5
!"#$%$&’ ()* ! + "#$ $ $% & $ ’$ $ $ ! ($ $ ) * ’& ! ($ $ $ $ $+ + ! ! , !+ $ $$ $ $ $ $ !% * $$ )% $$ % $ %! ($ ’ + + & $ *! $ $ ’$$ $ $ +&!($ $ + !, * & -./0 + ! ($ $ $ -10 ’$ $ $ $ ’& ’! $ ’$$ ’ * + -20! ($ ’!3 $$ $ !($ & $ $ ’$ !3 ’ ! - . $ /$+/$+# !+! ($ $$ $ $’ 3 .!($ $ !4$ $ *$ ! 5,4 3,,5 6(6 6(6 35, ,7(4 8,5 4 5 4 6 6 9 8& $ : ; $% +# (. ( 6 6 5’ 3 .< ’ $ -0 , +#’# ! !$* ! ’$ ! $ 66 ’ ! !6 & $ & ! -0 - !+ $#’# ($ $ $!($ $ ’$ $ Control 2004, University of Bath, UK, September 2004 ID-073

ukacc.group.shef.ac.ukukacc.group.shef.ac.uk/proceedings/control2004/Papers/073.pdf · ˆˇ ˚ ˙ $ ˚ ˚) ! ($ $ & ˚ ) ˚ ˙ ˚ ) ˙ ˙ ˚ + & ! ($ ˘ˇˆ ˙

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: ukacc.group.shef.ac.ukukacc.group.shef.ac.uk/proceedings/control2004/Papers/073.pdf · ˆˇ ˚ ˙ $ ˚ ˚) ! ($ $ & ˚ ) ˚ ˙ ˚ ) ˙ ˙ ˚ + & ! ($ ˘ˇˆ ˙

��������������� ����������������

��������������

��������������������������� !���"#��$%$��&�'���

������������ �������������

�������������������������������������

��()����*� �� ���������� ���������� ������� ������

� ������������������ �����!

������+��

�� ���������� ��������� "���# ���$�� ��� �$��

������� ���$��%���� ��&� �������� ���������� $��� ����

��������������� '��$�������� ��������������� ������

$������������$������������������������ �����!

($������������������$��������� ���������������)

� ��������� ������������������ ��� �����*�� � '�&�

��������������� ���������������!

($�� ����� �������� � ��������$ � ��� ���� �$�� �������� �

������� ����� � � �������� ������ ��� ������� �$�

��������� �������$��+�������������+������������

������ ������ ���!���������� �����������������������

���������������!

,� ������!+�$���

��������� ������� �� $� $�� ��������� �� �$� ����

���� $��� ������ �$� �������� �$�� �� ��� �������

���������������������������!����%����� ����*����

��������� $� $�� �������� ��������� � ���� ������� �

��������) ��%���������� ��������� �� $� $ ��� ������

%����� �������������������$�����������%��������!

($������������'���������������������� �����������

� �+���� ��������� � ������� ������ ��������� �������+

��&�� ����$������������*������!

����� ��� � ��������� ���$�� ��� ������� �

��$���� � ��� � ������ � �������� ���� ��� ����������

'$��$��������������$������������� �����$�������

��������+��&�� !($�������������������$���������

���������������� ����������������������+�������

����� ��������! ,�� �*����� ������ �� � ���� � &�

���������� ��������� -.�/0 �� �������� �� ����������

������������ ����� �������������������+���������!

($��������������������� ��������$������������� ��

������� � �$� ���������� �� �������� ���� ����� �� �

�������������-10�'$����$��������������� �������$�

����� � �������� ���� ������ ������� �$�� '�&� ��

��������� ��'! �� ������ �� ����� �$� ������ ��

����� �� ������� � �������� ��� � ���������� ����������

'$��$�������������������������'� ��*������� �+

�����������������������������������������������

-20!

($��������� �����������'�!3�����$������$�������������

��$����� ����������������������������������!($���

�������� &� ���������� ��������� �� ��������

���� ����������������������$�����������$��'��$������

���� ��� ����! 3����� � ��� ���������� ������� � � ����

���� �������������������������������'��� ���������!

-� �����.�$���/$����+/$+�#����!+�!����

($���������� ����� ��������� �� ������ ���������� ���

���������������������$������$����� �������������

��$������������$'���3� ���.!($���������������

���������������'��� �����������������������������

�� �$� ��! 4��$ ����� ������� ��� ��������� �������� ���

���������$��������� �*�$�� �� ����������������!

