T.C. MİLLÎ EĞİTİM BAKANLIĞI

MEGEP (MESLEKÎ EĞİTİM VE ÖĞRETİM SİSTEMİNİN

GÜÇLENDİRİLMESİ PROJESİ)

ELEKTRİK ELEKTRONİK TEKNOLOJİSİ

SERVO MOTORUN MEKANİK BAKIMI

ANKARA 2007

Milli Eğitim Bakanlığı tarafından geliştirilen modüller;

• Talim ve Terbiye Kurulu Başkanlığının 02.06.2006 tarih ve 269 sayılı Kararı ile onaylanan, Mesleki ve Teknik Eğitim Okul ve Kurumlarında kademeli olarak yaygınlaştırılan 42 alan ve 192 dala ait çerçeve öğretim programlarında amaçlanan mesleki yeterlikleri kazandırmaya yönelik geliştirilmiş öğretim materyalleridir (Ders Notlarıdır).

• Modüller, bireylere mesleki yeterlik kazandırmak ve bireysel öğrenmeye rehberlik etmek amacıyla öğrenme materyali olarak hazırlanmış, denenmek ve geliştirilmek üzere Mesleki ve Teknik Eğitim Okul ve Kurumlarında uygulanmaya başlanmıştır.

• Modüller teknolojik gelişmelere paralel olarak, amaçlanan yeterliği kazandırmak koşulu ile eğitim öğretim sırasında geliştirilebilir ve yapılması önerilen değişiklikler Bakanlıkta ilgili birime bildirilir.

• Örgün ve yaygın eğitim kurumları, işletmeler ve kendi kendine mesleki yeterlik kazanmak isteyen bireyler modüllere internet üzerinden ulaşabilirler.

• Basılmış modüller, eğitim kurumlarında öğrencilere ücretsiz olarak dağıtılır.

• Modüller hiçbir şekilde ticari amaçla kullanılamaz ve ücret karşılığında satılamaz.

i

AÇIKLAMALAR ............................................................................................................... ii GİRİŞ ..................................................................................................................................1 ÖĞRENME FAALİYETİ-1 .................................................................................................3 1. SERVO MOTORLAR .....................................................................................................3

1.1. Servo Motorların Tanımı ...........................................................................................3 1.2. Servo Motorun Yapısı ...............................................................................................4 1.3. Servo Motorun Çeşitleri ............................................................................................5

1.3.1. DC Servo Motor.................................................................................................5 1.3.2. Fırçasız DC Servo Motor....................................................................................9 1.3.3. AC Servo Motor...............................................................................................12

UYGULAMA FAALİYETİ ...........................................................................................15 ÖLÇME DEĞERLENDİRME .......................................................................................16

ÖĞRENME FAALİYETİ-2 ...............................................................................................17 2. SERVO MOTORUN BAKIMI.......................................................................................17

2.1. Servo Motorun Çalışma Şartları ..............................................................................17 2.2. Servo Motorlarda Kullanılan Aktarma Organları .....................................................20 UYGULAMA FAALİYETİ ...........................................................................................23 ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME .................................................................................24

MODÜL DEĞERLENDİRME...........................................................................................25 CEVAP ANAHTARLARI .................................................................................................26 KAYNAKÇA ....................................................................................................................27

İÇİNDEKİLER

ii

AÇIKLAMALAR KOD 522EE0066

ALAN Elektrik Elektronik Teknolojisi

DAL Bobinajcılık

MODÜL Servo Motorun Mekanik Bakımı

MODÜLÜN TANIMI

Servo motorların tanımı, yapısı, servo motor çeşitleri, servo motor çalışma şekilleri, servo motorlarda kullanılan aktarma organları, servo motorların bakımını anlatan öğrenme materyalidir.

SÜRE 40 /24

ÖN KOŞUL

YETERLİLİK Servo motorun bakımını yapmak.

