30

Sensor proximity

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: Sensor proximity

Sensor Proximity

SetiawardhanaAli Husein

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya-ITSNopember 2007

Page 2: Sensor proximity

Sensor Proximity Lisensi Dokumen: Copyleft 2006 [email protected], [email protected] Seluruh dokumen ini dapat digunakan, dimodifikasi dan

disebarkan secara bebas untuk tujuan bukan komersial (nonprofit), dengan syarat tidak menghapus atau merubah atribut penulis dan pernyataan copyright yang disertakan dalam setiap dokumen.

Tidak diperbolehkan melakukan penulisan ulang, kecuali mendapatkan ijin terlebih dahulu dari penulis

Page 3: Sensor proximity

Sistematika

Proximity challange Jenis sensor proximity Prinsip dasar sensor Modifikasi sensor Perhitungan sensor Modifikasi awal rangkaian Perancangan sensor Beberapa hal yang perlu diperhatikan

Page 4: Sensor proximity

Proximity sensor challenge

Page 5: Sensor proximity

Jenis-jenis sensor garis

Kombinasi IR LED dan Photodiode atau Phototransistor

Kombinasi LED superbright dan LDR

Optosensor: Photoreflektif sensor

Kamera

Page 6: Sensor proximity

Karekteristik Sensor

Page 7: Sensor proximity

Prinsip kerja sensor proximity

Tx Rx Tx Rx

Page 8: Sensor proximity

Prinsip Kerja Sensor Proximity

Sensor akan menerima lebih banyak cahaya bila obstacle mendekati warna putih

Page 9: Sensor proximity

Prinsip kerja sensor Proximity

Bila garis terang maka sinyal LED dapat dipantulkan

Transistor menjadi aktif sehingga output mempunyai tegangan rendah (mendekati 0 Volt)

Sebaliknya output menjadi tinggi (mendekati 5 V)

Page 10: Sensor proximity

Perhitungan sensor proximity

Pembatas arus berfungsi menjaga arus LED dibawah arus maksimum

VF sekitar 1.2 s.d. 1.3 volt

Page 11: Sensor proximity

Perhitungan sensor proximity

Resistor beban RLmembatasi arus IE pada transistor

Jika VCC=5V dan IEsecara umum kira-kira 1mA maka:

Ω=== kmAI

VRE

CCL 5

15

Page 12: Sensor proximity

Pengaturan Kepekaan Sensor

Berguna menentukan kepekaan sensor terhadap gelap/terang garis

Page 13: Sensor proximity

Modifikasi rangkaian sensor

Tr2 berfungsi membalikkan logika. Bila output Tr1 rendah maka Tr2 tinggi

Output yang cacat bisa diatasi dengan menambah-kan kapasitor (C) atau gerbang schmitt inverter

Page 14: Sensor proximity

Modifikasi rangkaian

Page 15: Sensor proximity

Modifikasi Rangkaian

Page 16: Sensor proximity

Modifikasi rangkaian

Page 17: Sensor proximity

Modifikasi rangkaian

Page 18: Sensor proximity

Modifikasi rangkaian

Page 19: Sensor proximity

Perancangan sensor

Page 20: Sensor proximity

Perancangan sensor

Page 21: Sensor proximity

Perancangan sensor Proximity

Page 22: Sensor proximity

Perancangan sensor proximity

Page 23: Sensor proximity

13 Desember 2006

Workshop KRI / KRCI 2007 [email protected] paulus@eepis-

its.edu 23

Page 24: Sensor proximity

Pengaruh cahaya luar

Ada pengaruh cahaya tampak pada kinerja sensor

Beberapa cara mengatasi: 1. Cover sensor2. Menambahkan tegangan offset

Page 25: Sensor proximity

Pengaruh Jumlah sensor

Bekerja pada satu sisi(kiri/kanan)

Sensor hanya mengetahui gelap dan terang

Satu motor aktif jika gelap

Motor yang lain jika terang

Kemungkinan 0 – diluar garis 1- pada garis

Page 26: Sensor proximity

Pengaruh Jumlah sensor

Memisahkan kontrol sensor untuk setiap motor

Tidak bisa membedakan berada digaris dan berada diluar garis

Kompensasi menggunakan software

00 – berada atau diluar garis 01 – tepi kanan 10 – tepi kiri 11 – tidak digunakan kecuali

sensor diletakkan didalam garis

Page 27: Sensor proximity

Pengaruh Jumlah sensor 000 – di luar garis 001 – di kiri garis 010 – ditengah garis 011 – agak kekiri 100 – Ke kanan garis 101 – tidak digunakan (2

sensor di luar garis) 110 – agak ke kanan 111 – tidak digunakan(

digunakan untuk melihat adanya persimpangan saat lomba)

Page 28: Sensor proximity

Pengaruh Jumlah Sensor 00000 – Kehilangan garis / garis patah

00001 - Hampir diluar jalur, kemudikan ke kanan dan kurangin kecepatan

00011 – sensor terlalu ke kiri i, kemudikan ke kanan

00010 – sensor ke kiri, kemudikan ke kekanan

00110 – sensor agak kekiri, Kemudikan kekanan

00100 – di dalam jalur, tingkatkan kecepatan

01100 – sensor agak ke kanan, kemudikan ke kiri

01000 - sensor ke kanan, kemudikan ke kiri

11000 – sensor terlalu kekanan, kemudikan ke kiri

10000 – sensor hampir diluar jalur, kemudikan ke kiri dan kurangi kecepatan

11111 – ada simpangan

Page 29: Sensor proximity

Penempatan Sensor Proximity

Page 30: Sensor proximity

Terima kasih