TE

KARA

Elek

ELSİZ

ADENİZMüh

ktrik-Elek

Z BOM

243396 243428 243457

Yrd. Do

T.CZ TEKNİhendislik

ktronik Mü

MBA İ

6 Büşra SA8 Yasemin7 Necmett

Danışm

oç. Dr. A

Mayıs 2TRABZ

. İK ÜNİVFakültes

ühendisliğ

İMHA

ARAÇ n ÖZDEMtin TAFLA

man

Adnan CO

2014 ZON

VERSİTEsi

ği Bölümü

A ROB

MİR AN

ORA

ESİ

BOTUU

TE

KARA

Elek

ELSİZ

ADENİZMüh

ktrik-Elek

Z BOM

24339 24342 24345

Yrd. Do

T.CZ TEKNİhendislik

ktronik Mü

MBA İ

96 Büşra S28 Yasem57 Necme

Danışmoç. Dr. A

Mayıs 2TRABZ

. İK ÜNİVFakültes

ühendisliğ

İMHA

SARAÇmin ÖZDEMettin TAFL

man Adnan CO

2014 ZON

VERSİTEsi

ği Bölümü

A ROB

MİR LAN

ORA

ESİ

BOTUU

ii

LİSANS BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU

Büşra SARAÇ, Yasemin ÖZDEMİR ve Necmettin TAFLAN tarafından Yrd. Doç Dr.

Adnan CORA yönetiminde hazırlanan “Telsiz Bomba İmha Robotu” başlıklı lisans bitirme

projesi tarafımızdan incelenmiş, kapsamı ve niteliği açısından bir Lisans Bitirme Projesi

olarak kabul edilmiştir.

Danışman : Unvanı Adı ve SOYADI Yrd. Doç. Dr. Adnan CORA

Jüri Üyesi 1 : Unvanı Adı ve SOYADI Prof. Dr. Ali GANGAL

Jüri Üyesi 2 : Unvanı Adı ve SOYADI Yrd. Doç. Dr. Haydar KAYA

Bölüm Başkanı : Unvanı Adı ve SOYADI Prof. Dr. İsmail Hakkı ALTAŞ

iii

ÖNSÖZ

Bu projenin hazırlamasında emeği geçenlere, projenin son halini almasında yol gösterici

olan kıymetli hocamız Sayın Yrd. Doç. Dr. Adnan CORA’ ya şükranlarımızı sunmak

istiyoruz. Ayrıca bu çalışmayı destekleyen Karadeniz Teknik Üniversitesi

Rektörlüğüne, Mühendislik Fakültesi Dekanlığına ve Elektrik-Elektrik Mühendisliği

Bölüm Başkanlığına teşekkürlerimizi sunarız.

Her şeyden önce, eğitimimiz süresince bize her konuda tam destek veren ailelerimize ve

bize hayatlarıyla örnek olan tüm hocalarımıza saygı ve sevgilerimizi sunarız.

Mayıs 2014

Büşra SARAÇ

Yasemin ÖZDEMİR

Necmettin TAFLAN

iv

İÇİNDEKİLER

ÖNSÖZ ............................................................................................................................ iii

İÇİNDEKİLER ................................................................................................................ iv

ÖZET ................................................................................................................................ v

SEMBOLLER VE KISALTMALAR .............................................................................. vi

ŞEKİLLER DİZİNİ ........................................................................................................ vii

1. GİRİŞ ............................................................................................................................ 8

2. TEORİK ALTYAPI .................................................................................................... 10

2.1. RF Nedir, RF Haberleşme Nedir Nasıl Yapılır? ...................................................... 13

2.1.1. RF Nedir? .......................................................................................................... 13

2.1.2. Modülasyon Nedir? ........................................................................................... 13

2.1.3. RF Haberleşme Nasıl Gerçekleşir? ................................................................... 14

2.1.4. Besleme Voltajı ............................................................................................. 17

2.1.5. Data Format ............................................................................................... 17

2.1.6. Analog Out ................................................................................................. 18

3. TASARIM .................................................................................................................. 20

3.1. Kullanılan Malzemeler ............................................................................................ 21

3.1.1. USB Çevirici (RS232 Seri Port) ....................................................................... 21

3.1.2. Relüktörlü DC Motor, Tekerlek ........................................................................ 23

3.1.3. Akü .................................................................................................................... 24

3.1.4. PIC16F877A Mikroişlemci ............................................................................... 25

3.1.5. Kablosuz Kamera .............................................................................................. 26

4. SİMÜLASYON ÇALIŞMALARI .............................................................................. 27

4.1. SİSTEM YAZILIMI ................................................................................................ 30

5. SONUÇLAR ............................................................................................................... 35

6. YORUMLAR VE DEĞERLENDİRME .................................................................... 36

KAYNAKLAR ............................................................................................................... 37

EKLER ............................................................................................................................ 38

EK‐1. Mali Analiz Çizelgesi ....................................................................................... 38

EK‐2. IEEE Etik Kuralları .......................................................................................... 39

EK-3. DİSİPLİNLER ARASI ÇALIŞMALAR .......................................................... 42

EK-4. STANDARTLAR VE KISTASLAR ............................................................... 43

ÖZGEÇMİŞ .................................................................................................................... 45

v

ÖZET

Günümüzde gelişen teknoloji bir çok alanda belli işlevleri insansız yerine getirebilecek

çeşitli cihazların gelişimine imkan sağlamaktadır. Özellikle her geçen gün artan terör

eylemlerinin sonucu olarak insansız taşıtların ve robotların güvenlik sektöründe

kullanımı hızla artmaktadır. Uzaktan kumandalı olarak da tasarlanabilen bu robotlar,

robotu kullanan kişilerin tehlikeli alanlardan uzak, güvenli olarak olaya müdahil

olmasını sağlamaktadır.

Televizyon ve gazetelerde hemen hemen her zaman rastladığımız bomba ihbar haberleri

ve imhaları sırasında meydana gelen can kayıpları ve yaralanmalar günümüzün ciddi

problemlerinden biridir. Dolayısıyla bu gibi problemlerin çözümüne katkıda bulunmak

amacıyla bitirme projesi kapsamında tarafımızca bir Telsiz Bomba İmha Robotu

gerçekleştirilmiştir.

vi

SEMBOLLER VE KISALTMALAR

g : Gram

µF : Mikro Farad

nF : Nano Farad

kΩ : Kilo Ohm

V : Volt

mA : Miliamper

DC : Doğru Akım (Direct Current)

bps : Saniyedeki Bit Sayısı (Bit Per Second)

I/O : Giriş/Çıkış ( Input/Output )

s : Saniye

vii

ŞEKİLLER DİZİNİ

Şekil 2.1. Sistemin Basit Blok Şeması ............................................................................ 10

Şekil 2.2. Robotun Temel Çalışma Düzeneği ................................................................. 11

Şekil 2.3. Sistemin Genel Görünümü ............................................................................. 12

Şekil 2.4. RF Alıcı - Verici ............................................................................................. 15

Şekil 2.5. Örnek Bir Veri Formatı .................................................................................. 16

Şekil 2.6. ATX-34S RF Verici ve ARX-34 RF Alıcı Pin Bağlantıları ........................... 17

Şekil 2.7. Basit Bir RF Alıcı – Verici Sistemi ................................................................ 18

Şekil 3.1. Robot Kol ....................................................................................................... 20

Şekil 3.2. USB Çevirici (RS232 Seri Port) ..................................................................... 21

Şekil 3.3. RS232 Seri Port Bağlantıları .......................................................................... 22

Şekil 3.4. 12V Relüktorlü DC Motor ve Tekerlek .......................................................... 23

Şekil 3.5. 12V 7A Akü .................................................................................................... 24

Şekil 3.6. PIC16F877A Bacak Yapısı ............................................................................ 25

Şekil 3.7. PIC16F877A Mikroişlemcisi .......................................................................... 26

Şekil 4.1. Sistem Simülasyonu ....................................................................................... 27

8

1. GİRİŞ

Son yıllarda gelişen teknolojiyle birlikte robotların kullanımı çok geniş alanlara

yayılmıştır. Endüstride, tıp ve sağlık alanında, operasyonel eylemlerde ve daha birçok

sektörde robotların kullanımı oldukça artmıştır. Wireless teknolojisinin de ilerlemesiyle

kablosuz olarak uzaktan kontrol edilebilen bu robotlar, hayatımızı büyük oranda

kolaylaştırmaktadır. Özellikle sivil ve askeri savunma sistemlerinde insan hayatını

tehlikeye sokabilecek durumlarla sık sık karşılaşıldığından robotların uzaktan kontrolü bu

alanda büyük önem taşımaktadır.

