En los trabajos de viticultura de precisión tan importante es realizarcorrectamente las mediciones topográficas que procedan, comoutilizar un procedimiento de transformación de coordenadas lo máspreciso posible. El presente trabajo tiene un doble objetivo: mostrarla mejora de precisión que se obtiene mediante la utilizaciónde las redes terrestres de estaciones permanentes GNSS (GlobalNavigation Satellite System) para aquellas mediciones querequieren una precisión inferior a 0,5 m, y por otra parte, se abordala conveniencia de utilizar el método de transformación decoordenadas de modelado de distorsión para evitar errores.

TÉCNICA

sistemas de navegación por satélite (GNSS) ymetodologías de trabajo en tiempo real (RTK)

Ana García de Vicuña',María Isabel Miguel'',Gonzalo López'', M° Paz Diago(2),Javier Baluja r2 ), Javier Tardáguilam

Consejería de Turismo, Medio Ambiente y PolíticaTerritorial. Gobierno de La Rioja '''ICCV (Universidadde la Rioja, CSIC, Gobierno de La Rioja).

urante la década de los años se-tenta se desarrollaron los primerossistemas de navegación por satéli-te. En la actualidad, la densi fi ca-

ción de las constelaciones y la evolución tec-nológica tanto del propio sistema como delos métodos y algoritmos utilizados, permitenemplear técnicas de medición mucho másprecisas y económicas.

Paralelamente a este desarrollo, la expan-sión geográfica de las redes de telefonía mó-vil y los modernos protocolos utilizados enéstas para la transmisión de datos, han redu-cido drásticamente los tiempos de latencia.Esto hace posible utilizar la telefonía comoun vehículo para la transmisión de las seña-les GNSS desde el centro de producción has-ta el receptor de medición en campo, con ob-jeto de obtener una medición topográfica degran precisión.

Esta disponibilidad tecnológica ha propi-ciado muy recientemente la aparición de re-des terrestres de estaciones permanentes derecepción GNSS-GPS, que a partir de las se-ñales recibidas de los satélites de navega-ción y mediante telefonía móvil, sirven los da-tos necesarios para realizar trabajos topográ-ficos de precisión en cualquier punto de lageografía.

La consecuencia inmediata de la existen-cia de estas infraestructuras de medición, es

MAU-Uula Rural (1/Junio/2010)

Localización de las estaciones permanentes GNSS en La Riojaubicadas en Calahorra (CADO, Casalarreina (CASO), Cervera (CERO),San Roman (SROM), Ventrosa (VTRO) ÿ Logroño (R101).

TÉCNICA

Inhaesouctuse de Dalos EspacialesGobierno de La Rioja Red GNSS

Red de estaciones permanentes GNSS • La Rioja RSS lIrCoCO GNS(

Sistema 010001 cle Navegamn por Satelrte lGNSS)

Inforatemben 1

GOA. L

Mdlbmpo Rs&

DescarpedeAechieos

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Servicios disponibles a través de la web: http://www.iderioja.larioja.org/index.php?id-20&lang-es

Foto 1. Levantamiento de los puntos de muestreo en el viñedo medianteun receptor Trimble 5700 (Trimble, California), y corregidos en tiempo realcon la red GNSS de La Rioja.

un ahorro de equipamiento y tiempo ademásde una más que evidente mejora de preci-sión, ya que para realizar mediciones topo-gráficas centimétricas en tiempo real, ya noes preciso realizar ningún trabajo previo, niutilizar dos equipos receptores. Basta tan só-lo con un receptor y un teléfono móvil.

Este desarrollo tecnológico y metodológi-co, así como el abaratamiento de costes quelleva parejo, ha favorecido el uso de este tipoherramientas de localización y posiciona-miento en aplicaciones muy diversas, talescomo la viticultura de precisión, que consis-te en la gestión agronómica diferenciada delviñedo, considerando la variabilidad espacialdel suelo, y por tanto del desarrollo vegetati-vo y productivo del viñedo (Tardáguila y Dia-go, 2008). Este nuevo concepto de agricultu-ra representa nuevas estrategias de manejoorientadas a la obtención de mayor producti-vidad y calidad minimizando el impacto am-biental (Proffit et a/., 2006).

