PRAUT - 2007-08 - Predavanje06

8/19/2019 PRAUT - 2007-08 - Predavanje06

1/38

Praktikum automatizacije

Predavanje 06 – Komunikacijskemreže u sustavima

automatizacije.


2/38

Praktikum automatizacije -- Predavanje 06 2

Sažetak Predavanja 05• Analogni moduli

– Analogni signali prenose se na analogne ulazne modulediferencijalno, upletenom i oklopljenom paricom – Konkretan način spajanja ovisi o tome izvodi li se senzor kao

izoliran ili uzemljen – Pretvoreni analogni signal zapisuje se u lokalnu registarsku riječ

kojoj je moguće programski pristupiti• PID regulacija PLC-om

– Postoje gotovi funkcijski blokovi za izvedbu PID algoritma, sdodatnim zaštitnim funkcijama (preklapanje ručni-automatski

način rada, ograničenje izlazne veličine regulatora, mrtva zona) – Upoznali smo se s izvedbom bloka FB41 kod S7-300 serije


3/38


Pregled Predavanja 06• Načelna struktura sustava automatizacije

u industriji – tipovi mreža u sustavimaautomatizacije• Fieldbus mreže – standardi (IEC 61158,

IEC 61784): – AS-interface – PROFIBUS – Industrial Ethernet

• PROFINET


4/38


Zašto komunikacijske mreže u

sustavima automatizacije?• Sustav automatizacije s prijenosom podataka analognim signalima –

procesni podatci se zasebnim kablovima dobavljaju u upravljačko/nadzornomjesto (4-20 mA, +/-10 V) – STARO

• Sustav automatizacije s prijenosom podataka putem komunikacijskih mreža – podatci se od procesa do upravljačkog/nadzornog iliupravljačko/nadzornih mjesta prenose serijskim digitalnim komunikacijskimkanalima – SUVREMENO

• Prednosti sustava automatizacije s komunikacijskim mrežama:

– Protočnost informacija kroz sustav i dostupnost informacije na gotovo svimmjestima u sustavu – mogućnost da pojedini procesi optimalno rade zajedno – Jednostavnije osiguranje veće pouzdanosti – Fleksibilnost sustava automatizacije – jednostavna proširivost uređajima raznih

proizvođača (komunikacijski protokoli su standardizirani) – Uštede u troškovima kabliranja pri puštanju u pogon, lakše održavanje i

dijagnostika• Nedostatci:

– Moguća sporija reakcija upravljačkog uređaja na promjenu u procesu zbogkomunikacijskog kašnjenja

– Investicijski rizik ako se korišteni standard u budućnosti napusti


5/38


Hijerarhijska organizacija sustava

automatizacije

Proces1

…

Proces2

…

Pr ocesn

…S A R S S S S A S A R S

PLC

Postrojenje1

Proces1

…

Proces2

…

Procesn

…S A R S S S S A S A R S

PLCPostrojenjen

HMI HMI

SWITCHLINK

SCADA Upravljačko

računalo

IT aplikacija1(nabavka sirovine)

IT aplikacija2(nadzor kvalitete)

IT aplikacija3(računovodstvo)

Razina upravljanja

postrojenjima i procesima

Razina upravljanja

tvornicom

Razina upravljanja

poduzećem

PLC

ROUTER

Internet

Senzor-aktuator mreža

Procesna mreža

Tvornička mrežaETHERNET

senzor

aktuator

regulacijski

krug


6/38


Podjela mreža u sustavima

automatizacije• Senzor-aktuator mrežom mora se moći ostvariti prijenos

podataka u strogo zajamčenom vremenu (hard real-time)-- prijenos vrlo malih količina podataka sa senzora i naaktuatore, mali podatkovni okviri

• Procesna mreža ima nešto blaže zahtijeve na prijenospodataka u stvarnom vremenu (soft real-time), uz

mogućnost prijenosa veće količine podataka nego kodsenzor-aktuator mreže• Kod tvorničke mreže naglasak je na mogućnosti

prijenosa veće količine podataka, a ne na prijenosu u

stvarnom vremenu• Senzor-aktuator i procesne mreže razvijene su baš zaprimjene u sustavima automatizacije te nose nazivfieldbus


7/38


Senzor-aktuator mreža• Senzor-aktuator komunikacijske mreže služe za

povezivanje većeg broja senzora i aktuatoraputem jednog sabirničkog kabela na sustavautomatizacije