Bitirme projesi kapsamında gerçekleştirmiş olduğumuz Telsiz Bomba İmha

Robotu’nun amacı, adından da anlaşılacağı gibi söz konusu bombayı ya da şüpheli peketi

güvenli bir alan içinde taşımak, uzaklaştırmak, gözlemlemek ve kişiyi tehlikeden

olabildiğince uzak tutmaktır. Bu amaçları gerçekleştirmek için yapılan imha robotunda

wireless haberleşme sistemi kullanılmış, robot mekaniğinde de sürücü ve robot kol olmak

üzere iki kısım gerçekleştirilmiştir. Sürücü mekaniği, robotun yüzeydeki hareketini

sağlamakta ve robot kol da bombanın taşınması, izlenmesi ya da imhası işlemlerinde

kullanılmaktadır. Burada sürücünün de, robot kolun da kontrolü uzaktan kumanda ile

sağlanmaktadır.

Daha önce bu alanda yapılan çalışmalar çerçevesinde farklı özelliklere sahip bir çok

telsiz bomba imha robotu yapılmıştır. Bu robotlar terör eylemleri ve bombalı saldırılar

karşısında kullanılmak üzere yapıldığından ateşleme sistemi, gece görüşü, eğim

tırmanabilme gibi üstün donanımlı özelliklere sahiptir. Bunun yanısıra gerçeklemiş

olduğumuz robot, ateşleme sistemi özelliği dışındaki tüm özellikleri sağlayabilmektedir.

Robotta harici bir ateşleme sisteminin kullanılmamasının nedeni bu özelliğe projemiz

kapsamında ihtiyaç duyulmaması ve maliyetteki artışın önüne geçilmek istenmesidir.

Robotta kullanılmış olan diğer teknolojiler ve mekanik sistemler ilerleyen bölümlerde

ayrıntılı olarak anlatılmış ve İş-Zaman çalışma takvimi Tablo 1’de gösterilmiştir.

9

Tablo 1. İş-Zaman Çalışma Takvimi

İŞ/ZAMAN 23 Eylül- 30 Eylül

1-31 Ekim

1-30 Kasım

1-30 Aralık

1-30 Ocak

1- 28 Şubat

1-31 Mart

1-30 Nisan

1-23 Mayıs

Proje Konusunun Belirlenmesi

Literatür Taraması

İşlemci ve DC Motorların İncelenmesi

Sistemin Simülasyonun Çizilmesi ve Malzeme Değerlerinin Belirlenmesi

Sürücü Devresinin Yapılması Yazılımın Oluşturulması

Robot Kolun Montajı

Yazılımın Oluşturulması

Bitirme Tezinin Yazımı ve Teslimi

10

2. TEORİK ALTYAPI

Telsiz Bomba İmha Robotu (Wireless Bomb Disposal Robot) isimli projenin temel

amacı, adından da anlaşılacağı gibi söz konusu bombayı ya da şüpheli peketi güvenli bir

alan içinde imha etmek ve tabi ki kişinin güvenliğini garantiye almaktır.

Bununla beraber;

Uzaktan görüntüleme ve kontrol sistemiyle şüpheli bir paketi ve ya bombayı

analiz etmek,

Kullanıcıya robotik kol yardımıyla paketi inceleme şansı vermek,

Paketi ya da bombayı ve çevresini inceleme imkanı sağlamak,

Kullanıcıya oldukça kullanışlı bir uygulama sağlamak projemizin diğer

amaçları arasındadır.

Proje temel olarak uzaktan kontrol uygulamasıyla RF Haberleşme teknolojisini

kullanarak robotik kolla işlem yapabilme ilkesine dayanmaktadır. Kullanıcıdan (bomba

teknisyeni) gelen giriş, kablosuz olarak robota aktarılacak ve robot tarafından

algılandığında tanınarak işleme sunulacaktır.

Sistemin blok şeması Şekil 2.1 ve Şekil 2.2 üzerinde gösterilmiştir.

Şekil 2.1. Sistemin Basit Blok Şeması

RF Haberleşme

ROBOT

Bomba

11

Şekil 2.2. Robotun Temel Çalışma Düzeneği

Burada;

Kullanıcıdan gelen giriş sistemimizin girişidir.

Bu giriş ilk olarak uzaktan kontrol uygulaması tarafından işleme alınır ve bir

iletişim sistemi ile robota iletilir. Bu giriş sistem (robot) tarafından

algılandığında tekrar işlenir ve uygulamaya girer.

Sistemin çıkışı işlenmiş olan girişin çıkışa aktarılacağı kısımdır. Bu kısım bir

motor ya da projedeki gibi bir robotik kol olabilir. Dolayısıyla projede girişe

verilecek olan sinyal çıkışta robotun ilerlemesi, yön değiştirmesi ve robotik

kolun hareketi olacaktır.

Robotik Kol

Taban Sürücü Mekaniği

Taban Döndürme Mekaniği

Robotik Gövde

ROBOT

İleri Sağ Sol Geri

uzak

alma

bilgi

uzak

kulla

nasıl

Sistem v

ktan kumand

a, taşıma uz

sayar aracıl

ktan bilgisay

Kumand

anılarak ger

l gerçeklend

ve robotun

da kontroll

zaklaştırma

lığıyla da y

yar ekranınd

da ve robo

rçeklenmişti

diği ileriki b

Şekil 2.3. S

n çalışma d

ü ile yapıla

gibi işleri

apılabilmek

da da görünt

t arasındak

ir. Bu habe

bölümlerde a

12

Sistemin Ge

düzeneği Ş

an yönlend

basit kontr

ktedir. Kull

tülenebilme

ki haberleşm

erleşmenin n

anlatılmıştı

enel Görünü

Şekil 2.3’te

dirmelerle ro

rollerle yap

anılan kabl

ektedir.

me RF ha

nasıl yapıld

r.

ümü

ki gibi gö

obotun bom

ması sağlan

osuz kamer

aberleşmedir

dığı ve siste

österilebilir.

mbayı ya d

nmıştır. Bu

ra aracılığıy

r ve RF m

em mekaniz

Burada

da paketi

u kontrol

yla paket

modüller

zmasının

13

2.1. RF Nedir, RF Haberleşme Nedir Nasıl Yapılır?

Günümüzde birçok uygulamada radyo frekans (RF) adı verilen haberleşme

sistemlerine ihtiyaç duyulmaktadır. Günlük hayatta uzaktan tek bir tuşla

gerçekleştirdiğimiz bir çok eylem bir RF haberleşme sonucu ortaya çıkmaktadır. Radio

frekansları kullanarak yapılan bu haberleşme RF Haberleşme adını almaktadır.

‘Kablosuz ağların maliyetlerinin hızla düşmesi ve kablosuz ağlarda bant

genişliğinin hızla artması sonucu 3-4 bilgisayar bulunan küçük ofislerde bile kablosuz

ağların kurulması ve kullanılması mümkün olmuştur. Özellikle ofis içerisinde sürekli

hareket halinde olan dizüstü bilgisayar kullanıcıları ve dizüstü bilgisayarı ile sürekli

seyahat eden kullanıcılar için en uygun bağlantı yöntemi kablosuz ağlardır’ [1].

2.1.1. RF Nedir?

RF’in açılımı Radio Frekanstır. RF ile bir ses, bir görüntü kısaca bir veri karşı

tarafa kablo vs. gibi bağlantılar olmadan rahatlıkla gönderilebilmektedir.

