1

פרליניםחשבמ ישלטנווים יחלובוט רני פ

ראשון – חלק סוף פרויקט אמצע .מצגת

.2011ספטמבר 08: תאריך•הרשקו : מבצע• .רועיכוחיי : מנחה• .קוביביצוע • .2011אביב: סמסטר

.מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון

2

המצגת מבנה

.1. קיימים דומים פרויקטים סקירת

.2. הפרויקט תיאור

.3. הפרויקט של והחידוש המקוריות

הדגמה.4.

.5. עתידיים פיתוח כיווני

סיכום.6.

.מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון

3

קיימים דומים פרויקטים סקירת

רובוטי – FLOBIפרויקט • ראשאוניברסיטת מגרמניה  Bielefeldשל

•18, , גבות ) עיניים תנועה חופש דרגות.) , , צוואר פה עפעפיים

למניעת • בשיקול .Uncanny Valleyנבנה•. בעיניים מצלמות זוג מכיל.32MHzבתדר – ATMEGAמעבד •משולבת – • -Cתוכנה .ASMו

קישור

.מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון

4

קיימים דומים פרויקטים סקירת

רובוטי - ICUB פרויקט • ראש

אוניברסיטת . Lisbonשל מפורטוגל, •6.) , צוואר ) עיניים תנועה חופש דרגות•. בעיניים מצלמות זוג מכיל•. ילדים עם אינטראקציה לחקר נבנהמשנת • - 2006בפיתוח מאות, עשרות של $.Kתקצובקישור•

.מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון

.מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון 5

קיימים דומים פרויקטים סקירת

Wasedaאוניברסיטת  - WE-4RIIפרויקט •Waseda Eye No.4 Refined II

•. , שליטה יכולות עם עיניים מצלמות מכיל•. , , וצירים מכניקה מכיל גוף בעל רובוטמעבדות • עם בשיתוף באיטליה ARTSפותח•. - , שכבתי רב במודל הבעה אלגוריתמי מכילמשנת • מאות, 2006בפיתוח של $.Kתקצובקישור•

6

הפרויקט - תיאור פרלינים:המטרה

, הבעה יכולות בעל רובוטי ראש ,יצירת: הבאים הפנים מאפייני על שליטה באמצעות

גבות•עפעפיים•עיניים•לחיים•ולסת • פה שפתייםצוואר•

.מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון

• , אשר סרבו מנועי באמצעות ינועו הפנים מאפייני. - בקר ממיקרו מתאימות בזויות תנועה פקודות יקבלו

•.) " אדומות ) נוריות הפעלת י ע להסמיק יוכלו הלחיים

7

הפרויקט - תיאור פרלינים• , - מספר מהזזת המורכבת הבעה לחיווי פקודות להעברת בקר למיקרו יחובר מחשב

. יחדיו מנועים

•. " , - המחשב י ע ויתופעלו בקר במיקרו יוגדרו ורגשות הבעות להפעלת אלגוריתם

• ( " , ייכתב ייעודי תפעול כלי י ע בנפרד מהמאפיינים אחד כל על פרטנית שליטה תתאפשר.Visual Cב- בהמשך++( שייכתב

- מ מורכב הרובוטי :25הראש הבאות החופש דרגות.2עיניים – •.4עפעפיים – •.3לסת – •.2צוואר •2גבות – •.6שפתיים •4גבות – •3סנטר - •

.מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון

.מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון 8

הפרויקט - תיאור פרלינים:חומרה

בקר- – .RISCמסוג, Microchip: PIC18F6390מיקרו• , זרמי נמוכה זרם בצריכת מעל ) sinkמתאפיין , 20mAגבוהים

.) שלנו לאפליקציה המתאימיםצריבה, – Debuggingיכולת • ממשק קופסת עם ICD2פשוטה

. לתפעול הנוחה–: מתח מייצבי• LM338 מתח עד, 5vמייצב .5A (7A peak)מספק

•- , ה ורכיב הסרבו מנועי האופטיים המצמדים את מזין זה .max232מייצב

•LP38502-ADJ , עד מספק מתכוונן מתח ,3Aמייצב•. , - , שלו ההיקפית ולחומרה בקר למיקרו הראשי לכרטיס מתחים יספק זה מייצב

, , להקלת – בצבעים חיווט והתושבות המעגל הלחמת נוחים צריבה מחברי Debuggingבנוסף

.מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון 9

הפרויקט - תיאור פרליניםחומרה

אופטיים - :Opto-couplarsמצמדים להפרדת אותנו משמשים האופטיים המצמדים

. במעגל הזרמים( - -נמוכים זרמים ורכיבים בקר (.mA 10 – 2מיקרו( – גבוהים זרמים סרבו (.A 0.2-0.7מנועי 2קיימים " זרמים – לטווח א כ מתח מייצבי סוגי

אחר

.מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון 10

הפרויקט - תיאור פרליניםחומרה

ראשי שליטה :לוח

גביש••. אתחול מעגלמתח • מייצביצריבה • מחברי•. המנועים לכרטיס מחבר

בקר- PIC18F6390מיקרו

.מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון 11

הפרויקט - תיאור פרליניםחומרהמנועים :כרטיס

•. ראשי לכרטיס מחבר•. אופטיים מצמדים•. סרבו למנועי מחברים

.מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון 12

הפרויקט - תיאור פרלינים•: , קיימות והשהיות עבודה תדרי תכנון

•: גביש שעון האותות תדר למעברי השהייה 1.2)זמני

x 50ns-^)1=16MHz- ה Opto-couplarדרךT=0.1ms, T_rise,T_fall < 10us

.מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון 13

הפרויקט - תיאור פרליניםתוכנה:

קומפיילר • עם - CCS-Cעבודה בקרי, מיקרו למשפחתPIC18FXXXX.) באסמבלר ) לעבוד צורך אין

ישנם ) • סרבו מנועי תפעול תשתית סוגי 3יצירת(HS-82MG, JR – DS378, Z9100S-JRמנועים: -

•. – , מנוע לכל הקיימת החופש ודרגת המנועים מיפוי

ב • המנוהלות, PWMכיציאות – I\O PORTשימושבעזרת – .Timer Interruptsבתוכנה

.מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון 14

הפרויקט - תיאור פרלינים:תוכנה

חלוקת - המערכת תפעול מודולי תכנוןתפקידים:

•Communication•BIT•Manager•RT-Interrupts•Expressions Data structures•PWM Pulse control creation

.מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון 15

הפרויקט - תיאור פרליניםכללי - PICתוכנת זרימה :תרשים

Start-Up BIT

Initializations

Receive new command

Process new command for expression

Initiate algorithm for facial expression Wait 5 seconds and idle

.מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון 16

הפרויקט - תיאור פרליניםכללי - PCתוכנת זרימה :תרשים

SBIT

Initializations

Validate Communications with the Robotic Head

Process and send new command for expression

Report Success \ Failure

17

דרך – אבני גאנטעובד ראשי שליטה כרטיס( יולי- 2011יוני )

חומרה בניית סיום(2011נובמבר)

התוכנה תמיכת הרחבתמנועים 25ל-

) - דצמבר) אוקטובר

תוכנת pcכתיבת) - פברואר) דצמבר

והגשה סיום( מרץ- 2012פברואר )

.מעבדה לרובוטיקה ובקרה, טכניון