� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �

ハードウェアハードウェアハードウェアハードウェア

��������������������

�����������������������������������������　　　ステッピングモータコントローラ

�������

������������

●本製品は機能追加、品質向上のため予告なく仕様を変更する場合があります。継続的にご利用頂く　場合でも、必ずユーザーズマニュアルをお読みください。●本製品のご使用には、ハードウェア・ソフトウェアの専門知識が必要です。●表示された正しい電源・電圧・使用温度・湿度範囲でお使いください。●当社製品は、人命にかかわるような状況下で使用される機器に用いられることを目的として設計、� �製造されたものではありません。当社製品を乗用移動体用，医療用，航空宇宙用，原子力制御用，海底中継用機器など、特殊用途をご検討の際には、当社営業窓口までご照会ください。●厳重な品質管理のもとに製造しておりますが、故障することにより重要な設備及び重大な損失の発　生が予想される設備への採用に際しては、重大事故にならないよう安全装置を設置してください。●ユーザーズマニュアル中の記号には、次のような意味があります。

記　　号記　　号記　　号記　　号 意　　　　　　　　味意　　　　　　　　味意　　　　　　　　味意　　　　　　　　味

　お客様の安全や機器の故障を防ぐために必要なことを示しています。

　注意すべき点を示しています。

●本製品についての技術的なお問い合わせは、東京サポートセンターまで� �������������(03)3767-8413(03)3767-8413(03)3767-8413(03)3767-8413

または�電子メール電子メール電子メール電子メール���� ���������������������������������������������������������������������������������������������������������にてご連絡いただきますよう、お願い致します。

●ご質問の際には、本書最終ページの 技術お問い合わせ用紙 にご質問内容の他、下記の事項も記載

　していただきますよう、お願い致します。・保証番号（保証書に記載されています）・ご使用のハードウェア環境機種名、��のバージョン、使用ソフトウェアの内容、同時使用のインタフェースボード等

・不具合等の現象については、使用状況なども詳しくご記入ください。・なお、午後のお問い合わせや、土・日曜日のお問い合わせは、翌日以降の対応となりますので予めご了承ください。

●購入前の評価として、当社製品の貸し出しも行っています。ご利用ください。●営業的問い合わせ先�販売店，納期，価格，　　貸し出し，その他�

東京営業所大阪営業所西日本営業所

TEL (03)3766-6181(03)3766-6181(03)3766-6181(03)3766-6181TEL (06) 577-9801(06) 577-9801(06) 577-9801(06) 577-9801TEL (082)281-8237(082)281-8237(082)281-8237(082)281-8237

FAX (03)3766-6236(03)3766-6236(03)3766-6236(03)3766-6236FAX (06) 577-9821(06) 577-9821(06) 577-9821(06) 577-9821FAX (082)281-9550(082)281-9550(082)281-9550(082)281-9550

アドレス ����������������������������������������������������������������������������������������

テクニカルサポート 商品シリーズに関する���，専門用語をわかり易く解説製品情報 新製品情報，製品の個別仕様，製品セレクションガイド

お客様マル得情報 製品マル得情報，お問い合わせ窓口，販売店一覧表

ダウンロード 最新ドライバ，�ポート公開資料，サンプルプログラム，ユーザーズマニュアルデータ

※ホームページのデザインや内容については、随時更新していますので、上記と異なる場合があります。

��������� �������������������������株式会社インタフェースの許可なく複製・改変などを行うことはできません。

サポート体制サポート体制サポート体制サポート体制

安全にお使いいただくために安全にお使いいただくために安全にお使いいただくために安全にお使いいただくために

インターネットホームページインターネットホームページインターネットホームページインターネットホームページ

目次

１．ご使用になる前に 21.1 箱の中身をお確かめください ･････････････････････････････････････････ 21.2 安全にお使いいただくために ･････････････････････････････････････････ 3

1.2.1 注意 ････････････････････････････････････････････････････････ 31.2.2 点検、メンテナンス ･･････････････････････････････････････････ 31.2.3 保管方法 ････････････････････････････････････････････････････ 3

1.3 このボードの概要 ･･･････････････････････････････････････････････････ 31.3.1 機能と特長 ･･････････････････････････････････････････････････ 3

1.4 オプション品のご紹介 ････････････････････････････････････････････････ 4

２．組立、設置方法 62.1 設置環境条件 ･･･････････････････････････････････････････････････････ 62.2 パソコンへの設置方法 ･･･････････････････････････････････････････････ 72.3 取り外し方法 ･･･････････････････････････････････････････････････････ 7

３．仕様 83.1 機能仕様 ･･･････････････････････････････････････････････････････････ 83.2 回路構成図 ･････････････････････････････････････････････････････････ 93.3 個別仕様 ･･･････････････････････････････････････････････････････････ 10

４．動作確認 144.1 工場出荷時設定 ･････････････････････････････････････････････････････ 144.2 接続方法 ･･･････････････････････････････････････････････････････････ 154.3 動作確認プログラム ･････････････････････････････････････････････････ 15

５．ハードウェア 175.1 各部の名称と役割 ･･･････････････････････････････････････････････････ 17

６．外部接続 206.1 等価回路 ･･･････････････････････････････････････････････････････････ 206.2 コネクタ仕様 ･･･････････････････････････････････････････････････････ 226.3 接続例 ･････････････････････････････････････････････････････････････ 24

6.3.1 外部機器との接続 ････････････････････････････････････････････ 246.3.2 接続例1 ･････････････････････････････････････････････････････ 246.3.3 接続例2 ･････････････････････････････････････････････････････ 246.3.4 接続例3 ･････････････････････････････････････････････････････ 256.3.5 接続例4 ･････････････････････････････････････････････････････ 256.3.6 接続例5 ･････････････････････････････････････････････････････ 26

７．ソフトウェア説明 277.1 I/Oマップ ･･････････････････････････････････････････････････････････ 277.2 サンプルプログラム環境 ･････････････････････････････････････････････ 27

7.2.1 サンプルプログラム① 初期設定 ･･････････････････････････････ 277.2.2 サンプルプログラム② 即停止 ････････････････････････････････ 307.2.3 サンプルプログラム③ 減速停止 ･･････････････････････････････ 307.2.4 サンプルプログラム④ シングルステップ ･･････････････････････ 317.2.5 サンプルプログラム⑤ 加減速動作 ････････････････････････････ 327.2.6 サンプルプログラム⑥ 定速動作 ･･････････････････････････････ 327.2.7 サンプルプログラム⑦ ALMまで定速動作 ･･･････････････････････ 337.2.8 サンプルプログラム⑧ SDまで加減速動作 ･･････････････････････ 337.2.9 サンプルプログラム⑨ ORGまで定速動作 ･･･････････････････････ 347.2.10 サンプルプログラム⑩ マルチカウンタ読み込み ････････････････ 357.2.11 サンプルプログラム 割り込み ･･････････････････････････････ 35�

８．困ったときは 388.1 Q&A集 ･･････････････････････････････････････････････････････････････ 388.2 困ったときのチェックポイント ･･･････････････････････････････････････ 39

1

１ １ 箱の中身をお確かめください．梱包箱を開けたら、まず、お買い求めになった製品の添付品がそろっているかどうか、このイラストを見ながら確認してください。万一、添付品が足りない場合や破損している場合は、すぐにお買い求めの販売店にご連絡ください。梱包箱は保存しておいてください。

2

AZI-7202

１ ２ 安全にお使いいただくために．

１．２．１ 注意本ボードは電子部品です。以下の項目に十分注意してお取り扱いください。本ボードは電子部品です。以下の項目に十分注意してお取り扱いください。本ボードは電子部品です。以下の項目に十分注意してお取り扱いください。本ボードは電子部品です。以下の項目に十分注意してお取り扱いください。

パソコンの電源（POWER）スイッチを“ON”にしたままボードや、ケーブルのパソコンの電源（POWER）スイッチを“ON”にしたままボードや、ケーブルのパソコンの電源（POWER）スイッチを“ON”にしたままボードや、ケーブルのパソコンの電源（POWER）スイッチを“ON”にしたままボードや、ケーブルの着脱は行わないでください。故障や誤動作の原因となります。着脱は行わないでください。故障や誤動作の原因となります。着脱は行わないでください。故障や誤動作の原因となります。着脱は行わないでください。故障や誤動作の原因となります。ボードを改造しない。（もし、改造された場合の誤動作については、当社はボードを改造しない。（もし、改造された場合の誤動作については、当社はボードを改造しない。（もし、改造された場合の誤動作については、当社はボードを改造しない。（もし、改造された場合の誤動作については、当社は一切の責任を負いません。）一切の責任を負いません。）一切の責任を負いません。）一切の責任を負いません。）ボードの金メッキ端子部や、半田面には手を触れないでください。故障やケボードの金メッキ端子部や、半田面には手を触れないでください。故障やケボードの金メッキ端子部や、半田面には手を触れないでください。故障やケボードの金メッキ端子部や、半田面には手を触れないでください。故障やケガをするおそれがあります。ガをするおそれがあります。ガをするおそれがあります。ガをするおそれがあります。衝撃や振動の加わる場所での保管や、使用は行わないでください。衝撃や振動の加わる場所での保管や、使用は行わないでください。衝撃や振動の加わる場所での保管や、使用は行わないでください。衝撃や振動の加わる場所での保管や、使用は行わないでください。

磁気や静電気の加わる場所での保管や、使用は行わないでください。故障や磁気や静電気の加わる場所での保管や、使用は行わないでください。故障や磁気や静電気の加わる場所での保管や、使用は行わないでください。故障や磁気や静電気の加わる場所での保管や、使用は行わないでください。故障や誤動作の原因となります。誤動作の原因となります。誤動作の原因となります。誤動作の原因となります。

１．２．２ 点検、メンテナンス本ボードを正しく安全に使用していただくためにも、定期的に点検を行ってくだ本ボードを正しく安全に使用していただくためにも、定期的に点検を行ってくだ本ボードを正しく安全に使用していただくためにも、定期的に点検を行ってくだ本ボードを正しく安全に使用していただくためにも、定期的に点検を行ってください。さい。さい。さい。