RF işaret denildiğinde akla tek bir frekans gelmemelidir. RF işaretler farklı

frekanslarda olabilirler. Bu farklılık gönderilecek olan verinin boyutuna ve ulaşması

gereken mesafeye bağlıdır. Burada akla gelebilecek soru tabi ki düşük frekanslı işaretlerin

nasıl iletildiği olacaktır. Örneğin insan sesi yaklaşık 20 kHz gibi bir frekansa sahiptir. Bu

sesin bozulmadan karşıya nasıl gönderileceği sorusunun cevabı modülasyon olacaktır.

2.1.2. Modülasyon Nedir?

Alçak frekanslı bilgi sinyallerinin, yüksek frekanslı taşıyıcı sinyaller üzerine

bindirilip uzak mesafelere gönderilmesi işlemine modülasyon denir. Modülasyon

işlemiyle alçak frekanslı işaretler bozulmadan istenilen yere iletilebilmekte ve

demodülasyon işlemiyle de orijinal haline getirilerek kullanılmaktadır.

Modülasyon işlemiyle birlikte;

Bilgi işaretleri yüksek frekanslara taşındığından anten boyutları küçülmüş olur.

Her bi verici frekansı kendi için ayrılan frekans bölgesine kaydırıldığından, bir

çok verici ve alıcı birbiribin yayınını bozmadan çalışabilir.

14

Birden fazla işaretin gönderilmesi (çoğullama) işlemleri yapılır..

Bozucu etkiler büyük oranda azalmış olur.

Verici ve alıcı tasarımı işaretlerin özelliklerine göre daha kolay belirlenir.

İletim ortamına uyum sağlanmış olur.

2.1.3. RF Haberleşme Nasıl Gerçekleşir?

RF haberleşmenin gerçekleştirilebilmesi için gerekli olan ilk elemanlar RF Alıcı-

Verici modüllerdir. Bu modüller uzun mesafelerde kullanılmak üzere tasarlanabileceği

gibi, kısa mesafeli basit uygulamalar için de piyasada birçok firmanın RF alıcı-verici

modülleri rahatlıkla bulunabilmektedir. Gerçeklemiş olduğumuz robotta ise mesafe çok

geniş bir çembere sahip olmadığından ADX-34S ve ARX-34S alıcı ve verici modülleri

kullanılmıştır. Modüller anten haricinde herhangi bir RF komponent ihtiyacı olmadan PCB

montajına uygun yapıdadır.

RF Alıcı-Verici modüller genelde basit bir anten bağlantı pinine sahiptir. Uygun bir

UHF anten doğrudan bu pine bağlanabilir. 433MHz modüllere bağlanabilecek en basit

anten 17.3cm uzunluğunda ki bir kablonun anten girişine lehimlenmesidir. Antenin,

modülden uzak bir yere bağlanması gerekiyorsa 50 ohm coax anten kablosu kullanılması

gerekmektedir ve anten kablosunun topraklaması, modülün anten girişine yakın bir yerden

yapılmalıdır.

RF verici modülü genelde 5V gibi bir besleme gerilimine ihtiyaç duymaktadır.

Daha uzun mesafelere iletim yapabilmek için bu gerilim 12V a kadar çıkabilmektedir.

Projede kısa mesafe kullanıldığından besleme gerilimi 5V olarak tercih edilmiştir. Burada

regüleli bir kaynak kullanılarak besleme geriliminin 5V’un altına düşmesi engellenmiştir.

Çünkü besleme geriliminin bu değerin altına düşmesi modülün çalışmasını bozmaktadır.

Bu şekilde modülün aynı zamanda kaynakta meydana gelebilecek dalgalanmalardan da

etkilenmesinin önüne geçilmiştir. Projede kullanılan RF Alıcı-Verici devresi Şekil 2.4’te

gösterilmiştir.

üretm

modü

şekil

(önsö

çeşit

olma

dizin

veri

yüks

datal

sağla

olduğ

gönd

ardın

RF alıcı

mektedir. Tı

ül de düzgü

lde açıklana

Standart

preamble

Bir çok

öz) bilgisi g

uyandırm

ayabilir. Pre

nidir. 5 byte

Kısaca p

aktarımı sa

ek hızlı uy

larının mikt

anabilmekte

Ayrıca y

ğu uygulam

derilmesinde

ndan gelecek

modülünün

ıpkı verici m

ün çalışmam

abilir.

data protok

e + sencron

haberleşm

gönderilir. S

ma amaçlıd

eamble ver

0×55 veya

preamble do

ağlanmakta

ygulamalard

tarı denene

edir.

yanlış veri a

malarda bir y

e yarar vard

k esas veril

Şekil 2

n de çalışma

modül gibi k

maktadır. RF

kolünde şu ş

n + data1+…

me sistemin

Seri haberle

dır. Preamb

ri olarak ar

0xAA olab

onanım senk

a, ancak an

da mesafen

erek buluna

alımını önle

ya da iki pr

dır. Alıcı ün

eri okumay

15

2.4. RF Alıc

a voltajı 5V

kaynak dalg

F haberleşm

şekilde göst

…..+dataX

nde olduğu

eşmelerdeki

ble kullan

rdışık 1 ve

bilir. Gönde

kronizasyon

nı oranda h

nin uzunluğ

abilir. Baze

emek için ö

reamble dat

nite bu şifre

ya başlayaca

cı - Verici

’tur ve 5 mA

galanması ±

mede veri ile

terilir.

gibi RF h

i start biti g

nılmadığında

e 0 lardan

erilen 1 ve 0

nunu sağlam

hızdan kayı

ğuna ve ça

n bir ya d

özellikle gü

tasının ardın

eyi ya da bir

aktır.

A gibi düşü

±100 mV u g

etiminin nas

haberleşme

gibi düşünü

a sağlıklı

oluşan (01

0’ların sürele

maktadır. Bu

p yaşanmak

alışılan orta

a iki byte

üvenli veri

ndan belirle

rkaç şifre b

ük bir akım

geçtiğinde a

sıl yapıldığı

elerde de p

ülebilir. Bu

iletişim m

1010101…)

eri eşit olm

u şekilde sağ

aktadır. Bu

ama göre p

ile senkron

transferinin

enen bir şif

bilgisini doğ

alıcı

ise şu

preamble

bilgi bir

mümkün

) bir bit

alıdır.

ğlıklı bir

nedenle

preamble

nizasyon

n önemli

fre datası

ğru alırsa

form

bit

senkr

datal

göre

olaca

gerek

hazır

kayıp

uygu

yada

yada

Modülün

matta gönder

Preamble

senkroniz

ronizasyonu

ları önemlid

değişebilm

ağına kişi ke

Eğer pre

k yoktur. Şi

rlar hem de

pları yüzün

ulamalarda s

Data gön

a şifre bilgile

a şifre bilgile

n DIN (da

rilir.

e datalarınd

asyonunu

unun sağla

dir. Bu bit

mekle birlikt

endisi karar

eamble den

ifre dataları

e etraftan ge

nden alıcın

sencron ver

nderilirken

eri gönderil

eri aranır, s

ata) girişind

Şekil 2.5.

dan sonar e

sağlamak

anması ve

dizisinin b

te 5 byte 0×

r verebilir.

n sonra şifr

ı hem senkr

elebilecek p

nın yanlış

isi yerine şi

araya boşlu

lmelidir. RX

onrasında d

16

den gönde

Örnek Bir

ğer şifrelem

k amacıyl

mesaj baş

boyu, uygul

×00 + 5 by

re dataların

ron bilgisin

parazitler v

data alma

ifre kodları

uk girmem

RX tarafında

datalar okun

rmek isted

Veri Forma

me yapılmıy

la sencro

langıcının

lama gerek

yte 0xFF bo

nı gönderm

ndeki gibi al

veya gönder

sını engell

göndermey

meli, girer is

a ise preamb

nur.

diğimiz ver

atı

yorsa gönde

n datası

doğru alın

ksinimleri v

oyunda olab

ek istenirse

lıcı devreyi

rim sırasınd

ler. Bu an

yi tercih edil

se tekrar pr

ble’a bakılm

riler Şekil

erilecek dat

gönderili

nması için

veya kısıtlam

bilir veya b

e senkron b

very alma

da oluşabile

nlamda pro

lir.

reamble ve

maz. Sadece

2.5’teki

talar için

ir. Bit

sencron

malarına

bunun ne

bilgisine

moduna

ecek veri

fesyonel

sencron

sencron

göste

ayrın

2.1.4

düşü

edilm

çalışa

üzeri

modü

IC ku

2.1.5

sinya

Şekil 2.

erilmiştir. A

ntılı olarak a

Şeki

4. Besleme V

ARX-34

ünülerek ya

melidir. M

acaktır. Bes

inde veya te

Besleme

ülün karars

ullanılması

5. Data For

Modülde

allerin demo

6’da ATX-

ATX-34 SR

anlatılmıştır

il 2.6. ATX-

Voltajı

4 içerisinde

apılmıştır.

odül belirt

sleme voltaj

ers olursa, m

e voltajında

ız çalışmas

önerilmekte

mat

e dijital data

odüle ediler

-34 SRF v

RF vericinin

r.