• Na sabirnici postoji glavničvor (master) kojempodređeni čvorovi (slaves) prosljeđuju podatke ili

ih pak dobivaju od njega, u oba slučaja nazahtjev glavnog čvora

• Maksimalno potrebno vrijeme za jedan ciklusrazmjene podataka između mastera i svih slave-ova je tipično oko 5 ms


8/38


Senzor-aktuator mreža• Najznačajniji predstavnici senzor-aktuator

fieldbus mreža: – AS-I (Actuator-Sensor-Interface)

• Najrašireniji standard, kompatibilne komponente proizvodiviše od 280 proizvođača

– PROFIBUS DP, PROFIBUS PA• Služe i kao procesne mreže

– EIB (European Installation Bus)

• Komunikacijski protokol kojeg se koristi u zgradarstvu

– ControlNet• Standard kojeg koristi Allen-Bradley


9/38


AS-I• Na mreži postoji samo 1 glavni čvor

• Prva specifikacija iz 1994. omogućuje da se namrežu spoji do 31 podređeni čvor – Svaki podređeni čvor s glavnim u jednom ciklusu

slanja može razmijeniti 4 bita ulaznih i 4 bita izlaznih

podataka – moguće spajanje 124 binarna senzora i124 binarna aktuatora na jedan glavni čvor

• Kasnijim proširenjima (2007.) omogućeno je – Spajanje do 62 podređena čvora, s kapacitetom

mreže od gotovo 1000 binarnih senzora i 1000binarnih aktuatora – Mogućnost spajanja analognih podređenih čvorova – Mogućnost dvosmjerne serijske komunikacije


10/38


Komponente AS-I mreže• Glavni čvor na AS-I mreži je

– link kojim se AS-I povezuje na neku procesnufieldbus mrežu (Gateway); ili

– modul na backplane sabirnici PLC-a (Scanner)

• AS-I komunikacijski kabel i ugradnjapodređenog čvora na njega

Kućište

podređenog

čvora

Kontakti


11/38


Komponente AS-I mreže• Segment AS-I kabla ne smije biti dulji od 100 m, a moguće mrežne

konfiguracije su sabirnička, stablasta i zvjezdasta

• Preko svakog segmenta AS-I mreže prenosi se i 24V DC napajanjeza podređene čvorove, pa se za svaki segment mora osiguratinapajanje

• Između glavnog i podređenog čvora ne smije, zbog brzine prijenosa,biti više od dva repeatera

• Maksimalna dozvoljena dužina AS-I kabla u sabirničkoj konfiguracijimreže je 500 m ako se glavni čvor nalazi na srednjem segmentu• Podređenim čvorovima se adresa namješta sklopovski, u rasponu

od 1 do 31; novijim specifikacijama standarda taj je adresni prostorproširen oznakama A i B (npr. 19A i 19B su različite adrese)

• Više o AS-I nahttp://www.as-interface.net/academy/content/sys/start/start.en.html


12/38


Procesne fieldbus mreže• Centralna mreža sustava automatizacije

• Namijenjena je za povezivanje uređajalokalnog upravljanja procesima i

postrojenjima s pripadnim HMI, te supravljačkim i nadzornim uređajima narazini tvornice (SCADA)

• Soft real-time zahtjevi pri prijenosupodataka


13/38


Procesne fieldbus mreže• Najznačajniji predstavnici:

– PROFIBUS DP (Decentarlized Periphery),PROFIBUS PA (Process Automation),PROFIBUS FMS (Fieldbus Messaging

System) – Industrial Ethernet

– DeviceNet

– CAN


14/38


PROFIBUS• PROFIBUS (Process Field Bus) je komunikacijski protokol razvijen

krajem 1980-tih i početkom 1990-tih godina s namjerom

standardizacije komunikacije na nižim razinama sustavaautomatizacije (razina upravljanja postrojenjima i procesima)• Održava ga organizacija PROFIBUS & PROFINET International

(www.profibus.com)• Verzije PROFIBUS protokola

– PROFIBUS FMS procesna mreža (manje strogi vremenski zahtijevi,token-passing komunikacija) – PROFIBUS DP, PROFIBUS PA – izvorno senzor-aktuator mreže (strogi

vremenski zahtjevi, master-slave komunikacija), danas se uz određenaproširenja standarda token-passing komunikacijom koriste i kaoprocesna mreža te istiskuju PROFIBUS FMS

