Sisteme de comanda utilizate la roboti paraleli pentru chirurgie. Concepte. Aplicatii.

Cap I. Robotii paraleli in chirurgie

La sfarsitul anilor 1980 , NASA a dezvoltat pentru prima data , cu participarea Stanford Institute of Research , conceptul de chirurgie robotica. Comercializarea sistemelor de chirurgie robotica a inceput devreme , in anii 1990 cu ROBODOC care a fost conceput pentru artroplastiile de sold.

Fig 1. Alti roboti : Puma 560, Probot si Artemis au fost temporar utilizati in 1980 , 1989 si respectiv 1996. Sistemul de sustinere automatica a camerei laparoscopice cu comenzi vocale AESOP a reprezentat o alta piatra de hotar. Urmatorul pas a fost facut prin dezvoltarea sistemelor integral robotice. Fig 2.

In ultimele decenii asistam la o evolutie spectaculara a chirurgiei de la tehnicile clasice, conventionale, la chirurgia minim invaziva si apoi la chirurgia asistata de computer. Tehnologiile avansate, care erau deja implementate in procedurile de diagnostic, sunt utilizate acum cu succes in tehnica chirurgicala. Toate aceste tehnologii foarte performante folosesc inteligenta artificiala. Eficienta noilor tehnologii a fost demonstrata dupa 1980, cand laserul a cucerit si alte domenii chirurgicale in afara oftalmologiei, cand termoterapia a intrat in tratamentul tumorilor maligne, iar litotripsia extracorporeala a redus indicatiile chirurgicale in litiaza reno-ureterala. Cine si-ar fi inchipuit in secolul nu demult incheiat ca un chirurg ar putea opera un pacient aflat la o mare distanta de el, de pe alt continent chiar? Si iata ca astazi vorbim de roboti care au facut ca acest lucru sa fie realizabil. Si nu doar atat, aceste creatii ale omului practica operatii complexe, cu incizii foarte mici, dar cu un control perfect al campului operator. Chirurgul, aflat la consola de control, dirijeaza instrumentele tinute de bratele robotului care, ceea ce este foarte important, au o acuratete deosebita si filtreaza orice slab tremor al mainilor chirurgului. Miscarile degetelor chirurgului, aflat la statia de control, se transmit cu mare precizie robotului, iar bratele acestuia pot fi deplasate in orice zona a campului operator.

Fig. 3. Sala de operatie pentru chirurgie robotica - CHRU Nancy

Aceasta legatura care a aparut intre robotii paraleli si chirurgie s-a datorat conceptului de chirurgie minim invaziva. Spre deosebire de chirurgia clasica in care se practica incizii mai mari care sa permita chirurgului un camp de lucru mai larg, chirurgia minim invaziva are avantajul unor incizii mult mai mici care lasa sa treaca doar niste instrumente subtiri, dar suficient de lungi ca sa ajunga in profunzime, de unde, printr-o camera video, sunt transmise imagini pe un monitor (sau mai multe) cu ajutorul caruia operatorii controleaza interventia. Inciziile mici au un cert avantaj estetic, un risc mult mai redus de complicatii parietale (eventratii, supuratii etc.) si, mai ales, o recuperare foarte rapida. Ca o completare a avantajelor folosirii chirurgiei minim invazive mai putem enumera:- distrugerea tesuturilor sanatoase este minima- durata de spitalizare de la realizarea operatiei pana la externare nu depaseste 24 ore- impactul psihologic al procedurii asupra pacientului este scazut semnificativ- nu exista riscul unor taieturi gresite Insa ca orice sistem , chirurgia minim invaziva are si dezavantaje , iar acestea sunt:- campul vizual al chirurgului este limitat- chirurgul nu poate simti tesuturile- spatiul pe care il ocupa robotul impreuna cu echipamentul adiacent lui este mare- costul unui astfel de sistem si al unei operatii sunt ridicate Zeus de la Computer Motion si Da Vinci de la Intutive Surgical au fost introdusi pe piata intr-un stadiu incipient. Zeus dispunea in acel moment de o finete mai buna a miscarilor in timp ce Da Vinci oferea o vedere tridimensionala de calitate superioara . Cu sistemul Zeus s-a efectuat in 2001 operatia Lindberg in care doctorul Marescaux aflat la New York a colecistectomizat o pacienta aflata la Strasburg. Preluarea Computer Motion de catre Intuitive Surgical in 2003 a condus la aparitia platformei robotice actuale . Sistemul Da Vinci , aprobat de catre FDA pentru chirurgie generala in 2000 ,pentru urologie in 2001 si pentru ginecologie in 2005 , a fost urmat de generatia Da Vinci S . Pe langa cele doua sisteme de operare robotizata mai exista si alte sisteme.

