Upload
others
View
16
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
PROTOTYPE KONVEYOR SISTEM KENDALI OTOMATIS
PEMISAH TINGGI DAN RENDAHNYA PAKET PENGIRIMAN BAJU
DENGAN ULTRASONIK BERBASIS ARDUINO UNO
Dibuat Oleh :
Andhika Alif Arsadi
Elvina
UNIVERSITAS GUNADARMA
DEPOK
25 Juni 2020
PROTOTYPE KONVEYOR SISTEM KENDALI OTOMATIS PEMISAH
TINGGI DAN RENDAHNYA PAKET PENGIRIMAN BAJU DENGAN
ULTRASONIK BERBASIS ARDUINO UNO
ABSTRAK
Andhika Alif Arsadi1, Elvina2
1,2Universitas Gunadarma
[email protected], [email protected]
Saat ini banyak sekali persaingan di dunia perbisnisan. Banyak pebisnis
yang membutuhkan tenaga kerja atau teknologi yang canggih untuk membantu dan
mempermudahkan bisnisnya. Pedagang pakaianpun mulai bersaing dengan ketat di
dunia perbisnisannya. Banyak pedagang baju yang mulai bersaing secara sehat
maupun tidak sehat. Persaingan sehat dimulai dengan membuka cabang toko
diberbagai tempat, membuka lapangan pekerjaan, dan menggunakan teknologi
canggih untuk menghemat waktu dari pembuatan maupun sampai penyortiran baju.
Saat ini banyak para pedagang atau pebisnis baju yang sering menghabiskan
waktunya untuk mencari cara supaya dapat mengefesiensikan waktu untuk
pembuatan baju hingga pengiriman baju kepada pembeli. Pernyortiran atau
pengiriman paket baju pun menjadi masalah jika penjual atau pebisnis baju tidak
melakukan penyortiran dengan kendaraan yang tepat. Paket baju yang lebih tinggi
sebaiknya menggunakan pengiriman minimal menggunakan kendaraan beroda 4.
Sedangkan paket pengiriman baju yang lebih kecil menggunakan kendaraan beroda
2. Karena sumber tenaga manusia yang terkadang kurang akan membuatnya tidak
efesien saat memasukan paket baju ke kendaraan yang sesuai tinggi rendahnya
kotak paket pengiriman baju. Alat ini menggunakan Arduino sebagai
mikrokontroler yang berfungsi untuk menjalankan proses. Proses nanti yang akan
memberikan perintah kepada motor driver dan motor DC sebagai konveyor.
Perintah juga akan diberikan kepada sensor ultrasonik supaya dapat menginput data
yang masuk dan output akan dihasilkan oleh motor servo yang berguna untuk
memilah paket pengiriman baju tersebut.
Kata kunci : Arduino, Ultrasonik, Motor Driver, Motor DC, Motor Servo
A. PENDAHULUAN
Kemajuan ilmu dan teknologi ini semakin pesat untuk perkembangan
dibidang perbisnisan terutama jual beli baju online. Semakin berkembangnya
pebisnis baju pun tidak ingin kalah dengan pesaing lainnya. Salah satu yang saat ini
harus dikembangkan adalah sistem pemilah paket baju otomatis, jika paket
berukuran tinggi akan dikirim menggunakan mobil atau kendaraan besar lainnya
sedangkan jika paket berukuran rendah atau kecil akan dikirim menggunakan
sepeda motor. Pemilahan paket baju dengan manual akan memakan waktu bagi
proses produksinya tanpa menggunakan mesin otomatis dan pekerja akan kesulitan
dalam pemilahan paket baju tersebut. Dengan memilah paket baju secara manual
sistem produksi membutuhkan waktu yang lama dan pekerja dengan mudah
kelelahan. Oleh karena itu dibuatlah konveyor sistem kendali otomatis pemilah
paket baju dengan konveyor untuk mempermudah pekerjaan.