• PROFIBUS PA je verzija PROFIBUS DP protokola koja se koristi ueksplozivnoj okolini, kojoj je prilagođena naponskim razinama ibrzinom prijenosa signala


15/38


PROFIBUS DP• PROFIBUS DP je originalno namijenjen za cikličkiprijenos podataka na/s glavne s/na podređenih čvorova

na koje su spojeni senzori i aktuatori, ili su ti podređ

eničvorovi zasebni upravljački uređaji (npr. frek. pretvarači)

• Za razliku od AS-I, jedan podređeni čvor možeslati/primati daleko više podataka u jednom ciklusu (do244 Byte poslanih i do 244 Byte primljenih podataka), tena jednom kablu može postojati više glavnih čvorova

– Štoviše, link s DP na AS-I jest podređeni čvor na DP mreži


16/38


PROFIBUS DP – fizički sloj• Fizički sloj PROFIBUS DP protokola – koristi se električki

(oklopljena upletena parica) ili optički kabel ili bežični prijenos

• Brzina prijenosa: 9.6 Kb/s do 12 Mb/s (ovisno o duljini i tipu kabla) –za električku mrežu maksimalna duljina je 9.6 km, za optičku 90 km

• Električke mreže – Prijenos signala se obavlja diferencijalno (RS485)

– Jedan segment mreže može sadržavati do 32 čvora (podređenih iliglavnih), kada na mreži ima više od 32 čvora potrebno je koristiti RS485repeater-e

– Svaki segment na krajevima mora biti zaključen odgovarajućimotpornikom radi sprječavanja refleksije signala

• Maksimalni broj čvorova na mreži je 125


17/38


PROFIBUS DP – fizički sloj kod

električkih mreža• Konektor – 9-pinski Sub-D

• Zaključenje segmenta

Priključak krajnjihčvorova segmenta Priključak ostalihčvorova segmenta

Napajanje se osigurava

krajnjim čvorom ili pakaktivnom komponentomukoliko se ispravan rad želiosigurati i u slučaju ispadakrajnjeg čvora


18/38


PROFIBUS DP – inačice protokola• Postoje tri standardizirane inačice DP protokola: DP-V0, DP-V1 iDP-V2

• DP-V0 osigurava standardnu cikličku izmjenu podataka, dijagnostiku

čvorova, te parametriranje pri pokretanju komunikacije• DP-V1 uz cikličku razmjenu podataka osigurava i acikličku razmjenupodataka nižeg prioriteta, te potvr đivanje alarma s podređenihčvorova od strane glavnog čvora – Acikličkom razmjenom može se pristupiti parametrima podređenog

čvora u radu, te ih mijenjati (korisno kod

čvorova koji imaju punoparametara, kao npr. frekvencijski pretvarači)

• DP-V2 na svojstva DP-V1 još nadograđuje i – sinkronizaciju glavnog čvora sa svim podređenim čvorovima što je

nužno za elektromotorne pogone s više osi gibanja – devijacijasinkronizacijskog signala iz ciklusa u cikus mora biti manja od 1μs,neovisno o prometu na sabirnici

– mogućnost konfiguriranja direktne razmjene podataka izmeđupodređenih čvorova (ubrzanje reakcije senzor aktuator i do 90 %):konfigurirani podređeni čvor kao “publisher” šalje u ciklusu podatkeglavnom čvoru, a podređeni čvorovi konfigurirani kao “subscriber”presreću tu poruku


19/38


PROFIBUS DP – tipovi glavnih čvorova

• Na DP mreži može se nalaziti više od jednog glavnog čvora

• Pritom se može raditi – o zasebnim podsustavima koji samo dijele

komunikacijski medij, ili – se pak neki koriste za cikličku komunikaciju

(glavni čvor tipa 1, najčešće PLC), a drugi za

on-line parametriranje i nadgledanje radapodređenih čvorova (glavni čvor tipa 2, redovitoPC s odgovarajućim programskim alatima)


20/38


PROFIBUS DP – tipovi glavnih

čvorova


21/38


PROFIBUS DP – način rada

glavnog i podređenih čvorova• PROFIBUS komunikacijski sustav parametrira se

i konfigurira programiralicom opremljenomodgovarajućim programskim alatom (npr. COM

