19
HAL Id: inria-00259323 https://hal.inria.fr/inria-00259323 Submitted on 27 Feb 2008 HAL is a multi-disciplinary open access archive for the deposit and dissemination of sci- entific research documents, whether they are pub- lished or not. The documents may come from teaching and research institutions in France or abroad, or from public or private research centers. L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est destinée au dépôt et à la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, émanant des établissements d’enseignement et de recherche français ou étrangers, des laboratoires publics ou privés. Sensor-based control architecture for a car-like vehicle Christian Laugier, Thierry Fraichard, Philippe Garnier, Igor Paromtchik, Alexis Scheuer To cite this version: Christian Laugier, Thierry Fraichard, Philippe Garnier, Igor Paromtchik, Alexis Scheuer. Sensor- based control architecture for a car-like vehicle. Autonomous Robots, Springer Verlag, 1999, 6 (2). inria-00259323

Sensor-based control architecture for a car-like vehicle · 2020. 12. 7. · Christian Laugier, Thierry Fraichard, Philippe Garnier, Igor Paromtchik, Alexis Scheuer To cite this version:

  • Upload
    others

  • View
    1

  • Download
    0

Embed Size (px)

Citation preview

  • HAL Id: inria-00259323https://hal.inria.fr/inria-00259323

    Submitted on 27 Feb 2008

    HAL is a multi-disciplinary open accessarchive for the deposit and dissemination of sci-entific research documents, whether they are pub-lished or not. The documents may come fromteaching and research institutions in France orabroad, or from public or private research centers.

    L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, estdestinée au dépôt et à la diffusion de documentsscientifiques de niveau recherche, publiés ou non,émanant des établissements d’enseignement et derecherche français ou étrangers, des laboratoirespublics ou privés.

    Sensor-based control architecture for a car-like vehicleChristian Laugier, Thierry Fraichard, Philippe Garnier, Igor Paromtchik,

    Alexis Scheuer

    To cite this version:Christian Laugier, Thierry Fraichard, Philippe Garnier, Igor Paromtchik, Alexis Scheuer. Sensor-based control architecture for a car-like vehicle. Autonomous Robots, Springer Verlag, 1999, 6 (2).�inria-00259323�

    https://hal.inria.fr/inria-00259323https://hal.archives-ouvertes.fr

  • ����������������������������������������������� ����!�!�!"�#$ ��!�!�!&%(')�"*,+.-���/�0�1+.�2)/435��')2)�76+.-����89���������;:=0�����?@0�/A�7�-�+.1B2)�DC,6+4E�+A�76+.-�'F0��1��G:

    HJIDKMLONQP�R5SUT>LOIWVYXZN[KQ\(P(N[]_^`P(a4bdc�\(IWae\(fdP(Ig NQPhTiXZTjP�R5k_cmljIonpIDbqc�a�]"I

    rDsut�v&w>xDyAz|{j}u~&Qsu({ vWyGrevW{W[}5es5xv {W yAze{j}y�s zDsvW{ D~ re yAZvWDvjs9ure zew z|{

    "��m[�& =�7D u��¡ �¢��£7¥¤�¦�¦q¨§¨©Bª�Q�« ¬& u�e®°¯�®°®°±J² £A³ 5 £|´9�¢£4²µ��£7¢O¶�G¨9·¸¹ º�»�¼¢½ ¾¢¿À½)ÁGÂÃ Ä ÁGÅ�ÆG½ ÇA¼�È¿�»�½ ÇA¼�¼¢ÉGà ÊF¼�Á�½ º7»�Á�¼ÀË�Ì)Í,½ Âm¼¢½)Á�à ÊF¼

    D�·¸�¢§¨¸ªQ¶��³��¨�ÎMÏ�Ð�Ð�¯�ÑO �§�@"�ª[Ò §�ÓÔ³��Ï�аÐ�¯

    Õ×Ö(ØmÙ�Ú¨ÛuÜ�Ù°Ý ~�Þß@à�áuâ�á5ãmä�áä�ã�à�ã�å°æ¸à&â[ç�è°å;æGäGè�é,â°äGç�Þßêæ�ã�ç"æ¸ëuä�ãBã�åuìè¨í�ß@åî[âÔçmâ�ä�ï�éêßêð�ã ñ°ãmÞß@ç"éêã>òQè¨ñ�ß@åîÔßêåqâÔìóåuâ�ò[ß@çâ�åìôáuâ�äGæ�ß@â�éêéêóMð�åè¨íWådãmå;ñ�ß@ä�è;åuò[ãmå;æWí�ßêæGÞôâ°ëæ�è;åè°ò[è°ëà ò[è�æGßõè;åöç�â�áâ�÷ßêéõßêæ�ßêãmàmsWt�ßêð�ãò[è°àGæDäGãmç"ã�å;æ ç"è;å°æ¸ä�è°é�â�ä¸ç�Þßõïæ�ã�ç"æ¸ëuä�ã�à4øÀè;ä|â°ëæ�è;åè°ò[è°ëà|äGè°÷5è�æ|àGóà�æGãmòÔà�}�ßêæeç�è°ò÷ußêåã�à4æ¸Þuä�ãmãWø�ëuåç"æ�ßêè°åâ�é9ç"è°òÔá5è°åã�å;æGàmù(âà�ãmæ|è�ø�÷â�àGßêçDä�ã�â�éõï�æGßêò[ãà¸ð°ßêéêéêàm}�âúä�ã�â�ç"æGßõñ°ãMã�ûãmç�ëuæ�ßêè°åüò[ãmç�Þuâ°åß@àGòýâ°åuìþâúìãmç�ßêàGßêè°åþò[è�ìëéõã°sÿ~�Þãµò[â�ßêåþåè¨ñ°ã�éêæAó_è�øBæGÞuãâ�ä¸ç�Þßêæ�ãmç�æGëuäGãáuäGè°á5è°àGãmìöéêßêãmàßêåµæGÞuãQß@å;æGäGè�ìëuç"æGßõè;åôè�ø&âJøÀè;ëuä�æ¸Þµç�è°òÔá5è°åã�å°æBâ�ð;ß@åöæ�èöâMòQãmæGâ�ï�éêã�ñ°ã�é(è�øeà¸ð;ßõéêé@à�ùDæGÞã �" ��³���ªÓJ¨ �§mG" } �©¢�© î�ãmåuãmä¸â�é,æ�ã�òÔáéêâ�æ�ã�à�æGÞuâ�æ�ãmåuç�èìãjÞßêî°Þ�ï�éõãmñ�ãmé,ã"ûuáã�ä�æWÞ�ëuòÔâ°åqð�åè¨í�éêãmìuî�ãBâ�åuìdÞã�ëuä�ß@àGæ�ß@ç�àWâ°÷è;ëæÞè¨íüâjà¸áã�ç"ß��5ç ò[è°æ�ßêè°åÔæGâ°àGðQß@à4æ�è[÷ãáã�ä.øÀè;äGò[ã�ì,sO~�ÞuãDç"è;åuç"ã�áæ4è�ø,àGãmåà�è;ä.ïA÷uâ�àGãmìÔòÔâ�åuè;ã�ëñä�ã�à4á5ãmä¸òQßêæ|æGèäGãmìuëuç�ãæGÞuãáé@â�åuåß@åîJã��=è;ä�æ äGã���ëß@äGãmìMæ�è â°ìuìuäGãmà¸à�âÔî�ßêñ�ãmådò[è�æGßõè;åqæGâ�à¸ð=}æ¸Þ;ëàWß@ò[áä�è¨ñ�ß@åîÔæGÞãjè¨ñ°ãmä¸â�éêé,ä�ã�àGá5è°åuàGã"ï�æ�ß@ò[ã>è�øæGÞuã à�óàGæ�ã�òM}�íWÞßêéõã äGã�æ¸â�ß@åß@åîdæGÞã×î°è�è�ì áuäGè°á5ãmäGæ�ßêãmà>è�ø&âöà¸ð;ßõéêéõï�÷uâ°à�ã�ìµâ°äGç�ÞußõæGãmç"æ¸ëuäGã�} �©¢�© ä�è;÷uëuàGæGåã�àGàm}��5ã"ûßê÷ußõéêßõæAóâ�åì äGãmâ�ç�æ�ßêñ�ßõæAó°s ~�Þãdáuâ°áã�äjøÀèç�ëà�ã�àQè;å_æ¸Þã £�G��¸·�£ �ÎM5õ�¢� ø�ëuåuç"æGßõè;å�7íWÞß@ç�Þ_ß@à[â°åúß@ò[á5è°äGæGâ°å;æ[áuâ°ä�æQè�øæGÞuã ìãmç�ßêàGßêè°åÔò[è�ìëéõã��(â�åìQæAí¥è>æAóáã�à¡è�øàGãmåuàGè°ä�ïA÷uâ�àGãmìQò[â°åè�ãmëñäGãmàm} £�G����·�£ �Î�� ¢ �� ¢� â°åuì �G¨¢õ�;���¨¢� }æGÞâ�æ4Þuâñ°ã¥÷5ã�ã�åß@òÔáéõã�ò[ãmå;æ�ã�ì[â°åuì[àGëuçmç"ã�àGà�ø�ëéêéõójæGãmàGæ�ã�ìQè;åQâBäGãmâ�é�â°ëæ�è;òÔâ�æ�ß@ç&ç�â°ä.ï�éõß@ð�ãeñ�ã�Þßêç�éõã�áé@â�ç�ãmìQßêåÔìß��9ãmäGãmå;æàGßõæ¸ëuâ�æGßõè;åuà�s

    ��������� Ú! OØ#" ò[è�æGßõè;åMâ°ëæ�è;åè°òó�}uç"è;å;æGäGè�é,â�ä¸ç�Þßêæ�ãmç�æGëuäGã�}uçmâ�ä�ï�éêß@ð�ãñ�ãmÞußêç�éõã°s

    $ Ý&%('9ÙmÚ � *)OÜ�Ù,+ � '

    v ëuæ�è°åuè°òjó ß@å î�ã�åãmä¸â�é[â�åuì ò[è�æGßõè;åpâ�ëuæ�è°åuè°òjóÿßêåáuâ°ä�æGßêçmëéêâ°ä Þuâ�àp÷5ã�ã�å â éêè°åuî àGæGâ°åuìß@åî ß@àGà¸ëã ßêå{Wè;÷è°æ�ß@ç�àms y.å æ¸ÞãUéêâ�æ�ã àGß ûæGßõã�à.ï�ãmâ°ä�éêó à�ãmñ�ãmå;æGßõã�à�}�Þuâ°ð�ãmó-�7 ßêéêà¸àGè°å,}�.,/10�23�Oí&â�àeè°åãè�øOæGÞã4�5ä¸à�æ&ä�è;÷è°æGàâ�÷uéõã æ�èoò[è¨ñ�ã â�åì á5ãmä�øÀè°ä¸ò à�ß@òÔáéêã æGâ�à¸ð�à â�ë�ïæ�è;åè°ò[è;ëuà�éêó�sQz|ñ°ãmäà�ß@åuç"ã°}�òÔâ�å;óôâ�ëuæGÞè;äGàBÞuâñ°ãQáuäGè�ïá5è°àGãmìüç"è;å;æGäGè�é â°äGç�Þßêæ�ã�ç"æ¸ëuä�ã�àJæ�è ãmåuìè¨í äGè°÷5è�æ×àGóà.ïæ�ã�òÔà&í�ßõæ¸Þ×ñ¨â�äGßõè;ëuà&â�ëæGè°åè;ò[è°ëuà¥ç�â°áuâ�÷ßêéêßõæGßõã�à�s|;è;òQãè�ø,æ¸ÞãmàGãDâ°äGç�Þßêæ�ã�ç"æ¸ëuä�ã�à4â�äGãWäGã�ñ�ßõãmíeã�ì[ßêå�5(6Bâ�åìJç"è°òQïáuâ°ä�ã�ìµæGèöæGÞãJè;åã×áuäGãmàGãmå;æ�ã�ì ßêå æ¸Þßêàáuâ�á5ãmämsM~�Þã�à�ã

    798 ��7�72 �7���EO0¸�72)���¨0�'�1+��+./�6�+�-7/�6+(+.� 8 ��?õ��-�W0¸�72;:��++.�9+������,<�7��W0¸��2;:��+�:

    â�áuáuäGè°â°ç�ÞãmàMìß��=ã�äMß@å à�ãmñ�ãmä¸â�éDí¥âóàm}DÞè¨í¥ã�ñ°ãmä ßõædß@àç"éêãmâ�ä|æGÞuâ�æ&æGÞãBç"è;å°æ¸ä�è°é5àGæGä¸ëuç"æ¸ëuäGãDè�ø�â�å×â°ëæ�è;åè°ò[è;ëuàä�è;÷è°æ�áé@â�ç"ã�ì>ß@åjâ ìóåuâ°ò[ßêçeâ�åuìjáâ�äGæ�ß@â�éêéõó>ð�åè¨íWåBãmåïñ;ß@äGè°åuò[ãmå;æjòQëuà�æjÞâñ�ã×÷5è�æGÞ ª°" �³¸�G�£7¢§¨ â�åuì G�°·"£7¢§¨ çmâ�áuâ°÷ßêéõßêæ�ßêãmàms(y.åJè�æ¸Þãmäeíeè;äGìà�}°æGÞãBä�è;÷è°æ|à¸Þè°ëé@ì÷ã â°÷éêã×æ�èìuãmç"ß@ìãMíWÞßêç�Þúâ°ç"æGßõè;åuàjæGèç�â°äGäGóôè°ëuæQâ�ç"ïç"è°ä¸ìß@åîBæ�è>ßêæGà¡î°è°â�éuâ�åuìÔç�ëäGäGãmå;æ4àGßõæ¸ëuâ�æGßõè;å�=�ßêæ|à¸Þè°ëé@ìâ�é@à�èj÷5ãâ°÷éêã æ�èQæGâ°ð�ãWß@å;æ�èQâ°ç�ç�è°ëuå;æ4ãmñ�ãmå;æ¸à>��ã�ûuáã�ç"æ�ã�ìè°ä&åè�æ?�eßêådâ[æ�ß@ò[ã�éêóMòÔâ�ååãmäms~�Þãdç"è;å;æGäGè�é�â�ä¸ç�Þßêæ�ãmç�æGëuäGãMáä�ã�à�ã�å°æGãmì ßêå æGÞß@àJáuâ�ï

    áã�ä[â�ßêòÔàÔâ�æÔò[ã�ãmæ�ß@åî æGÞã�à�ãqæAíeè äGã���ëß@ä�ã�òQã�å;æGàms_yAæßêàWìuãmàGßõî;åãmìMæ�èJã�åuìè¨í âJç�â�ä�ï�éõß@ð�ãñ�ã�Þßêç�éõãjò[è¨ñ�ß@åîÔè°åæGÞã>äGè°â�ì åã�æAí¥è°ä¸ð[í�ßõæ¸ÞMò[è�æGßõè;åMâ°ëæ�è;åè°òóJâ�åuìMí¥â°àìã�ñ°ã�éêè°á5ãmì ß@å æGÞã ø�äGâ°òQãmíeè;äGðè�øWæ¸Þã =ä�ã�åuç�Þ eä¸â¨û�ïßõæ�@ã�éêãqáä�è°î°ä¸â�òÔò[ãMâ�ß@ò[ãmìþâ�æÔæ¸Þãöìã�ñ°ã�éêè°áuò[ãmå;æÔè�øBâ

  • � � �1��� ã�æWâ�é7s

    åãmí ëuä¸÷uâ�åJæ¸äGâ°åuà¸áè;ä�æ¸â�æ�ßêè°åJàGóà�æGãmòU÷uâ°à�ã�ìJè°åMâ �ãmã�æè�øBã�éêãmç�æGäGßêçdñ°ãmÞß@ç"éêãmà×í�ßõæ¸Þüâ�ëæGè°åè;òQè;ëuàJò[è�æGßõè;å çmâ¨ïáuâ°÷ßõéêßêæ�ßêãmà �74â�äGãmå;æ â°åuìþâñ�ßêã�æm} .�/#/�����s ~�ÞãµäGè°â°ìåãmæAíeè;äGðqß@àâMç"è;ò[áuéõã�ûôãmå;ñ�ßêäGè°åuò[ã�å°æm}9ßõæßêàBáuâ°ä�æGßêâ�éõéêóð�åè¨íWå â°åuì Þußõî;Þéõó ìuó�åâ�ò[ßêçµí�ßêæGÞ ò[è¨ñ�ß@åî è;÷uà�æ¸â¨ïç"éêãmà ��è°æGÞã�äjñ�ã�Þß@ç"éêãmàm}Oá5ãmìã�à�æ¸ä�ß@â�åà�}Oã�æ¸ç�s �ÿíWÞè°àGãÔø�ë�ïæGëä�ã÷ã�Þuâñ�ßõè;ëuä|ß@à¥åè�æ¥ð;åuè¨íWåJßêåMâ�ìñ¨â°åuç"ã°s�Dè¨íeãmñ�ãmäæGÞuã¥äGè°â°ì>åã�æAí¥è°ä¸ð ß@à(â àGæGä¸ëuç"æ¸ëuäGãmì>ã�å°ñ�ß@ä�è;åuò[ãmå;æ�í�ßêæGÞò[è�æGßõè;å×äGëuéõã�à>��æ¸ÞãBÞßõî;Þ;í¥âó[ç"èìã!�4â�åuì×ßõæeßêà¥áè;àGàGß@÷éõãæ�èQæGâ°ð�ã â°ìñ¨â�å;æGâ�î�ã�è�øæ¸ÞãmàGã�øÀã�â�æGëä�ã�à|ß@åJè°ä¸ìã�ä¡æ�è[ìã"ïàGßõî;å âç�è°å;æGäGè�é9â�ä¸ç�Þßêæ�ã�ç"æGëä�ãDæGÞuâ�æeß@à¥ã��×ç"ßêãmå;æ�}uäGè°÷ëuà�æâ�åì �ã�ûßê÷éêã�s