項 目 内 容

ケ ー ブ ル 接 続 ●ボードのコネクタとケーブルが正しく接続されていること。

カ ー ド エ ッ ジ ●汚れ、腐食などがないこと。

コネクタ接触部 ●汚れ、腐食などがないこと。

I C ， ボ ー ド 上 ●いちじるしいホコリや異物が付着していないこと。

１．２．３ 保管方法購入されたときの状態と同様に保管してください。

①ボードを導電袋に入れます。②梱包材でボードを包み込み、パッケージ（箱）に入れます。

直射日光と湿気をさけ常温で保管してください。直射日光と湿気をさけ常温で保管してください。直射日光と湿気をさけ常温で保管してください。直射日光と湿気をさけ常温で保管してください。

１ ３ このボードの概要．AZI-7202【98SMC(1)-HS】は、パルス列制御タイプのモータドライバが制御できるボードです。

１．３．１ 機能と特長1)最高速度1Mpps超高速パルスジェネレータLSI（PCL-3AM）により、高速なパルス制御が行えます。

2)豊富な動作パターン動作モードとコマンドにより、各種のモーションコントロールを実現できます。

3)カウンタ内蔵エンコーダパルスなどが入力できる24ビットカウンタを2個内蔵しています。

4)耐ノイズ対策外部接続部と内部回路はフォトカプラにより電気的に絶縁していますので、ノイズなどからパソコンを守ります。

5)割り込み処理対応モータ動作停止時にパソコンに対して割り込み信号を発生できます。

6)補助入出力任意に読み書きできる汎用入出力を用意しています。

3

AZI-7202

１ ４ オプション品のご紹介．AZI-7202は、各種オプション（別売）を接続することができます。

■ オプションソフトウェア型 式 VND-7202 高速ステッピングモータコントロールライブラリ

特長

1) 複数枚のボードの使用可能2) 関数体系がシンプルで、位置決めも簡単3) モータ動作終了割り込みによるユーザ関数の設定が容易に行えます。4) 速度のオーバーライドが可能

動作環境

● 機 種 PC-9800シリーズ，FC-9800シリーズ，PC-9821シリーズ● O S MS-DOS Ver 3.3以降● 対応言語 Microsoft C Ver 6.0

Microsoft C/C++ Ver 7.0Trubo C++ 1.01 2nd EditionTurbo C++ Ver4.0Borland C++ Ver 4.0，4.5，5.0Quick C Ver 2.0Quick Basic Ver 4.5

型 式 VED-7202 高速ステッピングモータコントロールライブラリ

特長

1) EBS-1311 使い、AZI-7202をIBM AT互換機で制御できます。を2) 複数枚のボードの使用可能3) 関数体系がシンプルで、位置決めも簡単4) モータ動作終了割り込みによるユーザ関数の設定が容易に行えます。5) 速度のオーバーライドが可能

動作環境

● 機 種 IBM PC/AT互換機 ＋ EBS-1311● O S IBM DOS J5. /V×

IBM PC DOS J6. /V以降×MS-DOS Ver 5.0/V以降

● 対応言語 Microsoft C Ver 6.0Microsoft C/C++ Ver 7.0Turbo C++ Ver 4.0Borland C++ Ver 4.0，4.5，5.0

4

AZI-7202

型 式 GPI-410 ステッピングモータコントロールソフトウェアライブラリ

特長

1) 複数枚のボードの使用可能2) 関数体系がシンプルで、位置決めも簡単3) モータ動作終了割り込みによるユーザ関数の設定が容易に行えます。

動作環境

● 機 種 PC-9800シリーズ，FC-9800シリーズ，PC-9821シリーズ● O S MS-DOS Ver3.3以降● 対応言語 Microsoft C Ver 6.0

Microsoft C/C++ Ver 7.0Turbo C++ 1.01 2nd EditionBorland C++ Ver 3.1

■ オプションアクセサリ型 式 品 名 機 能

CAB-5620 CABLE56(2.0m) 2.0mの両端34ピンMRコネクタ付の接続ケーブルです。本ボードと端子台ボードとの接続が容易に行えます。他に3.0m，5.0m，10.0mもあります。

CAB-5720 CABLE57(2.0m) 2.0mの片端34ピンMRコネクタ付の接続ケーブルです。片方がバラ線になっておりますので制御機器との接続が容易に行えます他に3.0m，5.0m，10.0mもあります。

CAB-5815 CABLE58(1.5m) 1.5mの両端34ピンMRコネクタ付の中継ケーブルです。本ボードを盤組み込みにしたときの信号線延長が行えます。他に1.0m，2.0m，3.0mもあります。

TRM-2501 TERM-B1(34/40) 34点の端子台ボードです。MRコネクタのピン接続を端子台にすることにより接続が容易に行えます。他にコネクタ取付アングルが違うTRM-2502，2503もあります。

TRM-2551 TERM-D(34/40) 34点の端子台ボードです。MRコネクタのピン接続を端子台にすることにより接続が容易に行えます。DINレールに取り付けられるので盤内取り付けが簡単です｡

5

AZI-7202

● 設置環境条件外で使用された場合、誤動作または故障や発熱する恐れがあります。

ユニット内で使用される場合には、他のボードの発熱によりボードの周囲温度が高温になるユニット内で使用される場合には、他のボードの発熱によりボードの周囲温度が高温になるユニット内で使用される場合には、他のボードの発熱によりボードの周囲温度が高温になるユニット内で使用される場合には、他のボードの発熱によりボードの周囲温度が高温になる場合があります。その場合は、ファンなどを取り付けて冷却を行ってください。場合があります。その場合は、ファンなどを取り付けて冷却を行ってください。場合があります。その場合は、ファンなどを取り付けて冷却を行ってください。場合があります。その場合は、ファンなどを取り付けて冷却を行ってください。

最初にモータを駆動する場合は、配線などに間違いがないか十分注意してください。また使最初にモータを駆動する場合は、配線などに間違いがないか十分注意してください。また使最初にモータを駆動する場合は、配線などに間違いがないか十分注意してください。また使最初にモータを駆動する場合は、配線などに間違いがないか十分注意してください。また使用方法を十分理解した上でご使用ください。使用方法，配線などを確認しないで使用した場用方法を十分理解した上でご使用ください。使用方法，配線などを確認しないで使用した場用方法を十分理解した上でご使用ください。使用方法，配線などを確認しないで使用した場用方法を十分理解した上でご使用ください。使用方法，配線などを確認しないで使用した場合、モータが急に高速回転したり、リミットスイッチで停止せず、モータおよび装置の故障合、モータが急に高速回転したり、リミットスイッチで停止せず、モータおよび装置の故障合、モータが急に高速回転したり、リミットスイッチで停止せず、モータおよび装置の故障合、モータが急に高速回転したり、リミットスイッチで停止せず、モータおよび装置の故障,またはケガの恐れがあります。モータと装置を切り離した状態でモータの回転,リミットス,またはケガの恐れがあります。モータと装置を切り離した状態でモータの回転,リミットス,またはケガの恐れがあります。モータと装置を切り離した状態でモータの回転,リミットス,またはケガの恐れがあります。モータと装置を切り離した状態でモータの回転,リミットスイッチ動作を確認した上でご使用ください。イッチ動作を確認した上でご使用ください。イッチ動作を確認した上でご使用ください。イッチ動作を確認した上でご使用ください。

誤作動時の安全確保のため、必ずリミットスイッチ入力を本ボードと外部機器との間で接続誤作動時の安全確保のため、必ずリミットスイッチ入力を本ボードと外部機器との間で接続誤作動時の安全確保のため、必ずリミットスイッチ入力を本ボードと外部機器との間で接続誤作動時の安全確保のため、必ずリミットスイッチ入力を本ボードと外部機器との間で接続してください。してください。してください。してください。

コ ネ ク タ コ ネ ク タ名 称 信 号 名 番 号 ピ ン 番 号

IALM CN1 31アラーム入力信号

ALM CN2 31

I+EL CN1 20+ 方 向 停 止 信 号

+EL CN2 20

I-EL CN1 19- 方 向 停 止 信 号

-EL CN2 19

本ユーザーズマニュアルに記載されている、+（プラス），-（マイナス）の回転方向は、次本ユーザーズマニュアルに記載されている、+（プラス），-（マイナス）の回転方向は、次本ユーザーズマニュアルに記載されている、+（プラス），-（マイナス）の回転方向は、次本ユーザーズマニュアルに記載されている、+（プラス），-（マイナス）の回転方向は、次のとおりです。のとおりです。のとおりです。のとおりです。

表 記 モ ー タ の 回 転 方 向

+ 正方向，CW方向，時計回り

- 逆方向，CCW方向，反時計回り

ボード取り扱いの際は取手を持って行ってください。ボード取り扱いの際は取手を持って行ってください。ボード取り扱いの際は取手を持って行ってください。ボード取り扱いの際は取手を持って行ってください。ボードの半田面や、パネル端面を持つとケガをするおそれがあります。ボードの半田面や、パネル端面を持つとケガをするおそれがあります。ボードの半田面や、パネル端面を持つとケガをするおそれがあります。ボードの半田面や、パネル端面を持つとケガをするおそれがあります。

２ １ 設置環境条件．本製品は、下記の環境でご使用ください。

周 囲 温 度 0～50℃

湿度（非結露） 20～90％

浮 遊 塵 埃 特にひどくないこと

腐 食 性 ガ ス ないこと

供 給 電 源 DC+5V(±5％)

6

AZI-7202

２ ２ パソコンへの設置方法．実装を行う前に、パソコンの電源を必ず『OFF』にしてください。

①パソコン本体裏の拡張スロットカバーを外します｡

②拡張スロットにボードを差し込みます。・部品面(ICなどの部品が付いている面)を上に向けて、カードガイドの溝にボードを合わせて差し込みます｡

・ボードが本体内部にほぼ隠れるところまで軽く挿入し、最後にカチンとショックがあるまで、強く挿し込みます。

・ボードを軽く引っぱってみて、抜けないかどうかを確認してください。

③ボードパネルをビス止めしてください。

２ ３ 取り外し方法．①ボードパネルを固定している2本のビスを外します。②取手を持ち軽く左右にゆすりながら引き出します。

7

AZI-7202

３ １ 機能仕様．項 目 仕 様

制 御 軸 数 1軸

使 用 素 子 PCL-3AM（日本パルスモータ）相当品

POUT CWパルス または パルス出力PDIR CCWパルス または 方向レベル

〔フォトカプラ絶縁出力〕出 力 形 式 オープンコレクタ出力（LS07)

