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Produktspezifikation
Industrieroboter
IRB 4400/45IRB 4400/60IRB 4400/L30IRB 4400/L10IRB 4400/SIRB 4450/SM2004/M2000
Produktspezifikation
Industrieroboter3HAC 10395-1
Rev.7IRB 4400/45
IRB 4400/60
IRB 4400/L30
IRB 4400/L10
IRB 4400/S
IRB 4450/S
M2004/M2000
Die Informationen in diesem Handbuch können ohne vorherige Ankündigung geändert werden und stellen keine Verpflichtung von ABB dar. ABB übernimmt keinerlei Verantwortung für etwaige Fehler, die dieses Handbuch enthalten kann.
Wenn nicht ausdrücklich in vorliegendem Handbuch angegeben, gibt ABB für keine hierin enthaltenen Informationen Garantie oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches.
In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.
Dieses Handbuch darf weder ganz noch teilweise ohne vorherige schriftliche Genehmigung von ABB vervielfältigt oder kopiert werden und der Inhalt darf nicht Dritten bekannt gegeben noch zu einem unautorisierten Zweck verwendet werden. Zuwiderhandlungen werden strafrechtlich verfolgt.
Zusätzliche Kopien dieses Handbuchs können zum jeweils aktuellen Preis von ABB bezogen werden.
© Copyright 2004 ABB Alle Rechte vorbehalten.
ABB Automation Technologies ABRobotics
Inhalt
1 Beschreibung 5
1.1 Struktur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51.1.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5Verschiedene Modelle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5Gießerei- und abwaschbare Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5Reinraumroboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5RobotWare und BaseWare OS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2 Verschiedene Roboterversionen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7Erhältliche Robotertypen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.3 Definition der Versionsbezeichnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8Manipulatorgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8Sonstige technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8Leistungsaufnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8Abmessungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Sicherheit/Normen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .141.2.1 Normen und Richtlinien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .141.2.2 Sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
Sicherheitskategorie 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Wahl der Betriebsart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Reduzierte Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Zustimmungsschalter mit 3 Stellungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Sicheres, manuelles Bewegen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Schutz vor Geschwindigkeitsüberschreitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Not-Aus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Sicherheitshalt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Verzögerter Sicherheitshalt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Kollisionserkennung (Option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Begrenzung des Arbeitsbereichs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Tippbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Brandschutz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Sicherheitswarnleuchte (Option). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .181.3.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18Weitere Zusatzausrüstung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18Arbeitsbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.2 Umgebungsbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19Schutzarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Reinraumstandards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Explosionsgefährdete Räume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Umgebungstemperatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Relative Luftfeuchtigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.3 Montage des Manipulators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20Montagefläche und Buchsen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4 Kalibrierung und Verweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .221.4.1 Feinkalibrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221.4.2 Absolute Accuracy-Kalibrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Das Kalibrierungskonzept. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Kalibrierungsdaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Absolute Accuracy-Option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24Produktionsdaten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4.3 Lastdiagramme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25IRB 4400/45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3HAC 10395-1 Rev.7 3
Inhalt
IRB 4400/60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26IRB 4400/S, IRB 4400/L30 und IRB 4450/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27IRB 4400/L10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.4.4 Anbringen von Zusatzausrüstung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29IRB 4400/45 IRB 4400/60 IEB 4400/S IRB 4400/L30 IRB 4450/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29IRB 4400/L10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31IRB 4400/45, IRB 4400/60, IRB 4400/S, IRB 4400/L30, IRB 4450/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32IRB 4400/L10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.5 Wartung und Fehlersuche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331.5.1 Einleitung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Allgemeines. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.6 Roboter Art der Bewegung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341.6.1 Einleitung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
IRB 4400/45 und IRB 4400/60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34IRB 4400/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36IRB 4400/L30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38IRB 4400/L10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40IRB 4450/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.6.2 Leistung gemäß ISO 9283 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44Allgemeines. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.6.3 Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44Auflösung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.6.4 Signale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45Signalanschlüsse am Roboterarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2 Spezifikation der Varianten und Optionen 47
2.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472.1.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472.1.2 Manipulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Varianten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47Manipulatorfarbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47Schutz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47Anwendungsschnittstelle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48Anwendungsschnittstelle Anschluss an . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49Anwendungsausrüstung, Kabellängen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49Sicherheitswarnleuchte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49Positionsschalter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50Positionsschalter, Anschluss an. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51Positionsschalter, Kabellängen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51Steckverbindersatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51Begrenzung des Arbeitsbereichs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52IRB 4400/45 IRB 4400/60 IRB 4400/L30 IRB 4400/L10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52IRB 4450/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3 Zubehör 55
Basic Software und Software-Optionen für Roboter und PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55Roboter Peripheriegeräte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4 Rev.7 3HAC 10395-1
1 Beschreibung
1.1.1 Einleitung
1 Beschreibung
1.1 Struktur
1.1.1 Einleitung
AllgemeinesDer IRB 4400 ist ein 6-achsiger Industrieroboter, der speziell für diejenigen Zweige der Fertigungsindustrie entwickelt wurde, in denen flexible, roboterbasierte Automatisierung eingesetzt wird. Der Roboter verfügt über eine integrierte Programmiersprache und eine offene Struktur, die speziell für eine flexible Verwendung ausgelegt wurde. Darüber hinaus verfügt er über umfangreiche Kommunikationsmöglichkeiten mit externen Systemen.
Verschiedene ModelleDer IRB 4400 wird in verschiedenen Versionen geliefert, mit Handhabungs-kapazitäten bis zu 60 kg, einer maximalen Reichweite von 2,5 m, boden- oder rahmenmontierten Manipulatoren sowie Manipulatoren für raue Arbeits-umgebungen.
Gießerei- und abwaschbare RoboterDiese beiden Robotertypen wurden für raue Arbeitsbedingungen entwickelt und verfügen über eine spezielle Oberflächenbehandlung sowie eine besondere Lackierung für ausgezeichneten Korrosionsschutz. Die Anschlüsse sind für schwierige Arbeitsumgebungen ausgelegt und Lager, Getriebe und andere empfindliche Komponenten sind hochgradig geschützt. Die Roboter sind mit Gießerei-Plus-Schutz ausgestattet, d. h., der gesamte Manipulator ist IP67-klassifiziert und kann mit einem Hochdruckreiniger gereinigt werden.
ReinraumroboterDie Reinraumroboter sind gemäß dem US Federal Standard 209 für Reinräume der Klasse 100 bzw. gemäß ISO 14644-1 für Reinräume der Klasse 5 klassifiziert.
Der Roboter ist mit einer IRC5-Steuerung und der Steuerungssoftware RobotWare für M2004 bzw. mit einer S4Cplus-Steuerung und der Steuerungssoftware BaseWare OS für M2000 ausgestattet.
RobotWare und BaseWare OSSowohl RobotWare als auch BaseWare OS unterstützen sämtliche Aspekte des Robotersystems wie beispielsweise die Bewegungssteuerung, die Entwicklung und die Ausführung von Anwendungsprogrammen, den Datenaustausch usw. Lesen Sie hierzu die Produktspezifikation für IRC5 für M2004 sowie die Produktspezifikation für S4Cplus für M2000. Die Sicherheitsnormen erfordern den Anschluss einer Robotersteuerung.
