View
0
Download
0
Category
Preview:
Citation preview
ProduktmanualÅkenhet Foundry
IRBT 4003F/6003F/7003F
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Informationen i detta dokument kan utan förvarning bli föremål för ändring och skall icke betraktas som ett åtagande från ABB Automation Technologies AB. ABB Automation Technologies AB åtar sig inget ansvar för fel som kan förekomma i detta dokument.
ABB Automation Technologies AB är icke ansvarigt för skador som är en följd av användning av detta dokument eller programvara eller maskinvara som beskrivs i dokumentet.
Dokumentet, eller delar därav, får ej utan ABB Automation Technologies AB:s medgivande reproduceras eller kopieras. Det får ej heller delgivas eller eljest obehörigen användas. Överträdelse härav beivras med stöd av gällande lag.
Ytterligare kopior av detta dokument kan erhållas från ABB Automation Technologies AB till då gällande pris.
© 2003 ABB Automation Technologies AB
ABB Automation Technologies ABRobotics & Manufacturing
SE-695 82 LaxåSverige
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 i
Innehåll
Produktmanual Åkenhet Foundry IRBT 4003F/6003F/7003F
Specifikation Flik 1:
Beskrivning 1
Säkerhetsföreskrifter 5
Tekniska specifikationer och krav 9
Varianter och tillval 15
Installation och handhavande Flik 2:
Uppackning och hantering 1
Mekanisk installation 5
Elektrisk installation 15
Idrifttagning 23
Underhåll Flik 3:
Underhållsintervaller 1
Underhållsinstruktioner 3
Reservdelar 9
ii 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 Specifikation i
Sp
ecif
ikat
ion
Flik 1: Specifikation1 Beskrivning 1
1.1 Allmänt 1
1.2 Principiell uppbyggnad 21.2.1 IRBT 4003F/6003F/7003F 2
1.3 Termer och begrepp 31.3.1 Definitioner 3
2 Säkerhetsföreskrifter 5
2.1 Beskrivning 5
2.2 Säkerhet vid Uppackning och hantering 52.2.1 Lyftinstruktioner 5
2.3 Säkerhet vid mekanisk installation 62.3.1 Säkerhetsavstånd 6
2.4 Säkerhet vid Montage av kabelkanal och robot 62.4.1 Montera roboten 6
2.5 Säkerhet vid Elektrisk installation 62.5.1 Robotens kablage 6
2.6 Säkerhet vid Idrifttagning 72.6.1 Kalibrering 72.6.2 Kontroll av arbetsområdet 7
3 Tekniska specifikationer och krav 9
3.1 Prestanda 93.1.1 IRBT 4003F IRB 4400 (Lågspänd) 93.1.2 IRBT 6003F IRB 6400R (Lågspänd) 93.1.3 IRBT 6003F IRB 6600 (Högspänd) 103.1.4 IRBT 7003F IRB 7600 (Högspänd) 10
3.2 Dimensioner 113.2.1 Längdmått 113.2.2 Bredd- och höjdmått 12
3.3 Last på täckplåt 133.3.1 Max last 13
3.4 Tekniska krav på roboten 143.4.1 Hårdvarukrav 14
4 Varianter och tillval 15
4.1 Varianter och tillval till IRBT 4003F/6003F/7003F 154.1.1 Anslutningskabel 154.1.2 Kraftkabel 154.1.3 Beställningslista 154.1.4 Tillval 16
Specifikation ii 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Sp
ecifikation
BeskrivningAllmänt
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 1-1
Sp
ecif
icat
ion
1 Beskrivning
1.1 Allmänt
Åkenhet IRBT 4003F/6003F/7003F utökar rörelsemönstret hos roboten med en extra programmerbar frihetsgrad.
Hög prestanda - Hög precision
IRBT 4003F/6003F/7003F har en stark motor och en avancerad växellåda. Tillsam-mans gör det att åkenheten uppvisar goda accelerations- och hastighetsprestanda samtidigt som precisionen är mycket hög.
Funktion Åkenheten levereras med åkvagn och adapterplatta för någon av robotmodellerna; IRB 7600, IRB 6600, IRB 6400R eller IRB 4400. Det krävs inga ytterliga anpass-ningar vilket ger enkel installation. Konstruktionen av åkenheten har också anpas-sats för att ge kortast möjliga installationstid.Rörelserna på åkenheten programmeras med robotens styrskåp på samma sätt som robotens övriga axlar.
Kabelkedja IRBT 4003F/6003F/7003F har en täckt kabelkedja av stål.
Flexibilitet Tack vare att åkenheten är uppbyggd av två- och tremetersmoduler blir den mycket flexibel. Det finns alltid möjlighet att i efterhand bygga till en eller flera moduler.
Heltäckande täckplåtar
Åkenhetens täckplåt är en heltäckande “Tårplåt”. Det gör IRBT 4003F/6003F/7003F tät och lätt att hålla ren. Plåten är dessutom säker att gå på.
Beskrivning
Principiell uppbyggnad
1-2 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Sp
ecifikation
1.2 Principiell uppbyggnad
Åkenhet IRBT 4003F/6003F/7003F finns i ett grundutförande där kabelkedjan är skyddad av ett stålband.
1.2.1 IRBT 4003F/6003F/7003F
Illustrationen visar den principiella uppbyggnaden av åkenheten.
IRBT 4003F/6003F/7003F
Ingående delar Tabellen hänvisar till positionerna i illustrationen ovan.
12
6
3
9
4
87
5
10
Beskrivning Pos
Kuggstång 1
Linjärstyrningar 2
Motor 3
Bromsfrigörarlåda endast till IRB 6600 och IRB 7600 4
Åkvagn 5
Gavelplåt 6
Kabelkedja 7
Växellåda 8
Kabelkanal 9
Kopplingspunkt J1 10
BeskrivningTermer och begrepp
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 1-3
Sp
ecif
icat
ion
1.3 Termer och begrepp
1.3.1 Definitioner
Tabellen nedan listar termer och begrepp som används i dokumentationen.
Benämning Definition
Robotsystem Robot och åkenhet tillsammans.
Robot Manipulator och styrskåp tillsammans ( IRB 6400R / IRB 4400 /IRB 6600 och IRB 7600).
Manipulator Den mekaniska, rörliga delen av roboten.
Styrskåp Styrskåp av typen S4Cplus.
Åkenhet Åkvagn, stativ och kabelkedja och tillhörande detaljer, ihopmonterad (IRBT 4003F/6003F/7003F).
Åkvagn Den rörliga del, på vilken manipulatorn monteras.
Stativ Den ihopmonterade stommen till åkenheten.
Stativmodul Till åkenheter med åklängd längre än 4,7 meter levereras stativet i moduler som sammanfogas enligt instruktionerna i “Mekanisk installa-tion” sektion 2.
Åklängd Åkvagnens maximala rörelseintervall.
Beskrivning
Termer och begrepp
1-4 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Sp
ecifikation
SäkerhetsföreskrifterBeskrivning
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 1-5
Sp
ecif
icat
ion
2 Säkerhetsföreskrifter
2.1 Beskrivning
För alla moment där det finns risk för skador på person eller egendom finns säker-hetsföreskrifter att läsa i detta kapitel. Dessutom finns de utskrivna vid instruktionen för varje moment.Allmänna varningar där syftet är att undvika besvär är enbart markerade vid aktuell instruktion.
Teckenförklaring De olika typerna av varningar markeras i följande kapitel enligt tabellen nedan:
2.2 Säkerhet vid Uppackning och hantering
Läs noga igenom säkerhetsföreskrifterna, innan åkenheten packas upp och installe-ras.
2.2.1 Lyftinstruktioner
Endast enheter som är 6 meter eller kortare får lyftas. Om enheterna är skarvade måste skarven vara förmonterad vid leverans.
Symbol Betydelse
Varnar vid risk för skador på personer eller allvarliga skador på produkten. Följ alltid de föreskrifter som anges i samband med denna symbol.
Gör dig uppmärksam att skador på produkten kan uppstå om en åtgärd inte utförs eller görs på fel sätt.
Information om viktiga detaljer.
Säkerhetsföreskrifter
Säkerhet vid mekanisk installation
1-6 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Sp
ecifikation
2.3 Säkerhet vid mekanisk installation
2.3.1 Säkerhetsavstånd
Avståndet mellan expanderbulten och kugghjulsskyddet måste vara minst 10 mm. Se illustrationen.
Avstånd mellan nivelleringsskruv och kugghjulsskydd.
2.4 Säkerhet vid Montage av kabelkanal och robot
2.4.1 Montera roboten
Referera alltid till dokumentationen för manipulatorn när manipulatorn ska lyftas.
2.5 Säkerhet vid Elektrisk installation
2.5.1 Robotens kablage
Se till att kabelslingan inte kan komma i kontakt med några rörliga delar.
Min. 10 mm
SäkerhetsföreskrifterSäkerhet vid Idrifttagning
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 1-7
Sp
ecif
icat
ion
2.6 Säkerhet vid Idrifttagning
2.6.1 Kalibrering
Se till att ingen person uppehåller sig på åkenheten när vagnen är i rörelse. Se också till att åkenhetens täckplåtar är fria från lösa föremål, de kan annars klämmas fast mellan vagnen och plåtarna.
2.6.2 Kontroll av arbetsområdet
Innan systemet tas i drift måste åkenhetens arbetsområde kontrolleras.
Säkerhetsföreskrifter
Säkerhet vid Idrifttagning
1-8 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Sp
ecifikation
Tekniska specifikationer och kravPrestanda
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 1-9
Sp
ecif
icat
ion
3 Tekniska specifikationer och krav
3.1 Prestanda
3.1.1 IRBT 4003F IRB 4400 (Lågspänd)
Tabellen nedan anger viktiga tekniska data för åkenhetens prestanda.
3.1.2 IRBT 6003F IRB 6400R (Lågspänd)
Tabellen nedan anger viktiga tekniska data för åkenhetens prestanda.
Funktion Prestanda
Åklängd 1,7–7,7 meter i steg om 1 meter.
Åkhastighet IRBT 4003F 1,6 m/s
Stativlängd åklängd + 1,3 meter
Acceleration 1,4 m/s2
Retardation 1,9 m/s2
Repeternoggrannhet1
1. Upprepade stopp i en färdriktning, mot samma punkt.
± 0,1 mm
Maximal last IRB 4400 robotens vikt + 100 kg
Vikt åkvagn 600 kg
stativ 270 kg/m
adapter för IRB 4400 160 kg
Kapslingsklass IP 67
Statiskt glapp Kontakta ABB för information
Dynamiskt glapp Kontakta ABB för information
Funktion Prestanda
Åklängd 1,7–7,7 meter i steg om 1 meter.
Åkhastighet IRB 6003 1,0 m/s
Stativlängd åklängd + 1,3 meter
Acceleration 1,5 m/s2
Retardation 1,6 m/s2
Repeternoggrannhet1
1. Upprepade stopp i en färdriktning, mot samma punkt.
± 0,1 mm
Maximal last IRB 6600 robotens vikt + 400 kg
Vikt åkvagn 600 kg
stativ 270 kg/m
Kapslingsklass IP 67
Statiskt glapp Kontakta ABB för information
Dynamiskt glapp Kontakta ABB för information
Tekniska specifikationer och krav
Prestanda
1-10 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Sp
ecifikation
3.1.3 IRBT 6003F IRB 6600 (Högspänd)
Tabellen nedan anger viktiga tekniska data för åkenhetens prestanda.
