15
http://pid.sagepub.com/ Engineering Engineers, Part D: Journal of Automobile Proceedings of the Institution of Mechanical http://pid.sagepub.com/content/214/6/625 The online version of this article can be found at: DOI: 10.1243/0954407001527493 2000 214: 625 Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part D: Journal of Automobile Engineering L Austin and D Morrey Recent advances in antilock braking systems and traction control systems Published by: http://www.sagepublications.com On behalf of: Institution of Mechanical Engineers can be found at: Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part D: Journal of Automobile Engineering Additional services and information for http://pid.sagepub.com/cgi/alerts Email Alerts: http://pid.sagepub.com/subscriptions Subscriptions: http://www.sagepub.com/journalsReprints.nav Reprints: http://www.sagepub.com/journalsPermissions.nav Permissions: http://pid.sagepub.com/content/214/6/625.refs.html Citations: What is This? - Jun 1, 2000 Version of Record >> at FORD MOTOR COMPANY on April 10, 2014 pid.sagepub.com Downloaded from at FORD MOTOR COMPANY on April 10, 2014 pid.sagepub.com Downloaded from

Recent Advances in Antilock Braking Systems and Traction Control Systems

Embed Size (px)

DESCRIPTION

Recent advances in antilock braking systems and traction control systems

Citation preview

Page 1: Recent Advances in Antilock Braking Systems and Traction Control Systems

http://pid.sagepub.com/Engineering

Engineers, Part D: Journal of Automobile Proceedings of the Institution of Mechanical

http://pid.sagepub.com/content/214/6/625The online version of this article can be found at:

 DOI: 10.1243/0954407001527493

2000 214: 625Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part D: Journal of Automobile EngineeringL Austin and D Morrey

Recent advances in antilock braking systems and traction control systems  

Published by:

http://www.sagepublications.com

On behalf of: 

  Institution of Mechanical Engineers

can be found at:Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part D: Journal of Automobile EngineeringAdditional services and information for

   

  http://pid.sagepub.com/cgi/alertsEmail Alerts:

 

http://pid.sagepub.com/subscriptionsSubscriptions:  

http://www.sagepub.com/journalsReprints.navReprints:  

http://www.sagepub.com/journalsPermissions.navPermissions:  

http://pid.sagepub.com/content/214/6/625.refs.htmlCitations:  

What is This? 

- Jun 1, 2000Version of Record >>

at FORD MOTOR COMPANY on April 10, 2014pid.sagepub.comDownloaded from at FORD MOTOR COMPANY on April 10, 2014pid.sagepub.comDownloaded from

Page 2: Recent Advances in Antilock Braking Systems and Traction Control Systems

������ ������� � ������ ��� �� ���� ���������� ������� ����

� ����� ��� � ����������� � ��� ���� ��� ����� ������� �� ���� ��� ���� ������ ��

�������� ��� ��� ���� �� ������� ���� ��� �����!��" ��� ��� ��� ���� �� "������ ��� �� ����� �� �� �#� �� ���� ��$ %���� �� ������ ������� �%&� � � ��� ���#�� � ����� �� ������������� �� ��� '���� �� "������ ��� � ����� ��$ ���� ������� ����� � �� ������� � ������ #� ���&� � '� �� ���"���� � ���� ��� ���� '��� ������$ (� ��� �������� ��� "����#�� �� ��� ������ � ��� '���� � ���#����� '������ � %&� �������� ��� �� �� ���)#� �� ��� '���� � ���#���$

*����� �������� ��#�� ��� #�� � ' ����� �������������� �����"����� � ��� ������ ���'������� ���� ��� ����#�� ��� ����� �� � ��� ����� ��� �#�"��� ��� ��� ��� ��� �� � "��������� �#���� ����� �������� �� ��� '��� � " ��� ��� #�� � ���"� �� ������ ��� #++� �� �$ ,��� ������������� ������� ���� ���� ��������� ��� ����� ��� �� �������� �#�� �� �#�!'��� ����� �� ��� ��� ���#�"��� ��$ -#�#�� �"��������� � ��� ��#�� ��� #�� � ����� ����� �� �� ������ �����"�������� ��� #�� � ����� ��!��!��� �� ������$

�������� ���� ����� �� ������� �� �� �� ' ��� ������ ��� �#����� ��� ���� ��

��������

�� ���� �� ���� �. �/ ����� ���� �. � ���� ���'�'��� �#� �� ��� '� ��� � ���

��� �� �� ��� '��� �. � ��� �� ���� �"��� ��0� �� '��� �"��� ��0�

� � " ����� � "�� �� � �� � "�� ���� �� ���� � �� �� ���1� ����/ ����� ����� �� ���1� ���

� �!�"��#��

,�� �#� �2��� �� ���� �� ��� ��� ���#� '��� ��������� �� ���� �� ��� '��� ����� ������� ��� �� " �"���� ���'��� ��� ���� ��� ��� ���� �#���� 3�4$*��� �� " � �#�� � ��"������ #"�� ��� ���� ��'� ��� �"���� �� ��� '��� ��� ��� � �� ��� ��� ��������������� ���'��� ��� ���� ����� ��� ���� �#����$

���#� ��� ������ �� ���� �� ��� ������ ��� '� ��� ����� '��� ' �� ��#1� ��� �� ���" ��� '��� �� ��$(� ' ��#� ��#�� ��� '��� �� ��� ��� �� �$ ( ��� ������! �� ���� � ���' ��� ��� �#� ��)# ��� �� �� �� ���'��� �� ��� "� �� � ���� ���� ��� �������� �� � ���'��� ' �� �#�� �'�� ���� �� "��� �� ��� �#�$(� �������� ���� �� ��� � � �#� "��� �� ���"" ��� ������ � ��� ��� ��$

(� � � 1�#� �� ��� �� ��� �� 5#��� ��� �"� �#����#�� � ����� "��� ���� �� �� �� � '��� �� ���� ���� � � �#� � �� �� � ���� ���� �#����� ��� � � "���!� ��� �"��� �� �� � '��� �#��� �� �� �#����� �� ���� � �#� '��� �� " �� ���� '��� ' �� ���� �#�#������ ��$ %� "������ ��� �� � �#� '���� ��� ��� ����� �����)#���� �� �� �� '��� ���� ��� ��� �� ������#� ��" �� �""� ��� ������ ��� ����� "��� ��"���!��� #�� ��� ��� �� �"��� ��� ���� ���#��� �� � ����� � �� �"��� ���� �� �� ���� ���� � ���$ %� � � 1�#������ )#�� ���'� �� ������� ���� ��� � #�#�� ���"������� �� "����� ��� ��� �� �� ����� ��� ����'��� ����#��� ��� ���� �� � �� � �#� '���� ' ����������� � ����� ��� ����� �� ���� �#���� ���� � ���$

(� ��� � �� �� ��� "����� � ���� ��� ����� ��� ������ �#�� ��� ���� ���#� � � ��� � ����� ��� #���� �������!� ��� �#� �� ������ �� �� '��� ����� �� �� �� #"� �����$ �" �� �� �� ����� '���� �2��� ��� � �������� ����� ��$ %��� ����� �#�� �� � �� ����� � '��� � ���� ��� ����� ��� �� ����� � ���"������ ��$�$ ���� 2����� � � "��� �#��� '��� � ���� �" �� �� '���

678

9:;<== � (,���� 7::: >��� (���� ,��� ����� ?� 7<@ >��� 9

��� �� � ���� ��� �� �� ���� ���� �� � ������� ���� ��� ����� ���� �� �� �� �� �������� ����� !�������� �" �����# ������ �� $�" ���� �"% &'���� (���)� *� ���+ �,% � �, -�� !���% .�� �"��� &/0 �(1% *2�

at FORD MOTOR COMPANY on April 10, 2014pid.sagepub.comDownloaded from

Page 3: Recent Advances in Antilock Braking Systems and Traction Control Systems

�#����� A��� ����� �� 3$4$ 9#� �� ���� ���� �� ����������� �� � � ��� ���� �� ������ ��� ����� �"" ���� ��� '���� ��� �� �� � ������ ��� ��� ���� ��������� ���� ��� ����� �� ������ ������� ���� ���������"��$

$ �%&�����" %���!�%�&

$'� ���� ��(��� ��� ���� (�����

%�� � �� �� ���'��� ��� ���� ��� ��� ���� �#���� ��� ������ � ��#� '��� ���� ��� �� ��� ��� ������$-� �� ��� ����� �#�� �� ���������� ���'��� ��� ����������� "���� ��� ��� ���� �#���� '��� ��� ��� �� ��������� �� �� ���� ��$ %�� ���� � ���#�� � �������)# ��� � ���"�� ������� #��� �� �� ����� ��� ������! �� ���� �� ��� ���� �� ��� ���� �� ���� �"" �� �� ���'���$ -�� �� � ������� ��� ���� B� "C � #��� �� ����� ����� ��� �� � ��� ���� ��� ���� 3)4$ %�� ����� � " � ���A��� �� ��� ��� � � ��� � 2������ ���'��� ��� ��� ���"��� ��� ��� '��� �"���� � � ��� �� ��� ��� �� �"������"������ �� � "���������D

� � � � ��

� <::

%�� ���� �� ���� �� � ��� � ����#��� � ��� � ���� ����� '��� � �#�� �� ��� ��"���� �� � �#���� � ������� ��#� �� ���� �#����� ���� ����� �� "����#�� ��� �������������� �� �� ���"��� "������� ���$ $

�� � � � ���� ��� ��� �� ��� "������ ��� ����� "��� ���� �� ��� �����# � "����#�� � ��� ����� ������$ ( ��������� ��� �"" �� ' �� �#1� ��� ����� ��� �� ���� ���� '���� ��� ���$ %� � ���#�� '��� ��� ����� � "��� � ��� ������ ��� ��� �#� "� �� �� ��� ����� ��E� " �#��� ��� ����� ��� ��� ����� �� ��� #������

����� ���� - �$ < $ (� ��� ����� +��� � ������ �� ������'��� ��� ���� �� �2��� �"" �� ��� ��� ����� �� ���� ���� �#����$ .��!� " ���� �� � �������� "��� ��$(� ��� #������ +���� ������ ��� �� � �� � "� �� � ���'��� ' ��� #���� ��� ���� �� ���� � ���#���$

%�� ��#� � �� � �� � " ��� ���� ���'��� �""��� !����� F ��� G: "�� ����� ��"��� �� �� ��� ����� ������� �#����$ - �#�� 7 ���'� ��� � 2������ ���'������� �#���� ���� � ��� ��� ������ �� � �� ��� ���� �A��� � " �������� �� � �������� "� �� �� '��� ������#� �"����� '�#� ��� �� �""��"� ���$

