RTAI Comedi Ubuntu

Guía rapida para instalar RTAI sobre Ubuntu 10.10 con kernel 2.6.35.7Versión 1.0

Jorge Andrés Cerquera Jhon Edwin Cordobajorancer @ unicauca . edu . co [email protected]

COMPILAR EL KERNEL:

Debemos instalar los paquetes libncurses5-dev, cvs, build-essential, kernel-package.En una terminal de comandos se teclea:

$ sudo apt-get install libncurses5-dev, cvs, build-essential, kernel-package.

Descargar la version 2.6.34.0 del kernel de Linux:http://kernel.org/pub/linux/kernel/v2.6/linux-2.6.34.0.tar.bz2

Y la ultima version de RTAI del directorio de magma:

Para navegar por los ficheros y directorios teclee en una terminal:$ sudo nautilus

mailto:[email protected]







Copie los archivos descargados en /usr/src

Descomprimir: boton derecho del raton-> Extraer aqui

Para cerrar el nautilus presione en el terminal: Ctrl + C

Ahora desde el terminal ubiquese en /user/src y cree accesos directos a las carpetas creadas así:

$cd /usr/src$sudo ln -s linux-2.6.34.0 linux

Descarga de las fuentes RTAI:cd /usr/src

Descargue la version en desarrollo, ubiquese en cd /usr/local/src

$cvs -d:pserver:[email protected]:/cvs/rtai co magma

Si pide pasword, presione ENTER, la descarga tardara unos minutos

$mv magma rtai-3.7.1-magma_date # escriba fecha de descarga$ln -s rtai-3.7.1-magma_date rtai

cvs -d:pserver:[email protected]:/cvs/rtai co magma

Atraves de proxy:

cvs -d:pserver;proxy=proxy.unicauca.edu.co;proxyport=3128:[email protected]:/cvs/rtai co magma

*----------------------------*export http _ proxy = http :// proxy . unicauca . edu . co :3128

, 06/04/11,

No funciona —ViktorTowm

cvs -d:pserver;proxy=proxy.unicauca.edu.co;proxyport=3128:[email protected]:/cvs/rtai logincvs -d:pserver;proxy=proxy.unicauca.edu.co;proxyport=3128:[email protected]:/cvs/rtai co magma

*----------------------------*mv magma rtai-3.7.1-magma_date # adapt with your download dateln -s rtai-3.7.1-magma_date rtai

$sudo ln -s magma rtai

Aplicación del parche:

Ubiquese en /usr/src/linux

$cd /usr/src/linux

Para aplicar el parche ejecute el comando:$sudo patch -p1 < /usr/src/rtai/base/arch/x86/patches/hal-linux-2.6.34.0-x86-2.7-02.patch

* USING LINUX NATIVE COMEDI DISTRIBUTION

Starting circa linux-2.6.29 a native COMEDI distribution can be found inLinux own subdirectory "drivers/staging/comedi". So there is no need to install COMEDI, as found at www.comedi.org, anew anymore. Moreover its usewill likely make one surer to have the latest COMEDI update available. What follows explains a prompt, likely provisional, way to exploit such a

possibility. One can expect it will stabilize in RTAI hal patches eventually. Notice that it must be applied to a kernel patched for RTAI already.

Aplicar Parche para Comedi

In Linux:

1 - cd mylinux/drivers/staging/comedi/, where "mylinux" is the path to the elected Linux installation directory. Linux version should be >= 2.6.29

cd /usr/linux/drivers/staging/comedi/

2 - sh /rtaidir/addons/comedi/patchlinuxcomedi, where "rtaidir" is the path to the elected RTAI home directory, not the one you'll install it

sh /usr/src/rtai/addons/comedi/patchlinuxcomedi

3 - Go to the elected Linux installation directory, e.g. cd ../../..

cd /usr/src/linux

4 - Configure Linux to prepare COMEDI modules; they are in the staging part of Linux drivers configuration

sudo make menuconfig

5 - Make

In RTAI:

1 - Nothing special, simply configure RTAI by setting the COMEDI installation directory to "mylinux/drivers/staging/comedi/" and make it as usual2 - Basic COMEDI modules (comedi.ko, kcomedilib.ko, comedi_fc.ko) must be i installed first, followed by all of the needed RTAI modules, including rtai_netrpc.ko if the distributed COMEDI support has to be used, rtai_comedi.ko being the very last to install. Then specific drivers modules follows. Alternative modules installation orders are possible, but the one above should be the best. Beware using depmode, because it does not know RTAI will use dynamic linking through pointers. So it might work but module removal can create problems by cutting still needed links.

