Upload
others
View
2
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
I1
I5
I6I7I8
I2I3I4
U1 - An1U2 - An0
U3U4
U5U6
U7
USB
ISP
baterija6 - 12 V6 - 12V
= MINUSRUN ( )
programRoboBUBI
U8
M1
M2
M3M4
ULAZI - IZLAZI, konektori
+ -
= MINUS (GND) ulaz / izlaz
= taster za pokretanjeprograma spremljenog umemoriju
= taster za ‘resetiranje’- prestartavanje program umikrokontroleru
RUN
RESET
POSEBNE OZNAKE:
1
OBAVEZNO NA PO :ČETKU
Nakon instalacije programa na tablet pokrenite na naredbe’’ ’’ ,a zatim ’’ ’’. Program
obaveznoće kreirati potreban radni prostor i u njega spremiti
program (prazan) ’’ ’’.SAVE READ
Demo
Internal Memory / Android / data / com.bubi.robo2 / files
Ako želite kopirati primjere koji su obrađeni u ovim uputama u radni prostor(folder), kompletan put je:
U kompletu tableta nalazi se i mali OTG kabel ( mini USB - USB A ženski )na koji se spaja USB kabel (A-A) koji se nalazi u kompletu sučelja.
Nakon instalacije programa nije porebno više instalirati nikakve drugeprograme ili ’’drivere’’.
Tablet obavezno postavite u ’’vodoravan’’ ( ) položaj. Na pošinu.
četkuprogram očitava dimenzije ekrana i prema njima generira radnu povr
Ako je tablet postavljen u okomit ( ) položaj (prilikom pokretanja programa), radnapovršina .neće biti pravilno prikazana
KOPIRANJE PRIMJERA NA TABLET:
POKRETANJE PROGRAMA:
SPAJANJE TABLETA I SU :ČELJA
NAPOMENA:
Proširenje I2C (X0) :adresa x20
odabir memorije proširenja 1 ili 2 akosu obje OFF koristi se memorija sučelja
I2C konektor
ulaz 1ulaz 2ulaz 3ulaz 4ulaz 5
ulaz 6ulaz 7ulaz 8
TX konektor
RX konektor
Nakon svake promijene odabira memorije potrebno je resetirati(pritisnuti tipku ) su
širenju i memoriju na su mogužemo kasnije pokrenuti iz memorije tipkom
na su
čelje. Nakon toga program ispitujekoja je memorija odabrana za rad. Uz dvije memorije koje su napro čelju će je spremitikoje na isti način mo
čelju.
RESET
RUNtri programa
RADNI PROZOR:
U desno kutu se ispisuje veli % prema veli
’’. Nakontakve poruke potrebno je smanjiti program, odnosno promijeniti nekedijelove tako da se upotrijebi manje komandi. Kada se program dovoljnosmanji, u polju za veli
čina programa u čini memorije.Ako je program veči i ne stane u memoriju sučelja, u polju za porukeispisati će se poruka ’’ ’’. U poljuza ispis veličine programa (%) ispisati će se poruka ’’
činu programa (%) opet će se ispisati veličina (npr. 95%).
PROGRAM NE STANE U MEMORIJUGREŠKA
U informativnom polju se ispisuju sve poruke i vrijednosti koje šalje suše se poruka o verziji
programa koji se nalazi u mikrokontroleru su
čeljeprema tabletu. Svaki puta kada se uključi sučelje ispi
čelja.U toku rada programa koji očitava ulaze, ispisiju se vrijednosti očitanihsenzora (A,X,Y).