〔非絶縁出力〕パ TTL出力（LS244）ルス 出 力 形 態 2パルス/ディレクション（コマンド選択）出力 出 力 論 理 正論理/負論理（コマンド選択）部

出 力 パ ル ス 最高速度1Mpps，デューティ50％

そ の 他 ボード外の基準クロック入力可外部パルスによるパルス出力可

TEA,TEB,TEZ TTL入力SEA,SEB,SEZ 無電圧入力EA±,EB±,EZ± 差動入力

カ ウ ン ト 範 囲 24ビット（-8388608～+8388607）

カ ウ ン タ 数 2個エン 〔フォトカプラ絶縁入力〕コ TTL入力（LS07）ー

無電圧入力（-COMとショート）ダ 入 力 形 式 差動入力（ラインレシーバ仕様，26LS32相当品）入 〔非絶縁入力〕力 TTL入力（LS244）部 差動入力（ラインレシーバ仕様，26LS32相当品）

入 力 形 態 位相差パルス/アップダウンパルス（コマンド選択）

入 力 論 理 正論理

入 力 パ ル ス 最高周波数1MHz

そ の 他 パルス出力の内部カウント可

+EL，-EL 停止信号入力+SD，-SD 減速信号入力

リ ORG 原点信号入力ミ ALM 緊急停止入力ット 〔フォトカプラ絶縁入力〕入 入 力 形 式 無電圧入力（-COMとのショート）力 〔非絶縁入力〕部 TTL入力（LS244）

入 力 論 理 正論理（ノーマルオープン）

8

AZI-7202

項 目 仕 様

INS 汎用入力

汎 〔フォトカプラ絶縁入力〕用 入 力 形 式 無電圧入力（-COMとのショート）入 〔非絶縁入力〕力 TTL入力（LS244）

入 力 論 理 正論理（ノーマルオープン）

OTS 汎用出力ErCC 汎用出力

汎用 〔フォトカプラ絶縁出力〕出 出 力 形 式 オープンコレクタ出力（TD62477P）力 〔非絶縁出力〕

TTL出力（LS244）

出 力 論 理 正論理

CLKI 外部クロック入力（TTL入力：LS244）CLKO 外部クロック出力（TTL出力：LS244）

同 TSYNI 外部同期入力（TTL入力：LS07）期 SSYNI 外部同期入力（無電圧入力：-COMとショート）入 SYNI 外部同期入力（TTL入力：LS244）出 TSYNO 外部同期出力（TTL出力：LS07）力 SYNO 外部同期出力（TTL出力：LS244）

TPCW，TPCCW 外部パルス入力（TTL入力：LS07）SPCW，SPCCW 外部パルス入力（無電圧入力：-COMとショート）PCW，PCCW 外部パルス入力（TTL入力：LS244）

割 り 込 み 機 能 1点・7種割り込み（JPにて設定）

I / O ポ ー ト ア ド レ ス 16ビットフルデコード設定可能（RSWにて設定）占有ポート数：4ポート

供 給 電 源 DC+5V（±5％）

消 費 電 流 +5V 0.6A（TYP)

使 用 条 件 温度：0～50℃，湿度：20～90%（非結露）

使 用 コ ネ ク タ CN1：MR-34RMA（本多通信工業）相当品CN2：MR-34RMA（本多通信工業）相当品

３ ２ 回路構成図３ ２ 回路構成図３ ２ 回路構成図３ ２ 回路構成図．．．．

9

AZI-7202

３ ３ 個別仕様３ ３ 個別仕様３ ３ 個別仕様３ ３ 個別仕様．．．．以下の7つの機能から構成されています。

コントローラ部パルス出力部リミット入力部カウンタ入力部外部同期入出力補助制御入出力割り込み

(1) コントローラ部モータ制御にはPCL-3AM（日本パルスモータ）相当品を使用しており、レジスタ設定とコマンド実行によりモータを制御することができます。モータ動作完了（停止）により、割り込みを発生させることができます。エンコーダ信号に対応したパルスカウンタ機能を持っています。クロック入出力による同期運転、外部入力によるパルス出力に対応しています。

10

AZI-7202

(2) パルス出力部

CN1はフォトカプラ絶縁されたオープンコレクタ出力（最大：40mA）です。CN2は非絶縁のTTL出力です。出力パルスのデューティ比は50％です。パルス出力形態は、2パルス出力方式あるいは1パルス（ディレクション）出力方式がコマンドにより選択できます。

PCL-3AMの端子動作については、『AZI-7202 Vol.2 10.3 ピンの機能説明』を参照ください。PCL-3AMの端子動作については、『AZI-7202 Vol.2 10.3 ピンの機能説明』を参照ください。PCL-3AMの端子動作については、『AZI-7202 Vol.2 10.3 ピンの機能説明』を参照ください。PCL-3AMの端子動作については、『AZI-7202 Vol.2 10.3 ピンの機能説明』を参照ください。

・2パルス出力方式CWパルスとCCWパルスの2種類のパルス信号を使用する方式です。順方向移動を指示するとCWパルスを、逆方向ではCCWパルスを出力します。

順方向

移動指示

逆方向

CW出力

CCW出力

・1パルス出力方式（ディレクション方式）パルス信号と回転方向信号を使用する方式です。順方向移動を指示すると回転方向信号が“L”レベル、逆方向では“H”レベルになります。

順方向

移動指示

逆方向

パルス出力(POUT)

回転方向信号(DIR)

(3)リミット入力部外部信号により、モータ動作を停止、減速させることができます。

+SD：順方向移動時に低速側速度（FL）に減速-SD：逆方向移動時に低速側速度（FL）に減速+EL：順方向移動を即停止-EL：逆方向移動を即停止ORG：マニュアル原点復帰を即停止ALM：動作モード、方向に関わらず即停止

各信号の入力状態は任意にモニタすることができます。また、動作停止時の状態をラッチすることによる停止要因の確認が行えます。入力形式はフォトカプラ入力（無電圧接点使用可）およびTTL入力、正論理（ノーマルオープン）です。

PCL-3AMの端子動作については、『AZI-7202 Vol.2 10.3 ピンの機能説明』を参照ください。PCL-3AMの端子動作については、『AZI-7202 Vol.2 10.3 ピンの機能説明』を参照ください。PCL-3AMの端子動作については、『AZI-7202 Vol.2 10.3 ピンの機能説明』を参照ください。PCL-3AMの端子動作については、『AZI-7202 Vol.2 10.3 ピンの機能説明』を参照ください。

11

AZI-7202

(4) カウンタ入力部PCL-3AM内のマルチカウンタにより、

位相差パルス（エンコーダ信号）E A：エンコーダパルスA相入力E B：エンコーダパルスB相入力E Z ：エンコーダパルスZ相入力

アップダウンパルスPCW ：CW方向パルス入力PCCW：CCW方向パルス入力

内部発振パルスのカウントが行えます。内部発振パルスカウントとは、パルス出力部に出力されるパルスをPCL-3AM内でカウントすることです。エンコーダを使わずに簡易な位置管理が行えます。外部パルス入力には、エンコーダ入力（EA，EB）またはP入力（PCW，PCCW）がコマンドにより選択できます。P入力によるパルス出力も行えます。マルチカウンタは任意に読み出し、設定が行えます。外部信号（EZ）によるカウンタクリアも行えます。

PCL-3AM

内部発振回路 POUTマル セチ レ コンバータ PCWカ ク PCCWウ タンタ 逓倍 EA

コントローラ EB

クリア制御 EZ回路

位相差パルスカウントでは、逓倍選択（1，2，4逓倍）が行えます。入力形式はフォトカプラ入力、差動入力、およびTTL入力です。

PCL-3AMの端子動作については、『AZI-7202 Vol.2 10.3 ピンの機能説明』を参照ください。PCL-3AMの端子動作については、『AZI-7202 Vol.2 10.3 ピンの機能説明』を参照ください。PCL-3AMの端子動作については、『AZI-7202 Vol.2 10.3 ピンの機能説明』を参照ください。PCL-3AMの端子動作については、『AZI-7202 Vol.2 10.3 ピンの機能説明』を参照ください。

12

AZI-7202

(5) 外部同期入出力基準クロックを外部から供給することができます。また、ボード上クロックを外部に出力しています。

(6) 補助制御入出力汎用入力（INS），汎用出力（OTS），モータ停止出力（ErCC）が用意されています。OTS，ErCCはレジスタ設定により任意にON/OFFできます。INSの状態も任意にステータスとして読み込めます。モータ動作停止時に、ErCCから基準クロック30周期分のパルスを出力することができます。また、汎用出力としても使用できます。

(7) 割り込みモータ動作停止時に、割り込みを発生することができます。

13

AZI-7202

プログラムによる動作確認方法について説明します。

● 電源を入れる前に、下記「工場出荷時設定」に合わせてください。

1.本ボードのロータリスイッチ（RSW），ジャンパスイッチ（JP）の設定が工場出荷時設定（4.1）になっていることを確認します。

2.本ボードの外部にモータドライバを接続します。（4.2）3.動作確認プログラム（4.3）を入力し、動作確認を行ってください。

４ １ 工場出荷時設定４ １ 工場出荷時設定４ １ 工場出荷時設定４ １ 工場出荷時設定．．．．工場出荷時、ロータリスイッチ（RSW），ジャンパスイッチ（JP）は以下の通り設定しています。この設定は、動作確認プログラムの動作環境に対応しています。

C

NJP 1

1

1 7JP 3

A B JP 2C

A B N

2RSW1 RSW2 RSW3 RSW4

I/Oポートアドレス00D0H

割り込みレベルの設定割り込み未使用

エンコーダ入力切り替えフォトカプラ絶縁入力使用

基準クロック選択内部クロック使用

14

AZI-7202

４ ２ 接続方法４ ２ 接続方法４ ２ 接続方法４ ２ 接続方法．．．．

DC+5V外部電源は50mA以下で動作しています。DC+5V外部電源は50mA以下で動作しています。DC+5V外部電源は50mA以下で動作しています。DC+5V外部電源は50mA以下で動作しています。