    ~�Þãþç"è;å;æGäGè�éJâ�ä¸ç�Þßêæ�ãmç�æGëuäGã ß@àúáuäGãmàGãmå;æ�ã�ìpß@å æ¸Þß@àáuâ�á5ãmä â�à øÀè°éõéêè¨íWàmùß@åZæGÞãüåã�û�æ_àGãmç�æ�ßêè°å,}Ôæ¸Þã äGâ�ïæ�ßêè°åuâ�éõãMè�øWæGÞuãqâ°äGç�Þßêæ�ã�ç"æ¸ëuä�ãMâ�åuìúßêæGàÔòÔâ�ß@å øÀã�â�æGëä�ã�àâ�äGãQè¨ñ°ãmäGñ;ßêã�í¥ãmìsyAæ>ß@å°æ¸ä�èìuëç"ãmàBæ¸Þã×ð�ãmóç"è;åuç"ã�áæBè�ø"�u ��³¸¨�¸ª ÓÔ� "§�G" } �©¢m© î°ãmåã�äGâ�éjæ�ã�òÔáéêâ�æ�ã�àæGÞuâ�æDã�åuç"èìãÔæGÞuã[ð�åè¨í�éêãmìî°ãQè�øeÞè¨í âqà¸áã�ç"ß��5çQò[è�ïæ�ßêè°åúæ¸â�à¸ð ßêàQæ�è ÷ãdá5ãmä�øÀè°ä¸òQã�ì,sú~�ÞãdòQèìãmé&è�øWæGÞuãç�â�ä�ï�éõß@ð�ãDñ�ãmÞußêç�éõãæGÞuâ�æ&ßêà�ëuàGãmìMæGÞä�è;ëî°Þè;ëæ¥æGÞã>áuâ°áã�äßêà|æGÞã�å ìã�àGçmä�ß@÷ã�ì �5�����s4åuãWßêòÔá5è°äGæGâ°å°æ¥ç"è;ò[á5è°åuãmå;æè�ø,æGÞãâ�ä¸ç�Þßêæ�ãmç�æGëuäGã�ß@à|æ¸Þã £�G����·�£ �ÎW=õ¨5=� íWÞè°àGãáuëuä¸áè;à�ã�ß@à4æGèìã�æGãmä¸ò[ßêåãDæGÞã æGä¸â�.ãmç�æ�è;ä�óQéõã�â�ìß@åî>æGÞuãñ�ãmÞußêç�éõãqæ�è ßõæ¸àÔî�è;â�é�s_~�ä¸â�.ã�ç"æ�è;ä�óúáé@â�ååßêåuîøÀè;ä[çmâ�ä�ï

    Skills library

    Mission Description

    Sensor Data

    Execution Report + Sensor data

    Commands

    Motion Controller

    Mission Monitor

    Skills instantiation and execution

    PMP generation and updateSBMs library

    SBM execution

    Trajectory Planner

    SBM [+ Nominal Trajectory]

    World Model + Prediction

    �� ������ C,6+¡���"+.-�0�')';/.�����7-���'�0�-�/�62 �7+./A���-7+�:

  • ;ãmåuàGè°ä�ï��&â°à�ã�ìMreè°å;æ¸ä�è°é9vDäGç�ÞußõæGãmç"æ¸ëuäGã �

    éêßêð�ãñ°ãmÞß@ç"éêãmà¥ß@ådìóåuâ�ò[ß@ç ã�å°ñ�ß@ä�è;åuò[ãmå;æGà&äGãmòÔâ�ß@åuà�â°åè°á5ãmåµáuäGè°÷éêãmòhâ�åuìµâ áuä¸â�ç�æ�ß@ç�â�é�àGè�é@ëæ�ßêè°åöæGèMæ¸Þß@à ß@å�ïæGäGß@ç�â�æGãWáuäGè°÷éêãmò ßêà4áä�ã�à�ã�å°æGãmì[ß@å-5�2s(v�øÀæGãmäGí¥â°äGìà(æGÞãç"è;åuç"ã�áæ è�øQàGãmåuàGè°ä�ï�÷â�àGãmìþòÔâ�åè�ãmëuñ�äGãmàMß@à ã�ûáuéõè;ä�ã�ìß@å 5��Jâ°åuìöæAí¥è×æAóáã�à è�ø|òÔâ�åè�ãmëuñ�äGãmà â�äGãáuäGãmàGãmå;æ�ã�ìß@åQìãmæGâ�ßõé�s¡~�ÞãmàGãeæAí¥è>òÔâ�åè�ãmëuñ�äGãmà(Þuâñ°ã¥÷5ã�ã�åß@òÔáéêã"ïò[ãmå;æ�ã�ìjâ�åì>àGëuçmç"ã�àGà�ø�ëéêéõóæ�ã�à�æGãmì>è;å>â�åBã"ûuá5ãmäGßêò[ã�å°æ¸â�éñ�ã�Þß@ç"éêã�}¨æGÞuã&äGãmà¸ëéêæGàOè�ø5æGÞã�à�ã¥ã"ûuá5ãmäGßêò[ãmå;æ¸àOâ°ä�ã �5åuâ�éõéêóáuäGãmàGãmå;æ�ã�ì ß@å 5 �s

    � Ý���� � Ú��+ ��� �� Ù� ���� '9Ù�Ú ��� Õ×Ú¨Ü��*+�Ù � Ü�Ù,)�Ú �

    ~�ÞãMç�è°å;æGäGè�é&â�ä¸ç�Þßêæ�ãmç�æGëuäGã×ß@àQìuãmáß@ç"æGãmì_ß@åú(ßêîs .�syAæ ä�ãméõßêãmàµëuáè;åpæ¸Þã ç�è°åuç�ãmáæµè�ø ��u ��³���ª ÓÔ� �§mG" �A��& �qíWÞß@ç�Þ ßêàµìãmäGßêñ�ãmì ø�äGè°ò æ¸Þã vDä.ïæ�ß��5ç�ßêâ�éJy.å°æGã�éêéõßêî�ã�åuç"ãþç"è;åuç"ã�áæ è�ø �·�� 5£ �7{Wßêç�ÞZâ�åìjåßêî°Þ;æ�} .�/#0�����s�v à¸ç�äGß@áæ4ß@à|â>î°ãmåã�äGâ�éuæ�ã�ò[áuéêâ�æ�ãWæ¸Þuâ�æãmåç"èìãmàMáuäGè�ç�ãmìuëäGâ�éDð�åè¨í�éêãmìî°ãôè�øjÞè¨í`â_à¸á5ãmç"ß��5çæAóáã>è�ø¡æGâ�à¸ðJß@àWæGè×÷ãjá5ãmä�øÀè°ä¸ò[ãmì,s¥v àGçmä�ß@áæ�ß@à �æGæ�ãmìæ�è>âàGá5ãmç�ß �=çeæ¸â�à¸ðBæGÞuäGè°ëuî°Þjæ¸Þã&ßêåà�æ¸â�å;æ�ß@â�æGßõè;åè�øñ¨â�äGß ïâ�÷uéõã&áuâ�ä¸â�ò[ãmæGäGãmà�ßêåæGÞã&æ�ã�òÔáéêâ�æ�ã#=�æGÞuãmàGã¥áuâ°äGâ°ò[ã�æ�ã�äGàç�â°å>ç"è;òQã|ø�ä�è;òÿâWñâ°ä�ßêã�æAóè�øàGè°ëäGç�ãmà � e5� � ð;åuè¨í�é ïãmìuî�ã�}uàGãmåà�è;ä�ìuâ�æ¸âu}è°ëuæGáuëæ è�ø(è�æGÞuãmä�ò[èìuëéêãmàm}uã�æ¸ç�s ��s�çmä�ß@áæáuâ°äGâ°ò[ã�æGäGãmà �éõé¥ß@åúæGÞãMìã�æ¸â�ßêéêàè�øWæGÞuãMà¸ç�äGßêáæàGæ�ãmáàâ�åì_áã�äGò[ßêæjæ�è ìãmâ�é|ã�â�àGßõéêóí�ßêæGÞúæ¸ÞãMçmëuä¸ä�ã�å°ææGâ°àGð ç"è°åìßõæGßõè;åuàms~�Þã ß@å;æGäGè�ìëuç"æGßõè;åJè�ø���&`í&â�àeòQè°æ�ßêñ¨â�æ�ã�ì×÷;óÔæGÞã

    è°÷à�ã�ä�ñ¨â�æGßõè;åúæGÞâ�æ[æGÞãdð;ßêåuì è�øDò[è°æ�ßêè°å_æ¸â�à¸ð æGÞuâ�æÔâñ�ã�Þß@ç"éêãdÞâ�àÔæ�èúá5ãmä�øÀè°ä¸òýç�â°å ëàGëuâ�éõéêó ÷5ãôìãmà¸ç�äGß@÷ã�ìâ�àQâôàGãmäGßõã�àjè�ø àGß@ò[áuéõãqà�æGãmáuà �7âà¸ç�äGß@áæ9��sv ��¥ ß@àâ àGçmä�ß@áæ�}ßêædç�è°òQ÷ßêåuãmà · £� â°åuì ��u�¢� ���¢¢) s�ð;ßêéõé@à�â°ä�ã4ãméõã�ò[ãmå;æGâ°ä�ó ø�ëuåuç"æGßõè;åuà�í�ßõæ¸Þjä�ã�â�éõï�æGßêò[ã|â°÷ßêé ïßêæ�ßêãmàmùOàGãmåuàGß@åî>àGð;ßêéõé@à¡â�äGã¥ø�ëuåuç"æGßõè;åuà4áuäGèç"ã�àGàGßêåuîàGãmåuàGè°äìuâ�æGâôíWÞuãmäGãmâ�à[ç"è;å;æGäGè�éeà¸ð;ßõéêé@àQâ°ä�ãqç"è°å;æ¸ä�è°é¥áuäGè�î;äGâ°òÔà��è;áã�ådè°äWç�éõè;à�ã�ìqéõè�è°á �eæGÞuâ�æWî�ã�åãmä¸â�æGãæ¸Þãâ°áuáuäGè°áuäGß ïâ�æGãjç"è;ò[òÔâ°åuìuà&øÀè;ä�æGÞãñ�ãmÞußêç�éõã°s�reè;å°æ¸ä�è°éàGð;ßêéõé@àWòÔâóëuàGã¥ìâ�æGâáuäGè¨ñ�ßêìã�ìjìß@ä�ã�ç"æGéõój÷;ó>æGÞuã&àGãmåà�è;äGà�è°äO÷;ó>æGÞãàGãmåuàGßêåuîÔà¸ð;ßõéêé@à�s~�ÞãÔßêìã�âqè�ø¥ç�è°òQ÷ßêåußêåîö÷uâ°à�ß@ç[ä�ã�â�éõï�æGßêò[ãJàGð;ßêéõé@àæ�è

    ÷uëßêé@ìöâJáéêâ°ådßêåqè;äGìã�ä�æ�è×á5ãmä�øÀè°ä¸ò âÔî°ßõñ°ãmåqæGâ°àGðMç�â°å÷5ãöøÀè°ëuåìüßêåþè°æGÞã�ä×ç"è;å;æGäGè�é â°äGç�Þßêæ�ã�ç"æ¸ëuä�ã�à�� · �"© 5?6#�9=æGÞuã�óQá5ãmä¸ò[ßõæ¡æGè>è°÷æ¸â�ß@åÔä�è;÷uëuàGæ�}��ã�ûßê÷éêãWâ�åì[äGãmâ°ç"æGßõñ°ã÷5ãmÞuâñ�ßêè°ëuä¸à�sú��&à[ç�â�å ÷ãqà�ãmãmå_â°à��¸òQãmæGâ�ï�à¸ð;ßõéêéêà��u}æGÞuã�ß@äJåè¨ñ�ãméõæAó ß@àÔæGÞuâ�æ[æ¸Þã�ó áã�äGò[ßêæ[æGè ãmåuçmâ�áuà¸ëé@â�æ�ãÞßêî°Þ�ï�éêã�ñ�ãmé>ã"ûuá5ãmäGæÞ�ëuòÔâ�å ð�åè¨í�éõã�ìî�ãúâ°åuì ÞãmëuäGß@à.ïæ�ß@ç�àBâ°÷è;ëæDÞè¨í æ�èMá5ãmä�øÀè°ä¸ò âMà¸á5ãmç"ß��5çQòQè°æ�ßêè°åæGâ�à¸ð� · �"© 5��#��s_v ç�ç�è°ä¸ìß@åî�éêó æGÞãmó_áã�äGò[ßêæ[æGèµäGãmìuëç"ãqæGÞãáé@â�åuåußêåî>ã��=è;ä�æ4äGã���ëß@äGãmìQæ�èjâ�ììuä�ã�àGà¡âBî°ßõñ°ãmåÔò[è�æGßõè;åæGâ°àGð=}9æGÞ�ëuàDß@ò[áä�è¨ñ�ß@åî×æGÞuãQè¨ñ°ãmä¸â�éêé�ä�ã�àGá5è°åà�ã�ï�æGßêò[ãjè�ø

    æGÞãà�óàGæ�ãmòq};íWÞßêéõãä�ãmæGâ�ß@åß@åîjæ¸Þã î°è;èìJáuäGè°á5ãmäGæ�ßêãmà|è�øâQà¸ð;ßõéêé ïA÷uâ°à�ã�ì×â�ä¸ç�Þßêæ�ãmç�æGëuäGã�} �©¢�© äGè°÷uëà�æ¸åãmà¸à�}��ã�ûßê÷ßêéõïßõæAó â°åuìqä�ã�â�ç"æGßõñ�ßêæAó�s~�Þãeç"è°å;æ¸ä�è°é�â�ä¸ç�Þßêæ�ãmç�æGëuäGã(øÀãmâ�æGëuäGãmàæAíeèWòÔâ�ß@åjç�è°òQï

    áè;åãmå;æGàm}¨æGÞuã Ó[@�� ×Ó 5¢£ â�åìjæGÞuã Ó £� q· £7 ¢õ� }uæGÞuâ�æWâ�äGãìuãmà¸ç�äGßê÷5ãmìdâ¨øÀæGãmäGí¥â°äGìà�s

