Åkenhet Foundry IRBT 4003F/6003F/7003F · 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 i Innehåll Produktmanual Åkenhet Foundry IRBT 4003F/ 6003F/7003F Specifikation Flik 1: Beskrivning 1

ProduktmanualÅkenhet Foundry

IRBT 4003F/6003F/7003F

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Informationen i detta dokument kan utan förvarning bli föremål för ändring och skall icke betraktas som ett åtagande från ABB Automation Technologies AB. ABB Automation Technologies AB åtar sig inget ansvar för fel som kan förekomma i detta dokument.

ABB Automation Technologies AB är icke ansvarigt för skador som är en följd av användning av detta dokument eller programvara eller maskinvara som beskrivs i dokumentet.

Dokumentet, eller delar därav, får ej utan ABB Automation Technologies AB:s medgivande reproduceras eller kopieras. Det får ej heller delgivas eller eljest obehörigen användas. Överträdelse härav beivras med stöd av gällande lag.

Ytterligare kopior av detta dokument kan erhållas från ABB Automation Technologies AB till då gällande pris.

© 2003 ABB Automation Technologies AB

ABB Automation Technologies ABRobotics & Manufacturing

SE-695 82 LaxåSverige

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 i

Innehåll

Produktmanual Åkenhet Foundry IRBT 4003F/6003F/7003F

Specifikation Flik 1:

Beskrivning 1

Säkerhetsföreskrifter 5

Tekniska specifikationer och krav 9

Varianter och tillval 15

Installation och handhavande Flik 2:

Uppackning och hantering 1

Mekanisk installation 5

Elektrisk installation 15

Idrifttagning 23

Underhåll Flik 3:

Underhållsintervaller 1

Underhållsinstruktioner 3

Reservdelar 9

ii 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 Specifikation i

Sp

ecif

ikat

ion

Flik 1: Specifikation1 Beskrivning 1

1.1 Allmänt 1

1.2 Principiell uppbyggnad 21.2.1 IRBT 4003F/6003F/7003F 2

1.3 Termer och begrepp 31.3.1 Definitioner 3

2 Säkerhetsföreskrifter 5

2.1 Beskrivning 5

2.2 Säkerhet vid Uppackning och hantering 52.2.1 Lyftinstruktioner 5

2.3 Säkerhet vid mekanisk installation 62.3.1 Säkerhetsavstånd 6

2.4 Säkerhet vid Montage av kabelkanal och robot 62.4.1 Montera roboten 6

2.5 Säkerhet vid Elektrisk installation 62.5.1 Robotens kablage 6

2.6 Säkerhet vid Idrifttagning 72.6.1 Kalibrering 72.6.2 Kontroll av arbetsområdet 7

3 Tekniska specifikationer och krav 9

3.1 Prestanda 93.1.1 IRBT 4003F IRB 4400 (Lågspänd) 93.1.2 IRBT 6003F IRB 6400R (Lågspänd) 93.1.3 IRBT 6003F IRB 6600 (Högspänd) 103.1.4 IRBT 7003F IRB 7600 (Högspänd) 10

3.2 Dimensioner 113.2.1 Längdmått 113.2.2 Bredd- och höjdmått 12

3.3 Last på täckplåt 133.3.1 Max last 13

3.4 Tekniska krav på roboten 143.4.1 Hårdvarukrav 14

4 Varianter och tillval 15

4.1 Varianter och tillval till IRBT 4003F/6003F/7003F 154.1.1 Anslutningskabel 154.1.2 Kraftkabel 154.1.3 Beställningslista 154.1.4 Tillval 16

Specifikation ii 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Sp

ecifikation

BeskrivningAllmänt

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 1-1

Sp

ecif

icat

ion

1 Beskrivning

1.1 Allmänt

Åkenhet IRBT 4003F/6003F/7003F utökar rörelsemönstret hos roboten med en extra programmerbar frihetsgrad.

Hög prestanda - Hög precision

IRBT 4003F/6003F/7003F har en stark motor och en avancerad växellåda. Tillsam-mans gör det att åkenheten uppvisar goda accelerations- och hastighetsprestanda samtidigt som precisionen är mycket hög.

Funktion Åkenheten levereras med åkvagn och adapterplatta för någon av robotmodellerna; IRB 7600, IRB 6600, IRB 6400R eller IRB 4400. Det krävs inga ytterliga anpass-ningar vilket ger enkel installation. Konstruktionen av åkenheten har också anpas-sats för att ge kortast möjliga installationstid.Rörelserna på åkenheten programmeras med robotens styrskåp på samma sätt som robotens övriga axlar.

Kabelkedja IRBT 4003F/6003F/7003F har en täckt kabelkedja av stål.

Flexibilitet Tack vare att åkenheten är uppbyggd av två- och tremetersmoduler blir den mycket flexibel. Det finns alltid möjlighet att i efterhand bygga till en eller flera moduler.

Heltäckande täckplåtar

Åkenhetens täckplåt är en heltäckande “Tårplåt”. Det gör IRBT 4003F/6003F/7003F tät och lätt att hålla ren. Plåten är dessutom säker att gå på.

Beskrivning

Principiell uppbyggnad

1-2 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Sp

ecifikation

1.2 Principiell uppbyggnad

Åkenhet IRBT 4003F/6003F/7003F finns i ett grundutförande där kabelkedjan är skyddad av ett stålband.

1.2.1 IRBT 4003F/6003F/7003F

Illustrationen visar den principiella uppbyggnaden av åkenheten.

IRBT 4003F/6003F/7003F

Ingående delar Tabellen hänvisar till positionerna i illustrationen ovan.

12

6

3

9

4

87

5

10

Beskrivning Pos

Kuggstång 1

Linjärstyrningar 2

Motor 3

Bromsfrigörarlåda endast till IRB 6600 och IRB 7600 4

Åkvagn 5

Gavelplåt 6

Kabelkedja 7

Växellåda 8

Kabelkanal 9

Kopplingspunkt J1 10

BeskrivningTermer och begrepp

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 1-3

Sp

ecif

icat

ion

1.3 Termer och begrepp

1.3.1 Definitioner

Tabellen nedan listar termer och begrepp som används i dokumentationen.

Benämning Definition

Robotsystem Robot och åkenhet tillsammans.

Robot Manipulator och styrskåp tillsammans ( IRB 6400R / IRB 4400 /IRB 6600 och IRB 7600).

Manipulator Den mekaniska, rörliga delen av roboten.

Styrskåp Styrskåp av typen S4Cplus.

Åkenhet Åkvagn, stativ och kabelkedja och tillhörande detaljer, ihopmonterad (IRBT 4003F/6003F/7003F).

Åkvagn Den rörliga del, på vilken manipulatorn monteras.

Stativ Den ihopmonterade stommen till åkenheten.

Stativmodul Till åkenheter med åklängd längre än 4,7 meter levereras stativet i moduler som sammanfogas enligt instruktionerna i “Mekanisk installa-tion” sektion 2.

Åklängd Åkvagnens maximala rörelseintervall.

Beskrivning

Termer och begrepp

1-4 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Sp

ecifikation

SäkerhetsföreskrifterBeskrivning

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 1-5

Sp

ecif

icat

ion

2 Säkerhetsföreskrifter

2.1 Beskrivning

För alla moment där det finns risk för skador på person eller egendom finns säker-hetsföreskrifter att läsa i detta kapitel. Dessutom finns de utskrivna vid instruktionen för varje moment.Allmänna varningar där syftet är att undvika besvär är enbart markerade vid aktuell instruktion.

Teckenförklaring De olika typerna av varningar markeras i följande kapitel enligt tabellen nedan:

2.2 Säkerhet vid Uppackning och hantering

Läs noga igenom säkerhetsföreskrifterna, innan åkenheten packas upp och installe-ras.

2.2.1 Lyftinstruktioner

Endast enheter som är 6 meter eller kortare får lyftas. Om enheterna är skarvade måste skarven vara förmonterad vid leverans.

Symbol Betydelse

Varnar vid risk för skador på personer eller allvarliga skador på produkten. Följ alltid de föreskrifter som anges i samband med denna symbol.

Gör dig uppmärksam att skador på produkten kan uppstå om en åtgärd inte utförs eller görs på fel sätt.

Information om viktiga detaljer.

Säkerhetsföreskrifter

Säkerhet vid mekanisk installation

1-6 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Sp

ecifikation

2.3 Säkerhet vid mekanisk installation

2.3.1 Säkerhetsavstånd

Avståndet mellan expanderbulten och kugghjulsskyddet måste vara minst 10 mm. Se illustrationen.

Avstånd mellan nivelleringsskruv och kugghjulsskydd.

2.4 Säkerhet vid Montage av kabelkanal och robot

2.4.1 Montera roboten

Referera alltid till dokumentationen för manipulatorn när manipulatorn ska lyftas.

2.5 Säkerhet vid Elektrisk installation

2.5.1 Robotens kablage

Se till att kabelslingan inte kan komma i kontakt med några rörliga delar.

Min. 10 mm

SäkerhetsföreskrifterSäkerhet vid Idrifttagning

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 1-7

Sp

ecif

icat

ion

2.6 Säkerhet vid Idrifttagning

2.6.1 Kalibrering

Se till att ingen person uppehåller sig på åkenheten när vagnen är i rörelse. Se också till att åkenhetens täckplåtar är fria från lösa föremål, de kan annars klämmas fast mellan vagnen och plåtarna.

2.6.2 Kontroll av arbetsområdet

Innan systemet tas i drift måste åkenhetens arbetsområde kontrolleras.

Säkerhetsföreskrifter

Säkerhet vid Idrifttagning

1-8 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Sp

ecifikation

Tekniska specifikationer och kravPrestanda

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 1-9

Sp

ecif

icat

ion

3 Tekniska specifikationer och krav

3.1 Prestanda

3.1.1 IRBT 4003F IRB 4400 (Lågspänd)

Tabellen nedan anger viktiga tekniska data för åkenhetens prestanda.

3.1.2 IRBT 6003F IRB 6400R (Lågspänd)


Funktion Prestanda

Åklängd 1,7–7,7 meter i steg om 1 meter.

