Embed Size (px)
Citation preview
BÁO CÁO THỰC TẬP
Mô hình chung của bài toán:
Mở đầu:
Bài toán đặt ra là điều khiển vận tốc của băng tải. Như ta đã biết băng tải là
1 thành phần không thể thiếu trong 1 dây truyền sản xuất hay 1 hệ thống sản
xuất CN . Trong đó vận tốc của băng tải đóng vai trò quyết định đối với
Băng Tải. Vì nếu có 1 sự thay đổi trong Vận tốc sẽ dẫn đến ảnh hưởng hệ
thống đối với dây truyền sản xuất đó.
Sự thay đổi vận tốc băng tải có thể là do sự thay đổi trọng lượng của
vật liệu, hoặc số lương vật liệu có trên băng tải bị thay đổi.
Bài toán đặt ra là ổn định tốc độ băng tải , để giải quyết bài toán ta
phải giải quyết 1 số vấn đề sau:
Quy đổi tốc độ từ Encoder đưa về , Encoder cho ra xung vuông
và xung này ta có thể đưa thẳng vào PLC , và thông qua bộ
đếm ta có thểm giải quyết được vấn đề này.
Chuyển đổi tín hiệu D/A : tín hiệu từ PLC cần chuyển đổi sang
Analog để điều khiển được Biến tần. để giải quyết việc chuyển
đổi tín hiệu này ta sử dụng thêm modul mở rông Analog.
PLC D/A Biến tần
Encoder
Động Cơ
Điều khiển Biến Tần, để điều khiển hệ thống ta sử dụng bộ điều khiển
PID việc xác định các thông số của bộ PID tương đối phức tạp, do đối
tượng cần điều khiển là động cơ không đồng bộ ba pha.
Mô hình điều khiển đối tượng
Các thành phần có trong bài toán:
o PLC S7-200 CPU 214
o Biến Tần Fr-S500
o Động cơ không đồng bộ 3 pha
o Enconder
o Modul Analog SM 235
PID (PLC)
Đối Tượng(Biến Tần + động cơ)
Đo Lường(Enconder)
Giá trị đặt(Vận Tốc)
I.Giới thiệu về các thành phần :
1.PLC S7-200:
là thiết bị điều khiển logic lập trình được , hay khả trình , cho phép thực hiện
linh hoạt các thuật toán điều khiển logic thông qua một ngôn ngữ lập trình.
S7-200 là thiết bị điều khiển logic khả trình loại nhỏ của hãng Simens
(CHLB Đức), có cấu trúc thẻo kiểu modul và có các modul mở rộng. các
modul này được sử dụng cho nhiều ứng dụng lập trình khác nhau. Thành
phần cơ bản của s7-200 là khối vi xử lý. có thể nhận biết sự khác nhau của
các loại CPU này thông qua số cổng vào ra và modul mở rộng
Các thành phần của một PLC thường có các module phần cứng sau:
Module nguồn.
Module đơn vị xử lý trung tâm.
Module bộ nhớ chương trình và dữ liệu.
Module đầu vào.
Module đầu ra.
Module phối ghép (để hỗ trợ cho vấn đề truyền thông nội bộ).
Module chức năng (để hỗ trợ cho vấn đề truyền thông mạng).
Sơ đồ cấu trúc PLC:
PLC có ưu điểm vượt trội so với các hệ thống điều khiển cổ điển
như Rơ le, mạch tổ hợp điện tử, IC số, như dễ dàng điều khiển và
giám sát , vận hành tốt trong môi trường công nghiệp, cho độ chính
xác cao…
Nguồn nuôi : dùng để ghi chương trình hoặc nạp một chương trình
mới.
Nguồn Pin có thể được sử dụng để mở rộng thời gian lưu chữ cho
các dữ liệu có tọng bộ nhớ. Nguồn Pin tự đông được chuyển sang
trang thái tích cực nếu như dung lượng tự nhớ bị cạn kiệt và nó phải
thay thế vào vị trí đồ để dữ liệu trong bộ nhớ không bị mất đi.