Configuración del kernel:

Para esto se hara la copia del archvio de configuración de kernel actual:

sudo cp /boot/config-`uname -r` .config

Ahora ejecute la interfaz de configuración(usaremos menuconfig usted utilice la que desee):

sudo make menuconfig

Luego de copiar el archivo de configuración anterior, se deja todo se deja tal cual, excepto:

Enabled loadable module support--->Module unloading-->enabled--->Source checksum for all modules-->enabled---> Module versioning support ---> disabled

Processor type and features ---> Preemption Model ---> Preemptible Kernel (Low-Latency Desktop) ---> Interrupt pipeline ---> enabled ---> Timer frequency ---> 1000 Hz

Para sistemas de un solo procesador (Un único procesador, maquinas con P3 o P4,etc ), desabilite el soporte, si tiene como es el caso de ésta guía, un Core 2 Duo, Quad, u otro, entonces dejelea habilitada. (Si no sabe que procesador tiene mire nota al final) --->Symmetric multiprocessing suppport-->enabledSi la habilita asegurese de coloca en la opcion maximo numero de CPus: 2 --->Maximum number of CPUs-->2En familia de procesador seleccione la correspondiente a su hardware, aunque para la mayoría de los casos puede seleccionar 586/K5/5x86/6x86/6x86MX y así crear un kernel genérico. ---Processor family-->Core 2Duo (Xeon)

Power management and ACPI options ---> CPU Frequency scaling ---> CPU Frequency scaling ---> disabled ---> APM (Advanced Power Management) BIOS support ---> disabled

Compilar el kernel:

Ubicado en: $cd /usr/src/linux

Ejecute

sudo make-kpkg clean

Ahora para compilar ejecute el comando mostrado abajo, asegurese de obviar la linea CONCURRENCY_LEVEL=2 si solo tiene un procesador o mas de 2 procesadores, en caso de un solo procesador, eliminela; en caso de tener mas de 2 procesadores entonces dejela CONCURRENCY=X, donde X= numero de procesadores.

La parte correspondiente a: --append-to-version -rtai-core2, modifiquela segun su procesador o dejela como --append-to-version -rtai-i386

comando kernel generico sudo make-kpkg --rootcmd fakeroot --append-to-version -rtai-i386 --revision r1 --initrd kernel_image kernel_headers

Comando kernel para Core 2:sudo CONCURRENCY_LEVEL=2 make-kpkg --rootcmd fakeroot --append-to-version -rtai-core2 --revision r1 --initrd kernel_image kernel_headers

El tiempo de compilación puede tardar entre 45 y hasta 90 minutos según su equipo, y requiere un considerable espacio en disco duro, cerca de 7 Gigas.

Instalación del kernel:

Si ha descargado los paquetes, ubiquelos en /usr/src, sino siga y ejecute el comando:

Para kernel genericosudo dpkg -i ../linux-headers-2.6.35.7-rtai_r1_i386.deb ../linux-image-2.6.35.7-rtai_r1_i386.deb

Para procesador core2:sudo dpkg -i ../linux-headers-2.6.35.7-rtai-core2_r1_i386.deb ../linux-image-2.6.35.7-rtai-core2_r1_i386.deb

Instalar RTAI:

Compilado e instalación de fuentes

Compile and install RTAI (for now sin Comedi support):

cd /usr/local/src/rtai sudo make menuconfig (or xconfig or gconfig)

Configuración y ajuste:

-General-->(/usr/src/linux) Linux source tree--> linuxEn caso de que haya instalado una version precompilada del kernel, colo aqui la ruta de la carpeta kernel_headers

- Menu Machine (x86): adjust Number of CPUs (default = 2)

Compilar e instalar: sudo make sudo make install

Adicione ':/usr/realtime/bin' a las variables de entorno en '/etc/environment':

sudo sed -i 's/$PATH=\"$/\1\/usr\/realtime\/bin:/' /etc/environment

Instalar Comedi

Descargue las fuentes de Comedi http://www.comedi.org/download.html y extrraígalas en:

cd /usr/local/src

Instale el paquete cvs si todavía no lo ha hecho.

sudo aptitude install cvscd /usr/local/srcsudo cvs -d :pserver:[email protected]:/cvs/comedi login

Si pide password, prsione ENTER

sudo cvs -d :pserver:[email protected]:/cvs/comedi co comedisudo cvs -d :pserver:[email protected]:/cvs/comedi co comedilib

, 06/04/11,

No funciona —ViktorTowm

sudo cvs -d :pserver:[email protected]:/cvs/comedi co comedi_calibratesudo cvs -d :pserver:[email protected]:/cvs/comedi co comedi-nonfree-firmware

O descargue desde http :// www . comedi . org / download /

cd /usr/local/srcsudo wget http :// www . comedi . org / download / comedi -0.7.76. tar . gz sudo tar xvzf comedi-0.7.76.tar.gz

cd /usr/local/srcsudo wget http :// www . comedi . org / download / comedilib -0.8.1. tar . gz sudo tar xvzf comedilib-0.8.1.tar.gz

cd /usr/local/srcsudo wget http :// www . comedi . org / download / comedi _ calibrate -1. tar . gz sudo tar xvzf comedi_calibrate-1.tar.gz cd comedi_calibrate-1

Instalar componentes necesarios para Comedi, antes de instalar.