    � ©¢Ï�© ²ô@�� ô² 5¢£

    � Þãmåî�ßêñ�ãmåâDò[ß@àGàGßõè;åjìã�àGçmä�ß@áæ�ßêè°å} m©;;© �Gî�èDáâ�ä¸ðâ�æéõèç�â�æ�ßêè°å����}�æGÞãWò[ß@àGàGßêè°åÔò[è°åßêæ�è;ä ��ô �Oî�ã�åãmä¸â�æGãmà(â�G¨ÓJ"£A����m�ªôÓ £7 ö5õ� ��eô � íWÞß@ç�Þß@à>âdà�ãmæè�øBî�ãmåuãmäGßêçöàGãmåuàGè°ä�ïA÷uâ�àGãmì ò[â°åè�ãmëñäGãmà��A��& �Ôá5è°à�ïà�ß@÷éêó ç�è°òÔáéêã�æ�ã�ìþí�ßõæ¸Þüåè°ò[ß@åuâ�éDæGä¸â�.ã�ç"æ�è;ä�ßêãmàms ~�Þã��&àjâ�äGã×àGã�éêãmç"æGãmì ø�äGè°ò â��& éõß@÷uä¸â�äGó�sdv ��&ò[âóúäGã���ëß@ä�ãqâµåuè°ò[ßêåâ�é&æGä¸â�.ã�ç"æ�è;ä�ó ��ßêæÔßêà[æ¸Þãöç�â�àGãè�ø�æ¸Þã���5è�éêéõè¨í ~Oä¸â�.ãmç�æ�è;ä�ó �Q��& ��sv åè°ò[ß@åuâ�é,æ¸äGâ�ï�.ãmç"æGè°äGóµß@àÔâç�è°å;æ�ß@å�ëè°ëuàQæ�ß@ò[ã"ï�è°ä¸ìãmäGãmìúàGã���ëã�åuç"ãMè�ø�7á5è°àGßõæGßõè;å,}ñ�ãméõèç�ßõæAó � è�ø¥æGÞãJñ°ãmÞß@ç"éêãÔæGÞuâ�æBäGãmáä�ã�à�ã�å°æ¸àâæ¸Þã�è;ä�ãmæ�ß@ç�â�éêéêóÔà¸â¨øÀãBâ�åì ã�û�ã�ç�ëæ¸â�÷éêãæGä¸â�.ãmç�æ�è;ä�ó°} �©¢�©âQç�è�éêéõß@à�ßêè°åï7ø�äGã�ãDæGä¸â�.ãmç�æ�è;ä�óÔíWÞß@ç�Þ à¸â�æGßêà �ãmà¥æ¸Þã>ð°ß@åã�ïò[â�æ�ß@ç â°åuì ìóåuâ°ò[ßêçÿç"è°åà�æ¸äGâ�ßêå;æGà è�øôæ¸Þã ñ�ãmÞußêç�éõã°s�ëuç�Þöæ¸äGâ �.ãmç"æGè°äGßõã�àWâ�äGãQç�è°òÔáuëæGãmìô÷;ódæGÞuãQæ¸äGâ �.ãmç"æGè°äGóáéêâ°åuåã�ä�÷°óMëuà�ß@åî5ù

    ! â°å ô5� � �� �� è°ä �·�""¢¸¸ª Ó ª°" è�ø>æGÞuãñ°ãmÞß@ç"éêãBãmå;ñ�ßêäGè°åòQã�å;æ�}

    ! æ¸ÞãçmëuäGäGãmå;æ ��u Qª°¨£A } m©;;© á5è°àGßõæGßõè;åqâ°åuìdñ�ã�ïéêèç"ßêæAó×è�ø(æGÞuãjòQè¨ñ�ß@åî[è°÷uàGæGâ°ç"éêãmàm}uâ�åuì

    ! â �| �õª×5G�ª��·"£� æGÞuâ�æjî�ßêñ�ã�à>æGÞuãMò[è°àGæ>éõß@ð�ãméõó÷5ãmÞâñ;ßêè°ëäGà¥è�ø(æGÞuãjòQè¨ñ�ß@åî[è°÷uàGæGâ°ç"éêãmàms

    ~�ä¸â�.ã�ç"æ�è;ä�óQáéêâ°åuåß@åîjß@à|ìãmæGâ�ßõéêãmìJß@å-5�25sO~�ÞuãDç�ëäGäGãmå;æ��& í�ßêæGÞôßõæ¸à åè;òQß@åuâ�éæGä¸â�.ã�ç"æ�è;ä�ó ßêàDáuâ�à¸à�ã�ìqæ�èJæGÞuãòQè°æ�ßêè°åqç"è;å°æ¸ä�è°éõéêãmäeøÀè;ä&ßõæ¸à�ä�ã�â�ç"æGßõñ°ãBã"ûãmçmëæ�ßêè°å,s

    � © � © ² £7 $# £� ¢õ�

    ~�Þã>î�è;â�é,è�ø(æGÞuã>ôè�æGßõè;åöreè;å;æGäGè�éêéõã�ä4�7 r �¥ß@à�æ�èJã�û�ïãmç�ëuæ�ãqßêåþâ ä�ã�â�ç"æGßõñ°ã í&âóúæGÞãöçmëuäGäGãmå;æ×��&iè�ø æGÞuã|ô¡s(è;ä[æGÞuâ�æÔáëuäGá5è°àGã�}|æGÞãôçmëuäGäGãmå;æJ��&iß@àÔßêåïà�æ¸â�å;æ�ß@â�æGãmì[â�ç�ç�è°ä¸ìß@åîDæGè>æGÞãDç�ëuä¸ä�ã�å;æOã�ûãmç�ëuæ�ßêè°åÔç"è;å�ïæ�ã"ûæm} �©¢�© æGÞãQñ¨â�äGßêâ°÷éõãjáâ�ä¸â�ò[ã�æ¸ä�ã�à�è�ø¡æGÞuãÔ��&ýâ�äGãà�ãmæ÷;ó ëuàGß@åîæ¸Þã ×5� � ð�åè¨íWå è°äà�ã�åuà�ã�ìúß@å�øÀè°ä�ïò[â�æ�ßêè°åqâñ¨â�ßêéêâ°÷éõã>â�æ�æGÞã>æGßêò[ã�} m©;;© ä�è;â�ìqç�ëuäGñ¨â�æ¸ëuä�ã°}âñâ�ßõé@â�÷uéõãMéêâ�æ�ãmä¸â�é&â�åì éêè°åî°ßõæ¸ëuìß@åuâ�é�à¸áuâ�ç�ã�}4ñ°ã�éêèç"ßêæAóâ�åuìdâ�çmç"ãméõã�äGâ�æ�ßêè°åd÷è;ëuåuìuàm}5ìußêàGæGâ°åuç"ãjæGè â�ådè;÷uàGæGâ�ç�éõã°}ã�æGç�sMvDàò[ãmå;æ�ßêè°åuãmì â�÷5è¨ñ�ã°}�â��& ç"è;ò÷ß@åã�àjç"è;å�ïæGäGè�éâ�åìMàGãmåuàGß@åîJàGð;ßêéõé@à&æGÞuâ�æWâ�äGãBã�ßêæGÞã�äWç"è;å°æ¸ä�è°é,áuä�è�ï

  • 2 � �1��� ã�æWâ�é7s

    î°ä¸â�òÔàè°ä[à�ã�åuà�è;äìuâ�æGâµáuä�èç�ãmà¸à�ß@åîöø�ëuåç"æ�ßêè°åà�s yAæß@àëuáÔæGèj r æ�èç�è°å;æGäGè�é5â�åuìJç�è;è;äGìußêåuâ�æ�ã&æGÞuã ã"ûã�ç�ëæGßõè;åè�øæGÞãöìß��9ãmäGãmå;æJàGð;ßêéõé@àÔä�ã,�;ëußêäGãmì,s ~�Þãöà�ã,�;ëuãmåuç�ãMè�øç"è;å;æGäGè�é�à¸ð;ßõéêé@à æ¸Þuâ�æDßêàDã"ûãmçmëæ�ã�ìdøÀè°äâ×î°ßõñ°ãmå��&ýß@àìãmæ�ãmä¸ò[ßêåuãmì ÷;óæGÞuãJã�ñ�ã�å;æGà>ìãmæ�ãmç�æ�ã�ì ÷;óµæGÞã×àGãmåuàGè°äà¸ð°ßêéêéêàms � Þuãmåöâ�ådãmñ�ã�å°æ�æ¸Þuâ�æDç�â�ååè�æ ÷5ãÞuâ°åuìéêãmìö÷;óæGÞuãqçmëuäGäGãmå;æJ��& Þuâ�ááã�åuà�}| r äGãmá5è°äGæGà[âöø�â�ßêé@ëuä�ãæ�èqô íWÞß@ç�Þëuá=ìuâ�æ�ãmàeô ãmßõæ¸ÞãmäB÷;óôâ�áuáuéõó�ß@åîqâäGãmáé@â�åuåußêåî[áuäGè�ç�ãmìuëä�ã ��æGßêò[ã>áã�äGò[ßêæ�æGßêåî3��}è;ä¥÷;ó×àGã"ïéêãmç"æGßêåuî_ßêå ä�ã�â�éõï�æGßêò[ãâ ��¥ â°ìuâ�áuæ�ãmìþæGè_æGÞuãµåãmíàGßõæ¸ëuâ�æGßõè;å,s

    � Ý�� � ������ Ù � ��� � �*+7Ü � �vhçmâ�ä�ï�éêß@ð�ã ñ°ãmÞß@ç"éêãdßêàÔò[èìã�éêéêãmì â�àJâ ä�ßêî�ß@ì ÷5èìó

    ò[è¨ñ�ßêåîüè;å æGÞã áé@â�åã°s yAæµßêàµàGëáuáè;ä�æGãmì ÷;óÿøÀè°ëuäíWÞãmã�é@àúò[â°ð;ßêåî á5è�ß@å;æ ç�è°å;æGâ°ç"æ í�ßêæGÞZæGÞãþî;ä�è;ëuåuì,}ßêæ[Þuâ°à[æAíeè ä�ã�â�äjíWÞuã�ã�é@àÔâ�åuì æAíeè ìß@ä�ã�ç"æ�ßêè°åâ�éeø�ä�è;å°æíWÞãmã�é@à�sO~�Þã|ò[èìã�é°è�øuâWç�â°ä.ï�éêßêð�ãOñ°ãmÞß@ç"éêã¡æGÞâ�æ�ß@àëuàGãmìß@àjìãmáußêç�æ�ãmì ß@å (ßõî5s � s×~�Þã×ç�è°å��5î°ëuä¸â�æGßõè;å,} �©¢�© æGÞãá5è°àGßõæGßõè;åQâ°åuìjè;ä�ßêãmå;æGâ�æ�ßêè°åè�ø5æ¸Þã&ñ�ã�Þßêç�éõã°}�â�äGãeç�Þâ�ä¸â�ç�ïæ�ã�ä�ß���ã�ìö÷;óMæ¸Þãæ¸ä�ß@áéêã��� ��

    ���������&íWÞã�ä�ã���*�����â�åì����� ����� â�äGãæGÞuã[ç�è;è;äGìußêåuâ�æ�ã�àWè�øeæGÞãÔä�ã�â�äDâ¨ûéõãò[ßêìáè°ßêå;æ&â�åuì����� �����4æGÞuã è°äGßêãmå;æGâ�æ�ßêè°åÔè�øæ¸Þãñ�ãmÞuß ïç"éêã�} �©¢m© æ¸ÞãWâ�åî°éõã�÷5ã�æAí¥ã�ã�åQæ¸Þã�×â¨ûß@à¡â�åuìQæGÞuãWò[â�ßêåâ¨ûß@à>è�ø&æGÞuã×ñ�ã�Þßêç�éõã°sM~�ÞãMòQè°æ�ßêè°å è�ø�æ¸ÞãJñ�ã�Þßêç�éõãJß@àìã�àGçmä�ß@÷ã�ìM÷;óMæGÞãBøÀè°éõéêè¨í�ßêåuîQã,�;ëâ�æ�ßêè°åà�ù

    �� �! "�# ç"è;à%$ôç�è°à&� �'(# ç"è;à%$ôàGß@å)� ��+*, àGßêå-$ ��.!�íWÞã�ä�ã�$./$*�����Dß@àDæ¸Þã×àGæ�ã�ã�ä�ß@åîdâ�åî°éõã°} �©¢m© æGÞuã×âñ°ïãmä¸â�î°ãMè;ä�ßêãmå;æ¸â�æ�ßêè°å è�øBæGÞuãöæAíeè ø�äGè°å;æÔíWÞã�ãméêà×è�øBæGÞãñ�ã�Þß@ç"éêã�s0#12# �����Jß@à æ¸Þã éõèç"è;ò[è�æ�ßêè°åþñ°ã�éêèç"ßêæAó è�øæGÞuã ø�äGè°å;æQâ�ûéõãqòQß@ìuá5è�ß@å;æ[â°åuì.3ßêàQæGÞãqíWÞãmã�é@÷uâ�àGã�s�4$5��# ��}�æ¸ÞãàGæ�ãmãmäGßêåîúâ°åî�éêãôâ�åuì éêèç"è°ò[è°æ�ßêè°å ñ�ã�éêèç�ïßêæAó�},â�äGã>æGÞã[æAí¥è ç"è;å°æ¸ä�è°é�ç"è;òÔò[â°åuìuàDè�ø¡æGÞuãQñ°ãmÞß@ç"éêã�s;ß@åuç"ãMæGÞãqà�æGã�ã�ä�ß@åîôâ�åuî�éêã×è�øWâçmâ�ä>ß@àò[ã�ç�Þuâ�åß@ç�â�éõéêóéêßêò[ßêæ�ãmì}5æ¸ÞãjøÀè°éõéêè¨í�ßêåuî×ç"è°åà�æ¸äGâ�ßêå;æWâ�é@àGè Þè�é@ìuà � ÓÔ76°¢Ó[Ó ·��§�£7¸· �£�G�¢£ ��ù8 $ 8�9 $;:�= � � �z ��àms � .��Uç�è°ä¸ä�ã�àGá5è°åuì æ�è âýà�óàGæ�ã�ò í�ßêæGÞ åuè°å�ïÞè°éõè;åè°ò[ß@çð;ß@åãmòÔâ�æ�ß@ç>ç"è°åà�æ¸äGâ�ßêå;æGà�÷5ãmçmâ�ëuàGãBæGÞãmó ß@å�ïñ�è°éõñ°ã¡æGÞãeìãmäGßõñ¨â�æ�ßêñ�ãmà�è�øæGÞuã|ç"è�è°ä¸ìß@åuâ�æGãmà,è�øæGÞãeñ�ãmÞuß ïç"éêãWâ�åìQâ°ä�ã�åè;å�ï�ß@å;æ�ãmî°ä¸â�÷éêã4�7t�â�æ�è°òQ÷ã°} .�/#/ .���s�~�Þãmóâ�äGã ñ¨â�éõß@ì×øÀè;ä&âñ°ãmÞß@ç"éêãò[è¨ñ�ß@åîè;å �5â�æeî;ä�è;ëuåuì×í�ßêæGÞá5ãmä�øÀãmç"æqä�è°éõéêß@åî_â�à¸àGëò[áuæ�ßêè°å �7åuè àGéõß@áuáuâ�î�ãô÷5ã�æAí¥ã�ãmåæGÞuã4íWÞã�ãméêà�â�åuìBæ¸Þã4î;ä�è;ëuåuì �=â�æ�ä�ãméêâ�æ�ßêñ�ãméõóDéõè¨í àGá5ã�ã�ì,s

    θ

    φy

    x

    L

    �� ��?�� éêãmâ�ìußêåîBæ¸Þã&ñ�ãmÞußêç�éõã&æ�èBßêæGà¡î°è°â�é7sOv æ¸äGâ �.ãmç�æ�è°äGó>ß@àâJç"è°å;æGßêå�ëè;ëuà&æ�ß@ò[ã"ï�è°ä¸ìãmäGãmìdàGã���ëãmåç"ã>è�ø4àGæGâ�æ�ãmàm} �©¢�©�7ç"è;å��î;ëuäGâ�æ�ßêè°å,}¥ñ�ãméõèç�ßõæAó �[áuâ�ßêä¸à�}�÷5ã�æAí¥ã�ã�åþæGÞã ç�ëuä�ïä�ã�å°æ4àGæGâ�æ�ãWè�øæGÞã ñ�ãmÞußêç�éõã â°åuìÔßêæGàeî�è°â�é7sOv æ¸äGâ �.ãmç"æGè°äGóòëuàGæq÷5ã ç"è�éêéêßêàGßõè;å�ï�ø�ä�ãmãâ�åuìÿàGâ�æ�ß@à.øÀóüæ¸Þã ð°ß@åã�ò[â�æ�ß@çâ�åuìqìóåuâ�ò[ß@çBç"è°åà�æ¸äGâ�ßêå;æGà&è�ø�æ¸Þã>ñ�ã�Þßêç�éõã°sy.åüè;äGìuãmäJæGè áé@â�å â æGä¸â�.ã�ç"æ�è;ä�ó æGÞuâ�æMâñ°è�ß@ìuàJæGÞuã

