27
University of Pennsylvania ScholarlyCommons Departmental Papers (ESE) Department of Electrical & Systems Engineering 4-1-2004 Compositional abstractions of hybrid control systems Paulo Tabuada University of Pennsylvania George J. Pappas University of Pennsylvania, [email protected] Pedro Lima Instituto Superior Técnico Postprint version. Published in Formal Methods in System Design, Volume 14, Issue 2, April 2004, pages 203-238. The original publication is available at www.springerlink.com. Publisher URL: http://dx.doi.org/10.1023/B:DISC.0000018571.14789.24 This paper is posted at ScholarlyCommons. http://repository.upenn.edu/ese_papers/165 For more information, please contact [email protected].

Compositional Abstractions of Hybrid Control Systems

  • Upload
    upenn

  • View
    0

  • Download
    0

Embed Size (px)

Citation preview

University of PennsylvaniaScholarlyCommons

Departmental Papers (ESE) Department of Electrical & Systems Engineering

4-1-2004

Compositional abstractions of hybrid controlsystemsPaulo TabuadaUniversity of Pennsylvania

George J. PappasUniversity of Pennsylvania, [email protected]

Pedro LimaInstituto Superior Técnico

Postprint version. Published in Formal Methods in System Design, Volume 14, Issue 2, April 2004, pages 203-238. The original publication is available atwww.springerlink.com.Publisher URL: http://dx.doi.org/10.1023/B:DISC.0000018571.14789.24

This paper is posted at ScholarlyCommons. http://repository.upenn.edu/ese_papers/165For more information, please contact [email protected].

������������ ����������� �� ���� ������ �������

����� �������� �� � ������� ��� ���� ����

��������� ����������� �� � ������� ��� �� �� ����������� ! ��"#�� �� �������� ��! ! ��$� �% �����! ���&� "� �' � � �����! ������� ���� " ��! ��" ! ��� ! #��# ��� �� �� (������ �� �������� ! ���� " ���� #� � �'��$ �� #��# ��� � �% ��� � �� ������������ �% #�� �� !���� � ���� "� �� � "���� �� �� �� � �� ��&

���������� �% ���������� ���� "� �� � � � �� ����'��� �� ���� #�# � � #� � �� � %��" ���) %�� ��������������� �##�� � �� !���� � � ����������� ��! �����! ���� "� * �����!�� � ��"#������� �# ����� ���� �������� ����! ��"#� ( �����! ���� "� %��" ��"#� � �� � ��! ���� ��"#��������� � �� � ������������ ��! ������"#��������� �# ����� � ��! � ���%���$ �� (�����$ " ���!���$� � � ���� #��#�� ������������� �� ������������������ �% �����! ������� ���� "�

�� ������������

�� ��� ��� ����� ����� �� ������ �� �� ���� �� �� ��� ���� ��� ����� �� ������� �� ��������������� ������� �������� ���� ����� ��� ����� ���� ��� ���� ��� �� � �� ���� �������� �� ����� ����� ������ ������� �� ��� �� ��� ��� � ������ ���������� � !�� ���� ��� ����� ����� �"#������������ �� ���� �� �� �$% ������ �� ������� ���� �� � ���������� ���&��' ��� ����� ���� ������

(�� �������� �� ��� & �� ��� ������� ������� �� �� ���� ������� ���� �� ����� )� ���� � � � ������� ��� �����&��' &���� *����� ����� �� ������� �� �������� *����� ����� �� ��� ��� ����� +���� ��' ��� �������� �� ������ �������� ���� ���� ��� �,� ������ & �� ������ �� ��� �������� ������� ��-����� ��' ��� ����.� ���� �� �������� ��� ��� � �� ���� � ��� ��� �� ��� � ������� �� � �������� �� ���� ���� ���� ��.�� �� ��������� �� ��� ���� �� ��� � �� ���� ����� �� ������� ���

��� ��� �� �� ������� �� ,� �� ������ � ������� ��� �������� � ����� ��� � ���� ������ � ��� ������ ����������� ������ �"�� � ��� �� �������� � � ��� .��� �� �"��� �� �� ������ � ������ �� �������� ����� ��� �� �� ������� �� &� �� ��� �� �� ���'�� �������� �� ����� �� �� ������ ����� �����/ ��� � ����� ����� �� ����������� ���� � ,��� ��� ���� ���� ������� ��� ������� � �� ������&� �� ���� �� ��� �� 0������� �,� �������� ����� ��� �� � ����� �� ��� ����� �� ��� �� �� ������� ����� ����� ���� ���� ������� ������� � ������ � ��� �� �������� ��� � �"!��

1�� ������ ���� ���� ����� ��� ��� �� �� ����� ��� �� � ����� �� �� �� ������������ 2�������� � ��� ��� �� &��� ������� � ��� ������� �� �� ����� �3"� 3�� 33� 34� "� 3�� �� ������� ������ � ������� � �������� �� �� ������� �� ��� � ���� ������� ���� �3��� &� �� ��������� ) �� ������� ����� ���� ������� ������� � �� ������ ��� � ���������� � ��� -��� ��� �� &��� ����������� ������� )���� ���� ���� ������� ��� ���� �33� �� ����� ���� ���� ���� � 3�� 5�� �� �� � ����� �� ��� ���������� ���� ������� ���� &��� ������� � �34� &���� � ���� ������� ���� ��� ����� � ��� ����� ���� � �� ���� ��� &� �� ��� ��� �� �� � ����� �� &� �� � ����� ������� � �3 � �� ��� �"��� �� ��&� � �34� ���� *����� ���� �� � �� � � �� ����� ����� *����� ��� �� �� � ����� �� �� ����������� )� �� *����� ��� � ��� 1�� ���� ���� ����� � ����� �� &� ������� � � "� �� � &���&� ���� ���� ����� � ��� � �� ��� ������� �� ��� �� � �33� ��� � ���� � � ��� �� ��� �� � ��������

���� � � ���� ��� #�������� ��##��� ! �� +��!�,�-�� #��� � .�/ ���� � �����$�� ��! � $���� ���0�� 00�1��123245153� ��!�� �������� ��� �� +���!����� ��%��"����� � ������$� � � ���� $���� ..�62&72482

� ����� ������ ��� �� �� ������ �� �� � ����

��� ��� �� �� � ����� �� �� ��� ����� ����� � ��� ������� �� ������� �� ����� ����� ����� �� �#� �������� �� ���&��� � ����� ��� ����� ��� ������� �� ����� ����� ���� �� ���� ����� �� ������� ���� .�� 1����������� � ��&� ��& ����� �� ����� ��� ������� ������� ��� ����� ����� ���� �� � ����� �� ������� ��� �� ���� �� ��� ����� ���� �� �" �� � ����� �� ������������ �� �� �������� �� ��� ������� �������� �� �� ��,� � �� ��� ���� ���� ���� �� ������ �� � ������ ��� ��� .��� ���

6�� �� ���� ������ � � ��� &� ���' ��� .�� ��� ��&�� �������� �� ������� �� �� ���� ����&� �� ������ �� � �� ��������� 7��� ������ �� ��� ���� ���� ���� �� ��� ���� &� ��������� ��� �������� �������� ���� ���� �� �� ������� � �� ������� �� &� ��� ������� � �� �� ��� �����& ��� �� ��� � ��� 2����� ��� ���������� &��' ��� �� ������ ����� ������� �� �� ���� ���� �"��4� �"� 3���

��� � ��� � � ���&��� ��� �� �� ������� �� ��� ������ ���� ����� �� ���� ���� ��� ����� �� ���� ,��� �� �� � ���� �� .� ������ �� ������� ��� �� �� ������ &� ��� � ��� �� �� �������� ���8� ���� �� .�� ��� �� �� � ���� �� .� �� ������� ���� ��� ������� ����� (�� ������� ����������� ���� �� �� �� ������� ��� �.� � �� �� ���� ���� ��� � �� � � � 3�� �� � ������ � �3#��+������� ������� ����� �� ��� ��� ����� ���� ��� �� ����� ���� ��� ��� ��� � �� & �� �������� ������������� ��� ��� ����� ���� ���� �� ���� �������� ������ ��� ���

8� ��& ���� ������ ������ ���� ����� �� ���� ���� ��� �� �� �� ������� �� ��� ������� �����1����������� �� �� ����� �� ������� ��� ��� ��� ��& ���� ����� ������� � ����� �� ������� �� �� ������ � �� ���� ��� �������� �� ��� ������ ���� ����� �� ���� �������� �� ��� �����

+ ������� �� ������� ���� �� ��� �������� �� �� �������� � �� ������ &� ���� �� ���������� �������������� &���� ��� ������� � ���� ��� ������� ��� ��� ���9����� � �� ��� �� � ��� ����� �� �����&��� � ��� �� �� � ��� ���� ������� ���� �� �� ������� �� ���� &� �� ������� ���� �������� ��� &�&��� � '� �� ������� ������� ���� ������� ���� &� �� ������ � ��� ���9����� � �� ��� �� � ��� ������� ������� ����� ��� ��� .��� �� ������ ��� � ���� �� ����� �� � � ���� �� .� ����� � ������� � � ���� �� �� ����' � � ������� �� ��� .� ��� � �� ������� �� :�&���� � ���� ���� �� ��� �����&�� ������� �� ���� ���� ��� ���� ���� �� �� � � ����� �� ��� ���� ��� ��� ��� ������������

&� �� ��� ������ � ����� �� ����� ��� ���� � ���� ���� ������ ��� ������

8� ��� ������� �� ������� �������� ���� ����& �� �� �� ���� �� ����������� �� �� ������� �� ������������ ��������� ��� �� ��� ������� ��� �� � � ��� ���� ��� �� �� ������ ��� & �� ����� ���� ���� & �� � ����� �� � ����� � ���� $����� � � �� ���� ���� ���� �� ������ �� �� ������� ���� � ������� ���������� ���� ��� ��� ������� ������� �� �� ��� ������ �� ��������� ���� ��� ����������� �� �� ���� ������� �� �� ������� �� �� ��� �� � ��� ���������� ����� (�� ����� � ���������� *�� ���� ��� ��������� ��� �� � �"3� �3�� � ���� &� ���� ������� )�� �� �� ���� �� �� �������� �� �� ��� ���� & ����� � �� �� �.� �� ���� �� �������

8� ��� �� )� ��� ������� ����� ��� ���� ����� ������ �� � �������� �� �� ���� � ������� �� ������ ������� ����� 1����������� &� ��� ���� � �� ��� ��� � �� ��� ��� ����� �� ������� �� �� ��� � ����� �� �� ��� �� � ��� ����� ���� ����� ��� ���� �������� � � �������� ���� ��� ��� 8� ��� ����� ���� ���� �� � ���' �� � �� ��� �� ��� �� � �;� �� ��& ��& ��� ����� ��� �� ���� � ������ � � ������ ������� �����

��� �������� �� �� ����� � �����&�

�� -��� �� "� �� ������� ��� �� �� ������� ���� &� �� ������� ������ ���� ����� �� ���� ����������� ������� � &��� � � ��� �� �� ������� �� �� � ����� ��� �� ��� ��&� ��& ���� ��� ����� �� �� ��� ��� .��� �� �� ������� � �� ��� ������� �� $���� � ���� �� ��� � -��� �� 3 �� ������ �� ��� ��� �� �� �������� ����� � �� & �� ������� )�� �� �� ��& �� ��& ������� �� �� � ������ �� ������� �� ����� � �� ��������� �� -��� �� &� ��� �� )� ���� ����� �� ���� ������� ������� ������ � �������� �� �� ���� � ������� �� �� ���� ������� ���� ���� ������ ��� ���9����� � ��

������������� ���� ������� �� ��� � ���� �� ������� �

��� �� � ��� ����� ��� ������ ���������� �������� & �� � ���' �� � �� ��� �� ������� �� -���� �� ! �� �� -��� �� � &� � � ���� ������ �� �� ��� ������ �������� �� '��� ��� �������� �� �� ��<� � &� ���� �������� ��� �������� ��� ���� ����� �� ���� �� ��� �� ���� � +���� � +� &� �� � +���� � 6 &� ������� ��� ������� ��� ��� �� �� ������ �� �,��� )�� �� � ��� �� ��� ������

"� ������ ������ �������

�� �� ��� �� &� ��' �� ������� ��� ���� �� ������� ������ �� ������ ����� �� ���� ���� �������� & �� ����& �� ������ � ��� ���� ������ �� ������� �� ��� ���� ����� �� �������� �� ��� ������������� �� ������ �� � � �� .� &�� ��� ��� ����� �� ����� ��� ������ �� ������ ���� ���� ������ ������� �����

8� ���� �� ������ �� ��� '��& ���������� �� �� ���� ���� �� ����� ������� ���� �� �� � ������ ��� �� ��� ��� ������� �.� � ���

"��� �������� ������� �������� (�� �� ��� ���� ���� ��� ����� ������� ���� ��� .� �� ���� ��������� ���� "4�� �.�� �� � �� ��� =��>� Æ? &�����

� � � .� �� �� �� ������ > � .� �� �� �� ���� ������� Æ � ��> �� � ��� ��������� ����� ���

8� ����� ��� ���� ���� �.�� ��� Æ � �.� �� ��� ��������� ���� �� � ��� ��� ���� ��� ���� � � ������ �� � � �� �� ��� �� =��� ������� � � > ��� ���� Æ=�� �? �.��? ���� & �� �<����� ��� ������ ���� ��� ����� �� ��������� ������ �� ��� ������ ����� � � ���� � �� ����� �� ��� ��>��� ��� &�& �� ���� �� ��� ������ �� �� ����� � � �� ���� ��� &� �� ��� ����� �� �� ��� �� ��������� � � =���� ��?����� �� Æ�

8� ��& ���' �� .� �� ���� �������� ���� � *����� ��� �,� ������ ������� ��� 0�� � ����� �� >� ��� ���� ��� .� �� �� �� ���� �� �� ���������� �� ������� � >� �� ���� ������ ��� ����� �� �� � ��� �������� >�� 2���� �� ���������� �� �� �� �� � � ��� ���� >� � >� �� >�� &� ��� � �� >� ��� �������� �� ����� � $��������� �� �� �� �� ������� �� ��� �� �� ������ �� �� ��� ����� �� �� � ��� �� ��'�� ���� ���� ��� �� ��� � �� .� � � � @ � � � @ � ��� ��� � � >�� 8� ��& ������ ���� �� � �������������� ���� ���� ��� ���� � �� ����� �� Æ �.�� � ����� ���� �� ��� ���� � � >� �� � & �� ��� �����& ��������� ��

�=�� �? @ �

�=�� ����? @ �=�=�� ��?� ��?