Åkhastighet IRBT 4003F 1,6 m/s

Stativlängd åklängd + 1,3 meter

Acceleration 1,4 m/s2

Retardation 1,9 m/s2

Repeternoggrannhet1

1. Upprepade stopp i en färdriktning, mot samma punkt.

± 0,1 mm

Maximal last IRB 4400 robotens vikt + 100 kg

Vikt åkvagn 600 kg

stativ 270 kg/m

adapter för IRB 4400 160 kg

Kapslingsklass IP 67

Statiskt glapp Kontakta ABB för information

Dynamiskt glapp Kontakta ABB för information

Funktion Prestanda


Åkhastighet IRB 6003 1,0 m/s




Repeternoggrannhet1


± 0,1 mm


Vikt åkvagn 600 kg

stativ 270 kg/m




Tekniska specifikationer och krav

Prestanda

1-10 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Sp

ecifikation

3.1.3 IRBT 6003F IRB 6600 (Högspänd)


3.1.4 IRBT 7003F IRB 7600 (Högspänd)


Funktion Prestanda






Repeternoggrannhet1


± 0,1 mm


Vikt åkvagn 600 kg

stativ 270 kg/m




Funktion Prestanda






Repeternoggrannhet1


± 0,1 mm


Vikt åkvagn 600 kg

stativ 270 kg/m




Tekniska specifikationer och kravDimensioner

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 1-11

Sp

ecif

icat

ion

3.2 Dimensioner

3.2.1 Längdmått

Tabellen nedan visar de längsta möjliga åklängderna.

Illustrationen visar IRBT 4003/6003 /7003 från sidan.

IRBT 4003FS / 4003S, längdmått

Tabellen visar värdet N i bilden ovan vid olika åklängder.

Signalkablaget på ett Foundryåk med IRB 4400 och IRB6400R har en maxlängd av 30 m mellan BRB och åkmotor. Det innebär att längre golvkablage medför kortare åklängder. Se tabellen nedan.

Golvkabellängd Max åklängd

22 m 7,7 m

Åklängd Stativets totala längd Antal N

1,7 m 3 m 2

2,7 m 4 m 3

3,7 m 5 m 4

4,7 m 6 m 5

osv.

503 10001000xN


Dimensioner

1-12 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Sp

ecifikation

3.2.2 Bredd- och höjdmått

Illustrationen visar IRBT 4003/6003 /7003 från gaveln.

IRBT 6003S / 4003S Compact, bredd- och höjdmått

1080

1156

1424,5

372

802.

5

Tekniska specifikationer och kravLast på täckplåt

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 1-13

Sp

ecif

icat

ion

3.3 Last på täckplåt

3.3.1 Max last


Tekniska krav på roboten

1-14 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Sp

ecifikation

3.4 Tekniska krav på roboten

För robotar av typen IRB 6400R / IRB 4400 fungerar åkenheten som en inbyggd sjunde axel. För att det ska fungera tillfredställande krävs att robotens utrustning uppfyller vissa minimikrav.Åkenheten är konstruerad för att fungera tillsammans med styrskåp av typen S4Cplus, kontakta ABB för information om kompabilitet med andra styrskåp.

3.4.1 Hårdvarukrav

Robotens hårdvara måste vara utrustad med följande optioner för att kunna driva en extern axel 7 (åkenhet).

Enhet Option Notering

IRB 4400 52-7 Drivenhet T

IRB 6400R 52-9 Drivenhet U

IRB 6600 53-3 (7 axlar) Drivenhet W

IRB 7600 53-3 (7 axlar) Drivenhet W

Styrsystem S4Cplus Diskettstation Om funktionsparametrarna ska laddas direkt från parameterdisketten måste styrskåpet vara utrustat med diskettstation. Se robotens dokumentation för andra överföringsmetoder.

Varianter och tillvalVarianter och tillval till IRBT 4003F/6003F/7003F

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 1-15

Sp

ecif

icat

ion

4 Varianter och tillval

4.1 Varianter och tillval till IRBT 4003F/6003F/7003F

4.1.1 Anslutningskabel

Robotens standardkablar kan användas för att ansluta åkenheten till styrskåpet.

4.1.2 Kraftkabel

Kraftkabeln till den sjunde axeln är 7, 15 eller 22 meter lång, mätt från inkopplings-punkten mitt på åkenheten.

4.1.3 Beställningslista

Tabellerna beskriver de varianter och tillval som kan beställas till IRBT 4003F/6003F/7003F. Kontakta ABB för ytterligare specialicering.Där sista siffran i artikelnumret är utbytt mot “x” anges åkenhetens åklängd avrun-dat uppåt till närmaste meter. En åkenhet med åklängd 2,7 meter får således artikel-nummer 3HXD 1546-3, med åklängd 3,7 meter blir artikelnumret 3HXD 1546-4 osv.För kablar är de sista siffrorna utbytta mot “yy” och där ska kabellängden anges i decimeter.

Varianter Art. nr.

Åkenhet IRBT 4003F / 6003F/7003F 3HXD 1673-x

Kabelkedja för IRBT 4003F/6003F/7003F

IRB 4400 M2000 3HXD 1681-2yy

IRB 6400R M2000 3HXD 1681-3yy

IRB 6600/7600 3HXD 1681-1yy

Åkvagn för

IRB 4400 3HXD 1657-4

IRB 6400R 3HXD 1657-3

IRB 6600 3HXD 1657-1

IRB 7600 3HXD 1657-2

Kraftkabel golv axel 7 IRB 4400/IRB 6400R 3HXD 1249-yy

Resolverkabel IRB 4400/6400R 3HXD 1250-yy

Kraftkabel golv axel 7 IRB 6600/IRB 7600 3HXD 1601-yy

Varianter och tillval

Varianter och tillval till IRBT 4003F/6003F/7003F

1-16 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Sp

ecifikation

4.1.4 Tillval

Tillval Art nr.

Centralsmörjsystem med timer 3HXD 0100-374

Zonindelningskabel axel 1 IRB 4400/IRB 6400R 3HXD 1433-yy

Zonindelningskabel axel 1 IRB 6600/IRB 7600 3HXD 1638-yy

Kundkabel, IRB 4400 3HXD 1686-yy

Kundkabel, IRB 6400R 3HXD 1485-yy

Kundkabel, IRB 7600/6600

CP/CS Canbus/DiviceNet 3HXD 1551-yy

CP/CS Interbus 3HXD 1617-yy

CP/CS Profibus 3HXD 1637-yy

CP/CS 3HXD 1672-yy

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 Installation och handhavande i

Inst

alla

tio

n o

ch h

and

hav

and

e

Flik 2: Installation och handhavande1 Uppackning och hantering 1

1.1 Lyft 11.1.1 Lyftinstruktioner 11.1.2 Lyft av åkenheten 11.1.3 Lyftområden 1

1.2 Leveranskontroll 21.2.1 Identifiering 21.2.2 Innehåll 21.2.3 Kontroll 21.2.4 Rengöring 2

1.3 Manuell flyttning av åkvagn 31.3.1 Allmänt 31.3.2 Frigör bromsen från BRB:n 31.3.3 Frigör bromsen via inkoppling i motorn 3

2 Mekanisk installation 5

2.1 Fundament 52.1.1 Hållfasthet 52.1.2 Lutning 52.1.3 Statiska laster 52.1.4 Dynamiska laster 5

2.2 Förberedelser 62.2.1 Rekommendationer för infästning 62.2.2 Hålbild 62.2.3 Fotmått 7

2.3 Montage av stativ 82.3.1 Arbetsgång 82.3.2 Placera ut stativet 92.3.3 Nivåjustera 102.3.4 Montera linjärstyrningar 112.3.5 Montera kuggstänger 122.3.6 Fäst stativet i fundamentet 132.3.7 Montera täckplåtar 13

2.4 Montage av kabelkanal och robot 142.4.1 Montera kabelkanalen 142.4.2 Montera roboten 14

2.4.3 Montering av drivenheten 15

Installation och handhavande ii 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Installatio

n o

ch h

and

havan

de

3 Elektrisk installation 17

3.1 Robotens kablage 173.1.1 Kopplingspunkt J1 173.1.2 Anslutningar vid J1 17

3.2 Anslutningar/Kopplingsscheman 183.2.1 Inledning 18

3.3 IRB 6600/IRB 7600 M2000, MH DDU W 193.3.1 Kopplingsschema 193.3.2 Standardkablage 193.3.3 Tillvalskablage 20

3.4 IRB 6400R M2000 213.4.1 Kopplingsschema 213.4.2 Standardkablage 213.4.3 Tillvalskablage 21

3.5 IRB 4400 M2000 223.5.1 Kopplingsschema 223.5.2 Standardkablage 223.5.3 Tillvalskablage 22

4 Idrifttagning 23

4.0.1 Förberedelser 23

4.1 Konfigurering av styrskåpet 244.1.1 Ladda funktions-parametrar 244.1.2 Kommuterings-offset 244.1.3 Åklängd 24

4.2 Smörjning av åkenhet 254.2.1 Allmänt 254.2.2 Ställ in timer för centralsmörjsystem 254.2.3 Funktionstest av Trabon-smörjningssystemet 27

4.3 Kalibrering 294.3.1 Kalibrera åkenheten 294.3.2 Kalibrering vid återstart 29

4.4 Kontroll av arbetsområdet 294.4.1 Kontrollera arbetsområdet 29

4.5 Kontroll av onormalt slitage och missljud 304.5.1 Linjärstyrningsskarvar 304.5.2 Kuggstångsskarvar 304.5.3 Kuggspel 304.5.4 Justera kablar och skydd 31

Uppackning och hanteringLyft

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-1

Inst

alla

tio

n o

ch h

and

hav

and

e

1 Uppackning och hantering

1.1 Lyft

1.1.1 Lyftinstruktioner

Stativmoduler kan flyttas med gaffeltruck eller med hjälp av travers.

1.1.2 Lyft av åkenheten

Gör såhär för att lyfta åkenheten:

1.1.3 Lyftområden

Illustrationen visar det område på åkenheten där gafflarna kan placeras.

Lyftområden för gaffeltruck (X) och travers (Y).

Lyft med gaffeltruck Lyft med travers

1 Flytta åkvagnen så nära åkenhetens mitt som möjligt.

2 Placera gafflarna längs med rälsmodulen i lyftområdet enligt position (X) i figuren nedan.

Montera bort sidoplåtarna från åkenheten om dessa är förmonterade.

3 Vira två lyftstroppar om var sida av åkvagnen enligt position (Y) i figuren nedan.

Y XX Y

Uppackning och hantering

Leveranskontroll

2-2 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Installatio

n o

ch h

and

havan

de

1.2 Leveranskontroll

1.2.1 Identifiering

Identifieringsplåtar, placerade vid (X), anger åkvagnens typ, serienummer, leve-ransdatum etc.

Identifieringsplåtar (X)

1.2.2 Innehåll

I standardutförande innehåller åkenheten följande vid leverans:

• En åkvagn (inklusive eventuell adapter) med drivenhet Åkvagnen väger ca: 600 kg. (+ ev. adapter, 160 / 193 kg)

• Stativmoduler och kabelkedja Åkenheter med åklängd längre än 4,7 m är utförda med flera stativmoduler som sammanfogas vid installation.