MODÜLÜN AMACI

Genel Amaç

Uygun ortam sağlandığında, gerekli ekipman ile donatılmış atölye ortamında servo motor ve sistemleri ile ilgili arıza tespitini yapabileceksiniz.

Amaçlar

1. Bobinajcı meslek standardına uygun olarak servo motoru sökebileceksiniz.

2. Bobinajcı meslek standardına uygun olarak servo motorun bakımını yapabileceksiniz.

Ortam

Elektrik makineleri sarım atölyesi, EĞİTİM ÖĞRETİM ORTAMLARI VE DONANIMLARI Donanım: Araç bakım kataloğu, yıldız toravida, havya,

lehim emici pompa, maket bıçağı, ölçü aletleri (Avometre, vb.).

ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME

Her öğrenme faaliyetinden sonra hazırlanan ölçme araçlarıyla kendi kendinizi değerlendirebileceksiniz.

Modül sonunda öğretmeniniz tarafından hazırlanacak ölçme araçlarıyla modülle kazandığınız bilgi ve beceriler değerlendirilecektir.

AÇIKLAMALAR

1

GİRİŞ Sevgili Öğrenci, Sanayi devrimi neticesinde otomasyon sistemleri hemen her alanda yer almıştır. Aslında SERVO MOTOR diye bir şey yoktur. Servo bir sistemdir, Motor bir

makinedir. Mekanik servo sistemlerinin doğal olarak bir motoru olmak zorundadır; ama bu motorlar "servo motor" değil günümüzde en yaygın kullanılan şekilleriyle sıradan DC motorlarıdır.

Motor herhangi bir enerjiyi harekete dönüştüren araçtır. Motor kelimesi motorious -

move - motion kelimelerinden türemiştir hareket eden anlamındadır Servo ise “servant – serv” den gelir hizmet eden demektir. Bir motora yaptığı işi

kontrol edebileceğiniz bir mekanizma ekleyip bir şekilde kontrol mekanizması yaptığınızda servo elde edersiniz.

Bir işi kendi başına ve yüksek doğrulukla yapan tüm elektronik veya mekanik nesneler

birer "servo" dur. Genel amaçlı "servo" lar da vardır. Bunların en yaygını modelcilikte kullandığımız servolardır. Bugün "Direct Drive" diye satılan pikaplar, çamaşır makineleri, teypler, video kafaları, otomatik cam motorları, duracağı katı bilen asansörler birer servo sistemdir.

Sanayide kullanılan montaj bantları, sayaçlar, şişeleme makineleri, dokuma tezgahları,

özetle otomasyon gerektiren her türlü makine birbirine benzemeyen farklı yapıda ama aynı şekilde çalışan "servo" lar içerir.

Servo kendisinden beklenen işe göre tasarlanır. Dolayısıyla kesin bir tarifi yoktur.

Ama işleyişinin tarifi kesindir. Makine iş yapar, yaptığı işi kontrol eder, istendiği gibi değilse istenen sonuca ulaşana kadar yeniden yapar.

Değerli öğrenciler servo motor ve sistemleri modülünü başarı ile tamamladığınızda;

sanayimizde oldukça fazla kullanılan servo motor ve sistemlerinde, bakım ve onarım işlemlerini talimatlara uygun olarak yapabileceksiniz.

GİRİŞ

2

3

ÖĞRENME FAALİYETİ-1 Bu öğrenme faaliyetinde kazandığınız bilgi ve beceriler doğrultusunda uygun araç

gereç sağlandığında, bobinajcı meslek standardına uygun olarak servo motoru sökebileceksiniz.

Ø Servo motorların kullanma alanlarını araştırınız. Sizin için en ilginç olan kullanma alanıyla ilgili bilgileri sınıfa getiriniz.