���� ������� � ��� � ���� ��� �.� � �� �� � ���� ��� ��� ���� � � � =� ���? ���� ���� �.�� ��� ���� ��� ���� >� �� ��� �� ��

�� ���� �� ��� � ��� � � �� ��� ���� ���� ��� ���� &� ��� �� ����� &� ��������� � � ���� �� ��� �������� ����� ���� >�� �� ���� �� ���� �.�� � ��� �� �� ��� .� �� �,����� �� ������� � >� +������� ����&� ��� ����� >� � ��� 9� �� �� �� �� ��� ��� >�� ��������� ���

>� @�����

>�

����! � �"������� ���������� � ������� ��� ���� � ��#��� ! �� #���" � ��9��$ �� ���! � �"����" ���� ��� � ����"#���� !�� "�! ���$ : �� : ; :��:�� �� � �� ��� �� �� :� �� � $��! ! �� ����������� ��#���� ���� �� ��� �� �� :� �� � $��! ! ��������������� ��#��� �� !��������� � ���� ������ �� "�! � ���! � �"����" ���� Æ<�� <��� ��== �� � � � �% ���� � #���" � ��9 !�� �� ��� �� �� � :�� ����� �� ��! # �! �� �% �� ����� ��

� ����� ������ ��� �� �� ������ �� �� � ����

7��� �� >�� � ��� ���� �� 9� �� �� ��� ��� �� ��� .� & �� ��� �� �� ��� ��� ���� � �� & �� � ��������� >� �� ����� ���� �� ��� "� 3� � � � � �� � ��� �� & �� � �������� &� �� ���� =��� ��� ��� � � � � ��? � >� ������� ��� � � ��� "� 3� � � � � �� �� > �.�� �� �=? @ �� ��� @ �� "� 3� � � � � �� ��� ����� �� �� � ��� .�& �� ��� =�� ,��? ��� ���� ��� ����� �� �� >� $��������� �� �� �� �� ��� ��& �� ��� � ���������� ���� ��� �.�� � �����&�

� � >� �>� �� >���

=�=?� =?? �� =� � ?=? @

��=? � � �=� �? � �A � �A�

="��?

��� ����� ������ �� &��� �.�� ���� � ��� ������ � .� ��� �����& � &� ���� ��� ����� ��� ������� ����� ��� �� �� ��� .��� 1����������� � ��� ���������� �� � � � >��� ��� ������ �� >� &� ������ �� ����� ���� �A� .� �� &� �� ��� � ���� � ��� ��� �� .� ��� �� ��& ���� &� ��� ����� ��&��' & �� .� �� ������ �� �� &� �� & �� ��� �� ��� ��� ��� ���� ���� ���� � &� & �� �� �������

"�"� ���������� ������� �������� 1�� ��� � �� �� �������� ��� &� ��� �� ���� � ��� ���� ��� ������������ �������� ��� �������� �� �� �� ������� ������� )���� �� � �� ���� �� ����� 8� ���� ������� ��� ������� ���� �� �� ��� ���� ��� � �� ��� �� ����� �� �� ,���� �� ���� �� � 4�� $�� ��� ���� ���� ������� ����� ��� �� �� ��� �� ��� =�� � �?� &�����

� � � ����� ��� ��� ���� �� ��� ���� ������ � ����� ��� ��� ���� �� ��� ���� ������ � �� � �� �� � ����� ��� � �� �� ��� ���� � � ��� ������ .�� �=�� �? �� �� �� �

- � ����� �� ��� ����� ���� ���� ���� ������� ���� ��� ��� �� ������� �� ���� �� � ���� ��� ����� ������ �� ����� &� �.�� ��� �� � � ��� �� �� ��� ���� ���� ��� ������� �4� �� �� ��� ���� �� ���� �

� @ ����� �4� ��� ���="�"?

+� ������� �� � ����� �� ��� �� �������� � ��� ���� �4� �� �� � $�� �� ��& ��� �� � &� �� ��� 9� �� �� �� �� ��� � ��� � � ��� �

� @�����

�="�3?

��� �� � ��� ��� �� ������ � � ���� ���� ��� ������ �� �� ���������� ��� ���� � � ��� � �� �

�� �� � �� � ���� ����� @ ������ � ����� � & �� ���������� �� � ��� ���

�����=�? @

����=�? � 4 � � ����=�� ��? � �� � � �� A ��

="� ?

��� ��� �� ������� � ��� �� ��� ����� ����� ���� � @ ��� �� �������� �� �������� �� ����������� �� ���� ���� � >� ���� >� ��&���� ��� ���� ���� �� �� �� ��� =.� ��? ���� ������ �� ��� �������� ��� � .� �� ���������� �� �� ������� � �� 8� ��� ���� �� �.� �� ������ �� ���������� �� � ����� ��� �� �� ��� ���� �� � �� ��������� �� ���� �� �������� & �� ��� .� �� ���� &���� � .� �������� �� ���������� �� ��,� ���

$��� �� �� �� ��� ���� ���9������ �� =�� ������� �� �?� �=�� ��? � &��� �.�� ������ .�� �� ����� � ���� � <�& &� �� &� ����� �� �� � �4� ���� � � �� �� �� ��=4? @ �� 8� ��� ���� ����� �������� ������� ���� � � ���� ��� �� �� �.� ���

B �� � � �� �

=�� ��? �� ��=�?="�!?

�� ��������� �# �)��$� � ����� ���� ����� � �% "�#� �<�= %�� ����� �� �������� �% �<�<�=� �<�== �� � �� ! >� ! ?�� ' �� ���� ����� �� ��! # �! �� �% �� ���� � �����

������������� ���� ������� �� ��� � ���� �� ������� �

�� ��� ���� �� �� ���� B � ���� � &��� �.�� ���� ��� �� ���

B=�� �? @ ��=4? @ �

��

B=�� ������? @ ��=�� A ��? @ �������=��? @ B=B=�� ���?� ���?

�� ������ �� �� ���� ���� &��� � ������� =����� ��� �� ��� �� �� �� ���? ��� �� � ��� �� ��� .��

& �� ��� ������ � � ���� � � ��� �� � @�

�����

� @ ��� �� ��� ������� ���� B ��������� ��� ��

��� �� �� ��� �� � � ���� � ��� ���� �� �� � *����� �� �,��� �� =� ��������� ������� ����?�

"�3� �������� ������� �������� C�� ���� �� ��� ���� �� �������� &� ��� ��� �� ��� �� ���� ��� �� � ��� ��� ��� ��� �� ������� ���� �� ������� ����� �� ,� �� ��� � � ��� ����� ����� �� ��� ���� ������� � � 4� ��� ��� ���� ���� ���� 2�������� � ��� �� ���� ���� �� �� � �� ����������� ���� ������� ����� �� �� � �� ����� �� �!�� ��� ���� ���� ��� ��� ��������� )�� �� ��� ���������� ���� ���� ������ ���� ��� ��� ��� ���� ��� ��� �� ������ )� ��� �� �� � ����

�� ������ !�" =+������ $������ -����?� +� ������� ������� ���� � �� ��� =����B?� &���� � ���� � � ���� �� B � =�� ��� ���� ���� �.��? ��� �� �� ��� ���� � �� ��� �� �� ���� � ���� B � � �� �� � �� �� ���

�� �#������$ B=�� �? @ �"� ����%&���'$ B=������? @ B=B=����?���?

8� & �� ������ ����� �� ������� ������� ���� ���� �� B �� B� � &� & � �� ����� )� ��� �� �� 8�

��� �������� �� ���� �� ��� ������ �� ���� � �� �� ��������� �� � �� ��� �� �� B� ���� � B=���? @ ���

8� ��� ��& ���� �� �� ��& ��� ������ ������ � ��� ��� ��� �� ���� ������� �����

"� � ����# ������� ������� �� �������� ������� �������� :��� ������� ���� ��� .� � ������� �� ������� �����&��'� ��� ���� ���� �� �� ���� ������� ���� ������ ��� �� � � � � �&���� � � .� �� �� �� ���� �� � � ����� ��� ���� :�&���� � & �� �� ������ ��� �� ����� �� ���������� ��� �� � �� �� ����� ��� ��� �� ��������� )� �� ��� ����� ����� ����� �� � @ ������

� ��� ���� ����� �� �������� � *����� ����� ���� ��� �� ��� ��� & �� *����� ���� ����������� ���� �.�� �� *����� ���� ���� ���� ����� + �� �� � � ��������� �� ��� �� � =�� �?�&���� � � ���

+ ���� &� & �� �� ��� ���

� @����

= � �>�?�="��?

��� �� ���� � >� @ ��� �� ����� �� � �� >� ���� � ��� 0�� � ��������� �� ��� ������������ �� �� �� �� ������ �� �.�� � ��� ���� ���������� �� �� ��������� � ��,� �� .� �� �������� ��� �� ���������� �� ��,� ������ �� � �� �� ���� �� ���� �� �.� �� ������ �� ���������� ���� ������� � � &� ������ � �����&� -����� ���� &� &��� �� ��& ���� ���

����� � � � ��� � � � �� �������� �� &���� �� � ���������� �,������ ����� �� ����� �� ���� ������� � ��� �� �� � �� ������� ��� &� �� &��� ��� ����& � �� �.�� ��� ��� ���������� �� ��� � &��� ������ ����� �� &� ����� ���� �� � ������� �� � �� ������ � � � ��� � � � @ ��

� �� ������� �� � �� ����,������ � �� ������� ��

�� &���� �� @��

� ���� �� �� �� ���� ������ � ��� ��� � � ��� "� 3� �� � �.�� �� �=�? @ ���

�="? @ ���

�� �=3? @ ��� ��� ������ � � ���� ��� ���� ���������� �� �� ����� �� ��� ���� ��� �� &���� ��� ����,���� �,����� �� ������� �� � �� >� ���� ���� ������� �� ��� � ������ � � ��>�� ������ ����� ��� ���� � ���� �� �� �� �������� �� ����� ��� ���� ������ �� � �� >� ��

��� � (���� ���� �� %������� %��" @6� �@ �� � ���$� ���� �� �������� "�#

! ����� ������ ��� �� �� ������ �� �� � ����

� ���� ��� ��������� � ��� �������� �� ���� ��;�� 1����������� &� ���� ��� �����& �� ��������� )�� ���� � ���� & �� �� ����� � ��� ���� ��� ���

���'������� !�! =��;�?� �� ������ � �� �� � � ��� � � �� ����� � �>��

:��� ������� ���� ��� ��& ��� ��� ��� ������� ������� ���� �����&��' ��

�� ������ !�( =:��� $������ -����?� + ���� ������� ���� � @ =����B? ��� � ���

� ��� ���� ���� � @ �������� + ���� � @

����=

� � >�?��� + ���� �� ��� �� B �� � �� � ��� �����

) �*������� �+ ��,�������$ 1�� ��� � � �� ����� �� � � �� ��=�? � ��

) ��,������� �+ ��,�������$ 1�� ��� � � ��=�? ����� �� � �� ���� ��� �� � � ��� ���� B==�� �?� ��?

�.�� �� �� .� B==�� �?� ���

? � ��=�? ��� ����� ���.� ���

�� ���

��� ����� � ��� ��� & �� ��� ������ �� ���� =�� �? ������� �� B �� ��������� �� � � �=�� �? ���

����� ���� � �� ����� � �� ���� ���� ��!�� -����� ���� � @ ���������� � ���� =�� �?

��� =��� ��?

���� ���� ��� ���� ���� �� �� =�� �? ������ �� �� �� �� � �� � �� ���� ���� ���� ���� ��� � 9������� ����� ���� �� �� ���� 9��� ��� � ���� ��� +���� ��� �&� ������� �� 9���� ��� ���� ���������� ��� ���� ���� ������� ���� ��� ����� �� =��� ��?� �� �� � �� � �� ����� ��� ��� 9���� 1��� ��� ���� ���� �������� �� &� ��� ������� ������� ��� ������ ����� ��� ������� � -��� �� "�� &��� �� � ������� �� � @ � ��� ���� � � �� ��� ������ ���� ���� ��� ������� � -��� �� "�" ��� ��������&��� � � ������� �� > @ �� �� ��& ���� ��� ����� ���� ��� �� ���� � ��� � ��� ������� )�� ������ ��� ����� �� ���� ���� �����

"�!� ������� ������ ������������� :�� �� �.�� ��� �������� �� ������� ���� �� ���� ����������� � ���� ������ &� ��& ��� �� ����� ��� � ���&��� ������� ������� ���� ���� ������� ��� ��������� �� ��� ��������� �� ��� � ������� ������� ���� ��������� �� 8� ���� ���� ��� ���� ����� �� ���� ��� ����� �� �� ��� �������

�� ������ !�- =- ����� �� �� +������ $������ -����?� 0�� B �� B� �� �&� ������� ������� �������� � �� � & �� ���� � ���� � ������ ����� + �� � �� ��� =�� �? � �� �� � ����� �� ����B �� B� &����

� � � � �� � � ����� ����� � � � �� ���� � ���� �� ��� �.�� �� B��

=�? �� �� �� ��� ����� � � � �

�=�� �? @ �="��?

