MZ1030 MOV PUP · · ·

Série RH-F

Série SQ/SD

Tempo de processamento do programa

10 20 30 40 50 60 70 80 90 1000 1010 1020 1030

10 20 30 40 50 60 1000 1010 102070 80 90 1030

Permite que os tempos de operação numérica e processamento condicional de ramais sejam encurtados dramaticamente.(A taxa de encurtamento pode variar, dependendo das condições de operação.)

Exemplo de programa

Nota) O efeito de encurtamento depende do conteúdo das instruções e do processamento do programa.

Tempo de ciclo encurtado


Controle normal

Tempo

Velocidade

Operação de pivô RV-2FQ/2FD

Remoção Entrega

Movable stopper for the J1 axis

Faixa de operação giratória de eixo J1expandida para permitir acesso à traseirada máquina

Acesso traseiro em RH-FQ/FD

Novo modelo de motor

Monitoramento detemperatura do encoder

Otimizar onível de detecção

de sobrecargaTela de monitoramento da temperatura do encoder

· A fixação do sensor de visão ao pulso facilita a fiação.

Conectável

Roteamento interno de fiação e canais de fiação habilitado dentro do braço até a ponta do eixo J6.

Nota) As seções de fiação que podem ser roteadas interna-mente podem ser diferentes, dependendo do modelo.

O roteamento interno de cabos e mangueiras de ar é habilitado através dos canais internos que levam até a extremidade do braço do robô.Tal roteamento interno aumenta as áreas do envelope de trabalho que o robô pode alcançar sem torção e emaranhamento de cabos e tubos.Isso evita a interferência com cabos em torno de dispositivos e reduz o risco de desconexão da fiação.

Flexibilidade melhorada para considerações de projeto de layout do robô.Permitindo o uso mais eficaz do espaço de acesso ao redor do perímetro total, incluindo a parte de trás.Distâncias de movimento encurtadas, permitindo que o takt time sejam encurtados.

Temperaturaambiente

Aparato 2

Aparato 3Entrega

Remoção

Aparato 1

Nota: Especifique um modelo com fiação interna (um modelo que termina em "-SHxx). Os tipos de fiação interna suportados podem variar por modelo.

1 215 16

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

orAdaptação para operação

O robô pode ser confeccionado para transpassar o ponto singular, ao contrário de modelos anteriores de robô. Isto permite uma flexibilidade maior no layout de robôs e áreas circunvizinhas.Operações de ensino podem ser executadas mais facilmente já que não há mais necessidade de cancelar operações devido à presença do ponto singular.

●

●

Esta função reduz a rigidez do braço do robô e rastreia as forças externas. O próprio robô está equipado com uma função de conformidade, que faz com que mãos e sensores especiais sejam desnecessários.Isto permite que a quantidade de força gerada através da interferência durante o aprisionamento e inserção da peça de trabalho seja reduzida e que as forças de cópia de movimento externo sejam controlados.

●

●

Precisão melhorada

Ajuste de controle de motor ideal definido automaticamente com base na posição de operação, postura e condições de carga do robô.Melhora a precisão de rastreamento para a trajetória alvo.

●

●

Os ajustes de ferramenta para o sistema de coordenadas da ferramenta pode ser definido fixando a ferramenta e usando três a oito dos mesmos pontos de ensino.Permite que ajustes sejam feitos para a ferramenta real, incluindo erros introduzidos quando a ferramenta foi confeccionada, e outros dados sem a necessidade de calcular valores a partir do diagrama da ferramenta.

Monitore a postura e as condições de carga do robô Ajuste automático

Carga

Rastreio de alvoCom controle deganho ativoSem controle deganho ativo

●

●

●

Modo de prioridade de trajetória/ operação de prioridade de velocidade podem ser definidas em programas para atender às necessidades de sistema dos clientes. Ajuste de controle de motor ideal definido automaticamente com base na posição de operação, postura e condições de carga do robô.Melhora a precisão de rastreamento para a trajetória alvo.

●●

●

Compensa a deflexão no braço robô que ocorre devido à gravidade.Calcula o valor da compensação necessário com base na posição de operação, postura e condições de carga do robô e compensa qualquer deflexão automaticamente.Compensa não só a deflexão estática devida à força gravitacional, mas também a deflexão dinâmica, devida à força de inércia presente durante a operação.

Controle de ganho ativo

Ajuste simplificado de comprimento de ferramenta

Função para traspassar o ponto singular

Controle de conformidade ortogonalFunção de compensação de deflexão

Função de definição do modo de operação

Alta velocidade

Alta

pre

cisã

o

Ajustes padrão

Modo de posicionamento de alta precisão

Modo de trajetória de alta precisão

MvTune 1

MvTune 2

MvTune 3

Compensaçãode deflexão

kθ

Defina usando três a oito pontos de ensino

P2

P1

Direção de movimento

P2

Rotação de eixo J4

Postura no ponto de partida

Postura na posição alvo

Direção de inserção ou direçãode controle normal

Plano de cópiaSistema de coordenadas deferramenta

Mão de robô

Dispositivo deposicionamento

+X+Y

+Z

· A direção de conformidade pode ser definida arbitrariamente usando o sistema de coordenadas do robô, o sistema de coordenadas da ferramenta, etc.

· Isto é útil na proteção contra a interferência da peça de trabalho e na redução da paralisação.

Custos de ferramental reduzidoTempos de parada de linha encurtadosTempos de inicialização encurtados

Ao mover-se de P1→P2, se o robô está passando o ponto singular (eixo J5 = 0°) ou um local na adjacência em uma postura constante, o eixo J4 do robô irá rodar a alta velocidade e ser incapaz de traspassá-lo.

· Eficaz para trabalho de transporte de peças para cassetes com passo baixo e trabalho de paletização.

Precisão de paletização melhoradaPrevisão de trajetória melhorada

compensação

Precisão de trajetória melhoradaDesempenho de amortecimento de vibração melhorado

· Controle de ganho ativo é um método de controle que permite que o ganho de posição seja alterado em tempo real.

· Isto é eficaz para operações padrão e trabalhos de ferramental que exigem alta precisão.

· Isto é eficaz para operações padrão e trabalhos de ferramental que exigemalta precisão.

O que é um ponto singular?Há um número ilimitado de ângulos em que os eixos J4 e J6 podem ser configurados, de forma que o ângulo do eixo J5 é de 0° quando as operações de interpolação linear são realizadas utilizando os dados de posição de um sistema de coordenadas conjuntas. Este ponto é o ponto singular e é o ponto em que o robô não pode ser operado a uma posição e postura atribuída sob condições normais. A posição em que isto ocorre é referida como um ponto singular.

Comprimentode

ferramenta

1 215 16

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

orAdaptação para operação

O robô pode ser confeccionado para transpassar o ponto singular, ao contrário de modelos anteriores de robô. Isto permite uma flexibilidade maior no layout de robôs e áreas circunvizinhas.Operações de ensino podem ser executadas mais facilmente já que não há mais necessidade de cancelar operações devido à presença do ponto singular.

●

●

Esta função reduz a rigidez do braço do robô e rastreia as forças externas. O próprio robô está equipado com uma função de conformidade, que faz com que mãos e sensores especiais sejam desnecessários.Isto permite que a quantidade de força gerada através da interferência durante o aprisionamento e inserção da peça de trabalho seja reduzida e que as forças de cópia de movimento externo sejam controlados.

●

●

Precisão melhorada

Ajuste de controle de motor ideal definido automaticamente com base na posição de operação, postura e condições de carga do robô.Melhora a precisão de rastreamento para a trajetória alvo.

●

●

Os ajustes de ferramenta para o sistema de coordenadas da ferramenta pode ser definido fixando a ferramenta e usando três a oito dos mesmos pontos de ensino.Permite que ajustes sejam feitos para a ferramenta real, incluindo erros introduzidos quando a ferramenta foi confeccionada, e outros dados sem a necessidade de calcular valores a partir do diagrama da ferramenta.

Monitore a postura e as condições de carga do robô Ajuste automático

Carga

Rastreio de alvoCom controle deganho ativoSem controle deganho ativo

●

●

●

Modo de prioridade de trajetória/ operação de prioridade de velocidade podem ser definidas em programas para atender às necessidades de sistema dos clientes. Ajuste de controle de motor ideal definido automaticamente com base na posição de operação, postura e condições de carga do robô.Melhora a precisão de rastreamento para a trajetória alvo.

●●

●

Compensa a deflexão no braço robô que ocorre devido à gravidade.Calcula o valor da compensação necessário com base na posição de operação, postura e condições de carga do robô e compensa qualquer deflexão automaticamente.Compensa não só a deflexão estática devida à força gravitacional, mas também a deflexão dinâmica, devida à força de inércia presente durante a operação.

Controle de ganho ativo

Ajuste simplificado de comprimento de ferramenta

Função para traspassar o ponto singular

Controle de conformidade ortogonalFunção de compensação de deflexão

Função de definição do modo de operação

Alta velocidade

Alta

pre

cisã

o

Ajustes padrão

Modo de posicionamento de alta precisão

Modo de trajetória de alta precisão

MvTune 1

MvTune 2

MvTune 3

Compensaçãode deflexão

kθ

Defina usando três a oito pontos de ensino

P2

P1

Direção de movimento

P2

Rotação de eixo J4

Postura no ponto de partida

Postura na posição alvo

Direção de inserção ou direçãode controle normal

Plano de cópiaSistema de coordenadas deferramenta

Mão de robô

Dispositivo deposicionamento

+X+Y

+Z

· A direção de conformidade pode ser definida arbitrariamente usando o sistema de coordenadas do robô, o sistema de coordenadas da ferramenta, etc.

· Isto é útil na proteção contra a interferência da peça de trabalho e na redução da paralisação.

Custos de ferramental reduzidoTempos de parada de linha encurtadosTempos de inicialização encurtados

Ao mover-se de P1→P2, se o robô está passando o ponto singular (eixo J5 = 0°) ou um local na adjacência em uma postura constante, o eixo J4 do robô irá rodar a alta velocidade e ser incapaz de traspassá-lo.

· Eficaz para trabalho de transporte de peças para cassetes com passo baixo e trabalho de paletização.

Precisão de paletização melhoradaPrevisão de trajetória melhorada

compensação

Precisão de trajetória melhoradaDesempenho de amortecimento de vibração melhorado

· Controle de ganho ativo é um método de controle que permite que o ganho de posição seja alterado em tempo real.

· Isto é eficaz para operações padrão e trabalhos de ferramental que exigem alta precisão.

· Isto é eficaz para operações padrão e trabalhos de ferramental que exigemalta precisão.

O que é um ponto singular?Há um número ilimitado de ângulos em que os eixos J4 e J6 podem ser configurados, de forma que o ângulo do eixo J5 é de 0° quando as operações de interpolação linear são realizadas utilizando os dados de posição de um sistema de coordenadas conjuntas. Este ponto é o ponto singular e é o ponto em que o robô não pode ser operado a uma posição e postura atribuída sob condições normais. A posição em que isto ocorre é referida como um ponto singular.

Comprimentode

ferramenta

1 217 18

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

or

Gerenciamento de programa simplificadoPermite o gerenciamento em lote de programas e dados em blocos do controlador programável para o servo, dispositivo de exibição e robô. Seleção de modelo de dispositivo simplificadoTodos os modelos de dispositivos Mitsubishi estão listados no Navigator, permitindo a sua utilização como ferramenta de seleção de modelo de dispositivo.Ver. 1.24A e posteriores são equipados com capacidade de seleção de CPU de robô e vem em pacote com o RT ToolBox2 (ver. mini).

●

●

●●

●

O robô pode ser controlado diretamente de um GOT 1000 Mitsubishi. Permite que os estados do controlador de robô sejam carregados e as operações sejam controladas diretamente a partir do GOT. Permite que inicialização/desligamento do robô, monitoramento de estado/alarme e outras tarefas sejam concluídos fácil e rapidamente a partir do GOT.O uso da função transparente permite a edição de programas e parâmetros a partir da interface USB na tela frontal do GOT, melhorando a amigabilidade com o usuário.

Função de exibição gráfica de RT ToolBox2 (software de PC) aprimorada permitindo que parâmetros de configuração sejam exibidos visualmente. A confirmação visual usando essa função ajuda a prevenir erros de configuração de forma proativa.

A exibição de posições de ensino e trajetórias de pontos finais facilita as tarefas de confirmação durante a programação ou simulações.

Afabilidade ao usuário melhorada

Permite que o robô seja controlado a partir da tela de controle de robô usando as mesmas funções do painel de operação do controlador de robô. Telas de monitoramento podem ser configuradas individualmente para atender às necessidades das condições de depuração do usuário.

●

●

As telas podem ser criados de novo, importadas ou exportadas a partir da "Edição de Tela Definida pelo Usuário" na árvore do projeto. Botões, lâmpadas, informações de robô, rótulos e linhas retas podem ser organizadas em layouts e atribuídos a variáveis do robô.

Dados criados aqui são exportados e carregados no R56/57TB.Pode ser usado como uma tela de usuário.

Mãos podem ser criadas como combinações de diagramas básicos na tela de Edição de Mão e então fixadas ao robô. Permite que as relações entre a mão, a peça de trabalho e os dispositivos periféricos sejam verificados com um único olhar durante a simulação.

Modelos poligonais 3D padrão podem ser importados para o programa.Modelos ambientais criados usando 3DCAD podem ser exibidos na tela, permitindo que os operadores confirmem a relação posicional entre o robô e os dispositivos periféricos durante a simulação.(Formatos de arquivo de dados 3D aplicáveis: STL, OBJ)

Operação automática simples através do teaching box

Ferramentas de criação de tela definida pelo usuário

Ligado a iQ Works

Função de conexão com GOT

Funções visuais de RT ToolBox 2 aperfeiçoadas

Tela de controle de robô (R56TB)

Permite a operação automática de ligar/ desligar a alimentação do servo, inicialização, desligamento, reset, seleção de programa, e outras operações.