Cap II. Importanta folosirii robotilor in chirurgie

1.Momente remarcabile n mai 1998, Dr. Friedrich-Wilhelm Mohr a realizat primul bypass cardiac asistat robotic, n cadrul Centrului de Cardiologie din Leipzig, Germania. n octombrie 1999, Dr. Douglas Boyd si Dr. Reiza Rayman au realizat prima operatie de bypass aortocoronarian (CABG) pe cord batand, asistata robotic, n Canada. n 2001, Prof. Marescaux a efectuat prima interventie pe colecist asistata robotic: n timp ce pacientul era n Strasbourg (Franta) n timpul operatiei, chirurgul era n New York. n mai 2006 a avut loc prima interventie chirurgicala n ntregime controlata de robot, n scopul corectarii unei aritmii cardiace, pacientul fiind un barbat de 34 de ani. Robotul operator avea o baza de date ce cuprindea aproximativ 10.000 de interventii similare. n februarie 2008, Dr. Mohan S. Gundeti (Universitatea din Chicago, SUA, Spitalul de Pediatrie) a efectuat prima reconstructie de vezica urinara asistata robotic, pacienta fiind o fetita de 10 ani. n ianuarie 2009, Dr. Stuart Geffner a realizat primul transplant renal asistat robotic.

2. Aplicabilitatea chirurgiei robotice A.Chirurgia generala Au fost deja efectuate pancreatectomii si pancreatoduodenectomii asistate robotic, rezectii hepatice minim invazive n cadrul operatiilor pe donator viu pentru transplant hepatic. B.Chirurgia cardiaca si toracica, electrofiziologia si cardiologia Printre interventiile deja realizate se numara procedurile MIDCAB, TECAB si CABG asistate robotic, repararea defectelor valvulare mitrale sau chiar nlocuirea valvei mitrale, esofagectomia, rezectia pulmonara si rezectiile tumorale la acest nivel, dar si proceduri de ablatie pentru diverse aritmii. C. Chirurgia aparatului digestiv Chirurgia robotica prezinta o larga aplicabilitate n acest domeniu, incluzand chirurgia bariatrica. D. Ginecologia si urologia Chirurgia robotica a fost deja pusa in aplicare n tratamentul fibroamelor uterine, al endometriozei, tumorilor ovariene, prolapsului perineal si cancerelor genitale feminine, efectuarea de histerectomii si biopsii ganglionare minim invazive, prostatectomii, rezolvarea unor obstructii ale tractului urinar sau unor anomalii vezicale, ori efectuarea de nefrectomii. E. Neurochirurgia Au fost dezvoltate mai multe sisteme robotice dedicate interventiilor stereotactice. F. Chirurgia ortopedica Au fost realizate protezari totale ale articulatiei soldului, genunchiului sau reconstructii de ligament ncrucisat anterior asistate robotic. G. Chirurgia pediatrica Printre aplicatiile chirurgiei robotice, n acest domeniu se numara rezolvarea fistulelor eso-traheale, fundoplicatura Nissen, repararea herniei Morgagni sau a herniilor diafragmatice congenitale etc.

3. Cele mai importante dispozitive folosite n practica n momentul de fata Printre acestea se numara sistemul chirurgical da Vinci (Intuitive Surgical), Aesop (Computer Motion companie care a fost achizitionata n 2003 de catre Intuitive Surgical), ROBODOC (Integrated Surgical Systems), Artemis etc.Sistemul chirurgical da Vinci are trei parti componente care vor fi prezentate mai detaliat in urmatorul capitol.