-34S RF Ve

bir voltaj

Bu nedenl

tilen değer

ajı +5 V DC

modülde kal

çalışma sür

ına neden o

edir.

a çıkısı için

rek verildiği

17

vericinin ve

n ve ARX-

erici ve ARX

regülatörü

le besleme

rlerin altın

C ve toprakl

lıcı tahribat

recinde ±10

olmaktadır.

DOUT pin

i çıkıştır. G

e ARX-34

34 RF alıc

X-34 RF Al

bulunmama

e voltajında

nda bir be

lama GND

lara yol aça

00 mV deği

Bu yüzden

ni bulunur. D

enellikle dij

RF alıcın

cının özellik

lıcı Pin Bağ

aktadır. Tas

a belirtilen

esleme yap

bağlantısı b

abilir.

şimlerin üz

n besleme d

DOUT pini

jital çıkış ku

nın oin bağ

kleri alt ba

ğlantıları

sarım pil k

n değerlere

pıldığında

belirtilen de

zerindeki de

devresinde r

i RF Alıcıda

ullanılır.

ğlantıları

şlıklarda

kullanımı

e dikkat

kararsız

eğerlerin

eğişimler

regülatör

an alınan

2.1.6

1.5 V

olma

modü

kulla

önce

değe

gönd

hızı d

adet

Yuka

sağla

senkr

pream

6. Analog O

Analog o

V DC sevi

amakla ber

ülde bulunm

Şekil 2.7

anılarak yap

Modülle

preample

rlikli bitten

derilmektedi

Akabind

düşüren) 5’

şifre mahi

arıda da ba

amaya yar

ronizasyonu

mpledan son

Out

out pini test

iyenin üzae

raber proje

maktadır.

Şeki

7 incelendiğ

pılabildiği g

rin çalışma

datası olara

n düşük d

ir.

de zorunlu o

’er bytelık 0

yetinde kul

ahsedildiği g

rdımcı olu

u sağlayabi

nra gelen 00

t amaçlı bir

erine bindir

mizin uzak

il 2.7. Basit

ğinde haber

örülmekted

mantığı inc

ak 5 byte l

değerlikli b

olmamakla b

0×00 ve 0x

llanılan bir

gibi bu 00

urlar. Ardı

ilirdi, ancak

0 ve FF data

18

r çıkıştır. Bu

rilmiş olara

ktan kuma

t Bir RF Alı

rleşmenin t

dir.

celenecek o

lık 0×55 da

bite doğrud

beraber ver

xFF dataları

r adet adres

ve FF bilg

ından gön

k yüksek h

alarını kulla

u pinin çıkı

ak görülülü

andalı sürü

ıcı – Verici

ek hat üzer

olursa verici

atasını gön

dur ve sta

rimi artırma

ı aynı şekil

s datası ve

gileri, pream

derilen ad

hız gerekmi

anmak fayd

ısında demo

ür. Analog

cü bölümü

Sistemi

rinden ve h

i pic yukarı

derir. Gönd

art – stop

ayı sağlayan

de gönderil

sonrada es

mpledan son

dres bilgis

yorsa (bu u

dalı olacaktır

odüle edilm

çıkış her m

ünde kullan

herhangi bir

ıda anlatıldı

derme şekli

bitleri olm

n (ve bir o k

lir. Ardında

sas data gö

nra sekroni

si de tek

uygulamada

r.

miş sinyal

modülde

ndığımız

r i/o pini

ığı üzere

i yüksek

maksızın

kadar da

an da bir

önderilir.

izasyonu

başına

aki gibi)

19

Burada adres ve onu takip eden esas data klasik seri haberleşme formatındadır. Yani start –

stop bitlerini barındırmaktadır. Burada gönderilen data 1byte’ lık bir veridir ancak bunu

aralarda bekleme yapmamak kaydıyla birkaç byte olacak şekilde uzatılabilir. Bu durumda

her bir data arasında tekrardan preample kodlarını göndermeye gerek yoktur.

Alıcı programdan bahsedilecek olursa, o da verici programının gönderirken yaptığı

gibi 7. Bitten başlayarak 0. Bite doğru veri alır. Ancak veri almaya başlamadan önce 5 tane

00 ve 5 tane FF datasını yakalaması gerekir. Bu uzunlukta 0 ve 1 leri görünce peşinden

gelecek olan start bitini bekler. Start biti geldikten sonrada yukarıda da bahsedildiği gibi 7.

Bitten başaklamak kaydıyla 0. Bite doğru 8 bitlik datanın bitleri tek tek alınır ve peşinden

stop biti alınarak 1 byte lık okuma tamamlanır. İlk okunan data adres bilgisidir.

Adres bilgisi kontrol edilir ve doğru olup olmadığına bakılır. Adres doğruysa aynı

şekilde esas data alınarak haberleşme tamamlanmış olur. Okunan data tekrar port B’ de

gösterilerek döngüyü başa döndürür ve program tekrardan 5 adet 00 ve 5 adet FF i yani

sencron sinyalini yakalayana kadar bekler. Eğer sistem kesmeli bir sistem olsaydı elbette

böyle bir beklemeye gerek kalmayacaktı, ancak hız problemi olmayan uygulamalarda bu

sistem oldukça sağlıklı çalışmaktadır.

3. TA

sürüc

esnas

bu so

robot

yere

kontr

gerçe

eklem

çalışm

derec

arası

gerçe

simü

ASARIM

Gerçekle

cü mekaniğ

sında bekle

orunların üs

İlk aşam

t kol birleşt

Şekil 3.1

bırakılmas

rol edilme

ekleşmekted

mde kutulu

ma alanı 12

ce, temelden

ındadır. Kol

İkinci a

eklenmiştir.

ülasyonu iler

eştirmiş old

ği olmak

enmeyen sor

stesinden ge

mada piyasa

tirilerek kul

1’de görülen

ını sağlaya

ektedir. B

dir. Kolun

u çarklı doğ

20 derece, d

n çalışma a

lun ağırlığı

aşamada i

. Devrenin

rideki bölüm

duğumuz Te

üzere iki

runlarla kar

elinmeye ça

adan hazır o

lanıma hazı

Şek

n robot kol

an mekanik

Burada bil

yük kaldır

ğru akım m

dirsekten ça

lanı 270 der

658 g ve bo

ise robotu

n tasarımı,

mlerde anla

20

elsiz Bomba

kısımda in

rşılaşılmış v

alışılmıştır.

olarak robo

ır hale getir

kil 3.1. Rob

l, incelenec

aksamdır.

lgisayar k

rma kapasit

motorlarında

alışma alan

recedir. Kıs

oyutu 22.8 c

un uzaktan

, kullanıla

atılmış ve şe

a İmha Rob

ncelenebilir

ve daha önc

ot kol edinil

rilmiştir.