- učitava program čijeime je upisano u polju’’naziv programa’’
- sprema program čijeime je upisano u polju’’naziv programa’’
naredbe koje treba uključiti i isključiti ( ):crveni obrub kad je uključena
- želite (izboromnaredba se briše) i novu poziciju na koju se naredba ponovo ispisuje
- može se koristiti za više premještanja,
izaberete programsku naredbu koju premjestiti
naredbu treba isključiti
- želite i novu pozicijuna koju se naredba kopira
- može se koristiti za više kopiranja,
izaberete programsku naredbu koju kopirati
naredbu treba isključiti
- želite obrisati , odabiromnaredba se briše- može koristiti za više brisanja,
izaberete programsku naredbu koju
naredbu treba isključiti
- otvara prozor sa izboromspremljenih programa,odabirom program se učitava
- u polju za poruke ispisujeinformacije o tabletu
- otvara izbornik (MENI)sa programskimnaredbama
- pomak matrice za jedanred priema gore
- pomak matrice za jedanred priema dolje
- pomak matrice za jedanekran priema gore
- obriši program (samo naekranu)
- pomak matrice za jedanekran priema dolje
- sprema program u memorijusučelja i starta ga, ako jeprethodno bio pokrenut nekidrugi ( ili isti ) program potrebnoje pritisnuti ’’ ’’RESET
2
veli :čina programa (%)
informativno polje - vrijednosti ulaza, poruke od su :čelja
glavni izbornik:
NAPOMENA SVE IKONE U TEKSTU NAZIVAMO NAREDBAMA: (slike naredbi)
Radni prozor:iformativno polje(vrijednost ulaza)
iformativno polje(poruke)
naziv programaveličinaprogramapremaveličinimemorije
učitaj programinformacije otabletu
spremi program
premjesti naredbe(nakon izvođenja isključiti)
pomak programaza jedan red
pomak programaza jedan red
pomak programaza jedan ekran
pomak programaza jedan ekran
kopiraj naredbe(nakon izvođenja isključiti)
obriši naredbe(nakon izvođenja isključiti)
obriši program
pokreni programotvori izbornikprogramskih naredbi
prikaži spremljeneprograme
prostor (matrica)za slaganjeprograma(na tabletu crna)
redni brojeviredovaprograma
glavniizbornik
3
Izbornici uz komande:
potvrda odabira
brisanje odabira
prikaz upisanog broja
potvrda odabira
brisanje odabira
prikaz odabira
mjernajedinica
potvrda odabira potvrda odabira
potvrda odabira
potvrda odabira
znak komparacije
potvrda odabira
memorija broj
brisanje odabira brisanje odabira
brisanje odabira
brisanje odabira
brisanje odabira
prikaz upisanog broja prikaz upisanog broja
prikaz upisanog odabira
prikaz upisanog odabira
prikaz upisa
stanje Y senzorastanje X senzora
stanje A senzora
4
OSNOVNA PRAVILA:
Program se slaže na jednak na še rečin kao da se pi čenica teksta.Praznine izme ču na izvo činuđu pojedinih naredbi ne utje đenje i veliprograma.
Naredbe se sla čka sestavlja na kraju odre čine rečenicu.
Kod rada sa , oznaka bloka se mora nalaziti ispred prvenaredbe koja se treba nalaziti u tom bloku. Prethodni zavr
četkom slijedečeg bloka. Brojevi blokova se automatski dodjeljuju.
Primjeri slaganja naredbi biti će obra .
Parametri (vrijednosti) koji su odabrani za odre
čelju)čelja
d a s u t a b l e t i s u č e l j e p o v e z a n i U S B k a b l o m .
čeljučelja. Za start programa USB veza sa tabletom.
žu u polja matrice , a to
šavapo
đenog slijeda naredbi koje
đeni uz svaku naredbu
đenu naredbu mogu senaknadno . Jednostavnim dodirom na poziciju vrijednosti naekranu otvara se izbornik za odabir ili upis nove vrijednosti.
Prije startanje novog programa ( - naredba izbornika) potrebnoje pritisnuti taster (na su da bi se zaustavio rad prethodnogprograma. Za start i prijenos programa u memoriju su
Tasterom (na su ) startamo rad programa koji je spremljen umemoriju su
slijeva na desno
blokovimablok
mijenjati
RUNRESET
RUN
potrebno je
nije potrebna
Smjer slaganja programaSmjer slaganja programa
Točka na kraju rečenice
5
IZLAZI:
BLOK :(podprogram)
OSTALE :naredbe
Pali žaruljicu - otvara izlazni signal 8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
Gasi žaruljicu - zatvara izlazni signal
Pauza - vremenska pauza - (S) sekunde
Pauza - vremenska pauza - (MS) milisekunde
Motor smjer A - otvara izlazni signal za kontrolu motora
Motor smjer B - otvara izlazni signal za kontrolu motora
Motor stop - zatvara izlazni signal za kontrolu motora
Pali sve žaruljice - otvara sve izlazne signale
Gasi sve žaruljice - zatvara sve izlazne signale
Pali neparne žaruljice - otvara neparne izlazne signale
Pali parne žaruljice - otvara parne izlazne signale
