Csh01 r911295011 08_manual_d

Rexroth IndraDriveAntriebsregelgeräteSteuerteile CSB01, CSH01, CDB01

Projektierungsanleitung

DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P

RS-f3b929d50a6846ac00606b3786952866-4-de-DE-36

Ausgabe Stand Bemerkung

120-2400-B301-06/DE 2007/03 siehe Kapitel "Änderun‐gen"

120-2400-B301-07/DE 2007/10 siehe Kapitel "Einlei‐tung" → "Dokumentati‐on" → "Änderungen"

120-2400-B301-08/DE 2009/12 siehe Kapitel "Einlei‐tung" → "Dokumentati‐on" → "Änderungen"

Schutzvermerk © Bosch Rexroth AG, 2009Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilungihres Inhalts wird nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich zugestanden. Zu‐widerhandlungen verpflichten zum Schadensersatz. Alle Rechte für den Fallder Patenterteilung oder Gebrauchsmustereintragung vorbehalten (DIN 34-1).

Verbindlichkeit Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung und sind nichtals zugesicherte Eigenschaften im Rechtssinne zu verstehen. Änderungen imInhalt der Dokumentation und Liefermöglichkeiten der Produkte sind vorbehal‐ten.

Herausgeber Bosch Rexroth AG, Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2, D-97816 Lohr a. Main Telefon+49 (0)93 52 / 40-0, Tx 68 94 21, Fax +49 (0)93 52 / 40-48 85http://www.boschrexroth.deAbt. EDY1 (RR/US)

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Titel

Art der Dokumentation

Dokumentations-Type

Interner Ablagevermerk

Änderungsverlauf

Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01

InhaltsverzeichnisSeite

1 Einleitung....................................................................................................................... 71.1 Dokumentation........................................................................................................................................ 71.1.1 Änderungen......................................................................................................................................... 71.1.2 Mitgeltende Dokumentationen............................................................................................................. 7

Antriebssysteme, Systemkomponenten........................................................................................... 7Motoren............................................................................................................................................ 8Kabel................................................................................................................................................ 8Firmware........................................................................................................................................... 9

1.1.3 Schuber mit Projektierungsanleitungen zu Rexroth IndraDrive........................................................... 91.1.4 Ihre Anregungen................................................................................................................................ 101.2 Prinzipieller Aufbau eines Antriebsregelgeräts Rexroth IndraDrive...................................................... 111.2.1 Allgemeines....................................................................................................................................... 111.2.2 Lieferung............................................................................................................................................ 111.2.3 Ein- und Ausbau eines Steuerteils.................................................................................................... 11

Allgemeines.................................................................................................................................... 11Schulung......................................................................................................................................... 11ESD-Schutz.................................................................................................................................... 12Begrenzte Anzahl von Steckvorgängen......................................................................................... 12

2 Wichtige Gebrauchshinweise ...................................................................................... 132.1 Bestimmungsgemäßer Gebrauch ........................................................................................................ 132.1.1 Einführung......................................................................................................................................... 132.1.2 Einsatz- und Anwendungsbereiche................................................................................................... 132.2 Nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch................................................................................................ 14

3 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen................................... 153.1 Begriffsdefinitionen............................................................................................................................... 153.2 Grundsätzliche Hinweise...................................................................................................................... 163.2.1 Benutzung und Weitergabe der Sicherheitshinweise........................................................................ 163.2.2 Voraussetzungen für den sicheren Gebrauch................................................................................... 163.2.3 Gefahren durch falschen Gebrauch.................................................................................................. 183.3 Gefahrenbezogene Hinweise............................................................................................................... 183.3.1 Schutz gegen Berühren elektrischer Teile und von Gehäusen......................................................... 183.3.2 Schutzkleinspannung als Schutz gegen elektrischen Schlag ........................................................... 193.3.3 Schutz vor gefährlichen Bewegungen............................................................................................... 203.3.4 Schutz vor magnetischen und elektromagnetischen Feldern bei Betrieb und Montage.................... 213.3.5 Schutz gegen Berühren heißer Teile................................................................................................. 223.3.6 Schutz bei Handhabung und Montage.............................................................................................. 223.3.7 Schutz beim Umgang mit Batterien................................................................................................... 233.3.8 Schutz vor unter Druck stehenden Leitungen................................................................................... 233.4 Erläuterung der Signalwörter und der Signalgrafik............................................................................... 24

DOK-INDRV*-CSH********-PR08-DE-P Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01

Bosch Rexroth AG I/195

Inhaltsverzeichnis

Seite

4 Identifikation des Steuerteils........................................................................................ 254.1 Typenschilder....................................................................................................................................... 254.1.1 Allgemeines....................................................................................................................................... 254.1.2 Typenschilder am Antriebsregelgerät................................................................................................ 254.1.3 Typenschilder am Steuerteil.............................................................................................................. 26

Typenschild des Steuerteils............................................................................................................ 26Typenschild der Firmware.............................................................................................................. 26

5 Steuerteile Rexroth IndraDrive..................................................................................... 275.1 Übersicht Typen.................................................................................................................................... 275.2 Übersicht Funktionen und Schnittstellen.............................................................................................. 275.3 Steuerteile BASIC................................................................................................................................. 295.3.1 Typenschlüssel BASIC und BASIC UNIVERSAL.............................................................................. 29

Typenschlüssel BASIC CSB01.1N................................................................................................. 29Typenschlüssel BASIC UNIVERSAL Einzelachs CSB01.1C......................................................... 30Typenschlüssel BASIC UNIVERSAL Doppelachs CDB01.1C....................................................... 31

5.3.2 Abmessungen BASIC........................................................................................................................ 33Abmessungen BASIC und BASIC UNIVERSAL Einzelachs ......................................................... 33Abmessungen BASIC UNIVERSAL Doppelachs........................................................................... 34

5.3.3 CSB01.1N-FC - BASIC OPENLOOP................................................................................................ 35Frontansicht mit Anschlüssen......................................................................................................... 35Funktionen und Anschlussbelegungen........................................................................................... 35

5.3.4 CSB01.1N-SE - BASIC SERCOS..................................................................................................... 39Frontansicht mit Anschlüssen......................................................................................................... 39Funktionen und Anschlussbelegungen........................................................................................... 39

5.3.5 CSB01.1N-PB - BASIC PROFIBUS.................................................................................................. 44Frontansicht mit Anschlüssen......................................................................................................... 44Funktionen und Anschlussbelegungen........................................................................................... 44

5.3.6 CSB01.1N-AN - BASIC ANALOG..................................................................................................... 49Frontansicht mit Anschlüssen......................................................................................................... 49Funktionen und Anschlussbelegungen........................................................................................... 49

5.3.7 CSB01.1C - BASIC UNIVERSAL Einzelachs.................................................................................... 55Frontansicht mit Anschlüssen......................................................................................................... 55Funktionen und Anschlussbelegungen........................................................................................... 55Optionsplätze.................................................................................................................................. 59

5.3.8 CDB01.1C - BASIC UNIVERSAL Doppelachs.................................................................................. 61Frontansicht mit Anschlüssen......................................................................................................... 61Funktionen und Anschlussbelegungen........................................................................................... 62Optionsplätze.................................................................................................................................. 68

5.4 Steuerteile ADVANCED........................................................................................................................ 705.4.1 Typenschlüssel ADVANCED - CSH01.1C........................................................................................ 705.4.2 Typenschlüssel ADVANCED - CSH01.2C........................................................................................ 725.4.3 Typenschlüssel ADVANCED - CSH01.3C........................................................................................ 745.4.4 Abmessungen ADVANCED............................................................................................................... 755.4.5 CSH01.1C - ADVANCED.................................................................................................................. 76

Frontansicht mit Anschlüssen......................................................................................................... 76


II/195

Inhaltsverzeichnis

Seite

Funktionen und Anschlussbelegungen........................................................................................... 76Optionsplätze CSH01.1C............................................................................................................... 82

5.4.6 CSH01.2C - ADVANCED.................................................................................................................. 84Frontansicht mit Anschlüssen......................................................................................................... 84Funktionen und Anschlussbelegungen........................................................................................... 84Optionsplätze CSH01.2C............................................................................................................... 91

5.4.7 CSH01.3C - ADVANCED.................................................................................................................. 93Frontansicht mit Anschlüssen......................................................................................................... 93Funktionen und Anschlussbelegungen........................................................................................... 93Optionsplätze CSH01.3C............................................................................................................. 100

6 Optionsmodule für Steuerteile................................................................................... 1036.1 Übersicht............................................................................................................................................. 1036.2 Kommunikationsmodule..................................................................................................................... 1056.2.1 SE - SERCOS................................................................................................................................. 1056.2.2 PB - PROFIBUS.............................................................................................................................. 1066.2.3 PL - Parallel-Interface...................................................................................................................... 110

X15, Schnittstelle Parallel-Interface - PL...................................................................................... 1106.2.4 CO - DeviceNet / CANopen............................................................................................................. 113

X60, Schnittstelle DeviceNet / CANopen - CO............................................................................. 1136.2.5 CD - DeviceNet / CANopen............................................................................................................. 115

X61, Schnittstelle DeviceNet / CANopen - CD............................................................................. 1156.2.6 S3 - SERCOS III.............................................................................................................................. 1176.2.7 ET - Multi-Ethernet.......................................................................................................................... 1196.2.8 CCD - Querkommunikation............................................................................................................. 1216.3 Geberauswertungen........................................................................................................................... 1236.3.1 ENS - Standard-Geberauswertung.................................................................................................. 123

Schnittstelle Standard-Geberauswertung ENS............................................................................ 123Eigenschaften ENS...................................................................................................................... 124Signalzuordnung zum Lage-Istwert.............................................................................................. 125Anschlusspläne ENS.................................................................................................................... 125Anschlusspläne ENS mit Fremdgeber.......................................................................................... 126Zulässige Geberkabellängen an ENS.......................................................................................... 128

6.3.2 EN1 - Resolver- und HSF-Geberauswertung.................................................................................. 129Schnittstelle Resolver- und HSF-Geberauswertung EN1............................................................. 129Eigenschaften EN1....................................................................................................................... 130Signalzuordnung zum Lage-Istwert.............................................................................................. 131Anschlusspläne EN1.................................................................................................................... 131

6.3.3 EN2 - Geberauswertung ................................................................................................................. 132Schnittstelle Geberauswertung EN2............................................................................................. 132Eigenschaften EN2....................................................................................................................... 133Signalzuordnung zum Lage-Istwert.............................................................................................. 135Anschlusspläne EN2.................................................................................................................... 136Zulässige Geberkabellängen an EN2........................................................................................... 137

6.3.4 MEM - Geberemulation................................................................................................................... 138Schnittstelle Geberemulation MEM.............................................................................................. 138


Bosch Rexroth AG III/195

Inhaltsverzeichnis

Seite

Inkrementalgeber-Emulation........................................................................................................ 140Absolutgeber-Emulation (SSI-Format)......................................................................................... 142

6.4 E/A-Erweiterungen.............................................................................................................................. 1436.4.1 AN - Erweiterung Analogeingänge.................................................................................................. 1436.4.2 MA1 - Analoge E/A-Erweiterung...................................................................................................... 1446.4.3 MD1 - Digitale E/A-Erweiterung....................................................................................................... 1476.4.4 MD2 - Digitale E/A-Erweiterung und SSI-Geberauswertung........................................................... 149

Schnittstelle.................................................................................................................................. 149X17, Digitale E/A-Erweiterung auf MD2....................................................................................... 150X16, SSI-Geberauswertung auf MD2........................................................................................... 151

6.5 Sicherheitstechnik............................................................................................................................... 1536.5.1 L1 - Anlaufsperre............................................................................................................................. 153

Beschreibung................................................................................................................................ 153X41, Anschlussstelle Anlaufsperre L1.......................................................................................... 154

6.5.2 L2 - Safe Torque Off........................................................................................................................ 155Beschreibung................................................................................................................................ 155X41, Anschlussstelle "Safe Torque Off" L2.................................................................................. 155

6.5.3 S1 - Sicherheitstechnik E/A............................................................................................................. 157Beschreibung Sicherheitstechnik S1............................................................................................ 157X41, Anschlussstelle Sicherheitstechnik S1................................................................................. 157

6.5.4 S2 - Safe Motion.............................................................................................................................. 159Beschreibung S2.......................................................................................................................... 159X41, Anschlussstelle Sicherheitstechnik S2................................................................................. 159

6.6 Bedienteile.......................................................................................................................................... 1616.6.1 Standard-Bedienteil......................................................................................................................... 1616.6.2 Komfort-Bedienteil........................................................................................................................... 1626.7 Speicher.............................................................................................................................................. 1636.7.1 MultiMediaCard PFM02.1................................................................................................................ 163

7 Technische Daten - Funktionen................................................................................. 1657.1 Relaiskontakte.................................................................................................................................... 1657.1.1 Relaiskontakt Typ 1......................................................................................................................... 1657.1.2 Relaiskontakt Typ 2......................................................................................................................... 1657.1.3 Relaiskontakt Typ 3......................................................................................................................... 1667.2 Digitale Ein-/Ausgänge....................................................................................................................... 1667.2.1 Allgemeines..................................................................................................................................... 1667.2.2 Digitale Eingänge............................................................................................................................ 167

Digitale Eingänge Typ 1 (Standard)............................................................................................. 167Digitale Eingänge - Messtaster..................................................................................................... 167

7.2.3 Digitale Ausgänge........................................................................................................................... 1697.3 Analoge Ein-/Ausgänge...................................................................................................................... 1707.3.1 Allgemeines..................................................................................................................................... 1707.3.2 Anschlussplan - Beispiel ................................................................................................................ 1707.3.3 Analoge Eingänge........................................................................................................................... 171

Analoger Eingang Typ 1............................................................................................................... 171Analoger Eingang Typ 2............................................................................................................... 172


IV/195

Inhaltsverzeichnis

Seite

Analoger Eingang Typ 3............................................................................................................... 172Analoger Eingang Typ 4............................................................................................................... 173Analoger Eingang Typ 5............................................................................................................... 174

7.3.4 Analoge Ausgänge.......................................................................................................................... 175Analogausgang Typ 1................................................................................................................... 175Analogausgang Typ 2................................................................................................................... 175Analogausgang Typ 3................................................................................................................... 175

7.4 X2, Serielle Schnittstelle (RS232)....................................................................................................... 1767.4.1 Allgemeines..................................................................................................................................... 1767.4.2 Anschlusspläne .............................................................................................................................. 1777.5 X26, Engineering-Schnittstelle............................................................................................................ 178

8 Technische Daten - Sonstige..................................................................................... 1798.1 Leistungsaufnahme............................................................................................................................ 1798.1.1 Allgemeines..................................................................................................................................... 1798.1.2 Steuerteil-Grundleiterkarten............................................................................................................ 1798.1.3 Optionsmodule................................................................................................................................ 1808.2 Anschlüsse......................................................................................................................................... 1808.2.1 Allgemeines..................................................................................................................................... 1808.2.2 Anschlüsse mit Federkraftklemmen................................................................................................ 1818.2.3 Anschlüsse mit Schraubklemmen................................................................................................... 181

9 Zubehör...................................................................................................................... 183

10 Umweltschutz und Entsorgung ................................................................................. 18510.1 Umweltschutz..................................................................................................................................... 18510.2 Entsorgung......................................................................................................................................... 185

11 Service und Support.................................................................................................. 187

Index.......................................................................................................................... 189


Bosch Rexroth AG V/195

Inhaltsverzeichnis


VI/195

1 Einleitung1.1 Dokumentation1.1.1 Änderungen

Änderungen zur vorhergehendenAusgabe Kapitel Änderungen

Einleitung Mitgeltende Dokumentationen aktualisiert

Steuerteile RexrothIndraDrive

Steuerteile CSH01.3C (ADVANCED) aufgenommenTypenschlüssel Steuerteile CDB und CSH aktualisiert

Optionsmodule fürSteuerteile

Kommunikationen:● ET (Multi-Ethernet) aufgenommen● CD (DeviceNet/CANopen mit D‑Sub-Anschluss): Pin-

Belegung X61 korrigiert● S3 (SERCOS III): Empfohlener Kabeltyp und Kompa‐

tibilität korrigiert

E/A-Erweiterungen:Optionsmodul AN: Darstellung der Pin-Belegung angepasst

Sicherheitstechnik:● L2 (Safe Torque Off) aufgenommen● S2 (Safe Motion) aufgenommen● L1 (Anlaufsperre): Inbetriebnahmehinweis ergänzt● S1 (Sicherheitstechnik E/A): Inbetriebnahmehinweis

ergänzt

Komfort-Bedienteil VCP01 aufgenommen

Informationen zur optionalen MultiMediaCard PFM02.1 auf‐genommen

Technische Daten Funk‐tionen

X26, Engineering-Schnittstelle: Empfohlener Kabeltyp undKompatibilität korrigiert

Abb.1-1: Änderungen

1.1.2 Mitgeltende DokumentationenAntriebssysteme, SystemkomponentenTitelRexroth IndraDrive …

Dokumentationsart Dokumentations-Type1)

DOK-INDRV*-…Materialnummer

R911…

Antriebssysteme mit HMV01/02HMS01/02, HMD01, HCS02/03

Projektierungsanleitung SYSTEM*****-PRxx-DE-P 309635

Mi Antriebssysteme Projektierungsanleitung KCU+KSM****-PRxx-DE-P 320925

Versorgungsgeräte, LeistungsteileHMV, HMS, HMD, HCS02, HCS03

Projektierungsanleitung HMV-S-D+HCS-PRxx-DE-P 318789

AntriebsregelgeräteSteuerteile CSB01, CSH01, CDB01

Projektierungsanleitung CSH********-PRxx-DE-P 295011


Bosch Rexroth AG 7/195

Einleitung

TitelRexroth IndraDrive …



R911…

Zusatzkomponenten und Zubehör Projektierungsanleitung ADDCOMP****-PRxx-DE-P 306139

C AntriebsregelgeräteHCS02.1, HCS03.1

Betriebsanleitung FU**********-IBxx-DE-P 314904

1) In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter für den aktuellenAusgabestand der Dokumentation (Beispiel: PR01 bedeutet die ersteAusgabe einer Projektierungsanleitung)

Abb.1-2: Dokumentationen – Übersicht

Titel Dokumentationsart Dokumentations-Type1) MaterialnummerR911…

Die Automatisierungsklemmender ProduktfamilieRexroth Inline

Anwendungsbeschreibung DOK-CONTRL-ILSYSINS***-AWxx-DE-P

317017

1) In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter für den aktuellenAusgabestand der Dokumentation (Beispiel: AW01 bedeutet die ersteAusgabe einer Anwendungsbeschreibung)


MotorenTitelRexroth IndraDyn …


DOK-MOTOR*-…Materialnummer

R911…

A Asynchronmotoren MAD / MAF Projektierungsanleitung MAD/MAF****-PRxx-DE-P 295054

H Synchron-Bausatz-Spindelmotoren Projektierungsanleitung MBS-H******-PRxx-DE-P 297894

L Synchron Linearmotoren Projektierungsanleitung MLF********-PRxx-DE-P 293634

S Synchronmotoren MSK Projektierungsanleitung MSK********-PRxx-DE-P 296288

T Synchron-Torquemotoren Projektierungsanleitung MBT********-PRxx-DE-P 291224

1) In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter für den aktuellenAusgabestand der Dokumentation (Beispiel: PR01 bedeutet die ersteAusgabe einer Projektierungsanleitung)


KabelTitel Dokumentationsart Dokumentations-Type1)

DOK-…Materialnummer

R911…

Rexroth Anschlusskabel Auswahldaten CONNEC-CABLE*STAND-AUxx-DE-P

280894

1) In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter für den aktuellenAusgabestand der Dokumentation (Beispiel: AU03 bedeutet die dritteAusgabe der Dokumentation "Auswahldaten")



8/195

Einleitung

FirmwareTitelRexroth IndraDrive …



R911…

Firmware für AntriebsregelgeräteMPH-07, MPB-07, MPD-07, MPC-07

Funktionsbeschreibung MP*-07VRS**-FKxx-DE-P 328669

Firmware für AntriebsregelgeräteMPH-06, MPB-06, MPD-06, MPC-06


Firmware für AntriebsregelgeräteMPH-05, MPB-05, MPD-05








AntriebsregelgeräteMPx-02 bis MPx-07

Parameterbeschreibung GEN-**VRS**-PAxx-DE-P 297316

MPx-02 bis MPx-07und HMV

Hinweise zurStörungsbeseitigung

GEN-**VRS**-WAxx-DE-P 297318

Integrierte Sicherheitstechnik Funktions- und Anwen‐dungsbeschreibung

SI*-**VRS**-FKxx-DE-P 297837

Integrierte Sicherheitstechniknach IEC61508

Funktionsbeschreibung SI2-**VRS**-FKxx-DE-P 327663

Rexroth IndraMotion MLD Anwendungsbeschreibung MLD-**VRS**-AWxx-DE-P 306071

Rexroth IndraMotion MLDBibliothek

Bibliotheksbeschreibung MLD-SYSLIB*-FKxx-DE-P 308317

1) In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter für den aktuellenAusgabestand der Dokumentation (Beispiel: FK02 bedeutet die zweiteAusgabe einer Funktionsbeschreibung)


Titel Dokumentationsart Dokumentations-Type1) MaterialnummerR911…

Productivity AgentErweiterte Diagnosefunktionen mitRexroth IndraDrive

Anwendungsbeschreibung DOK-INDRV*-MLD-PAGENT*-AWxx-DE-P

323945

1) In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter für den aktuellenAusgabestand der Dokumentation (Beispiel: AW01 bedeutet die ersteAusgabe einer Anwendungsbeschreibung)


1.1.3 Schuber mit Projektierungsanleitungen zu Rexroth IndraDriveDie Projektierungsanleitungen Rexroth IndraDrive können Sie gebündelt in ei‐nem Schuber bestellen. Der Schuber enthält folgende Projektierungsanleitun‐gen:



Einleitung

● Rexroth IndraDrive Antriebssysteme mit HMV01/02, HMS01/02, HMD01,HCS02/03

● Rexroth IndraDrive Versorgungsgeräte, Leistungsteile, HMV, HMS, HMD,HCS02, HCS03

● Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte Steuerteile CSB01, CSH01,CDB01

● Rexroth IndraDrive Zusatzkomponenten und ZubehörBestelldaten des Schubers:● Materialnummer: R911310292● Dokumentations-Type: DOK-INDRV*-PROJEKTIER*-8201-DE-P

1.1.4 Ihre AnregungenIhre Erfahrungen sind für uns ein wichtiger Bestandteil im Verbes‐serungsprozess für Produkt und Dokumentation.

Wenn Sie in dieser Dokumentation Fehler entdecken oder Änderungen wün‐schen, wären wir Ihnen für Ihre Rückmeldung dankbar.Senden Sie Ihre Anmerkungen bitte an:

Adresse für Ihre Rückmeldung Bosch Rexroth AGAbt. BRC/EDY1Bürgermeister-Dr.-Nebel-Str. 2D-97816 LohrE-Mail: [email protected]


10/195

Einleitung

mailto:[email protected]

1.2 Prinzipieller Aufbau eines AntriebsregelgerätsRexroth IndraDrive

1.2.1 Allgemeines

1 Leistungsteil2 SteuerteilAbb.1-8: Prinzipieller Aufbau eines Antriebsregelgeräts Rexroth IndraDriveDas Antriebsregelgerät besteht aus zwei wesentlichen Teilen:● Leistungsteil● Steuerteil

1.2.2 LieferungDas Steuerteil ist ein separates Teil, das in das Leistungsteil gesteckt wird. DasAntriebsregelgerät wird standardmäßig ab Werk komplett mit Steuerteil gelie‐fert. In Ausnahmefällen können Steuerteile auch separat geliefert werden.

1.2.3 Ein- und Ausbau eines SteuerteilsAllgemeines

Bei separater Lieferung eines Steuerteils beachten Sie bitte folgende Hinweise:

Schulung

Beschädigungsgefahr des Steuerteils durchunsachgemäße Handhabung!

HINWEIS

Nur Personen, die von Rexroth auch für den Ein- und Ausbau von Steuerteilengeschult worden sind, dürfen Steuerteile ein- und ausbauen.



Einleitung

ESD-Schutz

Beschädigungsgefahr des Steuerteils und Be‐einträchtigung seiner Betriebssicherheit durchelektrostatische Ladungen!

HINWEIS

Körper, die mit dem Steuerteil in Berührung kommen, müssen vorher durchErdung entladen werden.

Solche Körper können sein:● der menschliche Körper (Erdung durch Berühren eines leitfähigen, geer‐

deten Gegenstandes)● Teile und Werkzeuge (Ablage auf einer leitfähigen Unterlage)Steuerteile dürfen nur in leitfähigen Verpackungen aufbewahrt bzw. versandtwerden.

Begrenzte Anzahl von Steckvorgängen

Beschädigungsgefahr des Steuerteils bzw.Leistungsteils durch zu häufigen Ein- und Aus‐bau des Steuerteils!

HINWEIS

Bei einem Antriebsregelgerät darf das Steuerteil maximal 20‑mal ein- und aus‐gebaut werden.


12/195

Einleitung

2 Wichtige Gebrauchshinweise2.1 Bestimmungsgemäßer Gebrauch2.1.1 Einführung

Die Produkte von Rexroth werden nach dem jeweiligen Stand der Technik ent‐wickelt und gefertigt. Vor ihrer Auslieferung werden sie auf ihren betriebs‐sicheren Zustand hin überprüft.

Personen- und Sachschäden durch falschenGebrauch der Produkte!

WARNUNG

Die Produkte sind für den Einsatz im industriellen Umfeld konzipiert und dürfennur bestimmungsgemäß eingesetzt werden. Wenn sie nicht bestimmungsge‐mäß eingesetzt werden, dann können Situationen entstehen, die Sach- undPersonenbeschädigung nach sich ziehen.

Für Schäden bei nicht-bestimmungsgemäßem Gebrauch der Pro‐dukte leistet Rexroth als Hersteller keinerlei Gewährleistung, Haf‐tung oder Schadensersatz; die Risiken bei nicht-bestimmungsge‐mäßem Gebrauch der Produkte liegen allein beim Anwender.

Bevor Sie Produkte von Rexroth einsetzen, müssen die folgenden Vorausset‐zungen erfüllt sein, um einen bestimmungsgemäßen Gebrauch der Produktezu gewährleisten:● Jeder, der in irgendeiner Weise mit einem unserer Produkte umgeht, muss

die entsprechenden Sicherheitsvorschriften und den bestimmungsgemä‐ßen Gebrauch lesen und verstehen.

● Sofern es sich bei den Produkten um Hardware handelt, müssen sie inihrem Originalzustand belassen werden; d. h. es dürfen keine baulichenVeränderungen an ihnen vorgenommen werden. Softwareprodukte dür‐fen nicht dekompiliert werden und ihre Quellcodes dürfen nicht verändertwerden.

● Beschädigte oder fehlerhafte Produkte dürfen nicht eingebaut oder in Be‐trieb genommen werden.