1. SERVO MOTORLAR 1.1. Servo Motorların Tanımı

Servo motor aslında bir motor kontrol yöntemidir. Pozisyon ve hız kontrolünün gerektiği uygulamalarda, pozisyon ve hız bilgisi geri besleme (feed back) ile bir karar verme ünitesine gönderilerek sistemin davranışı ayarlanmaktadır. İçinde step motor kullanılmayan kapalı devre sistemler de servo sistem diye adlandırılmaktadır. Bu yüzden hız kontrolü yapılan basit bir AC indüksiyon motoru da servo motor olarak adlandırılabilir.

Servo motorları normal motorlardan farklı kılan çok geniş bir hız komutunu yerine getirecek şekilde tasarlanmış olmalıdır. Servo motorlar kullanıcının komutlarını yerine getiren motorlardır. Bu komutlar pozisyon, hız ve hız ve pozisyonun bileşimi komutlar olabilir. Bir servo motor şu özelliklere sahip olmalıdır:

Ø Geniş bir hız yelpazesinde kararlı olarak çalışabilmelidir. Ø Devir sayısı, hızlı ve düzgün bir şekilde değiştirilebilmelidir. Ø Küçük boyuttan büyük moment elde edilebilmelidir.

Resim 1.1: Örnek servo motorlar

ÖĞRENME FAALİYETİ–1

AMAÇ

ARAŞTIRMA

4

Servo motorlar, dijital (sayısal) kontrollü makineler, pozisyon belirleme sistemleri, bilgisayar donanımları, bellekli makineler, askerî cihazlar, büro makineleri, alternatör devir ayar mekanizmaları vb. yerlerde kullanılmaktadır 1.2. Servo Motorun Yapısı

Servo motorlar prensip olarak bir motor ve geri bildirim ünitesinden meydana gelir.

Motor DC ya da AC olabilir. Geri bildirim ünitesi de tako genaratörü ya da kodlayıcı olabilir.

Şekil 1.1: Servo motor prensip şeması

Servo motorlar AC ya da DC olabilir. İlk zamanlarda genelde DC motorlar tercih

edilirdi. Çünkü uzun yıllar yüksek akımlar için tek kontrol yöntemi tristörler kullanmaktaydı. Transistörler yüksek akımları kontrol etme yeteneği kazandıkça AC servo motorlar daha sık kullanılmaya başlandı.

Resim 1.2: Çeşitli servo motor ve parçaları

Servo motorları ile diğer motorlar arasında birinci fark, çok hızlı ivmelendirme ve

frenleme yapabilmeleridir. Bunun için döndürme momentinin büyük, eylemsizlik momentinin olabildiğince küçük olması gerekir. Bunu sağlamanın da iki yöntemi vardır.

5

Birincisi; eylemsizlik momenti bir silindirde çapa bağlıdır. O halde rotor çapını küçük tutmak zorundayız. Gerekirse uzunluğu arttırabiliriz. Çünkü eylemsizlik momentine uzunluk orantılı etki yaparken çap üssel etkiler. Bu yüzden tüm servo motorların ortak özelliği çaplarının küçük, boylarının uzun olmasıdır.

İkincisi; eylemsizliği etkileyen diğer husus rotorun ağırlığıdır. Servo motorların

rotorları hafif yapılır. Rotor demir yerine, daha hafif yalıtkan bir malzemeden yapılırsa, eylemsizlik momenti 8-10 defa azalır. Hızlanma-yavaşlama normal motorda saniyelerle ölçüldüğü halde, servo motorlarda milisaniye ile ölçülür.

Servo sistemlerde ihtiyaca göre değişik tipte motor kullanılabilir. DC motor, fırçasız

DC motor ve sincap kafesli AC motor servo motorun tercih edilenleridir.

1.3. Servo Motorun Çeşitleri

1.3.1. DC Servo Motor Bu motorlar klasik DC motorlar gibi üretilir. Fakat boyutları küçüktür ve ataleti

küçültmek için uzunluk/yarıçap oranı yüksektir. Alan sargısı (Endüktör) kullanılabilir. Alternatif olarak alan sistemi sabit mıknatıslarla

(Genelde Ferit) kurulabilir, bu durumda motor sabit mıknatıslı DC motor (PMDC) olarak bilinir ve sadece endüvi kontrol edilebilir. PMDC motorlar küçük yüklerde kullanılır.

