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yutaro-ishida
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この発表はROSCon 2017の発表スライドから出展しています
ROSCon 2017 Webサイトhttps://roscon.ros.org/2017/
発表日-発表順 タイトル
目次
2
1. 自己紹介
2. ROSConの概要
3. ROSCon 2017の概要
4. ROSCon 2017発表まとめ
5. 宣伝・告知
3
自己紹介
九州工業大学 田向研究室 博士前期課程1年
ロボット・FPGA
それぞれのアプリ,これらを融合するシステムを研究中
RoboCup歴 12年・ROS歴 4年
Exi@ HSR
4
ROSConとは?
ROSに関する国際ワークショップ
2012年に始まり過去6回開催
ICRA ICRA IROS
IROS IROS IROS
Minnesota
Stuttgart
5
ROSCon諸情報
2012 2013 2014 2015 2016 2017
19 35 19 21 25 37
これまでの発表件数
これまでの発表国
アメリカ: 87
ドイツ: 29
その他22ヵ国: 40 研究機関・企業ともに多数発表
ROSCon 2017の概要
6
7
ROSCon 2017 概要
@カナダ バンクーバ コンベンションセンタ
8
スポンサー
過去最高 33スポンサー
9
ROSCon 2017 参加者内訳
やはりアメリカが強い
学生の参加者は2割に留まる
10
ROS 2017 ユーザ内訳
アメリカ・中国が大量にダウンロード
急にROS環境が増えている?
11
ROS 今後の傾向
低電力・低スペックな環境へ
PR2 TurtleBot1・3 MCU
ROSは高スペックな環境が前提
ROS2に向かって組み込み指向が加速中
12
ROS 今後の傾向
ROS2の開発が求められている
13
発表分野の割合
ROSを用いたWhole System: 17
ROS本体: 10
その他: 6
組み込み: 3
ROSプログラミング環境: 1
全37件
ROS本体
14
15Day1-3 The ROS 2 vision for advancing the future of robotics development
通信速度によって影響を受けると- command data: 危険- video data: 危険ではない場合もある
Quality of Service
信頼性担保
できるだけ頑張る
ROS2の機能 OSRF
16
Lifecycle State Machine
Day1-3 The ROS 2 vision for advancing the future of robotics development
ROS2の機能 OSRF
ロボットの暴走を防ぐ
各ノードがステートマシンを持つ
17
ROS2の機能 OSRF
ros_1_bridge
ROS1 node
Day1-3 The ROS 2 vision for advancing the future of robotics development
ROS/ROS2混合で動作可能
少しづつ移行する開発形態
新規ソフトウェアはROS2で開発するとオトク?
18
ROS2の機能 OSRF
Securing the System
認証
暗号化
DDS-Security standardに基づいている(Data Distribution Service)
Day1-3 The ROS 2 vision for advancing the future of robotics development
19
ROSでもセキュアシステム
ROSシステムをオーバーレイするパッケージ
IPアドレスに基づいてパブリッシャ,サブスクライバ,ノード名で認証
Day1-9 Secure ROS: Imposing secure communication in a ROS system
設定ファイルにないマシン・ノード設定ファイル
ROSプログラミング環境
20
21
ROSに特化したプログラミング環境
Day1-6 RoboWare: A “Product Oriented Design” IDE for ROS developers
ロボットプログラミングの時代が到来するがツールは不在
22Day1-6 RoboWare: A “Product Oriented Design” IDE for ROS developers
ROSに特化したプログラミング環境
23Day1-6 RoboWare: A “Product Oriented Design” IDE for ROS developers
ROSに特化したプログラミング環境
24Day1-6 RoboWare: A “Product Oriented Design” IDE for ROS developers
ROSに特化したプログラミング環境
ROS環境・ノードの製作 ローカルからリモートにわたるデバッグ
開発時間の短縮
25Day1-6 RoboWare: A “Product Oriented Design” IDE for ROS developers
ROSに特化したプログラミング環境
組み込み
26
27
Orbbec Astra(RGB-Dカメラ)*別途作業を行えばMicrosoft Kinect,ASUS XtionでもOK
PINE A64+(Raspberry Pi 3程度の性能)
Day1-8 SLAM on Turtlebot2 using ROS2
ROS2を用いた組み込みSLAM
コントローラ
Turtlebot 2
28
オンボード: センサドライブ + SLAM
オフボード: デバッグ
Day1-8 SLAM on Turtlebot2 using ROS2
ROS2を用いた組み込みSLAM
29Day1-8 SLAM on Turtlebot2 using ROS2
ROS2を用いた組み込みSLAM
ノートPCから演算負荷のオフロード→ROS2でエッジ指向へ
30Day1-20 Using Google Tango with ROS
スマホを用いたSLAM
カメラ・IMU・GPS・・・
スマホにはロボットに必要なセンサが詰まっている
31Day1-20 Using Google Tango with ROS
スマホを用いたSLAM
32Day1-20 Using Google Tango with ROS
スマホを用いたSLAM
Streamerを使うことでROSとTangoの協調動作
33
ROS2対応MCU
