Upload
trinhtuyen
View
249
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
PENGENDALIAN GERAK ROBOT MOBIL BERPENGGERAK DIFFERENSIAL BERDASARKAN
METODE TRACKING CONTROL BERBASIS PROPORTIONAL DERIVATIVE (PD)
Robot Mobil
Kendala yang dihadapi
Gangguan dari luarKeadaan awal
Tracking control berbasis PD
DDMR
Pelacakanlintasan
Kestabilansistem
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Analisa danPembahsan
Latar belakangRumusan masalahBatasan masalah
tujuanmanfaat
Kerangka tulisan
Bagaimana simulasi robot mobil agar mengikutilintasan yang diinginkan
Bagaimana kinerja pengendali proportional derrrivative terhadap gerak robot dalam kondisi dengan atau tanpa gangguan dari luar
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Analisa danPembahsan
Latar belakangRumusan masalahBatasan masalah
tujuanmanfaat
Kerangka tulisan
Lintasan yang dimaksudkan berada pada bidanghorizontal dan berbentuk ellips, diagonal dan lurus
Diasumsikan saat robot mobil bergerak roda tidakmengalami slip
Model robot mobil yang digunakan adalah robot mobilberoda tiga
simulasi dilakukan dengan matlab 2008
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Analisa danPembahsan
Latar belakangRumusan masalahBatasan masalah
tujuanmanfaat
Kerangka tulisan
Posisi awal robot diabaikan
mensimulasikan pengendalian gerak robot mobildengan pengendali proprotional derivative
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Analisa danPembahsan
Latar belakangRumusan masalahBatasan masalah
tujuanmanfaat
Kerangka tulisan
memberikan informasi dan referensi bagi pihak yang ingin mengembangkan Mobile robot.
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Analisa danPembahsan
Latar belakangRumusan masalahBatasan masalah
tujuanmanfaat
Kerangka tulisan
BAB I. PENDAHULUAN
BAB II. TINJAUAN PUSTAKA
BAB III. METODE PENELITIAN
BAB IV. HASIL DAN PEMBAHASAN
BAB V. PENUTUP
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Analisa danPembahsan
Latar belakangRumusan masalahBatasan masalah
tujuanmanfaat
Kerangka tulisan
Persamaan Kendala secaraumumpendahuluan
Model kinematika
Model dinamik
Trajectory trackingKendali PD
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
Analisa danPembahasan
Tinjauan Pustaka
Persamaan Kendala saat memutar
Persamaan Kendalaberdasarkan gambar
Mendapatkan u dengan menurunkan
Maka didapat
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Analisa danPembahasan
State spaceInput kendali u
Penerapan kendaliSimulasi
dimana
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Analisa danPembahasan
State spaceInput kendali u
Penerapan kendaliSimulasi
Penerapan kendali PD
Error pelacakan didapat dengan rumus
Untuk mendapatkan kendali kecepatannya
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Analisa danPembahasan
State spaceInput kendali u
Penerapan kendaliSimulasi
Simulasi Program dengan MATLAB 2008
Hasil Simulasi 1
Hasil Simulasi 3
Hasil Simulasi 2
Hasil Simulasi 4
Klik
Klik
Klik
Klik
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Analisa danPembahasan
State spaceInput kendali u
Penerapan kendaliSimulasi
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Jadwal Penelitian
Kesimpulan
Dari seluruh proses yang telah dibahas di atas dapatdisimpulkan bahwa Pemakaian komponen kontrol PD(Proporsional Derrivative) mempunyai pengaruh baikterhadap tracking control, pada hasil simulasi, yaitumampu meredam overshoot dan juga steady state errormenjadi lebih kecil. Hal ini menunjukkan bahwapemakaian komponen D mampu menjadikan performa
tracking control menjadi lebih robust terhadapgangguan, yaitu kemampuan menyetabilkan gerakterhadap gangguan luar.