Petlja - ponovi dio rečenice nekoliko puta
To - na kraju rečka čenice - kraj rečenice
Ponavljaj program od početka
Po - početak bloka četak određenog bloka
Skok na blok - skok na izvođenje slijedećeg bloka
6
Glavni ulaz (A) - zbirni upit stanja ili pojedinačni 24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
4137 -
I2C ulaz (Y) - zbirni upit stanja
MEMORIJE:
PRIMJERI :programa
ULAZI :(glavni (A) - na sučelju)
ULAZI :(I2C - na proširenju)
NE :grananje
Spremanje vrijednosti u memoriju
- vrijednost glavnog ulaza
- vrijednost I2C ulaza
Analogni ulaz (An)
Glavni ulaz (A) - direktni upit stanja ulaza (pojedinačni)
I2C ulaz (X) - direktni upit stanja ulaza
I2C ulaz (Y) - direktni upit stanja ulaza
I2C ulaz (X) - zbirni upit stanja
- komparacija s memorijom
- komparacija s memorijom
- komparacija s memorijom
NE grana upita
7
Pali žaruljicu - otvara izlazni signal
Otvara izlazni signal na izlaz 1
Primjer programa - :Primjer1.bubi
Opis rada:-- pauza 1 sekundu- gasi žaruljicu 2- pauza 1 sekundu- to(program se beskona
čka na kraju rečenicečno ponavlja)
pali žaruljicu 2
- broj izlaza od 1 do 8
VRIJEDNOSTI uz naredbu:
prikazana naredba:
8
Gasi žaruljicu - zatvara izlazni signal
Zatvara izlazni signal na izlaz 1
Primjer programa - :Primjer1.bubi
Opis rada:- pali žaruljicu 2- pauza 1 sekundu-- pauza 1 sekundu- to(program se beskona
čka na kraju rečenicečno ponavlja)
gasi žaruljicu 2
- broj izlaza od 1 do 8
VRIJEDNOSTI uz naredbu:
9
prikazana naredba:
Pauza - vremenska pauza
Pauza 1 ekundaS
Primjer programa - :Primjer1.bubi
Opis rada:- pali žaruljicu 2- pauza 1 sekundu-- pauza 1 sekundu- to(program se beskona
čka na kraju rečenicečno ponavlja)
gasi žaruljicu 2
- broj vremenskih intervala do 999- mjerna jedinica S ili MS
10
prikazana naredba:
Pauza - vremenska pauza
Primjer programa - :Primjer1.bubi
Opis rada:- pali žaruljicu 2---- to(program se beskona
čka na kraju rečenicečno ponavlja)
pauza 250 milisekundi
pauza 250 milisekundigasi žaruljicu 2
- broj vremenskih intervala do 999- mjerna jedinica S ili MS
Pauza 250 ili ekundaM S
11
prikazana naredba:
VRIJEDNOSTI uz naredbu: VRIJEDNOSTI uz naredbu:
Motor smjer A - otvara izlazni signal za kontrolu motora
Otvara izlazni signal na izlaz 1 i 2 za pokretanje motora 1 usmjer A
Primjer programa - :Primjer2.bubi
Opis rada:-- pauza 1 sekundu- zaustavi motor 2- pauza 1 sekundu- to(program se beskona
čka na kraju rečenicečno ponavlja)
pokreni motor 2 u smjeru A
- broj motora od 1 do 4
12
prikazana naredba:
Primjer programa - :Primjer3.bubi
Opis rada:-- pauza 1 sekundu
- zaustavi motor 2- pauza 1 sekundu- to(program se beskona
-- pauza 1 sekundu
čka na kraju rečenicečno ponavlja)
pokreni motor 2 u smjeru A
pokreni motor 2 u smjeru B
- broj motora od 1 do 4
Motor smjer B - otvara izlazni signal za kontrolu motora
Otvara izlazni signal na izlaz 1 i 2 za pokretanje motora 1 usmjer B
13
prikazana naredba:
VRIJEDNOSTI uz naredbu: VRIJEDNOSTI uz naredbu:
Primjer programa - :Primjer3.bubi
Opis rada:-- pauza 1 sekundu
-- pauza 1 sekundu- to(program se beskona
-- pauza 1 sekundu
čka na kraju rečenicečno ponavlja)
pokreni motor 2 u smjeru A
pokreni motor 2 u smjeru B
zaustavi motor 2
Motor stop - zatvara izlazni signal za kontrolu motora
Zatvara izlazni signal na izlaz 1 i 2 i zaustavlja rad motora 1
- broj motora od 1 do 4
14
prikazana naredba:
Primjer programa - :Primjer4.bubi
Opis rada:-- pauza 1 sekundu
- to(program se beskona
-- pauza 1 sekundu
čka na kraju rečenicečno ponavlja)
otvori sve izlaze
zatvori sve izlaze
Za testiranje svih izlaza, ili zaigru sa svijetlima
Pali sve žaruljice - otvara sve izlazne signale
Otvara signale na sve izlaze ( 1 - 8 )
- nema
UPOTREBA:
15
prikazana naredba:
VRIJEDNOSTI uz naredbu: VRIJEDNOSTI uz naredbu:
Primjer programa - :Primjer4.bubi
Opis rada:-- pauza 1 sekundu
- to(program se beskona
-- pauza 1 sekundu
čka na kraju rečenicečno ponavlja)
otvori sve izlaze
zatvori sve izlaze
Za testiranje svih izlaza, ili zaigru sa svijetlima
Koristiti uvijek kad treba zatvoritiviše izlaza odjednom
Gasi sve žaruljice - zatvara sve izlazne signale
Zatvara signale na sve izlaze ( 1 - 8 )
- nema
UPOTREBA:
16
prikazana naredba:
Primjer programa - :Primjer5.bubi
Opis rada:-- pauza 1 sekundu
- to(program se beskona
-- pauza 1 sekundu
čka na kraju rečenicečno ponavlja)
otvori sve neparne izlaze
otvori sve parne izlaze
Za istovremeno uklju šemotora u istom smjeru vrtnje.