● Es muss gewährleistet sein, dass die Produkte entsprechend den in derDokumentation genannten Vorschriften installiert sind.

2.1.2 Einsatz- und AnwendungsbereicheAntriebsregelgeräte von Rexroth sind dazu bestimmt, elektrische Motoren zuregeln und deren Betrieb zu überwachen.Zur Regelung und Überwachung der Antriebsregelgeräte kann es notwendigsein, dass zusätzliche Sensoren und Aktoren angeschlossen werden müssen.

Die Antriebsregelgeräte dürfen nur mit den in dieser Dokumentationangegebenen Zubehör- und Anbauteilen benutzt werden. Nichtausdrücklich genannte Komponenten dürfen weder angebaut nochangeschlossen werden. Gleiches gilt für Kabel und Leitungen.Der Betrieb darf nur in den ausdrücklich angegebenen Konfigura‐tionen und Kombinationen der Komponenten und mit der in derjeweiligen Funktionsbeschreibung angegebenen und spezifiziertenSoft- und Firmware erfolgen.



Wichtige Gebrauchshinweise

Antriebsregelgeräte müssen vor der Inbetriebnahme programmiert werden,damit der Motor die für die Anwendung spezifischen Funktionen ausführt.Antriebsregelgeräte aus der Baureihe Rexroth IndraDrive sind für den Einsatzin ein- und mehrachsigen Antriebs- und Steuerungsaufgaben entwickelt wor‐den.Für den applikationsspezifischen Einsatz der Antriebsregelgeräte stehen Ge‐rätetypen mit unterschiedlicher Antriebsleistung und unterschiedlichen Schnitt‐stellen zur Verfügung.Typische Anwendungsbereiche sind beispielsweise:● Handhabungs- und Montagesysteme,● Verpackungs- und Lebensmittelmaschinen,● Druck- und Papierverarbeitungsmaschinen und● Werkzeugmaschinen.Antriebsregelgeräte dürfen nur unter den in dieser Dokumentation angegebe‐nen Montage- und Installationsbedingungen, in der angegebenen Gebrauchs‐lage und unter den angegebenen Umweltbedingungen (Temperatur, Schutzart,Feuchte, EMV u. a.) betrieben werden.

2.2 Nicht-bestimmungsgemäßer GebrauchDie Verwendung der Antriebsregelgeräte außerhalb der in der Dokumentationbeschriebenen Betriebsbedingungen und angegebenen technischen Datenund Spezifikationen gilt als "nicht bestimmungsgemäß".Antriebsregelgeräte dürfen nicht eingesetzt werden, wenn …● sie Betriebsbedingungen ausgesetzt werden, die die vorgeschriebenen

Umgebungsbedingungen nicht erfüllen. Untersagt sind z. B. der Betriebunter Wasser, unter extremen Temperaturschwankungen oder extremenMaximaltemperaturen.

● Außerdem dürfen Antriebsregelgeräte nicht bei Anwendungen eingesetztwerden, die von Rexroth nicht ausdrücklich freigegeben sind. BeachtenSie hierzu bitte unbedingt die Aussagen in den allgemeinen Sicherheits‐hinweisen!

Komponenten des Antriebssystems Rexroth IndraDrive sind Pro‐dukte der Kategorie C3 (mit eingeschränkter Erhältlichkeit) nachIEC 61800‑3. Diese Komponenten sind nicht vorgesehen für denEinsatz in einem öffentlichen Niederspannungsnetz, das Wohnge‐biete speist. Wenn diese Komponenten in einem solchen Netzbetrieben werden, sind Hochfrequenzstörungen zu erwarten. Zu‐sätzliche Entstörmaßnahmen können dann erforderlich sein.


14/195

Wichtige Gebrauchshinweise

3 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steue‐rungen

3.1 BegriffsdefinitionenAnlage Eine Anlage besteht aus mehreren zu einem bestimmten Zweck und an einem

bestimmten Ort miteinander verbundenen Geräten oder Systemen, die jedochnicht als eine einzige Funktionseinheit in Verkehr gebracht werden sollen.

Elektrisches Antriebssystem Ein elektrisches Antriebssystem umfasst alle Bestandteile von der Netzein‐speisung bis zur Motorwelle; dazu zählen z. B. Elektromotor(en), Motorgeber,Versorgungs- und Antriebsregelgeräte, sowie Hilfs- und Zusatzkomponenten,wie Netzfilter, Netzdrossel und dazugehörige Leitungen und Kabel.

Anwender Ein Anwender ist eine Person, die ein in Verkehr gebrachtes Produkt installiert,in Betrieb nimmt oder verwendet.

Anwendungsdokumentation Eine Anwendungsdokumentation umfasst die gesamte Dokumentation, die da‐zu dient, den Anwender des Produkts über den Gebrauch und sicherheitsrele‐vante Inhalte für Projektierung, Einbau, Installation, Montage, Inbetriebnahme,Betrieb, Wartung, Reparatur, Außerbetriebnahme des Produkts zu informieren.Folgende Begriffe sind dafür ebenfalls üblich: Bedienungsanleitung, Betriebs‐anleitung, Inbetriebnahmeanleitung, Gebrauchsanleitung, Projektierungsanlei‐tung, Anwendungsbeschreibung usw.

Elektrisches Betriebsmittel Ein elektrisches Betriebsmittel ist ein Gegenstand, der zum Erzeugen, Um‐wandeln, Fortleiten, Verteilen oder Anwenden von elektrischer Energie benutztwird, wie z. B. Elektromotoren, Transformatoren, Schaltgeräte, Kabel, Leitun‐gen, Stromverbrauchsgeräte, bestückte Leiterplatten, Einschübe, Schalt‐schränke usw.

Gerät Ein Gerät ist ein Endprodukt mit einer ihm eigenen Funktion, das für Anwenderbestimmt ist und als eine einzelne Handelsware in Verkehr gebracht wird.

Hersteller Unter Hersteller ist eine natürliche oder juristische Person zu verstehen, welchedie Verantwortung für die Auslegung und die Herstellung eines Produktes trägt,das in seinem Namen in den Verkehr gebracht wird. Der Hersteller kann Fer‐tigerzeugnisse, Fertigteile oder Fertigelemente verwenden oder Arbeiten anSubunternehmer vergeben. Er muss jedoch immer die Oberaufsicht behaltenund die notwendigen Befugnisse besitzen, um die Verantwortung für das Pro‐dukt übernehmen zu können.

Komponente Eine Komponente ist eine Kombination von Bauelementen mit vorgegebenerFunktion, die Teil eines Betriebsmittels, Gerätes oder Systems sind. Kompo‐nenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems sind z. B. Ver‐sorgungsgeräte, Antriebsregelgeräte, Netzdrossel, Netzfilter, Motoren, Kabel,usw.

Maschine Unter Maschine ist die Gesamtheit von miteinander verbundenen Teilen oderBaugruppen zu verstehen, von denen mindestens eine(s) beweglich ist. EineMaschine besteht somit aus entsprechenden Maschinenantriebselementensowie Steuer- und Energiekreisen, die für eine bestimmte Anwendung zusam‐mengefügt sind. Eine Maschine ist z. B. für die Verarbeitung, Behandlung,Fortbewegung oder Verpackung eines Materials bestimmt. Der Ausdruck "Ma‐schine" deckt auch eine Zusammenstellung von Maschinen ab, die so ange‐ordnet und gesteuert werden, dass sie als einheitliches Ganzes funktionieren.

Produkt Beispiele für ein Produkt: Gerät, Komponente, Bauteil, System, Software, Firm‐ware u. a.



Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen

Projektierungsanleitung Eine Projektierungsanleitung ist Teil der Anwendungsdokumentation zur Hilfe‐stellung bei der Auslegung und Planung von Systemen, Maschinen oder An‐lagen.

Qualifiziertes Personal Im Sinne dieser Anwendungsdokumentation umfasst das qualifizierte Personaldiejenigen Personen, die mit der Installation, Montage, Inbetriebnahme undBetrieb der Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystemssowie den damit verbundenen Gefahren vertraut sind und über die ihre Tätig‐keit entsprechende Qualifikationen verfügen. Zu derartigen Qualifikationengehören u. a.:1) Eine Ausbildung oder Unterweisung bzw. Berechtigung, um Stromkreise undGeräte sicher ein- und auszuschalten, zu erden und zu kennzeichnen.2) Eine Ausbildung oder Unterweisung für die Pflege und den Gebrauch an‐gemessener Sicherheitsausrüstung3) Eine Schulung in Erster Hilfe

Steuerungssystem Ein Steuerungssystem umfasst mehrere miteinander verbundene Steuerungs‐komponenten, die als eine einzige Funktionseinheit in Verkehr gebracht wer‐den.

3.2 Grundsätzliche Hinweise3.2.1 Benutzung und Weitergabe der Sicherheitshinweise

Installieren und betreiben Sie keine Komponenten des elektrischen Antriebs-und Steuerungssystems, bevor Sie alle mitgelieferten Unterlagen sorgfältigdurchgelesen haben. Diese Sicherheitshinweise und alle anderen Benutzer‐hinweise sind vor jeder Arbeit mit diesen Komponenten durchzulesen. SolltenIhnen keine Benutzerhinweise für die Komponenten zur Verfügung stehen,wenden Sie sich an Ihren zuständigen Vertriebspartner von Rexroth. VerlangenSie die unverzügliche Übersendung dieser Unterlagen an den oder die Ver‐antwortlichen für den sicheren Betrieb der Komponenten.Bei Verkauf, Verleih und/oder anderweitiger Weitergabe der Komponente sinddiese Sicherheitshinweise ebenfalls in der Landessprache des Anwenders mit‐zugeben.Unsachgemäßer Umgang mit diesen Komponenten und Nichtbeachten der hierangegebenen Sicherheitshinweise sowie unsachgemäße Eingriffe in die Si‐cherheitseinrichtung können zu Sachschäden, Körperverletzung, elektrischemSchlag oder im Extremfall zum Tod führen.

3.2.2 Voraussetzungen für den sicheren GebrauchLesen Sie vor der ersten Inbetriebnahme der Komponenten des elektrischenAntriebs- und Steuerungssystems folgende Hinweise, damit Sie Körperverlet‐zungen und/oder Sachschäden vermeiden können. Sie müssen diese Sicher‐heitshinweise einhalten.● Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise über‐

nimmt Rexroth keine Haftung.● Vor der Inbetriebnahme sind die Betriebs-, Wartungs- und Sicherheits‐

hinweise durchzulesen. Wenn die Anwendungsdokumentation in der vor‐liegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird, bitte beim Liefe‐ranten anfragen und diesen informieren.

● Der einwandfreie und sichere Betrieb der Komponente setzt sachgemä‐ßen und fachgerechten Transport, Lagerung, Montage und Installationsowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus.


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● Nur qualifiziertes Personal darf an Komponenten des elektrischen An‐triebs- und Steuerungssystems oder in dessen Nähe arbeiten.

● Nur von Rexroth zugelassene Zubehör- und Ersatzteile verwenden.● Sicherheitsvorschriften und -bestimmungen des Landes beachten, in wel‐

chem die Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssys‐tems betrieben werden.

● Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems nur be‐stimmungsgemäß verwenden. Siehe dazu Kapitel "Bestimmungsgemä‐ßer Gebrauch".

● Die in der vorliegenden Anwendungsdokumentation angegebenen Um‐gebungs- und Einsatzbedingungen müssen eingehalten werden.

● Anwendungen zur funktionalen Sicherheit sind nur zugelassen, wenn sieausdrücklich und eindeutig in der Anwendungsdokumentation "IntegrierteSicherheitstechnik" angegeben sind. Ist dies nicht der Fall, sind sie aus‐geschlossen. Funktionale Sicherheit beinhaltet Teile der Gesamtsicher‐heit, bei der Maßnahmen zur Risikominderung zum Personenschutz vonelektrischen, elektronischen oder programmierbaren Steuerungen ab‐hängig sind.

● Die in der Anwendungsdokumentation gemachten Angaben zur Verwen‐dung der gelieferten Komponenten stellen nur Anwendungsbeispiele undVorschläge dar.Der Maschinenhersteller und Anlagenerrichter muss für seine individuelleAnwendung die Eignung– der gelieferten Komponenten und die in dieser Anwendungsdoku‐

mentation gemachten Angaben zu ihrer Verwendung selbst über‐prüfen,

– mit den für seine Anwendung geltenden Sicherheitsvorschriften undNormen abstimmen und die erforderlichen Maßnahmen, Änderun‐gen, Ergänzungen durchführen.

● Die Inbetriebnahme der gelieferten Komponenten ist solange untersagt,bis festgestellt wurde, dass die Maschine oder Anlage, in der die Kompo‐nenten eingebaut sind, den länderspezifischen Bestimmungen, Sicher‐heitsvorschriften und Normen der Anwendung entspricht.

● Der Betrieb ist nur bei Einhaltung der nationalen EMV-Vorschriften für denvorliegenden Anwendungsfall erlaubt.

● Die Hinweise für eine EMV-gerechte Installation sind dem Abschnitt zurEMV in der zugehörigen Anwendungsdokumentation zu entnehmen.Die Einhaltung der durch die nationalen Vorschriften geforderten Grenz‐werte liegt in der Verantwortung des Herstellers der Anlage oder Maschi‐ne.

● Die technischen Daten, die Anschluss- und Installationsbedingungen derKomponenten sind den zugehörigen Anwendungsdokumentationen zuentnehmen und unbedingt einzuhalten.

Länderspezifische Vorschriften, die vom Anwender zu berücksichtigen sind● Europäische Länder: entsprechend Euronormen EN● Vereinigte Staaten von Amerika (USA):

– Nationale Vorschriften für Elektrik (NEC)– Nationale Vereinigung der Hersteller von elektrischen Anlagen

(NEMA) sowie regionale Bauvorschriften– Vorschriften der National Fire Protection Association (NFPA)




● Kanada: Canadian Standards Association (CSA)● Andere Länder:

– International Organization for Standardization (ISO)– International Electrotechnical Commission (IEC)

3.2.3 Gefahren durch falschen Gebrauch● Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom! Lebensgefahr oder

schwere Körperverletzung durch elektrischen Schlag!● Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr

oder Körperverletzung durch elektrischen Schlag!● Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, schwere Körperverlet‐

zung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Moto‐ren!

● Gesundheitsgefahr für Personen mit Herzschrittmachern, metallischenImplantaten und Hörgeräten in unmittelbarer Umgebung elektrischer An‐triebssysteme!

● Verbrennungsgefahr durch heiße Gehäuseoberflächen!● Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! Körperverletzung

durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen!● Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung von Batterien!● Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung von unter Druck

stehenden Leitungen!

3.3 Gefahrenbezogene Hinweise3.3.1 Schutz gegen Berühren elektrischer Teile und von Gehäusen

Dieser Abschnitt betrifft Komponenten des elektrischen Antriebs-und Steuerungssystems mit Spannungen über 50 Volt.

Werden Teile mit Spannungen größer 50 Volt berührt, können diese für Per‐sonen gefährlich werden und zu elektrischem Schlag führen. Beim Betrieb vonKomponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems stehenzwangsläufig bestimmte Teile dieser Komponenten unter gefährlicher Span‐nung. Hohe elektrische Spannung! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektri‐schen Schlag oder schwere Körperverletzung!● Bedienung, Wartung und/oder Instandsetzung der Komponenten des

elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems darf nur durch qualifizier‐tes Personal erfolgen.

● Beachten Sie die allgemeinen Errichtungs- und Sicherheitsvorschriften zuArbeiten an Starkstromanlagen.

● Stellen Sie vor dem Einschalten den festen Anschluss des Schutzleitersan allen elektrischen Komponenten entsprechend dem Anschlussplanher.


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● Ein Betrieb, auch für kurzzeitige Mess- und Prüfzwecke, ist nur mit festangeschlossenem Schutzleiter an den dafür vorgesehenen Punkten derKomponenten erlaubt.

● Trennen Sie elektrische Komponenten vom Netz oder von der Span‐nungsquelle, bevor Sie auf elektrische Teile mit Spannungen größer 50 Vzugreifen. Sichern Sie die elektrische Komponente gegen Wiederein‐schalten.

● Bei elektrischen Komponenten beachten:Warten Sie nach dem Abschalten grundsätzlich 30 Minuten, damit sichspannungsführende Kondensatoren entladen können, bevor Sie auf eineelektrische Komponente zugreifen. Messen Sie die elektrische Spannungvon spannungsführenden Teilen vor Beginn der Arbeiten, um Gefährdun‐gen durch Berührung auszuschließen.

● Bringen Sie vor dem Einschalten die dafür vorgesehenen Abdeckungenund Schutzvorrichtungen für den Berührschutz an.

● Berühren Sie elektrische Anschlussstellen der Komponenten im einge‐schalteten Zustand nicht.

● Ziehen Sie Stecker nicht unter Spannung ab oder stecken Sie diese nichtunter Spannung auf.

● Elektrische Antriebssysteme können unter bestimmten Voraussetzungenan Netzen betrieben werden, die durch allstromsensitive FI-Schutzein‐richtungen (RCD/RCM) abgesichert sind.

● Für Einbaugeräte ist der Schutz gegen Eindringen von Fremdkörpern undWasser sowie gegen direktes Berühren durch ein äußeres Gehäuse, z. B.Schaltschrank, sicherzustellen.

Hohe Gehäusespannung und hoher Ableitstrom! Lebensgefahr, Verletzungs‐gefahr durch elektrischen Schlag!● Erden oder verbinden Sie vor dem Einschalten und der Inbetriebnahme

die Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems mitdem Schutzleiter an den Erdungspunkten.

● Schließen Sie den Schutzleiter der Komponenten des elektrischen An‐triebs- und Steuerungssystems stets fest und dauerhaft an das Versor‐gungsnetz an. Der Ableitstrom ist größer als 3,5 mA.

● Stellen Sie eine Schutzleiterverbindung mit mindestens 10 mm2 Kupfer-Querschnitt her oder verlegen Sie zusätzlich einen zweiten Schutzleitergleichen Querschnitts wie der ursprüngliche Schutzleiter.

3.3.2 Schutzkleinspannung als Schutz gegen elektrischen Schlag Schutzkleinspannung dient dazu, Geräte mit Basisisolierung an Kleinspan‐nungskreise anschließen zu können.An den Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems vonRexroth sind alle Anschlüsse und Klemmen, die Spannungen von 5 bis 50 Voltführen, in Schutzkleinspannung ("Protective Extra Low Voltage - PELV") aus‐geführt. An diese Anschlüsse dürfen Geräte angeschlossen werden, die mitBasisisolierung ausgestattet sind, wie beispielsweise Programmiergeräte,PCs, Notebooks, Anzeigegeräte. Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag! Hohe elektrischeSpannung durch falschen Anschluss!




Werden Kleinspannungskreise von Geräten, die auch Spannungen und Strom‐kreise über 50 Volt beinhalten (z. B. den Netzanschluss), an Produkten vonRexroth angeschlossen, dann müssen die angeschlossenen Kleinspan‐nungskreise die Anforderungen für Schutzkleinspannung ("Protective Ext‐ra Low Voltage - PELV") erfüllen.

3.3.3 Schutz vor gefährlichen BewegungenGefährliche Bewegungen können durch fehlerhafte Ansteuerung von ange‐schlossenen Motoren verursacht werden. Die Ursachen können verschieden‐ster Art sein:● unsachgemäße oder fehlerhafte Verdrahtung oder Verkabelung● Bedienungsfehler● falsche Eingabe von Parametern vor der Inbetriebnahme● Fehler in den Messwertgebern und Signalgebern● defekte Komponenten● Fehler in der Software oder in der FirmwareDiese Fehler können unmittelbar nach dem Einschalten oder nach einer un‐bestimmten Zeitdauer im Betrieb auftreten.Die Überwachungen in den Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steu‐erungssystems schließen eine Fehlfunktion in den angeschlossenen Antriebenweitestgehend aus. Im Hinblick auf den Personenschutz, insbesondere auf dieGefahr von Körperverletzung und/oder Sachschaden, darf auf diesen Sach‐verhalt nicht allein vertraut werden. Bis zum Wirksamwerden der eingebautenÜberwachungen ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften Antriebsbewegung zurechnen, deren Maß von der Art der Steuerung und des Betriebszustandesabhängt. Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr, schwereKörperverletzung oder Sachschaden!Für die Anlage oder Maschine mit ihren spezifischen Gegebenheiten, in welchedie Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems einge‐baut werden, ist eine Risikobeurteilung zu erstellen.Aus der Risikobeurteilung sind vom Anwender Überwachungen und anlagen‐seitig übergeordnete Maßnahmen für den Personenschutz vorzusehen. Die fürdie Anlage oder Maschine geltenden Sicherheitsbestimmungen sind hierbei miteinzubeziehen. Durch Ausschalten, Umgehen oder fehlendes Aktivieren vonSicherheitseinrichtungen können willkürliche Bewegungen der Maschine oderandere Fehlfunktionen auftreten.Vermeidung von Unfällen, Körperverletzung und/oder Sachschaden:● Halten Sie sich nicht im Bewegungsbereich der Maschine und Maschi‐

nenteilen auf. Verhindern Sie den unbeabsichtigten Zugang für Personen,z. B. durch– Schutzzaun– Schutzgitter– Schutzabdeckung– Lichtschranke

● Stellen Sie eine ausreichende Festigkeit der Schutzzäune und Schutzab‐deckungen gegen die maximal mögliche Bewegungsenergie sicher.


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● Ordnen Sie NOT-HALT-Schalter leicht zugänglich und schnell erreichbaran. Prüfen Sie die Funktion der NOT-HALT-Einrichtung vor der Inbetrieb‐nahme. Unterlassen Sie den Betrieb der Maschine bei Fehlfunktion desNOT-HALT-Schalters.

● Stellen Sie sicher, dass es nicht zu einem unbeabsichtigten Anlauf kommt.Schalten Sie den Leistungsanschluss der Antriebe über Ausschalter/-tas‐ter frei oder verwenden Sie eine sichere Anlaufsperre.

● Bringen Sie vor dem Zugriff oder Zutritt in den Gefahrenbereich die An‐triebe sicher zum Stillstand.

● Sichern Sie zusätzlich vertikale Achsen gegen Herabfallen oder Absinkennach Abschalten des Motors, z. B. durch– mechanische Verriegelung der vertikalen Achse,– externe Brems-/ Fang-/ Klemmeinrichtung oder– ausreichenden Gewichtsausgleich der Achse.

● Die serienmäßig gelieferte Motor-Haltebremse oder eine externe, vomAntriebsregelgerät angesteuerte Haltebremse alleine ist nicht für den Per‐sonenschutz geeignet!

● Schalten Sie die Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuer‐ungssystems über den Hauptschalter spannungsfrei und sichern Sie die‐se gegen Wiedereinschalten bei:– Wartungsarbeiten und Instandsetzung– Reinigungsarbeiten– langen Betriebsunterbrechungen

● Vermeiden Sie den Betrieb von Hochfrequenz-, Fernsteuer- und Funkge‐räten in der Nähe von Komponenten des elektrischen Antriebs- undSteuerungssystems und deren Zuleitungen. Wenn ein Gebrauch dieserGeräte unvermeidlich ist, prüfen Sie bei Erstinbetriebnahme des elektri‐schen Antriebs- und Steuerungssystems die Maschine oder Anlage aufmögliche Fehlfunktionen bei Betrieb solcher Hochfrequenz-, Fernsteuer-oder Funkgeräte in deren möglichen Gebrauchslagen. Eventuell ist einespezielle EMV-Prüfung notwendig.

3.3.4 Schutz vor magnetischen und elektromagnetischen Feldern bei Betriebund Montage

Magnetische und elektromagnetische Felder, die in unmittelbarer Umgebungvon stromführenden Leitern oder Permanentmagneten von Elektromotoren be‐stehen, können eine ernste Gefahr für Personen mit Herzschrittmachern, me‐tallischen Implantaten und Hörgeräten darstellen.Gesundheitsgefahr für Personen mit Herzschrittmachern, metallischen Implan‐taten und Hörgeräten in unmittelbarer Umgebung elektrischer Komponenten!● Personen mit Herzschrittmachern und metallischen Implantaten ist der

Zugang zu folgenden Bereichen untersagt:– Bereiche, in denen Komponenten der elektrischen Antriebs- und

Steuerungssysteme montiert, in Betrieb genommen und betriebenwerden

– Bereiche, in denen Motorenteile mit Dauermagneten gelagert, repa‐riert oder montiert werden

● Besteht die Notwendigkeit für Träger von Herzschrittmachern derartigeBereiche zu betreten, so ist das zuvor von einem Arzt zu entscheiden. Die




Störfestigkeit von implantierten Herzschrittmachern ist sehr unterschied‐lich, somit bestehen keine allgemein gültigen Regeln.

● Personen mit Metallimplantaten oder Metallsplittern sowie mit Hörgerätenhaben vor dem Betreten derartiger Bereiche einen Arzt zu befragen.

3.3.5 Schutz gegen Berühren heißer TeileHeiße Oberflächen von Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuer‐ungssystems. Verbrennungsgefahr!● Vermeiden Sie das Berühren von heißen Oberflächen von z. B. Brems‐

widerständen, Kühlkörpern, Versorgungs- und Antriebsregelgeräten, Mo‐toren, Wicklungen und Blechpaketen!

● Temperaturen der Oberflächen können während oder nach dem Betriebje nach Betriebsbedingungen über 60 °C (140 °F) liegen.

● Lassen Sie die Motoren nach dem Abschalten ausreichend lange abküh‐len, bevor Sie diese berühren. Abkühlzeiten bis 140 Minuten könnenerforderlich sein! Die erforderliche Abkühlzeit ist ungefähr fünfmal so großwie die in den technischen Daten angegebene thermische Zeitkonstante.

● Lassen Sie Drosseln, Versorgungs- und Antriebsregelgeräte 15 Minutenlang nach dem Abschalten abkühlen, bevor Sie diese berühren.

● Tragen Sie Schutzhandschuhe oder arbeiten Sie nicht an heißen Ober‐flächen.

● Für bestimmte Anwendungen sind nach den Sicherheitsvorschriften Maß‐nahmen zur Verhinderung von Verbrennungsverletzungen in der Endan‐wendung vom Hersteller der Maschine oder Anlage vorzunehmen. DieseMaßnahmen können beispielsweise sein: Warnhinweise an der Maschineoder Anlage, trennende Schutzeinrichtung (Abschirmung oder Absper‐rung) oder Sicherheitshinweise in der Anwendungsdokumentation.

3.3.6 Schutz bei Handhabung und MontageVerletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! Körperverletzungdurch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen!● Beachten Sie die einschlägigen Vorschriften zur Verhütung von Unfällen

(z. B. Unfallverhütungsvorschriften).● Verwenden Sie geeignete Montage- und Transporteinrichtungen.● Beugen Sie Einklemmungen und Quetschungen durch geeignete Vor‐

kehrungen vor.● Benutzen Sie nur geeignetes Werkzeug, sofern vorgeschrieben, Spezial‐

werkzeug.● Setzen Sie Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht ein.● Benutzen Sie geeignete Schutzausstattung (z. B. Schutzhelm, Schutz‐

brille, Sicherheitsschuhe, Schutzhandschuhe).● Halten Sie sich nicht unter hängenden Lasten auf.● Beseitigen Sie sofort wegen Rutschgefahr ausgelaufene Flüssigkeiten am

Boden.