3.1.4 IRBT 7003F IRB 7600 (Högspänd)
Tabellen nedan anger viktiga tekniska data för åkenhetens prestanda.
Funktion Prestanda
Åklängd 1,7–7,7 meter i steg om 1 meter.
Åkhastighet IRB 6003 1,0 m/s
Stativlängd åklängd + 1,3 meter
Acceleration 1,5 m/s2
Retardation 1,6 m/s2
Repeternoggrannhet1
1. Upprepade stopp i en färdriktning, mot samma punkt.
± 0,1 mm
Maximal last IRB 6600 robotens vikt + 400 kg
Vikt åkvagn 600 kg
stativ 270 kg/m
Kapslingsklass IP 67
Statiskt glapp Kontakta ABB för information
Dynamiskt glapp Kontakta ABB för information
Funktion Prestanda
Åklängd 1,7–7,7 meter i steg om 1 meter.
Åkhastighet IRB 7003 1,0 m/s
Stativlängd åklängd + 1,3 meter
Acceleration 1,0 m/s2
Retardation 1,0 m/s2
Repeternoggrannhet1
1. Upprepade stopp i en färdriktning, mot samma punkt.
± 0,1 mm
Maximal last IRB 6600 robotens vikt + 400 kg
Vikt åkvagn 600 kg
stativ 270 kg/m
Kapslingsklass IP 67
Statiskt glapp Kontakta ABB för information
Dynamiskt glapp Kontakta ABB för information
Tekniska specifikationer och kravDimensioner
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 1-11
Sp
ecif
icat
ion
3.2 Dimensioner
3.2.1 Längdmått
Tabellen nedan visar de längsta möjliga åklängderna.
Illustrationen visar IRBT 4003/6003 /7003 från sidan.
IRBT 4003FS / 4003S, längdmått
Tabellen visar värdet N i bilden ovan vid olika åklängder.
Signalkablaget på ett Foundryåk med IRB 4400 och IRB6400R har en maxlängd av 30 m mellan BRB och åkmotor. Det innebär att längre golvkablage medför kortare åklängder. Se tabellen nedan.
Golvkabellängd Max åklängd
22 m 7,7 m
Åklängd Stativets totala längd Antal N
1,7 m 3 m 2
2,7 m 4 m 3
3,7 m 5 m 4
4,7 m 6 m 5
osv.
503 10001000xN
Tekniska specifikationer och krav
Dimensioner
1-12 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Sp
ecifikation
3.2.2 Bredd- och höjdmått
Illustrationen visar IRBT 4003/6003 /7003 från gaveln.
IRBT 6003S / 4003S Compact, bredd- och höjdmått
1080
1156
1424,5
372
802.
5
Tekniska specifikationer och kravLast på täckplåt
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 1-13
Sp
ecif
icat
ion
3.3 Last på täckplåt
3.3.1 Max last
Tekniska specifikationer och krav
Tekniska krav på roboten
1-14 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Sp
ecifikation
3.4 Tekniska krav på roboten
För robotar av typen IRB 6400R / IRB 4400 fungerar åkenheten som en inbyggd sjunde axel. För att det ska fungera tillfredställande krävs att robotens utrustning uppfyller vissa minimikrav.Åkenheten är konstruerad för att fungera tillsammans med styrskåp av typen S4Cplus, kontakta ABB för information om kompabilitet med andra styrskåp.
3.4.1 Hårdvarukrav
Robotens hårdvara måste vara utrustad med följande optioner för att kunna driva en extern axel 7 (åkenhet).
Enhet Option Notering
IRB 4400 52-7 Drivenhet T
IRB 6400R 52-9 Drivenhet U
IRB 6600 53-3 (7 axlar) Drivenhet W
IRB 7600 53-3 (7 axlar) Drivenhet W
Styrsystem S4Cplus Diskettstation Om funktionsparametrarna ska laddas direkt från parameterdisketten måste styrskåpet vara utrustat med diskettstation. Se robotens dokumentation för andra överföringsmetoder.
Varianter och tillvalVarianter och tillval till IRBT 4003F/6003F/7003F
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 1-15
Sp
ecif
icat
ion
4 Varianter och tillval
4.1 Varianter och tillval till IRBT 4003F/6003F/7003F
4.1.1 Anslutningskabel
Robotens standardkablar kan användas för att ansluta åkenheten till styrskåpet.
4.1.2 Kraftkabel
Kraftkabeln till den sjunde axeln är 7, 15 eller 22 meter lång, mätt från inkopplings-punkten mitt på åkenheten.
4.1.3 Beställningslista
Tabellerna beskriver de varianter och tillval som kan beställas till IRBT 4003F/6003F/7003F. Kontakta ABB för ytterligare specialicering.Där sista siffran i artikelnumret är utbytt mot “x” anges åkenhetens åklängd avrun-dat uppåt till närmaste meter. En åkenhet med åklängd 2,7 meter får således artikel-nummer 3HXD 1546-3, med åklängd 3,7 meter blir artikelnumret 3HXD 1546-4 osv.För kablar är de sista siffrorna utbytta mot “yy” och där ska kabellängden anges i decimeter.
Varianter Art. nr.
Åkenhet IRBT 4003F / 6003F/7003F 3HXD 1673-x
Kabelkedja för IRBT 4003F/6003F/7003F
IRB 4400 M2000 3HXD 1681-2yy
IRB 6400R M2000 3HXD 1681-3yy
IRB 6600/7600 3HXD 1681-1yy
Åkvagn för
IRB 4400 3HXD 1657-4
IRB 6400R 3HXD 1657-3
IRB 6600 3HXD 1657-1
IRB 7600 3HXD 1657-2
Kraftkabel golv axel 7 IRB 4400/IRB 6400R 3HXD 1249-yy
Resolverkabel IRB 4400/6400R 3HXD 1250-yy
Kraftkabel golv axel 7 IRB 6600/IRB 7600 3HXD 1601-yy
Varianter och tillval
Varianter och tillval till IRBT 4003F/6003F/7003F
1-16 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Sp
ecifikation
4.1.4 Tillval
Tillval Art nr.
Centralsmörjsystem med timer 3HXD 0100-374
Zonindelningskabel axel 1 IRB 4400/IRB 6400R 3HXD 1433-yy
Zonindelningskabel axel 1 IRB 6600/IRB 7600 3HXD 1638-yy
Kundkabel, IRB 4400 3HXD 1686-yy
Kundkabel, IRB 6400R 3HXD 1485-yy
Kundkabel, IRB 7600/6600
CP/CS Canbus/DiviceNet 3HXD 1551-yy
CP/CS Interbus 3HXD 1617-yy
CP/CS Profibus 3HXD 1637-yy
CP/CS 3HXD 1672-yy
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 Installation och handhavande i
Inst
alla
tio
n o
ch h
and
hav
and
e
Flik 2: Installation och handhavande1 Uppackning och hantering 1
1.1 Lyft 11.1.1 Lyftinstruktioner 11.1.2 Lyft av åkenheten 11.1.3 Lyftområden 1
1.2 Leveranskontroll 21.2.1 Identifiering 21.2.2 Innehåll 21.2.3 Kontroll 21.2.4 Rengöring 2
1.3 Manuell flyttning av åkvagn 31.3.1 Allmänt 31.3.2 Frigör bromsen från BRB:n 31.3.3 Frigör bromsen via inkoppling i motorn 3
2 Mekanisk installation 5
2.1 Fundament 52.1.1 Hållfasthet 52.1.2 Lutning 52.1.3 Statiska laster 52.1.4 Dynamiska laster 5
2.2 Förberedelser 62.2.1 Rekommendationer för infästning 62.2.2 Hålbild 62.2.3 Fotmått 7
2.3 Montage av stativ 82.3.1 Arbetsgång 82.3.2 Placera ut stativet 92.3.3 Nivåjustera 102.3.4 Montera linjärstyrningar 112.3.5 Montera kuggstänger 122.3.6 Fäst stativet i fundamentet 132.3.7 Montera täckplåtar 13
2.4 Montage av kabelkanal och robot 142.4.1 Montera kabelkanalen 142.4.2 Montera roboten 14
2.4.3 Montering av drivenheten 15
Installation och handhavande ii 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Installatio
n o
ch h
and
havan
de
3 Elektrisk installation 17
3.1 Robotens kablage 173.1.1 Kopplingspunkt J1 173.1.2 Anslutningar vid J1 17
3.2 Anslutningar/Kopplingsscheman 183.2.1 Inledning 18
3.3 IRB 6600/IRB 7600 M2000, MH DDU W 193.3.1 Kopplingsschema 193.3.2 Standardkablage 193.3.3 Tillvalskablage 20
3.4 IRB 6400R M2000 213.4.1 Kopplingsschema 213.4.2 Standardkablage 213.4.3 Tillvalskablage 21
3.5 IRB 4400 M2000 223.5.1 Kopplingsschema 223.5.2 Standardkablage 223.5.3 Tillvalskablage 22
4 Idrifttagning 23
4.0.1 Förberedelser 23
4.1 Konfigurering av styrskåpet 244.1.1 Ladda funktions-parametrar 244.1.2 Kommuterings-offset 244.1.3 Åklängd 24
4.2 Smörjning av åkenhet 254.2.1 Allmänt 254.2.2 Ställ in timer för centralsmörjsystem 254.2.3 Funktionstest av Trabon-smörjningssystemet 27
4.3 Kalibrering 294.3.1 Kalibrera åkenheten 294.3.2 Kalibrering vid återstart 29
4.4 Kontroll av arbetsområdet 294.4.1 Kontrollera arbetsområdet 29
4.5 Kontroll av onormalt slitage och missljud 304.5.1 Linjärstyrningsskarvar 304.5.2 Kuggstångsskarvar 304.5.3 Kuggspel 304.5.4 Justera kablar och skydd 31
Uppackning och hanteringLyft
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-1
Inst
alla
tio
n o
ch h
and
hav
and
e
1 Uppackning och hantering
1.1 Lyft
1.1.1 Lyftinstruktioner
Stativmoduler kan flyttas med gaffeltruck eller med hjälp av travers.
1.1.2 Lyft av åkenheten
Gör såhär för att lyfta åkenheten:
1.1.3 Lyftområden
Illustrationen visar det område på åkenheten där gafflarna kan placeras.
Lyftområden för gaffeltruck (X) och travers (Y).
Lyft med gaffeltruck Lyft med travers
1 Flytta åkvagnen så nära åkenhetens mitt som möjligt.
2 Placera gafflarna längs med rälsmodulen i lyftområdet enligt position (X) i figuren nedan.
Montera bort sidoplåtarna från åkenheten om dessa är förmonterade.
3 Vira två lyftstroppar om var sida av åkvagnen enligt position (Y) i figuren nedan.
Y XX Y
Uppackning och hantering
Leveranskontroll
2-2 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Installatio
n o
ch h
and
havan
de
1.2 Leveranskontroll
1.2.1 Identifiering
Identifieringsplåtar, placerade vid (X), anger åkvagnens typ, serienummer, leve-ransdatum etc.
