การพั�ฒนาหุ่นยนต์ 6 ขา สำ�ารวจภู�มิ�ประเทศควบคมิด้ วยระบบปฏิ�บ�ต์�การแอนด้รอยด้

จ�ด้ท�าโด้ยนาย ปราโมิทย รอด้จ�นทร ทอง

นาย ณั�ชพัล ทองศร)คร�ท)*ปร+กษา นาย ศ�กนร�นทร ผิ�ว

เหุ่ล.อง

ความิเป/นมิา/ป0ญหุ่า

การที่��มนุษย์�เข้�าไปสำ�ารวจภู�ม�ประเที่ศในุแต่�ละสำถานุที่��นุ! "นุม�ความเสำ��ย์งมาก

ว�ต์ถุประสำงค

1. เพื่&�อสำร�างหุ่�นุย์นุต่�สำ�ารวจ 6 ข้า ที่��ควบคมผ่�านุระบบไร�สำาย์

2. เพื่&�อศ,กษาและเข้�ย์นุโปรแกรมควบคมหุ่�นุย์นุต่�

3. เพื่&�อศ,กษาและสำร�างระบบกลไกหุ่�นุย์นุต่� 4. เพื่&�อศ,กษาและสำร�างวงจรข้!บมอเต่อร� 5. เพื่&�อศ,กษาและประกอบอปกรณ์�สำ�ารวจ

เข้�าก!บหุ่�นุย์นุต่�

ต์�วอยางหุ่นยนต์

Smart Phone

/Tablet

sCPU

IP Came

ra

ต์�วร�บ สำง

สำ�ญญาณั

Block diagram ค�บ

เคล.*อนขา 1ค�บ

เคล.*อนขา 2ค�บ

เคล.*อนขา 3ค�บ

เคล.*อนขา 4ค�บ

เคล.*อนขา 5ค�บ

เคล.*อนขา 6

โค3ด้โปรแกรมิท)*สำร าง

ข+4น

CPU

ต่!วร!บ สำ�ง

สำ!ญญาณ์

Block diagram

ขา 1M1-M3

ขา 2M4-M6

ขา 3M7-M9

ขา 4M10-M12ขา 5M13-M15ขา 6M16-M18

โค0ดโปรแกรม

ที่��สำร�างข้,"นุ

Ant

Ant

Block Smart Phone/Tablets

- เป2นุโที่รศ!พื่ที่�ระบบปฏิ�บ!ต่�การ OS/ Android Phone- ม�แอพื่พื่ล�เคชั่!�นุควบคมหุ่�นุย์นุต่�- Bluetooth - Touch screen Monitor- หุ่นุ�าจอ 4.5 ข้,"นุไป

Block ต์�วร�บ-สำงสำ�ญญาณั หุ่ร.อ บ�ลท�ธด้องเก�ล

ต่!วร!บ-สำ�งสำ!ญญาณ์ ใชั่�สำ!ญญาณ์ว�ที่ย์คล&�นุความถ�� 2.402GHz-2.480GHz เชั่&�อมต่�อระหุ่ว�างอปกรณ์�ที่��อย์��ใกล�ก!นุเก�ดเป2นุเคร&อข้�าย์ชั่!�วคราวข้นุาดเล5กเร�ย์กว�า พื่�โคเนุ5ต่

Block CPU หุ่ร.อต์�วประมิวลผิลกลาง

- ไมโครคอนุโที่รลเลอร� เบอร� PIC24FJ128DA

- ข้าอ�นุพื่ต่เอาต่�พื่ต่ด�จ�ต่อล 48 ข้า- LED แสำดงผ่ลการที่�างานุ- คอนุเนุ5กเต่อร� USB สำ�าหุ่ร!บต่�อก!บอ

ปกรณ์�แอนุดรอย์ด�

คณัสำมิบ�ต์� IO บอร ด้

จด้ต์อไฟเล)4ยงเข า

vin ( +6.5vถุ+ง +9v 500mA

)

จด้ต์อแรงด้�นเอาต์ พัต์ +3.3V

คอลเน8กเต์อร

ต์อ USB หุ่ร.อ

บล�ท�ธด้องเก�ล

จด้ต์อแรงด้�น

เอาต์ พัต์ +5vจด้ต์อ

กราวด้

LEDแจ งสำถุานะ

(Status ขาพัอร ต์ 0)