4. Avantaje si dezavantaje ale chirurgiei robotice Pentru chirurg, fata de laparoscopia conventionala, confortul este mult crescut cu sistemele robotice: el opereaza asezat, ntr-o pozitie confortabila, beneficiaza de vedere 3D si nu depinde de un ajutor pentru repozitionarea camerei. La acestea se adauga precizia, miniaturizarea, permiterea unor miscari imposibile n cadrul manipularii obisnuite, filtrarea tremurului mainii si marirea tridimensionala a imaginilor intra-operatorii. De asemenea, sistemul are caracteristici redundante de siguranta, destinate reducerii la minimum a probabilitatii de eroare umana. Pentru pacient, avantajele se traduc prin reducerea dimensiunilor inciziilor, diminuarea hemoragiilor intraoperatorii si scaderea nevoilor transfuzionale, a durerii implicate, scaderea riscului de infectii, reducerea duratei de spitalizare, recuperarea postoperatorie mai rapida cu reinsertie socio-profesionala precoce. Desi aceasta tehnologie pare extrem de promitatoare, exista si voci sceptice care insista mai ales pe costul extrem de ridicat al sistemelor (atat la achizitionare, cat si la mbunatatirile necesitate ulterior), pe costul crescut al interventiilor comparativ cu cele clasice, pe cresterea timpului operator pentru anumite interventii, pe insuficienta datelor provenite din studii randomizate si controlate. De asemenea, aceste persoane invoca dezavantajele, cum ar fi lipsa feedback-ului tactil sau faptul ca nu toate instrumentele chirurgicale clasice au momentan echivalente robotice.

5. Chirurgia robotica, si in Romania De curand, si pacientii romani pot beneficia de serviciile robotului chirurgical da Vinci. Initial, operatiile asistate robotic au fost efectuate n cadrul Spitalului de Urgenta Floreasca si al Institutului Clinic Fundeni. Pana n iunie 2009, fusesera deja efectuate peste 300 de operatii asistate robotic, n cadrul unui program pilot. O premiera nationala si est-europeana a avut loc la Institutul de Urologie si Transplant Renal din Cluj-Napoca, n ianuarie 2010: doua transplanturi renale asistate robotic. n iunie 2009 a fost organizat Primul Simpozion National de Chirurgie Robotica la Bucuresti. 6. Studii si rezultate clinice Studiile realizate pana acum sugereaza ca rezultatele obtinute cu ajutorul chirurgiei robotice sunt mai bune comparativ cu chirurgia conventionala (de exemplu, scaderea riscului de impotenta dupa prostatectomie). ntr-un studiu publicat n martie 2007, se concluzioneaza ca abordarea endoscopica laterala n cadrul chirurgiei robotice pentru repararea valvei mitrale este sigura, fiabila, cu rezultate postoperatorii acceptabile. Pentru determinarea eficacitatii tehnicii pe termen lung, este necesara monitorizarea suplimentara. Un alt studiu ajunge la concluzia ca plasarea robotica a implantelor pentru stimulare biventriculara este o tehnica noua si eficienta, ce poate fi folosita n terapia de resincronizare ventriculara la pacientii care nu sunt candidati la alte tipuri de interventii minim invazive. Un studiu multicentric analizeaza o tehnica hibrida de revascularizare coronariana, care combina chirurgia robotica si interventiile pe cateter la pacientii cu multipla afectare coronariana. Aceasta abordare ar putea fi realizata cu mortalitate zero, morbiditate perioperatorie scazuta si permeabilitate excelenta a zonelor revascularizate, nsa procentul reinterventiilor a fost mai mare decat se estima initial, ceea ce necesita studii suplimentare. n ceea ce priveste rezultatele obtinute n domeniul chirurgiei generale, acestea par promitatoare: n cadrul unui studiu ce a inclus 75 de pacienti au fost efectuate bypass-uri gastrice de tip Roux-en-Y asistate robotic cu ajutorul sistemului da Vinci, concluzia fiind ca aceasta tehnica este superioara laparoscopiei standard si, n plus, curba de nvatare pentru chirurg este semnificativ mai scurta. Desi chirurgia robotica este un domeniu aflat nca la nceput de drum, cu multe probleme de rezolvat, ea si-a dovedit utilitatea si valoarea, mai ales cu ocazia unor interventii chirurgicale inaccesibile tehnicilor laparoscopice conventionale. Ramane de vazut daca beneficiile rezultate din utilizarea sa vor depasi costurile implementarii sistemelor.