Identifieringsplåtar (X)
1.2.2 Innehåll
I standardutförande innehåller åkenheten följande vid leverans:
• En åkvagn (inklusive eventuell adapter) med drivenhet Åkvagnen väger ca: 600 kg. (+ ev. adapter, 160 / 193 kg)
• Stativmoduler och kabelkedja Åkenheter med åklängd längre än 4,7 m är utförda med flera stativmoduler som sammanfogas vid installation.
• Fästbultar och styrhylsor Fästbultar med brickor samt styrhylsor för roboten.
1.2.3 Kontroll
Packa upp utrustningen och undersök om några transportskador syns. Om så skulle vara fallet, kontakta ABB.
1.2.4 Rengöring
Inför transporten har utrustningen skyddats mot rost med en tunn oljefilm som lagts på före inpackningen.Denna oljefilm ska torkas av innan installation.
1 Torka bort eventuell överskottsolja med luddfri trasa
Uppackning och hanteringManuell flyttning av åkvagn
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-3
Inst
alla
tio
n o
ch h
and
hav
and
e
1.3 Manuell flyttning av åkvagn
1.3.1 Allmänt
Vid manuell förflyttning av åkbord måste ny kalibrering utföras, se Kalibrering
1.3.2 Frigör bromsen från BRB:n
Vid behov kan åkvagnen flyttas manuellt genom att ansluta spänning och frigöra bromsen.
1.3.3 Frigör bromsen via inkoppling i motorn
Om spänning saknas till motorn kan 24V DC anslutas till motorns kraftkabel
Lågspänd motor Följande instruktioner gäller för lågspänd motor.
Högspänd motor Följande instruktioner gäller för högspänd motor.
1 Tryck in bromsfrigöringsknappen.
1 Anslut 24V DC mellan stift M (0V) och L (+24V) på kontakt MP.M7 (kraftkabel, 3HXD 1249)
1 Anslut 24V DC mellan stift W (0V) och V (+24V) på kontakt MP.M7/M8 (kraftkabel, 3HXD 1705)
Uppackning och hantering
Manuell flyttning av åkvagn
2-4 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Installatio
n o
ch h
and
havan
de
Mekanisk installationFundament
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-5
Inst
alla
tio
n o
ch h
and
hav
and
e
2 Mekanisk installation
2.1 Fundament
2.1.1 Hållfasthet
Fundamentet ska tåla både de statiska laster som orsakas av utrustningens vikt och de dynamiska laster som genereras av åkvagnens och manipulatorns rörelser, se “Fundament” sektion 2.1.
2.1.2 Lutning
Fundamentet måste vara konstruerat så att åkenheten går att montera utan att lut-ningen överstiger 0,5 mm / m i förflyttningsriktningen och 0,1 mm / m tvärs dennas.
2.1.3 Statiska laster
Tabellen visar de statiska laster som fundamentet måste kunna ta upp.
2.1.4 Dynamiska laster
De dynamiska lasterna från åkenhetens och manipulatorns rörelser kan byta riktning oberoende av varandra. I sådana fall då lasterna adderas till varandra måste funda-mentet kunna ta upp dessa kombinerade laster.Den maximala dynamiska lasten för åkenheten är:
• (Vikt, åkvagn + Vikt, manipulator + Vikt, extra last) × Accelerationen
Se robotens dokumentation beträffande dynamiska laster för roboten.
Last Värde
Distribuerad last, stativ 270 kg/m
Rörlig, i rörelsens riktning
Manipulator 2400 kg
Åkvagn 600 kg
Adapter, (IRB 4400) 160 kg
Tillåten extra last
IRB 4400 100 kg
IRB 6400R 300 kg
IRB 6600 400 kg
IRB 7600 700 kg
Åkenheten ska inte köras så att maximala laster från roboten och åkbanan adderas till varan-dra. Om exempelvis åkvagnen körs med maximal hastighet i ena riktningen ska robotarmen stå still eller röras i motsatt riktning.
Mekanisk installation
Förberedelser
2-6 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Installatio
n o
ch h
and
havan
de
2.2 Förberedelser
2.2.1 Rekommendationer för infästning
För att fästa åkenheten i golvet rekommenderas kemiska förankringsskruvar. Fäst-bultar medföljer dock ej eftersom de måste väljas med hänsyn till fundamentets material.
Fästbultar Välj fästbultar så att de:
• Passar fundamentet
• Klarar av att ta upp de dynamiska lasterna
• Bultarna måste kunna ta upp de kombinerade dynamiska laster som kan uppstå när mani-pulatorn och åkvagnen rör sig, se Fundament 2.1.
• Passar i stativets hål med Ø 24 mm
2.2.2 Hålbild
Stativets syllar har hål med diametern 24 mm.
Hålbild
Tabellen visar värdet av N i bilden ovan vid olika åklängder.
Åklängd Stativets totala längd Antal N
1,7 m 3 m 2
2,7 m 4 m 3
3,7 m 5 m 4
4,7 m 6 m 5
osv
Mekanisk installationFörberedelser
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-7
Inst
alla
tio
n o
ch h
and
hav
and
e
2.2.3 Fotmått
Illustrationen visar stativets fot sedd fram ifrån.
Fotmått.
24
Mekanisk installation
Montage av stativ
2-8 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Installatio
n o
ch h
and
havan
de
2.3 Montage av stativ
2.3.1 Arbetsgång
Åkenheten ska monteras enligt arbetsgången nedan. Detaljerade beskrivningar av varje moment finns i kommande avsnitt.
Montage utan skarvbult.
1 Montera stativets moduler enligt “Placera ut stativet” sektion 2.3.2.
2 Montera linjärstyrningar enligt “Montera linjärstyrningar” sektion 2.3.4.
3 Montera kuggstänger enligt “Montera kuggstänger” sektion 2.3.5.
4 Fäst stativet i fundamentet enligt “Fäst stativet i fundamentet” sektion 2.3.6.
5 Montera skydds- och täckplåtar enligt “Montera täckplåtar” sektion 2.3.7.
6 Montera kabelkanal enligt “Montage av kabelkanal och robot” sektion 2.4.
Modulens skarvbultar behövs endast på förmonterade moduler upp till sex meter som skall lyftas som en enhet. Om åkenheten består av fler moduler skall dessa ej monteras med skarv-bultar, se illustration nedan.
Mekanisk installationMontage av stativ
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-9
Inst
alla
tio
n o
ch h
and
hav
and
e
2.3.2 Placera ut stativet
Följ anvisningarna nedan för att montera placera ut stativmodulerna:
Åtgärd Illustration
1 Placera nivelleringsplattorna på ena sidan av den avsedda installationsplatsen.
Placera ut bottenplattorna till kabelkanalens moduler på den andra sidan av installations-platsen.
2 Placera den första av stativets moduler, med åkvagn, exakt på den avsedda installations-platsen.
3 Justera modulen enligt “Nivåjustera” sektion 2.3.3 så att den är uppriktad inom angiven tole-rans
Om åkenheten ska bestå av fler moduler, fort-sätt till steg 4. I annat fall fortsätt till “Montera linjärstyrningar” sektion 2.3.4.
4 Placera nästa modul i åkriktningen intill den nyss injusterade modulen.
5 Justera enligt “Nivåjustera” sektion 2.3.3 så att denna och föregående moduls bearbetade ytor (för linjärstyrning och kuggstång) ligger plant och i nivå med varandra.
Om fler moduler ska monteras, upprepa steg 3 och 4. I annat fall fortsätt till “Montera linjärstyr-ningar” sektion 2.3.4.
1000xN
10001080
Mekanisk installation
Montage av stativ
2-10 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Installatio
n o
ch h
and
havan
de
2.3.3 Nivåjustera
Läs först igenom informationen på sid 2-6 och utför momenten på sid 2-9.
För att justeringen ska bli tillfredställande rekommenderas att använda laserpass i åkenhetens längdriktning och vattenpass tvärs denna. Mät alltid mot en bearbetad yta, exempelvis för linjärstyrning eller kuggstång.Följ anvisningarna nedan för att nivåjustera balkenheten:
Avståndet mellan expanderbult och kugghjulsskydd måste vara minst 10 mm, se säkerhets-avsnittet 2.3.1
Åtgärd Illustration
1 Skruva loss kontramuttern för nivelle-ringsskruven, pos. 1.
2 Skruva på nivelleringsskruvarna för att höja eller sänka aktuell syll, pos. 2.
3 Upprepa runt om tills modulen är upp-riktad inom angiven tolerans.
4 Återdra kontramuttern på nivellerings-skruven, pos. 1.
2
1
Mekanisk installationMontage av stativ
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-11
Inst
alla
tio
n o
ch h
and
hav
and
e
2.3.4 Montera linjärstyrningar
Läs först igenom informationen på sid 2-6 och utför momenten på sid 2-9.Följ anvisningarna nedan för att montera linjärstyrningen:
Åtgärd Illustration
1 Skruva fast den bit av linjärstyrningen som ska monteras på sidan.
2 Montera linjärstyrningen på undersidan med hjälp av löst monterade skruvar.
3 Skjut fram åkvagnen så att det första kulelementet överlappar skarven till hälften. Åkvagnen kan flyttas manuellt om 24 VDC ansluts till motorn, se “Manuell flyttning av åkvagn” sektion 1.3.
4 Skjut åkvagnen framåt och skruva successivt fast linjärstyrningen på undersidan. Åtdragningsmoment: 50Nm.
Om fler bitar ska monteras, upprepa från steg 1. I annat fall fortsätt till “Montera kugg-stänger” sektion 2.3.5.
1
2
3
Mekanisk installation
Montage av stativ
2-12 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Installatio
n o
ch h
and
havan
de
2.3.5 Montera kuggstänger
Läs först igenom informationen på sid 2-6 och utför momenten på sid 2-9–sid 2-11.Följ anvisningarna nedan för att montera kuggstängerna:
Åtgärd Illustration
1 Lägg ut den bit av kuggstången som ska mon-teras mot stödkanten, och skruva fast den löst
2 Kontrollera med bifogade kugginpassningsbit att den ditlagda kuggstångens skarvar har jämna övergångar.
Om kuggarna på provbiten och kuggstången inte passar, fortsätt med steg 3. Fortsätt annars direkt med steg 6.
3 Om kuggarna på provbiten och kuggstången inte passar, lossa bultarna på de förmonterade kuggstängerna.
4 Justera övergången genom att utnyttja spelet i infästningen på de förmonterade kuggstäng-erna.
5 Skruva fast de förmonterade kuggstängerna. Åtdragningsmoment: 50Nm.
6 Skruva fast den monterade kuggstångsbiten. Åtdragningsmoment: 50Nm.
Om fler bitar ska monteras, upprepa från steg 1. I annat fall fortsätt till “Fäst stativet i funda-mentet” sektion 2.3.6.