Herramientas de localizacióny posicionamiento

Metedologías dr ehçervaciónLa estimación de la posición mediante los

sistemas de navegación por satélite (GNSS)realizada de forma autónoma y sin ningún

procesamiento posterior ofrece generalmenteprecisiones entre 5 y 15 metros (Kaplan yHegarty, 2006). Dicha estimación dependetanto del número de satélites observados co-mo de la posición geométrica de éstos en elespacio. Por otra parte no hay que olvidarque la precisión también puede verse incre-mentada por la denominada disponibilidadselectiva (S/A en su acrónimo inglés), queconsiste en una degradación intencionada dela señal con el fin de evitar una elevada pre-cisión de los receptores. La disponibilidad se-lectiva fue desactivada por EE.UU. el 2 demayo de 2000, pero no existen garantías su-ficientes de que este error intencionado nopueda ser activado en determinadas circuns-tancias.

Dado que estas precisiones (entre 5 y 15metros) resultan inadmisibles en determina-das aplicaciones, se han desarrollado proce-dimientos y metodologías de observación pa-ra mejorarlas, siendo posible alcanzar valoresde precisión centimétricos mediante el em-pleo de equipos receptores de doble frecuen-cia y técnicas de medición diferencial.

Hasta hace algunos años las metodologíasde mejora de precisiones, consistían en unposicionamiento relativo (respecto a una es-tación base) en modo postproceso, basadoen la aplicación de un conjunto de correccio-

nes a las medidas ya realizadas en campo.Este tipo de procedimientos presentan cier-tas limitaciones debido a la falta de homoge-neidad en las mediciones y a la falta de co-bertura global, siendo la precisión obtenidamuy heterogénea ya que ésta varía en fun-ción de la distancia a la estación de referen-cia, siendo la distancia máxima de correc-ción para mediciones precisas en torno a los25 km.

Para poder trabajar en tiempo real con pre-cisión centimétrica en un ámbito determina-do es necesario ubicar previamente en el en-torno de trabajo una estación base con coor-denadas precisas, capaz de conectarsemediante un radio-enlace con el equipo querealiza la medición. Por este motivo, este pro-cedimiento requiere realizar un trabajo topo-gráfico previo muy importante, suponiendoun gran coste de tiempo, equipamiento y per-sonal.

Para poder superar las limitaciones encuanto a la precisión que presentan los siste-mas autónomos o el trabajo que supone te-ner que instalar una estación de referenciapropia en el entorno de trabajo, recientemen-te se están poniendo en marcha en muchasáreas del territorio unas infraestructuras per-manentes, dotadas de equipos receptoresGNSS-GPS de doble frecuencia. Este tipo de

(1/Junio/2010) MAO-Villa Rural El

Localización del viñedo ubicado en Ayegui (Navarra).

(T. Tempranillo; C: Cabernet Sauvignon).

1 TÉCNICA

infraestructuras, denominadas redes de es-taciones GNSS de referencia son general-mente puestas en marcha por la Administra-ción pública, siendo su misión proporcionar alos usuarios a través de telefonía móvil, unservicio de correcciones en tiempo real ho-mogéneo y con cobertura global en grandesáreas.

En este tipo de infraestructuras, ademásse han diseñado diferentes metodologías deobservación y de corrección en tiempo real,que consisten básicamente en la compara-ción entre las posiciones observadas y la po-sición de un punto de coordenadas conoci-das (Valero, 2009). Estos procedimientos sedenominan método de corrección diferencialDGPS (Differential GPS) y método de obser-vación en tiempo real RTK (Real Time Kine-matic).

El posicionamiento DGPS se basa en latransmisión de correcciones diferencialesdesde las estaciones de referencia al recep-tor móvil, en el que se realizan los cálculospara la corrección de las observaciones, conel fin de mejorar la exactitud y precisión de laposición.

En el posicionamiento RTK clásico, las es-taciones de referencia, ubicadas en el mis-

mo entorno de trabajo, envían al receptormóvil a través de un radio-enlace las obser-vaciones originales junto con su posición. Enel caso de las redes de estaciones de refe-rencia, es un centro de control el que utili-zando diferentes mecanismos de compensa-ción para el conjunto de las estaciones quelo componen, ofrece diferentes tipos de solu-ciones locales y de red para crear, parametri-zar y difundir las correcciones, lo que redun-da en una mayor precisión y productividad.

En estos últimos años se han puesto enmarcha a lo largo de todo el territorio nacio-nal diferentes infraestructuras de redesGNSS, lo que ha permitido su difusión y uti-lización en múltiples campos de aplicaciónque van desde la ingeniería de obra civil, lacartografía, la geodesia y la minería hasta laagricultura y el control de maquinaria (Agüe-ra et a/., 2007).

'eci de estaciones permanentes;NSS del Gobierno de La Rioja

La Comunidad Autónoma de La Rioja dis-pone de una red de estaciones permanen-tes, puesta en marcha por el Gobierno auto-nómico, que permite realizar en todo su terri-torio posicionamientos de precisión

centimétrica en tiempo real o en postproce-so, utilizando receptores GNSS y una cone-xión a internet a través de telefonía móvil.

