ROBOTICA INDUSTRIAL

ROBOTICA INDUSTRIALUNAB

PROFESOR: Felipe Castro Nieny

2

Temario clase N2• Lista de Correos alumnos / envío de PDF• Recepción de tareas.• Clasificación robot industrial• Tipos de articulaciones• Estructura mecánica• Trasmisiones• Reductores• Características de selección• Tarea N2

cursoBIBLIOGRAFIA

WEB

1. ROBOTICA : tercera edición, John J. Craig

2. Fundamentos de robótica Antonio Barrientos

3. Robótica Apuntes para la asignatura Ingeniería Informática Módulo optativo para Ingeniería Electrónica Juan Domingo 3 de febrero de 2001

WEB

1.-http://robotsnob.com/ (WEB y ANDROID)

http://robotsnob.com/

1ª Generación : Repite la tarea programadasecuencialmente. No toma en cuenta las posiblesalteraciones de su entorno.

2ª Generación : Adquiere información limitada de suentorno y actúa en consecuencia. Puede localizar,clasificar (visión) y detectar esfuerzos y adaptar susmovimientos en consecuencia.

3ª Generación : Su programación se realiza mediante elempleo de un lenguaje natural. Posee capacidad para laplanificación automática de tareas.

Clasificación robot industrial


Clasificación de Knasel



http://www.brokk.com/ http://www.intuitivesurgical.com/products/davinci_surgical_system/

http://www.brokk.com/

http://www.intuitivesurgical.com/products/davinci_surgical_system/








Tipos de articulaciones



Configuración cartesiana: Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y yZ.

Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales.


GANTRY ROBOT

GÜDELFESTO

PALETIZADOBODEGAS

http://www.gudel.com/info/company/about-us/


Configuración cilíndrica: Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad.

Configuración polar: Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal.


Configuración angular o esferico (o de brazo articulado): Presenta una articulación con movimiento rotacional y dos angulares.

Angular / esferico ANTROPOMORFO6 GDL / DOF

no clásica lo representa el robot tipo SCARA.

LAB.MuestrasMaestranzasPaletizado alimentos


no clásica lo representa el robot tipo paralelo o paralelogrmo. PALETIZADO


Estructura mecanica

Estructura mecanica

TDC

TDF

TDN

TDH

TDI

HMI

CONTROLADOR

Estructura mecanica

•Robot = elementos o eslabones unidos por articulaciones

•Similitud anatómica con el brazo humano (antropomorfo)

•Tipos de movimiento en articulaciones:•Desplazamiento•Giro•Combinación

•Grado de libertad (GDL): cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior

Estructura mecanica

•campo de trabajo

•Muñeca del Robot

Estructura mecanica

•Herramientas

•TCP (tool center position)

•Vacio SCHMALZ , FESTO, SMC

EOAT

•EOTA (END OF TOOL ARM)------- Armado

EOAT

•EOTA (END OF TOOL ARM) –------ Paletizado

EOAT

•EOTA (END OF TOOL ARM) –------ Intercambiador

EOAT

•EOTA (END OF TOOL ARM) –------ soldadura

EOAT

•EOTA (END OF TOOL ARM) –------ soldadura

EOAT

•EOTA (END OF TOOL ARM) –------ Parallel Gripper

EOAT

•EOTA (END OF TOOL ARM) –------ Parallel Gripper

Estructura mecanica

Estructura mecanica

Transmisiones

Transmisiones

•Justificación– Reducción del momento de inercia (acercamiento de losactuadores a la base)– Conversión lineal- circular y viceversa

•Características necesarias– Tamaño y peso reducido– Mínimos juegos u holguras– Gran rendimiento– No debe afectar al movimiento– Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par elevado

Transmisiones

Transmisiones

Transmisiones Robot

Transmisiones Robot

Transmisiones Robot

Reductores

Reductores

•Misión:Adaptar par y velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los eslabones del robot

•Específicos para robots (altas prestaciones)

•Características:– Bajo peso, tamaño y rozamiento– Capacidad de reducción elevada en un solo paso– Mínimo momento de inercia– Mínimo juego o Backslash– Alta rigidez torsional

Reductores

Reductores

Reductores

Reductores

Por los puntos de contacto las velocidades a distintos diametros cambian.

Reductores

Reductores

superar el 200% instantaneo. El reductor Cyclo, al no tener dientes sino rodamientos, soporta 500%

Dentro del reductor no se producen fricciones entre materiales ya que son casquillos y pines rodando contra la superficie pulida del disco Cicloidal.

Robots de accionamiento eléctrico sin reductoresVentajas:

– Posicionamiento rápido y preciso– Mayor controlabilidad (aunque más compleja)– Simplificación del sistema mecánico

Desventajas:– Necesidad de motores especiales (par elevado a bajasrevoluciones con alta rigidez)– Reducción de la resolución del codificador de posición

Típicos en robots SCARA

Reductores

Caracteristicas de seleccion

Características de seleccion:•Potencia•Controlabilidad•Peso y volumen•Precisión•Velocidad•Mantenimiento•Coste

PENDIENTE:Motores ElectricosNeumaticaHidraulicaSensores

TAREA N2A

PARA EL:•2 de septiembre

http://mediaumh.es/2011/robots/index.htm

Realizar informe en word con respuestas para items numero 1 y 2

http://mediaumh.es/2011/robots/index.htm

TAREA N2B

PARA EL:•2 de septiembre

1. Al observar el Brazo Robot FANUC, determine:a) Estructura:- Tipo de configuración: _______________________________________________- Grados de libertad: __________________________________________________- Tipos de Articulaciones: ______________________________________________- Número de Eslabones: ________________________________________________- Tipo de actuadores: __________________________________________________b) Transmisiones: (Describir los elementos de transmisión, como piñones, cadenas,reductores, poleas, cables), haga esquemas de estos elementos. (a investigar) _____________________________________________c) Actuadores: _________________________________________________________d) Sensores: ___________________________________________________________e) Elemento terminal: ___________________________________________________

Documents

ROBOTICA INDUSTRIAL