• Fästbultar och styrhylsor Fästbultar med brickor samt styrhylsor för roboten.

1.2.3 Kontroll

Packa upp utrustningen och undersök om några transportskador syns. Om så skulle vara fallet, kontakta ABB.

1.2.4 Rengöring

Inför transporten har utrustningen skyddats mot rost med en tunn oljefilm som lagts på före inpackningen.Denna oljefilm ska torkas av innan installation.

1 Torka bort eventuell överskottsolja med luddfri trasa

Uppackning och hanteringManuell flyttning av åkvagn

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-3

Inst

alla

tio

n o

ch h

and

hav

and

e

1.3 Manuell flyttning av åkvagn

1.3.1 Allmänt

Vid manuell förflyttning av åkbord måste ny kalibrering utföras, se Kalibrering

1.3.2 Frigör bromsen från BRB:n

Vid behov kan åkvagnen flyttas manuellt genom att ansluta spänning och frigöra bromsen.

1.3.3 Frigör bromsen via inkoppling i motorn

Om spänning saknas till motorn kan 24V DC anslutas till motorns kraftkabel

Lågspänd motor Följande instruktioner gäller för lågspänd motor.

Högspänd motor Följande instruktioner gäller för högspänd motor.

1 Tryck in bromsfrigöringsknappen.

1 Anslut 24V DC mellan stift M (0V) och L (+24V) på kontakt MP.M7 (kraftkabel, 3HXD 1249)

1 Anslut 24V DC mellan stift W (0V) och V (+24V) på kontakt MP.M7/M8 (kraftkabel, 3HXD 1705)

Uppackning och hantering

Manuell flyttning av åkvagn

2-4 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Installatio

n o

ch h

and

havan

de

Mekanisk installationFundament

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-5

Inst

alla

tio

n o

ch h

and

hav

and

e

2 Mekanisk installation

2.1 Fundament

2.1.1 Hållfasthet

Fundamentet ska tåla både de statiska laster som orsakas av utrustningens vikt och de dynamiska laster som genereras av åkvagnens och manipulatorns rörelser, se “Fundament” sektion 2.1.

2.1.2 Lutning

Fundamentet måste vara konstruerat så att åkenheten går att montera utan att lut-ningen överstiger 0,5 mm / m i förflyttningsriktningen och 0,1 mm / m tvärs dennas.

2.1.3 Statiska laster

Tabellen visar de statiska laster som fundamentet måste kunna ta upp.

2.1.4 Dynamiska laster

De dynamiska lasterna från åkenhetens och manipulatorns rörelser kan byta riktning oberoende av varandra. I sådana fall då lasterna adderas till varandra måste funda-mentet kunna ta upp dessa kombinerade laster.Den maximala dynamiska lasten för åkenheten är:

• (Vikt, åkvagn + Vikt, manipulator + Vikt, extra last) × Accelerationen

Se robotens dokumentation beträffande dynamiska laster för roboten.

Last Värde

Distribuerad last, stativ 270 kg/m

Rörlig, i rörelsens riktning

Manipulator 2400 kg

Åkvagn 600 kg

Adapter, (IRB 4400) 160 kg

Tillåten extra last

IRB 4400 100 kg

IRB 6400R 300 kg

IRB 6600 400 kg

IRB 7600 700 kg

Åkenheten ska inte köras så att maximala laster från roboten och åkbanan adderas till varan-dra. Om exempelvis åkvagnen körs med maximal hastighet i ena riktningen ska robotarmen stå still eller röras i motsatt riktning.

Mekanisk installation

Förberedelser

2-6 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Installatio

n o

ch h

and

havan

de

2.2 Förberedelser

2.2.1 Rekommendationer för infästning

För att fästa åkenheten i golvet rekommenderas kemiska förankringsskruvar. Fäst-bultar medföljer dock ej eftersom de måste väljas med hänsyn till fundamentets material.

Fästbultar Välj fästbultar så att de:

• Passar fundamentet

• Klarar av att ta upp de dynamiska lasterna

• Bultarna måste kunna ta upp de kombinerade dynamiska laster som kan uppstå när mani-pulatorn och åkvagnen rör sig, se Fundament 2.1.

• Passar i stativets hål med Ø 24 mm

2.2.2 Hålbild

Stativets syllar har hål med diametern 24 mm.

Hålbild

Tabellen visar värdet av N i bilden ovan vid olika åklängder.

Åklängd Stativets totala längd Antal N

1,7 m 3 m 2

2,7 m 4 m 3

3,7 m 5 m 4

4,7 m 6 m 5

osv

Mekanisk installationFörberedelser

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-7

Inst

alla

tio

n o

ch h

and

hav

and

e

2.2.3 Fotmått

Illustrationen visar stativets fot sedd fram ifrån.

Fotmått.

24


Montage av stativ

2-8 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Installatio

n o

ch h

and

havan

de

2.3 Montage av stativ

2.3.1 Arbetsgång

Åkenheten ska monteras enligt arbetsgången nedan. Detaljerade beskrivningar av varje moment finns i kommande avsnitt.

Montage utan skarvbult.

1 Montera stativets moduler enligt “Placera ut stativet” sektion 2.3.2.

2 Montera linjärstyrningar enligt “Montera linjärstyrningar” sektion 2.3.4.

3 Montera kuggstänger enligt “Montera kuggstänger” sektion 2.3.5.

4 Fäst stativet i fundamentet enligt “Fäst stativet i fundamentet” sektion 2.3.6.

5 Montera skydds- och täckplåtar enligt “Montera täckplåtar” sektion 2.3.7.

6 Montera kabelkanal enligt “Montage av kabelkanal och robot” sektion 2.4.

Modulens skarvbultar behövs endast på förmonterade moduler upp till sex meter som skall lyftas som en enhet. Om åkenheten består av fler moduler skall dessa ej monteras med skarv-bultar, se illustration nedan.

Mekanisk installationMontage av stativ

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-9

Inst

alla

tio

n o

ch h

and

hav

and

e

2.3.2 Placera ut stativet

Följ anvisningarna nedan för att montera placera ut stativmodulerna:

Åtgärd Illustration

1 Placera nivelleringsplattorna på ena sidan av den avsedda installationsplatsen.

Placera ut bottenplattorna till kabelkanalens moduler på den andra sidan av installations-platsen.

2 Placera den första av stativets moduler, med åkvagn, exakt på den avsedda installations-platsen.

3 Justera modulen enligt “Nivåjustera” sektion 2.3.3 så att den är uppriktad inom angiven tole-rans

Om åkenheten ska bestå av fler moduler, fort-sätt till steg 4. I annat fall fortsätt till “Montera linjärstyrningar” sektion 2.3.4.

4 Placera nästa modul i åkriktningen intill den nyss injusterade modulen.

5 Justera enligt “Nivåjustera” sektion 2.3.3 så att denna och föregående moduls bearbetade ytor (för linjärstyrning och kuggstång) ligger plant och i nivå med varandra.

Om fler moduler ska monteras, upprepa steg 3 och 4. I annat fall fortsätt till “Montera linjärstyr-ningar” sektion 2.3.4.

1000xN

10001080


Montage av stativ

2-10 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Installatio

n o

ch h

and

havan

de

2.3.3 Nivåjustera

Läs först igenom informationen på sid 2-6 och utför momenten på sid 2-9.

För att justeringen ska bli tillfredställande rekommenderas att använda laserpass i åkenhetens längdriktning och vattenpass tvärs denna. Mät alltid mot en bearbetad yta, exempelvis för linjärstyrning eller kuggstång.Följ anvisningarna nedan för att nivåjustera balkenheten:

Avståndet mellan expanderbult och kugghjulsskydd måste vara minst 10 mm, se säkerhets-avsnittet 2.3.1


1 Skruva loss kontramuttern för nivelle-ringsskruven, pos. 1.

2 Skruva på nivelleringsskruvarna för att höja eller sänka aktuell syll, pos. 2.

3 Upprepa runt om tills modulen är upp-riktad inom angiven tolerans.

4 Återdra kontramuttern på nivellerings-skruven, pos. 1.

2

1


3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-11

Inst

alla

tio

n o

ch h

and

hav

and

e

2.3.4 Montera linjärstyrningar

Läs först igenom informationen på sid 2-6 och utför momenten på sid 2-9.Följ anvisningarna nedan för att montera linjärstyrningen:


1 Skruva fast den bit av linjärstyrningen som ska monteras på sidan.

2 Montera linjärstyrningen på undersidan med hjälp av löst monterade skruvar.

3 Skjut fram åkvagnen så att det första kulelementet överlappar skarven till hälften. Åkvagnen kan flyttas manuellt om 24 VDC ansluts till motorn, se “Manuell flyttning av åkvagn” sektion 1.3.

4 Skjut åkvagnen framåt och skruva successivt fast linjärstyrningen på undersidan. Åtdragningsmoment: 50Nm.

Om fler bitar ska monteras, upprepa från steg 1. I annat fall fortsätt till “Montera kugg-stänger” sektion 2.3.5.

1

2

3


Montage av stativ

2-12 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Installatio

n o

ch h

and

havan

de

2.3.5 Montera kuggstänger

Läs först igenom informationen på sid 2-6 och utför momenten på sid 2-9–sid 2-11.Följ anvisningarna nedan för att montera kuggstängerna:


1 Lägg ut den bit av kuggstången som ska mon-teras mot stödkanten, och skruva fast den löst

2 Kontrollera med bifogade kugginpassningsbit att den ditlagda kuggstångens skarvar har jämna övergångar.

Om kuggarna på provbiten och kuggstången inte passar, fortsätt med steg 3. Fortsätt annars direkt med steg 6.

3 Om kuggarna på provbiten och kuggstången inte passar, lossa bultarna på de förmonterade kuggstängerna.

4 Justera övergången genom att utnyttja spelet i infästningen på de förmonterade kuggstäng-erna.

5 Skruva fast de förmonterade kuggstängerna. Åtdragningsmoment: 50Nm.

6 Skruva fast den monterade kuggstångsbiten. Åtdragningsmoment: 50Nm.

Om fler bitar ska monteras, upprepa från steg 1. I annat fall fortsätt till “Fäst stativet i funda-mentet” sektion 2.3.6.