bot Kol

ek olan nes

Kol, bilgis

kontrolü R

tesi 100 -

an oluşmakt

nı 300 derec

skaçların ça

cm x 16 cm

n kontrolü

n malzem

ekillerle gös

botu genel o

r. Robotun

ce belirlenm

lmiştir. Par

snenin tutul

sayar ve uz

RS232 ara

200 g aras

tadır. Robo

ce, omuzdan

alışma alanı

x 38 cm 'di

ü için ge

meler, kulla

sterilmiştir.

olarak robo

n gerçekleş

miş olan B

rçalar halind

lmasını ve

zaktan kum

rayüz apar

sındadır ve

ot kolunun

n çalışma a

ise 0 cm il

ir.

erekli olan

anım amaç

ot kol ve

ştirilmesi

planıyla

de gelen

istenilen

manda ile

ratı ile

kol beş

bilekten

alanı 180

e 4.5 cm

n devre

çları ve

3.1. K

3.1.1

volt v

8 bit

düşü

senkr

arası

arası

değe

algıla

pake

olan

görev

Kullanılan

1. USB Çev

Şekil 3.2

ve +12 volt

tlik veri pa

ük bitler hal

ronize - ase

ında bir uy

ında bir uy

rlere denk

anmaktadır

ti haline ge

RS232, ver

vleri gösteri

Malzemele

virici (RS23

Şe

2’de RS232

t gerilim de

aketleri hali

linde de ge

enkronize ş

yum olması

yum olması

k gelmekted

. Algılanan

elerek aktar

ri iletiminde

ilmiştir.

er

32 Seri Por

kil 3.2. USB

2 seri port ç

eğerleri aras

inde yapma

erçekleştiril

eklinde tan

ı gerekmem

ı gerekmek

dir. -12 vo

gerilimler

ılmaktadır.

e görev yap

21

rt)

B Çevirici (

çevirici gör

sında 20 me

aktadır. Ku

ebilmektedi

nımlanmakta

mekle berab

ktedir. Bura

olt lojik 0

dijital form

Gerçeklene

pmaktadır. Ş

(RS232 Seri

rülmektedir.

etre mesafey

ullanım dur

ir. Bu akta

adır. Asenk

ber senkron

ada bilgi –

0 olarak, +

munda 8 bitl

en robotta b

Şekil 5.2‘de

i Port)

. RS232 ser

y kadar sayı

umuna gör

rım art ard

ronize duru

nize durum

– ve ya +

+12 volt i

lik veya dah

bilgisayar k

e RS232’nin

ri port çevi

ısal bilgi ak

re bu aktar

da yapılmak

umda alıcı v

mda alıcı v

voltaj olar

ise lojik 1

ha düşük bi

kontrolü için

n bağlantı p

irici; -12

ktarımını

ım daha

ktadır ve

ve verici

ve verici

rak lojik

1 olarak

itlik veri

n gerekli

pinleri ve

3.3’t

kablo

Bomba i

e gösterilen

osunun topr

V

V

V

V

S

V

G

G

İz

Ş

imha robotu

n 3. ve 5. p

raklamasını

Veri taşıyıcı

Veri alma pi

Veri iletim p

Veri termina

Sinyal toprak

Verileri 1 ya

Gönderme is

Gönderme te

zlenim göst

Şekil 3.3. R

u bilgisayar

pinleridir. 3

sağlar.

tespit pini

ini

pini

ali hazır oldu

k pini

apan pin

steği pini

emizleme pi

tergesi pini

22

S232 Seri P

r iletişimind

. pin veri i

duğunu göste

ini

Port Bağlant

de kullanıla

iletimini sağ

eren pin

tıları

cak olan pi

ğlar. 5. pin

inler yukarı

ise RS232

ıda Şekil

iletişim

3.1.2

besle

çalışa

topra

ile g

kontr

çaplı

için s

Proje

kulla

Kulla

2. Relüktör

'Servo m

emeli moto

abilme özel

ak için siyah

Motorun

erçekleştiril

rol ederek

ı, 10 mm g

siyah renkli

Şekil 3.4

e prototipin

anılmıştır. B

anılan moto

lü DC Mot

motorlar ko

orlardır. Ser

lliğine sahip

h ve kontrol

n sürücü me

lmiştir. Sar

mekanizma

genişliktedir

i silikon last

Şekil 3

4’te 12V re

nde yüzeys

Bu motoru

or teknik öz

tor, Tekerle

onum ve h

rvo motorla

ptir. Genelli

l (data, veri

kaniği 2 DC

hoş tekerin

anın istenil

r ve tekerlek

tikler geçiri

3.4. 12V Re

elüktörlü DC

el hareket

un tercihind

ellikleri aşa

23

ek

hız kontrol

ar düşük g

ikle 3 kablo

) için sarı re

C motor kon

n kullanılma

en yöne gi

klerin etraf

ilmiştir.

elüktorlü D

C motor ve

kabiliyeti

de yüksek

ağıda belirti

lü gereken

gerilimle yü

oya sahiptir.

enkli kablol

ntrollü teke

asının amac

itmesini sağ

fına, yüzeye

C Motor ve

e bağlı oldu

için iki ad

tork ve

ldiği gibidir

sistemlerd

üksek tork

Bunlar güç

lardır’ [2].

rlek ve bir a

cı, sadece ar

ğlamaktır. T

e tutunmala

e Tekerlek

uğu tekerlek

det 12V rel

güç ihtiyac

r.

de kullanıla

üretme ve

ç için kırmız

adet sarhoş

rkadaki tek

Tekerlekler

arını kolayl

ekler görülm

lüktörlü DC

cı etkili o

an geri-

e hassas

zı kablo,

tekerlek

kerlekleri

r, 80mm

aştırmak

mektedir.

C motor

olmuştur.

3.1.3

Teknik Ö

Çalışm

Motor

Yüksü

Aşırı

Motor

Motor

Redük

Mil: 6

Mil U

Motor

3. Akü

Özellikleri:

ma Gerilimi

r Hız: 60 rp

üz Çektiği A

Yük Akımı

r Gücü: 26.

r Çapı: 36 m

ktör Çapı: 3

6mm D Şaft

Uzunluğu: 1

r Net Ağırlı

i: 12 V

pm

Akım: 150 m

ı: 2.2 A

5 W

mm

37 mm

t Alttan Çık

5 mm

ık: 225 g

Şeki

24

mA

kışlı

il 3.5. 12V 77A Akü

zama

elem

kulla

taşm

sistem

3.1.4

işlem

moto

progr

devre

özell

Siste

Akü, el

anda bu e

mandır.

Projede

anılmıştır. T

ması ve sızdı

me uyarlanm

4. PIC16F8

Projede,

mlerini ger

orların hız v

Ekonom

ramlama de

eleri de ol

liğinden dol

İşlemcin

em Simülasy

ektriksel e

enerjiyi yen

prototipin

Türü kuru a

rması olma

masını kola

77A Mikro

verileri işl

rçekleştirme

ve konum ko

ik olarak d

evresi elde e

ldukça bas

layı kullanış

nin pin bağl

yonu başlığ

enerjinin ki

niden elek

besleme

aküdür. Sist

ması, gaz ç

aylaştırması

oişlemci

leme ve sis

ek amacıyl

ontrolünü g

da düşük ma

edilebilir. B

ittir. Ayrıc

şlı bir mikro

lantıları Şek

ı altında ayr

Şekil 3.6. P

25

imyasal en

ktrik enerjis

kaynağı o

temde kulla

çıkışının yok

etkili olmu

stemi oluştu

la PIC16F

erçekleştirm

aliyete sahi

Bunun yanın

ca tekrar te

oişlemcidir

kil 3.6’da g

rıntılı olarak

PIC16F877A

nerji olarak

si olarak

olarak Şeki

anılmasında

k denecek k

uştur.

uran birimle

F877A işle

mek amacıy

iptir. Basit

nda gerektir

ekrar silini

[3].

gösterilmişt

k anlatılmış

A Bacak Ya

k depolanm

kullanmaya

il 3.5’teki

tercih sebe

kadar az olm

er arasında

mcisi kull

yla programl

elemanlar k

rdiği reset, c

ip yeniden

tir. İşlemcin

ştır.