Za igru sa svijetlima
čivanje vi
Pali neparne žaruljice - otvara neparne izlazne signale
Otvara signale na neparne izlaze ( 1,3,5,7 )
- nema
UPOTREBA:
17
prikazana naredba:
VRIJEDNOSTI uz naredbu: VRIJEDNOSTI uz naredbu:
Primjer programa - :Primjer5.bubi
Opis rada:-- pauza 1 sekundu
- to(program se beskona
-- pauza 1 sekundu
čka na kraju rečenicečno ponavlja)
otvori sve neparne izlaze
otvori sve parne izlaze
Za istovremeno uklju šemotora u istom smjeru vrtnje.
Za igru sa svijetlima
čivanje vi
Pali parne žaruljice - otvara parne izlazne signale
Otvara signale na parne izlaze ( 2,4,6,8 )
- nema
UPOTREBA:
18
prikazana naredba:
19
Primjer programa - :Primjer6.bubi
-- pauza 1 sekundu
-- to(program se beskona
-- pauza 1 sekundu
čka na kraju rečenicečno ponavlja)
pali žaruljicu 2
gasi žaruljicu 2
ponovi prethodno 2 puta
Opis rada:-- pauza 1 sekundu
-
-- pauza 1 sekundu
pali žaruljicu 1
gasi žaruljicu 1
ponovi prethodno 2 puta
Petlja - ponovi dio rečenice nekoliko puta
Ponavljanje djela programa više puta (5)
- broj ponavljanja od 1 do 999
ponavlja se:- dio koji se nalazi izme
( )- izme
đu dvijenaredbe za ponavljanje
đu upita za ulaz i naredbe zaponavljanje ( )- između ‘točke’ i naredbe zaponavljanje ( )- oznake bloka i naredbe zaponavljanje ( )
primjer6
primjer7
primjer8
primjer9
prikazana naredba:
VRIJEDNOSTI uz naredbu: VRIJEDNOSTI uz naredbu:
20
Primjer programa - :Primjer6.bubi
-- pauza 1 sekundu
--(program se beskona
-- pauza 1 sekundu
čno ponavlja)
pali žaruljicu 2
ponovi prethodno 2 puta
gasi žaruljicu 2
točka na kraju rečenice
Opis rada:-- pauza 1 sekundu
-
-- pauza 1 sekundu
pali žaruljicu 1
ponovi prethodno 2 puta
gasi žaruljicu 1
To - na kraju rečka čenice - kraj rečenice
kraj logičkog skupa naredbi - rečenice
- nema
postavlja se:- na kraju određenog logičkogdijela programa
prikazana naredba:
21
Primjer programa - :Primjer6.bubi
-- pauza 1 sekundu
--(
-- pauza 1 sekundu
)
pali žaruljicu 2
ponovi prethodno 2 putato
gasi žaruljicu 2
čka na kraju rečeniceprogram se beskonačno ponavlja
Opis rada:-- pauza 1 sekundu
-
-- pauza 1 sekundu
pali žaruljicu 1
ponovi prethodno 2 puta
gasi žaruljicu 1
Ponavljaj program od početka
Beskona onavljanje cijelog programačno p
- nema
postavlja se:- na kraju programa
prikazana naredba:
VRIJEDNOSTI uz naredbu: VRIJEDNOSTI uz naredbu:
Primjer programa - :Primjer9.bubi
--- pauza 1 sekundu-- pauza 1 sekundu-
početak bloka 2pali žaruljicu 2
gasi žaruljicu 2
ponovi prethodno 2 puta- skok na blok 1- točka ( kraj bloka )
Opis rada:--- pauza 1 sekundu
-
-- pauza 1 sekundu
početak bloka 1pali žaruljicu 1
ponovi prethodno 2 puta- skok na blok 2- to
gasi žaruljicu 1
čka ( kraj bloka )
Po - početak bloka četak određenog bloka
Oznaka početka bloka (podprograma)
- nema (automatska dodjela broja)
postavlja se:- na po podčetak programa (bloka)
22
prikazana naredba:
- ako se u bloku ne nalazi skokiz bloka, naredbe u bloku e sezauvijek iznova izvoditi kaobeskona