�=������? @ �=����?�=B =����?���?="�;?

� ��� ��� � �� � �� �� =�� �?=��� ? � B��� =� ? �� ������ B �� B� � ������ � ��� �����& ��

�������� �� ������

� �� ��B

� ��� ��B�

�=�� �?

��

="�#?

�� �,� �������� � ÆB=���? @ B� =�=�?� �=���??�

�� � %�� (�"#� � �## �!�( � %�� � ! >������ �% ��#��!���

������������� ���� ������� �� ��� � ���� �� ������� "

8��� =�� �? � ����� �� ���� B �� B� &� ��� �� ���� B� � ����� �� �� B ��� ��� ����� ������ ���� B � ��� ��� � �������� ���� ������ �� ��� �� ������ �� �� B� � �� � �� ���� ���� B� ������ B ���� ��� � =&��� � ��� �9��� ��? �� �� ������� � � ���� �������� �� ���� ��� �� �� &� �� ���� ������� �� ��������� ���� ��� �� � ��� ���� B �� B� � - � ������ ��� ��� � �������� ��� ���� ����� �� � ��� ���� B �� ��� ���� �� ���� B� �

�� �.� � �� �� ����� �� � ����� ������� )� ��� ���� ��� �� �� ����� � ���&��� ���� � �� ���� ���� �� � � ��� ����� �� ��� �� �� ��� � � � �� � �� � �� ���� � &� ����& � �� ���� ��� ��� � �� ������� � ���� �� ��������� ��� �� ��� ����� �� ���&��� ��� ���� ���� �� ���� ���� ����������� �� � ������� �� � ��� � � 3�� 5���������� ������� ������� ���� �� ����� �� ���� �� �.�� � ��������� &���� ����� � �� �� ����� � =��=��?� ��=�����?? �� =��=��?� ��=�����?? � ����� =�� Æ ��=��?� ��=��=��?� ��=�����??? �� ��� �� ����� � ��� ���� ��� ��� �� ����

��� ��� � �� ������ � D�.� � �� "� ��� ��� ���� �� ����' � �������� �������� :�&����� &����� ��'� � �������� �� �������� �� ������ �� � �������� �� ���� �� � ��� ��� � �� ��� ���� B�

���� � � ��� ���� B �� ��� �� 1����������� � �� B� & �� �� �� ��� ��� ��� � �� �� D�.� � �� "� �� �������� ��� ������� ������� �� ��� ���� �� �� ����� � �� � ���� ��� ��� �� .��

�� & �� � �� �������� ���� &� ���� ������ ��� ��� �� ������� ��� ��� �� �� ��� ����� �� �� � ����� �� ������� �� �� ���� ����� 8� ������� ��� ��� ��������� ��� �� �� � ����� �� �3 � "��� � ��� �� ����� �� � ��� ������� ��� ��� + ��� ����� � � �� �������� ��� ����� ��� &� & �� ���� �������� ����� �� ���� �� ���� + *����� �������� &��� ��� �� �.� �� ����� � � ����� ��� � &� ����� � � ����� �� &��� ���� �� � ������ � ����� �� ����� ��� ���� � � ����� �� � ��� ���� ���� ��� ��� ��� ����� ��� 8� ���� ��� ����� �� � � ��� �� ������� �� ��� �� �������� �� ������ & ����� �.� � ���

�� ������ !�. =6 ����� �� �� +������ $������ -����?� 0�� B �� B� �� ������� ������� �������� � �� � & �� ���� � �� �� ������ ����� + ����� �� =�� �? ���� B �� B� � � ����� ��&��� =�=�?� �? � B��

� =� ? ��� ��

��� � ���=�=�?? �� � �=��? ��� ���� �=����? @ �="��4?

8� ���� ���� � ��� ��� �� ��� &���� � � ���� ��� ��� �� ��� �� � � ���� � � @ � �� ��� @�� � &� ������� ��� ��� �� �� � ����� �� ������� � �"�� �� ����� �� ��� ����� E �� ��

E @ �=�� �? � � � � � � @ �=�?�

� ��� � ����� �� ����� ��� �� ����� � =�� �? � E �� ���� ��� ���� �� �������� � �� �� ����� ="�#? &�

���� ���� �=�? @ ���� �� �� =��� ��? � E �� ��� �� ���� �=���? @ �=�? @ � �� �=��? @ ���

-������ ����� ��������� �� � ����� �� ��� ������� � ��� � �������� �� &� �� �� ��� ����� �� ��� ��������� �� ��� � �3;� �� ��� ��������� ����� ��

��� ��������� �� ����� �� � � �� ��� ���� ���� ����� �� ������� ��� ���9����� � �� ��� ������ �������������� ���� ����� �� �� ��������� �� ��� ���� �������� �� ��� �� �� ����& �� ������� ��� ��� ��������� � ���� ��� ���9����� � �� B �� ��� ��� �� ��� ��� ������� � ���� ���9����� � �� B� � 8� ��&��'� �� ���� ���� �� ����� �� ��� �� �� �.�� ���9����� � �� ������� ������� ���� =&� �� &��� �� � ���� � �.� �� ���9����� � �� ���� ������� ����� �� ��� *����� ��������� � ��#� ";� 3!�? &� & ������ �� ��� ������ �� �� ��� ��� � �� ������� ������� �����

�� ������ !�/� 0�� B �� �� ������� ������� ���� ���� � & �� ���� � � ��� �� �� �� ��� � ��B ������� ��� �� �� � � � � ����� �� � � � � � ��� �����

�� @ ��� � � � �� @ B=����? ��� ��� ���.� �� �� ��="���?

���� � ����� ��� ��� � �� ������� � ��� �� �� ��� ��� �� �� ���� ��� � �� �� � ������ �� ���� �� �� � ����������� �� �� 5��� ���� �� ��� �� *�� ���� ��� ���� ��� �� �� ���� �� ����� ��� �� ��� �� &� ��

# ����� ������ ��� �� �� ������ �� �� � ����

��� �� �������� � ��� �� �� �� ��� ��� � ������� �� 8� ��� ��& ������ ��� ��� � �� ������� ������� ������ ��� ��� � �� ��� �������� �� ����� ���

���'������� !�0 =(�� � %������� ��?� � � B ��� B� � �������� ������ ��� �� �� � � ��� � � � �� ����

��� =�� �? � ��������� ���� B �� B� � �� � ��� � � � � ��

�=��? � �����="��"?

������ +��� ���� B� � ����� �� �� B � �� �� � ��� ����� �� �.� � �� �� ��� �� ����� �� � � � ��

��� ���� B=���? @ ��� +���� �� � �� ���� � &� ����

� ÆB=���? @ �=��?

� B� =�=�?� �=���?? @ �=��?

&���� ��� ���� �,��� �� ��� �� �.� � �� �� ����� ��� �� ��& ���� �=��? � ������ �� � �� &� ����� �� � ��� ��� � �� ���� �� ������

�� ����� �������� � � ��& ���� ��� ������� ��� � �� �������� ��� �� �� �� ��� �� ������� � ����� ������� � �� &� �� ����� �"�� �� �������� �������� �� � &� ���� �������� � ��� ���� ����������

��������� !�1 =2������ � �� %������� ��?� � � B ��� B� � �������� ������ ��� �� �� � � ��� � � � �

�� ���� � =�� �? � ��������� ���� B �� B� � � � � ��� � � �� �� �� �� � � ����� �� B� ���� �=�? �� �

��� ��� �� �� �=�?� � � ����� �� B ���� � �� � ��� ��� �� �� ��

������ +��� ��� ��� �'� �� ������ �� �� ���� �� ��� � �� B� ���� �=�? ������� �=�? �� ���� ������� � �� ��� � �� B ���� � ������� �� �� D���� �� �� �� ��� ��� � &� ���� �� � �@ �� �� ���� �����&�� %���� � �� "�� ���� ��� ��� �� � �� ��

�=��? � �=��? �=�? � ����� �=�?

&� �� ��& ���� ����� �=�? �@ � �� ��� �� ��� � �� ������ �� ���

�� ����� ���� � ���� � �� ��� ��� � ��� ��� � ��� ��& ���� ��� � �� B� � ������� �� ��� ������������� ����� �� ����� ��� �� � ��� ����� �� � ���������� � ����� �� ����� �� ������� �� &� �� ������ ���� �� ��� ��� ��� ������� & �� ������ �� ������� � �� ��� ������� �� �� ��� ��� ���� ����� �� � &� ��& �����

��������� !�2 =2������ � �� 7,� �������?� � � B ��� B� � �������� ������ ��� �� �� � � ��� � � � �

�� ���� � =�� �? � ����������� ���� B �� B� � � � � ��� � � �� �� �� � � ����� �� B� ���� �=�? �� �

��� ��� �� �� �=�? �� � � ����� �� B ���� � �� � ��� ��� �� �� ���=�=�??�

������ 8� ���� ��� �� ��& ���� � ��� ��� � �� B� ���� �=�? ������� �=�? ���� ����� �� � �� ��� � ��B ���� � ���� ������� ���=�=�??� +��� ���� � � ����� �=�?� ���� �� �.� � �� �� ��� � ����� �� �� � � �� ��� ���� B� =�=�?� �? @ �� F �� ��� ���� ���� =�� �? � � ����� ��� &� '��& ���� ����� �� �� � � � ��� ���� � ÆB=���? @ � &� �� ��& ���� B=���? � ���=�? � ���=�=�??�

3� ������������ ����������

8� ���� ������� ��� �� � �����&��' �� �� ������� �� �� ���� ������� ���� &��� ������ �� ���� ���������� :�&����� � ���� ���� ��� &� ��� ���� '��&���� ����� ��� ������� ����������� ���������� �� ���� ���� �� &� ��' �� ��'� �������� �� ��� '��&����� 8� ��� ��� �� ���� ���� ������� �����&��'� ����� � �� �� ������� )�� �� �� ���� ����� 8� & �� �����& ��� ������� ������ �� �� �� ���� � �� ���� � � ��� �� ������� � ��� �� �� �������� ����� � �� & �� ������� )�� ����� ������� ������� ����� 1����������� &� & �� ��� ����� �� &��� ��� ��� �� ��� ������ ��� & �� ����� �� �� � ����� ���

������������� ���� ������� �� ��� � ���� �� ������� $

���� ��� ���� ���

���� ���

���� ���

��� ��

��� ��

��� ��

��� ��

��� ��

��� ����� ��

�� ��

��� ��

��� ��

��

��

�� � ��

������ �� ���� � �� ���� �� �� �� �� ��� ���� �� ��� �������� �� ������ ���� � ������ �� � �� �� ��� � ����

3��� �������� ���'������� 3��4 ����4����5������ 8� ���� �������� ����� � �� & �� ������� )�� �� � �&� ���� �� ��� .�� ���� &� ������� &��� ��� �� ��� � �� ���������� ������� &���� �� ������� �����&��� ���� ����� �� ��� �� ��� ������ �� �� ��� �&� ���� ��� ����&�� ���� &� ���� �� �� ������ �� ����� �� ��� �� ������ �� ������� ���� �� ������� )�� ��� 8� ���� �� ������ �� ���������� �� ������� ������� �����

�� ������ (�" =%����� �� ������� ������� ����?� 0�� B � � �� �� � �� B� � � ��� �� �

�� �&� ������� ������� ����� ��� ������ �� B �� B� ��� ������� ������� ���� B � B� �=� � � ?� =� ��� ? �� � � � �.�� ���

B �B� ==�� �?� =���?? @ =B=���?�B� =�� �??