/����� � " � ��� ��� �� '���� � ��� �"������$ ( ��� �� "��#��� � ���� � �#�5����� �� � ����� ����� ������� ' �� � �� ��� � ��$ �� ���� ' �� ����������'��� ��� � ���� �� � ���� �� ����� ��� "��� ���� '��� ��� ��� � ���� �� � ������ '� �� � ���'��� ��� � " ����� �$ %�� � ���� ��� �������� � ������ �� � ��A��� �� ��� ������� �� ���'��� ��� � "���� ��� ��� ����� ����$ - �#�� G ���'� ��� ��������� ��� ��� � " ����$ %�� �� � �� � " ���� � #�#�����'��� <7 ��� <8�$ - �#�� @ ���'� ��� ���� ��� �� ����� �� ���� ���1� ���� ��� ��� ����� ����� �� ���1!� ���� �/� ��� ��� ��� ���� �� � "� �$ %�� � " ���� ����'� �� 7 ��� <:� �� � ��� ����$ %���� � � ���� ���������#�� �� � ����� ����� �� �/ '��� ��� ���� �� � " � ��������$ H��� � � <:: "�� ���� ��� ��#� � �/ � �#��� �� � ��� ������� ���� � ��� '���D �/�� �� � ��

� � �� '� �� � ���'� � - �$ G$ %� � ������������ ��'� ����� '��� "��� ��� ��� ����� �� �2���$ -���- �$ @ � ��� �� ���� ���� ��� ������ �#�� �� ���������� ����� � " �����$ ( # ���� �� ���#�� '��� ������ �� � ��"�� ��� �� � �� ����� �������� ��� ������� �#�� �������� ���� ��� "������� ��� ��' �������� " �� ��� ��� �� �"��� ���������$*�' � ����� ��E� " �#���

*�' $ ����� ��E� " �#��� �� � 2����� ���� �#�������� � ���

676 / ���%(. �.9 9 ,�**�I

>��� (���� ,��� ����� ?� 7<@ >��� 9 9:;<== � (,���� 7:::

at FORD MOTOR COMPANY on April 10, 2014pid.sagepub.comDownloaded from

Page 4: Recent Advances in Antilock Braking Systems and Traction Control Systems

$'$ "������ ���� ����+���

��� ��� ��� ���� �� ������� ��� �����!��" ��� ���' �� � ��� ���� �� ������ ���� "������ '��� ���!#"�#� �� ����� ���� �� �� �� � ""��� �#����� 3$4$ �� � � � ���� ��� ��� ����� "����#�� � �� ���J ��� ����� � "� �������� ���� �� ��� ��� �#� "� �� �� ��� ����� ��E� " �#���� � ������� ��� � � ���'��� ��� ����� ���#������ ������$ -��� �� � "� �� ��� ��� #����� ������� � ����� "����#�� ���� ��� ��#�� ��� #����� ������� ���� ���� �� ����� ��$ (� ��� ����� ������ ��� ������ " � ����� ������� �� � "� ����� �� ������ ����� �� �� � ��� #������ �����$ %�� ���� �� ���� ���1!� ���� ��� ���"� ����"� ���� ��� "��� � ��� ���"� �"����� ��� ��� #������ ��� �� � �������$ %�� ���#� �������� ���)#� ��#��� ��� ������ '��� �� ���" ������" �� � ��� ������� � ���� ������ ���#� �� � ��� �$ %� � �2��� ��� �� �������� �� ��� ��� �� ������ �� � ��� '��� #� �� � '��� �"��� ������$

- �#�� 8 ���'� � ������� � � ����� � �� ��� ������� �� ������ ���� �� �� � �� ������� � ������ #� ���&� � ������� � �"#�� ��� ����� "����#�� ����������#���� $ %�� ������ #� � ���"���� � ���� ������� '��� ������ ��� ����#��� ��� �������� �� ���������� �� � �� �� � �#� '���$

-��� ����� ���� ��� "��"��������� ���!#" ����������� "����#�� �� ��� �� ���� � ��� '���� � ���#����$����� "����#�� ��� �� ���#���� ��� �������� �� ��'���� �������� ��"��� �� �� ��� "����#�� �� ��� �����"���$ %�� ��� ���� ������� #��� �� �������� �� ������ ������ ��#�� "��� "����#�� ������� ��� �� ����� ��� � ����� "����#��� '��� �"��� ���'� �������� ����������� �� ��� � " �� �� ������ ��� ��� ����0��� ������ � ���$ -��� ��� '��� �"��� �������� ��� �&� ��!�#���� ��� ��� �� �������� �"���� ��� '��� �������� ���� �������� ��� ����� � " ��� ��� �� �������� ��$

&����� ��� � �"��� '�� �� ������ ���� � " ����#����� '�#� �� �� ����#�� ��� ��� �� �"���� � � ������� �"���� ��� � �����$ �����#������ �� ���� �2��� �������� �� ��� �� �"��� ��� ���� �#�� ���� ���� �����"��� �� ����#� �� '��� �"���$

$') ,-��� +��� ����

%�� ��� '��� ������ ���� ��� � � ���� '���!���"���������� � �� ����� ��� � ������ ������� '� �� ���!�� �� � "�������� ������ ���#�� '� �� � �� �'�#�� 3�4$ %�� ��� ��� ����� � �� � ���� ��� �'!������ ���� ��� � �������� �� ��� ������ '��� �#�$%�� ������ � ������ ������ � ��#���� �� ��� ���� ��!��� �#� ���� �� �� ���� "���$

%�� "�������� ������ � ��� ������ "���#��� ������� � K#�� '� �� �����"� � "��� �� � ��� ����� ��

*�' ) %��� ����� ���� "��"��� ��

*�' . &��� ��� �� � ����� �� ���1� ��� �� ��� ���������� �� ���1� ��� �/ ��� ��� ����� � " �

*�' / ������� � � ����� � ��� ��� ���� �� ������

*�&�.% �9?�.&�� (. �.%(/�&� �*��(.L �I�%�,� �.9 %*�&%(�. &�.%*�/ �I�%�,� 67;

9:;<== � (,���� 7::: >��� (���� ,��� ����� ?� 7<@ >��� 9

at FORD MOTOR COMPANY on April 10, 2014pid.sagepub.comDownloaded from

Page 5: Recent Advances in Antilock Braking Systems and Traction Control Systems

��� ��� � �� ���� - �$ 6 $ �� ��� '��� ��� ����� � ��������� ��� ����� ��� ��"� "��� ����#�� ��� A��� ���!��� � A�� ��#� �� �� ������� �� ������ ��� ������� ����� �� $ %�� ��)#���� � �� � ������ � "��"��!� ��� �� ��� �"��� � ��� ����� �� ���� '���$

� ����� ��� � �����"���� ��� ����� "��� � ��� #��� ������#���� � ����� �� ������ ��� ���$ � ������������#��� ��� �� � ����� �� ���#�� �� � ��� K#�' �� � � ������ � � ��# � ����������� #� �� �����!��" ������ 3.4$ %�� +���!K#� ������ #��� � ��!�2��� ���������� ������ � ��� � � ��" � ��� ������ �����$ %�� ���� �� � � �� ������ � K�� � �� �� ��"�' �� �$�$ �� �$�$ '�������� ��� ��� �� �� �� ���"����� �"#��� ��� � � ���� ��� �#������� ���� ��!�2������ ��� �# ���� �� ��� ����$ *� �� �� A�#��� � <E7� ������ "�� ��� �"���� �� ��#�� ��� ��" ��$

$'. &���������� ����� ����0+������ 1�� +��+

%�� ����� � �����!�� ��� �#�!"#���� K�' "#�" ' �� ��� ��� �#��� �� ����� � �#����� ��� ���#����'��� ��� ������ ��� �"" ��$ ���� "#���� ���'� K# ���� ��� ������� � ��� "#�"� � �� �� ���"��� �� �������� ���� "� ���� �� ��������� " "� �� � ��# �$ %� ���#��� � "����#� +�� K�' �#""� ���"������� �� �����"#� �� ��� ���#�� � K# � �� ��� ������� � ��� ���'��� �� "�� �� ���� '������� ��� �� ���� � ����������� �"���$ H ���#� �� � ����� ��#��� � "����#� +��K# � "#�"�� ��� ��� "� ���� ��� ��������� �������� ���� � ��# ��� ��� "� ���� ��� ��������� " �����'�#� ���� �'���� �� ��� ��� � ��� �� ���� �#� �� �� " ��� '��� ��� ���� � ��� '� � #������ ��"������� ���� �� #�� �� #����� ���� �� � "��� ��$� "�� � �� ������ �' ����� ��� "#�" �� ��� �2 ��"��� �� ��� ��������� � ��#�� �� � K# � �� ��� ����!� ����� �#""� ��� � ������� � K# � �� ��� ��� ���'��� ������� ��� �� ���#�� �#1� ��� K# � � "#�"���� ��� ������ �� ���� "����#�� ������� �� � � � +�

��� ����� "��� �����$ %�� ���� ���#� ���� ��� ��� �#� � #� ���� ���� ' �� � ��� ����� � ��������� �#""� ��� ��� � ������� �� ���� � ��� �#�'����$

$'/ &�������� ������� ���

%�� #��� �� � ��� �&� � �� ���� ������ �� ��� ���'��� ������� ��� ���#��� ��� ���� ��#��� � ��� ��$ (����� �� � �� ���"#� �� ��� ���� ����� �� �"��� � ���� '���� ��� ��� ���� � ������ � �"��� � �� � �#�'���� #� �� ��� ��������� � ��� �#����� ���� ������� � ��� �#� '��� �������$ �� ��" A�� ��� "��!������ ���"���� � ���� ������ ���� � ��� ��� � �� ���� �#����� �� ��� ����� � ���� ���#� '���� ����#���� ��� ���#���� ��� �"�� �� ��� ��� �� � �� !� �#� �#""� ��� � ������� �����$

(� ��" ��� ���� ��� � �'� � ���"���������� �#�� ����� ,������ 6F�&<<� '� �� �#� ��� ���� "������ ���"������� � ���� �����$ %� � ���#��� ������� ���#�! �� ��� ��� � �#� ���� ��#� �������� �2��� ���� �� "��!�������$ ( ��� ��#��� �� ���#��� � ��#��� � '��� �� ��� �� �' ��� ��� ��� ��� ' �� �#� �#� ��� ��� ������' ������ �� ������� ��� ���� ��$ ���� "��������� �������!���� � ������ ��� '� �� �#� ����� ��� �� '� �!��� �� ���� ���� �� ��� � ������ � "#�"����$ %�� �&���� ��� �"#� � ��� "������ �� ��� �#�"#� ������ �����#���� ������$

%�� �&� "������ � ��!���� ���� ��� �� � �� ��' ����� ��� ��� � #�� ���#�� � � �������� �� � ��������� ��� ������ �� �� ������� ��� ���� ��$ %����' �� ������� ��� ������D

�� �#����� �#""���� ����� �� ��� ���� �� ����������� ������ �� �� � ������� ��������� ���'��� ��� �'� � ���"������������ �"���� �� � ����� ��� ������

