14
Geometric Probing of Dense Range Data Michael A. Greenspan, Member, IEEE AbstractÐA new method is presented for the efficient and reliable pose determination of 3D objects in dense range image data. The method is based upon a minimalistic Geometric Probing strategy that hypothesizes the intersection of the object with some selected image point, and searches for additional surface data at locations relative to that point. The strategy is implemented in the discrete domain as a binary decision tree classifier. The tree leaf nodes represent individual voxel templates of the model, with one template per distinct model pose. The internal nodes represent the union of the templates of their descendant leaf nodes. The union of all leaf node templates is the complete template set of the model over its discrete pose space. Each internal node also encodes a single voxel which is the most common element of its child node templates. Traversing the tree is equivalent to efficiently matching the large set of templates at a selected image seed location. The method was implemented and extensive experiments were conducted for a variety of combinations of tree designs and traversals under isolated, cluttered, and occluded scene conditions. The results demonstrated a trade- off between efficiency and reliability. It was concluded that there exist combinations of tree design and traversal which are both highly efficient and reliable. Index TermsÐPose determination, object recognition, geometric probing, decision tree, template matching, range image. æ 1 INTRODUCTION P OSE determination is the ability to localize a known object within an imaged scene. It is a longstanding and difficult problem of machine vision, which is closely related to object recognition and the general vision problem. The use of range data, which measure x; y; z samples of surfaces of the imaged scene, has been long believed to be beneficial to the solution of this problem. A number of classical methods were specifically tailored to take advantage of this mode of data [1], [2], [3], [4], [5], [6], [7], [8], [9], [10], [11], [12], [13], [14], [15], [16], [17] and there have been some recent view-based approaches, such as Spin Images [18], [19] and Point Signatures [20], which have shown promise. Geometric Probing is a minimalist form of pose determi- nation which was first formalized as a problem of computa- tional geometry by Cole and Yap [21]. A probe was defined as a directed line, starting at infinity, which may intersect with a 2D scene object at a point. Their objective was to develop and analyze strategies which could identify and/or verify the object efficiently, with as few probes as possible. They assumed that there was a single object under scrutiny and that the object was a convex 2D n-gon of unknown n. They showed that 3n probes are sufficient and 3n 1 necessary for determination i.e., identifying the probed object), and that 2n probes are both necessary and sufficient for verification i.e., validating an object's identity). The investigation of Geometric Probing was subsequently expanded to consider other probe models [22] such as: x-ray probe, which measures the length of intersection between a line and the object; hyperplane probe, which measures the first contact between a d-dimensional object and a d 1-dimensional hyperplane moving parallel to itself; half-space probe, which measures the volume of intersection between a half-space and the object; and cut-set probe, which measures the size of the cut-set of a graph and a specific partition of its vertices. While some of these modes are abstractions, others correspond to actual sensing devices. The majority of the investigations into Geometric Probing were restricted to a scene containing a single convex 2D polygon and assumed the idealized case without sensor noise. In this work, we apply the concepts of Geometric Probing to the more general problem of free-form pose determination in dense 3D range data [23], [24], [25], [26]. We do not place any restrictions on the shapes of the 3D objects and we deal with real noisy range data. Unlike all previous work in Geometric Probing, our scenes are not restricted to single isolated objects. The scene may be cluttered with a variety of unknown objects, and the object of interest may be partially occluded. Our approach is model based, in that the objects of interest come from a finite set. The surface geometries of the objects in this set are known, although the position of any object in a particular image is not known, and is indeed the problem that we are solving. 1.1 Overview of Approach An attractive aspect of Geometric Probing is its conceptual simplicity. Regardless of the probe model, all Geometric Probing methods apply the following basic algorithm: 1. Determine next probe location. 2. Probe scene. 3. If probe outcome identifies and localizes object, then stop. 4. Else, reduce set of possibilities to only those objects that can match the current and prior) probe outcomes). Repeat from 1. For a given probe model and scene, the variability in efficiency of different probing methods follows from step 1, determination of the next probe location. The objective is to determine a probe location that is maximally discriminating, IEEE TRANSACTIONS ON PATTERN ANALYSIS AND MACHINE INTELLIGENCE, VOL. 24, NO. 4, APRIL 2002 495 . The author is with the Department of Electrical and Computer Engineering, Queen's University, 99 University Ave., Kingston, Ontario, Canada, K7L 3N6. E-mail: [email protected]. Manuscript received 18 Oct. 2000; revised 4 May 2001; accepted 31 July 2001. Recommended for acceptance by Y.-F. Wang. For information on obtaining reprints of this article, please send e-mail to: [email protected], and reference IEEECS Log Number 113003. 0162-8828/02/$17.00 ß 2002 IEEE

Geometric probing of dense range data

Embed Size (px)

Citation preview

��������� ����� � ����� ����� ����������� �� ���������� ������� ����

���������� ��� ������ �� ��������� �� ��� � ������ ��� ������� ���� ������������� � �� ������ �� ����� ����� ����� ����� ���

������ �� ���� ���� � ������������ ��������� ����� ������� ���� � �������!�� ��� ������������ � ��� ����� ���� ���� ��������

����� ������ ��� �������� �� ���������� ��� ��� ���� �� ��������� ������"� �� ���� ������ ��� ������� �� ����������� �� ��� ��������

������ �� � ���� �������� ���� ������ ���� ��� ���� ��� ����� ��������� ����"����� "�#�� ��������� � ��� ������ ���� ��� �������� ���

�������� ����� ����� ��� �������� ����� ��������� ��� ����� � ��� ��������� � ����� ���������� ��� ������ ��� ����� � ��� ��� ����

��������� �� ��� �������� �������� ��� � �������� �"�� ��� �������� ���� ������ $��� �������� ���� ���� ������� � ������ "�#�� ����� ��

��� ���� ������ ������� � ��� ����� ���� ���������� ���"������ ��� ���� �� �%��"����� �� � ������� �������� ��� ����� ��� � ���������

�� � �������� ����� ���� ��������� ��� ������ ��� ����������� ��� �#�����"� �#��������� ���� ��������� �� � "����� �

����������� � ���� ������� ��� ���"������ ����� ��������� ���������� ��� �������� ����� ����������� ��� ������� ������������ � �����&

� ������ � ������ ��� ��������� � '� ��� ��������� ���� ����� �#��� ����������� � ���� ������ ��� ���"����� ����� ��� ��� �����

� ������ ��� ��������

��� �������� �������������� ����� ������������ ��������� ������� �������� ����� �������� ��������� ����� ������

� �� ����� ���

���� �������� � � ��� ����� � � ����� � �� �� ��������� �� ���� ������ �� � � � ��������� ��� �������

�� ��� � ����� �� �� ���� � �� ���� ������� � �������� ��� � ��� ��� ������� �� � �� ���� �� ��� � ���������� ���� ������ ��� �� �� ������ � �������� � ������� ������ ��� ���� � �� ������� � �� �������� � ���� ��� � � ��� �� ����!����� � ����������� ���������������� ��� ��� � ���� ��������� � ��� �� � ����"#$� "%$� "&$� "'$� "($� ")$� "*$� "+$� ",$� "#-$� "##$� "#%$� "#&$� "#'$� "#($�"#)$� "#*$ ��� ����� ���� ���� � � ������ ���.��������� ������ ���� �� ��� ����� "#+$� "#,$ ��� � ����������� "%-$� ���� ���� �� �� �� ���

/� ���� �� ��� � � ����� � � � � �� �����.��� � ���� ��� ���� � ������ �� � �� ��� � � ����.� ��� �� ���� ��0 �� ���1�� "%#$� !�� ����� ������ ��� ������� ���� ������� �� ������ ������ �������� ��� �%2 ����� ����� �� � � ��� ��� ������� ��� � ����� � ���������� ��������� ���� � ��� ������ ���3 � ����� ��� ����� ���������� ��� �� ��� �� ��� �� � ������ ��������� ���� ����� ��� � ����� ����� ����� ������� ������� ��� ����� ��� � � ���4 %2 �.� � � ���� �� �� ����� ��� ���� �� �� ��� ��� �������� ��� ��� � ��������� � ��������� � 5���� �������� ��� �� ��� �����6� ��� ������ �� ��� ��� � �� ��������� ��� �������� � � ������� �5���� �������� �� �����7� ������6�

�� �������� � � /� ���� �� ������ �����8�������4������ � � ����� ���� �� �� ���� "%%$ ���� ��9 ������� ��� ���� ������� ��� ������ � �������� � ������� ���� ��� ��� �����: ��������� ��� ����������� ��� ����� ����� ������� � �.���� ��� ����� ��� � ������������� ���������� ��� �������� � �����: ���� ���

�� ��� ���� ������� ��� � ��� � �������� � ������� �����.����� ��� ��� �����: ��� ���� � �� ��� ���� ���������� ��� � ��� ���.��� � � ����� ��� � ������ ����� � � ���������� ;��� � � � ����� ��� ��� �������� ��� ������ ����� �� � ������ ������ ������� �� �� ��� � ����������� �� �� /� ���� �� ��� ���� ��������� � ������ � ������ � ����� � ���4 %2 � ��� � ��� ��������� ������� ���� ��� �� ���� � � ���

�� ��� � ��� �� ����� ��� � ������ � /� ������ ��� � ��� �� ������� �� ��� � ����.� � � ���������� � � ����� &2 ����� ���� "%&$� "%'$� "%($� "%)$�;� � � � ����� ��� ������� �� � ��� ������ � ���&2 ������ ��� �� ���� ��� ���� � �� ����� ����� <������� ���� �� � �� � /� ���� �� ���� �� ������ ��� � ���������� � ����� � ����� ������� �� ����� �� ����������� ��� � ������ � ���� �� ������� ��� ��� ����� � ������� �� �� �������� �������� ��� ���� ��� � ����� �� � ���� ��� ������ � ������� � � �� � ���� ���� �� ������� �� ����� � ��� ������ � ��� ��� ��� �� ������� ��� ��� � �� � � ��� ����� � � ��������� ��� �� � �� ��� ��� � ����� ��� �� ��� ���� �� ��� � �����

��� �������� �� ��������

!� ��������� ������ � /� ���� �� ��� � �� � ��������������� =��������� � ��� �� �� ���� ��� /� ������ ��� ��� �� ����� ��� � �� ��� ���� ��� ���9

�� 2������ ��4� �� �� � ��� ���� �� �� �������� �� �� �� ��� � ������� ��� � ������ ������ ����

�� ���� ����� ������ ��� � � ������� � ��� �� �� ������

���� ��� ���� ��� ������� 5��� �� �6 �� �� ��� �5�6� =����� �� #�

> � � ���� �� �� ��� ��� ������ ��� �������� ��������� � �������� �� ��� ��� �� � �� �� �� ���� #��������� � � ��� ��4� �� �� � ��� �� �� ������� � � ������� � �� �� � ��� � ���� � �4���� ����������

'$$$ ���()�*�'+() +( ���$�( �(�,-)') �(� ��*.'($ '(�$,,'�$(*$� /+,� 01� (+� 1� ��', 0220 134

� �� ������ � ���� �� �������� �� ������� ��� ����������������� ���� ����� ���� ����� ��� !�"� #��� ���� $�������������� #%& '()" �����* �����"��� ���+�",�� �"��"

-��� ����� ����� ./ $��" 01112 ��� � 3 -�� 011.2 ������ '. 4��011."5������� ��� �������� �� 6"�7" 8���"7�� ����������� �� ��������� ������ �� ��� ������ �� �� ���� ��*�����+�������"���� ��� ����� 9����: &�� (���� ..'11'"

2560&7707820895:�22 � 0220 '$$$

���� ���� � ����� � ���� ��� �������� � ��� � ���� ����� ��� ��

/� ���� �� ��� ��� ���� ���������� � � ��� �����.��� � � �� ����� � ������ �� ��� ���� ����� ��� ������ �� �� �� ����� ���� ����� ��� ��� � ��� � ���4 %2�.� �� � ���� �� �� �� ��� ��� �� ����� ��� ����� � ����� � � ���� �� �� ��� � � �������� ��� � �� ������� � ����� ���� ��� ��� ��� � � �� ��� �� ����������� �� � ���� � ���� "%*$� ���� ���� � �� � ��� �������������� � ����� ����� � � ��������� � ��� � � ������������� ��� � ���� ������� �� ��������� � ��� ��� �� ������� �� �� � ��� �� �������� ��� ���� � �8������� � �4������ � �� ��� ��������� ����� ��� ������ � �� ����� ��� ��������� � �� ������� �� � ��� ��� � ���� �� �� �4������ �� ���� � ��7� ��� ��� �� �� � ��� ��

�� �� ����� �� �������� �� ������ � � ��� � ������� ��� ������ ��� � ��� ������ �� ������ ��� ����������� ��&2 ��������� ��� ��� ����� ��� � � ��� � &2 � ��� �������� � ��� ������� � ��� ���� ������ ����� �� � ��� ������ ��� ��� ������ �� �� ������� � ����� ����� ����������.�� � �� ����� ������ � ��� ������� � �� ������ � � ��

;� ����� � ��� �� �� ���� ������ � �� ��� ���������� � �� � ����� � ����� ���� � � � �� �� �������� � ��� � �� � ���� ��� � ������� �� ����� � �/� ���� �� ��� � ������� ������ �� �� ��� � ���������9 �� � �8������� � ����� ����� ��� ����� �� � �������� �� � ����� � ������� ��� �������� � ������� � ������� ������� �� ���� � ��� �� �� ����� �� � ����� ���

�� � ����� ��� �� � ���� �� ��� ��� � � � � ����������� ���� ����

��� ���� � !���� �

!���� ���� �� ��� � ��� ���� ��� ?.������ ����� ���� %2 ����� ��� ���������� � >�� #�6� ����� ��� ������� �4��� ��� ��� ������� � �� ������ ��� ��� ���� ��� �4������ ��� ��� ������ ���� �� ����� ��� � �4�� ����� ���������� � ��� ��� ��� ��� �� ���������� �������� � ������ ��� � ����� �� ,- ������� � �� � � �� � ����� ������ �� ��� ��

� ��

� �� ���� ������ � � ��� ������ �� � ������ ��������

?�� �� ���� �� ������ ��� �4�� �� 5��� � �4��6 ������ ������ ���� � ��� � ��� ������� � ��� ������ ����� ����� ��� �� ���� � ����� � ��� �������� � � ��� � ����� ����� ������ �� � ��� ����� ���� ��������� ��� ;������ �� ������������ � ��� ��� ����� �� � �������� � � �� ����� ������� ���� ���� � � ������� �4�� ��8������������� ��� ��� !� ���� � ��� � �� �������� ��� �4������ �� �4��� ���� ��� �� ���������� � �������� ��� ��� �������� #) � ����� ���������� �� � ��� ���� ��� ������

?�� �� ������� ����� ���� ���� ���������� � �������� ��� ��� ����� �� ���� ����� � � ��������� ������ � � �������� � � ��� ������ ;� ��� ���������� ����� � ���� � ����� ��� �4�� � �� � �� �� ��� ��� � ��� ����� � ��� �� ���������� � ��������� ��� �������� ��� �4�� ��� ��� � ��� ����� � ���������� ��� �� ����� � ���������� �� ��� ����� � ���� � �4��

136 '$$$ ���()�*�'+() +( ���$�( �(�,-)') �(� ��*.'($ '(�$,,'�$(*$� /+,� 01� (+� 1� ��', 0220

;��� 5� )����� 0� �#������ <�= 0� ���� ������ <= ,�>������� � � � �� <�= ��������� ����������������

��������� ��� ��� ������� � ��� ������ ���� ��� ����� ���� ���� ��� ������

�� ��� � ��� ���� ����� �� � ��� ����� �� � � ��

��� ���������� � >�� #�6� ��� � ����� �������� � � 8������� ��� �� ��� ��4� �� ����� �� �4��� �� ������ �� ��� 8���� ��� ��� � �� � �� ��� ����� � � ��������������� ��� > � �4����� � �� 8���� ��� ��� �� �4���� ��� ��� � � ���� ���� ��� ��� ����� ��� ��� �� ���� � ����������� �� ���� �������� �� ��� � � � �������� ��� �� ��� � � ����� ���������� �� ������ ����� ���� �8���� ��� � ��� ���������� � >�� #�6�

! ��� ��� � ����� �� � � ��������� �� ��������� ��� � ���������� �� ���� ����� ��� �� ������������ �4�� � 8������ �� �� ���� ������� � ��� ��������� ����� � ��8�� ���������� � � � ���� ��������������� ��� � ������ ��� ������ � ��� ���������� ����� ����� �� �� � ������ ������� ������� ��� ��� �������� ��� ��� ����� � �������� ���� �� ���� ��� �� �4�� ����� �������� � ����� � ��� ��� ��� �� ���� ���������

<��� ��� �� ������ � ��� ����� � ���� ��� ��8����� � ��� � ��� � 8����� ��� �������� ��� �� ������ �� ��������� ���� �� �4������� � ������ �� > � �4�.���� � ���� ��������� ���� ��� ��� � �� ��� �������� ����������� � >�� %� ���� ������� ���� � �� ���������� ������� � �� 5������� � ��� ����6 � �� �� ���� 2��������� � ��� ��� � � ��� 8����� � �� � ��� ����� ��� ����5�6 � ����� 576 ������ � � �� ���� ���� �������� � ����� �� � ��� ���� ���� � ����� �� ���������� �� ;�������4������� � ������ � � ��� �������� � ��� ��8���������� � �� ��� )' ��� � ������� &% �4�� 8����� �

������ ��� �4� � �������� �������� ��������� ������� ��8���� ��� ������� ��� ��� ����� ��� � �������)�# 8������ �� ��������� � �������� ��� �� ���� � ����� � � ������ ���������

;��� ��� �� �� �4���� � ����� � ��� �� �� �� ������� ���� ���� ��� � � �� �������� � �4����� �������� ��� ��� � &2 ����� �����

��" ���� ��� #������

! �� ���� �� � ����� � ��� ��� � � ���������� � >�� &��� ��� ����� ������ ������ �� ����� ��� � � � ����� � ��� � &2 ��������� �� � � ���� � ����� � ��� >� ��� ������� ���� � ���� � ���� � � ���������� �� ��� � ���������� � ������ ��� ��8���� ��� � ����� �� �� 4�� ����� � ��� ��� ��� ��� � �� ��� &2 ������� ���� �� ���� � ��������� � � ���� ������� ������ 5 �6 � 4�� ���� ��� � 4�� ��� �������� ������� � � ��� � � ������������� ������� ���� ��� ���� � ��������� !� � ����������� � ��� �������� ����� �� �������� 0� ���� � ��5�0�6 !�� ��� "%+$ � ������ � ����� ��� � ��� ������������� ��� ���� ������ ���������

�� ��� � � ���� �������� �� ������� ������ �� � � ��� ��� ���� ����� ��� ��� ������ ��� ����� �����������.� � ��� ��� ���� �� ��������� ������� ��� ���������� � � ��� ����� ����� � �� � ������ � 8������� �9��� ������� ������ ���� ��� ���� ���� ��� 8������� ���� ��� � ��� � ��� ���� ��� �� �������� ���� ����� ����� ������ ���8������ ���� ��� ����� ���� ��� 8������.� � ��� ��� � ��� ��������������

��$$()�(? �$+�$��'* �+@'(� +; �$()$ ��(�$ ���� 13:

;��� 0� �����

�� ������� � ��� ����� � ������� �� � �� ��9���� � % �������� � � ��� 8������� � � ���� ����� �� �� ��� � 4�� �� ������� � ��� �������� 8������� � � ����� � �� ������ ! ��� � � � � � ��� ��� ����� �� �������� ��� ���� ��� ������� � �� ����� � ������������� � & �������� ����� � ���� ���� � ���� � ������.� �� ��� �� ���� ��� � � ��������� ��� ���� ����� ���������� ��� ��������� � � ������� � ���� � ' ��� ���������� ��� � � ��������� ���� � ���������� � ��������� ������ � �������� �������� > �� ���� ���� 4������ ��� ���� ��� �� �������� ��� ��� ���������� ��������� � �� �4������ ��� � �4������� ������� � ����������� ��� ���� ����� � ��� ��� � ���� ��� ������ ����� ��� ��������� ��� �� ��� �������� � ���� � (��� � ����� �� ��� ����� � ���� � )�

� $��� �%� ���

> � ���� �� � ����������� �� � ����� �� ����� � �� �������� ������ ���� � � ���� �� ������ ���� � �� ������� �� � ���� ���� � ���� ��� ��� ����� � � � ����� � � � 4������� ��������� �� ���� � �������� ����� � ������� ����� ��� �� �� ��� �� � &2 ������ �� ��� � ���� �������� �������� ��� ����� � �� ����� ������� ���� � ��������� � ������ �� ����� � ���� �� ����� ��� ������ �� ��� � 4�� ����� �� ���������� ���� � 4��� � ���� ���� � � �� � ���� ����� ���� � ���� ������� �� ����� � � ���� � �� � ����� �� ��� ����� �� ������������ �� � 4��� ���� �������� ��� ��� �����7� ��������

�� ������� ������ ��� �������� /� ���� �� ������ � � �8������� � ������� ������� ��� �������;������ ��� � ��� ��������� � ������� ������ ������� � ������� ��� ������� ��� � ����� ��� �4����� ������� ����� ��������� ����� ��� ���� ����� ������ �

������� � ���� �� ��� ��� �������� ������� � ��� ��������� ��������� !� �4���� � � ���� �� � =�������"%,$� �� ������� � ������� ��� �� � ���� ���������� ������ ���� ������ � ����� ���� � ������� ��������� ������������� � �� � ����� ���� � � ����� �������������������� 5= 6� ���� ��� ��� �� � � ��� ������������������� !� ��� ���� ��� ���������� ��� � �� �� �� = ���� ������ ��� ��� � ��� � ��� �4������ ��������

�� ��� ��� � ��������� ����� ��� � � ������� ������� ��� ����� � � ���� � ����� �� � ������� � � 4��� � ���������� ����� ������ !� ����� ��� �� ����������� �� � ��� ����� ��������� �� � � ���� � ����� ������ �� ;��� ���������� ��� � ������ � � � � ������ �� ��� 8������� � ����� ����� ���������� � ��� � 8������� � � ��� ������ �� ������ �� � � � � � ��� ��� � � �������� ���� ���� ��� �� ��������� � ���� � ������� ������

��� ���&� '��� ����

�� �� ���� � ����� � ����� ��� �� � � 4�� ����� ������� ���� ��������� ��� � �� ����� � � �������� � � 4������������� � � ��� ����� ������������ ��� �������� �������� ���� ���� � 4���� � � ��� ������ ��� � ��������� ��� � ��� ���� ������� � ������ � �� ������ �� � 4��� ������ �� ��� � �� ��� ������ �������� �� ������ � ���� ���� � 4�� � ��� ���� �7� ����. �.��� �������� �� � ��� � �� � �� ��� ������9 ������� � � ���� 4�� ��������� � � ��� ������� ����: ���� �� � ��� � 4����� ������� ��� ���� � ��� ��� � �������.������ � 4��:��� ���� �� � ��� � 4�� ��� ����� � �������.������ � 4����� ������� � ��� ���� � ���: � ������� �� � ��� � 4����� ����� � ��� ������ �������

��� #��� ����� $(���)����

/��� � � ���� �� ��������� ������ ����� �4�� ������� ����� � ������ ����� � ���� �� 8������� � ����� ����� �� �� � ������� � 4�� ������ � ������ � ����� �8������� 8������� � � ����� � �� ������ ����������� � � ����.���� ������� � �� ������ �� � ������� ��� ����� � ������ ����� ���������

�� �8�������� � ��� 8������� � ��� ��� � �� �����

� ������������� � ���� � � �����7���� ���������� ?�� ��

����� � � � ��������� � �� ��

�� ��� ��� ��� �� � 4��

�������� � ��� � ��� ������ ��� � � 4��� ���� ��������

��� ��� ������� � �� ����� � �����!��� � ����� ��������

���� ��� � 4��� ���� � � � �� ��� ����� ��� � � ������� �

��� � 4�� �������� ����> � � ����

��� ��� ����� � �

���� �� ��������� �� � ����

� ��� ���

� ��� ����� � ��� �� ������� ��� � 4��

��������9

� ��

��� � ��� � � �

�����

�� ���

�� ������� � ���

��� �� ��� ��� ���� � ������� �

�� ��������� �4����� ��� ��� � ���� � �� � �� � 4����

� ���� ���� � � �� ������ � ������ ����� ��� � �����

� � ����� ��� ��� � �� �� � � � 4��� �� ��� � 4��

�������� ���� �� ��� ���� ������ ���� ��� �� � ���

�� ���� ���

��� �� � ���� �

�� ������� ���� ���� ���� �

�� � � ����� �� � �

� �� ������ ���� ����� ��� ��� � 4�� ��������� ���� ����

137 '$$$ ���()�*�'+() +( ���$�( �(�,-)') �(� ��*.'($ '(�$,,'�$(*$� /+,� 01� (+� 1� ��', 0220

;��� �� ������ ��� ���> ��������

����� �� � ��� �� � ������� � ������ � ������ � �������� � �� ������ �� ��� ��� ����� � ���� ������� � �������� ������ ��� ������ ����� � � ��� ������� ������� ��� � 4�� ����� ��� ��� � ��� ������ =����� ������������� ��� �4��� ���� �� � ���� � �� � ������� ������ 4��� ��� ������� � �� ����� ����� ��� ������ ����� ��� � ������� ��������������� ��� ��� ��� �� ��������� ������ 4�� ���� �������� ����������� ����� ��� � ���� �� ����������� ;��� �������� ���� � � ��� �� ������� �4.���� ��� � �� ������ ��� ���� 4�� ���� � ��� �� ������ � �� � ��� ���������

�� ��� � ��� �������� ��� ���� �� ��� �����.��� ������� �� ��� � 4�� ����� ��� ��� � �� !��� �� � ��� �����7� ������� ��� �� ���������� �� �� �� � ��� �� � ����� ���� �� ���� � 4��� �� �4���� � ����������� ��� ���� � � � ������� � �� � ������ ������� �� �8��� � ��

�� �4���� � ��� ������� � �� � ������ � ��� ������� �� � ���� �� � � �� ����� � ���� ���� � �������� ����� � � ��� ����� � �� ��� ��������� ��� � �� ���� ������� � � �� �� �� � ������� �� �� ����� � � ������ � � � ��� ��� ����� ����� ��� ���� � ��� ��������������� �� ��� ����� � � � � ��� � �� � �� ������������ ����9

� � �����

���

� �� ���

�� ���������� � ��� �� ���� � ������� � � >�� '�

��" ��� ��� ��� *�������

!� ����� � � � ��� �� � ������� ��� ���� � ��� ���������� ���� ���� ��� ������ � ������ � �8������� � �8������� � �� ����� � ������ ��� ������� � � �������������� ���� � �8������� � ��� � 4�� �������� � ��� ����� � �� ���� ����� � �������� @ �� ���� ��� ������� ������ ��� ��� ��� ������ � ��� ��� � � ����� � ��� � �������� �� �������� ��� � � ����� ��� ��� ���� �� ��������� ����� �� �������� � ���� ���� ������ � 4�� � ������ � 4�� �� �� � �� �� � ��� � 5���� � 4��6� �� ��8������� � ���������� � ������� � � ��� ��� �4�� ��������� %2 ������� ������� ���� ��� &. ������ ������� �� � ��� ).���� ��� ����� � �� ��� ��� ��� ���� ������� ���� ���� ��� &.�������� ��� ��������� ������ ���� �� ��� ������ ������

�� ��� ������ � ������ � ��� �����.������ � ��.���� ����� ��� ��� ��� �� ��� �����7� ����� �� ��� ������. �.���� � �� ��� � ������� ������� �� �� �� �4�5��������� ��� ;.�4�6 ��� � ���� � ���� ��� ����

<���� !����� /���� "&-$� �4������ /������ ���� "&#$���� ���� ���.����� ��� �� "#,$� "%-$ ���� ���������� � � ��� �� �� ��� ��� ���. �.����� �� ��� ���� ��� ������ �� ���� ����� ������ ���� �� � ��� ����������. �.����� � ��� ���� ��� ���� � ���� �� ��� � �� ��� ��� ���. �.�����

���� ��� � ��� 8������� �� �� � 4�� ��������� ������������ �� � ����� �������� > � � ��������� ���� ��� ��� �� �� ������� � 4��� ���� ��� � � ������� ���������� � ��� ���. �.���� ��� ������� � ��� �������� ��� ����� ����� � ����������� �� � ��� � � 4�� ��������� �� � � ���� ������ ������ � ��� ��� � ��� �� ������� � ������ ��� � ��������� ��� ��������� � ���� ��������� � ��� ��� ��� � � ��� ��� ������� ���� � ���� �������� ������� � ��� � �� ����� 5��� �������� ��� ���������6 8������� ��

��� ��� ������ � ����� �� � �� � ������ � �����.� �� ���� �� ���� � ������ ��� � ������ � �������7� �������� �������� ��� � ������ � ������� ��������� ��� � 5���� ��� � �� ����� ������� ��� � ���� � �� �������� �����6 � ��� �� �8��� � ��� �4����� � � � ���� �� ����� ������� ��� ��� � ���������� �� 5%6� �����. �.���� � ��� � � ��� ����� �� ��� � ��� � ��� ������ � ������������ ��� � �� ��� ������ � � ���� ������ � ������ ��� ��� �� �� ���� � ��� ������� ��� ��� � �� ������ ���� ������ �� ������ ��� ���. �.���� � ��� � �8��� � ��� � ������ � ������ ��� ��� ���� ��������� � ���� #�

��+ $(���)���� !�����

������ ���� � ������� � ��������� � � ����� � �����5� ���� �� �����6 ��� � ��� �� �� ��� �� �� ���� ������ � ���� ��� �� ������� ��� ��� � �� ���� � ������� ������� ���� ��� ����� �������� �� ��� ��������4����� � � � �������� �� 5%6� �� �������� � ��������� ��� � ��� � �� ������ �� ���� �� �� � � ������ ���� �� ������� ��� ��� � � ����� � ����� ���� ��� ������ � � ����� ��� � ��� �� � � �� ����������� �� ���������� ��� � ��� � ������ 8������� � �� ������ ������� �� � ������� �� � 8������� � ��� ��

���� ��� ����� �����8��� � � ������� � � ��� � ������������� ������� � ���� 8������� � ��� ��� �� � ���� ���� ������� � ��� � �� ��� ���� ���!������ � � ��� ���������8��� �������� ���� ���������� � �������� � ���� � '�

�� � ���� ������

:��� ��� ��� �� ��.������� 4��� ���� ��� �� ������� � 8������� � ��� �� ��� �� ��� � � ���� ������� � � � ���� ��� �� ������ � 4��� ��� �� ��� 4���������� ������� � �� .������� ���� � ��� � �� �� �� � ��� � ���� ���

��$$()�(? �$+�$��'* �+@'(� +; �$()$ ��(�$ ���� 133

;��� 1� ������������ ������ ����� ������ ����� "�#�� ����� ����������

���� ��� ����� ���������� � ��

��@,$ 5*��������� � ��� )���� ���� ������� �� '���������� ,�"��

��������� ��� ������ � 4���� � ��� � �� � ���� ����������� � � ��� � ������ �� �� � ��� � ��� � ��� ���������� ��� ����� �� � � �� ��� �������� � ���� ��� � � � ����� � ��� ��������� � ��� ��� ������������ ��� ���� ���� ��� ������� � �� ����� ��� ��.� �� �� ��������� � ��� ��������� � ������ � ��������� �� � � � ���� �� � �� ������ ���� � ������ ��� � ��� ������� � �� ������ �� ������ � 4��� ��� ���.������ � 4��� ���� ��� ������� � ��� �� ��� � �������������� ��� � ���� ��� ��� ��� �� ����� � ��������� � �� �������� � ���� �� ��� � �� � �������� �� � � ��� � ��� � ���

�� �������� � � ������ � 4��� ���� � � 4�� �������� ���� �� � �� � ��� ��� � ���������� ����������� ��� �� �� ��� � ��� ����� � �� � ������� ��� ��������� � ���� � � ������� .������ � 4�� ��� ���������� � ���� � 4������ ��� � �� ��������� �� �� ������� 4��� ��� �� �� � 4��� ���� ��� ������� � ������� ���� ������� ������ �� ���������� � � ��� �� ������ ��� �������� �������� ��� � � � ����

�� �� ����� ���������

��8����� � ��������������� ����������������������� � ������ � � ��� ��� ��� ��� �������5�6 ������� ���� ��� ���� ���� � ��� A �� 8������� � ��� �� ��� ���� �� ��� ����� ��� � ������ � ����� � ��� � � �������� � �������� ���� � � � � ����� ����� �� � �������� � �������������� ����� �4��� � ������ �� ����� ������ ��� �� ���� � �������� ������� � ����� ��� �� ����� �������

! ����� � � �� ��� �� �������� �4���������� ��

��������� ��� � ����� ���� � � ����� ��� �� �����

������� �� � �� ��� � >�� * ��� ������ ��� � � ���

� #�--- ������� � �� ����� � ������� ���

��� � � � � � � �����

> � ���� ��

�� � �� ���� ���� �� ��

��������� �����������

� ���� ���� ��� ������� � �� ����� � ������ � ��

�� � ��

�������� ��� ����� �� � ��� ��

������ ��� ���

��������� ��� �������� ��� ������� � �� ����� � �������

�� ������ ������ ��� � ���� � ����� ���� ��

�� ���

��

��� ��� ��� ��������� � 4�� ������ ��� ��� ��� ����

���������� �� ��������� ��� ��� � � ������ � 4�� ������ �� �

� � ���� ��� ����� �� ������ � ��������� ���� ������������ �� ���� �� ���� ��� ��� �������� � �� ��������� ����� ��

���� ��������� � �� ��

����� ���� ��� ������� � �� �����

��� ��� � � �� � ����� ���� � �� ��

�� � ����� ��� ��� ���

����������� ������ � ��� � ������ � ����� � ������ � � �

� ����� ����� �� �� ������ ��� �������� � � � ��� � � ���

���

��� � � � � � � �� ���� ��� ��� ������ � ��

�������������

������� � �� � ������� �������� �� ��� ���� � ���� �

������

� ���� ��������� � �� � ������� � �� � ������

������ �� ��� � � ����� ��� ��

�� � �� ��� � ������

����� ����� ������ �� ����������� � ����� � ��� � ������ ������ � ������ �������� �� ������� �� ��� � ������

��� �� ��� �� ��� ���� �����A �� ���� ���� ���� �� ���� � >�� (� �� ���� � ������ ���

� ������ � ����� �� � � ���� ����� � � � �� �������� ���� � ��� � ��������� ��� ��� �.�4� � ��� ����� ��� �� ������ ����� ����

� � ���� � ��� � �������

�� ���� � ��� � �������

> � ��� ������ ����� ��� ������� � ��� � ��������������� � ����� �� � � �4���� #� ���� ��� ����� � ���� ��������� � ��� � � ��� �� ��� �� �� �����.�8������������ � ���� ��� ,, ������� � ������� �������� � ����� ���� ���� ���� ��� � � ��� �� ��� � ���� �� ���� �>�� )� �� ������� � � ��� � ������� �������� ������������� ��� � ������ � ������ �� ����� � �� � ��� � ��� ������ � ���������� �������� ������� � ����� ����� ����� �������� �� �������� ������� ����� �� � ������������ ����� �� � ������� ��� ������ �� ������

" �!! ���� ��� ���

�� ������� � ���� � ���� � ������� � � � � � �� � �������� � ����.����� � � ��� ���� ���� �� ����� ������������� ��� �� ��������� �� �� � ���������� ���� ����� ������ �� ������ ���<���<����� ����� � �� �� ����� �� ��������� ���� B ��� "&%$ �������� ����� ���� � � � ������ ����� � �������� ��� �������� ��� ����� �

422 '$$$ ���()�*�'+() +( ���$�( �(�,-)') �(� ��*.'($ '(�$,,'�$(*$� /+,� 01� (+� 1� ��', 0220

;��� 4� *��������� � ���� ����������� "����� ������������

� ����� ���� � ����� � ����� ���� ����� �� ��� �������� � ���� ��������� ��� � ����� ��� �������� � ��������������� !��� � � ������ �� ���������� ����� ���� � ����� ����� ���� � ������� ��

"�� ������ ��,

�� ����� ����� � �� ��� � ��� �� � ��� ��������� � ���� � ���� � ������� �� =������� ������ �������� �� ��������� ���� ��� ��� � � ��������� � � ����.� �� ;� � � � ���� � � �������� ���� � � �� ���� ���>���� ���� �� ����� � ��������� ��8���� � �� ������ ���� ��������� � ��� �������� ���3 � �������� ���� �� � � � ����� � �� �� ��� ��� B ��� "&%$ � ������� ���� ������������� � ���� ��� �4������ ��������� � ��� ��������� �� ������� ����� ���� ���� ���� � �� �����.�� ���� ����� � � ����� ���� ������

! ���� � ��� � �� ������ � ��� ���� � ��� ��� ����� 4����� �8������� ���� ������ �� ��� � � � ���!� �� ��� ���� � ����� ���� � ��������� ����� �� � �������� ���� � �������� ���� ��������� ������ "&&� �� '($� �� ��� �� ��� �� ����� �� /���� ��� /���� "&'$ �� �� ��� ���� � �������� ���� ��������� � ��� ������ � �� ��

���� � ��������� ������� ���� ��� �����!�� ��� � ���� ��������� � ���� ��� ��� �� �

���� �� 2���� �� ����� ��� A�����.���.A ������ ��� ��� �� �� � �� @�.� ����� "&&� �� '($� > � ����������� ����� ����� ��� �������� �������� ���� ��� ������� � �������� ��� ���� � ��� �� ����� � ��������"&%� �� )-,$� �� �� ��������� � ��� ���� ��� �� ����� ���� ��� �������� ������ �4������ � � ��� �� ��� �� ����������� � ���� ��� � ��� � � � � ����� ������ ������� � �� � �� � ��������� � � �� ���� ����� ������� � � �� � ����� ���� � ������� � � � ��� �������������� ���� ���� �����.����� !�� � ���� ����� � � ���� � ��������� ����� �������9 �� ��� ������ ���� ���� � ��� � ��� ����� �����������

"�� ��� ����� -�����

�� ��� ���� ���� � ������� � ��� � ���� �� ����� ����� �� � � �.� �� �� ����� �������� ��� � ������������ ��� � ��� ����� ��� ��� � � � �� ��� ������ ��� �� �������� 0��� � ��� ��� ���� �������� �� � ��� � � � �� � � ���� ������� ������� �� �� ����

������� � � ���� ��� � �� ���� ��� � �� ����� ���� ��� ������ ��� � ������� �� ���� � ����

�� � �� ����� ���� ��� ����� ��� �� ���� ���� ���������� � ��������� � �� ���� � ������� ������� ����� ����� ��� �� �� ������������ �� ����� 5������ �������6 ������� ������� � ����� �8���.���� ���������� ���� ������� � ��� �� � �� � �� �� ��� ���� � ������ ����� ��� � �� ������� ���� �� � ����� �8������� �������� �� ����������� 5������ ������6 ��������� ��� ���� � �� ����� �� � ����� ��� �� ����� ����������� � ��� � ����� �� ��� ��

=����� ���� ��������� �������� � �� ��������� ���. ���� ��� �� �� ���� ��� ��� ���� � �������� ���� ���� ��� ������� � ��� � �� ��� � �� ������� ������ �������9

� A������9 > � ���� � ��� � � �� � �������� ���� �������� � � ����� ���� � ��� �������� � ��� � ��������� ���� �� �������� � �� ������ �� ����� ����� ������� ��� �� �� ������� � � ����� �8��� ����

� B�4 ��� ��� �9 > � � ���� ������� ���� ��� � �� ��������� ���� � �� � � � ��� ������������� �� ���� ��� � ���� �� ���� ��������� ���� � �� ��� � �� � �������� ���� � � � � ��� �4� ����� � �������� � ��� � ��������� ����

� B� ��� ��� �9 �� ����� � � ��� ���� � ���B�4 ��� ��� � C������� �� � �� � �������� ����� � � � ��� ������� � ����� ������ � ���� �� ������� ����

� =��� 9 ! � �� � ���� �� �������� ��� �� ���� ������� � � � �7� �������������� �� ����� ��� ����� ����� ��� ��������� � � � ���� �������� ������� �� ������� �� ���� �� �������������� ���� ���� �� � ���� � � � ����� ��� ��������� ���� ������

+ �!! ��'!���.

�� ������ ��� �� ������� ���� ��������� � ������������������ �� ��8���� ��� ��� ���� � � � ���� ��� � ����� ���� �� ��� ��� ���� ���� �������� ���� ��� ���������� ��� �� ���������� � ������ �� ���� ��� ���� � ��� ������ ���� ������� ���� � �������� ���� � � ��� ���� �����

��$$()�(? �$+�$��'* �+@'(� +; �$()$ ��(�$ ���� 425

;��� 6� *�� ������ �����"����

�� �������� ��� �� ������ �� � ��� ����� ��� ���

8������� � ������� ����� � � � 4��� � ��� ��� � 4��

�� � ���� � ����� �������� �� ��� ����� !�� ��������

���� � � ��� � ��������� �����.���� ��������� ��

������ �� �� �� ������ �������� � �� �� ����� � ��� ��

�� �������� � � ���� ��������� ��� � � � ������ � ��

����� � ��� ��� � � � ������ � ���� � ������ � ��� � ����

���� ��� �� �4�� � ��� ����� =������� ��� �� �� ���� ���

� � � ����� ������ ��� ��� ��� ��� � ���=����=��� �

������� ���������� ���� ��� �� ��� �4�� ��� � � � �����

420 '$$$ ���()�*�'+() +( ���$�( �(�,-)') �(� ��*.'($ '(�$,,'�$(*$� /+,� 01� (+� 1� ��', 0220

;��� :� )������� ��� ������� � � ������� �� � ����� <�= ;��� ������&� & ������� �������� � � ���� ���� �� � ����� �� � ���� �����&;����� �������

<= ;��� ������&� & ������� ���������� � � ���� ���� �� � ���� �� � ���� �����&;����� ��# '� �� <�= )�# ������&� & ������� ��������� � � ����

�� � ����� �� � ��� ���� �����&;����� ��� '� �� <�= )�# ������&� & ������� ���������� � � ��� ���� �� � ����� �� � �� ���� �����&;����� ��# '� ��

� ���������� ������ ������ �� �������� �� �����

� ��� ������� ��� �4����� � ��������� ��� ������� �� �

� ��� ���� � ��� ��� ������! ��������� ���� � ���� ��� ������� � �������� ���

������ ��� ��� � ��� �4� � �������� ������� ��� �

��� � �� ��������� �� � ���������� ��������� �4���� � ����

����� � ��� � ��� ������� � � �� �� �� � ��������

��� � ��� �����8���� ���������������� ������ � ������������ � ��� �������� ��������� ��� �� ��������� � �

���� ��������� � �� �� ��� ����� ���� � ���� � � � �.

�������� ����� ������ � ��� � ������ � ����� � ���

������� � ��� �� ��� ?�� ������ ��� ��������� � ��� �������

������� �� ��� � � ���� � ��� �� ��� !� ��� ���� � ����������

��� ������ � ������ � ��� � ��� ����� � ������� � 4���

��� ������� �� �� ��� ���� � ��� ��� ��� ������ ��� ����� �

� ��� �� �� ��� ���� ���� ������� �� ��� =<� ������

� ���� ������� !� �4����� � � � ���� � ����9

���� ������ ��

��� ��

��

����

� ���

;� ���� �������� � �� �������� ��� �� � ������.

��� ��������� ��� �� �������� ��� � � ���� � �������.

�� � ����� ��� � ���4��� ;��� ���� ���������

��� �� �� ���� ����� ��� � ���� ���� ����� ��� � �� 5���

�� � ������ � � � � ���������� ����6� ���� ���

������� ���� � �������� �� ������� ������� ��

� /���������9 !����� ���� ���� �� !D ������ �� �����!� ���� � � � ��������� ����� ������ � ���� ������ � ����� � ��� ���������� �������� ������������ ��� ������ ��� ��� � ��� ������� ��� ����4� � ������ �� �� ��� � ��� ����� ����� � ��� ������ ���� � � ������ ���� 5��� ���� ������� � � �������� � ����� � ��� ����6 ������ ���� ��� ��� �� �� ������ ��� � ��� � ������5 � ��������6� ���� ����� �� ��� ���� ����� � ������� � �� ��� � �� �����

� C������ A�����.���.A ���9 �� ��������� ���� ������ A�����.���.A ��� ���� �� ��� /������������������� �� � �� �� ��� ������ � ���� ��� ������.�� ��� �� ��� �� ��� ��� ���� �� ����������� �� � ����� > � ��� ������ ���� �� � ������ ���

� ����� ���� ������ ��� � ������ � ��� � � ���������� ����� ��� � ���������� ���� � �� �� ��� ��� ���� ����� � ��� ������� � ���� .������ � 4���9��� � ��

�����

��� <���� ���� � ����� ���� � ����� ��� � ���

��������� ������� � ������ � ����� ���� ������ ������� � �� ���� � ���� � ���������� ���������� ����� ������ � ������ ����� ��� � �� ��� ���������� ���� � ����������� ���� ��� ������ ���� ������ ����� ����� !��� ��� ��� ��������� ��� ��� ��� ����� ���4�� ��/��������� ���������� � ��� � ����������� � �� ��������� �� � ���� � �� ������������ ����� ��

� @.��� �9 ;� ����� ���� ���� ����� �� �� ���� �� �� ��� �� � ��� ����� ��� �4���� ��������������� �������� � 2����.>��� ��������� ��� ���� ���� ������� � � ���� � �� ��� � � � � � ���� � ��� > � ���� � �� � �� ��� ��������� �������������� ��� ����� ��� ��������� ������� ������������� � ��� ���� ��� ���� � � �������� ����

� ��� /��� �� ������� ���� ������ � ���� �������� � � ����� ����� �� �� � ��� ��� �� �

� ����

� �� ����

� ���� ��� �

�� � ���4�� � ������ �� �� ��� ���� A��9 =����� ���� ���� ��� ���� � � � �� � �

������ ����� ��� � ��� ����� ����������� � ���� ��� ��� ����� � ����� � ��� �4������� ��� ��� ��

����������� �� ����� ���������� �� �� ������� � ������� � ����� ��� � �� ��� ��� ������� ���

����� � � �� ���� > � ���� ���� � ��� ��� �������� ������ � ��� �4������� �������� � � � ���4�� � ���� �����

� 2����.>���9 �� � � ���� � ��������� ������������ � � ���4�� � �� ����� !� ���� ����� ��� ������ � ���������� � � ���� ���� � ��� ��� ���� ������ �� �� ��� ���� �4��� ��� ������ �� � �� �4�������� ��� =<� ���� � � �� ����

/ !0#!��-!� � ���

�� ��� � ��� �������� ��� ������ � � ����� � ������ ����� � ������ � ����� � ��� ��� �� �4���.����� ������� ��� � 8������ ��� ���� ����� � ������ � ��� � ������� � ����� �4���� ������������ ����� ���������� ������� ��� �� � ���� �� ����� ��� ��������� ������ �������� ��� ������� ���� ������ ���� �4������ � � ����� 5� � ���� � ������6 B���=+--- �� ���� �� ��� �4���� � ��� � � ��� ���� ������������ ���� � ������ � ����� 5������ # ��� % � >�� &6 ������� ������� -�-* ��� , ��� ���� �� ���� ��� � ������ �������� �� ���� �� � ���� � � ���� ��������� ��� ��������� ���� ���� � �� ����� ������� ��� ����� ��������

�� ����� ���� ���� ��� � �� ������� � � � � ��� ��� ������� ����� ! ������������ � � � ���� �������� �������� ���� � ����� ��� ��� ���� ��� � �4� ������ ������� ���� ��� ��� � �� � �� 8������� �� ��� �������� ��� � � � � ����� � �������� ��� ������� ������ ����� ��� ��� ��������� ���� � ��������� � � ���� ����� �� � � ����� ��� � ����� ���� "&($�

���� ���� � ��������� � ���� ����� ������� �� ������������� ��� � � � � �� ������. �.����� ��� �4������. �.����� � �� ������ �� � �� ������. �.����� � �� ����� � ����� ��� � � ����� � � ������ ���� ���������� ��� ����� � ��� �� � ����� �� ��� ��� ���� ������ 5�.�4�6� � ���������� � ����� ���� ��� ���4 ������. �.����� � �� ����� ����������� ��� ��������� ����� ������ ��� ����� � ��� �� � �� ��� ������� ����� ��� ��� ������ � � �������� �� �� ���� � ������ ��� ����� ������ �� � �������� ��� ���� �����.������ �� 5���� � ��� �� � ��������� � ��� �4 ������. �.����� ����6 ��� ����� � ����� ������ �� ������������ � ���� ��� ��� � � ���� � ��� ����� ���� �������� � � ��� ��� ���� �� � ��� �4.���.� ��� � �� ����� ���� ������ �� ��� ����.���� ���

> � ��� � �� ������. �.����� ������ ����� ���� � �.�������� ���� ��� ������� ��� ��� �������� � >�����-���9���� -���9���� ��� ����� 5����� ����� � � ���� �������� ��� ) ������. �.����� ������ ��� ��� >����� -���9������� -���9��� ����� ���� � ��������� � ������� ������ ����� �4����� � ����� ������� �� ��� � �������� ��������� �� ���� �� ��� �� �4� ��� �4������ ��������� � ���

��$$()�(? �$+�$��'* �+@'(� +; �$()$ ��(�$ ���� 42�

5���� ��� �� �4� ��� ������� ���� �������6 ��� ���������� ���� %� �� ��� �� ���� ���� ��� � �� ������. �.����� ����� ���� ��������� 8��� 8������ ������� ��� �4 ������. �.����� ����� ���� ��� ������ ��� ��� �� � ���� � � �������� 2����� ��� ������ ����� � � ��� � ��� �4������. �.����� ������ ��� �� ������ ���� 8��� ����� � ��� � ���� ���� ������ ����� ��� ��� ���� ������ � ��� � �� ������. �.����� ����� !�� � ��� � ���� ������� � ���� ����� � � ���� ��� �� ������ �������������� ������ � � ��� B�.��� ������

=���� ���� ���� ��8���� � ���� ����� ����� ������� � � ����� ��� ��������� ����� � ��� ��� �4����� � ���� ����� ����� ��� ��� � �� �������� � ��������������� �� �������� ������� ��� ���������� � >��� * ���+� �� ��� � ����� ������� ��� ��� ����� � ������� ����������� �4���� � ����� � � � ������ ������ ���� �� ������������ ������� ����� ���� � ����� � ������ ��������������� � ��� ���� ���� ���� ��� � � �4����� � ������� ������� ����� ��� ����� � ������� ��� ������������� � ����� �� � � ���� ������ � �������� ����� � ��� ���� �7� ���� � ���� ����� ���� ���� ��8����� � ���� ����� ��� ���� � �� ����� � ���� ����� � ��� �5���� ���� � � ���6� �� ����� ��� ���� �� � �� ������� �� � �� ����� � � ���� ���� ��� �� ������ ������ � � �� � ��� ����� ���� 4����� ��� ������ ��� �� �� � �� ����� � � ���� ��� ����

> � ���� ���� ��� � �� �������� � ��� � ����4������ � � ����� � ���� � � ���� ��������� ��� ���������� �� ������� ���� ����� ���� �� ������ � �� ��������� �� ��� ����� ����� > � �4����� �4���� � � ���� �� �������� � ��� � � � ��� �4 ������. �.����� � �� ����� � � � ������ ��� ����� ��������� ������ ��� �� ���� ��� 2����.>��� ��������� ��� ��� A���������� ��� � ����� ����� �4���� � � ��� � ���� �� ���������� ��� ���� ����� � � ��� ��� ����� ��� ��� %-���� � ��� ����� � ��� �� ��� � ���� ���� �� � ���� ��������� ���� ���� ���� � ����� %�++- ������

/�� #��������� -������

! ��� � ���� ����� ����� ���� ������ � ��� � ���8��������� ������� � � � �� ��� �������� ��� �������� � ��� ��� �� � ���� �� � ���� ��� ��������� ����� ?�� �

���� � � ������ � � ��� ��� �� � ��������� ?�� � ��������� � � � � ��� ��� ����� ������ � ! � ������ � �������� ��� �� �������� �� � � ���� ��������� � ������ �� ��� ��� � ��� ����� � � ������ � �������� �� ��8���� � ��4������� ������� ������ ��� ���� ����� ���������4������ ����� ���������:

�� � ��

!� ���

�� �������� � ��� ��� � � � ������ � �� ����� � ��� ���� � �������� ;� ������� �������� � �� �������� ���� � ���� ��� �� ������� �������� ��� � ��� ���! ���� ��� ������ � �� � ����� � � ��� �� �� �� ��� � ��� �����7� � �� ���� �� �0� � ��� ���� � � � ����� ��� �� ;� ��� �� ��� ���� �� "�9

"� � � � !���� � �� !���

����

�� ��� �� �������� ���� � ��� ��� "�� ��� ����������� ��� ������� �� �4���� ��� �4�� ������ � ����� �� � ��� � ��� ��� �� �� ���� ������� ����� � ������ �� ��� ���� ��� ��� ��� � ��� ���������������� ��� "� ��� ��� � ��� ��������� ��� ��� ��� ������ ��� ������ ��� "� ��� ��� � -�

"� � �� � �� � ��� � �� # ��

����

�� ������������ � "� ������� ������� � ��� ����� ���� �� ��� ����� � �� � � ���� ���� ��� ������ � �������� �� ����� � ��� � � �������� ��� ��� ����� ������� ���� $ ����������� ! ����� �� ��� ��� ������ ��� ������ � ��������� � � � ��� � � ��� ����� � ���� ���� % ��� �����.�� ���� ��������� 0 ��������� � �� � � � �� ���� $ ����������� ��� % ��� ��������

�� ��� ���� � ��� /��������� ���������� ��� � ��� � ��������� ���� ��� ������ � ����� ����� � ��� ��� ��� � ����������� �� � � ���������� > � �4����� � ��� ����� ����� � � ��� ������ ��� ������ � �������� � ��� � � �� � �� ������� � ����� ���������� ��!�� � � ������� ������

421 '$$$ ���()�*�'+() +( ���$�( �(�,-)') �(� ��*.'($ '(�$,,'�$(*$� /+,� 01� (+� 1� ��', 0220

��@,$ 0���� �������

� � �� ����� � � ��������������� � � ��� � ������ ������ ���� �� �� ����� ����� �� ����� ����� ��� ����

� ��� � � � � ����������� ��� ������ �� ������������ ���� �� �� ��� � �� � ������ �� ��� � ������ ������ ���

��$$()�(? �$+�$��'* �+@'(� +; �$()$ ��(�$ ���� 424

;��� 7� )������� ���> ������� � � ������� �� � ����� <�= ;��� ������&� & ������� ��������� � � ��� ���� �� � ����� �� � ���� �����&;����� ��� '� ��

<= ;��� ������&� & ������� ���������� � � ���� ���� �� � ����� �� � ���� ����� ;����� ������� <�= )�# ������&� & ������� ��������� � � ��� ����

�� � ����� �� � �� ���� �����&;����� ��# '� �� <�= )�# ������&� & ������� ���������� � � ��� ���� �� � ����� �� � �� ���� �����&;����� ��# '� ��

������ � �������� � ��� � �������� �� � ������� ������� �� ����� � ������� � � ����� �����

/�� �� ���� ���( �

> � ��� ���� � ������� �� ������� ���� ��� ������� � ��� �� ���� ��� � ������ ��� ���� � ��� �4 ������. �.����� � �� � ��������� ����� � ��� ��� !� �4���� ���� �� ��� ��� � ���������� � >�� *�� �� ���� � � �� ��� ��������� ��� ������� ������ ���� �� � ������

�� ��� � ��� �4������ ��� ��� %- ���� � � ���� ���� �� � ����� ���� ������ 5A������� B�4.��� � ���B�.��� 6 ��� � �� ��������� ��� �� 52����.>���� A���@.��� �� ��� C������ A�����.���.A ���6 �������� � %'-������ �� � ������ � ������ �� � � ���� ���� ��� ��� � �� � ����� ! ������� � � � ���� ���� ��� � ��� ������������ � � ��� �� � ��� ���� �4������ ��� �� ���� �� ����������� ��� �������� � ��� �������� ��� ������������� � ����� � ���� &�

> � � � ���������3����� � ���� ��� ��� �������� �� � ���� ������� �� ����� � � ��� > � �4����� ������� ����� � ���� ��� ��� 2����.>��� ��������� ������������ � � � ���� ���� ��� �� � �� ���� 0 ������� ������� �� ���� � � ���� ��� ����� ����� �4������ ��� � ������������ � ������� ��� �� ������� � � ��� A������ ���B�4.��� ����� ��� ��� 2����.>��� ��� @.��� � ������������� ��� � �� �� C������ A�����.���.A ��� ��������� ���� ����� ������� � � ��� ���� ������ �� ����� �4����������� /��������� A�����.���.A ��� ��������� �� ��� � �������� �� � � � ������� ������� �������

> � � � � ���� ��� ��� ��������� ��� � � ���� ��������� �� ������ ����� ���� ������� �������� ����������� � �4������ ���� ��� ��� ������ ��������5����� 2����.>���3B�.��� �A��3B�.��� 6 ���� ��� � ����� ��� � ��������� !����������� ��� �� ������� � ���.� �� 5@.��� �3B�.��� � ��� ��� ������ ��� ��� C������A�����.���.A ��� ���������6 ��� ��� ����� ��������

���� ��� �4�� � ���� �� ���� ��� �������� ���� � �� �������� ��� �������� �������� �4����� ���� �� ��� A������ ��� B�4.��� ������ � � ��� � ��� 2����.>���� @.��� �� ��� A�� ����������� ���� � ���� ����

"� � ���� ��� ��������� ���� ��� �� � ����� ����� �������� ������� ���� �4������� ������� �������

�� �� ��� �� � ����� ��� ������� ������������ � ����� ���� �� � �� ��� ����� ����� 5�� �"�� �� �"�� "������� "���6 ���� ��������� �� ��� ���� � ���� &� ��������� ���� ������� � ������ ��� ������� ����� � �������������3����� � ���� � � ������� ���� �4��� �� �������� ��� ��������� ;��� ����� � �� ������ ����� �������� ����� � ����� ������� ��������������� ��� ��������� ���� ��� ������������ ������� � ��� � ���� ���� ������� � ��� ������� ������������ � ���� ���� ���

�� ������� �� ���� ���� ��� ��� �� ���� � ���� '� ������� ���� � ����������� �"��;��� � � �4����� ��� ���� ��� ���� � ���� ����� ����� �� ���� � �� � ��� �������

! � ����� � � �� ����� �� ��� ������ � ���� ��� �� ��� ����� ������� � ��� ��� ����� � ������ ��������52����.>��� ��� @.��� �6 ��� ��� B�4.��� ��� A����������� ������� @ �� ���� ��� � ����� � ������� �� � ������� ����� ��8�������� �� � � ������ �� ������� ������� ������� � ���� �� �� �� �� ���������

/�" ����� ���(�����

�� ��� � ��� ���� ������� ���������� � � ����� ���������� ��� ��� ���� �������� ����� ������� � ��� ������������ ����� ��� ��� � ��� ��� ��� � � ��� ��� � 4�������� !� �4������ ��� ������� � ��������� ����������� � � �������� �� ��� � �� ����� ��������� ;������� ���� �� ��� � 4�� ����� � ����� ��� ������ � � ������ ����� ��� �� �� � 4�� ������� �� ����� ��� ������.� � � � 4��� ���� ��� ����������������� � ��� ����� � � ����� ��� � �� ���� ;� ������ ���� ��� � �� ��� � ����� ��� � ������� �� ��� ���� �� ��������� �������� ���������� � ��� � 4��� � � ��������� � �� ������

�� ��� � ��� ������ � � #- ���� � ��� � �� ������ �� ������� � � �� ��� ����� � � ����� ������ ��� ��� �� A������� ���� ����� ��� ���� � � ���.� � ��� � �� ��������� ��� �� 52����.>���� @.��� ��A��� ��� C������ A�����.���.A ���6� �� ������������ "� ��� �� ���� �� � ����� � � " � �� � >�� ,�@ �� ���� � �������� � ��� � ��� � �� � ��� ��

426 '$$$ ���()�*�'+() +( ���$�( �(�,-)') �(� ��*.'($ '(�$,,'�$(*$� /+,� 01� (+� 1� ��', 0220

��@,$ �)����� � �������� )�# ������� � ;������ *�������� @��� ������ �� � ������� �� � �����

��8���� � ������ ��� � 4�� ����� �� #- ������� �� ����������� � 4�� ��� ��� � � � � ����� �

�� ������� ������� ���� ��� ��� � ��� � ���� � � �������� �� �������� �������� ���������� �� ��� � �� �������������� !� �4������� ��� �� �4������ ���������� ���� �� ��� � ��� ������� � � ��� �� ���������� ������ � ���� � �������� � �������� ����9 2����.>���� @.��� ��A��� ��� C������ A�����.���.A ���� �� � ��� ��� ����� ������ ��� ������� � �������� � ����� ����4������

/�+ �(����, �� ���( ��

�� ������� � ��� ���� �4������� �� ���� �� ��� �� ���������� �� ��� �� � �� ������. �.����� ����� �� �������� �������� ��� � ��� �������� �������� �� ����4������� �� ��� ����� � ��� � �� ������. �.����� �������� ��� � ������ ����� � ��������� � ����� ������.����� ����� ��� ���� ����� ��������� ������� ��� ��������������� � ��� � ����� ��� ��������� ������ � � ��� ��� ����� ��� � �� ����� ���� ��

!� ��������� ��� �������� ������� � �� ���������� ��� ���� ��� ������� ���� � � ���� ��� �� ��� �������

���� ��� ��� �� ���������3����� � ���� �� ���� ������� 4����� ��� ��� ������� � ���� ���� ��� �� ��� ���������� �� ��� ���� ��� �� � � ��� �������� � �� ��������� �� � � ��� ��� ������� ��� ��� �� �������� �������� ����� > � �4����� ��� ������ ����� � ��� �4 ������. �.����� ��������� ��� ����� � � ��� ���� ����� ���� ������ ���� 4����� ��� ��� �� ��� � �� ����� ������� � ���� '� �4 � ��� #% � ���� �� ���� ������ �4�������� ���� ��� ������ # ��� &� ' ��� )� ��� + ��� , ����������������� �������� ��� ��� ��������� ��� ������ ���� �� ���� ��� ������ � � ��� �� �������� ������ ���� ���� ��� ������� ������� ��������� ��� ����� ������ ������ ��� ���� ���� � ����� ������

1 ����.������

;� ���� ��������� � ��� ��� � � � ��� � �� �������.� � � &2 ������ � ����� ����� ����� �� ��� � � ������� � /� ���� �� ��� ���� ���� �������� � ���������� � ��� � �8������� � ������� ������� ���������� ! ����� � �4������� ���� ���� ��� ��� ������� � ����� � ��� ��� ��� � ��� � ������� ���� �����

��$$()�(? �$+�$��'* �+@'(� +; �$()$ ��(�$ ���� 42:

;��� 3� (���� "����� ��������� <"�=�

��@,$ 1���>��� � �������� )�# ������� � ;������ *�������� @��� ������

�4�� � ���� �� � ���� ����� ��� ��������� ���� ���� �� ����� ������� ��� �������� �� � � ������ ����������� �� ����� ��� �� ��� �� � �� ����� �������� ��� �4������� ������� �������

���� ��� � ����� � ����� ���� ���� ��� � �� �4�� ������� ��� ����� ��� ;� ���� ����� �� � �� �����8������� � �� � � ������� ��������� � � ��� ������������ �� �� �� � ����� � ���� ��� ������ �� ��� �������� ������ � ����� �� � ��� �0���� ������������������� � � ������ ������ �� � ��� ����� � ������ �������� � �������� ��8���� � ��������� ��� � ����� � ������� � �� ������ �� ���� � ���� ���� ��� ��������� ������ ������� � ����� ����� �� � � ���� ����� � �� �� �� ���� ��� � � ������� ��� � ����� � ��� �� ��� ����� ��� �� ��� �� ���� �� �������� � ��� ����� � ������ ���� � ���� �� ���������� !�� � � ������ �����.������� � ��� � ����� � ��� � �� � ��� ���� � ��������� ��� ������� �����������

��2��3.!�*-!� �

�� ���� �� ��� ��� � ���� ������ ���@�� ��� =�������

0 ���� � 0����� � � ��� ���� �� � ���� ����� ��� ��� ��� �

���� ������� � � ������� ��� ��������� ����� ��� � ����

A���� ����� A �������� A���� �������� ��� ��� �� �� ��

�������� � � ���� ��� ������� � �����

�!4!�!��!�

"#$ 1� ����� E=�� ��� � � � ������ �� ��� � =���� >�����F?����� 5���������� � �� '� ��� %'&.%(-� #,*%�

��� ��2� >������� ��� B� C������ E �� =���������� �� =�� ��� ����� ? ����� � &.2 ��������F 9��� 4" 5������ 5 ����� � �� (� � � &���� %*.(%� >��� #,+)�

��� � >��� /� B�� �� ��� =� @������ E=�� ����� &.2 �������<��� ������� 2������ ���F 9��� ���� " ?����� !��� � ���-����� 9������� � �� ##� � � ##� ��� ##'-.##(*� @ �� #,+,�

��� ;�1� G ��� !�0� G��� E&.2 ������ =�� ��� � <��� A������B������ ������� � 2������ =���4�� ��F 9��� ���� " ?�����!��� � ���-����� 9�������� �� #&�� �&����%%(.%(#�B���#,,#�

��� 0�C� 0��� ��� !�0� G��� E! = � � H� � ����� � � =�� �����&.2 ������� � ? �.����� � ��� �� ��F 9��� ���� " :� �� �-��� ��� �������� � � �� #,� � � )� ��� #(&(.#()&� @ ��32��� #,+,�

�� 0� C����� ��� �0� C������ �� E0���.A���� 0 ����� H� ��F9��� ���� " ?����� !��� � ��� -����� 9������� � �� ##� � � ##���� ##+#.##,&� @ �� #,+,�

�� ;���?� /�� � ��� � ? ��� .������ E? ������ ��������������� �� �������� ��� ����������� � ����F 9��� ���� " ?�����!��� � ���-����� 9������� � �� ,� � � '� ��� '),.'+%� I��� #,+*�

��� ��I� >���� ��� !�G� I��� EA ���9 &.2 ������ =�� ��� � <���0 �������� �������F 9��� ���� " ?����� !��� � ��� -�����9������� � �� #&� � � #-� ��� #-)).#-*(� ���� #,,#�

��� =�0� A ���� ��� �� C ����� E&�� 9 ! ����.2��� ��� ����������� � ������F 9��� 4" 5������ 5 ����� � �� (� � � &� ��� &.%)�>��� #,+)�

�� � G� ������ E/�������� �� ����������� � ��� �� � 0�� B ���� � &2.������ =�� ��� � � A�.����� �����F 9��� 4" �������@� ���� � �� #� ��� #'(.#)(� #,+*�

���� 2��� C������ ���� ��� �� <����� E=�� ����� � �� ������� ��!������ ��� �� �����F 9��� 4" ������� @� ���� � �� (� � � %���� #,(.%#%� #,,-�

���� 1� B����� ��� =� B ��� E������ ��� J������ 2����� � <���C ��� ����� ��F ?���" :���� 9��� ����" ?����� 5������������� ##-#.##-&� #,+'�

���� �0� C������ � ��� ;��� >�� E �� &.2 C ��� ����� ����� ��F?����� 5��������� &��� � � �� %� � � '� ��� %&(.%&+� #,+'�

���� =� G��������� ��� 2� 0�������� E2������� � � ����.2��� ��� ������ ? ��� � ��� ������� � �� =����������F 9��� ���� " ?����� !��� � ��� -����� 9�������� �� ##� � � ##� ��� ##(+.##)*� @ �� #,+,�

���� �� 0 ��� ��� C�I� ; ��� �� E������ B������ � &.2 ������� �0��30� �������F ?���" .0�� 9��� ����" ?����� 5���������A9!?5B� ��� '+&.'+*� #,,'�

��� /� A���8��� ��� B� ������ E������ ������� ��� H ��� B������� ���� 2��� ���F ?���" .0�� 9��� ����" ?����� 5���������A9!?5B� ��� )#-.)#'� #,,'�

��� ��I� A��� ��� =�0� I��� E ����.2��� ��� ������ =�� ��� ��F!�- ��������� :���� � � �� #*� � � #� ��� *(.#'(� B��� #,+(�

���� !��� I ��� � ��� B� C������ E������� =������� � �� B������������� � ����F ?���" 9��� ����" 5��� !����� �� '�� ������9������ ��� -����� A9- � %B� ��� #%#.#%+� B�� #,,*�

���� !��� I ��� � ��� B� C������ E������ =�� ��� � �� B������������� � ����F ?���" ������� @� ��� ��� ?����� 5�������������"� ��� )+'.)+,� B�� #,,*�

�� � 0��� 0��� ��� =� I����� E� �� ���������9 ! @�� =���������� �� � &2 ������ =�� ��� ��F 9��� 4" ������� @� ���� � �� %(� � � #���� )&.+(� #,,*�

���� =� 0 �� ��� 0�G� 1��� E����� �� �� ����F 4" !������� � � �� +���� #,.&+� #,+*�

���� ���� ������ E���������� =�� ������� � �� /� ���� �� ����F?���" 9���� � �� +-� � � ,� ��� #&)'.#&+&� ����� #,,%�

���� B� /��������� E �� ����� ���9 ! ��8������ C�� ����� �����!��� ��� � &2������ =�� ��� ��F?���" 9���������� :��" ����"������� @� ��� ��� ?����� 5���������� ��� **%.**,� #,,+�

���� B� /��������� E! 2��� � ��� 0������� � � ������ =�� ��� �� =���� �������F ?���" ����" @� ��� 9������ � /� ��� #+#.#++� #,,+�

���� B� /�������� ��� �� A �������� E������� ��� =������ ��������� B������ � � &2 ������ =�� ��� ��F '�9- * '� 9������ ���-������ ��� %&-.%&,� #,,,�

��� B� /��������� E/� ���� �� ��� � � &2 ������ =�� ��� � �2���� =���� 2����F ��2 ������ 0����� � <���� #,,,�

��� ��B� !���� I���A� B������� C� B����� 2� =����� ��� ��� ���������� E2��� � ���� � � /� ���� B �����F 9��� 4" ������������� C����� ��� !��������� � � �� +� � � &� ��� &'&.&)&� #,,+�

���� ��I� A��� ��� @�2� B�G��� E! B��� � � � =������� � � &2�������F 9��� ���� " ?����� !��� � ��� -����� 9�������� �� #'� � � %� ��� %&,.%()� >��� #,,%�

���� C�G� =�������� E! B�������� !��� ��� � ��8������ 2����.� � � ��� ��� >��������F 9��� ���� " ������� � � �� #� ��� )).*+�I��� #,*)�

�� � G�;� A ���� ��� 0�=� 2���� E!����� /�����9 !� ���� ���� � ��������� � =����� =�������F ?���" :?9�* ����" �� �5��� ?������������� -� -����� @� ���� � �� #&,(� ��� %--.%-+� #,,-�

���� �� A� �� E<��� ��� /������ ���� � >�� ��� ������� � ���������F 9��� 4" 5������ 5 ����� � �� &� � � '� ��� +,.#%(� ;����#,+'�

���� AB��� B ���� E2��� � ���� ��� 2������F !�- ���������:���� � � �� #'� � � '� ��� (,&.)%&� 2��� #,+%�

���� A�B��� B ���� E �� =���������� � � 2������ >���� �� ��2��� � ����9 !������ � 0 ���4�� ��� �� ���� � ������F��2 ������ <��� � ��������� #,+-�

���� B�=� /���� ��� =�?� /����� E���� ����� A ���� � ���������� !�� ��� � � A���� ������F !��� 9����������� � �� &���� &'*.&((� #,*'�

���� /� = �� ��� �� ;� � � E! >��� !�� ��� � � B���� B���B ���� �� B���.H�� =���� 2����F ?���" �(�<�:! 5������ ��� #����� >� � :� �� 8��= ���� ��� &',.&((� ���� #,,(�

-����� �� *������ �����"�� ��� @)�<5376= ������ �� �� ���� ��� ������� �����&������ ��� ��� A��"����� � �������� ��� @�)�<5373= ��� ��)� <5335= ������� �� ��������������������� ��� ��� A��"����� � +������ ������ �� <5333= ������ �� � ����� ��� �����&��� ����������� ��� *������� A��"����� � +���&��� ;��� 5335 �� 0225� �� ��� ����� �� ��� '�������� �� '� �������� ��������� � ���(������� �������� *������ � *������ .� ��

�������� �� ��������� ��� ����� �� ��� ���������� � $��������� ���*������� $���������� �� B����� A��"����� � C�������� +�������*������ ��� ���� � ��� �������� �� �� ����� ����������� ����������� ����� ����� ��� ��� �������� ��������� ���� ������� �������������������� ������� � ������ ������������ ��� ������ ��������� .��� � ����� � ��� '$$$ ��� ��� '$$$ *������� )����� �

427 '$$$ ���()�*�'+() +( ���$�( �(�,-)') �(� ��*.'($ '(�$,,'�$(*$� /+,� 01� (+� 1� ��', 0220