Upload
hoangminh
View
217
Download
2
Embed Size (px)
Citation preview
��������������� ����������������
��������������
��������������������������� !���"#��$%$��&�'���
������������ �������������
�������������������������������������
��()����*� �� ���������� ���������� ������� ������
� ������������������ �����!
������+��
�� ���������� ��������� "���# ���$�� ��� �$��
������� ���$��%���� ��&� �������� ���������� $��� ����
��������������� '��$�������� ��������������� ������
$������������$������������������������ �����!
($������������������$��������� ���������������)
� ��������� ������������������ ��� �����*�� � '�&�
��������������� ���������������!
($�� ����� �������� � ��������$ � ��� ���� �$�� �������� �
������� ����� � � �������� ������ ��� ������� �$�
��������� �������$��+�������������+������������
������ ������ ���!���������� �����������������������
���������������!
,� ������!+�$���
��������� ������� �� $� $�� ��������� �� �$� ����
���� $��� ������ �$� �������� �$�� �� ��� �������
���������������������������!����%����� ����*����
��������� $� $�� �������� ��������� � ���� ������� �
��������) ��%���������� ��������� �� $� $ ��� ������
%����� �������������������$�����������%��������!
($������������'���������������������� �����������
� �+���� ��������� � ������� ������ ��������� �������+
��&�� ����$������������*������!
����� ��� � ��������� ���$�� ��� ������� �
��$���� � ��� � ������ � �������� ���� ��� ����������
'$��$��������������$������������� �����$�������
��������+��&�� !($�������������������$���������
���������������� ����������������������+�������
����� ��������! ,�� �*����� ������ �� � ���� � &�
���������� ��������� -.�/0 �� �������� �� ����������
������������ ����� �������������������+���������!
($��������������������� ��������$������������� ��
������� � �$� ���������� �� �������� ���� ����� �� �
�������������-10�'$����$��������������� �������$�
����� � �������� ���� ������ ������� �$�� '�&� ��
��������� ��'! �� ������ �� ����� �$� ������ ��
����� �� ������� � �������� ��� � ���������� ����������
'$��$�������������������������'� ��*������� �+
�����������������������������������������������
-20!
($��������� �����������'�!3�����$������$�������������
��$����� ����������������������������������!($���
�������� &� ���������� ��������� �� ��������
���� ����������������������$�����������$��'��$������
���� ��� ����! 3����� � ��� ���������� ������� � � ����
���� �������������������������������'��� ���������!
-� �����.�$���/$����+/$+�#����!+�!����
($���������� ����� ��������� �� ������ ���������� ���
���������������������$������$����� �������������
��$������������$'���3� ���.!($���������������
���������������'��� �����������������������������
�� �$� ��! 4��$ ����� ������� ��� ��������� �������� ���
���������$��������� �*�$�� �� ����������������!
�5,�4��3�,,5�6(6
�6(635,�,7(���48,5��
45�
�4�
��6�6
��������
���
9�����
��
8��&
���$
:������
;���
�$%���+�#�
������������
������ �������
��� ���������
�(.�
(���������������
6 �� ��������������������
6 �� ����������������
5�'����������
3� ���.<������'���$��������������� ������ ����
-0,���+����#�'�#�
������ ����������������� ��������� �! !$����� ���*�� �
������� � ������� � ���!� � ���� �������� ������� ������
'���$�������������������������!���������$���������
��������� ���������� ���� ��6�6 � ������ � �������
'����� ��!��������������� ��������� �����������
�������� �� ���! 6�������� ���� ��� ���&�� � ����������
�������� ���$ �� ������ ������������� ������� �����
�� ��������&��������!
-0-����!+�$���#�'�#�
($� ���� ������� � �$� �������� ����� ���� ����� �� �
������������$�������������!($��������������$������
������� ������� ����������� '$��� �������� ��$������ �
Control 2004, University of Bath, UK, September 2004 ID-073
�!�! ����� ����� � '�&�� ��������� ��� � �$� ���������
���!��������������� �������$��������$���������
����������������!6����������������"��������������
��������#� ������������ ���� ��������� %����� ������
������������ ����������� � ��������� ��� �������� ���
������������������������$�������!