PROFIBUS ili HW Config) i prebacuje na glavnečvorove• Nakon uključenja ili reseta glavnog čvora događa

se:

Uključenjenapajanja/reset

Parametriranje

Konfiguriranje

Razmjena podataka,dijagnostika

Prijenos (download) parametara napodređene čvorove

Prijenos ulazno/izlazne konfiguracije napodređene čvorove, npr. 8DI (1 byte),

16DO (2 byte)

Ciklička, statička razmjena podatakadefiniranih konfiguracijom podređenihčvorova, podređeni čvorovi dojavljuju i

dijagnostičke podatke


22/38


PROFIBUS DP - parametriranje• Mogućnosti podređenog čvora opisane su u njegovom

elektroničkom identifikatoru – GSD datoteci – koju osigurava

proizvođa

č čvora• GSD datoteku koristi konfiguracijski alat na programiralici

• Prebacivanje (download) parametara porukomčiji je podatkovni diomaksimalno velik 244 byte-a – Ispravno primanje poruke podređeni čvor potvr đuje kratkom porukom

glavnomčvoru

• Primjer parametara za podređeni čvor: – Omogućena dijagnostika čvora – Mjerni raspon analognih signala na čvoru (+/- 10 V, 4-20 mA,...) – Način rada aktuatora u slučaju prekida komunikacije, npr. “drži zadnju

vrijednost”

Master Slave

Poruka sparametrima

Potvrda podređenogčvora o primitku


23/38


PROFIBUS DP - konfiguriranje• GSD datotekom opisane su i konfiguracijske mogućnosti

podređenog čvora

• Prebacivanje (download) konfiguracije porukomčiji je podatkovni diomaksimalno velik 244 byte-a – Ispravno primanje poruke podređeni čvor potvr đuje kratkom porukom

glavnom čvoru

• Primjer konfiguracije podređenog čvora: – Čvor “upakirava” podatke s 8 digitalnih ulaza (1 byte) i 2 analogna ulaza

(4 byte) – Čvor prima od mastera podatke za 8 digitalnih izlaza (1 byte) i 1analogni izlaz (2 byte)

Master SlavePotvrda podređenogčvora o primitku

Poruka skonfiguracijom


24/38


PROFIBUS DP – ciklička razmjena

podataka (1)• Komunikaciju između glavnog i podređenog

čvora u nekom ciklusu razmjene inicira glavničvor okvirom (frame), a adresirani podređeničvor na taj okvir odgovara

Okvir kojeg šalje

glavni čvor

Podatci za aktuatorepodređenog čvora,duljina određena

konfiguracijom (do 244byte-a)

Okvir kojeg kaoodgovor šaljepodređeni čvor

Konfigurirani podatci sasenzora spojenih napodređeni čvor

Nema dijagnostičkih

događaja na čvoru


25/38


PROFIBUS DP – ciklička razmjena

podataka (2)• U slučaju pojave dijagnostičkog događaja na podređenom čvoru, on

se (ako je konfiguracijom dozvoljeno) dojavljuje glavnom čvoru uokviru kojim se podređeni čvor javlja glavnom

Okvir kojeg šaljeglavni čvor

Okvir kojim odgovarapodređeni čvor

Ciklus x – razmjena podataka, slave dojavljuje dijagnostički događaj

Ciklus x+1 – master zahtijeva dijagnostičke podatke, a slave ih šalje zajedno s običnimpodatcima

Ciklus x+2 – nastavlja se normalna razmjena podataka (kao na prethodnom slide-u)


26/38


PROFIBUS DP arbitriranje

sabirnicom• Arbitriranje sabirnicom obavlja se između glavnih čvorova žetonom (token-passing)

• Svi glavni čvorovi tvore logički krug, te svaki glavni čvor “zna” svoje mjesto u tomkrugu

• Kada glavni čvor primi žeton koji je njemu adresiran, može početi slati okvire poruka

sabirnicom unutar specificiranog vremena (token holding time, TTH); kad to vrijemeistekne mora proslijediti žeton sljedećem glavnom čvoru u logičkom krugu• Kad aktivni čvor ima žeton i konfiguracijom pridružene pasivne čvorove, on ih proziva

šaljući na njih podatke (npr. za aktuatore) ili pak zahtijevajući podatke s njih (npr. zasenzore)