Sesuai kebutuhan untuk mempercepat pemilahan barang dibuatlah jenis
sistem kendali yang menggunakan mikrokontroler Arduino. Mikrokontroler
Arduino berfungsi sebagai otak untuk menjalankan sistem kendali otomatis atau
biasa di industri disebut konveyor. Dengan menggunakan sensor ultrasonik sebagai
pengukur tinggi dan rendahnya barang, dan ditambah menggunakan servo. Servo
bekerja untuk membelokan arah barang ke tempat yang disediakan untuk
memisahkan paket baju yang ditentukan, dan konveyor ini dikendalikan oleh motor
DC. Alat ini dikerjakan untuk meringankan pekerjaan manusia dengan memisahkan
tinggi dan rendahnya barang dengan menggunakan konveyor. Oleh karena itu
penulis tertarik untuk membuat penelitian Prototype Konveyor Sistem Kendali
Otomatis Pemisah Tinggi Dan Rendahnya Paket Pengiriman Baju Dengan
Ultrasonik Berbasis Arduino Uno.
B. KAJIAN PUSTAKA
Arduino adalah sebuah board mikrokontroller yang berbasis ATmega328.
Arduino memiliki 14 pin input/output yang mana 6 pin dapat digunakan sebagai
output PWM, 6 analog input, crystal osilator 16 MHz, koneksi USB, jack power,
kepala ICSP, dan tombol reset. Arduino merupakan sebuah board minimum system
mikrokontroler yang bersifat open source. Didalam rangkaian board arduino
terdapat mikrokontroler AVR seri ATMega 328 yang merupakan produk dari
Atmel.
Arduino memiliki kelebihan tersendiri dibanding board mikrokontroler
yang lain selainbersifat open source, arduino juga mempunyai bahasa
pemrogramanya sendiri yangberupa bahasa C. Selain itu dalam board arduino
sendiri sudah terdapat loader yang berupa USB sehingga memudahkan kita ketika
kita memprogrammikrokontrolerdidalam arduino. Sedangkan pada kebanyakan
board mikrokontroler yang lain yangmasih membutuhkan rangkaian loader terpisah
untuk memasukkan program ketika kitamemprogram mikrokontroler. Port USB
tersebut selain untuk loader ketikamemprogram, bisa juga difungsikan sebagai port
komunikasi serial.Arduino menyediakan 20 pin I/O, yang terdiri dari 6 pin input
analog dan 14pin digital input/output. Untuk 6 pin analog sendiri bisa juga
difungsikan sebagaioutput digital jika diperlukan output digital tambahan selain 14
pin yang sudahtersedia. Untuk mengubah pin analog menjadi digital cukup
mengubah konfigurasi pinpada program. Dalam board kita bisa lihat pin digital
diberi keterangan 0-13, jadiuntuk menggunakan pin analog menjadi output digital,
pin analog yang padaketerangan board 0-5 kita ubah menjadi pin 14-19. dengan
kata lain pin analog 0-5berfungsi juga sebagi pin output digital 14-16.Sifat open
source arduino juga banyak memberikan keuntungan tersendiri untuk kitadalam
menggunakan board ini, karena dengan sifat open source komponen yang kitapakai
tidak hanya tergantung pada satu merek, namun memungkinkan kita bisamemakai
semua komponen yang ada dipasaran.Bahasa pemrograman arduino merupakan
bahasa C yang sudahdisederhanakansyntax bahasa pemrogramannya sehingga
mempermudah kita dalam mempelajari danmendalami mikrokontroller.
Memori adalah istilah generik bagi tempat penyimpanan data dalam
komputer. Memory biasanya disebut sebagai RAM, singkatan dari Random Access
Memory. Memory berfungsi sebagai tempat penyimpanan data sementara. Memory
bekerja dengan menyimpan & menyuplai data-data penting yg dibutuhkan
Processor dengan cepat untuk diolah menjadi informasi. Karena itulah, fungsi
kapasitas merupakan hal terpenting pada memory. Dimana semakin besar
kapasitasnya, maka semakin banyak data yang dapat disimpan dan disuplai, yang
akhirnya membuat Processor bekerja lebih cepat. Suplai data ke RAM berasal dari
Hard Disk, suatu peralatan yang dapat menyimpan data secara permanen.
Memori primer (juga disebut memori utama), digunakan untuk akses
langsung data oleh prosesor. Sementara penyimpanan memori utama menunjukkan
kemampuan proses yang lebih cepat, sangat mahal dan karenanya tidak sebagian
besar digunakan untuk penyimpanan data. Kebanyakan sistem komputer di seluruh
dunia menggunakan memori utama hanya untuk proses bootstrapping dengan
tujuan tertentu, dan menggunakan perangkat memori sekunder untuk tujuan
penyimpanan data pribadi.