CPU
Nguồn
Bộ NhớTruyền Thông
Modul MởRộng
Bus kết nối
Cổng Vào
Cổng Ra
CPU (Central Processcing Unit) Là bộ xử lý trung tâm nó có nhiệm
vụ điều khiển và quản lý mọi hoạt động bên trong PLC
Tất cả các loại PLC đều sử dụng 3 loại bộ nhớ sau:Bộ nhớ ROM (Read Only Memory)Bộ nhớ RAM(Random Acess Memory)Bộ nhớ EEPROM(Electrical Erasable Programable ROM)
PLC sử dụng cổng truyền thông nói tiếp RS485 với phích nối 9
chân để phục vụ cho việc ghép nối với thiết bị lập trình khác . tốc độ
truyện cho máy lập trình kiểu PPI là 9600 baud. Tốc độ truyên cung
cấp của PLC theo kiểu tự do là 300-38.400. Để ghép nối với máy lập
trình PG702 ( chỉ lập trình đc dạng STL ) hoặc với các máy tinh thuộc
họ PG7xx có thể sử dụng cáp MPI. Còn ghép nối với PC thì cần cáp
Pc/PPI để chuyển đổi RS232 RS485.
Chân Chức năng
1 GND
2 24 VDC
3 Tín hiệu A của RS485
(RxD/TxD+)
4 RTS ( theo mức TTL)
5 GND
6 + 5 VDC
7 Nguồn cấp 24 VDC 120mA Max
8 Tín hiệu B của RS485 (RxD/TxD)
9 Chọn lựa cách giao tiếp
Cấu trúc bộ nhớ của PLC S7-200:
Bộ nhớ trong và ngoài của S7-200
Vùng nhớ chương trình : Là miền bộ nhớ được sử dụng để lưu
giữ các lệnh, chương trình. Vùng này thuộc kiểu non-valatile
đọc/ghi được.
Vùng nhớ tham số : Là miền lưu giữ các tham số như từ khóa,
địa chỉ trạm…cũng giống như vùng chương trình, vùng ngày
thuộc kiểu non-valatile đọc/ghi được.
Vùng dữ liệu : Được sử dụng để cất các dữ liệu của chương trình
bao gồm kết quả của các phép tính, hằng số được định nghĩa
trong chương trình,bộ đệm truyền thông…
Vùng đối tượng : Timer, bộ đếm, bộ đếm tốc độ cao và các cổng
vào/ra tương tự được đặt trong vùng nhớ cuối cùng. Vùng này
không thuộc kiểu non- valatile nhưng đọc/ghi được.
Chương trình
Tham số
Dữ liệu
Vùng đối tượng
Chương trình
Tham số
Dữ liệu
Chương trình
Tham số
Dữ liệu
EEPROM Miền nhớ ngoài
Ngôn ngữ lập trình S7-200:
Có thể lập trình cho PLC S7-200 bằng một trong những phần mềm sau
đây:
- STEP 7 – Micro/DOS
- STEP 7 – Micro/WIN.
Cấu trúc của chương trình cho S7-200 bao gồm chương trình chính (main
program) và sau đó là các chương trình con và các chương trình xử lý ngắt.
Chương trình chính được kết thúc bằng lệnh (MEND).
Chương trình con là một bộ phận của chương trình. Các chương
trình con phải được viết sau lệnh kết thúc chương trình chính.
Các chương trình xử lý ngắt khi cần sử dụng, được viết sau lệnh
kết thúc chương trình chính.
Có thể tự do trộn lẫn các chương trình con và chương trình xử lý ngắt
sau chương trình chính.
Main Program....MEND
Thực hiện 1 vòng quét
Thực hiên khi chương trình chính gọi
Thực hiện khi có tín hiệu xử lý ngắt
SBR0 chương trình con thứ 1.....RET
SBRn chương trình con thứ n+1.....RET
INT 0 CTrình Xử lý ngắt thứ 1....RETI
INTn CTrình Xử lý ngắt thứ n+1....RETI
S7-200 biểu diễn một mawch logic cứng bằng một dẫy các lệnh lập
trình. chương trình bao gồm một dãy các lệnh. S7-200 thực hiện chương
trình bắt đầu từ lệnh lập trình đầu tiên và kết thúc ở lệnh lập trình cuối trong
một vòng. một vòng quét được bắt đầu bằng việc đọc trạng thái của đầu
vào,và sau đó thực hiện chương trình. Vòng quét kết thúc bằng việc thay đổi
trạng thái đầu ra. Trước khi bắt đầu một vòng quét tiếp theo S7-200 thực thi
các nhiệm vụ bên trong và nhiệm vụ truyền thông.