    òQè¨ñ�ß@åîqè°÷uàGæGâ°ç"éêãmàè�ø&æGÞãÔã�å°ñ�ß@ä�è;åuò[ãmå;æ�}�æGÞã×ð�åè¨í�éõïãmìî°ã è�ø×æ¸Þã�ß@äø�ëæGëuäGãþ÷ã�Þuâñ�ßõè;ëuäß@à ä�ã,�;ëußêäGãmì,s y.åòQè;à�æ(ç�â°à�ã�à�}æ¸Þßêà(ß@å�øÀè;äGòÔâ�æGßõè;å>ß@à¡åè�æ ¥5� � ð;åuè¨íWå,sv åMãmàGæ�ß@ò[â�æ�ßêè°åMè�øOæGÞã>ò[è°àGæ&éõß@ð�ãméõó ÷5ãmÞâñ;ßêè°ëä|è�ø�æGÞuãòQè¨ñ�ß@åîè°÷uàGæGâ°ç"éêãmà(ß@à4áuäGè¨ñ;ß@ìã�ìQ÷;óQâBáuäGãmìußêç�æ�ßêè°åQø�ëuåuç"ïæ�ßêè°å,s~�Þã[áä�ã�ìßêç�æ�ßêè°åqø�ëuåç"æ�ßêè°åµç�â°åô÷ã[ñ�ã�ä�ódàGßêòÔáéêã�7â�à¸à¸ëuò[ßêåîMæGÞuâ�æDæ¸ÞãJò[è¨ñ;ß@åîMè°÷uàGæGâ°ç"éêãmàð�ã�ã�áâqç"è;å�ïà�æ¸â�å;æ&ñ�ã�éêèç"ßêæAó �4è;ä&òQè;ä�ã>àGè°áuÞußêàGæ�ß@ç�â�æ�ãmì �7ëà�ß@åîJò[è�ìïã�é@àWè�ø|Þ�ëuòÔâ°åôìuäGßõñ°ãmäW÷5ãmÞuâñ�ßêè°ëuäWøÀè°ä ßêåuàGæGâ°åuç"ã���s~�Þã�;ëâ�éêßõæAó è�ø>æGÞã áuäGãmìß@ç"æGßõè;åüìã�æGãmä¸òQß@åã�à×æGÞuã ��ëuâ�éêßõæAóè�ø¡æGÞã[åè°ò[ß@åuâ�éOæGä¸â�.ã�ç"æGè°äGó�s& è¨í¥ã�ñ°ãmäWð�ã�ãmádß@åôò[ß@åuìæGÞuâ�ææGÞuã æ¸äGâ �.ãmç"æGè°äGó áuéêâ°åuåãmì ßêà åè;òQß@åuâ�é7ù ßõø æGÞuãíeè;ä�é@ìµìuè;ã�àjåè°æ'K ÷5ãmÞuâñ°ãFLâ°ç�ç"è;äGìußêåîdæGèöæGÞã áä�ã�ìßêç"ïæ�ßêè°å,}æ¸Þã>òQè°æ�ßêè°åqç"è;å°æ¸ä�è°éõéêãmäeí�ßêéõé�ìuãmâ�é,í�ßêæGÞMæGÞuãjáuä�ã�ïìßêç�æ�ßêè°åqãmä¸äGè°ä&â�åuìöäGãmâ°ç"æ�â�çmç"è;äGìß@åî°éõó°s¥åqæGÞã>è°æGÞã�ä

  • ;ãmåuàGè°ä�ï��&â°à�ã�ìMreè°å;æ¸ä�è°é9vDäGç�ÞußõæGãmç"æ¸ëuäGã �

    Þuâ°åuì,}=ß ø4æ¸ÞãáuäGãmìß@ç"æGßõè;ådßêàDç"è;äGäGãmç�æ�æGÞã�åöæGÞãQñ�ã�Þßêç�éõãí�ßêéõéOøÀè�éêéêè¨í â×æ¸äGâ �.ãmç"æGè°äGódæGÞuâ�æÞuâ°àD÷5ã�ã�åµáuéêâ°åuåãmìµà�èâ�à&æGèJ÷ã>è;áæ�ß@òÔâ�éß@åqæ�ß@òQã°s~�ä¸â�.ã�ç"æ�è;ä�óöáé@â�ååßêåuî øÀè;äçmâ�ä�ï�éêß@ð�ãjñ°ãmÞß@ç"éêãmàß@åµìó;ï

    åuâ°òQß@ç4ã�å;ñ;ß@äGè°åuò[ãmå;æ¸à�äGãmòÔâ�ß@åuàOâ�åBè°á5ãmåQáuäGè°÷éêãmò â�åìâ áuäGâ°ç"æGßêçmâ�éBà�è°éêëæGßõè;å æGè æ¸Þßêàdß@å;æGäGßêçmâ�æGã áuäGè°÷uéõã�ò ß@àáuäGãmàGãmå;æ�ã�ì ß@åqæGÞß@àWàGãmç�æ�ßêè°å,s

    � ©¢Ï°©��&£�F¢= �B£ÀuB¥�= �·�

    ~�Þã ò[è°æ�ßêè°åÔè�øâBñ°ãmÞß@ç"éêãWß@à4àGë÷ �.ãmç�æ4æ�èàGã�ñ°ãmä¸â�éæAóá5ãmàè�øWç�è°åuàGæGä¸â�ß@å;æGà>â�åì æGÞã åuè°ò[ßêåâ�é4æ¸äGâ �.ãmç"æGè°äGóÞuâ°à>æ�èäGãmà¸áã�ç"æ&æGÞã�òqs|~�ÞãmàGã>ç"è;åuà�æ¸äGâ�ßêå;æ¸à¥â°ä�ã°ù

    !�� ¢=�ÓÔ�£7�·U· �£7G�¢£7�� â íWÞã�ãméõã�ì ç�â°ä.ï�éêßêð�ãñ�ã�Þßêç�éõãþß@à_à¸ëu÷ �.ãmç�æ æ�è ð;ßêåã�òÔâ�æ�ß@çüç"è;åuàGæGä¸â�ß@å°æ¸à�}ç�â�éõéêãmì 7 ÓQ�· }¡æGÞuâ�æäGãmàGæGäGßêç�æGà>æ¸Þã î°ã�è�ïò[ã�æGäGß@ç�àGÞuâ°áã&è�ø5ßêæGà4ò[è�æGßõè;å,s4�ëuç�Þ[âDñ°ãmÞß@ç"éêã�ç�â°åò[è¨ñ�ã è;åéêó[ß@å×âQìßêäGãmç�æ�ßêè°åJíWÞußêç�Þ ßêà¥áã�äGá5ãmåìßêçmë�ïéêâ°äOæ�èßõæ¸àOäGãmâ°ä�íWÞuã�ã�éuâ�ûéõã4�7åè;å�ï�àGæ�ãmãmäGßêåuî íWÞãmã�é@à9�â�åuìqßêæGà�æ¸ëuä¸åßêåuîÔä¸â�ìußêëuà&ß@à&éêè¨íeã�ä.ïA÷è;ëuåuìã�ì,s

    !�� Ψ9¨Ó[�·ö· u�£�G¨¢5£��� æ¸ÞãmàGã ç�è°åuàGæGä¸â�ß@å;æGàâ°ä�ß@àGã÷ã�ç�â°ëuà�ãµè�øjæ¸Þã ìuó�åâ�ò[ßêçmà è�øjæGÞã ñ�ã�Þß@ç"éêãµâ�åìæGÞã�çmâ�áuâ°÷ßõéêßêæ�ßêãmàOè�ø=ßõæ¸àOâ°ç"æ¸ëuâ�æGè°ä¸à��7ãmåî°ßêåã�á5è¨íeã�ä�}÷uä¸â�ð;ßêåuî øÀè;äGç�ã�}�î;ä�è;ëuåuì�ï�íWÞã�ãmé°ß@å;æ�ã�äGâ°ç"æ�ßêè°å}�ã�æ¸ç�s ��s~�Þã�óµä�ã�à�æ¸ä�ß@ç"æDæGÞãJâ�çmç"ãméõã�äGâ�æ�ßêè°åuàDâ�åuìñ�ã�éêèç"ßêæ�ßêãmàè�ø(æGÞã>ñ°ãmÞß@ç"éêã�s

    ! Ò · ¢F@� U· u�£�G¨¢5£��� ç�è�éêéõß@à�ßêè°åÿí�ßêæGÞ à�æ¸â¨ïæ�ßêè°åuâ°ä�óöâ°åuìò[è¨ñ�ßêåuî×è°÷uàGæGâ°ç"éêãmàDè�ø|æ¸Þã[ãmå;ñ�ßêäGè°å�ïò[ãmå;æWâ�äGãøÀè°ä¸÷ßêììãmå,s

    v_æGä¸â�.ã�ç"æGè°äGó ß@à�â�æGßêò[ã"ï�è°ä¸ìã�ä�ã�ìàGã���ëã�åuç"ã|è�øàGæGâ�æGãmà��� � �1��spyAæqç�â°åü÷ã ä�ã�áuä�ã�à�ã�å;æ�ãmìþâ�éêàGè_÷;ó âúî°ã�è;òQãmæ.ïäGßêç áuâ�æGÞ â�åuì â ñ°ã�éêèç"ßêæAó áuäGè��éêã â�éõè;åî æGÞß@àöáuâ�æ¸Þ,s�&ãmçmâ�ëuàGãJè�ø�æGÞuã ß@å°æ¸ä�ß@åuàGßêç ç"è°òÔáéêã"ûßêæAóµè�ø�æGä¸â�.ãmç�æ�è;ä�óáé@â�åuåußêåî � · �"© ��tOâ�æ�è;ò÷5ã�} .�/#/ .!� øÀè;äç�è°òÔáéêã"ûßõæAó ß@à.ïà¸ëãmà?��}æ¸ÞãJæGä¸â�.ã�ç"æGè°äGódáuéêâ°åuåãmäBâ°ìuìuäGãmà¸à�ã�àDæ¸ÞãJáuäGè°÷�ïéêãmò â�æ&Þâ�åuìMßêåMæAí¥è[ç�è°òÔáéêãmò[ãmå;æGâ°ä�ó×àGæ�ã�áuà&è�ø�éõã�àGàGãmäç"è;òÔáéõã�ûßõæAó9ù

    .°s� ¨£Àq=õ¨5¢�

    � âMî°ã�è;òQãmæGäGßêçQáuâ�æ¸Þ éõã�â�ìß@åîqæGÞãñ�ã�Þßêç�éõãæ�è[ßêæGà¥î�è;â�é=ßêà&ç"è;òÔáuëæ�ã�ì,s(yAæ&ßêà&ç"è°éõéêß@à�ßêè°å�ïø�ä�ãmãMí�ßêæGÞ æGÞãöàGæGâ�æ�ßêè°åuâ°ä�ó è°÷uàGæGâ°ç"éêãmàQè�øWæ¸Þãdãmå�ïñ�ßêäGè°åuò[ã�å°æâ�åuìôßõæä�ã�àGá5ãmç�æGàWæ¸ÞãÔåè°å�ïAÞè°éõè;åè°ò[ß@çð;ßêåã�òÔâ�æ�ß@ç>ç"è;åuàGæGä¸â�ß@å°æ¸à¥è�ø(æGÞã>ñ°ãmÞß@ç"éêã�s

    � s�� � ·�¢£�ÎJ5õ�5¢�

    � æGÞãMñ�ãméõèç"ßêæAóµáä�è1�éõãJè�ø�æGÞãñ�ã�Þßêç�éõã�â�éõè;åîDßêæGà¡áâ�æGÞQß@à¡ç"è°òÔáuëuæ�ãmì�=°æ¸Þßêà¡áä�è1�éõãä�ã�àGá5ãmç�æGàDæGÞã[ìóåuâ�ò[ß@çç�è°åuàGæGä¸â�ß@å;æGà�è�ø4æGÞãQñ�ãmÞuß ïç"éêã¥â°åuì>ó�ßêã�é@ìuà�åuèDç"è°éõéêß@à�ßêè°åuàO÷5ã�æAí¥ã�ãmåjæGÞã¥ñ�ã�Þßêç�éõãâ�åuì æGÞãò[è¨ñ;ß@åîQè°÷uàGæGâ°ç"éêãmà4è�øæGÞããmå;ñ�ß@ä�è;åuò[ãmå;æ�s

    4â�æGÞjáé@â�ååßêåuîDß@àOßõéêéêëà�æ¸äGâ�æ�ãmìßêåæGÞã&éêã"øÀæ�ï�Þuâ°åuìàGß@ìãè�ø,(ßõî5s �usOyAæeìuãmáß@ç"æ¸à|â�åÔã�ûuâ�òÔáéêã áuâ�æ¸ÞJ÷ãmæAíeãmãmåJæAí¥èç"è°å3�î°ëuä¸â�æGßõè;åuàms&~�Þußêàç"è°éõéêßêàGßêè°å�ï�ø�ä�ãmãjáuâ�æ¸Þöß@àDâ×çmëuäGñ�ãíWÞè°àGãeçmëuä�ñ¨â�æGëuäGã|ß@à(ç"è°å;æGßêå�ëè;ëuà�â°åuìëáuáã�ä.ïA÷5è°ëuåuìuãmìà�èBâ�à(æGèjä�ã�àGá5ãmç�æOæ¸ÞãWð;ßêåuãmòÔâ�æGßêç&ç"è;åuàGæGä¸â�ß@å°æ¸à(è�ø9âçmâ�ä�ïéõß@ð�ãBñ�ã�Þß@ç"éêã�s� ãméõèç"ßêæAó áé@â�åuåußêåîþß@àqßõéêéêëà�æ¸äGâ�æ�ãmìÿß@å æ¸Þãúä�ßêî°Þ;æMï

    Þuâ�åuì àGßêìãöè�ø(ßêîs �sü{Wãmçmâ�éêéWæGÞâ�æJßêæ×ä�ã,�;ëußêäGãmà[æGÞuãð;åuè¨í�éõã�ìî�ã è�ø[æGÞã ø�ëæ¸ëuäGã_÷ã�Þuâñ�ßõè;ëuäqè�øÔæGÞã_ò[è¨ñ;ïßêåîÔè;÷uà�æ¸â�ç�éõã�à ��æGÞußêà ßêå�øÀè;äGòÔâ�æ�ßêè°åqßêà áuä�è¨ñ�ß@ìãmìq÷;ó×æGÞuãáuä�ã�ìß@ç"æ�ßêè°åôø�ëuåuç�æ�ßêè°å ��sjy.åæ¸ÞãJç�ëuä¸äGãmå;æ ß@òÔáéõã�ò[ãmå;æGâ�ïæ�ßêè°å,}â àGßêòÔáéêã áä�ã�ìßêç�æ�ßêè°åþø�ëåuç"æGßõè;å æ¸Þuâ�ædâ�à¸àGëòQã�àç"è°åà�æ¸â�å;æ(ñ�ã�éêèç"ßêæAójøÀè;ä¡æGÞãDòQè¨ñ�ß@åîBè°÷uàGæGâ°ç"éêãmà(ß@à|ëuàGãmìs~�ÞãDäGßõî;Þ;æ.ïAÞuâ�åuìJàGß@ìã è�øOßêîs �jìã�áß@ç"æGà&âQàGáuâ°ç"ã�ï�æGßêò[ãìßêâ�î°ä¸â�ò ��æ¸ÞãúÞè°äGß �mè°å;æGâ�éDâ�û�ß@àq÷ãmßêåîþæ¸Þã á5è°àGßêæ�ßêè°åâ�éêè°åîdæGÞuã áuâ�æ¸Þúâ�åuì æ¸Þã×ñ�ã�ä�æGßêçmâ�é4è;åãJæGÞuã×æ�ß@ò[ã ìßõïòQã�åuàGßõè;å ��s¡~�ÞãBç�ëuäGñ�ãDä�ã�áuä�ã�à�ã�å;æGà4æ¸ÞãBòQè°æ�ßêè°å è�øæGÞuãñ�ãmÞußêç�éõã�æ¸Þuä�è;ëî°Þ[æGßêò[ã íWÞuãmäGãmâ�à(æ¸Þã æ¸Þß@ç�ðQ÷é@â�ç�ðéõß@åã�àâ�äGã æGÞuãæ¸äGâ°ç"ã�àeéêã"øÀæ�÷;ó ò[è¨ñ�ßêåuîè°÷à�æ¸â�ç"éêãmà¥íWÞã�å æ¸Þã�óç�äGè°à¸àeæ¸Þãjáuâ�æGÞMè�ø(æGÞã>ñ°ãmÞß@ç"éêã�s~�ÞãJåã�ûæ>æAíeèdà�ã�ç"æGßõè;åuà>ä�ã�àGá5ãmç�æ�ßêñ�ãméõóáä�ã�à�ã�å°ææGÞuã