４ ３ 動作確認プログラム４ ３ 動作確認プログラム４ ３ 動作確認プログラム４ ３ 動作確認プログラム．．．．(1) プログラム説明

モータを回転させます。

(2) プログラムリスト1000 PRINT "モータを回転させます。どれかキーを押してください。"1010 WHILE INKEY$="":WEND1020 '1030 ADR =&HD0 ' ボードI/Oポートアドレス1040 BSY =&H40 ' 動作中フラグ1050 '1060 '移動ステップ数設定1070 REG=0 ' 移動ステップ数選択1080 DAT=1000 ' 移動ステップ数=10001090 GOSUB *SET.SUB ' 設定1100 '1110 'FL周波数設定

15

AZI-7202

1120 REG=1 ' FL周波数選択1130 DAT=1 ' FL周波数=11140 GOSUB *SET.SUB ' 設定1150 '1160 'FH周波数設定1170 REG=2 ' FH周波数選択1180 DAT=1000 ' FH周波数=10001190 GOSUB *SET.SUB ' 設定1200 '1210 '加減速レート設定1220 REG=3 ' 加減速レート選択1230 DAT=1000 ' 加減速レート=10001240 GOSUB *SET.SUB ' 設定1250 '1260 '倍率分周設定1270 REG=4 ' 倍率分周選択1280 DAT=300 ' 1倍モード1290 ' CLK=9.8304MHz時1300 GOSUB *SET.SUB ' 設定1310 '1320 '動作制御コマンド設定1330 OUT ADR+0,&H49 ' 2パルス出力、プリセット動作1340 '1350 '外部制御出力設定1360 OUT ADR+0,&H80 ' SvON，ErCC出力せず1370 '1380 '入出力制御コマンド設定1390 OUT ADR+0,&HC0 ' レジスタによる出力1400 '1410 '加減速動作コマンド書込み1420 OUT ADR+0,&H8A ' コマンドモニターA選択1430 IF (INP(ADR+0) AND BSY)0 THEN STOP ' 動作中であれば終了1440 OUT ADR+0,&H13 ' 加減速動作（+方向）1450 WHILE (INP(ADR+0) AND BSY)0:WEND1460 '1470 END1480 '1490 '1500 '1510 *SET.SUB1520 OUT ADR+0,&H80+REG ' レジスタ選択1530 DH=FIX(DAT/65536!) ' データ（上位）計算1540 DM=FIX((DAT-DH*65536!)/256) ' データ（中位）計算1550 DL=DAT-DH*65536!-DM*256 ' データ（下位）計算1560 OUT ADR+2,DL ' データ（下位）設定1570 OUT ADR+4,DM ' データ（中位）設定1580 OUT ADR+6,DH ' データ（上位）設定1590 RETURN

16

AZI-7202

５ １ 各部の名称と役割５ １ 各部の名称と役割５ １ 各部の名称と役割５ １ 各部の名称と役割．．．．

CN1

フォトカプラ絶縁入出力の外部接続コネクタです。モータドライバ、リミットスイッチなどを接続します。

付属のコネクタにモータドライバなどを配線してご利用ください。

CN2

非絶縁入出力の外部接続コネクタです。信号名が同じであれば、ボード上での意味は同じです。より高速なパルス制御が必要な場合に使用します。

17

AZI-7202

この他の信号、詳細については、 をご覧ください。『第6章』『第6章』『第6章』『第6章』

RSW1～4

AZI-7202を制御するためのI/Oポートアドレス（ADR）を設定します。

I/Oポートアドレス（16ビット：A15～A0）を4ビット単位で設定します。RSW1 A15～A12RSW2 A11～A 8RSW3 A 7～A 4RSW4 A 3，A 0

（出荷時設定） (A 2, A 1は0固定)

AZI-7202は、I/OポートをADRから偶数番地を4ポート占有します。上記の例ですと、

00D0H番地00D2H番地00D4H番地00D6H番地

を占有します。

JP1

パソコン本体内蔵のインタフェースが使用している｢割り込みレベル｣では使用できません。パソコン本体内蔵のインタフェースが使用している｢割り込みレベル｣では使用できません。パソコン本体内蔵のインタフェースが使用している｢割り込みレベル｣では使用できません。パソコン本体内蔵のインタフェースが使用している｢割り込みレベル｣では使用できません。

必ずパソコンに添付されているユーザーズマニュアルやガイドブックにて、未使用の「割り必ずパソコンに添付されているユーザーズマニュアルやガイドブックにて、未使用の「割り必ずパソコンに添付されているユーザーズマニュアルやガイドブックにて、未使用の「割り必ずパソコンに添付されているユーザーズマニュアルやガイドブックにて、未使用の「割り込みレベル」を確認し、ご使用ください。込みレベル」を確認し、ご使用ください。込みレベル」を確認し、ご使用ください。込みレベル」を確認し、ご使用ください。

パソコンが使用している「割り込み」の開放は、パソコンに添付されているユーザーズマニパソコンが使用している「割り込み」の開放は、パソコンに添付されているユーザーズマニパソコンが使用している「割り込み」の開放は、パソコンに添付されているユーザーズマニパソコンが使用している「割り込み」の開放は、パソコンに添付されているユーザーズマニュアルやガイドブックをご参照ください。ュアルやガイドブックをご参照ください。ュアルやガイドブックをご参照ください。ュアルやガイドブックをご参照ください。

レセプタクルの設定は、一箇所のみとしてください。レセプタクルの設定は、一箇所のみとしてください。レセプタクルの設定は、一箇所のみとしてください。レセプタクルの設定は、一箇所のみとしてください。

割り込みの使用（レベル）/未使用を設定します。（出荷時は未使用に設定されています。）モータ動作停止により、割り込み信号を発生させることができます。

付属のレセプタクルをピンに差すことにより、割り込み回路をパソコンに接続します。

1 INT0～ ～

7 INT6

上記の例ですと、モータ動作停止により、パソコンにINT0の割り込み信号を発生します。

18

AZI-7202

割り込みの詳しい使い方については、パソコンのメーカなどにお問い合わせください。

JP2

エンコーダ信号（A・B・Z）の入力コネクタを選択します。

レセプタクル エンコーダ信号入力コネクタ

CN1（フォトカプラ絶縁入力）

（出荷時設定）

CN2（非絶縁入力）

JP3

基準クロックを選択します。

レセプタクル 基準クロック

ボード上クロック

（出荷時設定）

外部入力（CLKI）

ボードパネル

AZI-7202をパソコンの拡張スロットに固定するためのネジ穴があります。

カードエッジ

AZI-7202とパソコンの接続部です。金メッキ部分が汚れると、接点不良となりますのでご注意ください。

版 数

カッコ〔 〕内の数字がAZI-7202のバージョン№です。東京サポートセンターにお問い合わせの時に確認することがあります。

19

AZI-7202

● 仕様の異なる入出力がありますので接続には十分注意してください。● 仕様の異なる入出力がありますので接続には十分注意してください。● 仕様の異なる入出力がありますので接続には十分注意してください。● 仕様の異なる入出力がありますので接続には十分注意してください。

TTL入出力TTL入出力TTL入出力TTL入出力● 出力信号同士や他の機器の出力信号を接続しないでください。焼損の原因となります。● 出力信号同士や他の機器の出力信号を接続しないでください。焼損の原因となります。● 出力信号同士や他の機器の出力信号を接続しないでください。焼損の原因となります。● 出力信号同士や他の機器の出力信号を接続しないでください。焼損の原因となります。

● 出力信号が外部電源のプラス側と短絡すると、焼損の原因となります。● 出力信号が外部電源のプラス側と短絡すると、焼損の原因となります。● 出力信号が外部電源のプラス側と短絡すると、焼損の原因となります。● 出力信号が外部電源のプラス側と短絡すると、焼損の原因となります。

● 出力印加電圧は最大DC+30V以内にてご使用ください。DC+30Vを超える電圧は焼損の原因とな● 出力印加電圧は最大DC+30V以内にてご使用ください。DC+30Vを超える電圧は焼損の原因とな● 出力印加電圧は最大DC+30V以内にてご使用ください。DC+30Vを超える電圧は焼損の原因とな● 出力印加電圧は最大DC+30V以内にてご使用ください。DC+30Vを超える電圧は焼損の原因となります。ります。ります。ります。

● 出力駆動電流は､+40mA以下にてご使用ください｡+40mAを超える場合は焼損の原因となりま● 出力駆動電流は､+40mA以下にてご使用ください｡+40mAを超える場合は焼損の原因となりま● 出力駆動電流は､+40mA以下にてご使用ください｡+40mAを超える場合は焼損の原因となりま● 出力駆動電流は､+40mA以下にてご使用ください｡+40mAを超える場合は焼損の原因となります。す。す。す。

● 入力信号のレベルは、DC+5Vです。DC+5Vを超える電圧は焼損の原因となります。● 入力信号のレベルは、DC+5Vです。DC+5Vを超える電圧は焼損の原因となります。● 入力信号のレベルは、DC+5Vです。DC+5Vを超える電圧は焼損の原因となります。● 入力信号のレベルは、DC+5Vです。DC+5Vを超える電圧は焼損の原因となります。

フォトカプラ絶縁入力フォトカプラ絶縁入力フォトカプラ絶縁入力フォトカプラ絶縁入力● 入力信号のレベルは、DC+5Vです。DC+5Vを超える電圧は焼損の原因となります。● 入力信号のレベルは、DC+5Vです。DC+5Vを超える電圧は焼損の原因となります。● 入力信号のレベルは、DC+5Vです。DC+5Vを超える電圧は焼損の原因となります。● 入力信号のレベルは、DC+5Vです。DC+5Vを超える電圧は焼損の原因となります。