1

2


3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-13

Inst

alla

tio

n o

ch h

and

hav

and

e

2.3.6 Fäst stativet i fundamentet

Läs först igenom informationen på sid 2-6 och utför momenten på sid 2-9–sid 2-12.Följ anvisningarna nedan för att fästa åkenheten i fundamentet:

2.3.7 Montera täckplåtar

Läs först igenom informationen på sid 2-6 och utför momenten på sid 2-9–sid 2-13.Följ anvisningarna nedan för att montera täckplåtar:

Åtgärd

1 Kontrollera att ingen av nivelleringsskruvarna på åkets syllar hänger i luften eller att avståndet mellan nivelleringsskruvarna och syllens överkant är minst 10 mm.

Justera vid behov enligt “Nivåjustera” sektion 2.3.3

2 Flytta åkvagnen manuellt och kontrollera den med vattenpass längs hela åksträckan, både i förflyttningsriktningen och tvärs denna.

Åkvagnen kan flyttas manuellt om 24 VDC ansluts till motorn, se avsnitt 1.3.

Justera vid behov enligt “Nivåjustera” sektion 2.3.3.

3 Borra hål för infästningsbultar genom syllarnas infästningshål (max. Ø24).

Hålen varierar beroende på val av infästningsmetod, se “Rekommendationer för infästning” sektion 2.2.1

4 Fäst åkenheten i fundamentet med lämplig fästmetod.

Fästmetoden måste vara anpassad till fundamentet och de dynamiska laster som åkenheten genererar, se“Fundament” sektion 2.1 och “Rekommendationer för infästning” sektion 2.2.1.

5 Fortsätt till “Montera täckplåtar” sektion 2.3.7.


1 Montera gavelplåtar på åkenhetens kortändar, se pos. 1.

2 Montera täckplåt, se pos. 2. (Monteras på alla åkbanor med skarv). 2

1

1


Montage av kabelkanal och robot

2-14 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Installatio

n o

ch h

and

havan

de

2.4 Montage av kabelkanal och robot

2.4.1 Montera kabelkanalen

Läs först igenom informationen påsid 2-6 och utför momenten på sid 2-9–sid 2-13.Följ anvisningarna nedan för att placera ut kabelkanalen och nivelleringsplattorna:

2.4.2 Montera roboten

Beroende på hur beställningen gjorts ska manipulatorn monteras i ett av följande två lägen:

• InLine Neutralläget för axel 1 pekande i linje med åkenhetens rörelseriktning (2).

• 90° Neutralläget för axel 1 pekande i 90° vinkel mot åkenhetens rörelseriktning (1)

Manipulatorns monteringslägen, InLine (2) och 90° (1).


1 Skruva fast kabelkanalens styrplåtar på plat-torna.

Knacka lätt i sidan om hålens position inte stämmer.

2 Om åklängden på den färdiga åkenheten är 5,7 meter eller mer ska ett upphöjt stöd för kabelkedjan placeras sist i kabelkanalen.

Det upphöjda stödet ska monteras på den mit-tersta syllen (vid udda antal syllar), eller på den närmast efterföljande syllen i åkriktningen (vid jämnt antal).

1

2

Åkriktning

1 2

Mekanisk installationMontering av drivenheten

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-15

Inst

alla

tio

n o

ch h

and

hav

and

e

2.4.3 Montering av drivenheten

Det är mycket viktigt att kugghjulet är justerat till kuggstången.

Åtgärd Info/Illustration

1. Den bearbetade klacken på drivenheten ska placeras på vagnens maskinhäl.Använd MC6S-M10×60 (12,9) (6 pcs) och smörj gängorna under skruvhuvudet med molycote 1000, dra sedan med vridmoment 70 Nm.

2. Justera mellanrummet med de båda skru-varna A och B nedan (M20 x 1,5).Smörj in skruvarna med molycotefett.

3. Tryck först in motorn med skruv B tills du har rätt mellanrum ± 0,1 mm.Information om vridmoment finns i den tek-niska specifikationen (ungefär. 170-190 Nm).

4. Dra åt skruv A med 60 Nm.


Montering av drivenheten

2-16 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Installatio

n o

ch h

and

havan

de

Elektrisk installationRobotens kablage

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-17

Inst

alla

tio

n o

ch h

and

hav

and

e

3 Elektrisk installation

3.1 Robotens kablage

Robotens kablage är tillräckligt långt för installation i något av de två möjliga lägena på åkvagnen. Eventuell överlängd ska placeras i en slinga på golvet, beroende på de lokala förutsättningarna.

3.1.1 Kopplingspunkt J1

Kablaget som normalt förbinder styrskåpet med manipulatorn och åkvagnen är anslutet till åkenhetens kopplingspunkt, J1. Se till att utrymme finns för att få under kopplingsplåten.

Kopplingspunkt J1

3.1.2 Anslutningar vid J1

Vid åkenhetens kopplingspunkt, J1, finns följande anslutningar:

• Kraftkabel axel 7 En Harting-kontakt för åkenhetens kraftförsörjning.

• Kraftkabel axel 1–6 En Harting-kontakt för manipulatorn kraftförsörjning.

• Signalkabel En Burndy-kontakt för manipulatorns styrsignaler.

• Kundkabel Anslutningspunkt för anslutning av tillvalskablage.

• Signalkabel axel 7 Burndy-kontakt för åkenhetens signalförsörjning.

Se till kabelslingan inte kan komma i kontakt med några rörliga delar.

J1

Elektrisk installation

Anslutningar/Kopplingsscheman

2-18 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Installatio

n o

ch h

and

havan

de

3.2 Anslutningar/Kopplingsscheman

3.2.1 Inledning

Följande kopplingsscheman beskriver anslutningarna mellan styrskåp, manipulator och åkenhet.Tabellernas positionsnumrering hänvisar till positionerna i illustrationen ovan. Kablar som är markerade med (R) i illustrationen levereras med roboten.Där sista siffrorna i artikelnumret är utbytta mot “yy” i tabellen ska kabellängden anges i decimeter (-70 för 7 meter, -150 för 15 meter och -220 för 22 meter).

Förkortningarna MH i de följande avsnitten står för: Material Handling.

Elektrisk installationIRB 6600/IRB 7600 M2000, MH DDU W

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-19

Inst

alla

tio

n o

ch h

and

hav

and

e

3.3 IRB 6600/IRB 7600 M2000, MH DDU W

3.3.1 Kopplingsschema

ATRM Option 53-3 (7 axlar)

Kopplingsschema, IRB 6600/IRB 7600 M2000, MH, DDU W

3.3.2 Standardkablage

Åkvagn Kabelkedja Golv

S4Cplus

R

3

4 6

R

R

R

R

2

7

S4Cplus

Motor

BRB

5

R1

8

R9

10 Trabon unit

Standardkablage Art nr Pos

Seriemätkabel axel 1-7 3HXD 1455-yy 1

Kraftkablage axel 1-6 3HXD 1519-xx 2

Kraft/Resolverkabel axel 7 3HXD 1615-yy 5

Kraftkabel axel 7 3HXD 1602-yy 4

Kraftkabel golv axel 7 3HXD 1601-yy 6

Resolverkabel axel 7 3HXD 1640-yy 7


IRB 6600/IRB 7600 M2000, MH DDU W

2-20 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Installatio

n o

ch h

and

havan

de

3.3.3 Tillvalskablage

Tillvalskablage Art nr Pos

Positionsbrytarkabel axel 1 3HXD 1638-yy 8

Positionsbrytarkabel axel 2-3 3HXD 1691-yy 9

Kabel centralsmörjning 3HXD 1628-yy 10

Robot kundkablage

CANBUS/DeviceNe 3HXD 1551-yy 3

INTERBUS 3HXD 1617-yy 3

PROFIBUS 3HXD 1637-yy 3

Parallell 3HXD 1672-yy 3

Elektrisk installationIRB 6400R M2000

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-21

Inst

alla

tio

n o

ch h

and

hav

and

e

3.4 IRB 6400R M2000


ATRM Option 52-9

Kopplingsschema, IRB 6400R M2000.





Kundkabel 3HXD 1485-yy 1

Kraftkabel axel 1-6 3HXD 1489-yy 2


Motorkabel axel 7 3HXD 1378-yy 5


Seriemätkabel golv axel 1-6 3HXD 1432-yy 9

Motorkabel golv axel 7 3HXD 1249-yy 7

Resolverkabel golv axel 7 3HXD 1250-yy 8





IRB 4400 M2000

2-22 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Installatio

n o

ch h

and

havan

de

3.5 IRB 4400 M2000


ATRM Option 52-7

Kopplingsschema, IRB 4400 M99–M2000.





Kundkabel 3HXD 1486-yy 1

Kraftkabel axel 1-6 3HXD 1487-yy 2



Kraftkabel axel 7 3HXD 1379-yy 6


Resolverkabel golv axel 7 3HXD 1250-yy 8

Seriemätkabel golv axel 1-6 3HXD 1432-yy 9





IdrifttagningIRB 4400 M2000

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-23

Inst

alla

tio

n o

ch h

and

hav

and

e

4 Idrifttagning

4.0.1 Förberedelser

Innan åkenheten tas i drift måste systemet förberedas. Gå därför igenom nedanstå-ende steg innan du startar åkenheten.

Steg Åtgärd

1. Konfigurera styrskåpet Ladda funktionsparametrar och konfigurera styrskåpet enligt “Ladda funktions-parametrar” sektion 4.1.1.

2. Aktivera smörjsystemet Aktivera det automatiska smörjsystemet enligt “Smörjning av åken-het” sektion 4.2.

3. Kontrollera smörjsystemet Funktionstest av Trabon-smörjningssystemet i enlighet med “Funk-tionstest av Trabon-smörjningssystemet” sektion 4.2.3.

4. Smörj Smörj in kuggstången och kuggdrevet.

5. Kalibrera Kalibrera åkenheten enligt “Kalibrering” sektion 4.3

6. Korrigera drivenheten Vid onormalt buller, korrigera enligt“Kontroll av onormalt slitage och missljud” sektion 4.5.

Korrigera specifikt vridmoment på justeringsskruvar enligt“Monte-ring av drivenheten” sektion 2.4.3.

7. Justera kablar och skydd Kontrollera och justera kablar och skydd enligt“Justera kablar och skydd” sektion 4.5.4.

Om verktyg placeras på åkenheten, se till så att tyngden fördelas över båda stativen annars kan åket skadas.

Idrifttagning

Konfigurering av styrskåpet

2-24 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Installatio

n o

ch h

and

havan

de

4.1 Konfigurering av styrskåpet

4.1.1 Ladda funktions-parametrar

Före start måste åkenheten definieras i systemet med funktionsparametrar som finns på den medlevererade disketten.Hur man laddar parametrar från diskett till styrskåpet finns beskrivet i robotens dokumentation.Gör så här för att ladda funktionsparametrarna:

4.1.2 Kommuterings-offset

IRBT kommuteringsoffset är ett fast värde som lästs in på fabrik. Alla IRBT åken-heter har samma offsetvärde och detta behöver inte ändras.