8� ��& ������ � ���� ������� �� � ������ �� �&� �����

�*��'�� (�!� $�� �� ��� ���� � �� ���� �� �� �� �� �� ���� � �� �� ����� �� ��� ���� ��1 ���� �� &���� ���� ��� ���� � �� ������ �� ��� ���� ��������� ��� ���������� ��� ������ �� �������� � �� ���� �� � �� & �� ��� � �� ��� �� ��� ������ �� �� ���� ���� � ����� �� ��� � ��� ��1 ���� ��

�*��'�� (�(� 1�� � ������ ���� ���� �������� ��� �� �&� ������� ���� =�� � �? �� = � !� "?� (���� ������ ���� ���� � � �� ��� ������ ���� ���� � ! &� ��� �.�� ��� ������ ������� �����.�� �� � � " � � � �� � =� � ? �.�� �� =� � "?==�� �?� =�� ?? @ =�=�� �?� "=�� ??� $������� �� ������� ���� ������� ��� ��� �� ��� ���9����� � �� ��� � � ��� ������� ���� � �� "�

+ �� ��� �� �� ������ ������� ��� �� ��� ������ �� �� ���� ����� &� ������ ���� ��& ��� ����� ���� ��� �� ��� ���� �<����� ��� ����� �� �� ��� ����� ����� �� & �� �� ��� ��� ������� ��� ������ ���� ���� �� ��� &� �� ����& �� ������ ��� �� ������ �� ���� ��� ������ �����

�� ������ (�- =2��� �� �� �� ������� ������� ����?� 0�� B � � �� �� � �� �� ������� ����������� �� # � ���� �� ��� ���� ���� �� �� �� B �� # ��� ������� ������� ���� B � � # ��

�� # �.�� ���

B � =���? @ B=���? * =���? � # �� ��� ��� ���.� �� �� �� B=����? � # � =����? � #

&���� # ��� ���9��� �� �� # �� � �

�� ���� �� �� ������ �� ������� ������� )�� �� ��� �� ��� ���� ���� �� ����� ������� ���� � &���& ��� �� � ��� �����& �� ��������

����� ������ �% #��!��� ���� �#��!� �� �� #��!��� �� �� ��� $��� �% �������� ������� ���� "� � � %�� (�"#� � �## �!�(� %�� � ! >������ �% #��!��� �� � ��� $���

�� ����� ������ ��� �� �� ������ �� �� � ����

���� ��� ���� ��� ���� ���

��� �� ��� ��

���� ���

��� ��

�� � ��

������ �� %������� ����� � �� & �� ������� )�� �� �� ��� ���� � �� ���� �� �� �� ����� �� ��� ���� �� 1 ���� ��

�*��'�� (�.� + �� ������� �� ���� ���� ������� )�� �� &� ��� �� �&� ����� � ��� ������ ��� �������� ��� ���� ����� �� ��� � �� �� =��� ��� ��� ��?� &���� =��� ��? �������� ��� ����� �� � �� �� =��� ��?��� ����� ����� ��� ��� ���� ���� ��� ��� ���� ����� ��� =��� ��� ��� ��? �� ���� � ��� ���������� ���8� ��& ���� ���� ��� ����� ��� �������� ���� �������� �� � � � ��9���� ��� ������� )�� �� �� ��� �&������ ��� �� ����� � ��� ���� #����� � �

� � �� �.�� ���

#����� @�==��� ��� ��� ��?� =��� ��� ��� ��?? � �

� � �� � �� @ �� A $� � �� @ �� A $��

&���� $� �� $� ��� �� � �� ������� ������ & �� ��� ��� �� �� ��� ��������� ��9���� ��� .���������� ) �� �� ���� �� �� ����� �� �� #����� ��� ���� �� ���� � # @ #����� �� ��� �

��� ���� �� ������� ����� ���� �� �� �� ��� ����� �� ��� ����� ��&���� ��� ������ ����� ���� ����� ��� ��� ������� ��� �� �� ������� )�� �� ��� � �� ������� ) �� ���� ���� �� �� ���� � �� ������ ������ ������ �� ������� � �� �����&��' �� �������� ���� �� ��� �� # � ��&� � ��� ������������

�*��'�� (�/� $�� �� ��� ���� � �� ���� ����� �� ��� ���� �� 1 ���� �� 6� ��� �� �� ��� �� # ���� ������ �� ���.� ������ ���

���� ��� � ���� ��� � �=�� %?� =&� '?�

� �� ��� �� ������� )� ��� ����� & & �� ��� ����� ' �� ��� �������� ����� � �� �� ���� ����� �������� �� ���� � �� ���� ����� � 1 ���� "�

8 �� ��� ��� �� �� ������ �� ���� �� �� �� ���� &� ��� ��& �.�� � ������� ������ �� �� ������������� � �� & �� ������� )�� ���

�� ������ (�0 =%������� $���� � �� & �� ������� )�� ��?� 0�� B � � �� �� � �� B� � � ���

�� � �� �&� ������� ������� ���� �� ��� �� ��� �� # � =� � � ? � =� � �� ?� ��� ������������� � �� �� B �� B� & �� ������� )�� �� ���� # ��� ������� ������� ���� ����� �� B � B�

�� �.�� ��

B � B� @ =B �B� ?� =3��?

3�"� ���'������������ �+ ������������ 8� ��& ����� �� � ����� � �� �� ������ ������ ��� & �� ����� ��� �� ������ � � �� ����& �� ����' ��� �������� �� �� ������� �� �� ������ �� ������� ���� ���� ������ � � ������ ��� ����� �� ������� �� ��� ���� ������ �� ������� )� �� ���� ��� ������� �� �� ��� �� � ��� ����� ��� ���� ����� ��& ���� �� ��&�� �� ��� ��� ����� ���� ��� �� ��& ��� ����� �� ������ �� ������� �� ��� �� ������ ���� �� ��� �� ����� � �� ��� ����������� �� �������� �� ���� �����

�4����� (�1 =$���� � ���� �� �� - ����� ��?� � � B � B� � B� � B� � �������� ������ ��� �� ��� �

� @ =� � � ? ��� �� @ =�� � �� ? � ���������� ���� B �� B� ��� ���� B� �� B� � � �� ���� � ������ �

� � � # � =� � � ? � =� ��� ? ��� ��� ���� ����� #�� �� � � � � �� ���� ����������� �� B�

��� B� ���� �������� ����� �� � =� � �� ?=#? �� � ��������� �� �� ���� ����������� �� B ��� B�

������������� ���� ������� �� ��� � ���� �� ������� ��

���� �������� ����� �� � #� �� � �� ��������� ���� B � B� �� B� ������� �� � B� �� � � �� @� � �� ��%���%� ���� ��� ��

��� ������� �� ��� ���� �� ������� ��� �,� �������� �� ������ � ��� �����& �� �������� �� ������

B �

B� �

B� B � B��

B� B� ������ � � B�������� � �

��

� � ��

&� �� ����� )� � ���������� 8� ��� �� ����� � �������� � ���� �� �� �� ������� ���� � � ��������� B �� B� �� �� �������� ����� � �� & �� ������� )�� �� �� � � �� =#? ���� � B� ������ � �

B� � ���� �� ������� ������ B � B� � ��� ����� ����� &� ���� ��� �������� ����� � �� �� �&�������� ������� ���� ��� � ��� �� �� �� ������ �� ��� .� �� ������ �� ������� ������� �����

������ 8� ���� ��'� �� �� ��� ������� ��� ��� �� �� ������ �� �,��� )�� ��� �&� � +���� � +� $�� ����� ������ ���� =B� �B� � (� � (� ? �� ��� �� ��� =B �B� � � Æ ( � �� Æ (� ?� 6� �.� � �� �� ������&� '��& ���� ����� ��� �� ���� ��� ����� � ) ��� �����

B �B�

� Æ (

��

�����

B� B� �B�� (� B�

�(�

) �� Æ (�

�������

������� �� �� ����� � � ��� �� ) @� � � �� *@ � � �� � ���� �� ���� � � �� � ����� ������ B �B� �� B��B� � 8� ��& ��'� �� �� ��� ���� ���� ��� ������ �� �� ���� �� �� ��� �� ������� ������.�� �� �� �,��� )��� 8 �� �� � � � &� ��� �� ��� �����& �� ������

=B� �B� ?��� � B� � B���� �

=B �B� ?�

) Æ

���������

B��� �

"

=3�"?

&���� =B��B� ��� �� �� �? ��� �,��� )�� �� � �� "� &� �� ����� �� )=#?� 8� ��& ��& ���� � Æ)Æ @ "Æ)Æ

� ��� ��� ���� �� ����� � ���� B�B� � �� B�B� � �� �����& ���� =B � B� ?��=#�� ? � #�

&� �� ��� � ) Æ ==B � B� ?��=#�� ?? @ )==B � B� ?

��=#�� ?? � )=#? ��� � @ " �� )=#?� &� ����� Æ ) Æ @ " Æ ) Æ � ���������� �� �.� � �� �� �,��� )��� ����� �� � ��� �� ���� ��� ����� �� + ����B � B� �� B� ��� � B� &� �� � ��� �� + @ ) Æ @ � � �� ��%���%� ���� ��

3�3� ���'������������ �+ ������������� 8� ��& ����� ��� ���� �� ������ � � �� ����� ���� ������ �� �� � ����� ��� 8� ���� & �� � ���� ���� ����� ��� �� ���� ������ ������ � ����� ���

�� ����� ������ ��� �� �� ������ �� �� � ����

���� (�2� !�� � �������� ������ ��� �� B � B� � B� � B� ��� ������������ � ��� �� ���� B ��

B� ��� ���� B� �� B� � � �� ���� � �� ������� ��� � B� � B� �� � ����������� �� B � B� � �� � ��

����������� ���� B �B� �� B� �B� �� � � �� �

������ $�� �� ��� �����& �� �������� �� ������

B �B�

� Æ (

���

����

B� B� � B�� (� B�

�(�

+ �� Æ (�

�������

6� �.� � �� �� ������ ����� �� � ��� �� ���� ��� ����� � + ��� ���� ��� ����� ����� �������� ������� + ��� ����� � + @ =� Æ( � �� Æ(� ? @ � � �� ���� �� ���� B� �B� � ����� �� �� B �B�

& �� ����� �� � � �� ���� B �B� �� B� �B� � 8� ��& ��& ���� � � �� ��� � � ����� ��� 0��==,� �?� =-� .?? � =/ �0 ?� =�� ���?� - ��� B� � � ����� �� �� B � ����� � =���? � � �� ������� �=���? @ =,� -? �� � ����� ����� �� � � =�� �? � � ��� ��� ���� �� =�� �? @ =�� .?� 8� ��& ������ � � �� ==�� �?� =���?? @ ==,� �?� =-� .?? &� �� ��& ���� � � �� ��� � � ����� ���

+������� ��� ������ ������ � ����� �� ��� ��� �� ��� ������ & �� ��� ������ �� �� ���� �� ���$�� �� ��� ������� ����� � 1 ���� 3 &���� ��� ������� ������� ���� �� ��� � � ��� �� ���

��

��

��

�� ��

�� ��

�� �� ��

�� ��

������ �� 6 � ��� ������� ������� �����

���� ����& & �� ������ �� ��� ��� �.�� ���

�=��? @ ��� �=��? @ ��� �=��? @ ��� �=��? @ ��

�=��� �? @ �� �=�����? @ ��� �=��� �? @ �� �=�����? @ �� �=��� �? @ �� �=�����? @ ��� �=��� �? @ �

�� &� ��& ���� �� ��� ���� ����& �� ��� ������ �� ���.� ������ ���

# @�=��� �?� =�����?� =��� �?� =��� �?� =�����?� =��� �?

�=3�3?

�� ���� �� ��� ���� �� ��� �� =�� �?=#? ��� ���� & �� ���� �� �� � � ��� ��� ��� ���� �� ��� ������� ���� �� �� �� �� �� ��� ��� ���� ��� ���� ��� ��� ������ ���� ������ �� &��� �� �� � �

��=��?��� ����� ��� �� �������� �� � � ���� ����� �� � ���� � ��� ���� ����� � ���

���'������� (�"6� � � B ��� B� � �������� ������ ��� ��� � � ����������� ���� B �� B� � # � ���� �

�� � �� ��������� ���=�=#?? @ #� �� � ��������� B � �� � ����������� �� B� ��� � �� � � �%� ���� � ��

�� �� ����������� ���� B � �� B� ��� ��

������������� ���� ������� �� ��� � ���� �� ������� ��

������ 0�� � @ =�� �? �� =�� �? � B� ����� �=�=#??� - ��� =�� �? � B��

� =� ? �� B� � � ��� �� B &�

'��& ���� ��� ����� � � ���=�? ����� �� � � � ��� ���� �=���? @ �� 8� ��& ��& ���� ��� =���? ��������� �� B �

�� =#?� 0�� �� @ B=���? �� ���� ���� �=��? @ B� =�� �? ��� � � ����� �� ���� B

�� B� � 1��� ��� ����� �� ���=�=#?? @ #� � �����& ���� �� � # �� =���? � # � ���� �� �.� � �� ������ �� �� =���? � B �

�� =#? � � ���

��� ����� ����� � �� ��� �� ��� �����& �� ����� ������� �� ��� ����� � ���� �� �� � ����� ���

�4����� (�"" =$���� � ���� �� �� 6 ����� ��?� � � B � B� � B� � B� � �������� ������ ��� ��� � @=� � �? ��� �� @ =�� � �� ? ������������ ���� B �� B� ��� ���� B� �� B� � � �� ���� � # � ���� � ��

� =� � � ?� =� ��� ? ��������� =� � �� ?��=� � �� =#?? @ # ��� � ��� � #�� �� ���� ����� �� #

�� � � � � �� ���� ����������� �� �� ���������� B� ��� B� ���� �������� ����� �� � =� � �� ?=#?�� � ����������� �� �� ���� ����������� �� B ��� B� ���� �������� ����� �� � #� �� � �� ���������

���� B � B� �� B� ������� �� � B� �� � � �� @ � � �� ��%���%� ���� ��� ��

1��� ��� ���� �� ����� &� ������� ���� � &� ���� � ���� �� ������ �� � ����� �� �� ����� ���������� )�� �� �� # ���������� &� ��� ������� � ����� �� �� ������ �� ����������� �� �� ��������������� �� ��� ���� ��� �� &� ���� � � �������� �� �� �*��� ���� ������� ������� �� �� � ����� � ���� �� � ����� �� �� ���� ������� �����

� ����� ������ �������

:�� �� ������� ��� ������� ������ �� � �� ��� ������� ������ ����& �� �� ��& ��� � �� ����� & ������� ���� ���� &� ���� �� ��� ���� ��� �� �� ��� ����� �� ���� ������� ����� ��� ����� ������� ��� ��� �� ��� �� ��� � � ������� �� �� ��� �������� �� ���� ���� �� ��� ������� ����� ��� �������������� ����� ���� ������ ��� �������� �� ��� ����� & �� ������ ��������� ����� ���� �� ��' �� ���� � ���� ��� �������� ��� � �� �� ��� ����� �� ���� ���� ����� ���� ��� ����� ���� �� ������� ��� ��� � ���� ��� ������� ������� ���� �������� �� & �� ��� �� �� ��� �� ��� ���� �����

8� ���� �� ��� �& �� ��� ���� ��������� ���� �� �� ��� ����� �� ��� ��� ���� � �� ��� ���

�� ������ -�" =:��� +�������?� +� ���� ��������� � ������ @ =�����> � � � � �� � 1�&2� � �3�3�? ��� � �� ���

� ��� ���� ���� � @ ������� � ������� �� �� ����� ��� ��� �� ��������� )� �� � .� �� �� �� ����� ���� ��

� � �� �� � � �� ���� �� � � �� � .� �� �� �� ����� > � ��������� ) �� ��� ����� ���� � �� ���&��� ����� ������ ��� ���� ���� ���� ���� @ � �

���� � ������� �� �� ���� ���� ��������� )� �� ��� ����������

� � ������� �� �� ������� ���� � @ ������� �� � ����

� �� ���

� � ��������� )� �� ��� �����

����� ���� ��� ���� ��� �� @ �������� ��

� � �� � � ������� �� �� ���� �� � ��������� )� �� ��� �����

����� ���

� ��� ���� 1�&2� @ �1�&2��������� ����������&� 1�&2�

�������� � ��

� � � ������� �� �� ���� �� ���

���� ���� ��������� )� �� G� ��� ���� �� ��� ��� �� ��� =�� �� ��? � ��> �� ��� ���� ����� �� �� ����� ���� � �� ���� � �� �� ������ �� ��

� ��� ���� ���� �3�3� @ ��3�3��������� ����������&� �3�3�

�������� � 1�&2�

�������� �� "����� � � ������� �� ��

�� ����� ��� �.� �� ��� �� ��� ����� �� �� ��� ���� ���� ���� ����� ��� ����� ���� � ���

8� ��& �������� ��� ������ ������� ��� ������� ������� ���� �� ��� �������� �� ���� ��������� ����� �� ��� � �' ���&��� ��� �&� �������� �� & �� �� � ��� �� ��� ��� �� �� ����� �� ���� &� ��& ��������� )� � ���� �� ���� ���������

�� ����� ������ ��� �� �� ������ �� �� � ����

���'������� -�!� � �

� @ =�����> � � � � �� � 1�&2� � �3�3�?

�� @ =�� ���>� � � � �� � ��� � 1�&2�� � �3�3�� ?

� ����� ������ ��� �� ��� � @ ������ ��� �� @ ���

� ���� �� �� ����� �� � ���� " �� ��������

� "� � ��

��=�? @

����

��=�� �?

��� =�? @

����

��� =�� ?

# ���� �� ���� � @ =�� � ��? � � �� � ���������� ���

� �������� ����� �&&��&����� ��'$ �� � � �� 4 �

� ���������� ����� �&&��&����� ��'$ �� @ �������� ��� � ��� �� ��

������

����������

� ������,����� �+ ������� ���#������$ �=��? � ���

� ���������� �����������$ �����=�

�=�?? � �

������ Æ ��=�?�

��� � ��� �� � ��> �� >� ����������

� ������,����� �+ ���������� �������&$ ���=1�&2�

�������� ? � 1�&2�

����������������������

� �

� ������,����� �+ ������$ ���=�3�3�

�������� =�?? � �3�3�

����������������������

� Æ ���=�?�

� "� � � ��������� ���� � �� �� �

������ 8� & �� ��& ���� ��� � ��� ��� �.�� � ����� �� =�� �? ���� � �� �� � 1�� ��� ���� �������� ����� � &� ���� ��'� � @ =�� � ��?� ��� �.� � �� �� � ��'� ���� &��' �� & �� ��'� �� �� ��� ������������� � �� ��� ���� � ��� ��� & �� ��� ���� ���� � � 2����� ���� �� %���� � �� "�" ������� � @

�����

=>� �

�?� ������ �������� �� ��� �� >�

� � �� ���� >�

������ �������� ����� �� > � ��������� &� ���� ��� �� �.�� � ��� ������� � > � � � 8� ����� ��� ����� ��� .���

+ &� ��� ��� ���� ����� � � � ���� � ��� ������� �����&��' &� ���� �� ������ �� ��� �� > �� >

� � �� ��������� )� ��� �������� � �� 8� ������� ����� � � > & �� =�� ��? ��� ����� �� � �3�3���������

�� � ����� ��� >� � �� ����� ���� ��� ������� ������� ���� B �� B� ��� ��� & �� � �� ��

��� ��& ����� � � �� ��� *����� ������� � �3�3��������� ��� ��������� )� �� *����� ����� � > �

8� ��� ����� �� �� �� � ��> �� >� �� ��=�� =�� ��?? @ =��� ���?� &���� �� @ ��=�� �? �� ��� �� .��

B� ==��=�?� ���=�??� ��=�� =�� ��??? @ �=��� ���?

@ � ÆB==�� �?� =�� ��??= ��?

&� �� ��&�� �� ��� � ��� ��� �������� �� �� ���� � �� ����� �� �� ���� ����� �� �� ��� ��� �� ��� ����& �� �.�� � �� �� ��� ������� � > � 1����� �� >�

�� = ��? ��& ����� ��� �� ����� �� ������� �� �� �� �� �� �� ��� � �� ="��?� ="�;? �� ="�#? �� D�.� � �� "� �

1�� ������� � � &� ��� �� �� ��� ����� ��� .�� � � � �� ��'� �� �� ��� ���� =��&� � � 3�? ���� �

��� ��� � ��� �� �������� �� �� �� ���

��=�

�=�?? � �

������ Æ ���=�? �.�� � �� ,�� ��� ��

� � ��� � �

�� ������ ��� ���� ��� ��� �� � =�=�?� �=�?? �� ���� �� ���� ���9����� � �� �� � =��� � �

��?=�=�?� �=�?? �

������������� ���� ������� �� ��� � ���� �� ������� ��

���� �� ���� ���9������ �� ������� � 8� ��& �� ���� ��� ��� ��

� � & �� ����� � � &� �����

� ÆB=�� ���

? @ =��=�?� ��� Æ ��=��??

@ B� ==��=�?� ���=�??� ��� =�� �

��??= �"?

&���� �� ��� ������� ����� �� �� =�� ���

?� 1����������� �� �.� � �� �� ��� &� ���� ���=��� ? � ��

������

� ���� B=�� ��? � ��� ��� ����� ���.� �� �� ���

��� � ���� B� =���=�?� �

��=�� �

�?? � �������� ��� �����

���.� ���=�� �

�? �� ���=�� �

��?� �� ���� �����& ���� = �"? ���� &� ��� �.�� � �� ������� ��� ������� � �

� � �� .� ��� � �� ="��?� ="�;? �� ="�#? �� D�.� � �� "� �

:�� �� �.�� � ��� ������� � > �� �� � �����& ���� � ����� �� ,���� �� � ������� �.� �� � ����� �� =�� �? ���� � �� �� �

��� ���� �� ����� � �� ��� ��� �� �� � � ���� �������� �� &�� � �� � � �������� �� ��� ���� ������� ��� 6����� ������ �� ��� �������� ��� &� ��� �& ��� ��� �� �� ���� ����� / ��� � ����� ���� � � �� &� ����� �� �� ��� ������� ��� �� �� ��� �� �� � � 8� & �� ��� �� ��� ����� �� '��=��? ������� ��� �� ��� �� ��� � �� �� ��� ������ .�� � ��� ���� ��=�? @ 4� / ��� � �� 5� &� �� ���� 5 ���� ��� ���� � ������ .�� � � ����� ���9������ �� � ���� �� � 5 & �� ���� � � 5 ��� ��� � ��� �� ��� �� ������ �� ���� ���� ���� � �� ��� �� �� ��� �� �� ���� 5 ���� ��� ���� ����� ������.�� ������ �� �� � �� ��� ��� ���� ������� ��� ��& �� � ��� �����& �� �������� ��� &� �� � ��� �

�� �� �������� �� ����� �� � �

������������ -�( =$������� �� �� +������ ��?� � � � @ =�����> � � � � �� � 1�&2� � �3�3�?� �� ����� ��� �� � @ =�� � ��

�����? � � �� � � ���� �� ����� ���� �� � � �� 4 ��� �

�� � ���

�� �������� � $���� ��� � �� @ =�� ���>� � � � �� � ��� � 1�&2�� � �3�3�� ? �� ������ � ���� � ��� � �

�� ������� �� ���

�� � �@ �=�?�"� �� �@ �=��?�3� >� �@ > �

� � �@ � �� ���� �

������ @ �������

������

���

� = ��

?�

!� ������� �@ �� ���������� �����������! �� � � �

��

���� ���� �� � ���� Æ ��=�?�

�� �������� �@ �������

������

���

� =����

?�

�� 1�&2��������������

���� �@ ������

��

������

����

� =1�&2����������� ?�

;� �3�3��������������

���� Æ ���=�? �@ ��������

������

����

� =�3�3����������� =�??�

��� ��� �� ��� ���� �� �������� �� &��� � ��� � � �� ���� � ��� ��� � �� ��� �� � %���� �� �� �"� ��� .�� ��� �.�� ��� ��& ���� ���� � ��� ���� �� � �� � � - ��� ��� ���� ���� ���� ������ ��� �� ��� � ���� �� ��� ���� ����� ���� ��� ��� �.�� � ��� ���� �� � ���� ���� ������ ���� �� � � ��� �� � ��� �� � �� ;� - � ������ ��� ���� �� ���� ���� ���� � ���� �� ���� ���� �� �� ��� ��� �� � �� ,���� ����� �� �� � � ��� �� � � 3�� 5���� ���� � �������� ���� ���� �� ��� ���� � � �������� �� �� � �� � ��� ������� � ��� �������� �� �� ���� ���� ������� ����� �� � �33� �� ��,� �� �� ��� ! ���� � ��� �,��� �� ��� ��� �������� ������� ����� ��� ������� ����� ���� H�������� �� �� � � �� ��� � ��I ��� &� �� ��� �� � ��� �.�� ��� ����� ����� ��� � ��� ����� ����� � � �

�.��������� ������������ �� !������ ! �� @82A %�� ��� �� ���� "� ��! �� @88A %�� ������ �� ���� "� ?�� ' �� �� �� � � % � �� ������������� �% � ������ ������� ���� " �� �����! � ! �� � �� �� �� #� � �� ��������� �� "�� � � � ����� �� ! � �"�� ������������� �% ������� ������� ���� "� %�� ����� �� � ����� �% @82� 88A ��� � ����� (� �! ! .����! �� %�� (�"#� � ��� ��������� ���� "� ! >� ! �� �� �� !������������ �� B C� ��! �� B C� ��! � �$$� $����� "�# � D �� �% ���<��<�== ;���<��<�== %�� ' �� � � � �� � �� ����������� �% ���� ������� ���� "� �� ��"#�� $�' � �� ��<�� B C�= B ��<�� B C�=���� ���� � ��� ��) �� �� ����������� ��<�� BC�= B � ��<��<��== B ��<C�= �� ��<�� BC�= B � ��<��<��== B ��<C�=

�! ����� ������ ��� �� �� ������ �� �� � ����

�� �������� �� ����� �� �� ������� �� �� � � ��� ���� ������� ����� ��� �� ��� ���� �������� ����� � � ����� � ��� ���� ����� &���� ��� �������� ����� �� �� ��� ���� ��� ��� ���� ��

�4����� -�- =$������� �� �� :��� +������ ��?� !�� � �� ����� ������ ��� � � �� � �� ������

��� �� �� �� ������ �� ��� � ��� � @ =�� � ��? �� � �� � � �� 4 ��� �� @ �������� �

�� � ���

�� �������� �� � ���� ������ ������������ %�& � "� � � ����� ������ ��� � �� ����� �� � ��������� ��

� �

������ ��� ����� �����& �� %���� � �� �" �� ��� �� ���

� ��� ��� �� � ��> �� >� �.�� �� ��=�� �? @ � ��� ����� =�� �? ��� ���� ����� �� � � � � ����� �� �� ==�� �?� �? � B��

=�?� &���� B ��� ������� ������� ���� ��� ��� & �� ���� ����������� � �

� ��� ���� ���� ������� �� .� ���

��

� =���

=�?? � ������� Æ ���=�? ��� ����� � � ���

�� ����� �� �

���� Æ ��=�?�

+ &� ������ ��� ��� ������� ������� ����� � ����� �� ���� � �� ��� � &��� � ���������� � �� ����� �� ������� � �� �,� �������� �� ��������� �������� �� ����� �� &��� ��� ������� ������� �� �� $������� �� �3 � ���� � � ����� ��� -�� ��� ��� � �� ��� ������� � ��� �����& ��������

�4����� -�. =6 � ��� :��� -����?� � � � @ =�����> � � � � �� � 1�&2� � �3�3�? � � ��

���� ������ ��� �� � @ =�� � ��? � ���� ���� ������ ��� ��������� �� ���������� �� �� �� � %�% ���

�� @ =�� ���>� � � � �� � ��� � 1�&2�� � �3�3�� ? �� ����� ������ ��� � � "� � � ������������ %�&� '�

�� ������� ���������� �� � ��

� ���������� ��,������� % ��� ����� � � ��) '��=���? ��������� ���� ��� ��� �� �) ��

� ���� ��� ��� '��=���?�

) 7���� ���� �� ����� ���� � ���� ��� ��� '��=���?�) ��� ���� �� ��� ���� ��� =�� ����� ���� �? �� ����� �� �� � � ��� � ���� ��� ���

'��=���?�� �������� ��,������� % ��=�? @ ��=��? ���� ��

) �����=�

� =�?? @ ���

��

� =���

=�??�

) ���=1�&2�

��������� ? @ ��

� =1�&2���� �������� ?� ����� � ���� Æ �=���?�

) ���=�? @ �

��

� =�? � ���=�3�3�

��������� =�?? @ ��

� =�3�3������������ =�??� ����� � ���� Æ �=���?�

�� � �� �� � ����������� �� � �

������ + � ��� ����� �� %���� � �� �" &� ��� �� ���� > � >� �� �� ���� ���� ������ � ���� =�� �? � ����� �� ���� B �� B� � 8� & �� ��& ���� ="��4? ��� ��� ������� � > � � ��� ��� ������������� � �� � & �� ���� ���� ���� ="��4? ��� ��� ����� ������� � � �

8� ����� ��� ���� ���� ��� .���

1��� ��� ����� ������� � � "� &� '��& ���� � '��=����? ��������� ���� ��� ��� � ������� ���� �� �

���� � ������� �� ���� ��� ��� ��� � � ����� ��� �� ������ ����� ���� ��� ��������� �� ��� ������� ���� ���� ��� ����� �� ���� ���� ������� �� � �� � � ����� �� ��� ��=�? @ ��=��? ��� � ����

��� ������� �� �� �� �� ���

��� ��� ���� 1����������� ���� ���� ���� �� ��� ���� '��=���? &�������� ���� ��� ���� ���� ���9������ �=�? ����� ��� ���� ��� * ��� �������� ���9������ ���=�=�?? �������� ���� ���� &� �� ���� ���� ���� ���� ���9����� � ��� &��� �.�� �� ��� �� � ��� ���� * ���� ��� &���

������������� ���� ������� �� ��� � ���� �� ������� �"

�.�� � ��� ������� ��� �� ��& ���� ��� ��� =�=�?� �? � B��� =� ?� ����� �� � � =���? � � ��� ����

�=���? @ �� &���� B �� B� ��� ��� ������� ������� ���� ��� ��� & �� � �� �� � ������ �����

8� ��& ��� �� ��� ����� ���� +��� ���� &� ���� B� ==.� �?� �? @ =.�� ��? ��� ��� ������� ������� ����

B� ��� ��� & �� �� � �� ���� ���� =.� �? � 1�&2���������� �� � ��� ���� �� � ��� ���� ��� ���

'��=����? �� ��=�? @ ��=��? ��� � ���=1�&2���������� ? @ ��

� =1�&2����������� ? &� ���� ���� ����� �� �� � �

=���?��=�? ��� � � ���� =.? ������ �� ��� ���� ��� ��� & �� ��� ���� � �� =�� �� ���? &���� ��� � ���� ��=.�?�

�� ��& �����& ���� ���=�3�3�

��������� =�?? @ ��

� =�3�3������������ =�?? ���� ��� ����� =�� �? � ���=.� �? ����� �� �

� � ��� ���� ��� ���� ��==�� �?� �? @ � � ��,� �� �� ="��4?� ��� ����� ��& �����& ���� ��� ������������� � �� � �

��� ����� ����� �� ��� �������� �� �� ����� �� �� � ����� �� ��� �������� � ��� ���� ��� ��&���� � ���' �� � �� ������� ��� � ��� �� 1����������� ��� ������ �������� �� ���� ��& �� ������� 3�; ��� �� ���� � �� ������� ���� ���� �� ����� � ����������� ��� �� ���� ��� ���������� ) �� �� # ���� �� ��� ��� .� ����� � �� �������� ���

!� ����� �������� ������ �������

8� ��& �������� ��� �� �� $������� �� �3 & �� � ���' �� � �� ��� �� ���� ��'�� ���� �;�� $�� �� �������' ����� ���������� �� ����� � 1 ���� �

Intake Manifold Cylinders Power train�� �

�� ��

��� ��� � ��

���� ���� � ���

������ �� 6���' ����� ���������� �� �� ��� ���' �� � �� ��� �� �����

��� ���'� ��� ��� ����' ���� ��� �������� ���� � &� �� ��� �� ��������� �� ����� �� � ������� �� �������� ��� �������� ������ �� ������ �������� ��� ������ . ���� &� �� ��� � � �<�& ���� ��� ��������� �� ������� ��� �� ����� ��� ��� ����� ������ �� �� ��� � ��� ��� ����� �� ��� ��� �������' &� �� �� � � ���� ��� �9���� ���� ��� �� �� ��� ��� � � � � �� �� ����� ���� �.$�� � � � � �.$��������� �� ��� ���' ������ & �� ������ �� ��� ��� ��� �� � �� �� ��� � ���� 1 ������ ��� ���,�� ������� �� ��� ��� ��� �� � ��� ��&�� ��� � ����' �� ����� �� ��� ����' ���� ����� 6� ������������ �� � � &��� � ����� ��� ���� ����� �� � ��� ������ )� 8� ���� ��� ����� �� �;� ��� � ���� ��� ���������� �� �� ��� �����

!��� ��#����& �4� �����#���� ��� ���� ������ �� ��� ���� ���� ���� ��� ������� �� �� ��� ���� ����� ���� � ��� � �� ��� ���'� ��� ��� �� ��� ��&�� ��� �� & �� ��� ����� ������ �� ��� ��� ���

�# ����� ������ ��� �� �� ������ �� �� � ����

������ ��� $�� �� �� �� ��� �� & �� ���� ��� ���� ���� ��� ��� ����� �� � ���� ���� �� & �� ������ � ����� � 1 ���� !�

H

I

BS

PA AS

NA

������ �� -���� ���� �� ���� �� ��� ����� ������ �� �� ���� ��� ����

�� ��� ����� �� �� �;�� ��� ���� � ���� ��� ����( ���� &���� ��� ������ �� ������� .��� & �� ���� ������ � ����� ��� � ����� �� � ��� ��� �� � ��� ��� ���� �� �� 45 ���� ��� ������ �� ����&���� ��� � ��� ������� ��� � ������ � ������ ��� ���� �� ���� ��� � ��� ����( ���� &���� �����' �� ��� ������� &� �� ��� ���� 45 ���� ��� ������� ������ ����� &���� � ���' ����� ��������� � ��� ������ � ��� ��� �� � ��� ��� ���� 5� �� 5 ���� ��� ����� �� ����� �� ��� ����5�� ��� � ����(� ���,�� �� �� ������ �� ��� ����� �� �� ��� � ����� �� �� �� � ���'� :�&����� � �����' ����� ������ ��� � ��� ������ ��� ��� ��� �� � ��� ��� ����� �� ���� � � ��� �� �� ���,�� ������� �� ����� �� ��� ���� 5� � ����� ������ � 1 ����� ��� ���� � ���� ��� )����� �����&���� ��� ��� ������ � ��� ������ �� ����� ��� ������� ���� ��� ������ �� �������� 8� �� ������� � �� � �� � � � �� ��� �� �� 5� 5� �� � ���� ���� �� ��� ��� ��� �� � ��� ��� ���� � ������ � �� ���� �� ��� ����� ���� �47 ���� �� ��� ���������� �� � ���'� - ��� ������ ���� � ������ �� ��� �� � �� �� ��� ��� ��� &� �� � ��� �� ��� ���� ���� ���� � ������ �� ��� ��&�� ��� �� � ������� �� ���� �� ��� ��&�� ��� � ���� & �� ��� ���� ���� �� ��� � �� ��� ��� ��� � ��� ���� ��������� ������� � 1 ���� ��

��� ���� ���� ���� � ��� ����� � 1 ���� �� &���� ��� ���� ���� ���� ,�� ,� �� ,� ��� �� ������� ��� �� �� � � �� ���� �9���� �� ��� ���'� ���� � &��� � ��� ���' ������ &� �� & �� �� ���� ����� �� ��� ���,�� ������ �� ��� ���� 5� � ��� �� � �;�� 2���� �� ���� ����� � ���� ���9�� .��� �� ��� ��� ������ ���� ��� ������ �� �� ��� ���� ���������� ��� ���� ���� ���� � �,��� � ����� ����� ����� ������ ��� ��� ���� 5� &���� ��� ������ ���,�� � �� �� ��� �������� ���,���� ������ �� ��� ����� � ���� ��� ������ �� �� ��� ���,�� �� �������� �� ��� ����� � ��� ���������� � �� ����� � ���� �� ������ � �� ����� ��� ���� ��� �� ���� ��� ��� �.�� �� ������ ��� � ��� �� � �� ������ �� ��� ����' ���� ����� &� �� ��� ���� ������ ��� � �� �� ��� ����'���� ����� � &��� � ��� �������� ���� �47 ���� �� ��� ���������� �� � ���'� ��� ���� � �� ���.��������� �� ����� �� ��� ��������� ��� ��� ����� �� ��� �� ���� �� ���� �;��

!�"� ����������& �4� 4����# ��#��� + � �� ��� �� ������ � ��� ��� � �������� �� �������� ���,��� ������� �� ��� ������ � ��� ��� �� ���� �� �� ������� �� ��� �������� ����� � �� & �� ������� )�� �� ����� ���� ��������� ��� � �� ���� � ���� 8� ��� �� �� ��� �� & �� ���� � ���� &���� ���� � ��� ��� �� �� ��� ���� ��������� ����� � 1 ���� � ��� �� ���� ���� �� �! �� ���� ���� �� ���������� )�� �� ���&��� ��� � ��� ���� �.�� �� ��� �� # � =�� �! � �?� �

# @�=�� �� �? � =�� �! � �?� � 6� @ 6� A #4� @ 6� A �;4� @ 6� A "�4� � ��� @

� � �

� � 8 � ��� "� 3� ��=!��?

������������� ���� ������� �� ��� � ���� �� ������� �$

H

I

BS

PA AS

NA

�� � � ��� � � ��� � � �

�� � �� � ��� � ��

�� � �� ��

H, I, BS, PA, NA

�� � � ��� � � ��� � � �

�� � �� � ��� � ���� ��

�� � �� ��

AS

� � ��

� � � ��

�� ��

�� ��

�� �� �� �� �

�� � �� ����� �� � �� ������ � ���

� � ��

��

� � ��

��� � � ��

� � ����� � ����

��

� � ��

� � � ����

� � ��

� � � ����� � ��

� � � ��

� � ����

� � � ����

� � ����

� � � ���

������ �� :��� ��������� ���� �� ���� ��� ����

8� ����� ���������� �&� ��������� �� ������� �� ������� �� �� ��� ��� �� ����� 7 ���� &� ������� ������� �� ���� � ��� � � ����� �� ���� &� ������ ��� ������� ��� �� &� ������� ��� ���� �� ������ �� � � &����� ������� 3�; ����� ���� ���� ��������� ������ ��� ��� ����� &� �� ��� � ��������� ���� � ��� � � ����� � � ��� ����� ��� ������� �� �� ��� ������ �������� ���

6� ����� �� 1 ���� � &� �� ���� ��� ���� 45��� �� 5 �������� *����� ���� ��� �� ��� ���,�������� �� ����� �� ����� ���� ���� ��� �� ��������� ��� � ���� � ��� ����� ����� ����� �� �� ��� ������� �� �� �.� �� ��� ����� �������� �� ��� �� � � �� 4 �� ���

��=45? @ ��=��? @ ��= 5? @ �� ��=5�? @ 5� ��=�? @ � ��=�? @ �

1�� ��� ���� ���� ���� �������� �� ��� &� ��'� ��� ��� ��� ���� �

���=�? @ � �� � ��� 45����5�� 5���

1����& �� ��� ��� �� $������� �� �3 &� ���� ��

�� � @ ����5���� �� � �" @ 4 � �" @ �=�?�"� �� @ � @ �=�? ��� ��� �� @ � �3� > @ >� � � �

� @ � ��� &� ��� ��� �������� �� ��� ���� ���� ���� ��

!� ������� @ �� ��� &� ��� ��� �������� �� ��� ���� ���� ���� � �� ��� ��������� ����� �������� ��� ��� ���� ���� ���� ��

�� ��� ���� ��� ���� � ��� ��� ��� ��� ���� 5�� � �� � � &� �� ��� ���� ��� �� �� � ��� ����!"