Arduino Uno memiliki sejumlah fasilitas untuk berkomunikas dengan
computer, Arduino lain, atau mikrokontroler lainnya. ATemga328 menyediakan
UART TTL (5V) komunikasi serial, yang tersedia di pin digital 0 (RX) dan 1 (TX).
Arduino Uno memiliki polyfuse reset yang melindungi port USB computer
anda dari arus pendek atau berlebih. Meskipun, kebanyakan computer memberikan
perlindungan internal sendiri, sikring menyediakan lapisan pelindung tambahan.
Jika lebih dari 500 mA, sikring otomatis bekerja.
Secara umum sensor didefenisikan sebagai alat yang mampu menangkap
fenomena fisika atau kimia kemudian mengubahnya menjadi sinyal electrik baik
arus listrik ataupun tegangan. Fenomena fisik yang mampu menstimulus sensor
untuk menghasilkan sinyal electrik meliputi temperatur, tekanan, gaya, medan
magnet cahaya, pergerakan dan sebagainya. Sensor suhu adalah alat yang
digunakan untuk merubah besaran panas menjadi besaran listrik yang dapat dengan
mudah dianalisis besarnya. Karakteristik sensor suhu ditentukan dari sejauh mana
sensor tersebut memiliki kemampuan yang baik dalam mendeteksi setiap perubahan
suhu yang ingin dideteksinya.
C. METODE PENELTIAN
Metode penelitian yang digunakan adalah Studi Pustaka dan Perancangan Alat
dengan cara merangkai komponen yang diperlukan dan uji coba alat apakah alat
beroperasi / bekerja dengan baik sesuai tujuan. Setelah alat bekerja sesuai dengan
tujuan selanjutnya dilakukan pengujian yaitu dengan melakukan pengukuran pada
titik – titik uji yang ditentukan.
D. PEMBAHASAN
1. Analisa Rangkaian Secara Blok Diagram
Blok diagram adalah diagram dari sebuah sistem di mana bagian utama atau
fungsi yang di wakili oleh blok dihubungkan dengan garis yang menunjukkan
hubungan dari blok per blok yang terdiri dari Arduino Uno, sensor ultrasonik, motor
servo, L298N, dan motor DC. Blok diagram yang digunakan untuk perancangan
prototype konveyor sistem kendali otomatis pemisah tinggi dan rendahnya paket
pengiriman baju dengan ultrasonik berbasis Arduino Uno adalah seperti pada
gambar 1.
Gambar 1. Blok Diagram Rangkaian
Gambar 1 adalah blok diagram yang dimana setiap blok memiliki fungsi
masing-masing. Blok aktivator sebagai sumber tegangan untuk mengaktifkan
seluruh blok-blok lainnya. Blok aktivator memiliki 2 sumber tegangan, tegangan
tersebut berasal dari battery 9 volt untuk mengaktifkan motor driver L298N dan
battery 9 volt lainnya untuk mengaktifkan Arduino Uno. Berikutnya pada blok
masukan terdiri dari sensor ultrasonik. Sensor ultrasonik akan mendeteksi
ketinggian barang saat melewati sensor ultrasonik dan mengirim masukan ke blok
proses yaitu Arduino Uno R3. Arduino Uno R3 akan memproses masukan dan
mengirimkan beberapa keluaran berupa 1 motor servo yang sebagai pemisah barang
yang akan dibelokan atau tidak dan motor driver L298N akan mengaktifkan motor
DC.
2. Analisa Blok Aktivator
Aktivator yang digunakan pada rangkaian ini adalah catu daya yang berasal
dari battery yang memilik tegangan +9V dan tegangan ground.
Gambar 2. Battery +9V
3. Analisa Blok Masukan
Blok masukan ini penulis menggunakan ultrasonik sebagai penerima data
dari alat prototype konveyor sistem kendali otomatis pemisah tinggi dan rendahnya
paket pengiriman baju dengan ultrasonik berbasis Arduino Uno.