3HAC 10395-1 Rev.7 5
1 Beschreibung
1.1.1 Einleitung
Für zusätzliche Funktionalität kann der Roboter mit optionaler Software zur Unterstützung verschiedener Anwendungen (z. B. Kleben, Lichtbogenschweißen), mit Kommunikationsfunktionen (Netzwerkkommunikation) sowie mit erweiterten Funktionen (z. B. Multi-Tasking, Sensorüberwachung usw.) ausgestattet werden. Eine umfassende Beschreibung der optionalen Software entnehmen Sie der Produktspezifikation für RobotWare-Optionen.
Abbildung 1: Der IRB 4400-Manipulator hat 6 Achsen.
Axis 5
Achse 5
Achse 3
Achse 6
Achse 2
Achse 1
Achse 4
6 Rev.7 3HAC 10395-1
1 Beschreibung
1.1.2 Verschiedene Roboterversionen
1.1.2 Verschiedene Roboterversionen
AllgemeinesDer IRB 4400 ist, wie oben erwähnt, abhängig von seiner Armlänge, Handhabungs-kapazität, Umgebungsanpassung und Montageart in verschiedenen Versionen erhältlich.
Erhältliche RobotertypenFolgende Robotertypen sind erhältlich:
Nutzlast/Montage Standard
45 kg IRB 4400/45
60 kg IRB 4400/60
30 kg IRB 4400/L30
10 kg IRB 4400/L10
30 kg/Rahmen IRB 4400/S
30 kg/Rahmen IRB 4450/S
Nutzlast/Montage Gießerei Reinigung Reinraum
45 kg IRB 4400F/45 IRB 4400CW/45 IRB 4400CR/45
60 kg IRB 4400F/60 IRB 4400CW/60 IRB 4400CR/60
30 kg IRB 4400F/L30 IRB 4400CW/L30 RB 4400CR/L30
10 kg IRB 4400F/L10 IRB 4400CW/L10 IRB 4400CR/L10
30 kg/Rahmen IRB 4400F/S IRB 4400CW/S IRB 4400CR/S
30 kg/Rahmen IRB 4450F/S IRB 4450CW/S -
3HAC 10395-1 Rev.7 7
1 Beschreibung
1.1.3 Definition der Versionsbezeichnung
1.1.3 Definition der Versionsbezeichnung
IRB 4400 Schutz/Version – Handhabungskapazität:
Manipulatorgewicht
Sonstige technische Daten
LeistungsaufnahmePfad E1-E2-E3-E4 im ISO-Würfel, maximale Last
IRB 4400/45 (Würfelseite = 630 mm)
Präfix, Beschreibung
Robotertyp Beschreibung
Schutz F oder CW
CR
Manipulator, angepasst für die Verwendung in rauen Arbeitsumgebungen (z. B. Gießerei- oder abwaschbare Roboter erforderlich).
Manipulator ist reinraumklassifiziert.
Version L
S
Langer Arm
Manipulator für Rahmenmontage
Handhabungs-kapazität
Angabe der maximalen Handhabungskapazität (in kg)
Robotertyp Gewicht
IRB 4400/45 985 kg
IRB 4400/60 1.040 kg
IRB 4400/L10 1.040 kg
IRB 4400/S 1.290 kg
IRB 4400/L30 1.060 kg
IRB 4450/S 1.040 kg
Daten Beschreibung Hinweis
Schalldruckpegel Schalldruckpegel außerhalb des Arbeitsraums
< 70 dB (A) Leq (gemäß EG-Maschinenrichtlinie 89/392 EWG)
Geschwindigkeit [mm/s]
Leistungsaufnahme [kW]
Max. 1,36
1.000 0,95
500 0,74
100 0,62
8 Rev.7 3HAC 10395-1
1 Beschreibung
1.1.3 Definition der Versionsbezeichnung
IRB 4400/60 (Würfelseite = 630 mm)
Abbildung 2: Pfad E1-E2-E3-E4 im ISO-Würfel, maximale Last
IRB 4400/L30 (Würfelseite = 1.000 mm)
IRB 4400/L10 (Würfelseite = 1.000 mm)
Geschwindigkeit [mm/s]
Leistungsaufnahme [kW]
Max. 1,33
1.000 0,99
500 0,78
100 0,66
Geschwindigkeit [mm/s]
Leistungsaufnahme [kW]
Max. 1,15
1.000 0,86
500 0,73
100 0,64
Geschwindigkeit [mm/s]
Leistungsaufnahme [kW]
Max. 1,28
1.000 0,63
500 0,53
100 0,48
E1 E2
P302P
P4010P
E4 3E
630 mm
3HAC 10395-1 Rev.7 9
1 Beschreibung
1.1.3 Definition der Versionsbezeichnung
Abbildung 3: Pfad E1-E2-E3-E4 im ISO-Würfel, maximale Last
IRB 4450/S (Würfelseite = 1.000 mm)
Geschwindigkeit [mm/s]
Leistungsaufnahme [kW]
Max. Noch nicht erhältlich
1.000 Noch nicht erhältlich
500 Noch nicht erhältlich
100 Noch nicht erhältlich
E1 E2
P302P
P4010P
E4 3E
1000 mm
10 Rev.7 3HAC 10395-1
1 Beschreibung
1.1.3 Definition der Versionsbezeichnung
AbmessungenIRB 4400/45, IRB 4400/60, IRB 4400/S, IRB 4400/L30:
Abbildung 4: Seitliche Ansicht des Manipulators (Abmessungen in mm)
Pos. Beschreibung
A 880 für 4400/45 und /60
B 1380 für 4400/S und 4400/L30
140 144M8 (2x)
2525 75
25
75 50
D=130 221
D=105
124
122
D=232
25º
106
18
B - B
B B
(A)(B)
140 300
310
35A
A
R 153
A - A
890
1720
680
200
730
920
3HAC 10395-1 Rev.7 11
1 Beschreibung
1.1.3 Definition der Versionsbezeichnung
IRB 4400/45, IRB 4400/60, IRB 4400/S und IRB 4400/L30:
Abbildung 5: Draufsicht des Manipulators (Abmessungen in mm)
IRB 4400/L10:
Abbildung 6: Seitliche Ansicht und Draufsicht des Manipulators (Abmessungen in mm).
958640
R 565
1500 300
890
1720
680
200
730
920
958640
D=121
D=105
R565
8278
A - A
85
128168
148
A
A
R98.5
12 Rev.7 3HAC 10395-1
1 Beschreibung
1.1.3 Definition der Versionsbezeichnung
IRB 4450/S:
Abbildung 7: Seitliche Ansicht, Rückansicht und Draufsicht des Manipulators (Abmessungen in mm).
1433
393
890
48º
397645
920
390
513
48º
190
300
<880
>
140
232
R89012
412
2
868
641
578
3HAC 10395-1 Rev.7 13
1 Beschreibung
1.2.1 Normen und Richtlinien
1.2 Sicherheit/Normen
1.2.1 Normen und Richtlinien
Der Roboter entspricht folgenden Normen und Richtlinien:
Der Roboter entspricht in vollem Umfang den in der EEC-Maschinenrichtlinie spezifizierten Gesundheits- und Sicherheitsnormen.
