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Reconfiguração do robô ATLAS para Implementação de Unidade Anti-colisão
06-05-2010
Bruno Andrade
Prof. Vítor Santos
-Substituição das placas de controlo antigas por placas redesenhadas já existentes;
-Análise, para eventual refinamento, das estruturas mecânicas em geral;
-Ajuste dos parâmetros de controlo da carta do motor de tracção, de modo a eliminar as consequências dos picos de corrente que ocorrem nas grandes variações de velocidade;
-Desenvolvimento de uma carta electrónica para um sistema de segurança: - Programação de um microprocessador para comunicar com um sensor de ultra-sons;
-Desenvolvimento de algoritmos anti-colisão utilizando o hardware desenvolvido.
Objectivos
Robô Atlas
Programa de controlo em bloco único
Electrónica fragmentada
Dificuldade em adicionar novas funcionalidades
+
=
Necessidade de reconfiguração/reabilitação
Sensores
- Detecção de obstáculos de 0 a 254 pulgadas- Novas medidas a cada 50ms- A sua calibração é feita no inicio de funcionamento (250ms)- Preço atractivo- Compacto
LV-MaxSonar-EZ0
Características:
Interfaces:- PWM- RS232- Analógica
Ligação em série:
Trabalho desenvolvido
Programação do microcontrolador (18F258)
Quantas leituras faz por segundo?
Quantas vezes envia por segundo?
Protocolo de envio:
1 1 1 1 1 1 1 1
X X X X X X X X
Byte de inicio Byte de informação Bytes com a distância
Nº sensores
ultra-sons
Nº sensores infravermelh
os
Unidades
. . .
. . .
. . .
Clico de Aquisição
Clico de Envio
-Inicio do modo de funcionamento em serie ("kick start“)-Adquirir e converter a tensão analógica dos sensores-Enviar os valores das distancias de cada sensor
Trabalho desenvolvido
Placa electrónica para ligação e controlo dos sensores ultra-sons
Trabalho desenvolvido
Cabos para ligação dos sensores
Suportes para fixação dos sensores no robô
Trabalho desenvolvido
Novas Placas Electrónicas
Placa Mãe
Placas de expansão:- Distribuição de tensão- Ligação dos sensores- Ligação das luzes- Relés- Ultra-sons- Controlo sensores e das luzes- Controlo motores e travão
Trabalho futuro
-Análise, para eventual refinamento, das estruturas mecânicas em geral
-Desenvolvimento de um algoritmo de auxilio a navegação
-Desenvolvimento de um sistema de emergência de baixo nível, para evitar colisões
Questões
QUESTÕES
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