Exibição de trajetórias

Exibição de regiões definidas pelo usuário/ planos de liberdade limitada

Exibição de posições selecionadas

Exibição dos dados de posição selecionada

Fixação de uma mão criada em RT ToolBox2 Exemplo de uma tela de ambiente de sistema a partir de um modelo importado

MELSOFT Navigator

[Para controladores tipo Q /tipo D]

O computador pessoal e o GOT estão conectados com um cabo USB ou RS232

Operação de ferramentas de engenharia a partir da interface USB na tela frontal do GOT.

· Ethernet· Sinais seriaisetc.

Exemplo de tela de GOT


* Você pode baixar uma imagem de amostra do site de FA Mitsubishi.

(Dados de amostra correspondem ao GT16, 640×480 ou mais)

Projetista de programa de controlador programável

· Habilitado para R32B/R33TB e R56TB/R57TB.

Painel de controle simplificado criado usando um GOTSem necessidade de circuitos ladder com a conexão de GOT

1 217 18

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

or

Gerenciamento de programa simplificadoPermite o gerenciamento em lote de programas e dados em blocos do controlador programável para o servo, dispositivo de exibição e robô. Seleção de modelo de dispositivo simplificadoTodos os modelos de dispositivos Mitsubishi estão listados no Navigator, permitindo a sua utilização como ferramenta de seleção de modelo de dispositivo.Ver. 1.24A e posteriores são equipados com capacidade de seleção de CPU de robô e vem em pacote com o RT ToolBox2 (ver. mini).

●

●

●●

●

O robô pode ser controlado diretamente de um GOT 1000 Mitsubishi. Permite que os estados do controlador de robô sejam carregados e as operações sejam controladas diretamente a partir do GOT. Permite que inicialização/desligamento do robô, monitoramento de estado/alarme e outras tarefas sejam concluídos fácil e rapidamente a partir do GOT.O uso da função transparente permite a edição de programas e parâmetros a partir da interface USB na tela frontal do GOT, melhorando a amigabilidade com o usuário.

Função de exibição gráfica de RT ToolBox2 (software de PC) aprimorada permitindo que parâmetros de configuração sejam exibidos visualmente. A confirmação visual usando essa função ajuda a prevenir erros de configuração de forma proativa.

A exibição de posições de ensino e trajetórias de pontos finais facilita as tarefas de confirmação durante a programação ou simulações.

Afabilidade ao usuário melhorada

Permite que o robô seja controlado a partir da tela de controle de robô usando as mesmas funções do painel de operação do controlador de robô. Telas de monitoramento podem ser configuradas individualmente para atender às necessidades das condições de depuração do usuário.

●

●

As telas podem ser criados de novo, importadas ou exportadas a partir da "Edição de Tela Definida pelo Usuário" na árvore do projeto. Botões, lâmpadas, informações de robô, rótulos e linhas retas podem ser organizadas em layouts e atribuídos a variáveis do robô.

Dados criados aqui são exportados e carregados no R56/57TB.Pode ser usado como uma tela de usuário.

Mãos podem ser criadas como combinações de diagramas básicos na tela de Edição de Mão e então fixadas ao robô. Permite que as relações entre a mão, a peça de trabalho e os dispositivos periféricos sejam verificados com um único olhar durante a simulação.

Modelos poligonais 3D padrão podem ser importados para o programa.Modelos ambientais criados usando 3DCAD podem ser exibidos na tela, permitindo que os operadores confirmem a relação posicional entre o robô e os dispositivos periféricos durante a simulação.(Formatos de arquivo de dados 3D aplicáveis: STL, OBJ)

Operação automática simples através do teaching box

Ferramentas de criação de tela definida pelo usuário

Ligado a iQ Works

Função de conexão com GOT

Funções visuais de RT ToolBox 2 aperfeiçoadas

Tela de controle de robô (R56TB)

Permite a operação automática de ligar/ desligar a alimentação do servo, inicialização, desligamento, reset, seleção de programa, e outras operações.

Exibição de trajetórias

Exibição de regiões definidas pelo usuário/ planos de liberdade limitada

Exibição de posições selecionadas

Exibição dos dados de posição selecionada

Fixação de uma mão criada em RT ToolBox2 Exemplo de uma tela de ambiente de sistema a partir de um modelo importado

MELSOFT Navigator



Operação de ferramentas de engenharia a partir da interface USB na tela frontal do GOT.

· Ethernet· Sinais seriaisetc.

Exemplo de tela de GOT


* Você pode baixar uma imagem de amostra do site de FA Mitsubishi.

(Dados de amostra correspondem ao GT16, 640×480 ou mais)

Projetista de programa de controlador programável

· Habilitado para R32B/R33TB e R56TB/R57TB.

Painel de controle simplificado criado usando um GOTSem necessidade de circuitos ladder com a conexão de GOT

1 219 20

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

or

A trajetória do robô pode ser sustentada mesmo quando a máquina está desligada usando uma parada de emergência. Isso permite que a interferência com os dispositivos periféricos e outros objetos seja reduzida ou até mesmo totalmente prevenida usando a inércia do braço do robô para deixá-lo mover-se livre até parar.

Está em conformidade com as mais recentes normas ISO-10218-1 (2011) para Robôs e dispositivos robóticos - Requisitos de segurança.Atende aos requerimentos de PL d da ISO13849-1 Categoria 3.

Circuitos de segurança (circuitos de parada de emergência) podem ser facilmente instalados para todo o sistema do cliente, e não apenas para o robô em si.Existem robôs com especificações especiais que estão em conformidade com várias normas de segurança. Contate um revendedor ou agente de vendas Mitsubishi Electric para mais detalhes caso haja interesse.

●

●

●●

Esta função detecta se o braço colide com um obstáculo enquanto ensina ou opera, e ajuda a reduzir danos ao braço e ferramentas do robô.A função de detecção de colisão pode ser usada para proteger a peça de trabalho de ficar danificada devido à interferência entre a peça e os objetos afetados.O nível de detecção pode ser alterado de acordo com os alvos de proteção.A função de detecção de colisão pode ser programada para gerar um alarme ou executar um movimento de fuga específico, ou ambos.Ex.) Um erro é emitido devido à parada repentina do robô, um erro é emitido após os movimentos de fuga serem feitos, etc

●

●●

●

●

O layout pode ser configurado para incluir o eixo de percurso do robô e mesa giratória, bem como máquinas de usuário separadas do robô, como carregadores e dispositivos de posicionamento.Até oito eixos adicionais podem ser controlados pelo controlador.Eixos adicionais e máquinas do usuário podem ser operados a partir do programa de robô e caixas de controle sem qualquer hardware de controle de movimento adicional. A mesma operação JOG do robô pode ser utilizada. A linguagem de robô pode ser utilizada para operações de controle.O controlador de robô tem compatibilidade plug-and-play com os servos MELSERVO (MR-J4-B, MR-J3-BS).Função de interface padrão (servo amplificador e servo motor à parte são necessários.)

As várias opções de rede disponíveis permitem a conexão a uma variedade de dispositivos utilizados em todo o mundo.

●

●

●●

Os trabalhos de transporte, alinhamento e instalação, etc., podem ser realizados enquanto os robôs são rastreadas com a peça de trabalho sobre o transportador, sem parar o transportador. A capacidade de processamento melhorou em até 15% em relação à dos robôs da série SQ/SD.Diferentes variações podem ser selecionadas, incluindo o rastreamento de visão em combinação com um sensor de visão, rastreando em combinação com um sensor ótico-elétrico, etc.Programas podem ser criados facilmente em linguagem de robô (MELFA BASIC IV, V).Função de interface padrão. (Somente tipo D.) (Encoder e sensor de visão à parte são necessários.)

Conexão a dispositivos periféricos

Ajustes simplesO robô e a câmera podem ser calibrados através de um processo simples, utilizando ferramentas de ajuste de sensor de visão. Conexão simplesConexão simples entre o robô e a câmera usando Ethernet.Controle simplesControle simples usando os comandos de controle de visão nos programas do robô.Três robôs conectados a um único sensor de visão/ Sete sensores de visão conectados a um único robô→ Permite que os custos sejam reduzidos, mesmo para configurações de sistema complicadas.

●

●

●

●

Funções de segurança

●●

●

Características de segurança foram adicionadas para proteger programas e parâmetros. A proteção de leitura/gravação impede que os parâmetros sejam sobrescritos e os programas sejam alterados inadvertidamente. Os dados sensíveis podem ser protegidos usando a proteção por senha.

Senhas podem ser definidas para proteger os programas criados.A visualização e a cópia de dados da caixa de controle e de RT ToolBox2 podem ser desativadas.Operações de gravação para parâmetros podem ser desativadas.

Sensor de visão Características de segurança

Rastreamento sustentado durante parada de emergência

Função de detecção de colisão

Em conformidade com normas de segurança

Rastreamento


Interfaces de usuário

··Sete··

Três controladores

In-Sight Micro

Sensor de visãode rede

(In-Sight 5400)

Sensor de visão

Encoder

Conveyor

Pode ser usado com vários transportadores ao mesmo tempo (até 8 no máx.).

Capacidade de processa-mento aumentou em 15%

Eixo adicional

Controle Simultâneo

EixoadicionalAté 2 eixos

Máquina de usuário

Até 3 eixos

Máquina 1 Máquina 2 Máquina 3

Robô Até 8 eixos adicionais

(Até 3 grupos)

Compatível com MR-J4-B (modo compatível c/ J3)*

Equipamento padrão: Ethernet USB SSCNET III

Opção: CC-Link Profibus DeviceNet Network base card (EtherNet/IP)

Funções protegidas e restringidas

Relacionado aprograma

Leitura e gravação de programasExclusão e cópia de programasRenomeação e inicialização de programas

Relacionado aparâmetro Gravação de parâmetros

RT Tool Box2 Backup e restauração de dados

* A utilização desta função não garante que a trajetória seja sustentada.A trajetória pode ser deslocada para fora da linha dependendo do momento em que a parada de emergência é ativada.

Erro

Normas aplicáveis

●CE: European Conformity (Normas de segurança Europeias)

· Em conformidade com a Diretiva EMC, 2004/108/EC · Em conformidade com a Diretiva de Maquinário, 2006/42/EC

●KCC: Korean Communications Commission

(Certificação de segurança Coerana)· Em conformidade com a revisada Korea Radio Act (Artigo 58 Seção 2)

Colisão

Custos de ferramental reduzidosTempos de parada de linha encurtadosCustos de manutenção reduzidos


Até 3 eixos

Sem necessidade de dispositivo de controle dedicado

Custos de sistema reduzidos

Custos de sistema reduzido

Menor takt time

Sem necessidade de um dispositivo de posicionamentoTakt de operação melhorado

*Software aplicável: Ver. R3g/S3g ou posterior.

Parada de emergência

Desligamento comtrajetória sustentada

Posição alvo

Desligamento com trajetória deslocada

1 219 20

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

or

A trajetória do robô pode ser sustentada mesmo quando a máquina está desligada usando uma parada de emergência. Isso permite que a interferência com os dispositivos periféricos e outros objetos seja reduzida ou até mesmo totalmente prevenida usando a inércia do braço do robô para deixá-lo mover-se livre até parar.

Está em conformidade com as mais recentes normas ISO-10218-1 (2011) para Robôs e dispositivos robóticos - Requisitos de segurança.Atende aos requerimentos de PL d da ISO13849-1 Categoria 3.

Circuitos de segurança (circuitos de parada de emergência) podem ser facilmente instalados para todo o sistema do cliente, e não apenas para o robô em si.Existem robôs com especificações especiais que estão em conformidade com várias normas de segurança. Contate um revendedor ou agente de vendas Mitsubishi Electric para mais detalhes caso haja interesse.

●

●

●●

Esta função detecta se o braço colide com um obstáculo enquanto ensina ou opera, e ajuda a reduzir danos ao braço e ferramentas do robô.A função de detecção de colisão pode ser usada para proteger a peça de trabalho de ficar danificada devido à interferência entre a peça e os objetos afetados.O nível de detecção pode ser alterado de acordo com os alvos de proteção.A função de detecção de colisão pode ser programada para gerar um alarme ou executar um movimento de fuga específico, ou ambos.Ex.) Um erro é emitido devido à parada repentina do robô, um erro é emitido após os movimentos de fuga serem feitos, etc

●

●●

●

●

O layout pode ser configurado para incluir o eixo de percurso do robô e mesa giratória, bem como máquinas de usuário separadas do robô, como carregadores e dispositivos de posicionamento.Até oito eixos adicionais podem ser controlados pelo controlador.Eixos adicionais e máquinas do usuário podem ser operados a partir do programa de robô e caixas de controle sem qualquer hardware de controle de movimento adicional. A mesma operação JOG do robô pode ser utilizada. A linguagem de robô pode ser utilizada para operações de controle.O controlador de robô tem compatibilidade plug-and-play com os servos MELSERVO (MR-J4-B, MR-J3-BS).Função de interface padrão (servo amplificador e servo motor à parte são necessários.)

As várias opções de rede disponíveis permitem a conexão a uma variedade de dispositivos utilizados em todo o mundo.

●

●

●●

Os trabalhos de transporte, alinhamento e instalação, etc., podem ser realizados enquanto os robôs são rastreadas com a peça de trabalho sobre o transportador, sem parar o transportador. A capacidade de processamento melhorou em até 15% em relação à dos robôs da série SQ/SD.Diferentes variações podem ser selecionadas, incluindo o rastreamento de visão em combinação com um sensor de visão, rastreando em combinação com um sensor ótico-elétrico, etc.Programas podem ser criados facilmente em linguagem de robô (MELFA BASIC IV, V).Função de interface padrão. (Somente tipo D.) (Encoder e sensor de visão à parte são necessários.)

Conexão a dispositivos periféricos

Ajustes simplesO robô e a câmera podem ser calibrados através de um processo simples, utilizando ferramentas de ajuste de sensor de visão. Conexão simplesConexão simples entre o robô e a câmera usando Ethernet.Controle simplesControle simples usando os comandos de controle de visão nos programas do robô.Três robôs conectados a um único sensor de visão/ Sete sensores de visão conectados a um único robô→ Permite que os custos sejam reduzidos, mesmo para configurações de sistema complicadas.