Cap III. Descrierea sistemelor de comanda si a robotilor utilizati la efectuarea operatiilor chirurgicale

Sistemele robotice folosite pentru efectuarea operatiilor chirurgicale sunt foarte complexe si tocmai din acest motiv prezentarea lor va fi facuta detaliat a intregului sistem impreuna cu sistemul de comanda. I . Sistemul robotic DaVinci S Sistemul robotic DaVinci S reprezint un sistem electronic de chirurgie laparoscopic minim invaziv care este compus din trei seciuni principale: A. Consola chirurgului (Surgeon Console), locul unde st urologul chirurg i efectueaz operaia.Chirurgul este asezat confortabil la consola, priveste intr-un ecran 3D, cu o pozitie a capului care simuleaza pozitia din interventiile deschise, si actioneaza prin intermediul unor joy-stickuri pozitionate la varful degetelorinstrumentele de lucru. In plus are la dispozitie cateva pedale prin care poate focaliza, reajusta pozitia instrumentelor, actiona coagularea monopolara, bipolara si ultrasonica.

B. Unitatea chirurgical (Patient-side Surgical Cart) are braele robotice pe care sunt adaptate instrumentele mini (EndoWrist Instruments) ale robotului. Aceste instrumente sunt acelea care traduc comenzile chirurgului n micrile chirurgicale detaliate din interiorul pacientului. Deoarece aceste micri sunt efectuate de ctre braele mecanice i pentru c, comanda chirurgului este transmis prin semnalul electronic al unitii chirurgicale, se elimin complet tremurul minilor iar micrile chirurgicale n corpul pacientului, sunt de mare precizie.

C. Unitatea central a computerului a robotului care funcioneaz ca server, este o staie intermediar ntre consol i unitatea chirurgical. Reprezint centul care prelucreaz toate informaiile, att aceste furnizate chirurgului, ct i comenzile pe care acesta le d pentru efectuarea operaiei. De asemenea, este centrul de creare al viziunii tridimensionale care este una dintre principalele caracteristici avantaje a sistemului robotic. Astfel, imaginea cmpului chirurgical este mbuntit prin cele mai nalte niveluri de claritate digitale dar i tridimensionale, i aceasta din cauza sincronizrii sistemului stereoscopic de camere disponibil n sistemul da Vinci.