Ultrasonik HC-SR04
Ultrasonik HC-SR04 adalah sensor yang berfungsi untuk merubah besaran
fisis (suara) menjadi besaran listrik maupun sebaliknya yang di konversi menjadi
jarak. Konsep dasar dari sensor ini yaitu memanfaatkan prinsip pemantulan
gelombang suara yang dapat diaplikasikan untuk menghitung jarak benda dengan
frekuensi yang ditentukan sesuai dengan sumber oscilator. Disebut sebagai sensor
ultrasonik dikarenakan sensor ini mengaplikasikan gelombang ultrasonik sebagai
trandusernya. Pada gambar 3. merupakan rangkaian sensor ultrasonik HC-SR04.
Gambar 3. Rangkaian Masukan Ultrasonik HC-SR04
Sensor ini di mulai dari gelombang ultrasonik dengan frekuensi tertentu
yang dibangkitkan melewati alat yang disebut juga dengan nama piezoelektrik
sebagai transmitter. Alat ini akan menghasilkan gelombang ultrasonik yang
berfrekuensi 40kHz (sesuai dengan osilator yang terpasang pada sensor).
Sensor ini akan memancarkan gelombang pada suatu target dan jika sudah
mengenai permukaan target, maka gelombang tersebut akan terpantulkan kembali.
Pantulan gelombang tersebut akan di terima oleh piezoelektrik (receiver) dan
kemudian sensor akan mengkalkulasi perbedaan antara waktu pengiriman dan
waktu gelombang pantul yang di terima.
Gambar 4. Ilustrasi Kerja Sensor Ultrasonik
Pada gambar 4. adalah ilustrasi kerja sensor ultasonik HC-SR04 mengukur
jarak tertentu. Pemancar ultrasonik akan memancarkan gelombang dengan
frekuensi 40kHz dengan jeda waktu tertentu. Kecepatan rambat gelombang bunyi
yaitu kisaran 340 m/s. Sesudah gelombang pantulan mengenai alat penerima,
gelombang tersebut akan di olah untuk di hitung jarak benda tersebut.
4 Analisa Blok Proses
Blok proses bertugas untuk memproses data yang didapat dari sensor
ultrasonik HC-SR04 lalu dikirim ke Arduino Uno untuk diproses supaya dapat
mengeluarkan output.
4.1 Mikrokontroler Arduino Uno R3
Mikrokontroler Arduino Uno yang akan menjadi otaknya alat rancang
bangun prototype konveyor sistem kendali otomatis pemisah tinggi dan rendahnya
pake pengiriman baju dengan ultrasonik berbasis Arduino Uno. Mikrokontroler
Arduino Uno R3 akan memberikan segala perintah kepada komponen yang
terhubung. Mikrokontroler Arduino Uno R3 akan menginisialisasikan port input
maupun port output yang akan digunakan pada alat yang akan dibuat. Port yang
diinisialisasikan sebagai input yaitu PORT 3 dan PORT 11 yaitu untuk ultrasonik.
Port yang diinisialisasikan sebagai output yaitu PORT 4 untuk motor servo, PORT
5, PORT 6, PORT 7, PORT 8, PORT 9, dan PORT 10 untuk motor driver L298N
supaya dapat menggerakan motor DC.
Gambar 5. Rangkaian Arduino Uno R3
5. Analisa Blok Keluaran
Blok keluaran merupakan bagian akhir dari suatu alat yang akan
memberikan hasil dari suatu proses alat. Data yang telah diproses oleh Arduino Uno
kana dikeluarkan dengan cara memberikan data ke L298N supaya dapat
menggerakan motor DC dan supaya dapat menggerakan motor servo.
5.1 Motor Driver L298N
Motor driver L298N digunakan untuk menentukan putaran arah dan
kecepatan pada motor DC maupun motor stepper. Pada alat rancang bangun
prototype konveyor sistem kendali otomatis pemisah tinggi dan rendahnya pake
pengiriman baju dengan ultrasonik berbasis Arduino Uno motor driver L298N
digunakan oleh penulis untuk menggerakan 2 buah motor DC dengan menggunakan
satu sumber tegangan atau catu daya.
Gambar 6. Motor Driver L298N
Gambar 6. adalah gambar motor driver L298N yang di mana OUT1 dan
OUT2 dihubungkan dengan motor DC. VCC pada tegangan +12V dihubungkan
dengan tegangan battery +9V, GND dihubungkan dengan ground.