●

●

●

●

Funções de segurança

●●

●

Características de segurança foram adicionadas para proteger programas e parâmetros. A proteção de leitura/gravação impede que os parâmetros sejam sobrescritos e os programas sejam alterados inadvertidamente. Os dados sensíveis podem ser protegidos usando a proteção por senha.

Senhas podem ser definidas para proteger os programas criados.A visualização e a cópia de dados da caixa de controle e de RT ToolBox2 podem ser desativadas.Operações de gravação para parâmetros podem ser desativadas.

Sensor de visão Características de segurança

Rastreamento sustentado durante parada de emergência

Função de detecção de colisão

Em conformidade com normas de segurança

Rastreamento


Interfaces de usuário

··Sete··

Três controladores

In-Sight Micro

Sensor de visãode rede

(In-Sight 5400)

Sensor de visão

Encoder

Conveyor

Pode ser usado com vários transportadores ao mesmo tempo (até 8 no máx.).

Capacidade de processa-mento aumentou em 15%

Eixo adicional

Controle Simultâneo

EixoadicionalAté 2 eixos


Até 3 eixos

Máquina 1 Máquina 2 Máquina 3

Robô Até 8 eixos adicionais

(Até 3 grupos)

Compatível com MR-J4-B (modo compatível c/ J3)*

Equipamento padrão: Ethernet USB SSCNET III

Opção: CC-Link Profibus DeviceNet Network base card (EtherNet/IP)

Funções protegidas e restringidas

Relacionado aprograma

Leitura e gravação de programasExclusão e cópia de programasRenomeação e inicialização de programas

Relacionado aparâmetro Gravação de parâmetros

RT Tool Box2 Backup e restauração de dados

* A utilização desta função não garante que a trajetória seja sustentada.A trajetória pode ser deslocada para fora da linha dependendo do momento em que a parada de emergência é ativada.

Erro

Normas aplicáveis

●CE: European Conformity (Normas de segurança Europeias)

· Em conformidade com a Diretiva EMC, 2004/108/EC · Em conformidade com a Diretiva de Maquinário, 2006/42/EC

●KCC: Korean Communications Commission

(Certificação de segurança Coerana)· Em conformidade com a revisada Korea Radio Act (Artigo 58 Seção 2)

Colisão

Custos de ferramental reduzidosTempos de parada de linha encurtadosCustos de manutenção reduzidos


Até 3 eixos

Sem necessidade de dispositivo de controle dedicado

Custos de sistema reduzidos

Custos de sistema reduzido

Menor takt time

Sem necessidade de um dispositivo de posicionamentoTakt de operação melhorado

*Software aplicável: Ver. R3g/S3g ou posterior.

Parada de emergência

Desligamento comtrajetória sustentada

Posição alvo

Desligamento com trajetória deslocada

1 221 22

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

or

Faixa de operação de eixo J4 expandida

Expandir a faixa de operação do eixo J4 permite que a postura seja alterada continuamente durante as operações de montagem e transporte. Também elimina a necessidade de o robô mover-se parcialmente na direção oposta através de uma operação.

O uso de um braço em estilo aba contribui para afinar o equipamento do cliente, permitindo que as operações sejam concluídas ainda mais próximas do robô.

Mudanças na postura de operação, que ocorrem com frequência durante a montagem, podem ser concluídas em velocidade rápida, aumentando a velocidade do eixo próximo à mão, bem como a do eixo base. Permite que sejam feitas alterações à postura de operação em alta velocidade.

Eixos de pulso aprimorados

A inércia tolerável do eixo J4 aumentou dramaticamente. Aplica-se facilmente a mãos múltiplas, mãos offset, etc.[5 vezes a de modelos anteriores (RH-20FH)]

Instalação compacta com operação realizada perto da base do robô

Mudanças na postura de operação podem ser feitas ainda mais rapidamente!!

Permite o acesso aos robôs na rede do controlador programável a partir de um PC conectado à CPU principal. Leva a um encurtamento de tempos de subida e facilidade de manutenção melhorada para os robôs na linha de produção.

Características dos Controladores IQ Platform

Os custos do sistema podem ser reduzidos com a utilização de sistemas sem fio e exclusão de unidades de E/S e unidades de rede.

Permite que a memória compartilhada seja lida e gravada por várias CPUs de robô.As velocidades para comunicação de dados entre robôs aumentam, permitindo um controle mais detalhado, como com uma função de prevenção de interferência ou controle coordenado, e diminuindo o tempo desperdiçado.

Permite que os dados sejam lidos e gravados diretamente entre a unidade de CPU e a unidade de E/S.A responsividade foi melhorada e os tempos de intertravamento e so tempos de ciclo foram encurtados pelo uso de comunicação de E/S de alta velocidade para dispositivos periféricos.

Aumenta a velocidade de comunicação de dados entre CPUs e reduz drasticamente o tempo de processamento de E/S usando uma base padrão de alta velocidade entre múltiplas CPUs.

O número de pontos de dispositivo entre o controlador programável e robô foi aumentado para 8192 pontos de entrada e 8192 pontos de saída. Isso permite que o sistema lide com programas maiores, controles mais complicados, e outros objetos que requeiram uma grande quantidade de pontos de E/S.

Responsividade melhorada através de comunicações de alta velocidade Grandes quantidades de dados

Comunicação direta entre unidades de CPU Controle direto entre unidades de E/S

Fiação e número de unidades utilizadas reduzidas

Gerenciamento em lote de múltiplos robôs

Série SQ/SD

Série F

Controlador programável

Unidade de E/S

Computador pessoalRT ToolBox2

Controlador Programável iQ Platform

USB/RS-232/Ethernet

Controlador programáveliQ Platform



Memóriacompartilhada

Cabo PIOUnidade remota

Wireless

Comunicações de alta velocidade

Compatível com peças de trabalho 2,2 vezes maiores

5 vezes a capacidadedos modelos anteriores

Pulso aprimorado (RH-20FH)

CC-Link-IE/CC-Link

Habilitado o acesso a outras estações por Ethernet ou comunicação serial

Permite que Robô 1, Robô 2, e Robô 3 sejam monitoradosde um único local.

Robô tipo Q 1 Robô tipo Q 2 Robô tipo Q 3

Comunicação direta entre CPUs

Sem necessidade de programas de controlador programável especiais uma vez que é usada memória compartilhada.

Controle direto entre CPUs e unidades de E/S

Sem necessidade de programas de controlador programável para entrada/saída de sinalResponsividade melhorada sem qualquer atraso devido ao tempo de varredura

Antes Depois

Série SQ/SD ±160°


Série RV-F±200°

Série RV-F±200°

Exemplo de medição: transferência dedados de 16 palavras(Com checagem de combinação de dados)CC-Link: 262msEntre múltiplas CPUs: 63 ms (Aprox. 4×)

Número de pontos de E/S: 8192/8192E/S remota: 256/256CC-Link (4 estações, 1×): 126/126CC-Link (4 estações, 8×): 894/894

1 221 22

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

or

Faixa de operação de eixo J4 expandida

Expandir a faixa de operação do eixo J4 permite que a postura seja alterada continuamente durante as operações de montagem e transporte. Também elimina a necessidade de o robô mover-se parcialmente na direção oposta através de uma operação.

O uso de um braço em estilo aba contribui para afinar o equipamento do cliente, permitindo que as operações sejam concluídas ainda mais próximas do robô.

Mudanças na postura de operação, que ocorrem com frequência durante a montagem, podem ser concluídas em velocidade rápida, aumentando a velocidade do eixo próximo à mão, bem como a do eixo base. Permite que sejam feitas alterações à postura de operação em alta velocidade.

Eixos de pulso aprimorados

A inércia tolerável do eixo J4 aumentou dramaticamente. Aplica-se facilmente a mãos múltiplas, mãos offset, etc.[5 vezes a de modelos anteriores (RH-20FH)]

Instalação compacta com operação realizada perto da base do robô

Mudanças na postura de operação podem ser feitas ainda mais rapidamente!!

Permite o acesso aos robôs na rede do controlador programável a partir de um PC conectado à CPU principal. Leva a um encurtamento de tempos de subida e facilidade de manutenção melhorada para os robôs na linha de produção.

Características dos Controladores IQ Platform

Os custos do sistema podem ser reduzidos com a utilização de sistemas sem fio e exclusão de unidades de E/S e unidades de rede.

Permite que a memória compartilhada seja lida e gravada por várias CPUs de robô.As velocidades para comunicação de dados entre robôs aumentam, permitindo um controle mais detalhado, como com uma função de prevenção de interferência ou controle coordenado, e diminuindo o tempo desperdiçado.

Permite que os dados sejam lidos e gravados diretamente entre a unidade de CPU e a unidade de E/S.A responsividade foi melhorada e os tempos de intertravamento e so tempos de ciclo foram encurtados pelo uso de comunicação de E/S de alta velocidade para dispositivos periféricos.

Aumenta a velocidade de comunicação de dados entre CPUs e reduz drasticamente o tempo de processamento de E/S usando uma base padrão de alta velocidade entre múltiplas CPUs.

O número de pontos de dispositivo entre o controlador programável e robô foi aumentado para 8192 pontos de entrada e 8192 pontos de saída. Isso permite que o sistema lide com programas maiores, controles mais complicados, e outros objetos que requeiram uma grande quantidade de pontos de E/S.

Responsividade melhorada através de comunicações de alta velocidade Grandes quantidades de dados

Comunicação direta entre unidades de CPU Controle direto entre unidades de E/S

Fiação e número de unidades utilizadas reduzidas

Gerenciamento em lote de múltiplos robôs

Série SQ/SD

Série F


Unidade de E/S

Computador pessoalRT ToolBox2

Controlador Programável iQ Platform

USB/RS-232/Ethernet




Memóriacompartilhada

Cabo PIOUnidade remota

Wireless

Comunicações de alta velocidade

Compatível com peças de trabalho 2,2 vezes maiores

5 vezes a capacidadedos modelos anteriores

Pulso aprimorado (RH-20FH)

CC-Link-IE/CC-Link

Habilitado o acesso a outras estações por Ethernet ou comunicação serial

Permite que Robô 1, Robô 2, e Robô 3 sejam monitoradosde um único local.

Robô tipo Q 1 Robô tipo Q 2 Robô tipo Q 3

Comunicação direta entre CPUs

Sem necessidade de programas de controlador programável especiais uma vez que é usada memória compartilhada.

Controle direto entre CPUs e unidades de E/S

Sem necessidade de programas de controlador programável para entrada/saída de sinalResponsividade melhorada sem qualquer atraso devido ao tempo de varredura

Antes Depois



Série RV-F±200°

Série RV-F±200°

Exemplo de medição: transferência dedados de 16 palavras(Com checagem de combinação de dados)CC-Link: 262msEntre múltiplas CPUs: 63 ms (Aprox. 4×)

Número de pontos de E/S: 8192/8192E/S remota: 256/256CC-Link (4 estações, 1×): 126/126CC-Link (4 estações, 8×): 894/894

1 223 24

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

or

Os programas e os parâmetros podem ser editados a partir da interface USB na parte frontal do GOT utilizando a função transparente para operabilidade melhorada.

Pode-se fazer backup dos dados de robô no GOT e restaurá-los a partir de um cartão CF ou memory stick USB. Sem a necessidade de um PC.Isto ajuda a evitar que os dados sejam perdidos devido a bateria vazia/ mau funcionamento da bateria ou do robô.Os dados podem ser salvos após a execução das tarefas de manutenção periódicas, ou quando ocorram erros inesperados. Melhoria dramática da facilidade de manutenção.

Os robôs podem ser controlados facilmente usando a linguagem de controlador programável. A operação do sistema pode ser controlada usando um único CLP. Isso permite que a operação do CLP lide com alterações nas especificações do sistema e com a resolução de problemas diretamente.

Eficiência aprimorada de monitoramento e operações de manutenção na fábrica usando um único GOT (dispositivo de exibição) como Interface Homem Máquina (HMI).Permite que o robô seja controlado a partir do GOT, mesmo sem um teaching box.Dados atuais de posição do robô, informações de erro e outros itens podem ser exibidos facilmente no GOT.

Informação interna de robô●●●

●

Informação de programa, erro e variávelEstado do robô (velocidade atual, psoição atual, etc.)Informação de manutenção (Capacidade remanescente de bateria. vida da graxa, etc.)Dados de servo (Fator de carga, valor de corrente, etc.)

Expansão de memória compartilhada

Conexão GOT (função transparente) (Para Série GOT1000)

Funções de backup/restauração de GOT (Suportado no GT14, GT15 e GT16)

Função de execução direta para controladores programáveis

Controle coordenado

Reduz o número de homem/hora de recuperação necessário após colisões devido a erros de operação de ensino ou falha na definição de intertravas.

Permite o controle coordenado entre múltiplos robôs através da conexão de CPU entre os robôs. Fácil de operar e usar sob operação normal através de operação de robô individual.

Permite o transporte de objetos longos ou pesados utilizando múltiplos robôs de pequeno porte no lugar dos maiores.

Prevenção de Colisão

Para a prevenção automática de colisões entre robôs

Diminui o tempo de inatividade durante a operação de inicialização

Controle coordenado entre múltiplos robôs

Transporte coordenado

O software monitora constantemente o movimento dos robôs, prevê colisões antes que eles ocorram e pára imediatamente os robôs. Isso evita danos ao robô durante ambas as operações, tanto de JOG como de modo automático. Além disso, isto permite que o número de intertravamentos necessários para evitar colisões entre robôs seja reduzido. (Desligamento por alarme)

[Somente controladores tipo Q]

[Apenas controladores tipo Q]

Backup

Restauração

Tela de previsão de manutenção

Tela de monitoramento de posição corrente Tela de operação jog/mãoTela de painel de operação

Operações de ferramenta de engenharia realizadas a partir da interface USB na parte frontal do GOT

Ambiente de engenharia

[Detalhes de operações de controlesuportadas]

Detalhes

Operação

Controle de Movi-mento

· Movimento de articulação interpolado· Movimento linear interpolado

· Substituição designada· Ajustes de aceleração desaceleração designada· Velocidade designada· Ajustes de ferramenta· Movimento auxiliar designado· Abertura/fechamento de mão

Sem a necessidade de usarqualquer programa de robô!!