sudo apt-get install bison flex

========COMEDI========sudo apt-get install libboost-dev libboost-program-options-dev libgsl0-devsudo apt-get install libtool automake

cd /usr/local/src/ comedi-0.7.76

sh autogen.sh ./configure # you can add --disable-pcmcia if you don't need pcmcia make sudo make sudo make install sudo make dev

Necesario para tarjetas pcmcia-daq-cards:

sudo suecho 'options comedi comedi_num_legacy_minors=4' > /etc/modprobe.d/comediexit

========COMEDILIB

http://www.google.com/url?q=http%3A%2F%2Fwww.comedi.org%2Fdownload%2Fcomedi_calibrate-1.tar.gz&sa=D&sntz=1&usg=AFQjCNEpoGfG_jiRaq96tccs3WsYTxgmOg

















http://www.google.com/url?q=http%3A%2F%2Fwww.comedi.org%2Fdownload%2Fcomedilib-0.8.1.tar.gz&sa=D&sntz=1&usg=AFQjCNHrp5OeCI5JfVvh3xxNz5sTqF88lw















http://www.google.com/url?q=http%3A%2F%2Fwww.comedi.org%2Fdownload%2Fcomedi-0.7.76.tar.gz&sa=D&sntz=1&usg=AFQjCNGxpzmwG2m1MBYgmMY3tHKLWdCL9A















http://www.google.com/url?q=http%3A%2F%2Fwww.comedi.org%2Fdownload%2F&sa=D&sntz=1&usg=AFQjCNGOnlGSqFxYbGbeaWVdxebUMZ41EQ










========

Compilado e instalación de comedilib:

cd /usr/local/src/comedilib-0.8.1sudo sh autogen.shsudo ./configuresudo makesudo make installsudo make devsudo mkdir /usr/local/include/linux

========COMEDIC-CALIBRATE========

sudo apt-get install libboost-dev libboost-program-options-dev libgsl0-dev

Compile and install comedi_calibrate:

cd /usr/local/src/comedi_calibrate-1sudo autoreconf -isudo ./configure

/************************************************************************/http :// www . rtxi . org /2011/ tutorials / configuring - and - calibrating - your - daq - card /

Dentro de /usr/local/src/comedilib_calibrate-1

cd /usr/local/src/comedilib_calibrate-1

Al configurar puede fallar y dar errores en libboost-program-options. En /usr/lib, liste todas las librarias libboost:

$ ls | grep libboost

Probablemente tenga libboost_program_options-mt en lugar de libboost-program_options. Necesita entonces cambiar algunas referencias a ésta librería con el nombre correcto. En el archivo comedi_calibrate/configure.ac, busque la linea:

AC_CHECK_LIB([boost_program_options],[main],,AC_MSG_ERROR([Failed to find libboost_program_options.]))

sudo gedit configure . ac

http://www.google.com/url?q=http%3A%2F%2Fconfigure.ac&sa=D&sntz=1&usg=AFQjCNFoeRuou_wzi48oq90Jst0B3yez5g



http://www.google.com/url?q=http%3A%2F%2Fwww.rtxi.org%2F2011%2Ftutorials%2Fconfiguring-and-calibrating-your-daq-card%2F&sa=D&sntz=1&usg=AFQjCNF2kU20XwWwo3OYah9-IME4sFWY9g






















Cambie las opciones del boost_program_options en el primer argumento boost_program_options-mt. Tambien necesita editar /comedi/comedi_soft_calibrate/Makefile.am. Al comienzo en la linea comedi_soft_calibrate_LDADD, cambie lboost_program_options por lboost_program_options-mt. Repita todos los pasos pra compilar COMEDI-CALIBRATE.

sudo gedit comedi_soft_calibrate/Makefile.am

/**************************************************************************/

cd /usr/local/src/comedi_calibrate-1sudo autoreconf -isudo ./configuresudo makesudo make install

mkdir -p /usr/local/var/lib/comedi/calibrations/

To calibrate your card, use comedi_calibrate, or comedi_soft_calibrate if youhave a M-series NI card.

===============* RTAI + COMEDI===============cd /usr/local/srcsudo cp /usr/local/src/comedi-0.7.76/include/linux/comedi.h /usr/local/include/linux/sudo cp /usr/local/src/comedi-0.7.76/include/linux/comedilib.h /usr/local/include/linux/

cd /usr/local/src/rtai make menuconfig (or xconfig or gconfig)

Configure RTAI with COMEDI:- Menu Add-ons: Select Real Time COMEDI support in user space

make sudo checkinstall --fstrans=no # Use 'rtai' as name; for other values, see introduction.sudo make installsudo make dev

==============================* ScicosLab + RTAI-Lab add-ons==============================sudo apt-get install tcl8.5-devsudo apt-get install gfortran sablotron tcl8.5-dev tk8.5-dev xaw3dg-dev libpvm3 pvm-dev libgtkhtml2-dev libvte-dev ocaml-native-compilers

sudo apt-get install libgfortran3 tk8.5

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