5.2. Motor DC
Motor DC adalah sebuah komponen untuk menggerakkan konveyor pada
alat rancang bangun prototype konveyor sistem kendali otomatis pemisah tinggi
dan rendahnya pake pengiriman baju dengan ultrasonik berbasis Arduino Uno.
gambar 7. merupakan rangkaian motor driver L298N yang telah dihubungkan
dengan motor DC.
Gambar 7. Rangkaian Keluaran Motor Driver L298N dan Motor DC
Gambar 7. merupakan rangkaian motor driver L298N dan motor DC.
Dimana motor DC berfungsi untuk menggerakan konveyor. Pada rangkaian motor
DC memiliki 2 kaki, kedua kaki motor DC dihubungkan out1 dan out2 pada motor
driver L298N.
5.3 Motor Servo SG90
Motor Servo merupakan salah satu jenis motor DC, motor servo SG90
beroprasi dengan memberikan sinyal digital (pulse width modulaton) yang
terhubung dengan Arduino Uno R3.
Gambar 8. Rangkaian Keluaran Motor Servo SG90
Gambar 8. merupakan rangkaian motor Servo SG90, putaran pada motor ini
bisa diatur derajat dari 0 derajat sampai 180 derajat. Motor servo dalam rancang
bangun prototype konveyor sistem kendali otomatis pemisah tinggi dan rendahnya
pake pengiriman baju dengan ultrasonik berbasis Arduino Uno digunakan sebagai
pemisah barang yang telah lewat dibawah ultrasonik.
6. Analisa Rangkaian Secara Keseluruhan
Analisa rangkaian secara keseluruhan merupakan pembahasan mengenai
analisa rangkaian detail dari rangkaian prototype konveyor sistem kendali otomatis
pemisah tinggi dan rendahnya pake pengiriman baju dengan ultrasonik berbasis
Arduino Uno berikut gambar rangkaiannya.
Gambar 9. Rangkaian Secara Keseluruhan
Rangkaian diatas dimulai dari catu daya sebesar 9 volt dan ground.
Tegangan didapat oleh 2 buah battery yang memiliki tegangan 9 volt dua duanya.
Tegangan pertama diberikan kepada Arduino Uno R3 melalui pin VIN dan GND
melalui saklar on dan off. Pada bagian masukan ada sensor ultrasonik yang
dihubungkan oleh Arduino Uno R3 melalui PORT 3 untuk trigger dan PORT 11
untuk echo. Bagian proses ada Arduino Uno R3 yang menghubungkan ke segala
blok, blok masukan atau blok keluaran. Blok keluaran pertama ada motor servo
yang terhubung oleh Arduino Uno R3 melalui PORT 4 yang berguna untuk
mengarahkan barang setelah sesuai dengan ketentuan data dari sensor ultrasonik.
Motor driver L298N diblok keluaran berguna sebagai penggerak motor DC. Motor
driver L298N terhubung dengan Arduino Uno R3 melalui PORT 5, PORT 6, PORT
7, PORT 8, PORT 9, dan PORT 10. Motor driver L298N juga dihubungkan oleh
catu daya yaitu sebuah battery yang memiliki tegangan sebesar 9 volt. Motor driver
L298N juga dihubungkan dengan motor DC. Motor DC termaksud dari blok
keluaran yang berguna untuk menggerakan jalan atau belt yang telah dirancang
untuk menggerakan sebuah barang atau lebih diatasnya. Motor DC terhubung oleh
motor driver L298N supaya dapat menggerakan 2 buah motor DC dengan satu
tegangan.
Saat alat ini diaktifkan dengan cara mengubah saklar off menjadi on,
otomatis motor DC akan berputar dan menggerakan kain. Dimana kain tersebut
berguna sebagai jalannya jalan supaya dapat membawa barang menuju ke bawah
sensor ultrasonik. Setelah itu sensor ultrasonik akan membaca berapakah
ketinggian dari barang tersebut. Sensor ultrasonik akan mengirim data ke arduino
berapakah tinggi barang yang lewat. Alat ini memiliki 2 kondisi, dimana kondisi
pertama jika barang yang melewati sensor ultrasonik tingginya kurang dari sama
dengan 3,5 cm maka barang akan diteruskan hingga jatuh kewadah untuk
pengirman paket yang kecil. Sedangkan saat barang yang melewati sensor
ultrasonik tingginya lebih dari 3,5 cm makan barang akan diarahkan ke wadah
pengiriman paket yang lebih besar. Pemilahan ini dilakukan oleh motor servo yang
telah diberi perintah oleh Arduino Uno R3 untuk melakukan pembelokan sebesar
70° dari kondisi awal motor servo. Pembelokan motor servo dilakukan untuk
melakukan pemilahan antara barang yang diatas 3,5 cm atau bukan.