Número de comando

Número de destinação

Opção designada

Memória compartilhada

Robô

CLP +CPU de robô

programa sequencial

Verificação de interferência usando o robô com um modelo sólido definido

Permite que o trabalho de instalação seja concluído enquanto posições de garra entre robôs são mantidos.

Tela de monitoramento de valorde corrente e fator de carga

Menu de exibição de manual/video

Cartão CF


1 223 24

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

or

Os programas e os parâmetros podem ser editados a partir da interface USB na parte frontal do GOT utilizando a função transparente para operabilidade melhorada.

Pode-se fazer backup dos dados de robô no GOT e restaurá-los a partir de um cartão CF ou memory stick USB. Sem a necessidade de um PC.Isto ajuda a evitar que os dados sejam perdidos devido a bateria vazia/ mau funcionamento da bateria ou do robô.Os dados podem ser salvos após a execução das tarefas de manutenção periódicas, ou quando ocorram erros inesperados. Melhoria dramática da facilidade de manutenção.

Os robôs podem ser controlados facilmente usando a linguagem de controlador programável. A operação do sistema pode ser controlada usando um único CLP. Isso permite que a operação do CLP lide com alterações nas especificações do sistema e com a resolução de problemas diretamente.

Eficiência aprimorada de monitoramento e operações de manutenção na fábrica usando um único GOT (dispositivo de exibição) como Interface Homem Máquina (HMI).Permite que o robô seja controlado a partir do GOT, mesmo sem um teaching box.Dados atuais de posição do robô, informações de erro e outros itens podem ser exibidos facilmente no GOT.

Informação interna de robô●●●

●

Informação de programa, erro e variávelEstado do robô (velocidade atual, psoição atual, etc.)Informação de manutenção (Capacidade remanescente de bateria. vida da graxa, etc.)Dados de servo (Fator de carga, valor de corrente, etc.)

Expansão de memória compartilhada

Conexão GOT (função transparente) (Para Série GOT1000)

Funções de backup/restauração de GOT (Suportado no GT14, GT15 e GT16)

Função de execução direta para controladores programáveis

Controle coordenado

Reduz o número de homem/hora de recuperação necessário após colisões devido a erros de operação de ensino ou falha na definição de intertravas.

Permite o controle coordenado entre múltiplos robôs através da conexão de CPU entre os robôs. Fácil de operar e usar sob operação normal através de operação de robô individual.

Permite o transporte de objetos longos ou pesados utilizando múltiplos robôs de pequeno porte no lugar dos maiores.

Prevenção de Colisão

Para a prevenção automática de colisões entre robôs

Diminui o tempo de inatividade durante a operação de inicialização

Controle coordenado entre múltiplos robôs

Transporte coordenado

O software monitora constantemente o movimento dos robôs, prevê colisões antes que eles ocorram e pára imediatamente os robôs. Isso evita danos ao robô durante ambas as operações, tanto de JOG como de modo automático. Além disso, isto permite que o número de intertravamentos necessários para evitar colisões entre robôs seja reduzido. (Desligamento por alarme)

[Somente controladores tipo Q]

[Apenas controladores tipo Q]

Backup

Restauração

Tela de previsão de manutenção

Tela de monitoramento de posição corrente Tela de operação jog/mãoTela de painel de operação

Operações de ferramenta de engenharia realizadas a partir da interface USB na parte frontal do GOT

Ambiente de engenharia

[Detalhes de operações de controlesuportadas]

Detalhes

Operação

Controle de Movi-mento

· Movimento de articulação interpolado· Movimento linear interpolado

· Substituição designada· Ajustes de aceleração desaceleração designada· Velocidade designada· Ajustes de ferramenta· Movimento auxiliar designado· Abertura/fechamento de mão

Sem a necessidade de usarqualquer programa de robô!!

Número de comando

Número de destinação

Opção designada

Memória compartilhada

Robô

CLP +CPU de robô

programa sequencial

Verificação de interferência usando o robô com um modelo sólido definido

Permite que o trabalho de instalação seja concluído enquanto posições de garra entre robôs são mantidos.

Tela de monitoramento de valorde corrente e fator de carga

Menu de exibição de manual/video

Cartão CF


1 225 26

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

or

Conjunto de fiação e tubulação interna para garra

Caixa de fiação etubulação de usuário externo



PULL

MITSUBISHI

M EL SECQ6xP POWER Q01CPU

RUNERR

PULL▼

▼RS-232

Q41X

RUNSTOP

Q172DRCPU

SW

EMI

DIS

PLA

Y I/

FTU

I/FC

N1

CN

2

Configuração de Sistema Opções de Configurações

Configuração de Sistema

Configuração de Sistema iQ Platform

Opções de configurações

Classificação Nome TipoRV RH

Especificações funcionais

1E-VD0□ (NPN)1E-VD0□E (PNP)

6FH3FH2F 12FH20FH

7F4F

1 a 2 válvulas, com cabo de saída de válvula solenóide.□ indica o número de válvulas solenóide (1 ou 2 válvulas)

Conjunto de fiação e tubulação para montagem interna no eixo de ponta (Compatível com 8 pontos de entrada para os sistemas de mão + sistemas de 2 válvulas solenóide φ6) Para curso de eixo Z de 350 mmConjunto de fiação e tubulação para montagem interna no eixo de ponta (Compatível com 8 pontos de entrada para os sistemas de mão + sistemas de 2 válvulas solenóide φ6) Para curso de eixo Z de 450 mm

Conjunto de fiação e tubulação para montagem interna no eixo de ponta (Compatível com 8 pontos de entrada para os sistemas de mão + sistemas de 4 válvulas solenóide φ4) Para curso de eixo Z de 200mmConjunto de fiação e tubulação para montagem interna no eixo de ponta (Compatível com 8 pontos de entrada para os sistemas de mão + sistemas de 4 válvulas solenóide φ4) Para curso de eixo Z de 340mm

Caixa para fiação externa de fiação de usuário (E/S de mão, tubo de mão)


Cabos de 2m de comprimento para fins de proteção (conjunto de 2 fios com alimentação e sinal)


Tipo de extensão, 5m, 10m, 15m de comprimento estendido (conjunto de 2 fios com fios de alimentação e sinal) □□ indica o comprimento dos cabos (5, 10, 15m)


Tipo direto, 10m, 15m, 20m (conjunto de 2 fios com fios de alimentação e sinal) □□ indica o comprimento dos cabos (10, 15, 20m)




Trava para fazer alterações, alterado conforme necessário para as instalações do cliente


Cabo de saída para garra

Cabo de entrada para garra

Tubo (espiral) para garra

Para detalhes, consulte as folhas de especificações.

--1F-VD0□-02 (NPN)1F-VD0□E-02 (PNP) --

1F-GR60S-01 ○○--1S-HC30C-11 --1F-HC35S-02 --

1F-HS604S-01

Conjunto de fiação e tubulação interna para mão

○-1F-HS604S-02 ○-1F-HS408S-01 -○1F-HS408S-02 -○1F-HS304S-01

Caixa de fiação e tubulação de usuário externo

Cabo de máquina (substituiçãopara tipo mais curto 2 m) (*1)

--1F-UT-BOX -○1F-UT-BOX-01 ○-1S-02UCBL-01 ○○1F-02UCBL-01 -1S-□□CBL-11

Cabo de máquina,para extensão/fixo

Cabo de máquina,para extensão/flexível

--1S-□□CBL-01 ○○1F-□□UCBL-02 --1S-□□LCBL-11 --1S-□□LCBL-01 ○○1F-□□LUCBL-02 --

1F-DH-02

Trava para alteração da faixa de operação de eixo J1

○-1F-DH-01 -○

--

○--

-

○--

---○○--○--○--○

-○

Braço doRobô

Classificação Nome TipoCR750 CR751


R32TB(-**)Teaching pendant padrão (7m, 15m) 7 m: Padrão, 15 m: Customizado ("-15" é incluído no nome de modelo) Para controlador CR-750-*○ -R56TB(-**)Teaching pendant de alta função (7 m, 15 m)

Teaching pendant de alta função (7 m, 15 m)

7 m: Padrão, 15 m: Customizado ("-15" é incluído no nome de modelo) Para controlador CR-750-*○ -

2D-TZ3682D-TZ378

Teaching pendant padrão (7m, 15m)

- ○

Interface de E/S paralela on-board (Instalada internamente) (Tipo NPN)(Tipo PNP) - -

Cabo de E/S paralela remota (5m, 15m)

Cabo de E/S paralela remota (5m, 15m) 2D-CBL**

Interface CC-Link Estação de dispositivo CC-Link Intelligent, Ver. 2.0, 1 a 4 estações- -

2D-TZ576

32 pontos de saída/ 32 pontos de entrada

- -2D-TZ535Cartão base de rede Interface de comunicação para fixação em módulos Anybus-CompactCom fabricados pela HMS

Aceita módulos Ethernet/IP (*2)- -Conjunto de sensor de força ○ ○Ferramenta de substituição de bloco de terminal para a fiação do usuário

Ferramenta de substituição de bloco de terminal para fiação de entrada/saída externa, como entrada/saída de emergência, entrada de chave de porta, e permitindo a entrada de dispositivo- ○2F-CNUSR01M

Software de suporte a computador pessoal Com função de simulação (CD-ROM) 3D-11C-WINJ(E)

Software de suporte a computador pessoal -mini Versão simples (CD-ROM)○ ○

3D-12C-WINJ(E) ○ ○3F-21D-WINJ(E)Simulador (MELFA-Works) Estudo de layout/Estudo de tempo takt/Depuração de programa. Software add-in para Solidworks® (*3) ○ ○

Controlador

*1: Para CR-750*2: Usuários necessitam fornecer os módulos HMS EtherNet/IP (AB6314-B) por sua conta.*3: SolidWorks® é uma marca comercial registrada de SolidWorks Corporation (USA).

Nota 1) Esta é uma especificação especial para o transporte. Informe-se quanto a entrega e preços.

Série FQ

Série FD

2A-RZ3612A-RZ371

Interface de E/S paralela on-board (Tipo NPN)(Tipo PNP) - -

2A-CBL** CBL05: 5 m, CBL15: 15 m, não terminada em uma extremidade. Para 2A-RZ361/371.

CBL05: 5 m, CBL15: 15 m, não terminada em uma extremidade. Para 2D-TZ368/378.

-

○○

-

○○○○○-

○○○

○○ -

--

○- ○- ○

○○○○○○

Cabo de conexão de alimentação CA Terminal de conexão para o conector de entrada de alimentação CA.Em □, 1 indica a fase única e 3 indica três fases.- ○2F-ACIN□P01M - ○

○Caixa de proteção de controlador (*1) Com um CR750-D/Q incorporado para melhorar a imunidade a poeira para IP54 (CR750 dedicado) CR750-MB ○ -○ -

○○

○○


1E-ST0408C-300

1N-ST0608C-01-○○

Conjunto de válvula solenóide

Cabo reto para sistema de 4 válvulas solenóide, comprimento total de 1050 mm, com um conector de robô em um lado e não-terminado no outro lado, equipado com uma anilha à prova de respingos

Compatibilidade com sistemas de 4 válvulas solenóide φ4 (L = 300 mm)

Conjunto de fiação e tubulação para montagem interna no eixo de ponta (Compatível com 4 pontos de entrada para os sistemas de mão + sistemas de 2 válvulas solenóide φ3)

Compatibilidade com sistemas de 4 válvulas solenóide φ6

Tipo de 4 pontos, com um conector de robô em um lado e não-terminado no outro lado

Tipo de 8 pontos, comprimento total de 1000 mm, com um conector de robô em um lado e não-terminado no outro lado

1 a 4 válvulas, com cabo de saída de válvula solenóide.□ indica o número de válvulas solenóide (1, 2, 3, ou 4 válvulas)

Tipo Q Tipo D

7 m: Padrão, 15 m: Customizado ("-15" é incluído no nome de modelo) Para controlador CR-751-*


R33TB(-**)

R57TB(-**)

Tipo Q Tipo D

Unidade de Acionamento

CPU de robô

Controlador

Robô

Encoder de pulso

Servo(MR-J3-BS/MR-J4-B)

ServoMachine cable

Cabo USB

Ethernet

Comunicação USB

Função de eixoadicional

SSCNETIII

GOT

Caixa de controle(opção)

Robô

Controlador

Cabo de máquina

Ethernet

ComunicaçãoUSB


Servo


Encoder de pulso

GOT

GOT


NC

Cabo para conexão CPU de robô-para-UA

GOT

NC

Tubo espiral para garra


Conjunto de válvulasolenóide






MELFA-Works RT ToolBox2


<Dispositivos padrão>

<Equipamento usado para configuração padrão>

Cabo de E/S externa

Unidade de E/Sparalela remota

Interface de E/Sparalela on-board

InterfaceCC-Link

Cabo de E/S externa

<Opções de braço de robô>

Inserir

Controlador programável compatível com iQ Platform

<Opções de Software>

Interface deencoder

Q173DPX

Sistema de visão

Interface deencoder

Interface de eixoadicional

Sistema de visão

Cartão base de rede(EtherNet/IP)

<Opções de controlador>



Cabo USB

SSCNETIII

1F-VD0□-01 (NPN)1F-VD0□E-01 (PNP)1S-VD0□-01 (NPN)1S-VD0□E-01 (PNP)

○ - -- ○ ○

1 a 4 válvulas, com cabo de saída de válvula solenóide.□ indica o número de válvulas solenóide (1, 2, 3, ou 4 válvulas)1 a 4 válvulas, com cabo de saída de válvula solenóide.□ indica o número de válvulas solenóide (1, 2, 3, ou 4 válvulas)

-○○- - -○--- - -

-1F-GR35S-02 --○○ - Cabo reto para sistema de 4 válvulas solenóide, comprimento total de 300 mm, com um conector

de robô em um lado e não-terminado no outro lado-1E-GR35S ---- - Cabo reto para sistema de 2 válvulas solenóide, comprimento total de 300 mm, com um conector

de robô em um lado e não-terminado no outro lado○

--○○○-

-○○---1F-HC35C-01 Tipo de 8 pontos, comprimento total de 1650 mm (inclui uma seção espiral de 350 mm), com um conector de robô em um lado e não-terminado no outro lado, equipado com uma anilha à prova de respingos

○-----1F-HC35C-02 Tipo de 8 pontos, comprimento total de 1800 mm (inclui uma seção espiral de 350 mm), com um conector de robô em um lado e não-terminado no outro lado, equipado com uma anilha à prova de respingos

1E-ST0408C --- Compatibilidade com sistemas de 4 válvulas solenóide φ4 (L = 300 mm)○○○------

---------------------○○------○○○------○○○----

------

---○○-1F-HB01S-01 Usado para o antebraço. Caixa de fiação externa usada para conectar o cabo de entrada de mão,o cabo Ethernet, e a mão elétrica e o cabo de sensor de força.