1
2
Mekanisk installationMontage av stativ
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-13
Inst
alla
tio
n o
ch h
and
hav
and
e
2.3.6 Fäst stativet i fundamentet
Läs först igenom informationen på sid 2-6 och utför momenten på sid 2-9–sid 2-12.Följ anvisningarna nedan för att fästa åkenheten i fundamentet:
2.3.7 Montera täckplåtar
Läs först igenom informationen på sid 2-6 och utför momenten på sid 2-9–sid 2-13.Följ anvisningarna nedan för att montera täckplåtar:
Åtgärd
1 Kontrollera att ingen av nivelleringsskruvarna på åkets syllar hänger i luften eller att avståndet mellan nivelleringsskruvarna och syllens överkant är minst 10 mm.
Justera vid behov enligt “Nivåjustera” sektion 2.3.3
2 Flytta åkvagnen manuellt och kontrollera den med vattenpass längs hela åksträckan, både i förflyttningsriktningen och tvärs denna.
Åkvagnen kan flyttas manuellt om 24 VDC ansluts till motorn, se avsnitt 1.3.
Justera vid behov enligt “Nivåjustera” sektion 2.3.3.
3 Borra hål för infästningsbultar genom syllarnas infästningshål (max. Ø24).
Hålen varierar beroende på val av infästningsmetod, se “Rekommendationer för infästning” sektion 2.2.1
4 Fäst åkenheten i fundamentet med lämplig fästmetod.
Fästmetoden måste vara anpassad till fundamentet och de dynamiska laster som åkenheten genererar, se“Fundament” sektion 2.1 och “Rekommendationer för infästning” sektion 2.2.1.
5 Fortsätt till “Montera täckplåtar” sektion 2.3.7.
Åtgärd Illustration
1 Montera gavelplåtar på åkenhetens kortändar, se pos. 1.
2 Montera täckplåt, se pos. 2. (Monteras på alla åkbanor med skarv). 2
1
1
Mekanisk installation
Montage av kabelkanal och robot
2-14 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Installatio
n o
ch h
and
havan
de
2.4 Montage av kabelkanal och robot
2.4.1 Montera kabelkanalen
Läs först igenom informationen påsid 2-6 och utför momenten på sid 2-9–sid 2-13.Följ anvisningarna nedan för att placera ut kabelkanalen och nivelleringsplattorna:
2.4.2 Montera roboten
Beroende på hur beställningen gjorts ska manipulatorn monteras i ett av följande två lägen:
• InLine Neutralläget för axel 1 pekande i linje med åkenhetens rörelseriktning (2).
• 90° Neutralläget för axel 1 pekande i 90° vinkel mot åkenhetens rörelseriktning (1)
Manipulatorns monteringslägen, InLine (2) och 90° (1).
Åtgärd Illustration
1 Skruva fast kabelkanalens styrplåtar på plat-torna.
Knacka lätt i sidan om hålens position inte stämmer.
2 Om åklängden på den färdiga åkenheten är 5,7 meter eller mer ska ett upphöjt stöd för kabelkedjan placeras sist i kabelkanalen.
Det upphöjda stödet ska monteras på den mit-tersta syllen (vid udda antal syllar), eller på den närmast efterföljande syllen i åkriktningen (vid jämnt antal).
1
2
Åkriktning
1 2
Mekanisk installationMontering av drivenheten
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-15
Inst
alla
tio
n o
ch h
and
hav
and
e
2.4.3 Montering av drivenheten
Det är mycket viktigt att kugghjulet är justerat till kuggstången.
Åtgärd Info/Illustration
1. Den bearbetade klacken på drivenheten ska placeras på vagnens maskinhäl.Använd MC6S-M10×60 (12,9) (6 pcs) och smörj gängorna under skruvhuvudet med molycote 1000, dra sedan med vridmoment 70 Nm.
2. Justera mellanrummet med de båda skru-varna A och B nedan (M20 x 1,5).Smörj in skruvarna med molycotefett.
3. Tryck först in motorn med skruv B tills du har rätt mellanrum ± 0,1 mm.Information om vridmoment finns i den tek-niska specifikationen (ungefär. 170-190 Nm).
4. Dra åt skruv A med 60 Nm.
Mekanisk installation
Montering av drivenheten
2-16 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Installatio
n o
ch h
and
havan
de
Elektrisk installationRobotens kablage
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-17
Inst
alla
tio
n o
ch h
and
hav
and
e
3 Elektrisk installation
3.1 Robotens kablage
Robotens kablage är tillräckligt långt för installation i något av de två möjliga lägena på åkvagnen. Eventuell överlängd ska placeras i en slinga på golvet, beroende på de lokala förutsättningarna.
3.1.1 Kopplingspunkt J1
Kablaget som normalt förbinder styrskåpet med manipulatorn och åkvagnen är anslutet till åkenhetens kopplingspunkt, J1. Se till att utrymme finns för att få under kopplingsplåten.
Kopplingspunkt J1
3.1.2 Anslutningar vid J1
Vid åkenhetens kopplingspunkt, J1, finns följande anslutningar:
• Kraftkabel axel 7 En Harting-kontakt för åkenhetens kraftförsörjning.
• Kraftkabel axel 1–6 En Harting-kontakt för manipulatorn kraftförsörjning.
• Signalkabel En Burndy-kontakt för manipulatorns styrsignaler.
• Kundkabel Anslutningspunkt för anslutning av tillvalskablage.
• Signalkabel axel 7 Burndy-kontakt för åkenhetens signalförsörjning.
Se till kabelslingan inte kan komma i kontakt med några rörliga delar.
J1
Elektrisk installation
Anslutningar/Kopplingsscheman
2-18 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Installatio
n o
ch h
and
havan
de
3.2 Anslutningar/Kopplingsscheman
3.2.1 Inledning
Följande kopplingsscheman beskriver anslutningarna mellan styrskåp, manipulator och åkenhet.Tabellernas positionsnumrering hänvisar till positionerna i illustrationen ovan. Kablar som är markerade med (R) i illustrationen levereras med roboten.Där sista siffrorna i artikelnumret är utbytta mot “yy” i tabellen ska kabellängden anges i decimeter (-70 för 7 meter, -150 för 15 meter och -220 för 22 meter).
Förkortningarna MH i de följande avsnitten står för: Material Handling.
Elektrisk installationIRB 6600/IRB 7600 M2000, MH DDU W
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-19
Inst
alla
tio
n o
ch h
and
hav
and
e
3.3 IRB 6600/IRB 7600 M2000, MH DDU W
3.3.1 Kopplingsschema
ATRM Option 53-3 (7 axlar)
Kopplingsschema, IRB 6600/IRB 7600 M2000, MH, DDU W
3.3.2 Standardkablage
Åkvagn Kabelkedja Golv
S4Cplus
R
3
4 6
R
R
R
R
2
7
S4Cplus
Motor
BRB
5
R1
8
R9
10 Trabon unit
Standardkablage Art nr Pos
Seriemätkabel axel 1-7 3HXD 1455-yy 1
Kraftkablage axel 1-6 3HXD 1519-xx 2
Kraft/Resolverkabel axel 7 3HXD 1615-yy 5
Kraftkabel axel 7 3HXD 1602-yy 4
Kraftkabel golv axel 7 3HXD 1601-yy 6
Resolverkabel axel 7 3HXD 1640-yy 7
Elektrisk installation
IRB 6600/IRB 7600 M2000, MH DDU W
2-20 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Installatio
n o
ch h
and
havan
de
3.3.3 Tillvalskablage
Tillvalskablage Art nr Pos
Positionsbrytarkabel axel 1 3HXD 1638-yy 8
Positionsbrytarkabel axel 2-3 3HXD 1691-yy 9
Kabel centralsmörjning 3HXD 1628-yy 10
Robot kundkablage
CANBUS/DeviceNe 3HXD 1551-yy 3
INTERBUS 3HXD 1617-yy 3
PROFIBUS 3HXD 1637-yy 3
Parallell 3HXD 1672-yy 3
Elektrisk installationIRB 6400R M2000
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-21
Inst
alla
tio
n o
ch h
and
hav
and
e
3.4 IRB 6400R M2000
3.4.1 Kopplingsschema
ATRM Option 52-9
Kopplingsschema, IRB 6400R M2000.
3.4.2 Standardkablage
3.4.3 Tillvalskablage
Åkvagn Kabelkedja Golv
Standardkablage Art nr Pos
Kundkabel 3HXD 1485-yy 1
Kraftkabel axel 1-6 3HXD 1489-yy 2
Seriemätkabel axel 1-6 3HXD 1455-yy 4
Motorkabel axel 7 3HXD 1378-yy 5
Resolverkabel axel 7 3HXD 1379-yy 6
Seriemätkabel golv axel 1-6 3HXD 1432-yy 9
Motorkabel golv axel 7 3HXD 1249-yy 7
Resolverkabel golv axel 7 3HXD 1250-yy 8
Tillvalskablage Art nr Pos
Positionsbrytarkabel axel 1 3HXD 1433-yy 3
Kabel centralsmörjning 3HXD 1318-yy 11
Elektrisk installation
IRB 4400 M2000
2-22 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Installatio
n o
ch h
and
havan
de
3.5 IRB 4400 M2000
3.5.1 Kopplingsschema
ATRM Option 52-7
Kopplingsschema, IRB 4400 M99–M2000.
3.5.2 Standardkablage
3.5.3 Tillvalskablage
Åkvagn Kabelkedja Golv
Standardkablage Art nr Pos
Kundkabel 3HXD 1486-yy 1
Kraftkabel axel 1-6 3HXD 1487-yy 2
Seriemätkabel axel 1-6 3HXD 1455-yy 4
Resolverkabel axel 7 3HXD 1378-yy 5
Kraftkabel axel 7 3HXD 1379-yy 6
Kraftkabel golv axel 7 3HXD 1249-yy 7
Resolverkabel golv axel 7 3HXD 1250-yy 8
Seriemätkabel golv axel 1-6 3HXD 1432-yy 9
Kraftkabel golv axel 7 3HXD 1253-yy 10
Tillvalskablage Art nr Pos
Positionsbrytarkabel axel 1 3HXD 1433-yy 3
Kabel centralsmörjning 3HXD 1318-yy 11
IdrifttagningIRB 4400 M2000
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-23
Inst
alla
tio
n o
ch h
and
hav
and
e
4 Idrifttagning
4.0.1 Förberedelser
Innan åkenheten tas i drift måste systemet förberedas. Gå därför igenom nedanstå-ende steg innan du startar åkenheten.
Steg Åtgärd
1. Konfigurera styrskåpet Ladda funktionsparametrar och konfigurera styrskåpet enligt “Ladda funktions-parametrar” sektion 4.1.1.
2. Aktivera smörjsystemet Aktivera det automatiska smörjsystemet enligt “Smörjning av åken-het” sektion 4.2.
3. Kontrollera smörjsystemet Funktionstest av Trabon-smörjningssystemet i enlighet med “Funk-tionstest av Trabon-smörjningssystemet” sektion 4.2.3.
4. Smörj Smörj in kuggstången och kuggdrevet.
5. Kalibrera Kalibrera åkenheten enligt “Kalibrering” sektion 4.3
6. Korrigera drivenheten Vid onormalt buller, korrigera enligt“Kontroll av onormalt slitage och missljud” sektion 4.5.
Korrigera specifikt vridmoment på justeringsskruvar enligt“Monte-ring av drivenheten” sektion 2.4.3.