7. Diagram Alur
Berikut adalah gambar yang akan menjelaskan diagram alur dari alat
rancang bangun prototype konveyor sistem kendali otomatis pemisah tinggi dan
rendahnya pake pengiriman baju dengan ultrasonik berbasis Arduino Uno.
Gambar 10. Diagram Alur
Diagram alur diatas menjelaskan proses berjalannya alat rancang bangun
prototype konveyor sistem kendali otomatis pemisah tinggi dan rendahnya pake
pengiriman baju dengan ultrasonik berbasis Arduino Uno. Proses diawali dengan
pemberian sumber tegangan atau catu daya, jika tidak ada tegangan maka proses
akan selesai. Namun jika ada tegangan makan akan dilakukan proses berikutnya.
Mulai
Selesai
Berikutnya dilanjutkan oleh dengan proses inisialisasi. Proses inisialisasi disini
merupakan pendeklarasian input dan output yang digunakan oleh alat rancang
bangun prototype konveyor sistem kendali otomatis pemisah tinggi dan rendahnya
pake pengiriman baju dengan ultrasonik berbasis Arduino Uno. Jika proses
inisialisasi atau pendeklarasian input dan output telah selesai makan akan
menjalankan proses selanjutnya. Kondisi berikutnya merupakan pengambilan data
dari sensor ultrasonik HC-SR04. Barang yang melewati sensor ultrasonik akan
dibaca seberapa tinggikah barang tersebut. Sensor ultrasonik akan mengirimkan
data kepada Arduino Uno R3. Kondisi berikut merupakan hasil data yang telah
diterima oleh sensor ultrasonik. Tinggi dari barang yang melewati sensor ultrasonik
tersebut menjadi ketentuan dari suatu kondisi. Bagian ini memiliki 2 kondisi, jika
barang lebih pendek dari 3 cm atau barang lebih tinggi dari sama dengan 3 cm. Jika
data barang yang diterima lebih tinggi dari sama dengan 3 cm, maka barang akan
diarahkan atau dibelokan oleh servo. Servo akan melakukan pergerakan dari
keadaan normal 180° akan bergerak sebanyak 70° supaya dapat mengarahkan
barang ke wadah pengiriman paket yang lebih besar. Jika data barang yang diterima
lebih pendek dari 3 cm maka servo tidak akan bergerak. Kondisi akan mengulang
lagi seterusnya hingga alat rancang bangun prototype konveyor sistem kendali
otomatis pemisah tinggi dan rendahnya pake pengiriman baju dengan ultrasonik
berbasis Arduino Uno tidak mendapatkan catu daya atau sumber tegangan.
8. Analisa Program
Analisa program membahas barisan program yang terdapat pada alat
rancang bangun prototype konveyor sistem kendali otomatis pemisah tinggi dan
rendahnya paket pengiriman baju dengan ultrasonik berbasis Arduino Uno
menggunakan perangkat lunak Arduino IDE.
Tabel 1. Source Code Pada Arduino IDE
Program Keterangan
#include <Servo.h>
Servo servoku;
#define trigPin 11
#define echoPin 3
Merupakan pendeklarasian pustaka
sensor ultrasonik HC-SR04 yang
menggunakan pin 11 dan pin 3.