Standard Beschreibung
EN ISO 12100-1 Sicherheit von Maschinen, Terminologie
EN ISO 12100-2 Sicherheit von Maschinen, technische Spezifikationen
EN 954-1 Sicherheit von Maschinen, sicherheitsbezogene Teile von Steuerungssystemen
EN 60204 Elektrische Ausrüstung von Maschinen
EN 61000-6-4 (Option) EMV, Industrie-Störaussendung
EN 61000-6-2 EMV, Elektromagnetische Verträglichkeit
EN 775 Bedienung von Industrierobotern, Sicherheit
Standard Beschreibung
IEC 60204-1 Elektrische Ausrüstung von Maschinen
IEC 60529-1 Schutzarten der Gehäuse
Standard Beschreibung
ISO 10218 Bedienung von Industrierobotern, Sicherheit
ISO 9787 Bedienung von Industrierobotern, Koordinatensysteme und Bewegungsrichtungen
Standard Beschreibung
ANSI/RIA 15.06/1999 Sicherheitsbestimmungen für Industrieroboter und Robotersysteme
ANSI/UL 1740-1998 (Option)
Sicherheitsnorm für Roboter und Roboterausrüstung
CAN/CSA Z 434-03 (Option)
Industrieroboter und Roboterausrüstung – Allgemeine Sicherheitsbestimmungen
14 Rev.7 3HAC 10395-1
1 Beschreibung
1.2.2 Sicherheit
1.2.2 Sicherheit
Der Roboter wurde im Hinblick auf absolute Sicherheit entwickelt. Sein dediziertes Sicherheitssystem basiert auf einem kontinuierlich überwachten Zwei-Kanal-Schaltkreis. Wenn eine Komponente ausfällt, wird die Stromversorgung zu den Motoren unterbrochen und die Bremsen greifen.
Sicherheitskategorie 3Fehlfunktionen einer einzelnen Komponente wie z. B. ein hängendes Relais werden bei der nächsten MOTOREN AUS/MOTOREN EIN-Operation erkannt. MOTOREN EIN wird dann verhindert und die Fehlerquelle angezeigt. Dies entspricht Kategorie 3 von EN 954-1, Sicherheit von Maschinen - sicherheitsbezogene Teile des Steuerungssystems - Teil 1.
Wahl der BetriebsartDer Roboter kann entweder manuell oder automatisch betrieben werden. In der manuellen Betriebsart kann der Roboter nur über das Programmiergerät bedient werden, d. h. nicht über externe Ausrüstung.
Reduzierte GeschwindigkeitIm Einrichtbetrieb wird die Geschwindigkeit auf ein Maximum von 250 mm/s reduziert.
Die Geschwindigkeitsbeschränkung gilt nicht nur für den Werkzeugarbeitspunkt (TCP), sondern für alle Teile des Roboters. Es ist auch möglich, die Geschwindigkeit der Ausrüstung zu überwachen, die am Roboter montiert ist.
Zustimmungsschalter mit 3 StellungenDer Zustimmungsschalter am Programmiergerät muss betätigt werden, wenn der Roboter im manuellen Betrieb (Einrichtbetrieb) bewegt werden soll. Der Zustimmungsschalter verfügt über drei Stellungen. Alle Roboterbewegungen werden angehalten, wenn der Zustimmungsschalter entweder voll eingedrückt oder vollständig losgelassen wird. Hierdurch wird die Bedienung des Roboters sicherer.
Sicheres, manuelles BewegenDer Roboter wird mithilfe eines Joysticks bewegt, der Bediener muss also nicht auf das Programmiergerät blicken, um die richtige Taste zu finden.
3HAC 10395-1 Rev.7 15
1 Beschreibung
1.2.2 Sicherheit
Schutz vor GeschwindigkeitsüberschreitungDie Geschwindigkeit des Roboters wird von zwei unabhängigen Computern überwacht.
Not-AusEin Not-Aus-Schalter befindet sich an der Steuerung, der andere am Programmiergerät. Zusätzliche Not-Aus-Schalter können an den Sicherheitskreis des Roboters angeschlossen werden.
SicherheitshaltDas Robotersystem besitzt eine Anzahl elektrischer Eingänge, an die externe Sicherheitseinrichtungen wie Sicherheitstore und Lichtschranken angeschlossen werden können. Auf diese Weise ist es möglich, die Sicherheitsfunktionen des Roboters sowohl durch Peripheriegeräte als auch durch den Roboter selbst zu aktivieren. Dies ermöglicht es, dass die Sicherheitsfunktionen des Roboters sowohl durch die Peripherieausrüstung als auch durch den Roboter selbst aktiviert werden können.
Verzögerter SicherheitshaltDie Verzögerung sorgt für einen sanften Halt. Der Roboter hält wie bei einem normalen Programmstopp an, ohne Abweichung von der programmierten Bahn. Nach ca. 1 Sekunde wird die Stromversorgung der Motoren ausgeschaltet.
Kollisionserkennung (Option)Bei einer plötzlichen mechanischen Störung wie z. B. einer Kollision, dem Kleben der Elektrode beim Punktschweißen usw. bleibt der Roboter stehen und bewegt sich geringfügig rückwärts von seiner Stoppposition auf der Bahn.
Begrenzung des ArbeitsbereichsDie Bewegung aller Achsen kann softwaremäßig eingeschränkt werden.
Die Achsen 1-2 können auch mithilfe von mechanischen Anschlägen und Achse 3 durch einen elektrischen Schalter (Option) eingeschränkt werden.
Tippbetrieb„Tippbetrieb“ bedeutet, dass Sie die Starttaste drücken müssen, damit sich der Roboter bewegt. Wenn die Taste losgelassen wird, hält der Roboter an. Durch die Tippbetrieb-Funktion wird das Testen des Programms sicherer.
16 Rev.7 3HAC 10395-1
1 Beschreibung
1.2.2 Sicherheit
BrandschutzSowohl der Manipulator als auch das Steuerungssystem entsprechen den strengen Brandschutzanforderungen des UL (Underwriters Laboratories).
Sicherheitswarnleuchte (Option)Der Roboter kann mit einer am Manipulator montierten Sicherheitswarnleuchte ausgerüstet werden. Die Warnleuchte wird aktiviert, wenn sich die Motoren im Betriebsstatus MOTOREN EIN befinden.
3HAC 10395-1 Rev.7 17
1 Beschreibung
1.3.1 Einleitung
1.3 Installation
1.3.1 Einleitung
AllgemeinesAlle Versionen des IRB 4400 sind mit Ausnahme einer Version für die Rahmenmontage für die Bodenmontage vorgesehen. Je nach Roboterversion kann ein Werkzeug mit einem Maximalgewicht von 10 bis 60 kg inkl. Nutzlast an den Roboterwerkzeugflansch (Achse 6) montiert werden (siehe Abschnitt Lastdiagramme).
Weitere ZusatzausrüstungAm Oberarmgehäuse und an der Basis können Zusatzlasten montiert werden. Informationen zu Bohrungen für Zusatzausrüstung finden Sie im Abschnitt Anbringen von Zusatzausrüstung und in Abbildung 16: und Abbildung 17:.