จด้ต์อเคร.*องโปรแก

รมิ Picki

t

ไมโครคอนุโที่รลเลอร� เบอร� PIC24FJ1

28D

LEDแจ งสำถุานะไฟ

เล)4ยง

วงจร โยโย บอร ด้

Block การข�บเคล.*อนหุ่ร.อ Servo Moter

เซอร�โวมอเต่อร� เป2นุมอเต่อร�ที่��ที่�างานุโดย์ใชั่�สำ!ญญาณ์พื่!ลสำ� โดย์ภูาย์ในุเซอร�โวมอเต่อร�จะประกอบไปด�วย์ มอเต่อร�ไฟฟ8ากระแสำต่รง ชั่ดเก�ย์ร�และสำ�วนุควบคม

การควบคมิการท�างานของ Servo Motor

พัฤต์�กรรมิการเคล.*อนท)*การท�างานของ Servo Moter

ล�าด!บ พื่ฤต่�กรรม ข้!"นุต่อนุการที่�างานุ

1 เด�นุหุ่นุ�า ข้าที่�� 1 ข้าที่�� 5 ข้าที่�� 3 ข้าที่�� 4 ข้าที่�� 2 ข้าที่��6

    M1 M2 M3 M13 M14 M15 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M4 M5 M6 M16 M17 M18

    R R L L L R R R L L L R R R L L L R

2 ถอย์หุ่ล!ง ข้าที่�� 6 ข้าที่�� 2 ข้าที่�� 4 ข้าที่�� 3 ข้าที่�� 5 ข้าที่��1

    M16 M17 M18 M4 M5 M6 M10 M11 M12 M7 M8 M9 M13 M14 M15 M1 M2 M3

    R L L L R R R L L L R R R L L L R R

3 เด�นุข้วา ข้าที่�� 2 ข้าที่�� 4 ข้าที่�� 3 ข้าที่�� 5 ข้าที่�� 1 ข้าที่�� 6

    M4 M5 M6 M10 M11 M12 M7 M8 M9 M13 M14 M15 M1 M2 M3 M16 M17 M18

    L R 0 R L R L R L R L 0 L R R R L L

4 เด�นุซ�าย์ ข้าที่�� 5 ข้าที่�� 3 ข้าที่�� 4 ข้าที่�� 2 ข้าที่�� 6 ข้าที่�� 1

    M13 M14 M15 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M4 M5 M6 M16 M17 M18 M1 M2 M3

    R L 0 L R R R L R L R 0 R L R L R L

5 หุ่มนุชั่วา ข้าที่�� 3 ข้าที่�� 5 ข้าที่�� 1 ข้าที่�� 6 ข้าที่�� 2 ข้าที่�� 4

    M7 M8 M9 M13 M14 M15 M1 M2 M3 M16 M17 M18 M4 M5 M6 M10 M11 M12

    L R R R L R L R R R L R L R R R L R

6 หุ่มนุซ�าย์ ข้าที่�� 1 ข้าที่�� 5 ข้าที่�� 3 ข้าที่�� 4 ข้าที่�� 2 ข้าที่�� 6

    M1 M2 M3 M13 M14 M15 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M4 M5 M6 M16 M17 M18

    L R L R L L L R L R L L L R L R L L

อปกรณั

งบประมิาณัล�าด้�บ

รายการจ�านวน

ราคาต์อหุ่นวย(บาท)

รวมิ(บาท)

1 กล�องไร�สำาย์ 1 2,300 2,300

2IO บอร�ด พื่ร�อมต่!วร!บ-

สำ�งสำ!ญญาณ์ 1 1,960 1,960

3 เคร&�องชั่าร�จแบต่เต่อร�� 1 890 890

4แบต่เต่อร�� 11.1V 2200mA

1 900 900

5 SERVO MOTOR 18 380 6,840

6อล�ม�เนุ�ย์มแผ่�นุ 20” * 24”

1 1,440 1,440

รวม 14,330

ผิลท)*คาด้วาจะได้ ร�บ

1. ได�หุ่�นุย์นุต่�สำ�ารวจ 6 ข้า ที่��ควบคมผ่�านุระบบไร�สำาย์

2. ได�เร�ย์นุร� �การเข้�ย์นุโปรแกรมควบคมหุ่�นุย์นุต่�

3. ได�เร�ย์นุร� �การสำร�างระบบกลไกหุ่�นุย์นุต่�

4. ได�เร�ย์นุร� �การสำร�างวงจรค!บมอเต่อร�

5. ได�เร�ย์นุร� �การประกอบอปกรณ์�สำ�ารวจเข้�าก!บ หุ่�นุย์นุต่�

จบการน�าเสำนอ