7. Justera kablar och skydd Kontrollera och justera kablar och skydd enligt“Justera kablar och skydd” sektion 4.5.4.
Om verktyg placeras på åkenheten, se till så att tyngden fördelas över båda stativen annars kan åket skadas.
Idrifttagning
Konfigurering av styrskåpet
2-24 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Installatio
n o
ch h
and
havan
de
4.1 Konfigurering av styrskåpet
4.1.1 Ladda funktions-parametrar
Före start måste åkenheten definieras i systemet med funktionsparametrar som finns på den medlevererade disketten.Hur man laddar parametrar från diskett till styrskåpet finns beskrivet i robotens dokumentation.Gör så här för att ladda funktionsparametrarna:
4.1.2 Kommuterings-offset
IRBT kommuteringsoffset är ett fast värde som lästs in på fabrik. Alla IRBT åken-heter har samma offsetvärde och detta behöver inte ändras.
4.1.3 Åklängd
De olika åklängdernas arbetsområden definieras utgående från kalibreringsmärket. I parameterfilen är åklängden satt till maximum för den beställda åklängden.
Åtgärd
1 Välj fil: Add New Parameters
2 Ladda filen T6003S.cfg respektive T4003S.cfg
IdrifttagningSmörjning av åkenhet
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-25
Inst
alla
tio
n o
ch h
and
hav
and
e
4.2 Smörjning av åkenhet
4.2.1 Allmänt
Centralsmörjsystemetär placerat utanför åkenheten och smörjmedlet matas via en slang i kabelkedjan till fördelningsstycket på åkvagnen.
4.2.2 Ställ in timer för centralsmörjsystem
Centralsmörjsystemets timer är vid leverans inställd att smörja i cykliska intervall om 0,5–10 s och lika lång väntetid mellan smörjningarna. Denna inställning kan behöva ändras om för mycket smörjmedel pumpas ut eller om för dålig smörjning erhålls.Ställ in timern på följande sätt:
Åtgärd Illustration
1 Lokalisera timer för smörjsystemet, pos. 1.
2 Ställ in funktionen med dip-switch 4 och 5 enligt tabellen nedan.
Funktion Dip-switch
Cykliskt smörjintervall: Smörjventilen öppnas under ton (se steg 3) för att sedan stängas under toff och återigen öppnas under ton osv.
Inverterat cykliskt smörjintervall: Samma som ovan med skillnad att cykeln börjar med stängd ven-til dvs toff - ton -toff osv.
Switch-on impuls: När strömmen slås på öppnas smörjventilen under ton för att sedan stängas så länge strömmen är på.
Switch-on fördröjning: När strömmen slås på sker en fördröjning under toff innan smörj-ventilen öppnas för att sedan vara öppen så länge strömmen är påslagen.
1
4 5
Idrifttagning
Smörjning av åkenhet
2-26 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Installatio
n o
ch h
and
havan
de
3 Ställ in intervallet för ton med dip-switch 1–3 och intervallet för toff med dip-switch 6–8 enligt tabellen nedan.
Tidsintervall Dip-switch Tidsintervall Dip-switch
0,5 - 10 s 1,5 min - 30 min
1,5 - 30 s 5,0 min - 100 min
5,0 - 100 s 12,0 min - 240 min
0,5 min - 10 min 0,5 h - 10 h
4 Ställ in tiden med potentiometern.
Potentiometerns skala är proportionell till intervallinställningen. Exempelvis ändras värdet av 8 på potentiometern från 8 sekun-der till 8 timmar om intervallinställningen ändras från 0,5–10 s till 0,5–10 h.
1 2 3 6 7 8
IdrifttagningSmörjning av åkenhet
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-27
Inst
alla
tio
n o
ch h
and
hav
and
e
4.2.3 Funktionstest av Trabon-smörjningssystemet
Utför funktionstestet av Trabon-smörjningssystemet när åkenheten är fullständigt installerad och ström- samt lufttillförsel är anslutna.
Systemöversikt
Che
ck p
oint
s.w
mf
Figur. 1 Översikt över smörjsystem
Pos Beskrivning Pos Beskrivning
1 Delningsanslutning 4 Indikatorpinne
2 Smörjställe 5 Oljeborste
3 Pumpanslutning
Idrifttagning
Smörjning av åkenhet
2-28 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Installatio
n o
ch h
and
havan
de
Instruktion
Kontrollera följande medan du trycker ner knappen:
• Indikatorpinnens rörelse. Den ska röra sig in och ut från delningsventilen.
• Att fett kommer ut från de fyra smörjställena placerade i de fyra hörnen, och ut från oljeborsten. Det kan bli nödvändigt att trycka på knappen flera gånger innan fett börjar komma ut! Så länge som indikatorpinnen rör sig är det OK!
1 Öppna locket på seriemätlådan/bromsfrigö-ringslåda (1).
2 Tryck på bromsfrigöringsknappen (2) i 1 sekund. Släpp knappen och vänta 1 sekund och tryck sedan på knappen igen.
Upprepa ungefär 20 gånger.
Leta efter en blockering om indikatorpinnen inte rör sig efter att knappen tryckts in ca 40 gånger. Om det är en luftblockering måste systemet luftas. Se “Lufta systemet” sektion 2.1.5. För övriga blockeringar, se “Lokalisera blockering i Series-Flo-system” sektion 2.1.6.
IdrifttagningKalibrering
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-29
Inst
alla
tio
n o
ch h
and
hav
and
e
4.3 Kalibrering
4.3.1 Kalibrera åkenheten
Innan robotsystemet tas i drift behöver resolvrarna kalibreras.Utför kalibreringen enligt nedanstående instruktion.
4.3.2 Kalibrering vid återstart
Ett robotsystem som använder ett seriellt mätsystem behöver inte kalibreras före återstart, eftersom mätsystemet automatiskt övervakar robotens läge inom arbets-området.
4.4 Kontroll av arbetsområdet
4.4.1 Kontrollera arbetsområdet
Kör systemet manuellt med styrspaken och kontrollera att:
• Det går att köra i båda riktningarna
• Att båda ändlägena kan uppnås
Åtgärd Illustration
1 Kalibrera enligt instruktioner i robotens doku-mentation.
2 Kontrollera att åkvagnen stannar exakt vid kalibreringsmärket.
3 Spara systemparametrarna enligt instruktio-ner i robotens dokumentation.
Åkenheten behöver ej kalibreras vid återstart. Resolvrarna behöver bara kalibreras vid idrift-tagning av systemet.
Idrifttagning
Kontroll av onormalt slitage och missljud
2-30 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Installatio
n o
ch h
and
havan
de
4.5 Kontroll av onormalt slitage och missljud
Om onormalt missljud uppstår när åkenheten tas i drift kan det bero på att linjärstyr-ningarna eller kuggstängerna är felaktigt monterade eller att kuggspelets ingreppstryck behöver justeras.
4.5.1 Linjärstyrningsskarvar
Kontrollera och justera vid behov linjärstyrningarnas skarvar enligt “Montera linjär-styrningar” sektion 2.3.4.
4.5.2 Kuggstångsskarvar
Kontrollera och justera vid behov kuggstängernas skarvar enligt “Montera kugg-stänger” sektion 2.3.5.
4.5.3 Kuggspel
Kuggspelet regleras av två justerskruvar på motorfästet som justeras enligt följande:
1 Delningsbox (2) och monteringsplatta (1) till boxen måste tas bort för åtkomst till dri-venhetens justeringsskruvar.
2 Tryck motorfästet utåt genom att skruva på skruv A.
Dra motorfästet inåt genom att skruva på skruv B.
3 Kontrollera glappet med indikatorklocka genom att trycka åkvagnen fram och tillbaka. Tillåtet glapp:
• statiskt: ±0,1 mm
• dynamiskt Kontakta ABB för information A B
IdrifttagningKontroll av onormalt slitage och missljud
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-31
Inst
alla
tio
n o
ch h
and
hav
and
e
4.5.4 Justera kablar och skydd
Gör följande justeringar:
1 Efter transport och installation behöver kanske skyd-det till kuggdrevet (1) justeras. Annars kan det komma i kontakt med kuggdrevet och orsaka buller samt vibration.
Vid buller:
• Justera kuggdrevsskyddet innan start.
2 Justera kablar och skydd:
• Om skydd till kabelkedjan används, kontrollera att det inte är någon risk för kollision och att de är väl förslutna.
3 Kontrollera att alla kablar är väl spända och att det inte finns någon risk för tidig utslitning mot plattor eller annan utrustning.
• Kontrollera att kablarna från kabelkedjan till vagnen är väl spända.
• Kontrollera att inga golvkablar kommer i vägen för rörliga delar.
1
Idrifttagning
Kontroll av onormalt slitage och missljud
2-32 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Installatio
n o
ch h
and
havan
de
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 Underhåll i
Un
der
hål
l
Flik 3: Underhåll1 Underhållsintervaller 1
1.1 Rutinkontroller och förebyggande underhåll 11.1.1 Underhållsschema 1
2 Underhållsinstruktioner 3
2.1 Mekaniskt underhåll 32.1.1 Smörjning av kulelement och kuggstång 32.1.2 Kontroll av centralsmörjsystem 32.1.3 Påfyllning av centralsmörjsystem 42.1.4 Rengöring och smörjning av kuggstänger 52.1.5 Lufta systemet 62.1.6 Lokalisera blockering i Series-Flo-system 72.1.7 Rengöring av linjärstyrningar 162.1.8 Kontrollera kulelement åtdragningsmoment 172.1.9 Växellåda 17
2.2 Elektriskt underhåll 182.2.1 Kontroll av elektriska funktioner 182.2.2 Kontrollera nödstopp 182.2.3 Kontroll av kablage 182.2.4 Kontrollera kontakter 182.2.5 Kontroll av kabelkedja 182.2.6 Kontroll av kopplingsboxar 192.2.7 Kontroll av drivmotor 192.2.8 Backup batteri 19
3 Reservdelar 21
3.1 Längdoberoende reservdelar 213.1.1 Drivenhet IRBT 4003F/6003F/7003F 213.1.2 Åkvagn IRBT 4003F/6003F/7003F 223.1.3 Centralsmörjsystem (centralenhet) 233.1.4 Centralsmörjsystem (åkvagn) 24
3.2 Längdberoende reservdelar 253.2.1 Kabelkedja 253.2.2 Kabelkanal 253.2.3 Stativ 26
3.3 Kablar 273.3.1 Kabellängder 27
Underhåll ii 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Un
derh
åll
UnderhållsintervallerRutinkontroller och förebyggande underhåll
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-1
Un
der
hål
l
1 Underhållsintervaller
1.1 Rutinkontroller och förebyggande underhåll
1.1.1 Underhållsschema
Åkenheten är konstruerad för att behöva ett minimum av underhåll. Rutinkontroller och förebyggande underhåll behöver emellertid alltid utföras med regelbundna intervaller.Underhållsschemat beskriver periodiskt underhåll och kontroller i kronologisk ord-ning.
Intervall Del Underhåll Mer info.