4.1.3 Åklängd

De olika åklängdernas arbetsområden definieras utgående från kalibreringsmärket. I parameterfilen är åklängden satt till maximum för den beställda åklängden.

Åtgärd

1 Välj fil: Add New Parameters

2 Ladda filen T6003S.cfg respektive T4003S.cfg

IdrifttagningSmörjning av åkenhet

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-25

Inst

alla

tio

n o

ch h

and

hav

and

e

4.2 Smörjning av åkenhet

4.2.1 Allmänt

Centralsmörjsystemetär placerat utanför åkenheten och smörjmedlet matas via en slang i kabelkedjan till fördelningsstycket på åkvagnen.

4.2.2 Ställ in timer för centralsmörjsystem

Centralsmörjsystemets timer är vid leverans inställd att smörja i cykliska intervall om 0,5–10 s och lika lång väntetid mellan smörjningarna. Denna inställning kan behöva ändras om för mycket smörjmedel pumpas ut eller om för dålig smörjning erhålls.Ställ in timern på följande sätt:


1 Lokalisera timer för smörjsystemet, pos. 1.

2 Ställ in funktionen med dip-switch 4 och 5 enligt tabellen nedan.

Funktion Dip-switch

Cykliskt smörjintervall: Smörjventilen öppnas under ton (se steg 3) för att sedan stängas under toff och återigen öppnas under ton osv.

Inverterat cykliskt smörjintervall: Samma som ovan med skillnad att cykeln börjar med stängd ven-til dvs toff - ton -toff osv.

Switch-on impuls: När strömmen slås på öppnas smörjventilen under ton för att sedan stängas så länge strömmen är på.

Switch-on fördröjning: När strömmen slås på sker en fördröjning under toff innan smörj-ventilen öppnas för att sedan vara öppen så länge strömmen är påslagen.

1

4 5

Idrifttagning

Smörjning av åkenhet

2-26 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Installatio

n o

ch h

and

havan

de

3 Ställ in intervallet för ton med dip-switch 1–3 och intervallet för toff med dip-switch 6–8 enligt tabellen nedan.

Tidsintervall Dip-switch Tidsintervall Dip-switch

0,5 - 10 s 1,5 min - 30 min

1,5 - 30 s 5,0 min - 100 min

5,0 - 100 s 12,0 min - 240 min

0,5 min - 10 min 0,5 h - 10 h

4 Ställ in tiden med potentiometern.

Potentiometerns skala är proportionell till intervallinställningen. Exempelvis ändras värdet av 8 på potentiometern från 8 sekun-der till 8 timmar om intervallinställningen ändras från 0,5–10 s till 0,5–10 h.

1 2 3 6 7 8

IdrifttagningSmörjning av åkenhet

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-27

Inst

alla

tio

n o

ch h

and

hav

and

e

4.2.3 Funktionstest av Trabon-smörjningssystemet

Utför funktionstestet av Trabon-smörjningssystemet när åkenheten är fullständigt installerad och ström- samt lufttillförsel är anslutna.

Systemöversikt

Che

ck p

oint

s.w

mf

Figur. 1 Översikt över smörjsystem

Pos Beskrivning Pos Beskrivning

1 Delningsanslutning 4 Indikatorpinne

2 Smörjställe 5 Oljeborste

3 Pumpanslutning

Idrifttagning

Smörjning av åkenhet

2-28 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Installatio

n o

ch h

and

havan

de

Instruktion

Kontrollera följande medan du trycker ner knappen:

• Indikatorpinnens rörelse. Den ska röra sig in och ut från delningsventilen.

• Att fett kommer ut från de fyra smörjställena placerade i de fyra hörnen, och ut från oljeborsten. Det kan bli nödvändigt att trycka på knappen flera gånger innan fett börjar komma ut! Så länge som indikatorpinnen rör sig är det OK!

1 Öppna locket på seriemätlådan/bromsfrigö-ringslåda (1).

2 Tryck på bromsfrigöringsknappen (2) i 1 sekund. Släpp knappen och vänta 1 sekund och tryck sedan på knappen igen.

Upprepa ungefär 20 gånger.

Leta efter en blockering om indikatorpinnen inte rör sig efter att knappen tryckts in ca 40 gånger. Om det är en luftblockering måste systemet luftas. Se “Lufta systemet” sektion 2.1.5. För övriga blockeringar, se “Lokalisera blockering i Series-Flo-system” sektion 2.1.6.

IdrifttagningKalibrering

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-29

Inst

alla

tio

n o

ch h

and

hav

and

e

4.3 Kalibrering

4.3.1 Kalibrera åkenheten

Innan robotsystemet tas i drift behöver resolvrarna kalibreras.Utför kalibreringen enligt nedanstående instruktion.

4.3.2 Kalibrering vid återstart

Ett robotsystem som använder ett seriellt mätsystem behöver inte kalibreras före återstart, eftersom mätsystemet automatiskt övervakar robotens läge inom arbets-området.

4.4 Kontroll av arbetsområdet

4.4.1 Kontrollera arbetsområdet

Kör systemet manuellt med styrspaken och kontrollera att:

• Det går att köra i båda riktningarna

• Att båda ändlägena kan uppnås


1 Kalibrera enligt instruktioner i robotens doku-mentation.

2 Kontrollera att åkvagnen stannar exakt vid kalibreringsmärket.

3 Spara systemparametrarna enligt instruktio-ner i robotens dokumentation.

Åkenheten behöver ej kalibreras vid återstart. Resolvrarna behöver bara kalibreras vid idrift-tagning av systemet.

Idrifttagning

Kontroll av onormalt slitage och missljud

2-30 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Installatio

n o

ch h

and

havan

de

4.5 Kontroll av onormalt slitage och missljud

Om onormalt missljud uppstår när åkenheten tas i drift kan det bero på att linjärstyr-ningarna eller kuggstängerna är felaktigt monterade eller att kuggspelets ingreppstryck behöver justeras.

4.5.1 Linjärstyrningsskarvar

Kontrollera och justera vid behov linjärstyrningarnas skarvar enligt “Montera linjär-styrningar” sektion 2.3.4.

4.5.2 Kuggstångsskarvar

Kontrollera och justera vid behov kuggstängernas skarvar enligt “Montera kugg-stänger” sektion 2.3.5.

4.5.3 Kuggspel

Kuggspelet regleras av två justerskruvar på motorfästet som justeras enligt följande:

1 Delningsbox (2) och monteringsplatta (1) till boxen måste tas bort för åtkomst till dri-venhetens justeringsskruvar.

2 Tryck motorfästet utåt genom att skruva på skruv A.

Dra motorfästet inåt genom att skruva på skruv B.

3 Kontrollera glappet med indikatorklocka genom att trycka åkvagnen fram och tillbaka. Tillåtet glapp:

• statiskt: ±0,1 mm

• dynamiskt Kontakta ABB för information A B

IdrifttagningKontroll av onormalt slitage och missljud

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 2-31

Inst

alla

tio

n o

ch h

and

hav

and

e

4.5.4 Justera kablar och skydd

Gör följande justeringar:

1 Efter transport och installation behöver kanske skyd-det till kuggdrevet (1) justeras. Annars kan det komma i kontakt med kuggdrevet och orsaka buller samt vibration.

Vid buller:

• Justera kuggdrevsskyddet innan start.

2 Justera kablar och skydd:

• Om skydd till kabelkedjan används, kontrollera att det inte är någon risk för kollision och att de är väl förslutna.

3 Kontrollera att alla kablar är väl spända och att det inte finns någon risk för tidig utslitning mot plattor eller annan utrustning.

• Kontrollera att kablarna från kabelkedjan till vagnen är väl spända.

• Kontrollera att inga golvkablar kommer i vägen för rörliga delar.

1

Idrifttagning

Kontroll av onormalt slitage och missljud

2-32 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Installatio

n o

ch h

and

havan

de

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 Underhåll i

Un

der

hål

l

Flik 3: Underhåll1 Underhållsintervaller 1

1.1 Rutinkontroller och förebyggande underhåll 11.1.1 Underhållsschema 1

2 Underhållsinstruktioner 3

2.1 Mekaniskt underhåll 32.1.1 Smörjning av kulelement och kuggstång 32.1.2 Kontroll av centralsmörjsystem 32.1.3 Påfyllning av centralsmörjsystem 42.1.4 Rengöring och smörjning av kuggstänger 52.1.5 Lufta systemet 62.1.6 Lokalisera blockering i Series-Flo-system 72.1.7 Rengöring av linjärstyrningar 162.1.8 Kontrollera kulelement åtdragningsmoment 172.1.9 Växellåda 17

2.2 Elektriskt underhåll 182.2.1 Kontroll av elektriska funktioner 182.2.2 Kontrollera nödstopp 182.2.3 Kontroll av kablage 182.2.4 Kontrollera kontakter 182.2.5 Kontroll av kabelkedja 182.2.6 Kontroll av kopplingsboxar 192.2.7 Kontroll av drivmotor 192.2.8 Backup batteri 19

3 Reservdelar 21

3.1 Längdoberoende reservdelar 213.1.1 Drivenhet IRBT 4003F/6003F/7003F 213.1.2 Åkvagn IRBT 4003F/6003F/7003F 223.1.3 Centralsmörjsystem (centralenhet) 233.1.4 Centralsmörjsystem (åkvagn) 24

3.2 Längdberoende reservdelar 253.2.1 Kabelkedja 253.2.2 Kabelkanal 253.2.3 Stativ 26

3.3 Kablar 273.3.1 Kabellängder 27

Underhåll ii 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Un

derh

åll

UnderhållsintervallerRutinkontroller och förebyggande underhåll

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-1

Un

der

hål

l

1 Underhållsintervaller

1.1 Rutinkontroller och förebyggande underhåll

1.1.1 Underhållsschema

Åkenheten är konstruerad för att behöva ett minimum av underhåll. Rutinkontroller och förebyggande underhåll behöver emellertid alltid utföras med regelbundna intervaller.Underhållsschemat beskriver periodiskt underhåll och kontroller i kronologisk ord-ning.

Intervall Del Underhåll Mer info.