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3.3.7 Schutz beim Umgang mit BatterienBatterien bestehen aus aktiven Chemikalien in einem festen Gehäuse. Un‐sachgemäßer Umgang kann daher zu Verletzungen oder Sachschäden führen.Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung!● Versuchen Sie nicht, leere Batterien durch Erhitzen oder andere Metho‐

den zu reaktivieren (Explosions- und Ätzungsgefahr).● Versuchen Sie nicht, Batterien aufzuladen, weil sie dabei auslaufen oder

explodieren können.● Werfen Sie Batterien nicht ins Feuer.● Zerlegen Sie keine Batterie.● Beschädigen Sie beim Wechsel der Batterie(n) nicht die elektrischen Bau‐

teile in den Geräten.● Verwenden Sie nur die für das Produkt vorgeschriebenen Batterietypen.

Umweltschutz und Entsorgung! Die im Produkt enthaltenen Batte‐rien sind im Sinne der gesetzlichen Bestimmungen als Gefahrengutbeim Transport im Land-, Luft- und Seeverkehr anzusehen (Explo‐sionsgefahr). Entsorgen Sie Altbatterien getrennt von anderemAbfall. Beachten Sie die nationalen Bestimmungen Ihres Landes.

3.3.8 Schutz vor unter Druck stehenden LeitungenFlüssigkeits- und druckluftgekühlte Motoren und Komponenten können ent‐sprechend den Angaben in den Projektierungsanleitungen zum Teil mit externzugeführten und unter Druck stehenden Medien wie Druckluft, Hydrauliköl,Kühlflüssigkeit und Kühlschmiermittel versorgt werden. Unsachgemäßer Um‐gang mit den angeschlossenen Versorgungssystemen, Versorgungsleitungenoder Anschlüssen kann zu Verletzungen oder Sachschäden führen.Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung von unter Druck ste‐henden Leitungen!● Versuchen Sie nicht, unter Druck stehende Leitungen zu trennen, zu öff‐

nen oder zu kappen (Explosionsgefahr).● Beachten Sie die Betriebsvorschriften der jeweiligen Hersteller.● Lassen Sie vor Demontage von Leitungen, Druck und Medium ab.● Benutzen Sie geeignete Schutzausrüstung (z. B. Schutzbrillen, Sicher‐

heitsschuhe, Schutzhandschuhe).● Beseitigen Sie sofort wegen Rutschgefahr ausgelaufene Flüssigkeiten am

Boden.

Umweltschutz und Entsorgung! Die für den Betrieb des Produktesverwendeten Medien können unter Umständen nicht umweltver‐träglich sein. Entsorgen Sie umweltschädliche Medien getrennt vonanderem Abfall. Beachten Sie die nationalen Bestimmungen IhresLandes.




3.4 Erläuterung der Signalwörter und der SignalgrafikDie Sicherheitshinweise in der vorliegenden Anwendungsdokumentation bein‐halten bestimmte Signalwörter (Gefahr, Warnung, Vorsicht, Hinweis) und ggf.eine Signalgrafik (nach ANSI Z535.6-2006).Das Signalwort soll die Aufmerksamkeit auf den Sicherheitshinweis lenken undbezeichnet die Schwere der Gefährdung.Die Signalgrafik (Warndreieck mit Ausrufezeichen), welche den SignalwörternGefahr, Warnung und Vorsicht vorangestellt wird, weist auf Gefährdungen fürPersonen hin.

GEFAHR

Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises werden Tod oder schwereKörperverletzung eintreten.

WARNUNG

Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Tod oder schwereKörperverletzung eintreten.

VORSICHT

Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können mittelschwere oderleichte Körperverletzung eintreten.

HINWEISBei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Sachschäden eintre‐ten.


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4 Identifikation des Steuerteils4.1 Typenschilder4.1.1 Allgemeines

Jede Antriebskomponente ist mit einer Typenbezeichnung gekennzeichnet.Auf allen Geräten ist ein Typenschild befestigt.

4.1.2 Typenschilder am Antriebsregelgerät

1 Typenschild des Leistungsteils2 Typenschild des Steuerteils3 Typenschild der FirmwareAbb.4-1: Typenschilder am Antriebsregelgerät



Identifikation des Steuerteils

4.1.3 Typenschilder am SteuerteilTypenschild des Steuerteils

1 Typ2 Materialnummer3 Seriennummer4 Barcode5 Hardware-Index6 Produktionswoche (Beispiel: 06W31 bedeutet: Jahr 2006, Woche 31)Abb.4-2: Typenschild des Steuerteils (Beispiel)

Typenschild der Firmware

1 Barcode2 Typ3 Werkskennung4 Produktionswoche (Beispiel: 09W12 bedeutet: Jahr 2009, Woche 12)5 SeriennummerAbb.4-3: Typenschild (Firmware)

Beispiel Bestelltext Der Bestelltext für das Produkt Firmware setzt sich zusammen aus:● IndraDrive Firmware: FWA-INDRV*● Grundpaket: MPH● Version: 02V● aktuellster Release-Stand: RS (im abgebildeten Beispiel ist dies Release-

Stand "12")● Sprache: D5● weitereFWA-INDRV*-MPH-02VRS-D5-1-NNN-NNWeitere Informationen finden Sie in der Dokumentation "Rexroth IndraDrive,Firmware für Antriebsregelgeräte MPH, MPD, MPB, Funktionsbeschreibung".Bei der Auswahl der geeigneten Firmware ist Ihnen Ihr zuständiger Vertriebs‐partner behilflich.


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Identifikation des Steuerteils

5 Steuerteile Rexroth IndraDrive5.1 Übersicht TypenSteuerteilfamilie Ausprägung Type Merkmale

BASIC BASIC OPEN LOOP CSB01.1N‑FC (Basic 1) nicht konfigurierbar Einzelachs

BASIC SERCOS CSB01.1N‑SE (Basic 2) nicht konfigurierbar 1) Einzelachs

BASIC PROFIBUS CSB01.1N‑PB (Basic 3) nicht konfigurierbar 1) Einzelachs

BASIC Analog CSB01.1N‑AN (Basic 4) nicht konfigurierbar 1) Einzelachs

BASIC UNIVERSAL BASIC UNIVERSAL CSB01.1C (Basic 5) konfigurierbar Einzelachs

CDB01.1C konfigurierbar Doppelachs

ADVANCED ADVANCED CSH01.1CCSH01.2CCSH01.3C

konfigurierbar Einzelachs

1) Ausnahme: Option L1 (Anlaufsperre) möglichAbb.5-1: Steuerteil Übersicht

5.2 Übersicht Funktionen und SchnittstellenDie Steuerteile unterscheiden sich hinsichtlich● ihrer Konfigurierbarkeit● der vorhandenen Schnittstellen● der Zykluszeiten bzw. Schaltfrequenzen (Pulsfrequenzen)Die folgende Tabelle gibt eine Übersicht:

CSB01.1N-FC

CSB01.1N-SE

CSB01.1N-PB

CSB01.1N-AN

CSB01.1C CDB01.1C CSH01.1CCSH01.2CCSH01.3C

konfigurierbar nein nein nein nein ja ja ja

Konfigurationsplätze Sicher‐heitstechnik

0 1 1) 1 1) 1 1) 1 2 1

Betrieb mit Komfort-BedienteilVCP01.2

ja 4) nein nein nein nein nein nein

Serielle Schnittstelle RS232 1 1 1 1 1 1 1

Eingänge/Ausgänge:

Anzahl dig. Eingänge, da‐von …

8 5–8 6) 5–8 6) 5–9 7) 5–8 6) 18–22 7) 7–11 7)

… Messtaster (dig. Eing.Typ 2)

0 1 1 0 1 2 2

… Messtaster (dig. Eing.Typ 3)

0 1 1 0 1 2 5) 0

Anzahl dig. Ausgänge 0 0–3 6) 0–3 6) 0–4 7) 0–3 6) 0–4 7) 0–4 7)

Anzahl analoge Eingänge2 Spannung;

2 Strom0 0 2 0 1 8) 1 8)



Steuerteile Rexroth IndraDrive

CSB01.1N-FC

CSB01.1N-SE

CSB01.1N-PB

CSB01.1N-AN

CSB01.1C CDB01.1C CSH01.1CCSH01.2CCSH01.3C

Anzahl analoge Ausgänge 2 0 0 0 0 2 2

Anzahl Relaiskontakte 1 Schließer;2 Wechsler

1 Schlie‐ßer

1 Schließer 1 Schlie‐ßer

1 Schließer 1 Schlie‐ßer

1 Schließer

Zykluszeiten 2):

Stromregelung 125 µs 125 µs 125 µs 125 µs 125 µs 125 µs 62,5 µs125 µs

Geschwindigkeitsregelung 250 µs500 µs

250 µs500 µs

250 µs500 µs

250 µs500 µs

250 µs500 µs

250 µs500 µs

125 µs250 µs

Lageregelung 500 µs1000 µs

500 µs1000 µs

500 µs1000 µs

500 µs1000 µs

500 µs1000 µs

500 µs1000 µs

250 µs500 µs

minimale SERCOS-Zyklus‐zeit

- 1000 µs - - 1000 µs 1000 µs 250 µs

Schaltfrequenzen 3):

2 kHz ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■

4 kHz ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■

8 kHz ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■

12 kHz - - - - - - ■

16 kHz - - - - - - ■

1) Option Anlaufsperre konfigurierbar2) Zykluszeiten sind abhängig von der Firmware-Version3) Taktfrequenzen sind auch abhängig vom Leistungsteil, siehe dazu Pa‐

rameterbeschreibung "P-0-0001, Schaltfrequenz der Leistungsendstu‐fe"

4) ab Firmwareversion MPB-04V125) ab Firmwareversion MPD-05V066) Es gibt 3 Kombi-E/As, die als digitaler Eingang oder als digitaler Aus‐

gang konfiguriert werden können7) Es gibt 4 Kombi-E/As, die als digitaler Eingang oder als digitaler Aus‐

gang konfiguriert werden können8) 2 digitale Eingänge können als ein analoger Spannungseingang genutzt

werdenAbb.5-2: Übersicht Funktionen Steuerteile

Weitere Details zu den Konfigurationsmöglichkeiten finden Sie imAbschnitt "Optionsplätze" in der Beschreibung des jeweiligenSteuerteils.


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5.3 Steuerteile BASIC5.3.1 Typenschlüssel BASIC und BASIC UNIVERSALTypenschlüssel BASIC CSB01.1N

Abb.5-3: Typenschlüssel Steuerteil BASIC (Einzelachs); (Fortsetzung folgt)




Abb.5-4: Typenschlüssel Steuerteil BASIC (Einzelachs); (Fortsetzung)

Typenschlüssel BASIC UNIVERSAL Einzelachs CSB01.1CSiehe Typenschlüssel BASIC CSB01.1N


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Typenschlüssel BASIC UNIVERSAL Doppelachs CDB01.1C

Abb.5-5: Typenschlüssel Steuerteil BASIC (Doppelachs); (Fortsetzung folgt)




Abb.5-6: Typenschlüssel Steuerteil Doppelachs (Fortsetzung)


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5.3.2 Abmessungen BASICAbmessungen BASIC und BASIC UNIVERSAL Einzelachs

Abb.5-7: Abmessungen CSB

Die Einbaumaße nach vorne entnehmen Sie bitte den Einbau‐maßen der Antriebsregelgeräte.




Abmessungen BASIC UNIVERSAL Doppelachs

Abb.5-8: Abmessungen CDB

Die Einbaumaße nach vorne entnehmen Sie bitte den Einbau‐maßen der Antriebsregelgeräte.


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5.3.3 CSB01.1N-FC - BASIC OPENLOOPFrontansicht mit Anschlüssen

Frontansicht Anschluss‐stelle

Mehrdrähtig[mm²]

AWG Anzug[Nm]

Beschreibung

X31 / X32Codierung:

X31: 1X32: 9

0,75–1,5 20–14 - Digitale und analogeEingänge; AnalogeAusgänge; Span‐

nungseingang(24V, 0V)

X11 / X12Codierung:

X11: 1X12: 5

0,75–1,5 20–14 - Relais-Kontakte

X35 / X36Codierung:

X35: 1X36: 4

0,75–1,5 20–14 - Analoge Ein‐gänge / Ausgänge;Spannungsausgang

(24V, 0V)

X2 0,25–0,5 - - serielle Schnittstelle

H1 - - - Schnittstelle fürBedienteil

Abb.5-9: Anschlüsse BASIC OPENLOOP

Funktionen und Anschlussbelegungen

Die aufgeführten Werkseinstellungen gelten für die FirmwareMPx‑04VRS.Weiterführende Hinweise zur Funktion und Inbetriebnahme findenSie in folgenden Abschnitten der Dokumentation Funktionsbe‐schreibung zur Firmware:● Analoge Ausgänge● Analoge Eingänge● Digitale Ein-/Ausgänge




Funktion An‐schluss

Werkseinstellung Nenndaten AbbildungDaten

Leistungsaufnahme aus 24-V-Versorgung;Anschluss am Leistungsteil X13 bzw. +24V/0V

- - siehe Abschnitt "Leistungsaufnahme"

RelaiskontaktRel 3

no Rel 3 X11.3 Drehzahl erreichtS‑0‑0013

AC 250 V2 A;

DC 30 V1 A

X11 I X12

Relaiskontakt Typ 1siehe Kapitel "Techni‐sche Daten Funktio‐

nen"

com Rel 3 X11.4

nc Rel 3 X11.5

RelaiskontaktRel 2

no Rel 2 X12.3 Ready-SignalHMS: P‑0‑0115HCS02/HCS03:

P‑0‑0861

AC 250 V2 A;

DC 30 V1 A

com Rel 2 X12.4

nc Rel 2 X12.5

RelaiskontaktRel 1

no Rel 1 X12.1 BetriebsbereitHMS: P‑0‑0115HCS02/HCS03:

P‑0‑0861

AC 250 V2 A;

DC 30 V1 A

no Rel 1 X12.2

DigitaleEingänge

I_1 X31.3 Fehler löschenS‑0‑0099

24 V3 mA

X31 I X32

Digitale Eingängesiehe Kapitel "Techni‐sche Daten Funktio‐

nen"

I_2 X31.4 Antrieb EINP‑0‑4028

I_3 X31.5 Geschwindigkeits‐sollwert aus Fest‐

wertspeicherP‑0‑1200





I_8 X32.6 E-StopP‑0‑0223






36/195




AnalogeEingänge

Spannungseingang I_a_1+ X32.4 ±10 V X31 I X32

Analoge EingängeTyp 1

siehe Kapitel "Techni‐sche Daten Funktio‐

nen"

I_a_1- X32.5

Spannungseingang I_a_2+ X32.1

I_a_2- X32.2

Stromeingang I_ai3+ X36.1 0 … 20 mA X35 I X36



nen"

I_ai3- X36.2

Stromeingang I_ai4+ X36.3

I_ai4- X36.4

AnalogerAusgang

Spannungsausgang O_a_1 X32.9 0 … +10 V X31 I X32

Analoge AusgängeTyp 1


nen"

Bezugspotenzial füranalogen Span‐nungsausgang

GND_a X32.3






AnalogerAusgang

Spannungsausgang O_a_2 X35.3 0 … +10 V X35 I X36



nen"


GND_a X35.4

Eingang zurSpannungsver‐

sorgung der digi‐talen Eingänge

Versorgung der digi‐talen Eingänge

+24V X31.8 X31 I X32

DC 19 … 30 Vmax. 0,1 A

0V X31.9

Ausgang (Quel‐le) zur Span‐nungsversor‐

gung der digita‐len Eingänge

Versorgung (Quelle)der digitalen Ein‐gänge mit X31.8

bzw. X31.9 verbin‐den

+24V X35.1 X35 I X36

DC 19 … 30 Vmax. 0,1 A;

verpolungsgeschützt;kurzschlussfest

0V X35.2

Serielle Schnitt‐stelle

X2 entsprichtRS232


nen"

Abb.5-10: Funktionen BASIC OPENLOOP


38/195


5.3.4 CSB01.1N-SE - BASIC SERCOSFrontansicht mit Anschlüssen


mehrdrähtig[mm²]

AWG Anzug[Nm]

Beschreibung

X8 0,25–0,5 - - Geberauswertung ENS

X31 / X32Codierung:

X31: 1X32: 9

0,75–1,5 20–14 - Digitale Eingänge/Aus‐gänge; Spannungsein‐

gang (24V, 0V)

X41 0,25–0,5 - Optional: Anlaufsperre

X20 /X21

0,3 KommunikationSERCOS

X2 0,25–0,5 - - Serielle Schnittstelle


Abb.5-11: Anschlüsse BASIC SERCOS






Externe Versorgung erforderlich!Digitale E/As erfordern eine externe Versorgungsspannung anX31.8 und X31.9.Schutzdiode einsetzen!Schützen Sie die Baugruppe gegen Fehlanschluss und Verpolender Versorgungsspannung z. B. durch eine Schutzdiode (siehe D3in nachfolgender Abbildung) in der Spannungsversorgung anX31.8.

D1, D2 Dioden, internD3 Schutzdiode, externLT LeistungsteilBR Schaltung MotorhaltebremseST SteuerteilOM1 OptionsmoduleOM2 Optionsmodule mit Anschluss Versorgungsspannung, z. B. MA1, MD2Abb.5-12: Blockschaltbild Versorgung 24 V





Kommunikation SERCOS SE X20;X21

max.16 MBaud


40/195




Geberschnittstel‐len

ENS X8 DC 11,6 V300 mA

Relaiskontakt Rel 1 X31.1 BetriebsbereitHMS:

P‑0‑0115HCS02/HCS03:

P‑0‑0861

DC 24 V1 A

X31 I X32


nen"

Rel 1 X31.2






DigitaleEingänge

I_1Typ 2(Mess‐taster)

X31.3 Messtaster 1S‑0‑0401

als Mess‐taster konfi‐

gurierbar24 V3 mA

typ. 1 µs

X31 I X32

siehe Kapitel "Techni‐sche Daten Funktio‐nen" → "Digitale Ein‐

gänge Typ 1""Digitale EingängeTyp 2 (Messtaster)""Digitale EingängeTyp 3 (Messtaster)"


X31.4 24 V3 mA

I_3 X31.5 Fahrbereichsgrenz‐schalter

P‑0‑0222


P‑0‑0222

I_5 X31.7 ReferenzschalterS‑0‑0400

I/O_8 X32.6 E-StopP‑0‑0223

I/O_9 X32.7 Kombi-E/A ist alsEingang I/O_9 kon‐figuriert; siehe auch

P‑0‑0302

I/O_10 X32.8 Kombi-E/A ist alsEingang I/O_10

konfiguriert; sieheauch P‑0‑0302

DigitaleAusgänge


P‑0‑0302

24 V0,5 A

X31 I X32


nen"


P‑0‑0302




42/195




Spannungsver‐sorgung der digi‐talen Ein-/Aus‐

gänge

+24V X31.8 X31 I X32

DC 19 … 30 Vmax. 1,1 A

siehe Hinweis "Schutz‐diode"

0V X31.9


RS232 X2


nen"

Optional: Anlauf‐sperre

X41

Abb.5-13: Funktionen BASIC SERCOS




5.3.5 CSB01.1N-PB - BASIC PROFIBUSFrontansicht mit Anschlüssen


mehrdrähtig[mm²]

AWG Anzug[Nm]

Beschreibung


X31 / X32Codierung:

X31: 1X32: 9

0,75–1,5 20–14 - Digitale Eingänge/Aus‐gänge; Spannungsein‐

gang (24V, 0V)


X30 0,08–0,5 - - KommunikationPROFIBUS

X2 0,25–0,5 k. A. - Serielle Schnittstelle


Abb.5-14: Anschlüsse BASIC PROFIBUS




44/195








Kommunikation PROFIBUS PB X30 12 MBaud









P‑0‑0115HCS02/HCS03:

P‑0‑0861

DC 24 V1 A

X31 I X32


nen"

Rel 1 X31.2


46/195




Digitale Ein‐gänge




gurierbar24 V3 mA

typ. 1 µs

X31 I X32


nen" →"Digitale EingängeTyp 2 (Messtaster)"


X31.4 24 V3 mA

X31 I X32


nen" →"Digitale Eingänge

Typ 1""Digitale EingängeTyp 3 (Messtaster)"


P‑0‑0222


P‑0‑0222


I/O_8 X32.6 E-StopP‑0‑0223


P‑0‑0302








Digitale Aus‐gänge


P-0-0302

24 V0,5 A

X31 I X32


nen"


P‑0‑0302




gänge

Spannungsversor‐gung der digitalen

Ein-/Ausgänge

+24V X31.8 X31 I X32

DC 19 … 30 Vmax. 1,1 A


0V X31.9


RS232 X2


nen"


X41

Abb.5-16: Funktionen BASIC PROFIBUS


48/195


5.3.6 CSB01.1N-AN - BASIC ANALOGFrontansicht mit Anschlüssen


mehrdrähtig[mm²]

AWG Anzug[Nm]

Beschreibung


X31 / X32Codierung:

X31: 1X32: 9

0,75–1,5 20–14 - Digitale Eingänge/Aus‐gänge; Analoge Ein‐

gänge; Spannungsein‐gang (24V, 0V)


X16 0,25–0,5 - - Geberemulation MEM

X2 0,25–0,5 k.A. - serielle Schnittstelle


Abb.5-17: Anschlüsse BASIC ANALOG









50/195







P‑0‑0115HCS02/HCS03:

P‑0‑0861

DC 24 V1 A

X31 I X32


nen"

Rel 1 X31.2

DigitaleEingänge

I_1 X31.3 Fehler löschenS‑0‑0099

24 V3 mA

X31 I X32


nen"

I_2 X31.4 Antrieb EINP‑0‑4028


P‑0‑0222


P‑0‑0222


I/O_8 X32.6 E-StopP‑0‑0223

I/O_9 X32.7 Antrieb-HALTP‑0‑4028

I/O_10 X32.8 Kombi-E/A ist alsAusgang I/O_10


I/O_11 X32.9 Kombi-E/A ist alsAusgang I/O_11







DigitaleAusgänge


P‑0‑0302

24 V0,5 A

X31 I X32


nen"


P‑0‑0302

I/O_10 X32.8 Ready-SignalHMS:

P‑0‑0115HCS02/HCS03:

P‑0‑0861

I/O_11 X32.9 WarnungHMS:

P‑0‑0115HCS02/HCS03:

P‑0‑0861

AnalogeEingänge

Spannungseingang I_a_1+ X32.4 ±10 V X31 I X32


Anschlussbeispiel sie‐he Kapitel, 7-17

"Schirmanschluss X32"auf Seite 170

I_a_1- X32.5

Spannungseingang I_a_2+ X32.1

I_a_2- X32.2

Bezugspotenzial füranaloge Eingänge

Anschluss für Signal‐schirme

GND_a X32.3


52/195





gänge

+24V X31.8 X31 I X32

DC 19 … 30 Vmax. 1,1 A


0V X31.9


RS232 X2


nen"








Geberemulation MEM X16


X41

Abb.5-19: Funktionen BASIC ANALOG


54/195


5.3.7 CSB01.1C - BASIC UNIVERSAL EinzelachsFrontansicht mit Anschlüssen


mehrdrähtig[mm²]

AWG Anzug[Nm]

Beschreibung


Option 2

X31 / X32Codierung:

X31: 1X32: 9

0,75–1,5 20–14 - Digitale Eingänge/ Aus‐gänge; Spannungsein‐

gang (24V, 0V)

X7 Speicherkarten-Steck‐platz

Option ST 1)

Option MC 2)



1) Option ST = Sicherheitstechnik2) Option MC = KommunikationAbb.5-20: Anschlüsse BASIC UNIVERSAL Einzelachs CSB01.1C












Kommunikation konfigurierbar




56/195





P‑0‑0115HCS02/HCS03:

P‑0‑0861

DC 24 V1 A

X31 I X32


nen"

Rel 1 X31.2

DigitaleEingänge




gurierbar24 V3 mA

typ. 1 µs

X31 I X32



Typ 1""Digitale EingängeTyp 2 (Messtaster)""Digitale EingängeTyp 3 (Messtaster)"


X31.4 24 V3 mA


P‑0‑0222


P‑0‑0222


I/O_8 X32.6 E-StopP‑0‑0223


P‑0‑0302








DigitaleAusgänge


P‑0‑0302

24 V0,5 A

X31 I X32


nen"


P‑0‑0302




gänge

+24V X31.8 X31 I X32

DC 19 … 30 Vmax. 1,1 A


0V X31.9


RS232 X2


nen"

Optionale Funkti‐onen

zulässige Optionen:siehe Konfigurati‐

onstabelle

siehe entsprechendesOptionsmodul

Abb.5-22: Funktionen BASIC UNIVERSAL Einzelachs CSB01.1C


58/195


Optionsplätze

Option MC KommunikationOption ST SicherheitstechnikAbb.5-23: Optionsplätze für BASIC Universal Einzelachs CSB01.1C

Die Konfigurationstabelle zeigt, welche Optionsmodule auf wel‐chem Optionsplatz unterstützt werden.Ihr zuständiger Vertriebspartner informiert Sie über die Zulässigkeiteiner Kombination.

Optionsmodul Optionsplatz

Option MC Option 1(X8, on board)

Option 2 (X4) Option ST(X41)

Speicherkarten-Steckplatz (X7)

Bedienteil (H1)

AN - - - - - -

SE ■ - - - - -

PB ■ - - - - -





Option MC Option 1(X8, on board)

Option 2 (X4) Option ST(X41)

Speicherkarten-Steckplatz (X7)

Bedienteil (H1)

PL ■ - - - - -

CO ■ - - - - -

ET ■ - - - - -

S3 ■ - - - - -

CCD - - - - - -

ENS - ■ ■ - - -

EN1 - - ■ - - -

EN2 - - ■ - - -

MEM - - ■ - - -

MA1 - - ■ - - -

MD1 - - - - - -

MD2 - - - - - -

L1 - - - ■ - -

L2 - - - ■ - -

S1 - - - - - -

S2 - - - - - -

S - - - - - ■

PFM02 - - - - ■ -

■ zulässiges Optionsmodul auf Optionsplatz- nicht zulässigAbb.5-24: Konfigurationstabelle CSB01.1C


60/195


5.3.8 CDB01.1C - BASIC UNIVERSAL DoppelachsFrontansicht mit Anschlüssen


mehrdrähtig[mm²]

AWG Anzug[Nm]

Beschreibung


Option 3

Option 4

X33 / X34Codierung:

X33: 1X34: 6

0,75–1,5 20–14 - Digitale Eingänge

Option 1

Option 2

X31 / X32Codierung:

X31: 1X32: 9

0,75–1,5 20–14 - Digitale und analogeEingänge/Ausgänge;Spannungseingang

(24V, 0V)

Option ST1 1)

Option ST2 1)

Option MC 2)



1) Option ST = Sicherheitstechnik2) Option MC = KommunikationAbb.5-25: Anschlüsse BASIC UNIVERSAL Doppelachs









62/195


Geringer EingangswiderstandParallel zum analogen Eingang I_a_1 liegen die digitalen EingängeI_6 und I_7. Dadurch reduziert sich der Eingangswiderstand desAnalogeingangs auf den Wert der digitalen Eingänge.Niederohmige Signalquellen für geringen LinearitätsfehlerWenn Sie einen geringen Linearitätsfehler benötigen, verwendenSie am analogen Eingang I_a_1 möglichst niederohmige Signal‐quellen. Sie erhalten z. B. mit einem 1‑kOhm‑Potentiometer einenLinearitätsfehler kleiner 5% und mit einem 500‑Ohm‑Potentiometerkleiner 2,5%.