*�' 2 ,����� � �"��� ������

67F / ���%(. �.9 9 ,�**�I

>��� (���� ,��� ����� ?� 7<@ >��� 9 9:;<== � (,���� 7:::

at FORD MOTOR COMPANY on April 10, 2014pid.sagepub.comDownloaded from

Page 6: Recent Advances in Antilock Braking Systems and Traction Control Systems

� �"���� �� � �#� ������ ��������� ���� �� ��� '� � �� #��� ��� � ��� ������

������$

%� � � ����� �""��� ����� G:: ��$

$'2 !������ ������-�

%�� ���� ���� #� +�� ������ �� �������� �#� ��� ������'�� � ��� ��������� � ��� <=;:� '�� �#� �� ����������� � ������� �� ��� � ���"���������$ ��� ���!��� ������� ���"��� �� ��� ������ �"#� �� '��� � "����"�� �� � ' �� � ��� ��� ���� ��� �� �#��� �������� �� ���"��� �� ���� �� � � ��� ����$ %�� ���������� ��� ���� ��� � � ��� � �� �� �#�� �� �#� ���� ������ � ��� � ������"#��� 3/4$ ����#�� � ��� ������ �"���� �� ���� � ���� ��� "��������� ����� � � ����� �#�!����� �������� � ���"��� ��" ��� ����� �! �� ������ �#����� �#��$ %��� � ��� ������ �������#� +� " ���' �� ���� ������� � '� �� ��� ������ ����!����� �� �� ������ ���#"�� � ���"���� �� ��� �"#� �� ������� ��� ���$

� ��� � �#�!����� �������� ' �����"� �� ���" ���'��� �" � ���'��� "� ��� � ��� � ���� - �$ < D

( '��� �" � M � ���� ����� "����#�� � :( '��� �" � N � ���� ����� "����#�� � ��� �#�

�� ���� ���� ��� ��� ��� ����� ��E� " �#��� ���������" �� ��� �� ���� ���#��� ��"��� �� �� ��� �������� � ���� ��� �� ��� ����� ���� - �$ 7 $ �#���� � ����������� ������� ' ���#� ��� '���� ���� ���� � 2������#���� ��"��$ �� �� ���� ' ��#�� ��� �#��� �� K�������� ��� � �� ��� "��� ' � ��""���$ %� � ����� ��������� �� ��� ��������� � ��� "��� ��� ��� � ���� ���� !�� �������� '�#� ��D

( '��� �" � � ������ �� ��� ����� ���� � ������ ������ ����� "����#�� � ��� �#�( '��� �" � � ������ �� ��� ����� ���� � ������� ������ ����� "����#�� � :

����#�� �� � � �� �� ����"��� �#� ���� � ��������!��� ����� �� ��� ��� ���� ��� �#�� ���#� ����� �������� ��E� " �#��� ��� ��� ������ ���$

) 343�&� *#�!����

%�� ��� ��� �#� �"���� �� ������ ��J ����� ���� ���"����#�� ������� "����#�� ��� �� ��� "����#�� �# �!#"$ - �#�� ; ���'� ��" �� ������ ���� ��������� �� ��� �� ��� ������$

)'� ������ ��� �� �������

H��� ���� �� ' �� ���� ����!��!���� ���� � ���� ���"�� � �� ������ �� ��� ����� "��� �' ����� �� ���"#�" ������ ������� �� � ��#��� � � �� K# � "����#��$����� ����� ���� � ���� ��� �#� ����� � �#""� �������� �"���� ��� ��� � ������� ����� �����$ -# � K�'�' ���#� ����� �� �� ��� ��� ������ �� ���� �� ���'��� �� "�� �� ���� � � ����� �"�� �#""� ����� ��"���#�� ��� "����#�� �# �!#" ��������� �� ��' ������$

)'$ %����� -���

H��� ��� ���� � �"��� ���#�� �� � � '��� ����������� "�������� ��� ��#�� ��� '��� ������ � ���� ����� �&� ��� �""����� � '��� ���!#"$ &#����� K�'�� ��� ������"��� �� ����� � �#""� ���� � ����!�#"���� ��� �� ��� ����$ -# � ������ "��� ��� ��������� �� ���� �� ��� �� "�� �� ���� ���� ������������ K# � "����#�� � �� ��� ��� �� � ������ ��� ���'������ ����� ����� � �#""� ���� ��� ��� �� "�� �� ����$

)') %����� ��������

( ��� '��� �"��� ������ ���� �#�� �� � ��� �� ��� �&����� '��� ���!#" � ���� ���� � �#����� ' �� ���� ����� ������"��� �� ����� � � ���"� ����� ��#� �"�� �� �$ %�� K# � ��� "����#�� � ��� " "� �� ' � ���K# � ��� ��' ����"� ���� �� ��� K# � ������� �$&����)#����� ��� ���#�� �� � �� "����#�� ��'� ���'��� �� ������� �"��� ��� ��!����� �� �� �� " ' ����� ����$

*�' 5 ��� ������ ���� ��������� �� ��

*�&�.% �9?�.&�� (. �.%(/�&� �*��(.L �I�%�,� �.9 %*�&%(�. &�.%*�/ �I�%�,� 67=

9:;<== � (,���� 7::: >��� (���� ,��� ����� ?� 7<@ >��� 9

at FORD MOTOR COMPANY on April 10, 2014pid.sagepub.comDownloaded from

Page 7: Recent Advances in Antilock Braking Systems and Traction Control Systems

)'. %����� �������

�� ���� �� ��� '��� �"��� ��� ������� ��� � �������!� �� ���� �� �������� ��� ��� '��� �"��� ������ � ������ ��� �&� �� � �#�����#�� ���� ��� ����� � � �!������ ���� ��� �� �"�� ��� �#""� ����$ %�#�� K# �' �� ��� �� K�' ��� ��� ������ �� ���� �� ���'��� �� "�� �� ���� �� ����� ��� ����� �� �� ��!�"" ��$ %�� ���� � � �� ��� ���"���� � �� � ��� ���!�� �� � �#�� ���� ��� "#��� �� ����� "��� �� ����@E<: � ��� "�� ������$

. ����3��% �&"#������ 6�3�7

.'� �� ������

%�� ������� �� � � ��� �� � ��� ��� ��� '��� ���'���� ��� #" �� ���� �� �#� ��� ��� '���� �" �'��� ��� ��� �� ��"�� ����� ������ �������� ��$ H ������!'��� �� ��� �" �� �� ���� '���� "���#�� � ���� ������� �� ������"��� �� �� ��� ���� '���� ��� ��#" '��� ���� ��$ �" �� �� ���� '���� ' �� ����!'����� �� ��#�� � ��� � �� � �� ���� �� ��� ��� ��� ��' ���� �� �'����$ %���� �� ������ ���#��� �"� ���"" ��� �� � ����� �� ����� �� "������ �� '��� �" �$%���� �� ������ ��"������� �� ������ �� � ���� ����� ��� ���#�� � ���� ���� ��� �� ������ �����#� �� �������� �� � � #��� �� � ��� ���#�� � � "���'��� ��� ���� ��� ���� �#����$ %�� ����� ��E� "�#���� �� �������� �� ��� �� ���� �� � �"�� ������� ��� � "������ ��� ��� �'� ������� ����� �#����#����"������$

.'$ �+������

��� � " ���#�� �� ���* ���#��� ��� �� �� ���)#� �� ����" �� �� '����� �� ����� � �� ��� �� ������ #��!� ��$ %���� �� ������ ��� ��)# ��� � ������ � �� ������� � ��� �&� ��� � �' ����� ������ ������� �������� ��� ������� �"�� ��$ �� �#����� � ������������ ��� �������� ���� )# ��� ��� "��� ��� ������� �� ��� � ��� ��� ��$

&����� � ����� �� ���� ��� �� �� � �#���� ��������$ %������ ������ � "��� �� � � �� ���#����'� �� ��� ���� ��� ������� ����� ��� ��� ��� ����"��� � �� ��!��!' �� ����������� ���� ������ ����� � ���5#��� �� ' �� ��� ��� �� ���������� #� �$%� � ������ �� ��� ������� ' �� ���"������ � ����� ���C� �"#� �� ��� ������� "���$ %�� �� � �� ��� ���������� �� ���#�� ��� �� ���)#� �� #" �� 8: "�� �������� ��" ��� ��� ��� � � �� � ��5#���� �� � ��� ���"��� ��� �� � �� ��" ��#�$ %�� �" �� �� '��� ����� ����� ���� �� ����� "����#�� �� ���#�� ��� ���)#� ����� �2����� '���$

%�� '��� ������ � ���� ���� ��� �� ��� ���� ��� ���0��* ������� � ������ #� � ��� "��������$ %�� �&� � �!� ��# ���� ���'��� ����� �� � " ��� ����� � "$ ( ��� ���� �� �� '���� ������ �� �" �� ��� ������� � ������ #� �� ���� �� � ����� �� "����#�� �� �� �"" �� �� ����'��� �� ��' ��'� ��� '��� #�� � ������� �� ����"� �#� �"��� ������ ������ $ %� � �#����� � ���� �����#�� ' ���#� ��� �� ��� �"���� �� ��� ����� "���$ (��� ������ �� � �� '��� ���#� ����� �� �" �� ���� ������ �� �"��� � ���#��� �� � ������ ������ � ��# � ����� ������� ��� � �� ���)#� ������ $

/ %�� �&�3

/'� �-� ����

,���#������ � ��� ���� ��� ��� �� �"��� � "����!��� ��$ �����#������ �� ���� �2��� �� ������ ����� �� �"��� ��� ���� �#�� ���� ���� ��� ��"��� ������#� �� '��� �"���$

>������ ��� "���#��� ���� �#2�� ��� #���� �������� "����#�� ��������� �� ��� K#��#�� ��$ %�� � ��!"����#�� K#��#�� �� �����#��� ��� ��� �� �� ��� � ���!� �� � ��� ����� " " ��� �#� ��� ������ �� ���� � ��������� � ��� �#�"��� �� ������$

������� #�������� "����� � ���� �� ���� ���� ������ ��� '��� �" � ��� �� ����#���$ %�" ���� ���� ������ � ���#��� �� ����#� �� ��� "����#�� � ��� ����������# �� ����� ��� ��� �����$ %� � ������ �����#"�� ' �� ��� ���� � ������ ��'� � ��#�� ��� ����� ��� ���� �� ����$ ��� '�� � ������ � �� '����" � � �� ����#�� ��� '��� �"��� � ��� �#� '������� ��' �� � �� ��� ��� '��� �" �$ %� ���� ������� � ����� "��� ����#������ ����� ��� ����#���������� ��#"�� ' �� ������ ���'����$ -�� ����"�� �

*�' 8 ��� ������ ��� ����

6G: / ���%(. �.9 9 ,�**�I

>��� (���� ,��� ����� ?� 7<@ >��� 9 9:;<== � (,���� 7:::

at FORD MOTOR COMPANY on April 10, 2014pid.sagepub.comDownloaded from

Page 8: Recent Advances in Antilock Braking Systems and Traction Control Systems

"�������� ��� '��� ��� ����� � �������� �� ������� �������� �)# ����� �� ���� ��� ���� ��� '��� � ����� ���!�� �� �����$ %� � � ����#�� ��� ������ �� � � "�����!��� ��� ���' ���� �� �������� �� � � � ��" ��� � ������ �� � :$F �$

/'$ 3�(��� ��� �� �( � 3

� �#���� � ����� ��� ��� ���� ���� ����#���� ��� ����2��� ��� ��� ��� �� ��� ���� ���� �� �� 32E84$ ����""���� �� ���� ��� ����� �2��� �� ��� �#���� ��#� "�!��� �� �������� '� �� ��� �� �#� �� ��� ������� � ���#�� �� � ����� �"���� � ������� �� �� ������� � ���� �"����$ (� � ����� ���� ' �� �� ������� � ��� �#���� � ��� �������� "��� �#��� �#�!�2 ����������� �������� �� �"���� ' �� A��� ��5���� �� ���!"���� ' �� ���� ' ���#� ��� 394$ ��� � ����� ���� ' ��� � �� A���� ���#�� �� � ��� �#���� � ������� ���� ����� ����� � "������ ��� � ��� �)# ""�� ��� ��� "��� �#!��� �#������ ���� #����� "������ ��� ��� ��� ���$

%�� �""����� ������� � � ���!��� �� ��� ����� ����� �#� �� ��� �� ���� K�'� � ��� ����'��� ���0�� ���!� ��� � ��� ��� ������� $�$ �� ��� ���� �� "�����$.�'��� ������ "����� �� ��� ����'��� ��� ���'������ ���� ������ ����� ��� "�����$ ��#� �� �� ��� � !����� ��� ���'��� ��� ��"�� ��� �� ��"� �� ��� �� � ������ ������$ (� ��� �� � �� ��� "�����J � � �#�� ���� �������� "�� � ���� ��� �� ���� ��� ��� �� �'��� ���� ����� �� ������ ���� �#�!'��� ��� "��� ���$ (� �"��� �� ����� ������ � ��� �� �������� ����� ������������ �� ���� "����� ������� ����� �� ����!����� � ����� "�� � � �#�� ���$ %� � ��#� ���#� ��� ���� ��� � �� �#� ��� �� ��� ����� �� �� � �� �2��� ����� ���#� �� � � ���!��� �� ��� ����� ������$

%�� �""����� ������� � � ���!��� �� ��� ����� ����� �#� �� ������� � �� ��� ����� �#�$ 9� ���� � ���!�)# ""�� ��� ��� ��� ����� �� � �� ���"����� ��J $�$���� �� �� �� � ���� �"���� �' �� �� ��� "����"� ��

���� ��� �������� ��� ���� �� ��� ���� �� "����!����� � ��� ��� ��$

�#��� ������ ��� "�� � ���� "��� � ��� �2��� ��!���� � ��� ��� ������$ %���� � ���� �� ����� ������ ����C ���'���� � ��' ��� '����� '��� � ������� ��' � ���#� �� �"������ � ���� "��� 3�:4$ � � �� !A���� "��"��� �� � ��� ���"������� �� � �#���� � � ������' ���� ��� '�#� ��' ���� �� B����� '� ����� ��C$ (� � ��� ���� �� � ��#� �� �"����� ' ����� � �� ���0�� ��#��� ��$

2 �&!&�� �&;&��%�&��3

��� ��� ����� �� ������ ��� �� ���� ����� �� ����� ��#� ������ � �������D ��� �������� ��� ���#������ ��������� ����'��� �������� �� ��� ������ ���'����"������� �� $ *����� '��� ���� �� �"���� ��� #��!� �� � ����� ����� � ���� �����$

2'� ����� ���� ���<�������

3���� ��� �" �� ����� 4(�

� ���� �""����� �� ��� ��� ���� �����"�� ���� #����"� ��� ��� � ����� �� "���#�� ���#� ��� ��� �� �� ������ �� ����� "����#�� ���� � ���$ %�� "����� ���������� � �� � ����� )#� � ���� ��� ���"���� ������� ������ ���� "#���$ - �#�� <: ���'� ��� ���#�� ��� ����� ��� �"� �� ������ 3)4$

*�' 9 &��"�� ��� � ����� )#�� �� "������ �� '��� �" �

*�' �: ,���� ��� �"� �� ��� ��� ����� ������

*�&�.% �9?�.&�� (. �.%(/�&� �*��(.L �I�%�,� �.9 %*�&%(�. &�.%*�/ �I�%�,� 6G<

9:;<== � (,���� 7::: >��� (���� ,��� ����� ?� 7<@ >��� 9

at FORD MOTOR COMPANY on April 10, 2014pid.sagepub.comDownloaded from

Page 9: Recent Advances in Antilock Braking Systems and Traction Control Systems

3���5 $�������"��� � ��)�

%�� #�� � ������������ � ������ �� � �#""�������������� �� ���#�� � �� �� ������ � ����� ��� � ����!���� 3��4$ %� � ������ "��� ��� ������ ���"���� � �� ����������� � �#�� ���� ��� � ������ ���"� ��� � �� ������� '��� �� ����� ��� ���� ����$ � ��� A�� ����!���� �� ���� �� ������������ � ������ '�� "��"������ ����� �� ��� � ���� � ��������� �� �� ����#�� �"�������#� ����� ���)#� $ %�� "��������� � �� � ��'���� � ������ ���� ������ "��� �#�� "��"����$ %� ���!��� ��� ������� � ���#�� � � �� ���� �������� '����� ���� �� �� ��� � ��� '��� � " �� � � ��� ��#�$� �#�� ��� ���'�� ���� �� � �������� � ��"��� ������� �� ��� ��� �� ' �� "�������� ��� �� ��� ���� ��#�������$

2'$ 3����

3�5�� 6 ���� ������������

� "���������� ' ����� ������������ ��� ���� ����!�"�� ��� ��� ������� �� � � ��������������� ��������� �,�,�� � �#���� ���#�� � '��� ���H ��� ����� ���������� �� ��� ������� ��������$ %� � ���� !��� �� � �������� �� ���#�� � � ���� ���������������� ��� �� ������� ������ �� � � ���'��� ������' �� ��� ��������� � �� "�'�� ��)# ������� �� ��������� � ��$ %�� � ��������������� � � � �"� ���!���#�� �� ��� � ���� �� ���#���#�� ' �� �� �� �� � ���� ������� � �� ����� )#��$ %�� ���� ��� ��� � +� ���� ������ ����� � �# ���� �� #�� � ��� �� ����� �������� 3�$4$

, ������� ��� � ��� ������� �2�� ������� �"��������� � ����� � +� ��� �� �� �� �� �# ��������� ��� �� ��� ������ "#�"����$ &#������� ��� �����"!���� � � ��������������� �� ������ �,�,� ���� �������� � �#""����� �� ������ ����� ��J ��'����� �������� ��� "����� � �� #�� � � ��!��#�� ������� �������� ' �� ������ "� ��� ���' O78 "�� #� �$ *������������� � � ��������� �� ���� ��� ��������������� �� ��� "����� �� ��� ����� ��� � �������� 3�)4$ >��!������� � � "������"� �#����� �� ����� �� ���������#�� � " �� "���#�� ��� ��� � "����� �#����� ��#�"��� �� ������ ���#� ��� ����� ���$ %�� �����"�� � G �G �#� "#�"��� ,�,� ���� � ������� ������� � �����!����� �����!������������ ������� � � ��#������ �#����� �� �"" ��� ���$

3�5�5 ������� ������� �� ��� ����� �� ������,

,��#���#� �� ��������� �� ������ �� � ��� ������ ����'��� ��� ���� �� ������� �2��� �� ��� )#� �� � ���'��� �"��� � ���$ � ���'���!����� ������ �� ���"��!���� �� �� � ������ �� ����#���� ��� ���� �����"��3�.4$ %�� �""����� �������� ��� � ��� ���#���� �

������� ��� �#����� �� '��� �"��� ������� � �� A!�����$ (� ��� � ��� ��� ������ �� ���#���#� �� "��� !� �� � ��� ������ '��� � ���#���� '� �� � �#������ ������ ���#��� ��� ����� �� ���� "���#�� ��$%�� ������� �� � ���� ��� �� ��! �� ���� �� � �������� �� ����� �� ���� ������ �"#��� #� �� � #++����� �� ��������#�� �� ��� ���#� '��� �"��� ������#�� �� "�������� ���� A��� �� �� ��� ��� �� ���������� �� ������$ � ������ �� ������ �� ��� ���#��"�� � �� � ��� ���� '��� ' ���#� � �������� �"#��'�� "��"����$ %� � ��' �""����� '�� �������� �� �""�! �� � �� ���!'��� ����$

3�5�0 !�� ���� �� �� ���� �� �� �,�� �,�� �

� ������ ���� ���� ���� ��� ����� � �K#���� � ���'��� �#�"��� �� ��� � ��� ���� �� ��� '��� �"������ ��� � " ������ ��� �� ��� ���� �����"�� 3�/4$%� � �""����� ��������� ��� ������ ���� �2��� ���� ���� ���#�� �� �#� �� ��� ��� ��� "��� �#����#� �� ���� ��$ � ���� � � )#�����!��� �� ' ��'��� �#�"��� �� ��� ���� ��������� �� �� '�� �����"���� �������� ��� ��)# ��� ����#���� �K#���� � ����$%�� ���� '�� ��� A�� �� ����� � ����#�������' �� � ���� ���� ' �� ���� ��������� ���'��� ���!'��� ���� ��� ��� ���� �#�"#��$

3�5�7 $� �� �� �� ����� ������� �� �, ���,��� �����' �� ��

/����� �������� �� � #��� �� �#�"��� �� ��� �����������$ %� ���#�� ������ ��� ����� �������� �� ����"#��� #� �� ����� �� '��� ����� ��� �� �"��� ������ ��!�"�� A� "���������$ %� � ���"#��� �� � �������� � � ���"�������� ���� � �� � �'"� �� ��� � ������ �� � � �#���� �"" ��� ��!�"�� A� ���������� ��# � ���(& $ �)#�� ��� '��� ��� ��� �� �1� ��� ���!"#��� �� � ����� �������� �� ��� �'� ������!������"����� �� � ����'��� 3�24$ %� � ��� �� ��� �� ���!������ ' �� � � ���A�#���� �"" ��� ��!�"�� A� � ���!���"#��� �&��, �� � ����� ' �� ��� ����� �� '���������$

