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ROBÓTICAROBÓTICAROBÓTICAROBÓTICA
MÁQUINAS AUTOMÁTICASROBOTSROBOTS
SISTEMAS DE CONTROL
jmm/2015
MÁQUINAS AUTOMÁTICASMÁQUINAS AUTOMÁTICAS
Automático: [Mecanismo] que funciona en todo o en parte por sí mismo.todo o en parte por sí mismo.
Una máquina automática es un conjunto de elementos y circuitos que ejecutan una tarea fija y repetitiva, sin la intervención del ser humano.del ser humano.
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MÁQUINAS AUTOMÁTICASMÁQUINAS AUTOMÁTICAS
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MÁQUINAS AUTOMÁTICASMÁQUINAS AUTOMÁTICAS
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MÁQUINAS AUTOMÁTICASMÁQUINAS AUTOMÁTICAS
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PROCESOS AUTOMÁTICOSPROCESOS AUTOMÁTICOS
Apertura automática de puertas
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PROCESOS AUTOMÁTICOSPROCESOS AUTOMÁTICOS
Encendido automático de farolas
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PROCESOS AUTOMÁTICOSPROCESOS AUTOMÁTICOS
Termostato digital para calefacción
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ROBOTSROBOTS
Robot: Máquina electrónica que puede ejecutar automáticamente distintas ejecutar automáticamente distintas operaciones o movimientos.
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ROBOTSROBOTS
Un robot es un caso particular de máquina automática que se diferencia de ella en:automática que se diferencia de ella en:
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PARTES DE UN ROBOTPARTES DE UN ROBOT
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PARTES DE UN ROBOTPARTES DE UN ROBOT
La Estructura
Le da forma al robot y sostiene sus componentes.
Se emplea gran variedad de formas y
La Estructura
Se emplea gran variedad de formas y materiales.
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PARTES DE UN ROBOTPARTES DE UN ROBOT
Los Actuadores
Dispositivos que dotan de movimiento al robot.
Pueden ser: - eléctricos
Los Actuadores
Pueden ser: - eléctricos
- neumáticos/hidráulicos
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PARTES DE UN ROBOTPARTES DE UN ROBOT
Proporcionan al robot movimientos de giro.
Los Actuadores Eléctricos
Proporcionan al robot movimientos de giro. Son motores de CC y motores paso a paso.
Un motor es un actuador electromecánico que transforma la energía eléctrica en mecánica de rotación.mecánica de rotación.
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PARTES DE UN ROBOTPARTES DE UN ROBOT
Los Actuadores Neumáticos e Hidráulicos
Proporcionan al robot movimientos lineales.
Son cilindros neumáticos o hidráulicos.
Un cilindro es un actuador neumático o hidráulico que transforma la energía
Hidráulicos
Un cilindro es un actuador neumático o hidráulico que transforma la energía almacenada de un gas o un líquido a presión, en energía de movimiento.
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PARTES DE UN ROBOTPARTES DE UN ROBOT
Los Actuadores
Cilindro de simple efecto Cilindro de doble efecto
Animación cilindro doble efecto
http://youtu.be/UyWN811Y1b0
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PARTES DE UN ROBOTPARTES DE UN ROBOT
Captan la información del exterior o del
Los Sensores
Captan la información del exterior o del interior del robot y la envían a la unidad de control para que ésta establezca la secuencia en la que deban intervenir.
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas o químicas, detectar magnitudes físicas o químicas, llamadas variables de instrumentación, y transformarlas en variables eléctricas.
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PARTES DE UN ROBOTPARTES DE UN ROBOT
Son fotorresistores, termorresistores,
Los Sensores
Son fotorresistores, termorresistores, fotodiodos, micrófonos, sensores de presión, de ultrasonidos, videocámaras…
Fotorresistores
Sensor ultrasonidos
Fotodiodos
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PARTES DE UN ROBOTPARTES DE UN ROBOT
La Unidad de Control
También llamada controladora. Procesa la información recibida de los sensores y la envía a los actuadores en forma de órdenes eléctricas.
En la actualidad esta función la llevan a En la actualidad esta función la llevan a cabo los ordenadores.
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APLICACIONES APLICACIONES
Los robot se utilizan en:
Transporte, carga y descarga de mercancías
Tareas forzosas
mercancías
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APLICACIONES APLICACIONES
Los robot se utilizan en:
Atornillar piezas
Efectuar soldaduras de precisión
Labores repetitivas
Clasificar elementos
Envasar, empaquetar y sellar productos
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APLICACIONES APLICACIONES
Los robot se utilizan en:
Cabinas de pintura industriales
Manipulación de piezas a altas temperaturas
Trabajos de riesgo
temperaturas
Desactivación de explosivos
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APLICACIONES APLICACIONES
Los robot se utilizan en:
El fondo del océano (en instalaciones trasatlánticas)
Entornos de difícil acceso
trasatlánticas)
El espacio (reparación de satélites)
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SISTEMAS DE CONTROLSISTEMAS DE CONTROL
Un conjunto de elementos que, interconectados, permiten automatizar interconectados, permiten automatizar una máquina o un proceso.
Un sistema de control responde al siguiente esquema de bloques:
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SISTEMAS DE CONTROLSISTEMAS DE CONTROL
Sistemas de control en lazo abierto
En ellos no se tiene en cuenta el estado de la salida.
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SISTEMAS DE CONTROLSISTEMAS DE CONTROL
En lazo abierto
Apertura automática de una puerta
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SISTEMAS DE CONTROLSISTEMAS DE CONTROL
Tipo Sensor Controlador Actuador Proceso
en lazo abierto
Tipo Sensor Controlador Actuador Proceso
Timbre de una puerta
LA NoCircuito eléctrico
Timbre Llamada
Tostador LATermosta
to Circuitoeléctrico
Resistencia Tostar pan
Martillo Circuito
Mov. rectilíneo Martillo
neumáticoLA No
Circuito neumático
Cilindro neumático
rectilíneo alternativo
de la cabeza
Reloj mecánico
LA No Mecanismos Agujas Marcar la
hora
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SISTEMAS DE CONTROLSISTEMAS DE CONTROL
En ellos la salida del proceso se compara
Sistemas de control en lazo cerrado
En ellos la salida del proceso se compara con la entrada para conseguir que el proceso se lleve a cabo.
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SISTEMAS DE CONTROLSISTEMAS DE CONTROL
En lazo cerrado
Sistema automático de calefacción
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SISTEMAS DE CONTROLSISTEMAS DE CONTROL
La olla a presión
Tiene una válvula reguladora que libera el vapor cuando la presión llega a un límite establecido; entonces la presión levanta un tope permitiendo que el vapor tope permitiendo que el vapor escape, manteniendo la presión constante (y la temperatura) durante el tiempo de cocción.
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SISTEMAS DE CONTROLSISTEMAS DE CONTROL
En condiciones normales el
La olla a presión
En condiciones normales elmuelle mantiene la válvulacerrada. A medida que la ollase calienta la presión interioraumenta y empuja la válvulahasta que la espita quedalibre, lo que permite la salida
Válvula reguladora de presión
libre, lo que permite la salidade los gases (aire y vapor deagua) al exterior y limita lapresión en el interior.
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SISTEMAS DE CONTROLSISTEMAS DE CONTROL
en lazo cerrado
Tipo Sensor Controlador Actuador Proceso
Olla a presión
LCVálvula
reguladora Válvula
reguladora Válvula
reguladora Presión interior
Coche dirigido
LCDetector choque
Circuito eléctrico
Motor Dirección dirigido
LCchoque eléctrico
Motor Dirección
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