• Podređeni čvor ima pristup sabirnici samo kad ga glavni čvor prozove


27/38


PROFIBUS DP – multi-master

sustav• U komunikacijskom sustavu s više glavnih čvorova

procedurom prosljeđivanja žetona mora se osigurati da

svaki čvor ima dovoljno vremena za komunikaciju sasvim svojim podređenim čvorovima

• Konfiguracijskim alatom definira se ukupno vrijemepotrebno za jednu punu rotaciju žetona uzevši u obzirkomunikacijske zadaće svih glavnih čvorova: TTR – targettoken rotation time

• Svaki glavni čvor mjeri vrijeme između dva primanja

žetona:T

RR – real token rotation time• Vrijeme TTH (token hold time) glavni čvor računa poprimitku žetona kao:

TH TR RR T T T = −


28/38


Master-master komunikacija• Vrlo jednostavno konfigurira se i komunikacija između

više glavnih čvorova tipa 1:

– na način da je glavni

čvor tipa 1 podre

đeni

čvor drugog glavnogčvora tipa 1, i obrnuto

• Na ovaj način se PROFIBUS DP-om može obavljatirazmjena podataka između PLC-a (za što se ranijekoristio PROFIBUS FMS protokol), čak i aciklička, tj.

događajem uvjetovana (DP-V1)


29/38


PROFIBUS DP – vrijeme ciklusa

razmjene podataka• Uz pretpostavku da svaki podređeni čvor ima 2 byte-a ulaznih i 2 byte-a

izlaznih podataka – dijagram prikazuje ovisnost vremena potrebnog za jednu razmjenu podataka sa

svim podređenim čvorovima (vrijeme ciklusa razmjene podataka) o brojupodređenih čvorova i brzini prijenosa podataka

• U sustavima s više glavnih čvorova vrijeme ciklusa razmjene podataka veće je od zbroja vremena ciklusa razmjene pojedinog sustava master-slaveoviradi vremena potrebnog za token-passing arbitriranje sabirnicom


30/38


Industrial Ethernet• Ethernet protokol prema standardu IEEE 802.3 interesantan je za primjenu

u sustavima automatizacije zbog sljedećih osobina: – Visoka brzina prijenosa (do 1 Gbit/s)

– Do 1024 čvora moguće spojiti na mrežu – Prijenos na veće udaljenosti – Mogućnost korištenja standardne Ethernet opreme (router-a, switch-eva,

kablova) koja je mnogo jeftinija od opreme za ostale tipove procesnih fieldbusmreža

– Mogućnost korištenja iste mreže u nižim razinama automatizacije kao i u višimrazinama automatizacije (razine vođenja poduzeća) – lakše i transparentnijepristupanje komponentama sustava automatizacije

– Mogućnost korištenja IT tehnologija u automatizaciji (korištenje TCP/IP ili UDP/IPna višim razinama protokola s aplikacijskim protokolima HTTP, FTP, SMTP...)

• Problem standardnog uredskog Etherneta pri upotrebi na nižim razinamaautomatizacije: – Način arbitriranja nad sabirnicom u slučaju kolizije čvorova pri pristupu sabirnici

(CSMA/CD) ne daje nikakve garancije na vrijeme potrebno da se informacijaprenese između dva čvora


31/38


Industrial Ethernet• Brojni protokoli razvili su se iz standardnog uredskog

Etherneta koji odgovarajućim modifikacijama omogućuju

jamstvo na maksimalno vrijeme prijenosa (standardi IEC61158 i IEC 61784) – PROFINET – EtherCAT

– EtherNet/IP – SERCOS III

• Proizvođači se pritom dijelom naslanjaju na svoje većrazvijene fieldbus protokole kako bi se osiguralainteroperabilnost između tih protokola i odgovarajućegIndustrial Ethernet protokola


32/38


Industrial Ethernet• Izbjegavanje kolizija na mediju (rad u stvarnom

vremenu) omogućuje se topologijom IndustrialEthernet mreže

– Korištenjem Industrial Ethernet switch-eva kojirade u full-duplex načinu• Switch posjeduje više portova te usmjerava

podatkovne pakete ovisno o MAC (sloj 2) ili IP(sloj 3) adresi s ulaznog porta na odgovarajućiizlazni koji je spojen na segment mreže gdje senalazi adresirani čvor