3�5�8 $� �� �� �� ����� � �

� ������ �� ��� ��� �� '��� � " ���� #� +�� � ��� !�#� �� ������������ ��� '��� �"��� ������� ��� ���������"�� 3�54� ��� ��� ������ ��� �� �������� ������� ����#������� �#�� �� ��' ���� ��� ������������� ��$ %�� ������ ������ ��� � �������� �"���'� �� � ����� ����� ���� ' �� ��� ��� �� �"��� �#���� �� � 2�����$ %� � �������� �"��� � ���� #��� �� ��!�#��� �������� '��� � "� '� �� ��� ����� ����� ����' �� ��� ���#� '��� � "� �#� ��� �� � 2�����$ %��#�� � �������� ��� �� �"��� ��� �������� '��� � "���'� �� ���"����� �� � ������ �#� �� ����#������� ����� � ���� ����� �� "��"��� ��$ %�� ���#� ����

6G7 / ���%(. �.9 9 ,�**�I

>��� (���� ,��� ����� ?� 7<@ >��� 9 9:;<== � (,���� 7:::

at FORD MOTOR COMPANY on April 10, 2014pid.sagepub.comDownloaded from

Page 10: Recent Advances in Antilock Braking Systems and Traction Control Systems

����� ���� ��� ��������� �� ��� �������� #� �� ����������� )#��� � �� ��� ���� ���� �� ��� ����� ��� ���!����� ��"����� ��� ����� ��� ��� �� ���"���� �� ����������� ��"����$ -#���������� ��� ���#��� ���� ����!� �� "��"��� �� ��� ���� �� �������� ���� ��� ����������� �� �"��� ��� �������� '��� � "� ������ ������ ��� ��#� ��� �� �"��� ��� ��� ��#� '��� � "����"��� ���$

3�5�3 2��� 9���� �� !*�*� ���"� ��������

� ����� A���� �������� ' �� � &���, ������ �����!���� ��� ���� A���� �� � ?��� F8: L/% �� ���!� ��� �� �� ��� ��� �� 3�84$ � ��� � �� ���#���� � ���������� ����� A��� ������ �� �� �#��� �� �� )# �� ��'$&����)#����� �� ���� ���!���� ���#�� �� ��� � �#!�� �� ���'��� � ������ �������� '�� ������ �� ���� ���� ����� �� ��� )# ��� �� ���� ��� �� ��� �� �#����������� � � �� ��$ %�� &���, �������� '�� ���"����' �� ���� ����� ������ ���������J � � ���� ��� �A����� ���!� �� ��)# �������$ � �#�� ��� �� '� �� ������� �� ����� ���� "��������� � ��� A��� ��� �����!���� ��� ��� ���� � �� ���� � ������ '�� � ��� ������ < �$

2') ��������

3�0�� :���������� � ������ ���� ���

%�� ����� ��� "����#�� ����� �#� � ��� �����# � ����������� ������ '�� ����� ����� 3�94 ' �� � � �' �� ���#������ � ��� "������ �#�� �� "����#�� ��������� �� ���K#��#�� ��$ ����� �� ��� �� �� �� ������ � K# � ����� !����� � ���#" � "��� � � 2����� � �)#�� ��� '�� �����! ���� �� ����� �� ��� ����� ������ ' �� ���$ &��"#���"������� '��� �����"�� �� ���� ����� �)#�� ����#��� ���� � & "������� �� ���#���$ %�� ������� !�� ���� �� '�� ��� A�� �� � ����� ���� �� �������'� �� ��� ��� ���� "����#�� ���#�� �� ������ �� ���� ��� ������$ %�� ��� � �� A��� � ��� ��������� �� '�� ���#���� #� �� ��� ������� �� ���� ������"#��� � �#�� �� "������$ � ������ �� � � ��� ������� "����#�� ��������� �� ��� K#��#�� �� '�� "��!"����$ �� #� �� � "��"��� � +�� �� A�� ���� ������5����� �� ��� '��� �� ����� ��� "����#�� ��� �� ����� �� ���"�� � �� A����� '��� ��� ��� � ��� �������� ���� � ������ "����#�� ���" � ��� '��� �� ������� �� ���� ���$ �� ��� ���� � ��� ��� "����#�� �# �!#" � � ����� ���� �� � �#�� �� � � � ��� ������$

2'. !������

�' �� �� ��� ���"�� �� � ���� ��� � �� �#���� ���� ���� ��� ���� ��� "��� ����#������ ������ ������ ������ ��� � ��� ��� ��� ��� ���"���� � ��� ���

��� �� ����� ����$ (�"��� �� ��� ���#���� � ��� �������#��� ��� ����"���� �� ��"� �� ����� ������� ��"������� �� �""��"� ��� ��� ���� �� ��� �����#�� �� �#++� �� � �������� �� ��� ��� �� �#"�� �� ���"����� ���$

3�7�� ������ �� �� ,��� �� ��� �� �������

%�� ���� �2��� �� ��� �� � ��� �� ���� ��)# ��� ��� #��� ���"#��� � ��� ��� �� ��� ����� � ����� )#��� �� '��� ���� � ��� �!��� �� ���� ��$ �� �"������ ���� ����!� �� � ��� � �#�� �� � ��� ��� �� ��� ����� ����� �� � ��� ������� �� � ��� ����� ����� ��� � �� �� ���)#��� ��� ����0���� �������$ -��)#����� ��"�� ����� �������� �������� ���� � � ��� �#���� � ���� �#����� ��������"����� �� ���� ��� ��� ����� ������� �� � ��� ���� �����$ ��'����� �� � �""����� ��� ��� �� "������ � ������� �� ��� � �#���� ������ "��������� ' �����#� ��� �� �����$

(� � ��#�� ����#���� �� 9��� ������� �� 3$:4� ���! ���� "������� �� ������� �� '��� �"" �� �� �� ����!� �� ���� ���� �� �� ���� ��� ����� �� � ������ ��� !����$ %�� ���#�� �� � �� �"� � +�� �� "����� �������� �� ����� ��� ���� "��� ���� ��� ������� �� ������ ������ '� �� ������"����� � �� '� ' �� �����" � �� ����$ � �#�� �� ���#�� �� A�� ���� �#����� �� ����� ��� ����� "��������� � �� � ����� )#�$

3�7�5 ����������� �� � ���� � � ��� ��, ����

%�� ������ �'� '� �� ���#���� ��� ���� ��� � � ���!"�� ��� � �� �� �#�� ��� ���� �� ��' �� ��� �� ��� ����� ���� � ��� ��� ��� ���! ���� ���#�� � ���� � �� ����������� �� ��$ %�� " ���' �� ���� ��� �� � ��� ���#�!��� ���"������ ������ �� ��� ����� ��� ��� �� �������� �#�� ���� � � 1�#� �� ������ ��� ����� ������� �#� � �� ��� #� �� ������� ��� �������$*������� 3/4 ����� ��� ��� ����� � ��� �#���)#�������� �� � �� ��� #� �� � ��' ������ �� ��#�� ����� ����� �� ����� �#� � " ���' �� ���� �������$%�� ������ '�� �"" �� �� � ������� ���� ��� ������� ��������$ ����� ���� "��������� ���#���� ����� ���� ��� ������� ��� � �#�� �� ��� ���� �� "��!���#���� '��� �#�� ��� ��� �������� '�� ����� ������ � �� � ��� ������� ����� �� "���������$

3�7�0 1:� ���������� �� � � �" ���� ��� � ;��

� ���! ���� ������ ������ ���� ���� ��� � � � ������!����� �"� � +�� ��� � "��"��� ���!"#�! ������!"#�!��� ��� �� �>(9 �������� ��� ���� ����!�"�� 3$�4$ %�� � � �� ���� �"� � +�� "������ �� ��! �� ������ �� ��� �"� �� '��� � " '� �� ������"������ ��� ��� �#� �������� �� � ��� ��� ��$ %�� >(9�������� ��� ��� � � �� ���� �"� � +�� ��� ��#"���� ���#��� ��� ����� ���)#� � ��� ��� �� �� ��������� '��� � " �� �� �"� �� ��#�$ *������� 3$�4

*�&�.% �9?�.&�� (. �.%(/�&� �*��(.L �I�%�,� �.9 %*�&%(�. &�.%*�/ �I�%�,� 6GG

9:;<== � (,���� 7::: >��� (���� ,��� ����� ?� 7<@ >��� 9

at FORD MOTOR COMPANY on April 10, 2014pid.sagepub.comDownloaded from

Page 11: Recent Advances in Antilock Braking Systems and Traction Control Systems

#������� ��� "��������� � ��� "��"���� ������������� ' �� � �#�� �� ����"��$

3�7�7 4��� �� �������

� ���#�� ���"� �� ������ ���� ��� ��� ���� �����"���� ������� ��� ������ "��������� ��� ��� ���� ���� ' �� ���"��� �� ��� �#� ��� �� ��"�� ��� ��� ���!����� ���� � ��� 3$$4$ %�� "��� � ��� ��� ����"��� ����� �� � ����� �� /��"#��� �������$ %�� ��������5��� �� � �� ��� � +� ��� ���� � �� �� #���� ������#�"� �� � ���' �� ��� �"� �� ��#� � � "$ %���������� ���'� ����� ' ���#� ��� "� �� ���'���� ���� ���� ���� ��� ������ "���������� ��� � " ����� ���#�� �� �������� �� +��� ����"��� ���$ %�� ���#��!���� � ��� ������ ������ ' �� ���"��� �� ��� �� �� ���� ������ "��������� � �#��������$

3�7�8 ��;;, ��" �

-#++� �� � �� ��� #�� � #++� ���� ��'� #������ � �� ������ �����"�� �� �� ��"��������$ (� ����� ��� ����#" �� � ������� ��� ������ ���� �� ��� ��������"� ��A��� ��#���� �� 3$)� $.4$ -#++� ��� ������3$/4� �� '� �� #++� ��������� ��� ������ ��'� �"��!� �� ��� )#� ��� �� ������ �� �� �� ��"������ � �)#��� ��� �� '��$ ����#�� #++� �� � ��������� ���' �� ���������� � � � ����#� ������� ���� ��� �2��� ���� ���� �� ��� #������ �� �� ��� ���! ���� � �� ����!� ���� ' �� ���"�� ������ ������� �#�� �� ����� �������� ��� ��� 3$24$

%�� ��� �������� � �� �� ������ ��� '��� � " ������ �"� �#� ��#�� �#� ����� ��� ���� ���" ��� ��������$ %�� ����� ���)#� �� ��� '��� � ���! ����������� �� ��� ���"����#�� � ��� ����� � ���� ��� ���� ���� �� � ��� ����� K# � ������� ' �� ���"����#����� �K#����� ��� ���� �� '� �� ����� "����#�� ��� �� �������� �� ���������$ �� ��� �� ��* �#�� �� ����� ��"� ' �� ������ �#�� �� ������� � ���� �#��������� �� � ��� ��� �� ��� ����� ��$ H��� "������� ����� �� ���"������ ��� � ��#�� '��� �"��� �������$?�� �� �� � ��� ����� �� � ����� � ���� ����� ������!�� �� ���� �K�� �� "����#��� ���� '��� "������� ��� ������������ ��� ���� ��� ���� �� �� ���� �����$ ��� �����* ����� �� ���� �� �� ���! ���� ��� � �� ���� ����� ��� ���" ����� �� ��� ��#� �� � � ����!���������� � ��� ������� #��� ���$