Var 100:e km (60:e mile) eller minst 1gång/månad

Kulelement Smörj sid 3-3

Kuggstänger Rengör och smörj (om inget automa-tiskt smörjsystem finns)

sid 3-5

Varje månad Automatiskt smörjsystem Kontrollera nivån sid 3-3

Elektrisk funktion Kontrollera samtliga elektriska funktio-ner

sid 3-18

Kablage och kontakter Kontrollera synliga kablar sid 3-18

Kabelkedja Kontrollera synlig kabelkedja sid 3-18

Kopplingsboxar Kontrollera sid 3-19

Drivmotor Kontrollera sid 3-19

Var tredje månad

Linjärstyrningar Rengör vid behov. sid 3-16

Kulelement Kontrollera åtdragningsmoment sid 3-17

Var 5000:e driftstimme

Växellåda Byt olja sid 3-16

Vart 5:e år Backup batteri Byt batteri vid tecken på urladdning sid 3-19

Underhållsintervaller

Rutinkontroller och förebyggande underhåll

3-2 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Un

derh

åll

UnderhållsinstruktionerMekaniskt underhåll

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-3

Un

der

hål

l

2 Underhållsinstruktioner

2.1 Mekaniskt underhåll

2.1.1 Smörjning av kulelement och kuggstång

Om inget automatiskt smörjsystem finns på åkenheten måste kulelementen smörjas manuellt.Smörj kulelementen tills smörjfett tränger ut genom gaveltätningarna, ca: 4,7 cm³ (1,85 in³).Använd kulelementfett enligt NLGI 2, exempelvis:

2.1.2 Kontroll av centralsmörjsystem

Om åkenheten är utrustad med ett automatiskt smörjsystem bör nivån på smörjmed-let kontrolleras en gång i månaden även om systemet ska fördela smörjmedel jämnt över längre tid.Kontrollera smörjmedelsnivån i centralsystemet enligt följande:

Tillverkare Smörjmedel

Shell Alvania WR2


1 Lokalisera smörjsystemet.

2 Kontrollera nivån i den transparanta smörj-medelsbehållaren. Om smörjmedlet är slut, fyll på enligt “Påfyllning av centralsmörjsystem” på sid 3-4. 1

Underhållsinstruktioner

Mekaniskt underhåll

3-4 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Un

derh

åll

2.1.3 Påfyllning av centralsmörjsystem

Då smörjmedlet i det centrala smörjsystemet tagit slut ska nytt smörjmedel fyllas på enligt följande:

• Behållaren rymmer 2,71 kg (6 Lb Cyl)

Använd kulelementfett enligt NLGI 1, exempelvis:


1 Anslut den medföljande påfyllningsnippeln vid pos 1.

2 Fyll på smörjmedel enligt specifikationerna nedan.


Q8 Q8 Rembrandt EP1

Mobil Mobilux EP1

1


3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-5

Un

der

hål

l

2.1.4 Rengöring och smörjning av kuggstänger

Rengör kuggstängerna en gång/månad. Om inget automatiskt smörjsystem finns på åkenheten måste kuggstängerna smörjas manuellt med något av följande smörj-medel:


1 Kuggstång


OPTIMOL VISCOGEN EPL

BP MOG

Statoil ESL10

Mobiloil Mobiltac 81

Texaco Texclade

1



3-6 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Un

derh

åll

2.1.5 Lufta systemet

Obs! Om nedanstående steg inte medför någon ändring, börja leta efter andra blockeringar än luft i systemet. Se “Lokalisera blockering i Series-Flo-system” på sid 3-7.

Åtgärd Info/Illustration

1 Koppla loss slangen mellan pumpen och delningsventilen vid pumpan-slutningen.

Se Figur. 1

2 Tryck på bromsfrigöringsknappen i SMB/BRB 1 sekund. Släpp knappen, vänta 1 sekund och tryck sedan på knappen igen.

Fortsätt upprepa tills ingenting annat än fett kommer ut ur slangen.

3 Återanslut slangen till pumpanslutningen och koppla bort den från del-ningsanslutningen. Upprepa steg 2 ovan.

Se Figur. 1

4 Haka fast en manuell pump på delningsventilen och pumpa sakta in fett, kompatibelt med fettet i smörjsystemet.

Fortsätt pumpa tills indikatorpinnen börjar att röra sig in och ut ur delnings-ventilen.

Se Figur. 1

5 Återanslut slangen till delningsventilen. Se Figur. 1

6 Tryck på bromsfrigöringsknappen i SMB/BRB 1 sekund. Släpp knappen, vänta 1 sekund och tryck sedan på knappen igen.

Upprepa tills indikatorpinnen börjar att röra sig in och ut ur delningsventi-len.

chec

k po

ints

.wm

f

Figur. 1 Översikt över smörjsystem


1 Delningsanslutning 4 Indikatorpinne

2 Smörjställe 5 Oljeborste

3 Pumpanslutning


3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-7

Un

der

hål

l

2.1.6 Lokalisera blockering i Series-Flo-system

Beskrivning I ett Trabon Series-Flo-system är fritt flöde av smörjmedel från pumpen genom transmissionssystemet och bärlagren nödvändigt.Om någon del av det här transmissionssystemet (en delningsventil, ledningsinpass-ning eller något lager) inte fritt tar emot sin del av smörjmedlet har en blockering uppstått.Den här blockeringen kommer att orsaka att ett pumptryck som är högre än normalt utvecklas av pumpen.Beroende på tillämpningen eller systemdesignen kommer den här blockeringen med resulterande pumptryck vanligtvis att orsaka en fullständig förlust av smörjmedels-flöde i hela systemet och inget lager får något smörjmedel.Förlusten av flöde på grund av en blockering indikeras först med högre systemtryck än normalt, som utvecklas av pumpen när den försöker att övervinna den här block-eringen.

Delningsventil En Series-Flo-delningsventil är ett förgreningsrör som består av ett inlopp och en ändsektion plus minst tre mellanliggande sektioner.Delningsventilen är hopfogad med stagbultar och muttrar. En huvuddelningsventil är den första delningsventilen nedströms från smörjpumpen. En sekundär delnings-ventil är valfri delningsventil som tar emot smörjmedel från huvuddelningsventilen.

Varning!Blockera aldrig ett smörjutlopp som är utformat för att släppa ut smörjmedel.

divi

der

valv

e.tif

Figur. 2 Delningsventil



3-8 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Un

derh

åll

Inte

rmed

iate

val

ve.w

mf

Figur. 3 Mellanliggande ventil och underplatta


1 Kolvkapslingsplugg 5 Indikatorport

2 Tätning till kapslingsplugg 6 Plugg

3 Kolv 7 Kontrollventil

4 O-ringar


3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-9

Un

der

hål

l

Lokalisera blockering

Om det finns någon blockering i ett Trabon Series-Flo-system är den orsakad av något av följande:

• Krossad transmissionsledning i systemet

• Blockerat lager i systemet

• Felaktigt borrad inpassning i systemet

• Blockerad delningsventil i systemet

En blockering signaleras centralt av en tryckmätare, tryckomkopplare, kontroller eller av en pumpövervakningsindikator som släpper ut smörjmedel. Innan du fort-sätter som angivet gör du en visuell inspektion av systemet och kontrollerar efter krossade ledningar eller felaktigt installation av delningsventil. Kontrollera att varje delningsventil som krävs för att tappa av smörjmedel kan göra det och att inga rör-pluggar har installerats i ett utlopp utformade för att betjäna lager eller någon annan delningsventil.

Allt underhåll och isärtagning ska utföras under renast tänkbara förhållanden.

Använd endast filtrerat smörjmedel!

Obs!Smuts och främmande föremål är det värsta för alla smörjmedelssystem!



3-10 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Un

derh

åll

Tillvägagångssätt

Steg 1

Steg 2 Huvuddelningsventil utrustad med prestationsindikator:

1 Använd en manuell pump med mätare. Fyll pumpen med rent, filtrerat smörjmedel som används av systemet.

2 Anslut den manuella pumpen till huvuddelningsventilens inlopp och börja långsamt pumpa. Om systemet inte cirkulerar fritt under 1 500 PSI, se steg 2.

1 Med en manuell pump ansluten till huvuddelningsventilen som beskrivs i steg 1 ökar du trycket till 2 000 PSI, och indikatorerna i indikatorportarna signalerar blockeringens placering.

En visare i upprätt position visar att det finns tryck i den utgående ledningen och signalerar att blockeringen är i området som betjänas från det här utloppet, som det visas i Figur. 4. Se steg 3.

2 Om inga indikatorpinnar skjuter ut är blockeringen i huvuddelningsventilen.

Loca

ting

bloc

kage

.wm

f

Figur. 4 Lokalisera blockering med handpump


1 Handpump 4 Sekundär delningsventil

2 Indikatorpinne upp 5 Smörjmedelsutlopp

3 Huvuddelningsventil


3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-11

Un

der

hål

l

Huvuddelningsventil utan prestationsvisare:

Om testningen i steg 2 indikerar en blockering i huvuddelningsventilen måste den ventilen monteras ner och rengöras. Se steg 5 för anvisningar om rätt tillvägagångs-sätt.

1 Höj trycket till 2 000 PSI med en manuell pump ansluten till huvuddelningsventilen som det beskrivs i steg 1.

2 Ta bort varje indikatorportsplugg successivt och försök att pumpa med den manuella pumpen vartefter varje plugg tas bort.

Överskrid inte 2 000 PSI.

Om trycket sjunker och huvudpumpen cirkulerar fritt efter att en indikatorplugg har tagits bort är det ett tecken på att blockeringen är längre ner i området, som betjänas från det utloppet. Se steg 3.

3 Om alla indikatorportspluggarna har tagits bort och huvuddelningsventilen inte cirkulerar är blockeringen i den här delningsventilen.

När indikatorportspluggen i ett blockerat område tas bort kommer vanligtvis lite smörj-medel ut från utloppet, eftersom inloppstrycket på delningsventilen sjunker.



3-12 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Un

derh

åll

Steg 3

1 Testning genomförd i steg 2 har indikerat en blockering nedströms från huvuddelningsventilen.

2 Installera den manuella pumpen i indikatorporten till huvuddelningsventilen som används i det här blockerade området. Se Figur. 5.

3 Fortsätt till den sekundära delningsventilen nedströms och ta bort alla indikatorportspluggar.

4 Pumpa långsamt med den manuella pumpen.

• Om smörjmedlet kan tappas av fritt genom varje indikatorport till den här delningsventilen finns blockeringen inte i försörjningsledningen eller delningsventilen. Se steg 4.

• Om smörjmedel inte fritt tappas ut genom de öppna indikatorportarna till den sekundära delningsventilen finns blockeringen i den här delningsventilen eller dess framledning.

5 Koppla bort framledningen vid den sekundära inloppsinpassningen och pumpa långsamt med den manuella pumpen för att verifiera platsen.

Se steg 5 om blockeringen finns i delningsventilen.