La bratele robotice se ataseaza instrumente speciale EndoWrist sisteme cheie ale chirurgiei robotice deoarece aduc unul dintre avantajele majore ale acestei tehnologii: 7 grade de libertate. Trei grade de libertate provin de la miscarea instrumentului la fel ca in laparoscopie (insertia, miscarea pe axa orizontala si miscarea pe axa verticala), patru grade de libertate provin din miscarea varfului articulat al instrumentului ca in filmul atasat (miscarea pe verticala, pe orizontala, rotirea si apucarea). Avantajele si limitarile sistemului roboticAvantajele sistemului robotic sunt:-Vizualizarea 3D a campului operator: operatorul vizualizeaza tridimensional campul operator, compensand astfel lipsa de feedback tactil;-Zoom digital al camerei;-Stabilitatea camerei in campul operator: fiind sustinuta de unul dintre bratele robotice, imaginea oferita de camera este stabila, in plus operatorul isi stabileste singur pozitia camerei;-Mai multe grade de libertate fata de laparoscopie: utilizarea instrumentelor EndoWrist cu cele 7 grade de libertate ofera posibilitatea efectuarii mai multor tipuri de miscari cu o mai mare finete, constatandu-se astfel imbunatatirea dexteritatii pentru disectie;-Eliminarea rezistentei data de peretele abdominal in laparoscopie (efectul de pivot): rezistenta opusa de peretele abdominal in laparoscopie contribuie la crearea unui efect de pivot, datorita gradelor de libertate ale instrumentelor, acest efect este eliminat din robotica;-Ergonomie mai buna pentru operator: chirurgul este asezat intr-o pozitie confortabila, spre deosebire de laparoscopie unde trebuie sa manipuleze instrumentele dintr-o postura incomoda;-Scalarea miscarii: amplitudinea miscarii poate fi redusa de pana la 10 ori permitand astfel realizarea unor miscari foarte fine;-Filtrarea tremorului: tremorul fiziologic al mainii este eliminat din miscarea instrumentelor, permitand astfel efectuarea unor manevre fine, delicate si manipularea structurilor fragile;-Posibilitatea telechirurgiei si a telementoringului: prin intermediul sistemului Tile Pro un instructor poate ghida operatorul rezident aflat la consola iar un chirurg aflat intr-o alta tara poate, prin intermediul unei bune conexiuni, sa manipuleze sistemul robotic operand un pacient aflat la distanta.Dezavantajele sistemului robotic sunt:-Costurile ridicate: achizitionarea sistemului robotic se ridica la aproximativ 1 milion euro, intretinerea este gratuita in primul an urmand ca ulterior sa se achite o taxa stabilita prin contract, initierea programului presupune formarea de personal specializat si aducerea unui proctor pentru primele cazuri operate;-Dimensiunile mari ale sistemului robotic: consola chirurgului si cartul pacientului ocupa o mare parte din suprafata salii de operatie. Se fac eforturi de reducere a dimensiunilor sistemului. Deocamdata, pentru Da Vinci Si, s-a micsorat volumul consolei chirurgului si, in continuare, se cauta solutii pentru coborarea bratelor robotului din tavanul salii;-Lipsa feedbackului haptic: este un dezavantaj considerabil pe parcursul antrenamentului cu robotul dar, in timp, chirurgul invata sa compensez absenta simtului tactil prin vederea 3D;-Riscul de defectiune tehnica: si pentru robot, ca pentru orice masinarie, riscul de defectiune exista. Insa el este compensat de faptul ca un reprezentat al firmei producatoare este prezent permanent in sala, in caz de defectiune acesta poate solicita service-ul de urgenta. De asemenea, sistemele de securitate semnalizeaza din timp aceste erori astfel incat ele sa nu fie insotite de risc vital pentru pacient;-Lipsa disponibilitatii instrumentelor de hemostaza utilizate in mod frecvent in laparoscopie, precum aplicatorul de clipuri si dispozitivul LigaSure Atlas. Din aceasta cauza este necesar ca ajutorul sa fie un chirurg cu antrenament in laparoscopie care sa poata face fata prompt eventualelor incidente intraoperatorii';-Disponibilitatea sistemului pentru interventii intr-un singur cadran abdominal: o interventie in care este necesar sa se intervina in mai multe cadrane necesita undockarea si redockarea robotului, actiuni costisitoare in termeni de timp;-Monopolul pietei la un singur producator impiedica probabil scaderea preturilor astfel incat aceasta tehnologie sa devina mai usor de sustinut financiar de catre spitale.

II. Sistemul robotic Zeus Primul prototip al ZEUS a fost fabricat n 1995, i testat pe animale n 1996. Doi ani mai trziu, n 1998, a efectuat prima sa trompelor uterinereanastomoza procedur.Pn n 2000, Zeus a fost echipat pentru a organiza 28 de instrumente chirurgicale diferite, i n 2001 a primit aprobarea FDA.n 2003, sistemul chirurgical ZEUS Robot a fost comercializat de la 975.000 dolari.Acest lucru a fost uor mai ieftin dect concurentesistemul DaVinci, care sa vandut pentru $ 1 milion.Caracteristici: Zeus a fost conceput pentru chirurgia minim invaziva , cum ar fi ooperatie pe cordi endoscopicaarterelor coronareby-pass .Sistemul a fost, de asemenea, utilizat pentru a iniia proceduri mai complexe, cum ar fi o supap de chirurgie studiu IDE mitrala.Brae robotice lui Zeus imita micri ale minilor chirurgului.Braele , de asemenea, nu tremura ca minile unui chirurg, care sunt normale chiar i fr oboseal, dei un chirurg foarte bine instruit va fi capabil s diminueze efectele negative.Cu toate acestea, unele interventii chirurgicale poate dura ore, n cazul n care braele chirurgului va fi primi obosit, i tremor care rezult din oboseala poate face chirurgul sa faca greseli, care pot fi devastatoare n timpul unei operatii delicate.S se ocupe de acest lucru, Zeus este conceput pentru a urmri i de a anula aceste tremor n timp ce nc s rspund la micrile / comenzile din minile chirurgului.In timpul operatiei, chirurgul sta la consola ZEUS pentru a controla braele.Acest lucru poate reduce, de asemenea, oboseala, deoarece chirurgul este aezat n timpul operaiei de lunga durata, mai degrab dect sprijinindu-se pe pacient.Zeus ofera, de asemenea, posibilitatea de a efectua interventii chirurgicale la distan.Deoarece chirurgul este pur i simplu controlul braele robotizate, chirurgul poate sta la o consol la distan ZEUS de unde operatie are loc de fapt, i s fie n continuare posibilitatea de a efectua o intervenie chirurgical.