�' �� �� ��� ������ ���� ���� ������ ��� ��� �� � ������ �� ������ ������ ' �� ���� �� ������ � ���" !�����$ -#++� �� � � � #��# ��� �� �����" �� ���#����������� �� ���! ����� � ��!���� ��� � ����!������������$ *������� 3$54 � ��#���� ��� �����"���� � �#++� �� � ������ ���� ��� �� ��� �� ����� �� ������$�� ���"� �� #++� �� � �������� ����� �� ��!�#� �������� ���������� ��� ���� �"������� ��� #����� ������ ��� �� ���� �� 3$84$ -#++� �#�� ��� ������ ����� #� +�� ��! �� �� ������ �� ��� ������� ����� �"���

������� ��� ���� �� ����$ � �#���� ���#�� �������'� ���� ���"� �� #++� ������ � '� �# ��� ����� �� �"��� ������ ' �� � ���! ���� ����� � ����!� �#� � ��� ��� ��$ %�� ��� �� � � ������ #� �� �#++� �� � �""����� � "�������� � �������� 3$94$9�"��� �� �� ��� ��� �� ���� ��� ��� ��� �#� �� � " � ��������� �� ���#� �� ��� ����� ������� ���� ��� ���!����� ���� ��$ %�� "��������� � ��� �������� '��������� ��� ' �� ��� ��" � ��� �����!� ���� ��� ��� ������� �� � �#�� �� "������ -��(,$ %�� �"���� �� ���� ��* '�� ������������ ' �� � �#�� �� ���#�� ����� ��� �� ���� � � ,�������!���+ H<@:$ -#++��� � '�� �"" �� � ��� �����"���� � �� �����������' ���� �������� �� #�� � ����� ��� ��� 3):4$ %�����#� �� �������� ���� ��� ��� �� ����� �� ' �� � 2��!��� � ���� �� ������ �� � � � +� ��' ���� �����$

%�� #++� �������� ����� ��� � �������� 3$24 ��� !����� ��� "��� � " ������"��� �� �� ��� ��� �#�����E���� ����� �� ���1� ��� ��� ���#���� '��� � "�� ��� "��� � "$ %� � �������� ��� ��� � +� �������!� �� ��� �������� �� ��������� � ���� ���� � ��� �#�� �#�� ��� ���'�� ���� ��� "��������� � ��� ���!����� �������� � ��� "������� � � ��!���� �� #����!�� �� ��$ ������� #++� �� � 3��4 �������� ��� ���������"�� �� ���#��� '��� � " �� ��� ��� ��� ��#�$� �#�� ��� ���'�� ���� ��� �������� � ���#�� ��� �������� �� ���� ���� � ��� ��� #������ �� ��$ %�� ������� " � "�������� ��� ��� ��� �������� � ��� "��� � "�� � ���� ���� � ���$ ( ��� ������ � " � ��� �'������ �������� �� ��� �������� �� � �#������������������ � ���� ���� � ��$ %�� �2��� � ����� �� ���!��� �� ��� �#� �� ��� �� "����� ������� '�� ����� !����� #� �� � �#�� ���� ��#� �� �������� �� ����������� �� �����#���� �� �� �� ����$ %�� ���#�� �� !����� ���� ����� �� ������ ��� �#������ �� �"������� �#� �� "����� "���������� ��"�� �� '��� ������ ���� � ��� �� ��$

��� ��� ���� �� ������� '��� A��� �����"�� �� #�� � � ����� ��� '��� � � �� ��� ��"��� �� �� ���� ��� !���$ � ��� �� #� + �� ��#�� ���'���� ��� #++� �� ������"�� �� � ����� ��� � ����� ��� � ��������3)�4$ %�� ���"�� � �� �����"�� � ��#�� ���'��� ���� !A��� �� ��� #++� �� � ���"� �� ������� ��� ��� � �!���� ��� ��� �� '��� ����� �����$ %�� ���! ���� � ����" ��� ��������� +�� �� ���!#" ����� '��� ��#����' �� ��#�� ���� A��� ��� �#���)#���� ��������� ���� ��� ��� ��$ %�� � ��� ���! ���� � ����� ����� �����#"�� ' �� ���� �� �"���� �� ���� � ��� ��� #����!�� �� ��� '�� ������ '� ' �� ��� "��"���� �#�!�����#++� �� � ��������$ %� � ���������� '�� ���'� ���� ���#�� #���� ��� �#� �#�'�� ���#�� ���� � ���$%� � ������ ��� �� ' �� ��#�� ���'���� ��� #++��� � ��� "��� ������ "��� �� ��� ��� �#� ��� ���������� �� ���� �� �������� �� "#�"����� �� ���"����' �� ����� ��� ��� ���!��� �������$ %� � '��� ���!�#���� � ��� �����"��� ��#���� � � ����� ������������ ��� �#����� �� ������$

6G@ / ���%(. �.9 9 ,�**�I

>��� (���� ,��� ����� ?� 7<@ >��� 9 9:;<== � (,���� 7:::

at FORD MOTOR COMPANY on April 10, 2014pid.sagepub.comDownloaded from

Page 12: Recent Advances in Antilock Braking Systems and Traction Control Systems

3�7�3 -��+��������� �������

� � �"� ���� ��� ��� ���� �����"�� �� ������ ����� ����� ����� � � ���� �)# ""�� ' �� �� ������!"��#��� � ����� ������ ���� 3)$4$ %�� ���� ��� ���!� A�� ��� ���� � ��� ��� �� ��� ������� ��� ����� �����"��"��� ��� �� ��� ���#���� ����$ %�� ���� A��� �� ������ �� '��� �"��� ��� ����� "����#�� � ���� �� '��� �� ��� �� ����D �"��� � ����� �� ��� ���)#�$ ?�� �������� �� � <8 � ���� � ���� ���� ��� #����� ���!� � ���� ������������ ���� ��� ���� A��� �� ����� ������� @: � ����� � ���� �����$

3�7�� 4�4�� ������ �"

%�� �9�,� ��#����� � 9���� � ����� � � ,�����! �� ������ ���"#��� "������ '�� #��� �� ���� ���� �#��� ��� "��������� � �� ��� �� � � ���!'������� 3))4$ %�� ����� ��"���� ��� ���� ���� " ���'������� ���� �� ���� ��� '��� � "$ H� � ����� ���)#� � �"" �� �� ��� '���� � " �������� #�� ��� '��� ������ ��� � "" �� ���#��$ %�� � �#�� �� ���#�������������� ��' � � �"� ��� ���� ��� ��� �� �����!����� ��� � ��� �� ���� �� ���� �� "������ '������ �� '��� ������ ���� �� ���#��$

2'/ �����+������ ��- ��-�� ����

%���� ��� ������ ��� ��� ������� �� �� � ������� ���!���� �� �""����� 3).4$ ���� � ��� ��� "� ��� ��� ����"��� � �� ��� #�� � � � ��� ���#" � ������� ���0�����#����� �� �#� "�!��� �� ������ �������� ����������#� �� ���� �� ������ �� � ��� �� �� ��$ -������"�� � � "��� �� �� #�� � � ��� ������ "���������� ������ � ������ �#��������$ %� �� ���� ��� ' �������� � �� ������ ��� ���#���� #��� ���� �� ���#���' � �� ��� ���#���#� ��� ��� �� �� ��� ���� ��� ��"��������� ' �� ���#��� �����$

(� � "��� �� �� ���� ��� ��� �2���� � ���� �� ����� ��� �#� �� ������ �� ��' ���� ��� ��� �� ������3)/4$ %�� ���� �� �� �� � �#� '���� '�� ����� ������� ����� � ��� ��� ��' ���� ���"#��� ��� � �� �������$

3�8�� ����+����� ���� �"

�� ����� ��� "��� �#��� "������ ���#� ' �� ��� ��� � �� �� ���1� ��� � �#�� �'�� �� ��� � �� � ������ �� ��#!�" � �� ��� ���#� �� ��' �� ���)#� ��� ������� )# ��� ��� ���� ��� �� �� �������� �� ����� ���$ %� � ��� �� ���#��� ' �� �� �������� �#����� ������� ��� �������� �#� ��� � ��� �#�!'��� ����+ �" � � ��� �� "��� ��� �� �""���#� �� �� �K#���� ������� ����� �� �2��� ��� 3)24$ � ��� ��� ����� ��

��������� �� � ��� �� ��� ���� ��� ��� ���"���� � ������ �� �� � ��#������� ��� �� ���� ������ �"�����$� �#�� ��� � # ���� �� �� � �#!�" � �#�������'�� ���� � ��� �� �)# ""�� ' �� ��� ��� �#�!'��� ����� �� ��� ���� �� ��� ����A�� � ���� ���������� ��� ��#� �� ���� �� � ����� �#� �� �� ���� ��� �������$

3�8�5 4�� �� ���� ��

� ��#�� '�� ����#���� �� ����� ���� ��� ����� ��� ��� ��� �� �#�"��� �� ����� �� ����� ' �� ��� ��� ���� !�#� �� ����� 3)54$ %�� ��� '�� �� ���#�� ��� ��� ������ �� � ������ ���� �� �� � ������ �)# ""�� ����' �� ���$ � ���#�� �� � ���� �� � ������ '�� ��� ������ ������ �� ��� ����� ���� �� ��� ����E���� ������� � ����� ��� �� ' �� ��� �"" ��� �� � ���$ %�� ��� ���#�"��� �� '�� ��� ��� #��� �� ��� ��� ��� ���#�� ��� ��� ����� ����$ %'� ��"����� ��������� '��������"�� �� ��� ��� ��� ��� ��� �� �#�"��� ��$ %����������� '��� ����� ����� �� ��� �� ��� ��� ������� "��A� � ��� �#�"��� �� ���#���� �� �"��!��"#��� �� � ��� ����� ���#���� "���������$ %�� ���!������ �""����� '�� � �#���� ��� ���"���� ' �� ����� ��� �""�����$ %�� ���#�� �� ����� � 8E= "������ �������� � ���"" �� � ������ �� ��� ��������������� �� � � ��� �#����$

2'2 ������+���� �( �������� ����

3�3�� �,�� ������ ������ ��

%����� ��� �����"�� ������ ���� ���� �� ��� �����!� �� � #���� �K���� �����$ ��� � ����� ��� ���� #����������"�� �� �� ����"������ ��� ��� ��� "����������#� �� � � ���� "��#��� � "����#�� ��� ��� ' ���#���� ��� � ��� ����'��� ���� 3)84$