La red está compuesta por cinco estacio-nes de referencia, distribuidas a lo largo detodo el territorio de La Rioja (figura 1). Lasestaciones están distanciadas aproximada-mente 30 km, unas de otras, asegurando unnivel de servicio adecuado. Además, la redha sido densi fi cada con la estación de recep-ción que el Instituto Geográfico Nacional(IGN) tiene ubicada en Logroño.

Los datos producidos por la red son acce-sibles en tiempo real, lo que permite realizarcorrecciones diferenciales de código (DGPS)y de fase (RTK). La difusión de correccionesse realiza desde el centro de control median-te un formato estándar según propuesta dela Radio Technical Commission for MaritimeServices (RTCM).

La red de estaciones permanentes GNSSde La Rioja constituye un marco de referenciageodésico activo del sistema ETRS89 (Euro-pean Terrestrial Reference System 1989), ha-biendo sido compensada y supervisada porel Instituto Geográfico Nacional. El centro decontrol distribuye por tanto correcciones enel sistema ETRS89.

El equipamiento necesario para realizar es-te tipo de mediciones consiste en un recep-tor compatible con el estándar RTCM capazde conectarse a internet, bien directamente oa través de un teléfono móvil unido al recep-tor mediante, cable o bluetooth.

Hay que tener en cuenta que la inmediatezde la difusión de las correcciones para solu-ciones en tiempo real es crítica, la latenciade los datos, esto es, el tiempo que mediaentre el momento en que un dato se produ-ce y su disponibilidad en el punto de consu-mo, debe ser lo suficientemente pequeña co-mo para no afectar a la precisión del posi-cionamiento, de manera que las correccionesgeneradas se correspondan con las aplica-das. La aparición de los modernos protocolostelefónicos de transmisión de datos han lo-grado ofrecer un ancho de banda y unostiempos de latencia suficientes para hacerrealidad estos servicios.

Los datos relativos a la red de estacionespermanente GNSS del Gobierno de La Riojase pueden obtener en la siguiente direcciónde internet: http://www.iderioja.org .

En ella se pueden consultar las caracterís-

MAQ-Vida Rural (1/Junio/2010)

TÉCNICA

Las redes de estaciones GNSS de referencia son generalmentepuestas en marcha por la Administración pública, siendo sumisión proporcionar a los usuarios a través de telefonía móvil,un servicio de correcciones en tiem po real homogéneo y concobertura global en grandes áreas

ticas técnicas de la red, así como los distin-tos productos ofrecidos y las metodologíasutilizadas para la transmisión de correccio-nes y errores:1 Para los servicios en tiempo real se ofre-

cen productos individuales (estacionessimples) generados a partir de cada unade las estaciones receptoras, así comoproductos de solución de red que utilizanlas correcciones del conjunto de todas lasestaciones:O Estaciones simples (Calahorra - CALH,

Casalarreina - CASO, Cervera - CERV,San Román - SROM, Ventrosa - VTRO):• RTCM 2.3.• RTCM 3.0.

o Solución de red:• MAC (Concepto Master Auxiliary).• i-MAX (Correcciones Master Auxiliary

individualizadas).Para acceder al servicio es necesario co-

nectarse a la dirección IP 195.55.164.9 porel puerto 2101, utilizando los datos de usua-

rio y contraseña. Los datos de conexión sepueden solicitar gratuitamente a través de lapágina web citada anteriormente.

Próximamente a través del servicio ofrecidopor la Comunidad Autónoma de La Rioja, sevan a distribuir productos en el rango demensajes 1021-1027 del estándar RTCM3.1. capaces de transmitir en tiempo real losparámetros de transformación geodésica en-tre marcos de referencia distintos y de con-vertir las altitudes elipsoidales en ortométri-cas, sin necesidad de que los usuarios ten-

gan que implementar las transformacionesgeodésicas en sus receptores.

ilocielos de transformación entrtSr. P roç90

El posicionamiento por satélite en la tomade datos de campo y su integración con in-formación geográfica de referencia estable-ce un escenario expresado mediante distin-tos sistemas geodésicos de referencia (SGR).

Dado que para el correcto tratamiento delas mediciones es necesario utilizar un marcogeodésico común, se hace preciso realizaruna transformación entre los distintos siste-

mas utilizados, existiendo para ello diversosalgoritmos de transformación de variada pre-cisión y exactitud.