Đây là ngôn ngữ để xây dựng thuật toán điều khiển , xây dựng bộ điều
khiển PID , xử lý các giá trị đo lường…bên cạnh đó ta còn sử dùng thêm
WINCC để giám sát quá trình hoạt động của hệ thống. và PC access.
Giới thiệu về WinCC
WinCC (Windows control center), là một hệ thống phần mềm ứng dụng
để giám sát, điều khiển và thu thập dữ liệu của một hệ thống tự động hóa
quá trình sản xuất. Trong lĩnh vực tự động hóa công nghiệp WinCC là một
trong những phần mềm HMI (Human Machine interface)chuyên dùng của
hãng Siemens để quản lý thu thập dữ liệu và điều khiển quá trình công
nghiệp. Chương trình dùng để điều hành các nhiệm vụ của màn hình hiển thị
và hệ thống điều khiển trong tự động hóa sản xuất và quá trình. Hệ thống
này cung cấp các khối chức năng thích ứng trong công nghiệp như: Hiển thị
hình ảnh, thông điệp, lưu trữ và báo cáo. Nó được cài đặt trên máy tính và
giao tiếp với PLC thông qua cổng COM1 hoặc COM2 (chuẩn RS-232) của
máy tính. Do đó càng phải có một bộ chuyển đổi từ chuẩn RS-232 sang
chuẩn RS-485 của PLC.
Giới thiệu về Pc access
Là phần mềm để tạo driver kết nối giữ WinCC và PLC S7-200. do S7-
200 không có driver sẵn trong WinCC.
Giới thiệu module analog EM 235.
Là modul mở rộng của PLC , có chức năng là chuyển đổi tín hiệu Từ
các thiết bị Analog thành tín hiệu số PLC, và chuyển đổi các tín hiệu điều
khiển của PLC thành tín hiệu điều khiển các thiết bị Analog.
Điều chỉnh tương tự cho phép chỉnh các biến cần phải thay đổi và sử
dụng trong chương trình. Núm chỉnh analog được lắp. đặt dười nắp đậy bên
cạnh các cổng ra. Thiết bị có thể xoay được 270 độ.
Đặc điểm.
Module vào/ra tương tự EM 235 có một số đặc điểm sau:
4 kênh đầu vào và 1 kênh đầu ra.
Độ phân giải 12 bit.
Định dang dữ liệu:
- Lưỡng cực: -32000 ÷ + 32000 (11 bits, 1 bits dấu).
- Đơn cực: 0 ÷ 32000 ( 12 bits).
Trở kháng ngõ vào: > 10MΩ.
Điện áp hoạt động: 20 ÷ 28.8V.
Loại ngõ vào: Vi sai.
Thời gian chuyển đổi: tối đa 250μs.
Sai số cực đại: 2% của tầm đo.
Ngõ ra:
- Ngõ ra áp: .
- Ngõ ra dòng: .
Tầm ngõ ra:
- Ngõ ra áp: -10 ÷ 10V.
- Ngõ ra dòng: 0 ÷ 20mA.
Cấu hình chế độ hoạt động
Tùy thuộc vào số kênh sử dụng trên module analog EM 235 tương ứng
với địa chỉ đầu vào (từ đơn) phải sử dụng trong quá trình lập trình:
AIW0_cho chanel 1, AIW2_cho chanel 2, AIW4_cho chanel 3 …
Biến Tần: là thiết bị tối ưu dùng để điều khiển vận tốc của động cơ điện
( tiết kiệm được khâu cơ khi phức tạp nếu như dùng hộp số, tiết kiệm được
năng lượng, điều chỉnh phù hợp…), thay đổi tần số nguồn cấp cho động cơ.
Phân loại :
Biến tần trực tiếp: là bộ chuyển đổi tần số trực tiếp từ lưới xoay chiều
không thông qua khâu trung gian 1 chiều.Tần số ra được điều chỉnh ra
là nhẩy cấp và nhỏ hơn tần số lưới. Loại này ít được sử dụng.
Biến tần gián tiếp: gồm các khâu: Chình lưu (CL), lọc (L) và nghịch
lưu (NL).
