Sensor proximity

Sensor Proximity

SetiawardhanaAli Husein

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya-ITSNopember 2007

Sensor Proximity Lisensi Dokumen: Copyleft 2006 hendri@eepis-its.edu, paulus@eepis-its.edu Seluruh dokumen ini dapat digunakan, dimodifikasi dan

disebarkan secara bebas untuk tujuan bukan komersial (nonprofit), dengan syarat tidak menghapus atau merubah atribut penulis dan pernyataan copyright yang disertakan dalam setiap dokumen.

Tidak diperbolehkan melakukan penulisan ulang, kecuali mendapatkan ijin terlebih dahulu dari penulis

Sistematika

Proximity challange Jenis sensor proximity Prinsip dasar sensor Modifikasi sensor Perhitungan sensor Modifikasi awal rangkaian Perancangan sensor Beberapa hal yang perlu diperhatikan

Proximity sensor challenge

Jenis-jenis sensor garis

Kombinasi IR LED dan Photodiode atau Phototransistor

Kombinasi LED superbright dan LDR

Optosensor: Photoreflektif sensor

Kamera

Karekteristik Sensor

Prinsip kerja sensor proximity

Tx Rx Tx Rx

Prinsip Kerja Sensor Proximity

Sensor akan menerima lebih banyak cahaya bila obstacle mendekati warna putih

Prinsip kerja sensor Proximity

Bila garis terang maka sinyal LED dapat dipantulkan

Transistor menjadi aktif sehingga output mempunyai tegangan rendah (mendekati 0 Volt)

Sebaliknya output menjadi tinggi (mendekati 5 V)

Perhitungan sensor proximity

Pembatas arus berfungsi menjaga arus LED dibawah arus maksimum

VF sekitar 1.2 s.d. 1.3 volt

Perhitungan sensor proximity

Resistor beban RLmembatasi arus IE pada transistor

Jika VCC=5V dan IEsecara umum kira-kira 1mA maka:

Ω=== kmAI

VRE

CCL 5

15

Pengaturan Kepekaan Sensor

Berguna menentukan kepekaan sensor terhadap gelap/terang garis

Modifikasi rangkaian sensor

Tr2 berfungsi membalikkan logika. Bila output Tr1 rendah maka Tr2 tinggi

Output yang cacat bisa diatasi dengan menambah-kan kapasitor (C) atau gerbang schmitt inverter

Modifikasi rangkaian

Modifikasi Rangkaian

Modifikasi rangkaian

Modifikasi rangkaian

Modifikasi rangkaian

Perancangan sensor

Perancangan sensor

Perancangan sensor Proximity

Perancangan sensor proximity

13 Desember 2006

Workshop KRI / KRCI 2007 copyleft@hendri.eepis-its.edu paulus@eepis-

its.edu 23

Pengaruh cahaya luar

Ada pengaruh cahaya tampak pada kinerja sensor

Beberapa cara mengatasi: 1. Cover sensor2. Menambahkan tegangan offset

Pengaruh Jumlah sensor

Bekerja pada satu sisi(kiri/kanan)

Sensor hanya mengetahui gelap dan terang

Satu motor aktif jika gelap

Motor yang lain jika terang

Kemungkinan 0 – diluar garis 1- pada garis

Pengaruh Jumlah sensor

Memisahkan kontrol sensor untuk setiap motor

Tidak bisa membedakan berada digaris dan berada diluar garis

Kompensasi menggunakan software

00 – berada atau diluar garis 01 – tepi kanan 10 – tepi kiri 11 – tidak digunakan kecuali

sensor diletakkan didalam garis

Pengaruh Jumlah sensor 000 – di luar garis 001 – di kiri garis 010 – ditengah garis 011 – agak kekiri 100 – Ke kanan garis 101 – tidak digunakan (2

sensor di luar garis) 110 – agak ke kanan 111 – tidak digunakan(

digunakan untuk melihat adanya persimpangan saat lomba)

Pengaruh Jumlah Sensor 00000 – Kehilangan garis / garis patah

00001 - Hampir diluar jalur, kemudikan ke kanan dan kurangin kecepatan

00011 – sensor terlalu ke kiri i, kemudikan ke kanan

00010 – sensor ke kiri, kemudikan ke kekanan

00110 – sensor agak kekiri, Kemudikan kekanan

00100 – di dalam jalur, tingkatkan kecepatan

01100 – sensor agak ke kanan, kemudikan ke kiri

01000 - sensor ke kanan, kemudikan ke kiri

11000 – sensor terlalu kekanan, kemudikan ke kiri

10000 – sensor hampir diluar jalur, kemudikan ke kiri dan kurangi kecepatan

11111 – ada simpangan

Penempatan Sensor Proximity

Terima kasih