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VOL. 37NOV. 2019

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特集紹介� 2

2019年学会賞選定結果のご報告� 5

【特集】「ImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジ」� 19

論文　

� ■�変数重要度を用いた危険源予測モデルの分析�Analysis�of�a�Hazard�Prediction�Model�by�Means�of�Variable�Importance�� 堀内�英一� 77�� Eiichi�Horiuchi

� ■�飛行型ロボットによる情動表現動作に向けた動作要素の抽出�Extract�Movement�Parameters�toward�the�Development�of�Effective�Emotional�Body�Expressions�for�Flying�Robots�

� 日永田�智絵・工藤�俊亮・末廣�尚士� 86�� Chie�Hieida・Shunsuke�Kudoh・Takashi�Suehiro

� ■�ロボットの長期間活動のための地図結合�Map�Merging�for�Long-term�Robotic�Autonomy�� 友納�正裕� 94�� Masahiro�Tomono

� ■�ヒューマノイドのバランス制御におけるHip�StrategyとAnkle�Strategyの�最適レギュレータによる統合�Integration�of�Hip�Strategy�and�Ankle�Strategy�by�Optimal�Regulator�on�Humanoid�Balance�Control�� 玄�相昊� 103�� Sang-Ho�Hyon

ADVANCED�ROBOTICS�review

� ■Call�For�Papers:�Special�Issue�on�Adaptive�Motion�of�Animals�and�Machines� 111� ■�Call�For�Papers:�Special�Issue�on�Human�Robotics�-�from�Back-to-basics�to�Cutting-edge� 112

� ■�Call�For�Papers:�Special�Issue�on�Robot�and��Human�Interactive�Communication�(selected�papers�from�RO-MAN2019)� 113

� ■Call�For�Papers:�Special�Issue�on�Cyborg�and�Bionic�Systems� 114� ■ADVANCED ROBOTICS�Vol.�33,�Issue�17-19�Graphical�Abstract� 115

お知らせ� 118� ■カレンダー� 125� ■新入会員� 126� ■主催行事のお知らせ� 127� ■共催・協賛行事のお知らせ� 134� ■刊行物のご案内� 136

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「ImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジ」特集について日本は自然災害の多い国であるが，自然災害件数は近年増加傾向にある．足元では昨年平成 30 年の「今年の漢字」は「災」

が選ばれ，北海道胆振東部地震，大阪府北部地震，島根県西部地震，西日本豪雨，台風 21 号，24 号の直撃，記録的猛暑などは記憶に新しい．世界的にも自然災害による経済損失は増加傾向を示しており，国連国際防災戦略事務局（UNISDR）の報告によれば，1998〜2017 年の災害による損失費用は 330 兆円に上り，前の 20 年に比べ 2 倍以上に増加した．

内閣府革新的研究開発推進プログラム，タフ・ロボティクス・チャレンジ（ImPACT-TRC）では，災害現場で遠隔自律ロボットが「タフ」に緊急情報収集・人命救助・復旧作業・予防対策を行うための基盤技術を，平成 26 年より 5 年間にわたり開発してきた．具体的には極限環境で移動できる，センシングできる，作業に失敗してもリカバリできる，極限環境に適合できる技術を 5種類のロボットプラットフォーム（サイバー救助犬，飛行ロボット，索状ロボット，脚ロボット，建設ロボット）を対象に開発した．

本特集号では，ImPACT-TRC によって得られた成果を紹介する．まずはプロジェクト全体について俯瞰する．次に，ImPACT-TRC 内で研究開発を実施してきた研究者から，各プラットフォームやその要素技術における主要な技術の詳細，得られた成果，今後の展望を中心に紹介していただく．また，ImPACT-TRC ではロボットの客観的性能評価のためにフィールド評価会を 1 年に 2 回実施してきた．本特集の最後では，評価会の設計と安全面も含めた運営方法について紹介いただく．

誌面の制約上得られた成果の一部しか紹介することができませんが，本特集が災害現場で活躍できる「タフ」なロボットの研究開発と実現の一助となれば幸いである．最後に，ご多用中にも関わらず執筆いただいた皆様に，この場を借りて心より感謝申し上げます． （安部祐一　東北大学）

【展望】 ■ ImPACTタフ・ロボティクス・チャレンジの概要と成果 ─災害でロボットが人命を救うために─ Overview and Outcome of ImPACT Tough Robotics Challenge ─ For the Contribution of Robotics to Save Lives in Disasters ─ 田所 諭 19 Satoshi Tadokoro

【解説】 ■実用的なサイバー救助犬スーツと行動誘導スーツの開発 Practical Cyber-enhanced Rescue Canine Suit and Canine Remote-Control Suit 大野 和則 25 Kazunori Ohno

■ImPACT-TRC における飛行ロボットの先進的成果と今後の課題と展望 ImPACT-TRC Advanced Results of Flying Robots and Future Issues and Prospects 野波 健蔵 30 Kenzo Nonami

■能動スコープカメラの極限ロボット聴覚 Extreme Audition for Active Scope Camera 坂東 宜昭・安部 祐一・糸山 克寿・奥乃 博 38 Yoshiaki Bando・Yuichi Ambe・Katsutoshi Itoyama・Hiroshi G. Okuno

■ImPACT-TRC 太索状ロボットの成果と今後の展望 Results and Prospects of Development of Snake Robots in ImPACT-TRC 松野 文俊 44 Fumitoshi Matsuno

■ImPACT-TRC 脚ロボットの改良とユーザインタフェース ImPACT-TRC Legged Robot Improvement and User Interface 橋本 健二・佐藤 徳孝・松野 文俊・並木 明夫・戸田 雄一郎・ 久保田 直行・佐々木 洋子・高西 淳夫 48 Kenji Hashimoto・Noritaka Sato・Fumitoshi Matsuno・Akio Namiki・Yuichiro Toda・ Naoyuki Kubota・Yoko Sasaki・Atsuo Takanishi

■建設ロボット 吉灘 裕 54 Construction Robot in the ImPACT Tough Robotics Challenge Hiroshi Yoshinada

■タフロボット用油圧アクチュエータ 鈴森 康一 59 Hydraulic Actuators for Tough Robots Koichi Suzumori

■ロボットシミュレータ開発 Development of Robot Simulator 金広 文男・中岡 慎一郎・杉原 知道・石上 玄也・尾崎 伸吾 65 Fumio Kanehiro・Shin’ichiro Nakaoka・Tomomichi Sugihara・Genya Ishigami・Singo Ozaki

■ImPACTタフロボティクスチャレンジフィールド評価会の設計と運営 Design and Management of Field Evaluation in ImPACT Tough Robotics Challenge 木村 哲也・高森 年・五十嵐 広希・蓮実 雄大・芳司 俊郎・ 村尾 良男 69 Tetsuya Kimura・Toshi Takamori・Hiroki Igarashi・Youdai Hasumi・Toshiro Hoshi・ Yoshio Murao

特集：ImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジ

VOL. 37NOV. 2019

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ImPACT Tough Robotics Challenge