Kommunikation konfigurierbar

Relaiskontakt Rel 1 X31.1 BetriebsbereitP‑0‑0115

DC 24 V1 A

X31 I X32


nen"

Rel 1 X31.2






DigitaleEingänge


X31.3 Achse 1: Mess‐taster 1

S‑0‑0401

als Mess‐taster konfi‐gurierbar;

24 V3 mA

typ. 1 µs

X31 I X32





X31.4 Achse 2: Mess‐taster 1

S‑0‑0401

I_3 X31.5 Achse 1: Fahrbe‐reichsgrenzschalter

P‑0‑0222

24 V3 mA

I_4 X31.6 Achse 1: Fahrbe‐reichsgrenzschalter

P‑0‑0222

I_5 X31.7 Achse 1: Referenz‐schalter

S‑0‑0400

I_6 X32.4 auch als analogerEingang nutzbar;

siehe I_a_1+


siehe I_a_1-

Abb.5-27: Funktionen BASIC UNIVERSAL Doppelachs CDB01.1C


64/195




I/O_8 X32.6 Achse 1, Achse 2:E-Stop

P‑0‑0223

X31 I X32

X33 I X34




I/O_9 X32.7 Achse 2: Fahrbe‐reichsgrenzschalter

P‑0‑0222

I/O_10 X32.8 Achse 2: Fahrbe‐reichsgrenzschalter

P‑0‑0222

I/O_11 X32.9 Achse 2: Referenz‐schalter

S‑0‑0400

I_12 X33.1

I_13 X33.2

I_14 X33.3

I_15 X33.4

I_16Typ 3(Mess‐

taster1) )

X33.5

I_17 X33.6

I_18 X34.1

I_19 X34.2

I_20 X34.3

I_21 X34.4

I_22Typ 3(Mess‐

taster2) )

X34.5

Bezugspotenzial fürdigitale Eingänge

0V X34.6

1) ab FWA-…‑MPD05V062) ab FWA-…‑MPD05V06






DigitaleAusgänge


P‑0‑0302

24 V0,5 A

X31 I X32


nen"


P‑0‑0302





AnalogeEingänge

Spannungseingang I_a_1+ X32.4 auch als digitalerEingang I_6 nutz‐

bar

±10 Vtyp.

160 kOhm

X31 I X32



nen"Anschlussbeispiel sie‐

he Kapitel 7-17"Schirmanschluss X32"

auf Seite 170

I_a_1- X32.5 auch als digitalerEingang I_7 nutz‐

bar


66/195




AnalogeAusgänge

Spannungsausgang O_a_1 X32.1 5 V1 mA

X31 I X32





auf Seite 170

O_a_2 X32.2



GND_a X32.3


gänge

+24V X31.8 X31 I X32

DC 19 … 30 Vmax. 1,1 A


0V X31.9


RS232 X2


nen"



onstabelle


Abb.5-28: Funktionen BASIC UNIVERSAL Doppelachs CDB01.1C




Optionsplätze

Option MC KommunikationOption ST1und ST2

Sicherheitstechnik

Abb.5-29: Optionen für BASIC UNIVERSAL Doppelachs CDB01.1C



68/195


Options‐modul(OM)

Optionsplatz (OP)

OptionMC

Option 1(X4.1)

Option 2(X4.2)

Option 3(X8.1)

Option 4(X8.2)

OptionST 1

(X41.1)

OptionST 2

(X41.2)

Speicherkar‐ten-Steckplatz

(X7)

Bedienteil(H1)

AN ■ - - - - - - - -

SE ■ - - - - - - - -

PB ■ - - - - - - - -

PL - - - - - - - - -

CO - - - - - - - - -

ET - - - - - - - - -

S3 ■ - - - - - - - -

CCD - - - - - - - - -

ENS 2) - ■ ■ ■ ■ - - - -

EN1 2) - ■ ■ ■ ■ - - - -

EN2 2) - ■ ■ ■ ■ - - - -

MEM 1) - - - ■ ■ - - - -

MA1 2) - - - ■ ■ - - - -

MD1 - - - - - - - - -

MD2 - - - - - - - - -

L1 3) - - - - - ■ ■ - -

S13) - - - - - ■ ■ - -

S - - - - - - - - ■

C - - - - - - - - ■

PFM02 - - - - - - - ■ -

1) Gerätefunktion, 2-mal nur mit Optionsmodul "AN" zulässig2) Achsfunktion, 2-mal zulässig3) Gerätefunktion■ zulässiges Optionsmodul auf Optionsplatz- nicht zulässigAbb.5-30: Konfigurationstabelle CDB01.1C

Gerätefunktion - AchsfunktionOptionsmodule für Achsfunktionen können für jede Achse des Ge‐rätes konfiguriert werden.Optionsmodule für Gerätefunktionen dürfen je Gerät nur 1-mal kon‐figuriert werden.




5.4 Steuerteile ADVANCED5.4.1 Typenschlüssel ADVANCED - CSH01.1C

Abb.5-31: Typenschlüssel Steuerteil ADVANCED (CSH01.1C); (Fortsetzung folgt)


70/195


Abb.5-32: Typenschlüssel Steuerteil ADVANCED (CSH01.1C); (Fortsetzung)




5.4.2 Typenschlüssel ADVANCED - CSH01.2C

Abb.5-33: Typenschlüssel Steuerteil ADVANCED (CSH01.2C); (Fortsetzung folgt)


72/195


Abb.5-34: Typenschlüssel Steuerteil ADVANCED (CSH01.2C); (Fortsetzung)● Die Ausführung CSH01.2C besitzt im Vergleich zu CSH01.1C die "Quer‐

kommunikation - CCD" (an Optionsplatz 3; CCD = Cross CommunicationDrives).

● Zu Engineering-Zwecken besitzt das Steuerteil zusätzlich zur seriellenSchnittstelle X2 eine Ethernet-basierte Schnittstelle.




5.4.3 Typenschlüssel ADVANCED - CSH01.3C

Abb.5-35: Typenschlüssel Steuerteil ADVANCED (CSH01.3C)


74/195


5.4.4 Abmessungen ADVANCED

Abb.5-36: Abmessungen ADVANCED




5.4.5 CSH01.1C - ADVANCEDFrontansicht mit Anschlüssen


mehrdrähtig[mm²]

AWG Anzug[Nm]

Beschreibung

X7 - - - Speicherkarten-Steck‐platz

Option 1

Option 2

X31 / X32Codierung:

X31: 1X32: 9


(24V, 0V)

Option 3

Option ST 1)

Option MC 2)



1) Option ST = Sicherheitstechnik2) Option MC = KommunikationAbb.5-37: Anschlüsse ADVANCED CSH01.1C




76/195













P‑0‑0115HCS02/HCS03:

P‑0‑0861

DC 24 V1 A

X31 I X32


nen"

Rel 1 X31.2


78/195




DigitaleEingänge



als Mess‐taster konfi‐gurierbar;

24 V3 mA

typ. 1 µs

X31 I X32







P‑0‑0222

24 V3 mA


P‑0‑0222



siehe I_a_1+


siehe I_a_1-

I/O_8 X32.6 E-StopP‑0‑0223


P‑0‑0302










DigitaleAusgänge


P‑0‑0302

24 V0,5 A

X31 I X32


nen"


P‑0‑0302





AnalogeEingänge


bar

±10 Vtyp. 160kOhm

X31 I X32





auf Seite 170


bar


80/195




AnalogeAusgänge


X31 I X32




he Kapitel 7-17"Schirmanschluss X32

auf Seite 170

O_a_2 X32.2



GND_a X32.3


gänge


Ein-/Ausgänge

+24V X31.8 X31 I X32

DC 19 … 30 Vmax. 1,1 A


0V X31.9


RS232 X2


nen"


zulässige Optionensiehe Konfigurati‐

onstabelle


Abb.5-39: Funktionen ADVANCED CSH01.1C




Optionsplätze CSH01.1C

Option MC KommunikationOption ST SicherheitstechnikAbb.5-40: Optionen für ADVANCED CSH01.1C



Option MC Option 1(X4)

Option 2(X8)

Option 3(X10)

Option ST (X41) SpeicherkartenSteckplatz (X7)

Bedienteil (H1)

SE ■ - - - - - -

PB ■ - - - - - -

PL ■ - - - - - -


82/195




Option 2(X8)

Option 3(X10)

Option ST (X41) SpeicherkartenSteckplatz (X7)

Bedienteil (H1)

CO ■ - - - - - -

CD ■ - - - - - -

ET ■ - - - - - -

S3 ■ - - - - - -

CCD - - - - - - -

ENS - ■ ■ ■ - - -

EN1 - ■ ■ ■ - - -

EN2 - ■ ■ ■ - - -

MEM - ■ ■ ■ - - -

MA1 - - ■ ■ - - -

MD1 - - - ■ - - -

MD2 - - - ■ - - -

L1 - - - - ■ - -

L2 - - - - ■ - -

S1 - - - - ■ - -

S2 - - - - ■ - -

S - - - - - - ■

PFM02 - - - - - ■ -

■ zulässiges Optionsmodul auf Optionsplatz- nicht zulässigAbb.5-41: Konfigurationstabelle CSH01.1C






mehrdrähtig[mm²]

AWG Anzug[Nm]

Beschreibung


Option 1

Option 2

X31 / X32Codierung:

X31: 1X32: 9


(24V, 0V)

X24; X25 - - - Querkommunikation- CCD

X26 - - - Engineering Schnitt‐stelle

Option ST 1)

Option MC 2)



1) Option ST = Sicherheitstechnik2) Option MC = KommunikationAbb.5-42: Anschlüsse ADVANCED CSH01.2




84/195













P‑0‑0115HCS02/HCS03:

P‑0‑0861

DC 24 V1 A

X31 I X32


nen"

Rel 1 X31.2


86/195




DigitaleEingänge




gurierbar24 V3 mA

typ. 1 µs

X31 I X32







P‑0‑0222

24 V3 mA


P‑0‑0222


I_6 X32.4 Auch als analogerEingang nutzbar;

siehe I_a_1+


siehe I_a_1-

I/O_8 X32.6 E-StopP-0-0223


P‑0‑0302










DigitaleAusgänge


P‑0‑0302

24 V0,5 A

X31 I X32


nen"


P‑0‑0302





AnalogeEingänge


bar

±10 Vtyp.

160 kOhm

X31 I X32





auf Seite 170


bar


88/195




AnalogeAusgänge


X31 I X32



nen"Anschlussbeispiel sie‐heKapitel 7-17Schirm‐anschluss X32, Seite

170

O_a_2 X32.2



GND_a X32.3


gänge


Ein-/Ausgänge

+24V X31.8 DC 19 … 30 Vmax. 1,1 A


0V X31.9


RS232 X2


nen"






CCD X24

siehe Kapitel "CCD -Querkommunikation"

CCD X25

EngineeringSchnittstelle

Ethernet basierteSchnittstelle

X26


nen"



onstabelle


Abb.5-44: Funktionen ADVANCED CSH01.2


90/195







Option 2(X8)

Option 3(on board)

Option ST (X41) Speicherkarten-Steckplatz (X7)

Bedienteil (H1)

SE ■ - - - - - -

PB ■ - - - - - -

PL ■ - - - - - -






Option 2(X8)

Option 3(on board)


Bedienteil (H1)

CO ■ - - - - - -

ET ■ - - - - - -

S3 ■ - - - - - -

CCD - - - ■ - - -

ENS - ■ ■ - - - -

EN1 - ■ ■ - - - -

EN2 - ■ ■ - - - -

MEM - ■ ■ - - - -

MA1 - - ■ - - - -

MD1 - - - - - - -

MD2 - - - - - - -

L1 - - - - ■ - -

L2 - - - - ■ - -

S1 - - - - ■ - -

S2 - - - - ■ - -

S - - - - - - ■

PFM02 - - - - - ■ -

■ zulässiges Optionsmodul auf Optionsplatz- nicht zulässigAbb.5-46: Konfigurationstabelle CSH01.2C


92/195




mehrdrähtig[mm²]

AWG Anzug[Nm]

Beschreibung


Option 1

Option 2

X31 / X32Codierung:

X31: 1X32: 9


(24V, 0V)

X24; X25 - - - Querkommunikation- CCD

X26 - - - Engineering Schnitt‐stelle

Option ST 1)

Option MC 2)



1) Option ST = Sicherheitstechnik2) Option MC = KommunikationAbb.5-47: Anschlüsse ADVANCED CSH01.3










94/195





- - siehe "Leistungsaufnahme"


P‑0‑0115HCS02/HCS03:

P‑0‑0861

DC 24 V1 A

X31 I X32

Relaiskontakt Typ 2siehe "Technische Da‐

ten Funktionen"

Rel 1 X31.2






DigitaleEingänge




gurierbar24 V3 mA

typ. 1 µs

X31 I X32

siehe "Technische Da‐ten Funktionen" →"Digitale Eingänge





P‑0‑0222

24 V3 mA


P‑0‑0222



siehe I_a_1+


siehe I_a_1-

I/O_8 X32.6 E-StopP-0-0223


P‑0‑0302






96/195




DigitaleAusgänge


P‑0‑0302

24 V0,5 A

X31 I X32

siehe "Technische Da‐ten Funktionen"


P‑0‑0302





AnalogeEingänge


bar

±10 Vtyp.

160 kOhm

X31 I X32



Anschlussbeispiel sie‐he Kapitel 7-17,

Schirmanschluss X32,Seite 170


bar






AnalogeAusgänge


X31 I X32



Anschlussbeispiel sie‐he Kapitel 7-17,

Schirmanschluss X32,Seite 170

O_a_2 X32.2



GND_a X32.3


gänge


Ein-/Ausgänge

+24V X31.8 DC 19 … 30 Vmax. 1,1 A


0V X31.9


RS232 X2


CCD X24

siehe "CCD - Querkom‐munikation"

CCD X25


98/195




EngineeringSchnittstelle

Ethernet basierteSchnittstelle

X26




onstabelle


Abb.5-49: Funktionen ADVANCED CSH01.3









Option 2(X8)

Option 3(on board)


Bedienteil (H1)

SE ■ - - - - - -

PB ■ - - - - - -

PL ■ - - - - - -


100/195




Option 2(X8)

Option 3(on board)


Bedienteil (H1)

CO ■ - - - - - -

ET ■ - - - - - -

S3 ■ - - - - - -

CCD - - - ■ - - -

ENS - ■ ■ - - - -

EN1 - ■ ■ - - - -

EN2 - ■ ■ - - - -

MEM 1) - ■ ■ - - - -

MA1 - - ■ - - - -

MD1 - - - - - - -

MD2 - - - - - - -

L1 - - - - ■ - -

L2 - - - - ■ - -

S1 - - - - ■ - -

S2 - - - - ■ - -

S - - - - - - ■

PFM02 - - - - - ■ -

1) nur einmal zulässig (Gerätefunktion)■ zulässiges Optionsmodul auf Optionsplatz- nicht zulässigAbb.5-51: Konfigurationstabelle CSH01.3C





102/195

6 Optionsmodule für Steuerteile6.1 ÜbersichtOptionsmodul Funktion Name des

Options‐moduls

Anschluss‐stelle

Anmerkung

Kommunikationen Kommunikation über analogeEingänge

AN-

CSB01.1N-AN, nicht konfigurierbar

AN(HCC11)1)

X39

siehe Optionsmodul"AN - Erweiterung Analogeingänge"

Kommunikation über SERCOSinterface

SE (HCC02)X20; X21

LWL basierte Kommunikation

Kommunikation überPROFIBUS

PB (HCC03)X30

Feldbus PROFIBUS

Kommunikation überDeviceNet

CO (HCC06)X60

Feldbus DeviceNet;Anschluss über Schraubklemme

Kommunikation überDeviceNet

CDX61

Feldbus DeviceNet;Anschluss über D‑Sub-Schnittstelle

Kommunikation über Parallel-Interface

PL (HCC01)X15

Parallel-Interface

Kommunikation über CANopen CO (HCC06)X60

Feldbus CANopen;Anschluss über Schraubklemme

Kommunikation über CANopen CDX61

Feldbus CANopen;Anschluss über D‑Sub-Schnittstelle

Kommunikation über Mul‐ti‑Ethernet

ET (HCC20)X24, X25

Ethernet basierte Kommunikation

Kommunikation überSERCOS III"Slave" für Querkommunikati‐on

S3 (HCC07)X22, X23

Ethernet basierte Kommunikation

Querkommunikation "Master" für Querkommunikati‐on über SERCOS III

CCD(HMC01)X24, X25

"Master" für Ethernet basierte Kommunikation zwi‐schen den Antriebsregelgeräten



Optionsmodule für Steuerteile

Optionsmodul Funktion Name desOptions‐moduls

Anschluss‐stelle

Anmerkung

Geberauswertungen für Gebersysteme der MotorenIndraDyn

ENS (HFI03) Standard für Motoren der Produktfamilie IndraDyn;(Gebersysteme S1, M1, S2 und M2)12-V-Spannungsversorgung

für Resolver und Gebersyste‐me mit HSF‑Schnittstelle

EN1 (HFI01) Standard für Motoren MKD, MKE und MHD (Geber‐systeme R0, R1, S0 und M0)8-V-Spannungsversorgung

für Gebersysteme mit 5‑V‑Ver‐sorgung (Bedarf an Sense-Funktion)

EN2 (HFI02) 5-V-Spannungsversorgung (Gebersysteme C0)

Emulation von Absolut- und In‐krementalgebern

MEM(HFE01)

Emulation Absolutgeber im SSI-Format

E/A-Erweiterungen Erweiterung "Analogeingänge" AN (HCC11)X39

4 analoge Differenz-Eingangskanäle

Erweiterung "Analoge Ein-/Ausgänge"

MA1(HAS01)

2 analoge Differenz-Eingangskanäle2 analoge Ausgangskanäle

Erweiterung "Digitale Ein-/Aus‐gänge"

MD1(HEA01)

12 digitale Eingänge8 digitale Ausgänge

Erweiterung "Digitale Ein-/Aus‐gänge"

MD2(HEA02)X17, X16

16 digitale Eingänge in 2 Gruppen16 digitale Ausgänge in 4 GruppenSSI-Geberauswertung

Sicherheitstechnik E/A für Sicherheitstechnik S1 (HSI11)X41

Safe Motion S2

Anlaufsperre L1 (HSI01)X41

Safe Torque Off L2

Bedienteil Standard-Bedienteil S einzeiliges Display

Komfort-Bedienteil C mehrzeiliges Display; separate Komponente"VCP01"; kann zur Inbetriebnahme einfacher Anwen‐dungen verwendet werden

Speicher Wechselmedium für Parameterund Firmware

PFM02.1X7

MultiMediaCard (MMC)

1) (Hxxxx): interne KennungAbb.6-1: Verfügbare Optionsmodule


104/195


6.2 Kommunikationsmodule6.2.1 SE - SERCOS

Beschädigungsgefahr!HINWEISDas maximale Anzugsmoment der Überwurfmutter an den LWL-Koppelele‐menten beträgt 0,6 Nm.

Beschreibung

Abb.6-2: SERCOS interfaceLED H20 Verzerrungs-LED des SERCOS interface.

Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung, Stichwort "SERCOSinterface".

Anschluss-Belegung X20 TX

X21 RX

Abb.6-3: Anschluss-Belegung

Abb.6-4: Anschluss-BelegungDatenrate, Sendeleistung Die Datenrate und Sendeleistung kann über die serielle Schnittstelle X2 oder

mit dem Bedienteil eingestellt werden.Lichtwellenleiter:Antriebsregelgeräte mit SERCOS interface werden per Lichtwellenleiter (LWL)an übergeordnete Steuerungen angeschlossen.Die Lichtwellenleiter (Kabel, Stecker oder aber komplett konfektionierte Leiter)müssen extra bestellt werden.

Weitergehende Informationen zum Thema "Lichtwellenleiter" finden Sie inder Anwendungsbeschreibung "LWL-Handling" (DOK-CONNEC-CAB‐




LE*LWL**-AWxx-DE-P, Mat.-Nr.: R911250870). In dieser Beschreibung wer‐den folgende Punkte behandelt:● LWL allgemein● Planungsgrundlagen für optische Übertragungssysteme● Verlegevorschrift für LWL-Kabel● Dämpfungsmessung am konfektionierten LWL-Kabel● Lieferbare LWL-FSMA-Steckverbinder und LWL-Kabel● Konfektionieranleitung für FSMA-Stecker● Werkzeuge zur Konfektionierung von LWL-Kabeln

6.2.2 PB - PROFIBUSBeschreibung

Abb.6-5: PROFIBUS Interface

Ansicht Kenn‐zeichnung

Funktion

X30 PROFIBUS PB

D-Sub 9-polig, weiblich Einheit min. max.

Anschlusskabelmehrdrähtig

mm2 0,08 0,5

Abb.6-6: Funktion, Anschlussbelegung, EigenschaftenBelegung Pin DIR Signal Funktion

1 - n. c.

2 - n. c.

3 I/O RS485+ Empfangs-/Sendedaten-Plus

4 O CNTR-P Repeater Steuersignal

5 0 V 0 V

6 O +5 V Repeater Versorgung

7 - n. c.


106/195


Pin DIR Signal Funktion

8 I/O RS485- Empfangs-/Sendedaten-Minus

9 0V 0 V

Abb.6-7: SignalbelegungSchirmanschluss Über D-Sub-Befestigungsschrauben und metallisiertes Steckergehäuse.

Kompatibilität der Schnittstelle Entsprechend DIN EN 50 170Empfohlener Kabeltyp Entsprechend DIN EN 50 170 - 2, Kabeltyp A

Signal-Spezifikation Signal Spezifizierung

+5VRepeater Versorgung

+5 V (±10%)max. 75 mA

Repeater Steuersignal TTL kompatibel:● 1: Senden● 0: EmpfangenAusgangswiderstand: 350RVOL ≤ 0,8 V bei IOL ≤ 2 mA

VOH ≥ 3,5 V bei IOH ≤ 1 mA

Empfangs-/Sendedaten EIA-RS485-Standard

Abb.6-8: Signal-Spezifikation

Gefahr der Zerstörung des Ausgangs "+5VRepeater Versorgung" durch Überlastung!

HINWEIS

Ausgang nicht kurzschließen.Maximalen Strom nicht überschreiten.

Bus-Stecker Die PROFIBUS-Stecker enthalten jeweils einen zuschaltbaren Abschlusswi‐derstand. Der Abschlusswiderstand muss jeweils am ersten und letzten Bus‐teilnehmer eingeschaltet sein. Den Anschluss gemäß nachfolgenden Abbil‐dungen vornehmen.




1) Schirm2) Busanschluss und Schalterstellung für den ersten und letzten Teilneh‐

mer3) Busanschluss und Schalterstellung für alle anderen TeilnehmerAbb.6-9: Kabel zum Anschluss eines Bus-Steckers vorbereitenBei der Konfektionierung des Bus-Kabels wie folgt vorgehen:● Kabel nach DIN EN50170 / 2 Ausgabe 1996 verwenden● Kabel abisolieren (siehe Abbildung oben)● Beide Adern in den Schraub-Klemmblock einführen

Die Adern für A und B dürfen nicht vertauscht werden.

● Kabelmantel zwischen die beiden Klemmstege drücken● Beide Adern in den Schraubklemmen festschrauben

1) Schalterstellung für den ersten und letzten Slave im PROFIBUS-DP2) Der Kabelschirm muss blank auf der Metallführung liegenAbb.6-10: Busanschluss für den ersten und den letzten Slave, Bus-Stecker mit 9-

poliger D-Sub-Buchse, INS0541


108/195


1) Abschlusswiderstand ist abgeschaltet2) Der Kabelschirm muss blank auf der Metallführung liegenAbb.6-11: Busanschluss für alle weiteren Slaves, Bus-Stecker mit 9-poliger

D‑Sub‑Buchse, INS0541

1) Schalterstellung für den ersten und letzten Slave im PROFIBUS-DP2) Der Kabelschirm muss blank auf der Metallführung liegenAbb.6-12: Busanschluss für den ersten und den letzten Slave, ohne 9-polige D-

Sub-Buchse INS0540

1) Abschlusswiderstand ist abgeschaltet2) Der Kabelschirm muss blank auf der Metallführung liegenAbb.6-13: Busanschluss für alle weiteren Slaves, ohne 9-polige D-Sub-Buchse

INS0540Den Anschluss des Antriebsregelgeräts an eine Steuerung über eine geschirm‐te Zweidrahtleitung nach DIN 19245/Teil1 vornehmen.

Diagnoseanzeigen Die Bedeutung der Diagnoseanzeigen finden Sie in der Firmware-Dokumen‐tation.




6.2.3 PL - Parallel-InterfaceX15, Schnittstelle Parallel-Interface - PL

Beschreibung Das Optionsmodul PL enthält 16 digitale Eingänge und 16 digitale Ausgänge.Die Ein-/Ausgänge sind zu Gruppen mit jeweils 4 Eingängen und 4 Ausgängenzusammengefasst.

Die Ein-/Ausgänge sind vom Steuerteil galvanisch getrennt undbenötigen für jede Ein-/Ausgangsgruppe eine Spannungsversor‐gung, die über den jeweiligen Anschluss +24V zugeführt wird. DieSpannungsversorgung der 4 Gruppen bezieht sich auf den ge‐meinsamen Anschluss 0V.