�5,�4��3�,,5�6(6

�6(635,�,7(���48,5��

45�

�4�

��6�6

��������

���

9�����

��

8��&

���$

:������

;���

�$%���+�#�

������������

������ �������

��� ���������

�(.�

(���������������

6 �� ��������������������

6 �� ����������������

5�'����������

3� ���.<������'���$��������������� ������ ����

-0,���+����#�'�#�

������ ����������������� ��������� �! !$����� ���*�� �

������� � ������� � ���!� � ���� �������� ������� ������

'���$�������������������������!���������$���������

��������� ���������� ���� ��6�6 � ������ � �������

'����� ��!��������������� ��������� �����������

�������� �� ���! 6�������� ���� ��� ���&�� � ����������

�������� ���$ �� ������ ������������� ������� �����

�� ��������&��������!

-0-����!+�$���#�'�#�

($� ���� ������� � �$� �������� ����� ���� ����� �� �

������������$�������������!($��������������$������

������� ������� ����������� '$��� �������� ��$������ �

Control 2004, University of Bath, UK, September 2004 ID-073

Page 2: ukacc.group.shef.ac.ukukacc.group.shef.ac.uk/proceedings/control2004/Papers/073.pdf · ˆˇ ˚ ˙ $ ˚ ˚) ! ($ $ & ˚ ) ˚ ˙ ˚ ) ˙ ˙ ˚ + & ! ($ ˘ˇˆ ˙

�!�! ����� ����� � '�&�� ��������� ��� � �$� ���������

���!��������������� �������$��������$���������

����������������!6����������������"��������������

��������#� ������������ ���� ��������� %����� ������

������������ ����������� � ��������� ��� �������� ���

������������������������$�������!

-01��!�$�����#�'�#�

=�������������������������������� ��������� ����&����

��������� �����$������������� ����������������������!��

������� ���� ��� �$� ������'���"����� � ������ � �����

��� ������� ������������ ���������� ������ �

����������� �������� ���������� ��������� �������# ���

��������$���� +�����������+��������$��+���� ���!

1� ���$��.���!+�$���

6������������%��������������&�� ��� ���)�������������

�������� �$��� � ���������� ��������� �� ���������� �

�������� ���������� ->0! ��� � �$��� �������� ���

������ �������� �� ��� � �$� �������� ��������� '$���

�$��� ��� �������� ��� ������� �����������������������

����������������������!($��$�������������������

��� � ��������� �������� "���������� ��������# ��� ����

���� ���������������������*���������������!

($� ���������� ��� ������� ������ ��� ��� ���$��%��� ��

�������� �$���������� �����������������!9'�������

�� �������� � ��$���� ����� ������� '��$�� ��������

���������� �������� ����������������������������

� '�� $��� ������� ��������������������!

10,�2��#���3����$�����!+�$���

= ����������� ���������������$����'�� �$��+����

���������+���� ����������$�����-10<

• ����� � �������� ������ ��� ��������� '��$

������������������������ ��������

• �������������������������������������$������

• %����� ��������������������������������$�� ���

• ��������������������������

• ��������� %������������ �������� ��� ����������� �

���� ���

($�������������� ������$��������������������

� ������ ������ � �$����� ��� � �������� ��������

��� ������ � ������ �$�� %���&� � ����� ��� ������������

$����������� �&� �$������������������������

����� ����������������'� !8$��������������� �����

���������������$�������������%�����������$����� ��

�� %���&� ������� � ������ ���� �$� ����� ��� ��&�

����$�� �����! ($�� '� � �������� ���� � �� ������ �

���������!

10-����$'��$���%��/���#�4(��3����

10-0,���3$�$�$����3�#�'�#��

($���������$��������������������� ��%����������$��

� ���������� ��� ���� �������� � ���� � �������� ���

���� ��� $�� � ���� ����� ����� ��� ��%��������� �

'�&��������������!

?� ��� �$� ��%��������� ��� �%���� ��������!����������

�������������$������� ����������$���+�����$������$����

���������"3� ���@#!($��� �������������$������������$��

�$������ ������������� �������������� &� ���������

��������� ��� �� ������ �'���� ��� �����* ���!

����������������� ����������� ����������������

� ��������������� ������������'$��������$���������

��������+�����������������������!

5�'�#�,*

����� �������������<�����

'��$�� �����������������

5�'�#�-*

:����� �����������������&�� �

�����������������

5�'�#�1*

������������������ ���

3� ���@<��������'�&

��������������������� ��$������������!3�����������

�$����������� � ����� ��� ���������� �� �$� ����� �

��������� '��$ �� ������� ��� ���������� �� �$�

�������� ����� ��� �� �$�� ��%��������� ��� �� ���������!