Resim 1.3: Sabit mıknatıslı DC servo motor parçaları

Alan sargılı DC servo motorlar çok büyük yükler için kullanılır. Sabit bir kutup manyetik alanı elde etmek için DC kaynak kullanılır. Endüviye ise değişken bir gerilim verilir. Bu iki gerilimin dolaştırdığı akımların oluşturduğu manyetik alanlar birbirini iterek dönüşü başlatır. Motor servo sistemde çalıştığında, alan ya da endüvi kontrollü olabilir.

6

Resim 1.4: Alan sargılı DC servo motor

Resim 1.5: Sabit mıknatıslı ve alan sargılı DC motor gövdeleri

DC servo motorların kontrol karakteristikleri AC servo motorlardan daha üstündür. DC servo motor ağır yükleri değişen hızlarda kontrol edebilir. DC servo motorun diğer bir üstünlüğü de düşük hızlarda yüksek tork üretmesidir.

DC motorun dönme yönü ve hızı endüvi akımı ile belirlenir. Endüvi akımındaki artış,

hızı da artırır. Endüvi akımının yönünü değiştirmek motorun dönüş yönünü de değiştirir. DC motorların çoğu ya küçük yükler için kullanılan sabit mıknatıslı tiptir ya da ağır

yükler için kullanılan şönt alan sargılı tipidir. Bunlardan başka, disk rotorlu servo motorlar kısa ve hafif oldukları için robot mafsallarında kullanılır. Hareket elemanı olarak ince ve uzun rotorlu servo motorlar kullanılır. Boyutları çok küçük olduğu için her ortama montajı kolay olduğundan, çan tipi rotorlu servo motorlar ise 3000 d/d gibi yüksek hızlara çok çabuk ulaşabilme özelliğine sahip olduğundan kullanılır.

7

Şekil 1.2: Sabit mıknatıslı, disk rotorlu ve çan tipi motor prensip şemaları

Resim 1.6: Sabit mıknatıslı bir DC servo motorun içyapısı

8

Resim 1.7: Disk şeklinde servo motorun parçaları

DC servo motorlarda geri bildirim tako genaratörü ile sağlandığı gibi nadiren sensörlerle de yapılabilir. Bu sensörlere enkoder ya da kodlayıcı denir. Kodlayıcılar pahalı ve yedeği zor bulunan elemanlardır. Bu yüzden motorun sökülmesi ve bakım aşamalarında azami dikkatin gösterilmesi gereklidir.

Resim 1.8: Elektronik kodlayıcılı, sensörlü bir PMDC motor

Resim 1.9: Mile bağlanan tako genaratörü ve milden bağımsız tako genaratörü

Tako genaratörünün de normal bir DC dinamodan hiçbir farkı yoktur. Motor miline akuple olabildiği gibi motor milinden farklı bir yere de takılabilir. Tako genaratörü ürettiği gerilimi karşılaştırıcı adı verilen elektronik devreye gönderir. Eğer üretilen gerilim olması gerekenden az ise motor hızlandırılır; fazla ise motor yavaşlatılır. Böylece hız sürekli kontrol edilmiş ve sabitlenmiş olur.

9

1.3.2. Fırçasız DC Servo Motor Bu motorlara fırçasız denemesinin nedeni adından da anlaşıldığı üzere fırçaların ve

kolektörün bulunmamasıdır. Brushless DC’nin kısaltması BLDC olarak da anılır. Temel prensip ve çalışma şekli fırçalı DC motorla aynıdır. Şekilde açıkça görüldüğü gibi tek fark bobinlerin motorun gövdesinde, sabit mıknatısların ise rotorda bulunmasıdır.