������� ���� ��K�� �� '��� �� ������ ��� ���� ����!�"�� � P�"�� �� ��" ���#�� ���� ��� �� ��� ����� 3)94$%�� ������ #��� ��� ��� �� �� �� ��� '��� �"���������� ��� ��� �� ��������� ' �� � ��� ��� ���'���$� �� ���#���� ��� � �� ���"��� ������ ���� ������� ���� �� ��� �����"���� � � ��' ������ �� ������!� �� ���� ���$ %�� #""�� � � � �"" ���� ��� ���"���� � �������� �� ��� �����"���� � � ��' �����!� �� ���� ��� �� � ��!�"��� �#�� ��$ %�� "#�"��� ���� ������ � �� �#""��� ��� �� �������� � ���� "����#������ � � ��� �� ���� �� �2��� �� ����� �#� �� �� �"������ �� ����� ������$

,��� ���� "����#�� "������ ���#� ����#�� ��� "���!�#�� � ��� ������� ���#���$ %�� ������� ����� �������� � �"� ���"��� ��� "����#�� � ��� ���� ' ������ � �������$ ( � ���� "����#��� ��� ������� �� ����� ���� ����� ��� ���!����� ������� ' ��� �������� �$ ��'����� ���� ' ������ "#���#��� 3.:4$

*�&�.% �9?�.&�� (. �.%(/�&� �*��(.L �I�%�,� �.9 %*�&%(�. &�.%*�/ �I�%�,� 6G8

9:;<== � (,���� 7::: >��� (���� ,��� ����� ?� 7<@ >��� 9

at FORD MOTOR COMPANY on April 10, 2014pid.sagepub.comDownloaded from

Page 13: Recent Advances in Antilock Braking Systems and Traction Control Systems

3�3�5 !��� �� �� ����

,������� ����#���� �������� ��� �� ��� ����� �#� ���������� ���� �� � �#�� ���$ %�� ���#�� �� ��������� �� ���� �"������ ��� ������ )# �� � 2������ �#� ���� ��������� ���" ���"���� ' �� �� ��� � "���� �"������#�� �� �����#���$ ����� ����� ���� �� ���� !� ���� �� ���� '�#� ����� �""� � ������ ��� �#��� ���"����#��� '������ �#� �� �� ��������� ���" �� ����'�#� ���� ����� ����"�� ���#� �� ��� �"��� ��" ����#� '�#� ���� ���#�� ��� ���� �� "����#�� ����� ������ �� '�� �� � ��� �"��� �� �#� � ������ � �� � ��$,������� �����"�� � ������ ���� ������ ��� ��������� �� "������ � � �� ��� ���� '��� ��� �� ��� �"" ��� ������ �������� ���� �� "����#��� ��� ������ '�#��� ��� � ��� "����#�� ���� ��� �� ��� �#���)#�������#��� �$ %� � ������ '�� �������� �#� �""���������� ������� �' �� �� � "��� �� "����� � �������� !� � ��D � �""����� �� �� �� ��� ��� �� �� � ���" �� �� ��""��"� ��� � ��� ��� ��� �� ��� '�#� ���� � ������� ������$ -#����� '��� � �� �� ����#���� �� �"������� �� �� � ��� ������ �� B����C ���� �� ������ '� ����� ���� ��� ��� ��� �� ��� �� �� ��� �#� ��� ����� ���� �� ��� ������ �� �� ����� '������ ��� ���1����� � ��� �� '� �� ����$

8 *#�#�&

8'� ��+�������� �( �-� ����

%�� �������� ���'���� �� ���� ������ #��� �� �""������ �� ��� ��� � � ������ ���� ��� ������ '���� "� � ������� '���E��� �� �"��� ������� �� �� � �����$ 9���!�"���� '��� � �� �� ����#���� �� ������ '���� "#� �� ����� ����� �� �#�� �� "��� �� ���� K#�� ���>?9-� ��������� ? ����� � '� �� � � " �+������ �"��� �� �� �� ������ �� ���� � ��#��� � ��� ����$ %� ���� ���#� � �� �� ��� �� ������ '���� " ��� ����������� �� ����� �#�$ %� � '��� � �#������ �� ������#���� �� ������ ����� ��� ���� ���#���#���� ���' �� � ������ �$ �� ���� ���� "��� �#��� ��� ���!"�� �� � ��� �������� �� ���� ���� " ���� �� ����������� �� �� ��� ����� ��#� �� � ��� ���� ��� ����!�#�� �� � �� � ������ ������$

�� ���#���� '�� � ����#� �� ��� �� �"��� � � �"���!����!���#�� ���L ������$ %���� ��� ��)#���� ����!�� �����!����� ������� ���� ����#�� ���#����� ����#������ ���� "��� � � �� �� ���� "���#�� ��$

H �� ��� �����"���� � �� ������� ��� ������������� ��� ������� ������� � � "��� �� �� �� �'��' �� ��� ������ �� �� ���'��� ��� �� ��� �"#� ������ ������ ���"����� $�$ B����� �� ' ��C ��� B�� �� ��' ��C$ %� � � ������ ��� ��� �� ���� #�#�� ������� ���$ ��� � � &�. �#� � ����� �� ���� �������� ��� ���$

8'$ ������0��0��-��� ��� ��-���0��0��-���

�#������#� ��# �� ������ ��&& ������� ��� �#��������� ��� �� ������ #�#�� ���� ��� ���$ �&& ��'���� �� ��� �� ��� � ��� �#� �"��� ��� ���� ��� ��� ���� � ��� � ������ ��� ��� ��� �� ����� �� � ����$ (�#� +�� � � ������!����#� �� ��� �� �#�� �� ����� �������� �� ��� � ������ ��� ���� � ������$ (� ' ��������� �"��� � ��� ��� �� ' �� ��� ������� ��� �� ����������� ��� � ���� � �#�� ��� ��� � �� ��� ����� ���""� �� ��� ������$ ��#� �� ��� #����'�� �� ����� ������� ��� � �� � ���� �� �� ���� � ��� �"��� � � ���� ������� � ���� ���� '� �� ���� ��� ����� ��$ (�� ��� �� "��� �� �� ������ �� � ����� � ��� �&& ���� �� ��� ��� �� ' �� � ��� �"��� � �� $�$ �� ��������� �� �� �"" �� � ���"���� �� � � ��� ��� �#�� ����� ��� ��$

*������� � �� �� ����#���� �� ����� ���� '��� ���!��� �� � ��� �� �# ���� �� �� "����� ��� ��� ��� �� ���������� ����� �� � � ������� �� �"����� ����� "#�!"����$ (� �#����� � � ��'�� �������� � ����� ���"������� � ���#�� ���� �� ������ ��� ��#� � "���� � ��� ����!� �#����� � ������ � ��� ��� �� 3��4$ (� � "��� ������� '��� � ��� ��� �� � ���� �� ����"� � �� ����!������ ��� ���� � �������� �� ��#� �� "����� �� ��'! �� ��� ��� � ��� ������$ %� � ��#� � ���� �� � �"������ ��� �� ��� �� � ����� �"#� �� ��� ��� �������� �����#�� ��� �"��� � ��� ��� ��� ��"��� �� ��� �� ��� �"#� ���������$

8') =���� (�����

�� ���� ���� "��� �#��� ���� �� ���� �� ��� #�#��������� ��� �"���� �� ��� "#�"��� � ���� ���� ���'� ���� �� ����� ��� ������ �� ��� � ��� ��� ���� ������$ ��'���� ��"� �� ����� � ������� �� �2��� ��!���� ' �� ���#��� � � ��� #��� �""��"� ����$ ������� � �� ��� ��� � �� �� ������ �� � ��� �� �"���� ��� �2��� ������ � ��� ������ ��� ��� ������ �"��� �� ���� ����� �������$

9 !��!�#3���3

(� ����#� ��� �� � ��� �� ��� �����"��� �� ���' ���������� � ���� �� ��� ������#�� �� ����� )#�� �#������ � #�� �� ���$ -��� ��� "����� �� � ��#�� �� � ��� ������ ���� ��� A�� � ���� ��� ��� ' �� �������� "#�� ����'��� �� ������ �����$ 9� ��!��!' �� ������� ��� ���� ��� ������ � �����"���� �� � �#���� � ��� ���# ���� ��� ���"����� ���#���#����$ (� � ���������� � ���� �#� �� ��� ��� �� ������ ���� �� � ���� ������ �� ��� ��#�� �� ��� ���'��� �� ��� ������ �� ' �� "��� �� �� ���"���� ��"���� �� ����� !�� ������� ���$

6G6 / ���%(. �.9 9 ,�**�I

>��� (���� ,��� ����� ?� 7<@ >��� 9 9:;<== � (,���� 7:::

at FORD MOTOR COMPANY on April 10, 2014pid.sagepub.comDownloaded from

Page 14: Recent Advances in Antilock Braking Systems and Traction Control Systems

�#����� �� ��� ��� ��* '��� � � �� � ��!����������� ��� ��� ��� �� #�#�� ����� �#� ���� ��� ��'�������� �� ���� ������� ����$ (� � ��� ���� �������' ������� � ��"� �� ��� �� ��� �2��� ������ ��� ���!� �#� �� �� �2���� ������ ��� ����"� ��� �� �����#���� ���� ����$ ��� "��� ��� ��� �""���#� �� �� �"����� ������ �� � ��'� �� ���� �� ����� ��� ������ �#�����#��$ ,��� � ��� ������ �"��������� ������#��� �� �������� ������ ��"� �� ��� ��� "��� �#������ �"�������� � ��� ������ ���� ��� �� �����������E"��� ���� ����$

����#�� �' ��' ���� �� ����� )#�� ��� ��� �� �������"�� �� #�� � ���� ������ ��� ��� �� ����������� �#� �� �����" �� "��� � ��� �� �� �� ���#�� �#��!��� �� ���#���#� �� �����$ %�� ������ � � ��� � ���!���� � �� ����� )#�� ��� ����� ���� �#�� ������� ��� ����� ��� �� ����"������ ' �� � � ������� ' ������ � ��� � ��� ���� � �� �� ��� ���"����� �� � �!�# �� �� �� ��� ����� �� ��� ���� '��� �� ��� ������$, ������� � �� ��� ��� ���#��� ���#� �"��������� � �� �� ��� "� �� "�� �� � ���#� � ��� ���#�� �� ���� �#���� � ��� �� ����������� ���$

������� ��� ��� �� ����� )#� A�� �� #�� � ��� ���� #�� � �� ��!A� "������ ��$ %� ��!A� ����� )#���'� � ��� �� �� ����� "������ � +�� ���� ����� "���#����� � ��� �������� ��� ���� �2��� �� �� �#�� �������#��� ����#����� �� ���� �#������ � ��� ��� ��� ����#������ � ���#����� �� � ��� $ %� ��!A� ������!��� ��� ��� #��# ���� �#�� ��� ��� � �� �� ��� ��������� �#�� � ���� ���"����#��� ���� � ��� ��� ���$

,#�� � ��� ��' '��� �#������ #����'�� � �����#��� �� ���'��� �����"����� ��� ��� ������ � �"����� ������ ���� ���� ����"���� �� ������� �#++� ��� ��#��#++� �� � ��� ���#��� ���#� � �� A����"��������� ������������$

��� � � �����!�� � �� ������ ��� �� � #�� ��������� ����# ����� �$ �������� � ����� )#�� ��� �������� "���#�� ��������� ���� B�������� �����#�C� �� #���� ��#����!�#����� ��"���� ��$ (� ���'��� �� � � � �"���� ��� ���� �� ��� #�� � ��� ���� ��������/-,� $ ��'����� � � �� ���� ��� �� ����� )#��' ��� �� ��)# ��� �� �����!�� � �� ����'��� ����������� ����'���0���'��� ������� ��� ' ��)# �� "��� �#!��� ���� ���#� ��$

�&*&�&�!&3

� =����> =' <�� ��� �� $�" �� ��������",� <=== ������ $$ ������> �' 4������ �� .�����)� <==G ������ $) ������> �' 4������ �� $����� �� �� $������� � �,����

<==8 ������ $

. ������> �' ��!�2��� ������#���� � ����� �� ������$$��������������",� -���#���E,���� <==6� 5�< � <6E<;$

/ ,�������> %' &' ��� %����> �' ' �' �' ����� � ��� ��!