Pendeklarasian pustaka juga untuk
servo SG90
int ml1 = 6;
int ml2 = 7;
int mr1 = 8;
int mr2 = 9;
Mendefinisikan tipe data variable
motor DC dam pin yang digunakan
void setup()
{
pinMode(ml1, OUTPUT);
pinMode(ml2, OUTPUT);
pinMode(mr1, OUTPUT);
pinMode(mr2, OUTPUT);
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
servoku.attach(4);
}
Program ini akan dijalankan satu kali
saat alat menyala
Motor kiri 1 sebagai keluaran
Motor kiri 2 sebagai keluaran
Motor kanan 1 sebagai keluaran
Motor kanan 2 sebagai keluaran
Trigger sebagai pemancar gelombang
Echo sebagai penerima gelombang
Servo menggukan pin 4
void maju()
{
digitalWrite(ml1, LOW);
digitalWrite(ml2, HIGH);
Satu blok program yang menentukan
arah gerak motor DC
Motor akan bergerak maju
digitalWrite(mr1, HIGH);
digitalWrite(mr2, LOW);
}
Motor akan bergerak maju
void loop()
{
maju();
Blok program utama yang berkerja
secara berulang ulang
long duration, distance;
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin,HIGH);
distance = duration / 58.8 ;
if (distance <6 )
{
servoku.write(110);
delay(1000);
}
else
{
servoku.write(180);
}
delay(400);
}
Blok program yang dimana akan
mengatur sensor ultrasonik HC-SR04
supaya dapat menentukan jarak yang
diterima oleh barang dengan
ultrasonik, supaya dapat ditentukan
ketinggian dari barang tersebut.
Mendeklarasikan pulseIn sebagai
duration
Rumus untuk menentukan tinggi dari
suatu barang
Jika tinggi barang lebih dari 3 cm servo
akan bergerak dari keadaan normal
sebanyak 70 derajat dan diam selama 1
detik
Selain itu servo akan kembali ke
derajat awal atau keadaan normal dari
keadaan sebelumnya bergerak selama
0,4 detik
8.1 Output Dari Program
Output dari program adalah untuk mengendalikan motor servo secara
otomatis, yang dimana berguna sebagai pemisah paket pengiriman dari alat rancang
bangun prototype konveyor sistem kendali otomatis pemisah tinggi dan rendahnya
pake pengiriman baju dengan ultrasonik berbasis Arduino Uno. Motor Servo dapat
bergerak karena telah diberi kondisi tertentu. Kondisi tersebut menggunakan data
yang telah masuk dari ultrasonik HC-SR04. Data yang masuk dari ultrasonik HC-
SR04 akan diproses oleh Arduino Uno R3. Data yang telah diproses oleh Arduino
Uno R3 akan digunakan untuk memberikan perintah kepada motor servo dengan
ketentuan tertentu secara otomatis.
9. Cara Kerja Alat
Berikut ini merupakan penjelasan langkah-langkah bagaimana cara untuk
mengoprasikan alat rancang bangun prototype konveyor sistem kendali otomatis
pemisah tinggi dan rendahnya pake pengiriman baju dengan ultrasonik berbasis
Arduino Uno.
1. Menghubungkan catu daya sebesar +9 volt sebagai sumber tegangan pada
Arduino Uno R3 dan motor driver L298N.
Gambar 11. Motor Driver L298N dan Arduino Uno R3
2. Mengubah kondisi saklar yang tadinya dikeadaan off menjadi on.
Gambar 12. Saklar Off
Gambar 13. Saklar On
3. Setelah saklar dalam keadaan on, motor DC akan berputar untuk
menjalankan konveyor.
4. Setelah konveyor berjalan, penulis akan menaruh sebuah contoh paket
dengan ukuran besar dan kecil.
Gambar 14. Paket Berukuran Besar
Gambar 15. Paket Berukuran Kecil
5. Paket akan berjalan sesuai kecepatan konveyor dan tiba dibawah sensor
ultrasonik HC-SR04 untuk memasukan data ke Arduino Uno mengenai
tinggi barang tersebut.
Gambar 16. Paket Berukuran Besar Dibawah Sensor Ultrasonik HC-SR04
Gambar 17. Paket Berukuran Kecil Dibawah Sensor Ultrasonik HC-SR04
6. Jika sensor menerima data lebih tinggi dari 3 cm, maka motor servo akan
membelokan barang tersebut. Sedangkan jika sensor menerima data lebih pendek
dari 3 cm, maka motor servo tidak akan membelokan barang tersebut hinggi akhir
konveyor.