Loca

ting

bloc

kage

ste

p 3.

wm

f

Figur. 5 Lokalisera blockering med handpump


1 Handpump 4 Systempump

2 Huvuddelningsventil 5 Smörjmedelsutlopp

3 Sekundär delningsventil 6 Indikatorport, pluggar borttagna


3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-13

Un

der

hål

l

Steg 4

1 Installera manuella pumpar i varje indikatorport till den sekundära delningsventilen efter varan-dra och pumpa långsamt. Se Figur. 6.

2 Om högt tryck kan konstateras har blockeringen hittats.

Titta efter: krossad ledning, tättslutande lager, felaktigt borrade inpassningar och/eller inloppsport för smörjmedel.

3 Korrigera enligt behov.

Loca

ting

bloc

kage

ste

p 4.

wm

f

Figur. 6 Lokalisera blockering i sekundär delningsventil


1 Systempump 5 Handpump

2 Huvuddelningsventil 6 Sekundär delningsventil

3 Smörjmedelsutlopp 7 Lager

4 Indikatorport, pluggar borttagna



3-14 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Un

derh

åll

Steg 5 När testning indikerar att en blockering har uppstått i någon delningsventil måste den ventilen monteras ner och rengöras.

Innan isärtagning av någon delningsventil.

Smuts och främmande föremål är det värsta för all smörjmedelsutrustning. Allt underhåll och nedmontering ska utföras under renast tänkbara förhållanden.

1 Gör en skiss och notera ordningen för de mellanlig-gande sektionerna.

Till exempel: INLOPP 10T-20S-10T-30S ÄNDE.

2 Ta också bort alla ändpluggar och försök att flytta varje kolv bakåt och framåt utan att ta bort kolven från den mellanliggande sektionen.

FÖR INTE in hårda metallföremål i cylinderinlopp (exempelvis stansar, skruvmejslar etc.) använd endast mässingsstång och handtryck!


3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-15

Un

der

hål

l

Om alla kolvar är rörliga och det inte finns någon indikation på allvarligare problem:

1 Sätt tillbaka ändpluggarna och applicera med en ny packning korrekt vridmoment. Se nedan-stående tabell med vridmoment.

2 Gör ett nytt test på den här delningsventilen med den manuella pumpen. Om en kolv har fastnat, hårdvaxliknande substans eller smuts kan noteras i slutet på kolvkammaren fortsätter du isär-tagningen.

3 Delningsventilen kan demonteras genom att ta bort stagbultarnas muttrar.

4 Med de enskilda sektionerna på bänken tar du bort ändpluggarna i sektionens båda ändar. Ta bort kolven från en sektion i taget, och om den verkar ha fastnat försöker du att ta bort den från andra hållet.

Med svårt kärvade kolvar kan det bli nödvändigt att använda en mässingstång och lätt knacka ut kolven.

5 Rengör sektioner och kolvar med ett lämpligt rent lösningsmedel tills allt smörjmedel har tagits bort.

6 Använd komprimerad luft för att torka och blåsa ur alla portar grundligt.

7 En liten vajersond ska användas för att kontrollera att alla passager är rena och öppna.

8 Inspektera cylinderloppet och kolven noggrant med avseende på repor, skärmärken eller annan skada.

Obs! Om antingen kolven eller cylinderloppet är skadat måste en ny sektion installeras. Alla kolvar är selektivt inpassade till kalibern för korrekt spelrum. Det är viktigt att endast installera en kolv i den mellanliggande sektion som den togs bort från.

9 Om delningsventilen och kolven båda verkar vara i bra kondition, montera ihop sektionen och kontrollerar att kolven glider jämt och smidigt i cylinderloppet.

10 Upprepa rengöring och inspektion av varje sektion.

11 När alla sektioner har rengjorts, blåsts ur, inspekterats och visat sig vara i god kondition mon-teras delningsventilen ihop som det framgår av noteringar och skisser.

Använd nya tätningar och korrekta vridmoment, som framgår av nedanstående tabell.Testa funktionen av delningsventilen med en manuell pump.

Monteringsvridmoment (Ft. Lbs)

MJ M MV MVH MSP/MH

MX MXP MG

Stagbultmuttrar 12 20 20 24 8 23 9 12

Indikatorpluggar 7 15 15 15 10 18 15 18

Ändpluggar 15 15 15 15 11 35 35 15

Ventilsektion monteringsskruv

9 13



3-16 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Un

derh

åll

Kontaminerings-blockering

Om smuts, främmande material eller någon annan form av kontaminering hittas i en delningsventil löser rengöring bara temporärt blockeringsproblem på grund av kon-taminering. Källan till kontamineringen måste elimineras för tillfredställande underhåll.

• Systemfiltreringsmetoden måste undersökas och filtreringselement måste inspekteras eller bytas vid behov.

• Tanken måste inspekteras och rengöras vid behov.

• Fyllningsmetoden måste granskas för att eliminera risken att främmande mate-rial kommer in i tanken vid fyllning.

• Alla smörjmedelsystem kräver filtrerat smörjmedel.

Separations-blockering

Om hårdvax eller såpaliknande material hittas i den mellanliggande sektionen har smörjmedelsseparation uppstått.Det innebär att oljan pressas ut från smörjmedlet vid normalt systemdrifttryck och att smörjmedelförtjockning avlagras i delningsventilen.Rengöring av delningsventilen kommer vanligtvis endast att temporärt åtgärda pro-blemet.Rådgör med smörjmedelsleverantören för rekommendationer om andra smörjmedel och med den lokala Trabondistributören för att verifiera kompatibilitet med centra-liserade smörjmedelssystem.

2.1.7 Rengöring av linjärstyrningar

Avsyna och rengör linjärstyrningarna vid behov.


1 Linjärstyrning

11


3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-17

Un

der

hål

l

2.1.8 Kontrollera kulelement åtdragningsmoment

2.1.9 Växellåda

Växellådan är fylld med olja vid leverans. Var 5000:e driftstimme ska växellådan tömmas och fyllas på med ny olja.

• Växellådan rymmer 7,8 liter

Oljan ska uppfylla normerna för högtrycksolja under CLP 198-242 mm²/s/40°C.

1 Dra åt skruvarna (24 st) med 70 Nm.


MOBIL Mobilgear 630

Shell Omala Oil 220

Statoil Loadway EP 220


Elektriskt underhåll

3-18 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Un

derh

åll

2.2 Elektriskt underhåll

2.2.1 Kontroll av elektriska funktioner

En gång i månaden ska åkenheten kontrolleras med avseende på:

• Samtliga elektriska funktioner

2.2.2 Kontrollera nödstopp

En gång i månaden bör nödstoppets funktion kontrolleras enligt följande:

2.2.3 Kontroll av kablage

Kontrollera en gång i månaden:

2.2.4 Kontrollera kontakter

Kontrollera en gång i månaden:

• Att alla kontakter sitter ihop ordentligt och att det inte finns risk för glapp

2.2.5 Kontroll av kabelkedja

Kontrollera en gång i månaden den synliga delen av kabelkedjan med avseende på:

• Länksystem, byt vid behov

• Fästpunkter, byt vid behov.

Åtgärd

1 Låt åket vara still.

2 Tryck in nödstoppet.

3 Försök starta åkenheten.

Om några kablar ... Så ...

har skadats genom slitage eller klämning byt ut kabeln.

gnider mot skarpa kanter förlägg kabeln så att den löper fritt.

UnderhållsinstruktionerElektriskt underhåll

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-19

Un

der

hål

l

2.2.6 Kontroll av kopplingsboxar

Kontrollera, och åtgärda vid behov, en gång i månaden kopplingsboxarna med avse-ende på:

• Skador

• Kontakter

• Fastsättning

2.2.7 Kontroll av drivmotor

Kontrollera en gång i månaden drivmotorn med avseende på:

• Onormalt lagerljud

• Anslutningar

2.2.8 Backup batteri

Åkenhetens seriemätkort använder ett batteri till minnesbackup för att kunna behålla positionsdata.Batteriet är ett uppladdningsbart lithiumbatteri.Batteriet ska bytas:

• Vart femte år

eller

• När batteriet håller på att bli urladdat.

Detta visar sig i allmänhet genom en felkod i programmeringsenhetens teckenföns-ter. Information om felkoder finns i dokumentationen till styrskåpet.

Byt batteriet så här:

I ett nytt system laddas batterierna till full kapacitet efter ett par timmar i läge STANDBY.