����� ����� ������� � ��������� ������� � %����� �

��������� ��� �������� ���� ����&�� �'$��� �$� ���� �����

�����'��$����'����%���������!�����������$����������

������ ���' �$� ����� ��� �$� ����� ����� ��� ���

�$���������������������!

10-0-� 67���.� $�����$'�� +#����7#��.� %���#� �3� ���

$�����!+�$���

($����$�� ��������� ���������� ���������� �$�

�������� ������ ��� �� ���������� �� A+���� ���������

�����+�������$'���3� ���2!�����������$�����

��������� =������-@0!

��

��������� �����

��������������������

��

�����������������

���������

��

�������������������

�������������

��

����������

��

��������

���������

��

����!����������"

�����������������

#�

$�������� ���

%�

&���������

���� ��������� ���

3� ���2<�����+��������������� �����������

��������&� �������������������

Control 2004, University of Bath, UK, September 2004 ID-073

Page 3: ukacc.group.shef.ac.ukukacc.group.shef.ac.uk/proceedings/control2004/Papers/073.pdf · ˆˇ ˚ ˙ $ ˚ ˚) ! ($ $ & ˚ ) ˚ ˙ ˚ ) ˙ ˙ ˚ + & ! ($ ˘ˇˆ ˙

($� ������ ���� ������� ������� �������� ��� ���

����������$���� ������������� )�������!($� �$���

��� �������� ���&� �������� ��� ��������)�����������

��������� ����� ��)��������������������+��&�� !

($��������������������������������������������������

���������������� ��������������� !��������������

������� ������������!($���$'������� �����������

�� ����� ����� '��$ ������� ��������! �� ���$ ������ �����

�� �� ������ �������'�����������������$����������

�$����������������!

($� ������ ���� �������� �������� � ��������� ��

�������������!�����������$����������������������

��� ������ �� � ������� ���������� ��������+��������

���������! ($�� ������ �$��� ������� ��� ���� ��� �

������ ���� ����������� � �������� ��� ������������ ��

�������������!

������ ��� ��� �� �$� ������� ���� �� �������� �� �� �������

���� ����� ��������� ��� ������ ������������ !

6�$����� ���� ���$'���������������$���$�%����� �

�������� �� ����������! �� ���$�� ���$���B�� �$� ���� ��

������ ��' ��� ��� ��������� �� ���� � � ��������

����������������!

($� ������ ���� ���������� �������� ������������� ���

������� ���� ��������� ����������� ��������� ���

���������������������!($�����$��������������� ����

��� ��%����� '��� ������������ � �� � ���B����)�

����������������������$����������� �����!

������ ���� ������� ������� ��� ����������� �������!

3� �������� ���������� � ����� �� �� �������� �

���������� ���������������������������������������

���! �� �� ���������� � ��������$ � � ���� �� �� ����

���������� ������������� ��� ����������� � ������� �

���� ��� ��� �$�� ���������� ������� "���������

������� #! ($�� '� � � ����� ��� ��������

��������������� ������ ��� ������ ��� � ��� ���

��������)�����!

6���� � ������� �� �$������������� �� � �������� ���� �� �$�

������������������!����������������������&�����$�

������ � �������� ���������� � ��������

����������!

($� ����������������� �������� �����' � ���������� �������

��� ���! ($�� �� � &� ����� ����� �� �� � �$� ����� ��

������ ��' ���� ��������� ��� ���������!9���� ��������

������������������������'�������������!

101����.��.���$���

8$����������$�� ���������������������������� �����

����������� ��� ��� ������� ��� &� ��������� $��� ���

�������-A0<

.!����� ��� �!���� ��� C �$�� �� �$� ������ ���� ��

���������� �� ��������� �!�! $���� &�� ����� ��������

������!

@!�"������ �!���� ���"����������������#C����������

��� ������� � ���� ����� "�! ! ���� ���� ���� ���

���#��������������"���� �������������� ���#!

2!���������� �!���� ��� C ����&�� ����� �� ����������

����������"���� ����$� � ���� #!

/!�����!����C����������$'��������� '��$���

�� �������� �$� ��������� "�! ! ������ ����� ������� �

���������������������#!

( �������� �������� ����������� ������� ���������

��������������������$������������!($�������������

����� ��� &� ���������� '$��$ ���� � ����������

�������� �� ����! 9���� ���� &� ���������� ���������

���������� �!�!����� � ��������� �%����� � ������������

����&�� �������� ���)������!4��$&� �����������������

��� ����� ��������� � ��������� ��� '�� $���

������������������� � �$��� ������������������ �

�������� ��� � ��� ��������'$��$ �� �$�� ����������� �

�$� ������������ ��! �� � &� ���������������� ��� ���

�*������������ �$� ������$�� � �$��& �$� ����������

�� ��������� ��������� � ���� �� �$� ����� � ��!($��� �

����� ����� ��� �� ��&�� � ������ � ����� ��������

�������!