ArbeitsbereichDer Arbeitsbereich der Achsen 1-2 kann mithilfe von mechanischen Anschlägen und der der Achse 3 mithilfe von Endlagenschaltern eingeschränkt werden. Zur Positionsanzeige können Positionsschalter an der Achse 1 am Manipulator montiert werden.
18 Rev.7 3HAC 10395-1
1 Beschreibung
1.3.2 Umgebungsbedingungen
1.3.2 Umgebungsbedingungen
Schutzarten
ReinraumstandardsReinraum-Manipulator US Federal Standard 209, Klasse 100 und ISO 14644-1, Klasse 5.
Explosionsgefährdete RäumeDer Roboter darf nicht in Bereichen aufgestellt oder betrieben werden, in denen Explosionsgefahr besteht.
Umgebungstemperatur
Relative Luftfeuchtigkeit
Beschreibung Schutzstandard IEC 60529
Standard- und Reinraum-Manipulator IP54
Gießerei- und abwaschbarer Manipulator IP67, mit Hochdruckreiniger zu reinigen
Beschreibung Temperatur
Manipulator bei Betrieb +5 ºC bis +45 ºC
Vollständiger Roboter bei Transport und Lagerung -25 ºC bis +55 ºC
Für kurze Zeiträume (nicht länger als 24 Stunden) Bis zu +70 ºC
Beschreibung Relative Luftfeuchtigkeit
Vollständiger Roboter bei Transport und Lagerung Max. 95 % bei konstanter Temperatur
Vollständiger Roboter bei Betrieb Max. 95 % bei konstanter Temperatur
3HAC 10395-1 Rev.7 19
1 Beschreibung
1.3.3 Montage des Manipulators
1.3.3 Montage des Manipulators
Maximale Belastung bezogen auf das Basiskoordinatensystem (Sockel).
Abbildung 8: Bohrplan (Abmessungen in mm).
Dauerbelastung während des Betriebs alle IRB 4400
Max. Belastung bei Not-Aus alle IRB 4400
Kraft xy ± 7.500 N ± 9.000 N
Kraft z + 9.500 ± 2.000 N + 9.500 ± 3.000 N
Drehmoment xy ± 14.000 Nm ± 16.000 Nm
Drehmoment z ± 2.000 Nm ± 4.000 Nm
Dauerbelastung während des Betriebs alle IRB 4450/S
Max. Belastung bei Not-Aus alle IRB 4450/S
Kraft xy ± 7.500 N ± 10.000 N
Kraft z + 9.500 ± 2.000 N + 9.500 ± 4.000 N
Drehmoment xy ± 14.000 Nm ± 16.000 Nm
Drehmoment z ± 2.000 Nm ± 4.000 Nm
Pos. Beschreibung
A Z = Mittellinie Achse 1
B Gleiche Abmessungen
C Sicht vom Sockelboden
D Abschnitt
(A)
(B)(C)
(D) A - A
D=22
58 20
D=35+0.039-0 H8 (2x)
Ø 0.25
245
355
D=22
A A
285 285
ZY
X
20 Rev.7 3HAC 10395-1
1 Beschreibung
1.3.3 Montage des Manipulators
Montagefläche und Buchsen
Abbildung 9: Montagefläche und Buchsen.
Pos. Beschreibung
A Oberflächenbearbeitung, ISO 2081 Fe/Zn 8 c2
Führungsbuchsen
B Gemeinsame Zone
25
2x 1x45º
2,5
Ø22
Ø35
-0,0
25-0
,050
f7
1,6(A)
M16 30 MinØ 0,5 A B
Ø60
C
C21
6,5
A
A
B
BD
3x0,5 (B)
B - B A - AM16 20 Min
30 Min
0,5A
B
M16 20 Min
Ø35+0,024-0,015 J8
1,61x45º
A
(37)
Min 20 10
10
Min 30
C - C
570
±0,5
600
R
1
2
37
35 J8+0,024-0,015
D
B
3HAC 10395-1 Rev.7 21
1 Beschreibung
1.4.1 Feinkalibrierung
1.4 Kalibrierung und Verweise
1.4.1 Feinkalibrierung
AllgemeinesDie Feinkalibrierung wird unter Verwendung des Kalibrierpendels vorgenommen (siehe separates Handbuch „Anleitung zum Kalibrierpendel“).
Abbildung 10: Alle Achsen in Nullposition.
Kalibrierung Position
Kalibrierung sämtlicher Achsen Alle Achsen in Nullposition
Kalibrierung von Achse 1 und 2 Achse 1 und 2 in Nullposition
Achse 3 bis 6 in beliebiger Position
Kalibrieren von Achse 1 Achse 1 in Nullposition
Achse 2 bis 6 in beliebiger Position
Achse 5
Achse 3
Achse 6
Achse 2
Achse 1
Achse 4
22 Rev.7 3HAC 10395-1
1 Beschreibung
1.4.2 Absolute Accuracy-Kalibrierung
1.4.2 Absolute Accuracy-Kalibrierung
AllgemeinesErfordert RobotWare-Option Absolute Accuracy. Weitere Informationen hierzu finden Sie in der Produktspezifikation RobotWare.
Das KalibrierungskonzeptAbsolute Accuracy (AbsAcc) ist ein Kalibrierungskonzept, das eine absolute Genauigkeit des TCP von mindestens ±1 mm im gesamten Arbeitsraum gewährleistet.
Absolute Accuracy gleicht Folgendes aus:
• mechanische Toleranzen in der Roboterstruktur
• Beugung des Roboters durch Lasten.
Die Absolute Accuracy-Kalibrierung konzentriert sich auf die Positionierungs-genauigkeit im kartesischen Koordinatensystem des Roboters. Sie umfasst zudem einen Lastenausgleich für Beugungen, die durch das Werkzeug und Geräte verursacht werden. Zu diesem Zweck werden die Werkzeugdaten des Roboter-programms verwendet. Die Positionierung liegt unabhängig von der Last innerhalb der angegebenen Leistung.
KalibrierungsdatenDer Anwender erhält Roboterkalibrierdaten (Kompensationsparameterdatei, absacc.cfg) und ein Zertifikat, das die Leistung zeigt (Birth Certificate – „Geburtsurkunde“). Der Unterschied zwischen einem idealen und einem echten Roboter ohne AbsAcc beträgt in der Regel etwa 8 mm, was an mechanischen Toleranzen und Beugung in der Roboterstruktur liegt.
3HAC 10395-1 Rev.7 23
1 Beschreibung
1.4.2 Absolute Accuracy-Kalibrierung
Absolute Accuracy-OptionDie Option Absolute Accuracy ist in die Steuerungsalgorithmen zur Kompensierung dieses Unterschieds integriert und es ist keine externe Ausrüstung oder Berechnung erforderlich.
Absolute Accuracy ist eine RobotWare-Option und umfasst eine individuelle Kalibrierung des Roboters (mechanischer Arm).
Um eine gute Positionierung im kartesischen Koordinatensystem zu erreichen, wird für die TCP-Kalibrierung die Absolute Accuracy-Kalibrierung verwendet.
Abbildung 11: Das kartesische Koordinatensystem.