差動入力（RS422準拠）差動入力（RS422準拠）差動入力（RS422準拠）差動入力（RS422準拠）● 入力信号のレベルは、DC+5Vの範囲です。DC+5Vを超える電圧は焼損の原因となります。● 入力信号のレベルは、DC+5Vの範囲です。DC+5Vを超える電圧は焼損の原因となります。● 入力信号のレベルは、DC+5Vの範囲です。DC+5Vを超える電圧は焼損の原因となります。● 入力信号のレベルは、DC+5Vの範囲です。DC+5Vを超える電圧は焼損の原因となります。

● 入力信号の極性に十分注意してください。極性の違いは、焼損の原因となります。● 入力信号の極性に十分注意してください。極性の違いは、焼損の原因となります。● 入力信号の極性に十分注意してください。極性の違いは、焼損の原因となります。● 入力信号の極性に十分注意してください。極性の違いは、焼損の原因となります。

● 入力信号のグランドをボードのグランドとかならず接続してください。未接続の場合焼損の● 入力信号のグランドをボードのグランドとかならず接続してください。未接続の場合焼損の● 入力信号のグランドをボードのグランドとかならず接続してください。未接続の場合焼損の● 入力信号のグランドをボードのグランドとかならず接続してください。未接続の場合焼損の原因となります。原因となります。原因となります。原因となります。（フォトカプラ絶縁と非絶縁でボードのグランドが違いますので、『6.2 コネクタ仕様』（フォトカプラ絶縁と非絶縁でボードのグランドが違いますので、『6.2 コネクタ仕様』（フォトカプラ絶縁と非絶縁でボードのグランドが違いますので、『6.2 コネクタ仕様』（フォトカプラ絶縁と非絶縁でボードのグランドが違いますので、『6.2 コネクタ仕様』のグランド対応表で接続を確認してください。誤接続の場合焼損の原因となります。）のグランド対応表で接続を確認してください。誤接続の場合焼損の原因となります。）のグランド対応表で接続を確認してください。誤接続の場合焼損の原因となります。）のグランド対応表で接続を確認してください。誤接続の場合焼損の原因となります。）

● ノイズなどが多い悪環境下で本ボードを使用する場合は、本ボードと外部機器との接続に、● ノイズなどが多い悪環境下で本ボードを使用する場合は、本ボードと外部機器との接続に、● ノイズなどが多い悪環境下で本ボードを使用する場合は、本ボードと外部機器との接続に、● ノイズなどが多い悪環境下で本ボードを使用する場合は、本ボードと外部機器との接続に、ツイストペア線（シールド付き）などの耐環境性の良いケーブルをご使用ください。ツイストペア線（シールド付き）などの耐環境性の良いケーブルをご使用ください。ツイストペア線（シールド付き）などの耐環境性の良いケーブルをご使用ください。ツイストペア線（シールド付き）などの耐環境性の良いケーブルをご使用ください。

接続ケーブル間には、ほかの配線を近づけないようにしてください。接続ケーブル間には、ほかの配線を近づけないようにしてください。接続ケーブル間には、ほかの配線を近づけないようにしてください。接続ケーブル間には、ほかの配線を近づけないようにしてください。

６ １ 等価回路６ １ 等価回路６ １ 等価回路６ １ 等価回路．．．．

20

AZI-7202

21

AZI-7202

６ ２ コネクタ仕様．1 接続部外観

部品はすべて相当品を使用しています。部品はすべて相当品を使用しています。部品はすべて相当品を使用しています。部品はすべて相当品を使用しています。

2 ピンアサインメント＜CN1＞ （34P）

ﾋﾟﾝ番号 信号名 ﾋﾟﾝ番号 信号名 ﾋﾟﾝ番号 信号名23 ISEZ 1 ISEA

13 ISEB24 ITEZ 2 ITEA

14 ITEB25 -COM 3 -COM

15 IEB (+)26 IEZ (+) 4 IEA (+)

16 IEB (-)27 IEZ (-) 5 IEA (-)

17 ISPCW28 ISSYNI 6 ISPCCW

18 ITPCW29 ITSYNI 7 ITPCCW

19 I-EL30 -COM 8 I-SD

20 I+EL31 IALM 9 I+SD

21 -COM32 IINS 10 IORG

22 ISYNO33 IErCC 11 IPDIR34 IOTS 12 IPOUT

コネクタ型式：MR-34RMA(本多通信工業)適合コネクタ：MR-34LF(本多通信工業)

＜CN2＞ （34P）ﾋﾟﾝ番号 信号名 ﾋﾟﾝ番号 信号名 ﾋﾟﾝ番号 信号名23 NC 1 NC

13 NC24 TEZ 2 TEA

14 TEB25 GND 3 GND

15 EB (+)26 EZ (+) 4 EA (+)

16 EB (-)27 EZ (-) 5 EA (-)

17 CLKO28 NC 6 CLKI

18 PCW29 SYNI 7 PCCW

19 -EL30 GND 8 -SD

20 +EL31 ALM 9 +SD

21 GND32 INS 10 ORG

22 SYNO33 ErCC 11 PDIR34 OTS 12 POUT

コネクタ型式：MR-34RMA(本多通信工業)適合コネクタ：MR-34LF(本多通信工業)N C：未接続

22

AZI-7202

グランド対応表信 号 グランド

IEA（+），IEB（+），IEZ（+）-COMIEA（-），IEB（-），IEZ（-）

EA（+）， EB（+）， EZ（+）GNDEA（-）， EB（-）， EZ（-）

【PCL-3AMとCN1,2の各信号の対応一覧】

PCL-3AM CN1（絶縁用）差動入力 差動入力 ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ機能分類 信号名 TTL入力 コモン(+) (-) 絶縁入力

パ ル ス 出 力 POUT 12 IPOUT 3,21,25,30 -COMPDIR 11 IPDIR 3,21,25,30 -COM

カ ウンタ入力 EA 4 IEA(+) 5 IEA(-) 1 ISEA 2 ITEA 3,21,25,30 -COMEB 15 IEB(+) 16 IEB(-) 13 ISEB 14 ITEB 3,21,25,30 -COMEZ 26 IEZ(+) 27 IEZ(-) 23 ISEZ 24 ITEZ 3,21,25,30 -COMPCW 17 ISPCW 18 ITPCW 3,21,25,30 -COMPCCW 6 ISPCCW 7 ITPCCW 3,21,25,30 -COM

リ ミット入力 +SD 9 I+SD 3,21,25,30 -COM-SD 8 I-SD 3,21,25,30 -COM+EL 20 I+EL 3,21,25,30 -COM-EL 19 I-EL 3,21,25,30 -COMORG 10 IORG 3,21,25,30 -COMALM 31 IALM 3,21,25,30 -COM

外部同期入出力 CLKICLKOSYNI 28 ISSYNI 29 ITSYNI 3,21,25,30 -COMSYNO 22 ISYNO 3,21,25,30 -COM

補 助 I / O INS 32 IINS 3,21,25,30 -COMOTS 34 IOTS 3,21,25,30 -COMErCC 33 IErCC 3,21,25,30 -COMINP＊１

PCL-3AM CN2（非絶縁用）差動入力 差動入力機能分類 信号名 TTL入力 コモン(+) (-)

パ ル ス 出 力 POUT 12 POUT 3,21,25,30 GNDPDIR 11 PDIR 3,21,25,30 GND

カ ウンタ入力 EA 4 EA(+) 5 EA(-) 2 TEA 3,21,25,30 GNDEB 15 EB(+) 16 EB(-) 14 TEB 3,21,25,30 GNDEZ 26 EZ(+) 27 EZ(-) 24 TEZ 3,21,25,30 GNDPCW 18 PCW 3,21,25,30 GNDPCCW 7 PCCW 3,21,25,30 GND

リ ミット入力 +SD 9 +SD 3,21,25,30 GND-SD 8 -SD 3,21,25,30 GND+EL 20 +EL 3,21,25,30 GND-EL 19 -EL 3,21,25,30 GNDORG 10 ORG 3,21,25,30 GNDALM 31 ALM 3,21,25,30 GND

外部同期入出力 CLKI 6 CLKI 3,21,25,30 GNDCLKO 17 CLKO 3,21,25,30 GNDSYNI 29 SYNI 3,21,25,30 GNDSYNO 22 SYNO 3,21,25,30 GND

補 助 I / O INS 32 INS 3,21,25,30 GNDOTS 34 OTS 3,21,25,30 GNDErCC 33 ErCC 3,21,25,30 GNDINP＊１

PCL-3AMのINP機能は本ボードでは使用できません。PCL-3AMのINP機能は本ボードでは使用できません。PCL-3AMのINP機能は本ボードでは使用できません。PCL-3AMのINP機能は本ボードでは使用できません。＊１＊１＊１＊１

23

AZI-7202

６ ３ 接続例．６．３．１ 外部機器との接続本ボードからモータを制御するには、各モータ専用のドライバが必要です。本ボードはモータ専用ドライバに対し、制御パルスを出力します。他にも、本ボードはパルス入力機能を搭載しています。パルス入力機能は、モータの位置情報をエンコーダを介して読み取る機能です。

本ボードはドライバを経由してモータにつながれます。従って、専用ドライバによりステッピングモータ，DCサーボモータ，ACサーボモータなど、種類の異なるモータを制御できます。