ć
čna petlja
NAPOMENA:
23
Primjer programa - :Primjer9.bubi
--- pauza 1 sekundu-- pauza 1 sekundu-
popali žaruljicu 2
četak bloka 2
gasi žaruljicu 2
ponovi prethodno 2 puta-- točka ( kraj bloka )
skok na blok 1
Opis rada:--- pauza 1 sekundu
-
-- pauza 1 sekundu
popali žaruljicu 1
ponovi prethodno 2 puta-- to
četak bloka 1
čka ( kraj bloka )
gasi žaruljicu 1
skok na blok 2
Skok na blok - skok na izvođenje slijedećeg bloka
Skok na početka bloka 1 (podprograma)
- broj bloka na koji se skače
postavlja se:- na kraju bloka ( ako se programnastavlja drugim blokom ( )
- iza upita za ulaz ( )primjer9
primjer10
prikazana naredba:
VRIJEDNOSTI uz naredbu: VRIJEDNOSTI uz naredbu:
24
Primjer programa - :Primjer16.bubi
-- pauza 1 sekundu
-
-- pauza 1 sekundu
čka(ponovi program)
pali žaruljicu 2
gasi žaruljicu 2
- to
ako su senzori A0 < 32Opis rada:--- pauza 1 sekundu-- pauza 1 sekundu
ako su senzori A0 > 32pali žaruljicu 1
gasi žaruljicu 1
- točka
Glavni ulaz (A) - zbirni upit stanja ili pojedinačni
ako je zbir svih stanja glavnih ulaza = 64 nastavi
- broj ulaza (0 - 7)( 0 - svi ulazi zbirno ili od 1 do 7pojedina vrijednosti ulaza:1,2,4,8,16,32,64 - )
- komparator (=,>,<)- vrijednost, memorija ili stanje senzora
čneprimjer17
- kod spajanja senzora obratitipažnju na polaritet, ako to zahtjevasenzor za ispravni rad
- na glavne ulazespojiti tipkala
NAPOMENA:
Priprema:
prikazana naredba:
25
Primjer programa - :Primjer15.bubi
-- pauza 1 sekundu
-
-- pauza 1 sekundu
čka(ponovi program)
pali žaruljicu 2
gasi žaruljicu 2
- to
ako senzor 2 nema signal (0)Opis rada:--- pauza 1 sekundu-- pauza 1 sekundu
ako senzor 2 ima signal (1)pali žaruljicu 1
gasi žaruljicu 1
- točka
Glavni ulaz (A) - direktni (pojedina upit stanja ulaza ( 0 ili 1 )čni)
očitaj glavni ulaz 1, ako ima signal (1) nastavi
- broj ulaza (1 - 7)- vrijednost stanja 0 ili 1 -nema ili ima signal
- kod spajanja senzora obratitipažnju na polaritet, ako to zahtjevasenzor za ispravni rad
- na ulaz 1 je spojenotipkalo
NAPOMENA:
Priprema:
prikazana naredba:
VRIJEDNOSTI uz naredbu: VRIJEDNOSTI uz naredbu:
26
Primjer programa - :Primjer14.bubi
-- pauza 1 sekundu
-
-- pauza 1 sekundu
čka(ponovi program)
pali žaruljicu 2
gasi žaruljicu 2
- to
ako je An 1 < 128Opis rada:--- pauza 1 sekundu-- pauza 1 sekundu
ako je An 1 > 128pali žaruljicu 1
gasi žaruljicu 1
- točka
Analogni ulaz (An)
očitaj analogni ulaz 1, ako je vrijednost > od 64 nastavi
- broj ulaza (0 i 1)- komparator (=,>,<)- vrijednost (broj) ili zbirno stanjeulaza senzora (A,X,Y)
- kod spajanja senzora obratitipažnju na polaritet, ako to zahtjevasenzor za ispravni rad
- analogni ulaz 0 na sučelju jeoznačen ka U2.A0
- analogni ulaz 1 na sučelju jeoznačen ka U1.A1
- na ulaz 1 je spojenfoto otpornik
NAPOMENA:
Priprema:
prikazana naredba:
27
Primjer programa - :Primjer26.bubi
-- pauza 1 sekundu
-
-- pauza 1 sekundu
čka
čka(ponovi blok 2)
gasi žaruljicu 1