– Veća mreža podijeljena je switchevima u nizmanjih podmreža• Za svaku od podmreža switchem se omogućuje

puna protočnost sabirnice (i s tim povezanomeđuspremanje paketa) bez kolizija spodatkovnim paketima na ostalim podmrežama

• Za vremenski kritične uređaje može se koristitizaseban port switcha – Full-duplex način omogućuje da se na jednom

portu poruka može istovremeno i primati i slati

Industrial Ethernet switch


33/38


Industrial Ethernet – fizički sloj

• Kao prijenosni medij u industrijskom okruženju koristi se – Oklopljene upletene parice (STP) – dva para (4 žice) za brzine prijenosa

10/100 Mbit/s, – STP, četiri para (8 žica) za brzinu prijenosa 1 Gbit/s – FastConnect

Twisted Pair – Optički kabel – Bežični prijenos zrakom

• Konektori i utičnice kod elektri

čke mreže moraju tako

đer bitipredviđeni za rad u industrijskom okruženju, npr. trebaju biti otporni

na vibracije – koristi se modifikacija standardnih RJ45 konektora


34/38


Industrial Ethernet - redundancija• Switch-evima se i kod električke i kod optičke mreže vrlo

jednostavno postižu redundantne (npr. prstenaste) topologije mreže

• Vremena auto-rekonfiguracije switcheva nakon prekida pojedinogmrežnog segmenta su ispod jedne sekunde


35/38


PROFINET• Otvoreni Industrial Ethernet standard kojeg

održava organizacija PROFIBUS & PROFINET

International (www.profibus.com)• PROFINET koristeći Ethernet protokol integrira tri

vrste komunikacije: – vremenski nekritičnu razmjenu podataka korištenjem

TCP/IP ili UDP/IP – PROFINET CBA – vremenski kritičnu razmjenu podataka za distribuirane

I/O – izokronu vremenski kritičnu razmjenu podataka potrebnu

za upravljanje višeosnim elektromotornim pogonima –dijelom implementirana sklopovski

PROFINETIO


36/38


PROFINET IO• Vremenski kritična komunikacija obavlja se, u slučaju komunikacijes čvorovima na istoj mreži, koristeći sloj 2 Ethernet protokola i MACadrese, a u slučaju kada se ona obavlja s čvorom koji se ne nalazina PROFINET mreži koristi se UDP/IP – Postojeći fieldbus komunikacijski sustavi (PROFIBUS DP, AS-I,

DeviceNet) jednostavno se mogu uključiti na PROFINET IO mrežuputem tzv. proxy-ja

– Na ovaj način štite se postojeće investicije u sustav automatizacije jersu slave-ovi na postojećoj PROFIBUS-DP mreži dostupni i master-ima

na dograđenoj PROFINET mreži (koji se nazivaju PROFINET IOcontroller-ima)


37/38


Od razine upravljanja poduzećem

naniže• Uz PROFINET ili neku drugu inačicu Industrial Ethernet

mreže moguće je istu mrežu koristiti gotovo kroz sve

razine sustava automatizacije, osim razine senzora iaktuatora• Na višim razinama sustava automatizacije podatke s

PROFINET-a može se transparentno dohvaćati putem

switch-eva i obrađ

ivati raznim IT tehnologijama• Router-om je ovu mrežu moguće putem interneta spojiti is udaljenim računalima – Pritom proizvođači posebnu pozornost pridaju sigurnosti

• Sadašnji trend razvoja daje naslutiti daće se u skorojbudućnosti u sustavima automatizacije koristiti samo

dvije vrste mreža: Industrial Ethernet i AS-I


38/38


Zaključak

• Komunikacijske mreže sustavima automatizacijedonose:

– Lak pristup informacijama – Jednostavnu proširivost – Smanjenje troškova dizajniranja, puštanja u pogon i održavanja

• Niže razine sustava automatizacije zahtijevaju

komunikaciju sa zajamčenim vremenom trajanja (real-time) – ostvaruje se fieldbus mrežama

– Senzor-aktuator mreže – Procesne mreže

• AS-I je najraširenija senzor-aktuator mreža• PROFIBUS DP je trenutno najraširenija procesna mreža,

no čini se da budućnost pripada Industrial Ethernetmrežama

Documents

PRAUT - 2007-08 - Predavanje06