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Jadwal Penelitian
Saran
a. Disini penulis menggunakan robot beroda tiga sebagaiobjek untuk simulasi. Dengan melakukan pengembangan-pengembangan terhadap robot mobil diharapkan akanada simulasi - simulasi yang membahas lebih dalammengenai robot mobil ini.
b. Pada robot beroda tiga ini masih banyak terjadi asumsi -asumsi yang menyebabkan perlu adanya pengembanganlebih lanjut mengenai robot mobil ini, pada pemodelansistem dinamik dan kinematiknya pun sesuai dengan jenisrobot yang digunakan jadi masih banyak sekali metode -metode atau cara –cara untuk mengembangkan robotmobil ini.
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Jadwal Penelitian
[1] Aziz,Ahmad Nashrul., Pitowarno,endra. ImplementasiMetode Kontrol Berbasis Proporsional Integral Untuk Kontrol Gerak Mobile Robot BerpenggerakDifferensial : Studi Simulasi. Jurusan Teknik Elektronika, MekatronikaPoliteknik Elektronika Negeri Surabaya.[2] Adachi,N.,Fukau,T.,Nakagawa,H.2000. Adaptive Tracking Control of a nonholonomic Mobile Robot. IEEE Trans. Robotics Automation, no.16,pp:609-615.[3] Brockett,R.W.1983. Asymtotic stability and feedbackstabilization[C]. in Differential Geometric ControlTheory,Burkhauser,Boston,hal.181-191.[4] Choi,B.S.,Han,S.,Lee,J.M.2008. A precise curvedmotion planning for a differential driving mobile robot.Mechatronics J.no.18, pp. 486-494..
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Jadwal Penelitian
[5] Liu,L., Xiang,P., Wang,Y.J.,Yu,H.2007. Trajectory tracking of a nonholonomic wheeled mobile robot.J of Tsinghua Univ(Sci and Tech).vol.47,no.S2,pp. 1884-1889(in Chinese).
[6] Milo,Z. and Wei,S.M.,March.2005. Smooth path planning and control for mobile robots.In: Proc IEEE Proc Network Sens Control.,pp.894-899.
[7] Y,Li, Ang, K.H.,dan Chong, G.C.Y.,. (2005). PID control system analysis, design, and technology, IEEE Trans Control Systems Tech, 13(4), pp.559-576. http://eprints.gla.ac.uk/3817/.[Online].,diakses tanggal 9 september 2011, jam 09.23
Vektor posisi
Persamaan kendala menjadi
dengan
pendahuluan
Model kinematika
Model dinamik
Trajectory trackingKendali PD
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
Analisa danPembahasan
Tinjauan Pustaka
Model Dinamik
Dimana :
pendahuluan
Model kinematika
Model dinamik
Trajectory trackingKendali PD
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
Analisa danPembahasan
Tinjauan Pustaka
Dimana :pendahuluan
Model kinematika
Model dinamik
Trajectory trackingKendali PD
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
Analisa danPembahasan
Tinjauan Pustaka
Dimana :pendahuluan
Model kinematika
Model dinamik
Trajectory trackingKendali PD
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
Analisa danPembahasan
Tinjauan Pustaka
Kendali yang digunakan
Kendali Proportional
Kendali Derrivative
Kendali proportional plus derrivative
Tabel pengaruh pengendali
pendahuluan
Model kinematika
Model dinamik
Trajectory trackingKendali PD
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
Analisa danPembahasan
Tinjauan Pustaka
Studi literatur
Simulasi dan Analisa hasil
Kajian tentang metode Tracking control berbasis Proportional Derrivative
Kajian tentang Sistem Dinamik danKinematik Robot Mobil
Penarikan kesimpulan
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Analisa danPembahasan
Model dinamik
Vektor state
Mendapatkan bentuk state space
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Analisa danPembahasan
State spaceInput kendali u
Penerapan kendaliSimulasi
Karena S(q) null space dari A(q)
Persamaan Umum parameter global referensi
dimana
Tinjauan Pustaka
MetodePenelitian
Daftar Pusataka
pendahuluan
Analisa danPembahasan
State spaceInput kendali u
Penerapan kendaliSimulasi