Var 100:e km (60:e mile) eller minst 1gång/månad
Kulelement Smörj sid 3-3
Kuggstänger Rengör och smörj (om inget automa-tiskt smörjsystem finns)
sid 3-5
Varje månad Automatiskt smörjsystem Kontrollera nivån sid 3-3
Elektrisk funktion Kontrollera samtliga elektriska funktio-ner
sid 3-18
Kablage och kontakter Kontrollera synliga kablar sid 3-18
Kabelkedja Kontrollera synlig kabelkedja sid 3-18
Kopplingsboxar Kontrollera sid 3-19
Drivmotor Kontrollera sid 3-19
Var tredje månad
Linjärstyrningar Rengör vid behov. sid 3-16
Kulelement Kontrollera åtdragningsmoment sid 3-17
Var 5000:e driftstimme
Växellåda Byt olja sid 3-16
Vart 5:e år Backup batteri Byt batteri vid tecken på urladdning sid 3-19
Underhållsintervaller
Rutinkontroller och förebyggande underhåll
3-2 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Un
derh
åll
UnderhållsinstruktionerMekaniskt underhåll
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-3
Un
der
hål
l
2 Underhållsinstruktioner
2.1 Mekaniskt underhåll
2.1.1 Smörjning av kulelement och kuggstång
Om inget automatiskt smörjsystem finns på åkenheten måste kulelementen smörjas manuellt.Smörj kulelementen tills smörjfett tränger ut genom gaveltätningarna, ca: 4,7 cm³ (1,85 in³).Använd kulelementfett enligt NLGI 2, exempelvis:
2.1.2 Kontroll av centralsmörjsystem
Om åkenheten är utrustad med ett automatiskt smörjsystem bör nivån på smörjmed-let kontrolleras en gång i månaden även om systemet ska fördela smörjmedel jämnt över längre tid.Kontrollera smörjmedelsnivån i centralsystemet enligt följande:
Tillverkare Smörjmedel
Shell Alvania WR2
Åtgärd Illustration
1 Lokalisera smörjsystemet.
2 Kontrollera nivån i den transparanta smörj-medelsbehållaren. Om smörjmedlet är slut, fyll på enligt “Påfyllning av centralsmörjsystem” på sid 3-4. 1
Underhållsinstruktioner
Mekaniskt underhåll
3-4 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Un
derh
åll
2.1.3 Påfyllning av centralsmörjsystem
Då smörjmedlet i det centrala smörjsystemet tagit slut ska nytt smörjmedel fyllas på enligt följande:
• Behållaren rymmer 2,71 kg (6 Lb Cyl)
Använd kulelementfett enligt NLGI 1, exempelvis:
Åtgärd Illustration
1 Anslut den medföljande påfyllningsnippeln vid pos 1.
2 Fyll på smörjmedel enligt specifikationerna nedan.
Tillverkare Smörjmedel
Q8 Q8 Rembrandt EP1
Mobil Mobilux EP1
1
UnderhållsinstruktionerMekaniskt underhåll
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-5
Un
der
hål
l
2.1.4 Rengöring och smörjning av kuggstänger
Rengör kuggstängerna en gång/månad. Om inget automatiskt smörjsystem finns på åkenheten måste kuggstängerna smörjas manuellt med något av följande smörj-medel:
Åtgärd Illustration
1 Kuggstång
Tillverkare Smörjmedel
OPTIMOL VISCOGEN EPL
BP MOG
Statoil ESL10
Mobiloil Mobiltac 81
Texaco Texclade
1
Underhållsinstruktioner
Mekaniskt underhåll
3-6 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Un
derh
åll
2.1.5 Lufta systemet
Obs! Om nedanstående steg inte medför någon ändring, börja leta efter andra blockeringar än luft i systemet. Se “Lokalisera blockering i Series-Flo-system” på sid 3-7.
Åtgärd Info/Illustration
1 Koppla loss slangen mellan pumpen och delningsventilen vid pumpan-slutningen.
Se Figur. 1
2 Tryck på bromsfrigöringsknappen i SMB/BRB 1 sekund. Släpp knappen, vänta 1 sekund och tryck sedan på knappen igen.
Fortsätt upprepa tills ingenting annat än fett kommer ut ur slangen.
3 Återanslut slangen till pumpanslutningen och koppla bort den från del-ningsanslutningen. Upprepa steg 2 ovan.
Se Figur. 1
4 Haka fast en manuell pump på delningsventilen och pumpa sakta in fett, kompatibelt med fettet i smörjsystemet.
Fortsätt pumpa tills indikatorpinnen börjar att röra sig in och ut ur delnings-ventilen.
Se Figur. 1
5 Återanslut slangen till delningsventilen. Se Figur. 1
6 Tryck på bromsfrigöringsknappen i SMB/BRB 1 sekund. Släpp knappen, vänta 1 sekund och tryck sedan på knappen igen.
Upprepa tills indikatorpinnen börjar att röra sig in och ut ur delningsventi-len.
chec
k po
ints
.wm
f
Figur. 1 Översikt över smörjsystem
Pos Beskrivning Pos Beskrivning
1 Delningsanslutning 4 Indikatorpinne
2 Smörjställe 5 Oljeborste
3 Pumpanslutning
UnderhållsinstruktionerMekaniskt underhåll
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-7
Un
der
hål
l
2.1.6 Lokalisera blockering i Series-Flo-system
Beskrivning I ett Trabon Series-Flo-system är fritt flöde av smörjmedel från pumpen genom transmissionssystemet och bärlagren nödvändigt.Om någon del av det här transmissionssystemet (en delningsventil, ledningsinpass-ning eller något lager) inte fritt tar emot sin del av smörjmedlet har en blockering uppstått.Den här blockeringen kommer att orsaka att ett pumptryck som är högre än normalt utvecklas av pumpen.Beroende på tillämpningen eller systemdesignen kommer den här blockeringen med resulterande pumptryck vanligtvis att orsaka en fullständig förlust av smörjmedels-flöde i hela systemet och inget lager får något smörjmedel.Förlusten av flöde på grund av en blockering indikeras först med högre systemtryck än normalt, som utvecklas av pumpen när den försöker att övervinna den här block-eringen.
Delningsventil En Series-Flo-delningsventil är ett förgreningsrör som består av ett inlopp och en ändsektion plus minst tre mellanliggande sektioner.Delningsventilen är hopfogad med stagbultar och muttrar. En huvuddelningsventil är den första delningsventilen nedströms från smörjpumpen. En sekundär delnings-ventil är valfri delningsventil som tar emot smörjmedel från huvuddelningsventilen.
Varning!Blockera aldrig ett smörjutlopp som är utformat för att släppa ut smörjmedel.
divi
der
valv
e.tif
Figur. 2 Delningsventil
Underhållsinstruktioner
Mekaniskt underhåll
3-8 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Un
derh
åll
Inte
rmed
iate
val
ve.w
mf
Figur. 3 Mellanliggande ventil och underplatta
Pos Beskrivning Pos Beskrivning
1 Kolvkapslingsplugg 5 Indikatorport
2 Tätning till kapslingsplugg 6 Plugg
3 Kolv 7 Kontrollventil
4 O-ringar
UnderhållsinstruktionerMekaniskt underhåll
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-9
Un
der
hål
l
Lokalisera blockering
Om det finns någon blockering i ett Trabon Series-Flo-system är den orsakad av något av följande:
• Krossad transmissionsledning i systemet
• Blockerat lager i systemet
• Felaktigt borrad inpassning i systemet
• Blockerad delningsventil i systemet
En blockering signaleras centralt av en tryckmätare, tryckomkopplare, kontroller eller av en pumpövervakningsindikator som släpper ut smörjmedel. Innan du fort-sätter som angivet gör du en visuell inspektion av systemet och kontrollerar efter krossade ledningar eller felaktigt installation av delningsventil. Kontrollera att varje delningsventil som krävs för att tappa av smörjmedel kan göra det och att inga rör-pluggar har installerats i ett utlopp utformade för att betjäna lager eller någon annan delningsventil.
Allt underhåll och isärtagning ska utföras under renast tänkbara förhållanden.
Använd endast filtrerat smörjmedel!
Obs!Smuts och främmande föremål är det värsta för alla smörjmedelssystem!
Underhållsinstruktioner
Mekaniskt underhåll
3-10 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Un
derh
åll
Tillvägagångssätt
Steg 1
Steg 2 Huvuddelningsventil utrustad med prestationsindikator:
1 Använd en manuell pump med mätare. Fyll pumpen med rent, filtrerat smörjmedel som används av systemet.
2 Anslut den manuella pumpen till huvuddelningsventilens inlopp och börja långsamt pumpa. Om systemet inte cirkulerar fritt under 1 500 PSI, se steg 2.
1 Med en manuell pump ansluten till huvuddelningsventilen som beskrivs i steg 1 ökar du trycket till 2 000 PSI, och indikatorerna i indikatorportarna signalerar blockeringens placering.
En visare i upprätt position visar att det finns tryck i den utgående ledningen och signalerar att blockeringen är i området som betjänas från det här utloppet, som det visas i Figur. 4. Se steg 3.
2 Om inga indikatorpinnar skjuter ut är blockeringen i huvuddelningsventilen.
Loca
ting
bloc
kage
.wm
f
Figur. 4 Lokalisera blockering med handpump
Pos Beskrivning Pos Beskrivning
1 Handpump 4 Sekundär delningsventil
2 Indikatorpinne upp 5 Smörjmedelsutlopp
3 Huvuddelningsventil
UnderhållsinstruktionerMekaniskt underhåll
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-11
Un
der
hål
l
Huvuddelningsventil utan prestationsvisare:
Om testningen i steg 2 indikerar en blockering i huvuddelningsventilen måste den ventilen monteras ner och rengöras. Se steg 5 för anvisningar om rätt tillvägagångs-sätt.
1 Höj trycket till 2 000 PSI med en manuell pump ansluten till huvuddelningsventilen som det beskrivs i steg 1.
2 Ta bort varje indikatorportsplugg successivt och försök att pumpa med den manuella pumpen vartefter varje plugg tas bort.
Överskrid inte 2 000 PSI.
Om trycket sjunker och huvudpumpen cirkulerar fritt efter att en indikatorplugg har tagits bort är det ett tecken på att blockeringen är längre ner i området, som betjänas från det utloppet. Se steg 3.
3 Om alla indikatorportspluggarna har tagits bort och huvuddelningsventilen inte cirkulerar är blockeringen i den här delningsventilen.
När indikatorportspluggen i ett blockerat område tas bort kommer vanligtvis lite smörj-medel ut från utloppet, eftersom inloppstrycket på delningsventilen sjunker.
Underhållsinstruktioner
Mekaniskt underhåll
3-12 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Un
derh
åll
Steg 3
1 Testning genomförd i steg 2 har indikerat en blockering nedströms från huvuddelningsventilen.
2 Installera den manuella pumpen i indikatorporten till huvuddelningsventilen som används i det här blockerade området. Se Figur. 5.
3 Fortsätt till den sekundära delningsventilen nedströms och ta bort alla indikatorportspluggar.
4 Pumpa långsamt med den manuella pumpen.
• Om smörjmedlet kan tappas av fritt genom varje indikatorport till den här delningsventilen finns blockeringen inte i försörjningsledningen eller delningsventilen. Se steg 4.