Cronologie de utilizarea lui Zeus 01 decembrie 1998 - Computer Motion Inc si Statele Unite chirurgicale Corp a fost de acord pentru a dezvolta i de pia dispozitive robotizate interventii chirurgicale cardiace cu ajutorul lui ZEUS. 1998 - Dr. Frank Diamiano efectuat prima procedura n Statele Unite, cu oreanastomosis de otrompa uterina. folosind ZEUS 24 septembrie 1999 - Dr. Boyd dela Londra Centrul de Sanatate Stiinte universitate 's a efectuat primul robotic-asistata nchis-piept-bate inima din lumede by-pass cardiac de operare pe fermier n vrst de 60 de ani, John Penner, folosind ZEUS. 22 noiembrie 1999 - Primul nchis-piept-bate inima procedura hibrid cardiace revascularizarea se face laLondra, Ontario Health Centrul de Stiinte.Dr. Douglas Boyd folosit Zeus pentru a efectua o endoscopic, cu un singur vas de interventii chirurgicale de bypass cardiac pe stnga anterior un copil de 55 de ani pacient de sex masculin artera descendent.[ 09 octombrie 2001 - ZEUS primit clearance-ul de reglementare FDA, ca urmare a deciziei de FDA pentru chirurgi din SUA de a utiliza o varietate de instrumente pentru a efectua o gam larg de laparoscopica asistata robotic i proceduri de toracice. 2003 - Ca urmare a fuziunii de Computer Motion i intuitiv chirurgicale, ZEUS a fost eliminat n favoarea sistemului chirurgical Da Vinci.

Cap IV. Interfete haptice

Interfee haptice sunt dispozitive periferice de calculator, care ofer feedback-ul vigoare pentru utilizator.Muli oameni sunt familiarizai cu grad de consum haptice dispozitive de jocuri de noroc: fora de feedback joystick-uri care ofer vibraii cnd fotografiai sau un volan care zguduie atunci cnd conducei pe teren accidentat. Mai multe dispozitive high-end sunt utilizate pentru aplicaii profesionale n cazul n care ofer utilizatorului force feedback pentru a mbunti performana lor de activitate sau crete realismul de o simulare.Comparativ cu controlere de joc, aceste dispozitive ofer, n general, feedback-ul mai detaliate i exacte vigoare.Ei au, de asemenea, mai multe grade de libertate: n timp ce un volan are doar 1 grad de libertate (rotaie) i un joystick are 2 (nainte / napoi micare, i dreapta / stnga), aparat profesional, de obicei, de cel puin 3 grade de libertate (la permit utilizatorului s se mite n toate direciile).Mai jos este o list de dispozitive, dintre care multe sunt disponibile comercial. a.Butterfly Haptics Fluture Hapticseste singura companie care face interfete haptice care se bazeaz pe levitatie magnetica.Un avantaj major fa de modele care transmit fora haptic prin legturi mecanice este lipsa de frecare i capacitatea de a reda rigiditi ridicate.

b.Force DimensionEste o companie elveian, pe baza din Lausanne.Desenele lor toate folosesc un mecanism paralel, rezultand intr-o rigiditate mare.

c.Dispozitivul haptic 3DOF Omega.

Dispozitivul haptic 3DOF Delta ofer un spaiu de lucru mai mare, apoi Omega.

Dispozitivul haptic 6DOF Delta. d.HaptionHaption este o companie franceza care face trei interfete haptice cu un mecanism de serie.

f. Virtuose_3D15-25

Virtuose_6D35-45.jpg

Virtuose_6D40-40 g.Imersiune

h.Workstation chirurgicala la paroscopica Este o interfa care simuleaz dou instrumente chirurgicale laparoscopice.Fiecare instrument are 5dof de force feedback.