Şekil 1.3

Bu motorda rotor ve stator yer değiştirmiştir. Bunun avantajı, fırça ve kolektör sisteminin kalkması, dolayısı ile sürtünmeden ve fırça/kolektör ikilisinin oluşturduğu dirençten dolayı oluşan elektrik/mekanik kayıpların ortadan kalkmasıdır.

Şekil 1.4: BLDC prensip şeması

Aynı zamanda bu tasarım, mekanik olarak kontrol edilmediği için bobinlerin sayısının arttırılmasına da izin verdiğinden, bu motorlardan çok yüksek tork almak mümkündür.

Dezavantajı ise kolektörün yerini elektronik bir devrenin alması; yani motorun

çalışabilmesi için ek donanımlar gerektirmesidir. Kolektör/Fırça sistemi ile kolayca elde edilen bobinlerin sıralı enerjilendirilmesi, elektronik devreler tarafından yapılmalıdır. Bu da motoru kullanmak isteyen kişilere ek maliyet getirmektedir.

10

Aynı güçteki bir motora oranla daha küçük, daha hafif olması, sağlıklı devir kontrolü yapılabilmesi, ek maliyeti affettirebilir. Buna rağmen elektronik sensörlerin fırça/kolektör ikilisi kadar hassas olamaması bu tip motorların kullanım alanını kısıtlamıştır.

Resim 1.10: Fırçasız DC motor parçaları

Fırçasız servo motorlarda rotorun nerede olduğunun bilinmesi için sensörler kullanılır. Servo motorlarda şaftın nerede olduğunun; doğru sargıya doğru zamanda ve doğru yönde enerji uygulanması yönünden bilinmesi şarttır. Şaftın nerede olduğunun bilinmesi için genel de 2 tip sensör kullanılır.

Ø Alan etkili sensörler ( Hall effect sensors) Ø Foto sensörler

Alan etkili bir sensöre manyetik bir gereç yaklaştırıldığında çıkışında bir gerilim üretilir. Bu gerilim 1 ya da 0 dır. Alan etkili sensörler genellikle pahalı elemanlar olduklarından daha ziyade küçük gerilim ve küçük güçlü uygulama alanlarında kullanılırlar.

11

Resim 1.11: Alan etkili sensörün BLDC motordaki yeri ve yedekleri

Şekil 1 5’ten anlaşılacağı gibi ışık kaynağının ışığı şaft miline bağlı özel bir biçimde şekillendirilmiş bir parça ile kesilir. Bu düzenek sayesinde uygun transistor uygun zamanda iletken yapılarak uygun bobinden gerekli akımın geçişi sağlanır.

Şekil 1.5: Foto transistörlü motorun şaft görünüşleri

Üç kutuplu bir servo motorun foto sensörlerle çalıştırılmasına ait devre Şekil 1.6’da verilmiştir. Bu devrede 3 adet foto transistör, motor arka kapağına 120’şer derece aralıklarla yerleştirilmiştir. Kaynaktan gelen ışığı kesen parça motor miline her halükarda 2 transistörün ışığını kapatacak, sadece birine ışık gönderecek biçimde monte edilmiştir. Foto transistörlerde kutup sargılarının enerjisini temin edecek diğer transistörleri iletime geçirir.

12

Şekil 1.6: Fırçasız DC servo motorun foto transistörlerle çalıştırılması

1.3.3. AC Servo Motor AC servo motorların çoğu ya iki fazlı ya da bölünmüş fazlı indüksiyon tipindedir.

Temel olarak her ne kadar gerilimin genliğini belirli sınırlar içinde değiştirmek suretiyle hızı değiştirilebilse de bu motorlar sabit hızlı cihazlardır.

Resim 1. 12: AC servo motorlarda kullanılan parçalar a……..b……c……

13

Resim 1.13: AC servo motorun iç yapısı

Bir AC servo motor esas olarak ayrık fazlı AC motorla aynıdır. Aralarında bir tek

önemli fark vardır. Servo motorun sincap kafesli rotorunda daha ince çubuklar vardır. AC servo motorun iki sarımı ana sargı ve kontrol sargısı olarak bilinir. Servo motorun

iki farklı alan sargılarının tanımlanmasında sabit faz ve kontrol fazı terimleri de kullanılır. Kontrol sargısına uygulanan gerilim kuvvetlendiricinin çıkışından alınır.