Day1-L10 ROS2 implementation for MCUs
通信ミドルウェアDDSのプロトコルOSRFによる実装
ROS2をいち早く実装したMCU
ROSを用いたWhole System
35
36
DAIMLER メルセデスの親会社
Day1-11 Building a Computer Vision Research Vehicle with ROS
実車を用いた自動運転の研究
センサの同期に関するテクニックを発表
37
大量のセンサデータの同期をとるには
Day1-11 Building a Computer Vision Research Vehicle with ROS
MCUとPCは時刻同期されていない
センサの個体差によりスタンプ時刻がズレる
MCU
同期信号
カメラ
38Day1-11 Building a Computer Vision Research Vehicle with ROS
大量のセンサデータの同期をとるには
MCUはPTP(Precision Time Protocol)によりPCと時刻同期
センサに個体差があっても同時刻をスタンプすることが可能
MCU
同期信号
カメラ
同期信号の時刻をスタンプ
39
PriusのGazeboシミュレータ OSRF
Day1-13 Vehicle and city simulation with Gazebo and ROS
車ならではのシミュレーション
プリウスのパワートレインも
40Day1-13 Vehicle and city simulation with Gazebo and ROS
PriusのGazeboシミュレータ OSRF
41Day1-13 Vehicle and city simulation with Gazebo and ROS
PriusのGazeboシミュレータ OSRF
RNDF(Route Network Definition File)の生成
42
自動運転レーシングカーの開発
Day1-12 Building a Computer Vision Research Vehicle with ROS
43
Space Robotics Challenge Contest
Day1-12 Building a Computer Vision Research Vehicle with ROS
44
水中ロボットの開発
Day1-14 From simulation to the field: Learning to swim with the AQUA robot
45
完全オープンソースのマニピュレータ
Day1-14 Introducing OpenManipulator; the full open robot platform
RoboCup@Homeでも類似のMikataアームが使われている
宣伝・告知
46
©Tamukoh Lab. Kyutech, Japan 47
Hibikino-Musashi@Homeとは
北九州学研都市の学生プロジェクトチーム(九工大7研究室 B4: 2,M1: 9,M2: 7,D: 2 計20名)
活動目的: 人間と共存可能な家庭用サービスロボットの実現1. RoboCup@Home競技会への参加2. 研究を出力するプラットフォームの開発3. 講義で活用できる演習教材の開発
RoboCup Japan Open 2017 メンバー
サービスロボットExi@・HSRを開発中
48
Hibikino-Musashi@Homeチームの紹介
©Tamukoh Lab. Kyutech, Japan
RoboCup Japan Open 2015@ホーム実機リーグ 3位入賞
RoboCup Japan Open 2016@ホーム実機リーグ 準優勝
日本ロボット学会iHR研究会チャレンジ2016 総合優勝
RoboCup Japan Open 2017OPL(オープン) 3位入賞DSPL(標準機) 準優勝
RoboCup 2017 @HomeOPL 5位DSPL 優勝
ロボティクス,人工知能,脳型チップの社会実装を目指す研究プラットフォーム
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Exi@:人間の生活空間で活躍する知能ロボット
©Tamukoh Lab. Kyutech, Japan
ショットガンマイク:声を聞き取る耳
ロボカップに参加中!RoboCup2017優勝!
Laser Range Finder (LRF):周囲を見渡す目
SLAMによる地図生成
お茶を取ってきて!
ロボットアーム:物を掴む腕
全方向移動台車:全方向に動く足
FPGAとPC × 2:全体を制御する脳ROSでコントロール
RGB-Dカメラ × 2:前を見つめる目
「Hibikino-Musashi@Home」でFacebookページを検索!
分かりました
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Exi@の主要機能
©Tamukoh Lab. Kyutech, Japan
ロボットアームビジュアルフィードバック
ARマーカ認識
画像処理
人物検出・認識物体検出
物体認識(Deep Learning) 人物追跡
自律ナビゲーション
SLAM 移動経路設計
音声インタラクション
音声認識 音声合成
把持経路設計
家具認識サービスロボット Exi@
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TOYOTA HSR: Domestic Standard Platform League
©Tamukoh Lab. Kyutech, Japan TOYOTA HSR で検索!
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RoboCup 2017 Nagoya ハイライト
©Tamukoh Lab. Kyutech, Japan
53
カーロボ連携大学院
自動運転車制御総合実習
@ホームサービスロボット製作総合実習 移動ロボット制御総合実習
自動運転支援センシング技術総合実習
ROSの導入~システム開発まで行います!
幹事校: 九州工業大学連携校: 北九州市立大学・早稲田大学
54©Tamukoh Lab. Kyutech, Japan
World Robot Summit 2020
2020年本大会
2018年プレ大会
4つのカテゴリ
ものづくり
サービス
災害
ジュニア
経済産業省主催
サービス部門のロボットとして
TOYOTA HSR が正式内定
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