Anschlussstelle Anschluss‐

stelleTyp Pol‐

zahlAusfüh‐rungsart

ein‐drähtig[mm²]

mehr‐drähtig[mm²]

Abbildung

X15 D‑Sub 37 Stifte amGerät

- 0,08–0,5

Abb.6-14: Anschlussstelle

Funktion Signal‐name

An‐schluss

X15

Werkseinstellung

digitale Eingänge

Technische Daten: siehe "Technische Daten Funktionen"

Eingangsgruppe 0

I_0.0 1 S-0-0145, Signal-Steuerwort [0] P-0-4026, Positioniersatz Auswahl [0]





110/195



An‐schluss

X15

Werkseinstellung

Eingangsgruppe 1



I_1.2 4 S-0-0145, Signal-Steuerwort [6] P-0-4060, Positioniersatz Steuerwort [0]

I_1.3 23 S-0-0145, Signal-Steuerwort [7] S-0-0148, C0600 Kommando Antriebsge‐führtes Referenzieren [0]

Eingangsgruppe 2

I_2.0 5 S-0-0145, Signal-Steuerwort [8] S-0-0346, Positioniersteuerwort [1]

I_2.1 24 S-0-0145, Signal-Steuerwort [9] S-0-0346, Positioniersteuerwort [2]

I_2.2 6 S-0-0145, Signal-Steuerwort [10] P-0-4028, Geräte-Steuerwort [15], Antrieb-EIN

I_2.3 25 S-0-0145, Signal-Steuerwort [11] P-0-4028, Geräte-Steuerwort [13], Antrieb-HALT

Eingangsgruppe 3

I_3.0 7 S-0-0145, Signal-Steuerwort [12] S-0-0099, C0500 Reset Zustandsklasse 1

I_3.1 26 S-0-0145, Signal-Steuerwort [13] nicht vor belegt (S-0-0000)



digitale Ausgänge

Technische Daten: siehe "Technische Daten Funktionen"

Ausgangsgruppe 0

O_0.0 28 S-0-0144, Signal-Statuswort [0] P-0-0115, Gerätesteuerung: Statuswort [1],Ready‑Signal

O_0.1 10 S-0-0144, Signal-Statuswort [1] S-0-0059, Positionsschaltpunkt-Parame‐ter [0]

O_0.2 29 S-0-0144, Signal-Statuswort [2] S-0-0403, Status Lageistwerte [0]

O_0.3 11 S-0-0144, Signal-Statuswort [3] S-0-0331, Meldung n_ist = 0 [0]

Ausgangsgruppe 1

O_1.0 12 S-0-0144, Signal-Statuswort [4] P-0-4061, Positioniersatz Statuswort [4],Endposition erreicht

O_1.1 31 S-0-0144, Signal-Statuswort [5] P-0-0115, Gerätesteuerung: Statuswort [2],Warnung

O_1.2 13 S-0-0144, Signal-Statuswort [6] S-0-0437, Positionierstatus [12], Tippbe‐trieb aktiv

O_1.3 32 S-0-0144, Signal-Statuswort [7] S-0-0437, Positionierstatus [3], InterpolatorHalt

Ausgangsgruppe 2

O_2.0 33 S-0-0144, Signal-Statuswort [8] P-0-4051, Positioniersatz Quittung [0]








An‐schluss

X15

Werkseinstellung

Ausgangsgruppe 3





Spannungsversor‐gung, Schirman‐

schluss

für Eingangsgruppe0 und Ausgangs‐

gruppe 0+24V 30

DC 19 … 30 Vmax. 1,2 A


gruppe 1+24V 14

DC 19 … 30 Vmax. 1,2 A


gruppe 2+24V 35

DC 19 … 30 Vmax. 1,2 A


gruppe 3+24V 19

DC 19 … 30 Vmax. 1,2 A

Bezugspotenzial fürEin-/Ausgänge undSpannungsversor‐

gung

0V 9 max. 5 A

Anschluss Kabel‐schirm shld

Stecker‐gehäu‐

se

Abb.6-15: Signalbelegung


112/195


6.2.4 CO - DeviceNet / CANopenX60, Schnittstelle DeviceNet / CANopen - CO

Beschreibung

Abb.6-16: SchnittstelleDie Kommunikation DeviceNet und CANopen werden mit dem gleichenOptionsmodul "CO" realisiert.

Schalter S1 Mit dem Schalter S1 aktivieren Sie die gewünschte Kommunikation:

Schalterstellung Wirkung Schalter S1

oben (CAN) CANopen aktiv

unten (DVN) DeviceNet aktiv

Abb.6-17: Schalter S1Anschlussstecker An‐

schluss‐stelle

Typ Pol‐zahl



AWG Abbildung

X60 Feder‐kraftklem‐

meBuchseam Ste‐

cker

5 0,25–2,5 0,25–1,5 24–16

Abb.6-18: Anschlussstecker

Beschädigungsgefahr!HINWEISMaximal zulässiges Anzugsmoment der Sicherungsschrauben: 0,5 Nm.




Anzeigeelemente CANopen LED Bedeutung Farbe Beschreibung

H4 Rungrün

signalisiert Betriebszustände; siehe Firm‐ware-Funktionsbeschreibung

H5 Errorrot

signalisiert Fehlerzustände; siehe Firm‐ware-Funktionsbeschreibung

Abb.6-19: Bedeutung Anzeigeelemente CANopenAnzeigeelemente DeviceNet LED Bedeutung Farbe Beschreibung

H4 Modulstatusrot

Störung am Modul; siehe Firmware-Funk‐tionsbeschreibung

grün

Modul OK; siehe Firmware-Funktionsbe‐schreibung

H5 Netzwerkstatusrot

Störung am Netzwerk; siehe Firmware-Funktionsbeschreibung

grün

Netzwerk OK; siehe Firmware-Funktions‐beschreibung

Abb.6-20: Bedeutung Anzeigeelemente DeviceNetBelegung X60 Pin Signal Funktion

1 VP- 0-V-Potenzial 24-V-Versorgungsspannung

2 CAN_L bidirektionales Datensignal CAN_L

3 Drain/Shield Schirmanschluss

4 CAN_H bidirektionales Datensignal CAN_H

5 VP+ 24-V-Versorgungsspannung – plus

Abb.6-21: Signalbelegung Optionsmodul COHauptmerkmale Merkmal DeviceNet CANopen

Kompatibilität entsprechend DIN EN50325-2 entsprechend EN 50325-4

maximal mögliche AnzahlBusteilnehmer / Knoten 64 Knoten 127 Teilnehmer

Bustopologie linienförmig linienförmig

Busabschluss (ISO 11898) je 124 Ohm, 1%, 200 mW am Busanfang und am Bu‐sende an X60.2 und X60.4 anschließen

Übertragungsmedium 2 verdrillte Zweidrahtleitungen (4‑polig) mit Schirm


114/195


Merkmal DeviceNet CANopen

maximal zulässige Bus(Leitungs-) längen abhängig von der Bitrate

empfohlenes Anschlusska‐bel unsere RKS-Nummer oder Fremdtype

Abb.6-22: HauptmerkmaleBuslängen über Bitraten Bitrate

[kBaud]maximal zulässige Netzausdehnung

[m]

DeviceNet CANopen

1000 - 25

800 - 50

500 40 100

250 250 250

125 500 500

50 - 1000

20 - 2500

10 - 5000

Abb.6-23: Netzausdehnung

6.2.5 CD - DeviceNet / CANopenX61, Schnittstelle DeviceNet / CANopen - CD

Beschreibung

Abb.6-24: SchnittstelleDie Kommunikation DeviceNet und CANopen werden mit dem gleichenOptionsmodul "CD" realisiert. Im Vergleich zum Optionsmodul "CO" mit Rei‐henklemme hat das Optionsmodul "CD" einen D‑Sub-Stecker für den Feldbus-Anschluss.

Schalter S1 Mit dem Schalter S1 aktivieren Sie die gewünschte Kommunikation:




Schalterstellung Wirkung Schalter S1

oben (CAN) CANopen aktiv

unten (DVN) DeviceNet aktiv

Abb.6-25: Schalter S1Anschlussstelle Anschluss‐

stelleTyp Polzahl Ausfüh‐

rungsartmehrdrähtig

[mm²]Abbildung

X61 D‑Sub 9 Stifte am Ge‐rät

0,25–0,5

Abb.6-26: AnschlussstelleAnzeigeelemente CANopen LED Bedeutung Farbe Beschreibung

H4 Rungrün

signalisiert Betriebszustände; siehe Firm‐ware-Funktionsbeschreibung

H5 Errorrot

signalisiert Fehlerzustände; siehe Firm‐ware-Funktionsbeschreibung

Abb.6-27: Bedeutung Anzeigeelemente CANopenAnzeigeelemente DeviceNet LED Bedeutung Farbe Beschreibung

H4 Modulstatusrot

Störung am Modul; siehe Firmware-Funk‐tionsbeschreibung

grün

Modul OK; siehe Firmware-Funktionsbe‐schreibung

H5 Netzwerkstatusrot

Störung am Netzwerk; siehe Firmware-Funktionsbeschreibung

grün

Netzwerk OK; siehe Firmware-Funktions‐beschreibung

Abb.6-28: Bedeutung Anzeigeelemente DeviceNetBelegung X61 Pin Signal Funktion

1 n. c. -

2 CAN_L bidirektionales Datensignal CAN_L


116/195


Pin Signal Funktion

3 VP- 0-V-Potenzial der 24-V-Versorgungsspannung

4 n. c. -

5 Drain/Shield Schirmanschluss

6 VP- 0-V-Potenzial der 24-V-Versorgungsspannung

7 CAN_H bidirektionales Datensignal CAN_H

8 n. c. -

9 VP+ 24-V-Versorgungsspannung – plus

Abb.6-29: SignalbelegungHauptmerkmale Merkmal DeviceNet CANopen

Kompatibilität entsprechend DIN EN50325-2 entsprechend EN 50325-4

maximal mögliche AnzahlBusteilnehmer / Knoten 64 Knoten 127 Teilnehmer

Bustopologie linienförmig linienförmig

Busabschluss (ISO 11898) je 124 Ohm, 1%, 200 mW am Busanfang und am Bu‐sende an X60.2 und X60.4 anschließen

Übertragungsmedium 2 verdrillte Zweidrahtleitungen (4‑polig) mit Schirm

maximal zulässige Bus(Leitungs-) längen abhängig von der Bitrate

empfohlenes Anschlusska‐bel unsere RKS-Nummer oder Fremdtype

Abb.6-30: HauptmerkmaleBuslängen über Bitraten Bitrate

[kBaud]maximal zulässige Netzausdehnung

[m]

DeviceNet CANopen

1000 - 25

800 - 50

500 40 100

250 250 250

125 500 500

50 - 1000

20 - 2500

10 - 5000

Abb.6-31: Netzausdehnung

6.2.6 S3 - SERCOS IIIBeschreibung SERCOS III ist die Ethernet-basierte Ausführung von SERCOS 2. Die Schnitt‐

stelle entspricht der Norm IEE 802.3.Das Optionsmodul S3 wird als "Slave" für die Querkommunikation eingesetzt.




Abb.6-32: Schnittstelle

Ansicht Anschluss Signalname Funktion

1 TD+ Transmit, Differential Output A

2 TD- Transmit, Differential Output B

3 RD+ Receive, Differential Input A

4 n. c. -

5 n. c. -

6 RD- Receive, Differential Input B

7 n. c. -

8 n. c. -

Gehäuse Schirmanschluss

Eigenschaften

Standard ● Ethernet● Typ: RJ-45, 8-polig

Kompatibilität 100Base-TX nach IEEE 802.3u

Empfohlener Kabeltyp ● Entsprechend CAT5e; Schirmausführung ITP (Industrial Twisted Pair)● Bestellbare konfektionierte Kabel:

– RKB0011Lange Kabel (maximal 100 m) zur Verbindung des Antriebssystems mit der über‐geordneten Steuerung.Minimaler Biegeradius:– 48,75 mm bei flexibler Verlegung– 32,50 mm bei fester VerlegungBestellbezeichnung für ein 30 m langes Kabel: RKB0011/030,0

– RKB0013Kurze Kabel zur Verbindung nebeneinander angeordneter Geräte im Schalt‐schrank.Bestellbezeichnung für ein 0,55 m langes Kabel: RKB0013/00,55Minimaler Biegeradius: 120,50 mm

Abb.6-33: Funktion, Anschlussbelegung, Eigenschaften


118/195


Anzeigeelemente LED Bedeutung Farbe Beschreibung

H6, H8 Statusgelb

Datenübertragung läuft

H7, H9 Linkgrün

Verbindung zum Netzwerk vorhanden

Abb.6-34: Bedeutung Anzeigeelemente

6.2.7 ET - Multi-EthernetBeschreibung Mit dem Optionsmodul "ET" können Antriebsregelgeräte in verschiedene

Ethernet-Feldbus-Systeme (z. B. SERCOS III, EtherCAT oder ProfiNet) integ‐riert werden.

Abb.6-35: ET, Anschlussstelle X24, X25





4 n. c. -

5 n. c. -


7 n. c. -

8 n. c. -


Eigenschaften









Abb.6-36: Funktion, Anschlussbelegung, EigenschaftenAnzeigeelemente Das Optionsmodul hat eine LED-Anzeige "Netzwerkstatus" und an beiden An‐

schlussstellen je 2 LED-Anzeigen. Die Bedeutung von "Netzwerkstatus" istabhängig vom Feldbus-System.

LED Bedeutung Farbe Beschreibung

H10, H12 Statusgelb


H11, H13 Linkgrün




120/195


Netzwerkstatus in Feldbus-Systemen "Ethernet/IP"

LED Bedeutung Farbe Beschreibung

H24 nicht aktivaus

Schnittstelle ist ausgeschaltet (24‑V-Versorgung) oder hat keine IP‑Adres‐se

nicht verbun‐den

grün blinkend

Schnittstelle hat eine IP‑Adresse er‐halten aber keine Verbindung

verbunden

grün

Verbindung zum Netzwerk vorhanden,Datenübertragung läuft

Timeout

rot blinkend

Bestehende Verbindung wurde abge‐brochen

ungültigeIP‑Adresse

rot

Zugewiesene IP‑Adresse wird bereitsvon einem anderen Gerät belegt

Selbsttest

rot-grün blin‐kend

Nach dem Einschalten führt dieSchnittstelle einen Selbsttest durch

Abb.6-38: Bedeutung Anzeigeelement Netzwerkstatus

6.2.8 CCD - QuerkommunikationBeschreibung Die Schnittstelle entspricht der Norm IEEE 802.3.

Das Optionsmodul wird als "Master" für Querkommunikation eingesetzt.

Abb.6-39: Anschlussstellen CCD








4 n. c. -

5 n. c. -


7 n. c. -

8 n. c. -


Eigenschaften






Abb.6-40: Funktion, Anschlussbelegung, EigenschaftenAnzeigeelemente LED Bedeutung Farbe Beschreibung

H10, H12 Statusgelb


H11, H13 Linkgrün




122/195


6.3 Geberauswertungen6.3.1 ENS - Standard-GeberauswertungSchnittstelle Standard-Geberauswertung ENS

Beschreibung Für Geber mit einer Versorgungsspannung von 12 Volt:● Gebersystem der Motore IndraDyn S (MSK-Motore)● Sin-Cos-Geber 1 Vss; HIPERFACE®● Sin-Cos-Geber 1 Vss; EnDat 2.1● Sin-Cos-Geber 1 Vss; mit Referenzspur● 5‑V-TTL-Rechteckgeber; mit Referenzspur

Anschluss‐stelle

Typ Polzahl Ausfüh‐rungsart

mehrdrähtig[mm²]

Abbildung

X4, X8(abhängigvom Opti‐onsplatz

am Steuer‐teil)

D-Sub 15 Buchse amGerät

0,25–0,5

Abb.6-42: AnschlussAnschluss-Belegung Anschluss Signal Funktion

1 GND_shld Anschluss für Signalschirme

2 A+ Spur A positiv

3 A- Spur A negativ

4 GND_Encoder Spannungsversorgung Bezugspotenzial

5 B+ Spur B positiv

6 B- Spur B negativ

7 EncData+ Datenübertragung positiv

8 EncData- Datenübertragung negativ

9 R+ Referenzspur positiv

10 R- Referenzspur negativ

11 VCC_Encoder Spannungsversorgung

12 n. c.

13 EncCLK+ Takt positiv

14 EncCLK- Takt negativ

15 n. c.





Eigenschaften ENSSpannung zur Geberversorgung

VCC_Encoder Datum Einheit min. typ. max.

Spannung zur Geberversor‐gung VCC_Encoder V 11,15 11,6 12,3

Ausgangsstrom mA 500

Abb.6-44: Geberversorgung ENSEingangsbeschaltung für Sinussig‐nale A+, A- bzw. B+, B- bzw. R+, R-

Abb.6-45: Eingangsbeschaltung für Sinussignale (Prinzipschaltbild)Eigenschaften Differenzeingang Datum Einheit min. typ. max.

Amplitude Gebersignal (USSGe‐

bersignal)V 0,8 1,0 1,0 + 0,2

Eingangswiderstand Ohm 120

Wandlerbreite A/D-Wandler Bit 12

Grenzfrequenz (-3 dB) kHz 500

Eingangsfrequenz für5‑V‑TTL-Signale (Rechteck) kHz 400

Amplitude 5‑V-TTL-Signale V 5,25

Abb.6-46: Differenzeingang

Die Eingangsfrequenz für 5‑V-TTL-Signale ist geringer als dieGrenzfrequenz, weil der Differenzeingang bei anliegenden 5‑V‑Sig‐nalen übersteuert wird.


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Signalzuordnung zum Lage-IstwertSignalzuordnung 1) Signalkennzeichnung Signalform Lage-Istwert (bei Default-Ein‐

stellung)

Sinus (1 Vss)

ohne Absolutwertzunehmend

Sinus (1 Vss)

mit Absolutwertzunehmend

1) siehe nachfolgenden HinweisAbb.6-47: Signalzuordnung zum Lage-Istwert

Der Zuordnung der Gebersignale auf die Eingänge liegt Rechts‐drehung (Blickrichtung von vorn auf die Motorwelle) zugrunde.● Die Spur A (A+, A-; "cos") eilt der Spur B (B+, B-, "sin") um 90°

elektrisch vor.● Der Lage-Istwert nimmt dann zu (es sei denn, dass eine Ne‐

gierung wirkt).● Die ggf. vorhandene Referenzspur R (R+, R-) liefert den Re‐

ferenzmarken-Impuls bei positiven Signalen der Spur A undSpur B (im sog. "0-ten" Quadranten).

Anschlusspläne ENSENS mit Gebersystem S1 / M1

Abb.6-48: Anschlussplan Gebersystem S1 / M1




Verwenden Sie für die direkte Verbindung zum Gebersystem unserKabel RKG4200.

ENS mit Gebersystem S2 / M2

Abb.6-49: Anschlussplan Gebersystem S2 / M2

Verwenden Sie für die direkte Verbindung zum Gebersystem unserKabel RKG4200.

ENS mit Hall-Sensor-Box SHL02

Abb.6-50: Anschlussplan

Verwenden Sie zur direkten Verbindung zum Gebersystem unserKabel RKG0027.

Anschlusspläne ENS mit Fremdgeber

Beachten Sie, dass der eingesetzte Fremdgeber für die Spannunggeeignet sein muss, die an der Geberauswertung ENS als Span‐nung zur Geberversorgung "VCC_Encoder" vorhanden ist.


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ENS mit FremdgeberHIPERFACE®, 12-V-Versorgungs‐

spannung

Abb.6-51: Anschlussplan Fremdgeber HIPERFACE®ENS mit Fremdgeber EnDat 2.1,

12-V-Versorgungsspannung

Abb.6-52: Anschlussplan Fremdgeber EnDat 2.1ENS mit Fremdgeber 1Vss, 12-V-

Versorgungsspannung

Abb.6-53: Anschlussplan Fremdgeber 1Vss




ENS mit Fremdgeber 5V-TTL, 12-V-Versorgungsspannung

Abb.6-54: Anschlussplan Fremdgeber 5V-TTL

Zulässige Geberkabellängen an ENSDie Stromaufnahme des angeschlossenen Gebersystems erzeugt über denohmschen Anteil des Geberkabels (Leitungsquerschnitt und Leitungslänge) ei‐nen Spannungsabfall, der zur Reduzierung des Signals am Gebereingangführt.

I [mA] Stromaufnahmel [m] Kabellänge0,5; 1,0; 1,5 Kabelquerschnitte in mm2Abb.6-55: Zulässige Geberkabellänge

Beispiel Für ein Geberkabel mit einer Länge von 75 m und einem Querschnitt von0,5 mm2 sind Gebersysteme mit einer Stromaufnahme von maximal 175 mAzulässig. Bei einer höheren Stromaufnahme ist ein Geberkabel mit einemQuerschnitt größer als 0,5 mm2 notwendig.

LinCoder® Mit einem LinCoder® als Geber beträgt die maximal zulässige Geberkabellän‐ge 50 m.


128/195


6.3.2 EN1 - Resolver- und HSF-GeberauswertungSchnittstelle Resolver- und HSF-Geberauswertung EN1

Beschreibung Für Gebersysteme mit einer Versorgungsspannung von DC 8 V bzw. AC 18,2 VSpitze-Spitze:● Digitales Servo-Feedback von Rexroth (Geberinterface HSF für MHD‑Mo‐

tore)● Resolver (Geberinterface für MKD-Motore)● Resolver ohne Datenspeicher● Hall-Sensor-Box SHL01.1 (zur Lageerkennung des Primärteils von Mo‐

toren IndraDyn L und LSF)

Anschluss‐stelle


mehrdrähtig[mm²]

Abbildung

- D-Sub 15 Buchse amGerät

0,25–0,5



2 A+ Spur A positiv

3 B+ Spur B positiv


5 n. c. n. c.

6 n. c. n. c.

7 I2C_SCLK Taktleitung für I²C-Schnittstelle

8 I2C_SDAout Datenübertragung zum Geber

9 A- Spur A negativ

10 B- Spur B negativ

11 n. c. n. c.


13 n. c. n. c.

14 I2C_Fsample Datenanforderung

15 I2C_SDAin Datenübertragung vom Geber





Eigenschaften EN1Geberversorgung Resolver Datum Einheit min. typ. max.

AC-Ausgangsspannung VCC_En‐coder (Spitze-Spitze-Wert) V 18,2 1)

Ausgangsfrequenz Sinus kHz 4

Ausgangsstrom mA 70

Gleichstromwiderstand der Last Ohm 35 1) In der Einschaltphase liegen DC 8 V an.Abb.6-58: Geberversorgung Resolver

Geberversorgung Digitales Servo-Feedback Datum Einheit min. typ. max.

DC-Ausgangsspannung VCC_En‐coder V 7,8 8 8,2


Abb.6-59: Geberversorgung HSFEingangsbeschaltung A+, A- bzw.

B+, B-

R1 5kR2 5kR3 20k (HSF) bzw. 2k5 (Resolver)R4 20k (HSF) bzw. 2k5 (Resolver)C1 keine AngabeC2 keine AngabeAbb.6-60: Eingangsbeschaltung (Prinzipschaltbild)

Differenzeingang bei Betrieb HSF Datum Einheit min. typ. max.

Amplitude Gebersignal Sinus V 0,8 1,0 1,1

Eingangswiderstand kOhm 9,5 10 10,5



Abb.6-61: Eingangsdaten HSFDifferenzeingang bei Resolverbe‐

trieb Datum Einheit min. typ. max.

Amplitude Gebersignal Sinus V 9,0

Eingangswiderstand kOhm 9,5 10 10,5



Abb.6-62: Eingangsdaten Resolverbetrieb


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Signalzuordnung zum Lage-IstwertSignalzuordnung Signalkennzeichnung Signalform Lage-Istwert (bei Default-Ein‐

stellung)

HSF (Sinus 1 Vss ohne120 Ohm Abschlusswi‐

derstand, I2C-Bus)zunehmend

Amplitudenmoduliertes Sig‐nal

Resolver zunehmend

Abb.6-63: Signalzuordnung zum Lage-Istwert

Anschlusspläne EN1EN1 mit Gebersystem R0 und R1


Verwenden Sie zur direkten Verbindung zum Gebersystem unserKabel IKS4043.




EN1 mit Gebersystem S0 und M0



EN1 mit Hall-Sensor-Box SHL01,SHL02



6.3.3 EN2 - Geberauswertung Schnittstelle Geberauswertung EN2

Beschreibung Für Geber mit einer Versorgungsspannung von 5 Volt:● Sin-Cos-Geber 1 Vss; EnDat 2.1; mit Sense-Leitungen● Sin-Cos-Geber 1 Vss; mit Referenzspur● 5‑V-TTL-Rechteckgeber; mit Referenzspur


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Anschluss‐stelle


mehrdrähtig[mm²]

Abbildung

- D-Sub 15 Stifte am Ge‐rät

0,25–1,0


1 Sense+ Rückführung der Versorgungsspannung

2 Sense- Rückführung der Versorgungsspannung

3 R- Referenzspur negativ

4 R+ Referenzspur positiv

5 B- Spur B negativ

6 B+ Spur B positiv

7 A+ Spur A positiv

8 A- Spur A negativ

9 EncData+ Datenübertragung


11 EncCLK+ Takt positiv


13 EncCLK- Takt negativ


15 EncData- Datenübertragung


Eigenschaften EN2VCC_Encoder (Geberversorgung) Datum Einheit min. typ. max.

DC-Ausgangsspannung VCC_En‐coder bei Spannungsrückführung(Sense)

V 4,75 5,0 5,25

DC-Ausgangsspannung VCC_En‐coder ohne Spannungsrückführung(Sense)

V 4,85 5,1 5,35


Gleichstromwiderstand der Last Ohm 35

Abb.6-69: Geberversorgung EN2




Eingangsbeschaltung für Si‐nus‑Signale A+, A- bzw. B+, B-

bzw. R+, R-

Abb.6-70: Eingangsbeschaltung für Sinus-Signale (Prinzipschaltbild)Eigenschaften des Differenzein‐

gangs für Sinus‑Signale Datum Einheit min. typ. max.

Amplitude Gebersignal Spitze-Spit‐ze (USSGebersignal)

V 0,8 1,0 1,2




Abb.6-71: Differenzeingang SinusEingangsbeschaltung für Rechteck‐

Signale

Abb.6-72: Eingangsbeschaltung für RechteckSignale (Prinzipschaltbild)Eigenschaften des Differenzein‐

gangs für Rechtecksignale Datum Einheit min. typ. max.

Eingangsspannung "High" V 2,4 5,0

Eingangsspannung "Low" V 0 0,8

Eingangsfrequenz kHz 1000


Abb.6-73: Differenzeingang RechtecksignaleSense+, Sense- Rückführung der Geberversorgung zum Verstärker, damit der Spannungsabfall

im Geberkabel ausgeregelt werden kann und am Geber der erforderliche Span‐nungsbereich ansteht.

Verwenden Sie Kabel mit Senseleitungen bei großen Spannungs‐abfällen durch● große Kabellängen● geringe Kabelquerschnitte● viele Übergangswiderstände


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Signalzuordnung zum Lage-IstwertSignalzuordnung 1) Signalkennzeichnung Signalform Lage-Istwert (bei Default-Ein‐

stellung)

Sinus (1 Vss)

ohne Absolutwertzunehmend

Rechteck (TTL)ohne Absolutwert

zunehmend

Sinus (1 Vss)

mit Absolutwert (z. B.EnDat)

zunehmend

1) siehe nachfolgenden HinweisAbb.6-74: Signalzuordnung zum Lage-Istwert

Der Zuordnung der Gebersignale auf die Eingänge liegt Rechts‐drehung (Blickrichtung von vorn auf die Motorwelle) zugrunde.● Die Spur A (A+, A-) eilt der Spur B (B+, B-) um 90° elektrisch

vor.● Der Lage-Istwert nimmt dann zu (es sei denn, dass eine Ne‐

gierung wirkt).● Die ggf. vorhandene Referenzspur R (R+, R-) liefert den Re‐

ferenzmarken-Impuls bei positiven Signalen der Spur A undSpur B (im sog. "0-ten" Quadranten).