- to
gasi žaruljicu 2
- to
pali žaruljicu 2
-- pauza 1 sekundu
ako je zbir vrijednosti > M1 (32)
Opis rada:- blok 1- spremi u memoriju 1 = 32- skok na blok 2- to
- blok 2-- pauza 1 sekundu
čka
pali žaruljicu 1
Glavni ulaz (A) - komparacija s memorijom
očitaj zbir glavnih ulaza (A0) ako je vrijednost = M3 nastavi
- broj ulaza (0 - 7)( 0 - zbir svih ulaza ili od 1 do 7pojedinačne vrijednosti ulaza:1,2,4,8,16,32,64 - )- komparator (=,>,<)- vrijednost, memorija ili stanje senzora
primjer17
- kod spajanja senzora obratitipažnju na polaritet, ako to zahtjevasenzor za ispravni rad
- na glavne ulazespojiti tipkala
NAPOMENA:
Priprema:
prikazana naredba:
VRIJEDNOSTI uz naredbu: VRIJEDNOSTI uz naredbu:
28
Primjer programa - :Primjer20.bubi
-- pauza 1 sekundu
-
-- pauza 1 sekundu
čka(program se beskonačno ponavlja)
pali žaruljicu 2
gasi žaruljicu 2
- to
ako su I2C senzori (0) < 64Opis rada:--- pauza 1 sekundu-- pauza 1 sekundu
ako su I2C senzori (0) > 64pali žaruljicu 1
gasi žaruljicu 1
- točka
I2C ulaz (X) - zbirni upit stanja ulaza (proširenje)
očitaj I2C ulaze na adresi 7 (x27) ako je vrijednost < 64 nastavi
- adresa senzora (0 - 7) (x20 - x2E)- komparator ( =,<,> )- vrijednost, memorija ili stanje senzora
- kod spajanja senzora obratitipažnju na polaritet, ako to zahtjevasenzor za ispravni rad
- na I2C konektore1 i 2 spojiti tipkala
NAPOMENA:
Priprema:
prikazana naredba:
29
Primjer programa - :Primjer18.bubi
-- pauza 1 sekundu
-
-- pauza 1 sekundu
čka(ponovi program)
pali žaruljicu 2
gasi žaruljicu 2
- to
ako I2C senzor 2 ima signal (1)Opis rada:--- pauza 1 sekundu-- pauza 1 sekundu
ako I2C senzor 1 ima signal (1)pali žaruljicu 1
gasi žaruljicu 1
- točka
I2C ulaz (X) - direktni upit stanja ulaza (proširenje)
očitaj I2C ulaz 5 na adresi 0 (x20) ako je stanje 1 nastavi
- adresa senzora (0 - 7) (x20 - x2E)- broj konektora ulaza (1 - 8)- vrijednost, memorija ili stanje senzora
- kod spajanja senzora obratitipažnju na polaritet, ako to zahtjevasenzor za ispravni rad
- na I2C konektore1 i 2 spojiti tipkala
NAPOMENA:
Priprema:
prikazana naredba:
VRIJEDNOSTI uz naredbu: VRIJEDNOSTI uz naredbu:
30
Primjer programa - :Primjer25.bubi
-- pauza 1 sekundu
-
-- pauza 1 sekundu
čka
čka(ponovi blok 2)
gasi žaruljicu 1
- to
gasi žaruljicu 2
- to
pali žaruljicu 2
-- pauza 1 sekundu
ako je I2C senzor = M1 (32)
Opis rada:- blok 1- spremi u memoriju 1 = 32- skok na blok 2- to
- blok 2-- pauza 1 sekundu
čka
pali žaruljicu 1
I2C ulaz (X) - komparacija s memorijom (proširenje)
očitaj I2C ulaze na adresi 0 (x20) ako je stanje < M2 nastavi
- adresa senzora (0 - 7) (x20 - x2E)- broj konektora ulaza (1 - 8)- vrijednost, memorija ili stanje senzora
- kod spajanja senzora obratitipažnju na polaritet, ako to zahtjevasenzor za ispravni rad
- na I2C konektore1 i 2 spojiti tipkala
NAPOMENA:
Priprema:
prikazana naredba:
31
Primjer programa - :Primjer21.bubi
-- pauza 1 sekundu
-
-- pauza 1 sekundu