• Om smörjmedel inte fritt tappas ut genom de öppna indikatorportarna till den sekundära delningsventilen finns blockeringen i den här delningsventilen eller dess framledning.
5 Koppla bort framledningen vid den sekundära inloppsinpassningen och pumpa långsamt med den manuella pumpen för att verifiera platsen.
Se steg 5 om blockeringen finns i delningsventilen.
Loca
ting
bloc
kage
ste
p 3.
wm
f
Figur. 5 Lokalisera blockering med handpump
Pos Beskrivning Pos Beskrivning
1 Handpump 4 Systempump
2 Huvuddelningsventil 5 Smörjmedelsutlopp
3 Sekundär delningsventil 6 Indikatorport, pluggar borttagna
UnderhållsinstruktionerMekaniskt underhåll
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-13
Un
der
hål
l
Steg 4
1 Installera manuella pumpar i varje indikatorport till den sekundära delningsventilen efter varan-dra och pumpa långsamt. Se Figur. 6.
2 Om högt tryck kan konstateras har blockeringen hittats.
Titta efter: krossad ledning, tättslutande lager, felaktigt borrade inpassningar och/eller inloppsport för smörjmedel.
3 Korrigera enligt behov.
Loca
ting
bloc
kage
ste
p 4.
wm
f
Figur. 6 Lokalisera blockering i sekundär delningsventil
Pos Beskrivning Pos Beskrivning
1 Systempump 5 Handpump
2 Huvuddelningsventil 6 Sekundär delningsventil
3 Smörjmedelsutlopp 7 Lager
4 Indikatorport, pluggar borttagna
Underhållsinstruktioner
Mekaniskt underhåll
3-14 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Un
derh
åll
Steg 5 När testning indikerar att en blockering har uppstått i någon delningsventil måste den ventilen monteras ner och rengöras.
Innan isärtagning av någon delningsventil.
Smuts och främmande föremål är det värsta för all smörjmedelsutrustning. Allt underhåll och nedmontering ska utföras under renast tänkbara förhållanden.
1 Gör en skiss och notera ordningen för de mellanlig-gande sektionerna.
Till exempel: INLOPP 10T-20S-10T-30S ÄNDE.
2 Ta också bort alla ändpluggar och försök att flytta varje kolv bakåt och framåt utan att ta bort kolven från den mellanliggande sektionen.
FÖR INTE in hårda metallföremål i cylinderinlopp (exempelvis stansar, skruvmejslar etc.) använd endast mässingsstång och handtryck!
UnderhållsinstruktionerMekaniskt underhåll
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-15
Un
der
hål
l
Om alla kolvar är rörliga och det inte finns någon indikation på allvarligare problem:
1 Sätt tillbaka ändpluggarna och applicera med en ny packning korrekt vridmoment. Se nedan-stående tabell med vridmoment.
2 Gör ett nytt test på den här delningsventilen med den manuella pumpen. Om en kolv har fastnat, hårdvaxliknande substans eller smuts kan noteras i slutet på kolvkammaren fortsätter du isär-tagningen.
3 Delningsventilen kan demonteras genom att ta bort stagbultarnas muttrar.
4 Med de enskilda sektionerna på bänken tar du bort ändpluggarna i sektionens båda ändar. Ta bort kolven från en sektion i taget, och om den verkar ha fastnat försöker du att ta bort den från andra hållet.
Med svårt kärvade kolvar kan det bli nödvändigt att använda en mässingstång och lätt knacka ut kolven.
5 Rengör sektioner och kolvar med ett lämpligt rent lösningsmedel tills allt smörjmedel har tagits bort.
6 Använd komprimerad luft för att torka och blåsa ur alla portar grundligt.
7 En liten vajersond ska användas för att kontrollera att alla passager är rena och öppna.
8 Inspektera cylinderloppet och kolven noggrant med avseende på repor, skärmärken eller annan skada.
Obs! Om antingen kolven eller cylinderloppet är skadat måste en ny sektion installeras. Alla kolvar är selektivt inpassade till kalibern för korrekt spelrum. Det är viktigt att endast installera en kolv i den mellanliggande sektion som den togs bort från.
9 Om delningsventilen och kolven båda verkar vara i bra kondition, montera ihop sektionen och kontrollerar att kolven glider jämt och smidigt i cylinderloppet.
10 Upprepa rengöring och inspektion av varje sektion.
11 När alla sektioner har rengjorts, blåsts ur, inspekterats och visat sig vara i god kondition mon-teras delningsventilen ihop som det framgår av noteringar och skisser.
Använd nya tätningar och korrekta vridmoment, som framgår av nedanstående tabell.Testa funktionen av delningsventilen med en manuell pump.
Monteringsvridmoment (Ft. Lbs)
MJ M MV MVH MSP/MH
MX MXP MG
Stagbultmuttrar 12 20 20 24 8 23 9 12
Indikatorpluggar 7 15 15 15 10 18 15 18
Ändpluggar 15 15 15 15 11 35 35 15
Ventilsektion monteringsskruv
9 13
Underhållsinstruktioner
Mekaniskt underhåll
3-16 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Un
derh
åll
Kontaminerings-blockering
Om smuts, främmande material eller någon annan form av kontaminering hittas i en delningsventil löser rengöring bara temporärt blockeringsproblem på grund av kon-taminering. Källan till kontamineringen måste elimineras för tillfredställande underhåll.
• Systemfiltreringsmetoden måste undersökas och filtreringselement måste inspekteras eller bytas vid behov.
• Tanken måste inspekteras och rengöras vid behov.
• Fyllningsmetoden måste granskas för att eliminera risken att främmande mate-rial kommer in i tanken vid fyllning.
• Alla smörjmedelsystem kräver filtrerat smörjmedel.
Separations-blockering
Om hårdvax eller såpaliknande material hittas i den mellanliggande sektionen har smörjmedelsseparation uppstått.Det innebär att oljan pressas ut från smörjmedlet vid normalt systemdrifttryck och att smörjmedelförtjockning avlagras i delningsventilen.Rengöring av delningsventilen kommer vanligtvis endast att temporärt åtgärda pro-blemet.Rådgör med smörjmedelsleverantören för rekommendationer om andra smörjmedel och med den lokala Trabondistributören för att verifiera kompatibilitet med centra-liserade smörjmedelssystem.
2.1.7 Rengöring av linjärstyrningar
Avsyna och rengör linjärstyrningarna vid behov.
Åtgärd Illustration
1 Linjärstyrning
11
UnderhållsinstruktionerMekaniskt underhåll
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-17
Un
der
hål
l
2.1.8 Kontrollera kulelement åtdragningsmoment
2.1.9 Växellåda
Växellådan är fylld med olja vid leverans. Var 5000:e driftstimme ska växellådan tömmas och fyllas på med ny olja.
• Växellådan rymmer 7,8 liter
Oljan ska uppfylla normerna för högtrycksolja under CLP 198-242 mm²/s/40°C.
1 Dra åt skruvarna (24 st) med 70 Nm.
Tillverkare Smörjmedel
MOBIL Mobilgear 630
Shell Omala Oil 220
Statoil Loadway EP 220
Underhållsinstruktioner
Elektriskt underhåll
3-18 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Un
derh
åll
2.2 Elektriskt underhåll
2.2.1 Kontroll av elektriska funktioner
En gång i månaden ska åkenheten kontrolleras med avseende på:
• Samtliga elektriska funktioner
2.2.2 Kontrollera nödstopp
En gång i månaden bör nödstoppets funktion kontrolleras enligt följande:
2.2.3 Kontroll av kablage
Kontrollera en gång i månaden:
2.2.4 Kontrollera kontakter
Kontrollera en gång i månaden:
• Att alla kontakter sitter ihop ordentligt och att det inte finns risk för glapp
2.2.5 Kontroll av kabelkedja
Kontrollera en gång i månaden den synliga delen av kabelkedjan med avseende på:
• Länksystem, byt vid behov
• Fästpunkter, byt vid behov.
Åtgärd
1 Låt åket vara still.
2 Tryck in nödstoppet.
3 Försök starta åkenheten.
Om några kablar ... Så ...
har skadats genom slitage eller klämning byt ut kabeln.
gnider mot skarpa kanter förlägg kabeln så att den löper fritt.
UnderhållsinstruktionerElektriskt underhåll
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-19
Un
der
hål
l
2.2.6 Kontroll av kopplingsboxar
Kontrollera, och åtgärda vid behov, en gång i månaden kopplingsboxarna med avse-ende på:
• Skador
• Kontakter
• Fastsättning
2.2.7 Kontroll av drivmotor
Kontrollera en gång i månaden drivmotorn med avseende på:
• Onormalt lagerljud
• Anslutningar
2.2.8 Backup batteri
Åkenhetens seriemätkort använder ett batteri till minnesbackup för att kunna behålla positionsdata.Batteriet är ett uppladdningsbart lithiumbatteri.Batteriet ska bytas:
• Vart femte år
eller
• När batteriet håller på att bli urladdat.
Detta visar sig i allmänhet genom en felkod i programmeringsenhetens teckenföns-ter. Information om felkoder finns i dokumentationen till styrskåpet.
Byt batteriet så här:
I ett nytt system laddas batterierna till full kapacitet efter ett par timmar i läge STANDBY.