apısı

masını ve

a olanak s

12V 7A’

epleri arasın

ması ve boy

veri akışı

lanlmıştır.

lanmıştır.

kullanılarak

clock sinyal

programla

nin pin bağ

istenilen

sağlayan

’lik akü

nda; asit

utlarının

kontrolü

İşlemci,

k gerekli

li ve güç

anabilme

ğlantıları

3.1.5

kulla

kame

çalışm

Projede k

5. Kablosuz

Projede

anılmıştır.

erayla görü

maktadır. K

kullanılmış

Ş

z Kamera

paketin u

Kablosuz

üş 20-50 m

Kamera, bilg

olan PIC16

Şekil 3.7. PI

uzaktan gö

kamera ro

m çapında

gisayarla ola

26

6F877A işle

IC16F877A

örüntülenebi

obot kolun

bir alana y

an iletişimin

emcisi Şekil

A Mikroişlem

ilmesi için

n üzerine

yayılabilme

ni USB bağ

l 3.7’de gös

mcisi

n bir adet

monte edi

ektedir ve

ğlantısıyla sa

sterilmişir.

kablosuz

ilmiştir. Ku

12V DC g

ağlamaktad

kamera

ullanılan

gerilimle

dır.

4. SİİMÜLASYOON ÇALIŞŞMALARI

Şekil 4.1

27

1. Sistem Siimülasyonuu

28

Şekil 4.1’de gerçekleştirilmiş olan devrede 1 adet RF alıcı-verici, 7 adet 10kΩ’luk

direnç, 14 adet 1kΩ’luk direnç, 14 adet 5V DC çift kontak röle, 14 adet BC337 transistör,

16 adet 1N4007 diyot, 1 adet 7805 transistör, 1 adet 220nF kondansatör, 1 adet MAX3232

entegre, bu entegrenin çalışması için gerekli olan 3’er adet 0.1 uF, 0.22 uF ve 22 uF lık

kondansatörler, 1 adet PIC16F877A, 1 adet RS232 USB çevirici ve 7 adet DC motor

kullanılmıştır.

İlk olarak RS232’nin 3. pini veri gönderme amacıyla MAX3232 entegresinin 8.

pinine bağlanmıştır. MAX3232 entegresinin kararlı çalışması için 4 adet kondansatör

kullanılmıştır. 0.1 uF’lık kondansatörlerden ikisi 1-3 ve 4-5 pinleri arasına bağlanmıştır. 2.

pine 0.1 uF, 6. pinine ise 22 uF’lık kondansatör bağlanıp entegre çalışır duruma

getirilmiştir. Entegrenin 9. pininden çıkılıp RF vericinin 2. pinine bağlanarak veri iletimi

sağlanmıştır. RF vericinin ihtiyaç duyduğu komponent olan anten, vericinin 4. pinine

bağlanmıştır. Vericinin +Vcc ve GND bağlantıları yapılmıştır. Aynı şekilde alıcı modül 4.

pini anten, +Vcc, GND ve 2. Pini ise PIC16F877A entegresinin 26. pinine bağlantı

yapılmıştır. PIC16F877A entegresinin 1. pinini devre dışı bırakmak için 10k’ lık direnç

+Vcc’ ye bağlanmıştır.

Her bir motorun devre bağlantıları aynı olup; motorların çift yön kontrolü için 2

adet 5V DC çift kontak röle, 2 adet BC337 transistör, 2 adet 1kΩ’luk direnç ve 2 adet

1N4007 diyot kullanılmıştır. BC337 transistörün bazına 1kΩ’luk direnç bağlanarak bazın

gerilim ile tetiklenmesi sağlanmıştır. Emitörü topraklanan transistörün kolektörü, diyotun

katot ucuna bağlanmıştır. Diyotun anoduna ise +Vcc bağlanmıştır. Diyota paralel bağlanan

röle transistorün bazını tetiklediği zaman, diyotun üzerinden akım akamayacağı için

röleden geçecek akım röleyi tetikleyerek anahtarlamayı sağlamaktadır. Rölenin anahtar

kısmına motorun yönünü belirleyecek olan diğer rölenin anahtar kısmı bağlanarak motorun

istenilen yönde çalışması sağlanmıştır. BC337 transistörlerin bazına bağlı olan dirençlerin

girişi de PIC16F877A işlemcisinin 15, 16, 17, 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 27, 28, 29 ve 30

pinlerine bağlanmıştır.

Uzaktan kumanda iki modlu çalışmaktadır. Modlardan biri robot kolun kontrolünü,

diğeri ise sürücünün kontrolünü sağlamaktadır. Uzaktan kumanda devresinde; 5 adet çift

yön tuş, 1 adet tek yön tuş, 6 adet 10kΩ’luk direnç ve 2 adet 47kΩ’luk direnç

kullanılmıştır.

29

Çift yön tuşların 3 pini bulunmaktadır. Bu pinlerin ortada bulunanı 10kΩ’luk

dirence seri bağlanmıştır. Tuşun ilk pini STR1’e, STR1 de 47k’luk bir direnç ile toprağa,

tuşun son pini STR2’ye, STR2 de aynı şekilde toprağa bağlanmıştır. STR1 ileri ve STR2

geri yönde hareketi gerçekleştirecek olan komutu aktif hale getirmektedir. 10k’lık direncin

üzerindeki gerilimle STR1 ve STR2‘deki gerilimleri karşılaştırılarak tuşların yönü

algılanmaktadır. 10kΩ’luk dirençler üzerindeki gerilimler PIC16F877A entegresindeki 33,

34, 35, 36 ve 37. pinlerine bağlıdır. STR1 ve STR2 gerilimleri de 38. ve 39. pinlere

bağlıdır.

Tek yönlü mod tuşu robot kolunun ve ya sürücünün kontrolünü belirlemektedir.

Tuşun bir ucu 10kΩ’luk dirence seri olarak +Vcc gerilimine, diğer ucu da toprağa

bağlanmaktadır. 10kΩ’luk direnç üzerindeki gerilimle STR1 ve STR2’deki gerilimleri

karşılaştırılarak mod belirlenmektedir. 10kΩ’luk direnç üzerindeki gerilim PIC16F877A

entegresindeki 40. pine bağlanmaktadır.

Şekil 4.1’de ISIS programında yapılan simülasyonda assembly dili kullanılmıştır.

Burada PIC16F877A işlemci hex programını seçilerek, 7 adet motorun verilen tuşlarla

istenilen şekilde kontrolü simülasyon ortamında sağlanmıştır. Veriler, RS232 ile birlikte

MAX3232 entegresinden RF vericiye gelmektedir. Gönderilen bu bilgi, RF alıcısı

tarafından alınmaktadır. RF alıcı almış olduğu veriyi 16F877A entegresinde bağlı olduğu

C7/RX pininden entegreye aktarmaktadır. Veriyi algılayan PIC işlemci yapılması gereken

işlemi çıkış pinlerinden kontrol ederek motorları çalıştırmaktadır. Böylelikle bomba imha

robotunun sürücüsü ve kolunun hareketi kontrol edilmektedir.

30

4.1. SİSTEM YAZILIMI

Sistem yazılımı MPLAB programında Assembly dilinde yazılmıştır. Yazılan

program tamamlandıktan sonra her aşaması test edilerek compile edilmiş ve PIC16F877A

için uygun olan hex formatına dönüştürülmüştür. Bu yazılımla motorların dönüş yönü,

kolun hareketi kontrol edilmiştir. Bu kontrol yazılımının bir bölümü aşağıda verilmiştir.