６．３．２ 接続例１フォトカプラ入力形式による、ボードとドライバの接続例を以下に示します。【AZI-7202側】

６．３．３ 接続例２TTL入力形式による、ボードとドライバの接続例を以下に示します。【AZI-7202側】

24

AZI-7202

６．３．４ 接続例３フォトカプラ入力形式による、ボードとドライバ，差動入力形式による、ボードとエンコーダの接続例を以下に示します。【AZI-7202側】

６．３．５ 接続例４フォトカプラ入力形式による、ボードとドライバ、エンコーダの接続例を以下に示します。【AZI-7202側】

25

AZI-7202

６．３．６ 接続例５TTL入力形式による、ボードとドライバ、エンコーダの接続例を以下に示します。【AZI-7202側】

26

AZI-7202

７ １ Ｉ／Ｏマップ．アドレス R/W 機 能

W コマンド出力ポートADR+0

R コマンド・回数カウンタモニタポートW 書き込みデータポート（下位バイト）

ADR+2R 外部モニタ・カウンタモニタ（下位バイト）W 書き込みデータポート（中位バイト）

ADR+4R カウンタモニタ（中位バイト）W 書き込みデータポート（上位バイト）

ADR+6R カウンタモニタ（上位バイト）

ADR：RSW1～4にて設定されたI/Oポートアドレス

７ ２ サンプルプログラム環境．本書のサンプルプログラムは、すべて下記の環境で動作します。

O S MS-DOS Ver3.XX以上

言 語 N88-日本語BASIC（86）（MS-DOS版）Microsoft C Ver4.XX（Sモデル）

PC-9800シリーズFC-9800シリーズ 80386CPU 16MHzタイプPC-9821シリーズ

サンプルプログラム一覧

No. プログラム番号 内 容1 GPS-425-01B 初 期 設 定

GPS-425-01C2 GPS-425-02B 即 停 止

GPS-425-02C3 GPS-425-03B 減速停止

GPS-425-03C4 GPS-425-04B シングルステップ

GPS-425-04C5 GPS-425-05B 加減速動作

GPS-425-05C6 GPS-425-06B 定速動作

GPS-425-06C7 GPS-425-07B ALMまで定速動作

GPS-425-07C8 GPS-425-08B SDまで高速動作

GPS-425-08C9 GPS-425-09B ORGまで定速動作

GPS-425-09C10 GPS-425-10B マルチカウンタ読み込み

GPS-425-10C11 GPS-425-11C 割り込み

GPS-425-11CA

７．２．１ サンプルプログラム① 初期設定（1）処理概要

モータ制御に必要なパラメータを設定します。

（2）ボード設定ボードは工場出荷時設定（4.1）に合わせてください。

27

AZI-7202

（3）プログラムリスト（BASIC）1000 '*******************************************************************1010 '* GPS-425-01B 初 期 設 定 *1020 '*******************************************************************1030 ADR =&HD0 ' ボードI/Oポートアドレス1040 '1050 '移動ステップ数クリア1060 REG=0 ' 移動ステップ数選択1070 GOSUB *CLR.SUB ' クリア1080 '1090 'FL周波数設定1100 REG=1 ' FL周波数選択1110 DAT=1 ' FL周波数=11120 GOSUB *SET.SUB ' 設定1130 '1140 'FH周波数設定1150 REG=2 ' FH周波数選択1160 DAT=1000 ' FH周波数=10001170 GOSUB *SET.SUB ' 設定1180 '1190 '加減速レート設定1200 REG=3 ' 加減速レート選択1210 DAT=1000 ' 加減速レート=10001220 GOSUB *SET.SUB ' 設定1230 '1240 '倍率分周設定1250 REG=4 ' 倍率分周選択1260 DAT=300 ' 1倍モード1270 ' CLK=9.8304MHz時1280 GOSUB *SET.SUB ' 設定1290 '1300 '減速点設定1310 REG=5 ' 減速点選択1320 DAT=1000 ' 減速点=10001330 GOSUB *SET.SUB ' 設定1340 '1350 'マルチカウンタ1、2クリア1360 REG=8 ' マルチカウンタ制御選択1370 DAT= &HC0+ &HC0*256 ' カウンタソフトクリア1380 GOSUB *SET.SUB ' 設定1390 DAT= &H1 + &H4 *256 ' カウントモード設定1400 GOSUB *SET.SUB ' 設定1410 '1420 '位置決め完了範囲設定1430 REG=9 ' 位置決め完了範囲選択1440 DAT= 3+ 3*256 ' 位置決め完了範囲=31450 GOSUB *SET.SUB ' 設定1460 '1470 'タイマカウンタクリア1480 REG=10 ' タイマカウンタ選択1490 GOSUB *CLR.SUB ' クリア1500 '1510 '動作制御コマンド設定1520 OUT ADR+0,&H49 ' 2パルス出力、プリセット動作1530 '1540 '外部制御出力設定1550 OUT ADR+0,&H80 ' SvON，ErCC出力せず1560 '1570 '入出力制御コマンド設定1580 OUT ADR+0,&HC0 ' レジスタによる出力1590 '1600 END1610 '1620 '1630 *CLR.SUB1640 OUT ADR+0,&H80+REG ' レジスタ選択1650 OUT ADR+2,0 ' データ（下位）クリア1660 OUT ADR+4,0 ' データ（中位）クリア1670 OUT ADR+6,0 ' データ（上位）クリア1680 RETURN1690 '1700 *SET.SUB1710 OUT ADR+0,&H80+REG ' レジスタ選択1720 DH=FIX(DAT/65536!) ' データ（上位）計算1730 DM=FIX((DAT-DH*65536!)/256) ' データ（中位）計算1740 DL=DAT-DH*65536!-DM*256 ' データ（下位）計算1750 OUT ADR+2,DL ' データ（下位）設定1760 OUT ADR+4,DM ' データ（中位）設定1770 OUT ADR+6,DH ' データ（上位）設定1780 RETURN

28

AZI-7202

（4）プログラムリスト（C）0001 /************************************************************************0002 * GPS-425-01C 初 期 設 定 *0003 *************************************************************************/0004 #include 0005 #include 00060007 #define ADR 0x00d0 /* ボードI/Oポートアドレス */00080009 main()0010 {0011 int reg;0012 long dat;00130014 /* 移動ステップ数クリア */0015 reg = 0; /* 移動ステップ数選択 */0016 clr_sub(reg); /* クリア */00170018 /* FL周波数設定 */0019 reg = 1; /* FL周波数選択 */0020 dat = 1; /* FL周波数=1 */0021 set_sub(reg,dat); /* 設定 */00220023 /* FL周波数設定 */0024 reg = 2; /* FH周波数選択 */0025 dat = 1000; /* FH周波数=1000 */0026 set_sub(reg,dat); /* 設定 */00270028 /* 加減速レート設定 */0029 reg = 3; /* 加減速レート選択 */0030 dat = 1000; /* 加減速レート=1000 */0031 set_sub(reg,dat); /* 設定 */00320033 /* 倍率分周設定 */0034 reg = 4; /* 倍率分周選択 */0035 dat = 300; /* 1倍モード */0036 /* CLK=9.8304MHz時 */0037 set_sub(reg,dat); /* 設定 */00380039 /* 減速点設定 */0040 reg = 5; /* 減速点選択 */0041 dat = 1000; /* 減速点=1000 */0042 set_sub(reg,dat); /* 設定 */00430044 /* マルチカウンタ1、2クリア */0045 reg = 8; /* マルチカウンタ制御選択 */0046 dat = 0xc0 + 0xc0*256; /* カウンタソフトクリア */0047 set_sub(reg,dat); /* 設定 */0048 dat = 0x01 + 0x04*256; /* カウントモード設定 */0049 set_sub(reg,dat); /* 設定 */00500051 /* 位置決め完了範囲設定 */0052 reg = 9; /* 位置決め完了範囲選択 */0053 dat = 3 + 3*256; /* 位置決め完了範囲=3 */0054 set_sub(reg,dat); /* 設定 */00550056 /* タイマカウンタクリア */0057 reg = 10; /* タイマカウンタ選択 */0058 clr_sub(reg); /* クリア */00590060 /* 動作制御コマンド設定 */0061 outp(ADR+0,0x49); /* 2パルス出力、プリセット動作 */00620063 /* 外部制御出力設定 */0064 outp(ADR+0,0x80); /* SvON，ErCC出力せず */00650066 /* 入出力制御コマンド設定 */0067 outp(ADR+0,0xc0); /* レジスタによる出力 */00680069 }007000710072 /* レジスタクリア */0073 clr_sub(reg)0074 int reg;0075 {0076 outp(ADR+0,0x80+reg); /* レジスタ選択 */0077 outp(ADR+2,0); /* データ（下位）クリア */0078 outp(ADR+4,0); /* データ（中位）クリア */0079 outp(ADR+6,0); /* データ（上位）クリア */0080 }0081

29

AZI-7202

00820083 /* レジスタ設定 */0084 set_sub(reg,dat)0085 int reg;0086 long dat;0087 {0088 int dl;0089 int dm;0090 int dh;00910092 dh = (int)(dat/65536); /* データ（上位）計算 */0093 dm = (int)((dat-(dh*65536))/256); /* データ（中位）計算 */0094 dl = (int)(dat-(dh*65536)-(dm*256)); /* データ（下位）計算 */00950096 outp(ADR+0,0x80+reg); /* レジスタ選択 */0097 outp(ADR+2,dl); /* データ（下位）設定 */0098 outp(ADR+4,dm); /* データ（中位）設定 */0099 outp(ADR+6,dh); /* データ（上位）設定 */0100 }0101

７．２．２ サンプルプログラム② 即停止（1）処理概要

モータの回転を停止させます。

（2）ボード設定ボードは工場出荷時設定（4.1）に合わせてください。

（3）プログラムリスト（BASIC）1000 '*******************************************************************1010 '* GPS-425-02B 即 停 止 *1020 '*******************************************************************1030 ADR =&HD0 ' ボードI/Oポートアドレス1040 BSY =&H40 ' 動作中フラグ1050 '1060 '即停止コマンド書き込み1070 OUT ADR+0,&H8A ' コマンドモニタA選択1080 IF (INP(ADR+0) AND BSY)=0 THEN END ' 動作中でなければ終了1090 OUT ADR+0,&H8 ' 即停止1100 '1110 END

（4）プログラムリスト（C）0001 /************************************************************************0002 * GPS-425-02C 即 停 止 *0003 *************************************************************************/0004 #include 0005 #include 00060007 #define ADR 0x00d0 /* ボードI/Oポートアドレス */0008 #define BSY 0x40 /* 動作中フラグ */00090010 main()0011 {0012 /* 即停止コマンド書き込み */0013 outp (ADR+0,0x8A); /* コマンドモニタA選択 */0014 if ((inp(ADR+0) & BSY) != 0) /* 動作中でなければ終了 */0015 outp (ADR+0,0x08); /* 即停止 */0016 }0017

７．２．３ サンプルプログラム③ 減 速 停 止（1）処理概要

モータの回転を減速停止させます。

（2）ボード設定ボードは工場出荷時設定（4.1）に合わせてください。

（3）プログラムリスト（BASIC）1000 '*******************************************************************1010 '* GPS-425-03B 減 速 停 止 *1020 '*******************************************************************1030 ADR =&HD0 ' ボードI/Oポートアドレス1040 BSY =&H40 ' 動作中フラグ1050 '1060 '減速停止コマンド書き込み