-01��!�$�����#�'�#�
=�������������������������������� ��������� ����&����
��������� �����$������������� ����������������������!��
������� ���� ��� �$� ������'���"����� � ������ � �����
��� ������� ������������ ���������� ������ �
����������� �������� ���������� ��������� �������# ���
��������$���� +�����������+��������$��+���� ���!
1� ���$��.���!+�$���
6������������%��������������&�� ��� ���)�������������
�������� �$��� � ���������� ��������� �� ���������� �
�������� ���������� ->0! ��� � �$��� �������� ���
������ �������� �� ��� � �$� �������� ��������� '$���
�$��� ��� �������� ��� ������� �����������������������
����������������������!($��$�������������������
��� � ��������� �������� "���������� ��������# ��� ����
���� ���������������������*���������������!
($� ���������� ��� ������� ������ ��� ��� ���$��%��� ��
�������� �$���������� �����������������!9'�������
�� �������� � ��$���� ����� ������� '��$�� ��������
���������� �������� ����������������������������
� '�� $��� ������� ��������������������!
10,�2��#���3����$�����!+�$���
= ����������� ���������������$����'�� �$��+����
���������+���� ����������$�����-10<
• ����� � �������� ������ ��� ��������� '��$
������������������������ ��������
• �������������������������������������$������
• %����� ��������������������������������$�� ���
• ��������������������������
• ��������� %������������ �������� ��� ����������� �
���� ���
($�������������� ������$��������������������
� ������ ������ � �$����� ��� � �������� ��������
��� ������ � ������ �$�� %���&� � ����� ��� ������������
$����������� �&� �$������������������������
����� ����������������'� !8$��������������� �����
���������������$�������������%�����������$����� ��
�� %���&� ������� � ������ ���� �$� ����� ��� ��&�
����$�� �����! ($�� '� � �������� ���� � �� ������ �
���������!
10-����$'��$���%��/���#�4(��3����
10-0,���3$�$�$����3�#�'�#��
($���������$��������������������� ��%����������$��
� ���������� ��� ���� �������� � ���� � �������� ���
���� ��� $�� � ���� ����� ����� ��� ��%��������� �
'�&��������������!
?� ��� �$� ��%��������� ��� �%���� ��������!����������
�������������$������� ����������$���+�����$������$����
���������"3� ���@#!($��� �������������$������������$��
�$������ ������������� �������������� &� ���������
��������� ��� �� ������ �'���� ��� �����* ���!
����������������� ����������� ����������������
� ��������������� ������������'$��������$���������
��������+�����������������������!
5�'�#�,*
����� �������������<�����
'��$�� �����������������
5�'�#�-*
:����� �����������������&�� �
�����������������
5�'�#�1*
������������������ ���
3� ���@<��������'�&
��������������������� ��$������������!3�����������
�$����������� � ����� ��� ���������� �� �$� ����� �
��������� '��$ �� ������� ��� ���������� �� �$�
�������� ����� ��� �� �$�� ��%��������� ��� �� ���������!
����� ����� ������� � ��������� ������� � %����� �
��������� ��� �������� ���� ����&�� �'$��� �$� ���� �����
�����'��$����'����%���������!�����������$����������
������ ���' �$� ����� ��� �$� ����� ����� ��� ���
�$���������������������!
10-0-� 67���.� $�����$'�� +#����7#��.� %���#� �3� ���
$�����!+�$���
($����$�� ��������� ���������� ���������� �$�
�������� ������ ��� �� ���������� �� A+���� ���������
�����+�������$'���3� ���2!�����������$�����
��������� =������-@0!
��
��������� �����
��������������������
��
�����������������
���������
��
�������������������
�������������
��
����������
��
��������
���������
��
����!����������"
�����������������
#�
$�������� ���
%�
&���������
���� ��������� ���
3� ���2<�����+��������������� �����������
��������&� �������������������
Control 2004, University of Bath, UK, September 2004 ID-073
($� ������ ���� ������� ������� �������� ��� ���
����������$���� ������������� )�������!($� �$���
��� �������� ���&� �������� ��� ��������)�����������
��������� ����� ��)��������������������+��&�� !