��� ��� ����� �������� ��������������$ :$$1����!��+���� �����, �� 4��� ��� ��"������ <==;� �..�8 � @<GE@76$

2 *�����> !'�'> ����> �' �'> ����+��> �' &' ��� �����> &' �'-��� ������� � "�������� ��� ��� ����� ��� ���� ��� ��

��� ��� ���� �� �������$ 4�� �� 4��, �� 1����� <==;�$9�6 � ;@8E;8;$

5 =���?> &'> =����> @' ��� @�-���> �' �' ����� � � ���

����� ��"�� ���� � ��� �� �)# ""�� ' �� ��� ��� ���� ���������$ (� >������ ��� � <8�� (������� ��� %���� ��&�������� �� $������ ����, �� <�� ���� ,���#�����#���� �� <==6� ?�$ 7$

8 =���?> &'> =����> @' ��� @�-���> �' �' ����� � � �������� ��"�� ���� � ��� �� �)# ""�� ' �� ��� ��� ���� ���������Q�� #"����$ (� >������ ��� � <6�� (������� ���

%���� �� &�������� �� $������ ����, �� <�� �����H ������ &������ <==F� "�"�� =F!�7!�!:;$

9 / ��� ��� �� ��� ��� ����� ������� ��������$ .�%��

H�� >����D ����#==����������������"��=����=�=���=������'������ ,���� <=== $

�: %��?> �'> %���> !'> "��?���> '> ��������> �'> ������>

�'> ���-����> �'> ;�����0�����> &'> %��-��> &'> *����0

����> @' ��� �������> !' ��' ���#� ��� ������� �� ��� � � �� � �� � �#�� ��R &�� �� ���� �� ��"�� �� "� ��������� �"���������R <G�� (������� ��� %���� �� &��!

������ �� $'��� ����� ����, <�� ���� >�� �� -������.������� <==<$

�� A��> �' ��� ���-���> %',��� �� ��� ������ � ������!

������ � ������ �� �������� ���� �� ��"�� � �� ���#������� � ��'�� �������$ (� >������ ��� � (���&�������� �� :����� "��� �������� �� �,���� <==;�

""$ G=<EG=6 �(%�& $�$ 3���������> ='> ;������> ;' �'> ;������> ;' ;' ���;����0

��+> �' @' 9�� �� ��� ��� ��� �� � ' ����� �������������� ,�,� ����� � ����������������$ ���� �����

�� �������� <==;� 2�6 � ;G:E;GF$�) ������> �'> ����> &'> !�������> @'> ������> @'> ����> "'>

�����> @' ��� �������> @' , ���!���� ��� ���� � ���!

���� �� ��� ���$ (� >������ ��� � (��� &�������� ��:����� "��� �������� �� �,���� <==;� ""$ <:8FE<:6G�(%�& $

�. 3�-���?> �'> �����> �'> 3�-�����> %' ��� �������> �'

(������ �� � ��� ���#���� � �#����� �� '���!�"���������� �� ��! �� ���� ��$ (� >������ ��� � ���� ���&����� &��������� <==;� ?�$ 7� ""$ <<G<E<<G8$

�/ 3�-���?> �'> ,����� > �'> �������> �' ���,����� > %' (�"����� '��� �"��� ��� � " ������ ��!� �� ���� ��� �� �K#����� � '���!�#�"��� �� ����� ��

��� � �� ����� ��$ ��� �"�� � >#� ��� ���� -���#���<==;� ?�$ <77=� ""$ <7GE<GG$

�2 =����> @' ,' ��� %����> !' �' %(D ��� ��� �� � �����

�������� �� �� "����� � �""��� ��� ��$ (� (���>������ ��� � .�� ��� �����"��� ��� ������� �� &��!������� <==6� ?�$ 7� ""$ F@@EF8<$

�5 �������-> 3' ��� �����> �' �2��� �� ����� �� �"�!���� �� '���� " ������ ' ���#� � ���#�� �"��� ������$<��� �,�� �,�� �� <==6� $/��#""$ � G7;EGG=$

�8 "���(��> *' ,�� ��� �� � ��E���� � �� �� #� �� ���

'��� � "$ :$$$ !������ �,�� �"�� �#�#�� <==F� �8�@ �@7E@=$

�9 ��> �' �� ��� �"�������� � "����#�� ����� �#� �

�����# � ����� ������ ������$ 4�� 1��,����� �����%����� $�"�" ����� <==;� �<7@ � <E<:F$

$: ,�����> @' �' �"� � ��� �� � � � �� ����� �� ���� ��

��� ��� ����� ������ � �#�� ���$ ���� 4��$% ��

*�&�.% �9?�.&�� (. �.%(/�&� �*��(.L �I�%�,� �.9 %*�&%(�. &�.%*�/ �I�%�,� 6G;

9:;<== � (,���� 7::: >��� (���� ,��� ����� ?� 7<@ >��� 9

at FORD MOTOR COMPANY on April 10, 2014pid.sagepub.comDownloaded from

Page 15: Recent Advances in Antilock Braking Systems and Traction Control Systems

�,�� � �,��% ����% �� !������� P#�� <==8� ��5�7 �<==E7:@$

$� ,��> �' '> =�> 3' ��� B� > 3' =' � � �� ���� '��� � "�������� �� �� ��� ��� ���� �� ������$ :��� �� <��� ����<==F� �9�@ � 87GE8G=$

$$ 4�> @' 3' *��#�� ���"� �� '���!� " �������� �� ��� �������� ������$ (� >������ ��� � (��� &�������� ����� �� �� !������� <==;� ?�$ G� 78@8E78@6$

$) %�����?> %' ��� "����> *' 4� :�������� �� �� ��;;, ����

<==F �,(% >���� $$. ������> �' ��;;, ������ �� ����� >�� � �� 4��� �+

� ��� <=F6 ���� ���!H���� $

$/ B���-> �' �' -#++� ����$ :������ �� !������� <=68� 8�G $$2 ����> �' ��� ���?� �> �' -#++� �� � ����� �� ���!

������ ��� ��� � �2��� �� ��� �#� �� ��� �� "�����

�������$ <��� �,�� �,�� �� �"� <==6� $/�@ � 7;;EG:G$$5 �� �� ��> %' �'> "���> @' ��� %������> �' -#++� ������

���� ��� �� �#����� �� ����� �� ������ �������$ (� >��!���� ��� � ,�� ��������� ����������� �� &��������

�$-$!&?� <==6� ?�$ <� ""$ 776E77=$$8 ��C��> *' ' ��� �?��> 3' ?�� �� ���� �� ������ #� ��

#++� ��!�#� �� ������$ <��� �,�� �,�� �� ,��

<==F� $9�8 � GG<EGGF$$9 =����> �'> 3�-��?> �' ��� 3�-����> !' 9�� �� � � #++�

����� �� ������ ������ #� �� �"�� � ��� �� ����� �� � �#!

�� ��$ .��, <��� �,��� <==6� )�<E@ � 7@:E7@F$): B�����> 4'> �����++> �'> &� ����> �' ��� &� �-��> &' 3'

&��� ��� ��� ��!����� �� � 2����� �!���� �� ��' ����

������ �������� �� ��������� �����#����$ ��� �"�� �>#� ��� ���� -���#��� <==F� ?�$ <G6<� ""$ =;E<:7$

)� ����> =' !' ��� !-> !' ,' � ����� ��� ��� ����� ������

' �� ��#�� ���'���� ��� #++�!�� �$ �� �� ���� !�������� �,�� �� <==8� �8�8 � <<<GE<<<F$

)$ *��� > %' /���!��"������ ������ � ���� �� ����� ��������� � ��� ���$ (� >������ ��� � &�������� ������� �� $�" ���� �"� <==F� ?�$ <� ""$ G7=EGGG$

)) �?������> ' ��� �������> �' ;' ��� !��� ���� �� ������� �#�� �� ��� ���� �� � �9�,�$ (�� &��������>#� ��� ��� <==F� .�$ @8;� ""$ <@:E<@@$

). ��++���� ��> "' ��� ,���������?> =' (������� �� � ����!

� � ��� ����� �� ������ �������D '��� � "��� ��Q'�������� �����Q'��� � #���� �����"����$ <��� �,���,�� �� <==G� $$� 7FFGE7F=F$

)/ ��������> �' ��� ���?� �> �' ?�� �� ����� ���� ����� ��' ���� ������ ' �� �'� ���"������ ������ �"#��$ ���� 4��$% �� �,�� � �,��% ����% �� !��+

����� 9������� <==7� ��.� 6:6E6<G$)2 %���-�> �' ��� ������> %' ���� �� ����� �#� � � @!'���!

������� �#����� � ' �� �� ��� ��� ���� �� ������$ <����,�� �,�� �� <==6� $/��#""$ � 8@;E88F$

)5 �������> �' (�"����� ��� �� "��������� #� �� ���� ����#�"��� �� ��� ���� ��$ <��� �,�� �,�� �� <==;� $5�@ �7G8E768$

)8 ���?� > �' ��� ���� �> �' ����� ���� ��� �� � � �� "��#!��� � "����#�� ��� ��� �������� � ��� "������$ ����"�� � >#� ��� ���� -���#��� <==F� ?�$ <GG=� ""$ @<E@;$

)9 �� �C��> �'> =��-����> =' ����� �C��> 3'9����"!���� � � � �� ��K�� �� '��� �� ������$ �$: ����� @����P#�� <==F� �@6 � F7EFF$

.: =��> �'> ������> @' ��� 3��� > =' %�� �����"���� ������� �� � � ��� ���� "����#�� ������$ (� >������ ��� �78�� (��%� &��������� <==7$

6GF / ���%(. �.9 9 ,�**�I

>��� (���� ,��� ����� ?� 7<@ >��� 9 9:;<== � (,���� 7:::

at FORD MOTOR COMPANY on April 10, 2014pid.sagepub.comDownloaded from