Gambar 18. Paket Berukuran Besar Dibelokan Oleh Motor Servo
Gambar 19. Paket Berukuran Kecil Yang Tidak Dibelokan
10. Data Pengamatan
Data pengamatan ini adalah hasil penulis setelah mencoba untuk
menggunakan paket yang memiliki tinggi rendah yang berbeda beda dari alat
rancang bangun prototype konveyor sistem kendali otomatis pemisah tinggi dan
rendahnya pake pengiriman baju dengan ultrasonik berbasis Arduino Uno dan
melihat apakah motor servo bergerak atau tidak dari tinggi paket yang berbeda
beda. Dari source code sebelumnya pada analisa program dapat kita ketahui bahwa
penulis membuat program dimana barang yang dipilah atau dibelokan dengan
motor servo adalah barang yang tingginya lebih dari samadengan 3 cm. Tujuan
barang dipilah supaya dapat menentukan, harus menggunakan mobil atau motor
saat ingin melakukan pengiriman jika diaplikasikan pada kehidupan nyata.
Tabel 2. Data Pengamatan
NO.
Input Tinggi Paket Melewati
Sensor Ultrasonik HC-SR04
Output
Motor Servo SG90
1. 0,5 CM Tidak Bergerak
2. 1 CM Tidak Bergerak
3. 1,5 CM Tidak Bergerak
4. 2 CM Tidak Bergerak
5. 2,5 CM Tidak Bergerak
6. 3 CM Bergerak 70°
7. 3,5 CM Bergerak 70°
8. 4 CM Bergerak 70°
9. 4,5 CM Bergerak 70°
10. 5 CM Bergerak 70°
11. 5,5 CM Bergerak 70°
11. Analisa Hasil Alat
Analisa dari alat rancang bangun prototype konveyor sistem kendali
otomatis pemisah tinggi dan rendahnya pake pengiriman baju dengan ultrasonik
berbasis Arduino Uno dapat bekerja sesuai tujuan yang diharapkan. Alat rancang
bangun prototype konveyor sistem kendali otomatis pemisah tinggi dan rendahnya
pake pengiriman baju dengan ultrasonik berbasis Arduino Uno dapat beroperasi
optimal dan efektif pada keadaan di dalam ruang tertutup. Dimana setiap tinggi
barang yang didapat dari sensor ultrasonik HC-SR04 mempengaruhi output yang
akan dikeluarkan oleh motor servo SG90.
PENUTUP
Dari hasil uji coba dan analisis alat yang telah dilakukan dapat disimpulkan
bahwa alat rancang bangun prototype konveyor sistem kendali otomatis pemisah
tinggi dan rendahnya paket pengiriman baju dengan ultrasonik berbasis Arduino
Uno dapat diimplementasikan dengan baik sesuai dengan yang diharapkan. Pada
perancangan ini terdapat 1 sensor ultrasonik HC05. Terdapat servo SG90 yang
disusun untuk pemisahan paket yang akan diaplikasikan pada alat rancang bangun
prototype konveyor sistem kendali otomatis pemisah tinggi dan rendahnya pake
pengiriman baju dengan ultrasonik berbasis Arduino Uno. Pada konveyor
menggunakan motor driver L298N untuk mengaktifkan motor DC dengan satu catu
daya atau sumber tegangan. Tinggi barang yang terukur lebih dari sama dengan 3
cm dan rendah di bawah 3 cm. Alat ini dapat menghemat efesiensi waktu kerja dan
sangat berguna untuk diaplikasikan dikehidupan sehari hari.
DAFTAR PUSTAKA
[1] Abdul Kadir, Simulasi Arduino, Penerbit PT. Elex Media Komputindo,
Jakarta, 2016.
[2] Agung, Arduino for Beginners, Penerbit Surya University, Yogyakarta,
2016.
[3] Ardianto Hero, Arduino Belajar Cepat dan Pemograman, Penerbit
Informatika Bandung, 2016.
[4] Denny Nugroho, Metode Pengukuran Tinggi Dan Periode Gelombang
Laut Menggunakan Sensor Ultrasonik Dan Drone, Penerbit Universitas
Diponegoro, Semarang, 2017.
[5] Hendrawan, Pembuatan Robot Menggunakan Sensor Ultrasonic HC-
SR04 Berbasis Mikrokontroler ATMEGA 328, Penerbit STMIK Nusa
Mandiri, Jakarta, 2018.
[6] Rahmat Rafiudin, Sistem Komunikasi Dara Mutakhir, Penerbit Andi
Offset, Yogyakarta, 2016.
[7] Siti Amalia, Pengaturan Kecepatan Motor DC Pada Aplikasi Belt
Konveyor Menggunakan Logika Fuzzy Berbasis MC, Penerbit Teknik
Elektro ITP, Padang, 2019.