($��������������������������������������������������
���������������� ��������������� !��������������
������� ������������!($���$'������� �����������
�� ����� ����� '��$ ������� ��������! �� ���$ ������ �����
�� �� ������ �������'�����������������$����������
�$����������������!
($� ������ ���� �������� �������� � ��������� ��
�������������!�����������$����������������������
��� ������ �� � ������� ���������� ��������+��������
���������! ($�� ������ �$��� ������� ��� ���� ��� �
������ ���� ����������� � �������� ��� ������������ ��
�������������!
������ ��� ��� �� �$� ������� ���� �� �������� �� �� �������
���� ����� ��������� ��� ������ ������������ !
6�$����� ���� ���$'���������������$���$�%����� �
�������� �� ����������! �� ���$�� ���$���B�� �$� ���� ��
������ ��' ��� ��� ��������� �� ���� � � ��������
����������������!
($� ������ ���� ���������� �������� ������������� ���
������� ���� ��������� ����������� ��������� ���
���������������������!($�����$��������������� ����
��� ��%����� '��� ������������ � �� � ���B����)�
����������������������$����������� �����!
������ ���� ������� ������� ��� ����������� �������!
3� �������� ���������� � ����� �� �� �������� �
���������� ���������������������������������������
���! �� �� ���������� � ��������$ � � ���� �� �� ����
���������� ������������� ��� ����������� � ������� �
���� ��� ��� �$�� ���������� ������� "���������
������� #! ($�� '� � � ����� ��� ��������
��������������� ������ ��� ������ ��� � ��� ���
��������)�����!
6���� � ������� �� �$������������� �� � �������� ���� �� �$�
������������������!����������������������&�����$�
������ � �������� ���������� � ��������
����������!
($� ����������������� �������� �����' � ���������� �������
��� ���! ($�� �� � &� ����� ����� �� �� � �$� ����� ��
������ ��' ���� ��������� ��� ���������!9���� ��������
������������������������'�������������!
101����.��.���$���
8$����������$�� ���������������������������� �����
����������� ��� ��� ������� ��� &� ��������� $��� ���
�������-A0<
.!����� ��� �!���� ��� C �$�� �� �$� ������ ���� ��
���������� �� ��������� �!�! $���� &�� ����� ��������
������!
@!�"������ �!���� ���"����������������#C����������
��� ������� � ���� ����� "�! ! ���� ���� ���� ���
���#��������������"���� �������������� ���#!
2!���������� �!���� ��� C ����&�� ����� �� ����������
����������"���� ����$� � ���� #!
/!�����!����C����������$'��������� '��$���
�� �������� �$� ��������� "�! ! ������ ����� ������� �
���������������������#!
( �������� �������� ����������� ������� ���������
��������������������$������������!($�������������
����� ��� &� ���������� '$��$ ���� � ����������
�������� �� ����! 9���� ���� &� ���������� ���������
���������� �!�!����� � ��������� �%����� � ������������
����&�� �������� ���)������!4��$&� �����������������
��� ����� ��������� � ��������� ��� '�� $���
������������������� � �$��� ������������������ �
�������� ��� � ��� ��������'$��$ �� �$�� ����������� �
�$� ������������ ��! �� � &� ���������������� ��� ���
�*������������ �$� ������$�� � �$��& �$� ����������
�� ��������� ��������� � ���� �� �$� ����� � ��!($��� �
����� ����� ��� �� ��&�� � ������ � ����� ��������
�������!
1010,���3��(�������'$���%����
($� ����� ����� �������� �$� ���������� '$��$������� �$��
���������������$������� ������� ������������������
�� ������� � ��� � ������ �� ��������� �� �$� ����$��
������������$������ "3� ���/#!($���������������
�� '�&� ����� ��� ���'�� �������� � '���� ��
�������������� ������� ��'�'$�����������������$
'���� ��� �������� '���� ��������� � ������ �� ���� �
�����������������������$�������!