Kuvvetlendiricinin girişi ise hata gerilimidir ki bu da nesnenin istenen konumdan ne kadar uzak olduğuna bağlıdır.

Sabit sargı şekilde görüldüğü gibi sabit gerilim kaynağından güç almaktadır. Faz farkı

oluşturmak için sabit sargıya seri bir kondansatör yerleştirilir.

Şekil 1.7: AC servo motorun bağlantı şeması

14

AC Servo motorun çalışmasını anlamak zor değildir. Eğer istenen konumla mevcut konum arasındaki fark çok büyükse “Ve” (kontrol sargısı gerilimi) büyük olur. “Ve” büyükse “Vc” de büyüktür ve kontrol sargısı akımı da büyüktür. Bu servo motorun yüksek hızda hareket etmesini sağlar. İstenen konumla mevcut konum arasında fark azaldıkça hata gerilimi “Ve” de azalır bu da kontrol sargısının akımını azaltır ve motor daha yavaş hareket etmeye başlar.

Nesnenin konumu tam istenen yerdeyse “Ve” ve “Vc” sıfır olur. Böylelikle nesne

istenen konuma geldiğinde motor hareket etmez. Ancak “Ve” sıfır olduğunda servo motor durması için; AC servo motorun iletken çubuklarında yüksek direnç oluşturulmalıdır. Hatırlarsanız bir fazlı yardımcı sargılı motorlarda motor yol aldıktan sonra yardımcı sargı devreden çıkarıldığında motor ana sargıdaki gerilim sayesinde dönmesini sürdürmekteydi. Yüksek dirençli çubuklar yalnızca sabit sargıda gerilim olduğunda motorun durmasını sağlar.

“Vs” ve “Ve” gerilim kaynağının aynı olması gerekir. Böylelikle sabit ve kontrol sargı

akımları birbirleriyle yaklaşık olarak 90 derece faz farklı olur. Bu sağlamak için C kondansatörü sabit sargı önüne konulur.

Motorun dönüş yönü:

Ø Eğer hata gerilimi “Ve”, “Vs” ile aynı fazdaysa, kontrol sargısı akımı sabit sargı akımını 90 derece geriden takip eder ve motor bir yönde döner (Örneğin, saat yönü.).

Ø Eğer hata gerilimi “Ve”, “Vs” ile 180 derece fazdaysa, kontrol sargısı akımı sabit sargı akımının 90 derece önündedir ve motor diğer yönde döner (Saat yönünün tersi).

AC servo motorun avantajları:

Ø Yüksek güvenilirliği Ø Bakımının az olması Ø Hareket halinde elektrik kontaklarının olmayışı

AC servo motorun dezavantajları

Ø Düşük verimlilik Ø Yüksek ısı yayılımı - kafes ısısını düşük tutmak için bir fan motoru şarttır. Ø AC kare dalga güç kaynağı ihtiyacı

Bu motorlar 1kW’a kadar büyüklükte yapılır ve genelde servo sistemlerde kullanılır.

15

UYGULAMA FAALİYETİ

İşlem Basamakları Öneriler Ø Servo motorun tipini

belirleyiniz. Ø Servo motorun üzerindeki etiket

değerlerine bakınız. Ø Servo motorun bilgi kataloğuna bakınız.

Ø Servo motoru aktarma organlarından sökünüz.

Ø Sökme işlemini yaparken bilgi sayfalarından yardım alınız.

UYGULAMA FAALİYETİ

16

ÖLÇME DEĞERLENDİRME

Aşağıdaki cümlelerin baş kısımlarında bırakılan boşluklara, cümleler Doğru ise “D”

ve Yanlış ise “Y” harflerini yazınız.

