7/21/2019 ATURAN-DASAR-MEMAKAI-ICHIBOT.pdf

1/7

WWW.TEAM-ICHIBOT.COM/ MASMUKTI / 2015 / REV 0

PERTAMA KALI YANG HARUS KAMU PAHAMI.

1.

ATURAN DASAR

A.

Robot akan mengikuti garis dan berjalan lurus ketika sensor tengah masih mendeteksi garis

B.

Ketika sensor tengah tidak mendeteksi garis robot akan berusaha bergerak kearah sensor

tengah.

C.

Ketika robot kehilangan garis dan yang terakhir kena garis adalah bagian sensor tengah maka

robot akan tetap bergerak lurus.

Bergerak memposisikan garistengah agar mendeteksi garis.

Garis putus - putus

Sensor tengah

7/21/2019 ATURAN-DASAR-MEMAKAI-ICHIBOT.pdf

2/7

WWW.TEAM-ICHIBOT.COM/ MASMUKTI / 2015 / REV 0

Contoh default arah gerak robot ketika melewati rintangan garis

A

BC

E

G

F

J

I

H

- Jika di jalankan dari titik A maka

robot akan menuju titik B

- Jika dijalankan dari titik B maka akan

bergerak menuju titik C

- Jika dari titik C maka akan menuju

titik B

- Jika di jalankan dari titik E

maka robot akan menuju

titik G

- Jika dijalankan dari titik G

maka akan bergerak

menuju titik E

- Jika di jalankan dari titik H maka robot Lurus terus di titik I

- Jika dijalankan dari titik J maka robot Lurus terus di titik I

7/21/2019 ATURAN-DASAR-MEMAKAI-ICHIBOT.pdf

3/7

WWW.TEAM-ICHIBOT.COM/ MASMUKTI / 2015 / REV 0

- Ketika sensor tengah tidak

mendeteksi garis tetapi

sensor kan dan kiri sama-sama mendeteksi garis

maka robot cenderung

bergerak lurus.

7/21/2019 ATURAN-DASAR-MEMAKAI-ICHIBOT.pdf

4/7

WWW.TEAM-ICHIBOT.COM/ MASMUKTI / 2015 / REV 0

2.

MENGATUR ARAH GERAK

Saya harap kalian mengerti penjelasan diatas, selanjutnya adalah cara mengatur arah gerak supaya

robot berjalan sesuai yang kita inginkan.

A.

Defaultnya jika dijalankan dari titik A maka akan menuju titik B, jika dibuat membelok menuju

titik C maka di perlukan sebuah tanda (FLAG) sebagai persyaratan untuk membelok.B.

Cara termudah adalah dengan mengaktifkansalah satu sensor sebelah kiri sebagai tanda agar

robot melakukan ACTION berbelok ke arah kiri.

C.

Pada posisi titik awal /start jumlah Tanda/ FLAG nya adalah 0, Chekpoint di gunakan untuk

untuk mengatur berapa banyak Tanda / FLAG yang sudah dilewati.

C

A

B

Ketika sensor yang di

gunakan sebagai tanda dan

mendeteksi garis maka

robot akan melakukan

ACTIONyang dibuat.

Tanda / flag yang ke 1

ACTION = belok Kiri

Sensor yang di

aktifkan untuk di

gunakan sebagai

tanda/ flag action

MODE = OR , jika kamu mengaktifkan lebih dari satu sensor maka jika

salah satu saja terkena garis robot langsung menjalankan ACTION

7/21/2019 ATURAN-DASAR-MEMAKAI-ICHIBOT.pdf

5/7

WWW.TEAM-ICHIBOT.COM/ MASMUKTI / 2015 / REV 0

D.

Jika ada rintangan berikutnya maka kita perlu mengatur sensor yang di gunakan sebagai

TANDA/FLAG untuk ACTION berikutnya :

C

A

B

DMudah saja kita gunakan sensor

tepi sebagai tanda untukmelakukan ACTION, pilih Tepi

kanan atau tepi kiri sama saja

karena di tepi kanan maupun tepi

kiri sama sama terdapat garis.

Tanda / flag yang ke 2

ACTION = belok kanan

Sensor yang di

aktifkan untuk digunakan sebagai

tanda/ flag action

MODE = OR , jika kamu mengaktifkan lebih dari satu sensor maka jika

salah satu saja terkena garis robot langsung menjalankan ACTION

7/21/2019 ATURAN-DASAR-MEMAKAI-ICHIBOT.pdf

6/7

WWW.TEAM-ICHIBOT.COM/ MASMUKTI / 2015 / REV 0

Kita boleh saja menambahkan ACTION di titik D, yang paling penting adalah bisa berjalan

menuju arah yang kita inginkan. Jumlah Tanda / flag tidak dibatasi aturan.

Pada mode XOR jumlah dan posisi sensor yang diaktifkan tidak dibatasi aturan, yang paling

penting adalah HARUS HANYA ADA 2 kelompok sensor.

C

D

B

E

F

A

Pada persimpangan di titik E kita tidak

bisa memakai satu sensor tepi saja ,

karena pada titik D kemungkinan besar

sensor tersebut akan mengenai garis

sehingga ACTION akan di kerjakan di

titik D, Kita perlu mempersulit syaratnya

agar hanya bisa dilakukan di titik E

Padat titik ini digunakan Mode XOR , yang

artinya syarat / flag akan terpenuhi jika salah

satu dari kedua kelompoksensor yang di

aktifkan mendeteksi garis (sensor tengahkena garis dan sensor tepi yang kiri juga kena

aris

Mode = XOR, ACTION akan di jalankan jika SALAH

SATU dari kelompok sensor 1 kena garis dan

SALAH SATU dari kelompok sensor 2 terkena garis.

Kelompok sensor 1

Kelompok sensor 2

7/21/2019 ATURAN-DASAR-MEMAKAI-ICHIBOT.pdf

7/7

WWW.TEAM-ICHIBOT.COM/ MASMUKTI / 2015 / REV 0

3. TRACK INVERT

A.

Ketika memasuki track invert (berubah dari garis hitam menjadi putih atau sebaliknya) robot

akan otomatis mengubah programnya untuk berjalan pada kondisi track tersebut jika semua

sensor sudah masuk ke area perubahan track.

B.

Untuk syarat / flag untuk tanda Action TIDAK PERLU DI BALIK, JADI ANGGAP GARIS PUTIH

ADALAH HITAM, ( anggap tidak ada perubahan warna karena sudah otomatis di rubah oleh

robot)

C.

Untuk tanda/flag pertama setelah masuk perubahan track sebaiknya menggunakan mode XOR

karena sebelum semua sensor masuk ke area perubahan track track kondisi sensor belum di

rubah oleh robot.

D.

Gunakan fitur timer A supaya aman saat masuk ke area perubahan track.

4. MOTIONS

A.

Dengan mengatur Delay (D) Action dan nilai forward (F) dan reverse (R) kamu dapat membuat

gerakan untuk mengatasi track yang rumit.

B.

Aktifkan semua sensor dan pilih mode OR untuk syarat berikutnya agar setelah Action

sebelumnya langsung mengerjakan Action tersebut ketika mendeteksi garis.

C.

Matikan semua sensor dan pilih mode = sebagai syarat untuk melakukan action ketika semua

sensor tidak mendeteksi garis.

Anggap garis Putih adalah

hitam