1010,���3��(�������'$���%����

($� ����� ����� �������� �$� ���������� '$��$������� �$��

���������������$������� ������� ������������������

�� ������� � ��� � ������ �� ��������� �� �$� ����$��

������������$������ "3� ���/#!($���������������

�� '�&� ����� ��� ���'�� �������� � '���� ��

�������������� ������� ��'�'$�����������������$

'���� ��� �������� '���� ��������� � ������ �� ���� �

�����������������������$�������!

�$'()*�$+�

(+,� -+&(+)

+ ������

�������������!�.

+ ������

/�0��� �������

1�������������

��������������

2�����������

�� ��3

+ ������

���������� ����

���������!�������

����������

� ⋅���#

.�

.�

.�

.�

'��/�!���

���� �����

2�����������

�� ��3

.�

������������ ��� �����

������������������ �����

3� ���/<��$���������'��������� ������������� ���

����������

1010-��33$+$��+(�

4�������� ������������������������ ������������ �

������������������$���� ��������������!3� ���>�$'�

��������$���������������������������� ����������!

(''�4�(+4*

(������������

�����������

�� �����

&�������� ���

2�����������

�� ��3

5������ �����

����

6�� �����

�/ ���!��

� ⋅���#

.�

.�

.�

.#

������ �� �

����������

2�7 �����"

�� �����������"

�����3

.�

(����� ����2�����

�������� ��3

.�

8 ����������������

�����9�����

��������2������"

�����������"����3

.%

3� ���><��$���������'��������� ��������4��������

Control 2004, University of Bath, UK, September 2004 ID-073

Page 4: ukacc.group.shef.ac.ukukacc.group.shef.ac.uk/proceedings/control2004/Papers/073.pdf · ˆˇ ˚ ˙ $ ˚ ˚) ! ($ $ & ˚ ) ˚ ˙ ˚ ) ˙ ˙ ˚ + & ! ($ ˘ˇˆ ˙

10101�8!�#$�(�

����� )��������������&���%����� ��� ���� �����������!

�� �� ������� � ��������� ����� ����� �������� ��������

�������������������"3� ���1#!

85$:�)*

6��������������

�� ���"�!/��/

�����������

7 ������������

6����������!

�������"�!/��/

�������������

7 ������������

��0������� �����

������

8 ����������������

�����9�����

�������

� ⋅���#

.�

.�

.�

.�

3� ���1<��$���������'��������� ��������:�����

10109����!+�$���.#������+�$�4�

������������������� ����� ������� ����������'$��$

��%�����������������������������&�� "3� ���D#!

6 -�54)�-+�6:$+

) $4;�+<

6��������

�� ����������

�����/�������

+ ������

��������

6��������

�� ����������

�����/����/���

� ⋅���#

.�

.�

.�

3� ���D<��$���������'��������� ����������������

��������&��

1010:����!�����#���������%.#�(����

(����������� ���������������������������� �����

�� �� �������� � ������� ���� ���) ����������� '��$

'�&�� �������������������$����������"3� ���A#!

(&6:-*((�=����5(�

4����������

���������������

��������

:����!�.����

� �������� �����

�������

� ⋅���#

.�

.�

) ��������

2������������/���

���������

��������3

.�

(�������=

���������

����������

���������������

.�

3� ���A<��$���������'��������� ��������4��� ���)

������

90���#$%$���(�$��!���$�#�+������!�(�

($����$�� ���������'�� �������'��$�� � ����������

���� ������ ��� ���'���������� ��������������

���� ����� �� � ����&'�&� ������������ �����! ($�

����� )����������� �������$����'�� <

• ��$����$� $���������������%����� �

• ������������������� �

• ���*�������������

• ��������� ��� � ���� � �������� �������� ���

����'���

• ������������&�� �

• ����� ����������

• ���� ���) �������� �� �������� ������� ���

����� ����������������$���'���

'$��$ ��� �� ��$����� � ���� ����� ���������

���$�� ���-D0!����� �$� ����� ��� �� �����������

��������������������������� ����'����������������

'��$ �$����� ����+����������%����������������� �

�$���������������!

9'��������������*��������������������������$�

��������������+�������������������$������ ������

�� ���� �$� �������� ��������� � ���� '��$ � �������

��������������� ������� �������� �$�������� ������

�������� ������ � ����� � �������� ����������

���������! �� �$�� '� � � �������+��&�� ������ �

������������ ����� ���*������ ������ ������������

�������������������������������������!