    áuâ�æ¸ÞMáé@â�ååßêåuî×â�åuìMæGÞã>ñ°ã�éêèç"ßêæAó áé@â�åuåß@åîJàGæ�ãmáà�s

    � © � © � ¨£À � õ¨5¢�

    v à ò[ã�å°æGßõè;åãmìdã�â�äGéõßêãmäm}5â ç�â�ä�ï�éõß@ð�ã>ñ°ãmÞß@ç"éêã>ßêàà¸ëu÷ �.ãmç�ææ�èüåè°åï�Þè°éõè;åè°ò[ß@çµð;ß@åãmòÔâ�æ�ß@çúç"è°åà�æ¸äGâ�ßêå;æGàmù ßõæôçmâ�åòQè¨ñ°ãÔè°åéêó â�éõè;åîöâôìß@ä�ã�ç"æGßõè;å á5ãmä¸á5ãmåuìß@ç�ëuéêâ°äjæ�èßõæ¸àä�ã�â�äJíWÞãmã�é@àMâ�ûéõã ��ç"è;å°æGßêå�ëè;ëuà×æ¸â�åî°ãmå;æMìußêäGãmç�æ�ßêè°å ��}â�åuì ßêæGàöæ¸ëuäGåußêåî ä¸â�ìußêëuàdß@àôéêè¨í¥ãmä�ï�÷5è°ëuåìãmì �7òÔâ¨ûßõïòëuòUçmëuä�ñ¨â�æGëuäGã!��sOy.åMæGÞuãáuâ°à�æ¥æ�ã�å ó°ãmâ°äGàm};å�ëuò[ã�ä�è;ëuàíeè;äGð�àm} m©;;© � ��â�ä¸äGâ#��ëuâ�åuìQâ�åuì[tOâ�æ�è;ò÷5ã�}3.,/101/ =¨t�â°ë�ïòQè;åuì �£D�õ© } .�/#/�2 =��;ñ°ãmàGæGðâqâ�åuì Dñ�ãmä¸òÔâ�ä¸à�}*.�/#/ �#��}Þuâñ�ãôæ¸â�ç�ð;éêãmìüæ¸Þã áä�è;÷éõã�ò è�øç�è°òÔáuëæGßêåî øÀãmâ°à�ß@÷éêãáuâ�æ¸Þuà&øÀè°äWæGÞß@à�æAóáãè�ø(ñ�ãmÞußêç�éõã°sevWé@ò[è°àGæ â�éêéè�øOæ¸Þãmòç"è°òÔáuëuæ�ã�áuâ�æ¸Þuà¡òÔâ�ìã�ëuá[è�ø=ç"ß@ä¸ç�ëé@â�ä(â�ä¸ç�à(ç�è°åuåã�ç"æGãmìí�ßõæ¸Þÿæ¸â�åî°ãmå;æ�ß@â�éBéêßêåuã_à�ãmî°ò[ãmå;æGàms ~�Þã_ð�ãmó ä�ã�â�àGè°åøÀè°äDæGÞuâ�æDß@àæGÞuâ�æDæ¸ÞãmàGã[áâ�æGÞàâ°ä�ãQæGÞãÔà¸Þè°äGæ�ã�à�æè°åã�àæGÞuâ�æ äGãmà¸áã�ç"æ æGÞuãþåuè°å�ïAÞè�éêè°åuè°ò[ßêç ð;ßêåã�òÔâ�æ�ß@çþç"è;å�ïà�æ¸äGâ�ßêå;æGà�è�øuà¸ëuç�ÞjâWñ°ãmÞß@ç"éêã>�7ëu÷ußêåuàm}�.�/��#6�=�{Wã�ã�ìuà�â°åuì�Þãmáá,}�.,/1/�����s×Dè¨íeãmñ�ã�äBæGÞãmßêäjçmëuäGñâ�æGëuäGã×áuäGè��éêãJß@àåè�æJç"è;å;æ�ß@å;ëuè°ëuàms v çmç"è°ä¸ìß@åî�éêó â ñ�ã�Þß@ç"éêãdøÀè�éêéõè¨í�ß@åîàGëuç�ÞqâÔáuâ�æ¸ÞMÞâ�à&æ�è×àGæ�è;áMâ�æ&ãmâ�ç�Þqç�ëä�ñ¨â�æ¸ëuäGãBìußêà¸ç"è;å�ïæ�ß@å;ëußõæAó°} �©¢�© â�æDãmâ°ç�ÞdæGä¸â�åuàGßõæGßõè;åö÷ãmæAíeãmãmåöâ×àGã�î;ò[ãmå;æâ�åuì â�å â°äGç�}�ß@å è°ä¸ìãmäBæGèôä�ãmè°äGßõã�å°æBßêæGàjø�ä�è;å°æ>íWÞuã�ã�é@àms~�Þßêà ßêàDÞuâ�ä¸ìéêóqâ°ç�ç�ãmáæ¸â�÷éêãBøÀè°äDâJñ�ã�Þßêç�éõãQìuä�ßêñ�ßêåuîJè°åæGÞãÔä�è;â�ì,s>vZà�è°éêëuæ�ßêè°åöæGèMæ¸ÞßêàBáuäGè°÷uéõã�ò ßêàæGÞuãmäGã"øÀè°äGãæ�èQáuéêâ°å×áuâ�æ¸Þuà¥í�ßõæ¸Þ âQç"è°å;æGßêå�ëè;ëuàeçmëuäGñâ�æGëuäGãDáä�è1�éõã°sy.åqâ°ìuìßêæ�ßêè°å,}5â[ç�è°åuàGæGä¸â�ß@å;æ&è°åMæGÞãçmëuäGñâ�æGëuäGã>ìãmäGßêñâ�ï

  • � � �1��� ã�æWâ�é7s

    x

    t

    s

    y

    �� ��� � �¢0"�30¸�76���'F0���2)����0���1�¢�¨� �"+.')��/.2 �����'F0����2)���:

    �� �� ���� 0��')+.����?u/.���"��2)�������O/���- ��0¸�7�-7+��¨0¸��6��G:æ�ßêñ�ãöß@àJß@å;æGäGè�ìëuç"ã�ì�=WßêæJßêà×ëáuáã�ä.ïA÷5è°ëuåuìuãmìüàGè â°àÔæ�èäGã(�ã�ç"ææGÞãQø�â�ç�ææ¸Þuâ�ææGÞuã[ñ°ãmÞß@ç"éêãQçmâ�åè°åéêóôä�ãmè°äGßõã�å;æßêæGà&ø�äGè°å;æ&íWÞã�ãméêà&í�ßêæGÞdâ �5åußõæGã>ñ�ã�éêèç"ßêæAó�s

    v ìuìuäGãmà¸àGßêåî â àGßêò[ßêéêâ°ä áuäGè°÷éêãmò ��÷uëæpí�ßêæGÞuè°ëææGÞuãÔòÔâ�û�ß@òëò ç�ëuäGñ¨â�æGëä�ãÔç"è;åuà�æ¸äGâ�ßêå;æ?��} � �&è°ßêà¸à�è;åuåuâ�æ�£d�õ© } .,/1/12��qáuäGè¨ñ�ã�àdæGÞuâ�æôæGÞã àGÞuè°äGæ�ãmàGæôáuâ�æGÞ ÷5ã"ïæAí¥ã�ãmå æAí¥èöñ�ã�Þß@ç"éêãFL àç"è;å��î;ëuäGâ�æ�ßêè°åuàBß@àòÔâ°ìã ëuá è�øéêßêåãþàGã�î°ò[ã�å°æ¸àµâ°åuìpç�éõè°æGÞè°ßêìuà�� è�øMòÔâ¨ûß@òëuò ç�ëä.ïñ¨â�æ¸ëuä�ãüìã�ä�ßêñ¨â�æGßõñ°ã�s wDå�øÀè;ä�æ¸ëuåuâ�æGã�éêó�} �7>è°àGæ�è¨ñpâ�åìã�î�æGßêâ°ä�ßêè¨ñ¨â¨ï�>è°àGæ�è¨ñ¨âu}�.,/1/��#�9é@â�æGãmäOáuäGè¨ñ�ãmà�æGÞâ�æOæGÞã�à�ãà¸Þè°äGæ�ã�à�æjáuâ�æGÞuàâ�äGã�}Oßêå æ¸Þã×î�ã�åãmä¸â�é4çmâ�àGã�}(òÔâ�ìã×ëuáè�ø¥â�åôß@å��5åußõæAóöè�øeç"éêè�æ¸Þè�ß@ìuàmsB~�ÞuãmàGã[äGãmà¸ëéêæGàâ�é@à�èqâ�á�ïáéêó æ�èæ¸ÞãMáä�è;÷éõã�ò ßêåuç�éêëìßêåuîæGÞuãMòÔâ¨ûß@òëuò ç�ëä.ïñ¨â�æ¸ëuä�ãBç"è;åuàGæGä¸â�ß@å°æms¡~�ÞãmäGã"øÀè;ä�ã°};ß@åMè°ä¸ìãmäeæ�èJç"è;ò[ãëuáí�ßêæGÞöâJáuä¸â�ç�æ�ß@ç�â�é�à�è°éêëæGßõè;åqæ�èJæGÞuãáuäGè°÷éêãmò â�æWÞuâ°åuì,}

    âµàGã�æÔè�øáuâ�æ¸ÞuàÔæGÞuâ�æJç"è°å;æ¸â�ß@å â�æJò[è°àGæ[ã�ßêî°Þ;æJáuâ�äGæGàm}ãmâ�ç�Þ áuâ°ä�æQ÷ãmßêåîã�ßêæGÞã�äâöéêßêåuãMàGã�î°ò[ã�å°æm}Oâç"ß@äGçmëéêâ°äâ�ä¸ç�}è;ä>âqç�éõè°æGÞè°ßêì}�Þuâ°à>÷ãmãmå ìã(�=åãmì,s yAæ>ßêàjà¸Þè¨íWåßêå �A�ç�Þã�ëãmäOâ�åuìjt�â�ëuî�ßêãmäm}1.�/#/10��5æGÞuâ�æOà¸ëuç�Þjáuâ�æGÞuàOâ�äGãàGëu÷ï�è;áæ�ß@òÔâ�éß@ådéõã�åî�æ¸Þ,s�~�Þã�ódâ�äGãjëuàGãmìdæGè ìãmàGßêî°ådâ ·��(�£¢ 5õ�=� } �©¢m© â åè;å�ï�ç�è°òÔáéêã�æGãdç�è�éêéõß@àGßõè;å�ïø�ä�ãmã×áuâ�æ¸Þ_áé@â�åuåã�ä�}OíWÞß@ç�Þ ßêå æ¸ëuä¸å ßêàãmò÷5ãmììãmìúß@åâJî�éêè°÷uâ�éOáâ�æGÞáéêâ°åuåß@åîMà¸ç�Þã�òQã°s~�ÞuãQäGãmà¸ëéõæDßêàDæGÞuã�5äGàGæBáuâ�æ¸Þ áuéêâ°åuåãmäDøÀè;ä>âqçmâ�ä�ï�éêß@ð�ãñ°ãmÞß@ç"éêãÔæGÞuâ�æ>î�ã�å�ïãmä¸â�æ�ã�àDç�è�éêéõß@àGßõè;å�ï7ø�äGã�ã[áuâ�æ¸Þuàí�ßõæ¸Þµç�è°å;æ�ß@å�ëè°ëàçmëuäGñâ�ïæGëuäGã>â�åuìdëuáuá5ãmä�ïA÷è;ëuåuìã�ìöç�ëuäGñ¨â�æGëä�ã>â�åìqçmëuäGñâ�æGëuäGãìãmäGßõñ¨â�æ�ßêñ�ã�s(~�ÞãBä�ã�â�ìã�ä|ß@à&ä�ã�øÀãmä¸ä�ã�ìÔæ�è-���ç�Þuãmëã�ä¥â°åuì5ä¸â�ß@ç�Þuâ�ä¸ì,} .�/1/�61�ÔøÀè°ädâ ç�è°òÔáéêã�æGã áuäGãmàGãmå;æ¸â�æ�ßêè°å è�øæGÞãöç"è;å;æ�ß@å;ëuè°ëuà[ç�ëuäGñ¨â�æ¸ëuä�ãdáuâ�æGÞ áéêâ°åuåã�ä�s � â�äGßõè;ëuàã"ûuáã�ä�ß@ò[ãmå;æGâ�éä�ã�àGëuéõæ¸à�â�äGãìã�áß@ç"æ�ã�ìqßêåq(ßõî5s 2s

  • ;ãmåuàGè°ä�ï��&â°à�ã�ìMreè°å;æ¸ä�è°é9vDäGç�ÞußõæGãmç"æ¸ëuäGã 6

    s

    t

    search graph

    moving obstacles

    trajectory

    �� ��� � �O�+ � 0��')+(��? �"+.')��/�2 ��� �'F0����2)���:� ©@®;© � � ·"¢£�Î � õ�5¢�

    xDßõñ°ãmådæGÞuãQåè;òQß@åuâ�é�áuâ�æGÞdî�ã�åãmä¸â�æGãmìd÷;ódæGÞãáâ�æGÞáé@â�åuåuãmäm}Oæ¸ÞãMáä�è;÷éõã�ò ß@àjæGèµìãmæ�ã�äGò[ß@åã æ¸Þã æ¸äGâ �.ãmç�ïæ�è;ä�óöè�øeæ¸ÞãÔñ�ãmÞußêç�éõãÔâ�éêè°åîMæGÞß@à>áuâ�æGÞ,} �©¢�© ßõæ¸àñ�ã�éêèç�ïßêæAóáuäGè��éêã1=OæGÞß@à>áuäGè��éêãJòëuàGæjäGãmà¸áã�ç"æBæGÞã×ìuó�åâ�ò[ßêçç"è;åuàGæGä¸â�ß@å°æ¸àè�ø æGÞuãMñ°ãmÞß@ç"éêãqâ°åuì_ó�ßêã�é@ìuà[åè ç�è�éêéõß@àGßõè;å÷5ã�æAí¥ã�ãmå æ¸Þã×ñ°ãmÞß@ç"éêã â�åìµæ¸ÞãMò[è¨ñ�ß@åîöè°÷uàGæGâ°ç"éêãmàBè�øæGÞuã>ãmå;ñ�ßêäGè°åuò[ã�å°æms~�è â°ìuìuäGãmà¸àdæGÞã�à�ã æAíeè ß@à¸àGëã�à�} �©¢�© ò[è¨ñ�ßêåuîüè°÷�ï

    àGæGâ�ç�éõã�à â°åuìüìóåuâ�ò[ß@çôç"è;åuàGæGä¸â�ß@å°æ¸à�}&æ¸Þãç"è;åuç"ã�áæ×è�ø�£��£��A£�¢ÓÔö�u�·� }¥Þâ�à×÷5ã�ã�å ß@å;æGäGèìuëuç"ã�ì,sþyAæ×à�æGãmòÔàø�äGè°ò æAí¥èMç"è;åuç"ã�áæGàæ¸Þuâ�æBÞuâñ�ã[÷ãmãmåµëuà�ã�ì÷5ã"øÀè;ä�ã[ßêåè°ä¸ìã�ä>æ�è ìãmâ�é¥äGãmà¸áã�ç"æGßõñ°ã�éêóí�ßêæGÞ ò[è¨ñ�ß@åîöè°÷uàGæGâ°ç"éêãmàâ�åìôìóåuâ�ò[ß@çç�è°åuàGæGä¸â�ß@å;æGàm}5åuâ°òQãméõódæ¸Þã[ç�è°åuç�ãmáæ¸àWè�ø· ��*�G¨£� 5A£7¢ÓJö�u�·� ��zeä¸ìuòÔâ�ååüâ�åuìþt�èF�mâ°åè�ï¡ãmäGã �°} .�/10�61��}Dâ�åì �£A¨£A �°·¸ } �©¢�© æ¸Þã_à¸áuâ�ç�ãµè�øæGÞuãÿç"è;å��î;ëuäGâ�æ�ßêè°å áuâ°äGâ°òQãmæ�ã�äGà_â°åuìUæ¸Þã�ß@ä ìã�ä�ßêñ¨â¨ïæ�ßêñ�ã�à�s(ôã�ä�î°ßêåuîQæ¸ÞãmàGãBæAíeèÔç"è;åuç"ã�áæGà&éêãmâ°ìuà&åuâ�æ¸ëuäGâ�éõéêóæ�èà�æ¸â�æGã"ï�æ�ß@òQã¥àGáâ�ç"ã°} �©¢m© æGÞã&à�æ¸â�æGã|àGáâ�ç"ã¥â�ëî;ò[ãmå;æ�ã�ìè�ø&æGÞuã×æ�ß@ò[ã×ìßêò[ã�åuà�ßêè°å �75ä¸â�ß@ç�Þuâ�ä¸ì,} .�/#/�����sJy.å æGÞß@àø�ä¸â�ò[ã�í¥è°ä¸ð=}�æGÞuãMç"è;åuàGæGä¸â�ß@å°æ¸à>ß@ò[á5è°àGãmì ÷°ó ÷5è�æGÞ_æGÞãò[è¨ñ�ßêåî>è;÷uàGæGâ�ç�éõã�à4â�åìÔæGÞã ìuó�åâ�ò[ßêç ç"è°åà�æ¸äGâ�ßêå;æGà¡â°ä�ãäGãmáuäGãmàGãmå;æ�ã�ì ÷;ó àGæGâ�æ�ß@ç øÀè;äG÷ußêìuìuãmåþä�ãmî�ßêè°åuà[è�øàGæGâ�æGã"ïæ�ß@ò[ãQà¸áuâ�ç�ã�s �&ãmàGßêìuãmàWâJæ¸äGâ �.ãmç�æ�è°äGóMòÔâ°áuà�æ�èqâJç�ëuäGñ�ãß@å àGæGâ�æ�ã"ï�æ�ß@ò[ãqà¸áuâ°ç"ãdÞãmåuç�ãMæ¸äGâ �.ãmç�æ�è°äGóúáé@â�åuåß@åî ßêåìóåuâ°òQß@çJí¥è°ä¸ð�àGáuâ°ç"ã�àjà�ß@òÔáéêó ç�è°åuàGßêàGæGàßêå �5åuìß@åîµâç�ëä�ñ°ã ß@å àGæGâ�æGã"ï�æ�ß@ò[ã_àGáuâ°ç"ã°} �©¢�© âüç"è;å;æ�ß@å;ëuè°ëuàöàGã"ï��ëãmåç"ãôè�øà�æ¸â�æ�ã�ï�æGßêò[ã�à ÷5ã�æAí¥ã�ãmåþæ¸Þãµçmëuä¸ä�ã�å°æMà�æ¸â�æ�ãè�øJæ¸Þã_ñ�ã�Þß@ç"éêã_â�åuì âþî°è°â�éQà�æ¸â�æ�ã°soëuç�Þ âüç�ëuäGñ�ã