LIST P=16F877A

INCLUDE "P16F877A.INC"

__config H'3F39'

#DEFINE LCD_EN PORTC,0

#DEFINE LCD_RS PORTC,1

#DEFINE LCD_D7 PORTC,5

#DEFINE LCD_D6 PORTC,4

#DEFINE LCD_D5 PORTC,3

#DEFINE LCD_D4 PORTC,2

#DEFINE S1 PORTB,0

#DEFINE S2 PORTB,1

#DEFINE S3 PORTB,2

#DEFINE S4 PORTB,3

#DEFINE S5 PORTB,4

#DEFINE STR1 PORTB,5

#DEFINE STR2 PORTB,6

#DEFINE TUSMOD PORTB,7

31

#DEFINE M1ONOFF PORTC,0

#DEFINE M1YON PORTC,1

#DEFINE M2ONOFF PORTC,2

#DEFINE M2YON PORTC,3

#DEFINE M3ONOFF PORTC,4

#DEFINE M3YON PORTC,5

#DEFINE M4ONOFF PORTD,6

#DEFINE M4YON PORTD,7

#DEFINE M5ONOFF PORTD,0

#DEFINE M5YON PORTD,1

#DEFINE SOLONOFF PORTD,2

#DEFINE SOLYON PORTD,3

#DEFINE SAGONOFF PORTD,4

#DEFINE SAGYON PORTD,5

CBLOCK 0x20

SAYAC1

SAYAC2

SAYAC3

TUS

ENDC

ORG 0

32

GOTO INT

INT

MOVLW 0x07

MOVWF CMCON

BSF STATUS,5

MOVWF ADCON1

CLRF TRISA

CLRF TRISB

CLRF TRISC

CLRF TRISD

CLRF TRISE

BSF TUSMOD

BCF STATUS,5

CLRF PORTA

CLRF PORTB

CLRF PORTC

CLRF PORTD

CLRF PORTE

CALL KAPAT

GOTO ANA

KAPAT

BCF M1ONOFF

33

BCF M1YON

BCF M2ONOFF

BCF M2YON

BCF M3ONOFF

BCF M3YON

BCF M4ONOFF

BCF M4YON

BCF M5ONOFF

BCF M5YON

BCF SOLONOFF

BCF SOLYON

BCF SAGONOFF

BCF SAGYON

RETURN

ANA

CALL KLAVYE

MOVLW D'0'

XORWF TUS,W

BTFSS STATUS,Z

GOTO $+3

CALL KAPAT

GOTO ANA

hazır

Yukarıdarlanmış olan

a anlatılan yn Telsiz Bom

yazılım ve gmba İmha R

Şekil 4.2.

34

gerçekleştiriRobotu Şeki

Telsiz Bomba

ilen mekaniil 4.2.’de gö

a İmha Robotu

ik tasarımlaösterilmiştir

u

ar doğrultusur.

unda

35

5. SONUÇLAR

Gerçekleştirilen projede, kablosuz haberleşme yardımıyla uzaktan bomba ya da

herhangi bir şüpheli paketin imhasını ya da incelenmesini sağlamak amacıyla bir Telsiz

Bomba İmha Robotu yapılmıştır.

Robot sürücü ve robot kol olmak üzere iki parçalı olarak gerçeklenmiştir. Piyasadan

edinilen robot kolun altına kurulan sürücü düzeneği, bu düzenek için gerçeklenen devre ve

hazırlanan yazılımla sistem tamamlanmıştır. Yapılan çalışmanın deneylerle amacına uygun

bir şekilde çalışabildiği gözlenmiştir. Bu çalışma söz konusu amaçlar için yeterli olup,

daha güçlü bir mekaniğe sahip olan başka bir robot kol kullanılmak suretiyle daha ağır

paketler taşınması sağlanarak ilerletilebilir ve geliştirilebilir bir şekilde hazırlanmıştır.

Projede tasarıma büyük oranda yaklaşılmış olup robota eklenecek yeni düzenekler

ve ya kullanılacak olan çeşitli görevleri gerçekleştirebilen malzemeler ve alt sistemlerle

çok daha donanımlı hale getirilebilir.

36

6. YORUMLAR VE DEĞERLENDİRME

Yapılan çalışma ile birlikte basit bir robotun nasıl gerçekleneceği, hangi sistemlerin

nasıl kullanılacağı, bu sistemlerin sanal ortamda simülasyonunun nasıl gerçekleştirileceği

konusunda pratik kazanılmıştır.

Projenin gerçeklenmesi esnasında bir takım sorunlarla karşılaşılmış ve bu

sorunların üstesinden gelmek için gerek önceden belirlenen planlar uygulanmış, gerekse

yeni çözümler üretilmiş, dolayısıyla sorunlarla baş etme konusunda deneyim sahibi

olunmuştur.

Gerçeklenen robotun eksik yönleri olmakla beraber, belirlenen amaçlar için

yeterlilik göstermektedir. Yeni düzeneklerle ve donanımlarla iyileştirilebilir.

37

KAYNAKLAR

[1]. İ. H. Saltabaş, (2007), “Kablosuz Haberleşme Yöntemleri ve İEEE 802.16

Protokolü “, Yüksek Lisans Tezi, Sakarya Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü,

Sakarya.

[2]. Elektrik Elektronik Teknolojisi-Step ve Servo Motorlar, MEGEP, 2007

[3]. İ. Doğan, PIC Mikrokontrolör Öğreniyorum, İstanbul Bilişim Yayınevi, 2005

38

EKLER

EK‐1. Mali Analiz Çizelgesi

MALZEMELER MALZEME ADEDİ BİRİM FİYATI FİYAT

Servo Motor 3 93.33 TL 280 TL

Robot Kol 1 330 TL 330 TL

Pickit 1 85.69 TL 36 TL

Pic Mikroişlemci 1 16.16 TL 16.16 TL

Direnç 10 0.10 TL 1 TL

Kondansatör 10 0.73 TL 7.30 TL

RF Alıcı‐Verici 1 35.50 TL 35.50 TL

Pleksiglas 1 35 TL 35 TL

Transistörler 10 2.15 TL 21.50 TL

İşlemci Soketi 1 0.50 TL 0.50 TL

Akü(12 V‐2A) 1 37.59 TL 37.59 TL

TOPLAM 800.55 TL

39

EK‐2. IEEE Etik Kuralları

IEEE üyeleri olarak bizler bütün dünya üzerinde teknolojilerimizin hayat standartlarını etkilemesindeki önemin farkındayız. Mesleğimize karşı şahsi sorumluluğumuzu kabul ederek, hizmet ettiğimiz toplumlara ve üyelerine en yüksek etik ve mesleki davranışta bulunmayı söz verdiğimizi ve aşağıdaki etik kuralları kabul ettiğimizi ifade ederiz.

1. Kamu güvenliği, sağlığı ve refahı ile uyumlu kararlar vermenin sorumluluğunu kabul etmek ve kamu veya çevreyi tehdit edebilecek faktörleri derhal açıklamak;

2. Mümkün olabilecek çıkar çatışması, ister gerçekten var olması isterse sadece algı olması, durumlarından kaçınmak. Çıkar çatışması olması durumunda, etkilenen taraflara durumu bildirmek;

3. Mevcut verilere dayalı tahminlerde ve fikir beyan etmelerde gerçekçi ve dürüst olmak;

4. Her türlü rüşveti reddetmek;

5. Mütenasip uygulamalarını ve muhtemel sonuçlarını gözeterek teknoloji anlayışını geliştirmek;

6. Teknik yeterliliklerimizi sürdürmek ve geliştirmek, yeterli eğitim veya tecrübe olması veya işin zorluk sınırları ifade edilmesi durumunda ancak başkaları için teknolojik sorumlulukları üstlenmek;

7. Teknik bir çalışma hakkında yansız bir eleştiri için uğraşmak, eleştiriyi kabul etmek ve eleştiriyi yapmak; hatları kabul etmek ve düzeltmek; diğer katkı sunanların emeklerini ifade etmek;

8. Bütün kişilere adilane davranmak; ırk, din, cinsiyet, yaş, milliyet, cinsi tercih, cinsiyet kimliği veya cinsiyet ifadesi üzerinden ayırımcılık yapma durumuna girişmemek;

9. Yanlış veya kötü amaçlı eylemler sonucu kimsenin yaralanması, mülklerinin zarar görmesi, itibarlarının veya istihdamlarının zedelenmesi durumlarının oluşmasından kaçınmak;