30

AZI-7202

1070 OUT ADR+0,&H8A ' コマンドモニタA選択1080 IF (INP(ADR+0) AND BSY)=0 THEN END ' 動作中でなければ終了1090 OUT ADR+0,&HA ' 減速停止1100 '1110 END

（4）プログラムリスト（C）0001 /************************************************************************0002 * GPS-425-03C 減 速 停 止 *0003 *************************************************************************/0004 #include 0005 #include 00060007 #define ADR 0x00d0 /* ボードI/Oポートアドレス */0008 #define BSY 0x40 /* 動作中フラグ */00090010 main()0011 {0012 /* 減速停止コマンド書き込み */0013 outp (ADR+0,0x8A); /* コマンドモニタA選択 */0014 if ((inp(ADR+0) & BSY) != 0) /* 動作中でなければ終了 */0015 outp (ADR+0,0x0a); /* 減速停止 */0016 }0017

７．２．４ サンプルプログラム④ シングルステップ（1）処理概要

モータを1ステップ回転させます。

（2）ボード設定ボードは工場出荷時設定（4.1）に合わせてください。

（3）プログラムリスト（BASIC）1000 '*******************************************************************1010 '* GPS-425-04B シングルステップ *1020 '*******************************************************************1030 ADR =&HD0 ' ボードI/Oポートアドレス1040 BSY =&H40 ' 動作中フラグ1050 '1060 'シングルステップコマンド書き込み1070 OUT ADR+0,&H8A ' コマンドモニタA選択1080 IF (INP(ADR+0) AND BSY)0 THEN END ' 動作中であれば終了1090 OUT ADR+0,&H49 ' 2パルス出力1095 OUT ADR+0,&H801100 OUT ADR+2,1 ' 動作量設定1110 OUT ADR+4,01120 OUT ADR+6,01130 OUT ADR+0,&H18 ' シングルステップ（+方向）1140 '1150 END

（4）プログラムリスト（C）0001 /************************************************************************0002 * GPS-425-04C シ ン グ ル ス テ ッ プ *0003 *************************************************************************/0004 #include 0005 #include 00060007 #define ADR 0x00d0 /* ボードI/Oポートアドレス */0008 #define BSY 0x40 /* 動作中フラグ */00090010 main()0011 {0012 /* シングルステップコマンド書き込み */0013 outp (ADR+0,0x8A); /* コマンドモニタA選択 */0014 if ((inp(ADR+0) & BSY) == 0){ /* 動作中であれば終了 */0015 outp (ADR+0,0x49); /* 2パルス出力 */0016 outp (ADR+0,0x80);0017 outp (ADR+2,1) /* 動作量設定 */0018 outp (ADR+4,0)0019 outp (ADR+6,0)0020 outp (ADR+0,0x18); /* シングルステップ（+方向） */0021 }0022 }

31

AZI-7202

７．２．５ サンプルプログラム⑤ 加減速動作（1）処理概要

モータを初期設定時のデータにしたがって、加減速動作させます。（2）ボード設定

ボードは工場出荷時設定（4.1）に合わせてください。（3）プログラムリスト（BASIC）1000 '*******************************************************************1010 '* GPS-425-05B 加 減 速 動 作 *1020 '*******************************************************************1030 ADR =&HD0 ' ボードI/Oポートアドレス1040 BSY =&H40 ' 動作中フラグ1050 '1060 '加減速動作コマンド書き込み1070 OUT ADR+0,&H8A ' コマンドモニタA選択1080 IF (INP(ADR+0) AND BSY)0 THEN END ' 動作中であれば終了1085 OUT ADR+0,&H801090 OUT ADR+2,232 ' 動作ステップ数=10001100 OUT ADR+4,3 ' 1000 = 0*(2^16) + 3*(2^8) + 232*(2^0)1110 OUT ADR+6,01120 OUT ADR+0,&HC0 ' レジスタ設定によるパルス出力1130 OUT ADR+0,&H49 ' プリセット動作（2パルス出力）1140 OUT ADR+0,&H13 ' 加減速動作（+方向）1150 '1160 END

（4）プログラムリスト（C）0001 /************************************************************************0002 * GPS-425-05C 加 減 速 動 作 *0003 *************************************************************************/0004 #include 0005 #include 00060007 #define ADR 0x00d0 /* ボードI/Oポートアドレス */0008 #define BSY 0x40 /* 動作中フラグ */00090010 main()0011 {0012 /* 加減速動作コマンド書き込み */0013 outp (ADR+0,0x8A); /* コマンドモニタA */0014 if ((inp(ADR+0) & BSY) == 0){ /* 動作中であれば終了 */0015 /* 動作ステップ数=1000 */0016 outp (ADR+0,0x80);0017 outp (ADR+2,232); /* 1000 = 232*(2^0)+ */0018 outp (ADR+4,3); /* 3*(2^8)+ */0019 outp (ADR+6,0); /* 0*(2^16) */0020 outp (ADR+0,0xc0); /* レジスタ設定によるパルス出力 */0021 outp (ADR+0,0x49); /* プリセット動作（2パルス出力）*/0022 outp (ADR+0,0x13); /* 加減速動作（+方向） */0023 }0024 }

７．２．６ サンプルプログラム⑥ 定速動作（1）処理概要

モータを設定データにしたがって、定速動作させます。

（2）ボード設定ボードは工場出荷時設定（4.1）に合わせてください。

（3）プログラムリスト（BASIC）1000 '*******************************************************************1010 '* GPS-425-06B 定 速 動 作 *1020 '*******************************************************************1030 ADR =&HD0 ' ボードI/Oポートアドレス1040 BSY =&H40 ' 動作中フラグ1050 '1060 '定速動作コマンド書き込み1070 OUT ADR+0,&H8A ' コマンドモニタA選択1080 IF (INP(ADR+0) AND BSY)0 THEN END ' 動作中であれば終了1085 OUT ADR+0,&H801090 OUT ADR+2,232 ' 動作ステップ数=10001100 OUT ADR+4,3 ' 1000 = 0*(2^16) + 3*(2^8) + 232*(2^0)1110 OUT ADR+6,01120 OUT ADR+0,&HC0 ' レジスタ設定によるパルス出力1130 OUT ADR+0,&H49 ' プリセット動作（2パルス出力）1140 OUT ADR+0,&H10 ' 定速動作（+方向）1150 '1160 END

32

AZI-7202

（4）プログラムリスト（C）0001 /************************************************************************0002 * GPS-425-06C 定 速 動 作 *0003 *************************************************************************/0004 #include 0005 #include 00060007 #define ADR 0x00d0 /* ボードI/Oポートアドレス */0008 #define BSY 0x40 /* 動作中フラグ */00090010 main()0011 {0012 /* 定速動作コマンド書き込み */0013 outp (ADR+0,0x8A); /* コマンドモニタA選択 */0014 if ((inp(ADR+0) & BSY) == 0){ /* 動作中であれば終了 */0015 /* 動作ステップ数=1000 */0016 outp (ADR+0,0x80);0017 outp (ADR+2,232); /* 1000 = 232*(2^0)+ */0018 outp (ADR+4,3); /* 3*(2^8)+ */0019 outp (ADR+6,0); /* 0*(2^16) */0020 outp (ADR+0,0xc0); /* レジスタ設定によるパルス出力 */0021 outp (ADR+0,0x49); /* プリセット動作（2パルス出力）*/0022 outp (ADR+0,0x10); /* 定速動作（+方向） */0023 }0024 }

７．２．７ サンプルプログラム⑦ ＡＬＭまで定速動作（1）処理概要

ALM入力が入るまで、モータを定速動作させます。

（2）ボード設定ボードは工場出荷時設定（4.1）に合わせてください。

（3）プログラムリスト（BASIC）1000 '*******************************************************************1010 '* GPS-425-07B ALMまで定速動作 *1020 '*******************************************************************1030 ADR =&HD0 ' ボードI/Oポートアドレス1040 BSY =&H40 ' 動作中フラグ1050 '1060 'ALMまで定速動作コマンド書き込み1070 OUT ADR+0,&H8A ' コマンドモニタA選択1080 IF (INP(ADR+0) AND BSY)0 THEN END ' 動作中であれば終了1090 OUT ADR+0,&HC8 ' ALM入力有効1100 OUT ADR+0,&H48 ' 連続送り動作（2パルス出力）1110 OUT ADR+0,&H10 ' 定速動作（+方向）1120 '1130 END

（4）プログラムリスト（C）0001 /************************************************************************0002 * GPS-425-07C ALMまで定速動作 *0003 *************************************************************************/0004 #include 0005 #include 00060007 #define ADR 0x00d0 /* ボードI/Oポートアドレス */0008 #define BSY 0x40 /* 動作中フラグ */00090010 main()0011 {0012 /* ALMまで定速動作コマンド書き込み */0013 outp (ADR+0,0x8A); /* コマンドモニタA選択 */0014 if ((inp(ADR+0) & BSY) == 0){ /* 動作中であれば終了 */0015 outp (ADR+0,0xc8); /* ALM入力有効 */0016 outp (ADR+0,0x48); /* 連続送り動作（2パルス出力） */0017 outp (ADR+0,0x10); /* 定速動作（+方向） */0018 }0019 }0020

７．２．８ サンプルプログラム⑧ ＳＤまで加減速動作（1）処理概要

モータを初期設定時のデータにしたがって加速し、高速動作させます。SD入力が入ると減速していき、加減速パルス数だけ動き停止します。

33

AZI-7202

（2）ボード設定ボードは工場出荷時設定（4.1）に合わせてください。

（3）プログラムリスト（BASIC）1000 '*******************************************************************1010 '* GPS-425-08B SDまで加減速動作 *1020 '*******************************************************************1030 ADR =&HD0 ' ボードI/Oポートアドレス1040 BSY =&H40 ' 動作中フラグ1050 '1060 'SDまで加減速動作コマンド書き込み1070 OUT ADR+0,&H8A ' コマンドモニタA選択1080 IF (INP(ADR+0) AND BSY)0 THEN END ' 動作中であれば終了1090 OUT ADR+0,&HC2 ' SD入力有効1100 OUT ADR+0,&H48 ' 連続送り動作（2パルス出力）1110 OUT ADR+0,&H13 ' 加減速動作コマンド（+方向）1120 '1130 END