Imersiune Cyberforce combina 2 produse: CyberGrasp d fora de feedback pentru degete (negru dispozitiv mnu ca).Braul de argint ofer feedback-ul vigoare la nivel global la o parte.Scopul este de a simula att forele deget individuale, precum i fore motivate de mn. i. Mimic Technologies Mimic Technologies este o companie din Seattle, Statele Unite ale Americii, pe care a fost nceput de ctre Jeff Berkley de la Universitatea din Washington a luiHITLab.Interfa lor haptic difer de alte dispozitive disponibile comercial n care acesta este "tensiunea" pe baza: fire trage pe interfaa pe care utilizatorul deine.

Cele Mantris Mimic.

j.Moog FCS Robotica Moog FCS Roboticaeste o companie olandeza care face Maestrul Haptic: o interfa haptic 3DOF care poate de ieire o for de vrf de 250N.Este interfata haptic numai disponibil comercial cu admitere (for) de control: se controleaz ieirea vigoare thourgh msurare a forei reale la-efector final.

k.Novint Technologies Novintface cel mai mic dispozitiv de cost haptic pe pia.n timp ce cele mai multe dispozitiv haptic au preuri variind de la undeva n ntre Toyota Echo pentru gama Porsche, v putei ridica Falcon Novint pentru aproximativ 200 de dolari.

Novint Falcon 3DOF.

l.MPB Technologies MPB Technologieseste o companie canadian, pe baza din Montreal.Ei fac, o interfa haptic cilindric bazeaz pe un mecanism paralel, i Freedom6, o interfa haptic bazat pe un mecanism de serie.Design original de libertate 6S "a ieit din laboratorul profesorului Hayward de la Universitatea McGill.

m.Cubice

Dispozitiv 6DOF cu frecare foarte sczut, inerie, i reacie.

n.Quansar Quanser este o companie canadiana, care ofer o gam larg de dispozitive haptice.Pantograf 3DOF i 5 grade de libertate dublu-pantografului s-au dezvoltat n orginallyProf.Laborator Salcudean delaUniversitatea din British Columbia.

Planar Pantograful 2DOF

3dof modelul Mirage "Haptic Wand".

Planar Pantograful 3DOF

5dof twin-pantograful "Haptic Wand".o.Sensable Sensableeste o companie din SUA, pe baza din Woburn, lng Boston.E linie de dispozitive de "Phantom" a vandut mai mult de 3000 de cnd a venit pe pia n 1994. Designul original, pentru dispozitivul Phantom iese din laborator Dr. Salisbury de la MIT

p. Dispozitivul Phantom Omni: un dispozitiv relativ low-cost ofer 6 grade de libertate de detectare i 3 force feedback DOF.

Phantom Premium 6DOF

Phantom 3.0 6DOF cu un spaiu de lucru mare. q.Xitact Xitacteste o companie elveian, cu sediul n Lausanne.Se face interfete haptice pentru simulare de proceduri medicale.Xitact a fuzionat recent cuMentice Coorportation.

Xitact IHP pentru simularea unui instrument endoscopic pentru chirurgia minim invaziva.

Xitact CHP pentru simularea procedurilor de interventionala de diferite tipuri: cardiologie, interventii periferice, si radiologie interventionala

Bibliografie:1. http://www.bracina.com/haptichardware.html2. https://www.klinikum-ingolstadt.de/kliniken-und-institute/urologischeklinik/fuer-rumaenische-besucher-pentru-vizitatorii-romani/activitati/oncologia/cancerul-de-prostata/prostatectomia-da-vinci/cum3. http://ral.web.nitech.ac.jp/research.html4. http://www.revistachirurgia.ro/pdfs/2010-5-12.pdf

Cuprins:Cap I. Robotii paraleli in chirurgie...............................................1Cap II. Importanta chirurgiei robotice........................................5 1.Momente remarcabile 2.Aplicabilitatea chirurgiei robotice 3.Cele mai importante dispozitive folosite in practica in momentul de fata...........................................................................................6 4.Avantajele si dezavantajele chirurgiei robotice 5.Chirurgia robotica , si in Romania...........................................7 6.Studii si rezultate cliniceCap III. Descrierea sistemelor de comanda si a robotilor utilizati le efectuarea operatiilor chirurgicala................................................10I. Sistemul robotic DaVinciII. Sitemul robotic Zeus..........................................................17Cap IV. Interfete haptice................................................................19Bibibliografie..................................................................................30

28