Embed Size (px)
DESCRIPTION
ふるまい. ゴール. 停止. インコース. アウトコース. ライン検知. マーカ検知. タイムアウト. タイムアウト. タイマ２タイムアウト. 第２ループ終了. タイムアウト. 遊泳. マーカ検知 [ タイマ２タイムアウト & タイマ２時間内 ]. entry / エッジチェンジ (); タイマ起動 () do / マーカ探索 (). 1 個目マーカ探索. 走行モード 変更. entry / 右旋回 () do / ライン探索 (). ２個目マーカ探索. PID 制御走行. 減速走行. entry / タイマ１起動 (); - PowerPoint PPT Presentation
Citation preview
タムラフレンズ早稲田大学院 鷲崎研究室
W aseda Universityashizaki Laboratory
ツインループ
ゴール停止
ドルフィンジャンプ
ふるまい
新・ｼｮｰﾄｶｯﾄ
ﾄﾚｼﾞｬｰﾊﾝﾄ
ゴール停止1 個目マーカ探索
entry / タイマ１起動 ();タイマ２起動 ()
do / マーカ探索 ()
２個目マーカ探索
entry / タイマ起動 ();do / マーカ探索 ()
減速走行
entry / タイマ起動 ();do / 減速 ()
停止
entry / タイマ起動 ();do / 減速 ()
調整
entry / タイマ起動();
do / 後退 ()
タイマ２タイムアウト
マーカ検知 [ タイマ２タイムアウト & タイマ２時間内 ]
マーカ検知 [ タイマ１時間内 ]
タイムアウト
タイムアウト
タイムアウト
タイムアウト
機体回収
機体回収
タイムアウト
ドルフィンジャンプ開始entry / タイマ起動 ()
ライン検知
遊泳
entry / 左旋回 ()do / ライン探索 ()
タイムアウト
ツインループ開始
entry / タイマ起動()
do / マーカ探索 ()
第１ループ開始準備
entry / タイマ起動 ()
第１ループ開始
第１ループ終了
entry / エッジチェンジ (); タイマ起動 ()
第２ループ開始
entry / エッジチェンジ (); タイマ起動 ()
第２ループ終了
entry / エッジチェンジ (); タイマ起動 ()do / マーカ探索 ()
タイムアウト
タイムアウト
タイムアウト
タイムアウト
タイムアウト
タイムアウト
マー
カ検知
マーカ検知
entry / エッジチェンジ (); タイマ起動 ()
遊泳
精密走行
トレジャーハント開始
entry / タイマ起動 () do / マーカ探索 ()
entry / 右旋回 () do / ライン探索 ()
entry / タイマ起動 ()
マーカ検知
タイムアウト
ライン検知
タイムアウト
新ショートカット開始
entry / タイマ起動()
do / マーカ探索 ()
entry / タイマ起動();
右旋回 ()
entry / タイマ起動();
左旋回 ()do / ライン探索
遊泳１ 遊泳２
マーカ検知
タイムアウト
タイムアウト
ライン検知
PID 制御走行
復帰走行
do / ライン探索 ()
ライン検知 コースアウト
走行モード変更
ライントレース走行
待機
キャリブレーション
ドルフィン
ジャンプ
ツインループ
新・ショートカット
トレジャーハント
ゴール 停止
タイマ 停止失敗
タイマ
タイマ タイマ
タイマ
コース復帰
難所脱出 難所
脱出
停止成功
インコース アウトコース
停止と後退を繰り返してゴール停止のポイント
を獲得 !!
ラインを検知するまで走
行 !!
ラインを検知するまで走
行 !!
前傾姿勢かつPID 制御で
スピードアップ !!
START
GOAL
ライントレース走行を基本として、難所等の各ポイントごとに状態を遷移するよ！
難所脱出