�$'()*�$+�
(+,� -+&(+)
+ ������
�������������!�.
+ ������
/�0��� �������
1�������������
��������������
2�����������
�� ��3
+ ������
���������� ����
���������!�������
����������
� ⋅���#
.�
.�
.�
.�
'��/�!���
���� �����
2�����������
�� ��3
.�
������������ ��� �����
������������������ �����
3� ���/<��$���������'��������� ������������� ���
����������
1010-��33$+$��+(�
4�������� ������������������������ ������������ �
������������������$���� ��������������!3� ���>�$'�
��������$���������������������������� ����������!
(''�4�(+4*
(������������
�����������
�� �����
&�������� ���
2�����������
�� ��3
5������ �����
����
6�� �����
�/ ���!��
� ⋅���#
.�
.�
.�
.#
������ �� �
����������
2�7 �����"
�� �����������"
�����3
.�
(����� ����2�����
�������� ��3
.�
8 ����������������
�����9�����
��������2������"
�����������"����3
.%
3� ���><��$���������'��������� ��������4��������
Control 2004, University of Bath, UK, September 2004 ID-073
10101�8!�#$�(�
����� )��������������&���%����� ��� ���� �����������!
�� �� ������� � ��������� ����� ����� �������� ��������
�������������������"3� ���1#!
85$:�)*
6��������������
�� ���"�!/��/
�����������
7 ������������
6����������!
�������"�!/��/
�������������
7 ������������
��0������� �����
������
8 ����������������
�����9�����
�������
� ⋅���#
.�
.�
.�
.�
3� ���1<��$���������'��������� ��������:�����
10109����!+�$���.#������+�$�4�
������������������� ����� ������� ����������'$��$
��%�����������������������������&�� "3� ���D#!
6 -�54)�-+�6:$+
) $4;�+<
6��������
�� ����������
�����/�������
+ ������
��������
6��������
�� ����������
�����/����/���
� ⋅���#
.�
.�
.�
3� ���D<��$���������'��������� ����������������
��������&��
1010:����!�����#���������%.#�(����
(����������� ���������������������������� �����
�� �� �������� � ������� ���� ���) ����������� '��$
'�&�� �������������������$����������"3� ���A#!
(&6:-*((�=����5(�
4����������
���������������
��������
:����!�.����
� �������� �����
�������
� ⋅���#
.�
.�
) ��������
2������������/���
���������
��������3
.�
(�������=
���������
����������
���������������
.�
3� ���A<��$���������'��������� ��������4��� ���)
������
90���#$%$���(�$��!���$�#�+������!�(�
($����$�� ���������'�� �������'��$�� � ����������
���� ������ ��� ���'���������� ��������������
���� ����� �� � ����&'�&� ������������ �����! ($�
����� )����������� �������$����'�� <
• ��$����$� $���������������%����� �
• ������������������� �
• ���*�������������
• ��������� ��� � ���� � �������� �������� ���
����'���
• ������������&�� �
• ����� ����������
• ���� ���) �������� �� �������� ������� ���
����� ����������������$���'���
'$��$ ��� �� ��$����� � ���� ����� ���������
���$�� ���-D0!����� �$� ����� ��� �� �����������
��������������������������� ����'����������������
'��$ �$����� ����+����������%����������������� �
�$���������������!
9'��������������*��������������������������$�
��������������+�������������������$������ ������
�� ���� �$� �������� ��������� � ���� '��$ � �������
��������������� ������� �������� �$�������� ������
�������� ������ � ����� � �������� ����������
���������! �� �$�� '� � � �������+��&�� ������ �
������������ ����� ���*������ ������ ������������
�������������������������������������!