ProduktionsdatenTypische Produktionsdaten in Bezug auf die Kalibrierung sind:
RoboterPositionierungsgenauigkeit (mm)
Durchschnitt Max. % innerhalb von 1 mm
IRB 4400/45,-/60,-/L30 und -/L10
0,30 0,75 100
IRB 4400/S Nicht erhältlich
IRB 4450/S a
a. Für detaillierte Daten und in der Tabelle fehlende Daten wenden Sie sich bittean ABB.
a a
24 Rev.7 3HAC 10395-1
1 Beschreibung
1.4.3 Lastdiagramme
1.4.3 Lastdiagramme
IRB 4400/45
Abbildung 12: Maximal zulässiges Gewicht der Last, die am Montageflansch bei verschiedenen Positionen (Schwerpunkten) montiert werden darf.
Beschreibung
Z Siehe obiges Diagramm und das Koordinatensystem in der Produktspezifikation S4Cplus
L Abstand von der Z-Achse zum Schwerpunkt in der X-Y-Ebene
J Maximales eigenes Trägheitsmoment bei Gesamthandhabungsgewicht = max. 2,5 kgm2
500
400
300
200
100
100 200 300
140
20 kg
30 kg
40 kg45 kg
L (mm)
Z (mm)
600
3HAC 10395-1 Rev.7 25
1 Beschreibung
1.4.3 Lastdiagramme
IRB 4400/60
Abbildung 13: Maximal zulässiges Gewicht der Last, die am Montageflansch bei verschiedenen Positionen (Schwerpunkten) montiert werden darf.
Beschreibung
Z Siehe obiges Diagramm und das Koordinatensystem in der Produktspezifikation S4Cplus
L Abstand von der Z-Achse zum Schwerpunkt in der X-Y-Ebene
J Maximales eigenes Trägheitsmoment bei Gesamthandhabungsgewicht = max. 2,5 kgm2
Z (mm)
500
400
300
200
100
100 200 300
140
L (mm)
60 kg55 kg
45 kg
35 kg
26 Rev.7 3HAC 10395-1
1 Beschreibung
1.4.3 Lastdiagramme
IRB 4400/S, IRB 4400/L30 und IRB 4450/S
Abbildung 14: Maximal zulässiges Gewicht der Last, die am Montageflansch bei verschiedenen Positionen (Schwerpunkten) montiert werden darf.
Beschreibung
Z Siehe obiges Diagramm und das Koordinatensystem in der Produktspezifikation S4Cplus
L Abstand von der Z-Achse zum Schwerpunkt in der X-Y-Ebene
J Maximales eigenes Trägheitsmoment bei Gesamthandhabungsgewicht = max. 1,3 kgm2
Z (mm)
600
500
400
300
200
100
100 200 300L (mm)
140
20 kg
30 kg
3HAC 10395-1 Rev.7 27
1 Beschreibung
1.4.3 Lastdiagramme
IRB 4400/L10
Abbildung 15: Maximal zulässiges Gewicht der Last, die am Montageflansch bei verschiedenen Positionen (Schwerpunkten) montiert werden darf.
Beschreibung
Z Siehe obiges Diagramm und das Koordinatensystem in der Produktspezifikation S4Cplus
L Abstand von der Z-Achse zum Schwerpunkt in der X-Y-Ebene
J Maximales eigenes Trägheitsmoment bei Gesamthandhabungsgewicht = max. � ����� kgm2
L (mm)
Z (mm)
200
150
100
50
100 150 200
6
8
10
85
28 Rev.7 3HAC 10395-1
1 Beschreibung
1.4.4 Anbringen von Zusatzausrüstung
1.4.4 Anbringen von Zusatzausrüstung
IRB 4400/45 IRB 4400/60 IEB 4400/S IRB 4400/L30 IRB 4450/S
Abbildung 16: Der schattierte Bereich gibt die zulässigen Positionen (des Schwerpunkts) für jegliche Zusatzausrüstung an, die in den Bohrungen befestigt wird (Abmessungen in mm).
Pos. Beschreibung
A M8 (2x), verwendet, wenn Option 218-6 gewählt wird. Gewindetiefe 9
B M8 (3x) Gewindetiefe 14
C 571 für 4400/45, /60 und 4450/S1071 für 4400/S und 4400/L30
200110106
144 115
25 50
7738
.5
300
340
150 300
150
390
20o
B
BB - B
A
A - A
250 175
A
Max. 15 kg54
D - D
D
D
15
29.5
29.5
120o (3x)
15o
C - C
C
C
D=100
195
(A) (B)
(C)
(D)
(E)
(F)
(G)
3HAC 10395-1 Rev.7 29
1 Beschreibung
1.4.4 Anbringen von Zusatzausrüstung
D M6 (2x) Geschnittene Tiefe 12
E Max. 5 kg für 4400/45 und /60 bei max. Handhabungsgewicht5 kg für 4400/S, 4400/L30 und 4450/S, wenn Handhabungsgewicht max. 25 kg0 kg, wenn Handhabungsgewicht 30 kg
F M8 (3x), R = 92, Tiefe 16, (Wenn Option 34-1 gewählt wurde, sind diese Bohrungen belegt.)
G Max. 35 kg außer für 4400/S (0 kg für 4400S)
Pos. Beschreibung
30 Rev.7 3HAC 10395-1
1 Beschreibung
1.4.4 Anbringen von Zusatzausrüstung
IRB 4400/L10
Abbildung 17: Der schattierte Bereich gibt die zulässigen Positionen (des Schwerpunkts) für jegliche Zusatzausrüstung an, die in den Bohrungen befestigt wird (Abmessungen in mm).
Pos. Beschreibung
A M6 (2x) Gewindetiefe 9
B M8 (3x) Gewindetiefe 14
C M8 (3x), R=92 Tiefe 16
(Wenn Option 34-1 gewählt wurde, sind diese Bohrungen belegt.)
110
115
7738
.5
150 300
150
390
20o
B
BB - B
A
A - A
250 175
A
Max. 15 kg54
Max. 2 kg
110
25
43
D=240 2278
300
1221M5 (2x)
120o (3x)
15o
C - C
C
C
D=100
195
Max. 35 kg
(A) (B)
(C)
3HAC 10395-1 Rev.7 31
1 Beschreibung
1.4.4 Anbringen von Zusatzausrüstung
IRB 4400/45, IRB 4400/60, IRB 4400/S, IRB 4400/L30, IRB 4450/S
Abbildung 18: Die mechanische Schnittstelle; Montageflansch (Abmessungen in mm).
IRB 4400/L10
Abbildung 19: Die mechanische Schnittstelle; Montageflansch (Abmessungen in mm).
A
D=8+0.015-0 Ø0.05 A
M10 (6x)
R50
60º
60º
60º
60º
60º
30º
A
A8
9
15
A - A
D=
125
0 -0.0
63
D=
63+
0.04
5 0
Pos. Beschreibung
A Bohrung kann durchgehen
(A)
B8
7
D=
63+
0-0
.046
h8
D=
31,5
+0.
039
-0H
8
A - A
AD=6
+0.012-0 H7
Ø0.05 B
M6 (6x)
R=25
30º
60º
5x
A
A
32 Rev.7 3HAC 10395-1
1 Beschreibung
1.5.1 Einleitung
1.5 Wartung und Fehlersuche
1.5.1 Einleitung
AllgemeinesDer Roboter benötigt bei Betrieb nur ein Minimum an Wartung. Er wurde so konstruiert, dass die Wartung so einfach wie möglich ist:
• Es werden wartungsfreie AC-Motoren verwendet.