Nguyên lý hoạt động của biến tần gián tiếp :
nguồn điện xoay chiều một pha hay ba pha được chỉnh lưu và lọc
thành nguồn một chiều, công đoạn này được thực hiện bởi bộ chỉnh
lưu. Điện áp một chiều này được biến đổi (nghịch lưu) thành điện áp
xoay chiều ba pha đối xứng, công đoạn này được thực hiện thông qua
hệ IGBT (transistor lưỡng cực có cổng cách ly) bằng phương pháp
điều chế độ rộng xung (PWM). Nhờ tiến bộ của công nghệ vi xử lý và
công nghệ bán dẫn lực hiện nay, tần số chuyển mạch xung có thể lên
tới giải tần số siêu âm giúp giảm tiếng ồn cho động cơ và giảm tổn
thất trên lõi sắt động cơ. Điện áp xoay chiều ba pha ở đầu ra có thể
thay đổi giá trị biên độ và tần số vô cấp tùy theo bộ điều khiển.
Tìm hiểu về biến tần Fr-S500SE 0.4k
là sản phầm của Mitsubishis , dựa vào đầu vào thì có 2 loại là đầu vào
3 pha và đầu vào 1 pha. Loại được sử dụng trong đồ án là loại đầu vào 1
pha. Hình dạng thực tế.
Các đặc tính chính là:
Chế độ điều khiển vectơ không cần cảm biến.
Tích hợp sẵn mạch hãm tái sinh để trả năng lượng lại cho lưới
điện ở giai đoạn hãm dừng động cơ.
Hỗ trợ các Keypad vận hành khác nhau cho việc điều khiển chạy
(RUN) / dừng (STOP) và thiết đặt các tham số.
Tích hợp sẵn giao diện truyền thông RS-485 MODBUS RTU cho
phép cấu hình từ một PC và những module ngoài sử dụng bus
trường nên có khả năng giám sát.
Có thể thiết lập được 15 cấp tốc độ.
Các thông số của động cơ có thể được nhập vào, hoặc có thể thiết
đặt ở chế độ tự động nhận dạng.
Bộ điều chỉnh PID tự động duy trì tốc độ của động cơ bằng cách
tự thay đổi tham số.
Chức năng tự động ổn áp điện áp đầu ra .
Biến tần Mitsubishi giải quyết được sự cân bằng truyền thống giữa tốc
độ, mômen và hiệu suất. Những đặc trưng làm việc là:
Mômen khởi động lớn, bằng 100% định mức hoặc lớn hơn ngay
tại 6Hz.
Hoạt động liên tục với 100% mômen định mức ngay cả ở 1/10
phạm vi tốc độ (6/60Hz, 5/50Hz) mà không làm giảm tuổi thọ của
động cơ.
Sơ đồ các khối chức năng cơ bản của biến tần FR S520SE 0.4k
Sơ đồ nối dây cho thấy những kết nối giữa nguồn điện và động cơ cho
hoạt động cơ bản. Việc nối dây tới các đầu vào tín hiệu tuỳ chọn hỗ trợ các
chức năng lệnh từ bên ngoài như lệnh chạy thuận (STR) và chạy ngược
(STF), và một biến trở quay điều chỉnh tốc độ động cơ.
Tên chân Mô tả Công suất và ghi chú
PC Nguồn +24V cấp cho các đầu
vào logic
Nguồn cung cấp 24VDC
0,1A max.
STF Chạy thuận
STR Chạy ngược
RH
RM
RL
Đầu vào lựa chọn cấp tốc độ
cho động cơ
RH : mức cao
RM : mức giữa
RL : mức thấp
SD Nguồn cấp cho các chân
logic trong chế độ Sink
Không được nối ngắn
mạch 2 chân PC-SD
Run Đầu ra báo biến tần bắt đầu
chạy
SE
FM Đầu ra cung cấp cho các thiết
bị đo
Dòng ra cho thiết bị đo
tương tự là 1mA
Với thiết bị số xung ra là
1440xung/s ở 60Hz
10,2,5 Biến trở quay điều chỉnh tốc
độ động cơ
Giá trị max của biến trở
là 10kΩ, dòng 10mA
4 Đầu vào dòng tương tự 4mA-
20mA
4mA tương ứng với 0Hz
20mA tương ứng với
60Hz
A
B
C
tín hiệu cảnh báo sự cố
A-C: thường mở
B-C: thường đóng
Max 230VAC 0.3A
30VDC 0.3A
Động cơ không đồng bộ 3 pha:
Nguyên lý hoạt động :
Như đã biết trong vật lý, khi cho dòng điện ba pha vào ba cuộn dây
đặt lệch nhau 120 độ trong không gian thì từ trường tổng mà ba cuộn
dây tạo ra trong là một từ trường quay. Nếu trong từ trường quay này
có đặt các thanh dẫn điện thì từ trường quay sẽ quét qua các thanh dẫn
điện và làm xuất hiện một sức điện động cảm ứng trong các thanh
dẫn. Nối các thanh dẫn với nhau và làm một trục quay thì trong các
thanh dẫn sẽ có dòng điện (ngắn mạch) có chiều xác định theo quy tắc
ban tay phải. Từ trường quay lại tác dụng vào chính dòng điện cảm
ứng này một lực từ có chiều xác định theo quy tắc ban tay trái và tạo
ra momen làm quay roto theo chiều quay của từ trường quay.