Standard-Einstellung: Siehe Firmware-Funktionsbeschreibung




Anschlusspläne EN2EN2 mit Gebersystem C0

Abb.6-75: Anschlussplan EN2 mit Gebersystem C0

Verwenden Sie zur direkten Verbindung zum Gebersystem unserKabel RKG0014.

EN2 mit Fremdgeber EnDat2.1(nach Heidenhain-Standard) und

Sense-Leitungen, 5-V-Versorgung

Abb.6-76: Anschlussplan EN2 mit Fremdgeber EnDat2.1 (nach Heidenhain-Stan‐dard)



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EN2 mit Fremdgeber 1 Vss, 5-V-Versorgung

Abb.6-77: Anschlussplan EN2 mit Fremdgeber 1 Vss, 5-V-VersorgungEN2 mit Fremdgeber Rechteck, 5-

V-Versorgung

Abb.6-78: Anschlussplan EN2 mit Fremdgeber Rechteck, 5-V-Versorgung

Zulässige Geberkabellängen an EN2Die Stromaufnahme des angeschlossenen Gebersystems erzeugt über denohmschen Anteil des Geberkabels (Leitungsquerschnitt und Leitungslänge) ei‐nen Spannungsabfall, der zur Reduzierung des Signals am Gebereingangführt.Das Antriebsregelgerät ist in der Lage, die Spannung für die Geberversorgung(VCC_Encoder) zu beeinflussen. Dazu kann mit den Senseleitungen der Ist‐wert der Spannung am Geber erfasst werden.Weist das Kabel und das Gebersystem Verbindungen für die Signale Sense+/Sense- auf, wird dieser Wert vom Geber zum Antriebsregelgerät geführt.In den nachfolgenden Diagrammen ist berücksichtigt:● der Querschnitt der Leitungen für die Versorgungsspannung im Kabel be‐

trägt mindestens 0,5 mm2 (geringere Querschnitte reduzieren die zuläs‐sige Länge)




● die zulässige Versorgungsspannung am Geber beträgt 5 V ±5%Mit Sense-Anschluss in der Geber‐

leitung

I [mA] Stromaufnahmel [m] LängeAbb.6-79: Geberkabellängen mit Sense-Anschluss

Die maximal zulässige Länge von Kabeln mit Sense-Leitungen be‐trägt 75 m.

Ohne Sense-Anschluss in der Ge‐berleitung

1 Geber toleriert Versorgungsspannung von 5V - 10%2 Geber toleriert Versorgungsspannung von 5V - 5%Abb.6-80: Geberkabellängen ohne Sense-Anschluss

Die maximal zulässige Länge von Kabeln ohne Sense-Leitungenbeträgt 50 m.Bei kleineren Querschnitten (z. B. bei Original-Kabeln von Heiden‐hain) reduziert sich die zulässige Kabellänge.

6.3.4 MEM - GeberemulationSchnittstelle Geberemulation MEM

Beschreibung Emulation von Absolutwert- und Inkrementalgeber-Signalen zur weiteren Aus‐wertung durch eine Steuerung. Die Signale sind von der Leiterkarte galvanischgetrennt. Eine externe Spannungsversorgung ist nicht notwendig.


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Anschluss‐stelle


mehrdrähtig[mm²]

Abbildung

X8.1 1)

X8.2 2)

X10 3)

X16 4)

D-Sub 15 Stifte amGerät

0,25–0,5

1) 2) siehe auch Steuerteil CDB01.1C Konfigurationstabelle: Option 3,Option 4

3) siehe auch Steuerteil CSH01.1C Konfigurationstabelle: Option 34) siehe auch Steuerteil CSB01.1N-AN, FrontansichtAbb.6-81: Anschluss

Anschluss-Belegung Anschluss Signal Funktion

1 n. c. n. c.

2 n. c. n. c.

3 SSI_CLK+Inkrementalgeber: n. c.Absolutgeber: Takt pos.

4 SSI_CLK-Inkrementalgeber: n. c.Absolutgeber: Takt neg.

5 n. c. n. c.

6 n. c. n. c.

7 n. c. n. c.

8 n. c. n. c.

9UA0+ /

SSI_Data+Inkrementalgeber: ReferenzspurAbsolutgeber: Datenübertragung

10 0V Bezugspotenzial

11UA0- /

SSI_Data-Inkrementalgeber: ReferenzspurAbsolutgeber: Datenübertragung

12 UA1+Inkrementalgeber: Spur A1Absolutgeber: n. c.

13 UA1-Inkrementalgeber: Spur A1Absolutgeber: n. c.

14 UA2+Inkrementalgeber: Spur A2Absolutgeber: n. c.

15 UA2-Inkrementalgeber: Spur A2Absolutgeber: n. c.

Abb.6-82: Belegung




Leitungsangaben Datum Einheit min. typ. max.

zulässige Länge m 40

zulässiger Kapazitätsbelag zwi‐schen Ausgängen nF/m 5

zulässiger Kapazitätsbelag zwi‐schen Ausgang und 0 V nF/m 10

Schirmung doppelt geschirmt (Einzelschirme undGesamtschirm)

Abb.6-83: Leitung an MEM

Beschädigungsgefahr durch Verwendung un‐geschirmter und einfach geschirmter Leitun‐gen!

HINWEIS

Verwenden Sie doppelt geschirmte Leitungen.

Aktualisierungsrate der Lageistwertausgabe: Siehe Dokumentationder Firmware.

Inkrementalgeber-EmulationAnschluss Inkrementalgeber-Emu‐

lation

Abb.6-84: Anschluss inkrementelle Lageistwert-AusgabeDifferenzausgänge Inkrementalge‐

ber-Emulation Datum Einheit min. typ. max.

Ausgangsspannung "High" V 2,5 5

Ausgangsspannung "Low" V 0 0,5

Ausgangsstrom Iout mA I 20 I

Lastkapazität zwischen Ausgangund 0 V nF 10

Ausgangsfrequenz f MHz 1

Überlastschutz vorhanden

Abb.6-85: DifferenzausgängeZubehör Zur Anpassung der Ausgangsspannungspegel gibt es das Zubehör

"HAS05.1‑003, Pegelwandler Geberemulation".


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Eine detaillierte Beschreibung dieses Zubehörs finden Sie in der Projektie‐rungsanleitung "Rexroth IndraDrive Zusatzkomponenten und Zubehör".

Signale zur inkrementellen Lageist‐wert-Ausgabe

t1 < 50 ns1) ein Strich2) Rechteckimpulse bei Blick auf die Motorwelle und RechtsdrehsinnAbb.6-86: Signale zur inkrementellen Lageistwert-Ausgabe

Ausgangsfrequenz f

f AusgangsfrequenzS StrichzahlU Umdrehungn DrehzahlAbb.6-87: Berechnung der Ausgangsfrequenz f

Die Ausgangsfrequenz ergibt sich aus der entsprechenden Para‐metrierung.Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung: Geber‑Emulation.

Steuerungsseitige Signalfilterungfür UA1 und UA2 Bedingt durch die Signalverarbeitung im Steuerteil wird die Perio‐

dendauer und der Duty-Cycle der ausgegebenen Signale beein‐flusst.Abhängig von der parametrierten Ausgabefrequenz ergeben sichnachfolgende Anforderungen an die Signalfilterung der Steuerungfür die Kanäle UA1 und UA2:● bei faus ≥ 500 kHz: ffilter ≥ 1 MHz● bei faus < 500 kHz: ffilter ≥ 2 × faus

Drehzahlmessung Zur Messung der Drehzahl aus den Inkremental-Emulator-Signaleneignet sich nicht die Frequenzmessung.




Absolutgeber-Emulation (SSI-Format)Anschluss Absolutgeber-Emulation

Abb.6-88: Ausgabe der absoluten Lageistwerte nach dem SSI-FormatDifferenzeingangsbeschaltung Ab‐

solutgeber-Emulation

Abb.6-89: Differenzeingangsbeschaltung (Prinzipschaltbild)Differenzeingänge Absolutgeber-

Emulation Datum Einheit min. typ. max.

Eingangsspannung "High" V 2,5 5

Eingangsspannung "Low" V 0 0,5

Eingangswiderstand Ohm ca. 150 (siehe Schaltung)

Taktfrequenz f kHz 100–1000

Verpolschutz innerhalb des zulässigen Eingangs‐spannungsbereiches

Galvanische Trennung Signale von der Leiterkarte

Abb.6-90: DifferenzeingängeDifferenzausgänge Absolutgeber-

Emulation Datum Einheit min. typ. max.

Ausgangsspannung "High" V 2,5 5

Ausgangsspannung "Low" V 0 0,5

Ausgangsstrom Iout mA I 20 I

Lastkapazität zwischen Ausgangund 0 V nF 10

Ausgangsfrequenz f MHz 1


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Datum Einheit min. typ. max.

Überlastschutz vorhanden

Abschlusswiderstand an der Last Ohm 150–180

Abb.6-91: Differenzausgänge

Der Differenzausgang entspricht den RS422-Spezifikationen. Steu‐erseitig muss für das SSI-Datensignal ein Leitungsabschlusswider‐stand vorhanden sein. Ist dieser nicht vorhanden, so ist einLeitungsabschlusswiderstand (150–180 Ohm) extern anzuschal‐ten.

1) Auflösung für 4096 Umdrehungen2) Auflösung für 1 UmdrehungG0 niederwertigstes Bit im Gray-CodeG23 höchstwertigstes Bit im Gray-Codem gespeicherte parallele InformationenT TaktzeitTp Taktpause ≥ 20 μstv Verzögerungszeit max. 650 nsPFB Power Failure Bit (wird nicht benutzt und ist logisch immer LOW)Abb.6-92: Impulsdiagramm bei absoluter Lageistwert-Ausgabe (SSI-Format)

6.4 E/A-Erweiterungen6.4.1 AN - Erweiterung Analogeingänge

Beschreibung Die Option erhöht die Anzahl der Analogkanäle.Die Option bietet 4 Differenz-Analogeingangskanäle ±10V.




An‐schluss‐

stelle

Typ Pol‐zahl



AWG Abbildung

X39 Feder‐kraftklem‐

meBuchseam Ste‐

cker

12 0,25–2,5 0,25–1,5 24–16

Abb.6-93: AnschlüsseAnschluss-Belegung Funktion Signal Anschluss Technische Daten

GND-Verbindung zur Ana‐logquelle AE4

GND100 12 Analoger Eingang Typ 5siehe "Technische DatenFunktionen"Analogdifferenz-Eingang 6 I_a_6- 11

I_a_6+ 10



I_a_5+ 7



I_a_4+ 4



I_a_3+ 1

Abb.6-94: Anschlussbelegung

6.4.2 MA1 - Analoge E/A-ErweiterungBeschreibung Die Option wird eingesetzt, um die Anzahl der Analogkanäle zu erhöhen oder

Steuerteile mit Analogkanälen besserer Auflösung auszustatten.Die Option stellt folgende Funktionen bereit:● 2 Differenz-Analogeingangs-Kanäle ±10V (Auflösung: 12 Bit)● 2 Analogausgangs-Kanäle ±10V (Auflösung: 12 Bit)


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Anschluss‐stelle


mehrdrähtig[mm²]

Abbildung

X4 1)

X8 2)

X8.1 3)

X8.2 3)

X10 4)

D-Sub 15 Buchse amGerät

0,08–0,5

1) siehe auch Steuerteil CSB01.1C Konfigurationstabelle: Option 22) siehe auch Steuerteil CSH01.1C, CSH01.2C, CSH01.3C Konfigurati‐

onstabelle: Option 23) siehe auch Steuerteil CDB01.1C Konfigurationstabelle: Option 3,

Option 44) siehe auch Steuerteil CSH01.1C Konfigurationstabelle: Option 3Abb.6-95: Anschlussstelle MA1

Anschluss-Belegung Funktion Signal An‐schluss1)

Technische Daten


GND100 1 Analoger Eingang Typ 2siehe "Technische DatenFunktionen"

Analogdifferenz-Eingang 1I_a_1+ 2

I_a_1- 9


GND100 3

Analogdifferenz-Eingang 2I_a_2+ 4

I_a_2- 11

Analog-Ausgang 1 O_a_1 5 Analoger Ausgang Typ 3siehe "Technische DatenFunktionen"

Bezugspotenzial für Analog-Ausgang 1 (GND-Mess-Pinfür externen Differenz-Ana‐logeingang)

GND_a 6

Schirmanschluss für Analog-Ausgang 1 (O_a_1)

GND100 13

Analog-Ausgang 2 O_a_2 14

Bezugspotenzial für Analog-Ausgang 2 (GND-Mess-Pinfür externen Differenz-Ana‐logeingang)

GND_a 15

Schirmanschluss für Analog-Ausgang 2 (O_a_2)

GND100 7

Gehäuse (Anschluss für Ge‐samtschirm) Gehäuse 8




Funktion Signal An‐schluss1)

Technische Daten

freier GNDA-Pin (Bezugspo‐tenzial für Analog-Ausgang) GND_a 10

freier GNDA-Pin (Bezugspo‐tenzial für Analog-Ausgang) GND_a 12

1) gültig für alle Anschlussstellen X8, X10Abb.6-96: Anschlussbelegung

Hinweise zu Funktion und Inbetriebnahme finden Sie in der Funktionsbe‐schreibung zur Firmware im Abschnitt Analoge Ausgänge und Analoge Ein‐gänge.

Abb.6-97: Prinzip-SchaltungBei Applikationen, die nur ein oder zwei Analog-E/As verwenden, können Siedie einzelnen Kabel direkt am D-Sub-Stecker verdrahten (siehe obenstehendePrinzip-Schaltung). Beachten Sie, dass mehrere Einzelkabel im Steckerge‐häuse und in der Kabeleinführung mehr Platz benötigen als nur ein Gesamt‐kabel. Setzen Sie D-Sub-Stecker mit metallisierten Gehäusen ein.

Verwenden Sie bei Applikationen, die mehrere Analoge E/As nut‐zen, einen geeigneten Kabelverteiler (z. B. UM 45-D15SUB/S vonPhoenix Contact).Setzen Sie zur direkten Verbindung des Optionsmoduls MA1 mitdem Kabelverteiler unser Kabel RKS0003 ein.


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Verbindungsplan MA1 mit Kabel‐verteiler UM 45

1) Verbindung des Gesamtschirms auf das Gehäuse des OptionsmodulsMA1 über interne Verbindung

Abb.6-98: Verbindungsplan RKS 0003

Abb.6-99: Kabelverteiler UM 45-D15SUB/S (Phoenix Contact)

Die Verbindungen im Kabelverteiler sind vom D-Sub-Stecker zuden Schraubklemm-Anschlüssen "1 zu 1" ausgeführt. Der An‐schluss "⊥" ist mit dem Gehäusepotenzial des Kabelverteilers ver‐bunden.

6.4.3 MD1 - Digitale E/A-ErweiterungBeschreibung Die Option ist eine Erweiterung für Steuerteile Rexroth IndraDrive.

Die Option stellt folgende Funktionen bereit:● 12 digitale 24-V-Eingänge● 8 digitale 24-V-Ausgänge




Anschluss‐stelle



Abbildung

- D-Sub 25 Stifte amGerät

0,08–0,5

Abb.6-100: AnschlussBelegung Funktion Signal Anschluss Technische Daten

digitale Eingangsgruppe 0

I_0.0 14 24 V3 mAsiehe "Technische Da‐ten Funktionen"

I_0.1 15

I_0.2 16

I_0.3 17

I_0.4 18

I_0.5 19

I_0.6 20

I_0.7 21

I_0.8 22

I_0.9 23

I_0.10 24

I_0.11 25

Spannungsversorgung für Ein‐gangsgruppe 0

+24V 7 DC 19 … 30 Vmax. 0,1 A

digitale Ausgangsgruppe 0

O_0.0 1 24 V0,5 Asiehe "Technische Da‐ten Funktionen"

O_0.1 2

O_0.2 4

O_0.3 5

Spannungsversorgung für Aus‐gangsgruppe 0

+24V 3 DC 19 … 30 Vmax. 1,2 A



O_1.1 10

O_1.2 12

O_1.3 13


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Funktion Signal Anschluss Technische Daten


+24V 11 DC 19 … 30 Vmax. 1,2 A

Bezugspotenzial für Ein-/Aus‐gangsgruppen und Spannungs‐

versorgung

0V 8, 6 max. 2,5 A

Anschluss Kabelschirm shld Steckerge‐häuse

Abb.6-101: Signalbelegung Hinweise zur Funktion und Inbetriebnahme finden Sie in der Funktionsbe‐

schreibung zur Firmware im Abschnitt Digitale Ein-/Ausgänge.

6.4.4 MD2 - Digitale E/A-Erweiterung und SSI-GeberauswertungSchnittstelle

Beschreibung Die Option ist eine kombinierte Erweiterung mit folgenden Funktionen:● Digitale E/A-Erweiterung mit 16 Eingängen und 16 Ausgängen:

– 2 Eingangsgruppen mit je 8 Eingängen und jeweils eigener Versor‐gungsspannung

– 4 Ausgangsgruppen mit je 4 Ausgängen und jeweils eigener Ver‐sorgungsspannung.

● SSI-Geberauswertung zur absoluten Positionserfassung für verschiede‐ne Geber mit SSI-Schnittstelle.

Abb.6-102: MD2




X17, Digitale E/A-Erweiterung auf MD2Anschluss‐

stelleTyp Pol‐

zahlBeschreibung Abbildung

X17 D-Sub (HighDensity)

44 E/A-Erweiterung

Abb.6-103: AnschlussAnschluss Belegung X17 E/A-Er‐

weiterung Funktion Signal Anschluss Technische Daten



I_0.1 22

I_0.2 6

I_0.3 21

I_0.4 5

I_0.5 20

I_0.6 4

I_0.7 19


+24V 36 DC 19 … 30 Vmax. 1,1 A0V 35



I_1.1 18

I_1.2 2

I_1.3 32

I_1.4 17

I_1.5 1

I_1.6 16

I_1.7 31


+24V 34 DC 19 … 30 Vmax. 1,1 A0V 33


150/195


Funktion Signal Anschluss Technische Daten



O_0.1 30

O_0.2 14

O_0.3 29


+24V 44 DC 19 … 30 Vmax. 1,1 A0V 43



O_1.1 28

O_1.2 12

O_1.3 27


+24V 42 DC 19 … 30 Vmax. 1,1 A0V 41



O_2.1 26

O_2.2 10

O_2.3 25


+24V 40 DC 19 … 30 Vmax. 1,1 A0V 39



O_3.1 24

O_3.2 8

O_3.3 23


+24V 38 DC 19 … 30 Vmax. 1,1 A0V 37

Anschluss Kabelschirm shld Steckerge‐häuse

Abb.6-104: Belegung Hinweise zur Funktion und Inbetriebnahme finden Sie in der Funktionsbe‐

schreibung zur Firmware im Abschnitt Digitale Ein-/Ausgänge.

Die digitalen Ein-/Ausgänge sind vom Steuerteil galvanisch ge‐trennt.Verbinden Sie die Anschlussstelle X17 mit der Klemmleiste imSchaltschrank mit unserem Kabel RKS0004. Das Kabel RKS0004ist bis zu 10 m lang. Siehe dazu auch das Anschlussbeispiel MD2.

X16, SSI-Geberauswertung auf MD2Der angeschlossene Geber wird über die Anschlüsse X16.5 und X16.6 aus der24-V-Steuerspannungsversorgung (UN3) des Leistungsteils versorgt.




Anschluss‐stelle

Typ Pol‐zahl

Beschreibung Abbildung

X16 RJ12 6 SSI-Geberauswertung

Abb.6-105: AnschlussAnschluss-Belegung X16 SSI-

Schnittstelle Anschluss Signal Funktion Technische Daten

1 SSI_CLK- Takt neg.

2 SSI_CLK+ Takt pos.

3 SSI_Data+ Datenübertragung positiv

4 SSI_Data- Datenübertragung negativ

5 +24V Versorgungsspannung Geber UN3 - 1 V

max. 0,2 A6 0V Bezugspotenzial

Steckerge‐häuse shld Anschluss Kabelschirm

Abb.6-106: BelegungMaximale Leitungslänge eingestellte SSI_CLK-Frequenz (siehe

auch P‑0‑0910)[kHz]

max. zulässige Leitungslänge[m]

125 75

250 75

500 75

1000 40

Abb.6-107: Leitungslänge und SSI-CLK-Frequenz


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Anschlussbeispiel Prinzip MD2

Abb.6-108: Anschlussbeispiel E/A-Erweiterung MD2

Die Verbindung zum SSI-Geber besteht aus zwei Teilkabeln:● Kabel RKG4400 von X16 zur Kupplung (max. Länge: 1,5 m)● Adapterkabel zwischen Anschlusskabel und dem jeweils ein‐

gesetzten Geber mit unterschiedlichen Steckerbelegungen.Setzen Sie für SSI-Geber der Fa. Stegmann unser KabelRKG4401 ein.

6.5 Sicherheitstechnik6.5.1 L1 - AnlaufsperreBeschreibung

Die Anlaufsperre entspricht der Stopp-Kategorie 0 nach EN60204-1.




X41, Anschlussstelle Anlaufsperre L1Anschlussstel‐

leTyp Polzahl mehrdrähtig

[mm²]AWG Anzug

[Nm]Abbildung

X41 D-Sub, Buchseam Gerät

9 0,25–0,5 - -

Abb.6-109: Anschluss

Funktion Signal Anschluss Nenndaten Technische Daten

Ansteuersignal Anlaufsperre Belegung A AS A 1 24 V / 3 mA siehe Digitale Eingänge Typ 1 (Stan‐dard), Seite 167Inverses Ansteuersignal Anlaufsperre AS n 2

Ansteuersignal Anlaufsperre Belegung B AS B 3

Einspeisung Quittierungspotenzial ASQ 4 DC 24 V / 1 A siehe Relaiskontakt Typ 3, Seite166Quittierung ASQ1 5

inverse Quittierung ASQ2 6

n. c. - 7 - -

Spannungsversorgung der potenzialfreienEin- und Ausgänge "AS A"; "AS B"; "AS n"

+24V 8 DC 24 V DC 19,2…30 Vmin. 0,1 Amax. 1,1 A (abhängig von Belastungder Ausgänge)

0VE 9

Abb.6-110: AnschlussbelegungFunktion AS ASn Zustand ASQ1 ASQ2

1 0 Anlaufsperre aktiv = ASQ offen

0 1 Anlaufsperre nicht aktiv offen = ASQ

0 0Fehler Anwahl Anlaufsperre offen = ASQ

1 1

Abb.6-111: FunktionAnschluss-Zubehör, Anlauf‐

sperre L1Für mehrere Optionen "Anlaufsperre L1" ist die Busverdrahtung nicht geeignet.


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Abb.6-112: Keine Busverdrahtung für mehrere Optionen L1Verwenden Sie zum Verdrahten mit Einzeladern das konfektionierte KabelRKS0001 (D‑Sub-Stecker auf offene Aderenden) oder den AdapterHAS05.1-007-NNR.

Inbetriebnahmehinweis Über das Flachbandkabel werden die Signale aller beteiligten AnschlussstellenX41 parallel geschaltet. Mit parallel geschalteten Schließer-Kontakten (ASQ,ASQ2) ist eine differenzierte Auswertung unmöglich.Die Rückmeldung über alle parallel geschalteten Öffner-Kontakte (ASQ, ASQ1)ist einkanalig zulässig, wenn das Signal "Einspeisung Quittierungspotenzi‐al" (ASQ) dynamisiert ausgeführt ist.

6.5.2 L2 - Safe Torque OffBeschreibung

Das Optionsmodul ermöglicht die Sicherheitsfunktion "Sicher abgeschaltetesMoment".

X41, Anschlussstelle "Safe Torque Off" L2Ansicht Kenn‐

zeichnungFunktion

X41 "Safe Torque Off" L2



mm2 0,25 0,5






inverse Quittierung STO Q2 6 DC 24 V / 1 A Relaiskontakt Typ 3 1)

Einspeisung Quittierungspoten‐zial

STO Q 4

Quittierung STO Q1 5

Ansteuersignal "Safe TorqueOff" Belegung A

STO A 1 24 V / 3 mA Digitale Eingänge Typ 1(Standard) 2)

Inverses Ansteuersignal "SafeTorque Off"

STO n 2

Ansteuersignal "Safe TorqueOff" Belegung B

STO B 3

Spannungsversorgung der po‐tenzialfreien Ein- und Ausgänge"STO A", "STO B", "STO n"

+24V 8 DC 24 V DC 19,2…30 Vmin. 0,1 Amax. 1,1 A (abhängig vonBelastung der Ausgänge)

0VE9

n. c. 7

1) siehe Stichwort "Relaiskontakt → Typ 3"2) siehe Stichwort "Digitale Eingänge → Technische Daten"Abb.6-114: Anschlussbelegung

Funktion STO STO n Zustand STO Q1 STO Q2

1 0 "Sicher abgeschaltetes Moment" aktiv = STO Q offen

0 1 "Sicher abgeschaltetes Moment" nicht aktiv offen = STO Q

0 0 Fehler Anwahl "Sicher abgeschaltetesMoment" offen = STO Q

1 1

Abb.6-115: Funktion

Anschluss-Zubehör Für mehrere Optionen "L2" ist die Busverdrahtung nicht geeignet.

Abb.6-116: Keine Busverdrahtung für mehrere Optionen L2Verwenden Sie zum Verdrahten mit Einzeladern das konfektionierte KabelRKS0001 (D‑Sub-Stecker auf offene Aderenden) oder den AdapterHAS05.1-007-NNR .


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Inbetriebnahmehinweis Über das Flachbandkabel werden die Signale aller beteiligten Anschlussstellen

X41 parallel geschaltet. Mit parallel geschalteten Schließer-Kontakten (STO Q,STO Q2) ist eine differenzierte Auswertung unmöglich.

Die Rückmeldung über alle parallel geschalteten Öffner-Kontakte(STO Q, STO Q1) ist einkanalig zulässig, wenn das Signal "Ein‐speisung Quittierungspotenzial" (STO Q) dynamisiert ausgeführtist.

6.5.3 S1 - Sicherheitstechnik E/ABeschreibung Sicherheitstechnik S1

Die Option ermöglicht verschiedene anwendungsbezogene Sicherheitsfunkti‐onen wie z. B. Sicherer Halt, Sichere Antriebssperre, Sicher reduzierte Ge‐schwindigkeit, Sichere Bewegungsrichtung usw.

Die Option kann nur in Verbindung mit einem Geber (auf SteckplatzX4 bzw. X4.1 und X4.2) verwendet werden.