    òëuàGæeè;÷;ñ;ßêè°ëà�éêó[äGãmà¸á5ãmç"æ&â�ììßõæGßõè;åuâ�é9ç"è;åuàGæGä¸â�ß@å°æ¸àeìëãæ�èBæGÞã&ø�â°ç"æ¡æ¸Þuâ�æ¡æGßêò[ã�ß@à¡ßêä¸äGã�ñ�ã�äGàGß@÷éõã¥â�åuì[æ¸Þuâ�æ¡ñ°ã�éêè�ç"ïßõæAóâ°åuì â�çmç"ã�éêãmä¸â�æGßõè;åç�è°åuàGæGä¸â�ß@å;æGàBæGä¸â�åà�é@â�æGãQæGèöî�ã�è�ïòQãmæGäGßêçç"è;åuàGæGä¸â�ß@å°æ¸à¥è°å×æ¸Þã>à�éêè°á5ã>â�åuìMæGÞuãBçmëuäGñâ�æGëuäGãâ�éêè°åî×æ¸Þã[æ�ß@òQãJìß@ò[ãmåuàGßêè°å,sB è¨í¥ã�ñ°ãmä ßõæßêàBá5è°à¸à�ß@÷éêãæ�èqã"ûæ�ã�åuìáuäGã�ñ�ßêè°ëuàò[ã�æ¸ÞèìuàøÀè°äáuâ�æ¸Þµáuéêâ°åuåß@åîMß@åç"è°å3�î°ëuä¸â�æGßõè;åMà¸áuâ°ç"ãjß@ådè°ä¸ìãmäWæ�è àGè�éêñ�ã>æ¸ÞãáuäGè°÷éêãmòâ�æ4Þuâ°åuì,sOy.å[áâ�äGæ�ß@ç�ëé@â�äm}�â>ò[ã�æ¸Þèì[ìuãmäGßõñ°ãmìQø�ä�è;ò æGÞuãè°åãöè;ä�ßêî�ß@åuâ�éêéêó áuäGãmàGãmå;æ�ã�ì ß@å ��r¥â°åuå;ó �£Ô�õ© } .,/10#0��Þuâ�àB÷5ã�ãmå ìã�à�ßêî°åuãmìµæ�èöà�è°éõñ°ãQæ¸ÞãJáuäGè°÷éêãmò`â�æ>Þuâ�åuìsyAæ�øÀè°éõéêè¨íWà�æGÞã�áuâ°äGâ°ìßõî;ò è�ø5åuãmâ�ä�ï�æ�ß@òQã�ï�è;áæ�ß@ò[ß ��â�æGßõè;å,ùæGÞã àGãmâ°äGç�ÞøÀè°ä4æGÞã àGè�é@ëæGßõè;åÔæGä¸â�.ãmç�æ�è;ä�ójß@à4á5ãmä�øÀè°ä¸ò[ãmìè¨ñ�ãmä�âDäGãmàGæGäGß@ç"æ�ã�ìjàGã�æOè�ø ·�� 5�·�¨u£�G����·�£ ��� Þãmåuç�ãæGÞãåuãmâ�ä�ï�æ�ß@òQã�ï�è;áæ�ß@òÔâ�éêßõæAó è�ø>æGÞãµà�è°éêëæGßõè;å,s ~�ÞãmàGãç�â�åuè°åß@ç�â�éæGä¸â�.ã�ç"æGè°äGßõã�àeâ°ä�ãìã(�5åuãmì â°àeÞâñ;ß@åî[áßõã�ç"ã�ïí�ßêàGã�ç"è°åà�æ¸â�å;æOâ°ç�ç�ã�éêãmä¸â�æ�ßêè°åæGÞuâ�æ¡ç�Þuâ�åî°ãeßêæGà4ñâ�éêëuã&â�æî�ßêñ�ãmåjæ�ß@òQã�à�s �&ãmàGßêìuãmàOæGÞã�â°ç�ç"ãméõã�äGâ�æ�ßêè°åBß@à(à�ãméõã�ç"æ�ã�ìQàGèâ�àeæ�èÔ÷ãã�ßêæGÞã�ä&òQß@åß@òëuòq}uå�ëéêé9è°ä¥ò[â�ûßêòQëuò �7÷uâ°åîç"è°å;æ¸ä�è°éêà?��sþwDåìãmäJæ¸ÞãmàGãôâ�à¸à¸ëuòÔáæ�ßêè°åuàm}¥ßõæJß@à×á5è°à¸à�ßõï÷éõã>æGè×æGä¸â�åà.øÀè;äGòUæ¸ÞãáuäGè°÷uéõã�ò è�ø �5åuìußêåî æGÞãjæGßêò[ã�ïè°áæGßêòÔâ�éçmâ�åè;åß@ç�â�é,æ¸äGâ �.ãmç�æ�è°äGóJæ�è �=åuìß@åî×æGÞuãjàGÞè;ä�æ�ïãmàGæBáâ�æGÞµß@åµâdìß@ä�ã�ç"æGãmì à�ã�â�ä¸ç�Þôî°ä¸â�áÞôãmòQ÷ã�ìuìã�ìµß@åæGÞãjàGæGâ�æ�ã"ï�æ�ß@ò[ã>àGáuâ°ç"ã°svDåôã"ûuâ°ò[áuéõãQè�ø|ñ°ã�éêè�ç�ßõæAódáé@â�åuåußêåîqß@àDìã�áß@ç"æ�ã�ìß@å

    Oßêîs �sý~�Þã�ä�ã â�äGã_æAíeèüí�ß@åuìè¨íWàmù âüæGä¸â�ç�ã_í�ßêåïìè¨íà¸Þè¨í�ß@åîdæGÞã áâ�äGæ>è�ø&æGÞã àGãmâ°äGç�Þµî°ä¸â�áÞíWÞß@ç�ÞÞuâ�àÔ÷5ã�ãmå ã�ûáuéõè;ä�ã�ì â°åuì â äGãmà¸ëéêæ[í�ß@åuìè¨íhìß@àGáé@âó;ïßêåîqæGÞuã �=åuâ�é(æGä¸â�.ã�ç"æGè°äGó�sjv å;óôà¸ëuç�Þôí�ß@åuìè¨íä�ã�áuä�ã�ïà�ã�å°æ¸àWæ¸Þã���� �Wáé@â�åuã ��æ¸ÞãÔáè;à�ßêæ�ßêè°åµâ¨ûßêà ßêàÞè;ä�ß���è;å�ïæGâ�é¡íWÞußõéêãJæGÞãJæGßêò[ã×â�û�ß@àBß@à>ñ�ã�ä�æGßêçmâ�é =�æGÞuãÔø�äGâ°òQãÔè;ä�ßõïî�ß@åµß@àjâ�æ>æGÞã ëáuáã�ä.ï�éêã"øÀæç�è°ä¸åãmä?��s ~�ÞuãJæGÞß@ç�ðµ÷uéêâ°ç�ð

  • 0 � �1��� ã�æWâ�é7s

    àGã�î°ò[ã�å°æ¸àQäGãmáä�ã�à�ã�å°æQæGÞãqæGä¸â�ßêé@àQéêã"øÀæÔ÷;óúæGÞãdò[è¨ñ�ßêåîè°÷à�æ¸â�ç"éêãmàâ�åìöæGÞãÔéêßõæGæ�éêã[ìuè�æGàBâ°ä�ã[åèìãmàDè�ø|æ¸ÞãÔëuå�ïìã�ä�éêó�ßêåî àGæGâ�æGã"ï�æ�ß@ò[ãdàGãmâ°äGç�Þ î°ä¸â�áuÞs ~�Þãdè°÷uàGæGâ°ç"éêãmàâ�äGã_â�à¸à¸ëuò[ãmì æ�è ð�ãmãmá â ç�è°åuàGæGâ°å°æñ�ã�éêèç"ßêæAó�so~�Þãñ�ã�Þß@ç"éêã×à�æ¸â�äGæGàø�äGè°ò á5è°àGßêæ�ßêè°å � �7ëuááã�ä.ï�éõã�øÀæç"è;äGåuãmä?�í�ßêæGÞ×âjå�ëéêé=ñ�ã�éêèç"ßêæAó�}°ßõæeßêàeæ�èäGãmâ°ç�ÞÔáè;à�ßêæ�ßêè°å .��7äGßõî;Þ°æ÷5è°ä¸ìãmä?�Jí�ßêæGÞÿâ å�ëéêéBñ�ãméõèç"ßêæAó�s ~�Þuã äGãmâ°ìãmäMßêàdäGã"ïøÀãmä¸äGãmì æ�è ��5ä¸â�ß@ç�Þuâ°äGì,} .,/1/ ���qâ�åì ��5ä¸â�ß@ç�Þuâ°äGì â�åì�ç�Þã�ëãmäm} .�/#/�23�öøÀè;äúò[è°äGã ìã�æ¸â�ßêéêàúâ°÷è;ëæúñ�ãméõèç"ßêæAóáé@â�åuåußêåî5s

    � Ý�� � 'OØ � Ú����QÛuØ � �pÛ ' � � ) �,Ú � Ø{Wã�ç�â�éêé¡æGÞâ�æ>æGÞuã ç"è;å°æ¸ä�è°é¡â�ä¸ç�ÞßõæGãmç�æGëuäGã[áä�è;áè;à�ã�ìµäGã"ïéêßõã�àµëuá5è°åpæGÞãþç"è;åuç"ã�áæè�ø à�ã�åuà�è;ä.ïA÷uâ°à�ã�ì òÔâ°åè�ãmë�ïñä�ã�à ����& ��s�v&æjâqî�ßêñ�ãmåæ�ß@ò[ãJßêåuàGæGâ°å;æ�}æ¸ÞãJñ�ã�Þßêç�éõãß@àJç�â�ä¸äGó;ß@åî è°ëæJâ áuâ°ä�æGßêçmëéêâ°ä ��&iæ¸Þuâ�æ×Þâ�àJ÷5ã�ãmåß@åuà�æ¸â�å;æ�ß@â�æGãmì æ�è �æJæGÞuãdçmëuä¸ä�ã�å°æ[ã"ûã�ç�ëæGßõè;å ç�è°å;æ�ã�û�æ�7àGã�ã 5 � ��s ��¥µà â�äGãöî�ã�åãmä¸â�é æ�ãmòÔáé@â�æGãmà ãmåuç�è�ìußêåîæGÞuãdð�åè¨í�éêãmìuî�ã è�øDÞè¨í âµî�ßêñ�ã�å_ò[è�æGßõè;å_æGâ°àGð ß@à[æ�è÷5ãáã�ä.øÀè;äGò[ã�ì,se~�Þãmóqç�è°òQ÷ßêåuãjä�ã�â�éõï�æGßêò[ãBø�ëuåuç�æ�ßêè°åuàm}ç"è;å;æGäGè�é¡â�åuìµà�ã�åuàGßêåîdà¸ð°ßêéêéêàm}æGÞâ�æ>â�äGãQãmßõæ¸Þãmä>ç�è°å;æGäGè�éáuäGè�î;äGâ°ò[àeè°ä�àGãmåà�è;ä¥ìâ�æGâÔáuäGèç"ã�àGàGßêåuîø�ëuåç"æ�ßêè°åà�s

    ~�Þßêà à�ã�ç"æ�ßêè°ådìã�àGçmä�ß@÷5ãmà�æ¸Þã>æAíeèM��¥µà�æGÞuâ�æ Þuâñ°ã÷5ã�ãmå ìãmñ�ãméõè;áã�ìµâ°åuì ßêå;æ�ãmî°ä¸â�æGãmìôß@å æGÞã×ç�è°å;æGäGè�é4â°ä.ïç�Þßêæ�ã�ç"æGëä�ã�áuäGè°á5è°àGãmì,ù�æGä¸â�.ãmç�æ�è;ä�óøÀè�éêéêè¨í�ßêåîBâ�åìáuâ°ä.ïâ�éêéêã�é�áuâ�ä¸ð;ßêåuîsú~�ÞãmàGãqæAíeè òÔâ�åè�ãmëuñ�äGãmà[Þuâñ°ãM÷5ã�ãmåß@ò[áuéõã�òQã�å;æ�ãmìqâ�åì à¸ëuç�ç�ãmà¸à.ø�ëéêéêóJæ�ãmàGæ�ã�ì×è;å â[ä�ã�â�é9â�ë�ïæ�è;òÔâ�æ�ß@çJñ°ãmÞß@ç"éêã�}(æGÞuãMäGãmà¸ëéõæ¸àjè�ø&æ¸ÞãmàGã ã�ûuáã�ä�ß@ò[ãmå;æGàâ�äGã áuäGãmàGãmå;æGãmì ß@å 5 �sô~�Þãdä¸ç�çmâ�ì æ�è�è�é4��;ß@ò[è°å "£¨ê© } .�/#/����JÞuâ�àd÷5ã�ãmå àGã�éêãmç"æGãmì æ�è ßêòÔáéêãmò[ãmå;æö÷5è�æGÞ��&àWâ°åuìqàGð;ßêéõé@à�s �G{Wè°÷5è�æ�áuäGèç"ã�ìuëuäGãmà�� �7ßêåqæGÞuã[ä.ïç�çmâ�ì øÀè;äGòÔâ�éêß@àGò �>â°ä�ãMëuà�ã�ìúæ�èµãmåuç�èìãq��&àQíWÞßêéõã�GäGè°÷5è�æ�ï�æ¸â�à¸ð�à � ãmåuç�è�ìuãþà¸ð;ßõéêé@à�s {Wè;÷è°æ_áuä�èç�ãmìuëuäGãmàâ�åìqäGè°÷5è�æ�æ¸â�à¸ð�àWç�â°åq÷5è�æ¸Þö÷ãQä�ã�áuä�ã�à�ã�å;æ�ãmìdâ°à �5åßêæ�ãâ�ëuæ�è°òÔâ�æGâè°äOæGä¸â�åà�ßêæ�ßêè°å[ìß@â�î°ä¸â�òÔàms�~�Þã �GæGä¸â�.ã�ç"æ�è;ä�óøÀè�éêéêè¨í�ßêåî�� â�åuì �¸áuâ�ä¸â�éêéõãmé áuâ°äGð;ß@åî �_��&àMâ�äGãôìã"ïáß@ç"æGãmìöß@åd(ßõî5s��×â°àWæGä¸â�åà�ßêæ�ßêè°åöìß@â�î;äGâ°òÔà�s&~�Þãç�è°å�ïæGäGè�éBà¸ð°ßêéêéêàqâ�äGãµäGãmáuäGãmàGãmå;æGãmìü÷;ó à���ëuâ°ä�ãµ÷èûãmàm} �©;°©��=åuì áuâ°äGð;ß@åî áuéêâ°ç"ã �}WíWÞã�ä�ã�â�àMæGÞã à�ã�åuàGßêåîþà¸ð°ßêéêéêàâ�ááã�â�äâ°àáuäGãmìußêçmâ�æ�ã�àQâ�æ�æ¸â�ç�Þã�ì æ�èæ¸ÞãMâ°äGçmàjè�øWæGÞãìß@â�î;äGâ°òM} m©;;© �¸áuâ�ä¸ð;ßêåuî×áéêâ°ç"ã[ìã�æGãmç"æGãmì �}9è°ä ç�è°åuìuß ïæ�ßêè°åâ�é�à�æ¸â�æ�ã�ò[ãmå;æGàm} m©;;© �Gè°÷uàGæGâ°ç"éêã4è¨ñ�ã�ä�æ¸â�ð�ã�å�� �us,~�Þãåã�û�æ>æAí¥èdà�ã�ç"æ�ßêè°åà>ìãmà¸ç�äGßê÷5ãJÞè¨í æ¸ÞãJæAí¥èdòÔâ°åè�ãmë�ïñä�ã�à&ßõéêé@ëuà�æ¸äGâ�æ�ã�ì ß@åqOßêîs �Ôè;áã�äGâ�æ�ã�à�s