90,����$+�����3�.���!+�$���.��3��%��+��
($� ������ �� �������� ������ ������� � �������
�����%�������������$�������� ��������������� ����!��
�$� ����� ���� � ���� ��� �$� ������� ������ � ����� �$�
������'����������������'����$������������������
"���3� ���@#!(����.�$'����������������������������
������� � �������� ����� ��� �������� ����!����� ��
���� �$�� �$� ���� ���� ��� ���� �� ������� ����������
���������!
���$���*����������������'�� $��� ���������� �������
� �������� ��������� � ��$���� � �������� ���������� �
�������� ����������! 9'����� �*���� &�'��� � ���
����$���� ���� �����������������$������!
:0����+#!�$����
($�������$�������'���������� �����������$���
���+������������������������� !6������������
� �������� �� ��&�� ����� ��� ������������������ ��
���������������%����� ���� �����!($����������������
�� � ��%���� ��� � ���� � ��������� ������ ���� �$�
�������� ��������� ���� �$�������� ����� � � ��������
������� ��&�� ��� ������ ��� �$� ������ �$�� �� �� '�
�������$�������%����� ����������������!
($� ��������� ���� ���� �$'� ���������� ������� ��
����������� �������� ���������� ����!5�%���������)
���� ��� �� ���������� �� �$� ���� � ����������������
� ��$��'��$�� ������������&� �������������������!
9'����� �+���� ���� ��������� ���� � � � ��������
���$��������� ��� � �������� 9�� ���'��� ������ ��
�������������� ����������������������������'�&!
Control 2004, University of Bath, UK, September 2004 ID-073
��3����+���
-.0 6$���� �!�!� ?! �$���! 4�������$�� ��� �������
������������ ���������� ��������� ��$������ !���
�� ������ �����!����%!���!��������@EE@!
-@0 =������ �! ����!��!$&�� %�!�����'� ��!&�!����� !���
���������� ��� ������� ���!&� !��� ����!&� ������ !����
7�<F��������������$�� �.GGG!
-20 ����� H! ($� ��������$�� ���'��� ������� ���
������������������ �������������������������������
��� ���� (��� %�������!��!�� ����������� ��� ������&� !���
)��� !�����*%�++,-9������������.GGG!
-/0 �������5!�!�����!&!�����������!��'�%�!������ ��!��
����������� !����9=5,������� �����������@EE/!
->0 �$���� �!� �! 3������ �! 8 �����! ���� ��� �
���������� ����������� � ����< 6 ���� ���� �
������!��.����!&��������!����!&�����!����@EE2!
-10 ���������� �! )��&"���� %!���!�������� ����������
�"��� ���5����������.GGD!
-D0 (������ 4!� �! 4! 6����! �������� �������� �"��� ��
!��� ����&&������ �"��� �� 1�$ ��!� ��������+ 9���� ���!�
7����������5�����?�'����� �@EE.!
-A0 H������ H!� �! 4�������&��! ��������� � �����������
��������< �����'�& ��� ���$�� � .����!&� ���
�&�!����������������!�>.G+>/G�@EE.!
���.� �����+���4��(� ���!+�$�������� ���,� ���-� ���1� ���9�
'�&�� ����� '�&����������� I
��������%������ I
������������ I I
������������
���� ���� I
�$���'��������� I
��� ��������
�����������
������ I
'�&�� ����� '�&����������� I
������������������ I I
%����� ����� I
������������
����� I
�$���'��������� I
�$����
�����������
������ I
'�&�� ����� '�&����������� I
������%������ I I
%����� ����� I
������������
$������������� I I
�$���'��������� I
�� ��
�����������
������ I
'�&�� ����� '�&����������� I
������� �����%������ I I
����� I
������������
%����� ����� I
�$���'��������� I
�����
�����������
������ I
'�&�� ����� '�&����������� I
������� I I
���������� I
������������
����������� I I
3�����
����������� �$���'��������� I
'�&�� ����� '�&����������� I
%����� ����� I
����� I
������������
%������ ����&��
�������
I I
�$���'��������� I
7������
�����������
������ I
���.<����� �������������
���@<4��������
���2<:�����
���/<����������������&��
(����.<��������������������������
Control 2004, University of Bath, UK, September 2004 ID-073