Conjunto de fiação externa 1 para o antebraço

---○○-1F-HB02S-01 Usado para o antebraço. Caixa de fiação externa usada para conectar o sensor de força, a mãoelétrica e o cabo Ethernet.


---○○-1F-HA01S-01 Usado para a base. Caixa de fiação externa usada para conectar a saída de comunicações para a mão elétrica, o cabo de sensor de força e mão elétrica, e o cabo Ethernet. Há conexão de entrada de mão disponível.

Conjunto de fiação externa 1 para a base

---○○-1F-HA02S-01 Usado para a base. Caixa de fiação externa usada para conectar a saída de comunicações para a mão elétrica, a mão elétrica, o cabo de sensor de força, e o cabo Ethernet. Nenhuma conexão de entrada de mão disponível.


Trava para fazer alterações, alterado conforme necessário para as instalações do cliente1S-DH-11J1 ----○Trava para fazer alterações, alterado conforme necessário para as instalações do cliente1F-DH-04 ---○--Trava para fazer alterações, alterado conforme necessário para as instalações do cliente1F-DH-03 ----○-

Conjunto de dispositivos necessários para a função de controle de força, incluindo um sensor de força e uma unidade de interface4F-FS001-W200

1 225 26

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

or





PULL

MITSUBISHI

M EL SECQ6xP POWER Q01CPU

RUNERR

PULL▼

▼RS-232

Q41X

RUNSTOP

Q172DRCPU

SW

EMI

DIS

PLA

Y I/

FTU

I/FC

N1

CN

2

Configuração de Sistema Opções de Configurações


Configuração de Sistema iQ Platform

Opções de configurações

Classificação Nome TipoRV RH


1E-VD0□ (NPN)1E-VD0□E (PNP)

6FH3FH2F 12FH20FH

7F4F

1 a 2 válvulas, com cabo de saída de válvula solenóide.□ indica o número de válvulas solenóide (1 ou 2 válvulas)

Conjunto de fiação e tubulação para montagem interna no eixo de ponta (Compatível com 8 pontos de entrada para os sistemas de mão + sistemas de 2 válvulas solenóide φ6) Para curso de eixo Z de 350 mmConjunto de fiação e tubulação para montagem interna no eixo de ponta (Compatível com 8 pontos de entrada para os sistemas de mão + sistemas de 2 válvulas solenóide φ6) Para curso de eixo Z de 450 mm

Conjunto de fiação e tubulação para montagem interna no eixo de ponta (Compatível com 8 pontos de entrada para os sistemas de mão + sistemas de 4 válvulas solenóide φ4) Para curso de eixo Z de 200mmConjunto de fiação e tubulação para montagem interna no eixo de ponta (Compatível com 8 pontos de entrada para os sistemas de mão + sistemas de 4 válvulas solenóide φ4) Para curso de eixo Z de 340mm















Tubo (espiral) para garra

Para detalhes, consulte as folhas de especificações.

--1F-VD0□-02 (NPN)1F-VD0□E-02 (PNP) --

1F-GR60S-01 ○○--1S-HC30C-11 --1F-HC35S-02 --

1F-HS604S-01

Conjunto de fiação e tubulação interna para mão

○-1F-HS604S-02 ○-1F-HS408S-01 -○1F-HS408S-02 -○1F-HS304S-01

Caixa de fiação e tubulação de usuário externo

Cabo de máquina (substituiçãopara tipo mais curto 2 m) (*1)

--1F-UT-BOX -○1F-UT-BOX-01 ○-1S-02UCBL-01 ○○1F-02UCBL-01 -1S-□□CBL-11

Cabo de máquina,para extensão/fixo

Cabo de máquina,para extensão/flexível

--1S-□□CBL-01 ○○1F-□□UCBL-02 --1S-□□LCBL-11 --1S-□□LCBL-01 ○○1F-□□LUCBL-02 --

1F-DH-02

Trava para alteração da faixa de operação de eixo J1

○-1F-DH-01 -○

--

○--

-

○--

---○○--○--○--○

-○

Braço doRobô

Classificação Nome TipoCR750 CR751


R32TB(-**)Teaching pendant padrão (7m, 15m) 7 m: Padrão, 15 m: Customizado ("-15" é incluído no nome de modelo) Para controlador CR-750-*○ -R56TB(-**)Teaching pendant de alta função (7 m, 15 m)

Teaching pendant de alta função (7 m, 15 m)

7 m: Padrão, 15 m: Customizado ("-15" é incluído no nome de modelo) Para controlador CR-750-*○ -

2D-TZ3682D-TZ378

Teaching pendant padrão (7m, 15m)

- ○

Interface de E/S paralela on-board (Instalada internamente) (Tipo NPN)(Tipo PNP) - -

Cabo de E/S paralela remota (5m, 15m)

Cabo de E/S paralela remota (5m, 15m) 2D-CBL**

Interface CC-Link Estação de dispositivo CC-Link Intelligent, Ver. 2.0, 1 a 4 estações- -

2D-TZ576


- -2D-TZ535Cartão base de rede Interface de comunicação para fixação em módulos Anybus-CompactCom fabricados pela HMS

Aceita módulos Ethernet/IP (*2)- -Conjunto de sensor de força ○ ○Ferramenta de substituição de bloco de terminal para a fiação do usuário

Ferramenta de substituição de bloco de terminal para fiação de entrada/saída externa, como entrada/saída de emergência, entrada de chave de porta, e permitindo a entrada de dispositivo- ○2F-CNUSR01M

Software de suporte a computador pessoal Com função de simulação (CD-ROM) 3D-11C-WINJ(E)

Software de suporte a computador pessoal -mini Versão simples (CD-ROM)○ ○

3D-12C-WINJ(E) ○ ○3F-21D-WINJ(E)Simulador (MELFA-Works) Estudo de layout/Estudo de tempo takt/Depuração de programa. Software add-in para Solidworks® (*3) ○ ○

Controlador

*1: Para CR-750*2: Usuários necessitam fornecer os módulos HMS EtherNet/IP (AB6314-B) por sua conta.*3: SolidWorks® é uma marca comercial registrada de SolidWorks Corporation (USA).

Nota 1) Esta é uma especificação especial para o transporte. Informe-se quanto a entrega e preços.

Série FQ

Série FD

2A-RZ3612A-RZ371

Interface de E/S paralela on-board (Tipo NPN)(Tipo PNP) - -

2A-CBL** CBL05: 5 m, CBL15: 15 m, não terminada em uma extremidade. Para 2A-RZ361/371.

CBL05: 5 m, CBL15: 15 m, não terminada em uma extremidade. Para 2D-TZ368/378.

-

○○

-

○○○○○-

○○○

○○ -

--

○- ○- ○

○○○○○○

Cabo de conexão de alimentação CA Terminal de conexão para o conector de entrada de alimentação CA.Em □, 1 indica a fase única e 3 indica três fases.- ○2F-ACIN□P01M - ○

○Caixa de proteção de controlador (*1) Com um CR750-D/Q incorporado para melhorar a imunidade a poeira para IP54 (CR750 dedicado) CR750-MB ○ -○ -

○○

○○


1E-ST0408C-300

1N-ST0608C-01-○○


Cabo reto para sistema de 4 válvulas solenóide, comprimento total de 1050 mm, com um conector de robô em um lado e não-terminado no outro lado, equipado com uma anilha à prova de respingos

Compatibilidade com sistemas de 4 válvulas solenóide φ4 (L = 300 mm)

Conjunto de fiação e tubulação para montagem interna no eixo de ponta (Compatível com 4 pontos de entrada para os sistemas de mão + sistemas de 2 válvulas solenóide φ3)

Compatibilidade com sistemas de 4 válvulas solenóide φ6

Tipo de 4 pontos, com um conector de robô em um lado e não-terminado no outro lado

Tipo de 8 pontos, comprimento total de 1000 mm, com um conector de robô em um lado e não-terminado no outro lado

1 a 4 válvulas, com cabo de saída de válvula solenóide.□ indica o número de válvulas solenóide (1, 2, 3, ou 4 válvulas)

Tipo Q Tipo D



R33TB(-**)

R57TB(-**)

Tipo Q Tipo D

Unidade de Acionamento

CPU de robô

Controlador

Robô

Encoder de pulso


ServoMachine cable

Cabo USB

Ethernet

Comunicação USB

Função de eixoadicional

SSCNETIII

GOT


Robô

Controlador

Cabo de máquina

Ethernet

ComunicaçãoUSB


Servo


Encoder de pulso

GOT

GOT


NC

Cabo para conexão CPU de robô-para-UA

GOT

NC



Conjunto de válvulasolenóide








<Dispositivos padrão>

<Equipamento usado para configuração padrão>

Cabo de E/S externa

Unidade de E/Sparalela remota

Interface de E/Sparalela on-board

InterfaceCC-Link

Cabo de E/S externa


Inserir

Controlador programável compatível com iQ Platform


Interface deencoder

Q173DPX

Sistema de visão

Interface deencoder

Interface de eixoadicional

Sistema de visão

Cartão base de rede(EtherNet/IP)

<Opções de controlador>



Cabo USB

SSCNETIII

1F-VD0□-01 (NPN)1F-VD0□E-01 (PNP)1S-VD0□-01 (NPN)1S-VD0□E-01 (PNP)

○ - -- ○ ○

1 a 4 válvulas, com cabo de saída de válvula solenóide.□ indica o número de válvulas solenóide (1, 2, 3, ou 4 válvulas)1 a 4 válvulas, com cabo de saída de válvula solenóide.□ indica o número de válvulas solenóide (1, 2, 3, ou 4 válvulas)

-○○- - -○--- - -

-1F-GR35S-02 --○○ - Cabo reto para sistema de 4 válvulas solenóide, comprimento total de 300 mm, com um conector

de robô em um lado e não-terminado no outro lado-1E-GR35S ---- - Cabo reto para sistema de 2 válvulas solenóide, comprimento total de 300 mm, com um conector

de robô em um lado e não-terminado no outro lado○

--○○○-

-○○---1F-HC35C-01 Tipo de 8 pontos, comprimento total de 1650 mm (inclui uma seção espiral de 350 mm), com um conector de robô em um lado e não-terminado no outro lado, equipado com uma anilha à prova de respingos

○-----1F-HC35C-02 Tipo de 8 pontos, comprimento total de 1800 mm (inclui uma seção espiral de 350 mm), com um conector de robô em um lado e não-terminado no outro lado, equipado com uma anilha à prova de respingos

1E-ST0408C --- Compatibilidade com sistemas de 4 válvulas solenóide φ4 (L = 300 mm)○○○------

---------------------○○------○○○------○○○----

------

---○○-1F-HB01S-01 Usado para o antebraço. Caixa de fiação externa usada para conectar o cabo de entrada de mão,o cabo Ethernet, e a mão elétrica e o cabo de sensor de força.


---○○-1F-HB02S-01 Usado para o antebraço. Caixa de fiação externa usada para conectar o sensor de força, a mãoelétrica e o cabo Ethernet.


---○○-1F-HA01S-01 Usado para a base. Caixa de fiação externa usada para conectar a saída de comunicações para a mão elétrica, o cabo de sensor de força e mão elétrica, e o cabo Ethernet. Há conexão de entrada de mão disponível.


---○○-1F-HA02S-01 Usado para a base. Caixa de fiação externa usada para conectar a saída de comunicações para a mão elétrica, a mão elétrica, o cabo de sensor de força, e o cabo Ethernet. Nenhuma conexão de entrada de mão disponível.


Trava para fazer alterações, alterado conforme necessário para as instalações do cliente1S-DH-11J1 ----○Trava para fazer alterações, alterado conforme necessário para as instalações do cliente1F-DH-04 ---○--Trava para fazer alterações, alterado conforme necessário para as instalações do cliente1F-DH-03 ----○-

Conjunto de dispositivos necessários para a função de controle de força, incluindo um sensor de força e uma unidade de interface4F-FS001-W200

1 227 28

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

or

OpçõesConfiguração de dispositivo de ferramental da Série RV-4F/RV-7F Ferramental de Série RV (garra pneumática) : Fiação externa

Ferramental da série RV (garra pneumática) : Fiação interna

*1: Os usuários devem fornecer as válvulas solenóide para o modelo de mão de ar de fiação interna.*2: Os usuários devem fornecer válvulas solenóide e mangueiras/ cabos de entrada conforme necessário para modelos de garra pneumática de fiação externas.*3: O conjunto de fiação externa para a base é fornecido para modelos com fiação e mangueiras internas.

Configuração de mão Formato de fiação

• Garra pneumática + Sinal de entrada de garra

Equipamento interior


• Sensor de visão


• Sensor de visão• Sensor de força

Equipamento interior(Mangueiras de ar são partedo equipamento exterior)Finaliza a conexão

Especificaçõesde robô Conjunto de fiação externa

para o antebraçoConjunto de fiação externa

para a base (*3)

Dispositivo requeridoComentários

-SH01

Standard

1F-HB01S-01 (*2)

Mangueiras de ar: Até 2 sistemas (4 mm de diâmetro x 4 mm); 8 sinais de entrada

Equipamento exterior

— (*1)

— (*2)

— (*1)

—

— Mangueiras de ar: Até 4 sistemas (4 mm de diâmetro x 8 mm) são possíveis.