Åtgärd Illustration
1 Lokalisera batteriet inuti kopplingsboxen.
2 Klipp av buntbandet som håller batteriet.
3 Koppla bort tvåledarkabeln och plocka bort batteriet.
4 Montera batteriet i omvänd ordning.
Brake release buttonsBromslossnings knappar
7
8
9
10
11
12
2
Underhållsinstruktioner
Elektriskt underhåll
3-20 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Un
derh
åll
ReservdelarLängdoberoende reservdelar
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-21
Un
der
hål
l
3 Reservdelar
3.1 Längdoberoende reservdelar
3.1.1 Drivenhet IRBT 4003F/6003F/7003F
Drivenhet IRBT 6003S / 4003S
Antal Beskrivning Art. nr. Pos
1 Drivenhet, IRB 4400 3HEA 801 301-001 -
1 Drivenhet, IRB 6400R 3HEA 801 371-001 -
1 Drivenhet, IRB 6600 3HEA 801 299-001 -
1 Drivenhet, IRB 7600 3HEA 801 300-001 -
1 Motor IRB 4400, 6400R Lågspänd (Yaskawa) 0506 262 880 1
1 Motor IRB 6600, IRB 7600 Högspänd 3HXD 0100-380 1
1 Motorfläns för motor 3HAC 10961-6 3HXD 1000-459 2
1 Kuggväxel, IRB 4400 0506 324 881 3
1 Kuggväxel IRB 6400R, 6600 0506 324 880 3
1 Kuggväxel IRB 7600 0506 323 880 3
1 Motorfäste 3HEA 801 171-002 4
2 Insexskuv 3HXG 1138-3 5
1 Distansring 3HXD 1000-492 6
1 Kugghjul 3HXD 1000-490 7
1 Spännbussning 3HXG 1000-506 8
1 Kugghjulsskydd (ej med på bild) 3HXG 0100-348 -
1
3
4
56
2
7
8
Reservdelar
Längdoberoende reservdelar
3-22 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Un
derh
åll
3.1.2 Åkvagn IRBT 4003F/6003F/7003F
Åkvagn IRBF 4003 / 6003/7003
Antal Beskrivning Art. nr. Pos
Adaptrar för robot
Adapter för IRB 4400 3HXD 1658-1 1
4 Adapter för IRB 6600, IRB 7600 3HXD 1000-273 2
16 Styrhylsa 3HXD 1000-274 3
16 Bricka 2121 2017-733 4
4 Kulelement 2185 0445-4 5
8 Avskrapare (linjärstyrning) 3HXD 1000-205 6
2 Avskrapare 3HXD 1000-606 7
1
32 4
5
66
57
ReservdelarLängdoberoende reservdelar
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-23
Un
der
hål
l
3.1.3 Centralsmörjsystem (centralenhet).
Centralsmörjsystem centralenhet
Antal Beskrivning Art. nr. Pos
1 Fettbehållare Trabon 3HXD 1000-587 001
2 Skruv MC6S M10×30 0192238495 002
2 Bricka BRB ST.22/10,5×2,0 0215100023 003
2 Mutter 6K stål 8.8 M10 0212601110 004
2 Fästvinkel smörjsystem 3HXD 1000-270 005
1 Skydd för fästvinkel 3HXD 1000-271 006
4 Skruv MC6S M6×16 0192238368 007
4 Bricka BRB ST. 12/6,4×1,5 0215100013 008
1 AL-5 pump Trabon 3HXD 1000-628 009
1 Magnetventil-Bürkert 3HXD 1000-585 010
1 Timer-Bürkert 3HXD 1000-586 011
2 Rak koppling typ GE-8-LR 3HXD 1000-590 012
1 Fördelarstycke 25291928-3 014
2 Skruv MC6S M5×40 0192238339 015
2 Bricka BRB ST. 10/5,3×1,0 02115100011 016
1 Blindpropp 25291920-4 017
2 Slangnippel 3/8×13 25292084-33 018
2 Slangklämma 15-24 0252900405 019
1 Reduceringsnippel 25291921-3 020
2 Reduceringsnippel u1/4 - i1/8 25291921-2 021
4 Hålskruv 25291926-2 022
4 Enkelt banjoringstycke 25291008-2 023
1 Plastslang PUN-6×1-SW 3HXG 1106-4 024
1 Plastslang PUN-6×1-SW 3HXG 1106-4 025
1 Centralsmörjningskabel (6400R, 4400) 3HXD 1318-20
1 Centralsmörjningskabel (6600, 7600) 3HXD 1628-yy
1 Centralsmörjningsslang 3HXD 1666-yy
Reservdelar
Längdoberoende reservdelar
3-24 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Un
derh
åll
3.1.4 Centralsmörjsystem (åkvagn)
.
Centralsmörjsystem åkvagnen03
Antal Beskrivning Art. nr. Pos
1 Fördelarblock Trabon 3HXD 1000-589 001
4 Skruv MC6s M6×40 0192238378 002
1 Bricka BRB ST. 12/6,4×1,5 0215100013 003
6 Rak gängad koppling 3HXG 1000-591 004
1 Fäste till oljeborste 3HXD 1000-523 005
2 Skruv MC6S M8×16 0192238449 006
2 Bricka BRB ST. 16/8,4×1,5 0215100018 007
1 Oljeborste 3HXG 1000-562 008
2 Rak koppling 3HXG 1000-615 009
1 Borsthållare 3HXG 1000-516 010
4 Reduceringsnippel (lång) 3HXD 1000-611 011
4 Gängad vinkelkoppling 3HXG 1000-561 012
1 Polyamidslang 8×1 L=600 3HXD 1583-1 013
1 Hydraulrör 8×1 3HXD 1656-1 014
1 Hydraulrör 8×1 3HXD 1656-2 015
1 Hydraulrör 8×1 3HXD 1656-3 016
1 Hydraulrör 8×1 3HXD 1656-4 017
1 Hydraulrör 8×1 3HXD 1656-5 018
10 Enkel rörklammer 3HXG 1145-1 019
5 Dubbel rörklammer 3HXG 1145-2 020
A
C
B
ReservdelarLängdberoende reservdelar
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-25
Un
der
hål
l
3.2 Längdberoende reservdelar
3.2.1 Kabelkedja
Komplett kabelkedja inklusive standardkablage.
I tabellen ska “x” i artikelnumret bytas ut mot åkenhetens åklängd avrundat uppåt till närmaste meter. En komplett kabelkedja till en åkenhet för IRB 4400 med åklängd 2,7 meter får således artikelnummer 3HXD 1552-23, med åklängd 3,7 meter blir artikelnumret 3HXD 1552-24 osv.
3.2.2 Kabelkanal
Reservdelar till kabelkanal för IRBT 4003F/6003F/7003F:
Kabelkanal IRBT 4003F/6003F/7003F
Tillvalskablar medföljer inte den kompletta kabelkedjan. Dessa beställs separat enligt “Tillvalskablage” på sid 2-22.
Antal Beskrivning Art. nr
1 Komplett kabelkedja för IRB 6600/7600 3HXD 1552-1x
1 Komplett kabelkedja för IRB 4400 3HXD 1552-2x
1 Komplett kabelkedja för IRB 6400R 3HXD 1552-3x
Antal vid olika åklängder
Beskrivning 1,7 2,7 3,7 4,7 5,7 6,7 7,7 Art. nr Pos
Nivelleringsplatta 3 4 6 7 9 10 12 3HXD 1000-414 1
Nedre fäste för kabel-kedja
3 4 4 5 5 6 6 3HXD 1000-410 2
Styrplåt till kabelkedja 1 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-642 3
Styrplåt till kabelkedja - 1 1 2 2 3 3 3HXD 1000-583 4
3
3
1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
Reservdelar
Längdberoende reservdelar
3-26 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Un
derh
åll
3.2.3 Stativ
Reservdelar till stativ för IRBT 4003F/6003F/7003F.
Stativ IRBT 6003S / 4003S
Antal vid olika åklängder
Beskrivning 1,7 2,7 3,7 4,7 5,7 6,7 7,7 Art. nr Pos
Linjärstyrning 45 L=1000 - 2 - - 2 - - 3HXG 1160-1 1
Linjärstyrning 45 L=2000 - - 2 6 6 2 4 3HXG 1160-2 1
Linjärstyrning 45 L=3000 2 2 2 - - 4 2 3HXG 1160-3 1
Kuggstång L=1000 - 1 - 1 - 1 2 3HXD 1557-1 2
Kuggstång L=2000 1 1 2 2 3 3 3 3HXD 1557-2 2
Skyddsplåt, kuggstång 2 3 4 5 6 7 8 3HXD 1000-599 3
Täckplåt gavel (Vänster) 1 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-597 4
Täckplåt gavel (Höger) 1 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-598 5
Mekstopp 2 2 2 2 2 2 2 3HXD 1000-596 6
Flexstopp 4 4 4 4 4 4 4 2196 065-49 7
Sidoplåt L=2000 - 2 1 - 2 1 - 3HXD 1655-2 -
Sidoplåt L=3000 1 - 1 2 1 2 3 3HXD 1655-3 -
4
1
326
1
5
7
6 7
ReservdelarKablar
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-27
Un
der
hål
l
3.3 Kablar
3.3.1 Kabellängder
Tabellerna visar de kabellängder som behövs för olika anslutningar vid olika åklängder. Artikelnummer för kablarna finns i avsnitt “Elektrisk installation” på sid 2-17.Kabellängder för IRBT 4003F/6003F/7003F:
Kabellängd vid olika åklängder
Beskrivning 1,7 2,7 3,7 4,7 5,7 6,7 7,7 Art. nr
Kablar till manipulator 5 6 7 7 8 8 9 se sid 2-18
Kablar till BRB 5 6 7 7 8 8 8 se sid 2-18
Kablar mellan BRB och Motor 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 se sid 2-18
Kabel mellan BRB och manipulator 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 se sid 2-18
Reservdelar
Kablar
3-28 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Un
derh
åll
Sp
ecif
ikat
ion
Index
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 index-i
Index
AAcceleration ............ 1-9, 1-10Anslutningspunkt J1 ........2-15Arbetsområde ..................2-26Automatiskt smörjsystem
Aktivera ......................2-24
BBredd .............................1-12
CCompact .........................1-15Controller ................. se Styrskåp
EExtra last .......................... 2-5
FFundament ........................ 2-5
GGavelplåtar .....................2-13
HHöjd ...............................1-12
IInLine .............................2-14IRB 7600 ...................... se Robot
IRBT 7003S ....................1-15Beskrivning ................... 1-1Compact ......................1-15IRBT 7003S Compact ..... 1-2Kompakt ..........se IRBT 7003S
CompactPrincipiell uppbyggnad ... 1-2se även Åkenhet
KKabelkanal .............. 1-2, 2-14Kabelkedja ........................ 1-2Kalibrering ........................ 1-7Kapslingsklass ......... 1-9, 1-10Kompakt...................se Compact
Kraftkabel golv ...............1-15Kuggspel ........................2-27Kuggstång ......................... 1-2Kuggstänger ....................2-12Kundkabel ......................1-16
LLinjärstyrning ..........1-2, 2-11Lyft ..................................1-5Lyftområden ......................2-1Längd .............................1-11
MManipulator .......................1-3
Anslutningspunkt J1 .....2-15Dynamiska laster ............2-5Kabellängd ..................3-15Montera ...............1-6, 2-14Statisk last .....................2-5
Maximal last ............1-9, 1-10Motor ...............................1-2
NNivelleringsplattor .............2-9Nivelleringsskruvar 2-10, 2-13
RRepeternoggrannhet .1-9, 1-10Retardation ..............1-9, 1-10Robot ................................1-3
Anslutningskabel ..........1-15Tekniska krav ...............1-13se även Manipulator
Robotsystem ............1-3, 2-26Rälsmodul............se Stativmodul
SS4Cplus .................... se Styrskåp
Seriemätlåda ......................1-2SMB .......... se Seriemätlåda 1-2Stativ ................................1-3
Längd ..................1-9, 1-10Montage ........................2-8Måttabell .............1-11, 2-6Reservdelar ..................3-14Vikt .....................1-9, 1-10
Stativmodul .......................1-3Styrskåp ..................1-3, 1-13
Anslutningskabel ..........1-15Anslutningspunkt J1 .....2-15
Säkerhet ............................1-5
TTeckenförklaring ................1-5
VVikt ........................1-9, 1-10
Växellåda ..................1-2, 3-5
ÅÅkbana.......................se Åkenhet
Åkbord .... 1-2, 1-3, 1-15, 2-5Åkenhet .............1-3, 1-5, 1-7
Dimensioner .........1-9, 1-10Kalibrering .................. 2-26Kopplingspunkt J1 ....... 2-15Lyft av .......................... 2-1Prestanda ...................... 1-9Principiell uppbyggnad ... 1-2Varianter ..................... 1-15
Åkhastighet .............1-9, 1-10Åklängd 1-3, 1-9, 1-10, 1-11, 1-15, .2-6, 2-14, 2-23, 3-13, 3-15Åkvagn........................se Åkbord
Index
index-ii 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Sp
ecifikation
3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006
Recommended