Por otra parte, el Real Decreto 1071/2007,de 27 de julio, por el que se regula el sistemageodésico oficial en España, establece el sis-tema ETRS89 como sistema de referencia ge-odésico oficial, fijando el 1 de enero de 2015como límite del plazo para abandonar el sis-tema ED50, por lo que hasta entonces, nece-sariamente es preciso convivir con documen-tos geográficos referidos en ambos sistemas.

Por este motivo y por el hecho de que lasmediciones topográficas realizadas a partirde sistemas de navegación por satélite sonobtenidas en el sistema de referenciaWG584, los procedimientos de transforma-ción entre sistemas de coordenadas cobranespecial importancia.

Debido a que no existe un único métodode transformación de coordenadas, con lavariabilidad de precisiones que esto supo-ne, es un caso habitual que distintos usua-rios utilicen distintos métodos de transfor-mación, por lo que a pesar de trabajar enun mismo sistema de referencia, las coorde-

nadas resultantes pueden diferir entre ellassignificativamente, generando incoherenciasgeométricas.

Adelantándose a la implantación del RealDecreto 1071/2007, el Consejo Superior Ge-ográfico ha realizado comparativas de preci-sión entre ETRS89 y ED50, que han llevado arecomendar la utilización el método de inter-polación bilineal entre los valores de los no-dos de una rejilla, que modela la distorsióncon el método de superficie de mínima cur-vatura (Gónzalez-Matesanz et al., 2006).

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,

Precisiones en tiempo real (RTK)

5 10 15 20 25

30

35

40

45

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N° punto

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5

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o

Precisiones obtenidas en los puntos de muestreo medidos con el receptor modelo Trimble5700 (Trimble, California).

Los resultados obtenidos han permitido comprobar las ventajasque ofrecen los sistemas HM en red, como son lasprestaciones de precisión y cobertura global del territorio quepermiten trabajar de forma más cómoda y productiva

TÉCNICA

Con este objetivo el Instituto GeográficoNacional (IGN) distribuye a través de la pági-na web del Centro Nacional de InformaciónGeográfica (CNIG) una rejilla de transforma-ción en formato NTy2 (National Transforma-tion versión 2), continua para todo el territo-rio, reversible e integrable en cualquier soft-ware comercial o libre.

Es necesario incidir una y otra vez en la im-portancia de utilizar procedimientos de trans-formación precisa que permitan trasladar lacalidad técnica de la medición hasta los do-cumentos cartográficos finales en los que és-ta se va a utilizar, evitando realizar en su de-fecto operaciones de ajuste de coordenadasmediante traslaciones en dos dimensiones,por precisas que éstas puedan parecer.

Actualmente a través de las redes de es-taciones permanentes es posible transmitirlos parámetros de transformación en tiem-po real entre los diferentes marcos de refe-rencia (Jäguer et a/., 2008). De esta ma-nera, las mediciones realizadas en el mar-co de referencia de la red pueden serexpresadas en otro marco, no siendo nece-saria la implementación de la transforma-ción en el receptor GPS. Además, tiene laventaja de que se proporcionan parámetrosde transformación comunes a todos losusuarios y que están continuamente actua-lizados. Este tipo de transmisión presentael inconveniente de realizarse mediante es-tándares no soportados por receptores GPSantiguos.

Aplicación práctica demedición y transformación

Los métodos de medición precisa y trans-formación comentados anteriormente han si-do utilizados para la ejecución del siguientetrabajo aplicado a un caso de viticultura deprecisión.

Área de estudioEl trabajo se ha llevado a cabo en un viñe-

do (Vitis vinifera L.), perteneciente a BodegasPago de Larrainzar, situado en Ayegui (Nava-rra). En dicho viñedo se han seleccionado dosparcelas, una correspondiente a la variedadTempranillo, con una extensión de 3,2 hectá-reas, y otra a la variedad Cabernet Sauvignoncuya superficie era de 1,2 hectáreas (figura2), ambas con un marco de plantación de

2,3 x 1,7 m. Se han definido 65 puntos demuestreo, de los cuales 45 pertenecen a lavariedad Tempranillo y 20 a la variedad Ca-bernet Sauvignon, en los cuales se han medi-do diferentes parámetros biofísicos que per-mitirán caracterizar la variabilidad espacial delviñedo.