• Für die Getriebe wird Öl verwendet.
• Für eine lange Lebensdauer werden die Kabel in Kanälen geführt und für den unwahrscheinlichen Fall einer Fehlfunktion ermöglicht der modulare Aufbau ein einfaches Auswechseln.
Am Manipulator ist folgende Wartung erforderlich.
• Austauschen der Batterien bei Alarm für niedrigen Batteriestand
Die Wartungsintervalle hängen von der Verwendung des Roboters ab. Genauere Information über Wartungsarbeiten finden Sie im Kapitel „Wartung“ im Produkthandbuch.
3HAC 10395-1 Rev.7 33
1 Beschreibung
1.6.1 Einleitung
1.6 Roboter Art der Bewegung
1.6.1 Einleitung
IRB 4400/45 und IRB 4400/60
Abbildung 20: Die extremen Positionen des Roboterarms IRB 4400/45 und /60 (Abmessungen in mm).
Art der Bewegung Bewegungsbereich
Achse 1, Rotationsbewegung + 165º bis - 165º
Achse 2, Armbewegung + 95º bis - 70º
Achse 3, Armbewegung + 65º bis - 60º
Achse 4, Handgelenkbewegung + 200º bis - 200º
Achse 5, Neigebewegung + 120º bis - 120º
Achse 6, Drehbewegung + 400º bis - 400º
140 880 300
Z
Pos 1
Pos 0
232(150)
890
1720
2140
Pos 5
Pos 6
Pos 2
680
Pos 4
Pos 3
X
(1223)
1955
370
732
390
200
530
290
34 Rev.7 3HAC 10395-1
1 Beschreibung
1.6.1 Einleitung
Positionen (mm) und Winkel (Grad) für IRB 4400/45 und IRB 4400/60:
Positionsnr. (siehe Abbildung 20:)
Position X (mm)
Position Z (mm)
Winkel (Grad)Achse 2
Winkel (Grad)Achse 3
0 1.080 1.720 0 0
1 887 2.140 0 -30
2 708 836 0 65
3 1.894 221 95 -60
4 570 -126 95 40
5 51 1.554 -70 40
6 227 1.210 -70 65
3HAC 10395-1 Rev.7 35
1 Beschreibung
1.6.1 Einleitung
IRB 4400/S
Abbildung 21: Die extremen Positionen des Roboterarms IRB 4400/S (Abmessungen in mm).
Art der Bewegung Bewegungsbereich
Achse 1, Rotationsbewegung + 115º bis - 115º
Achse 2, Armbewegung + 90º bis - 70º
Achse 3, Armbewegung + 65º bis - 60º
Achse 4, Handgelenkbewegung + 200º bis - 200º
Achse 5, Neigebewegung + 120º bis - 120º
Achse 6, Drehbewegung + 400º bis - 400º
Pos. Beschreibung
A Mit * markierte Abmessungen gültig bei 30º.
Pos 1
Z
Pos 0
Pos 6
Pos 2
Pos 4
Pos 5
140
1380
300
2390
1453*
1529
*13
44*
Pos 3
Pos 2
1291* 181
Pos 4
370200
530
390
979
24321453*
0-30º
680
708
X
1720
(1040)
890
232
(A)
36 Rev.7 3HAC 10395-1
1 Beschreibung
1.6.1 Einleitung
Positionen (mm) und Winkel (Grad) für IRB 4400/S:
Positionsnr. (siehe Abbildung 21:)
Position X (mm)
Position Z (mm)
Winkel (Grad)Achse 2
Winkel (Grad)Achse 3
0 1.580 1.720 0 0
1 1.320 2.390 0 -30
2 919 383 0 65
3 2.360 120 90 -60
4 239 -417 90 44
5 484 1.804 -70 40
6 725 1.254 -70 65
3HAC 10395-1 Rev.7 37
1 Beschreibung
1.6.1 Einleitung
IRB 4400/L30
Abbildung 22: Die extremen Positionen des Roboterarms IRB 4400/L30 (Abmessungen in mm).
Art der Bewegung Bewegungsbereich
Achse 1, Rotationsbewegung + 165º bis - 165º
Achse 2, Armbewegung + 95º bis - 70º
Achse 3, Armbewegung + 65º bis - 60º
Achse 4, Handgelenkbewegung + 200º bis - 200º
Achse 5, Neigebewegung + 120º bis - 120º
Achse 6, Drehbewegung + 400º bis - 400º
Pos 1
1380140
Pos 0Pos 5
Z
300
232
2390 Pos 6
Pos 2
XPos 3
786
1453
2432
979
370 200
390 530
Pos 4
184
680
1720
890
(150)
38 Rev.7 3HAC 10395-1
1 Beschreibung
1.6.1 Einleitung
Positionen (mm) und Winkel (Grad) für IRB 4400/L30:
Positionsnr. (siehe Abbildung 22:)
Position X (mm)
Position Z (mm)
Winkel (Grad)Achse 2
Winkel (Grad)Achse 3
0 1.580 1.720 0 0
1 1.320 2.390 0 -30
2 919 383 0 65
3 2.303 -66 95 -60
4 180 -448 95 42
5 484 1.804 -70 40
6 725 1.254 -70 65
3HAC 10395-1 Rev.7 39
1 Beschreibung
1.6.1 Einleitung
IRB 4400/L10
Abbildung 23: Die extremen Positionen des Roboterarms IRB 4400/L10 (Abmessungen in mm).
Art der Bewegung Bewegungsbereich
Achse 1, Rotationsbewegung + 165º bis - 165º
Achse 2, Armbewegung + 95º bis - 70º
Achse 3, Armbewegung + 65º bis - 60º
Achse 4, Handgelenkbewegung + 200º bis - 200º
Achse 5, Neigebewegung + 120º bis - 120º
Achse 6, Drehbewegung + 400º bis - 400º
Pos 1
85 1500
Pos 0
148
Pos 6
Pos 2
Pos 5
Z
300
(150)
890
1720
680
530390
200300Pos 4
1070
2547
(1477)
Pos 3
905
2450
X
40 Rev.7 3HAC 10395-1
1 Beschreibung
1.6.1 Einleitung
Positionen (mm) und Winkel (Grad) für IRB 4400/L10:
Positionsnr. (siehe Abbildung 23:)
Position X (mm)
Position Z (mm)
Winkel (Grad)Achse 2
Winkel (Grad)Achse 3
0 1.700 1.720 0 0
1 1.424 2.450 0 -30
2 970 274 0 65
3 2.401 -135 95 -60
4 500 -786 95 24
5 588 1.864 -70 40
6 845 1.265 -70 65
3HAC 10395-1 Rev.7 41
1 Beschreibung
1.6.1 Einleitung
IRB 4450/S
Abbildung 24: Die extremen Positionen des Roboterarms IRB 4450/S (Abmessungen in mm).