-SH05

Standard

(1F-HA01S-01)

1F-HA01S-01


• Sensor de força




Mangueiras de ar: Até 4 sistemas (4 mm de diâmetro x 8 mm) são possíveis.

-SH04

Standard

— (*1)

1F-HB01S-01 (*2)

(1F-HA01S-01)

1F-HA01S-01



-SH02

Standard

— (*1)

1F-HB01S-01

(1F-HA01S-01)

1F-HA01S-01

Mangueiras de ar são equipamento exterior: 4 sistemas (4 mm de diâmetro x 8 mm)


Modelos com fiação e mangueiras internasDispositivos que suportam

mangueiras internasModelo (número de dispositivo especial)

4 mm de diâmetro de Ar (×4/×2) ○ (×4)Entradas de mão (×8) ○

Ethernet (Sensor de visão) —

— Sensor de força

-SH01 -SH02 -SH04 -SH05—

○○○

○ ○○

○—

—

○ (×2) ○ (×2)

Válvula solenóide

1 a 4 linhasTubo espiral de mão

(Pode ser fornecido pelo usuário.)

CAIXA de fiação externa(Padrão fornecido)

Cabo de entrada de garra

Mangueiras de arφ6×2

Sinal de entrada de mão8 pontos

Cabo Ethernet

Cabo de sinal paraa mão multi-função

Válvula solenóide

1 a 4 linhas

Modelos de fiação interna(modelos terminando em ‘-SH01’)


Mangueiras de arSinal de entrada de mão



Cabo Ethernet

Cabo de sinal paramão multi-função

Para modelos com fiação e mangueiras internas

Para fiação externa

Cabo de máquina

Conjunto de fiação externapara base

Robô

Conjunto de fiação externa parao antebraço

Em modelos com equipamento interior, o comprimento de cada tubo de ar e de cabo conectado externamente é de 150 mm, e os cabos têm conectores.

1 227 28

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

or

OpçõesConfiguração de dispositivo de ferramental da Série RV-4F/RV-7F Ferramental de Série RV (garra pneumática) : Fiação externa

Ferramental da série RV (garra pneumática) : Fiação interna

*1: Os usuários devem fornecer as válvulas solenóide para o modelo de mão de ar de fiação interna.*2: Os usuários devem fornecer válvulas solenóide e mangueiras/ cabos de entrada conforme necessário para modelos de garra pneumática de fiação externas.*3: O conjunto de fiação externa para a base é fornecido para modelos com fiação e mangueiras internas.

Configuração de mão Formato de fiação




• Sensor de visão


• Sensor de visão• Sensor de força

Equipamento interior(Mangueiras de ar são partedo equipamento exterior)Finaliza a conexão

Especificaçõesde robô Conjunto de fiação externa

para o antebraçoConjunto de fiação externa

para a base (*3)

Dispositivo requeridoComentários

-SH01

Standard

1F-HB01S-01 (*2)



— (*1)

— (*2)

— (*1)

—

— Mangueiras de ar: Até 4 sistemas (4 mm de diâmetro x 8 mm) são possíveis.



-SH05

Standard

(1F-HA01S-01)

1F-HA01S-01


• Sensor de força





-SH04

Standard

— (*1)

1F-HB01S-01 (*2)

(1F-HA01S-01)

1F-HA01S-01



-SH02

Standard

— (*1)

1F-HB01S-01

(1F-HA01S-01)

1F-HA01S-01

Mangueiras de ar são equipamento exterior: 4 sistemas (4 mm de diâmetro x 8 mm)


Modelos com fiação e mangueiras internasDispositivos que suportam

mangueiras internasModelo (número de dispositivo especial)

4 mm de diâmetro de Ar (×4/×2) ○ (×4)Entradas de mão (×8) ○

Ethernet (Sensor de visão) —

— Sensor de força

-SH01 -SH02 -SH04 -SH05—

○○○

○ ○○

○—

—

○ (×2) ○ (×2)

Válvula solenóide

1 a 4 linhasTubo espiral de mão

(Pode ser fornecido pelo usuário.)


Cabo de entrada de garra



Cabo Ethernet

Cabo de sinal paraa mão multi-função

Válvula solenóide

1 a 4 linhas

Modelos de fiação interna(modelos terminando em ‘-SH01’)


Mangueiras de arSinal de entrada de mão



Cabo Ethernet

Cabo de sinal paramão multi-função

Para modelos com fiação e mangueiras internas

Para fiação externa

Cabo de máquina

Conjunto de fiação externapara base

Robô

Conjunto de fiação externa parao antebraço

Em modelos com equipamento interior, o comprimento de cada tubo de ar e de cabo conectado externamente é de 150 mm, e os cabos têm conectores.

1 229 30

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

or

Opções

Fácil operação em Windows®.Compatível com Windows® 2000, Windows® XP, Windows® Vista, e Windows® 7 (32-bit Ver. 1.8 ou posterior, 64-bit Ver. 2.0 ou posterior).

Compatível com Windows®

Esta função é compatível com todos os modelos que se conectam aos controladores da série CRn-500 e CRn-700.Os robôs podem ser operados e o takt time calculado usando um computador pessoal. (Não disponível para a versão mini).Movimentos do robô, estado de operação, sinais de entrada e status de servo podem ser monitorados.

Funções de simulação aprimoradas

A programação pode ser completada usando o MELFA-BASIC IV/V e linguagens Movemaster (variam dependendo do modelo).Movimento do robô e estado de operação, sinais de entrada e estado de servo podem ser monitorados.

Suporte para todos os processos, desde programação e inicialização até manutenção

O software tem a função de manutenção que notifica os operadores dos períodos de lubrificação, dos ciclos de vida da bateria, bem como da função de suporte de recuperação de posição quando ocorre um problema, etc., e é eficaz para a manutenção preventiva, encurtando o tempo de recuperação.

Funções avançadas de manutenção

■Edição de programas e funções de depuração ■

Software para criação de programa e total suporte de engenharia.

Este software de PC suporta tudo, desde a inicialização do sistema até a depuração, simulação, manutenção e operação.Isto inclui programação e edição, verificação operacional antes dos robôs serem instalados, medição de takt time do processo,depuração durante a inicialização do robô, monitoração da operação do robô após a inicialização e resolução de problemas.

RT ToolBox2

Verificação de movimento de robô offline e takt time para peças designadas de um programa.

Criação de programas em MELFA-BASIC IV/V e as línguagens Movemaster. *1Melhoria das operações de trabalho pelo formato multi-janelas e as várias funções de edição.Isso é útil para uso em operações de checagem, tais como a execução de passos de programa, definição de configurações de ponto de interrupção, e outras tarefas.

■

Isto é usado para monitorar o estado de execução de programa e variáveis , sinais de entrada, etc.

Estas funções incluem a previsão de manutenção, suporte de recuperação da posição, gerenciamento de parâmetro, etc.

■

Funções de simulação

Visualizador 3D

Funções de monitoramento

Representação gráfica de um trabalho, juntamente com as dimensões, a cor eoutros elementos específicos de área de trabalho para serem agarrados.

Funções de manutenção

*1: MELFA-BASIC é uma linguagem de programação que expande ainda mais e desenvolve os comandos necessários para o controle do robô. Em MELFA-BASIC IV/V, a expansão do comando, bem como o processamento paralelo ou a estruturação, que eram difíceis de concretizar na linguagem BASIC, podem tornar possível operar o MELFA facilmente.

Funções adicionais

Entrada/saída

Relacionadosà operação

Classificação Funções principais

Operações numéricas

Mover o ponto de evasão'Mover a posição de extração da peça para cima'Mover a posição de extração da peça 'Esperar 0.2 seg. em standby'Fechar a mão'Esperar 0.2 seg. em standby'Mover a posição de extração da peça para cima'Esperar por um sinal'Mover a posição da peça para cima'Mover a posição da peça

'Esperar 0.2 seg. em standby'Fechar a mão

Mov PsafeMov Pget,-50

Mvs Pget

Dly 0.2Hclose 1Dly 0.2Mvs Pget,-50

Wait M_In(12)=1Mov Pput,-80

Mvs Pput

Dly 0.2Hopen 1··········

<Exemplo de um programa de Pegar & Colocar>

MELFA-Works é uma ferramenta add-in (*1) para SolidWorks (*2) usada para a simulação de robô em sistemas de produção sobre caminhos de processamento de conversão do PC de peças de trabalho em dados de posição de robô. Adicionando MELFA-Works em ... sobre as funções de simulação de robô.

O que é MELFA-Works?

Um simulador de robô 3D oferecendo suporte poderoso para projeto de sistema e layout preliminar.

Os dados de posição de ensino e programas de operação de robô necessários para a operação dos robôs podem ser gerados automaticamente pelo simples carregamento de dados 3D CAD (*3) para os trabalhos aplicáveis em SolidWorks® e, em seguida, a definição de condições de processamento e áreas usando MELFA-Works.

Características

Função de criação automática de programa de robô

Dados de parte criados em Solidworks® podem ser carregados.As posições das partes carregadas podem ser rearranjadas em relação à origem CAD e outras partes.Posições de parte também podem ser alterados através da entrada numérica.

Lista de funções

Carregamento de dados de parte desde dispositivos periféricos e rearranjoO caminho de movimento do robô pode ser exibido no aplicativo/na área de trabalho.

Exibição do caminho de movimento de robô

Garras desenhadas/criadas em SolidWorks® podem ser instalados em robôs. Um ATC (Trocador Automático de Ferramenta) também pode ser especificado para cada garra.

A interferência entre o robô e os dispositivos periféricos pode ser verificada. Um alvo de verificação da interferência pode ser especificado por um simples clique do mouse na tela. Informações explicando a condição da interferência que ocorreu (como a parte contactada, a linha de programa que estava sendo executada quando a interferência ocorreu, e a posição correspondente do robô) podem ser salvas em um arquivo de log.

Verificação de interferências

Simulações de controle de sinal de mão podem ser criadas usando um programa de robô para manipular peças de trabalho.

Manipulação de trabalho

Instalação de garras

Movimentos simulados podem ser salvos em arquivos de vídeo (formato AVI).

Salvamento de dados de vídeo

Dados de operação necessários para realizar operações de selagem e outras, que necessitam de várias etapas de ensino, são facilmente criados. Tudo que você precisa é selecionar a área alvo a ser processada a partir de dados 3D CAD. Uma vez que os dados de operação são criados a partir de dados fonte 3D CAD, curvas tridimensionais complexas podem ser recriadas com facilidade.Isto leva a uma redução significativa no tempo de ensino.

Link CAD

As funções a seguir são fornecidas para suportar a depuração de programas de robô. • Operação de passo: Um programa especificado pode ser executado passo a passo. • Ponto de interrupção: Pontos de interrupção podem ser definidos em um programa especificado. • Execução direta: Comandos de robô desejados podem ser executados.

Funções de depuração de programa de robô

O tempo de ciclo de movimento do robô pode ser medido usando uma função fácil-de-usar semelhante a um cronômetro. Isto concretiza a medição do tempo de ciclo de uma parte espedificada em um programa.

Medição dos tempos de ciclo

A postura do robô pode ser definida na tela com antecedência.

Ensino offline

O robô mostrado em SolidWorks® pode ser movido como um robô real.

Função Jog

Dados de sequência de ponto de coordenadas CAD criados pela função de link CAD podem ser corrigidos para dados de coordenadas do robô.Programas de operação e dados de sequência de pontos também podem ser transferidos para os robôs.Para proporcionar uma maior comodidade aos operadores que realizam a calibração frequentemente na fábrica, a ferramenta de calibração é fornecida como uma aplicação independente de MELFA-Works.Assim, a ferramenta de calibração pode ser operada de forma eficaz em um computador notebook em que o software SolidWorks® não está instalado.

Calibração

Processos de fluxo de trabalho podem ser criados usando uma combinação de ensino offline e funções de link CAD e, em seguida, convertido em programas de robô. (Formato MELFA-BASIC IV, V)

Criação de programas de robô (modelo)

Um eixo de viagem pode ser instalado a um robô para verificar a operação do sistema equipado com ele.

Eixo de viagem

Programas de Robô podem ser usados como estão, sem qualquer modificação.Um programa de robô diferente também pode ser especificado para cada slot de tarefa.

Atribuição de programas de robô

Programas de robô, incluindo sinais de E/S, podem ser simulados. Isto significa que os movimentos do sistema real podem ser recriados direta e precisamente. São fornecidos os dois métodos a seguir para simular sinais de E/S do seu controlador de robô.(1) Criar definições simples de operações associadas a sinais de E/S.(2) Ligar sinais de E/S com GX Simulator.

Simulação de operações de robô

*1) Uma ferramenta add-in é um programa de software que adiciona certas funções a pacotes de software de aplicação. *2) SolidWorks® é uma marca comercial registrada de SolidWorks Corp, (USA).

*3) Formatos que podem ser carregados em SolidWorks®

Nota) Verifique no site da SolidWorks e outros documentos publicados sobre as especificações mais recentes. Ferramenta de calibração

RT-ToolBox2 (mini)

● IGES● STEP● ParasolidR● SAT (ACISR)● Pro/ENGINEERR● CGR (CATIARgraphics)● Unigraphics● PAR (Solid Edge TM)● IPT (Autodesk Inventor)● DWG

● DXFTM● STL● VRML● VDA-FS● Machanical Desktop● CADKEYR● Viewpoint● RealityWave● HOOPS● HCG (Highly compressed graphics)

■ Exemplo de telas MELFA-Works

WorksMELFA-

SolidWorks®MELFA-Works

Interpolação conjunta, linear e circular, aceleração ideal/ controle de desaceleração, controle de conformidade, detecção de colisão, e passagem de ponto singular

Operações numéricas, pose (posição), cadeias de caracteres, operações lógicasFunções de multi-tarefas, rastreamento e sensor de visão

Sinais bit/byte/word, controle de interrupção

1 229 30

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

or

Opções

Fácil operação em Windows®.Compatível com Windows® 2000, Windows® XP, Windows® Vista, e Windows® 7 (32-bit Ver. 1.8 ou posterior, 64-bit Ver. 2.0 ou posterior).

