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SEM0317 SEM0317 Dinmica e Controle de Dinmica e Controle de
Sistemas Robticos ISistemas Robticos I
Rob Rob KukaKukaKR 16KR 16
Kelen Teixeira VivaldiniKelen Teixeira VivaldiniSEM - EESC -
USP
KR 16KR 16
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Kuka KR16
Equipamentos do Kuka KR 16
Software
Sumrio da AulaSumrio da Aula
EESC-USP Kelen 20092/12
Segurana
Maneiras de programar
Modos de movimentao
Tipos de Movimentos
Exerccios
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6 eixos; Carga mxima de 16 kg; Alcance mximo 1610 mm; rea de
trabalho
KukaKuka KR16KR16
EESC-USP Kelen 2009 3/12
rea de trabalho
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Equipamentos do Equipamentos do KukaKuka KR16KR16
EESC-USP Kelen 2009 4/12
Rob KR16 Painel de Controle
Kuka - KCP
KR C1
Controlador do
Rob
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SoftwareSoftware
Vx Works
Memria principal
Windows XP*embedded
Painel de Controle Kuka
Drivers
EESC-USP Kelen 2009 5/12
Programa do Rob
Programa de Controle
Ncleo do Sistema
Vx Works
HMI
R1/STEU
CR
OS
S
Operao de visualizao
Windows XP*embedded
Sistemas comunicam
entre si
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SeguranaSegurana
Norma Europia para segurana de RobsManipuladores EN775;
O sistema do rob projetado paraaplicaes especficas;
O usurio deve assegurar que o sistema do
EESC-USP Kelen 2009 6/12
O usurio deve assegurar que o sistema dorob ser sempre operado
em condies deabsoluta segurana;
Equipamentos com funes de segurana Boto de parada de emergncia
Homem morto
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Maneiras de programarManeiras de programar
Movimentao eixo a eixocada eixo do rob pode ser movimentado
individualmente nadireo positiva como negativa;
Sistema de Coordenadas WorldFixo, sistema de coordenadas em que
a origem est localizada
EESC-USP Kelen 2009 7/12
Fixo, sistema de coordenadas em que a origem est localizadana
base do rob;
Sistema de Coordenadas da ferramentasistema de coordenadas em
que a origem est localizada naferramenta;
Sistema de Coordenadas da basesistema de coordenadas em que a
origem est localizada nabase do rob;
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Modos de movimentao Modos de movimentao e operaoe operao
Movimentao- Mouse 6D- Teclas
Operao
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- T1- T2- Automtico- Automtico Externo
Obs.Calibrao da ferramenta 16 ferramentas (TCP)
diferentes;Calibrao da base 32 bases diferentes;
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Tipos de movimentaoTipos de movimentao
Especifco do eixo PTP: cada eixo do rob moviemntado ao longo
da
trajetria (mellhor trajetria, menor distncia)
Relativo trajetria (ferramenta)
9/12
Relativo trajetria (ferramenta) LIN: guiada a uma velocidade
definida ao longo de uma
linha;
CIR: guiada a uma velocidade definida ao longo de umatrajetria
de uma trajetria curva.
EESC-USP Kelen 2009
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ExercciosExerccios
Controle Operador e movimentao Tarefas Ligar o armrio de
controle e guardar at o sistema realizaro boot; Liberar o boto
Parada de Emergncia; Certificar-se que a chave de operao est em
Modo T1;
EESC-USP Kelen 2009 10/12
Certificar-se que a chave de operao est em Modo T1; Mover o rob
no modo eixo eixo usando as teclas demovimentao e o mouse 6D
explorando o alcance demovimentao; Repetir o procedimento
utilizando nos outros sistemas decoordenadas ;
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ExercciosExerccios
Programa No ar (movimento PTP) Criar um novo programa no rob;
Mover entre pontos no espao e gravar como movimentoPTP (dois
pontos); No incio do programa e antes de finalizar aplicar aposio
Home do rob ;
EESC-USP Kelen 2009 11/12
posio Home do rob ; Teste seu programa no modo T1 com
diferentesvelocidades; Teste seu programa no modo T2 com
diferentesvelocidades; Teste seu programa no modo Automtico.
(lembre-se dasinstrues de segurana;
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BibliografiaBibliografia
Kuka College, Instrues de Segurana,Workbook Safety 12.05.02.
Kuka College, Introduo ao rob paraKuka Systems Software V5.x
Operador,Workbook MO1 01.06.00
EESC-USP Kelen 2009 12/12
Workbook MO1 01.06.00
