Presentation 1

ĐÊ TAI: NGHIÊN CƯU VA THIÊT KÊ VÊ

ROBOT ELBOW

NHOM SINH VIÊN NGHIÊN CƯU: 1. LÊ KIM LÂN – 200814992. TRINH ĐINH KHAY – 2008XXXX

GVHD: TS. NGUYÊN PHAM THUC ANH

NÔI DUNG

Chương I: GIƠI THIÊU

1. Lich sư phat triên cua Robot 2. Câu truc cơ ban cua Robot công nhiêp 3. Ưng dung cua Robot 4. Cac thông sô ky thuât cơ ban cua robot Elbow 5. Thông sô cua robot thưc tê IRB6600 6. Môt sô clip hoat đông

1. LICH SƯ PHAT TRIÊN 1954: G.C.Devol đăng ky ban

quyên phat minh va thiêt kê robot

1960: Robot “Unimate” đâu tiên đươc giơi thiêu la robot truyên đông thuy lưc, no sư dung dang nguyên ly điêu khiên sô cho điêu khiên cơ câu tay may

1962: General Motor (GM) la Công ty robot đâu tiên lăp đăt robot công nghiêp (robot Unimate) trong dây chuyên san xuât

1. LICH SƯ PHAT TRIÊN

1976: Robot PUMA (may lăp rap van năng co thê lâp trinh) đươc trinh diên

1980: Robot công nghiêp co nhưng bươc phat triên nhanh chong.

- Nhiêu chương trinh giơi thiêu va cac khoa hoc vê robot ra đơi.

- Cac khoa hoc vê robot hương mui nhon tơi cac ky sư điên, ky sư cơ khi va ky sư khoa hoc may tinh

1. LICH SƯ PHAT TRIÊN

1995: Phat triên cac ưng dung nho trong nganh robot

2003: Robot Mars Exploration Roves cua NASA đươc đưa lên sao Hoa đê tim kiêm câu tra lơi cho sư sông ơ đây.

2. CÂU TRUC CƠ BAN CUA ROBOT CÔNG NGHIÊP

Một RBCN bao gồm các phần cơ bản sau:

3. ƯNG DUNG CUA ROBOT

Mặc dù lĩnh vực ứng dụng của robot rất rộng và ngày càng được mở rộng thêm, song theo thống kê về các ứng dụng robot sau đây chúng được sư dụng chủ yếu trong công nghiệp, vì vậy khi nhắc đến robot người ta thường liên tưởng đến robot công nghiệp.

Lĩnh vực 1985 1990

HànPhục vụ máy NC và hệ thống TĐLHĐúcLắp rápPhun phủSơnCác ứng dụng khác

35%20%10%10%10%5%

10%

5%25%5%

35%5%

15%10%


Cac công viêc thương găp cua robot:

Thay con ngươi thưc hiên cac công viêc co tinh chât nguy hiêm.

Thưc hiên nhưng công viêc lăp đi lăp lai dê gây buôn chan cho con ngươi

Thưc hiên công viêc nha ma con ngươi không muôn lam như: rưa bat, lau nha…


Cac ưng dung robot trong công nghiêp: Robot mang vac di chuyên Robot nap, dơ tai Robot han Robot phun sơn Robot lăp rap Robot kiêm tra

Cac ưng dung khac: Robot trong không gian vu tru Robot kham chưa bênh Robot trong quân sư Robot trong gia đinh

4. CAC THÔNG SÔ KY THUÂT CƠ BAN CUA ROBOT ELBOW

Robot Elbow ơ vi tri ban đâu

Robot Elbow ơ vi tri bât ky

4. CAC THÔNG SÔ KY THUÂT CƠ BAN CUA ROBOT ELBOW

Bang thông sô D-H cua robot Elbow

5. THÔNG SÔ CUA ROBOT THƯC TÊ IRB6600 CUA HANG ABB



6. MÔT SÔ CLIP HOAT ĐÔNG CUA IRB6600

NÔI DUNG

Chương II: Xây dưng phân mêm tinh toan đông hoc thuân vi tri cua Robot

NÔI DUNG

Chương III: Xây dưng phân mêm tinh toan đông hoc ngươc vi tri cua Robot

NÔI DUNG

Chương IV: Xây dưng phân mêm tinh toan ma trân Jacobi

NÔI DUNG

Chương V: Xây dưng phân mêm tinh toan đông lưc hoc hê thông

NÔI DUNG

Chương VI: Thiêt kê quy đao bâc 3 & 2-1-2

NÔI DUNG

Chương VII: Xây dưng thuât toan điêu khiên trong không gian khơp

NÔI DUNG

Chương VIII: Xây dưng thuât toan điêu khiên quy đao trong không gian lam viêc

NÔI DUNG

Chương IX: Xây dưng mô phong trên Toolbox Simmechanics cua Matlab

NÔI DUNG

Chương X: Tông kêt va đanh gia kêt qua

Documents

Presentation 1