čka(ponovi program)
pali žaruljicu 2
gasi žaruljicu 2
- to
ako su I2C senzori (0) < 64Opis rada:--- pauza 1 sekundu-- pauza 1 sekundu
ako su I2C senzori (0) > 64pali žaruljicu 1
gasi žaruljicu 1
- točka
I2C ulaz (Y) - zbirni upit stanja ulaza (proširenje 2)
očitaj I2C ulaze na adresi 0 (x38) ako je stanje > 64 nastavi
- adresa senzora (0 - 7) (x38 - x3E)- komparator ( =,<,> )- vrijednost, memorija ili stanje senzora
- kod spajanja senzora obratitipažnju na polaritet, ako to zahtjevasenzor za ispravni rad
- na I2C konektore1 i 2 spojiti tipkala
NAPOMENA:
Priprema:
prikazana naredba:
VRIJEDNOSTI uz naredbu: VRIJEDNOSTI uz naredbu:
32
Primjer programa - :Primjer19.bubi
-- pauza 1 sekundu
-
-- pauza 1 sekundu
čka(ponovi program)
pali žaruljicu 2
gasi žaruljicu 2
- to
ako I2C senzor 2 ima signal (1)Opis rada:--- pauza 1 sekundu-- pauza 1 sekundu
ako I2C senzor 1 ima signal (1)pali žaruljicu 1
gasi žaruljicu 1
- točka
I2C ulaz (Y) - direktni upit stanja ulaza (proširenje 2)
očitaj I2C ulaz 5 na adresi 0 (x38) ako je stanje 1 nastavi
- adresa senzora (0 - 7) (x38 - x3E)- broj konektora ulaza (1 - 8)- vrijednost, memorija ili stanje senzora
- kod spajanja senzora obratitipažnju na polaritet, ako to zahtjevasenzor za ispravni rad
- na I2C konektore1 i 2 spojiti tipkala
NAPOMENA:
Priprema:
prikazana naredba:
33
Primjer programa - :Primjer24.bubi
-- pauza 1 sekundu
-
-- pauza 1 sekundu
čka
čka(ponovi blok 2)
gasi žaruljicu 1
- to
gasi žaruljicu 2
- to
pali žaruljicu 2
-- pauza 1 sekundu
ako je I2C senzor = M1 (32)
Opis rada:- blok 1- spremi u memoriju 1 = 32- skok na blok 2- to
- blok 2-- pauza 1 sekundu
čka
pali žaruljicu 1
I2C ulaz (Y) - komparacija s memorijom (proširenje 2)
očitaj I2C ulaze na adresi 0 (x37) ako je stanje > M1 nastavi
- adresa senzora (0 - 7) (x37 - x3E)- broj konektora ulaza (1 - 8)- vrijednost, memorija ili stanje senzora
- kod spajanja senzora obratitipažnju na polaritet, ako to zahtjevasenzor za ispravni rad
- na I2C konektore1 i 2 spojiti tipkala
NAPOMENA:
Priprema:
prikazana naredba:
VRIJEDNOSTI uz naredbu: VRIJEDNOSTI uz naredbu:
34
Primjer programa - :Primjer22.bubi
-- pauza 1 sekundu
-
-- pauza 1 sekundu
čka(ponovi program)
pali žaruljicu 2
gasi žaruljicu 2
- to
NE ako senzori nisu A0 = 1Opis rada:--- pauza 1 sekundu-- pauza 1 sekundu
ako su senzori A0 = 1
gasi žaruljicu 1
- to
pali žaruljicu 1
čka
NE grana upita
ako prethodni upit nije zadovoljen nastavi
- nema- na glavne ulazespojiti tipkala
Priprema:
prikazana naredba:
35
Primjer programa - :Primjer11.bubi
--- pauza 1 sekundu
-- pauza 1 sekundu
-- pauza 1 sekundu
gasi žaruljicu 1
- to
gasi žaruljicu 2
- to
čka
čka ( kraj bloka )
ako su ulazi A = memoriji 1 (32)pali žaruljicu 2
Opis rada:-
-- pauza 1 sekundu
-
po
pali žaruljicu 1
četak bloka 1
- skok na blok 2- to
po
čka ( kraj bloka )
četak bloka 2
- memorija 1 = 32
Spremanje vrijednosti u memoriju (vrijednost)
