STIQUITORobot Hexápodo

César Muñoz Parraguez

Tecnologías

Fibra MuscularMSP430 F1122JTAGMusic WirePCB

FibraMuscular

Shape Memory Alloys (SMA), tal como Níquel Titanio, experimentan una transformación de la fase en su estructura cristalina cuando son enfriadas de forma rápida. Esta transformación de la fase es la base para las características únicas de estas aleaciones:Memoria de la forma y Súper-elasticidad.

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MSP430F1122

Ultra Low Power uC 16 bit RISCTimer (16 bit)200 kbps A/D20 pines en total, con 14 pines I/O

256 Bytes en RAM4,256 Kbytes en FlashPuerto JTAGReloj

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JTAG Definido en IEEE1149.1

El protocolo JTAG permite conocer el estado interno de un chip que soporte este protocolo y eventualmente su configuración.

Más información en Wikipedia (versión en Inglés)

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Music Wire

De acero endurecido. La fuerza de tensión es por lo menos de 15.000 [atm]. Solo puede ser cortado por herramientas especiales (de giro)

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PCB

Doble CapaMontaje SuperficialConectores de Propósito generalJumpers (reset)

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Maquina de EstadosMovimiento de Stiquito

Posee dos grados de libertad por extremidad:

12 grados de libertad en total

¿Cómo se desplaza?

¿Preguntas?