10. Meslektaşlara ve yardımcı personele mesleki gelişimlerinde yardımcı olmak ve onları desteklemek.

40

IEEE Code of Ethics

We, the members of the IEEE, in recognition of the importance of our technologies in affecting the quality of life throughout the world, and in accepting a personal obligation to our profession, its members and the communities we serve, do hereby commit ourselves to the highest ethical and Professional conduct and agree:

1. to accept responsibility in making engineering decisions consistent with the safety, health and welfare of the public, and to disclose promptly factors that might endanger the public or the environment;

2. to avoid real or perceived conflicts of interest whenever possible, and to disclose them to affected parties when they do exist;

3. to be honest and realistic in stating claims or estimates based on available data;

4. to reject bribery in all its forms;

5. to improve the understanding of technology, its appropriate application, and potential consequences;

6. to maintain and improve our technical competence and to undertake technological tasks for others only if qualified by training or experience, or after full disclosure of pertinent limitations;

7. to seek, accept, and offer honest criticism of technical work, to acknowledge and correct errors, and to credit properly the contributions of others;

8. to treat fairly all persons regardless of such factors as race, religion, gender, disability, age, or national origin;

9. to avoid injuring others, their property, reputation, or employment by false or mlicious action;

10. to assist colleagues and co‐workers in their professional development and to

support them in following this code of ethics.

Approved by the IEEE Board of Directors

August 1990

ieee‐ies.org/resources/media/about/history/ieee_codeofethics.pdf

41

Etik Kuralları İle İlgili Faydalı Web Adresleri

IEEE Code of Ethics

http://www.ieee.org/about/corporate/governance/p7‐8.html

NSPE Code of Ethics for Engineers

http://www.nspe.org/resources/ethics/code‐ethics

American Society of Civil Engineers, UC Berkeley Chapter

http://courses.cs.vt.edu/professionalism/WorldCodes/ASCE.html

Engineering Ethics BY DENISE NGUYEN

http://sites.tufts.edu/eeseniordesignhandbook/2013/engineering‐ethics‐2/

Code of Ethics of Professional Engineers Ontario

http://www.engineering.uottawa.ca/en/regulations

Bir kitap:

What Every Engineer Should Know about Ethics

Yazar: Kenneth K. Humphreys

CRC Press

EMO – Elektrik Mühendisleri Odası

Etik Kütüphanesi

http://www.emo.org.tr/genel/bizden_detay.php?kod=50871&tipi=46&sube=0#.U1

QfyVV_tjs

42

EK-3. DİSİPLİNLER ARASI ÇALIŞMALAR

Prototip sistem inşası sırasında, robot kolun ve sürücü kısmın malzeme ediniminde

grup dışı kişi ve şirketlerden yardım alınmıştır.

Robot kolunun kalıbını, motorlarını, tekerleri, motor ve tekerlek arasındaki bağlantı

aparatını Robotistan Şirketi tarafından temin edilmiştir. Sürücünün kalıbı Sanat Reklam

Şirketi tarafından CNC kesimi yaptırılmıştır. RF Alıcı- Verici Udea Wireless Teknoloji

Şirketi’nden alınmıştır. Sistem içersindeki malzemelerin bir kısmı Çağdaş Elektronik ‘ten

temin edilmiştir.

Telsiz Bomba İmha Robotunun yazılımında Yüksek Elektrik Elektronik Mühendisi

Çağrı YELESER’den yardım alınmıştır.

43

EK-4. STANDARTLAR VE KISTASLAR

Tasarım Projesinin hazırlanmasında Standart ve Kısıtlarla ilgili olarak, aşağıdaki soruları

cevaplayınız.

1. Projenizin tasarım boyutu nedir? Açıklayınız.

Telsiz Bomba İmha Robotu 40x20x42 cm boyutundadır.

2. Projenizde bir mühendislik problemini kendiniz formüle edip, çözdünüz mü?

Herhangi bir problemle karşılaşılmadı.

3. Önceki derslerde edindiğiniz hangi bilgi ve becerileri kullandınız?

Devre analiz teorileri kullanıldı.

4. Kullandığınız veya dikkate aldığınız mühendislik standartları nelerdir?

Projede kullanılacak olan malzemelerin ilk olarak AutoCAD yardımıyla çizimi

tamamlanmış ve ardından bu malzemeler araştırılarak teknolojik yönleri öğrenilip

projeye uygunluğu üzerinde denemeler yapılmıştır. Servo motorların ve Arduinonun 5

VDA’da çalıştığı öğrenilip kaynak gerilimi belirlenirken bu hususlar dikkate alınmıştır.

Ayrıca robot kol ile Arduino haberleşmesi TTL standartlarına göre gerçekleştirilmiştir.

Dikkate alınan standartlar şunlardır:

TS EN ISO 10218-2 Aile özellikleri: Robotlar ve robot cihazları-Endüstriyel ortamlar

için robotlar -Güvenlik kuralları - Bölüm 1: Robot sistemleri ve entegrasyonu.

TS EN ISO 13482 Aile özellikleri: Robotlar ve robotik cihazlar - kişisel bakım robotlar

için emniyet gerekleri (ISO 13482:2014)

TS EN ISO 10218-1 Aile özellikleri: Robotlar ve robotik cihazlar - Endüstriyel robotlar

için güvenlik gereksinimleri - Bölüm 1: Robotlar.

TSE ISO/TR 11062 Aile özellikleri: Robotlar endüstriyel- Elle işletilen-

Elektromanyetik uyumluluk (emu) deney metotları ve performans değerlendirme

kriterleri- Kılavuz.

TS EN 50410 Aile özellikleri: Ev ve benzeri yerlerde kullanılan elektrikli cihazlar -

Güvenlik –Dekoratif robotlar için özel kurallar.

44

5. Kullandığınız veya dikkate aldığınız gerçekçi kısıtlar nelerdir?

a) Ekonomi

Robot maliyeti minimum seviyede tutulmuştur.

b) Çevre sorunları:

Telsiz Bomba İmha Robotu çevre şartlarına göre tasarlanabilmektedir. Sistem

modül tabanlı olduğu için çevre şartlarına göre üzerinde değişiklikler yapılabilir.

c) Sürdürülebilirlik:

Sistem dijital tabanlı olduğu için hata oranı düşüktür. Yazılım hataları

güncelleştirme ile giderilir.

d) Üretilebilirlik: Sistem donanımı edinilebilirliği yüksek ve kolaydır. Maliyeti düşüktür.

e) Etik: Araştırma boyunca alıntılar kaynakçaları ile birlikte verilmiştir.

f) Sağlık: Sistem atık üretmediği için sağlığı etkilememektedir.

g) Güvenlik: Sistem tamamen kullanıcı kontrolünde olduğu için sistemden kaynaklı güvenlik sorunları yaşanmaz.

h) Sosyal ve politik sorunlar: Toplumsal güvenlik elemanı olarak görev yaptığı için sosyal çevrede olumlu tepkiler almaktadır.

45

ÖZGEÇMİŞ

Necmettin TAFLAN

18 Aralık 1991 Trabzon – Maçka doğumluyum. 2010 yılında Trabzon Of Anadolu

Lisesi’nden mezun oldum. Lisans eğitimimi Karadeniz Teknik Üniversitesi’nde Elektrik –

Elektronik Mühendisliği Bölümü’nde devam ettirmekteyim.

Yasemin ÖZDEMİR

1 Ocak 1992 Artvin – Borçka doğumluyum. 2010 yılında Artvin Anadolu

Lisesi’nden mezun oldum. Lisans eğitimimi Karadeniz Teknik Üniversitesi’nde Elektrik –

Elektronik Mühendisliği Bölümü’nde devam ettirmekteyim.

Büşra SARAÇ

25 Ekim 1992 Trabzon – Akçaabat doğumluyum. 2010 yılında Trabzon Tevfik

Serdar Anadolu Lisesi’nden mezun oldum. Lisans eğitimimi Karadeniz Teknik

Üniversitesi’nde Elektrik – Elektronik Mühendisliği Bölümü’nde devam ettirmekteyim.