Tốc độ quay của roto luôn nhỏ hơn tốc độ quay của từ trường qua.
Nếu roto quay với tốc độ bằng tốc độ của từ trường quay thì từ
trường sẽ quét qua các dây quấn phần cảm nữa nên sdd cảm ứng và
dòng điện cảm ứng sẽ không còn, momen quay cũng không còn. Do
momen cản roto sẽ quay chậm lại sau từ trường và các dây dẫn roto
lại bị từ trường quét qua, dòng điện cảm ứng lại xuất hiện và do đó lại
có momen quay làm roto tiếp tục quay theo từ trường nhưng với tốc
độ luôn nhỏ hơn tốc độ từ trường.
Phương trình đặc tính cơ:
Theo lý thuyết máy điện, khi coi động cơ và lưới điện là lý tưởng,
nghĩa là ba pha của động cơ đối xứng, các thông số dây quấn như điện
trở và điện kháng không đổi, tổng trở mạch từ hóa không đổi, bỏ qua
tổn thất ma sát và tổn thất trong lõi thép và điện áp lưới hoàn toàn
đối xứng, thì sơ đồ thay thế một pha của động cơ như :
Sơ đồ thay thế một pha động cơ không đồng bộ
Trong đó:
U1 – trị số hiệu dụng của điện áp pha stato (V)
Iµ, I1, I’2 – dòng điện từ hóa, dòng điện stato và dòng điện roto đã
Quy đổi về stato (A)
Xµ, X1, X’2 – điện kháng mạch từ hóa, điện kháng stato và điện
kháng roto đã quy đổi về stato (Ω)
Rµ, R1, R’2 – điện trở tác dụng mạch từ hóa, mạch stato và mạch roto
đã quy đổi về stato (Ω)
Phương trình đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ biểu diễn mối
quan hệ giữa mômen quay và tốc độ của động cơ có dạng:
Xnm – điện kháng ngắn mạch, Xnm = X1 + X2
Đường đặc tính cơ: Với những giá trị khác nhau của s (0 ≤ s ≤ 1), phương
trình cho những giá trị của M. Đường biều diễn M = f(s) trên trục tọa độ
sOM đường đặc tính cơ của động cơ điện xoay chiều không đồng bộ ba pha.
Đường đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ ba pha
Đường đặc tính tự nhiên của động cơ không đồng bộ ba pha gồm 2
đoạn chính là AK và BK. Đoạn AK là đoạn gần thẳng và cứng , trên đoạn
này Momen tăng khi tốc độ giảm và ngược lại. Do vậy động cơ làm việc ở
đây sẽ ổn định. Đoạn BK là đoạn tương đối dốc và phức tạp , trên đoạn này
động cơ làm việc không ổn định.
Tại điểm A, tốc độ của động cơ là lý tưởng tức là bằng vận tốc của từ
trường quay.
Tại điểm B, Momen tương ứng với Momen mở máy, tốc độ bằng 0,
hệ số trượt s =1
Ảnh hưởng của tấn số nguồn đối với Động cơ:
Quan hệ của tần số nguồn (f1) đối với động cơ không đồng bộ:
Họ đặc tính cơ khi thay đổi tần số nguồn
Khi tần số f giảm, độ trượt tới hạn sth và momen tới hạn Mth đều tăng
nhưng Mth tăng nhanh hơn. Khi giảm tần số f1 xuống dưới tần số định mức
f1dm thì tổng trở của các cuộn dây giảm nên nếu giữ nguyên điện áp cấp
cho động cơ sẽ dẫn đến dòng điện động cơ tăng mạnh. Vì vậy khi giảm tần
số nguồn xuống dưới giá trị định mức cần phải đồng thời giảm điện áp cấp
cho động cơ theo quan hệ:
Như vậy Mth sẽ giữ không đổi ở vùng f1 < f1dm. Ở vùng f1 > f1dm thì
không thể tăng điện áp nguồn mà giữ U1 = U1dm nên ở vùng này Mth sẽ
giảm tỉ lệ nghịch với bình phương tần số, đồng thời phải điều chỉnh điện áp
theo quy luật để giữ cho động cơ không bị quá tải về
công suất.