X41, Anschlussstelle Sicherheitstechnik S1Anschluss‐

stelleTyp Polzahl Ausfüh‐

rungsartmehrdrähtig

[mm²]AWG Anzug

[Nm]Abbildung

X41 D‑Sub 9 Buchse amGerät

0,25–0,5 - -

Abb.6-117: Anschluss


Ein-/Ausgang Zwangsdyna‐misierung

digitalerEingang

EA30 1 24 V / 3 mA siehe Digitale Eingänge Typ 1 (Stan‐dard), Seite 167

digitalerAusgang

24 V / 0,5 A siehe Digitale Ausgänge, Seite 169

Ein-/Ausgang Quittung digitalerEingang

EA20 2 24 V / 3 mA siehe Digitale Eingänge Typ 1 (Stan‐dard), Seite 167

digitalerAusgang


Ein-/Ausgang / RelaiskontaktDiagnosemeldung/ Schutztür‐zuhaltung

digitalerEingang

EA10n 3 24 V / 3 mA siehe Digitale Eingänge Typ 1 (Stan‐dard), Seite 167

digitalerAusgang


Schließer‐kontakt

DC 24 V / 1A siehe Relaiskontakt Typ 3, Seite166





Digitale Eingänge Betriebs‐artenwahl

E1n 4 24 V / 3 mA siehe Digitale Eingänge Typ 1 (Stan‐dard), Seite 167E2n 5

E3n 6

E4n 7

Spannungsversorgung derpotenzialfreien Ein- und Aus‐gänge 1)

+24V 8 DC 24 V DC 19,2 … 30 Vmin. 0,1 Amax. 1,6 A (abhängig von Belastungder Ausgänge)

0 VE 9

1) Die maximale Stromaufnahme hängt ab von dem benötigten Strom anden Ausgängen EA10n, EA20 und EA30 (3 × 0,5 A + 0,1 A = 1,6 A).

Abb.6-118: AnschlussbelegungZubehör Für den Anschluss X41 gibt es das Zubehör HAS05.1‑007 "Adapter von D-Sub

auf Klemme". Eine detaillierte Beschreibung dieses Zubehörs finden Sie in der Projektie‐

rungsanleitung "Rexroth IndraDrive Zusatzkomponenten und Zubehör".Für die Verbindungen beteiligter X41 über Flachbandkabel gibt es das Zubehör● RBS0017/S05, D‑Sub-Stecker für Flachbandkabel● REB0401, Flachbandkabel

Verdrahtungsbeispiel mitHAS05.1-007-NNR

Das HAS05.1-007-NNR ist der bevorzugte Adapter für die Busverbindung vonmehreren Optionsmodulen S1 bzw. S2.

RBS0017/S05

D‑Sub-Stecker mit Anschluss für Flachbandkabel

REB0401 FlachbandkabelAbb.6-119: HAS05.1-007-NNRAn Steuerteilen CSH01.1C kann der Adapter HAS05.1-007-NNL am linken En‐de der Busverbindung nur eingesetzt werden, wenn die Option 3 nicht bestücktist.

Inbetriebnahmehinweis Wenn Sie den Anschluss X41 über Flachbandkabel verdrahten, dann müssenSie die "Sichere Rückmeldung für Kanal 2" bei den Slave-Achsen deaktivieren.Siehe auch Parameterbeschreibung "P-0-3210, SI-Konfiguration".


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6.5.4 S2 - Safe MotionBeschreibung S2

Das Optionsmodul ermöglicht verschiedene anwendungsbezogene Sicher‐heitsfunktionen wie z. B.● Sicherer Stopp 1 (NOT-HALT)● Sicherer Stopp 1● Sicherer Stopp 2● Sichere maximale Geschwindigkeit● Sicher begrenzte Geschwindigkeit● Sicher begrenztes Schrittmaß● Sichere Bewegungsrichtung● Sicher überwachte Position● Sicher begrenzte Position● Sicher begrenzte Position, positiv● Sicher begrenzte Position, negativ● Sicheres Referenzieren● Sicheres Brems- und Haltesystem● Sicher überwachte Verzögerung● Sichere Kommunikation● Sichere Schutztürzuhaltung● Sichere Diagnoseausgänge● Sichere Ein-/ Ausgänge● Sichere parkende Achse● Einzelachsquittung● Sicherer Stopp 1 (gebremst)● Sicherer Stopp 1 (gebremster NOT-HALT)

Sie können die Option nur in Verbindung mit einem Geber (aufSteckplatz X4 bzw. X4.1 und X4.2) verwenden.

X41, Anschlussstelle Sicherheitstechnik S2Ansicht Kenn‐

zeichnungFunktion

X41 Sicherheitstechnik S2






mm2 0,25 0,5



Ein-/Ausgang Zwangsdyna‐misierung

digitalerEingang

EA30 1 24 V / 3 mA Digitale Eingänge Typ 1 (Standard) 2)

digitalerAusgang

24 V / 0,5 A Digitale Ausgänge 3)

Ein-/Ausgang Quittung digitalerEingang

EA20 2 24 V / 3 mA Digitale Eingänge Typ 1 (Standard) 2)

digitalerAusgang


Ein-/Ausgang / RelaiskontaktDiagnosemeldung/ Schutztür‐zuhaltung

digitalerEingang

EA10n 3 24 V / 3 mA Digitale Eingänge Typ 1 (Standard) 2)

digitalerAusgang


Schließer‐kontakt

DC 24 V / 1A Relaiskontakt Typ 3 4)

Digitale Eingänge Betriebs‐artenwahl

E1n 4 24 V / 3 mA Digitale Eingänge Typ 1 (Standard) 2)

E2n 5

E3n 6

E4n 7

Spannungsversorgung derpotenzialfreien Ein- und Aus‐gänge 1)

+24V 8 DC 24 V DC 19,2 … 30 Vmin. 0,1 Amax. 1,6 A (abhängig von Belastung derAusgänge)

0 VE 9

1) Die maximale Stromaufnahme hängt ab von dem benötigten Strom anden Ausgängen EA10n, EA20 und EA30 (3 × 0,5 A + 0,1 A = 1,6 A).

2) siehe Stichwort "Digitale Eingänge → Technische Daten"3) siehe Stichwort "Digitale Ausgänge → Technische Daten"4) siehe Stichwort "Relaiskontakt → Typ 3"Abb.6-121: Anschlussbelegung

Zubehör Für den Anschluss X41 gibt es das Zubehör "HAS05.1‑007, Adapter von D-Subauf Klemme" .Für die Verbindungen beteiligter X41 über Flachbandkabel gibt es das Zubehör● RBS0017/S05, D‑Sub-Stecker für Flachbandkabel● REB0401, Flachbandkabel

Verdrahtungsbeispiel mitHAS05.1-007-NNR

Das HAS05.1-007-NNR ist der bevorzugte Adapter für die Busverbindung vonmehreren Optionsmodulen S1 bzw. S2.


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RBS0017/S05

D‑Sub-Stecker mit Anschluss für Flachbandkabel

REB0401 FlachbandkabelAbb.6-122: HAS05.1-007-NNRAn Steuerteilen CSH01.1C kann der Adapter HAS05.1-007-NNL am linken En‐de der Busverbindung nur eingesetzt werden, wenn die Option 3 nicht bestücktist.

Inbetriebnahmehinweis Wenn Sie den Anschluss X41 über Flachbandkabel verdrahten, dann müssenSie die "Sichere Rückmeldung für Kanal 2" bei den Slave-Achsen deaktivieren.Siehe auch Parameterbeschreibung "P-0-3210, SI-Konfiguration".

6.6 Bedienteile6.6.1 Standard-Bedienteil

Eine detaillierte Beschreibung des Standard-Bedienteils und seinesLeistungsvermögens finden Sie in der Dokumentation "Anwen‐dungsbeschreibung" (Funktionen) der eingesetzten Firmware(Stichwort "Bedienfelder").

Beschreibung Das Standard-Bedienteil● besitzt ein Einzeilen-Display● ist nicht hot-plug-fähig, d. h. dass Sie es bei eingeschaltetem Antriebs‐

regelgerät weder aufstecken noch abziehen dürfen● muss beim Einschalten des Antriebsregelgerätes aufgesteckt sein, damit

es erkannt wird

Abb.6-123: Standard-Bedienteil




● In der Anzeige werden Betriebszustände, Kommando- und Fehlerdiag‐nosen und anstehende Warnungen angezeigt.

● Über die vier Tasten kann der Inbetriebnehmer bzw. der Servicetechnikerneben der Kommunikation durch Inbetriebnahmetool bzw. NC-Steuerungam Antriebsregelgerät erweiterte Diagnosen sichtbar machen und einfa‐che Kommandos auslösen.

Funktionsübersicht Mit dem Standard-Bedienteil können Sie:● Antriebsadresse einstellen● SERCOS: Sendeleistung einstellen● SERCOS Autodetect: Feldbusübertragungsrate einstellen● Maßbezug herstellen● Fehlerspeicher ansehen● Basis-Urladen starten● Analogausgänge einstellen

6.6.2 Komfort-Bedienteil

Abb.6-124: Komfort-Bedienteil

Das Komfort-Bedienteil● ist einsetzbar an Steuerteilen CSB01.1N-FC● muss beim Einschalten des Antriebsregelgerätes aufge‐

steckt sein, damit es erkannt wird● ist hot-plug-fähig, d. h. dass Sie es bei eingeschaltetem

Antriebsregelgerät abziehen dürfen● benötigt mindestens Firmware FWA-INDRV*-MPB-04V12● unterstützt nur den spannungsgesteuerten Betrieb (U/f-Steue‐

rung)● besitzt ein Grafik-Display mit einer Auflösung von 128 × 64

Pixel● ist als separate Komponente VCP01 (z. B. VCP01.2BWA-TS-

NN-FW) zu bestellen

Das Komfort-Bedienteil bietet gegenüber dem Standard-Bedienteil durch seineProgrammierbarkeit weitere Einstellmöglichkeiten sowie zusätzliche Anzeige-und Kommandofunktionen.


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Anzeigemöglichkeiten des Kom‐fort-Bedienteils

Weitere Anzeigemöglichkeiten des Komfort-Bedienteils (gegenüber dem Stan‐dard-Bedienteil), z. B.:● zyklische Parameteranzeige● Messwert des Motortemperatursensors● Melde- bzw. Abschaltschwelle für die Motortemperatur● aktive Schaltfrequenz (PWM)

Für die Funktion "zyklische Parameteranzeige" benötigen Sie Kom‐fort-Bedienteile der Version VCP01.2BWA-TS-NN-FW (siehe Ty‐penschild des Komfort-Bedienteils), sowie die Firmware-VersionFWA-INDRV*-MPB-04VRS.

Einstellmöglichkeitenmit dem Komfort-Bedienteil

Weitere Einstellmöglichkeiten mit dem Komfort-Bedienteil (gegenüber demStandard-Bedienteil), z. B.:● Spracheinstellung● Einstellung/Änderung von Einzelparametern● Eingabe von Motordaten entsprechend Typenschildangabe bei Fremd-

AsynchronmotorenAktivierung von Kommandos

mit dem Komfort-BedienteilAktivierung weiterer Kommandos mit dem Komfort-Bedienteil (gegenüber demStandard-Bedienteil), z. B.:● C3200 Kommando Motordaten berechnenDas Komfort-Bedienteil unterstützt besonders die Inbetriebnahme von Fremd-Asynchronmotoren – ein weiteres Inbetriebnahmetool ist dafür nicht notwendig.Die erforderlichen Schritte werden über das Display vorgegeben, die zugehö‐rigen Eingaben erfolgen über die Tasten des Bedienfeldes.

6.7 Speicher6.7.1 MultiMediaCard PFM02.1

Beschreibung Optionale MultiMediaCard PFM02.1 zum Auslesen und Speichern von Daten(Firmware, Antriebsparameter, Betriebsdaten).PFM02.1 gibt es in zwei Varianten:● "PFM02.1-016-NN-FW" mit aufgespielter Firmware● "PFM02.1-016-NN-NW" vorformatiert für einfache ParameterübertragungX7 am Steuerteil ist der Steckplatz für die MultiMediaCard.

Der Umgang mit der MultiMediaCard ist in der Funktionsbeschrei‐bung der eingesetzten Firmware beschrieben.





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7 Technische Daten - Funktionen7.1 Relaiskontakte7.1.1 Relaiskontakt Typ 1

Abb.7-1: Relaiskontakt


Strombelastbarkeit A DC 1AC 2

Spannungsbelastbarkeit V DC 30AC 250

Mindestbelastung der Kontakte mA 10

Übergangswiderstand bei Min‐deststrom

mΩ 1000

Schaltvorgänge bei maximalerZeitkonstante der Last

100.000

Anzahl der mechanischenSchaltzyklen

1 × 106

Zeitkonstante der Last ms 50

Verzugszeit Anziehen ms 10

Verzugszeit Abfall ms 10

Abb.7-2: Relaiskontakte Typ 1

7.1.2 Relaiskontakt Typ 2



Strombelastbarkeit A DC 1

Spannungsbelastbarkeit V DC 30



mΩ 1000

Schaltvorgänge bei maximalerZeitkonstante der Last

1 × 106



Technische Daten - Funktionen



1 × 108

Zeitkonstante der Last ms ohmsch




7.1.3 Relaiskontakt Typ 3



Strombelastbarkeit A DC 1

Spannungsbelastbarkeit V DC 30



mΩ 1000

Schaltvorgänge bei maximalerelektrischer Belastung1)

1 × 106


1 × 107



1) Für die Relais der Sicherheitstechnik-Optionsmodule ist nur die Anzahlder mechanischen Schaltzyklen relevant


7.2 Digitale Ein-/Ausgänge7.2.1 Allgemeines

Die digitalen Ein-/Ausgänge entsprechen IEC 61131, Typ 1.

Betreiben Sie digitale Ausgänge nicht an niederohmigen Quellen!Beachten Sie in der Funktionsbeschreibung zur Firmware die In‐betriebnahmehinweise für digitale Ein-/Ausgänge des Steuerteils,insbesondere den Parameter "P-0-0302, Digitale E/A, Richtung".


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7.2.2 Digitale EingängeDigitale Eingänge Typ 1 (Standard)

Abb.7-7: Symbol


zulässige Eingangsspannung V -3 30

On V 15

Off V 5

Eingangsstrom mA 2 5

Eingangswiderstand kΩ nichtlinear; variiert über die Ein‐gangsspannung

Abtastfrequenz kHz abhängig von der Firmware

Verzugszeit μs 20 100 +1 Zyklus‐

zeit der La‐geregelung

Abb.7-8: Digitale Eingänge Typ 1

Digitale Eingänge - MesstasterDigitale Eingänge Typ 2 (Messtaster)

Funktion Siehe "Messtaster" in der Funktionsbeschreibung zur Firmware.Technische Daten

Abb.7-9: Symbol



On V 15

Off V 5


Eingangswiderstand kΩ nichtlinear, variiert über die Ein‐gangsspannung

Pulsdauer tPuls μs 4





Messgenauigkeit tp der positi‐ven Signalflanke

μs 1

Messgenauigkeit tn der negati‐ven Signalflanke

μs 1


A SignalB Signalerkennung am MesstastereingangtPuls Pulsdauertp Messgenauigkeit der positiven Signalflanketn Messgenauigkeit der negativen SignalflankeAbb.7-11: Signalerkennung am Messtastereingang

Verwendung Zur Erfassung von anspruchsvollen Messmarken, z. B. beim Platzieren vonKlebepunkten.

Messtastereingänge sind "schnelle" Eingänge. Verwenden Sie zurAnsteuerung prellfreie Schaltelemente (z. B. elektronische Schal‐ter), um Fehlauswertungen zu vermeiden.

Digitale Eingänge Typ 3 (Messtaster)Funktion Siehe "Messtaster" in der Funktionsbeschreibung zur Firmware.

Technische Daten

Abb.7-12: Symbol



On V 15

Off V 5


Eingangswiderstand kΩ nichtlinear, variiert über die Ein‐gangsspannung


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Pulsdauer tPuls μs 200

Messgenauigkeit tp der positi‐ven Signalflanke

μs 6

Messgenauigkeit tn der negati‐ven Signalflanke

μs 50


A SignalB Signalerkennung am MesstastereingangtPuls Pulsdauertp Messgenauigkeit der positiven Signalflanketn Messgenauigkeit der negativen SignalflankeAbb.7-14: Signalerkennung am Messtastereingang

Verwendung Zur Erfassung von weniger anspruchsvollen Messmarken, z. B. bei der Durch‐lauferkennung von Werkstücken.

Messtastereingänge sind "schnelle" Eingänge. Setzen Sie zur An‐steuerung prellfreie Schaltelemente (z. B. elektronische Schalter)ein, um Fehlauswertungen zu vermeiden.

7.2.3 Digitale AusgängeDie digitalen Ausgänge entsprechen IEC 61131.

Abb.7-15: Symbol


Ausgangsspannung ON V Uext - 0,5 24 Uext

Ausgangsspannung OFF V 2,1

Ausgangsstrom OFF mA 0,05





zulässiger Ausgangsstrom proAusgang

mA 500

zulässiger Ausgangsstrom inSumme bzw. je Gruppe

mA 1000

Aktualisierungsintervall ns abhängig von der Firmware

Kurzschlussschutz enthalten

Überlastschutz enthalten

zulässiger Energieinhalt vonangeschlossenen induktivenLasten, z. B. Relaisspulen; nurals Einzelimpuls zulässig

mJ 400

Abb.7-16: Digitale Ausgänge

Die digitalen Ausgänge sind mit High-Side-Schaltern realisiert. Dasheißt, dass diese Ausgänge aktiv Strom liefern, jedoch nicht ver‐senken können.

Das Energieaufnahmevermögen der Ausgänge dient zum Begren‐zen von Spannungsspitzen, wie sie beim Abschalten induktiverLasten entstehen.Begrenzen Sie Spannungsspitzen durch Einsatz von Freilaufdio‐den direkt an der Relaisspule.

7.3 Analoge Ein-/Ausgänge7.3.1 Allgemeines

Die analogen Eingänge entsprechen IEC 61131.

7.3.2 Anschlussplan - Beispiel

XS1 Schirmauflage / Anschluss am AntriebsregelgerätAbb.7-17: Schirmanschluss X32


170/195


Kabelschirm (Außenschirm) an beiden Enden des Kabels auflegen.Am Antriebsregelgerät den Kabelschirm am Anschluss XS1 aufle‐gen.Beide Signalschirme (Innenschirme) dürfen nur auf einer Seite desKabels aufgelegt werden, damit darüber keine Ausgleichsströmefließen.An Steuerteilen CSB01.1N-FC ist der Anschluss von Signalschir‐men an X32.3 nicht zulässig.

7.3.3 Analoge EingängeAnaloger Eingang Typ 1

AD Analog/Digital-WandlerAbb.7-18: Analoge Spannungseingänge


zulässige Eingangsspannung V -30 +30

Arbeitsbereich Eingangsspan‐nung Uein_work

V -10 +10

Eingangswiderstand kΩ 180

Eingangsbandbreite kHz 2

Gleichtaktbereich V -20 +20

Gleichtaktunterdrückung dB 48

relativer Messfehler bei 90%Uein_work

% -1 +1

Wandlerbreite A/D-Wandler inkl.Vorzeichen

Bit 12

Oversampling 8-fach

dynamische Wandlerbreite mitOversampling

Bit 14

resultierende Auflösung mV/Ink 5,5

zyklische Wandlung μs k.A.

Wandlungszeit μs k. A.

Abb.7-19: Analoge Spannungseingänge




Analoger Eingang Typ 2





V -10 +10






% -0,3 +0,3


Bit 12

Oversampling 8-fach


Bit 14

resultierende Auflösung mV/Ink 5

zyklische Wandlung µs k. A.

Wandlungszeit µs k. A.



AD Analog/Digital-WandlerAbb.7-22: Analoge Stromeingänge


172/195



zulässiger Eingangsstrom mA 0 +20

Arbeitsbereich EingangsstromIein_work

mA 0 +20

Eingangswiderstand Ω 200




relativer Messfehler bei 90%Iein_work

% -1 +1


Bit 12

Oversampling 8-fach


Bit 14

resultierende Auflösung μA/Ink 10,7



k. A. keine AngabeAbb.7-23: Analoge Stromeingänge






V -10 +10

Eingangswiderstand Spannungs‐eingang

kΩ 160

Eingangsbandbreite kHz 1,4(ab FD:07W38)








% -1 +1


Bit 12

Oversampling 8-fach


Bit 14










V -10 +10


Eingangsbandbreite (-3 dB) kHz 1,5




% -1 +1


Bit 12

Oversampling 8-fach


Bit 14


zyklische Wandlung μs k.A.




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7.3.4 Analoge AusgängeAnalogausgang Typ 1


Ausgangsspannung V 0 +10

Ausgangsbelastung kΩ 2

Ausgangsstrom mA 0 +5

Wandlerbreite Digital-Analog-Wandler inkl. Vorzeichen

Bit 10

Auflösung mV/Ink 9,8

Wandlungszeit (inkl. Ein‐schwingzeit)

μs 10

zyklische Wandlung abhängig von der Firmware



Abb.7-28: Analoge Ausgänge Typ 1

Analogausgang Typ 2Datum Einheit min. typ. max.

Ausgangsspannung V 0 +5




Bit 8

Auflösung mV/Ink 19,5

Genauigkeit bei R = 5 kOhm % 5 vom MBE 1)

Genauigkeit bei R = 10 kOhm % 2,5 vom MBE 1)


μs 10




1) MBE: Messbereich-EndwertAbb.7-29: Analoge Ausgänge Typ 2

Analogausgang Typ 3Datum Einheit min typ max

Ausgangsspannung V -10 +10




Bit 12




Datum Einheit min typ max

Auflösung mV/Ink 5

Genauigkeit bei R = 1 kOhm % 1 vom MBE 1)

Genauigkeit bei R = 10 kOhm % 0,2 vom MBE 1)


μs 10




1) MBE: Messbereich-EndwertAbb.7-30: Analoge Ausgänge Typ 3

7.4 X2, Serielle Schnittstelle (RS232)7.4.1 Allgemeines

Die serielle Schnittstelle (RS232) wird für die Programmierung, Parametrierungund Diagnose bei Inbetriebnahme und Service benötigt.

Anschluss‐stelle

Typ Pol‐zahl


Beschreibung Abbildung

X2 MiniDin,Buchse

am Gerät

8 0,25–0,5 serielle Schnitt‐stelle

Abb.7-31: AnschlüsseAnschluss-Belegung Pin Signal Funktion

1 RTS Sendeanforderung (Request to send)

2 CTS Sendebereitschaft (Clear to send)

3 TxD Sendeleitung (Transmit Data)

4 GND Bezugspotenzial

5 RxD Empfangsleitung (Receive Data)

6 Vcc Versorgungsspannung

7 n. c. n. c.

8 n. c. n. c.

Abb.7-32: Anschlussbelegung serielle Schnittstelle


176/195


Merkmale Merkmal Einheit min. typ. max.

Teilnehmerzahl 1

zulässige Kabellänge m 15

Übertragungsraten kBaud 9,6 115

Kopplung mit der Steuerteilversorgung galvanischgekoppelt

zulässige Spannungsdifferenzzwischen den Bezugspotenzia‐len von Steuerteil und Daten-Endgerät

V 1

Abb.7-33: Merkmale serielle SchnittstelleZubehör Zur Konvertierung von RS232 auf RS485 gibt es das Zubehör HAS05.1-005

"Pegelwandler RS232/RS485". Eine detaillierte Beschreibung dieses Zubehörs finden Sie in der Projektie‐

rungsanleitung "Rexroth IndraDrive Zusatzkomponenten und Zubehör".

7.4.2 Anschlusspläne Serielle Schnittstelle zu PC mit

9‑poligem D‑SUB

Abb.7-34: Verbindung Serielle Schnittstelle zu PC mit 9‑poligem D‑SUB

Verwenden Sie zur direkten Verbindung zur seriellen Schnittstelleunser Kabel IKB0041.

Serielle Schnittstelle zu PC mit25‑poligem D‑SUB

Abb.7-35: Verbindung Serielle Schnittstelle zu PC mit 25‑poligem D‑SUB




7.5 X26, Engineering-SchnittstelleAnsicht Anschluss Signalname Funktion




4 n. c. -

5 n. c. -


7 n. c. -

8 n. c. -


Eigenschaften






Abb.7-36: Funktion, Anschlussbelegung, EigenschaftenAnzeigeelemente LED Bedeutung Farbe Beschreibung

H15 Statusgelb


H16 Linkgrün




178/195


8 Technische Daten - Sonstige8.1 Leistungsaufnahme8.1.1 Allgemeines

Die Leistungsaufnahme der Steuerteile setzt sich zusammen aus den Anteilenfür● die Grundausstattung und● die optionale Ausstattung

Die Versorgung der Steuerteile erfolgt über die Anschlussklemmen24V und 0V am Leistungsteil (24‑V‑Versorgung).

8.1.2 Steuerteil-GrundleiterkartenJe nach Ausstattung der konfigurierbaren Steuerteile mit Optionen,sind die Leistungsaufnahmen der Optionsmodule hinzuzuaddieren.Die Angaben für den Einschaltstrom und die Pulsdauer ändern sichdadurch nicht.

Bezeichnung LeistungsaufnahmePN3 bei

UN3 = DC 24 V

[W]

typ. EinschaltstromIEIN3

[A]

max. PulsdauertEIN3Lade

[ms]

CSB01.1N-FC 8,5 1) 1,5 120

CSB01.1N-SE 15,5 1) 5 40

CSB01.1N-PB 16 1) 5 40

CSB01.1N-AN 16 4) 1,5 130

CSB01.1C-… 8 2) 3) 4,5 110

CDB01.1C-… 9 2) 3) 6 60

CSH01.1C-… 7,5 2) 3) 4 100

CSH01.2C-… 8,5 2) 3) 4 100

CSH01.3C-… 8,5 2) 3) 4 100

1) inkl. Geberschnittstelle "ENS", jeweilige Kommunikation und Bedienteil"C" oder "S"

2) inkl. MultimediaCard "PFM" und Bedienteil "C" oder "S"3) bei maximal zulässiger Ausgangsbelastung, zzgl. Leistungsaufnahme

Optionsmodule4) inkl. Geberschnittstelle "ENS", Geberemulation "MEM" und Bedienteil

"C" oder "S"Abb.8-1: Leistungsaufnahme Steuerteile

Die Versorgung der potentialfreien Ein-/Ausgänge an X31 und X32erfolgt nicht über die Anschlüsse der 24‑V‑Versorgung des Leis‐tungsteils. Dafür ist eine eigene Spannungsversorgung erforder‐lich.