90,����$+�����3�.���!+�$���.��3��%��+��

($� ������ �� �������� ������ ������� � �������

�����%�������������$�������� ��������������� ����!��

�$� ����� ���� � ���� ��� �$� ������� ������ � ����� �$�

������'����������������'����$������������������

"���3� ���@#!(����.�$'����������������������������

������� � �������� ����� ��� �������� ����!����� ��

���� �$�� �$� ���� ���� ��� ���� �� ������� ����������

���������!

���$���*����������������'�� $��� ���������� �������

� �������� ��������� � ��$���� � �������� ���������� �

�������� ����������! 9'����� �*���� &�'��� � ���

����$���� ���� �����������������$������!

:0����+#!�$����

($�������$�������'���������� �����������$���

���+������������������������� !6������������

� �������� �� ��&�� ����� ��� ������������������ ��

���������������%����� ���� �����!($����������������

�� � ��%���� ��� � ���� � ��������� ������ ���� �$�

�������� ��������� ���� �$�������� ����� � � ��������

������� ��&�� ��� ������ ��� �$� ������ �$�� �� �� '�

�������$�������%����� ����������������!

($� ��������� ���� ���� �$'� ���������� ������� ��

����������� �������� ���������� ����!5�%���������)

���� ��� �� ���������� �� �$� ���� � ����������������

� ��$��'��$�� ������������&� �������������������!

9'����� �+���� ���� ��������� ���� � � � ��������

���$��������� ��� � �������� 9�� ���'��� ������ ��

�������������� ����������������������������'�&!

Control 2004, University of Bath, UK, September 2004 ID-073

Page 5: ukacc.group.shef.ac.ukukacc.group.shef.ac.uk/proceedings/control2004/Papers/073.pdf · ˆˇ ˚ ˙ $ ˚ ˚) ! ($ $ & ˚ ) ˚ ˙ ˚ ) ˙ ˙ ˚ + & ! ($ ˘ˇˆ ˙

��3����+���

-.0 6$���� �!�!� ?! �$���! 4�������$�� ��� �������

������������ ���������� ��������� ��$������ !���

�� ������ �����!����%!���!��������@EE@!

-@0 =������ �! ����!��!$&�� %�!�����'� ��!&�!����� !���

���������� ��� ������� ���!&� !��� ����!&� ������ !����

7�<F��������������$�� �.GGG!

-20 ����� H! ($� ��������$�� ���'��� ������� ���

������������������ �������������������������������

��� ���� (��� %�������!��!�� ����������� ��� ������&� !���

)��� !�����*%�++,-9������������.GGG!

-/0 �������5!�!�����!&!�����������!��'�%�!������ ��!��

����������� !����9=5,������� �����������@EE/!

->0 �$���� �!� �! 3������ �! 8 �����! ���� ��� �

���������� ����������� � ����< 6 ���� ���� �

������!��.����!&��������!����!&�����!����@EE2!

-10 ���������� �! )��&"���� %!���!�������� ����������

�"��� ���5����������.GGD!

-D0 (������ 4!� �! 4! 6����! �������� �������� �"��� ��

!��� ����&&������ �"��� �� 1�$ ��!� ��������+ 9���� ���!�

7����������5�����?�'����� �@EE.!

-A0 H������ H!� �! 4�������&��! ��������� � �����������

��������< �����'�& ��� ���$�� � .����!&� ���

�&�!����������������!�>.G+>/G�@EE.!

���.� �����+���4��(� ���!+�$�������� ���,� ���-� ���1� ���9�

'�&�� ����� '�&����������� I

��������%������ I

������������ I I

������������

���� ���� I

�$���'��������� I

��� ��������

�����������

������ I

'�&�� ����� '�&����������� I

������������������ I I

%����� ����� I

������������

����� I

�$���'��������� I

�$����

�����������

������ I

'�&�� ����� '�&����������� I

������%������ I I

%����� ����� I

������������

$������������� I I

�$���'��������� I

�� ��

�����������

������ I

'�&�� ����� '�&����������� I

������� �����%������ I I

����� I

������������

%����� ����� I

�$���'��������� I

�����

�����������

������ I

'�&�� ����� '�&����������� I

������� I I

���������� I

������������

����������� I I

3�����

����������� �$���'��������� I

'�&�� ����� '�&����������� I

%����� ����� I

����� I

������������

%������ ����&��

�������

I I

�$���'��������� I

7������

�����������

������ I

���.<����� �������������

���@<4��������

���2<:�����

���/<����������������&��

(����.<��������������������������

Control 2004, University of Bath, UK, September 2004 ID-073