1 Lokalisera batteriet inuti kopplingsboxen.

2 Klipp av buntbandet som håller batteriet.

3 Koppla bort tvåledarkabeln och plocka bort batteriet.

4 Montera batteriet i omvänd ordning.

Brake release buttonsBromslossnings knappar

7

8

9

10

11

12

2


Elektriskt underhåll

3-20 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Un

derh

åll

ReservdelarLängdoberoende reservdelar

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-21

Un

der

hål

l

3 Reservdelar

3.1 Längdoberoende reservdelar

3.1.1 Drivenhet IRBT 4003F/6003F/7003F

Drivenhet IRBT 6003S / 4003S

Antal Beskrivning Art. nr. Pos

1 Drivenhet, IRB 4400 3HEA 801 301-001 -

1 Drivenhet, IRB 6400R 3HEA 801 371-001 -



1 Motor IRB 4400, 6400R Lågspänd (Yaskawa) 0506 262 880 1

1 Motor IRB 6600, IRB 7600 Högspänd 3HXD 0100-380 1

1 Motorfläns för motor 3HAC 10961-6 3HXD 1000-459 2

1 Kuggväxel, IRB 4400 0506 324 881 3

1 Kuggväxel IRB 6400R, 6600 0506 324 880 3

1 Kuggväxel IRB 7600 0506 323 880 3

1 Motorfäste 3HEA 801 171-002 4

2 Insexskuv 3HXG 1138-3 5

1 Distansring 3HXD 1000-492 6

1 Kugghjul 3HXD 1000-490 7

1 Spännbussning 3HXG 1000-506 8

1 Kugghjulsskydd (ej med på bild) 3HXG 0100-348 -

1

3

4

56

2

7

8

Reservdelar

Längdoberoende reservdelar

3-22 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Un

derh

åll

3.1.2 Åkvagn IRBT 4003F/6003F/7003F

Åkvagn IRBF 4003 / 6003/7003


Adaptrar för robot

Adapter för IRB 4400 3HXD 1658-1 1

4 Adapter för IRB 6600, IRB 7600 3HXD 1000-273 2

16 Styrhylsa 3HXD 1000-274 3

16 Bricka 2121 2017-733 4

4 Kulelement 2185 0445-4 5

8 Avskrapare (linjärstyrning) 3HXD 1000-205 6

2 Avskrapare 3HXD 1000-606 7

1

32 4

5

66

57

ReservdelarLängdoberoende reservdelar

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-23

Un

der

hål

l

3.1.3 Centralsmörjsystem (centralenhet).

Centralsmörjsystem centralenhet


1 Fettbehållare Trabon 3HXD 1000-587 001

2 Skruv MC6S M10×30 0192238495 002

2 Bricka BRB ST.22/10,5×2,0 0215100023 003

2 Mutter 6K stål 8.8 M10 0212601110 004

2 Fästvinkel smörjsystem 3HXD 1000-270 005

1 Skydd för fästvinkel 3HXD 1000-271 006

4 Skruv MC6S M6×16 0192238368 007

4 Bricka BRB ST. 12/6,4×1,5 0215100013 008

1 AL-5 pump Trabon 3HXD 1000-628 009

1 Magnetventil-Bürkert 3HXD 1000-585 010

1 Timer-Bürkert 3HXD 1000-586 011

2 Rak koppling typ GE-8-LR 3HXD 1000-590 012

1 Fördelarstycke 25291928-3 014

2 Skruv MC6S M5×40 0192238339 015

2 Bricka BRB ST. 10/5,3×1,0 02115100011 016

1 Blindpropp 25291920-4 017

2 Slangnippel 3/8×13 25292084-33 018

2 Slangklämma 15-24 0252900405 019

1 Reduceringsnippel 25291921-3 020

2 Reduceringsnippel u1/4 - i1/8 25291921-2 021

4 Hålskruv 25291926-2 022

4 Enkelt banjoringstycke 25291008-2 023

1 Plastslang PUN-6×1-SW 3HXG 1106-4 024

1 Plastslang PUN-6×1-SW 3HXG 1106-4 025

1 Centralsmörjningskabel (6400R, 4400) 3HXD 1318-20

1 Centralsmörjningskabel (6600, 7600) 3HXD 1628-yy

1 Centralsmörjningsslang 3HXD 1666-yy

Reservdelar

Längdoberoende reservdelar

3-24 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Un

derh

åll

3.1.4 Centralsmörjsystem (åkvagn)

.

Centralsmörjsystem åkvagnen03


1 Fördelarblock Trabon 3HXD 1000-589 001

4 Skruv MC6s M6×40 0192238378 002

1 Bricka BRB ST. 12/6,4×1,5 0215100013 003

6 Rak gängad koppling 3HXG 1000-591 004

1 Fäste till oljeborste 3HXD 1000-523 005

2 Skruv MC6S M8×16 0192238449 006

2 Bricka BRB ST. 16/8,4×1,5 0215100018 007

1 Oljeborste 3HXG 1000-562 008

2 Rak koppling 3HXG 1000-615 009

1 Borsthållare 3HXG 1000-516 010

4 Reduceringsnippel (lång) 3HXD 1000-611 011

4 Gängad vinkelkoppling 3HXG 1000-561 012

1 Polyamidslang 8×1 L=600 3HXD 1583-1 013

1 Hydraulrör 8×1 3HXD 1656-1 014





10 Enkel rörklammer 3HXG 1145-1 019

5 Dubbel rörklammer 3HXG 1145-2 020

A

C

B

ReservdelarLängdberoende reservdelar

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-25

Un

der

hål

l

3.2 Längdberoende reservdelar

3.2.1 Kabelkedja

Komplett kabelkedja inklusive standardkablage.

I tabellen ska “x” i artikelnumret bytas ut mot åkenhetens åklängd avrundat uppåt till närmaste meter. En komplett kabelkedja till en åkenhet för IRB 4400 med åklängd 2,7 meter får således artikelnummer 3HXD 1552-23, med åklängd 3,7 meter blir artikelnumret 3HXD 1552-24 osv.

3.2.2 Kabelkanal

Reservdelar till kabelkanal för IRBT 4003F/6003F/7003F:

Kabelkanal IRBT 4003F/6003F/7003F

Tillvalskablar medföljer inte den kompletta kabelkedjan. Dessa beställs separat enligt “Tillvalskablage” på sid 2-22.

Antal Beskrivning Art. nr

1 Komplett kabelkedja för IRB 6600/7600 3HXD 1552-1x

1 Komplett kabelkedja för IRB 4400 3HXD 1552-2x

1 Komplett kabelkedja för IRB 6400R 3HXD 1552-3x

Antal vid olika åklängder

Beskrivning 1,7 2,7 3,7 4,7 5,7 6,7 7,7 Art. nr Pos

Nivelleringsplatta 3 4 6 7 9 10 12 3HXD 1000-414 1

Nedre fäste för kabel-kedja

3 4 4 5 5 6 6 3HXD 1000-410 2

Styrplåt till kabelkedja 1 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-642 3

Styrplåt till kabelkedja - 1 1 2 2 3 3 3HXD 1000-583 4

3

3

1

1

1

1

1

2

2

2

2

2

Reservdelar

Längdberoende reservdelar

3-26 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Un

derh

åll

3.2.3 Stativ

Reservdelar till stativ för IRBT 4003F/6003F/7003F.

Stativ IRBT 6003S / 4003S

Antal vid olika åklängder

Beskrivning 1,7 2,7 3,7 4,7 5,7 6,7 7,7 Art. nr Pos

Linjärstyrning 45 L=1000 - 2 - - 2 - - 3HXG 1160-1 1

Linjärstyrning 45 L=2000 - - 2 6 6 2 4 3HXG 1160-2 1

Linjärstyrning 45 L=3000 2 2 2 - - 4 2 3HXG 1160-3 1

Kuggstång L=1000 - 1 - 1 - 1 2 3HXD 1557-1 2

Kuggstång L=2000 1 1 2 2 3 3 3 3HXD 1557-2 2

Skyddsplåt, kuggstång 2 3 4 5 6 7 8 3HXD 1000-599 3

Täckplåt gavel (Vänster) 1 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-597 4

Täckplåt gavel (Höger) 1 1 1 1 1 1 1 3HXD 1000-598 5

Mekstopp 2 2 2 2 2 2 2 3HXD 1000-596 6

Flexstopp 4 4 4 4 4 4 4 2196 065-49 7

Sidoplåt L=2000 - 2 1 - 2 1 - 3HXD 1655-2 -

Sidoplåt L=3000 1 - 1 2 1 2 3 3HXD 1655-3 -

4

1

326

1

5

7

6 7

ReservdelarKablar

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 3-27

Un

der

hål

l

3.3 Kablar

3.3.1 Kabellängder

Tabellerna visar de kabellängder som behövs för olika anslutningar vid olika åklängder. Artikelnummer för kablarna finns i avsnitt “Elektrisk installation” på sid 2-17.Kabellängder för IRBT 4003F/6003F/7003F:

Kabellängd vid olika åklängder

Beskrivning 1,7 2,7 3,7 4,7 5,7 6,7 7,7 Art. nr

Kablar till manipulator 5 6 7 7 8 8 9 se sid 2-18

Kablar till BRB 5 6 7 7 8 8 8 se sid 2-18

Kablar mellan BRB och Motor 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 0,5 se sid 2-18

Kabel mellan BRB och manipulator 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 1,5 se sid 2-18

Reservdelar

Kablar

3-28 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Un

derh

åll

Sp

ecif

ikat

ion

Index

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 index-i

Index

AAcceleration ............ 1-9, 1-10Anslutningspunkt J1 ........2-15Arbetsområde ..................2-26Automatiskt smörjsystem

Aktivera ......................2-24

BBredd .............................1-12

CCompact .........................1-15Controller ................. se Styrskåp

EExtra last .......................... 2-5

FFundament ........................ 2-5

GGavelplåtar .....................2-13

HHöjd ...............................1-12

IInLine .............................2-14IRB 7600 ...................... se Robot

IRBT 7003S ....................1-15Beskrivning ................... 1-1Compact ......................1-15IRBT 7003S Compact ..... 1-2Kompakt ..........se IRBT 7003S

CompactPrincipiell uppbyggnad ... 1-2se även Åkenhet

KKabelkanal .............. 1-2, 2-14Kabelkedja ........................ 1-2Kalibrering ........................ 1-7Kapslingsklass ......... 1-9, 1-10Kompakt...................se Compact

Kraftkabel golv ...............1-15Kuggspel ........................2-27Kuggstång ......................... 1-2Kuggstänger ....................2-12Kundkabel ......................1-16

LLinjärstyrning ..........1-2, 2-11Lyft ..................................1-5Lyftområden ......................2-1Längd .............................1-11

MManipulator .......................1-3

Anslutningspunkt J1 .....2-15Dynamiska laster ............2-5Kabellängd ..................3-15Montera ...............1-6, 2-14Statisk last .....................2-5

Maximal last ............1-9, 1-10Motor ...............................1-2

NNivelleringsplattor .............2-9Nivelleringsskruvar 2-10, 2-13

RRepeternoggrannhet .1-9, 1-10Retardation ..............1-9, 1-10Robot ................................1-3

Anslutningskabel ..........1-15Tekniska krav ...............1-13se även Manipulator

Robotsystem ............1-3, 2-26Rälsmodul............se Stativmodul

SS4Cplus .................... se Styrskåp

Seriemätlåda ......................1-2SMB .......... se Seriemätlåda 1-2Stativ ................................1-3

Längd ..................1-9, 1-10Montage ........................2-8Måttabell .............1-11, 2-6Reservdelar ..................3-14Vikt .....................1-9, 1-10

Stativmodul .......................1-3Styrskåp ..................1-3, 1-13

Anslutningskabel ..........1-15Anslutningspunkt J1 .....2-15

Säkerhet ............................1-5

TTeckenförklaring ................1-5

VVikt ........................1-9, 1-10

Växellåda ..................1-2, 3-5

ÅÅkbana.......................se Åkenhet

Åkbord .... 1-2, 1-3, 1-15, 2-5Åkenhet .............1-3, 1-5, 1-7

Dimensioner .........1-9, 1-10Kalibrering .................. 2-26Kopplingspunkt J1 ....... 2-15Lyft av .......................... 2-1Prestanda ...................... 1-9Principiell uppbyggnad ... 1-2Varianter ..................... 1-15

Åkhastighet .............1-9, 1-10Åklängd 1-3, 1-9, 1-10, 1-11, 1-15, .2-6, 2-14, 2-23, 3-13, 3-15Åkvagn........................se Åkbord

Index

index-ii 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Sp

ecifikation

3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006

Documents

Åkenhet Foundry IRBT 4003F/6003F/7003F · 3HXD 7109-2 Rev. 8, Februari 2006 i Innehåll Produktmanual Åkenhet Foundry IRBT 4003F/ 6003F/7003F Specifikation Flik 1: Beskrivning 1