Compatível com Windows®

Esta função é compatível com todos os modelos que se conectam aos controladores da série CRn-500 e CRn-700.Os robôs podem ser operados e o takt time calculado usando um computador pessoal. (Não disponível para a versão mini).Movimentos do robô, estado de operação, sinais de entrada e status de servo podem ser monitorados.

Funções de simulação aprimoradas

A programação pode ser completada usando o MELFA-BASIC IV/V e linguagens Movemaster (variam dependendo do modelo).Movimento do robô e estado de operação, sinais de entrada e estado de servo podem ser monitorados.

Suporte para todos os processos, desde programação e inicialização até manutenção

O software tem a função de manutenção que notifica os operadores dos períodos de lubrificação, dos ciclos de vida da bateria, bem como da função de suporte de recuperação de posição quando ocorre um problema, etc., e é eficaz para a manutenção preventiva, encurtando o tempo de recuperação.

Funções avançadas de manutenção

■Edição de programas e funções de depuração ■

Software para criação de programa e total suporte de engenharia.

Este software de PC suporta tudo, desde a inicialização do sistema até a depuração, simulação, manutenção e operação.Isto inclui programação e edição, verificação operacional antes dos robôs serem instalados, medição de takt time do processo,depuração durante a inicialização do robô, monitoração da operação do robô após a inicialização e resolução de problemas.

RT ToolBox2

Verificação de movimento de robô offline e takt time para peças designadas de um programa.

Criação de programas em MELFA-BASIC IV/V e as línguagens Movemaster. *1Melhoria das operações de trabalho pelo formato multi-janelas e as várias funções de edição.Isso é útil para uso em operações de checagem, tais como a execução de passos de programa, definição de configurações de ponto de interrupção, e outras tarefas.

■

Isto é usado para monitorar o estado de execução de programa e variáveis , sinais de entrada, etc.

Estas funções incluem a previsão de manutenção, suporte de recuperação da posição, gerenciamento de parâmetro, etc.

■

Funções de simulação

Visualizador 3D

Funções de monitoramento

Representação gráfica de um trabalho, juntamente com as dimensões, a cor eoutros elementos específicos de área de trabalho para serem agarrados.

Funções de manutenção

*1: MELFA-BASIC é uma linguagem de programação que expande ainda mais e desenvolve os comandos necessários para o controle do robô. Em MELFA-BASIC IV/V, a expansão do comando, bem como o processamento paralelo ou a estruturação, que eram difíceis de concretizar na linguagem BASIC, podem tornar possível operar o MELFA facilmente.

Funções adicionais

Entrada/saída

Relacionadosà operação

Classificação Funções principais

Operações numéricas

Mover o ponto de evasão'Mover a posição de extração da peça para cima'Mover a posição de extração da peça 'Esperar 0.2 seg. em standby'Fechar a mão'Esperar 0.2 seg. em standby'Mover a posição de extração da peça para cima'Esperar por um sinal'Mover a posição da peça para cima'Mover a posição da peça

'Esperar 0.2 seg. em standby'Fechar a mão

Mov PsafeMov Pget,-50

Mvs Pget

Dly 0.2Hclose 1Dly 0.2Mvs Pget,-50

Wait M_In(12)=1Mov Pput,-80

Mvs Pput

Dly 0.2Hopen 1··········

<Exemplo de um programa de Pegar & Colocar>

MELFA-Works é uma ferramenta add-in (*1) para SolidWorks (*2) usada para a simulação de robô em sistemas de produção sobre caminhos de processamento de conversão do PC de peças de trabalho em dados de posição de robô. Adicionando MELFA-Works em ... sobre as funções de simulação de robô.

O que é MELFA-Works?

Um simulador de robô 3D oferecendo suporte poderoso para projeto de sistema e layout preliminar.

Os dados de posição de ensino e programas de operação de robô necessários para a operação dos robôs podem ser gerados automaticamente pelo simples carregamento de dados 3D CAD (*3) para os trabalhos aplicáveis em SolidWorks® e, em seguida, a definição de condições de processamento e áreas usando MELFA-Works.

Características

Função de criação automática de programa de robô

Dados de parte criados em Solidworks® podem ser carregados.As posições das partes carregadas podem ser rearranjadas em relação à origem CAD e outras partes.Posições de parte também podem ser alterados através da entrada numérica.

Lista de funções

Carregamento de dados de parte desde dispositivos periféricos e rearranjoO caminho de movimento do robô pode ser exibido no aplicativo/na área de trabalho.

Exibição do caminho de movimento de robô

Garras desenhadas/criadas em SolidWorks® podem ser instalados em robôs. Um ATC (Trocador Automático de Ferramenta) também pode ser especificado para cada garra.

A interferência entre o robô e os dispositivos periféricos pode ser verificada. Um alvo de verificação da interferência pode ser especificado por um simples clique do mouse na tela. Informações explicando a condição da interferência que ocorreu (como a parte contactada, a linha de programa que estava sendo executada quando a interferência ocorreu, e a posição correspondente do robô) podem ser salvas em um arquivo de log.

Verificação de interferências

Simulações de controle de sinal de mão podem ser criadas usando um programa de robô para manipular peças de trabalho.

Manipulação de trabalho

Instalação de garras

Movimentos simulados podem ser salvos em arquivos de vídeo (formato AVI).

Salvamento de dados de vídeo

Dados de operação necessários para realizar operações de selagem e outras, que necessitam de várias etapas de ensino, são facilmente criados. Tudo que você precisa é selecionar a área alvo a ser processada a partir de dados 3D CAD. Uma vez que os dados de operação são criados a partir de dados fonte 3D CAD, curvas tridimensionais complexas podem ser recriadas com facilidade.Isto leva a uma redução significativa no tempo de ensino.

Link CAD

As funções a seguir são fornecidas para suportar a depuração de programas de robô. • Operação de passo: Um programa especificado pode ser executado passo a passo. • Ponto de interrupção: Pontos de interrupção podem ser definidos em um programa especificado. • Execução direta: Comandos de robô desejados podem ser executados.

Funções de depuração de programa de robô

O tempo de ciclo de movimento do robô pode ser medido usando uma função fácil-de-usar semelhante a um cronômetro. Isto concretiza a medição do tempo de ciclo de uma parte espedificada em um programa.

Medição dos tempos de ciclo

A postura do robô pode ser definida na tela com antecedência.

Ensino offline

O robô mostrado em SolidWorks® pode ser movido como um robô real.

Função Jog

Dados de sequência de ponto de coordenadas CAD criados pela função de link CAD podem ser corrigidos para dados de coordenadas do robô.Programas de operação e dados de sequência de pontos também podem ser transferidos para os robôs.Para proporcionar uma maior comodidade aos operadores que realizam a calibração frequentemente na fábrica, a ferramenta de calibração é fornecida como uma aplicação independente de MELFA-Works.Assim, a ferramenta de calibração pode ser operada de forma eficaz em um computador notebook em que o software SolidWorks® não está instalado.

Calibração

Processos de fluxo de trabalho podem ser criados usando uma combinação de ensino offline e funções de link CAD e, em seguida, convertido em programas de robô. (Formato MELFA-BASIC IV, V)

Criação de programas de robô (modelo)

Um eixo de viagem pode ser instalado a um robô para verificar a operação do sistema equipado com ele.

Eixo de viagem

Programas de Robô podem ser usados como estão, sem qualquer modificação.Um programa de robô diferente também pode ser especificado para cada slot de tarefa.

Atribuição de programas de robô

Programas de robô, incluindo sinais de E/S, podem ser simulados. Isto significa que os movimentos do sistema real podem ser recriados direta e precisamente. São fornecidos os dois métodos a seguir para simular sinais de E/S do seu controlador de robô.(1) Criar definições simples de operações associadas a sinais de E/S.(2) Ligar sinais de E/S com GX Simulator.

Simulação de operações de robô

*1) Uma ferramenta add-in é um programa de software que adiciona certas funções a pacotes de software de aplicação. *2) SolidWorks® é uma marca comercial registrada de SolidWorks Corp, (USA).

*3) Formatos que podem ser carregados em SolidWorks®

Nota) Verifique no site da SolidWorks e outros documentos publicados sobre as especificações mais recentes. Ferramenta de calibração

RT-ToolBox2 (mini)

● IGES● STEP● ParasolidR● SAT (ACISR)● Pro/ENGINEERR● CGR (CATIARgraphics)● Unigraphics● PAR (Solid Edge TM)● IPT (Autodesk Inventor)● DWG

● DXFTM● STL● VRML● VDA-FS● Machanical Desktop● CADKEYR● Viewpoint● RealityWave● HOOPS● HCG (Highly compressed graphics)

■ Exemplo de telas MELFA-Works

WorksMELFA-

SolidWorks®MELFA-Works

Interpolação conjunta, linear e circular, aceleração ideal/ controle de desaceleração, controle de conformidade, detecção de colisão, e passagem de ponto singular

Operações numéricas, pose (posição), cadeias de caracteres, operações lógicasFunções de multi-tarefas, rastreamento e sensor de visão

Sinais bit/byte/word, controle de interrupção

1 231 32

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

or

Opções

Configurações simplificadas usando Easy Builder

Conexão simplificada usando Ethernet

Controle simplificado usando linguagem de robô

Calibração simplificada


Edição de trabalho simplificado

O Software MELFA-Vision está disponível em separado para clientes que utilizam os produtos da série In-Sight5000 ou série In-Sight Micro.O uso de programas de trabalho correspondentes a tarefas de trabalho executadas regularmente permite que, mesmo clientes que sejam novatos em sistemas de visão, entendam facilmente e os utilizem sem problemas.

Palavra deinstrução Detalhes

NVOpen Conectar ao sistema de visão e fazer logon.

NVPst Iniciar o programa de visão especificado e receber os resultados transmitidos.

NVRun Iniciar o programa de visão especificado.

NVIn Receber os resultados transmitidos do programa de visãoespecificado pelo comando NVRUN.

NVClose Terminar a conexão ao sistema de visão.

NVLoad Aprontar o programa de visão especificado para habilitá-lo para a inicialização.

NVTrg Transmitir um pedido de imagem ao sistema de visão e adquirir os valores de encoder após o período de tempo especificado.

Item Especificações

Software

Controlador de robô: Série CR750Série CRnQ-700: ver. R1 ou posterior Série CRnD-700: ver. S1 ou posterior RT ToolBox2: Ver. 1.0 ou posterior recomendado

Controlador de robô adaptado

Robô conectado Todos os modelos

Número de robôs conectadosao sistema de visão

Número de câmeras usadas por controlador de robô: Até 7 máx.Número de robôs que podem ser conectados a um sistema de visão: Até 3 no máx.

Linguagem de programa de robô MELFA-BASIC V vem com comandos dedicados de sensor de visão

Nome de modelo -□□□ Entrada Padrão Alta resolução

143

Cor

110C 140C 143C100 110 140

Desempenhoe magnificação

Ajuste de dados de desempenho médio que para a versão padrão é 1(*2)

1× 2× 5× 4× 2× 5× 4×

Câmera

Resolução

Tamanho de sensor CCD 1/3 in. 1/3 in. 1/3 in. 1/1.8 in. 1/3 in. 1/3 in. 1/1.8 in.

Cor × × × × ○ ○ ○

In-SightConjunto de sensor de forçaPermite que trabalhos de cópia e montagem sejam completados da mesma forma que uma pessoa faria, enquanto a força aplicada à garra é monitorada.Permite que trabalhos necessárias, tais como ajustes finos de força e detecção de força, sejam concluídos.

(Fabricado por COGNEX: Para dispositivos da Mitsubishi Electric FA)

Especificações do controlador de robô

CR7xx/ CRnQ-7xx/ CRnD-7xx

Série In-Sight

640×480

640×480

640×480

1600×1200

640×480

640×480

1600×1200

Trabalhos (Programas de reconhecimento de visão) são criados a partir da tela de edição de trabalho. Os trabalhos podem ser editados usando as configurações de condição e outros dados, eliminando a necessidade de conhecimento especializado de comandos de controle de visão e outras instruções de programação.

O assistente de calibração permite que configurações usadas na conversão de posições da peça de trabalho reconhecidos pelo sistema de visão sejam iseridas no sistema de coordena-das do robô fácil e rapidamente.

MELFA BASIC V vem com comandos de controle do sistema de visão dedicados e variáveis de estado. Estes comandos de controle e variáveis de estado permitem que o sistema de visão seja controlado usando programas simples.

Os comandos dedicados incluídos no sistema de visão habilitam a inicialização do sistema de visão, a seleção de trabalho e o controle de recebimento de dados e outras operações a serem concluídas rápida e facilmente através de um único comando, sem qualquer necessidade de protocolos.

Até três robôs e sete sistemas de visão podem ser conectados em conjunto no mesmo sistema de conexão Ethernet. Informações do sistema de visão podem ser compartilhados entre múltiplos robôs.

Easy Builder permite que a conexão com sistemas de visão, a definição de configurações de trabalho (programas de visão) e a calibração entre o robô e o sistema de visão sejam completados fácil e rapidamente.

Permite que as peças sejam inseridas ou fixadas sem serem danificadas, enquanto absorvem desvios de posição devido às variações da parte e emulam as pequenas quantidades de força externa aplicada. Maior estabilidade operacional adquirida através de travas de posição e processos de nova tentativa quando as operações de trabalho falham. Dados de log podem ser usados para gerenciar o controle de qualidade e analisar as causas de erros de trabalho e outras questões.

Estabilidade de produção melhorada

Programas simples podem ser criados usando a linguagem especializada de robô.

Controle simples

A detecção de força durante o contato permite que direções de operação e força aplicada sejam alteradas, e interrompe a execução sob condições de disparo, combinando informações de posição e força.