Technische Daten - Sonstige

8.1.3 OptionsmoduleOption1) Optionsmodul Leistungsaufnah‐

me PN3 2)

[W]

AN Analoge E/A-Erweiterung 2

C Komfort-Bedienteil 1

CCD Querkommunikation SERCOS III 1

CO Kommunikation DeviceNet und CANopen 1

EN1 HSF, Resolver 6

EN2 EnDat2.1 / 1 Vss / 5 V TTL 6

ENS IndraDyn, HIPERFACE®, 1 Vss 6

ET Multi-Ethernet 2,2

L1 Anlaufsperre 2

MA1 Analoge E/A-Erweiterung 2

MD1 Digitale E/A-Erweiterung 1

MD2 Digitale E/A-Erweiterung und SSI‑Geberauswertung 1

MEM Geberemulator 2

PB Kommunikation PROFIBUS-DP 2

PFM MultiMediaCard 1

PL Kommunikation Parallel-Interface 1

S Standard-Bedienteil 1

S1 Sicherheitstechnik E/A 1

S3 Kommunikation SERCOS III 1

SE Kommunikation SERCOS 2

1) siehe Typenschlüssel der Steuerteile2) bei maximal zulässiger Ausgangsbelastung plus extern zu versorgende

StromkreiseAbb.8-2: Leistungsaufnahme Optionsmodul

8.2 Anschlüsse8.2.1 Allgemeines

Die Anschlussstellen an Steuerteilen sind mit Federkraftklemmen undSchraubklemmen ausgestattet.

Für Anschlüsse von 2 Leitern in einer Klemmstelle:● mehrdrähtige Einzelleiter mit mindestens 0,5 mm2 und maxi‐

mal 1,0 mm2 verwenden● Einzelleiter mit gleichem Querschnitt verwenden● TWIN-Aderendhülsen verwenden


180/195


8.2.2 Anschlüsse mit FederkraftklemmenFederkraftklemmen können mit Leitungsenden verdrahtet werden, die mit oderohne Aderendhülse ausgestattet sind. Verwenden Sie bevorzugt Leitungsen‐den ohne Aderendhülsen.Achten Sie beim Konfektionieren der Anschlüsse darauf, dass● die Abisolierlänge der Leitungsenden 10 mm beträgt● alle Einzeldrähte einer Anschlusslitze vom Trichter der Anschlussklemme

aufgenommen werden● Sie möglichst keine eindrähtigen, starren Drähte verwenden● Sie geeignetes Quetschwerkzeug für Leitungsenden mit Aderendhülsen

verwenden

8.2.3 Anschlüsse mit SchraubklemmenVerwenden Sie an Schraubklemmen Leitungsenden mit Aderendhülsen. Ach‐ten Sie dabei auf geeignetes Quetschwerkzeug.Achten Sie beim Konfektionieren der Anschlüsse darauf, dass alle Einzeldrähteeiner Anschlusslitze vom Trichter der Anschlussklemme aufgenommen wer‐den.





182/195

9 ZubehörFür Steuerteile gibt es folgendes Zubehör:● LWL-Verbindungen

Für den Anschluss von Lichtwellenleiter an das SERCOS interface● HAS05.1-003, Pegelwandler Geberemulation

Passt den Spannungspegel am Ausgang des Optionsmoduls MEM aufden Spannungsbereich 5–30 V an

● HAS05.1-005, Pegelwandler RS232/RS485Konvertiert die serielle Schnittstelle (X2) vom RS232-Standard auf denRS485-Standard

● HAS05.1-007, Adapter von D-Sub auf KlemmeUniverseller Adapter für die Sicherheitstechnik

Siehe auch Projektierungsanleitung "Rexroth IndraDrive Zusatzkomponen‐

ten und Zubehör".



Zubehör


184/195

10 Umweltschutz und Entsorgung10.1 Umweltschutz

Herstellungsverfahren Die Herstellung der Produkte erfolgt mit Produktionsverfahren, die energie- undrohstoffoptimiert sind und zugleich eine Wiederverwendung und Verwertungder anfallenden Abfälle ermöglichen. Schadstoffbelastete Roh-, Hilfs- und Be‐triebsstoffe versuchen wir regelmäßig durch umweltverträglichere Alternativenzu ersetzen.

Stoffverbote Wir garantieren, dass unsere Produkte keine Stoffe nach der Chemikalien-Verbots-Verordnung enthalten. Weiterhin erklären wir, dass unsere Erzeug‐nisse frei von Quecksilber, Asbest, PCB und chlorierten Kohlenwasserstoffensind.

Keine Freisetzung von gefährlichenStoffen

Unsere Produkte enthalten keine Gefahrstoffe, die sie bei bestimmungsgemä‐ßem Gebrauch freisetzen können. Im Normalfall sind daher keine negativenAuswirkungen auf die Umwelt zu befürchten.

Wesentliche Bestandteile Im Wesentlichen enthalten unsere Produkte folgende Bestandteile:Elektronikgeräte Motoren∙ Stahl ∙ Stahl∙ Aluminium ∙ Aluminium∙ Kupfer ∙ Kupfer∙ Kunststoffe ∙ Messing∙ Elektronikbauteile und -baugruppen ∙ Magnetische Werkstoffe ∙ Elektronikbauteile und -baugruppen

10.2 EntsorgungRücknahme Die von uns hergestellten Produkte können zur Entsorgung kostenlos an uns

zurückgegeben werden. Voraussetzung ist allerdings, dass keinerlei störendeAnhaftungen wie Öle, Fette oder sonstige Verunreinigungen enthalten sind.Weiterhin dürfen bei der Rücksendung keine unangemessenen Fremdstoffeoder Fremdkomponenten enthalten sein.Die Produkte sind frei Haus an folgende Adresse zu liefern: Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Bürgermeister-Dr.-Nebel-Straße 2 D-97816 Lohr am Main

Verpackung Die Verpackungsmaterialien bestehen aus Pappe, Holz und Styropor. Sie kön‐nen überall problemlos verwertet werden.Aus ökologischen Gründen sollte auf den Rücktransport verzichtet werden.

Recycling Durch den hohen Metallanteil können die Produkte überwiegend stofflich wie‐derverwertet werden. Um eine optimale Metallrückgewinnung zu erreichen, isteine Demontage in einzelne Baugruppen erforderlich.Die Metalle, die in den elektrischen und elektronischen Baugruppen enthaltensind, können mittels spezieller Trennverfahren ebenfalls zurückgewonnen wer‐den. Die hierbei anfallenden Kunststoffe können einer thermischen Verwertungzugeführt werden.Sofern die Produkte Batterien oder Akkumulatoren enthalten, sind diese vordem Recycling zu entfernen und zu entsorgen.



Umweltschutz und Entsorgung


186/195

11 Service und SupportUnser Kundendienst-Helpdesk im Hauptwerk Lohr am Main und der weltweiteService stehen Ihnen mit Rat und Tat zur Seite. Sie erreichen uns täglich rundum die Uhr - auch am Wochenende und an Feiertagen.

HelpdeskService-HotlineWelt

Telefon +49 (0) 9352 40 50 60 Außerhalb Deutschlands neh‐men Sie bitte zuerst Kontaktmit unserem für Sie nächstge‐legenen Ansprechpartner auf.Die Hotline-Rufnummern ent‐nehmen Sie bitte den Ver‐triebsadressen im Internet.

Fax +49 (0) 9352 40 49 41

E–Mail [email protected]

Internethttp://www.boschrexroth.comHier finden Sie auch ergänzende Hinweise zu Service, Repa‐ratur (z.B. Anlieferadressen) und Training.

Vorbereitung der Informationen Wir können Ihnen schnell und effizient helfen, wenn Sie folgende Informationen

bereithalten:● detaillierte Beschreibung der Störung und der Umstände● Angaben auf dem Typenschild der betreffenden Produkte, insbesondere

Typenschlüssel und Seriennummern● Telefon-, Faxnummern und E-Mail-Adresse, unter denen Sie für Rückfra‐

gen zu erreichen sind



Service und Support


http://www.boschrexroth.com


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IndexAAbmessungen

ADVANCED ................................................. 75BASIC Doppelachs ...................................... 34BASIC Einzelachs ........................................ 33

ADVANCEDSteuerteil ...................................................... 70

ADVANCED CSH01.1COptionsplätze ............................................... 82Übersicht - Anschlüsse ................................ 76

ADVANCED CSH01.2C...................................... 84Optionsplätze ............................................... 91Übersicht - Anschlüsse ................................ 84

ADVANCED CSH01.3C...................................... 93Optionsplätze ............................................. 100Übersicht - Anschlüsse ................................ 93

ANOptionsmodul ............................................. 143

Analoge AusgängeCDB01.1C, Anschlussbelegungen .............. 67CSB01.1N-FC, Anschlussbelegungen ........ 37CSH01.1C, Anschlussbelegungen .............. 81CSH01.2C, Anschlussbelegungen .............. 89CSH01.3C, Anschlussbelegungen .............. 98technische Daten ....................................... 175Typ 1 .......................................................... 175Typ 2 .......................................................... 175Typ 3 .......................................................... 175

Analoge E/A-ErweiterungAN .............................................................. 143MA1 ............................................................ 144

Analoge EingängeCDB01.1C, Anschlussbelegungen .............. 66CSB01.1N-AN, Anschlussbelegungen ........ 52CSB01.1N-FC, Anschlussbelegungen ........ 37CSH01.1C, Anschlussbelegungen .............. 80CSH01.2C, Anschlussbelegungen .............. 88CSH01.3C, Anschlussbelegungen .............. 97technische Daten ....................................... 171Typ 1 .......................................................... 171Typ 2 .......................................................... 172Typ 3 .......................................................... 172Typ 4 .......................................................... 173Typ 5 .......................................................... 174

ÄnderungenDokumentation ............................................... 7

Anlaufsperre L1................................................. 153Anschlüsse

mit Federkraftklemmen, Hinweise .............. 181mit Schraubklemmen, Hinweise ................. 181

AnschlusspläneAnaloge Ein-/Ausgänge ............................. 170RS 232 ....................................................... 177Serielle Schnittstelle ................................... 177

AAntriebsregelgerät

Aufbau .......................................................... 11Leistungsteil ................................................. 11Steuerteil ...................................................... 11Typenschilder ............................................... 25

Antriebssystem................................................... 15Ausbau

Steuerteil ...................................................... 11

BBASIC

Steuerteil ...................................................... 29Basic 1................................................................ 27Basic 2................................................................ 27Basic 3................................................................ 27Basic 4................................................................ 27Basic 5................................................................ 27BASIC ANALOG CSB01.1N-AN

Übersicht - Anschlüsse ................................ 49BASIC OPENLOOP CSB01.1N-FC

Übersicht - Anschlüsse ................................ 35BASIC PROFIBUS CSB01.1N-PB

Übersicht - Anschlüsse ................................ 44BASIC SERCOS CSB01.1N-SE

Übersicht - Anschlüsse ................................ 39BASIC UNIVERSAL Doppelachs CDB01.1C

Optionsplätze ............................................... 68Übersicht - Anschlüsse ................................ 61

BASIC UNIVERSAL Einzelachs CSB01.1COptionsplätze ............................................... 59Übersicht - Anschlüsse ................................ 55

BedienteilKomfort-Bedienteil ...................................... 162Standard-Bedienteil .................................... 161

bestimmungsgemäßer Gebrauch....................... 13Einsatzfälle ................................................... 13

CC

Optionsmodul ............................................. 162CAN

Schalter S1 ......................................... 113, 115CANopen.................................................. 113, 115

Buslänge ............................................ 115, 117Hauptmerkmale .................................. 114, 117Netzausdehnung ................................ 115, 117

CCDOptionsmodul ............................................. 121

CDOptionsmodul ............................................. 115

CDB01.1Canaloge Ausgänge, Anschlussbelegungen . 67analoge Eingänge, Anschlussbelegungen . . 66



Index

C...CDB01.1C

digitale Ausgänge, Anschlussbelegungen . . 66digitale Eingänge, Anschlussbelegungen . . . 64Optionsplätze ............................................... 68Typenschlüssel ............................................ 31Übersicht - Anschlüsse ................................ 61

COOptionsmodul ............................................. 113

CSB01.1Cdigitale Ausgänge, Anschlussbelegungen . . 58digitale Eingänge, Anschlussbelegungen . . . 57Optionsplätze ............................................... 59Übersicht - Anschlüsse ................................ 55

CSB01.1NTypenschlüssel ............................................ 29

CSB01.1N-ANanaloge Eingänge, Anschlussbelegungen . . 52digitale Ausgänge, Anschlussbelegungen . . 52digitale Eingänge, Anschlussbelegungen . . . 51Übersicht - Anschlüsse ................................ 49

CSB01.1N-FCanaloge Ausgänge, Anschlussbelegungen . 37analoge Eingänge, Anschlussbelegungen . . 37digitale Eingänge, Anschlussbelegungen . . . 36Übersicht - Anschlüsse ................................ 35

CSB01.1N-PBdigitale Ausgänge, Anschlussbelegungen . . 48digitale Eingänge, Anschlussbelegungen . . . 47Übersicht - Anschlüsse ................................ 44

CSB01.1N-SEdigitale Ausgänge, Anschlussbelegungen . . 42digitale Eingänge, Anschlussbelegungen . . . 42Übersicht - Anschlüsse ................................ 39

CSH01.1Canaloge Ausgänge, Anschlussbelegungen . 81analoge Eingänge, Anschlussbelegungen . . 80digitale Ausgänge, Anschlussbelegungen . . 80digitale Eingänge, Anschlussbelegungen . . . 79Optionsplätze ............................................... 82Typenschlüssel ............................................ 70Übersicht - Anschlüsse ................................ 76

CSH01.2C........................................................... 84analoge Ausgänge, Anschlussbelegungen . 89analoge Eingänge, Anschlussbelegungen . . 88digitale Ausgänge, Anschlussbelegungen . . 88digitale Eingänge, Anschlussbelegungen . . . 87Optionsplätze ............................................... 91Typenschlüssel ............................................ 72Übersicht - Anschlüsse ................................ 84

CSH01.3C........................................................... 93analoge Ausgänge, Anschlussbelegungen . 98analoge Eingänge, Anschlussbelegungen . . 97digitale Ausgänge, Anschlussbelegungen . . 97digitale Eingänge, Anschlussbelegungen . . . 96Optionsplätze ............................................. 100Typenschlüssel ............................................ 74

C...CSH01.3C

Übersicht - Anschlüsse ................................ 93

DDeviceNet................................................. 113, 115

Buslänge ............................................ 115, 117Hauptmerkmale .................................. 114, 117Netzausdehnung ................................ 115, 117

Digitale AusgängeCDB01.1C, Anschlussbelegungen .............. 66CSB01.1C, Anschlussbelegungen .............. 58CSB01.1N-AN, Anschlussbelegungen ........ 52CSB01.1N-PB, Anschlussbelegungen ........ 48CSB01.1N-SE, Anschlussbelegungen ........ 42CSH01.1C, Anschlussbelegungen .............. 80CSH01.2C, Anschlussbelegungen .............. 88CSH01.3C, Anschlussbelegungen .............. 97technische Daten ....................................... 169

Digitale E/A-ErweiterungMD1 ............................................................ 147MD2 ............................................................ 149

Digitale EingängeCDB01.1C, Anschlussbelegungen .............. 64CSB01.1C, Anschlussbelegungen .............. 57CSB01.1N-AN, Anschlussbelegungen ........ 51CSB01.1N-FC, Anschlussbelegungen ........ 36CSB01.1N-PB, Anschlussbelegungen ........ 47CSB01.1N-SE, Anschlussbelegungen ........ 42CSH01.1C, Anschlussbelegungen .............. 79CSH01.2C, Anschlussbelegungen .............. 87CSH01.3C, Anschlussbelegungen .............. 96Messtaster .......................................... 167, 168technische Daten ....................................... 167

DokumentationÄnderungen .................................................... 7Antriebssysteme ............................................. 7Firmware ........................................................ 9Kabel .............................................................. 8mitgeltende Dokumentationen ....................... 7Motoren .......................................................... 8Systemkomponenten ..................................... 7Übersicht ........................................................ 7

DVNSchalter S1 ......................................... 113, 115

EE/A-Erweiterung

analoge, AN ............................................... 143analoge, MA1 ............................................. 144digitale, MD1 .............................................. 147digitale, MD2 .............................................. 149

EinbauSteuerteil ...................................................... 11

Elektrisches Antriebssystem............................... 15


190/195

Index

C

EEN1

Optionsmodul ............................................. 129EN2

Optionsmodul ............................................. 132Engineering-Schnittstelle.................................. 178ENS

Optionsmodul ............................................. 123Enthaltene Stoffe

siehe "Wesentliche Bestandteile" ............... 185ET

Optionsmodul, Multi-Ethernet ..................... 119Ethernet

Multi-Ethernet, Optionsmodul ..................... 119SERCOS III ................................................ 117

FFederkraftklemmen

Anschlüsse, Hinweise ................................ 181Firmware

Dokumentation ............................................... 9Typenschild .................................................. 26

Funktionen und SchnittstellenÜbersicht ...................................................... 27

GGeberauswertung

EN1, Resolver- und HSF-Geberauswer‐tung ............................................................ 129EN2 ............................................................ 132ENS, Standard-Geberauswertung ............. 123SSI ............................................................. 149

GeberemulationMEM, Optionsmodul ................................... 138Spannungspegelwandler ............................ 140

Geberkabellänge, zulässigEN2 ............................................................ 137ENS ............................................................ 128

Gebrauchbestimmungsgemäßer Gebrauch ................. 13nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch ........ 14

Gefahrstoffe...................................................... 185

HH10, H11, H12, H13

LED (Multi-Ethernet) .......................... 120, 122H20

SERCOS, Verzerrungs-LED ...................... 105H24

LED (Ethernet/IP) ....................................... 121H4, H5

LED (CANopen) ................................. 114, 116LED (DeviceNet) ................................ 114, 116

H6, H7, H8, H8LED (SERCOS III) ...................................... 119

Hall-Sensor-Box................................................ 129

HHAS05.1-

005 ............................................................. 177HAS05.1-003

Pegelwandler Geberemulation ................... 140HAS05.1-007............................................ 158, 160Herstellungsverfahren....................................... 185

IIdentifikation

des Steuerteils ............................................. 25

KKabel

Dokumentation ............................................... 8IKB0041 ..................................................... 177IKS4038 ..................................................... 136IKS4042 ..................................................... 132IKS4043 ..................................................... 131RKB0011 ............................ 118, 120, 122, 178RKB0013 ............................ 118, 120, 122, 178RKG0014 ................................................... 136RKG0027 ................................................... 126RKG4200 ................................................... 126RKG4400 ................................................... 153RKG4401 ................................................... 153RKS0001 ............................................ 155, 156RKS0004 .................................................... 151

Kennzeichnung der Komponenten...................... 25Komfort-Bedienteil

VCP01 ........................................................ 162Kommunikationsmodul

DeviceNet / CANopen - CD ........................ 115DeviceNet / CANopen - CO ....................... 113Parallel-Interface - PL ................................ 110PROFIBUS - PB ......................................... 106Querkommunikation - CCD ........................ 121SERCOS III - S3 ........................................ 117SERCOS - SE ............................................ 105

KomponentenDokumentationen ........................................... 7

KonfigurationstabelleCDB01.1C .................................................... 69CSB01.1C .................................................... 59CSH01.1C .................................................... 82CSH01.2C .................................................... 91CSH01.3C .................................................. 100

Konfigurierbarkeit................................................ 27

LL1

Optionsmodul ............................................. 153L2

Optionsmodul ............................................. 155LED

H10, H11, H12, H13 (Multi-Ethernet) . 120, 122



Index

E

L...LED

H20 (SERCOS, Verzerrungs-LED) ............ 105H24 (Ethernet/IP) ....................................... 121H4, H5 (CANopen) ............................. 114, 116H4, H5 (DeviceNet) ............................ 114, 116H6, H7, H8, H8 (SERCOS III) .................... 119

LeistungsaufnahmeOptionsmodule ........................................... 180Steuerteil-Grundleiterkarte ......................... 179

LieferungSteuerteil ...................................................... 11

LinCoder®......................................................... 128

MMA1

Optionsmodul ............................................. 144Maßblatt

Steuerteil Doppelachs .................................. 34Steuerteil Einzelachs .................................... 33

MD1Optionsmodul ............................................. 147

MD2Optionsmodul ............................................. 149

MEMOptionsmodul ............................................. 138

Messtaster................................................ 167, 168mitgeltende Dokumentationen.............................. 7MMC

PFM02.1 ..................................................... 163Motor

Dokumentation ............................................... 8MultiMediaCard PFM02.1................................. 163

Nnicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch............... 14

Folgen, Haftungsausschluss ........................ 13

OOptionsmodul

AN .............................................................. 143C ................................................................. 162CCD ........................................................... 121CD .............................................................. 115CO .............................................................. 113EN1 ............................................................ 129EN2 ............................................................ 132ENS ............................................................ 123ET ............................................................... 119L1 ............................................................... 153L2 ............................................................... 155Leistungsaufnahme .................................... 180MA1 ............................................................ 144MD1 ............................................................ 147MD2 ............................................................ 149MEM ........................................................... 138

O...Optionsmodul

PB .............................................................. 106PFM02.1 ..................................................... 163PL ............................................................... 110S ................................................................. 161S1 ............................................................... 157S2 ............................................................... 159S3 ............................................................... 117Safe Motion S2 ........................................... 159Safe Torque Off L2 ..................................... 155SE .............................................................. 105Sicherheitstechnik E/A, S1 ......................... 157Sicherheitstechnik L2, Safe Torque Off ..... 155Sicherheitstechnik S2, Safe Motion ........... 159Übersicht .................................................... 103

OptionsplätzeADVANCED CSH01.1C ............................... 82ADVANCED CSH01.2C ............................... 91ADVANCED CSH01.3C ............................. 100BASIC UNIVERSAL DoppelachsCDB01.1C .................................................... 68BASIC UNIVERSAL Einzelachs CSB01.1C . 59

PParallel-Interface............................................... 110PB

Optionsmodul ............................................. 106Pegelwandler

Spannungspegelwandler (für Geberemu‐lation) ......................................................... 140

Pegelwandler RS232/485................................. 177PELV................................................................... 19PFM02.1........................................................... 163PL

Optionsmodul ............................................. 110PROFIBUS

Optionsmodul ............................................. 106Projektierungsanleitungen.................................... 7

Schuber .......................................................... 9

QQuerkommunikation CCD................................. 121

RRBS0017/S05........................................... 158, 160REB0401................................................... 158, 160Relaiskontakt

technische Daten ....................................... 165Typ 1 .......................................................... 165Typ 1: Anzahl Schaltvorgänge ................... 165Typ 2 .......................................................... 165Typ 3 .......................................................... 166Typ 3: Anzahl Schaltvorgänge ................... 166

Resolver- und HSF-Geberauswertung EN1...... 129RKB0011................................... 118, 120, 122, 178


192/195

Index

L

RRKB0013................................... 118, 120, 122, 178RS232

Serielle Schnittstelle ................................... 176RS232/485

Pegelwandler ............................................. 177Rücknahme....................................................... 185

SS

Optionsmodul ............................................. 161S1

Optionsmodul, Sicherheitstechnik E/A ....... 157Schalter CANopen/DeviceNet ............ 113, 115

S2Optionsmodul, Safe Motion ........................ 159

S3Optionsmodul ............................................. 117

Safe MotionS2 ............................................................... 159

Safe Torque OffL2 ............................................................... 155

SchnittstellenÜbersicht ...................................................... 27

SchraubklemmenHinweise ..................................................... 181

Schuber mit Projektierungsanleitungen................ 9Schutzkleinspannung.......................................... 19SE

Optionsmodul ............................................. 105SERCOS........................................................... 105SERCOS III....................................................... 117Serielle Schnittstelle RS232.............................. 176SHL

Hall-Sensor-Box ......................................... 129Sicherheitshinweise für elektrische Antriebeund Steuerungen................................................ 15Sicherheitstechnik

Anlaufsperre L1 .......................................... 153Safe Motion S2 ........................................... 159Safe Torque Off L2 ..................................... 155Sicherheitstechnik E/A S1 .......................... 157

Software-ModulPFM02.1 ..................................................... 163

Speicherkarte PFM02.1.................................... 163SSI-Geberauswertung MD2.............................. 149Standard-Bedienteil.......................................... 161Standard-Geberauswertung ENS..................... 123Stand der Technik............................................... 13Steuerteil

ADVANCED ................................................. 70BASIC .......................................................... 29Ein- und Ausbau ........................................... 11Konfigurierbarkeit ......................................... 27Leistungsaufnahme .................................... 179Lieferung ...................................................... 11Optionsmodule ........................................... 103

S...Steuerteil

Typenschild .................................................. 26Typenschlüssel ADVANCED CSH01.1C ..... 70Typenschlüssel ADVANCED CSH01.2C ..... 72Typenschlüssel ADVANCED CSH01.3C ..... 74Typenschlüssel BASIC ................................. 29Übersicht - Funktionen und Schnittstellen .... 27Übersicht - Typen ......................................... 27Verlustleistung ............................................ 179

Stoffverbote....................................................... 185Support

siehe Service-Hotline ................................. 187

TTechnische Daten

Abmessungen Steuerteil BASIC Doppel‐achs .............................................................. 34Abmessungen Steuerteil BASIC Einzel‐achs .............................................................. 33Analoge Ausgänge ..................................... 175Analoge Eingänge ...................................... 171Digitale Ausgänge ...................................... 169Digitale Eingänge ....................................... 167Engineering-Schnittstelle ........................... 178Funktionen ................................................. 165Relaiskontakt .............................................. 165Serielle Schnittstelle RS232 ....................... 176Verlustleistung ............................................ 179

Typenschildam Antriebsregelgerät .................................. 25Firmware ...................................................... 26Steuerteil ...................................................... 26

TypenschlüsselADVANCED CSH01.1C ............................... 70ADVANCED CSH01.2C ............................... 72ADVANCED CSH01.3C ............................... 74BASIC .......................................................... 29CDB01.1C .................................................... 31CSB01.1N .................................................... 29CSH01.1C .................................................... 70CSH01.2C .................................................... 72CSH01.3C .................................................... 74

UÜbersicht - Anschlüsse

ADVANCED CSH01.1C ............................... 76ADVANCED CSH01.2C ............................... 84ADVANCED CSH01.3C ............................... 93BASIC ANALOG CSB01.1N-AN .................. 49BASIC OPENLOOP CSB01.1N-FC ............. 35BASIC PROFIBUS CSB01.1N-P ................. 44BASIC SERCOS CSB01.1N-SE .................. 39BASIC UNIVERSAL DoppelachsCDB01.1C .................................................... 61BASIC UNIVERSAL Einzelachs CSB01.1C . 55



Index

R

VVCP01

Komfort-Bedienteil ...................................... 162Verlustleistung

Optionsmodule ........................................... 180Steuerteil .................................................... 179Steuerteil-Grundleiterkarten ....................... 179

Verpackung....................................................... 185

WWesentliche Bestandteile.................................. 185

XX2

Serielle Schnittstelle (RS232) .................... 176

XX26

Engineering-Schnittstelle ........................... 178

ZZubehör............................................................. 183

HAS05.1-003 .............................................. 140HAS05.1-005 .............................................. 177HAS05.1-007 ...................................... 158, 160HAS05.1-007-NNR ............................. 155, 156RBS0017/S05 .................................... 158, 160REB0401 ............................................ 158, 160RKS0001 ............................................ 155, 156


194/195

Index

V

Notizen



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