Họ đặc tính cơ khi thay đổi tần số nguồn
4. ENCODER
Encoder kiểu tuyệt đối:
bao gồm các thành phần sau: nguồn sáng , đĩa mã hóa và các phodetetor.
Đĩa mã hóa được chế tao từ vật liệu trong suốt , người ta chia mặt đĩa
thành các goc đều và các đường tròn đồng tâm. Các đường tròn đông tâm và
bán kinh giới hạn các góc hình thành các phân tố điện tích. Tập hợp các
phân tố diện tích cùng giới hạn bởi hai vòng tròn đồng tâm gọi là dải băng.
Số dái băng trên mặt đĩa tùy thuộc vào công nghệ. Công nghệ hiện nay cho
phép chia mặt đĩa mã hóa thành 12 dải. trên các dải băng , các diện tích phân
tố có phân tố để trong suốt ( ánh sáng có thể đi quay 0 và cũng có phân tố
được phủ lên nó một lớp mà anh sáng không thế chiếu xuyên qua được. sự
trong suốt và không trong suốt đặc trưng đặc tính của phân tố.
ENCODER gia số:
được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp . Encoder gia số có hai kiểu : kiểu
thẳng và kiểu quay. Kết cấu Encoder quay gồm có : nguồn sáng 1 , thấu kính
2, đĩa phát xung 3, đĩa thước (cố định) 4, photosensor 5 và mạch điện.
Đĩa phát xung được làm bằng vật liệu trong suốt , trên nó có một hoặc
hai dải băng ( dải băng là tập hợp các vạch sáng tối có chiều dầy giống
nhau). Một trong hai dải băng trên đĩa là nhiệm vụ tạo xung , dải băng còn
lại dùng để xác định gốc hệ quy chiếu .
Đĩa phát xung được lắp trên trục và chuyển động quay cùng với trục.
Đĩa thước ( cố định ) có xẻ bốn rảnh trên cùng 1 hàng , rảnh thứ năm
bố trí trên hàng riêng và thước đuộc cố định trên vỏ cùng với phía
photosensor.
Thấu kính có nhiệm vụ biến đổi đường đi của tia sáng thành các tia
song song.
Nguyên lý hoạt động : ánh sáng từ nguồn sáng 1 qua thấu kính 2 biến
đổi thành các tia sáng song song tới thước động 3 ( đĩa phát xung ) , vì thước
động 3 chuyển động nên có thể xem thước cố định 4 là cửa số và thước 3 là
cánh của số đống mở điều khiển ánh sáng tới photosensor 5 . Khi cửa số mở
rộng dần cường độ ánh sáng tăng dần , dòng qua photosensor cũng tăng dần
và dòng cực đại . khi cửa khép kín dần dòng trong photosensor cũng giảm
dần và bằng không khi cửa số hoàn tòa đóng kín. Với cách bố trí hợp lý hai
cặp photosensor trên bốn rãnh của thước cố định người ta thu được sóng Sin
và sóng Cos. Một trong hai cặp photosensor cho ta tín hiệu xung và kết hợp
hai sóng sin và cos cho phép ta xác định chiều chuyển động của thước động .
a, Sóng ra tại 2 photosensor b, Cấu tạo Enconder tương đối
Phương pháp xác định vận tốc : dựa vào xung gửi về từ Encoder ta
dùng 1 bộ couter có chức năng đếm số xung gửi về. bên cạnh đó ta sử dụng
1 bộ timer để chích mẫu. Ta có :
Thời gian chích mẫu là Tm (s) , Số Xung đếm được trong Tm là N
Độ phân giải của Encoder là No (vòng / Phút) ,
Trong Tm (s) đếm được N xung trong 1 phút : 60N/Tm (xung)
Trong 1 Vòng đếm được No Xung
Tốc độ thực : 60N/Tm.No ( Vòng/Phút)