1. ( )Fırçasız motorlarda sargılar rotora açılmış oyuklara yerleştirilir.

2. ( )Fırçasız motorlarda rotorun nerede olduğunun bilinmesi için şaft sensörleri kullanılır.

3. ( )Servo motorlar genel olarak bir doğru akım motorudur.

4. ( ) Servo motorlarda şaftın nerede olduğunun; doğru sargıya doğru zamanda ve doğru yönde enerji uygulanması yönünden bilinmesi şarttır.

5. ( )Sabit mıknatıslı doğru akım motoru servo motor olarak kullanılamaz.

6. ( )Servo motorlar döndürme momentlerinin büyük eylemsizlik momentlerinin küçük olması için çapları büyük, boyları küçük yapılır.

ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME

17

ÖĞRENME FAALİYETİ-2 Bu öğrenme faaliyetinde kazandırılacak bilgi ve beceriler doğrultusunda uygun araç

gereç sağlandığında bobinajcı meslek standardına uygun olarak servo motorun bakımını yapabileceksiniz.

Ø Servo motorların kullanma alanlarını araştırınız. Sizin için en ilginç olan kullanma alanıyla ilgili bilgileri sınıfa getiriniz.

2. SERVO MOTORUN BAKIMI

2.1. Servo Motorun Çalışma Şartları Servo motorlar tek bir motordan oluşan basit sistemlerden onlarca motorun aynı

merkezden kumandasının yapıldığı karmaşık sistemlere kadar birçok alanda kullanılabilir. Basit sistemlerde genellikle bir elektronik sürücü devresi yeterlidir. Model uçak gibi

bir sistemde elektronik sürücü motorun hızını istenen değerde ayarlar.

Resim 2.1: Basit bir servo motor uygulaması

ÖĞRENME FAALİYETİ–2

AMAÇ

ARAŞTIRMA

18

Karmaşık sistemlerde ise bilgisayarlardan faydalanılır. İplik fabrikası gibi bir sistemde birden fazla servo motordan oluşan sistemin kontrolü bilgisayar ile yapılabilir.

Resim 2.2: Bilgisayar kontrollü servo motor sistemi

Servo motorlar çok çeşitli sistemlerde kullanılır. Robotlarda, nümerik kontrollü makinelerde, otomatik kaynak makinelerinde, pres makinelerinde, paketleme makinelerinde, ölçüm makinelerinde, sargı makinelerinde, yarı iletken üretim ünitelerinde, yüksek hızlı çip yerleştirmede, tıbbi cihazlarda, anten sürücüleri, CD sürücüleri, tekstil makineleri gibi birçok yerde servo motor kullanılmaktadır. Resimlerde bunlardan bir kaçının örnekleri verilmiştir.

Resim 2.3: Etiketleme bandı

19

Resim 2.4: Parçaları eşit boyda kesme işleminde

Resim 2.5: a)Yazıcılarda b) Çanak antende

Resim 2.6: Bobin sarma makinesinde

20

Resim 2.7: CD sürücülerde

Resim 2.8: Tekstil makinelerinde

Kısacası servo motorlar hız ve konum kontrolü istenen her yerde kullanılabilir.

2.2. Servo Motorlarda Kullanılan Aktarma Organları Servo motorlarda kullanılan aktarma organları genellikle tork arttırma amaçlı

kullanılır. Motor gövdesine vidalarla tutturulur. Aktarma organları genellikle dişli sistemlerden oluşur. Bakıma ihtiyaç gösterir. Zamanla dişlilerin aşınması gibi sorunlar nedeniyle aktarma organlarının yenisi ile değiştirilmesi gerekebilir.

21

Resim 2.9: Aktarma organlarının iç yapısı

Aktarma organlarında kullanılan dişliler plastik ya da metalden olabilir. Resimlerde bunlara birkaç örnek gösterilmiştir.

Resim 2.10: Aktarma organlarında kullanılan çeşitli dişliler

Aktarma organını motordan sökmek ve motora bağlamak için gerekli talimat şekillerle anlatılmıştır.