    ¦�©¢Ï�©G���·"£ �ÎQ¶ ¢ �� ¢�

    ~�Þãöáuëuä¸áè;à�ãdè�øBæGÞuãöæGä¸â�.ãmç�æ�è;ä�ó øÀè°éõéêè¨í�ßêåuîú��& ß@àæ�èQâ�éõéêè¨íüæGÞuãDñ°ãmÞß@ç"éêã æGèjøÀè�éêéêè¨í âî°ßõñ°ãmåJåè;òQß@åuâ�é=æ¸äGâ�ï�.ãmç"æGè°äGóúâ�à[ç"éêè°àGã�éêó â°àÔáè;àGàGßê÷uéõã°}¡íWÞßõéêãöä�ã�â�ç�æ�ß@åîâ�áïáuä�è;áuäGßêâ�æ�ã�éêóæ�è>â�å;ó>ëuå�øÀè;ä�ã�à�ãmãmåjè;÷uàGæGâ�ç�éõã¥è°÷à�æ¸äGëuç�æ�ß@åîæGÞãQí¥âóqè�ø4æ¸ÞãQñ°ãmÞß@ç"éêã�s � Þãmåuã�ñ�ã�ä à¸ëuç�Þôâ°åöè°÷uàGæGâ�ïç"éêãMß@àÔìã�æGãmç"æGãmì,}eæGÞãdåè;òQß@åuâ�é¥æ¸äGâ �.ãmç�æ�è°äGó ßêà[éêèç�â�éêéêóòQèìß��ã�ìôß@åäGãmâ�éOæ�ß@ò[ã�},ß@åôè;äGìã�ä æGèqâñ°è�ß@ìdæGÞãJç�è�éêéõßõïà�ßêè°å,sJ~�Þß@à>éêèç�â�é4ò[èìß��5ç�â�æ�ßêè°åµè�ø&æGÞãJæ¸äGâ �.ãmç�æ�è°äGóöß@àìè°åã°}5ß@åöè;äGìã�äWæGèMà¸â�æ�ß@à�øÀóqâMà�ãmæ è�ø|ìuß �9ãmäGãmå;æDò[è°æ�ßêè°åç"è°åà�æ¸äGâ�ßêå;æGàmù|ç�è�éêéõß@à�ßêè°ådâñ°è�ß@ìuâ�åuç�ã�}uæGßêò[ãç�è°åuàGæGä¸â�ß@å;æGàm}ð°ß@åã�ò[â�æ�ß@ç â°åuì ìóåuâ°ò[ßêçDç"è°åà�æ¸äGâ�ßêå;æGàeè�øæ¸Þãñ�ãmÞußêç�éõã°sy.åQâBáuäGã�ñ�ßêè°ëuà(â�ááuä�è;â�ç�Þ,}¨âDø�ë&�7��óç�è°å;æGäGè�éêéõã�ä(ç"è°òQ÷ß@å�ïßêåîDìß �9ãmäGãmå;æ(÷uâ�àGß@ç4÷ã�Þuâñ�ßõè;ëuä¸à ��æ¸äGâ �.ãmç�æ�è°äGó æ¸äGâ°ç�ð;ßêåî5}è°÷uàGæGâ°ç"éêã&âñ°è�ß@ìuâ�åç"ã�}¨ãmæGç�s;�jí¥â°à¡ëuàGãmìÔæ�èjá5ãmä�øÀè°ä¸òpæ¸äGâ�ï�.ãmç"æGè°äGó øÀè�éêéõè¨í�ß@åî ��xâ°äGåußõã�ä[â°åuì 5ä¸â�ß@ç�Þuâ�ä¸ì,} .�/#/�����s è¨í¥ã�ñ�ã�ä>æGÞußêà[â�áuáä�è;â�ç�Þ áuäGè¨ñ�ãmìúëåuàGâ�æ�ß@à.ø�â°ç"æGè°äGó=ù[ßêæó;ßêã�é@ìuà>è;àGç�ßõéêé@â�æ�ß@åîô÷5ãmÞuâñ�ßêè°ëuä¸àm}Oâ°åuìúìè�ãmàjåuè�æjî;ëuâ�ä�ïâ�å;æ�ãmãæGÞâ�æBâ�éêéOæ¸ÞãÔâ¨øÀè°äGãmò[ã�å°æGßõè;åãmìç"è°åà�æ¸äGâ�ßêå;æGàâ�äGãâ�éêí¥âóà¥àGâ�æ�ß@à�ã�ì,s~�ÞãeæGä¸â�.ã�ç"æ�è;ä�ó øÀè�éêéõè¨í�ß@åî��¥hòÔâ�ð�ã�à�ëuàGã|è�ø ·¸�

    £7G���·"£ ��" æGèBâñ°è�ß@ìjæ¸ÞãWìã�æGãmç�æ�ãmì[è;÷uà�æ¸â�ç�éõã�à�sO~�ÞãmàGãéõèç�â�é¡æGä¸â�.ã�ç"æ�è;ä�ßêãmàâ�éêéêè¨í æGÞuãJñ�ãmÞußêç�éõãÔæ�èöò[è¨ñ�ãJâí&âóø�ä�è;ò æ¸Þã è°÷uàGæGä¸ëuç�æ�ãmìÿåè°ò[ß@åuâ�éBæ¸äGâ �.ãmç"æGè°äGó�} â°åuì æGèç�â�æ¸ç�Þ_ëuá æGÞß@àÔåè°ò[ß@åuâ�é&æ¸äGâ �.ãmç"æGè°äGóµíWÞuãmå æGÞã �7àGæGâ�ïæ�ßêè°åuâ°ä�ó è°äQòQè¨ñ�ß@åî��>è°÷uàGæGâ°ç"éêã Þuâ°àQ÷5ã�ã�åúè¨ñ�ã�ä�æ¸â�ð�ã�å,svWéêéWæGÞãéõèç�â�é�æGä¸â�.ã�ç"æ�è;ä�ßêãmàÔñ°ãmäGß øÀó æGÞãò[è°æ�ßêè°åþç"è;å�ïà�æ¸äGâ�ßêå;æGàms4~�Þß@àD��&oä�ãméõßêãmà�ëáè;åMæAí¥è×ç"è;å;æGäGè�é,àGð;ßêéõé@àm}£7G���·"£ �ÎJ£�G�·9��¢� â°åuì õ¨9Ô·¸¨��¢� � · �"© (ßõî5s ����}æGÞuâ�æ&â°ä�ã>ìãmæGâ�ßõéêãmìdåè¨í>s

    ¦�©¢Ï�©¢Ï°©uG����·�£ �Î�uG�·9�¨¢� ~�Þã>áuëäGá5è°àGãDè�øOæ¸Þß@àç"è°å;æ¸ä�è°é×àGð;ßêéõéMßêà æ�èpß@àGà¸ëã æ¸Þãÿç�è°å;æGäGè�éMç"è°òÔòÔâ�åìuàæGÞuâ�æí�ßêéêé|â�éêéõè¨í æGÞãJñ°ãmÞß@ç"éêãÔæ�èdæGä¸â�ç�ðöâqî�ßêñ�ã�ååè;òQïßêåuâ�é(æGä¸â�.ãmç�æ�è;ä�ó°sj�ã�ñ�ã�äGâ�éOç�è°å;æGäGè�é(ò[ã�æ¸ÞèìuàøÀè°äåè°åïÞè�éêè°åè;ò[ßêç×äGè°÷5è�æ¸àÞuâñ°ã ÷5ã�ãmå áuäGè°á5è°àGãmì ß@åúæGÞãqéêßõæ�ïãmä¸â�æGëä�ã°s~�ÞãÔò[ã�æ¸Þèìµìã�àGçmä�ß@÷5ãmìöß@å �7jâ�åuâó;â�òÔâ �£¨õ© } .�/#/ .��Oãmåuà¸ëuäGãmàeà�æ¸â�÷éêã æ¸äGâ°ç�ð°ß@åîjè�ø�â>øÀã�â�àGßê÷éêã æ¸äGâ�ï�.ãmç"æGè°äGó>÷°ó>âDç�â�ä�ï�éõß@ð�ã|äGè°÷5è�æms�yAæ(Þuâ�àO÷5ã�ãmåQà�ãméõã�ç"æGãmìBøÀè;äßõæ¸àWà�ß@òÔáéêßêç�ßõæAóqâ�åuìqã��×ç�ßõã�åuç"ó°se~�Þã>ñ°ãmÞß@ç"éêãFL à�ç"è;å°æ¸ä�è°éç"è°òÔòÔâ�åìuà&â�äGãè�øOæ¸ÞãBøÀè�éêéêè¨í�ßêåîQøÀè°ä¸ò ù

    �� �������� #���� �����3����� ���������àGß@å)���� � � ���#��� # ��� ����� ç�è°à&� ���!��" #� � � 23�íWÞãmäGã �$�� ��#� � ��� � � ���&%ÿäGãmáä�ã�à�ã�å°æ¸àjæ¸ÞãMã�äGäGè°ä÷ã�ïæAíeãmãmå>æ¸Þã¥äGã"øÀã�ä�ã�åuç"ã¥ç"è;å��î°ëäGâ�æ�ßêè°å � ����� â°åuì>æ¸Þã�ç�ëuä�ïä�ã�å°æ¥ç"è;å��î°ëäGâ�æ�ßêè°å��jè�ø�æGÞuãDñ°ãmÞß@ç"éêã��4� � H� �����(' �1��} � ����� â�åuì # �)� ����� â°ä�ã æ¸Þãýä�ã�øÀãmäGãmåuç�ã ñ°ã�éêèç"ßêæ�ßêãmàm}# � �#×ç"è;à%$QßêàæGÞã|äGãmâ°ä,â¨ûéêã4òQß@ìuá5è�ß@å;æ�ñ�ãméõèç�ßõæAó°}*� " }

  • ;ãmåuàGè°ä�ï��&â°à�ã�ìMreè°å;æ¸ä�è°é9vDäGç�ÞußõæGãmç"æ¸ëuäGã /

    Updating

    FAILURE

    Goal reached ?

    obstacle detection

    Free-lane reached

    no

    +

    FAILUREno

    yes

    no

    Trajectory tracking

    Lane changing

    Obstacle avoidancepossible ?

    Nominal Trajectory

    Obstacle overtaken ?

    Trajectory tracking

    Lane changing

    reached ?Nominal trajectory

    Local Trajectory

    yes

    no

    yes no

    Nominal trajectoryto reach

    backward & forward motions

    Parallel Parking

    SUCCESS

    SUCCESS

    Success ?

    Generation-execution of appropriate

    Find a parking place

    Local map building

    local map

    Reaching an appropriate start location

    Free parking place detected

    Free-space parameters

    Free-lane description yes

    yes

    Trajectory Following

    �� ���� � C6�+�� �¨0�-�0�')')+.' �0�-4@�2)������0��1��7��-�0��7+./A�7��- � ?ê��')')��*�2)� ����8,â�÷5è°ëææGÞußêàWç�è°å;æGäGè�é,à¸ç�Þãmò[ã���s

    ¦�©¢Ï°© � © � �= #�u���¢� ~�Þßêà[ç"è;å;æGäGè�é|à¸ð;ßõéêéeß@à[â�á�ïáéêßõã�ìqæ�èÔã"ûãmçmëæ�ã>â[é@â�åã>ç�Þuâ°åî�ß@åîJòÔâ�åè�ãmëuñ�äGã�s(~�Þãé@â�åãúç�Þuâ°åî�ß@åîþßêàç�â�ä¸äGßõã�ì è°ëuæô÷°ó î�ãmåuãmä¸â�æ�ß@åîüâ�åì

    traffic lane

    nominal trajectory

    st

    d(st) n

    dT n

    sTobstacle

    traffic lane

    s0

    �� ������ +.�+.-�0¸�72)�����?��7��m���76W')�m/�0�'���-�0���+�/A�7��-�2)+.�,?ê��-90 �"��2)1,<2)����0��D����7��0�/.')+�:

    æGä¸â�ç�ð;ßêåuî â°å â°áuáuäGè°áuäGß@â�æ�ãqéêè�çmâ�é�æ¸äGâ �.ãmç"æGè°äGó�sþt�ãmæ��÷ãæGÞã>åè;ò[ßêåuâ�é9æGä¸â�.ãmç�æ�è;ä�ó[æ�è[æGä¸â�ç�ð=}����÷ãBæGÞuãìß@à�ïæGâ�åç"ã×÷5ã�æAí¥ã�ãmå��`â°åuì æGÞãMòQß@ìuìéêã éêß@åãJè�ø�æGÞuãJø�ä�ãmãéêâ°åã�æ�èäGãmâ°ç�Þ,} � � ÷ãDæGÞãDç�ëuäGñ�ßõéêßêåuãmâ�ä¡ìußêàGæGâ°åuç"ã â�éõè;åî�p÷ãmæAíeãmãmåÔæGÞuãWñ�ã�Þßêç�éõãWâ°åuìÔæGÞuãWè°÷uàGæGâ°ç"éêã ��è;ä¡æGÞãDà�ã�ïéõã�ç"æ�ã�ìdãmåuìáè°ßêå;æWøÀè;äWæ¸Þãé@â�åãQç�Þuâ�åî°ã!��}=â°åuì �� ���÷ã¥æGÞã�çmëuä�ñ�ßêéõß@åã�â�ä�â°÷uà¸ç"ß@àGà¸â â�éõè;åî�� à�ß@åuç"ã¥æGÞuã&àGæGâ°ä�æ�ïßêåîJá5è�ß@å;æ�è�ø�æ¸Þã>é@â�åã>ç�Þuâ°åî�ã � · �"© (ßõî5s 61��s

    výøÀãmâ�àGß@÷éõã àGò[è�è�æ¸Þ æGä¸â�.ã�ç"æGè°äGó øÀè;äôã"ûã�ç�ëæGßêåî âéêâ°åãMç�Þuâ°åî�ãMç�â�å ÷ãMè°÷æ¸â�ß@åãmì_ëà�ß@åîæ¸ÞãMøÀè�éêéõè¨í�ß@åî�;ëußêå;æ�ß@çBáè°éõóåè;ò[ßêâ�é � · �"© �7 ãméêàGè°å,} .�/10#/�����ù

    � � ��� �� � � . ��� �� ����� ' .���� �� ���! � �"� �� ���!#�$ �

    � ���y.åµæ¸Þß@àjâ�áuáä�è;â�ç�Þ,},æ¸Þã ìß@à�æ¸â�åuç�ã�� � ßêààGëuááè;à�ã�ìµæGè÷ãôð�åè¨íWåþ÷5ã"øÀè°äGãmÞâ�åuì,s ~�Þãmåþæ¸Þãôò[ßêåußêòÔâ�éDñ¨â�é@ëãä�ã,�;ëußêäGãmì×øÀè°ä � � çmâ�åq÷ã>ã�à�æGßêòÔâ�æ�ãmìdâ°à¥øÀè�éêéõè¨íWàmù

    � � � %'&)( +*�, ��� ��.- %'/ " � � ���

  • . � � ¨1��" ãmæ�â�é�s

    íWÞã�ä�ã - %'/ " àGæGâ°åuìuà&øÀè;ä&æGÞãòÔâ�û�ß@òëò â�éêéêè¨íeã�ì ç�ëä.ïñ¨â�æ¸ëuä�ã°ù - %'/ " �� + ' � æGâ°å��4$!%'/ "#�3 ��� % / "#����� ������� � ��61�� %'/ "ß@à4æ¸ÞãDòÔâ¨ûß@òëuòâ�éêéõè¨í¥ãmì[é@â�æGãmä¸â�éâ°ç�ç"ãméõã�äGâ�æ�ßêè°å,}â�åì � .>ß@à â°åqãmòÔáß@ä�ß@ç�â�é�ç"è;åuàGæGâ�å;æm} m©;;© � .���.�6ß@åMè;ëuä&ã"ûuá5ãmäGßêò[ã�å°æ¸à�sv&æãmâ°ç�Þ æ�ß@ò[ã"�ø�äGè°ò æGÞãqà�æ¸â�äGæ�ß@åîôæGßêò[ã����}¡æGÞã