（4）プログラムリスト（C）0001 /************************************************************************0002 * GPS-425-08C SDまで加減速動作 *0003 *************************************************************************/0004 #include 0005 #include 00060007 #define ADR 0x00d0 /* ボードI/Oポートアドレス */0008 #define BSY 0x40 /* 動作中フラグ */00090010 main()0011 {0012 /* SDまで加減速動作コマンド書き込み */0013 outp (ADR+0,0x8A); /* コマンドモニタA選択 */0014 if ((inp(ADR+0) & BSY) == 0){ /* 動作中であれば終了 */0015 outp (ADR+0,0xc2); /* SD入力有効 */0016 outp (ADR+0,0x48); /* 連続送り動作（2パルス出力） */0017 outp (ADR+0,0x13); /* 加減速動作（+方向） */0018 }0019 }0020

７．２．９ サンプルプログラム⑨ ＯＲＧまで定速動作（1）処理概要

ORG入力が入るまで、モータを定速動作させます。

（2）ボード設定ボードは工場出荷時設定（4.1）に合わせてください。

（3）プログラムリスト（BASIC）1000 '*******************************************************************1010 '* GPS-425-09B ORGまで定速動作 *1020 '*******************************************************************1030 ADR =&HD0 ' ボードI/Oポートアドレス1040 BSY =&H40 ' 動作中フラグ1050 '1060 'ORGまで定速動作コマンド書き込み1070 OUT ADR+0,&H8A ' コマンドモニタA選択1080 IF (INP(ADR+0) AND BSY)0 THEN END ' 動作中であれば終了1090 OUT ADR+0,&HC4 ' ORG入力有効1100 OUT ADR+0,&H6A ' 原点復帰動作（2パルス出力）1110 OUT ADR+0,&H10 ' 定速動作コマンド（+方向）1120 '1130 END

（4）プログラムリスト（C）0001 /************************************************************************0002 * GPS-425-09C ORGまで定速動作 *0003 *************************************************************************/0004 #include 0005 #include 00060007 #define ADR 0x00d0 /* ボードI/Oポートアドレス */0008 #define BSY 0x40 /* 動作中フラグ */00090010 main()0011 {0012 /* ORGまで定速動作コマンド書込み */

34

AZI-7202

0013 outp (ADR+0,0x8A); /* コマンドモニタA選択 */0014 if ((inp(ADR+0) & BSY) == 0){ /* 動作中であれば終了 */0015 outp (ADR+0,0xc4); /* ORG入力有効 */0016 outp (ADR+0,0x6a); /* 原点復帰動作（2パルス出力） */0017 outp (ADR+0,0x10); /* 定速動作（+方向） */0018 }0019 }0020

７．２．１０ サンプルプログラム⑩ マルチカウンタ読み込み（1）処理概要

マルチカウンタ（R6）のカウント値を読み込みます。

（2）ボード設定ボードは工場出荷時設定（4.1）に合わせてください。

（3）プログラムリスト（BASIC）1000 '*******************************************************************1010 '* GPS-425-10B マルチカウンタ読み込み *1020 '*******************************************************************1030 ADR =&HD0 ' ボードI/Oポートアドレス1040 '1050 'R6カウンタ読み込み1060 OUT ADR+0,&H8C ' R6カウンタモニタ選択1070 WHILE INKEY$=""1080 DL=INP(ADR+2) ' R6カウンタ（下位）読み込み1090 DM=INP(ADR+4) ' R6カウンタ（中位）読み込み1100 DH=INP(ADR+6) ' R6カウンタ（上位）読み込み1110 R6#= DH*65536# + DM*256#+ DL1120 PRINT "R6カウンタ=";R6#1130 WEND1140 '1150 END

（4）プログラムリスト（C）0001 /************************************************************************0002 * GPS-425-10C マルチカウンタ読み込み *0003 *************************************************************************/0004 #include 0005 #include 00060007 #define ADR 0x00d0 /* ボードI/Oポートアドレス */00080009 main()0010 {0011 int dl;0012 int dm;0013 int dh;0014 long r6;00150016 /* R6カウンタ読み込み */0017 outp (ADR+0,0x8c); /* R6カウンタモニタ選択 */0018 dl = inp(ADR+2); /* R6カウンタ（下位）読み込み */0019 dm = inp(ADR+4); /* R6カウンタ（中位）読み込み */0020 dh = inp(ADR+6); /* R6カウンタ（上位）読み込み */0021 r6 = dh*65536 + dm*256 + dl;0022 printf("R6カウンタ=%ld¥n",r6);0023 }0024

７．２．１１ サンプルプログラム 割り込み�（1）処理概要

本ボードが割り込みを発生したことを表示します。検出する割り込み要因はモータ停止時割り込みです。

（2）ボード設定I/Oポートアドレス00D0H

割り込みレベルはINT0

35

AZI-7202

エンコーダI/Fフォトカプラ絶縁入力

基準クロック選択内部クロック使用

（3）プログラムリスト（C）0001 /************************************************************************0002 * GPS-425-11C 割 り 込 み *0003 *************************************************************************/0004 #include 0005 #include 00060007 #define VCT 0x0b /* 割り込みベクタ番号 INT0 */0008 #define IMR 0x02 /* IMRポートアドレス */0009 #define MASK 0x08 /* 割り込みマスクBIT IR3 */00100011 extern int flg; /* 割り込みフラグ */0012 extern void far intr(); /* 割り込みルーチン */00130014 void main()0015 {0016 void (far *func)();0017 unsigned s_seg,s_off;0018 union REGS inr,outr;0019 struct SREGS segr;00200021 /* 割り込み処理へのポインタ */0022 func=intr;00230024 /* 割り込みベクタ待避 INT0 */0025 inr.h.al=VCT; inr.h.ah=0x35;0026 intdosx(&inr,&outr,&segr);0027 s_seg=segr.es; s_off=outr.x.bx;00280029 /* 割り込みベクタセット INT0 */0030 inr.h.al=VCT; inr.h.ah=0x25;0031 segr.ds=FP_SEG(func);0032 inr.x.dx=FP_OFF(func);00330034 /* 割り込みマスク解除 IR3 */0035 intdosx(&inr,&outr,&segr);0036 outp(IMR,inp(IMR)& MASK);～00370038 /* 割り込みフラグクリア */0039 flg=0;00400041 /* 割り込みを待つ */0042 while(!flg);00430044 /* 割り込みマスクセット IR3 */0045 outp(IMR,inp(IMR)|MASK);00460047 /* 割り込みベクタ復帰 INT0 */0048 inr.h.al=VCT; inr.h.ah=0x25;0049 segr.ds=s_seg; inr.x.dx=s_off;0050 intdosx(&inr,&outr,&segr);0051 }00520053 /*************************************************************************0054 割り込みルーチンからコールされるサブルーチン0055 *************************************************************************/0056 void int_sub()0057 {0058 /* メッセージ表示 */0059 printf("割り込み発生¥n");0060 }0061

0001 ; ***********************************************************************0002 ; * GPS-425-11CA 割り込みサブル-チン *0003 ; ***********************************************************************0004 DGROUP GROUP _DATA0005 ASSUME CS:_TEXT,DS:DGROUP,SS:DGROUP,ES:DGROUP00060007 OCW2 EQU 00h ; OCW2ポートアドレス0008 EOI EQU 20h ; EOI00090010 extrn _int_sub : NEAR

36

AZI-7202

00110012 _DATA SEGMENT WORD PUBLIC 'DATA'0013 PUBLIC _flg0014 _flg DW ? ; 割り込みフラグ0015 _DATA ENDS00160017 _TEXT SEGMENT BYTE PUBLIC 'CODE'0018 ASSUME CS:_TEXT00190020 ; ***********************************************************************0021 ; 割り込み処理0022 ; ***********************************************************************0023 PUBLIC _intr0024 _intr PROC FAR0025 push ax0026 push bx0027 push cx0028 push dx0029 push ds0030 mov ax,DGROUP0031 mov ds,ax0032 mov WORD PTR ds:_flg,1 ;割り込みフラグセット0033 call NEAR PTR _int_sub0034 pop ds0035 pop dx0036 pop cx0037 pop bx0038 mov al,EOI0039 out OCW2,al ;マスタ8259にEOI発行0040 pop ax0041 iret0042 _intr ENDP0043 _TEXT ENDS0044 END0045

37

AZI-7202

８ １ Ｑ＆Ａ集８ １ Ｑ＆Ａ集８ １ Ｑ＆Ａ集８ １ Ｑ＆Ａ集．．．．Q1

「PCL-3AM」とは？

A1本ボードで使用しているモータコントロールLSIの名称です。

Q2機械原点復帰がORG入力で止まらない。

A2・入出力制御コマンドでORG入力を「有効」にしてください。・R のbit5を「1」にしてください。８・動作制御コマンドのモード制御を「原点復帰」に設定、自動機能制御（bit5）を「1」にしてください。

Q3エンコーダを使わずに位置管理を行いたい。

A3マルチカウンタのカウントモードを「内部発振カウント」に設定することにより、パルス出力量をLSI内部でカウントすることができます。

Q4ステッピングモータをドライバを介さず直接制御できますか？

A4相分配出力機能がないためできません。

Q5FL/FHレジスタ、倍率分周レジスタ、出力周波数の関係は？

A5AZI-7202の出力周波数（f）は、以下の式により決定されます。

速度設定レジスタ値 × 基準クロック周波数f = ［pps］

32768 × 倍率分周レジスタ値基準クロック周波数 = 9.8304MHz

倍率分周レジスタ値を「300」に設定すると設定パルスレート値と出力周波数が同じとなります。速度設定レジスタ（FL/FH）の設定範囲は、1～16383です。この値が大きいほど出力周波数が高くなります。

Q6マルチカウンタを読む場合、カウンタラッチは行われないのですか？

A6マルチカウ