22

Şekil 2.1: Aktarma organı sökme işlemi

Talimata uygun bir şekilde sökülen aktarma organın da arıza varsa yenisi ile değiştirilir. Motora gerekli bakım yapıldıktan sonra veya yeni bir aktarma organı takılacaksa aşağıda şekillerle anlatıldığı gibi takma işlemi gerçekleştirilir.

Şekil 2.2: Aktarma organını motora takma işlemi

23

UYGULAMA FAALİYETİ

İşlem Basamakları Öneriler Ø Servo motorun kontrollerini

yapınız. Ø Kolektör ve fırça kontrollerini yapınız. Ø Enkoder kontrolünü yapınız.

Ø Servo motorun montajını yapınız.

Ø Takma işlemi sırasında bilgi sayfalarından yardım alınız.

UYGULAMA FAALİYETİ

24

ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME

Aşağıdaki cümlelerin boş bırakılan kısımlarına doğru kelimeleri yazınız.

1. Fırça ve kolektörü olmayan doğru akım motorlarına ……………motor denir.

2. Sabit mıknatıslı doğru akım motorlarında sargılar …………….. açılmış oyuklara yerleştirilmelidir.

3. Sabit mıknatıslı DC motorun dönme yönü ve hızı ………. akımı ile belirlenir.

4. Servo motorlar prensip olarak bir motor ve …… …...… ünitesinden meydana gelir.

5. Alan etkili bir sensöre manyetik bir gereç yaklaştırıldığında çıkışında bir …………… üretilir.

ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME

25

MODÜL DEĞERLENDİRME DEĞERLENDİRME ÖLÇÜTLERİ Evet Hayır

1 Servo motorun tipini belirleyebiliyor musunuz ?

2 Servo motorun aktarma organlarını sökebiliyor musunuz?

3 Servo motorun kısa devre kontrolünü yapabiliyor musunuz ?

4 Servo motor sargı kopukluk kontrolünü yapabiyor musunuz?

5 Servo motorun aktarma organını takabiliyor musunuz?

MODÜL DEĞERLENDİRME

26

CEVAP ANAHTARLARI

ÖĞRENME FAALİYETİ–1 CEVAP ANAHTARI

1 Doğru 2 Doğru 3 Yanlış 4 Doğru 5 Yanlış 6 Yanlış 7 Fırçasız 8 Endüviye 9 Endüvi 10 Geri bildirim 11 Gerilim

ÖĞRENME FAALİYETİ–2 CEVAP ANAHTARI

1 Fırçasız 2 Endüviye 3 Endüvi 4 Geri bildirim 5 Gerilim

DEĞERLENDİRME Sorulara verdiğiniz cevaplar ile cevap anahtarınızı karşılaştırınız, cevaplarınız doğru

ise bir sonraki modüle geçmek için öğretmeniniz ile iletişim kurunuz. Yanlış cevap verdiğiniz soruların ilgili kısmına giderek konuyu tekrar ediniz.

CEVAP ANAHTARLARI

27

KAYNAKÇA

Ø OKUMUŞ M. Tuncer, Ahmet GÜMÜŞOLUK, Elektrik Makineleri 3 Ma-ki, 2004.

Ø HUBAR Abdullah, Ders Notları, Bursa 2000.

Ø ULU Fatih Mehmet, Ders Notları, Ankara 2000.

Ø ORMO Yün iplik San. ve Tic. / Bursa

Ø Omak bobinaj / Bursa

Ø www.20sim.com

Ø http://www.microchip.com

Ø www.apexdyna.com

Ø http://www.allegromicro.com

Ø www.parallax.com

Ø www.magmotor.com

Ø http://www.allegromicro.com/techpub2/compumot/motortec.pdf

Ø http://scholar.lib.vt.edu/theses/available/etd-09152003-171904/unrestricted/T.pdf

KAYNAKÇA