Permite a montagem de configurações mais complicadas

As condições de trabalho podem ser verificadas e ajustadas pela visualização de dados de posição e de força a partir da caixa de ensino e gráficos em RT ToolBox2.

Operação simples

Nome Qtde.Qtde. 1

Qtde. 1

Qtde. 1

Qtde. 1

Qtde. 1

1m

5m

10m

Sensor de força

Unidade de interface de sensor de força

Adaptador de sensor

Cabo adaptador

Fonte de alimentação de 24V CC

Cabo de alimentação de 24V CC

Cabo serial entre a unidade e o sensor

SSCNET III

CaracterísticasItem

Controle desensor de

força

Controle de força

Controle de rigidez

Alterações de ganho

Execução de interrupções

Trava de dados

Referência de dados

Dados síncronos

Disparador de partida/parada

Transmissão FTP

Função para controlar robôs ao aplicar uma força especificada

Função para controlar a rigidez dos apêndices do robô

Função para alterar as características de controle, enquanto o robô está funcionando

Interrupções podem ser executadas (disparadores MO) sob condições de disparo, combinando informações de posição e força.

Função para a aquisição de sensor de força e posições do robô enquanto o contato é feito

Função para exibição de dados do sensor de força e manutenção de valores máximos

Função para a aquisição de informações do sensor de força sincronizada com informação de posição como dados de log, e exibi-los em forma de gráfico

Permite que comandos de ativação/desativação de registros log sejam especificados em programas de robô

Função para transferência de arquivos log adquiridos para o servidor FTP

Detecção desensor de

força

Log desensor de

força

Configuração do produtoCaracterísticas do produto

Caixa de controle(R56TB/R57TB/R32TB/R33TB)

RV-F/RH-F

RT ToolBox2

Cabo de alimentação


Controlador de robô

SSCNET III

RS-422

Sensor de força

Cabo adaptador

LAN/USB

<Configuração de Produto>

Fonte de alimentação

24 V CC

Inidade de interface de sensor de força (2F-TZ561)

O software In-Sight, desenvolvido exclusivamente para uso com dispositivos da Mitsubishi Electric FA, com melhor relação ao In-Sight, o sistema de visão produzido por COGNEX Corpo-ration, oferece uma melhor compatibilidade com dispositivos da FA, permitindo que seja utilizado mais facilmente como um sistema de visão mais amigável ao usuário.

1 231 32

Linh

a de

Pro

duto

sE

spec

ifica

ções

de

Rob

ôFu

nçõe

sO

pçõe

sC

onfig

uraç

ão d

e S

iste

ma

Opç

ões

de C

onfig

uraç

ões

Espe

cifica

ções

de

Cont

rolad

or

Opções

Configurações simplificadas usando Easy Builder

Conexão simplificada usando Ethernet


Calibração simplificada


Edição de trabalho simplificado

O Software MELFA-Vision está disponível em separado para clientes que utilizam os produtos da série In-Sight5000 ou série In-Sight Micro.O uso de programas de trabalho correspondentes a tarefas de trabalho executadas regularmente permite que, mesmo clientes que sejam novatos em sistemas de visão, entendam facilmente e os utilizem sem problemas.

Palavra deinstrução Detalhes

NVOpen Conectar ao sistema de visão e fazer logon.

NVPst Iniciar o programa de visão especificado e receber os resultados transmitidos.

NVRun Iniciar o programa de visão especificado.

NVIn Receber os resultados transmitidos do programa de visãoespecificado pelo comando NVRUN.

NVClose Terminar a conexão ao sistema de visão.

NVLoad Aprontar o programa de visão especificado para habilitá-lo para a inicialização.

NVTrg Transmitir um pedido de imagem ao sistema de visão e adquirir os valores de encoder após o período de tempo especificado.

Item Especificações

Software

Controlador de robô: Série CR750Série CRnQ-700: ver. R1 ou posterior Série CRnD-700: ver. S1 ou posterior RT ToolBox2: Ver. 1.0 ou posterior recomendado

Controlador de robô adaptado

Robô conectado Todos os modelos

Número de robôs conectadosao sistema de visão

Número de câmeras usadas por controlador de robô: Até 7 máx.Número de robôs que podem ser conectados a um sistema de visão: Até 3 no máx.

Linguagem de programa de robô MELFA-BASIC V vem com comandos dedicados de sensor de visão

Nome de modelo -□□□ Entrada Padrão Alta resolução

143

Cor

110C 140C 143C100 110 140

Desempenhoe magnificação

Ajuste de dados de desempenho médio que para a versão padrão é 1(*2)

1× 2× 5× 4× 2× 5× 4×

Câmera

Resolução

Tamanho de sensor CCD 1/3 in. 1/3 in. 1/3 in. 1/1.8 in. 1/3 in. 1/3 in. 1/1.8 in.

Cor × × × × ○ ○ ○

In-SightConjunto de sensor de forçaPermite que trabalhos de cópia e montagem sejam completados da mesma forma que uma pessoa faria, enquanto a força aplicada à garra é monitorada.Permite que trabalhos necessárias, tais como ajustes finos de força e detecção de força, sejam concluídos.

(Fabricado por COGNEX: Para dispositivos da Mitsubishi Electric FA)

Especificações do controlador de robô

CR7xx/ CRnQ-7xx/ CRnD-7xx

Série In-Sight

640×480

640×480

640×480

1600×1200

640×480

640×480

1600×1200

Trabalhos (Programas de reconhecimento de visão) são criados a partir da tela de edição de trabalho. Os trabalhos podem ser editados usando as configurações de condição e outros dados, eliminando a necessidade de conhecimento especializado de comandos de controle de visão e outras instruções de programação.

O assistente de calibração permite que configurações usadas na conversão de posições da peça de trabalho reconhecidos pelo sistema de visão sejam iseridas no sistema de coordena-das do robô fácil e rapidamente.

MELFA BASIC V vem com comandos de controle do sistema de visão dedicados e variáveis de estado. Estes comandos de controle e variáveis de estado permitem que o sistema de visão seja controlado usando programas simples.

Os comandos dedicados incluídos no sistema de visão habilitam a inicialização do sistema de visão, a seleção de trabalho e o controle de recebimento de dados e outras operações a serem concluídas rápida e facilmente através de um único comando, sem qualquer necessidade de protocolos.

Até três robôs e sete sistemas de visão podem ser conectados em conjunto no mesmo sistema de conexão Ethernet. Informações do sistema de visão podem ser compartilhados entre múltiplos robôs.

Easy Builder permite que a conexão com sistemas de visão, a definição de configurações de trabalho (programas de visão) e a calibração entre o robô e o sistema de visão sejam completados fácil e rapidamente.

Permite que as peças sejam inseridas ou fixadas sem serem danificadas, enquanto absorvem desvios de posição devido às variações da parte e emulam as pequenas quantidades de força externa aplicada. Maior estabilidade operacional adquirida através de travas de posição e processos de nova tentativa quando as operações de trabalho falham. Dados de log podem ser usados para gerenciar o controle de qualidade e analisar as causas de erros de trabalho e outras questões.

Estabilidade de produção melhorada

Programas simples podem ser criados usando a linguagem especializada de robô.

Controle simples

A detecção de força durante o contato permite que direções de operação e força aplicada sejam alteradas, e interrompe a execução sob condições de disparo, combinando informações de posição e força.

Permite a montagem de configurações mais complicadas

As condições de trabalho podem ser verificadas e ajustadas pela visualização de dados de posição e de força a partir da caixa de ensino e gráficos em RT ToolBox2.

Operação simples

Nome Qtde.Qtde. 1

Qtde. 1

Qtde. 1

Qtde. 1

Qtde. 1

1m

5m

10m

Sensor de força

Unidade de interface de sensor de força

Adaptador de sensor

Cabo adaptador

Fonte de alimentação de 24V CC

Cabo de alimentação de 24V CC

Cabo serial entre a unidade e o sensor

SSCNET III

CaracterísticasItem

Controle desensor de

força

Controle de força

Controle de rigidez

Alterações de ganho

Execução de interrupções

Trava de dados

Referência de dados

Dados síncronos

Disparador de partida/parada

Transmissão FTP

Função para controlar robôs ao aplicar uma força especificada

Função para controlar a rigidez dos apêndices do robô

Função para alterar as características de controle, enquanto o robô está funcionando

Interrupções podem ser executadas (disparadores MO) sob condições de disparo, combinando informações de posição e força.

Função para a aquisição de sensor de força e posições do robô enquanto o contato é feito

Função para exibição de dados do sensor de força e manutenção de valores máximos

Função para a aquisição de informações do sensor de força sincronizada com informação de posição como dados de log, e exibi-los em forma de gráfico

Permite que comandos de ativação/desativação de registros log sejam especificados em programas de robô

Função para transferência de arquivos log adquiridos para o servidor FTP

Detecção desensor de

força

Log desensor de

força

Configuração do produtoCaracterísticas do produto

Caixa de controle(R56TB/R57TB/R32TB/R33TB)

RV-F/RH-F

RT ToolBox2

Cabo de alimentação


Controlador de robô

SSCNET III

RS-422

Sensor de força

Cabo adaptador

LAN/USB

<Configuração de Produto>

Fonte de alimentação

24 V CC

Inidade de interface de sensor de força (2F-TZ561)

O software In-Sight, desenvolvido exclusivamente para uso com dispositivos da Mitsubishi Electric FA, com melhor relação ao In-Sight, o sistema de visão produzido por COGNEX Corpo-ration, oferece uma melhor compatibilidade com dispositivos da FA, permitindo que seja utilizado mais facilmente como um sistema de visão mais amigável ao usuário.

1 233 34

NOTAS NOTAS

1 233 34

NOTAS NOTAS



Este catálogo é uma introdução a apenas parte do que Mitsubishi Electric tem para oferecer.A Mitsubishi Electric oferece soluções individualizadas para os desafios em sua fábrica.

ESCRITÓRIO CENTRAL: TOKYO BUILDING, 2-7-3, MARUNOUCHI, CHIYODA-KU, TOKYO 100-8310, JAPANNAGOYA WORKS: 1-14, YADA-MINAMI 5, HIGASHI-KU, NAGOYA, JAPAN

P-RO-067-ANova publicação, efetiva em Set. 2012

As especi�cações estão sujeitas a alterações sem noti�cação.

Mitsubishi Electric Automation Korea Co., Ltd.1480-6, Gayang-Dong, Gangseo-Gu Seoul 157-200, Korea

Mitsubishi Electric Asia Pte, Ltd.307 Alexandra Road #05-01/02, Mitsubishi Electric Building, Singapore

Mitsubishi Electric Automation (Thailanad) Co., Ltd. Bang-Chan Industrial Estate No.111 Soi Serithai 54, T.Kannayao, A.Kannayao, Bangkok 10230 Thailand

Coreia

Singapura

Tailândia

Tel: +82-2-3660-9552Fax: +82-2-3664-8372

Tel: +65-6470-2480Fax: +65-6476-7439

Tel: +66-2517-1326Fax: +66-2906-3239

China

Mitsubishi Electric Taiwan Co.,Ltd.10F,No.88,Sec.6,Chung-Shan N.Rd.,Taipei,Taiwan

Taiwan Tel: +886-02-2833-5430Fax: +886-02-2833-5433

Mitsubishi Electric Automation (CHINA) Ltd.No.1386 Hongqiao Road, Mitsubishi Electric Automation Center 3F Shanghai,

China

Rússia

Tel: +86-21-2322-3030Fax: +86-21-2322-3000

Mitsubishi Electric Europe B.V. Russian Branch Moscow O�ce52, bld. 3, Kosmodamianskaya nab., RU-115054, Moscow, Russia

Tel: +7-495-721-2070Fax: +7-495-721-2071

Escritório de VendasPaís/Região Tel/Fax

Mitsubishi Electric Automation lnc.500 Corporate Woods Parkway Vernon Hills, IL 60061, USA

Mitsubishi Electric do Brasil Comercio e Servicos Ltda.Av.Paulista, 1439, cj 74, Bela Vista, 01311-200,Sao Paulo

Mitsubishi Electric Europe B.V. German BranchGothaer Strasse 8 D-40880 Ratingen, Gernany

Mitsubishi Electric Europe B.V. UK BranchTravellers Lane, Hat�eld, Hertfordshire., AL10 8XB, UK

Mitsubishi Electric Europe B.V. Italian BranchVIALE COLLEONI 7-20041 Agrate Brianza(Milano),Italy

Mitsubishi Electric Europe B.V. Spanish BranchCarretera de Rubi 76-80-AC.420,E-08190 Sant Cugat del Valles(Barcelona), Spain

Mitsubishi Electric Europe B.V. French Branch25,Boulevard des Bouvets, F-92741 Nanterre Cedex, France

Mitsubishi Electric Europe B.V. Czech BranchAvenir Business Park, Radicka 714/113a, 158 00 Praha5, Czech Republic

Mitsubishi Electric Europe B.V. Polish Branchul. Krakowska 50 32-083 Balice, Poland

E.U.A.

Brasil

Alemanha

Reino Unido

Itália

Espanha

França

República Checa

Polônia

Tel: +1-847-478-2100Fax: +1-847-478-2253

Tel: +55-11-3146-2200Fax: +55-11-3146-2217

Tel: +49-2102-486-0Fax: +49-2102-486-1120

Tel: +44-1707-27-6100Fax: +44-1707-27-8695

Tel: +39-039-60531Fax: +39-039-6053-312

Tel: +34-935-65-3131Fax: +34-935-89-2948

Tel: +33-1-5568-5568Fax: +33-1-5568-5757

Irlanda

Tel: +420-251-551-470Fax: +420-251-551-471

Tel: +48-12-630-47-00Fax: +48-12-630-47-01

Mitsubishi Electric Europe B.V. Irish BranchWestgate Business Park, Ballymount. IRL-Dublin 24

Tel: +353-14198800Fax: +353-14198890

Quando exportado do Japão, este manual não necessita de requerimento para o Ministério de Comércio Exterior e Indústria para permissão de transação de serviço

CATÁLOGO DE ROBÔ INDUSTRIAL

Documents

Catálogo Robôs Industriais Mitsubishi Série MELFA F.pdf