Art der Bewegung Bewegungsbereich
Achse 1, Rotationsbewegung + 165º bis - 165º
Achse 2, Armbewegung + 95º bis - 70º
Achse 3, Armbewegung + 65º bis - 60º
Achse 4, Handgelenkbewegung + 200º bis - 200º
Achse 5, Neigebewegung + 120º bis - 120º
Achse 6, Drehbewegung + 400º bis - 400º
570
390 530
645
513
1176
1091
2400
1274
X
Z
Pos 3
Pos 4
Pos 5
Pos 6
Pos 1
Pos 0
Pos 2
880
42 Rev.7 3HAC 10395-1
1 Beschreibung
1.6.1 Einleitung
Positionen (mm) und Winkel (Grad) für IRB 4450/S:
Positionsnr. (siehe Abbildung 24:)
Position X (mm)
Position Z (mm)
Winkel (Grad)Achse 2
Winkel (Grad)Achse 3
0 2.006 556 0 0
1 2.190 978 0 -30
2 1.437 -1.054 95 -60
3 294 -303 95 40
4 1.101 239 0 65
5 1.058 847 -70 65
6 1.195 1.208 -70 40
3HAC 10395-1 Rev.7 43
1 Beschreibung
1.6.2 Leistung gemäß ISO 9283
1.6.2 Leistung gemäß ISO 9283
AllgemeinesBei Maximallast und einer Geschwindigkeit von 1 m/s auf der geneigten ISO-Testfläche mit allen sechs Roboterachsen in Bewegung.
Die obigen Werte sind die durchschnittlichen Testwerte für eine Reihe von Robotern.
1.6.3 Geschwindigkeit
Eine Überwachung ist erforderlich, um eine Überhitzung bei Anwendungen mit intensiven und häufigen Bewegungen zu verhindern.
AuflösungEtwa 0,01o für jede Achse.
Unidirektionale Positionswiederholbarkeit, IRB 4400/45 und /60
RP = 0,07 mm
Unidirektionale Positionswiederholbarkeit, Sonstige
RP = 0,1 mm
Lineare Bahngenauigkeit AT = 0,8 - 1,3 mm
Lineare Bahnwiederholbarkeit RT = 0,25 - 0,4 mm
Minimale Positionierungsdauer bei einer Abweichung von höchstens 0,5 mm
0,2 - 0,35 s (bei 35 mm linearer Bahn)
0,45 - 0,6 s (bei 350 mm linearer Bahn)
Achse Nr.IRB 4400/45/60/L30/S und IRB 4450/S
IRB 4400/L10
1 150o/s 150o/s
2 120o/s 150o/s
3 120o/s 150o/s
4 225o/s 370o/s
5 250o/s 330o/s
6 330o/s 381o/s
44 Rev.7 3HAC 10395-1
1 Beschreibung
1.6.4 Signale
1.6.4 Signale
Signalanschlüsse am RoboterarmZum Anschluss zusätzlicher Komponenten am Manipulator sind im Kabelstrang des Manipulators zusätzliche Kabel vorgesehen, ein FCI UT07 14 12SH44N-Anschluss und ein FCI UT07 18 23SH44N-Anschluss an der Rückseite des Oberarms.
Ein Schlauch für Druckluft ist ebenfalls im Manipulator integriert. Es befindet sich ein Einlass (R1/4”) am Sockel und ein Auslass (R1/4”) an der Rückseite des Oberarms.
Nummer Wert
Signale 23 50 V, 250 mA
Leistung 10 250 V, 2 A
Luft 1 Max. 8 bar, Schlauchinnendurchmesser 8 mm
3HAC 10395-1 Rev.7 45
1 Beschreibung
1.6.4 Signale
46 Rev.7 3HAC 10395-1
2 Spezifikation der Varianten und Optionen
2.1.1 Allgemeines
2 Spezifikation der Varianten und Optionen
2.1 Einleitung
2.1.1 Allgemeines
Nachfolgend werden die unterschiedlichen Varianten und Optionen für den IRB 4400 beschrieben.
Die hier verwendeten Nummern sind mit denen im Spezifikationsformular identisch. Die Steuerungsoptionen finden Sie in der Produktspezifikation für die Steuerung und die Softwareoptionen in der Produktspezifikation für RobotWare-Optionen.
2.1.2 Manipulator
Varianten
Manipulatorfarbe
Schutz
OptionStandardOption 287-4
GießereiOption 287-3
ReinigungOption 287-5
ReinraumOption 287-1
435-37 IRB 4400/45 IRB 4400F/45 IRB 4400CW/45 IRB 4400CR/45
435-38 IRB 4400/60 IRB 4400F/60 IRB 4400CW/60 IRB 4400CR/60
435-42 IRB 4400/L30 IRB 4400F/L30 IRB 4400CW/L30 IRB 4400CR/L30
435-41 IRB 4400/L10 IRB 4400F/L10 IRB 4400CW/L10 IRB 4400CR/L10
435-43 IRB 4400/S IRB 4400F/S IRB 4400CW/S IRB 4400CR/S
435-62 IRB 4450/S IRB 4450F/S IRB 4450CW/S -
Option Beschreibung
209-1 Standard- und Gießereischutz haben die Farbe ABB-Orange und der Reinraum- und Nassreinigungsschutz die Farbe Weiß.
209-4--192 Der Manipulator ist in der ausgewählten RAL-Farbe lackiert.
Option Beschreibung
287-4 Standard
287-3 Gießerei
Roboter für Gießerei und andere schwierige Arbeitsumgebungen angepasst.
Der Roboter hat Gießerei-Plus-Schutzart, d. h., der gesamte Manipulator ist IP67-klassifiziert und kann mit einem Hochdruckreiniger gereinigt werden. Ein exzellenter Korrosionsschutz wird durch eine spezielle Lackierung erreicht. Die Anschlüsse sind für schwierige Arbeitsumgebungen ausgelegt und Lager, Getriebe und andere empfindliche Komponenten sind hochgradig geschützt.
Der Roboter ist mit „Gießerei-Plus“ gekennzeichnet.
3HAC 10395-1 Rev.7 47
2 Spezifikation der Varianten und Optionen
2.1.2 Manipulator
AnwendungsschnittstelleLuftversorgung und Signale für Zusatzausrüstung zum Oberarm:
Abbildung 25
Abbildung 26
287-1 Reinraum
Roboter für Reinräume der Klasse 100 gemäß dem US Federal Standard 209 und mit demselben Schutz wie bei Option 287-4
Die Standardfarbe ist Weiß. Der Roboter ist mit „Reinraum“ gekennzeichnet.
287-5 Reinigung
Roboter mit demselben Schutz wie bei Option 287-3
Die Standardfarbe ist Weiß.
Option Beschreibung
Option Beschreibung
218-8 Schlauch und Kabel, integriert für den Anschluss von zusätzlichen Geräten am Manipulator auf der Rückseite des Oberarms
Option Beschreibung
218-6 Schlauch und Kabel für den Anschluss von zusätzlichen Geräten sind bis zum Gelenk an der Außenseite des Oberarms verlängert.
Nicht verfügbar für die Optionen 435-41, 435-42, 435-43, 287-3 und 287-5.
48 Rev.7 3HAC 10395-1
2 Spezifikation der Varianten und Optionen
2.1.2 Manipulator
Anwendungsschnittstelle Anschluss an
Abbildung 27
Anwendungsausrüstung, KabellängenBei Anschluss an Steuerschrank:
Sicherheitswarnleuchte
Option Beschreibung
16-2 Manipulator
Die Signale werden über einen 40-poligen Harting-Anschluss direkt an den Manipulatorsockel übertragen.