    äGã"øÀãmäGãmåç"ãWá5è°àGßõæGßõè;å�� ����� ßêà|æGä¸â�åuàGéêâ�æ�ã�ìJâ�éêè°åî>æ¸ÞãWñ�ã�ç�ïæ�è;ä�� � ��� ������ }&íWÞã�ä�ã��� ä�ã�áuä�ã�à�ã�å;æGàÔæGÞuãëuåßêæ×åè°ä¸òÔâ�éñ�ã�ç"æGè°äöæGèüæGÞã åè°ò[ß@åuâ�éjñ°ã�éêèç"ßêæAó ñ�ã�ç"æGè°äôâ�éõè;åî � =æGÞuãþäGã"øÀã�ä�ã�åuç"ã è°äGßõã�å;æGâ�æGßõè;å�� ����� ß@àúç"è°å;ñ°ãmäGæ�ãmìpßêå;æ�è� ����� � â�ä¸ç"æ¸â�å ��� �� � � ��� � � }(â°åuì æGÞãqä�ã�øÀãmäGãmåuç�ãÔñ�ã�éêèç�ïßêæAó�#���� �����ß@à¡è°÷æ¸â�ß@åãmìÔëuàGß@åî>æGÞãWøÀè�éêéõè¨í�ß@åîBã���ëuâ�æ�ßêè°å,ù

    #���� ����������� ��� �7�?��� �����������>��������� ��� ������� ���� � � 0��íWÞã�ä�ã ��� �7�Wà�æ¸â�åuìuà øÀè°ä æGÞãQzeëuç�éõß@ìã�â�åôìß@àGæGâ�åç"ã�sDv àà¸Þè¨íWå×ß@åqOßêîs �}æGÞß@à&æAóáã>è�øOç�è°å;æGäGè�é,à¸ð°ßêéêéç�â�åMâ�é@à�è÷5ãëuàGãmì æ�è[âñ�è�ß@ìJâ[à�æ¸â�æ�ßêè°åâ�äGóQè;÷uà�æ¸â�ç�éõã°}°è;ä|æGèè¨ñ�ã�ä.ïæGâ°ð�ã>â�åuè�æGÞuãmä�ñ°ãmÞß@ç"éêã�s|vDàWàGè;è;ådâ�à&æGÞuãjè°÷uàGæGâ°ç"éêã>Þuâ�à÷5ã�ãmåìã�æGãmç"æGãmì>÷;óæGÞãeñ�ãmÞußêç�éõã°}âWñâ�éêëuã � � � % & ( ßêà�ç"è°òQïáuëæGãmì[â�çmç"è°ä¸ìß@åîWæGè � ����â�åuìQç"è°òÔáuâ°ä�ã�ì>í�ßêæGÞjæ¸Þã�ìß@à.ïæGâ°åuç"ãJ÷5ã�æAí¥ã�ã�åôæGÞuãJñ�ãmÞußêç�éõãÔâ�åuìµæGÞuã[è;÷uàGæGâ�ç�éõã°s~�ÞãäGãmà¸ëéõæeè�ø�æ¸Þß@àeç�è°òÔáuëæ¸â�æ�ßêè°å ßêà¥ëuàGãmìJæGè[ìuãmç"ß@ìãDíWÞßêç�Þ÷5ãmÞuâñ�ßêè°ëuäOæ�èjâ°áuáéêó9ù�âñ�è°ßêìæGÞã�è;÷uàGæGâ�ç�éõã°}�à�éêè¨í ìuè¨íWåè°ä>àGæ�è;á,sÔy.å æGÞß@àjâ�ááuä�è;â�ç�Þ,}â°åè;÷uàGæGâ�ç�éõãÔâñ�è°ßêìâ�åuç�ãè°äQè¨ñ�ã�ä�æ¸â�ð;ß@åîôòÔâ�åè�ãmëuñ�äGã ç�è°åuàGßêàGæGàQè�øDéêâ°åãMç�Þuâ°åî�ïß@åîúò[â°åè�ãmëñäGãMæGè¨í¥â°äGìàQâ ç"è°éõéêß@à�ßêè°å�ï�ø�äGã�ã ��ñ�ßêäGæGëâ�é �áuâ°äGâ�éõéêã�é,æ¸äGâ �.ãmç"æGè°äGó �7àGã�ã (ßêîs 6#��s4~�Þã>é@â�åuãjç�Þuâ�åî°ßêåuîà¸ð°ßêéêé,è°á5ãmä¸â�æ�ã�à&æGÞãBøÀè°éõéêè¨í�ß@åîQí&âó9ù

    .°s�xDãmåã�äGâ�æ�ãJâöà¸òQè�è°æGÞµéõèç�â�é¡æGä¸â�.ã�ç"æ�è;ä�ó ��íWÞßêç�Þ

    ç"è;åuåãmç�æGà �`í�ßêæGÞ_âôç�è�éêéõß@àGßõè;å�ï7ø�äGã�ãJéêèç�â�éeæ¸äGâ �.ãmç�ïL1

    D1

    D2

    D3D4

    L2

    B2B1

    A1

    B24

    B23

    B11

    B12B13

    B14 B21

    B22

    A11

    A12

    A13

    A14

    parking place

    traffic lane

    parking lane

    border of the parking lane

    traffic direction

    �� �"! � m2 �7�̈ 0̧ �72)��� 0̧ �¥�76+D��+ ��2)��2)� �Q��?O0 �̈ 0�-�0�')')+.' �̈ 0�-�@m2)���W0����+.� ��-7+�:

    æGè°äGó#� � �̧ áuâ�ä̧ â�éêéêã�é �üæ�è �&��� � ß@à è°÷æ̧ â�ß@åãmì ÷°óæ̧ äGâ°åuàGéêâ�æ�ß@åîDâ°áuáuäGè°áuäGßêâ�æ�ãméõóæGÞã¥ß@å°ñ°è�éêñ�ã�ì>áßõã�ç"ã¥è�ø� ��s� s�~Oä̧ â�ç�ð$�

    �â�åì%� � ëuå;æ�ßêé�æGÞuãöè°÷uàGæGâ°ç"éêãMÞuâ°à[÷5ã�ã�åè̈ ñ°ãmäGæGâ°ð�ãmås

    �usOxDã�åãmä̧ â�æGãJâqà̧ ò[è�è�æGÞ éêèç�â�é¡æ̧ äGâ �.ãmç�æ�è°äGó � � íWÞß@ç�Þç�è°åuåuãmç"æ̧ à&� � í�ßêæGÞ � }â°åuìMæGä̧ â�ç�ð'� � s¦�© � © � ̈ G�¢õ� � ���̈ ¢�

    4â°äGâ�éõéêã�édáuâ�ä̧ ð;ßêåuîZç�è°òÔáuäGßêàGãmà æGÞä�ãmãpò[â�ßêåhàGæ�ãmáà� · �"© (ßõî5s ����ù(éêèç�â�éêß���ß@åîQâø�ä�ãmãáâ�ä̧ ð°ß@åîáuéêâ°ç"ã�}äGãmâ°ç�Þ�ïßêåîdâ�å â�ááuä�è;áuäGßêâ�æ�ãQàGæGâ°ä�æéêè�çmâ�æGßõè;åôí�ßêæGÞ ä�ã�àGá5ãmç�ææGèæGÞãþáuâ�ä̧ ð;ßêåuîÿáé@â�ç�ã�}Ôâ�åuìáã�ä.øÀè;äGò[ß@åîÿæ̧ Þãþáuâ�ä̧ â�éêéõãméáuâ�ä̧ ð;ßêåîMò[â°åè�ãmëñäGãQëuàGß@åî ßêæ�ã�äGâ�æ�ßêñ�ãQ÷â�ç�ð;í¥â°äGìöâ°åuìøÀè°äGí¥â°äGìMòQè°æ�ßêè°åuà ëuå;æ�ßêéæGÞãñ�ãmÞußêç�éõã>ß@àWáuâ°äGð�ãmì,s¡Bëuä�ïßêåîqæGÞuã �5äGàGæBà�æGãmá,}�æGÞãÔñ�ã�Þß@ç"éêãÔò[è̈ ñ°ãmàà�éêè̈ í�éõóôâ�éõè;åîæGÞãæGä̧ â�×çDéêâ°åãDâ°åuì ëuàGãmà¥ßêæGà&ä̧ â�åî°ãDàGãmåuàGè°ä̧ à4æGè[÷uëußõé@ìâéêèç�â�éòÔâ°á è�ø�æGÞuãã�å;ñ;ß@äGè°åuò[ãmå;æ&â�åuìqìãmæ�ãmç�æ�è°÷uàGæGâ�ïç"éêãmàms(~�Þuã>éõèç�â�éòÔâ�áMßêà�ëuàGãmìqæGèÔìuã�æ�ã�äGò[ß@åã>íWÞãmæGÞã�äø�ä�ãmãDáuâ°äGð;ß@åîà̧ áuâ�ç�ãWßêà¥âñ̈ â�ßêéêâ°÷éêãWæ�è[áuâ�ä̧ ð[æGÞãDñ�ãmÞußêç�éõã°sv æAóáß@ç�â�éà�ßêæGëuâ�æ�ßêè°åqâ�æ�æ̧ Þãj÷ãmî�ß@åuåß@åîÔè�ø¡âÔáuâ�ä̧ â�éõï

    éõãméOáuâ°äGð;ß@åî òÔâ�åuè;ã�ëñä�ãQßêàìã�áßêç�æ�ã�ìôß@åô(ßõî5s�0usB~�Þãâ�ëæGè°åè;òQè;ëuà&ñ�ã�Þß@ç"éêã)( .>ß@àWß@åMæ̧ Þãjæ̧ äGâ �JçBé@â�åuã�s&~�Þãáuâ�ä̧ ð;ßêåîdé@â�åãJí�ßêæGÞ áuâ�ä̧ ð�ã�ìñ°ãmÞß@ç"éêãmà)* .�}+* � â°åuì âáuâ�ä̧ ð;ßêåîMáéêâ°ç"ãÔ÷ãmæAíeãmãmåæGÞã�ò ßêàè°åæGÞãÔäGßõî;Þ°æ�ï�Þâ�åuìà�ß@ìãè�ø"(�.�s 3 .â°åuì"3 � â°ä�ãBäGãmà̧ áã�ç"æ�ßêñ�ãméõóJæ̧ Þã>éêãmåî°æGÞâ�åuìüí�ß@ìæ̧ Þ è�ø,( .�}Dâ�åuì.- .µâ°åuì/- � â�äGãôæGÞuã ìß@à�ïæGâ�åç"ãmàJâñ̈ â�ßõé@â�÷éêãMøÀè°äÔéêè°åî°ßõæ̧ ëuìß@åuâ�éWâ°åuì éêâ�æ�ãmä̧ â�é�ìß@à�ïáéêâ°ç"ã�òQã�å;æGàQè�ø0( .qí�ßêæGÞß@å_æ̧ Þãqáuéêâ°ç"ã�s1- �µâ�åuì�- 2â�äGã[æ̧ Þã×éêè°åî°ßõæ̧ ëuìß@åuâ�éeâ�åuì é@â�æ�ã�äGâ�é4ìß@àGáé@â�ç�ãmò[ãmå;æ̧ à>è�øæGÞã×ç�è°ä̧ åãmä�(�.��dè�ø2(�.×ä�ãméêâ�æ�ßêñ�ãÔæ�èôæ̧ Þã ç�è°ä̧ åãmä�* � 2è�ø"* � sßêàGæGâ°åuç"ã�à3- .�}&- � }4- �úâ°åuì5- 2 â°ä�ãöç�è°òÔáuëæGãmì

    ø�ä�è;ò ìâ�æGâè°÷æ̧ â�ß@åãmì ÷;óúæGÞãdà�ã�åuàGè°ä[à�óàGæ�ãmòÔàmsú~�Þãéõã�åî�æ̧ Þ ��- . ' - ���4â°åuì×í�ß@ìã ��- � ' - 2��4è�ø�æGÞãDø�ä�ãmãáuâ�ä̧ ð;ßêåîúáé@â�ç�ãôâ�äGãôç"è;ò[áâ�äGãmì í�ßõæ̧ ÞþæGÞãéõã�åî�æ̧ Þ(3>.â�åuìQí�ßêìuæGÞ 3 � è�ø6( .&ßêåQè°ä̧ ìã�ä�æGè>ìã�æGãmä̧ òQß@åã&íWÞãmæGÞã�äæGÞãjáuâ°äGð;ß@åîÔáéêâ°ç"ãBß@àWàGë �Jç�ßõã�å;æ�éêó×éêâ°ä�î°ã�sBëuäGßêåî̀ áâ�ä̧ â�éêéõãmé_áuâ�ä̧ ð;ßêåî5} ßêæ�ã�äGâ�æ�ßêñ�ãUéêè̈ í&ï�à̧ áãmãmì

    ÷uâ�ç�ð;í&â�ä̧ ìôâ�åuìµøÀè;ä�í&â�ä̧ ìò[è�æGßõè;åuàBí�ßêæGÞ ç"è�è°ä̧ ìß@åuâ�æGãmìç"è°å;æ̧ ä�è°é|è�øWæ̧ Þãdà�æGã�ãmäGß@åîµâ°åî�éêãMâ°åuìúéêè�ç�è°ò[è�æGßõè;åúñ�ã�ïéõèç"ßêæAó â�äGã áã�ä.øÀè;äGò[ã�ì æ�è áuäGèìuëuç�ã âpé@â�æGãmä̧ â�é ìß@à�ïáéêâ°ç"ã�òQã�å;æ[è�øDæ̧ Þãöñ�ã�Þßêç�éõãqß@å°æGè æGÞãôáuâ°äGð;ß@åî áéêâ°ç"ã°s~�Þãå�ëuò÷5ãmä è�ø|à̧ ëuç�Þöò[è�æGßõè;åuà ìã�áã�åuìuàDè°ådæ̧ ÞãQìß@à�ïæGâ�åç"ãmà7- .�}8- � }8- �}8- 2>â�åuì[æ̧ Þã�åãmç�ãmà̧ àGâ°ä�ójáuâ°äGð;ß@åîìãmáæ̧ Þ ��æ̧ Þuâ�æ[ìãmá5ãmåìuàè;å æGÞãMí�ßêìuæGÞ.3 � è�øWæGÞuã ñ�ã�ïÞßêç�éõã3(�.!��sM~�ÞãJà�æ̧ â�äGæBâ°åuì ãmåuì è;ä�ßêãmå;æGâ�æ�ßêè°åuàè�øeæGÞuãñ�ãmÞußêç�éõã>â�äGãæGÞãjà̧ â�ò[ãøÀè°ä&ã�â�ç�ÞMßõæGãmä̧ â�æ�ßêñ�ã>ò[è�æGßõè;å,s

  • ;ã�åuàGè°ä�ï ��â�àGãmìdreè°å;æGäGè�é,vDäGç�Þßêæ�ã�ç"æ¸ëuä�ã .1.

    è°äWæGÞã �7ï�æGÞdßêæ�ã�äGâ�æ�ßêñ�ãjò[è�æGßõè;å �7÷uëuæ è°ò[ßêæ�æGßêåî æGÞãß@åuìã"û � ������}OéõãmæQæ¸ÞãMàGæGâ°ä�æQç"è�è°ä¸ìß@åuâ�æGãmà>è�øWæGÞãMñ�ãmÞuß ïç"éêã ÷5ã- � ( � ���"}F� � (� � ����} � � (� � ���¡â�åuì[æGÞuãWãmåuìç"è�è;äGìß@åuâ�æ�ãmà&÷5ã � (*� ��}&� � (� � �¸}�� � (� � ��}íWÞã�ä�ã� ß@àWìuëuä¸â�æGßõè;ådè�ø¡æGÞuãò[è�æ�ßêè°ås&~�Þuã �Gáuâ°äGâ�éõéêã�éáuâ°äGð;ß@åî �[ç"è;åuìßêæ�ßêè°åqòQã�â�åuà&æ¸Þuâ�æ

    � � '�� ��� � � � � � � � �F� � /��íWÞã�ä�ã � � �ÿß@àjâöà¸òÔâ�éêé|â�ìuò[ß@àGàGß@÷éõãJã�äGäGè°äß@å è°äGß ïãmå;æ¸â�æ�ßêè°åMè�ø(æGÞuã>ñ�ãmÞußêç�éõã°s~�ÞãdøÀè�éêéõè¨í�ß@åîúç"è;å;æGäGè�éWç"è;òÔò[â°åuìuàÔè�øæ¸Þãôà�æGã�ã�ä.ï

    ß@åî â°åî�éêã $ â°åuìpéêèç"è;òQè°æ�ßêè°å ñ°ã�éêè�ç