Levantamiento mediante técnicas'le posicionamiento por satélite

Para el levantamiento de los puntos demuestreo y puntos de apoyo (foto 1) se hautilizado un equipo receptor modelo Trimble5700 (Trimble, California). El receptor dispo-nía de doble frecuencia con veinticuatro ca-nales y con tecnología Trimble Maxwell paralograr un rastreo superior de satélites, laten-cia inferior a 20 milisegundos y una inicializa-ción RTK con una fiabilidad superior a 99%(estas propiedades confieren al sistema pre-cisión centimétrica, una vez resueltas las am-bigüedades). Se ha empleado posiciona-miento RTK con corrección en tiempo real através de la red de estaciones permanentesdel Gobierno de La Rioja, cuya estación más

cercana se encontraba a 40 km de distanciade la zona de estudio.

Como metodología de cálculo y transmi-sión de correcciones y errores para corregirlos puntos se ha utilizado el producto MACde solución de red. Dicha solución se realizamediante comunicación bidireccional entreel receptor móvil de campo y el centro decontrol. Se basa en el conocimiento de la po-

sición aproximada del usuario por parte delcentro de control, que genera correccionesindividualizadas para el entorno del usuario apartir de un modelo de errores (Rizos y Han,2002; Brown et al, 2006). De esta manera elusuario recibe las correcciones como si selas estuviera proporcionando una estaciónreferencia ubicada en su entorno geográfico.

Los puntos de muestreo y de apoyo han si-do transformados a ED50 tras haber imple-mentado la rejilla en formato nty2 en el pro-pio receptor GPS.

Resultadnç y discusiónEn la figura 3 se pueden observar las pre-

cisiones alcanzadas con el equipo receptor

MAQ-VIII8 Rural (1/Junio/2010)

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TÉCNICA

modelo Trimble 5700 con corrección en tiem-po real a través de la red GNSS de estacio-nes permanentes del Gobierno de La Rioja.

Como se puede comprobar, las precisio-nes obtenidas en la medición han variadoentre 1 y 5 centímetros, es decir han sido re-almente elevadas y claramente idóneas parasituar de forma precisa puntos experimenta-les de muestreo correspondientes a cepasconcretas, al ser valores muy inferiores almarco de plantación. Los tiempos de obser-vación han sido de 3 segundos en cada unode los puntos, con un mínimo de siete saté-lites visibles en cada momento. Estos resulta-dos demuestran la gran eficacia del receptory de la red GNSS, ya que se han alcanzadolas precisiones máximas definidas por estefabricante.

Los resultados obtenidos han permitidocomprobar las ventajas que ofrecen los siste-mas RTK en red, como son las prestacionesde precisión y cobertura global del territorioque permiten trabajar de forma más cómoda

y productiva.En el marco de la viticultura de precisión,

se ha puesto de manifiesto el potencial delas redes GNSS en aplicaciones que requie-ran georreferenciar puntos con precisionesinferiores a medio metro ya que incluso contiempos de observación muy cortos se hanobtenido las precisiones centimétricas esta-blecidas para el receptor.

En el caso concreto de los puntos demuestreo de suelo o planta, que se empleanen el establecimiento de la variabilidad deuna parcela, sería suficiente utilizar aparatosde precisión submétrica con un precio signi-ficativamente inferior. Por el contrario, paralos puntos de apoyo utilizados en la georrefe-renciación de imágenes de satélite sería ne-

cesario utilizar equipos que garantizasen almenos un posicionamiento adecuado a la re-

solución de la imagen.

Conclusiones

Los resultados obtenidos al realizar el le-vantamiento con sistemas de posicionamien-to por satélite, con correcciones de coorde-nadas en tiempo real a partir de la red GNSSde La Rioja, proporcionan la máxima preci-sión y fiabilidad establecidas por el fabrican-te del receptor. Con este tipo de metodologí-as se reducen además el coste de adquisi-ción y mantenimiento de los equipos. Estosresultados corroboran estudios previos, quedemuestran las ventajas de utilizar este tipode infraestructuras frente a metodologías detrabajo tradicionales como el radio-enlace oa la corrección postproceso.

La georreferenciación es un aspecto funda-mental en la viticultura de precisión. La loca-lización geográfica de los puntos de muestreo

en viticultura permite que todas las medidasestén referidas al mismo marco de referenciay sean comparables entre sí. El usuario debetener en cuenta el marco de referencia de lascoordenadas, así como la transformación ge-ográfica a aplicar para poder evitar desviacio-nes e incoherencias en la geometría de losdatos. Antes de acometer los trabajos de me-dición es importante además evaluar las pre-cisiones mínimas necesarias para definir elmodelo de receptor más adecuado, así comola metodología de observación.

En viticultura de precisión también cabríala posibilidad de utilizar equipos receptoresde precisión submétrica, de menor coste eco-nómico, para la estimación de puntos demuestreo de suelo o planta. •

Bibliografía

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