Controle Automático I
Aulas teóricas
Aulas práticas Eng. Aristides Anselmo
(responsável)
Eng. Suzauddin M. Mendes
Docentes
Que é um sistema de Controle?
Para responder
Vamos ver alguns exemplos que ilustram sistemas de controle tipicos
No âmbito doméstico
Para ter maior comodidade
No transporte terrestre
Pretende-se que o automóvel se mova de forma segura
Na Indústria de processos
Pretende-se-se que muitos parâmetros tenham valores precisospara ter produtos de qualidade
Refinaria moderna
Componentes básicos para descrever um sistema de controle
Objetivos de controleComponentesResultados
Entradas ou sinais actuantes
Saídas ou variáveis controladas
Em geral,O objetivo de um sistema de Controle é controlar as saídas em alguma forma prescrita mediante as entradas através dos elementos de controle
Controle de direção de um automóvel
Controle da velocidade de um automóvel
Entradas ou sinais actuantes
Saídas ou variáveis controladas
Exemplo 1
Sistema de Malha Aberta( não realimentado)
Sistema de Malha Fechada ( realimentado)
A variável que se controla nãoé medido e nao é corrigido aolongo do fluxo.
A variável controlada é medido, realimentado, comparado com uma variavel de referência para corrigi-la.
mais exatomenos exato
Classificação do Sistema de Controle
Sistema de controle em Malha Aberta:
1.- Sistema de controle em Laço aberto:A saída do sistema não tem efeito sobre a ação do controle (não se mede nem se realimenta).
Mando Controle Elemento de ação final Sistema controladoC(t)
2.- Sistema de controle em Laço fechado :
Estabelece uma relação de comparação entre a saída do sistema de controle (variável controlada) e a entrada ou referencia utilizando o resultado da comparação como meio de controle (ação na variável manipulada). Pode ser desenvolvida na forma:
• Manual: A realimentação (retroação) e desenvolvida pelo operador do sistema
• Automático: A realimentação (retroação) e desenvolvida completamente pelo sistema de controle.
h
R
Fs
Fe
•Operário detecta o nível do tanque e o controla abrindo ou fechando a válvula.•Não pode se garantir um controle preciso.
Manual
Automático
h
RFs
Fe
referência
Outras classificações dos sistemas de Controle
Lineares
Não Lineares
De acordo com os métodos de análise e desenho
Na prática nenhum sistema é estritamentelinear
Exemplos de sistemas que apresentam não linealidades
Os amplificadores usados em controle freqüentemente se saturam
Molas não lineares.
Invariantes com o tempo
Variantes com o tempo
De acordo à variação ou não de seus parâmetros com o tempo
parâmetros estacionários com o tempo
Na prática a maioriados sistemas físicostêm elementos cujos indicadores variam com o tempo
Em função do tempo
Em tempo contínuo
Em tempo discreto
pulso
código digital
dados muestreados
controle digital
Elementos que formam parte de um laço de controle típico
É muito importante saber cada um dos elementos que ali se apresenta
Vamos Define-los
É o sinal que terá que seguir, o valor que desejamos que tenha a variável controlada
É o sinal que tende a afectar de maneira adversa o valor da variavel de saidade um sistema.
Variável que desejamos manter em uma fila de valores definidos
objeto que se pretende controlar
Sensor que mede o valor da variável controlada para que seja comparada com o valor que se deseja
Elemento que compara e corrige a diferença entre a referência e a saída através de um mando (Entrada)
Executa a ação de controle para corrigir a diferença
Sistema de Controle de Nivel de Liquido
Exemplos de Sistema de Controle
Exemplos de Sistema de Controle
Sistema de Controle de Pressão