� @ ��#� =���#

? � �$�� =��$�

? � �%#� =��%#

? @ ���# � ��$�

� ��%# �� � ��� �� ���

��� � �� 4� 6 �;4��

�� ��� ���� 1�&2��$��$����#��#� ��� ��� & �� ��� ���� � �� �� �� 45 ���� � �������� � �����

�� ���� ���� ���� �������� ��� �� ��������� ������ � �47�6 #4� ��� ��� ���� ����� ��

� ��� ���� ���� - � ����� 1�&2���#��#��#��#�� ��������� �� 6 @ #4�� 1�&2�

�$��$���#��#��

�� ����� ������ ��� �� �� ������ �� �� � ����

��������� �� �47�6 @ #4�� 1�&2��$��$���%#�%#� ��������� �� 6 @ #4� �� .�����1�&2�

�%#�%#��#��#��

��������� �� �47 � #4� 6�

;� ��� ���� �3�3��$��$����#��#� ��& � ���� ���� �� �� �� � &� �� ��� ����� ���� ���� � �� ���

���� ��� �� ��� ������ � ����� �� ���� ���� ���� �������� ��� - � ����� �3�3���#��#��#��#�� �

�3�3��$��$���#��#�� �� �3�3�

�$��$���%#�%#� ���� � ��� ��� �� ��� �� �3�3�

�%#�%#��#��#��

��& � ���� ���� �� �� 5� & �� ��� ��� ����� ���� ���� � ��� �� ��� ��� "�

��� ����� �� ���� ��������� ����� � 1 ���� ��

�� �� �

�� �� �

�� �� �� �� �

� � ����

� � ����� � ���

���� � ��

�� � �� ���

���� � � ��

�� � �� ���� � � ��

� � ��

� � � ����

� � ��

� � � ����

� � ����

� � � ���

� � ���

� � � ����

H

I

BT

AS

� � ��

���� � � ��

������ � +������ �� �� ��� ���� ��������� ����� � 1 ���� ��

8� ���� ���� �� ������� �� �� � �� �� � � ����� �� ��� ��=��%# ? @ ��%#

� ��$" �@ ���#

@��=��

�# ? �� �� ��� � ���� ��� � ���� ���� ������ �� ���� �� �� 6 @ �44� �� ����� ���� �� � �����

�� �� ��� ������ �� �� 45 � ���� =�� ? ���� ��� �� ����� �� ��� ������ �� �� ��� �� � ������ �� �45 ���� �� ������� �� ��� ���� ����

�� ���� ��� �� ������� ��� .� �� ��� �� �� ��� ���� � �� �� �� �� ����� �� 6 @ #4� & �� ���� ���� � �� &� �� �.�� ��� ����� �� �� � ��� ���� ���� - � ������ ��� ���� � �� ���� �� �� 5� & ������ 6 @ #4� �� 6 @ #4���47 ��� ��� �� ��� .� � ���� ���� �,��� ���� ���� �� ��� �� ����������� �� ��� �� �� � ����� �� ��� &� �� �� ��� ��������� ��� ����� ��� ��������� ���� ���� � ���1������ �������� �� �� ��� �� ��� �� �� ��� ���� � � � �� � &� �� ����� � ��� ���� ��������� ����� � 1 ���� ;�

�� ������� �� ��� ��& �� ������ & �� � ��� ���� �� ��� ���� � �� � ��� �� ���� � ��� ������������ ��������� ��� � �� ��� ��� ��� 1�� �� ��� �� & �� � ��� �� ��� ��� �� ����� � �� ��������� �� ��� � �� ��� ���� ���� ����� � 1 ���� ; �����&� �� ��� ������ �� �� ���� �� ��� 1����& ��������� 3�;� ��� ������� )�� �� �� �.�� �� ��� ��� ��� ��=#? ��� ��� �� # �.�� � =!��? �� ����� @ �� @ �� @ �� �.� �� ��� ���� �������� ��� - ��� ��� �,����� �� ������� �� ��� �� �� ��� ���� ���� � 1 ���� ; &� ��� �� ��� �� ��� ��� ���� ���� �������� ��� � �����& �����

�� � �� � �� � ��=#? @ #

������������� ���� ������� �� ��� � ���� �� ������� ��

�� �� �

�� �� �

�� �� �� �� �

� � ����

� � ����

���� � ��

� � �� ����

���� � � ��

� � �� �����

� � ��� � ��

� � � ����� � ��

� � � ����

BT AS

������ !� +������ �� �� ��� ���� ��������� ����� � 1 ���� ��

2��� �� �� ��� ������ ���� ���� �� ��� �� # ��� �� ��� �����& �� �� ��� ����� ���.����� ���

�� @ =���������5�?

�� @ =������5���� ?

�� @ =���5������� ?

�� @ =5���������� ?

�� @ =����������� ?

:�&����� ��� .�� ����� ���� ��� ��� �� �������� ��� � ���� ����� ���� �4 ��� � �� ���,�������� ��� &� �� ��� �� �� ���� ���� & �� ���� �&� ����� ���� �4 �� �4 � &���� �4 ��������� �� ���� ��� &���� �� � ��� ����� �� ���,��� 8� ���� ���� � � ��� ������� �� �� ���� �� � ��� �� ����� �� ��� ��� ��� ��� �� ��� �� ��� ������� �� ������� �� ��� ��� �������� � �� ��� �������� �� � ��� ������ �����&��'� ��� ���� �� � ��� �� ����� ����� ���� �� �� �� ��� -���� ���������� �� ���� �4 &� �� ���� ���� � �� �� �������� �� ��� ���� �4 � �&� ���� ��� �� � ��� �� ���� ��� ���,�� ������ �� ���� �� �� ���� �� � ��� � ���&��� ��� ������ ���' �� ����� ���'���� � ��� ������ �� ���� �� ��� ���� �� ��� � ��� �� � ��� �� ��� ����� �� ����� ����� ������ ���� ���� ���� ��� ����& �� ����� ��� ��� ���� ,�� ,� �� ,� ��,� �� �� ����� �� ��� ������� ������� ��� ������ ���,��� 8� ���� ��� ���� ���� �� ������� ��� � � �� ����� &���� ���� � ��� &� ������� � � ���� ���� ��������� �� �� ���� ���� & �� ���� �&� ����� ���� ���� �� ��� ������� )������� �� �� ��� � ���� 1����������� �� ����� � �� ����� � ���� �� &� ���� �������� ��� ������ �� ���� ���� & �� " ����� ���� ����� ����� �� � � ���� ���� & �� "� @ �� ����� ����� �� ���&��� ���� �������� ��� ��� �� ���� � � &����� ��� ��,� �� ������ ���� ���� &��� ���� �� @ �"#� ����� ����� ���� ������ ������� �������� ��� �������� ���� �������� �� ����� � �� ����� � ���� ������ � �� ������� 3�;� ��� ����� �� ������� �� ��� ��& �� �� ��� ����� � ���� ��� ������� � ���� �� ����� �

�� ����������

�� �� ����� &� ���� ���� ��� ������� �� ������ �� ������� �� ��� ���� ������� ����� + ��� �� ��������� �� &� ������ ��� �� ��� ��� �� �� ����� �� �� � ����� ��� ���� ��� �� &��� ������� � � ������� ��� �� ����� �� ������ ���� ���� �� ���� ������� ����� -������ �������� ������� �&��� ����� � �� ������� ��� �� &� �� ��� ������ ���� ����� �� ���� ����� 8� ��� ������� ������ � �� �������� ���� ����& �� �������� ����������� ������� ���� ���� �� ����������� �� ���������� ����� 8� ��&� ���� �� ����� � �� �������� ������ ��� & �� ������� �� �� ���� ����� �

�� ����� ������ ��� �� �� ������ �� �� � ����

��� � �� ��� & �� � ����� ��� ���� ����� &��� ���� ����� ��� �� ���� ������� ���� &���� ��������� �� &� ������ �� ������� ������� �� ��� �� ���� �������� �� ����

-������ ������ �� ���� �� ��� ������ ������� ���� �� �� �������� �� ������� ��& ��� ��������� �� �� � ����� �� �� ������� �� ��� �� ������� & �� ������ ����� ��� � ��� � ��������� ��� ���� � ��� ��� &��� ���� �� ������ ��� ���� � ��� �.��� +�� �������� �� ����� ��� ������ ��������� �������� ���� �� ���' �� �� ��� �� ���� �� ���� ������� ���� ��� &� �� ��� ������� �� �������� �� ���������� ���������

��7��3��#&�����$ ��� ������ &��� � '� �� ����' 7��� �� :������ ��� ��������� � ����� �� ��� �� �� �������� ������� �� � �� ��� ���� �����

"�#�������

@2A ��E ' ����� .���� � ���� +���E� �'������ F�E�� G�"��� ��( ����9� ��$ � ��##��� ?��' � ������ ��! �������� ����$ ?����! "�! ���$ ��! ��"������� �% ���"�� ����� � ����)� �� ����� ��" ���� �� � � ! ��� ��! ��� ��� ���$��'����&F�� �� ���� !������ ���� ������ ����������� ��� �������� '���" 7684 �% ������� ����� �� �������� ������� #�$ �25H87 �#���$ � F ���$� 7662

@7A ��E ' ����� ��" ? �9��$ �� ���!� ��I ��� � � ��! ��$ � ��##�� ����� � ������������ �% �����! ���� "� ������������� ��� ����� 33<J=D5J2H534� ���� 7666

@8A � � ����� ��! ��� � ������� ��������� ��� ������� ! "�� ����������� ���������� ���! "�� �� �� ���� 25JK @4A ����� � ����� ��! �� �� ��� � ������ � �� � ��� $���D �� (#������� �����!������ ��# $������ 2L<7=D2L8H257�

25J4 @KA ������� � .��#�� ��! � ��� � ��" ! � $���� (#� ������ %������ �� ��� ��#� <7=D2J7H76L� 7667 @LA � ��������� � � �' ����� � � �� � � ! ���� . ��� ���� ��! � � ���$��'����&F�� �� ��� ����"���' �$�� ������� ��!

�����! ���� "�D .���� �$ � ��! �##�������� � ����������� �� ��� ����� 33<J=D333H527� ���� 7666 @JA ��!� � ��������� ���� � �' ����� ��!� � ������� �$� ��99�� ��9���� F����� ����� � �� � � ! ���� ?����! *��$&����

��! ��� ��� � ���$��'����&F��� �� ��� ��(�"�� ��% � � ��"#������� %�� �!� �# ! ������� �% �� ����"���' �$�� ������� ����� ��! ���� ? G��$�� !������ ���� ������ ����������� ��� �������� '���" 2J56 �% ������� ����� ���������� ������� #�$ � 87H44 �#���$ � F ���$� 7666

@3A ��!� � ��������� ���� � �' ������ ����� ��" ���� !� � � ! ���� .���!�� ��� ���� ��! ��� ��� ���$��'����&F��� �� ��� ����"���' �$�� ������� ��! �����! ���� "�D .���� �$ � ��! �##�������� � ����������� �� ��� ����� 33D333H527� ����7666

@5A ���� � ��! � ��%����� ����"�������� �� ��# �'���� ������� #���� " ��! �����$ "�! � "������$ %�� >��� ���� "����� � %������ �� &������� ����� ������ 3<4=D88JH475� � � "� � 2553

@26A � .��� � ��! M � * � ?� ��������� �����! ������� ���� "�D � ������ �� �� ��� %��"������� ���� "����������� ��

��������� ������� � ������ ����� �� ���� ������ 48<4=DK62HK63� �#��� 2553 @22A . .�����!��� ��! � ��%����� ������������ �� �������� ����� ������ G��� � ���! "�� ������� ��� ������� ��� 2555 @27A � � .���� � ? G��$�� ��! � �����"� ����� ��� �% ��# �'����� �������� �� %�� �����! ���� "� ��� ! �� �##��(�"����$

����"��� ���� "����������� �� ��������� ������� � ������ ����� �� ���� ������ 48<4=DKL4HKL3� �#��� 2553 @28A ���� ! ��%��� ��! ���"�� � ? �9��$ � ��� �%�� �� ��� � %�� ��"#�� ��&��� ! ! ��$� �� ����������� �� ��� ���� �����!

�������� '��(���� �� �������� �������� '���" 7722 �% ������� ����� �� �������� ������� #�$ � 243H2LK� 7662 @24A G�$�� �)�����) ��! .������� .�����!��� ?����! �������� � %�� �� ����������� ! ��"#�� ! ���� "� �� ����� ����� ��!

���� ? G��$�� !������ ���� ������ ����������� ��� �������� '���" 2J56 �% ������� ����� �� �������� �������#�$ � 22JH275 �#���$ � F ���$� 7666

@2KA � � ? �9��$ � �� �� ��� �% �����! ����"��� �� ����������� �� ��� ))�� ������ ���� ������� �� ����� �� ��������

������� #�$ � 7J3H757 � .�"#�� � ���� �� �� ��� 255L @2LA ���� ? �#����� �� #��� ����� )� G���� �����9)�� ��! ������ � ?����! "�! ���$ �% ��# ���$ ����� ������� �� �����

��" ���� �� � � ! ��� ��! ��� ��� ���$��'����&F�� �� ���� !������ ���� ������ ����������� ��� �������� '���" 7684 �% ������� ����� �� �������� ������� #�$ � 752H864 �#���$ � F ���$� 7662

@2JA ���� ?�#���%� ��! � I �� � ���"�� ������������ �� �������� "����� ��������� ��� ����������� �!!����&* �� ����������$ .�"#���� ���� 25J5

@23A ���� � ?��� ����������� �� ��������� ����� �(%��! ��� �� ������������� 255K @25A G��� ? ����) ���������� ��$��� $ ��� !� ���� ��$ ���� ��! � ������ �� �� � $�����9����� �% �����! ����"��� �����

��� ������� �������� 83D242H2K6� 2555 @76A � G�"�� ��! F G ���$ #������� ��� ������� �� ������� &������� ����� ����� G��� � ���! "�� ������� ��� 255K @72A ����! �� ��� ��� ���������� ��� ��� '��(��� #������������ �#���$ �&F ���$� 25J2 @77A + *�����" ���' � ��! �� #� � ? ������ � ���������� #����������� � ���� ������������ �� ���������� .�"���!$

���' ����� �� ��� � � M��)� 255J

������������� ���� ������� �� ��� � ���� �� ������� ��

@78A ����� ������ ��� ��� � $���� ��! +���� F���!��$ � ?����! �1� ����"��� � '���� ! �� ���� ����� � ����������� ����������� '���" 7684 �% ������� ����� �� �������� ������� #�$ � 468H42J �#���$ � F ���$� 7662

@74A � ��!����!�� ��! � � ����$���E�� ��������$ ��" �������� �� %�� !���� � ' �� ���� "� "���������� �������� �������7J4D22JH245� ����� 7667

@7KA N ����� ��! � ��� �� "�� �������� ����� �� $������� ��� ���������� ������ ����*������ �#���$ �&F ���$� � �����2557

@7LA N ����� ��! � ��� �� "������� +���*������ �� $������� ������ ���� �#���$ �&F ���$� � ����� ������� 255K @7JA � ���� � ������������� ��� ���������� �� ���� ?���� 2535 @73A � ���� ��! � � ��'�� � ������ �������� � ����� ��� %�� �����! ���� "� ����$ "�!�� ��$�� �� ���� ����� � �����!