spremi broj 64 u memoriju 1
- broj memorije (0 - 9)- vrijednost (broj) ili zbirno stanjeulaza senzora (A,X,Y)
postavlja se:- u prvi blok koji se izvodi na početkuprograma
- prema potrebi
Primjer upotrebe je početna vrijednoststanja kompasakoja se koristi zakasnije pozicioniranje
UPOTREBA:
prikazana naredba:
VRIJEDNOSTI uz naredbu: VRIJEDNOSTI uz naredbu:
36
Primjer programa - :Primjer12.bubi
--- pauza 1 sekundu
-- pauza 1 sekundu
-- pauza 1 sekundu
gasi žaruljicu 1
- to
gasi žaruljicu 2
- to
čka
čka ( kraj bloka )
ako su ulazi A0 = memoriji 1pali žaruljicu 2
Opis rada:-
-- pauza 1 sekundu
-
po
pali žaruljicu 1
četak bloka 1
- skok na blok 2- to
po
čka ( kraj bloka )
četak bloka 2
- memorija 1 = A0
Spremanje vrijednosti u memoriju (zbirno stanje ulaza A0)
spremi stanje ulaza A0 (zbirno) u memoriju 2
- broj memorije (0 - 9)- vrijednost (broj) ili zbirno stanjeulaza senzora (A,X,Y)
postavlja se:- u prvi blok koji se izvodi na početkuprograma
- prema potrebi
Primjer upotrebe je početna vrijednoststanja kompasakoja se koristi zakasnije pozicioniranje
A0
A0
- zbir svih vrijednosti stanjaosnovnih ulaza na sučeljuVrijednosti ulaza :
U1 = 1U2 = 2U3 = 4U4 = 8U5 = 16U6 = 32U7 = 64
UPOTREBA:
STANJE ULAZA A0:
prikazana naredba:
37
Primjer programa - :Primjer13.bubi
--- pauza 1 sekundu
-- pauza 1 sekundu
-- pauza 1 sekundu
gasi žaruljicu 1
- to
gasi žaruljicu 2
- to
čka
čka ( kraj bloka )
ako su ulazi A0 = memoriji 1pali žaruljicu 2
Opis rada:-
-- pauza 1 sekundu
-
po
pali žaruljicu 1
četak bloka 1
- skok na blok 2- to
po
čka ( kraj bloka )
četak bloka 2
- memorija 1 = X0
Spremanje vrijednosti u memoriju (stanje ulaza X i Y - I2C)
spremi stanje ulaza X7 (zbirno) u memoriju 3
- broj memorije (0 - 9)- vrijednost (broj) ili zbirno stanjeulaza senzora (A,X,Y)
postavlja se:- u prvi blok koji se izvodi na početkuprograma
- prema potrebi
Primjer upotrebe je početna vrijednoststanja kompasa koja se koristi zakasnije pozicioniranje
X
X
nn
n
- zbir svih vrijednosti stanjaulaza I2C senzora adrese 0 ( ).Vrijednosti ulaza :
U1 = 1U2 = 2U3 = 4U4 = 8U5 = 16U6 = 32U7 = 64U8 = 128
UPOTREBA:
STANJE ULAZA X :n
prikazana naredba:
VRIJEDNOSTI uz naredbu: VRIJEDNOSTI uz naredbu:
38
PRIMJERI:dvostruki upit 1 ( ):primjer27
dvostruki upit 2 ( ):primjer28
dvostruki upit 3 ( ):primjer29
39
PRIMJERI:upit u re ( ):čenici primjer30
višestruki upiti ( ):primjer33
višestruki upiti 2 ( :)primjer34)
40
PRIMJER 1 za vozilo:- vozilo prati crnu crtu- dva IR senzora spojena su na glavne ulaze 1 i 2 su
( )
čelja (A)- motori su spojeni na izlaze za motore 2 i 4- izlaz 1 napaja IR senzore
primjer31
PRIMJER 2 za vozilo:
41
- vozilo prati crnu crtu- dva IR senzora spojena su na konektore ulaza 1 i 2 proširenja I2C (X0)
( )
- ( ) isti program proširen za dio koji pali žaruljicu spojenuna izlaz 8 svaki puta kada jedan od senzora do
- motori su spojeni na izlaze za motore 1 i 2
đe na crtu(izgubi signal)
primjer32
primjer35