16-1a
a. Hinweis! In einer M2004 MultiMove-Anwendung haben zusätzliche Roboterkein eigenes Steuerungsmodul. Die Schraubklemmen mit der internen Verkabelungwerden separat geliefert und müssen im Steuerungsmodul des Hauptroboters oder ineiner anderen Einkapselung (z. B. einem SPS) montiert werden.
Schrank
Die Signale sind an 12-polige Schraubklemmen, Phoenix MSTB 2,5/12-ST-5,08, in der Steuerung angeschlossen.
Pos. Beschreibung
A Wenn 218-6
B Wenn 16-1
(A)
(B)
Option Längen
94-1 7 m
94-2 15 m
94-3 22 m
94-4 30 m
Option Beschreibung
213-1 Sicherheitswarnleuchte
Am Manipulator kann eine Sicherheitswarnleuchte mit Dauerlicht montiert werden.
Die Warnleuchte leuchtet im Betriebszustand MOTOREN EIN.
Die Sicherheitslampe ist an einem Roboter mit UL/UR-Zulassung erforderlich.
3HAC 10395-1 Rev.7 49
2 Spezifikation der Varianten und Optionen
2.1.2 Manipulator
PositionsschalterSchalter, die die Position von Achse 1 anzeigen. Es sind Versionen mit 1, 2 oder 3 verstellbaren Schaltern erhältlich. Die Schalter werden von Telemecanique oder Bernstein hergestellt und es handelt sich um Sicherheitsschutzschalter.
Die Positionsschaltervorrichtung wird als Kit geliefert und ist bei Montage des Roboters zusammenzubauen. Montageanweisungen werden mitgeliefert.
Abbildung 28 Anschluss der Schalter.
Diese Optionen können Sicherheitsvorkehrungen wie z. B. Lichtschranken, Photozellen oder Kontaktmatten erforderlich machen.
Beachten Sie, dass die Verwendung der Schalter in rauen Arbeitsumgebungen mit Sand oder Spänen nicht empfehlenswert ist.
Option Beschreibung
25-2 Ein Schalter
25-4 Zwei Schalter
25-3 Drei Schalter
Pos. Beschreibung
A Steuerung
(A)
50 Rev.7 3HAC 10395-1
2 Spezifikation der Varianten und Optionen
2.1.2 Manipulator
Positionsschalter, Anschluss an
Positionsschalter, KabellängenBei Anschluss an Steuerschrank:
SteckverbindersatzLose Steckverbinder, geeignet für die Anschlüsse der Anwendungsschnittstelle und der Positionschalter.
Das Kit besteht aus Steckverbindern, Stiften und Buchsen.
Option Beschreibung
271-2 Manipulator
Anschluss am Manipulatorsockel mit einem FCI 23-poligen Steckverbinder
271-1 Schrank
Anschlüsse an der Schrankwand. Endlagenschalterkabel sind inbegriffen.
Die Signale sind an 12-polige Schraubklemmen,Phoenix MSTB 2,5/12-ST-5,08, angeschlossen.
Option Beschreibung
273-1 7 m
273-2 15 m
273-3 22 m
273-4 30 m
Option Beschreibung
431-1 Für die Anschlüsse am Oberarm
239-1 Für die Anschlüsse am Sockel für Verbindung mit dem Manipulator,Option 16-2
426-1 Für den Anschluss an Positionsschaltern und Manipulator, Option 271-2 und Positionsschalter
3HAC 10395-1 Rev.7 51
2 Spezifikation der Varianten und Optionen
2.1.2 Manipulator
Begrenzung des Arbeitsbereichs
Abbildung 29
IRB 4400/45 IRB 4400/60 IRB 4400/L30 IRB 4400/L10
Abbildung 30
Option Beschreibung
28-1 Achse 1
Zwei zusätzliche Anschläge für die Beschränkung des Arbeitsbereichs. Die Anschläge können in einem Bereich zwischen 65º und 125º montiert werden (siehe Abbildung 29).
Option Beschreibung
32-1 Achse 2
Anschläge für die Einschränkung des Arbeitsbereichs. Abbildung 31 verdeutlicht die Montagepositionen der Anschläge.
Hinweis! 5o gilt nicht für 4400/S.
125º65º
65º125º
40º
10º5º
35º
65º
52 Rev.7 3HAC 10395-1
2 Spezifikation der Varianten und Optionen
2.1.2 Manipulator
IRB 4450/S
Abbildung 31
Option Beschreibung
34-1 Achse 3
Vorrichtung für das elektrische Einschränken des Arbeitsbereichs in Schritten von 5º
645
(48º)
40º
65º
10º
35º
5º
3HAC 10395-1 Rev.7 53
2 Spezifikation der Varianten und Optionen
2.1.2 Manipulator
54 Rev.7 3HAC 10395-1
3 Zubehör
3HAC 10395-1 Rev.7 55
3 Zubehör
Basic Software und Software-Optionen für Roboter und PCWeitere Informationen entnehmen Sie den Produktspezifikationen für IRC5 für M2004, für S4Cplus für M2000 sowie für RobotWare-Optionen.
Roboter Peripheriegeräte• Verfahreinheit
• Motoreinheiten
3 Zubehör
56 Rev.7 3HAC 10395-1
Index
A
ArbeitsraumBegrenzung, 16, 18
AusrüstungMontage, 29zulässige Zusatzlast, 29
B
Bewegung, 34Bewegungsbereich
Arbeitsraum, 34, 36, 38, 40, 42Brandschutz, 17
F
Fehlerbehebung, 33
I
Installation, 18
K
Kühlausrüstung, 8
L
Last, 18, 20Lastdiagramme, 25Leistung, 44Luftfeuchtigkeit, 19Luftzufuhr, 48
M
Manipulatorfarben, 47Mechanische Schnittstelle, 32Montage
Roboter, 20Zusatzausrüstung, 29
Montageflansch, 32
N
Normen, 14Not-Aus, 16Nutzlast, 18
O
Optionen, 47
P
Platzanforderungen, 8
R
Reduzierte Geschwindigkeit, 15Roboter Peripheriegeräte, 55Roboterversionen, 7
S
Schallpegel, 8Schutz vor Geschwindigkeitsüberschreitung, 16Schutzarten, 19Servicepositionsanzeige, 50Sicherheit, 14
Sicherheitshalt, 16verzögert, 16
Sicherheitswarnleuchte, 17, 49Signalanschlüsse, 45, 48Steckverbindersatz, 51Struktur, 5
T
Temperatur, 19Tippbetriebsteuerung, 16
U
Umgebungsbedingungen, 19
V
Varianten, 47
W
Wartung, 33Wiederholbarkeit, 44
Z
Zubehör, 55Zusatzausrüstung
Anschlüsse, 48Zustimmungsschalter, 15
3HAC 10395-1 Rev.7 57
Index
58 Rev.7 3HAC 10395-1
ABB Automation Technologies ABRoboticsS-721 68 VÄSTERÅSSCHWEDENTelefon: +46 (0) 21 344000Fax: +46 (0) 21 132592
3HA
C 1
0395
-1, R
evis
ion
7, d
e