������ ��� �������� '���" 7684 �% ������� ����� �� �������� ������� #�$ � 488H44L �#���$ � F ���$� 7662 @75A � � � �� � �� ��! � �$�� M�'�� .�"#����$ �#��"�� �# ������ ��� " � %�� �� "���� #����� �� "����&����� "�! �� �����

����� ��! ���� ? G��$�� !������ ���� ������ ����������� ��� �������� '���" 2J56 �% ������� ����� �� �������� ������� #�$ � 883H8K2 �#���$ � F ���$� 7666

@86A ��$ � ��##�� ����"���� ��� �� ���� "� � ������� � #��� ��&.��&62&25� ���' ����� �% � �����'����� ��� 7662 @82A ��$ � ��##��� ���!� ��I ��� � � ��! ����)�� ������ ?� ����������� ������� �� ������� ���� "� ���� "����������� ��

��������� �������� 4K<L=D2244H22L6� ��� 7666 @87A ��$ � ��##�� ��! ����)�� ������ �����!� ���������� ������������ �% !���"���� ��! ������� ���� "� �� � �����)����

* G���� � � ��! � ��! � ������� !������ ���� ����� �+� '���" 27J8 �% ������� ����� �� �������� ������� #�$ �875H842 �#���$ � F ���$� � ����� �"���� 255J

@88A ��$ � ��##�� ��! �����!�� ��"�� .������ �� �� ������ � �% �� ������ �� ���� "� ���� "����������� �� ���������

�������� 4J<K=DJ4KHJKL� 7667 @84A � � � ���) ���������� ��� �������� �� ��*���� ��,������� '���" 264 �% ������� ����� �� �������� ������ �#���$ �&

F ���$� 2536 @8KA � ?�������� � � ? �9��$ � � ? ?� 0 �������� � ���' �� � ��%�)�� � M�'�� � ����� . .������� ��� ?����! ����"���D

�� ��$�����"�� �##����� �� �# ��>������ ��! ' ��>������ �% �����! ���� "� "���������� �������� ������� 283D8H84� 255K @8LA � ������ ��! � � �OM���$ ����� � �##��(�"������ ��! ��# �'����� ������� �% ���������� ���� "� ���� "����������� ��

��������� ������� � ������ ����� �� ���� ������ 48<4=DKL5HKJ8� �#��� 2553 @8JA � � ��"�!$ ��! * � *����" ��# �'����� ������� �% !���� � ' �� #��� �� � �� � F ����)������� ��! � ���"��

!������ ������( ������� �� ������ ��� ��������� ������ '���" 85 �% ������� ����� �� ������� ��� ����������� ��������#�$ � 767H724 �#���$ �&F ���$� � ����� 2537

@83A ���)�� ��$$ ����� ��! ���� ��E�� �&. ! ����" �����!� � ���> ! '� � �% ����"�������D � ��"#�����' ���!� "������������������ ������� <783=D32H286� 7666

@85A � � � � ���� � ���' ���� ����$ ���D � �� ��� �% ���� "� "���������� �������� ������� 745<2=D8H36� 7666 @46A !���!� � �����$ #����������� ������� "����� '���" L �% "�-�� �� ������� #���������� �#���$ �&F ���$� � �&M��)�

7�! !������ 2553 @42A ����� �����!� ��! ��$ � ��##�� ?����! ������������ ���� #� � �' ��" ! ���$��$ � �� ������ ��" ���� !� � � ! ���

��! ��� ��� � ���$��'����&F��� �� ���� !������ ���� ����� � ����������� ��� �������� '���" 7684 �% ������� ������� �������� ������� #�$ � K62HK24 �#���$ � F ���$� 7662

@47A ����� �����!� ��! ��$ � ��##�� ����"���� ������� �� ���� "� ����� ��� ������� �������� 7667 ���"��� !��'������ �� ��������������������������

@48A ����� �����!� ��! ��$ � ��##�� P���� ��� �% %���� ������ �� ������� ���� "� �� � �����" ��! � ��� ������ !����������������� �� ).�� ������������� ������� �� #����������� "���� �� ������(� ��� ������ ����� � �!� ��!�������$��� 7667 (� �! ! ' ����� �'������ �� ��������������������������

@44A ����� �����!�� ��$ � ��##��� ��! � !�� ��"� .�"#����$ ������������ �% �����! ���� "� �� .���� ��"��� ��!���) � � ���� �� !������ ���� ������ ����������� ��� �������� � ���� ��� � �� .�"#�� � �� �� � #�$ � 48LH4K6 �#���$ �&F ���$� 7667

@4KA . ��"���� � ��##��� ��! � ������ .��Q��� � �������� %�� ��� ���� "���$ " �� D � ���!� �� "���&�$ �� �����! ���� "� ���� "����������� �� ��������� �������� 48<4=DK65HK72� �#��� 2553

@4LA ���� *���) � ��! ��$ �� �� �� � ��! �� %�� ������� ��� �� ����"�)�� ������ ��! ������"� !������ ������( ������� ��� ���������� �� "���������� �������� ������� '���" 4 �(%��! ���' ����� �� ��� ���!��� 2554

������� $ ���������% ������� #�������� ��� �������

��������� ��# '������ +��������� 8� ���� �� ��� �& �� ��� ���� ����� �� ����� �� �� �� ����� ���0�� � � 5 �� � �� � ���� � � � ���� �� 5 &� ����� �� �=�? ��� ���� �� � �.�� ���

�=�? @�&��

�=�?=���?

�� ����� ������ ��� �� �� ������ �� �� � ����

8� ��� �� ��� �� ����� �� ���='? �� ����� �� ��� �� �� & � 5 ��� ���� �=&? @ ' �� � � � ���� �� �&� ����� �� ���=�? ��� ���

���=�? @�&��

���=�?=��"?

/ ��� ��� � � 5 �� � �� " � 9 �� :� &� �������� �� � � " � 5 � 9 �� � � : ��� ��� �.�� ��=&� %? �� =�=&?� "=%?? ��� ����� =&� %? � 5� 9�

8� ��& ������� ��� �� ����� �� ���� ���� �.�� ���� / ��� � ���� ���� �.�� ��� � � 5 �� �� &������ ��� ���� �� 5 ��� &� �� � �.�� �� ���=�?� 1����������� � ��� ������� ���� ���� �.�� ���" � 5 �� �� &� ���� ��� �� ��� �&� ��� �,��� * "��=�? @ ���=�? �� "

��'���$�

@ �������$�

� ���� � �����

�&� ���� ���� �.�� ��� ��� �,��� &��� ���� ��� �.�� �� ��� ��� ���� �� 5 �� &��� ���� ��� ������ ��� ���� ��� �,��� � �� ���� ���� $���� � �� �.�� ��� ���� ���� �.�� ��� � � 5 �� � ��" � � �� 9 ���� �� " Æ � � 5 �� 9 �.�� �� =" Æ �?��=9? @ ���="��=9??� 8� ���� ���� ����� � �� ������ ���� �.�� ��� � �� �� ��� �� �� ������ ��� 8� ��� ����� ��� ��� �� �� ���� �� �� �� � ����� ���� �� �������� 1�� � � ��� =���� ���� �.�� �� ���? ����� �� � � 5 �� � �� � �� 9 � ���=�?� &� ��������� �� � �� � 5 �� � ��� ���� �� ����� �� �.�� ���

� ��=&? @ �=&? ��� ����� & � 9

���.�� �����& �

�����#�� + ���� � �� ��� =�� �� �? &���� � � �� ���� ���� ��� ��� �� �� ������ �� � ������� �� � � ��� �� ������� ��� ����� ��� ��� �� ������� �� .� � �� @ � �� @ � ��� ��� � ���8� & �� ������ ����� �� ��� ���� �� ���� �� ����� �� ��� ���� ���� � �� / ��� �&� ��������� �� �� ���� � &� �� ���� �� � ���.� �� �� * ����� �� � ������� � �� ��� ���� ��� @ ���

/ ��� �&� ���� =� � �� �? �� =�� � �� �� ? &� ����� �� � ��� ��� ���� ������ �� � ���� � ��� ���� ������� &� �� � �� � ���� � �.�� �� ��� �� � ��� �,� ��� & �� �� �& ����� �� ��� �� �.�� ���

=���?=��� ��? @ =���� ���? � � ���

��� =���?� =��� ��? ����� �� &������� ����� ���� �� ��� �� �� �� ��� ����� ���� �� ��� �� � �� � 1 ������ ��� �� � � � ��� ��������� � ��� �� =� � �� ?�

������� & $ '��������� ������� �# �������� �(����

����&������ �� �� ����� &� ���� �� ���������� ��� �� �� �������� ������� 8� �� �� ��� ����� �� �"�� ���������� ��� � � &��� �� �""� �� �3� ��� � H�����I ������� �� �� ��� ��� �� ���������� ���' ��� � �������� � �� ���� �� �������� ��� ����� �� ������ ������ ��� �� �� �������� �� ��� ������� ������ ������ ��� &��� ����� ��� &��' � ��� �� ���� �� ����� �� ����� ��������� �� &����� � ��� ����� �� ���������� �������� ��� ������� �� ���� ��� ������� ��� ���� �� ���� ���� ��� ���&��� ������� � ���� ������� ��� ��� & �� ������ ���� �� � ���� ���� � *����� �� �������� & �� ����� ��� ����� ����� ��� ���&��� ����� ���� �� �� �� �� ���� �� �������� ��� ����� ��� �� �������� �.��� �����&�

�� ������ /�" =$�������?� + �������� � ����� =�� ;-�� �� Æ? ��� � �� ���

� + ��� �� ��9��� ��� 1�� ���� �� � �� ��9��� =5��? ������ �� �� �� � �� ;-�=5��?� ��� ������� �� ;-�=5��? ��� ���������� � ���� 5 �� �� +� ������� �� �� �� � � ;-�=5��? ������ ����� ����� ����� �

5��� ��

� 1�� ���� ��9��� 5 � � � ��� �� ����� � 5�(��� 5� ����� ��� ��� �� �� 5�

������������� ���� ������� �� ��� � ���� �� ������� ��

� + � ���� ������ �� &� �� ��� � �� � �� ����� � =5��� ���

'�� 9? �� ��� ����� ��" 5

'��� 9

&� �� �� �� ���) +�� �� � ��� ; Æ =" Æ �? @ =; Æ "? Æ � &������� ��� ����� � �� �.���

) ���� ��� ��� � ����� � 5��� � &� ���� �$ Æ � @ � @ � Æ �#�

) ��� �� ;-�=5��? ��� �� �& � 9� ���

�� ��� ����� ������� ��� ��9��� ��� ��� ������ ������� ��� ����� ���� &� �� ��� ����& ��� ��� �������������� �� ���� ���� ���� ���� ���&��� ����� + ����� � ��� ����� ����� ������ ���� �������������� �� ���&��� ����� � ��� ������ ����� � �������� �� ������ 8� ���� �� ���� � ������������ * ��� ����� � �� �� ����� � � ��� ���� ���� ��� ��9��� �� ������� ��9��� ��� ���� $�� ����� ������� ��� �����& �� �����

9 :�8

5 ���

�;

"

=��3?

&���� �������� � �� ���� ���� ���� ��� �&� �� � �� ���� ���� 5 �� : ��� �,���� ���� " Æ � @ 8 Æ ;�

���#����� 0�� 5 �� � �� ��9��� � � ��������� ��� ������ �� 5 �� � ��� �� ��� =9� (#� ($? ������� ��� ��� ����� �� ��� =9 �� (�#� (

�$? ����� �� � ��� �� ���� ��� ����� � + ��' �� ��� �����& �� �����

�������� ���

9 �

(�#

�����

5 9� (# ��($

�+ (�$

�����

=�� ?

5��� ���� ��� ������ ������� ��� �������� ��� �� �� ������ & �� ������ �� ��� �������� �� ��������� ��������� �� ��� �������� �� �� �� ��� ���&��� ���� ��� ���� $���� �� ������� &� �� � ��� ���������� ����� ��� ���� ������� � ��� �������� �� ������� ��� ���� ��� $���� �� ������ �� ��� �������,� ��� & �� ��� ������ ��������� ���� 2���� �� ��� ����& � ����� =�� ? ��� �� ��� ��� ��� �� �����������

�8����5���� 0�� " �� ; �� ����� � � � ��������� ��� �,��� )�� �� " �� ; ��� ����� � � �� �� ��" Æ � @ ; Æ � �� ��� ���� ��� ��� ����� ����� � � � �� �� �� " Æ � � @ ; Æ � � ����� ��� �� ���� �������� � � ��� ���� ��� �����& �� ����� ��������

5 ���

5�

�� � �

�����

9�"�

;

���� ���� ��"#������� �% � ��! � �� ���� ! >� ! �% �� ���$ � �% � R���� �� ����� �% �

�! ����� ������ ��� �� �� ������ �� �� � ����

��� �� � ���� ������ ������ ���� ����� ���������� �� ������������� ����� ��!���� �� �"���#$%%&

�!���� �������D ����������������������

'�!���(��� �� )��������� )�*�������*� %�� ���� ��� ������ ���������� �� ������������� ����� ��!���� �� �"���

�!���� �������D ������ �������������

+�������� � ����(�� � ��,������ +�������� �!����� -,������� -���� .���� # ���� $� ��� ������ ����� ���"#���

������ # �����*��

�!���� �������D ���������������